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Lie-Gruppen

und

Lie-Algebren

Lie-Gruppen und Lie-Algebren g
Lie-Gruppen und Lie-Algebren g
Lie-Gruppen und Lie-Algebren g
Lie-Gruppen und Lie-Algebren g
Lie-Gruppen und Lie-Algebren g

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Lie-Gruppen und Lie-Algebren g
Lie-Gruppen und Lie-Algebren g
Lie-Gruppen und Lie-Algebren g
Lie-Gruppen und Lie-Algebren g

Fassung vom 23. August 2006.

Der Text wurde mit dem pxfonts -Paket f ur¨ LaTeX gesetzt.

Zum Erstellen der Grafiken wurden die Programme OmniGraffle, xfig und MuPAD verwendet.

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Vorwort

Dieses Manuskript ist eine Ausarbeitung der zweisemestrige n Vorlesung uber¨ Lie-Grup- pen und Lie-Algebren, die ich im Wintersemester 2004/2005 und Sommersemester 2005 an der Universit at¨ Karlsruhe gehalten habe. Es ist enstande n aus einer Mitschrift von Wolfgang Globke, die gemeinsam uberarbeitet¨ und erg anzt¨ wurde.

Die Vorlesung wurde von Studierenden der Mathematik und Phys ik ab dem 5. Seme- ster und von Studierenden der Informatik mit Vertiefungsge biet Mathematik besucht. Eines der Ziele der Vorlesung ist es gewesen, Studierenden n ach dem Grundstudium einen Einstieg in die Theorie der Lie-Gruppen zu ermoglich¨ en, ohne vertiefte Kenntnis- se in der Theorie der dierenzierbaren Mannigfaltigkeiten (zum Beispiel den Satz vo n Frobenius) oder aus der Topologie vorauszusetzen. Dieses Ko nzept soll sich auch in dem neu einzufuhrenden¨ Bachelor-/Masterstudiengang Mathematik bew ahren.¨ Hier bietet der behandelte Sto einen w urdigen¨ Abschluss eines Bachelorstudiums und zugleich eine so- lide Grundlage fur¨ vertiefte Studien im Rahmen eines Master studiums fur¨ den Bereich Algebra und Geometrie.

Entsprechend dieser Vorgabe wurde im ersten Teil der Vorles ung ein Zugang uber¨ die leichter zug angliche¨ Theorie der linearen Lie-Gruppen ge w ahlt.¨ Der große Vorteil ist, dass die Lie-Algebra und die Exponentialabbildung lineare r Gruppen direkt zug anglich¨ sind. Die klassischen grundlegenden S atze¨ uber¨ Lie-Grup pen k onnen¨ so mit direkten Methoden bewiesen werden. In den Anh angen¨ findet sich eine knappe Darstellung der erg anzenden¨ ben otigten¨ Grundlagen.

Der weitaus gr oßte¨ Teil des Manuskripts widmet sich der Theo rie der Lie-Algebren, die auf Konzepten der linearen Algebra aufbaut. Es wird ein Rundg ang uber¨ die bekannte Theorie der endlichdimensionalen Lie-Algebren geboten. Dazu geh oren¨ die allgemeine Stukturtheorie (zum Beispiel die Levi-Zerlegung) und eine Darstellung der Klassifikati- onstheorie der halbeinfachen Lie-Algebren. In der Entwick lung der Strukturtheorie nut- zen wir die Gelegenheit, die zugeh origen¨ kohomologischen Methoden vorzustellen. Die explizite Konstruktion der einfachen speziellen Lie Algebr a g 2 gab eine willkommene Gelegenheit, die Algebra der Oktonionen und nichtassoziat ive Algebren zu diskutieren. In diesem Kapitel kulminiert die Darstellung und es werden so ziemlich alle der bereits entwickelten Konzepte noch einmal aufgegrien.

¨

Jedes Kapitel ist mit Ubungsaufgaben erg anzt,¨

sind, und den Leser zur vertieften Auseinandersetzung mit d em Sto anregen sol- len. Ausdr ucklich¨ erw ahnen¨ mochte¨ ich zus atzlich¨ die von Wolfgang Globke hinzu- gefugten¨ Anh ange,¨ und insbesondere den erg anzenden¨ Exk urs in die Behandlung von (Lie-)Algebren mit dem Computeralgebrasystem GAP , der zum selbstst andigen¨ weiteren Experimentieren einl¨adt.

die ein wichtiger Teil der Darste llung

Ich bin Wolfgang Globke zu großem Dank verpflichtet, der die I nitiative ergrien hat, dieses Manuskript zu erstellen. Auch die ansprechende optis che Gestaltung ist seinem Engagement zu verdanken.

