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Die Methode der finiten Elemente

Prof. Dr.-Ing. K. Willner

8. Auflage, April 2009


Inhaltsverzeichnis

1 Einleitung 1

2 Die wesentlichen Schritte der FEM 3


2.1 Beispiel: Tragwerk 4
2.2 Die Elementsteifigkeitsmatrix 11
2.3 Assemblieren mittels Indextafel 15

3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 19


3.1 Grundgleichungen der linearen Kontinuumsmechanik 19
3.2 Kontinuum 20
3.3 Scheibe 23
3.4 Stab 25
3.5 Schubstarrer Balken 26
3.6 Schubweicher Balken 29

4 Die Methode der gewichteten Residuen 32


4.1 Die Grundidee 32
4.2 Ansatzfunktionen 35
4.3 Wichtungsfunktionen 36
4.4 Das Galerkin-Verfahren 40
4.5 Das Prinzip der virtuellen Verschiebungen 44

5 Analytische Darstellung der Strukturmechanik 47


5.1 Kontinuum 47
5.2 Scheibe 48
5.3 Stab 48
5.4 Schubstarrer Balken 48
5.5 Schubweicher Balken 49
5.6 Zusammenfassung 50
Inhaltsverzeichnis III

6 Die Methode der finiten Elemente 53


6.1 Aufbau der Elementmatrizen 53
6.2 Beispiel: Stab 55
6.3 Aufbau der Formfunktionen 58
6.3.1 Lagrange-Elemente 59
6.3.2 Serendipity-Elemente 61
6.3.3 Formfunktionen für Dreiecke, Prismen und Tetraeder 62
6.4 Anforderungen an die Formfunktionen 63
6.4.1 Stetigkeit 64
6.4.2 Darstellbarkeit von Starrkörperverschiebungen 66
6.4.3 Darstellbarkeit konstanter Verzerrungszustände 67
6.5 Beispiel: Schubstarrer Balken 67
6.6 Beispiel: Schubweicher Balken 72
6.7 Shear-Locking 73
6.8 Das isoparametrische Konzept 76
6.9 Beispiel: Isoparametrisches Scheibenelement 77
6.10 Beispiel: Lineares Dreieckselement 82
6.11 Beispiel: Lineares Tetraederelement 85

7 Numerische Umsetzung 87
7.1 Numerische Integration der Elementmatrizen 87
7.1.1 Gauß’sche Quadratur 88
7.1.2 Zuverlässige Integrationsordnung 90
7.1.3 Reduzierte Integration 91
7.1.4 Lobatto-Integration und Punktmassenmatrizen 92
7.2 Lösung des linearen Gleichungssystems 94
T
7.2.1 LDL -Zerlegung 95
7.2.2 Profil und Bandbreite 95
7.2.3 Iterative Lösung 96
7.3 Lösung des Eigenwertproblems 99
7.4 Lösung der Bewegungsgleichungen 101
7.4.1 Explizite Integration: Das Zentrale-Differenzen-Verfahren 102
7.4.2 Implizite Integration: Das Newmark-Verfahren 104
7.4.3 Allgemeine Zeitschrittintegration 105
7.4.4 Modenüberlagerung 107
Inhaltsverzeichnis IV

A Tensorrechnung 109
A.1 Tensoralgebra 110
A.2 Tensoranalysis 113
A.3 Der Satz von Gauß 115

Literaturverzeichnis 117
Kapitel 1

Einleitung

Typische Problemstellungen in den Ingenieur- aber auch den Naturwissenschaften sind


häufig in Form von Differentialgleichungen formuliert. Eine analytische, exakte Lösung
dieser Gleichungen gelingt dabei im allgemeinen aber nur für sehr einfach berandete
Gebiete und bestimmte Randbedingungen. Für praktische Probleme ist dies dagegen
meist unmöglich, so dass man nach anderen Wegen sucht, um zumindest zu einer Nähe-
rungslösung zu kommen.
Der Grundgedanke aller Näherungsverfahren ist dabei die Überführung des Differential-
gleichungsproblems in ein algebraisches Problem mit einer endlichen Zahl von Unbekann-
ten. Anstelle eine Funktion als Lösung zu suchen, braucht man dann nur noch eine Reihe
diskreter Lösungsvariablen zu finden, was normalerweise sehr viel einfacher ist. Der übliche
Weg führt dabei über eine schwache Form der Differentialgleichung und die Verwendung
von Ansatzfunktionen mit freien Parametern, die dann als Unbekannte bestimmt werden
müssen. Ein typisches Beispiel für ein solches Näherungsverfahren ist das Ritz-Verfahren,
das auf dem Prinzip vom Minimum der potentiellen Energie beruht. Allerdings stellen
auch hier kompliziert berandete Gebiete ein Problem dar, da sich kaum geeignete Ansatz-
funktionen finden lassen.
An diesem Punkt kommt nun die Idee der Methode der finiten Elemente zum tragen.
Anstelle Ansatzfunktionen für ein kompliziertes Gesamtgebiet zu suchen, wird das Ge-
biet in eine Reihe einfacher Teilgebiete unterteilt, für die sich geeignete Ansatzfunktionen
leicht angeben lassen. Aus den Ansatzfunktionen für diese als finite Elemente bezeichne-
ten Teilgebiete wird die Gesamtlösung dann stückweise zusammengesetzt. Damit dabei
eine ausreichende Stetigkeit gewährleistet ist, müssen die Ansatzfunktionen an den Ele-
mentgrenzen natürlich zusammenpassen. Dies wird durch eine geschickte Wahl der freien
Parameter gewährleistet. Diese werden nämlich so gewählt, dass sie den Werten der an-
zunähernden Funktion an den Übergängen zwischen den Elementen, den so genannten
Knoten, entsprechen. Damit ist sichergestellt, dass die Ansatzfunktionen von verschiede-
nen Elementen an einem Knoten stetig ineinander übergehen.
Damit ist die Methode der finiten Elemente zum einen eine

Näherungsmethode, da die Differentialgleichungen der ursprünglichen Aufgabe im all-


gemeinen nur näherungsweise erfüllt werden und eine exakte Lösung nur in Aus-
nahmefällen zu erwarten ist, und zum anderen eine
Diskretisierungsmethode, da man eine Lösung durch eine Diskretisierung, also Zerle-
gung, des Gesamtgebiets in Teilgebiete sucht.
1 Einleitung 2

Die Methode der finiten Elemente eignet sich prinzipiell für die näherungsweise Lösung
jeder Art von Feldproblem, das in Form von Differentialgleichungen formuliert ist. Typi-
sche Anwendungsgebiete sind zum Beispiel die Fluiddynamik, die Wärmeleitung oder die
Elektrodynamik. Ihre weiteste Verbreitung hat sie jedoch auf dem Gebiet der Struktur-
mechanik, wo sie auch ihren Ursprung hat.
Entsprechend ihrer großen Allgemeinheit und Verbreitung gibt es zur Methode der finiten
Elemente eine Vielzahl von Lehrbüchern und darüber hinaus eine wahre Flut von Spezial-
literatur zu jedem Teilaspekt der Methode, sei er nun physikalischer, mathematischer oder
numerischer Natur. Da wir uns im folgenden auf den Bereich der Strukturmechanik kon-
zentrieren werden, ist die folgenden Auswahl von Lehrbüchern entsprechend beschränkt.
Sie umfasst sowohl einige Einführungen in das Thema als auch weiterführende Literatur:

• Knothe/Wessels [7]: gutes Lehrbuch für Einsteiger, ausführliche Behandlung von


Balken- und Plattenelementen, nur lineare Statik und ein wenig Dynamik;

• Schwarz [11]: sehr preisgünstiges Lehrbuch zur FEM mit starker Betonung der
Numerik;

• Hughes [6]: sehr schönes Buch zur linearen Statik und Dynamik, allerdings in
englischer Sprache, relativ günstig;

• Bathe [2]: das Standardwerk zur nichtlinearen FEM in einer neuen Ausgabe, recht
teuer;

• Zienkiewicz/Taylor [13, 14, 15]: Konkurrenz zum Bathe in drei Bänden (der
dritte Band behandelt Fluiddynamik), in englischer Sprache.

Sehr hübsch sind auch einige Übersichtsartikel in: Spektrum der Wissenschaft, März 1997,
90–108.
Kapitel 2

Die wesentlichen Schritte der FEM

Wie bereits in der Einleitung gesagt, besteht die Grundidee der Methode der finiten
Elemente in der Zerlegung eines kompliziert berandeten Gebietes in einfach berandete
Elemente, für die sich die Lösung der zugrundeliegenden Differentialgleichung einfacher
angeben lässt und dem anschließenden Zusammensetzen der Elementlösungen zu einer
Gesamtlösung unter Berücksichtigung der Randbedingungen. Dieses Zusammensetzen er-
folgt durch geeignete Übergangsbedingungen an den so genannten Knoten, die zum einen
zur Definition der Elemente und zum anderen auch als Nahtstelle zwischen den Elementen
dienen.
Dieses Vorgehen soll im folgenden an einem einfachen Beispiel demonstriert werden, wobei
wir bereits alle wesentlichen Schritte bei der Lösung eines linearen, strukturmechanischen
Problems mit der Methode der finiten Elemente kennenlernen werden. Diese Schritte sind
im einzelnen:
Wesentliche Schritte der FEM

1. Diskretisierung des Gebiets

2. Aufstellen der Elementmatrizen

3. Transformation von natürlichen Koordinaten auf lokale Koordinaten

4. Assemblierung

5. Einbau der Randbedingungen

6. Lösen des linearen Gleichungssystems


2 Die wesentlichen Schritte der FEM 4

2.1 Beispiel: Tragwerk


Gegeben sei das skizzierte Rahmentragwerk mit den eingezeichneten Kraft- und Verschie-
bungsrandbedingungen. Gesucht sind der Verschiebungszustand und die Schnittgrößen.

F M

A, EI

1. Diskretisierung
Unter Diskretisierung versteht man das Zerlegen des Gebiets in geeignete finite Ele-
mente, wobei in unserem Beispiel das Rahmentragwerk das Gebiet darstellt und die
folgenden Skizze eine geeignete Aufteilung in Elemente zeigt. Die Elemente werden
durch Knoten verbunden, die auch gleichzeitig zur Definition der Elemente dienen.
Entsprechend der Aufgabenstellung und der gewählten Diskretisierung handelt es
sich bei den verwendeten Elementen um Stab-/Balkenelemente mit jeweils zwei Kno-
ten. Dabei ist jedes Element durch die Angabe dieser beiden Knoten in seiner Lage
vollständig beschrieben.

2
4
2
s r
4
1
y x
Y
1 5

X
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 5

Das Ziel der FEM ist es nun, die unbekannten Funktionen, hier also die
Verschiebungs- und Schnittgrößenverläufe, auf die entsprechenden Werte an den
Knoten zu reduzieren und damit das Differentialgleichungsproblem auf ein algebrai-
sches Problem zurückzuführen.
Zur Beschreibung des FE-Problems werden drei verschiedene Koordinatensysteme
benötigt:
globale Koordinaten (X, Y ) zur Geometriebeschreibung der Struktur. In
diesen Koordinaten wird die Lage der Kno-
ten angegeben und damit die Struktur defi-
niert.
lokale Koordinaten (x, y) zur Beschreibung der Knotengrößen. Dies ist
meist identisch mit dem globalen System,
kann aber an jedem Knoten auch gedreht
sein, um zum Beispiel schiefe Randbedingun-
gen auf einfache Weise berücksichtigen zu
können (siehe Knoten 1).
natürliche Koordinaten (r, s) zur Beschreibung des Elementes.

2. Elementmatrizen
Für die einzelnen finiten Elemente müssen nun die Beziehungen zwischen den stati-
schen und den kinematischen Knotenvariablen formuliert werden. Dies geschieht am
besten in natürlichen Koordinaten. Zu jedem Element gehört ein eigenes natürliches
Koordinatensystem. Der Ursprung wird entweder am linken Ende oder in der Mitte
gewählt. Bei den hier betrachteten Balkenelementen ist das natürliche System gleich
dem üblichen Balkensystem parallel zur Längsachse.

s
Ml , wl′ Mr , wr′
r
Nl , vl Nr , vr

Ql , wl Qr , wr

Betrachten wir nun ein solches ebenes Balkenelement. Es besitzt an jedem Knoten
drei Verschiebungsfreiheitsgrade, die wir in der Matrix der Elementverschiebungen v
zusammenfassen
v T = [vl , wl , wl′, vr , wr , wr′ ] = [v lT , v rT ] .

Ebenso fassen wir die entsprechenden Knotenschnittgrößen in einer Matrix S zu-


sammen
S T = [Nl , Ql , Ml , Nr , Qr , Mr ] = [S lT , S rT ] .

Dabei ist darauf zu achten, dass hier im Gegensatz zur üblichen Definition die
Schnittgrößen auch am negativen Schnittufer in positive Richtung eingetragen wer-
den. Dies ist eine Besonderheit bei der Methode der finiten Elemente, deren Vorteil
später beim Zusammenbau der Elemente zum Gesamtsystem klar wird.
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 6

Zwischen den Elementverschiebungen v und den Schnittgrößen S besteht eine ma-


trizielle Beziehung über die Elementsteifigkeitsmatrix K
   
Nl   vl
 Ql  symmetrische  wl 
   ′
 Ml   6 × 6   wl 
  
 =
 Nr   Matrix   vr 
   
 Qr  Herleitung später wr 
Mr wr′
S = Kv

Die Herleitung dieser Elementmatrizen für verschiedene Elementtypen (Stäbe, Bal-


ken, Scheiben, Platten etc.) ist die Hauptaufgabe der FEM. Der übliche Weg
führt dabei über eine geeignete schwache Form der zugrundeliegenden Differenti-
algleichung und die Verwendung von Ansatzfunktionen im Sinne eines Ritz- oder
Galerkin-Verfahrens. Hier soll zunächst die Matrix für ein Balken/Stab Element
einfach angegeben werden, die Herleitung erfolgt später:
 
cD 0 0 −cD 0 0
 0 12cB 6cB ℓ 0 −12cB 6cB ℓ 
 2

2
 0 6c B ℓ 4c B ℓ 0 −6c B ℓ 2c B ℓ EA EI
K=
−cD
 mit cD = , cB = 3
 0 0 cD 0 0   ℓ ℓ
 0 −12cB −6cB ℓ 0 12cB −6cB ℓ
0 6cB ℓ 2cB ℓ2 0 −6cB ℓ 4cB ℓ2

3. Transformation
Um die einzelnen Elemente nun zu einer Gesamtstruktur zusammenfügen zu können,
müssen die Elementgrößen auf ein gemeinsames Koordinatensystem gebracht wer-
den. Dies ist das lokale Knotensystem. Wählt man am Knoten 2 zum Beispiel als
lokales System ein dem globalen System paralleles, so müssen die Größen v 1r und
S 1r in dieses System transformiert werden.

u2y
wr1 vr1

α
u2x

Diese Transformation lautet zum Beispiel für die Verschiebungsgrößen

u2x = vr1 cos α − wr1 sin α


u2y = vr1 sin α + wr1 cos α
1
φ2 = w ′ r
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 7

Allgemein ist die Transformation für ein ebenes Balkenelement mit den Endknoten
i und j
    
uix cos αi − sin αi 0 0 0 0 vl
 uiy   sin αi cos αi 0 0 0 0  w l 
 
   
 φi   0 0 1 0 0 0   w′ 
 =   l
ujx  0 0 0 cos αj − sin αj 0   vr 
 
  
ujy   0 0 0 sin αj cos αj 0 wr 

φj 0 0 0 0 0 1 wr′
| {z } | {z } | {z }
û T T v
û = T T v

Die Transformation für die Schnittgrößen lautet natürlich genauso

Ŝ = T T S .

Beachtet man, dass die Transformationsmatrix T eigentlich orthogonal ist,

T −1 = T T ,

dann folgt für die Schnittkraft–Verschiebungs–Beziehung in lokalen Koordinaten

S = KT û (2.1)
T
Ŝ = T KT û
Ŝ = K̂ û .

4. Assemblierung
Unter Assemblierung versteht man den Zusammenbau der Elemente zur Gesamt-
struktur. Dies geschieht durch Ausnutzen der Gleichgewichtsbeziehungen an den
Knoten. Betrachten wir als Beispiel wieder den Knoten 2.

F2y
M2
2
F2x
2
Ŝ l
1
Ŝ r

Die Gleichgewichtsbeziehungen lauten


X
1 2 1 2
Fx = 0 = F2x − Ŝ2x − Ŝ2x −→ Ŝ2x + Ŝ2x =F ,
X
1 2 1 2
Fy = 0 = F2y − Ŝ2y − Ŝ2y −→ Ŝ2y + Ŝ2y =0,
X
M = 0 = M2 − M̂21 − M̂22 −→ M̂21 + M̂22 = 0 .
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 8

Mit der Matrix der äußeren Knotenlasten am Knoten 2


   
F2x F
f̂ 2 = F2y  =  0 
M2 0

gilt also
1 2
f̂ 2 = Ŝ 2 + Ŝ 2 .
Allgemein gilt an jedem Knoten i
X e
f̂ i = Ŝ i ,
e

wobei über die Kraftgrößen aller Elemente e zu summieren ist, die den Knoten i
beinhalten. Hier wird auch der Sinn der abweichenden Vorzeichenregel beim Aufstel-
len der Elementbeziehungen klar: Da alle Schnittgrößen stets in positive Richtung
zeigen, braucht man sich keine Gedanken um die Vorzeichen zu machen, sondern
kann einfach aufaddieren.
Partitioniert man die Elementsteifigkeitsmatrix des Elements e entsprechend der
Knotenzuordnung " e #
e
e K̂ ii K̂ ij
K̂ = e e ,
K̂ ji K̂ jj
kann man die Gleichgewichtsaussage am Knoten 2 schreiben als
1 1 2 2
f̂ 2 = K̂ 21 û1 + K̂ 22 û2 + K̂ 22 û2 + K̂ 24 û4
1 1 2 2
f̂ 2 = K̂ 21 û1 + (K̂ 22 + K̂ 22 )û2 + K̂ 24 û4

Schreibt man die Gleichgewichtsbeziehungen für alle Knoten auf, so lässt sich das
folgende Gesamtgleichungssystem angeben

F1x 1
u1x
1
F1y K̂ 11 K̂ 12 u1y 1
M1 φ1
F2x K̂22
1 u2x
1 2
F2y K̂ 21 + K̂ 24 u2y 2
2
M2 K̂22 φ2
F3x u3x
3 3
F3y = K̂ 33 K̂ 34 u3y 3
M3 φ3
2
F4x 2
K̂44 u4x
3 3
4
F4y K̂ 42 K̂ 43 +K̂44 K̂ 45 u4y 4
4
M4 +K̂44 φ4
F5x u5x
4 4
F5y K̂ 54 K̂ 55 u5y 5
M5 φ5

1 2 3 4 5
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 9

Man sieht, dass die Elementmatrixanteile entsprechend den globalen Knotennum-


mern der Elementknoten in die Systemmatrix einsortiert werden. Diesen Prozess
nennt man Assemblierung. Wir werden darauf im nächsten Abschnitt noch näher
eingehen.

5. Einbau der Randbedingungen


Berücksichtigen wir die gegebenen Randbedingungen, so stellen wir fest, dass wir an
einem Freiheitsgrad entweder die Kraftgröße oder die Verschiebungsgröße kennen.
Für unser Beispiel sieht das dann so aus:

F1x 1
0
1
0 K̂ 11 K̂ 12 u1y
0 φ1
F 1
K̂22 u2x
1 2
0 K̂ 21 + K̂ 24 u2y
2
0 K̂22 φ2
F3x δ
3 3
0 = K̂ 33 K̂ 34 u3y
0 φ3
2
0 K̂44 u4x
2 3 3
4
0 K̂ 42 K̂ 43 +K̂44 K̂ 45 u4y
4
M +K̂44 φ4
F5x 0
4 4
F5y K̂ 54 K̂ 55 0
M5 0

Zur Lösung partitioniert man jetzt das Gleichungssystem nach gegebenen


Verschiebungs- und Kraftgrößen, wobei wir gegebene Größen mit einem Überstrich
kennzeichnen:
    
K uu K uf u f̄
=
K f u K f f ū f

Dieses Gleichungssystem lässt sich nun in zwei Schritten lösen. Zuerst bestimmt
man die unbekannten Verschiebungen aus der oberen Zeile zu

K uu u = f̄ − K uf ū

und dann die unbekannten Kraftgrößen aus der zweiten Zeile

K f u u + K f f ū = f .

Da die meisten Verschiebungsrandbedingungen homogen sind, wird in der pro-


grammtechnischen Realisierung meistens ganz darauf verzichtet, die entsprechen-
den Spalten und Zeilen der Systemmatrix aufzubauen. Stattdessen wird gleich ein
reduziertes System aufgestellt. In unserem Fall sieht dies so aus:
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 10

0 u1y
0 φ1
F u2x
0 u2y
0 φ2
F3x = δ
0 u3y
0 φ3
0 u4x
0 u4y
M φ4

Um die inhomogene Randbedingung u3x = δ einzubauen, wird die zugehörige Spalte


der Systemmatrix mit δ multipliziert auf die rechte Seite gebracht und dann die
Randbedingung explizit in das System eingetragen:

0 u1y 0 0
0 φ1 0 0
0 u2x F 0
0 u2y 0 0
0 φ2 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 u3x = 0 - -1 δ
0 u3y 0
0 φ3 0
0 u4x 0
0 u4y 0
0 φ4 M

6. Gleichungslösung
Die FE-Diskretisierung liefert ein lineares Gleichungssystem der Form

Ku = f̄ . (2.2)

Dabei sind in der Rechten Seite f̄ die bekannten eingeprägten Knotenkraftgrößen


und die äquivalenten Kraftwirkungen der eingeprägten Verschiebungen zusammen-
gefasst. Die unbekannten Knotenverschiebungen stehen in der Matrix u. Gekoppelt
werden sie über die Steifigkeitsmatrix K, die im Rahmen der Näherung der FEM-
Diskretisierung die Steifigkeit der Struktur beschreibt.
Durch Lösen des Gleichungssystems (2.2) lassen sich nun die unbekannten Verschie-
bungen bestimmen. Dies geschieht mit Hilfe von Standardalgorithmen, wobei meist
die spezielle Struktur der Matrix (Symmetrie, Band) ausgenutzt werden kann. Aus
den Elementgleichungen (2.1) erhalten wir dann in einer Nachschaltrechnung den
Beanspruchungszustand im Inneren der Struktur (Schnittgrößen, Spannungen) auf
Elementebene.
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 11

2.2 Die Elementsteifigkeitsmatrix


Im vorangegangenen Beispiel wurde die Elementsteifigkeitsmatrix für das Stab-
/Balkenelement ohne Herleitung einfach angegeben. Diese soll nun nachgeholt werden,
wobei hier die so genannte Methode der Einheitsverschiebungen zur Ermittlung der Ele-
mentsteifigkeitsmatrix verwendet werden soll. Dieses Verfahren ist für das eindimensionale
Stab-/Balkenelement sehr anschaulich und mit den Mitteln der aus dem Grundstudium
bekannten Technischen Mechanik leicht nachvollziehbar. Der Vorteil dieser Methode ist,
dass die ermittelten Elementmatrizen stets exakt sind, solange keine Streckenlasten auf-
treten. In diesem Fall liefert die Methode der finiten Elemente also keine Näherungslösung,
sondern die exakte Lösung. Der entscheidende Nachteil des Verfahrens ist allerdings, dass
es für andere Elementtypen praktisch nicht anwendbar ist. Wir werden uns daher später
einer anderen, allgemein verwendbaren Methode zur Gewinnung von Elementmatrizen
zuwenden. Da dafür aber noch etwas Vorarbeit nötig ist, folgt hier zunächst die Methode
der Einheitsverschiebungen.
Wir beginnen dabei mit dem einfachen Stab und betrachten dazu ein frei geschnittenes
Stabelement mit den jeweiligen Kraft- und Verschiebungsgrößen an den freien Enden, die
ja den Knoten entsprechen. Wie bereits im einleitenden Beispiel erläutert, werden dabei
die Knotenkraftgrößen abweichend von der üblichen Notation stets in positive Richtung
eingezeichnet.

Nl , ul Nr , ur

Gesucht ist nun ein matrizieller Zusammenhang der Art

S = Kv (2.3)

für die Kraft- und Verschiebungsgrößen an den Knoten, die in den Matrizen
   
Nl u
S= und v= l (2.4)
Nr ur

zusammengefasst sind. Um einen solchen Zusammenhang zu formulieren, werden jetzt so


genannte Einheitsverschiebungszustände aufgebracht. Dabei wird nacheinander jeweils ein
Freiheitsgrad definiert ausgelenkt, während alle anderen festgehalten werden. Zu diesen
Einheitsverschiebungszuständen werden die entsprechenden Schnittgrößen durch Lösung
der Verschiebungsdifferentialgleichung berechnet und anschließend mittels des Superpo-
sitionsprinzips überlagert. Man erhält damit eine Beziehung für die Schnittgrößen und
damit auch der Knotenkräfte infolge eines beliebigen Verschiebungszustandes.
Das Problem dabei ist allerdings, dass man für die meisten Elementtypen nicht in der
Lage ist, die entsprechenden Differentialgleichungen exakt zu lösen, so dass die Metho-
de der Einheitsverschiebungen nur sehr eingeschränkt nutzbar ist. Ein Sonderfall stellen
aber Stab- und Balkenprobleme dar, für die die Lösung der Differentialgleichungen keine
Probleme bereitet.
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 12

ul

0
0 ℓ x

ul ℓ + ∆ℓ

Abbildung 2.1: Einheitsverschiebungszustand ul

Die Verschiebungsdifferentialgleichung für den Stab lautet, wenn keine Streckenlasten be-
trachtet werden und die Dehnsteifigkeit als konstant angenommen wird,

EAu′′ = 0 . (2.5)

Die allgemeine Lösung erhält man dann durch zweimaliges Integrieren zu

EAu′ = C1 (2.6)
EAu = C1 x + C2 . (2.7)

Als erster Einheitsverschiebungszustand wird nun


 
u
vl = l (2.8)
0

betrachtet. Entsprechend der allgemeinen Lösung (2.7) handelt es sich dann um einen
linearen Verschiebungsverlauf, wie er in Abbildung 2.1 gezeigt ist.
Anpassen der allgemeinen Lösung an diese Randbedingungen liefert

u(x = 0) = ul → EAul = C2 (2.9)


u(x = ℓ) = 0 → 0 = C1 ℓ + C2 (2.10)

und damit
EA
C1 = − ul und C2 = EAul . (2.11)

Die Normalkraft im Stab ist dann wegen

N = EAε = EAu′ = C1 (2.12)

gerade
EA
N =− ul , (2.13)

2 Die wesentlichen Schritte der FEM 13

Nl N Nr

Abbildung 2.2: Stabschnittkraft und Knotenkräfte


u

ur

0
0 ℓ x
ur

ℓ + ∆ℓ

Abbildung 2.3: Einheitsverschiebungszustand ur

und die entsprechenden Knotenkräfte ergeben sich aus den Gleichgewichtsbeziehungen,


siehe Abbildung 2.2 zu
EA
Nll = −N = ul (2.14)

EA
Nrl = N = − ul . (2.15)

Der zweite Einheitsverschiebungszustand ist durch
 
0
vr = (2.16)
ur
gegeben und in Abbildung 2.3 gezeigt.
Anpassen an diese Randbedingungen liefert
u(x = 0) = 0 → 0 = C2 (2.17)
u(x = ℓ) = ur → EAur = C1 ℓ + C2 (2.18)
und damit
EA
C1 = ur und C2 = 0 . (2.19)

Die Normalkraft im Stab ist nun
EA
N= ur , (2.20)

und die entsprechenden Knotenkräfte sind dann
EA
Nlr = −N = − ur (2.21)

EA
Nrr = N = ur . (2.22)

2 Die wesentlichen Schritte der FEM 14

Durch Superposition lassen sich jetzt die Knotenkräfte infolge eines allgemeinen Verschie-
bungszustandes ermitteln:
EA EA
Nl = Nll + Nlr = ul − ur (2.23)
ℓ ℓ
EA EA
Nr = Nrl + Nrr = − ul + ur . (2.24)
ℓ ℓ
Fasst man dies in Matrixform zusammen, dann findet man
    
Nl EA 1 −1 ul
= . (2.25)
Nr ℓ −1 1 ur

Dabei ist  
EA 1 −1
K= (2.26)
ℓ −1 1
die Elementsteifigkeitsmatrix eines Stabes.
Völlig äquivalent zum Stab kann nun auch die Elementsteifigkeitsmatrix eines Balkens
bestimmt werden, was Ihnen als Übungsaufgabe überlassen wird. Als Ergebnis sollten Sie
    
Ql 12 6ℓ −12 6ℓ wl
 Ml  EI  6ℓ 4ℓ2 −6ℓ 2ℓ2   w ′ 
 =    l
 Qr  ℓ3 −12 −6ℓ 12 −6ℓ wr 
Mr 6ℓ 2ℓ2 −6ℓ 4ℓ2 wr′

erhalten. Da die Stab- und Balkenanteile entkoppelt sind, können die einzelnen Matri-
zen einfach zu einer Gesamtmatrix für ein gemischtes Stab-/Balkenelement kombiniert
werden,
 
cD 0 0 −cD 0 0
 0 12cB 6cB ℓ 0 −12cB 6cB ℓ 
 2

2
 0 6c B ℓ 4c B ℓ 0 −6c B ℓ 2c B ℓ EA EI
K = −cD
 mit cD = , cB = 3 .
 0 0 c D 0 0 
 ℓ ℓ
 0 −12cB −6cB ℓ 0 12cB −6cB ℓ
0 6cB ℓ 2cB ℓ2 0 −6cB ℓ 4cB ℓ2
(2.27)
Dies ist genau die Matrix, die im einleitenden Beispiel angegeben wurde.
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 15

2.3 Assemblieren mittels Indextafel


Das einleitende Beispiel zeigte, dass die Anteile der Elementsteifigkeitsmatrizen entspre-
chend den zugehörigen globalen Knoten bzw. entsprechend den zugehörigen globalen Frei-
heitsgraden in die Systemsteifigkeitsmatrix einsortiert werden. Dieser Assemblierungspro-
zess lässt sich sehr schön formalisieren, so dass man nicht stets die Gleichgewichtsbedin-
gungen aufstellen muss, um die Gesamtsteifigkeitsmatrix aufzubauen.
Wir betrachten dazu das folgende eindimensionale Stabbeispiel in Abbildung 2.4, beste-
hend aus 5 gleichen Stabelementen und 6 Knoten.

