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FUNDAMENENTO TEORICO

MARCO TEORICO:

FUNDAMENTOS TEÓRICOS:

Para el buen entendimiento del tema en estudio es necesario tener unos conceptos
básicos de lo que se va a poner a prueba, como por ejemplo:
ADQUISICIÓN DE DATOS
En esta parte se describirán todos los elementos utilizados para la adquisición de las
señales eléctricas, así como las características de los mismos. Todos los elementos
utilizados para la toma de datos son de la compañía National Instruments.

 Hardware: Tarjeta PXI-6024e


Es una tarjeta de adquisición de datos, que se conecta al bus PXI. El proceso de
aprendizaje, del funcionamiento de la misma, fue muy delicado, puesto que es una tarjeta
con elementos muy sensibles, el uso incorrecto podría terminar en el daño de la misma. La
Figura 1 muestra la tarjeta.

Figura1

Cuenta con canales multifuncionales, entre los que tenemos dieciséis canales Analógicos
de entrada, los mismos que tienen tres tipos de configuraciones, que se muestran en la
Tabla1. Es importante conocer como se conectan los canales de entrada en cada uno de
sus modos de configuración, estos se muestran en la Figura 2.Es necesario conocer
también los rangos de voltaje que manejan estos canales, estos se muestran en la Tabla
2.

Tabla 1 Modos de configuración de Canales Análogos de entrada


Configuración Descripción
En este modo de configuración, se
utilizan dos líneas de entrada analógica.
Una línea es conectada a la entrada
DIFF
positiva del PGIA (Programmable gain
instrumentation amplifier) y la otra se
conecta a la entrada positiva del PGIA.
En este modo de configuración sólo se
utiliza una sola línea de entrada
analógica que es conectada a la
RSE entrada positiva del PGIA e
internamente la entrada negativa del
PGIA se conecta a la tierra analógica de
entrada (AIGND).
En este modo de configuración, se
utiliza una sola línea analógica de
entrada la cual se conecta a la entrada
NRSE
positiva del PGIA y la entrada negativa
del PGIA se conecta a la entrada
análoga de sentido (AISENSE).

La tarjeta se configuró en el modo de DIFF, ya que este modo de configuración es más


exacto que los anteriores y se presta muy bien para señales pequeñas de DC.

Configuración DIFF

Configuración RSE

Configuración NRSE
Figura 2 Modos de Conectar las configuraciones
GANANCIA RANGO DE ENTRADA PRECISIÓN
0.5 -10 a +10Volts 4.88mV
1.0 -5 a +5Volts 2.44mV
10.0 -500 a +500mVolts 244.14uV
100.0 -50 a +50mVolts 24.41uV

Tabla 2 Rangos de voltaje


La tarjeta también cuenta con dos canales análogos de salida, donde podemos desplegar
voltaje. Los rangos de voltaje de estos canales de salida son iguales a los mostrados en la
tabla de voltajes de entrada. Cuenta con ocho pines digitales para entrada y salida, estos
pines se pueden leer individualmente o como si fuera un puerto de 8 bits, dependiendo de
cómo se configuren. La tarjeta tiene otras aplicaciones, como Contadores y Puertos
Paralelos Programables (PPI), pero sólo los primeros mencionados fueron los que se
utilizaron. En el Capitulo de Instrumentación se hará mención sobre las señales que se
utilizaron y a su vez los puertos de entrada y salida en donde se conectaron. La Figura 3
muestra los pines de la tarjeta.

Figura3 Pin Conector

 Accesorios Para tarjeta de Adquisición de datos


Existen dos accesorios para facilitar las conexiones a los pines de la tarjeta y estos son el
CB-68-LP que como la Figura 2-8 es únicamente un conector de pines. El otro accesorio
es el cable R6868 (Figura 2-9), este simplemente es para conectar el CB-68-LP a la tarjeta
de adquisición de datos.

Figura 2-8 CB-68LP Conector de pines de la tarjeta de Adquisición de datos

Figura 2-9 R6868

 Software: MAX (Measurement and Automation Express)