Karlsruhe, im Sommer 2006

Oliver Baues

iv

Inhaltsverzeichnis

v

Inhaltsverzeichnis

1 Lie-Gruppen

1

1.1 Lineare Lie-Gruppen

 

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1

1.2 Lie-Algebren .

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5

1.3 Homomorphismen von linearen Lie-Gruppen und Lie-Algebren

 

21

1.4 Die Baker-Campbell-Hausdor-Formel

 

27

1.5 Lie-Untergruppen .

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32

1.6 Lie-Gruppen .

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38

1.7 Aufgaben

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40

2 Aufl osbare,¨

nilpotente und halbeinfache Lie-Algebren

 

45

2.1 Aufl osbare¨

und nilpotente Lie-Algebren

 

45

2.2 Die S¨atze von Lie und Engel

 

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50

2.3 Die Killing-Form

 

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55

2.4 Das Kriterium von Cartan fur¨ Aufl osbarkeit¨

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59

2.5 Halbeinfache Lie-Algebren

 

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62

2.6 Das Kriterium von Cartan fur¨ Halbeinfachheit

 

64

2.7 Aufgaben

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68

3 Lie-Algebra-Kohomologie und Levi-Zerlegung

 

71

3.1 Derivationen einer halbeinfachen Lie-Algebra

 

71

3.2 Erweiterungen von Lie-Algebren

 

72

3.3 Die Lemmata von Whitehead

 

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3.4 Aufgaben

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84

4 Struktur der komplexen halbeinfachen Lie-Algebren

 

87

4.1 Die klassischen Lie-Algebren

 

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87

4.2 Gewichtszerlegungen von Darstellungen

 

92

4.3 Cartan-Unteralgebren

 

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94

vi

Inhaltsverzeichnis

4.4 Cartan-Unteralgebren von halbeinfachen Lie-Algebren

 

102

4.5 Darstellungen halbeinfacher Lie-Algebren

 

105

4.6 Die irreduziblen Darstellungen von sl 2 ( )

108

4.7 Die Wurzelzerlegung einer halbeinfachen Lie-Algebra

 

113

4.8 Darstellungen kompakter Lie-Gruppen

 

116

4.9 Aufgaben .

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117

5 Wurzelsysteme

 

119

5.1 Wurzelsysteme und Spiegelungen

 

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1 19

5.2 Wurzelsysteme von halbeinfachen Lie-Algebren

 

121

5.3 Basen von Wurzelsystemen

 

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124

5.4 Cartan-Matrizen

 

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130

5.5 Die Weyl-Gruppe

 

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131

5.6 Coxeter-Graphen und Dynkin-Diagramme

 

137

5.7 Aufgaben .

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140

6 Klassifikation komplexer einfacher Lie-Algebren

 

141

6.1 Borel-Unteralgebren

 

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14 1

6.2 Weyl-Basen .

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143

6.3 Die Haupts¨atze

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144

6.4 Aufgaben .

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145

7 Die Lie-Algebra g 2

 

147

7.1 Die Cayley-Zahlen

 

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147

7.2 Die Derivationsalgebra der Cayley-Zahlen

 

150

7.3 g 2

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155

7.4 Aufgaben .

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156

Inhaltsverzeichnis

vii

B Dierenzierbare Mannigfaltigkeiten

 

162

C Die Jordan-Zerlegung

 

164

D Tabellen

 

165

 

D.1

Wichtige Lie-Gruppen und ihre Lie-Algebren

 

165

D.2

Wurzelsysteme vom Rang 2

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165

D.3

Dynkin-Diagramme .

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166

D.4

Komplexe einfache Lie-Algebren

 

167

E

Spezielle Anwendungen

 

168

E.1

Elementarteilchen .

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16 8

E.2

Robotik .