1 2 3 4 5 6

Abbildung 2.4: Diskretisierung für ein Stabproblem

Die Matrixbeziehung für ein Stabelement lautet


    
Nl EA 1 −1 ul
= , (2.28)
Nr ℓ −1 1 u r

und Assemblierung der Gesamtmatrix mit Hilfe der Gleichgewichtsbeziehungen an den


Knoten liefert dann das folgende Gleichungssystem
    
1 −1 u1 F1
 −1 2 −1  u2  F2 
    
EA  −1 2 −1  u3  F3 
  =   ,
 (2.29)
ℓ 
 −1 2 −1  u4  F4 
   
 −1 2 −1  u5  F5 
−1 1 u6 F6

wenn an jedem Knoten eine äußere Kraft Fi zugelassen wird und eventuelle Randbedin-
gungen nicht berücksichtigt werden.
Anstelle die Gleichgewichtsbeziehungen explizit hinzuschreiben und daraus die Einträge
in die Systemmatrix zu identifizieren, kann nun der Aufbau des Systemgleichungssystem
sehr einfach mit Hilfe einer Indextafel1 durchgeführt werden. Die Indextafel stellt da-
bei den Zusammenhang zwischen lokalen und globalen Freiheitsgraden her. Dazu muss
zunächst die Elementbeziehung etwas formaler aufgeschrieben werden, indem man die
lokalen Freiheitsgrade einfach durchnummeriert, anstelle Knotenindizes wie l und r zu
verwenden. Dies ist nötig, da wir später auch allgemeinere Elemente behandeln wollen,
die zum Beispiel mehr als zwei Knoten haben und auch beliebig im Raum orientiert sind;
eine Bezeichnung der lokalen Freiheitsgrade als linke und rechte Freiheitsgrade ist dann
natürlich unsinnig.
Bei dem Stabelement handelt es sich um ein 2-Knoten Element mit jeweils einem Freiheits-
grad pro Knoten. Es gibt also 2 lokale Freiheitsgrade pro Element, die wir mit eldof(1)
1
Die Indextafel wird mitunter auch als Inzidenztabelle oder Inzidenztafel bezeichnet.
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 16

und eldof(2) bezeichnen. Sie entsprechen beim Stabelement den Verschiebungen ul und
ur bzw. in neuer Notation u1 und u2 . Das Elementgleichungssystem (2.28) lautet dann
    
N1 K11 K12 u1
= . (2.30)
N2 K21 K22 u2

Die globalen Freiheitsgrade werden ebenfalls fortlaufend durchnummeriert. Im Beispiel


haben wir nur einen Freiheitsgrad pro Knoten, nämlich die Verschiebung u. Daher kann
hier die Nummerierung der Knoten und der globalen Freiheitsgrade identisch gewählt
werden.
In der Indextafel werden dann für jedes Element die globalen Freiheitsgradnummern, die
zu den jeweiligen lokalen Freiheitsgraden gehören, eingetragen. Für das Beispiel sieht die
Indextafel dann so aus:

Element eldof(1) eldof(2)


1 1 2
2 2 3
3 3 4
4 4 5
5 5 6

Mit Hilfe dieser Tabelle lässt sich nun für jedes Element der Elementmatrizen die entspre-
chende Position in der Systemmatrix bestimmen. Der Einbau erfolgt dann einfach durch
Addition auf die jeweilige Position.
Zum Beispiel wird der Eintrag (1, 2) des Elements mit der Nummer 4 auf die Position (4, 5)
der Systemmatrix addiert, wie in Abbildung 2.5 gezeigt.
2 Die wesentlichen Schritte der FEM 17

Elementnummer
4 2

Elementmatrix

Elem. 1 2

Systemmatrix
4 4 5

Indextafel

Abbildung 2.5: Assemblierung mittels Indextafel


2 Die wesentlichen Schritte der FEM 18

Übungsaufgaben
Übung 2.1
Leiten Sie die Elementsteifigkeitsmatrix für ein Euler-Bernoulli-Balkenelement mit Hilfe
der direkten Methode her. Gehen Sie dabei von der homogenen Differentialgleichung

EIw ′′′′ = 0

für einen Balken ohne Streckenlast aus und beantworten Sie zunächst folgende Fragen:
Wieviele und welche Verschiebungsfreiheitsgrade hat dieses Element?
Welche Knotenkraftgrößen gehören zu diesen Freiheitsgraden?
Wie sehen die zugehörigen Einheitsverschiebungen aus?

Übung 2.2
Leiten Sie das Gleichungssystem (2.29) mit Hilfe der Gleichgewichtsbeziehungen an den
Knoten her.
Übung 2.3
Assemblieren Sie das Gleichungssystem (2.29) mit Hilfe der angegebenen Indextafel.

Übung 2.4
Überlegen Sie, wieviele Freiheitsgrade ein gemischtes Stab/Balkenelement hat.
Wieviele globale Freiheitsgrade hat das System aus Abschnitt 2.1, wenn die geometrischen
Randbedingungen nicht berücksichtigt werden?
Stellen Sie die Indextafel für das Beispiel aus Abschnitt 2.1 auf.
Kapitel 3

Synthetische Darstellung der


Strukturmechanik

Unter synthetischer Darstellung versteht man die Formulierung eines mechanischen Pro-
blems in Form von Differentialgleichungen mit entsprechenden Rand- und Anfangsbedin-
gungen.

3.1 Grundgleichungen der linearen


Kontinuumsmechanik
Im folgenden stellen wir die entsprechenden Grundgleichungen der linearen Kontinuums-
mechanik noch einmal zusammen, wie sie aus der Technischen Mechanik II bekannt sind.
Es gelten die

• lineare Verschiebungs-Verzerrungsrelation

~~ε = 1 grad ~u + (grad ~u) T ,



(3.1)
2
• die Impulsbilanz
̺~u¨ = div ~~σ + ~b̄ , (3.2)
und die
• Drallbilanz
~~σ = ~~σ T . (3.3)

Für einen linear elastischen Festkörper gilt außerdem das

• Stoffgesetz
~~σ = λ(sp ~~ε) I~~ + 2µ ~~ε (3.4)

Fasst man diese Gleichungen zusammen, so findet man die Navier-Cauchy-Gleichungen,


welche die Bewegungsdifferentialgleichungen für ein dreidimensionales Kontinuum dar-
stellen
̺~u¨ = (λ + µ) grad (div ~u) + µ div (grad ~u) + ~b̄ . (3.5)
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 20

Dazu kommen noch die

• Anfangsbedingungen

~u(~x, t0 ) = ~u0 (~x) (3.6)


~v (~x, t0 ) = ~v0 (~x) (3.7)

für alle ~x ∈ V und die

• Randbedingungen
~u(~x, t) = ~ū(~x, t) ∀~x ∈ su (3.8)
bzw.
~t(~x, t) = ~t̄(~x, t) ∀~x ∈ st . (3.9)
Dabei gilt, dass komponentenweise immer nur eine der beiden Randbedingungen
auf einem Randstück vorgegeben werden kann, su ∪ st = 0.

3.2 Kontinuum
Für die folgenden Betrachtungen ist es günstiger, die Tensornotation zu verlassen und
auf eine Matrixschreibweise überzugehen. Berücksichtigt man, dass der Verzerrungstensor
aufgrund seiner Definition symmetrisch ist, so bleiben von den zunächst neun Einträgen
nur sechs unabhängige Verzerrungsgrößen übrig. Diese lassen sich in einer Spaltenmatrix ǫ
zusammenfassen, wobei anstelle der Schubverzerrungen die entsprechenden Gleitungen
eingeführt werden,

γ12 = ε12 + ε21 γ23 = ε23 + ε32 γ31 = ε31 + ε13 . (3.10)

Die Matrix der Verzerrungen ist dann


 
ǫT = ε11 ε22 ε33 γ12 γ13 γ23 . (3.11)

Genauso gilt aufgrund der Drallbilanz, dass der Spannungstensor symmtrisch ist. Auch
hier existieren nur sechs unabhängige Größen, die sich ebenfalls in einer Spaltenmatrix
zusammenfassen lassen,
 
σ T = σ11 σ22 σ33 σ12 σ13 σ23 . (3.12)

Das linear-elastische Stoffgesetz kann dann als


    
σ11 λ + 2µ λ λ 0 0 0 ε11
σ22   λ + 2µ λ 0 0 0  ε22 
 
   
σ33   λ + 2µ 0 0 0 ε33 
 
 = (3.13)
σ12   µ 0 0 γ12 
 
  
σ13   sym. µ 0  γ13 
σ23 µ γ23

bzw. kurz als

σ = Cǫ (3.14)
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 21

geschrieben werden. Mitunter ist auch die inverse Darstellung


    
ε11 1 −ν −ν 0 0 0 σ11
ε22   1 −ν 0 0 0  σ22 
    
ε33 
 =  1  1 0 0 0  σ33 
γ12  E 
  (3.15)
   2(1 + ν) 0 0  σ12 
 
γ13   sym. 2(1 + ν) 0  σ13 
γ23 2(1 + ν) σ23

bzw.

ǫ = C −1 σ (3.16)

nützlich. Der Zusammenhang der Lamé-Konstanten λ und µ mit den Ingenieurkonstan-


ten Elastizitätsmodul E, Schubmodul G und Querkontraktionszahl ν ist dabei durch die
Beziehungen

2G Eν
λ= = , (3.17)
1 − 2ν (1 + ν)(1 − 2ν)
E
µ=G= , (3.18)
2(1 + ν)
µ(3λ + 2µ)
E= , (3.19)
λ+µ
λ
ν= (3.20)
2(λ + µ)

gegeben.
Die Verzerrungs-Verschiebungsrelation kann durch die Einführung einer Operator-Matrix
Dεu dargestellt werden,
 

 0 0 
 ∂x 
 ∂ 
    0 0


ε11  ∂y 
ε22    
∂  
   0
ε33   0  u
 = ∂z 
 v  (3.21)
γ12   ∂ ∂ 
γ13   ∂y ∂x 0 
   w

 
γ23  ∂ ∂ 
 0 

 ∂z ∂y 

∂ ∂ 
0
∂z ∂x

bzw.

ǫ = Dεu u . (3.22)

Analog zur Verschiebungs-Verzerrungsrelation kann auch die Impulsbilanz in Operator-


3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 22

matrixform angegeben werden,


  
∂ ∂ ∂ σ11
   0 0 0    
 ∂x ∂y ∂z  σ22 
üx    bx
 ∂ ∂ ∂  σ33   
̺ üy =  0
  0 0  + by (3.23)
 ∂y ∂x ∂z  σ12 
üz     bz
 ∂ ∂ ∂  σ13 
0 0 0 σ23
∂z ∂y ∂x
̺ü = Dg σ + b , (3.24)

mit dem Differentialoperator Dg der Gleichgewichtsbedingungen. Vergleicht man die bei-


den Operatoren Dεu und Dg , so stellt man fest, dass

Dg = DT
εu (3.25)

ist. Diese Beziehung gilt zwar für das lineare 3-D Kontinuum, jedoch kann man im allge-
meinen nicht von dieser Beziehung ausgehen.
Durch Einsetzen erhält man schließlich auch die Navier-Cauchy-Gleichungen in Matrix-
schreibweise
̺ü = Dg CDεu u + b . (3.26)

Die wesentlichen Größen sind im folgenden nocheinmal zusammengestellt:


3-D Kontinuum
 

 0 0 
 ∂x 
 ∂ 
 
 0 0   
 ∂y  λ + 2µ λ λ 0 0 0
 
   ∂   λ + 2µ λ 0 0 0
u  0 0   
 ∂z   λ + 2µ 0 0 0 
u = v
 Dεu =  C= 
∂ ∂   µ 0 0
w  0   
 ∂y ∂x   sym. µ 0
 
 ∂ ∂  µ
 0 

 ∂z ∂y 

∂ ∂ 
0
∂z ∂x

Zusammen mit den entsprechenden Anfangs- und Randbedingungen erlauben diese Glei-
chungen prinzipiell die Lösung beliebiger dreidimensionaler Probleme. Häufig ist aber eine
Lösung dieses relativ allgemeinen Falls gar nicht nötig. Für einige wichtige Spezialfälle
lassen sich bedeutende Vereinfachungen machen, die das Problem um ein oder zwei Di-
mensionen verringern.
Ausgangspunkt für die Vereinfachungen ist das Stoffgesetz des linearelastischen Kontinu-
ums (3.13), in das nun spezielle Annahmen über den Verzerrungs- oder Spannungszustand
eingearbeitet werden, die das Problem um eine oder zwei Dimensionen reduzieren.
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 23

3.3 Scheibe
Mit der Annahme, dass das Kontinuum nur in einer Ebene belastet ist, lässt sich das
Problem von drei auf zwei Dimensionen verringern. Wir werden dabei im folgenden davon
ausgehen, dass die Lastebene der xy-Ebene des Koordinatensystems entspricht.

Ebener Verzerrungszustand
Hier fordert man, dass nur Verzerrungen in der xy-Ebene auftreten, alle anderen
Verzerrungen verschwinden identisch
εz = γyz = γzx = 0 . (3.27)
Das Stoffgesetz (3.13) vereinfacht sich dann zu
    
σx λ + 2µ λ 0 εx
 σy  =  λ λ + 2µ 0   εy  , (3.28)
τxy 0 0 µ γxy
mit
Eν E
λ= , µ= . (3.29)
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)
Die Schubspannungen τyz und τzx verschwinden identisch wegen γyz = γzx = 0
und die Spannung in Dickenrichtung lässt sich mit der Bedingung εz = 0 zu
σz = λ(εx + εy ) bestimmen. Die zugehörige Verzerrungs-Verschiebungsrelation lau-
tet  

   ∂x 0 
εx   
 u

 εy  =  0 ∂
 v . (3.30)

γxy

 ∂y 
∂ ∂ 
∂y ∂x
Ebener Spannungszustand
Hier fordert man, dass nur Spannungen in der xy-Ebene auftreten. Alle anderen
Spannungen verschwinden identisch
σz = τyz = τzx = 0 . (3.31)
Zur Herleitung des entsprechenden Stoffgesetzes geht man am besten von der Dar-
stellung (3.15) aus und findet dann
    
σx 1 ν 0 εx
 σy  = E ν 1 0   εy  . (3.32)
1 − ν2
τxy 0 0 1−ν
2
γ xy

Die Schubverzerrungen γyz und γzx verschwinden identisch wegen τyz = τzx = 0 und
die Verzerrung in Dickenrichtung lässt sich aus der Bedingung σz = 0 berechnen. Die
Verzerrungs-Verschiebungsrelation lautet genauso wie beim ebenem Verzerrungszu-
stand  

   ∂x 0 
εx   
 u
 εy  = 0
 ∂
 v . (3.33)
 
γxy

 ∂y 
∂ ∂ 
∂y ∂x
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 24

x
φ

Abbildung 3.1: Axialsymmetrisches Element

Axialsymmetrischer Verzerrungszustand
Der axialsymmetrische Verzerrungszustand entspricht einem radialen Schnitt durch
einen Rotationskörper, der rotationssymmetrisch belastet ist, zum Beispiel ein Rohr
unter Innendruck. Anstelle des x, y, z-Systems führt man hier zweckmäßigerweise ein
Zylinderkoordinatensystem (x, r, φ) ein, siehe Abbildung 3.1.
Für den axialsymmetrischen Spannungszustand verschwinden die Schubspannungen
τxφ und τrφ . Das Stoffgesetz lautet dann
    
σx λ + 2µ λ λ 0 εx
 σr   λ λ + 2µ λ 0   εr 
 
 =  . (3.34)
 σφ   λ λ λ + 2µ 0   εφ 
τxr 0 0 0 µ γxr
Neben den Verzerrungen in der x, r-Ebene treten hier auch noch Dehnungen in
Umfangsrichtung auf, die sich aber sehr einfach zu εφ = ur /r berechnen lassen, so
dass die komplette Verzerrungs-Verschiebungsrelation
 

 0 
   ∂x 
εx 
 0 ∂ 
 
 εr    ux
 = ∂r  (3.35)
 εφ  
 0  ur
1 
γxr 


r 
∂ ∂ 
∂r ∂x
lautet.

Auch hier sollen die relevanten Beziehungen nocheinmal zusammengefasst werden:


Ebener Verzerrungszustand
 

 ∂x 0   
    λ + 2µ λ 0
u  ∂ 
u= Dεu =
 0
 C= λ λ + 2µ 0 
v ∂y 

∂
 0 0 µ
∂ 
∂y ∂x
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 25

Ebener Spannungszustand
 

 ∂x 0   
    1 ν 0
u  ∂  E 
u= Dεu =
 0
 C= ν 1 0 
v ∂y  1 − ν2

∂
 0 0 (1 − ν)/2
∂ 
∂y ∂x

Axialsymmetrischer Zustand
 

 0 
 ∂x   
 

 0 ∂ 
 λ + 2µ λ λ 0
ux 
∂r
  λ λ + 2µ λ 0
u= Dεu = 
  C= 
ur  0 1/r
  λ λ λ + 2µ 0



 0 0 0 µ
∂ ∂ 
∂r ∂x

3.4 Stab
Eine noch stärkere Vereinfachung ergibt sich, wenn man annimmt, dass die Belastung nur
entlang einer Achse auftritt, die hier die x-Achse sein soll. In diesem Fall verschwinden
alle Spannungen mit Ausnahme von σx ,

σy = σz = τxy = τyz = τzx = 0 . (3.36)

Das Stoffgesetz reduziert sich zu


σx = Eεx . (3.37)
Die Schubverzerrungen γxy , γyz und γzx verschwinden identisch wegen τxy = τyz = τzx = 0.
Die Verzerrungen in den Querrichtungen lassen sich aus den Bedingungen σy = σz = 0
berechnen. Die Verzerrungs-Verschiebungsrelation lautet
∂u
εx = . (3.38)
∂x

Die wesentlichen Größen in Matrixnotation sind:


1-D Kontinuum (Stab)
 
= ∂
   
u = ux Dεu C= E
∂x

Scheiben und Stäbe werden häufig auch als zwei- bzw. eindimensionale Kontinua bezeich-
net, da sie spezielle Zustände des dreidimensionalen Kontinuums darstellen, in denen man
bestimmte Spannungsgrößen oder Verzerrungsgrößen zu Null gesetzt hat.
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 26

Weitergehende Vereinfachungen machen zusätzliche Annahmen nötig. In der Regel han-


delt es sich dabei um kinematische Annahmen, und wir wollen uns dies am Beispiel des
Balkens veranschaulichen.

3.5 Schubstarrer Balken


Im Rahmen der Euler-Bernoulli-Theorie des schubstarren Balkens werden folgende An-
nahmen gemacht:

1. die Querschnitte bleiben eben,

2. die Querschnittsgestalt bleibt erhalten,

3. die Querverschiebungen im Querschnitt sind konstant

4. und die Querschnitte bleiben senkrecht auf der Mittellinie.

Ausgangspunkt der weiteren Betrachtungen ist der ebene Spannungszustand, der bei Bie-
geproblemen üblicherweise in der xz-Ebene dargestellt wird, wobei die x-Achse in Bal-
kenlängsrichtung orientiert wird. Die getroffenen Annahmen entsprechen dem folgenden
Verschiebungsfeld (Abbildung 3.2)

u(x, z) = −w ′ (x)z Annahmen 1 und 4 (3.39)


w(x, z) = w(x, z = 0) Annahme 3 . (3.40)

Die Annahme 2 entspricht einer Vernachlässigung der Querkontraktion.

w(x)
z
w′

w′

Abbildung 3.2: Zum Verschiebungsfeld des schubstarren Balkens

Aus der Verschiebungs-Verzerrungsrelation (3.33) folgt

∂u
εx = = −w ′′ (x)z (3.41)
∂x
∂w
εz = =0 (3.42)
∂z
∂u ∂w
γzx = + = −w ′ + w ′ = 0 . (3.43)
∂z ∂x
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 27

Die zugehörigen Spannungen sind dann bei Vernachlässigung der Querkontraktion gemäß
Annahme 3

σx = −Ew ′′ z (3.44)
σz = 0 (3.45)
τzx = 0 . (3.46)

Integration der Spannungen über den Querschnitt liefert die bekannten Schnittgrößen aus
Abbildung 3.3 zu

Zh/2
N(x) = σx b dz = 0 (3.47)
−h/2

Zh/2
Q(x) = τzx b dz = 0 (3.48)
−h/2

Zh/2
bh3 ′′
M(x) = z σx b dz = −E w , (3.49)
12
−h/2

wobei wir der Einfachheit halber eine konstante Querschnittsbreite b angenommen haben.

M
h/2
N
h/2

Q
x
z

Abbildung 3.3: Schnittgrößen am Balken

Es folgt also für das Moment das bekannte Stoffgesetz

M = −EIw ′′ = EIκ (3.50)

mit dem Flächenträgheitsmoment für einen rechteckigen Querschnitt

bh3
I= (3.51)
12
und der Krümmung des Balkens
κ = −w ′′ . (3.52)
Wie wir außerdem sehen, entsprechen die Annahmen einem Zustand reiner Momentenbe-
lastung ohne Querkraft; bei Querkraftbelastung sind die Annahmen offensichtlich nicht
korrekt. Sie stellen bei schlanken Balken jedoch immer noch eine gute Näherung dar,
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 28

qz

M Q M + M ′ dx

Q + Q′ dx

dx

Abbildung 3.4: Gleichgewicht am Balkenelement

wobei man aber die Schubspannungen τxz und damit die Querkraft nicht aus dem Ver-
zerrungszustand ermitteln kann. Stattdessen muss das Gleichgewicht am Balkenelement
ausgenützt werden.
Mit Hilfe der Abbildung 3.4 finden wir die aus der technischen Mechanik bekannten Zu-
sammenhänge, wobei hier auch noch Trägheitseffekte berücksichtigt werden,
X
Fz −→ ̺Aẅ = qz + Q′ (3.53)
X
My −→ ̺I ẅ ′ = Q − M ′ (3.54)

und daraus die Bewegungsdifferentialgleichung des Balkens


̺Aẅ − (̺I ẅ ′ )′ = M ′′ + qz . (3.55)
Auch diese Gleichung kann noch durch Einsetzen des Stoffgesetzes und der Verschiebungs-
Verzerrungsrelation in eine reine Verschiebungsdifferentialgleichung überführt werden,
̺Aẅ − (̺I ẅ ′ )′ = −(EIw ′′ )′′ + qz . (3.56)
Wir werden später sehen, dass man den Anteil (̺I ẅ ′ )′ an den Trägheitskräften ver-
nachlässigen kann. Damit bleibt
̺Aẅ = −(EIw ′′ )′′ + qz . (3.57)

Auch diese Gleichung kann formal in Matrixform geschrieben werden, wenn man zunächst
den Verschiebungsvektor u  
u= w , (3.58)
und die Matrix der Verschiebungs-Verzerrungsrelation Dεu
 
∂2
Dεu = − (3.59)
∂x2
einführt. Man findet damit die Verzerrungs-Verschiebungsrelation (3.52)
 
  ∂2  
κ = − w bzw. ǫ = Dεu u , (3.60)
∂x2
wobei hier offensichtlich die Krümmung κ die Rolle der Verzerrungen einnimmt. Das
Stoffgesetz (3.50) kann in Matrixform als
    
M = EI κ bzw. σ = Cǫ (3.61)
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 29

geschrieben werden, wobei das Moment M die Rolle der Spannungen übernimmt. Mit
dem Operator der Gleichgewichtsbedingung Dg
 
∂2
Dg = (3.62)
∂x2
und dem Lastvektor  
b = qz (3.63)
lautet die Bewegungsgleichung (3.56) schließlich
̺Aü = Dg CDεu u + b , (3.64)
was formal identisch zur Bewegungsgleichung (3.26) des Kontinuums ist.
Auch für den schubstarren Balken können die wesentlichen Größen wieder in der bereits
bekannten Matrixnotation dargestellt werden:
Schubstarrer Balken
 
2
= −∂
   
u= w Dεu C = EI
∂x2

3.6 Schubweicher Balken


Eine Erweiterung der vorgestellten Balkentheorie ist die Timoshenko-Theorie des schub-
weichen Balkens. Hier wird die Hypothese von Bernoulli, dass die Querschnitte senkrecht
auf der Mittellinie bleiben, fallengelassen.
Im Rahmen der Timoshenko-Theorie des schubweichen Balkens werden dann folgende
Annahmen gemacht:

1. die Querschnitte bleiben eben,


2. die Querschnittsgestalt bleibt erhalten
3. und die Querverschiebungen im Querschnitt sind konstant.

Ausgangspunkt der weiteren Betrachtungen ist nun wieder der ebene Spannungszustand.
Die getroffenen Annahmen entsprechen dem folgenden Verschiebungsfeld, das in Abbil-
dung 3.5 gezeigt ist,
u(x, z) = β(x)z Annahme 1 (3.65)
w(x, z) = w(x, z = 0) Annahme 3 . (3.66)
Die Annahme 2 entspricht wieder einer Vernachlässigung der Querkontraktion.
Aus der Verschiebungs-Verzerrungsrelation (3.33) folgt
∂u
εx = = β ′ (x)z (3.67)
∂x
∂w
εz = =0 (3.68)
∂z
∂u ∂w
γzx = + = β + w′ . (3.69)
∂z ∂x
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 30

w(x)
z
β w′

w′

Abbildung 3.5: Zum Verschiebungsfeld des schubweichen Balkens

Die zugehörigen Spannungen sind dann bei Vernachlässigung der Querkontraktion gemäß
Annahme 3

σx = Eβ ′ z (3.70)
σz = 0 (3.71)
τzx = G (β + w ′ ) . (3.72)

Integration der Spannungen über den Querschnitt liefert die Schnittgrößen (vergleiche
Abbildung 3.3)

Zh/2
N(x) = σx b dz = 0 (3.73)
−h/2

Zh/2
Q(x) = τzx b dz = GA (β + w ′) (3.74)
−h/2

Zh/2
bh3 ′
M(x) = z σx b dz = E β , (3.75)
12
−h/2

wobei wir der Einfachheit halber wieder eine konstante Querschnittsbreite b angenommen
haben.
Es folgt also für das Moment die Beziehung

M = EIβ ′ (3.76)

mit dem Flächenträgheitsmoment für einen rechteckigen Querschnitt

bh3
I= . (3.77)
12
Betrachtet man die Schubspannungsverteilung, so stellt man fest, dass der konstante Ver-
lauf über die Höhe nicht korrekt sein kann, da er die Forderung nach der Gleichheit
der zugeordneten Schubspannungen für z = h/2 und z = −h/2 verletzt. Dort müssten
die Schubspannungen eigentlich verschwinden. Die Annahme des Ebenbleibens der Quer-
schnitte ist damit offensichtlich nicht ganz richtig. Man korrigiert diesen Fehler durch
3 Synthetische Darstellung der Strukturmechanik 31

Einführen des so genannten Schubquerschnitts As anstelle der Querschnittsfläche A und


schreibt dann für die Querkraft die Beziehung

Q(x) = GAs (β + w ′ ) (3.78)

mit dem Schubquerschnitts As für einen rechteckigen Querschnitt


5
As = A . (3.79)
6
Auf die Herleitung dieser Beziehung wollen wir hier nicht weiter eingehen.
Aus dem Gleichgewicht am Balkenelement findet man dann die Zusammenhänge
X
Fz −→ ̺Aẅ = qz + Q′ (3.80)
X
My −→ ̺I β̈ = M ′ − Q (3.81)

und daraus die gekoppelten Bewegungsdifferentialgleichungen des schubweichen Balkens

̺I β̈ = EIβ ′′ − GAs (β + w ′) (3.82)


̺Aẅ = GAs (β ′ + w ′′ ) + qz . (3.83)

Auch für den schubweichen Balken können die wesentlichen Größen in der bereits bekann-
ten Matrixnotation dargestellt werden:
Schubweicher Balken
 
  ∂  
w  1  GAs 0
u= Dεu = ∂x  C=
β  ∂  0 EI
0
∂x
Kapitel 4

Die Methode der gewichteten


Residuen

Da sich die Differentialgleichungen der synthetischen Formulierungen nur für sehr einfa-
che Geometrien und Randbedingungen direkt lösen lassen, muss man bei komplizierteren
Problemen mit Näherungslösungen auskommen. Hierfür ist die Methode der gewichteten
Residuen ein geeigneter Ausgangspunkt. Wir werden verschiedene Varianten dieser Me-
thode diskutieren, wobei sich insbesonders das Galerkin-Verfahren als günstig erweisen
wird.

