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CONTENTS

CHAPTER NAME OF THE CHAPTER PAGE

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1 ABSTRACT 4

2 BLOCK DIAGRAM & DESCRIPTION 5

3 CIRCUIT DIAGRAM 8

4 CIRCUIT DESCRIPTION 9

5 HARDWARE DESCRIPTION

a 1.PIC 16F873 10

b 2.STEPPER MOTOR 12

c 3.SENSORS 18

d 5.OTHERS 20

6 COMPONENT SPECIFICATIONS

7 APPLICATIONS

8 DETAILED BUDGET

9 BIBILIOGRAPHY
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#include <math.h>

unsigned char ir; // to store the final result


bit ir1,ir2; // the 2 recording point required for our
algorithm

delay(y){ // simple delay function

unsigned int i;
for(i=0;i<y;i++){;}
}

void main(){
//P2.0 IR control pin going to the sensor
//P2.1 IR output pin coming from the sensor

while(1){
P2_0 = 1; //send IR
delay(20);
ir1 = P2_1;
P2_0 = 0; //stop IR
delay(98);
ir2 = P2_1;

if ((ir1 == 1)&(ir2 == 0)){


ir = 1; // Obstacle detected
P2_3 = 1; // Pin 3 of PORT 2 will go HIGH turning ON a
LED.
if ((ir1 == 1)&(ir2 == 1)){
ir = 2; // Sensor is saturated by ambient light
}else{
ir = 0; // The way is clear in front of the sensor.
}
}
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