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171

F Lie-Algebren mit GAP

 

175

G Geschichte

 

178

Literatur

181

Index

 

185

viii

Inhaltsverzeichnis

1

1 Lie-Gruppen

1.1 Lineare Lie-Gruppen

Definition 1.1 Sei (G , ) eine Gruppe und G als Menge mit einer Topologie verse- hen. Gilt dann

1. die Abbildung G × G G , (x , y ) x y ist stetig bzgl. der Produkttopologie auf G × G ,

2. die Abbildung G G , x x 1 ist stetig,

so nennt man G eine topologische Gruppe .

Bemerkung 1.2 Ist G eine topologische Gruppe und H eine Untergruppe von G , so ist H mit der induzierten Topologie auch eine topologische Grupp e.

Beispiel 1.3 Topologische Gruppen.

1. Jede Gruppe versehen mit der diskreten Topologie ist eine topologische Gruppe.

2. ( n , + ) mit der Standardtopologie ist eine topologische Gruppe. Die Unter- gruppe ( n , + ) hat als induzierte Topologie die diskrete Topologie.

3. ( , + ) ist ebenso eine topologische Gruppe. × = \{0 } ist mit der Multipli- kation eine topologische Gruppe.

4. Die Kreisgruppe

S 1 = {z × | zz = |z| 2 = 1 }

ist eine topologische Untergruppe von × .

5. × = \{0 } ist mit der Multiplikation eine topologische Gruppe. Die Gruppe >0 ist eine zusammenh¨angende topologische Untergruppe von × .

Definition 1.4 Sind G , H topologische Gruppen und f : G H ein Gruppen- homomorphismus und stetig, so heißt f ein Homomorphismus in der Katego- rie der topologischen Gruppen (oder Morphismus topologischer Gruppen). Ein Gruppenisomorphismus f : G H ist ein Isomorphismus von topologischen Gruppen, wenn f und f 1 stetig sind.

Beispiel 1.5 Morphismen von topologischen Gruppen.

2

1 Lie-Gruppen

2. Die Exponentialabbildung

exp : S 1 ,

ϕ e iϕ

ist ein Morphismus und Kern(exp) = 2 π eine diskrete topologische Untergruppe.

3. Die Exponentialfunktion

exp : ( , + ) ( >0 , · ),

t e t

ist ein Morphismus mit exp 1 = log : >0 , s log s . Sie ist ein Isomor- phismus von topologischen Gruppen.

4. Es bezeichne Mat n (K ) die Algebra der n × n-Matrizen uber¨

Die Gruppe der invertierbaren Matrizen uber¨

K =

dem Korper¨

K .

GL n ( ) = {A Mat n ( ) | det(A ) 0 }

ist eine topologische Gruppe (vgl. Satz 1.6)

5. Die Matrizengruppe

H =

1

0

1 t t Mat 2 ( )

ist eine topologische Untergruppe von GL 2 ( ). Die Abbildung

( , + ) H,

t

1

0

t

1

ist ein Isomorphismus von topologischen Gruppen.

Satz 1.6 GL n ( ) ist mit der Standardtopologie des n 2 eine topologische Gruppe.

B eweis : Die Matrizenmultiplikation ist oensichtlich stetig. Auch A A 1 ist

ij ), a ij # = (1) i+ j det A (i, j) , wobei A (i, j)

durch Streichen der i -ten Zeile und der j -ten Spalte aus A entsteht. Damit h¨angen die Koe zienten von A 1 stetig von denen von A ab und das Invertieren ist somit

stetig.

stetig: Fur¨ A = (a ij ) ist A 1 =

det(A ) A # mit A # = (a #

1

Bemerkung 1.7 det : GL n ( ) × ist ein Morphismus von topologische Grup- pen.

Definition 1.8 Ist G eine topologische Gruppe, so heißt

G 0 = { g G | es gibt einen stetigen Weg c : [0 , 1] G mit c (0) = 1 G , c (1) = g }

1.1 Lineare Lie-Gruppen

3

Lemma 1.9 G 0 ist ein Normalteiler von G .

B eweis : Sei g G und h G 0 . Sei c ein stetiger Weg mit c (0) = 1 G , c (1) = h . Dann definiert c g (t) : = gc (t) g 1 einen stetigen Weg in G mit der Eigenschaft

c g (0) = 1 G , c g (1) = gc (1) g 1 = ghg 1 . Damit ist ghg 1 G 0 und G 0 hat die Nor-

malteilereigenschaft. Analog zeigt man: G 0 ist eine Untergruppe.