4.1 Die Grundidee


Für die folgenden allgemeinen Betrachtungen nehmen wir an, dass uns ein beliebiges
Randwertproblem mit einer Differentialgleichung in einem Gebiet Ω und dazugehörigen
Randbedingungen auf dem Rand Γ gegeben ist. Um uns nicht auf eine spezielle Differen-
tialgleichung festlegen zu müssen, schreiben wir sie erstmal in der abstrakten Form

F {u} = 0 in Ω (4.1)

wobei u die unbekannte Feldfunktion ist, die wir als Lösung der Differentialgleichung su-
chen. Die geschweiften Klammern zeigen dabei an, dass es sich bei F {u} um die Funktion
einer Funktion handelt. Eine solche Funktionenfunktion wird als Funktional bezeichnet.
Genauso können wir die Randbedingungen als

Su {u} = 0 auf Γu (4.2)


St {u} = 0 auf Γt (4.3)

schreiben. Wir haben hier den Rand entsprechend den betrachteten Randbedingungen
aufgespalten in den Rand Γu auf dem die so genannten wesentlichen Randbedingungen für
die Feldvariable u selbst gegeben sind, also bei einem mechanischen Problem typischer-
weise die Verschiebungsgrößen, und den Rand Γt auf dem die so genannten natürlichen
Randbedingungen gegeben sind, also bei einem mechanischen Problem typischerweise die
Spannungs- oder Kraftgrößen.
Nehmen wir nun an, dass wir eine passende Lösung u des Randwertproblems gefunden
4 Die Methode der gewichteten Residuen 33

haben. Wie man sofort sieht, gilt dann auch


Z
wΩ F {u} dΩ = 0 , (4.4)
ZΩ
wΓu Su {u} dΓ = 0 , (4.5)
Γu
Z
wΓt St {u} dΓ = 0 , (4.6)
Γt

wobei wΩ , wΓu und wΓt zunächst beliebige Funktionen darstellen, die im Gebiet Ω bzw.
auf dem Rändern Γu und Γt definiert sind; sie werden als Wichtungsfunktionen bezeichnet.
Diese Darstellung ist völlig äquivalent zur Differentialgleichungsdarstellung (4.1) mit (4.2)
und (4.3). Wenn man also zeigen kann, dass für eine Funktion v die Gleichungen
Z
wΩ F {v} dΩ = 0 (4.7)
ZΩ
wΓu Su {v} dΓ = 0 (4.8)
Γu
Z
wΓt St {v} dΓ = 0 (4.9)
Γt

für beliebige Wichtungsfunktionen wΩ , wΓu und wΓt erfüllt sind, dann ist v auch eine
Lösung des Problems (4.1) mit den Randbedingungen (4.2) und (4.3). Nun ist es allerdings
meist schwierig zu zeigen, dass die obigen Gleichungen für beliebige Wichtungsfunktionen
erfüllt sind, so dass sie für die exakte Lösung von Differentialgleichungen selten gebraucht
werden. Der Nutzen dieser Formulierung kommt jedoch bei Näherungsverfahren zum Tra-
gen, bei denen man sich auf bestimmte Wichtungsfunktionen w beschränkt und dann nur
noch eine Näherungslösung ũ für die Differentialgleichung sucht.
Ein solches Näherungsverfahren ist die Methode der gewichteten Residuen. Die grundle-
gende Idee dieses Näherungsverfahrens ist es, Ansätze für die gesuchte Lösung der Dif-
ferentialgleichung einzuführen und diese dann so anzupassen, dass sie die wahre Lösung
möglichst gut approximieren. Entsprechend diesem Grundgedanken, wählen wir für die
unbekannte Lösungsfunktion u eine Ansatzfunktion ũ, die durch eine Reihe von Form-
funktionen ũi mit freien Parametern ci gebildet wird. Eine typische Ansatzfunktion hat
dann zum Beispiel die lineare Form
N
X
ũ = ci ũi , (4.10)
i

jedoch sind auch andere Formen möglich. Im Allgemeinen wird eine solche Ansatzfunktion
mit beliebigen Parametern weder die Differentialgleichung noch die Randbedingungen
erfüllen. Setzen wir die Ansatzfunktion zum Beispiel in die Differentialgleichung ein, dann
führt das zu einem Fehler oder Residuum RΩ der Form

F {ũ} = RΩ (c1 , . . . , cN ) 6= 0 (4.11)


4 Die Methode der gewichteten Residuen 34

im Gebiet. Dasselbe gilt auch für die Randbedingungen, bei denen sich Residuen

Su {ũ} = RΓu (c1 , . . . , cN ) 6= 0 (4.12)


St {ũ} = RΓt (c1 , . . . , cN ) 6= 0 (4.13)

auf dem Rand ergeben. Der Vorteil dieses Vorgehens ist aber, dass durch das Einführen
der Ansatzfunktion aus dem Funktional F {u} wieder eine normale Funktion R(c1 , . . . , cN )
wird, die nur noch von unbekannten Parametern ci abhängt und nicht mehr von einer
unbekannten Funktion u.
Das Ziel muss es nun sein, die freien Parameter ci so zu bestimmen, dass die Fehler RΩ ,
RΓu und RΓt möglichst klein werden und somit die Näherungslösung die wahre Lösung
möglichst gut approximiert. Im besten Fall finden wir dabei Parameter, für die die Re-
siduen vollständig und überall verschwinden, was dann nichts anderes bedeutet, als das
wir die exakte Lösung gefunden haben.
Bei der Methode der gewichteten Residuen wird nun dieser Ansatz in die gewichteten
Integrale (4.4) bzw. (4.5) und (4.6) eingesetzt und dann gefordert, dass diese verschwinden:
Z Z
!
wΩ F {ũ} dΩ = wΩ RΩ (c1 , . . . , cN ) dΩ = 0 , (4.14)
ZΩ Ω
Z
!
wΓu Su {ũ} dΓ = wΓi RΓu (c1 , . . . , cN ) dΓ = 0 , (4.15)
Γu Γu
Z Z
!
wΓt St {ũ} dΓ = wΓt RΓt (c1 , . . . , cN ) dΓ = 0 . (4.16)
Γt Γt

Die Idee hinter diesem Vorgehen ist es, den Fehler im integralen Mittel über das Gebiet
bzw. über dem Rand zu Null zu bringen.
Mit (4.14) bis (4.16) haben wir nun drei Gleichungen für N unbekannte Parameter ci , was
nur im Fall N = 3 ein konsistentes Gleichungssystem liefert. Um eine passende Anzahl
von Gleichungen zu erhalten, addieren wir daher zunächst die drei gewichteten Residuen
im Gebiet und auf dem Rand zu
Z Z
wΩ RΩ (c1 , . . . , cN ) dΩ + wΓu RΓu (c1 , . . . , cN ) dΓ
Ω Γu
Z
+ wΓt RΓt (c1 , . . . , cN ) dΓ = 0 . (4.17)
Γt

Diese Addition stellt eine weitere Schwächung der Anforderungen an die Lösung dar, da
ja jetzt nur noch gefordert wird, dass die Summe der Residuen verschwindet und nicht
mehr jedes Residuum für sich. Da wir jetzt nur noch eine Gleichung zur Verfügung ha-
ben, ist zunächst auch nur der Fall N = 1 abgedeckt. Allerdings erhält man im Falle
von N > 1 unbekannten Parametern die nötige Anzahl von Gleichungen durch die Wahl
von N Wichtungsfunktionen. Anstelle also das Verschwinden der Residuen lokal zu for-
dern, fordern wir jetzt nur noch das Verschwinden der Summe der Integrale der Residuen
multipliziert mit einer ausgewählten Anzahl von Wichtungsfunktionen. Dies liefert dann
4 Die Methode der gewichteten Residuen 35

gerade N Gleichungen für die N unbekannten Parameter ci , die sich als


Z Z Z
wΩj F {ũ} dΩ + wΓu j Su {ũ} dΓ + wΓt j St {ũ} dΓ =
Ω Γu Γt
Z Z
wΩj RΩ (c1 , . . . , cN ) dΩ + wΓu j RΓu (c1 , . . . , cN ) dΓ
Ω Γu
Z
+ wΓt j RΓt (c1 , . . . , cN ) dΓ = 0 , j = 1, . . . , N , (4.18)
Γt

schreiben lassen. Die Ausdrücke


Z Z
wΩj RΩ (c1 , . . . , cN ) dΩ , wΓu j RΓu (c1 , . . . , cN ) dΓ (4.19)
Ω Γu
Z
und wΓt j RΓt (c1 , . . . , cN ) dΓ (4.20)
Γt

stellen dabei gerade die gewichteten Residuen dar, die der Methode den Namen geben.
Der entscheidende Punkt für eine erfolgreiche Anwendung der Methode der gewichteten
Residuen ist natürlich die Wahl geeigneter Ansatz- und Wichtungsfunktionen.

4.2 Ansatzfunktionen
Bei der Wahl der Ansatzfunktionen haben wir drei grundlegende Alternativen:

1. Die erste Möglichkeit ist, eine Ansatzfunktion zu wählen, welche die Randbedin-
gungen aber nicht die Differentialgleichung erfüllt. Damit verschwindet das Residu-
um RΓ auf dem Rand und es bleibt nur das Residuum RΩ im Gebiet. Dies führt
auf eine Gebietsmethode, da wir nur noch Parameter suchen müssen, um die Dif-
ferentialgleichung im integralen Mittel im Gebiet zu erfüllen. Es ist jedoch häufig
schwierig, eine Ansatzfunktion zu finden, die alle Randbedingungen erfüllt.
2. Die zweite Alternative besteht darin, eine Ansatzfunktion zu wählen, die die Diffe-
rentialgleichung erfüllt und dann Parameter zu suchen, für welche die Randbedin-
gungen im integralen Mittel erfüllt werden. Hier entfällt das Residuum im Gebiet.
Eine solches Vorgehen wird Randmethode genannt. Auch hier gibt es Probleme, da
wenigstens eine spezielle Lösung der Differentialgleichung bekannt sein muss.
3. Der dritte Weg besteht in der Wahl einer Ansatzfunktion, die weder die Differential-
gleichung noch die Randbedingungen erfüllt und somit auf eine gemischte Methode
führt. Hier sind dann sowohl das Residuum auf dem Rand als auch das Residuum
im Gebiet zu verwenden. Hinsichtlich der Wahl der Ansatzfunktion ist dies natürlich
am einfachsten, jedoch werden die Ergebnisse im allgemeinen schlechter sein, als die
der anderen Varianten, in die man bereits einige Informationen über das Problem
gesteckt hat. Einen Kompromiss kann man erreichen, wenn man eine Ansatzfunk-
tion wählt, die nur einen Teil der Randbedingungen erfüllt, so dass dann nur die
nicht erfüllten Randbedingungen in Form eines Residuums berücksichtigt werden
müssen. Dies ist die meistens gewählte Variante.
4 Die Methode der gewichteten Residuen 36

Die verschiedenen Methoden sind in Tabelle 4.1 nocheinmal zusammengestellt.

DGL erfüllt RB erfüllt Methode


nein ja Gebietsmethode
ja nein Randmethode
nein nein gemischte Methode

Tabelle 4.1: Wahl der Ansatzfunktion

4.3 Wichtungsfunktionen
Als Wichtungsfunktionen kommen einen ganze Reihe von Funktionen in Frage, von denen
wir hier aber nur diejenigen diskutieren, die in den üblichen Fällen gute Resultate lie-
fern. Wir beschränken uns bei der folgenden Diskussion zunächst auf den Fall einer reinen
Gebietsmethode und nehmen daher stets an, dass die Ansatzfunktionen alle Randbedin-
gungen erfüllen. Damit entfällt das Residuum auf dem Rand.

Teilgebietsmethode
Für die Teilgebietsmethode teilen wir das Gebiet Ω in N Teilgebiete Ωj auf und
wählen als Wichtungsfunktionen
(
1 wenn x ∈ Ωj
wΩj = . (4.21)
0 wenn x 6∈ Ωj

Dies liefert N Gleichungen


Z
RΩ (c1 , . . . , cN ) dΩ = 0 , j = 1, . . . , N (4.22)
Ωj

für die N unbekannten Parameter ci . Im allereinfachsten Fall eines einzigen freien


Parameters fordern wir dann einfach, dass das Integral über das Residuum ver-
schwindet, Z
RΩ (c) dΩ = 0 . (4.23)

Üblicherweise teilt man das Gebiet in gleichmäßige Teilgebiete, aber dies ist nicht
zwingend nötig.
Kollokationsmethode
Die Kollokationsmethode benutzt die Dirac-Distribution als Wichtungsfunktion.
Wir wollen uns dazu zunächst einmal die Eigenschaften dieser Distribution1 an-
schauen. Die Dirac-Distribution hat die folgende Definition:
(
0 wenn x 6= xj
δ(x − xj ) = (4.24)
∞ wenn x = xj
1
Der Dirac-Distribution fehlen einige Eigenschaften, die sie als echte Funktion im strengen mathema-
tischen Sinne qualifizieren, daher wird sie auch nur als Distribution und nicht als Funktion bezeichnet.
Allerdings spielt der Unterschied hier keine Rolle.
4 Die Methode der gewichteten Residuen 37

und Z (
1 wenn xj ∈ Ω
δ(x − xj ) dΩ = . (4.25)
0 wenn xj 6∈ Ω

Die nützliche Eigenschaft der Dirac-Distribution ist ihre Filterfunktion,
Z
δ(x − xj )f (x)dΩ = f (xj ) . (4.26)

Benutzt man diese Distribution als Wichtungsfunktion, erhält man daher


Z
δ(x − xj )RΩ (c1 , . . . , cN ) dΩ = RΩ (c1 , . . . , cN )|x=xj = 0 , j = 1, . . . , N .

(4.27)
Dies bedeutet, dass man das Verschwinden des Residuums an einer Reihe von N
ausgewählten Kollokationspunkten xj fordert, was N Gleichungen für die N unbe-
kannten Parameter ci liefert. Der Erfolg dieser Methode hängt stark von der Wahl
der Kollokationspunkte ab, die eine gewisse Einsicht des Benutzers in das Problem
verlangt.
Fehlerquadratmethode
Die Fehlerquadratmethode, auch Least-Squares-Methode genannt, fordert die Mini-
mierung des Ausdrucks
Z
2
RΩ (c1 , . . . , cN ) dΩ = min. (4.28)

und führt damit auf die Forderung


Z
∂R
R(c1 , . . . , cN ) dΩ = 0 , j = 1, . . . , N . (4.29)
∂cj

Auch dies liefert N Gleichungen. Als Wichtungsfunktionen identifiziert man hier


∂R
wΩj = . (4.30)
∂cj

Das folgende Beispiel zeigt die Anwendung der verschiedenen Methoden auf ein einfaches
Problem.

Beispiel 4.1
We betrachten einen beidseitig gelenkig gelagerten Balken der Länge ℓ unter einer kon-
stanten Streckenlast q0 .

q0

EI
x


4 Die Methode der gewichteten Residuen 38

Die Differentialgleichung lautet


q0
w,xxxx = (4.31)
EI
mit den Randbedingungen
w(x = 0) = 0 w,xx (x = 0) = 0 (4.32)
w(x = ℓ) = 0 w,xx (x = ℓ) = 0 . (4.33)

Damit erhalten wir die exakte Lösung zu


  x 3  x 
q0 ℓ4  x 4
w(x) = −2 + . (4.34)
EI 24 ℓ ℓ ℓ
Die maximale Verschiebung tritt bei x = ℓ/2 auf und beträgt
5 q0 ℓ4 q0 ℓ4
wmax = ≈ 0.01302 . (4.35)
384 EI EI
Wir werden dieses Problem nun alternativ mit der Methode der gewichteten Residuen
lösen. Als Ansatzfunktion wählen wir
πx
w̃ = c sin , (4.36)

 π 2 πx
w̃,xx = −c sin , (4.37)
ℓ ℓ
 π 4 πx
w̃,xxxx = c sin . (4.38)
ℓ ℓ
Dieser Ansatz hat nur einen unbekannten Parameter c und erfüllt alle Randbedingungen,
wie sich leicht überprüfen lässt. Der Parameter kann als Verschiebung am Mittelpunkt in-
terpretiert werden und kann deshalb direkt mit der exakten Lösung bei x = ℓ/2 verglichen
werden.
Da die Randbedingungen exakt erfüllt werden, gibt es nur ein Residuum im Gebiet. Dieses
ist  π 4
q0 πx q0
R = w̃,xxxx − =c sin − . (4.39)
EI ℓ ℓ EI
Wir werden nun nacheinander alle oben angesprochenen Methoden auf das Problem an-
wenden:

Teilgebietsmethode
Mit der Teilgebietsmethode finden wir entsprechend (4.23)
Zℓ   4 
π πx q0
c sin − · 1 dx = 0 . (4.40)
ℓ ℓ EI
0

Dies führt auf


 π 4 h πx iℓ ℓ q0 ℓ
c − cos = (4.41)
ℓ ℓ 0π EI
 π 3 q ℓ
0
c2 = (4.42)
ℓ EI
und schließlich zu
1 q0 ℓ4 q0 ℓ4
c= ≈ 0.01613 . (4.43)
2π 3 EI EI
4 Die Methode der gewichteten Residuen 39

Kollokationsmethode
Als Kollokationspunkt verwenden wir x = ℓ/2 und erhalten
 π 4 π q0
c sin = . (4.44)
ℓ 2 EI
Dies liefert
1 q0 ℓ4 q0 ℓ4
c= ≈ 0.01027 . (4.45)
π 4 EI EI
Fehlerquadratmethode
Mit
∂R  π 4 πx
= sin (4.46)
∂c ℓ ℓ
erhalten wir
Zℓ   4    
π πx q0 π 4 πx
c sin − sin dx = 0 . (4.47)
ℓ ℓ EI ℓ ℓ
0

Daraus ergibt sich

 π 8 Zℓ πx q0  π 4
Zℓ
πx
2
c sin dx = sin dx (4.48)
ℓ ℓ EI ℓ ℓ
0 0
 π 4  1 2πx πx ℓ
ℓ
q0 h πx iℓ ℓ
c − sin + = − cos (4.49)
ℓ 4 ℓ 2ℓ 0 π EI ℓ 0π
 π 4 ℓ ℓ q0
c =2 (4.50)
ℓ 2 π EI
und schließlich
4 q0 ℓ4 q0 ℓ4
c= ≈ 0.01307 . (4.51)
π 5 EI EI

Die Kollokationsmethode ist offensichtlich am einfachsten zu benutzen, da keine Integrale


gelöst werden müssen. Jedoch zeigen die Ergebnisse, die in Tabelle 4.2 zusammengefasst
sind, das die Fehlerquadratmethode das beste Ergebnis liefert.

EI
Methode c Fehler
q0 ℓ4

exakt 0.01302 –

Teilgebiet 0.01613 24%

Kollokation 0.01027 21%

Fehlerquadrat 0.01307 0.4%

Tabelle 4.2: Ergebnisse für verschiedene Näherungsverfahren für das Balken-Beispiel


4 Die Methode der gewichteten Residuen 40

4.4 Das Galerkin-Verfahren


Die im letzten Abschnitt gestellte Forderung nach Erfüllung der Randbedingungen durch
die Ansatzfunktionen kann gelockert werden, wenn man das Randresiduum mit berück-
sichtigt, was auf eine gemischte Methode führt. Jedoch muss man hier bei der Wahl der
Wichtungsfunktionen aufpassen, da man die Wichtungsfunktionen für das Gebiet und
den Rand nicht völlig unabhängig voneinander wählen kann. Wir wollen dies an einem
Beispiel untersuchen.

Beispiel 4.2
Wir betrachten dazu einen einseitig eingespannten Stab unter einer Streckenlast p(x),
einer Einzellast P am freien Ende bei x = ℓ und einer vorgegebenen Verschiebung ū bei
x = 0.

p(x) P



x, u

Die Differentialgleichung lautet


EAu′′ + p = 0 in Ω : 0 < x < ℓ (4.52)
mit den Randbedingungen
u(0) = ū auf Γu : x = 0 , (4.53)
EAu′ (ℓ) = P auf Γt : x = ℓ . (4.54)
Da das Gebiet Ω hier eindimensional ist, besteht der Rand Γ nur noch aus den zwei
Punkten x = 0 und x = ℓ, wobei der Rand noch aufgeteilt wurde nach dem Typ der
Randbedingung der dort gegeben ist. Γu bezeichnet dabei den Rand auf dem Verschie-
bungen vorgegeben sind, also die wesentlichen Randbedingungen, und Γt den Rand auf
dem Kraftgrößen, also die natürlichen Randbedingungen, vorgegeben sind.
Setzt man für die unbekannte Feldgröße u einen Näherungsansatz ũ ein, so erhält man
die folgenden Residuen
RΩ = EAũ′′ + p , (4.55)
RΓu = ū − ũ(0) , (4.56)
RΓt = P − EAũ′ (ℓ) , (4.57)
und damit die Formulierung des gewichteten Residuums
Zℓ
wΩ RΩ dx + wΓu RΓu + wΓt RΓt = 0 . (4.58)
0
4 Die Methode der gewichteten Residuen 41

Da der Rand hier nur aus einzelnen Punkten besteht, sind die gewichteten Randresidu-
en natürlich nicht durch eine Integration zu bestimmen, sondern sind einfach durch die
Multiplikation mit einem Wichtungsfaktor gegeben.
Typischerweise ist es relativ einfach, eine Näherungsfunktion zu bestimmen, die die Ver-
schiebungsrandbedingung bei Γu : x = 0 exakt erfüllt, und wir wollen daher im folgenden
annehmen, dass ũ die Bedingung ũ(0) = ū exakt erfüllt. Damit verschwindet das Randre-
siduum auf Γu und es bleibt

Zℓ
wΩ RΩ dx + wΓt RΓt = 0 (4.59)
0
Zℓ
wΩ (EAũ′′ + p) dx + wΓt (P − EAũ′ (ℓ)) = 0 . (4.60)
0

Partielle Integration des ersten Ausdrucks liefert

Zℓ
[wΩ EAũ′ ]ℓ0 + (wΩ p − wΩ′ EAũ′ ) dx + wΓt (P − EAũ′ (ℓ)) = 0 . (4.61)
0

Genauso wie wir für die Ansatzfunktion angenommen haben, dass sie die Verschiebungs-
randbedingung exakt erfüllt, können wir nun fordern, dass die Wichtungsfunktion wΩ
die entsprechende homogene Verschiebungsrandbedingung erfüllt, also das wΩ = 0 auf
Γu : x = 0 gilt. Damit vereinfacht sich das gewichtete Residuum weiter zu

Zℓ
(wΩ p − wΩ′ EAũ′ ) dx + wΓt (P − EAũ′ (ℓ)) + wΩ (ℓ) EAũ′(ℓ) = 0 . (4.62)
0

Wir betrachten nun den speziellen Fall P = 0 und p = const.. Als Ansatzfunktion wählen
wir den linearen Ansatz
ũ = Cx + ū , (4.63)
der offensichtlich die Verschiebungsrandbedingung bei x = 0 erfüllt. Als Wichtungsfunk-
tion im Gebiet wählen wir
wΩ = x , (4.64)
was die homogene Verschiebungsrandbedingung bei x = 0 erfüllt. Setzt man dies alles
in das gewichtete Residuum (4.62) ein, so erhält man den unbekannten Parameter C in
Abhängigkeit des noch offenen Wichtungsfaktors wΓt als

pℓ2
C= . (4.65)
2EAwΓt

Damit eine physikalisch sinnvolle Lösung herauskommt, also eine Verlängerung des Stabes,
muss offensichtlich
wΓt > 0 (4.66)
gelten. Dies bedeutet, dass die Wahl der Wichtungsfunktion wΓt nicht völlig beliebig ist.
4 Die Methode der gewichteten Residuen 42

Unter den zulässigen Möglichkeiten stellt sich die Wahl

wΓt = wΩ auf Γt (4.67)

als besonders günstig heraus. Man kann nämlich zeigen, dass diese Variante zum einen den
Gesamtfehler in der Verzerrungsenergie minimiert und zum anderen auf eine besonders
einfache Formulierung führt. Für unser Beispiel erhält man mit wΓt = wΩ (ℓ)

Zℓ
(wΩ p − wΩ′ EAũ′ ) dx + wΩ (ℓ) P = 0 . (4.68)
0

Die im obigen Beispiel entwickelte Variante der Methode der gewichteten Residuen wird
als Galerkin-Verfahren bezeichnet. Dieses Verfahren stellt die Grundlage für die Methode
der finiten Elemente dar und ist deshalb von zentraler Bedeutung:
Galerkin-Verfahren
Für das Galerkin-Verfahren verwendet man Ansatzfunktionen, die die wesentlichen
Randbedingungen exakt erfüllen. Die Wichtungsfunktionen müssen dann die entspre-
chenden homogenen Randbedingungen erfüllen. Im klassischen Galerkin-Verfahren
hat die Ansatzfunktion die lineare Form
N
X
ũ = ũ0 + ci ũi , (4.69)
i=1

wobei die Funktion ũ0 die inhomogenen wesentlichen Randbedingungen erfüllt und
die weiteren Funktionen ũi die entsprechenden homogenen Randbedingungen erfüllen.
Damit ist gewährleistet, dass die Ansatzfunktion ũ die wesentlichen Randbedingun-
gen exakt erfüllt. Man benutzt die Formfunktionen ũi dann auch gleichzeitig als
Wichtungsfunktionen
wΩj = ũj . (4.70)
Dies liefert
Z Z
ũj RΩ (c1 , . . . , cN ) dΩ + ũj RΓt (c1 , . . . , cN ) dΓ = 0 , j = 1, . . . , N , (4.71)
Ω Γt

was auch als Bubnov-Galerkin-Verfahren bezeichnet wird. Werden als Wichtungs-


funktionen andere Funktionen als die Formfunktionen benutzt, die aber immer noch
die entsprechenden homogenen Randbedingungen erfüllen müssen, spricht man von
einem Petrov-Galerkin-Verfahren. Normalerweise benutzt man jedoch gleiche Funk-
tionen, da das entstehende Gleichungssystem dann symmetrisch ist; wir werden uns
im folgenden stets an dieses Verfahren halten.
Wir wollen das Galerkin-Verfahren nun noch einmal an einem anderen Beispiel erläutern.

Beispiel 4.3
Wir wählen diesmal das dreidimensionale mechanische Problem, das durch die Differen-
4 Die Methode der gewichteten Residuen 43

tialgleichung
div ~~σ + ~b̄ = ~0 in v (4.72)
und die Randbedingungen
~t̄(~n) − ~n~~σ = ~0 auf st (4.73)
~ū − ~u = ~0 auf su (4.74)

gegeben ist. Dabei soll der Spannungstensor über das Stoffgesetz


~~
~~σ = C~~ ~
~ε (4.75)

und die Verzerrungs-Verschiebungsrelation

~~ε = 1 grad ~u + (grad ~u)T



(4.76)
2
eine Funktion der Verschiebungen ~u sein. Diese sind dann die unbekannten Größen nach
denen wir suchen.
Da es relativ einfach ist, eine Ansatzfunktion zu formulieren, die die wesentlichen Rand-
bedingungen erfüllt, wird dies üblicherweise auch gemacht. In unserem Fall ist die Ver-
schiebungsrandbedingungen auf su die wesentliche Randbedingung und wir wählen daher
eine Ansatzfunktion ~u˜, die diese Randbedingung exakt erfüllt. Das Galerkin-Verfahren
fordert dann, dass die Wichtungsfunktion w ~ die entsprechende homogene Randbedingung

~ = ~0
w auf su (4.77)

erfüllt. Die gewichtete Residuenformulierung lautet dann


Z   Z  
~ ~
div ~σ + b̄ · w
~ dv + ~t̄(~n) − ~n~~σ · w
~ da = 0 , (4.78)
v st

wobei die Spannungen ~~σ nun eine Funktion der Ansatzfunktion ~u˜ sind. Dieser Ausdruck
kann nun noch etwas umgeformt werden. Anwendung des Gauß’schen Integralsatzes liefert
Z Z Z Z  
~ da − ~~σ · grad w
~n~~σ · w ~
~ dv + b̄ · w
~ dv + ~t̄(~n) − ~n~~σ · w
~ da = 0 . (4.79)
s v v st

Teilt man das erste Integral in


Z Z Z
~ da + ~n~~σ · w
~ da = ~n~~σ · w
~n~~σ · w ~ da (4.80)
s su st

und berücksichtigt, dass die Wichtungsfunktion auf dem Verschiebungsrand verschwindet,


so ergibt sich schließlich die endgültige Formulierung
Z Z Z
~~σ · grad w ~ ~ dv + ~t̄(~n) · w
~ dv = b̄ · w ~ da . (4.81)
v v st

Diese Formulierung stellt nun einen geeigneten Ausgangspunkt für eine Lösung mit der
Methode der finiten Elemente dar.
4 Die Methode der gewichteten Residuen 44

Das Galerkin-Verfahren ist nicht auf mechanische Probleme beschränkt, denn es las-
sen sich entsprechende Formulierungen auch für andere Probleme, wie zum Beispiel die
Wärmeleitung, formulieren.

4.5 Das Prinzip der virtuellen Verschiebungen


Für mechanische Probleme ist das Galerkin-Verfahren eng mit variationellen Methoden
verwandt, da es ursprünglich zur Lösung von Variationsaufgaben entwickelt wurde. Wir
werden diese Verwandtschaft im folgenden anhand des Prinzips der virtuellen Verschie-
bungen diskutieren. Dieses lautet:

PdvV
Bei einem im Gleichgewicht befindlichen System ist die Arbeit der virtuellen Verzer-
rungen an den tatsächlichen Spannungen gleich der Arbeit der virtuellen Verschie-
bungen an den tatsächlichen äußeren Kräften.

Die virtuellen Verschiebungen, die üblicherweise mit δ~u bezeichnet werden,2 sind ein belie-
biger infinitesimal kleiner Verschiebungszustand, der mit den geometrischen Randbedin-
gungen verträglich ist und dem wahren Verschiebungszustand überlagert wird. Aufgrund
der Verträglichkeitsforderung mit den geometrischen Randbedingungen gilt

δ~u = ~0 auf su , (4.82)

das heißt, die virtuellen Verschiebungen verschwinden, wo Verschiebungsrandbedingungen


vorgegeben sind.
Das Prinzip der virtuellen Verschiebungen lautet dann als Gleichung geschrieben
Z Z Z
~~σ · grad δ~u dv = ~b̄ · δ~u dv + ~t̄(~n) · δ~u da . (4.83)
v v st

Auf der rechten Seite von (4.83) steht die virtuelle Arbeit der tatsächlichen äußeren Kräfte
an den virtuellen Verschiebungen. Der Term auf der linken Seite ist die virtuelle Arbeit
der tatsächlichen Spannungen an den virtuellen Verzerrungen, wobei hier auch eine infi-
nitesimale Drehung berücksichtigt wird, die Arbeit an einem theoretisch möglichen anti-
metrischen Anteil der Spannungen leistet. Dies wird deutlich, wenn man die Aufspaltung
1  1 
grad δ~u = grad δ~u + (grad δ~u)T + grad δ~u − (grad δ~u)T = δ~~ε + δ w
~~ (4.84)
2 2
vornimmt. Ist der Spannungstensor symmetrisch, so leistet er keine Arbeit an den anti-
metrischen virtuellen Drehungen δ w ~~ und es bleibt für die virtuelle innere Arbeit
Z Z
~~σ · grad δ~u dv = ~~σ · δ~~ε dv . (4.85)
v v

2
Das δ zur Kennzeichnung der virtuellen Größen hat nichts mit dem δ der Dirac-Distribution zu
tun. Leider gibt es einfach zu wenig Buchstaben, um allen mathematischen und physikalischen Größen
eindeutige Formelzeichen zu geben.
4 Die Methode der gewichteten Residuen 45

Vergleicht man das PdvV (4.83) mit der Galerkin-Formulierung (4.81), so sieht man, dass
diese identisch sind, wenn man die Wichtungsfunktion als virtuelle Verschiebung inter-
pretiert. Für das mechanische Problem ist die Galerkin-Formulierung also nichts anderes
als das PdvV, in das man Ansatzfunktionen für die wahre und die virtuelle Verschiebung
eingesetzt hat. Dies ist auch der Ursprung des Galerkin-Verfahrens, das erst später als eine
Variante der Methode der gewichteten Residuen erkannt wurde. Im Sinne eines gewichte-
ten Residuenverfahrens lassen sich dann auch Probleme wie die Wärmeleitung mit dem
Galerkin-Verfahren behandeln, für die es kein dem PdvV entsprechendes Arbeitsprinzip
gibt. Der Unterschied besteht nur darin, dass sich die auftretenden Terme nicht mehr so
schön interpretieren lassen.
So wie wir die Galerkin-Formulierung (4.81) aus den gewichteten Residuen der Diffe-
rentialgleichung und der Spannungsrandbedingung hergeleitet haben, so werden wir nun
auch noch den umgekehrten Weg zeigen, dass das Prinzip (4.83) eine äquivalente Aussa-
ge zu den Gleichgewichtsbedingungen und den Spannungsrandbedingungen darstellt. Die
virtuelle innere Arbeit wird dazu mit Hilfe des Gauß’schen Satzes umgeformt,
Z Z Z Z
~
~n~~σ · δ~u da − div ~~σ · δ~u dv = b̄ · δ~u dv + ~t̄(~n) · δ~u da . (4.86)
s v v st

Umsortieren liefert dann


Z   Z Z
~ ~
div ~σ + b̄ · δ~u dv − ~n~σ · δ~u da + (~t̄(~n) − ~n~~σ ) · δ~u da = 0 .
~ (4.87)
v su st

Da auf dem Verschiebungsrand su


δ~u = ~0 auf su (4.88)
gilt, bleibt dann
Z   Z
~ ~
div ~σ + b̄ · δ~u dv + (~t̄(~n) − ~n~~σ ) · δ~u da = 0 . (4.89)
v st

Da diese Gleichung nun für jedes mit den Randbedingungen verträgliche δ~u gelten muss,
folgt daraus die Gleichgewichtsbedingung
div ~~σ + ~b̄ = ~0 in v (4.90)
und die Spannungsrandbedingung
~t̄(~n) = ~n~~σ auf st . (4.91)
Das PdvV ist damit den Gleichgewichtsbedingungen und den Spannungsrandbedingun-
gen äquivalent. In der Form (4.89) ist es nämlich nichts anderes als die gewichtete Form
der Gleichgewichtsdifferentialgleichung mit der Spannungsrandbedingung, wobei die Ver-
schiebungsrandbedingung durch die spezielle Wahl der Wichtungsfunktion als virtuelle
Verschiebung entfällt.
Das Prinzip der virtuellen Verschiebungen ist nicht nur ein günstiger Ausgangspunkt für
Näherungslösungen, sondern es lassen sich mit seiner Hilfe auch sehr leicht Differential-
gleichungen für spezielle kinematische und kinetische Annahmen herleiten. So lassen sich
zum Beispiel die Differentialgleichungen für den schubstarren und den schubweichen Bal-
ken aus dem PdvV für das dreidimensionale Kontinuum herleiten. Während man diese
Gleichungen natürlich auch direkt herleiten kann, ist der Weg über das PdvV für be-
stimmte Platten- und Schalenformulierungen dagegen deutlich einfacher.
4 Die Methode der gewichteten Residuen 46

Übungsaufgaben
Übung 4.1
Erweitern Sie die vorgestellte Galerkin-Formulierung für das mechanische Kontinuum auf
dynamische Probleme.

