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es una serie de acoplamientos rígidos con ligamentos que
forman una cadena cerrada, o una serie de cadenas cerradas. Cada ligamento tiene uno o
más ligas, y éstas tienen diferentes grados de libertad que le permiten tener movilidad entre
los ligamentos. Un acoplamiento mecánico es llamado Y
Y si dos o más ligas se
pueden mover con respecto a un ligamento fijo. Los acoplamientos mecánicos son
usualmente designados en tener una entrada, y producir una salida, alterando el
movimiento, velocidad, aceleración, y aplicando una ventaja mecánica.

Un acoplamiento mecánico que está designado a ser estacionario es llamado 
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Los acoplamientos mecánicos son una parte fundamental del diseño de máquinas, y los más
simples acoplamientos no fueron ni inventados ni siquiera entendidos hasta el siglo XIX.
Toma en cuenta un simple palo: tiene seis grados de libertad, tres de los cuales son las
coordenadas de su centro en el espacio, los otros tres describen su rotación. Una vez unido
entre un bloque de piedra y un punto de apoyo y es consignada a un movimiento particular,
actuando como una palanca para mover el bloque. Cuando mas uniones son añadidas en
varios mods su movimiento colectivo se define mayor precisión. Movimientos muy
complicados y precisos pueden ser diseñados en un acoplamiento con sólo unas partes.

La Revolución industrial fue la época de oro de los acomplamientos mecánicos. Los

avances en matemáticas, ingeniería, y manufactura proveyeron tanto la necesidad como la
habilidad de crear nuevos mecanismos. Muchos mecanismos simples que parecen obvios
hoy, requirieron algunas de las más brillantes mentes de esa era para crearlos. Leonhard
Euler fue uno de los primeros matemáticos en estudiar la síntesis de los acomplamientos, y
James Watt trabajó arduamente para inventar el movimiento en paralelo que soporta el
pistón de su máquina de vapor. Pafnuti Lvóvich Chebyshov trabajó en los diseños de los
acomplamientos mecánicos por más de treinta años, lo cuale lo guió a crear sus
polinomios1. Nuevas invenciones de acomplamientos mecánicos, diseñados por la
necesidad, fueron un instrumento en la maquinaría de hilados, dando poder de conversión y
regulando la velocidad. Inclusive la habilidad de un mecanismo para producir un
movimiento lineal preciso, sin una guía de referencia, tomó años en solucionarse.

Científicos, mayormente Alemanes, Rusos e Ingleses, han investigado este dominio sobre
los últimos 200 años, así que el análisis tradicional o los problemas de síntesis (como los de
movimeinto planar) han sido resueltos (ve las bibliotecas en línea en los enlaces externos,
en alemán e inglés).

La tecnología electrónica de hoy en día ha dado cómo algo obvio muchas aplicaciones de
acoplamiento mecánico, tales como la computación mecánica, el teclear y la maquinaria.
De todos modos, los diseños modernos de acoplamiento mecánico continúan avanzando, y
los diseños que ocupaban a un ingeniero por días, hoy pueden ser optimizados por una
computadora en segundos.

Inclusive los servomotores con un control digital son comunes, y a primera vista fáciles de
usar, sin embargo algunos problemas de movimiento (especialmente para movimientos
rápidos y precisos) aún son solamente resueltos por medio de acoplamientos mecánicos.

Actualmente, los acomplamientos mecánicos han retomado gran importancia en la

construcción de robots, donde en Japón exite también una historia de desarrollo e
investigación muy avanzada sobre acoplamiento mecánico, pudiendo desarrollar nuevos
avances en robótica con excelsa precisión.

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Los acoplamientos más simples tienen un grado de libertad de uno, lo que significa que hay
un entrada de movimiento ("input motion", en Inglés) que produce una salida de
movimiento ("output motion", en Inglés). La mayoría de los acoplamientos son también
planares, significando que todos los movimientos toman lugar en un sólo plano. Los
acomplamientos espaciales (no-planar) son más difíciles de diseñar y por lo tanto no tan
comunes.

La ecuación de Kutzbach-Gruebler es usada para calcular los grados de libertad en los

acoplamientos. El número de grados de libertad de un acoplamiento es también llamado su
Y
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Una versión simplificada de la ecuación de Kutzbach-Gruebler para los acoplamientos

planares es:

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Una forma más general de la ecuación de Kutzbach-Gruebler para los 


 conteniendo uniones más complejas:

O, para 


   (acoplamientos que se llevan a cabo en un movimiento
en 3D):

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La movilidad de una máquina hidráulica puede ser fácilmente identificada contando el

número de cilindros hidráulicos controlados independientemente.


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Tipos de uniones:

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Los diseñadores sintetizarán un acoplamiento comenzando por un movimiento de salida

requerido, una ventaja mecánica, velocidad y aceleración. Un tipo de acomplamiento es
escogido y modificado para dar el desempleño requerido.

Cada unión es tratada como un vector, y los vectores pueden ser combinados en un sistema
de ecuaciones, porque éstos forman un circuito. La matriz es resuelta para crear una
ecuación de forma cerrada que relaciona las entradas de movimiento con los movimientos
de salida. Lo mismo es hecho para la ventaja mecánica, o en otra cantidad importante. Las
ecuaciones de movimiento son derivadas con respecto al tiempo para encontrar la velocidad
y aceleración de las partes del mecanismo.