Lemma 1.10 Sei G eine zusammenh¨angende topologische Gruppe und V G eine oene Umgebung von 1 G . Dann stimmt die von V in G erzeugte Untergruppe V mit G uberein.¨

B eweis : Schreibe H : = V . Wegen 1 G H ist H . Also folgt H = G , wenn man zeigt, dass H oen und abgeschlossen ist. Es ist V oene Teilmenge von H und fur¨ jedes g H ist gV eine oene Umgebung von g , die in H enthalten ist. Somit ist H oen. Die Gruppe G l¨asst sich als disjunkte Vereinigung der Nebenklassen gH von H darstellen:

.

G = H gH.

.

Da alle Nebenklassen oen sind, ist G \H oen als Vereinigung oener Mengen.

Also ist H abgeschlossen in G und folglich H = G .

Definition 1.11 Die Gruppe

O n ( ) = {A GL n ( ) | AA = I n }

bezeichnet man als orthogonale Gruppe uber¨

, und ihre Untergruppe

SO n ( ) = {A O n ( ) | det(A ) = 1 }.

bezeichnet man als spezielle orthogonale Gruppe uber¨

.

Satz 1.12 Fur¨ die orthogonalen Gruppen gilt:

1. O n ( ) ist kompakt.

2. O n ( ) 0 = SO n ( ).

B eweis :

4

1 Lie-Gruppen

2. Jede Matrix B SO n ( ) l¨asst sich mit Hilfe einer orthogonalen Matrix H in eine Normalform der Gestalt

uberf¨

matrizen

uhren¨

H 1 BH =

(1)

D

(α 1 )

.

.

.

D

(α k )

= : A (α 1 , , α k )

(wobei die 1 nur bei ungerader Dimension auftritt), mit Dreh-

D (α j ) =

cos(α j ) sin(α j ) sin(α j ) cos(α j ) .

Die Matrix A (α 1 ,

, α k )H 1 und

I n durch einen stetigen Weg verbinden. Es folgt, dass SO n ( ) wegzusam- menh¨angend und somit in O n ( ) 0 enthalten ist.

Sei B O n ( ). Dann ist det(B ) ∈ {± 1 }. Wenn det(B ) = 1 ist, so kann nach dem Zwischenwertsatz B nicht in O n ( ) 0 liegen, da det(I n ) = + 1 ist. Folglich

gilt SO n ( ) = O n ( ) 0 .

, α k ) l¨asst sich durch einen stetigen Weg mit I n verbinden.

Da SO n ( ) ein Normalteiler ist, lassen sich auch B = HA (α 1 ,

Satz 1.13 Die Komponente der Einheitsmatrix I n GL n ( ) stimmt uberein¨ der Untergruppe GL ( ) der Matrizen mit positiver Determinante.

B eweis : Betrachte folgende Untergruppen von GL n ( ):

+

n

mit

SO n ( ) (zusammenh¨angend!)

D : = {diag(λ 1 , , λ n ) | λ i > 0 }

N

: =

1

0

.

.

.

1

Das aus der linearen Algebra bekannte Gram-Schmidt-Verfah ren zur Bestimmung einer Orthonormalbasis liefert eine eindeutige Zerlegung fur¨ g GL ( ):

+

n

g = kdn

mit k SO n ( ), d D , n N . Daraus folgt die Iwasawa-Zerlegung:

+

GL ( ) = SO n ( ) · D · N

n

Dies ist ein topologisches Produkt aus der kompakten Gruppe SO n ( ) und dem euklidischen Raum D · N . Da SO n ( ) zusammenh¨angend ist, ist auch GL ( ) zusammenh¨angend. Man kann n¨amlich jeweils Wege von I n zu k, d und n kon- struieren und dann die Untergruppeneigenschaft ausnutzen , um einen Weg zu

g = kdn zu erhalten.

+

n

Definition 1.14 Eine lineare Lie-Gruppe ist eine abgeschlossene Untergruppe der Gruppe GL n ( ).

1.2 Lie-Algebren

5

Beispiel 1.15 Lineare Lie-Gruppen.