Übung 4.2
Leiten Sie die Galerkin-Formulierung für die Wärmeleitungsgleichung

̺cv Θ̇ − κ div grad Θ = ̺r in v


Θ = Θ̄ auf sΘ
~q = ~q¯ auf sq

her. Verwenden Sie dabei das Fourier’sche Wärmeleitungsgesetz

~q = −κ grad Θ .

Übung 4.3
Leiten Sie die Galerkin-Formulierung für den schubstarren Balken ausgehend von der
Differentialgleichung
EIw ′′′′ − q = 0
her. Überlegen Sie zuerst welche Verschiebungs- und Kraftrandbedingungen es hier gibt.

Übung 4.4
Berechnen Sie mit Hilfe des Galerkin-Verfahrens die Verschiebung für den skizzierten
Balken auf zwei Stützen unter konstanter Streckenlast. Verwenden Sie dabei als Ansatz-
funktion
πx
w̃ = c sin .

q0

EI
x

Berechnen Sie die Durchbiegung an der Stelle x = ℓ/2, und vergleichen Sie das Resultat
mit den Ergebnissen aus dem Beispiel.

Übung 4.5
Leiten Sie die Differentialgleichung und die Randbedingungen für den schubstarren Balken
aus dem PdvV für das dreidimensionale Kontinuum her.
Übung 4.6
Leiten Sie die Differentialgleichung und die Randbedingungen für den schubweichen Bal-
ken aus dem PdvV für das dreidimensionale Kontinuum her.
Kapitel 5

Analytische Darstellung der


Strukturmechanik

Da es im allgemeinen sehr viel einfacher ist, Ansatzfunktionen zu finden, die den geome-
trischen Randbedingungen genügen, hat sich das Prinzip der virtuellen Verrückungen als
Ausgangspunkt für die Entwicklung von Näherungsverfahren durchgesetzt. Außerdem ist
seine Erweiterung auf die Dynamik sehr einfach. Das entsprechende Prinzip heißt dann
das d’Alembert’sche Prinzip in der Lagrange’schen Fassung.

5.1 Kontinuum
Wir wollen dieses Prinzip zuerst für das Kontinuum angeben. Man erhält es aus dem
PdvV, wenn man die Trägheitskräfte wie eingeprägte Kräfte behandelt,
Z Z Z
~~σ · δ~~ε dv = (~b̄ − ̺~v˙ ) · δ~u dv + ~t̄(~n) · δ~u da . (5.1)
v v st

Die Trägheitskräfte ̺~v˙ treten hier also im d’Alembert’schen Sinne mit negativem Vor-
zeichen auf der rechten Seite als eingeprägte Volumenkräfte auf. Der in Abschnitt 4.5
gezeigten Äquivalenz des PdvV mit den Gleichgewichtsbedingungen entspricht hier die
Äquivalenz mit der Impulsbilanz. Die Herleitung erfolgt auf demselben Wege wie in Ab-
schnitt 4.5.
Für die weitere Verwendung des d’Alembert’schen Prinzips ist es günstig die Trägheits-
kräfte auf die linke Seite der Gleichung zu bringen,
Z Z Z Z
̺~v˙ · δ~u dv + ~~σ · δ~~ε dv = ~b̄ · δ~u dv + ~t̄(~n) · δ~u da . (5.2)
v v v st

Die Aussage des Prinzips lässt sich jetzt so formulieren: Bei einem System im dynamischen
Gleichgewicht ist die Summe aus der virtuellen Arbeit der tatsächlichen Trägheitskräfte an
den virtuellen Verschiebungen und der virtuellen Arbeit der tatsächlichen Spannungen an
den virtuellen Verzerrungen gleich der virtuellen Arbeit der tatsächlichen äußeren Kräfte
an den virtuellen Verschiebungen.
5 Analytische Darstellung der Strukturmechanik 48

5.2 Scheibe
Das Prinzip von d’Alembert sieht für die Scheibe natürlich genauso aus, wie für das drei-
dimensionale Kontinuum, wobei man hier zweckmäßig zur Matrizenschreibweise übergeht
und dann die folgende Formulierung erhält
Z Z Z Z
̺δu v̇ dv + δε σ dv = δu b dv + δuT t da .
T T T
(5.3)
v v v st

Diese Schreibweise ermöglicht jetzt sehr einfach den Einbau des jeweiligen Stoffgeset-
zes für das dreidimensionale Kontinuum (3.13) oder die verschiedenen zweidimensionalen
Vereinfachungen (3.28), (3.32) oder (3.34).

5.3 Stab
Für den Stab lässt sich das Prinzip in der endgültigen Form hinschreiben. Man findet
hier durch Einsetzen des Stoffgesetzes das Prinzip von d’Alembert für den vollständig
freigeschnittenen Stab ohne geometrische Randbedingungen

Zℓ Zℓ Zℓ
′ ′
δu ̺Aü dx + δu EAu dx = δu qx dx − δu0 N0 + δuℓ Nℓ , (5.4)
0 0 0

mit der Streckenlast qx und den Randlasten N0 und Nℓ , die natürlich den Schnittnormal-
kräften entsprechen.

5.4 Schubstarrer Balken


Für den schubstarren Balken lautet das Prinzip

Zℓ Zℓ Zℓ
δw ̺Aẅ dx + δw ′ ̺I ẅ ′ dx + δw ′′ EIw ′′ dx
0 0 0
Zℓ
= δw qz dx + Qℓ δwℓ − Q0 δw0 − Mℓ δwℓ′ + M0 δw0′ . (5.5)
0

Man findet dieses Prinzip durch Multiplikation der Bewegungsgleichung (3.56) mit dem
virtuellen Verschiebungsfeld δw und anschließender partieller Integration. Ohne diese Her-
leitung hier angeben zu wollen, können die entstehenden Terme interpretiert werden. Der
erste Term auf der linken Seite ist die virtuelle Arbeit der translatorischen Trägheitskräfte
an den virtuellen Verschiebungen, der zweite Term ist die virtuelle Arbeit der rotatori-
schen Trägheitskräfte an den virtuellen Neigungen. Der dritte Term ist die virtuelle Arbeit
der inneren Momente an den virtuellen Krümmungen. Auf der rechten Seite stehen die
virtuellen Arbeiten der äußeren Kräfte an den virtuellen Verschiebungen bzw. der äußeren
Momente an den virtuellen Neigungen, sowie die virtuelle Arbeit der äußeren Streckenlast.
5 Analytische Darstellung der Strukturmechanik 49

5.5 Schubweicher Balken


Man erhält das entsprechende Prinzip durch Multiplikation der Bewegungsgleichungen
des schubweichen Balkens mit δβ bzw. δw und Summation der so gebildeten virtuellen
Arbeiten. Partielle Integration liefert dann

Zℓ Zℓ Zℓ Zℓ
δw ̺Aẅ dx + δβ ̺I β̈ dx + δβ ′ EIβ ′ dx + (δβ + δw ′ )GAs (β + w ′ ) dx
0 0 0 0
Z ℓ

= δw qz dx + δβℓ Mℓ − δβ0 M0 + δwℓ Qℓ − δw0 Q0 . (5.6)


0

Auch hier können die Terme interpretiert werden. Der erste Term auf der linken Seite
ist wieder die virtuelle Arbeit der translatorischen Trägheitskräfte an den virtuellen Ver-
schiebungen und der zweite Term ist die virtuelle Arbeit der rotatorischen Trägheitskräfte
an den virtuellen Neigungen. Der dritte Term ist die virtuelle Arbeit der inneren Momen-
te an den virtuellen Krümmungen. Der vierte Term stellt die virtuelle Arbeit inneren
Querkräfte an den virtuellen Schubverzerrungen dar, die beim schubstarren Balken nicht
auftaucht. Auf der rechten Seite stehen wieder die virtuellen Arbeiten der äußeren Kräfte
an den virtuellen Verschiebungen bzw. der äußeren Momente an den virtuellen Neigungen,
sowie die virtuelle Arbeit der äußeren Streckenlast.
5 Analytische Darstellung der Strukturmechanik 50

5.6 Zusammenfassung
Das Ergebnis der letzten Kapitel sollen nun noch einmal kompakt zusammengestellt wer-
den.
Allgemein gilt die folgende Matrixformulierung der analytischen Kontinuumsmechanik.

d’Alembert’sches Prinzip
Z Z Z Z
̺ δu ü dv + δε σ dv = δu b dv + δuT t da .
T T T

v v v st

Stoffgesetz
σ = Cǫ
Verzerrungs-Verschiebungsrelation

ǫ = Dεu u

Für die einzelnen Fälle sind dabei die entsprechenden Größen einzusetzen, die im folgenden
zusammengefasst sind.

3-D Kontinuum
 

 0 0 
 ∂x 
 ∂ 
 
 0 0   
 ∂y  λ + 2µ λ λ 0 0 0
 
   ∂   λ + 2µ λ 0 0 0
u  0 0   
 ∂z   λ + 2µ 0 0 0 
u = v Dεu =  C= 
∂ ∂   µ 0 0
w  0   
 ∂y ∂x   sym. µ 0
 
 ∂ ∂  µ
 0 

 ∂z ∂y 

∂ ∂ 
0
∂z ∂x
5 Analytische Darstellung der Strukturmechanik 51

Ebener Verzerrungszustand
 

 ∂x 0   
    λ + 2µ λ 0
u  ∂ 
u= Dεu =
 0
 C= λ λ + 2µ 0 
v ∂y 

∂
 0 0 µ
∂ 
∂y ∂x

Ebener Spannungszustand
 

 ∂x 0   
    1 ν 0
u  ∂  E 
u= Dεu =
 0
 C= ν 1 0 
v ∂y  1 − ν2

∂
 0 0 (1 − ν)/2
∂ 
∂y ∂x

Axialsymmetrischer Zustand
 

 0 
 ∂x   
 

 0 ∂  λ + 2µ λ λ 0
ux  
∂r 
 λ λ + 2µ λ 0
u= Dεu =  C= 
ur 
 0 1/r
  λ λ λ + 2µ 0



 0 0 0 µ
∂ ∂ 
∂r ∂x

1-D Kontinuum (Stab)


 
= ∂
   
u = ux Dεu C= E
∂x
5 Analytische Darstellung der Strukturmechanik 52

In der Strukturmechanik sind die Integrationen über den Querschnitt bereits in das Stoff-
gesetz eingearbeitet. Für die Balkenformulierungen ist daher in der Galerkin-Formulierung
nur noch über die Länge zu integrieren. Die Randspannungen werden zu Randkräften bzw.
-momenten, die in einer Matrix f zusammengefasst werden.

d’Alembert’sches Prinzip
Z Z Z
T
̺ δu ü dx + δε σ dx = δuT b dx + δuT f |s .
T

ℓ ℓ ℓ

Schubstarrer Balken
 
2
= −∂
   
u= w Dεu C = EI
∂x2

Schubweicher Balken
 
  ∂  
w  1  GAs 0
u= Dεu = ∂x  C=
β  ∂  0 EI
0
∂x
Kapitel 6

Die Methode der finiten Elemente

Ziel ist es, eine Näherungslösung für die Bewegungsgleichung auf der Basis des
d’Alembert’schen Prinzips zu finden. Die Schwierigkeit liegt nun darin, geeignete An-
satzfunktionen zu finden. Während dies bei einfachen Strukturen noch möglich ist, schei-
tert man bei komplizierteren Geometrien. Hier kommt jetzt die Idee der Finiten Element
Methode zum tragen: Anstatt Ansatzfunktionen für das Gesamtsystem zu formulieren,
zerlegt man die Struktur in einfache Teilsysteme, die finiten Elemente, und macht die
Ansätze elementweise. Um hinreichende Stetigkeit zu gewährleisten, werden diese loka-
len Elementansätze über die Knotenverschiebungen gekoppelt, die man als unbekannte
Parameter behält.

6.1 Aufbau der Elementmatrizen


Ausgangspunkt ist das d’Alembert’sche Prinzip in der Lagrange’schen Fassung, das man
nun als Summe über die Elemente E formuliert,
E Z
X E Z
X E Z
X E Z
X
̺~v˙ · δ~u dv + ~~σ · δ~~ε dv = ~b̄ · δ~u dv + ~t̄(~n) · δ~u da . (6.1)
e=1 v e=1 v e=1 v e=1 s
e e e e

Für einfach berandete Elemente lassen sich jetzt relativ einfach sinnvolle Ansatzfunktio-
nen finden, die in das Prinzip eingesetzt werden können. Um beim Zusammensetzen der
Elemente ausreichende Stetigkeit zu gewährleisten, ist es wie gesagt günstig, die Kno-
tenverschiebungen als unbekannte Koeffizienten der Ansatzfunktionen zu verwenden. Für
die praktische Rechnung ist im folgenden eine Matrizenschreibweise vorteilhaft. Wir fas-
sen daher die Koordinaten des Verschiebungsvektors ~u in der Matrix u zusammen und
machen dann den Ansatz
~u → u = Hue . (6.2)
Die Matrix H enthält die Ansatzfunktionen, die in der FEM Formfunktionen (engl. shape
functions) genannt werden, und die Spaltenmatrix ue enthält die Knotenverschiebungen.
Für die Spannungen und Verzerrungen führen wir ebenfalls die Matrizenschreibweise ein
und benutzen die Darstellung des Stoffgesetzes (3.13), die sich abgekürzt schreiben lässt
als
σ = Cε . (6.3)
6 Die Methode der finiten Elemente 54

Die Verzerrungen ε werden durch Ableiten der Verschiebungen gebildet, dabei sind aber
nur die Formfunktionen betroffen, da die Knotenverschiebungen ja nicht von den Ortsko-
ordinaten abhängen. Formal schreiben wir dies als

ε = Dεu Hue , (6.4)

mit dem Differentialoperator Dεu der Verschiebungs-Verzerrungsrelation. Die Zeit-


abhängigkeit wird dagegen den Knotengrößen zugeschlagen, so dass sich die Geschwin-
digkeit und Beschleunigung darstellen als

v = H u̇e , v̇ = H üe . (6.5)

Die Ansätze für die virtuellen Größen sind entsprechend dem Bubnov-Galerkin-Verfahren
dieselben wie für die tatsächlichen Größen:

δu = Hδue (6.6)
δε = Dεu Hδue . (6.7)

Diese Beziehungen setzen wir nun in das Prinzip der virtuellen Verrückungen ein, wobei
wir uns auf ein Element beschränken können,
Z Z Z Z
̺(Hδue ) H üe dv + δε σ dv = (Hδue ) b dv + (Hδue )T t(~n) da .
T T T
(6.8)
ve ve ve se

Einsetzen des Stoffgesetzes (6.3) und der Verschiebungs-Verzerrungsrelation (6.4) liefert


Z Z
T
̺ δue H H üe dv + δuT
T T
e (Dεu H) C Dεu Hue dv
ve ve
Z Z
T T
= δuT
e H b dv + δuT n) da . (6.9)
e H t(~
ve se

Da die Knotengrößen unabhängig von der Integration sind, können sie vor bzw. hinter die
Integrale gezogen werden. Umsortieren liefert dann
 
Z Z Z Z 
T T T
δuTe ̺H H dv ü e + (D εu H) T
C D εu H dv u e − H b dv − H t (~
n) da =0.
 
ve ve ve se
(6.10)
Da die virtuellen Größen beliebig und ungleich Null sind, muss der Term in der Klammer
verschwinden. Man erhält damit die Elementbewegungsgleichung in der Form

M e üe + K e ue = f e,v + f e,s , (6.11)

mit der Elementmassenmatrix M e


Z
Me = ̺H T H dv , (6.12)
ve

der Elementsteifigkeitsmatrix
Z
Ke = (Dεu H)T C Dεu H dv , (6.13)
ve
6 Die Methode der finiten Elemente 55

dem Lastvektor aus Volumenlasten


Z
f e,v = H T b dv (6.14)
ve

und dem Lastvektor aus Randlasten


Z
f e,s = H T t(~n) da . (6.15)
se

6.2 Beispiel: Stab


Diese ganze Prozedur wollen wir nun am einfachsten Beispiel, dem 2-Knoten-Stabelement,
durchführen. Wir betrachten ein Element der Länge ℓ mit den Knoten i und j. Schneiden
wir das Element aus der Gesamtstruktur frei, so finden wir die Situation in Abbildung 6.1.
i j

Ni Nj
x, u

Abbildung 6.1: 2-Knoten-Stabelement

Beim Stabelement degenerieren die Randspannungen zu den Einzelkräften an den Stab-


enden, wobei diese entgegen der aus der technischen Mechanik bekannten Vorzeichen-
konvention und der Formulierung (5.4) in der FEM stets in positive Richtung eingetragen
werden, siehe dazu das Beispiel in der Einleitung. Einer Volumenlast entspricht beim Stab
eine hier nicht eingezeichnete Streckenlast qx .
Das Prinzip der virtuellen Verrückungen lautet dann für den Stab
Zℓ Zℓ Zℓ
δu̺Aü dx + δεx EAεx dx = δuqx dx + Ni δui + Nj δuj . (6.16)
0 0 0

Wir machen nun einen Ansatz für u(x), der sich auf den Knotengrößen ui und uj abstützt.
Dieses Vorgehen ist ganz wesentlich für die FEM, da man damit die Knotenverschiebungen
als freie Parameter des Ansatzes erhält und somit die Stetigkeit des Verschiebungsfeldes
über das Gesamtsystem gewährleistet wird. Für ein Stabelement mit 2 Knoten können
wir einen linearen Ansatz wählen, u(x) = a0 + a1 x. Berücksichtigt man die Randbedin-
gungen u(x = 0) = ui und u(x = ℓ) = uj , dann kann man die Konstanten a0 und a1
bestimmen. Man findet a0 = ui und a1 = (uj − ui )/ℓ. Der Ansatz lässt sich dann in
Matrizenschreibweise in Abhängigkeit der Knotenverschiebungen schreiben als
 
 x x
 ui
u(x) = 1 − ℓ ℓ (6.17)
uj
u(x) = Hue . (6.18)
Die Funktionen hi (x) = 1 − x/ℓ bzw. hj (x) = x/ℓ sind die Formfunktionen, die in der
Matrix H zusammengefasst werden. Die Spaltenmatrix ue enthält dann die Knotenver-
schiebungen ui und uj . Die Formfunktionen müssen bestimmte Forderungen erfüllen, auf
6 Die Methode der finiten Elemente 56

die wir später noch näher eingehen werden. Eine wesentliche Eigenschaft wird aus der
graphischen Darstellung 6.2 aber sofort deutlich. Eine Formfunktion hk hat am Knoten k
den Wert 1 und an allen anderen Knoten den Wert 0.

h(x)
1 hi hj

ℓ x

Abbildung 6.2: Formfunktionen des 2-Knoten Stabelementes

Neben der Matrix der Ansatzfunktionen H brauchen wir auch noch die abgeleitete Matrix
Dεu H zur Bildung der Verzerrungen. Wegen

du d
εx = = (Hue ) (6.19)
dx dx

ist der Differentialoperator Dεu der Verschiebungs-Verzerrungsrelation für den Stab ein-
fach
d
Dεu = (6.20)
dx

und die abgeleitete Matrix lautet

d  x x
  
Dεu H = 1− ℓ ℓ
= − 1ℓ 1

. (6.21)
dx

Die Stoffmatrix C ist für den Stab einfach der E-Modul E. Damit sind wir nun in der
Lage, alle Elementmatrizen zu bilden, wobei wir annehmen, dass die Querschnittsfläche
A und der E-Modul E über die Länge ℓ konstant sind. Wir finden für die Massenmatrix
gemäß (6.12)

Zℓ
Me = ̺ H T H Adx (6.22)
0
Zℓ  x

1− ℓ
 x x

= ̺A x 1− ℓ ℓ dx (6.23)

0
Zℓ  x2 x2

1 − 2 xℓ + ℓ2
x

− ℓ2
= ̺A x 2 x2 dx (6.24)

− xℓ2 ℓ2
0
 
̺Aℓ 2 1
= (6.25)
6 1 2
6 Die Methode der finiten Elemente 57

und für die Steifigkeitsmatrix gemäß (6.13)


Zℓ
Ke = (Dεu H)T E Dεu H Adx (6.26)
0
Zℓ  
− 1ℓ  
= EA 1 − 1ℓ 1

dx (6.27)

0
Zℓ  1

ℓ2
− ℓ12
= EA dx (6.28)
− ℓ12 1
ℓ2
0
 
EA 1 −1
= . (6.29)
ℓ −1 1

Dieses Ergebnis entspricht dem Stabanteil der Steifigkeitsmatrix aus dem einführenden
Beispiel.
Die Lastvektoren müssen für jeden Lastverlauf neu integriert werden. Zum Beispiel erhält
man für eine konstante Streckenlast qx
Zℓ  
T qx ℓ 1
f e,v = qx H dx = . (6.30)
2 1
0

Der Lastvektor aus den Randlasten enthält für den Stab die beiden Endkräfte Ni bzw.
Nj  
Ni
f e,s = . (6.31)
Nj
Im folgenden fassen wir die Lastvektoren zu

f e = f e,v + f e,s (6.32)

zusammen.
Die Elementbewegungsgleichung für das lineare Stabelement lautet nun in Elementkoor-
dinaten        
̺Aℓ 2 1 üi EA 1 −1 ui f
+ = e,i . (6.33)
6 1 2 ü j ℓ −1 1 u j fe,j

Damit ist das Vorgehen zur Formulierung von Elementmatrizen prinzipiell klar

1. Aufstellen des PdvV für ein Element

2. Festlegen der Knotengrößen

3. Aufstellen der Ansatzfunktionen


4. Matrizenformulierung des Prinzips

5. Integration der Elementmatrizen

Die weiteren Schritte zur Berechnung einer Gesamtstruktur haben wir bereits im einlei-
tenden Beispiel abgehandelt
6 Die Methode der finiten Elemente 58

1. Zerlegen der Struktur in finite Elemente

2. Aufbau der Elementmatrizen nach dem obigen Verfahren

3. Transformation auf ein globales Koordinatensystem

4. Assemblieren der Systemmatrizen

5. Einbau von Randbedingungen

6. Gleichungslösung

Im Rest des Kapitels werden wir uns mit einigen speziellen Aspekten beschäftigen, die bei
der Auswahl der Formfunktionen zu berücksichtigen sind und ein Konzept untersuchen,
das die Aufstellung der Elementmatrizen direkt im globalen System ermöglicht.

6.3 Aufbau der Formfunktionen


Wir haben bis jetzt die linearen Formfunktionen für den 2-Knoten-Stab kennengelernt.
Diese Formfunktionen lassen sich sowohl auf höhere Polynomgrade als auch auf mehr
Dimensionen erweitern.
Die Erweiterung auf einen höheren Polynomgrad erhöht die Genauigkeit des Elementes
aber auch den Rechenaufwand pro Element, da sie mehr Knoten im Element voraussetzt.
Man erhält zum Beispiel für ein 3-Knoten-Stabelement quadratische Ansatzfunktionen
usw. In Abbildung 6.3 sind die entsprechenden Funktionen graphisch dargestellt.

h3
h2 h1 h2 h1

1 1
2 1 2 3 1

r r

1 1 1 1
linear quadratisch
Abbildung 6.3: Eindimensionale Formfunktionen

Es ist dabei für den späteren Gebrauch günstig, die Formfunktionen in der Elementkoor-
dinate −1 < r < 1 zu formulieren. Die Formfunktionen lauten dann

• 1-D linear
1
h1 = (1 + r) (6.34)
2
1
h2 = (1 − r) (6.35)
2
6 Die Methode der finiten Elemente 59

• 1-D quadratisch

1 1 1 1
h1 = (1 + r) − (1 − r 2 ) = (1 + r) − h3 (6.36)
2 2 2 2
1 1 1 1
h2 = (1 − r) − (1 − r 2 ) = (1 − r) − h3 (6.37)
2 2 2 2
h3 = (1 − r 2 ) (6.38)

Man erkennt nebenbei, dass sich die quadratischen Formfunktionen durch eine Modifika-
tion der linearen ergeben.

6.3.1 Lagrange-Elemente

Für zwei- und dreidimensionale Probleme, also Scheiben- und Volumenelemente können
entsprechende Formfunktionen durch Produktbildung der eindimensionalen Formfunktio-
nen gebildet werden. Dies führt auf die Klasse der Lagrange-Elemente:

s h1 h5 s

1 1
2 1 2 5 1

1 1
6 9 8
r r

1 1

3 4 3 7 4

1 1 1 1
bilinear biquadratisch

Abbildung 6.4: Zweidimensionale Formfunktionen

• 2-D bilinear

1
h1 = (1 + r)(1 + s) (6.39)
4
1
h2 = (1 − r)(1 + s) (6.40)
4
1
h3 = (1 − r)(1 − s) (6.41)
4
1
h4 = (1 + r)(1 − s) (6.42)
4
6 Die Methode der finiten Elemente 60

• 2-D biquadratisch

1 1 1 1
h1 = (1 + r)(1 + s) − h5 − h8 − h9 (6.43)
4 2 2 2
1 1 1 1
h2 = (1 − r)(1 + s) − h6 − h5 − h9 (6.44)
4 2 2 2
1 1 1 1
h3 = (1 − r)(1 − s) − h7 − h6 − h9 (6.45)
4 2 2 2
1 1 1 1
h4 = (1 + r)(1 − s) − h8 − h7 − h9 (6.46)
4 2 2 2
1 2 1
h5 = (1 − r )(1 + s) − h9 (6.47)
2 2
1 2 1
h6 = (1 − r)(1 − s ) − h9 (6.48)
2 2
1 2 1
h7 = (1 − r )(1 − s) − h9 (6.49)
2 2
1 2 1
h8 = (1 + r)(1 − s ) − h9 (6.50)
2 2
h9 = (1 − r 2 )(1 − s2 ) (6.51)

t s

2 1

3 4
r
6 5

7 8

trilinear

Abbildung 6.5: Dreidimensionale Formfunktionen


6 Die Methode der finiten Elemente 61

• 3-D trilinear
1
h1 = (1 + r)(1 + s)(1 + t) (6.52)
8
1
h2 = (1 − r)(1 + s)(1 + t) (6.53)
8
1
h3 = (1 − r)(1 − s)(1 + t) (6.54)
8
1
h4 = (1 + r)(1 − s)(1 + t) (6.55)
8
1
h5 = (1 + r)(1 + s)(1 − t) (6.56)
8
1
h6 = (1 − r)(1 + s)(1 − t) (6.57)
8
1
h7 = (1 − r)(1 − s)(1 − t) (6.58)
8
1
h8 = (1 + r)(1 − s)(1 − t) (6.59)
8

6.3.2 Serendipity-Elemente
Die Genauigkeit der durch Produkte gebildeten Formfunktionen hängt vom Grade des
höchsten darstellbaren Polynoms ab. Für den zweidimensionalen Fall lässt sich dies sehr
schön durch das Pascal’sche Dreieck, Abbildung 6.6, darstellen.

r s bilineares 4-Knoten-Element

r2 rs s2 biquadratisches 9-Knoten-Element

r3 r2s s2 r s3

r4 r3s r 2 s2 s3 r s4

Abbildung 6.6: Pascal’sches Dreieck

Man sieht dabei, dass ein bilinearer Ansatz, also 4 Knoten, ein vollständiges Polynom
1. Grades enthält. Das zweidimensionale Lagrange-Element mit 9 Knoten enthält ein
vollständiges Polynom 2. Grades. Diese Eigenschaft hat aber auch ein Element mit 8
Knoten, bei dem nur der Term r 2 s2 , entsprechend der Formfunktion h9 , fehlt. Der Ge-
nauigkeitsverlust ist dabei nur unwesentlich, aber man hat einen Knoten gespart. Noch
2 weitere Knoten einzusparen, entsprechend den Termen r 2 s und s2 r, ist nicht möglich,
da dabei die Symmetrie des Elementes verloren geht. Genauso lässt sich auch beim Volu-
menelement vorgehen, bei dem die Einsparung drastischer ausfällt. Statt der 27 Knoten
bei vollständig quadratischem Ansatz, benötigt man nur 20 Knoten. Diese Elemente sind
in Abbildung 6.7 mit der üblichen Knotennummerierung gezeigt.
Die so gebildeten Elemente nennt man Serendipity-Elemente. Der seltsame Name wurde
von Horace Walpole geprägt und lehnt sich an das persiche Märchen Die drei Prinzen
6 Die Methode der finiten Elemente 62

von Serendip an. Die Prinzen haben die Fähigkeit überraschende Entdeckungen durch
zufällige Beobachtungen zu machen; offensichtlich empfanden die Erfinder diese Elemente
als eine solche Entdeckung.
t s

2 9 1
h5 s

1
2 5 1 10 18 12 17

1 3 11 4
6 8 r r
6 13 5
1
19 20
3 7 4 14 16
1 1

7 15 8

Abbildung 6.7: Serendipity-Elemente

6.3.3 Formfunktionen für Dreiecke, Prismen und Tetraeder


Bis jetzt haben wir nur Ansatzfunktionen für ebene Vierecke und Hexaeder kennengelernt.
In der Praxis sind allerdings auch Dreiecke und Tetraeder beliebt, da es sehr effiziente
Algorithmen gibt, die beliebige Flächen bzw. Volumina mit derartigen Elementen au-
tomatisch vernetzen können. Die automatische Vernetzung mit Viereckselementen bzw.
Quaderelementen ist dagegen schwierig.
Die einfachste Methode ein Dreieck zu produzieren, besteht in der Kollabierung eines
Rechteckelementes. Wir betrachten dazu das einfache bilineare Element, bei dem sich
zum Beispiel die u-Verschiebung mit den Formfunktionen (6.39) bis (6.42) darstellen lässt
als
u = h1 (r, s)u1 + h2 (r, s)u2 + h3 (r, s)u3 + h4 (r, s)u4 . (6.60)
Ein Verschiebungsfeld für ein Dreieck erhält man nun, indem man zum Beispiel den dritten
und vierten Knoten zusammenlegt und damit für das Dreieck den Ansatz

u = h1 (r, s)u1 + h2 (r, s)u2 + (h3 (r, s) + h4 (r, s))u3


u = h1 (r, s)u1 + h2 (r, s)u2 + h̃3 (s)u3 (6.61)

mit
1 1 1
h̃3 (s) = (1 − r)(1 − s) + (1 + r)(1 − s) = (1 − s) (6.62)
4 4 2
einführt. Diese Formfunktionen erfüllen die Bedingungen, dass sie am jeweiligen Knoten
den Wert eins annehmen und linear entlang des Randes sind. Die Ränder sind Koordi-
natenlinien; dabei ist hier der Rand s = −1 auf einen Punkt, nämlich den Knoten 3,
6 Die Methode der finiten Elemente 63

geschrumpft, siehe Abbildung 6.8. Die Wahl, welche zwei benachbarten Knoten zusam-
mengelegt werden, ist beliebig.

s s

2 1 2 1

h̃3
r r

3 4 3

Abbildung 6.8: Formfunktionen für Dreieckselemente

Auch für Ansatzfunktionen höheren Grades funktioniert das Vorgehen. So lassen sich
zum Beispiel Formfunktionen für ein Dreieckelement mit quadratischen Ansätzen finden,
wenn die Knoten 3, 4 und 7 des 9-Knoten-Lagrange- oder des 8-Knoten-Serendipity-
Elementes zusammengelegt werden. Formfunktionen für Tetraeder und beliebige Prismen
lassen sich auf dieselbe Art und Weise aus einem Quader produzieren, indem man auch
hier entsprechende Knoten kollabiert.
Programmtechnisch werden diese Elemente dann genauso wie die ursprünglichen
Rechteck- oder Quaderelemente behandelt, wobei den zusammengelegten Knoten dieselbe
Knotennummer zugewiesen wird und dann einfach die entsprechende Elementroutine auf-
gerufen wird. Dieses Vorgehen ist nur unwesentlich ineffizienter aber sehr viel einfacher
als die Entwicklung spezieller Dreieckskoordinaten und spezieller Ansatzfunktionen für
Dreieckselemente, wie sie zum Beispiel in [7] angegeben wird. Da Dreieckselemente und
Tetraeder nicht sehr effektiv sind, sollte man ohnehin ihre Verwendung, wenn möglich,
vermeiden.