Este software se encarga de hacer la instrumentación virtual para que LabVIEW pueda
tomar los valores de componentes externos. Administra los dispositivos de National
Instruments para la adquisición de datos conectados al ordenador, como es el caso actual,
la tarjera de adquisición de datos 6024e. También podemos visualizar los puertos de la
computadora, como el puerto serial y el puerto paralelo.
Dependiendo del tipo de hardware que se este utilizando, el MAX selecciona un
controlador
adecuado, en el caso de la tarjeta contamos con el controlador NI-DAQ para la
instrumentación virtual. EL NI-DAQ contiene a su vez dos controladores, estos son el
Traditional NI-DAQ y el NI-DAQmx, siendo el primero aquel que se utilizó para crear las
herramientas virtuales para la adquisición y desplegado de todas las señales. [8]
El Traditional NI-DAQ funciona con canales virtuales, estos son como registros de tiempo
real, a donde van a dar los datos obtenidos de una señal conectada a un canal físico
especifico. El canal físico es cualquiera de los referidos con anterioridad, ya sea de
entrada o salida. Al crear cualquier tipo de canal virtual en el MAX, sólo hay que seguir
unos pasos muy sencillos de configuración, por ejemplo, se crea el canal virtual de entrada
con el nombre “test”, este se le asigna al canal físico del dispositivo DAQ-6024e ACH0,
este canal virtual es llamado por LabVIEW, todo voltaje conectado al ACH0 será
desplegado en LabVIEW por el canal virtual “test”. Se pueden asignar muchos canales
virtuales a un sólo canal físico.
Es importante mencionar que al momento de instalar el LabVIEW 7 Express se instalen los
controladores de adquisición de datos, pues estos se encargan de hacer el enlace entre
los canales virtuales generados en el MAX y LabVIEW.

CONTROLADORES PID:
PID es una familia de controladores de estructura fija. Estos controladores han mostrado
ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de
importancia en la industria. PID significa: “Proporcional, Integral, Derivativo” quienes
tengan conocimientos sobre Control de Procesos sabrán que ésta es una técnica muy
empleada.
Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID.
Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conducción de barcos,
que el control PID cobró verdadera importancia teórica.
Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y métodos avanzados
de control, el controlador PID es aún el más ampliamente utilizado en la industria moderna,
controlando más del 90 % de los procesos industriales en lazo cerrado.

SENSOR ULTRASÓNICO DE SALIDA ANALÓGICA

 PRINCIPIOS DE OPERACIÓN

Los sensores ultrasónicos emiten uno o pulsos múltiples de energía ultrasónica, lo


cual el viaja a través del aire con la velocidad de sonido. Una porción de esta energía
reflexiona fuera del objetivo y viaja de regreso al sensor.
Las medidas del sensor, es el tiempo total que requirió la energía para alcanzar el
blanco y regresar hasta el sensor.
La distancia hasta objeto está entonces calculada utilizando la siguiente fórmula:
ct
D=
2

D =Distancia del sensor hasta el blanco


c =La velocidad del sonido en el aire
t = El tiempo de tránsito del pulso ultrasónico

Para mejorar su exactitud, un sensor ultrasónico puede promediar los resultados de varios
pulsos antes de devolver un valor nuevo.

 Efecto de la Temperatura

La velocidad del sonido es dependiente de la composición, presión y temperatura del


gas en el cual viaja. Pues las aplicaciones ultrasónicas, la composición y presión del
gas son relativamente fijas, mientras la temperatura puede fluctuar.
En el aire, la velocidad de sonido varía con la temperatura según la siguiente
aproximación:

C m / s = 20 273 +T C

Cm / s =Velocidad del sonido en metros por segundo

T C =Temperatura en ° C

 Compensación de la Temperatura

Los cambios en la temperatura del aire afecta la velocidad de sonido, lo cual en la


vuelta afecta la distancia medida por el sensor. Un incremento en la temperatura de
aire desvía ambos límites de la ventana de sensación más cercanos para el sensor.
Inversamente, una disminución en la temperatura del aire desvía ambos límites más
lejanos del sensor.
Este cambio es aproximadamente 3.5 % de la distancia limite para un cambio 20 ° C
en la temperatura.
La serie del US18 sensores ultrasónicos son de temperatura compensada. Esto reduce
el error debido a la temperatura cerca de un 90%.

NOTAS:
• La exposición a la luz del sol puede afectar la habilidad del sensor por
compensar exactamente los cambios en la temperatura.
• Si el sensor mide a través de una pendiente de temperatura, entonces la
compensación será menos efectiva.

 CONEXIONES

MARRÓN

AZUL

BLANCO

NEGRO

GRIS

 M12 – 5 POLO DE CONEXIÓN

 INDICADORES
OUTPUT STATUS LED LED DE ESTADO DE SALIDA
POWER / SIGNAL INTENSITY
POWER, SEÑAL INTENSA DEL LED
LED
TEACH-IN PUSH-BUTTON BOTÓN DE PROGRAMACIÓN TEACH

 BOTÓN DE PROGRAMACIÓN (TEACH)

Este botón permite programar las proposiciones de lectura del sensor.