1. SO n ( ) und SL n ( ).

2. Die Gruppe E 2 der a nen Isometrien x Ax + b mit A O 2 ( ) und b 2 .

Ihre Elemente konnen¨

in der Form

A b

1

0

dargestellt werden. Damit sieht man, dass E 2 eine Untergruppe von GL 3 ( ) ist.

3. Die komplexen regul¨aren Matrizen: GL n ( ) GL 2n ( ) (da n 2n ). Die Multiplikation mit i definiert eine lineare Abbildung

J : n n ,

v i v .

J definiert eine Matrix in GL 2n ( ) und es gilt

GL n ( ) = {A GL 2n ( ) | AJ = JA }.

Damit ist GL n ( ) eine abgeschlossene Untergruppe von GL 2n ( ).

Satz 1.16 GL n ( ) ist eine zusammenh¨angende Gruppe.

¨

B eweis : Ahnlich wie im Fall GL ( ).

n

+

1.2 Lie-Algebren

Sei K ein Korper¨

meine lineare Gruppe von V .

und V ein K -Vektorraum. Wir bezeichnen mit GL(V ) die allge-

Definition 1.17 Eine bilineare Abbildung [., . ] : V × V V heißt Lie-Klammer oder Lie-Produkt auf V , wenn gilt:

1. [x , x ] = 0 fur¨ alle x V .

2. Die Jacobi-Identit¨at: [x , [ y , z]] + [ y , [z, x ]] + [z, [x , y ]] = 0 fur¨ alle x , y , z V .

Das Paar g : = (V, [., . ]) heißt dann Lie-Algebra .

Bemerkung 1.18 Ist char(K ) 2, so ist die erste Eigenschaft aquivalent¨ [., . ] alternierend ist, also dass [ y , x ] = [x , y ] gilt.

dazu, dass

6

1 Lie-Gruppen

Bemerkung 1.19 Sei V endlichdimensional mit Basis {x 1 , Darstellung

[x i , x j ] =

n

k=0

c

k ij x k ,

, x n }. Dann gibt es eine

mit den Strukturkonstanten c ij k K der Lie-Algebra. Es gilt:

1. c ij k + c k ji = 0.

2.

ij

m =1 c m

n

c

l

mk + c m

jk c

l

mi + c

c mj = 0.

m l

ki

Beispiel 1.20 Lie-Algebren.

1. Sei V ein Vektorraum und [., . ] das Lie-Produkt auf V mit [x , y ] = 0 fur¨ alle x , y V . Wir nennen in diesem Fall (V, [., . ]) eine abelsche Lie-Algebra:

Ist dim(V ) = 1, so ist jedes Lie-Produkt auf V abelsch. Ist dim(V ) = 2, so gibt es ein Lie-Produkt, dass nicht abelsch ist (Aufgabe 1.1 ).

2. Betrachte Mat n (K ). Mit dem Kommutator von Matrizen

[A , B ] = AB BA

wird Mat n (K ) zu einer Lie-Algebra:

Oensichtlich ist [A , A ] = 0. Auch die Jacobi-Identit¨at gilt:

[[A , B ], C] + [[C, A ], B ] + [[B , C], A ]

= ABC BAC CAB + CBA

+ CAB ACB BCA + BAC

+ BCA CBA ABC + ACB

= 0 .

3. Sei A eine assoziative Algebra. Wie bei 2. sieht man, dass A durch das Lie- Produkt [x , y ] = xy yx fur¨ x , y A zu einer Lie-Algebra wird.

Definition 1.21 Sei g = (V, [., . ]) eine Lie-Algebra.

1. Eine Unteralgebra von g ist ein Untervektorraum U von V mit der Eigen- schaft, dass fur¨ alle x , y U auch [x , y ] U gilt.

2. Eine Unteralgebra J heißt Ideal, wenn fur¨ alle x g und alle y J gilt:

[x , y ] J.

3. Fur¨ zwei Teilmengen M 1 , M 2 g ist

[M 1 , M 2 ] = {[x , y ] | x M 1 , y M 2 }

eine Unteralgebra, wobei M die lineare H ulle¨ von M g bezeichnet.

1.2 Lie-Algebren

7

4. Die Lie-Algebra g {0 } heißt einfach , wenn sie nicht abelsch ist und {0 } und

g als einzige Ideale besitzt.

Definition 1.22 Seien g = (V, [., . ] g ) und h = (W, [., . ] h ) Lie-Algebren.