6.4 Anforderungen an die Formfunktionen


An die Formfunktionen sind nun verschiedene Forderungen zu stellen. Dies sind im we-
sentlichen

• Stetigkeit

• exakte Darstellbarkeit von Starrkörperverschiebungen

• exakte Darstellbarkeit von konstanten Verzerrungszuständen


6 Die Methode der finiten Elemente 64

6.4.1 Stetigkeit
Allen bis jetzt vorgestellten Formfunktionen hi ist gemeinsam, dass sie am Knoten i je-
weils den Wert 1 annehmen und an allen anderen Knoten den Wert 0. Diese Eigenschaft
sichert die C 0 -Stetigkeit des Verschiebungsansatzes für die Gesamtstruktur. Dies gilt auch
bei quadratischen und höheren Ansätzen, wie die Abbildung 6.9 zeigt. Eine höhere Ste-
tigkeit im Gesamtverschiebungsfeld erreicht man nur, wenn man neben der Stetigkeit der
Verschiebungen auch noch die der Verschiebungsableitungen verlangt. An den Knoten
treten dann neben den Verschiebungsgrößen zum Beispiel auch noch Winkelgrößen auf.

Knick

Element 1 Element 2

Abbildung 6.9: Zur Stetigkeit der Formfunktionen

Der Grad der notwendigen Stetigkeit richtet sich nach dem zugehörigen Variations-
problem, und zwar ist der Grad der Stetigkeit um eins kleiner als die höchste Verschie-
bungsableitung, die im Funktional auftaucht. Die Begründung für diese Forderung ist
mathematischer Natur und macht einen kleinen Ausflug in die Funktionalanalysis nötig.
Dabei beschränken wir uns zunächst auf den eindimensionalen Fall.
Das Prinzip der virtuellen Arbeiten lautet zum Beispiel für einen Stab

Zℓ Zℓ
δu,x EAu,x dx = δu qx dx + N0 δu0 + Nℓ δuℓ . (6.63)
0 0

Im Sinne eines Galerkin-Verfahrens macht man nun Ansätze für die Verschiebungen und
die virtuellen Verscheibungen. Damit dabei das Integral auf der linken Seite sinnvolle
Ergebnisse liefert, muss es beschränkt sein. Das heißt, für die Ansatzfunktionen muss

Zℓ
h2,x dx < ∞ (6.64)
0

gelten. Allgemein nennt man einen Ausdruck

Zb
L2 = g(x)2 dx (6.65)
a

die L2 -Norm für eine Funktion g(x). Ist die L2 -Norm beschränkt, dann heißt die Funktion
g(x) quadratisch integrierbar im Gebiet x ∈ [a, b]. Die Menge aller Funktionen g(x), die
6 Die Methode der finiten Elemente 65

quadratisch integrierbar sind, bildet einen Funktionenraum1 , den so genannten L2 -Raum,


Zb
2
L = {g(x)| g(x)2 dx < ∞} . (6.66)
a

Fordert man die quadratische Integrierbarkeit nicht nur für die Funktion selbst, sondern
auch für die Ableitungen, so erhält man die so genannten Sobolev-Räume. Zum Beispiel
ist H 2 der Raum aller Funktionen, die bis zur zweiten Ableitung quadratisch integrierbar
sind. Allgemein gilt die Definition
dk g
H k = {g(x)|g ∈ L2 ; g,x ∈ L2 ; . . . ; ∈ L2 } . (6.67)
dxk
Offensichtlich gilt H 0 = L2 und H k+1 ⊂ H k .
Für die Ansatzfunktionen müssen wir daher fordern, dass sie aus den entsprechenden
Sobolev-Räumen stammen. Der Zusammenhang mit der Stetigkeitsforderung ist nun
durch das Sobolev-Theorem gegeben. Dieses sagt aus, dass der Sobolev-Raum H k+1 in
den Raum der C k -stetigen Funktionen eingebettet ist. Einbettung bedeutet dabei, dass
jede Funktion aus H k+1 einen Repräsentaten aus C k besitzt, der sich höchstens um eine
Nullmenge von der Funktion unterscheidet.
Für den Stab müssen die Ansatzfunktionen offensichtlich aus dem H 1 stammen, da in
der Steifigkeitsmatrix die ersten Ableitungen quadratisch integrierbar sein müssen, sie-
he (6.64). Der H 1 -Raum ist aber nach dem Sobolev-Theorem in den C 0 -Raum eingebet-
tet; die geforderte Minimalstetigkeit ist somit C 0 . Die von uns verwendeten polynomialen
Ansatzfunktionen erfüllen genau diese Forderungen. Beim Bernoulli-Balken ist die höchste
Ableitung vom Grade zwei, die Ansätze müssen also aus dem Raum H 2 sein, was dann
wenigstens C 1 -Stetigkeit erfordert.
Bei höherdimensionalen Elementen, also Scheiben- und Volumenelementen oder bestimm-
ten Platten- und Schalenelemente, ist eine Argumentation mit dem Sobolev-Theorem nicht
mehr so einfach möglich; jedoch gilt auch hier, dass die minimale Stetigkeit der Ansatz-
funktionen um eins niedriger als die höchste Ableitung in der schwachen Formulierung
gewählt werden muss. Elemente, die diese Forderung erfüllen, heißen konform.
Ein Problem ergibt sich hier bei Strukturelementen. Hier ist es nur in 1-D, d.h. für Balken,
möglich, vollständig C 1 -stetige Ansätze zu formulieren. Bei Platten und Schalen ist dies
im Allgemeinen nicht möglich. Man weicht daher häufig auf eine andere Theorie aus,
die nur C 0 -stetige Ansätze benötigt. Wir werden dies im Rahmen der Diskussion des
schubweichen Balkens in Abschnitt 6.6 noch näher untersuchen.
Ein weiteres Stetigkeitsproblem kann bei der Netzgenerierung auftreten. Die C 0 -Stetigkeit
ist nämlich nur gewährleistet, wenn ein konformes Netz verwendet wird, wenn also nur
Elemente mit gleichen Ansätzen gekoppelt werden und keine hängenden Knoten auftre-
ten. Abbildung 6.10 zeigt einige Fälle von nicht-konformen Netzen, bei denen Klaffungen
und Überlappungen auftreten. Diese Stetigkeitsverletzungen lassen sich durch spezielle
Übergangselemente oder eine andere Netzgenerierung vermeiden.
In der Praxis wurden früher Stetigkeitsverletzungen bisweilen hingenommen. Die Argu-
mentation war dabei folgende: Finite-Elemente-Verfahren, die auf dem Prinzip der vir-
tuellen Verschiebungen basieren, approximieren eine reale Struktur zu steif. Durch den
1
Zur Definition eines Funktionenraumes sind noch einige weitere Punkte nötig, auf die hier aber nicht
eingegangen werden soll.
6 Die Methode der finiten Elemente 66

Abbildung 6.10: Unstetigkeit durch nichtkonforme Netze

gezielten Einsatz von Inkompatibilitäten, die die Struktur aufweichen, könnten einzelne
Berechnungsergebnisse dann verbessert werden. Gegen dieses Vorgehen existieren aber
folgende Einwände. Erstens kann es an den Orten der Inkompatibilitäten zu falschen und
unsinnigen Ergebnissen kommen, die allerdings nach dem de Saint-Venantschen Prinzip
lokale Störungen sind und rasch abklingen. Zweitens geht durch die Inkompatibilitäten
die Eigenschaft der verschiebungsbasierten FEM verloren, mit feiner werdender Diskre-
tisierung gegen die exakte Lösung von einer Seite zu konvergieren, was eine durchaus
nützliche Eigenschaft ist. Der letzte Einwand ist eher praktischer Natur: Um etwas zu
verbessern, muss man einen Vergleich haben, also eigentlich schon wissen, was man her-
ausbekommen will. Dies ist aber meistens nicht der Fall, so dass die Entscheidung, ob die
Inkompatibilität eine Verbesserung darstellt oder nicht, unmöglich ist. Daher: Finger weg
von nicht-konformen Netzen!

6.4.2 Darstellbarkeit von Starrkörperverschiebungen


Starrkörperverschiebungen sind solche Verschiebungszustände, die das Element als star-
rer Körper auszuführen in der Lage sein muss, ohne dass in ihm Spannungen entste-
hen. Beispielsweise muss es einem zweidimensionalem Scheibenelement möglich sein, sich
gleichförmig in jeder beliebigen Richtung in seiner Ebene translatorisch und um eine dazu
senkrechte Achse rotatorisch zu bewegen, ohne dass dadurch Verzerrungen und Spannun-
gen resultieren.
Sinnvollerweise muss die Kontrolle der Erfassung von Starrkörperverschiebungszuständen
an den Elementmatrizen erfolgen, da diese den Kern des Verfahrens bilden; infolge eines
Starrkörperverschiebungszustandes dürfen also keine Elementknotenkräfte auftreten,

f SK SK
e = K e ue = 0 , (6.68)

wobei der Index SK für Starrkörperverschiebung steht. Die Elementsteifigkeitsmatrix


muss daher singulär sein. Der Grad der Singularität entspricht der Anzahl der mögli-
chen Starrkörperverschiebungen.
Wir wollen dies einmal am Stab überprüfen. Die einzige Starrkörperverschiebung ist eine
6 Die Methode der finiten Elemente 67

gleichförmige Translation der Art  


u
uSK
e = . (6.69)
u
Setzen wir diese Verschiebung ein, so erhalten wir
    
EA 1 −1 u 0
= . (6.70)
ℓ −1 1 u 0

Dass die Forderung nach exakter Darstellbarkeit von Starrkörperverschiebungszuständen


sinnvoll ist, zeigt die Abbildung 6.11. Dargestellt ist ein Kragarm unter Einzellast. Bei
Zugrundelegung der Balkentheorie ist das unbelastete Kragarmende spannungsfrei. Die-
se verzerrungsfreien Verschiebungen müssen vom Element darstellbar sein, um sinnvolle
Ergebnisse zu liefern.

verzerrungsfrei?

Abbildung 6.11: Starrkörperverschiebung

6.4.3 Darstellbarkeit konstanter Verzerrungszustände


Die Notwendigkeit der Darstellbarkeit von wenigstens konstanten Verzerrungszuständen
ist aus der Forderung nach Konvergenz der Näherungslösung gegen die exakte Lösung
bei feiner werdender Diskretisierung begründet. Im Grenzfall verschwindender Element-
größen, also einer unendlich feinen Diskretisierung, nähert sich die Verzerrung in jedem
Element jeweils einem konstantem Wert. Lässt sich also zumindest ein konstanter Verzer-
rungszustand mit dem Element abbilden, dann ist zu erwarten, dass die FE-Lösung gegen
die exakte Lösung konvergiert.
Die Darstellbarkeit von Starrkörperverschiebungen und konstanten Verzerrungen ist
gewährleistet, wenn die Formfunktionen ein vollständiges Polynom 1. Grades enthalten.
Dies ist bei allen Rechteckelementen der Fall, deren Formfunktionen durch Produktbil-
dung aus eindimensionalen Polynomen aufgebaut werden.

6.5 Beispiel: Schubstarrer Balken


Wir werden jetzt als weiteres Element den Balken behandeln, wobei wir uns zunächst
auf die schubstarre Euler-Bernoulli-Theorie beschränken wollen, die aus der technischen
Mechanik bekannt ist.
6 Die Methode der finiten Elemente 68

Das Prinzip der virtuellen Arbeiten lautet für den schubstarren Balken

Zℓ Zℓ Zℓ
′ ′
δw̺Aẅ dx + δw ̺I ẅ dx + δw ′′ EIw ′′ dx
0 0 0
Zℓ
= δwqz dx + Qi δwi + Qj δwj − Mi δwi′ − Mj δwj′ . (6.71)
0

Die unterschiedlichen Vorzeichen im Vergleich zu (5.5) resultieren wieder aus der speziellen
Vorzeichenkonvention der FEM alle Schnittgrößen stets in positive Koordinatenrichtung
einzutragen. Dies kann man sich an der Abbildung 6.12 nocheinmal verdeutlichen.

wi ℓ wj
Mi
wi′ Mj

Qi wj′

Qj
z, w

Abbildung 6.12: Größen am Balkenelement

Entsprechend den Aussagen über die Stetigkeit ist für den schubstarren Balken ein C 1 -
stetiger Ansatz nötig, da im Prinzip die zweite Ableitung w ′′ auftaucht. Wir müssen also
Formfunktionen und Knotengrößen finden, die am Knoten neben einer stetigen Verschie-
bung w auch eine stetige Neigung w ′ ermöglichen.
Als Freiheitsgrade des Elementes kommen damit wi , wi′ , wj und wj′ in Frage, die man im
Knotenverschiebungsvektor u
 
uT = wi wi′ wj wj′ (6.72)

zusammenfasst. Mit diesen vier Größen lassen sich nun kubische Polynome bestimmen,
die wieder die Eigenschaft haben sollen, für den jeweiligen Freiheitsgrad den Wert Eins
anzunehmen und an allen anderen Freiheitsgraden den Wert Null. Also soll zum Beispiel
die Formfunktion für wi am Knoten i den Verschiebungswert w = 1 haben und für alle
anderen Größen den Wert Null, also wi′ = wj′ = wj = 0. Aufgrund dieser Überlegung
lassen sich die Polynome bereits graphisch darstellen, wie in Abbildung 6.13 gezeigt ist.
Um sie nun auch formelmäßig anzugeben, beginnt man mit einem allgemeinen kubischen
Polynom in der normierten Koordinate ξ = x/ℓ

p(ξ) = a0 + a1 ξ + a2 ξ 2 + a3 ξ 3 (6.73)
1
p′ (ξ) = (a1 + 2a2 ξ + 3a3 ξ 2 ) (6.74)

und passt dieses dann an die jeweiligen Randbedingungen an.
6 Die Methode der finiten Elemente 69

Funktion p(0) p′ (0) p(1) p′ (1)


h1 1 0 0 0
h2 0 1 0 0
h3 0 0 1 0
h4 0 0 0 1

Auf diese Weise findet man zum Beispiel h1 aus

p(0) = 1 −→ a0 = 1 (6.75)
p′ (0) = 0 −→ a1 = 0 (6.76)
p(1) = 0 −→ 1 + a2 + a3 = 0 (6.77)
p′ (1) = 0 −→ 2a2 + 3a3 = 0 (6.78)

die erste Formfunktion zu


h1 (ξ) = 1 − 3ξ 2 + 2ξ 3 . (6.79)
Ebenso lassen sich die anderen drei Formfunktionen bestimmen:

h2 (ξ) = (ξ − 2ξ 2 + ξ 3 )ℓ , (6.80)
h3 (ξ) = 3ξ 2 − 2ξ 3 , (6.81)
h4 (ξ) = (−ξ 2 + ξ 3 )ℓ . (6.82)

Zweckmäßig wird die Matrix der Ansatzfunktionen dann dargestellt als


  
1 0 −3 2 1
 0 ℓ −2ℓ ℓ   ξ 
 
HT = 0 0 3 −2 ξ 2 
 (6.83)
0 0 −ℓ ℓ ξ3
| {z } | {z }
A ξ

und es gilt
w(x, t) = H(x)u(t) = ξ T AT u . (6.84)

Dieser Ansatz wird nun in das Prinzip eingesetzt und man erhält, wenn man wieder die

1
h1 h3

h2
0 ξ
1
h4

Abbildung 6.13: Formfunktionen für das Balkenelement


6 Die Methode der finiten Elemente 70

Knotengrößen aus den Integralen zieht, folgenden Ausdruck


 ℓ 
 Z Zℓ

δuT  ̺AH T H dx + ̺IH T H ′ dx ü+

0 0

Zℓ Zℓ 
′′
EIH T H ′′ dxu − H T qz dx − f e,s = 0 , (6.85)

0 0

mit dem Knotenkraftvektor aus den Endkräften


 
fTe,s = Qi −Mi Qj −Mj . (6.86)

Wir identifizieren jetzt die einzelnen Anteile als

• Massenmatrix aus translatorischen Anteilen


Zℓ
M e,t = ̺AH T H dx , (6.87)
0

• Massenmatrix aus rotatorischen Anteilen


Zℓ

M e,r = ̺IH T H ′ dx , (6.88)
0

• Steifigkeitsmatrix
Zℓ
′′
Ke = EIH T H ′′ dx , (6.89)
0

• und Lastvektor aus Streckenlasten


Zℓ
f e,v = H T qz dx . (6.90)
0

Wir beginnen mit der Integration der Steifigkeitsmatrix. Dabei ist zu beachten, dass
die Formfunktionen in ξ formuliert sind und über ξ auch am leichtesten integriert wird,
die Elementmatrizen aber über x zu integrieren sind. Wir führen daher zunächst eine
Koordinatentransformation durch,

d2 1 d2 1 ¨
dx = ℓdξ , (.)′′ = 2
= 2 2
= 2 (.) . (6.91)
dx ℓ dξ ℓ

Damit lässt sich die Steifigkeitsmatrix bei konstanter Biegesteifigkeit EI nun mit (6.83)
schreiben als
Z1 Z1
EI T EI T
Ke = 3 Ḧ Ḧ dξ = 3 A ξ̈ξ̈ dξAT . (6.92)
ℓ ℓ
0 0
6 Die Methode der finiten Elemente 71

Die Auswertung dieser Gleichung liefert


 
12 6ℓ −12 6ℓ
EI  6ℓ 4ℓ2 −6ℓ 2ℓ2 
Ke = 3   . (6.93)
ℓ −12 −6ℓ 12 −6ℓ
6ℓ 2ℓ2 −6ℓ 4ℓ2
Dies entspricht dem Biegeanteil der Elementsteifigkeitsmatrix aus dem Beispiel der Ein-
leitung.
Entsprechend den zwei möglichen Starrkörperverschiebungen ist diese Matrix zweifach
singulär. Die Starrkörperverschiebungen sind eine reine Translation in w
 
uSK,T
e = w 0 w 0 (6.94)
und eine reine Drehung mit
 
uSK,T
e = w − 2w

−w − 2w

. (6.95)

Die Überprüfung der Starrkörperbedingung wird dem Leser überlassen.


Ganz analog erhält man den translatorischen Anteil an der Massenmatrix zu
 
156 22ℓ 54 −13ℓ
̺Aℓ 
 22ℓ 4ℓ2 13ℓ −3ℓ2 
M e,t =  (6.96)
420  54 13ℓ 156 −22ℓ
−13ℓ −3ℓ2 −22ℓ 4ℓ2
und den rotatorischen Anteil zu
 
36 3ℓ −36 3ℓ
̺I  2 2
M e,r =  3ℓ 4ℓ −3ℓ −ℓ  . (6.97)
30ℓ −36 −3ℓ 36 −3ℓ
3ℓ −ℓ2 −3ℓ 4ℓ2

Meist wird der rotatorische Anteil vernachlässigt, da er klein gegenüber den translato-
rischen Anteilen ist. Berücksichtigt man das Verhältnis von translatorischen Anteilen zu
rotatorischen Anteilen,
̺I k2 Mt ℓ2
Mt ∼ ̺Aℓ , Mr ∼ = ̺A −→ ∼ 2 , (6.98)
ℓ ℓ Mr k
dann findet man für einen Balken mit ℓ = 10b und quadratischen Querschnitt A = b2
I 1 Mt
k2 = = b2 −→ ∼ 1200 (6.99)
A 12 Mr
und zum Beispiel für das Element M11 ein Verhältnis von
M11,t 156 30
= 1200 = 371.43 . (6.100)
M11,r 420 36

Als letztes bleibt noch der Elementlastvektor zu bestimmen. Dies soll hier exemplarisch
für eine konstante Streckenlast q0 = qz geschehen. Aus
Zℓ
f e,v = q0 H T dx (6.101)
0
6 Die Methode der finiten Elemente 72

folgt
q0 ℓ 
T

fv,e = 6 ℓ 6 −ℓ . (6.102)
12
Man erkennt, dass auch für eine reine Streckenlast äquivalente Knotenmomente auftreten!

6.6 Beispiel: Schubweicher Balken


Das zweidimensionale Äquivalent zum schubstarren Balken ist die schubstarre Platte nach
der Kirchhoff-Theorie. Auch hier ist ein C 1 -stetiger Ansatz nötig. Während die Formu-
lierung eines C 1 -stetigen Ansatzes für den schubstarren Balken jedoch kein Problem ist,
bereitet es insbesonders für beliebig geformte Platten Schwierigkeiten Ansatzfunktionen
zu finden, die vollständige C 1 -Stetigkeit gewährleisten. Ein Ausweg ist die Verwendung
einer anderen Formulierung, nämlich die einer schubweichen Platte nach der Mindlin-
Reissner-Theorie. Wir wollen uns hier nicht mit Plattentheorie beschäftigen, sondern nur
das eindimensionale Pendant, nämlich den schubweichen Balken nach der Timoshenko-
Theorie, untersuchen. Wir werden dabei feststellen, dass hier nur ein sehr viel einfacher
C 0 -stetiger Ansatz nötig ist, dafür jedoch andere Probleme auftauchen können.
Das Prinzip der virtuellen Verrückungen für den schubweichen Balken lautet

Zℓ Zℓ Zℓ Zℓ
δw ̺Aẅ dx + δβ ̺I β̈ dx + δβ ′ EIβ ′ dx + (δβ + δw ′ )GAs (β + w ′ ) dx
0 0 0 0
Zℓ
= δw qz dx + δβi Mi + δβj Mj + δwi Qi + δwj Qj . (6.103)
0

wobei die Vorzeichen wieder der Finite-Elemente-Konvention angepasst wurden. Für die
weiteren Betrachtungen beschränken wir uns auf die Statik und berücksichtigen auch nur
Einzellasten. Das Prinzip lautet dann in Matrixform geschrieben
 
Z ℓ     Qi
  GAs 0 β+w ′    Mi 
δβ + δw ′ δβ ′ dx = δwi δβi δwj δβj   Qj  . (6.104)

0 EI β ′
0
Mj

Hier sind w(x) und β(x) unabhängige Größen für die man den üblichen FE-Ansatz macht,
 
w
= Hu . (6.105)
β

Der zugehörige Ableitungsoperator Dεu ist


 
d/dx 1
Dεu = . (6.106)
0 d/dx

und die Stoffmatrix lautet  


GAs 0
C= . (6.107)
0 EI
6 Die Methode der finiten Elemente 73

Fasst man die Schnittgrößen noch zu


 
fT
e,s = Qi Mi Qj Mj (6.108)

zusammen, so lautet das Prinzip dann kompakt


Zℓ
(Dεu Hδu)T C(Dεu Hu) dx = δuT f e,s . (6.109)
0

Daraus findet man dann


Zℓ
δuT (Dεu H)T C(Dεu H) dxu = δuT f e,s (6.110)
0

und schließlich
K e u = f e,s (6.111)
mit der Elementsteifigkeitsmatrix
Zℓ
Ke = (Dεu H)T C(Dεu H) dx (6.112)
0

des schubweichen Balkens.


Die jeweils höchste auftauchende Ortsableitung im Prinzip ist die erste, so dass C 0 -stetige
Ansätze für w und β ausreichen, um die Stetigkeitsforderung zu erfüllen. Das einfachste
Element hat dann 4 Freiheitsgrade und jeweils einen linearen Ansatz für β und w. Mit
x x
h1 = 1 − und h2 = (6.113)
ℓ ℓ
findet man  
    wi
w h 0 h2 0  βi  = Hu .

= 1 (6.114)
β 0 h1 0 h2 wj 
βj

6.7 Shear-Locking
Anstelle die Steifigkeitsmatrix jetzt explizit auszurechnen, betrachten wir die Formände-
rungsenergie für einen schubweichen Balken auf zwei Stützen unter reiner Momentenbe-
lastung. Die Formänderungsenergie ist durch
Zℓ Zℓ
1 1
Πi = Mβ ′ dx + Q(β + w ′ ) dx (6.115)
2 2
0 0

gegeben. Setzt man hier die analytischen Beziehungen (3.76) und (3.78) ein,

M(x) = EIβ ′ (6.116)


Q(x) = GAs (β + w ′ ) , (6.117)
6 Die Methode der finiten Elemente 74

M0 M0

M0 M0

Abbildung 6.14: Balken auf zwei Stützen unter reiner Momentenbelastung

dann ergibt sich


Zℓ  
1 M2 Q2
Πi = + dx . (6.118)
2 EI GAs
0

Für eine reine Momentenbelastung entsprechend Abbildung 6.14 mit M(x) = M0 und
Q(x) = 0 findet man
M0 x
β(x) = (6.119)
EI
und daraus dann
1 M02 ℓ
Πi = . (6.120)
2 EI
Diskretisiert man den entsprechenden Balken in n lineare Elemente der Elementlänge a,
so ist die zugehörige Verformungsfigur eines Elementes in Abbildung 6.15 gezeigt. Nutzt
man die Symmetrie aus und eliminiert man die Starrkörperverschiebungen, die ja keinen
Beitrag zur Formänderungsenergie leisten, dann kann der Verschiebungszustand durch

2x
w(x) = 0 und β(x) = β2 (6.121)
a
beschrieben werden. Setzt man dies in das Prinzip ein, so erhält man

6M0 a
β2 = . (6.122)
12EI + a2 GAs

β2 β2

x
z, w

Abbildung 6.15: Schubweiches Balkenelement unter reiner Momentenbelastung


6 Die Methode der finiten Elemente 75

Die Querschnittsneigung ist dann also


M0 x
β(x) =   (6.123)
a2 GAs
EI 1 +
12 EI
und die Formänderungsenergie eines einzelnen Elements ist

Za/2
1 1 M02 a 1
Πe = Mβ ′ dx = . (6.124)
2 2 EI a2 GAs
−a/2 1+
12 EI
Die Gesamtenergie erhält man aus der Summe über n Elemente zu
1 M02 ℓ 1
Π= . (6.125)
2 EI a2 GAs
1+
12 EI
Nimmt man einen rechteckigen Querschnitt mit
5 bh3
As = bh und I= (6.126)
6 12
an und berücksichtigt die Beziehung
E
G= , (6.127)
2(1 + ν)
dann erhält man schließlich
1 M02 ℓ 1
Π=  a 2 . (6.128)
2 EI 5
1+
12(1 + ν) h

Für a/h → 0, also immer kleinere Elemente, erhält man zwar die korrekte Lösung, jedoch
ist der Fehler für sinnvoll geformte Elemente geradezu gigantisch, wie die Tabelle 6.1 zeigt,
die dem Buch von Knothe und Wessels [7] entnommen wurde. Die Verformungen, die
mit einer vernünftigen Elementierung berechnet werden, sind viel zu klein.

a/h 0 0,1 0,2 0,5 1 2 5 10 20 50 100


Fehler in % 0 0,3 1,3 7,4 24,3 56,2 88,9 97,0 99,2 99,9 100

Tabelle 6.1: Formänderungsenergiefehler im Lastfall Biegung bei Verwendung von schub-


weichen 2-Knoten-Elementen mit linearem w-β-Ansatz (ν = 0, 3), [7]

Das schlechte Verhalten des linearen schubweichen Elements wird als Schubversteifung
oder Shear-Locking bezeichnet. Die Ursache ist eine Verletzung der Darstellbarkeitsforde-
rung. Im Gegensatz zu den Kontinuumselemente, bei denen ein Polynom ersten Grades
ausreicht, um die Starrkörperbewegung und einen konstanten Verzerrungszustand darzu-
stellen, trifft dies für Strukturelemente nicht zu.
Wir betrachten dazu die analytische Lösung für den Lastfall der Querkraftbiegung mit
Q(x) = Q0 und M(x) = Q0 x + M0 . Dieser entspricht einer konstanten Schubverzerrung
6 Die Methode der finiten Elemente 76

und enthält für Q0 = 0 den Sonderfall der reinen Biegung, der einer konstanten Krümmung
entspricht.
Die Lösung der gekoppelten Differentialgleichungen

EIβ ′ = M0 + Q0 x (6.129)
GAs (w ′ + β) = Q0 (6.130)

lautet mit den Randbedingungen w(x = 0) = w0 und β(x = 0) = β0


  w 
x2 x x3 0
1 −x − 2EI GAs − 6EI  
 
w(x) β0

= 2 M0  .
 (6.131)
β(x) x x
0 1
EI 2EI Q0

Man erkennt nun, dass ein Ansatz, der den Lastfall Querkraftbiegung korrekt wiedergeben
soll, wenigstens kubisch in den Verschiebungen und quadratisch in den Neigungen sein
muss. Damit alle Knoten dieselbe Anzahl von Freiheitsgraden haben, wird man dann in
der Regel auch einen kubischen Ansatz für die Neigungen wählen. Der einfache lineare
Ansatz kann gerade mal die Starrkörperverschiebungen, also die Faktoren vor w0 und
β0 , abbilden und führt daher zu massiven Problemen. Ein quadratischer Ansatz kann die
reine Biegung korrekt abbilden, versagt aber für die Schubbiegung. Auch hier kommt es
zum Shear-Locking, allerdings bei weitem nicht so schlimm wie beim linearem Ansatz,
siehe Knothe und Wessels [7].