LED indicador PWR Indicación


Apagado Esta apagado
Rojo prendido El objetivo es débil o esta detectando fuera del rango
Verde prendido El sensor esta operando normalmente, buena detección

 CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS

SENSOR ULTRASÓNICO DATASENSOR US18 SERIES 0403P


RANGO 30 A 300mm
ALIMENTACION 10 A 30V Con protección de polaridad invertida
FRECUENCIA DE EMISION DE
300KHz repetida cada 2.5 ms
ULTRASONIDOS
HISTERESIS 0.7mm
TEMPERATURA DE
-25 A 50°C
OPERACIÓN
PROTECCION IP67
PESO 25g
CONECCION M 12 5
INDICADORES Rojo(led de encendido), amarillo-verde(led de salida)
TIPO DE SALIDA 0 A 10V DC O 4 A 20mA

METODO EXPERIMENTAL
Realización de práctica de laboratorio
Como práctica de laboratorio se porpuso la realización del control de dos procesos
como son

• Control de nivel
• Control de posición

CONTROL DE NIVEL

Para el control de nivel se usa la gravedad como ventaja para el desfogue, abriendo o
cerrando parcial o totalmente de forma manual una llave de acuerdo a los requerimientos

PLANTA 2 Tanques, tuberías y accesorios


CONTROLADOR DEL MÓDULO Controlador PID(Labview)
ACTUADOR Bomba
SENSOR Sensor Ultrasónico US18 SERIES

DIAGRAMA DE FLUJO:
En el proyecto de sistema de control de llenado de tanques, utilizaremos un sistema de
lazo cerrado ya que este sistema nos permitirá obtener la menor cantidad de errores con
el uso del controlador.

Leyenda:
Variable Manipulada: Fluido de agua. BA(S): Bomba Analógica.
Variable Controlada: Nivel de agua. PN(S): Planta.
ND(S): Nivel deseado. NC(S): Nivel Controlado.
CN(S): Controlador LabView SU(S): Sensor Ultrasónico US 18
MI(S): Manipulador de Intensidad.

Ganancia Total de la Planta


Para obtener la ganancia total de la planta tenemos que calcular las ganancias
individuales los elementos que conforman dicha planta, por lo tanto tendremos 6
ganancias:

• Ganancia del proceso


• Ganancia del sensor de nivel
• Ganancia del sensor de humedad
• Ganancia de la bomba
• Ganancia de la válvula y
• Ganancia del controlador

Como siguiente paso debimos encontrar el modelamiento matemático de cada una de las
componentes del sistema para encontrar las 6 ganancias que intervienen el proceso.

PROGRAMA EN LABVIEW:
Lo que se llegó a realizar mediante Labview y la tarjeta de Adquisición de Datos fue un
programa en el que se mostraba un tanque y un slide que representa la velocidad de la
bomba, entonces cuando aumentábamos en nuestro panel frontal el voltaje de salida de
analógica del canal 0, que además lo mostrábamos en un graficador, este aumentaba la
velocidad del motor de agua que alimenta nuestro tanque.
En la siguiente grafica se muestra la ventana de diagrama de bloques de Labview y como
hemos hecho la adquisición de la señal analógica del sensor ultrasónico y hemos
configurado también una salida analógica para alimentar nuestra bomba y variar su
velocidad y por consiguiente el nivel de agua.
Para nuestro programa de salida hemos utilizado la función de AO Update Chanel.vi que
nos permite configurar nuestro pin de salida de la DAQ, para nuestro caso hemos
configurado el canal analógico de salida 0 que revisando el pinado de nuestro DAQ Fig.3
corresponde al pin 22 (DAC0 OUT1) de la bornera y su respectiva tierra que es el pin 55
(AO GND) de la bornera.
Además hemos configurado el canal analógico de entrada del sensor ultrasonido para esto
hemos usado la función AI Sample Chanel.vi que nos permite configurar la entrada
analógica de nuestro sensor en nuestro caso ultrasonido, para esto hemos usado el canal
3 (ACH3) que corresponde al pin 30 de la bornera con su tierra en el pin 56 (AIGND).
Todo este programa lo hemos puesto dentro de un While Loop para que repita el
programa indefinidamente hasta que nosotros lo paremos manualmente, mediante su
botón de stop.
También se puede apreciar que nuestro programa cuenta con un indicador que nos
mostrara el valor de voltaje que se le esta mandando a la bomba; pero a nuestro programa
también tiene unas operaciones previas a la conexión del tanque que corresponde a la
formula matemática que hemos hallado mediante una regla de tres simple para poder
relacionar la distancia que se muestra en el tanque en mm. con el voltaje que lee nuestro
sensor, así pues tenemos:
100 mm . →0V
d →V
300 mm →10 V

100 −d
=
100 −300

d=20*V+100