6.8 Das isoparametrische Konzept


Die Elemente, die wir bis jetzt kennengelernt haben, waren eindimensional. Will man zwei
oder dreidimensionale Elemente entwickeln, so ist das Vorgehen eigentlich ganz entspre-
chend.
Allerdings stößt man auf ein spezielles Problem. Mit dem bis jetzt bekannten Vorgehen
kann man zum Beispiel ohne Probleme eine Rechteckscheibe modellieren, bei einer Tra-
pezscheibe geht das aber schon nicht mehr so einfach, da die Kanten nicht mehr parallel
sind. Erst recht treten Probleme auf, wenn die Kanten gekrümmt sind. Zum Beispiel
müssen bei einem 8-Knoten Serendipity-Element die Randknoten ja nicht auf einer Linie
liegen. Die Integrale zur Bildung der Elementmatrizen laufen dann nicht mehr einfach von
0 bis ℓx und 0 bis ℓy , sondern haben unter Umständen sehr komplizierte Grenzen.
Um mit diesen Schwierigkeiten fertig zu werden, bildet man die Elementgeometrie genauso
wie die Verschiebungen durch Ansatzfunktionen ab

~x = Hx . (6.132)

Wenn die gleichen Formfunktionen für die Geometrie, wie für das Verschiebungsfeld be-
nutzt werden, nennt man dieses Vorgehen eine isoparametrische Darstellung. Theoretisch
könnte man auch Formfunktionen mit mehr oder weniger Stützstellen verwenden:

• Stützt sich der Geometrieansatz auf mehr Knoten als der Verschiebungsansatz, so
nennt man dies eine superparametrische Darstellung.
6 Die Methode der finiten Elemente 77

• Stützt sich der Geometrieansatz auf weniger Knoten als der Verschiebungsansatz,
so nennt man dies eine subparametrische Darstellung.

Das superparametrische Vorgehen verletzt die Forderung nach Darstellbarkeit von


Starrkörperverschiebungen und ist daher unbrauchbar. Auch mit einer subparametrischen
Darstellung kann man auf Schwierigkeiten stoßen; die überzähligen Verschiebungsansätze
sind daher sehr sorgfältig auszuwählen. Aus diesen Gründen hat sich das isoparametrische
Konzept durchgesetzt.

6.9 Beispiel: Isoparametrisches Scheibenelement


Wir werden das isoparametrische Vorgehen jetzt am Beispiel des 4-Knoten Scheibenele-
mentes für den ebenen Spannungszustand durchspielen. Wir betrachten dazu ein beliebig
geformtes und in der Ebene orientiertes Element, entsprechend der Abbildung 6.16.

1
2
y s

3
4
x

Abbildung 6.16: 4-Knoten Scheibenelement

Wir machen zunächst wieder einen Ansatz für das Verschiebungsfeld, der formal
 
u1
 v1 
 
 u2 
 
  
u h 0 h2 0 h3 0 h4 0   v2 

~u = = Hu = 1 (6.133)
v 0 h1 0 h2 0 h3 0 h4 u3  

 v3 
 
u4 
v4
lautet. Entsprechend dem isoparametrischen Konzept wird jetzt die Geometrie genauso
parametrisiert,
 
x1
 y1 
 
 x2 
 
  
x h 0 h2 0 h3 0 h4 0   y2  .

~x = = Hx = 1 (6.134)
y 0 h1 0 h2 0 h3 0 h4 x3  

 y3 
 
x4 
y4
6 Die Methode der finiten Elemente 78

Die Formfunktionen h1 (r, s) bis h4 (r, s) sind dabei durch (6.39) bis (6.42) gegeben. Diese
Parametrisierung entspricht einer Abbildung der Geometrie auf ein Einheitsquadrat, siehe
Abbildung 6.17.

(x1 , y1 ) s
(x2 , y2 ) (−1, 1) (1, 1)
y

r
(x3 , y3 )
(x4 , y4 )
(−1, −1) (1, −1)
x

Abbildung 6.17: Isoparametrische Abbildung

Das Stoffgesetz für den ebenen Spannungszustand (3.32) lautete


    
σx 1 ν 0 εx
 σy  = E ν 1 0   εy  (6.135)
1 − ν2
τxy 0 0 1−ν
2
γxy

und die entsprechende Verzerrungs-Verschiebungsrelation war


   
∂u ∂
   ∂x   ∂x 0 
εx 
 ∂v  
   
 u
 εy  =  ∂
 ∂y  =  0 ∂y  v . (6.136)
  
γxy  
 ∂u ∂v   ∂
 
∂ 
+
∂y ∂x ∂y ∂x
| {z }
Dεu

Da die Formfunktionen hi von r und s abhängen, bei der Ermittlung der Verzerrungen
jedoch eine Differentiation nach x bzw. y erforderlich ist, können diese Ableitungen nicht
unmittelbar ermittelt werden. Auch eine Anwendung der Kettenregel wie in Gleichung
(6.91) beim Balken führt nicht zum Ziel, da die funktionalen Abhängigkeiten r(x, y) und
s(x, y) nicht bekannt sind. Allerdings sind durch das isoparametrische Konzept (6.134)
die umgekehrten Abhängigkeiten bekannt. Man kann also zum Beispiel schreiben
∂hi ∂hi ∂x ∂hi ∂y
= + . (6.137)
∂r ∂x ∂r ∂y ∂r
In Matrizenschreibweise sieht das dann so aus
    
∂hi ∂x ∂y ∂hi
    
 ∂r  =  ∂r ∂r   ∂x  . (6.138)
 ∂h   ∂x ∂y   ∂hi 
i
∂s | ∂s {z ∂s } ∂y
J
6 Die Methode der finiten Elemente 79

Man nennt J die Jacobi-Matrix der Abbildung ~x(r, s). Für den isoparametrischen Ansatz
lässt sie sich sehr einfach berechnen
 
P ∂hi P ∂hi
 i ∂r xi i ∂r yi
J =P ∂hi P ∂hi  .
 (6.139)
xi yi
i ∂s i ∂s

Durch Invertierung von (6.138) lassen sich nun die in (6.136) benötigten Ableitungen
angeben     
∂hi ∂y ∂y ∂hi
− 
 = 1  ∂s
 ∂x   
 ∂r   ∂r  . (6.140)
 ∂hi  det J  ∂x ∂x   ∂h 
i

∂y ∂s ∂r ∂s
Die Existenz der Inversen ist sichergestellt, solange die Elemente nicht zu sehr verzerrt
sind. Für bilineare Ansatzfunktionen bedeutet dies, dass alle Innenwinkel kleiner als π
sein müssen, siehe Abbildung 6.18 (links). Weitere Einschränkungen ergeben sich bei
höhergradigen Ansatzfunktionen. Hier ist darauf zu achten, dass sich die Knoten nicht zu
weit von ihrer natürlichen Lage entfernen. So sollten zum Beispiel die Seitenmittenkno-
ten bei quadratischen Ansatzfunktionen im mittleren Drittel der Seite angeordnet sein,
siehe Abbildung 6.18 (rechts). Diese Fehler lassen sich bei der Netzgenerierung vermei-
den. Allerdings kann es bei großen Verformungen im Laufe der Rechnung dazu kommen,
dass Elemente so stark verzerrt werden, dass die Jacobi-Determinante verschwindet oder
negativ wird. In diesem Fall sind spezielle Maßnahmen notwendig, auf die hier aber im
Rahmen der linearen Theorie nicht eingegangen werden soll.

Innenwinkel α > π schlechte Lage des Seitenmittenknotens

Abbildung 6.18: Degenerierte Elemente

Nach diesen ganzen Vorüberlegungen können nun die Verzerrungen wieder dargestellt
werden als
ε = Dεu Hue , (6.141)
mit der abgeleiteten Matrix der Formfunktionen
 
h1,x 0 h2,x 0 h3,x 0 h4,x 0
Dεu H =  0 h1,y 0 h2,y 0 h3,y 0 h4,y  , (6.142)
h1,y h1,x h2,y h2,x h3,y h3,x h4,y h4,x
6 Die Methode der finiten Elemente 80

wobei die Ableitungen entsprechend der Vorschrift (6.140) gebildet werden.


Zur Bildung der Elementmassenmatrix bzw. -steifigkeitsmatrix nach (6.12) bzw. (6.13) ist
jetzt noch das Volumendifferential dv zu ersetzen. Nimmt man eine konstante Element-
dicke h an, so findet man

dv = h dA = h dx dy = h det J dr ds . (6.143)

Bei der Bildung der Elementsteifigkeitsmatrix nach (6.13)


Z1 Z1
Ke = (Dεu H)T hC (Dεu H) det J dr ds (6.144)
−1 −1

ist eine gebrochen rationale Funktion in r und s zu integrieren, da die abgeleiteten Form-
funktionen Dεu H die Determinante det J jeweils im Nenner enthalten und sich det J
aufgrund der Transformation des Flächenelements nur einmal herauskürzt. Obwohl die
Integrationsgrenzen nun mit Koordinatenlinien zusammenfallen und sich die Integrati-
on dadurch vereinfacht, kann sie im allgemeinen nicht mehr analytisch ausgeführt wer-
den. Stattdessen benutzt man numerische Integrationsverfahren, die im nächsten Kapitel
erläutert werden.
Zuvor soll aber noch der Elementlastvektor aus Randlasten für das Scheibenelement er-
mittelt werden. Dieser war entsprechend (6.15) gegeben durch
Z
f e,s = H T~t(~n) da . (6.145)
se

Für eine konstante Scheibendicke h kann das Flächendifferential da ersetzt werden durch
hdℓ, wobei ℓ jetzt eine Koordinate entlang des Randes ist. Entsprechend dem betrachteten
Rand hängt das dℓ von dr oder ds ab.

qy2 qy1
s
dℓ 1
dr
2
y

3
4

Abbildung 6.19: Randlast

Wir betrachten im folgenden beispielhaft eine Streckenlast auf dem Rand s = 1, siehe
Abbildung 6.19. In diesem Fall verschwinden die Formfunktionen h3 und h4 , und es bleibt
6 Die Methode der finiten Elemente 81

als Matrix der Randfunktionen


1 1

(1 + r) 0 (1 − r) 0 0 0 0 0
H(r, s = 1) = 2 1
2
1 . (6.146)
0 2
(1 + r) 0 2
(1 − r) 0 0 0 0
Außerdem ist dℓ durch dr zu ersetzen. Man erhält den Zusammenhang der Randdifferen-
tiale aus s 2  2
∂ℓ ∂x(r) ∂y(r)
dℓ = dr = + dr . (6.147)
∂r ∂r ∂r
Die Ableitungen können wieder durch die isoparametrische Abbildung der Geometrie
ermittelt werden, wobei auch hier natürlich die Formfunktionen auf dem Rand s = 1
gebildet werden müssen,
 
x1
 y1 
   
∂x x2 
1 1
  
  0
 ∂r  = H ,r (r, s = 1) xe = 2 1 − 2
0 0 0 0 0  y2 
  .
1 (6.148)
 ∂y  0 2 0 −2 0 0 0 0  x3 

 y3 
∂r  
x4 
y4
Als Elementlastvektor erhält man dann
Z1
dℓ
f e,s = h H T (r, s = 1)~t(~n) dr . (6.149)
dr
−1

Häufig wird auch noch der Verlauf der Randspannung ~t(~n) isoparametrisch angenähert.
Das heißt, man gibt die Amplituden an den Knoten vor und benutzt die Formfunktionen
als Interpolation. In diesem Fall sind die Randspannungen gegeben durch
~t(~n) = Hq e (6.150)
bzw. ausgeschrieben für den Rand s = 1
 
qx1
qy1 
 
 qx2 
 
1 1
~t(~n) (1 + r) 0 (1 − r) 0 0 0 0 0 qy2  .

= 2 1
2
1 (6.151)
0 2
(1 + r) 0 2
(1 − r) 0 0 0 0  0 


0
 
0
0
Der Elementlastvektor lautet dann
Z1
dl
f e,s = h H T Hq e dr . (6.152)
dr
−1

Neben dem ebenen Spannungszustand lassen sich Scheibenelemente auch noch für
den ebenen Verzerrungszustand und axialsymmetrische Probleme formulieren. Die Vor-
gehensweise ist ganz äquivalent, wenn die korrekten Stoffgesetze und Verzerrungs-
Verschiebungsrelationen entsprechend Abschnitt 3.3 benutzt werden.
6 Die Methode der finiten Elemente 82

6.10 Beispiel: Lineares Dreieckselement


Wir wollen nun noch der Vollständigkeit halber das lineare Dreieckselement betrachten.
Dabei werden wir zunächst spezielle Formfunktionen für diesen Elementtyp herleiten und
mit diesen dann die Steifigkeitsmatrix berechnen. Zum Vergleich untersuchen wir dann
auch noch ein kollabiertes isoparametrisches Viereckelement und zeigen, dass dieses da-
selbe Ergebnis liefert.
Wir haben in der Ebene bei zwei Verschiebungen pro Knoten insgesamt sechs Freiheits-
grade für das Dreieckselement. Damit lässt sich ein linearer Ansatz mit sechs Freiwerten
ai in der Art
u(x, y) = a1 + a2 x + a3 y (6.153)
v(x, y) = a4 + a5 x + a6 y (6.154)
definieren, was sich in Matrixform als
 
a1
a2 
    
u a3 
1 x y 0 0 0  
= (6.155)
v 0 0 0 1 x y a4 


a5 
a6
u = Fa (6.156)
schreiben lässt.
Die entsprechenden Formfunktionen erhält man dann aus dieser Beziehung, in dem man
die Knotenwerte einsetzt und damit die unbekannten Parameter ai bestimmt,
    
u1 1 x1 y1 0 0 0 a1
u2  1 x2 y2 0 0 0  a2 
    
u3  1 x3 y3 0 0 0  a3 
 =   (6.157)
 v1  0 0 0 1 x1 y1  a4 
    
 v2  0 0 0 1 x2 y2  a5 
v3 0 0 0 1 x3 y3 a6
ue = Aa . (6.158)
Durch Inversion erhält man dann
a = A−1 ue . (6.159)
Dabei reicht es die Submatrix Ã,
 
1 x1 y1
à = 1 x2 y2  (6.160)
1 x3 y3
zu invertieren, da die Gleichungen für die ui bzw. vi entkoppelt sind. Einsetzen in den
Ansatz (6.156) liefert
u = F A−1 ue , (6.161)
woraus man die Matrix der Formfunktionen als
 
−1 h1 h2 h3 0 0 0
H = FA = (6.162)
0 0 0 h1 h2 h3
6 Die Methode der finiten Elemente 83

identifiziert. Da sich die Inverse analytisch bestimmen lässt, können die Formfunktionen
explizit angegeben werden. Mit der Determinante

1 x1 y1

det à = 1 x2 y2 = (x2 y3 − x3 y2 ) + (x3 y1 − x1 y3 ) + (x1 y2 − x2 y1 ) = 2A∆ , (6.163)
1 x3 y3

die dem doppelten Flächeninhalt des Dreieckselementes A∆ entspricht, findet man


1
h1 (x, y) = [(x2 y3 − x3 y2 ) + (y2 − y3 )x + (x3 − x2 )y] (6.164)
2A∆
1
h2 (x, y) = [(x3 y1 − x1 y3 ) + (y3 − y1 )x + (x1 − x3 )y] (6.165)
2A∆
1
h3 (x, y) = [(x1 y3 − x2 y1 ) + (y1 − y2 )x + (x2 − x1 )y] . (6.166)
2A∆

Für die programmtechnische Realisierung ist es günstiger, die Knotenverschiebungen um-


zusortieren und knotenweise zusammenzufassen. Der Verschiebungsansatz lautet dann
 
u1
 v1 
    
u(x, y) h1 0 h2 0 h3 0  u2  .

= (6.167)
v(x, y) 0 h1 0 h2 0 h3   v2 

u3 
v3

Mit dem Ableitungsoperator für den ebenen Verzerrungszustand


∂ 
∂x
0

Dεu =  0 ∂y  (6.168)
∂ ∂
∂y ∂x

lassen sich die Verzerrungen als


ǫ = Dεu Hue (6.169)
angeben, wobei die Ableitungen der Formfunktionen wiederum explizit angegeben werden
können. Mit
1 1
h1,x = (y2 − y3 ) h1,y = (x3 − x2 )
2A∆ 2A∆
1 1
h2,x = (y3 − y1 ) h2,y = (x1 − x3 )
2A∆ 2A∆
1 1
h3,x = (y1 − y2 ) h3,y = (x2 − x1 ) (6.170)
2A∆ 2A∆
erhält man
 
y2 − y3 0 y3 − y1 0 y1 − y2 0
1 
Dεu H = 0 x3 − x2 0 x1 − x3 0 x2 − x1  . (6.171)
2A∆
x3 − x2 y2 − y3 x1 − x3 y3 − y1 x2 − x1 y1 − y2

Wie man sieht, sind die Verzerrungen

ǫ = Dεu Hue (6.172)


6 Die Methode der finiten Elemente 84

konstant. Das Element kann also nur einen konstanten Verzerrungszustand und damit
auch nur einen konstanten Spannungszustand abbilden. Es wird daher auch als CST-
Element (constant strain triangle) bezeichnet.
Entsprechend (6.13) ist die Steifigkeitsmatrix als
Z
K = (Dεu H)T C(Dεu H) dv (6.173)
ve

definiert. Da sowohl die Stoffmatrix C als auch die Ableitungen Dεu H konstante Größen
sind, vereinfacht sich das Integral zu
K = tA∆ (Dεu H)T C(Dεu H) , (6.174)
wobei A∆ wiederum die Dreiecksfläche ist und t die Elementdicke. Berücksichtigt man,
dass die Stoffmatrix C sowohl für den ebenen Verzerrungszustand als auch für den ebenen
Spannungszustand die Struktur
 
C11 C12 0
C = C12 C22 0  (6.175)
0 0 C33
hat, so kann die Steifigkeitsmatrix für beide Fälle in geschlossener Form angegeben werden;
auf eine Darstellung wird hier jedoch verzichtet.
Wie bereits angedeutet, lässt sich dieses Element auch durch Kollabieren des entsprechen-
den 4-Knoten-Elementes gewinnen. Die degenerierten Formfunktionen (6.61) lauteten
1
h1 (r, s) = (1 + r)(1 + s) (6.176)
4
1
h2 (r, s) = (1 − r)(1 + s) (6.177)
4
1
h3 (r, s) = (1 − s) , (6.178)
2
mit den Ableitungen
1 1
h1,r = (1 + s) h1,s = (1 + r)
4 4
1 1
h2,r = − (1 + s) h2,s = (1 − r)
4 4
1
h3,r = 0 h3,s = − .
2
Entsprechend dem isoparametrischen Konzept muss nun die Jacobimatrix (6.139) be-
stimmt werden. Diese erhält man zu
 
1 (1 + s)(x1 − x2 ) (1 + s)(y1 − y2 )
J= (6.179)
4 (1 + r)x1 + (1 − r)x2 − 2x3 (1 + r)y1 + (1 − r)y2 − 2y3
mit der Determinante
A∆
det J = (1 + s) . (6.180)
4
Die Inverse lautet damit
 
−1 1 (1 + r)y1 + (1 − r)y2 − 2y3 −(1 + s)(y1 − y2 )
J = . (6.181)
(1 + s)A∆ −(1 + r)x1 − (1 − r)x2 + 2x3 (1 + s)(x1 − x2 )
6 Die Methode der finiten Elemente 85

Die Ableitungen der Formfunktionen entsprechend (6.140) sind dann


1 1
h1,x = (y2 − y3 ) h1,y = (x3 − x2 )
2A∆ 2A∆
1 1
h2,x = (y3 − y1 ) h2,y = (x1 − x3 )
2A∆ 2A∆
1 1
h3,x = (y1 − y2 ) h3,y = (x2 − x1 )
2A∆ 2A∆
was genau den Ableitungen (6.170) der direkt aufgestellten Formfunktionen entspricht.
Das Integral für die Steifigkeitsmatrix ist hier durch
Z1 Z1
T
K = t(Dεu H) C(Dεu H) det J dr ds (6.182)
−1 −1

gegeben, wobei die konstanten Größen bereits aus dem Integral herausgezogen wurden.
Das verbleibende Integral ist natürlich genau die Fläche des Dreiecks und somit erhält
man auch hier
K = tA∆ (Dεu H)T C(Dεu H) . (6.183)

6.11 Beispiel: Lineares Tetraederelement


Das lineare Tetraederelement ist das dreidimensionale Gegenstück zum linearen Dreiecks-
element aus dem vorherigen Abschnitt.
Im Raum haben wir nun drei Verschiebungen pro Knoten und damit 12 Freiheitsgrade
insgesamt für das Tetraederelement. Damit lässt sich ein linearer Ansatz mit 12 Freiwerten
ai in der Art

u(x, y, z) = a1 + a2 x + a3 y + a4 z (6.184)
v(x, y, z) = a5 + a6 x + a7 y + a8 z (6.185)
w(x, y, z) = a9 + a10 x + a11 y + a12 z (6.186)

definieren, was sich in Matrixform als


 
a1
 a2 
 
 a3 
 
 a4 
 
     a5 
u 1 x y z 0 0 0 0 0 0 0  
 a6 
 v  = 0 0 0 0 1 x y z 0 0 0   (6.187)
 a7 
w 0 0 0 0 0 0 0 1 x y z  
 a8 
 
 a9 
 
a10 
 
a11 
a12
u = Fa (6.188)
6 Die Methode der finiten Elemente 86

schreiben lässt.
Die entsprechenden Formfunktionen erhält man dann aus dieser Beziehung, indem man
wieder die Knotenwerte einsetzt und damit die unbekannten Parameter ai bestimmt,
    
u1 1 x1 y1 z1 0 0 0 0 0 0 0 0 a1
 u2  1 x2 y2 z2 0 0 0 0 0 0 0 0   a2 
    
 u3  1 x3 y3 z3 0 0 0 0 0 0 0 0   a3 
    
 u4  1 x3 y3 z3 0 0 0 0 0 0 0 0   a4 
    
 v1  0 0 0 0 1 x1 y1 z1 0 0 0 0   a5 
    
 v2  0 0 0 0 1 x2 y2 z2 0 0 0 0   a6 
 =   (6.189)
 v3  0 0 0 0 1 x3 y3 z3 0 0 0 0   a7 
    
 v4  0 0 0 0 1 x3 y3 z3 0 0 0 0   a8 
    
w1  0 0 0 0 0 0 0 0 1 x1 y1 z1   a9 
    
w2  0 0 0 0 0 0 0 0 1 x2 y2 z2  a10 
    
w3  0 0 0 0 0 0 0 0 1 x3 y3 z3  a11 
w4 0 0 0 0 0 0 0 0 1 x3 y3 z3 a12
ue = Aa . (6.190)

Durch Inversion erhält man dann


a = A−1 ue . (6.191)
Dabei reicht es die Submatrix Ã,
 
1 x1 y1 z1
1 x2 y2 z2 
à = 
1
 (6.192)
x3 y3 z3 
1 x4 y4 z4

zu invertieren, da die Gleichungen für die ui , vi und wi entkoppelt sind.


Einsetzen in den Ansatz (6.188) liefert

u = F A−1 ue , (6.193)

woraus man die Matrix der Formfunktionen als


 
h1 h2 h3 h4 0 0 0 0 0 0 0 0
H = F A−1 =  0 0 0 0 h1 h2 h3 h4 0 0 0 0  (6.194)
0 0 0 0 0 0 0 0 h1 h2 h3 h4

identifiziert.
Da sich die Inverse analytisch bestimmen lässt, können auch hier die Formfunktionen in
geschlossener Form angegeben werden. Die Determinante

1 x1 y1 z1

1 x2 y2 z2
1 x3 y3 z3 = 6V∆ , (6.195)


1 x4 y4 z4

entspricht dabei dem sechsfachen Volumen des Tetraederelementes V∆ .


Das weitere Vorgehen entspricht dem Dreieckselement. Auf eine komplette Darstellung
soll hier aber verzichtet werden, da die Ausdrücke sehr unübersichtlich werden.
Kapitel 7

Numerische Umsetzung

Im folgenden Kapitel sollen einige spezielle Themen angesprochen werden, die bei der
Umsetzung der Finite Element Formulierung in ein Computer-Programm von besonderem
Interesse sind.
Dabei ist zu praktisch allen Fragen der numerischen Mathematik und der Umsetzung
in verschiedenen Sprachen (Fortran, C, Pascal) das Buch Numerical Recipes [8] sehr zu
empfehlen. Ausführlich mit numerischen Fragen der FEM beschäftigen sich Schwarz [9]
und Argyris [1].

7.1 Numerische Integration der Elementmatrizen


Wie bereits im Abschnitt 6.9 angedeutet, ist es für die meisten Elementtypen nicht
möglich, die Integration der Elementmatrizen vorab von Hand analytisch vorzunehmen.
Stattdessen benutzt man numerische Integrationsverfahren. Die Grundidee einer numeri-
schen Integration ist es, das Integral durch eine Summe über Funktionswerte an geeignet
gewählten Stützstellen xi zu ersetzen, die mit Integrationsgewichten wi gewichtet sind,

Zb n
X
f (x)dx = wi f (xi ) . (7.1)
a i=1

Ziel ist es, mit möglichst wenig Stützstellen, das heißt Funktionsauswertungen auszu-
kommen. Ein Maß für die Effizienz einer Integrationsformel ist dabei die Anzahl der
Stützstellen, die für eine exakte Integration eines Polynoms vom Grade n nötig ist.
Eine erste Klasse von Integrationsformeln bilden die Newton-Cotes-Formeln, die äquidi-
stante Stützstellen verwenden. Der einfachste Vertreter dieser Klasse ist das Rechteck-
verfahren mit einer Stützstelle in der Mitte des Integrationsbereichs. Damit kann ein
Polynom ersten Grades mit einer Stützstelle exakt integriert werden. Es handelt sich so-
mit um ein Verfahren vom Grade 1. Da man mit der Integration einer Geraden aber nicht
weit kommt, verwendet man dieses Verfahren intervallweise.
Man unterteilt dabei den zu integrierenden Bereich (a, b) in n gleiche Intervalle und wertet
die Funktion in der Mitte jedes Intervalls i aus. Das Integral über den Bereich lässt sich
dann annähern als die Summe über die Funktionswerte gewichtet mit der Intervallänge,
7 Numerische Umsetzung 88
PSfrag
f (x)

f (mi )

a = x0 xi−1 mi xi b = xn x

Abbildung 7.1: Integration mit dem Rechteckverfahren

siehe Abbildung 7.1,


Zb n
X
f (x)dx = wi f (mi ) , (7.2)
a i=1

mit
xi + xi−1
mi = , (7.3)
2
b−a
wi = . (7.4)
n

Dieses Vorgehen ist zwar einfach, aber nicht besonders effektiv. Die Effektivität lässt sich
verbessern, indem man durch mehr Stützstellen im Intervall den Grad erhöht. Bleibt man
bei äquidistanten Stützstellen, gelangt man zu den Newton-Cotes Formeln [10], die alle-
samt vom Grade n sind, also zur Integration eines Polynoms n-ten Grades n Stützstellen
benötigen. Eine weitere Verbesserung erlangt man, wenn man die Forderung nach äqui-
distanten Stützstellen aufgibt. Dies führt dann auf die Gauß’schen Quadraturformeln.

7.1.1 Gauß’sche Quadratur


Das Standardverfahren zur numerischen Integration ist die so genannte Gauß’sche Qua-
dratur. Dieses Integrationsverfahren ist so formuliert, dass ein Polynom mit einer Mindest-
anzahl von Stützstellen exakt integriert wird. Da man sowohl den Ort der Stützstelle als
auch das Integrationsgewicht an der Stützstelle zur Verfügung hat, besitzt man 2n Frei-
werte. Diese lassen sich dann so bestimmen, dass sich bei n Stützstellen ein Polynom
(2n − 1)-ten Grades noch exakt integrieren lässt, das Verfahren ist daher vom Grad
2n − 1. Wir wollen hier die Herleitung der Stützstellen und Integrationsgewichte nicht
vorführen. Wer sich für eine genauere Diskussion interessiert, findet diese zum Beispiel in
Gaul/Fiedler [4]. Die Stützstellen und Integrationsgewichte sind in Standardwerken,
zum Beispiel [12], für das Intervall (-1,1) tabelliert. In der Tabelle 7.1 sind sie bis n = 4
zusammengestellt.
7 Numerische Umsetzung 89

n=1 r1 = 0 w1 = 2

3
n=2 r1 = − 3
w1 = 1

3
r2 = 3
w2 = 1
q
n=3 r1 = − 35 w1 = 5
9
8
r2 = 0 w2 = 9
q
r3 = 35 w3 = 5
9

n=4 r1 = −0.8611363116 w1 = 0.3478548451


r2 = −0.3399810436 w2 = 0.6521451549
r3 = 0.3399810436 w3 = 0.6521451549
r4 = 0.8611363116 w4 = 0.3478548451

Tabelle 7.1: Integrationspunkte und -gewichte der Gauß’schen Quadratur für das Inter-
vall (-1,1).

Wie man sieht, sind die Integrationspunkte und -gewichte symmetrisch zur Mitte des In-
tervalls. Die Randwerte sind nicht Stützstellen der Integration. Ist das zu integrierende
Intervall nicht das Einheitsintervall (-1,1), so kann es mittels einer Koordinatentransfor-
mation immer auf diese Form gebracht werden. Bei den isoparametrischen Elementen
liefert die isoparametrische Abbildung diese Transformation gleich mit.

Beispiel 7.1
Als Beispiel wollen wir die Massenmatrix des Stabes bestimmen. Benutzen wir die Form-
funktionen in der Form (6.34) und (6.35), so lautet die Massenmatrix

Z1

M = ̺A H T (r)H(r) dr , (7.5)
2
−1

mit 1 
1
H= 2
(1 + r) 2
(1 − r) . (7.6)
Integriert man zum Beispiel das Element M11 analytisch, so findet man

Z1  1
ℓ 1 2 ℓ 1 3 2
M11 = ̺A (1 + r) dr = ̺A (1 + r) = ̺Aℓ ≈ 0.333̺Aℓ . (7.7)
2 4 2 12 −1 6
−1

Analog findet man für das Element M12 die analytische Lösung M12 = 0.167̺Aℓ. Für
die numerische Integration müssen zwei Integrationspunkte verwendet werden, da der
Integrand ein Polynom zweiten Grades darstellt. Anwendung der Integrationsvorschrift
7 Numerische Umsetzung 90

liefert dann das exakte Ergebnis


2
ℓX1
M11 = ̺A (1 + ri )2 wi (7.8)
2 i=1 4
 
ℓ 1 2 1 2
= ̺A (1 − 0.577) · 1 + (1 + 0.577) · 1 (7.9)
2 4 4
= 0.333̺Aℓ , (7.10)

bzw.
2
ℓX1
M12 = ̺A (1 + ri )(1 − ri )wi (7.11)
2 i=1 4
 
ℓ 1 1
= ̺A (1 − 0.577)(1 + 0.577) · 1 + (1 + 0.577)(1 − 0.577) · 1 (7.12)
2 4 4
= 0.167̺Aℓ . (7.13)

Mehrdimensionale Integrationen lassen sich analog durch mehrfache Summenbildung er-


mitteln, zum Beispiel ist das Flächenintegral gegeben durch

Z1 Z1 n X
X m
f (r, s) dr ds = wi wj f (xi , xj ) . (7.14)
−1 −1 i=1 j=1

Dabei ist es prinzipiell möglich für die verschiedenen Richtungen eine unterschiedliche An-
zahl von Integrationspunkten oder sogar verschiedene Integrationsverfahren zu wählen.
Dies kann bei Schalenelementen nützlich sein, die aus Volumenelementen abgeleitet wer-
den. Hier wird häufig in Dickenrichtung eine andere Integration gewählt als über die
Mittelfläche.

7.1.2 Zuverlässige Integrationsordnung


Bei der Integration der Elementmatrizen ist nun zu entscheiden wieviele Integrations-
punkte verwendet werden müssen. Wir werden uns hier auf eine Diskussion der üblichen
Gauß’schen Integration bei Scheibenelementen beschränken.
Betrachten wir ein rechteckiges bilineares Scheibenelement mit den Kantenlängen a bzw.
b, so ist die Jacobi-Matrix und ihre Determinante konstant, wie sich leicht zeigen lässt.
Mit
a
x = r + xc (7.15)
2
b
y = s + yc (7.16)
2
lautet die Jacobi-Matrix a 
2
0
J= b , (7.17)
0 2
7 Numerische Umsetzung 91

mit der Determinante det J = ab/4.


Für die Massenmatrix ist das Integral

Z1 Z1
Me = ̺hH T H det Jdr ds (7.18)
−1 −1

zu ermitteln. Die Multiplikation der Formfunktionen H T H liefert bei bilinearem Ansatz


quadratische Polynome in r und s. Damit ist also mindestens eine 2 × 2 Quadratur erfor-
derlich, mit der theoretisch Polynome bis zum Grade 3 exakt integriert werden können.
Eine 1-Punkt Integration erfasst nur Polynome vom Grade 1 richtig und ist daher nicht
ausreichend.
Für die Steifigkeitsmatrix ist das Integral

Z1 Z1
Ke = (Dεu H)T ChDεu H det Jdr ds (7.19)
−1 −1

zu ermitteln. Die Multiplikation der abgeleiteten Formfunktionen Dεu H T Dεu H liefert bei
bilinearem Ansatz ebenfalls quadratische Polynome in r und s. Damit ist also auch hier
eine 2 × 2 Quadratur erforderlich.
Es ist zu beachten, dass Elemente, die nicht rechteckig sind, nicht exakt integriert wer-
den, da in diesen Fällen die Jacobi-Matrix nicht konstant ist und eine gebrochen rationale
Funktion zu integrieren ist. Das kann bedeuten, dass gegebenenfalls eine recht hohe In-
tegrationsordnung für eine exakte Auswertung der Matrizen gewählt werden muss, wenn
die gebrochen rationale Funktion nicht hinreichend genau durch ein Polynom niedriger
Ordnung approximiert werden kann. Für praktische Belange ist eine 2 × 2 Integration
jedoch ausreichend.

7.1.3 Reduzierte Integration


Benutzt man eine zu geringe Integrationsordnung, so kommt es zu sogenannten
Nullenergie-Eigenformen (engl. spurious modes, zero-energy modes, hourglass modes).
Dies sind Verzerrungszustände des Elementes, bei denen die unterintegrierte Steifigkeits-
matrix keine Verzerrungsenergie liefert. Mathematisch gesehen besitzt die Steifigkeits-
matrix Eigenwerte λi = 0, deren zugehörige Eigenvektoren keine Starrkörperverschiebun-
gen darstellen. Abbildung 7.2 zeigt für ein 4-Knoten Scheibenelement die Nullenergiefor-
men, die bei einer nicht ausreichenden 1-Punkt Integration auftreten.
Tabelle 7.2 gibt an, welche Integrationsordnung für verschiedene Scheibenelemente zu-
verlässig ist, beziehungsweise wieviele Nullenergie-Eigenformen bei einer reduzierten In-
tegration auftreten.
Mitunter wird die Anzahl der Integrationspunkte bewusst gegenüber der zuverlässigen
Ordnung verringert; man nennt dies dann reduzierte Integration. Werden nur bestimmte
Anteile der Steifigkeitsmatrix mit verringerter Zahl berechnet, so nennt man dies selektive
Integration. Die Ziele einer solchen Maßnahme sind

• Einsparung von Rechenzeit und


7 Numerische Umsetzung 92

Abbildung 7.2: Nullenergie-Eigenformen des 4-Knoten Elementes


zuverlässige reduzierte Nullenergie-
Elementtyp Integration Integration Eigenformen
4-Knoten bilinear 2×2 1 2
8-Knoten Serendipity 3×3 2×2 1
9-Knoten Lagrange 3×3 2×2 3
12-Knoten Serendipity 4×4 3×3 0
16-Knoten Lagrange 4×4 3×3 3

Tabelle 7.2: Zuverlässige Integrationsordnung für Scheibenelemente und Nullenergie-


Eigenformen bei reduzierter Integration

• bessere Erfassung des wahren Strukturverhaltens.

Während der erste Punkt sofort einleuchtet, ist der zweite nicht sofort klar. Wir erinnern
uns dabei an die Eigenschaft der verschiebungsbasierten FEM, die reale Struktur zu steif
abzubilden. Durch die reduzierte Integration wird die Steifigkeitsmatrix nun aufgeweicht,
so dass sie im Idealfall der wahren Steifigkeit besser entspricht. Dies wird insbesonders
bei schubweichen Balken- und Plattenelementen benutzt, um Locking-Effekten entgegen-
zuwirken. Da wir uns mit solchen Elementen im Rahmen dieser Vorlesung nicht beschäfti-
gen, gehen wir auch nicht weiter darauf ein. Es soll jedoch darauf hingewiesen werden,
dass auch dieses Verfahren zur Verbesserung der Ergebnisse, genauso wie die Verwendung
hängender Knoten, nur mit großer Vorsicht zu verwenden ist, siehe dazu das Beispiel ei-
ner Kerbscheibe in Knothe/Wessels [7]. Im Zweifelsfall ist daher von der Verwendung
reduzierter Elemente abzusehen.

7.1.4 Lobatto-Integration und Punktmassenmatrizen


Sowohl die Rechteckregel als auch die Gauß-Quadratur benutzen Stützstellen im Inneren
des Elementes. Mitunter ist es aber nützlich Integrationsformeln zu verwenden, die auch
die Randwerte berücksichtigen, zum Beispiel bei der Dickenintegration von Schalenele-
menten.
Ein besonders interessanter Sonderfall ergibt sich für die Massenmatrix. Benutzt man hier
ein Integrationsverfahren, bei dem die Integrationspunkte auf die Knoten fallen, so wird
die Massenmatrix zu einer Diagonalmatrix, da die gemischten Terme verschwinden. Man
7 Numerische Umsetzung 93

nennt eine solche Massenmatrix dann eine Punktmassenmatrix (engl. lumped masses) im
Gegensatz zur konsistenten Massenmatrix, die auf dem gleichen Wege wie die Steifigkeits-
matrix gebildet wird. Diese Punktmassenmatrizen bieten bei einer expliziten Integration
der Bewegungsgleichungen numerische Vorteile, wie wir später noch sehen werden.
Die entsprechende Integrationsformel nennt man Lobatto-Integration. Ihre Integrations-
punkte und Gewichte sind in Tabelle 7.3 aufgelistet. Der Grad des Integrationsverfahren
ist n.

n=2 r1 = −1 w1 = 1
r2 = 1 w2 = 1
1
n=3 r1 = −1 w1 = 3
4
r2 = 0 w2 = 3
1
r3 = 1 w3 = 3

Tabelle 7.3: Integrationspunkte und -gewichte der Lobatto-Integration für das Inter-
vall (-1,1).

Beispiel 7.2
Benutzt man diese Vorschrift mit zwei Integrationspunkten für die Stabmassenmatrix, so
findet man für das Element M11
2  
ℓX1 ℓ 1 1
M11 = ̺A (1 + ri )2 wi = ̺A (1 − 1)2 · 1 + (1 + 1)2 · 1 = 0.5̺Aℓ , (7.20)
2 i=1 4 2 4 4

bzw. für das Element M12

2
ℓX1
M12 = ̺A (1 + ri )(1 − ri )wi =
2 i=1 4
 
ℓ 1 1
̺A (1 − 1)(1 + 1) · 1 + (1 + 1)(1 − 1) · 1 = 0 . (7.21)
2 4 4

Die Massenmatrix nimmt damit die Diagonalgestalt


 
̺Aℓ 1 0
Me = (7.22)
2 0 1
an.

Anschaulich gesprochen verteilt man die Gesamtmasse einfach auf die Knoten. Beim linea-
ren Stabelement erhält dann jeder Knoten einfach die halbe Stabmasse. Analog würde für
ein 4-Knoten Scheibenelement jeder Knoten ein Viertel der Masse zugeschlagen bekommen
und bei einem trilinearen Brickelement jeder Knoten ein Achtel. Bei quadratischen An-
satzfunktionen ändert sich die Verteilung; zum Beispiel lautet die Diagonalmassenmatrix
7 Numerische Umsetzung 94

des quadratischen Stabelementes,


 
1 0 0
̺Aℓ 
M= 0 1 0 . (7.23)
6
0 0 4

Leider führt die Punktmassenbildung durch Lobatto-Integration zu Problemen bei Ele-


menten vom Serendipity-Typ, da hier negative Knotenmassen auftreten, die physikalisch
unsinnig sind. Es sind daher eine Reihe anderer Verfahren vorgeschlagen worden, Punkt-
massenmatrizen für höhergradige Elemente zu bilden [6], die aber alle nicht zu befriedi-
genden Ergebnissen führen. Punktmassenmatrizen sind daher nur bei linearen Elementen
zu verwenden. Sie führen dann zu einer Überschätzung des Trägheitseinflusses, der die
Steifigkeitsüberschätzung, die aus der verschiebungsbasierten FEM resultiert, überwiegen
kann, so daß die Schrankeneigenschaft für die Eigenfrequenzen verloren geht. Im Zweifels-
fall ist eine konsistente Formulierung vorzuziehen.

7.2 Lösung des linearen Gleichungssystems


Nach dem Assemblieren der Systemmatrizen entsteht ein Gleichungssystem der Art
M ü + Ku = f . (7.24)
Beschränken wir uns zunächst auf den statischen Fall, so ist das lineare Gleichungssystem
Ku = f (7.25)
nach den unbekannten Knotenverschiebungen zu lösen. Die Steifigkeitsmatrix ist dabei
symmetrisch und zunächst positiv-semidefinit. Das bedeutet, dass das Gleichungssystem
vor dem Einbau der Randbedingungen noch nicht lösbar ist. Genauso wie die Elementstei-
figkeitsmatrix ist die Systemsteifigkeitsmatrix singulär, wobei der Grad der Singularität
der Anzahl der Starrkörperbewegungen des Systems entspricht. Um das System lösbar
zu machen, müssen also durch Verschiebungsrandbedingungen die Starrkörperbewegun-
gen gefesselt werden. Die Systemmatrix wird dann echt positiv-definit. Der Einbau dieser
Randbedingungen geschieht dabei durch Partitionieren und Umstellen des Gleichungssy-
stems, wie schon im einleitenden Beispiel angegeben
    
K uu K uf u f̄
= . (7.26)
K f u K f f ū f
Die unbekannten Knotenverschiebungen lassen sich dann aus
K uu u = f̄ − K uf ū (7.27)
ermitteln, wobei prinzipiell jedes Verfahren zur Lösung linearer Gleichungssysteme, zum
Beispiel Gauß’sche Elimination, verwendet werden kann. Die unbekannten Knotenkräfte,
die Reaktionskräfte an den geometrischen Randbedingungen, folgen dann direkt aus
K f u u + K f f ū = f . (7.28)

Aufgrund der speziellen Eigenschaften der Steifigkeitsmatrix K uu , symmetrisch und


positiv-definit, sind aber spezielle Verfahren besonders effektiv. Das Standardverfahren
ist die so genannte LDLT -Zerlegung, die im nächsten Abschnitt kurz beschrieben wer-
den soll.
7 Numerische Umsetzung 95

7.2.1 LDLT -Zerlegung


Jede Matrix A, also auch eine nicht symmetrische oder nicht positiv-definite Matrix, lässt
sich multiplikativ eindeutig in eine untere Dreiecksmatrix L und eine obere Dreiecksmatrix
U zerlegen (faktorisieren),
A = LU . (7.29)
Man nennt dies eine LU -Zerlegung. Ist die Matrix symmetrisch und positiv-definit, so
kann eine Zerlegung gefunden werden, bei der U = LT gilt. Man nennt die Zerlegung

K = LLT (7.30)

eine Cholesky-Zerlegung. Eine Modifikation der Cholesky-Zerlegung ist die so genannte


LDLT -Zerlegung bei der D eine reine Diagonalmatrix darstellt und L auf der Hauptdia-
gonalen mit Eins belegt ist,
K = LDLT . (7.31)

Der Algorithmus zur Ermittlung der Zerlegung soll hier nicht diskutiert werden, eine ein-
fache Implementation ist in Engeln/Müllges [3] gegeben. Die Lösung des Gleichungs-
systems erfolgt dann bei bekannter Zerlegung durch Vorwärts- und Rückwärtssubstitution

La = f (7.32)
Db = a (7.33)
LT u = b . (7.34)

Der Vorteil dieser Zerlegungen ist, dass sie zum einen unabhängig von der rechten Sei-
te sind. Man kann daher die Faktorisierung vornehmen und dann für dasselbe System
verschiedene Lastfälle, das heißt rechte Seiten f untersuchen. Da die Faktorisierung bei
einem großen Gleichungssystem den größten Teil der Rechenzeit verbraucht, lässt sich so
eine Menge Aufwand sparen. Ein weiterer Vorteil ist, dass beim Faktorisieren nur Spei-
cherplatz innerhalb des Profils der Matrix gebraucht wird. Dies soll im nächsten Abschnitt
diskutiert werden.

7.2.2 Profil und Bandbreite


Das Profil (Skyline) einer Matrix wird durch die höchsten von Null verschiedenen Einträge
jeder Spalte gebildet. In Abbildung 7.3 stellen die dunkel dargestellten Felder Einträge in
der Systemmatrix dar. Die hellen Felder sind Nulleinträge, die innerhalb des Profils liegen
und bei der Faktorisierung überschrieben werden.
Da beim Faktorisieren nur Elemente innerhalb des Profils gebraucht werden, reicht es aus,
auch nur diese Elemente zu speichern, was zusammen mit der Symmetrie des Systems zu
einer erheblichen Speicherplatzreduktion führt. Die Form des Profils hängt dabei stark
von der Knotennumerierung ab. Ziel ist es daher eine möglichst günstige Numerierung
zu finden. Ein häufig benutztes Kriterium ist dabei die Bandbreite der Matrix. Die Sy-
stemmatrizen haben meist eine inhärente Bandstruktur, das heißt die Einträge liegen in
der Nähe der Hauptdiagonale, wenn die Knotennumerierung geschickt gewählt wird. Den
größten Abstand eines Elementes von der Hauptdiagonale nennt man die Bandbreite b.
Eine kleine Bandbreite bedingt dann auch ein niedriges Profil.
7 Numerische Umsetzung 96

Wir betrachten dazu das folgende einfache Problem bestehend aus 8 Elementen und 15
Knoten. Numeriert man die Knoten fortlaufend entlang der langen Seite, so ergibt sich
das linke Bild in Abbildung 7.4. Die Bandbreite ist b = 6. Man erkennt aber leicht, dass
die gewählte Numerierung nicht optimal ist. Wählt man die Knotennummern fortlaufend
über die kurze Seite, so ergibt sich das rechte Bild. Die Bandbreite beträgt nur noch b = 4.
Für dieses Beispiel ist dies die optimale Knotennumerierung mit der kleinsten Bandbreite.
Wie man leicht überprüft, lässt sich die Bandbreite aus der größten Knotennummerndif-
ferenz aller Elemente ermitteln,
e e
b = max{Nmax − Nmin }. (7.35)
Da man nur bei einfachen Beispielen eine gute Knotennumerierung von Hand hinbe-
kommt, verwendet man spezielle Algorithmen, um die Numerierung zu optimieren. Das
bekannteste Verfahren ist der Cuthill-McKee-Algorithmus [9], der in fast allen kommerzi-
ellen Programmen implementiert ist. Allerdings gibt es Fälle in denen das optimale Profil
nicht mit der kleinsten Bandbreite einhergeht. Betrachten wir das folgende Beispiel ei-
ner Ringstruktur in Abbildung 7.5, so führt eine umlaufende Numerierung zwar auf die
maximale Bandbreite von b = 11, das Profil ist aber ausgesprochen günstig.
Glücklicherweise liefert der Cuthill-McKee-Algorithmus auch in diesen Fällen eine brauch-
bare Numerierung, da er tendenziell Elemente mit großer Knotennummerndifferenz an das
Ende der Matrix verschiebt.

7.2.3 Iterative Lösung


Verwendet man die LDLT -Zerlegung zusammen mit einer Skyline-Speichertechnik, so
erhält man ein sehr effizientes Verfahren, sowohl hinsichtlich Speicherplatzbedarf als auch
Rechenzeit. Allerdings lassen sich die zugehörigen Algorithmen nur bedingt vektorisieren.
Als vor einigen Jahren Vektorrechner sehr in Mode waren, war man daher auf der Suche
nach Lösungsverfahren, die besser vektorisierbar sind. Vektorisierbar heißt dabei, dass
eine Operation immer auf ganze Spalten oder Zeilen der Matrix angewendet werden. In
diesem Zusammenhang waren iterative Lösungsverfahren sehr beliebt [5]. Da momentan
Parallelrechner aber weitaus leistungsfähiger und billiger sind, treten diese Methoden
wieder etwas in den Hintergrund, obwohl sie auch dort Anwendung finden.
Wir wollen hier nicht auf spezielle Implementationen von vektoriellen oder parallelen
Lösern eingehen, sondern nur das Grundprinzip eines iterativen Verfahrens darstellen. Zu
lösen ist natürlich wieder das Gleichungssystem
Ku = f . (7.36)

Profil

Abbildung 7.3: Profil einer Matrix


7 Numerische Umsetzung 97

1 6 11 b=6 1 2 3 b=4

2 7 12 4 5 6

3 8 13 7 8 9

4 9 14 10 11 12

5 10 15 13 14 15

Abbildung 7.4: Bandbreite einer Matrix abhängig von der Knotennumerierung

Statt der multiplikativen Zerlegung benutzt man jetzt aber eine additive Aufspaltung der
Matrix K
K =D+R (7.37)

in eine Diagonalmatrix D und den Rest R. Das Gleichungssystem (7.36) lässt sich dann
umformulieren auf
Du = f − Ru (7.38)

was automatisch auf das iterative Verfahren

Dum+1 = f − Rum (7.39)

in Form einer Fixpunktiteration führt. Dieses Iterationsverfahren ist hervorragend vekto-


risierbar, da nur ein Matrix-Vektor Produkt Ru auftaucht und die Berechnung von D−1
ebenfalls eine reine Vektoroperation ist. Die Iteration wird solange durchgeführt, bis Kon-
vergenz eingetreten ist, also zum Beispiel ||um+1 − um || < ǫ gilt, wobei ǫ eine vorgegebene
Genauigkeitsschranke ist. Natürlich sollte man in einem Programm die Maximalzahl der
Iterationen begrenzen, damit für den Fall, dass keine Konvergenz eintritt, die Rechnung
abgebrochen wird.
Es existieren nun eine Menge Varianten dieses Schemas, die zum Beispiel bei Hack-
busch [5] ausführlich beschrieben werden. Wir wollen hier nur die drei einfachsten
Möglichkeiten angeben.

b = 11
2 1 12
3 11
4 10
5 9
6 8
7

Abbildung 7.5: Bandbreite und Profil einer Ringstruktur


7 Numerische Umsetzung 98

1. Jacobi-Verfahren (Gesamtschrittverfahren)
n
!
1 X
um+1
i = um
i + fi − Kij um
j (7.40)
Kii j=1

Dies ist die direkte Implementation der Grundidee, die jedoch nicht besonders gut
konvergiert.

2. Gauß-Seidel-Verfahren (Einzelschrittverfahren)
i−1 n
!
1 X X
um+1
i = um
i + fi − Kij um+1
j − Kij um
j (7.41)
Kii j=1 j=i

Hier nutzt man die bereits berechneten Werte um+1 j auf der rechten Seite. Dies
verbessert die Konvergenz, verschlechtert aber den Vektorcharakter.

3. SOR-Verfahren (Überrelaxationsverfahren)
i−1 n
!
ω X X
um+1
i = um
i + fi − Kij um+1
j − Kij um
j (7.42)
Kii j=1 j=i

Dies ist eine Modifikation des Gauß-Seidel-Verfahrens, mit dem es für ω = 1 iden-
tisch ist. ω heißt Relaxationsparameter und man nennt das Verfahren für

ω > 1 Überrelaxation und für


ω < 1 Unterrelaxation.

Für optimale Konvergenz ist ωopt > 1. Allerdings ist die Bestimmung von ωopt im
allgemeinen sehr schwierig.

Eine weitere Klasse iterativer Verfahren sind die so genannten Gradientenverfahren. Hat
man eine Näherungslösung um , so gibt das Residuum

r m = f − Kum (7.43)

die Richtung zur exakten Lösung an. Man findet daher eine verbesserte Lösung durch

um+1 = um + λm rm (7.44)

und ein neues Residuum durch

r m+1 = r m − λm Kr m . (7.45)

Die optimale Schrittweite λ bestimmt man dabei aus


r m,T r m
λm = . (7.46)
r m,T Kr m
Das Verfahren wird abgebrochen, wenn das Residuum kleiner als eine vorgegebene Schran-
ke wird, z.B. ||rm || < ǫ.
Eine Verbesserung ist das Verfahren der konjugierten Gradienten, das für ein n × n-
Problem in n Schritten konvergiert. Der Algorithmus lautet folgendermaßen [8]
7 Numerische Umsetzung 99

1. Startwerte
u0 beliebig , r 0 = f − Ku0 , p0 = r 0

2. Schleife für m = 0, n − 1

rm,T pm
λopt =
pm,T Kpm
um+1 = um + λopt pm
r m+1 = r m − λopt Kpm
r m+1,T Kpm m
pm+1 = r m+1 − p
pm,T Kpm

7.3 Lösung des Eigenwertproblems


Die Lösung des homogenen Problems

M ü + Ku = 0 (7.47)

führt mit dem Ansatz


u(t) = û eiωt (7.48)
auf das Eigenwertproblem 
K − ω 2M û eiωt = 0 . (7.49)
Diese Gleichung hat nur dann nichttriviale Lösungen û, wenn

det K − ω 2 M = 0 (7.50)

gilt. Die Auswertung der Determinante führt auf ein Polynom vom Grade n in ω 2. Für ein
n-dimensionales Problem existieren damit n nicht notwendigerweise verschiedene Werte
ω 2 ≥ 0. Man nennt ωi , i = 1 . . . n die Eigenkreisfrequenzen des Systems, wobei Frequen-
zen ωi = 0 den Starrkörperbewegungen entsprechen. Zu jeder Eigenfrequenz gehört ein
Eigenvektor φi . Die Eigenvektoren können in einer Matrix Φ angeordnet werden und
erfüllen dann die folgenden Orthogonalitätsbedingungen [9]
(
mi für i = j
φT i M φj = (7.51)
0 für i 6= j
(
ki für i = j
φT i Kφj = (7.52)
0 für i 6= j .

Man nennt die Größen mi bzw. ki die modale Masse bzw. die modale Steifigkeit. Wie
bei jedem anderen Eigenproblem auch, sind die Eigenvektoren nur bis auf einen skalaren
Faktor bestimmt, sie können also beliebig normiert werden. Häufig wird die Normierung
so gewählt, dass die modalen Massen gerade eins sind; die modalen Steifigkeiten sind dann
gerade ωi2 . Es gilt dann

ΦT M Φ = I (7.53)
ΦT KΦ = Ω2 , (7.54)
7 Numerische Umsetzung 100

mit der Einheitsmatrix I und der Diagonalmatrix Ω2 mit den Eigenwerten ωi2 auf der
Hauptdiagonalen.
Ziel ist es nun die Eigenwerte und Eigenvektoren zu bestimmen. Dabei möchte man häufig
nur die kleinsten p Eigenwerte und zugehörigen Eigenvektoren wissen. Eine Nullstellen-
suche im Eigenwertpolynom det(K − ω 2 M ) = 0 ist dabei nicht sehr effektiv und bereitet
bei mehrfachen oder sehr eng zusammenliegenden Eigenwerten Probleme.
Das effektivste Verfahren hinsichtlich Rechenzeit und Implementierungsaufwand ist die
Vektoriteration. Dazu schreibt man das Gleichungssystem (7.49) etwas um und erhält

Kφi = ωi2 M φi . (7.55)

Mit Hilfe der Iterationsvorschrift

Kxm = M xm−1 (7.56)

wird nun eine Folge von Vektoren x erzeugt, die gegen den Eigenvektor des kleinsten
Eigenwertes konvergiert.
Als Startwert kann dabei ein beliebiger Vektor x0 gewählt werden, der eine nichtverschwin-
dende Komponente nach dem Eigenvektor φ1 besitzt. Das heißt, in der Entwicklung von
xm nach den Eigenvektoren,
Xn
xm = cm
i φi , (7.57)
i=1

darf der Koeffizient c01 nicht verschwinden. Setzt man diese Entwicklung und die Beziehung
(7.55) in die Iterationsvorschrift ein, so findet man

Kxm = M xm−1 (7.58)


n
X n
X
m
ci Kφi = cm−1
i M φi (7.59)
i=1 i=1
n
X Xn
cm 2
i ωi M φi = cm−1
i M φi (7.60)
i=1 i=1

und daraus die Beziehung


1 m−1
cm
i = c . (7.61)
ωi2 i
An dieser Stelle muss vorausgesetzt werden, dass die Matrix K streng positiv-definit ist,
damit ωi2 > 0 gilt. Dies bedeutet, dass keine Starrkörperbewegungen auftreten dürfen.
Mit Hilfe dieser Beziehung kann nun der m-te iterierte Vektor dargestellt werden als
n  m
m
X 1
x = 2
c0i φi . (7.62)
i=1
ω i

Formen wir dies noch ein wenig um, so finden wir


 m " n  2 m
#
1 X ω 1
xm = c01 φ1 + c0i φi . (7.63)
ω12 i=2
ω 2
i
7 Numerische Umsetzung 101

Setzen wir voraus, dass der erste Eigenwert einfach ist, so dass ωi2 > ω12 für i ≥ 2 gilt,
dann konvergieren die Quotienten (ω12/ωi2 )m mit wachsendem m gegen Null. Damit wird
praktisch der erste Eigenvektor herausgefiltert. Da bei der Iteration die Näherungen
 m
m 1
x = c01 φ1 (7.64)
ω12
sehr groß oder sehr klein werden, je nachdem ob ω1 > 1 oder ω1 < 1 ist, muss eine ständige
Normierung vorgenommen werden. Dabei bietet sich die Normierung entsprechend (7.51)
an. Den Eigenwert ω12 kann man durch den Rayleigh-Quotienten abschätzen
xT Kx
ω12 ≈ . (7.65)
xT M x
Hat man auf diese Weise den ersten Eigenvektor bestimmt, so kann der nächste auf die glei-
che Weise ermittelt werden, indem nun ein Startvektor gewählt wird, der orthogonal zum
ersten Eigenvektor ist. Diese Orthogonalisierung muss allerdings in jedem Iterationsschritt
wiederholt werden. Für höhere Eigenvektoren ist dann jeweils gegenüber allen bereits be-
stimmten Eigenvektoren zu orthogonalisieren. Anstatt dies nun tatsächlich nacheinander
durchzuführen, beginnt man gleich mit einer Gruppe von Startvektoren, die untereinan-
der ständig orthogonalisiert werden, und erhält dann entsprechend viele Eigenvektoren.
Diese simultane Vektoriteration bietet außerdem Vorteile bei dicht benachbarten oder
mehrfachen Eigenwerten.
Ein gewisses Problem taucht auf, wenn die Matrix K indefinit ist, also Starrkörperbewe-
gungen mit ω 2 = 0 möglich sind. Dies wird aber einfach dadurch gelöst, dass man eine
Spektralverschiebung (frequency shift) vornimmt,
(K + αM ) φi = (ωi2 + α)M φi . (7.66)
Durch diese Operation ändern sich die Eigenvektoren nicht und die Eigenwerte ωi2 ver-
schieben sich um α, was man anschließend ja leicht wieder abziehen kann.
Eine ausführliche Darstellung der Vektoriteration und weiterer Verfahren zur Bestimmung
der Eigenwerte und -vektoren geben Schwarz [9] und Argyris [1].

7.4 Lösung der Bewegungsgleichungen


Betrachtet man das dynamische Problem im Zeitbereich, so ist das Differentialgleichungs-
system
M ü(t) + Ku(t) = f (t) (7.67)
zu lösen. Dies geschieht durch eine Zeitschrittintegration, bei der die Gleichung (7.67) für
diskrete Zeitschritte erfüllt wird. Ziel ist es, aus den bekannten Größen zum Zeitschritt t
(und davor) die Größen im nächsten Zeitschritt t + ∆t zu ermitteln. Man unterscheidet
nun grundsätzlich zwei verschiedene Möglichkeiten, je nachdem an welchen Zeitpunkt
Gleichung (7.67) ausgewertet wird:

• Benutzt man die Gleichung (7.67) zum Zeitpunkt t und extrapoliert daraus die
Größen zum Zeitpunkt t + ∆t, dann nennt man dies ein explizites Verfahren.
• Benutzt man die Gleichung (7.67) zum Zeitpunkt t + ∆t und ermittelt daraus die
Größen zum Zeitpunkt t + ∆t, dann nennt man dies ein implizites Verfahren.
7 Numerische Umsetzung 102

Wir werden nun im folgenden den jeweils wichtigsten Vertreter jedes Verfahrens kennen-
lernen. Eine ausführliche Diskussion der verschiedenen Verfahren findet sich in Bathe [2].

7.4.1 Explizite Integration: Das Zentrale-Differenzen-Verfahren


Das Zentrale-Differenzen-Verfahren ist das einfachste numerische Integrationsverfahren.
Als explizites Verfahren benutzt es (7.67) in der Form

M üt + Kut = f t , (7.68)

wobei wir mit dem hochgestellten Index t die jeweilige Größe zum Zeitpunkt t kennzeich-
nen. Für die zweite Ableitung zur Zeit t wird nun der zentrale Differenzenquotient

ut−∆t − 2ut + ut+∆t


üt = (7.69)
∆t2
eingesetzt. Umsortieren liefert dann
1 1
2
M ut+∆t = f t − Kut − 2 M (ut−∆t − 2ut ) . (7.70)
∆t ∆t
Auf der rechten Seite stehen jetzt nur bekannte Größen, so dass wir jetzt ein lineares Glei-
chungssystem für die unbekannten Verschiebungen zur Zeit t + ∆t haben. Dies lässt sich
besonders einfach lösen, wenn M Diagonalgestalt hat, also eine Punktmassenmatrix ist.
Dies ist denn auch die Begründung für die vielen Versuche passable Punktmassenmatrizen
für die verschiedensten Elementtypen zu finden. In diesem Zusammenhang sei aber an die
Ergebnisse von Abschnitt 7.1.4 erinnert, die eine Verwendung von Punktmassenmatrizen
nur für lineare Elemente ratsam erscheinen lassen.
So effektiv das Verfahren, zumindest für eine Punktmassenmatrix, ist, so hat es leider
einen entscheidenden Nachteil: Es ist nur bedingt stabil. Das heißt, es existiert eine kri-
tische Zeitschrittweite, bis zu der das Verfahren korrekte Ergebnisse liefert. Wird diese
Zeitschrittweite ∆tkrit überschritten, so liefert das Verfahren völlig falsche Ergebnisse. In-
tegriert man zum Beispiel eine freie Schwingung, so schaukelt sich diese nach wenigen
Integrationsschritten auf und die Verschiebungen wachsen ins Unendliche.
Am Beispiel der freien Schwingung eines Ein-Massen Schwingers soll dieses Verhalten
dargestellt werden. Die exakte Lösung der homogenen Differentialgleichung

mẍ(t) + cx(t) = 0 (7.71)

mit den Anfangsbedingungen

x(t = 0) = x0 ẋ(t = 0) = 0 (7.72)

lautet
x(t) = x0 cos (ωt) (7.73)
mit der Eigenkreisfrequenz r
c
ω= . (7.74)
m
In Abbildung 7.6 ist diese analytische Lösung im Vergleich zur Integration mit dem ex-
pliziten Verfahren für drei verschiedene Zeitschrittweiten gezeigt. Für das Beispiel sind
7 Numerische Umsetzung 103

x in m 1

-1
0 10 20 30 40 50
t in s
1
x in m

-1
0 10 20 30 40 50
t in s
20
x in m

-20
0 10 20 30 40 50
t in s

Abbildung 7.6: Vergleich von expliziter Integration mit der analytischen Lösung
7 Numerische Umsetzung 104

die Masse und Steifigkeit so gewählt, dass die Eigenkreisfrequenz gerade ω = 1/s beträgt.
Die Anfangsauslenkung ist x0 = 1 m. Die Zeitschrittweiten sind

1 1 2
∆t1 = , ∆t2 = und ∆t3 = . (7.75)
10 ω ω ω

Für die kleine Zeitschrittweite ∆t1 ist die Integration für den betrachteten Zeitraum na-
hezu exakt, man hat aber auch 500 Zeitschritte berechnet. Mit dem zehnfach größeren
Zeitschritt ∆t2 ist die Integration zwar noch stabil, aber die Periode wird nur noch sehr
schlecht erfasst, wobei hier eine Periodenverkürzung auftritt. Bei ∆t3 ist das Verfahren
instabil.
Ohne auf die zugehörige Mathematik eingehen zu wollen, sei hier angegeben, dass die
kritische Zeitschrittweite mit der höchsten Eigenfrequenz des Systems zusammenhängt

2
∆tkrit = , (7.76)
ωmax

die Zeitschrittweite ∆t3 entspricht also gerade der kritischen Zeitschrittweite ∆tkrit . Nor-
malerweise kennt man diese Frequenz vorab nicht und muss diese erst durch eine Ei-
genwertanalyse bestimmen. Aber auch dann hilft das noch nicht sehr viel weiter, da die
höchste Eigenfrequenz in einem großen System sehr hoch liegt und die kritische Zeit-
schrittweite damit extrem klein wird. Man steht dann vor dem Problem entweder sehr
viele Zeitschritte rechnen zu müssen oder einen größeren Zeitschritt zu wählen und dabei
unkalkulierbare Fehler in Kauf zu nehmen.
Aus diesem Grund wird die explizite Integration nur dann eingesetzt, wenn aus anderen
Gründen ohnehin mit sehr kleinen Zeitschritten gerechnet werden muss. Dies ist bei nicht-
linearen Berechnungen mitunter der Fall; ein typisches Beispiel sind Crash-Rechnungen.

7.4.2 Implizite Integration: Das Newmark-Verfahren


Im Gegensatz zu expliziten Verfahren können implizite Verfahren so konstruiert werden,
dass sie unbedingt stabil sind, theoretisch also mit beliebig großem Zeitschritt gerechnet
werden kann.
Entsprechend dem impliziten Gedanken wird Gleichung (7.67) in der Form

M üt+∆t + Kut+∆t = f t+∆t (7.77)

ausgewertet. Wir machen nun einen linearen Ansatz für den Geschwindigkeits- bzw. den
Verschiebungsverlauf in einem Zeitinkrement

u̇t+∆t = u̇t + (1 − δ)üt + δ üt+∆t ∆t (7.78)
  
t+∆t t t 1 t t+∆t
u = u + u̇ ∆t + − α ü + αü ∆t2 . (7.79)
2

Prinzipiell sind dabei die Newmark-Parameter δ und α unabhängig. Üblicherweise wird


aber
1 1
δ= und α= (7.80)
2 4
7 Numerische Umsetzung 105

gewählt, was der exakten Integration eines linearen Beschleunigungsverlaufs entspricht.


Diese Wahl führt auf ein unbedingt stabiles Verhalten, der Zeitschritt ∆t kann dann
beliebig groß gewählt werden. Man kann zeigen, dass das Verfahren für alle Parameter
 2
1 1 1
δ≥ und α≥ δ+ (7.81)
2 4 2

stabil ist [2].


Umformen von Gleichung (7.79) liefert eine Beziehung für die Beschleunigungen zum
Zeitpunkt t + ∆t
 
t+∆t 1 t+∆t t 1 t 1
ü = (u −u )− u̇ − − 1 üt . (7.82)
α∆t2 α∆t 2α

Damit lässt sich dann auch die Geschwindigkeit zum Zeitpunkt t + ∆t aus (7.78) bestim-
men.
Einsetzen von (7.82) in die Bewegungsgleichung und Umformen führt schließlich auf das
gesuchte Gleichungssystem

(a0 M + K)ut+∆t = f t+∆t + M (a3 üt + a2 u̇t + a0 ut ) (7.83)


K eff ut+∆t
= f t+∆t
eff (7.84)

mit den Abkürzungen


1
a0 = , (7.85)
α∆t2
1
a2 = , (7.86)
α∆t
1
a3 = −1, (7.87)

und der effektiven Steifigkeitsmatrix

K eff = a0 M + K (7.88)

und dem effektiven Lastvektor

f t+∆t
eff = f t+∆t + M (a3 üt + a2 u̇t + a0 ut ) . (7.89)

Auch hier wollen wir den Vergleich zwischen analytischer Lösung und Zeitschrittintegrati-
on für das Beispiel des Ein-Massen Schwingers aus dem letzten Abschnitt anstellen, wobei
wir wieder dieselben Parameter verwenden.
Abbildung 7.7 zeigt, dass das implizite Verfahren mit wachsender Zeitschrittweite zwar zu
einer erheblichen Periodenverlängerung führt, aber immer stabil ist. Das Ergebnis für ∆t3
sieht der exakten Lösung zwar nur noch bedingt ähnlich, bleibt aber in deren Grenzen.

7.4.3 Allgemeine Zeitschrittintegration


Alle Zeitschritt-Integrationsverfahren lassen sich auf dasselbe Schema zurückführen, das
auch als verallgemeinertes Newmark-Verfahren bezeichnet wird.
7 Numerische Umsetzung 106

x in m 1

-1
0 10 20 t in s 30 40 50

1
x in m

-1
0 10 20 t in s 30 40 50

1
x in m

-1
0 10 20 t in s 30 40 50

Abbildung 7.7: Vergleich von impliziter Integration mit der analytischen Lösung
7 Numerische Umsetzung 107

• Setze ∆t, γ ∈ [1/2, 1], β ∈ [0, γ/2]

• Berechne Startwert der Beschleunigung aus Anfangswerten

M ü0 = f 0 − Ku0

• Berechne die modifizierte Massenmatrix

M̂ = M + β∆t2 K

• Schleife über die Zeitschritte

– Prädiktor-Schritt
∆t2
ũt+∆t = ut + ∆tu̇t + (1 − 2β)üt
2
˙ t+∆t
ũ = u̇t + ∆t(1 − γ)üt

– Löse
M̂ üt+∆t = f t+∆t − K ũt+∆t
– Korrektor-Schritt

ut+∆t = ũt+∆t + β∆t2 üt+∆t


˙ t+∆t + γ∆tüt+∆t
u̇t+∆t = ũ

Durch die Wahl der Parameter β und γ erhält man die verschiedenen Verfahren, zum
Beispiel

• Zentrales-Differenzen-Verfahren für γ = 1/2 und β = 0 (bedingt stabil, effizient),


• Standard-Newmark-Verfahren für γ = 1/2 und β = 1/4 (unbedingt stabil),
• Fox-Goodwin-Verfahren für γ = 1/2 und β = 1/12 (bedingt stabil, genau).

7.4.4 Modenüberlagerung
Jede Bewegungsantwort eines Systems lässt sich durch eine Überlagerung der Eigenmoden
darstellen,
u(t) = Φx(t) . (7.90)
Häufig sind aber auch bei einer beliebigen Anregung nur wenige Moden an der Antwort
beteiligt, so dass es ausreicht, nur wenige Moden zu berücksichtigen. Dies ist der Grund-
gedanke der Modenüberlagerung (mode superposition) oder auch modalen Reduktion.
Nutzt man nämlich die Orthogonalitätseigenschaften der Eigenmoden aus, so kann die
Größe des Gleichungssystems beträchtlich reduziert werden, wenn nur wenige ausgewählte
Moden berücksichtigt werden. Wir erinnern uns daran, dass bei geeigneter Normierung
der Moden die Eigenschaften (7.53) bzw. (7.54) gelten
ΦT M Φ = I , (7.91)
ΦT KΦ = Ω2 . (7.92)
7 Numerische Umsetzung 108

Berücksichtigt man nun bei einem n × n-System nur m < n Moden, so reduziert man
durch die modale Transformation mit der reduzierten n × m-Matrix der Eigenmoden Φ̃,
T T T
Φ̃ M Φ̃ẍ + Φ̃ K Φ̃x = Φ̃ f (7.93)

die Bewegungsgleichungen auf ein m × m-System der Art


2 T
ẍ + Ω̃ x = Φ̃ f . (7.94)

Der Ausdruck (7.94) stellt nun m entkoppelte modale Gleichungen dar, die jeweils mit ei-
nem der beschriebenen Zeitschrittverfahren integriert werden können. Insbesondere stellt
das explizite Verfahren hier kein Problem dar, da zum einen die Massenmatrix die
gewünschte Diagonalgestalt annimmt und zum anderen die höchste Eigenfrequenz be-
kannt ist, die den Zeitschritt diktiert.
Durch die Rücktransformation
u = Φ̃x (7.95)
erhält man wieder physikalische Koordinaten.
Um eine modale Reduktion vornehmen zu können, müssen natürlich vorab die Eigenmo-
den durch eine Eigenwertanalyse bestimmt und die relevanten Moden ausgewählt werden.
Die Wahl der Moden muss dabei sehr sorgfältig vorgenommen werden. Hier hilft häufig
eine Fourieranalyse der Anregung. Man wählt dann alle Moden bis zu einer Eigenfrequenz,
die der höchsten interessierenden Frequenz der Anregung entspricht.
Anhang A

Tensorrechnung

Wir definieren einen Tensor als lineare Abbildung zwischen Vektorräumen.


Man unterscheidet dabei zwischen Tensoren verschiedener Stufe. So ist zum Beispiel ein
Skalar ein Tensor 0. Stufe, ein Vektor ein Tensor 1. Stufe und eine Dyade ein Tensor 2. Stu-
fe. Normalerweise ist aber mit Tensor speziell eine Dyade gemeint, also ein Tensor 2. Stufe.
Was es mit diesen Stufen auf sich hat, werden wir später erläutern. Zunächst einmal wol-
~
len wir die Sache mit der linearen Abbildung anhand einer Dyade T~ klären. Diese ist eine
lineare Abbildung eines Vektors ~a auf einen anderen Vektor ~b und zwar in der Form
~~
T~ a = ~b . (A.1)
Damit diese Abbildung linear ist, muss gelten
~ ~~ ~ ~~
T~ S~ v = T~ (S~ v) (A.2)
~ ~~ ~~ ~~
(λT~ + S)~ v = λT~ v + S~ v. (A.3)

Leider gibt es keine allgemein übliche Schreibweise für Tensoren, sondern jeder macht was
er will. Zum Beispiel ist es üblich, Tensoren als fette Buchstaben a oder als unter- oder
überstrichene Buchstaben a bzw. ā zu kennzeichnen. Wir benutzen so viele übergesetzte
Pfeile, wie der Tensor Stufen hat. Damit ist zum Beispiel ~x ein Tensor 1. Stufe oder ein
~
Vektor und T~ ein Tensor 2. Stufe oder schlicht ein Tensor. Man nennt diese Schreibweise
symbolisch. Die fetten Buchstaben heben wir uns für Matrizen auf.
Zu einem Tensor gehört auch immer mindestens eine Basis (von Skalaren einmal abge-
sehen). Die Anzahl der Basen gibt die Stufe an, so hat zum Beispiel ein Skalar (Tensor
0. Stufe) keine Basis, ein Vektor (Tensor 1. Stufe) eine Basis und eine Dyade (Tensor
2. Stufe) besitzt zwei Basen, nämlich die Basen der beiden Vektorräume, die sie ver-
knüpft. Natürlich kann das auch zweimal dieselbe Basis sein, wenn sie einen Vektor nur
innerhalb eines Vektorraumes transformiert. Dieser Fall ist sogar sehr häufig und wir wer-
den uns darauf beschränken. Der Einfachheit halber werden wir uns auch auf kartesische
Koordinatensysteme beschränken.
Mit den Basisvektoren ~e1 , ~e2 und ~e3 kann man dann einen Vektor ~a schreiben als
~a = a1~e1 + a2~e2 + a3~e3 . (A.4)
Man hat den Vektor also in seine Komponenten zerlegt. Die Faktoren a1 , a2 , a3 bezeichnet
man als die Koordinaten des Vektors. Ihre Angabe allein ohne die Spezifikation der Basis
A Tensorrechnung 110

ist sinnlos. Um sich nun Schreibarbeit zu sparen, gibt es die Einstein’sche Summations-
konvention: Man vereinbart, in einem Ausdruck über alle doppelt vorkommenden Indizes
zu summieren. Das heißt, statt a1~e1 + a2~e2 + a3~e3 kann man ai~ei schreiben. Der Index i
kommt doppelt vor und ersetzt damit die Summe über alle Paare mit gleichem Index.
Diese Schreibweise nennt man Index-Schreibweise.
Mitunter wird die Basis gar nicht mehr mitgeschrieben und für den Vektor ~a wird nur stell-
vertretend die Koordinate ai geschrieben. Einzeln auftretende Indizes gehören dann zu den
nicht mitgeschriebenen Basen und heißen frei. Doppelt auftretende Indizes nennt man ge-
bunden. Über sie wird nach der Summationskonvention summiert und sie können beliebig
umbenannt werden. Dreifache Indizes dürfen nicht vorkommen. Diese Kurzschreibweise
ist aber gefährlich, wenn zum Beispiel die Basen nicht konstant sind und Ableitungen
gebildet werden müssen.
Ein Tensor höherer Stufe hat mehrere Basissysteme, dies wird in der Index-Schreibweise
deutlich. Eine Dyade ist zum Beispiel

~
T~ = Tij ~ei ⊗ ~ej , (A.5)

mit den zwei Basissystemen ~ei und ~ej , die natürlich auch identisch sein können. Das Pro-
dukt ⊗ der beiden Vektoren ~ei und ~ej nennt man ein dyadisches oder nicht ausführbares
Produkt.
~
Beachtet man die Summationskonvention, dann lautet der Tensor T~ ausgeschrieben

~
T~ = T11~e1 ⊗ ~e1 + T12~e1 ⊗ ~e2 + T13~e1 ⊗ ~e3
+ T21~e2 ⊗ ~e1 + T22~e2 ⊗ ~e2 + T23~e2 ⊗ ~e3
+ T31~e3 ⊗ ~e1 + T32~e3 ⊗ ~e2 + T33~e3 ⊗ ~e3 . (A.6)

A.1 Tensoralgebra
Wir können nun die wichtigsten Vektor- und Tensoroperationen wiederholen.

1. Das Skalarprodukt zweier Vektoren ist definiert als

~a · ~b = |~a||~b| cos ∠(~a, ~b) (A.7)

bzw. in Indexschreibweise

~a · ~b = ai~ei · bj ~ej = ai bj ~ei · ~ej = ai bj δij = ai bi (A.8)

Wir haben hier ein weiteres Symbol eingeführt, nämlich das Kronecker-Delta, das
folgende Eigenschaft hat (
0 falls i 6= j
δij = . (A.9)
1 falls i = j
Taucht ein solches Kronecker-Symbol in einem Ausdruck amn δnp auf, kann man da-
her den doppelten Index n durch den zweiten Index p des Kronecker-Deltas ersetzen
und das Kronecker-Delta weglassen.
A Tensorrechnung 111

2. Das Skalarprodukt zweier Dyaden ist definiert als

~~ ~~
A · B = Aij ~ei ⊗ ~ej · Bmn~em ⊗ ~en = Aij Bmn δim δjn = Aij Bij . (A.10)

Hier herrscht in der Literatur etwas Verwirrung, da es auch möglich ist, ein anderes
Skalarprodukt zu bilden, nämlich Aij Bji ; dieses Produkt ist aber nicht positiv-definit
und nicht kommutativ.

3. Die lineare Abbildung eines Vektors ist wieder ein Vektor,

~~
T~ a = Tin~ei ⊗ ~en · ap~ep = Tin ap ~ei δnp = Tin an~ei = bi~ei = ~b . (A.11)

Dieses Produkt ist nicht kommutativ:


~ ~~
~aT~ = ai~ei · Tjk~ej ⊗ ~ek = aj Tjk ~ek 6= T~ a = Tjk~ej ⊗ ~ek · ai~ei = Tjk ak ~ej . (A.12)

Die lineare Abbildung lässt sich auf Tensoren höherer Stufe verallgemeinern. So ist
zum Beispiel ein Tensor 4. Stufe eine lineare Abbildung zwischen Tensoren 2. Stufe

~~
~ ~~ ~~
T~ B = Tijkl Bkl~ei ⊗ ~ej = A . (A.13)

~
4. Der Einheitstensor I~ ist definiert als
~~
I~a = ~a , (A.14)

er bildet also einen Vektor auf sich selbst ab. In Indexschreibweise lautet er
~
I~ = δij ~ei ⊗ ~ej . (A.15)

5. Die Inverse eines Tensors ist definiert durch


~ ~ ~
T~ −1 T~ = I~ . (A.16)

6. Das Tensorprodukt zweier Tensoren ist durch die mehrfache Anwendung der linearen
Abbildung definiert

~~ ~~ ~
B A~x = T~ ~x (A.17)
Bij Ajk = Tik . (A.18)

7. Die Transponierte eines Tensors erhält man durch Vertauschen der Basisvektoren

~
T~ T
= Tji~ei ⊗ ~ej . (A.19)

Damit kann man zum Beispiel


~ ~
~aT~ = ai Tij ~ej = Tji ai~ej = T~ T~a (A.20)

schreiben, was man mit Gleichung (A.12) vergleichen sollte.


A Tensorrechnung 112

8. Ein Tensor heißt symmetrisch, wenn gilt


~ ~
T~ = T~ T
. (A.21)

9. Ein Tensor heißt schiefsymmetrisch, wenn gilt


~ ~
T~ = −T~ T
. (A.22)

10. Jeder Tensor lässt sich in einen symmetrischen und einen schiefsymmetrischen Anteil
aufspalten
~ 1  ~~ ~~ T 
symT~ = T +T (A.23)
2

1 ~~ ~~ T 
~
antT~ = T −T (A.24)
2

11. Ein Tensor heißt orthogonal, wenn gilt


~ ~
T~ T = T~ −1
(A.25)
~
und eigentlich orthogonal, wenn zusätzlich det T~ = 1 gilt.
12. Ein Tensor heißt positiv-definit, wenn für beliebige Vektoren ~a 6= ~0
~~
~a · T~ a>0 (A.26)

gilt und positiv-semidefinit, wenn ≥ gilt.

13. Die Invarianten eines Tensors sind skalare Größen, die sich bei einer Koordinaten-
transformation des Tensors, also der Darstellung des Tensors in einer anderen Basis,
nicht ändern. Für einen Tensor 1.Stufe, also einen Vektor, ist dies der Betrag. Bei
einem Tensor 2.Stufe sind sie die Koeffizienten des charakteristischen Polynoms

λ3 + I1 λ2 + I2 λ + I3 = 0 (A.27)

der Eigenwertaufgabe
~ ~~
(T~ − λI)~a = ~0 . (A.28)
Ein Tensor 2. Stufe hat damit drei Invarianten. Es sind dies
~ ~ ~
I1 = sp T~ = T~ · I~ (A.29)
1 ~~
I2 = (I12 − sp (T~ T~ )) (A.30)
2
~
I3 = det T~ . (A.31)

14. Das Vektorprodukt zweier Vektoren lässt sich darstellen als


~
~a × ~b = aj ~ej × bk~ek = ǫijk aj bk~ei = ~~ǫ · (~a ⊗ ~b) (A.32)

mit dem dreistufigen Levi-Civita-Tensor


~~
~ǫ = ǫijk ~ei ⊗ ~ej ⊗ ~ek . (A.33)
A Tensorrechnung 113

Das Permutationsymbol ǫijk hat die Bedeutung



1,
 wenn ijk = (123, 231, 312)
ǫijk = −1, wenn ijk = (321, 213, 132) . (A.34)


0, sonst

15. Ebenso kann ein Vektorprodukt zwischen zwei Dyaden mittels


~ ~~ ~~ ~~ ~~ T
T~ × S = ~ǫT S (A.35)
definiert werden. Insbesondere ist das Ergebnis
~ ~~ ~~ ~~ T
I~ × S = ~ǫS = ~s (A.36)
~~
der so genannte axiale Vektor des Tensors S. Der axiale Vektor wird durch den
~~
schiefsymmetrischen Anteil von S bestimmt. Für einen symmetrischen Tensor ver-
schwindet der axiale Vektor.

A.2 Tensoranalysis
Auch einige Regeln der Tensoranalysis sollen noch angegeben werden. Dabei wollen wir
im folgenden stets von einer Darstellung in einem raumfesten, orthonormalen Koordina-
tensystem ausgehen, so dass die Basisvektoren konstant sind. Für ein tensorielles Feld
bedeutet dies dann, dass nur die Koordinaten Funktionen des Ortes und der Zeit sind,
zum Beispiel für einen Vektor
~a(~x, t) = ai (xj , t)~ei . (A.37)
Um die Notation etwas zu verkürzen, führen wir für die partielle Ableitung nach der Zeit
folgende Schreibweise ein
∂~a ∂ai
= ~ei = ai,t~ei = ~a,t (A.38)
∂t ∂t
Analog werden wir diese Komma-Schreibweise auch für die partiellen Ableitungen nach
dem Ortsvektor benutzen, wie sie für die Bildung der tensoranalytischen Größen Gradient,
Divergenz und Rotation benötigt werden:

1. Der Gradient ist die Ableitung nach dem Ortsvektor. Für ein Skalarfeld ist der
Gradient ein Vektor,
∂Φ ∂P hi
grad Φ = = ~ei = P hi,i~ei (A.39)
∂~x ∂xi
Analog ist der Gradient eines Vektors ein Tensor 2. Stufe
∂~a ∂ai
grad~a = = ~ei ⊗ ~ej = ai,j ~ei ⊗ ~ej . (A.40)
∂~x ∂xj
Dies lässt sich auch auf Tensoren anderer Stufen übertragen; die Gradientenbildung
erhöht dabei die Stufe immer um eins.
Speziell für den Ortsvektor selbst ergibt der Gradient den Einheitstensor
~
grad ~x = I~ . (A.41)
A Tensorrechnung 114

2. Die Divergenz eines Vektors ist die Spur des Gradiententensors, also die Summe der
Diagonalelemente,

~ ∂ai
div ~a = sp (grad~a) = grad~a · I~ = = ai,i . (A.42)
∂xi

Analog folgt die Divergenz eines Tensors 2. Stufe zu

~ ~ ∂Tij
div T~ = grad T~ I~ = ~ei = Tij,j ~ei . (A.43)
∂xj

Auch diese Operation läßt sich analog auf Tensoren höherer Stufe übertragen. Die
Divergenz erniedrigt dabei die Stufe um eins; die Divergenz eines Skalars gibt es
daher nicht.

3. Die Rotation eines Vektors ist als


~
rot ~a = ~~ǫ (grad~a)T = ǫklm al,k~em (A.44)

definiert und die Rotation eines Tensors 2. Stufe kann als


~
rot T~ = ǫklm Tnl,k~em ⊗ ~en (A.45)

definiert werden. Für einen Skalar und Tensoren höherer Stufe ist die Rotation nicht
definiert.

Die Operationen Gradient, Divergenz und Rotation lassen sich sehr schön mit Hilfe des
Nabla-Operators formulieren; dieser ist als

~ = ∂(.) ~ei = (.),i~ei


∇ (A.46)
∂xi

definiert. Der Nabla-Operator hat also Vektor-Charakter und kann auch entsprechend
benutzt werden:

1. Der Gradient eines Skalars lautet in der Nabla-Schreibweise

~
grad Φ = Φ∇ (A.47)

und analog für Tensoren höherer Stufe zum Beispiel

~ ~ ~ ~
grad~a = ~a ⊗ ∇ bzw. grad T~ = T~ ⊗ ∇ . (A.48)

2. Die Divergenz eines Vektorfeldes ist

~
div ~a = ~a · ∇ (A.49)

und die Divergenz eines Tensors ist

~ ~~
div T~ = T~ ∇ . (A.50)
A Tensorrechnung 115

3. Die Rotation eines Vektorfeldes kann dargestellt werden als


~ × ~a
rot ~a = ∇ (A.51)

und für einen Tensor 2. Stufe als


~ ~ × T~~
rot T~ = ∇ T
. (A.52)

Mitunter nützlich sind auch noch einige tensoranalytische Identitäten:

rot grad Φ = ~0 (A.53)


rot grad~a = ~~0 (A.54)
div rot~a = 0 (A.55)
~ ~
div rot T~ = rot div T~ T (A.56)
rot rot~a = grad div ~a − div grad~a (A.57)
rot div grad~a = div grad rot~a (A.58)

A.3 Der Satz von Gauß


Der bekannte Satz von Gauß, der auch als Divergenztheorem bezeichnet wird,
I Z Z
w
~ · ~n da = div w~ dv ≡ w ~ dv
~ ·∇ (A.59)
a v v

ist ein Spezialfall der Operatoridentität


I Z
~ dv ,
(.) op ~n da = (.) op ∇ (A.60)
a v

wenn für op das Skalarprodukt und für den Operanden (.) der Tensor 1. Stufe w
~ gesetzt
wird. Allgemein gilt (A.60) mit den folgenden Vereinbarungen:

~n ist die Außennormale der geschlossenen Oberfläche a des Volumens v.


~ ist der Nabla-Operator.

op ist ein zwischen (.) und ~n zulässiger Produktoperator (z.B. ⊗, ·, ×, lineare Ab-
bildung, gewöhnliche Multiplikation).

(.) steht für ein innerhalb von v einmal stetig differenzierbares Tensorfeld 0., 1. oder
2. Stufe.

Demnach folgt dann für eine gewöhnliche Multiplikation, d.h. (.) op ≡ u,


I Z   Z
u ~n da = ~
u∇ dv ≡ grad u dv . (A.61)
a v v

Für das tensorielle Produkt, d.h. (.) op ≡ w


~ ⊗, findet man
I Z Z
w
~ ⊗ ~n da = w ~
~ ⊗ ∇ dv ≡ grad w ~ dv . (A.62)
a v v
A Tensorrechnung 116

Für das Skalarprodukt, d.h. (.) op ≡ w·,


~ gilt
I Z Z
w
~ · ~n da = w ~
~ · ∇ dv ≡ div w
~ dv . (A.63)
a v v

Für ein äußeres Produkt, d.h. (.) op ≡ w×,


~ gilt
I Z Z Z
w
~ × ~n da = w ~ ×∇ ~ dv = − ∇~ ×w
~ dv ≡ − rot w
~ dv (A.64)
a v v v

~
und für eine lineare Abbildung, d.h. (.) op ≡ T~ ,
I Z Z
~~ ~~ ~ ~
T ~n da = T ∇ dv ≡ div T~ dv . (A.65)
a v v

Der Gauß’sche Satz wird häufig in Form der sogenannten partiellen Integration benutzt,
~
die wir für den Fall (.) op ≡ T~ T~u· zeigen wollen. Dies entspricht der Gleichung (A.63) mit
~
~ = T~ T ~u. Der Gauß’sche Satz liefert
w
I Z  
~~ T ~
(T ~u) · ~n da = div T~ T~u dv (A.66)
a I v
Z  
~~ ~~ ~~
~nT · ~u da = div T · ~u + T · grad ~u dv . (A.67)
a v

Damit ergibt sich die folgende Beziehung


Z I Z
~~ ~~ ~
T · grad ~u dv = ~nT · ~u da − div T~ · ~u da , (A.68)
v a v

~
bei der man die Ableitung des Vektors ~u auf eine Ableitung des Tensors T~ verschoben hat
und dabei ein zusätzliches Integral über den Rand des Gebietes erhält.
Literaturverzeichnis

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1986.

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BI-Wissenschaftsverlag, 1985.

[4] Gaul, L.; Fiedler, C.: Methode der Randelemente in Statik und Dynamik. Braun-
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gart: B. G. Teubner, 1993.

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[10] Schwarz, H. R.: Numerische Mathematik. Stuttgart: B. G. Teubner, 1986.

[11] Schwarz, H. R.: Methode der finiten Elemente. Stuttgart: B. G. Teubner, 1991.

[12] Stroud, A. H.; Secrest, D.: Gaussian Quadrature Formulas. Englewood Cliffs, New
Jersey: Prentice Hall, 1966.

[13] Zienkiewicz, O. C.; Taylor, R. L.: The Finite Element Method. Bd. 1: The Basis.
Oxford: Butterworth-Heinemann, 2000.

[14] Zienkiewicz, O. C.; Taylor, R. L.: The Finite Element Method. Bd. 2: Solid Mechanics.
Oxford: Butterworth-Heinemann, 2000.

[15] Zienkiewicz, O. C.; Taylor, R. L.: The Finite Element Method. Bd. 3: Fluid Dynamics.
Oxford: Butterworth-Heinemann, 2000.