Acciones básicas de control

Clasificación de los controles automáticos

1. Control de dos posiciones o de si-no

2. Controles proporcionales (P)
3. Controles proporcionales e integrales (PI)
4. Controles proporcionales y derivativos (PD)
5. Controles proporcionales y derivativos e integra-
les (PID)

Elementos de control automáticos industriales

Detector de error

Entrada
de referencia + Al accionador
Amplificador
−
Error actuante

Elemento de De la Planta
medición

188
 Controles autoactuantes

 Utilizan potencia del elemento de medición

 Simples y económicos

 El punto de ajuste se determina por la fuerza del

resorte
 El diafragma mide la presión controlada
 La señal de error es la fuerza neta que actúa so-
bre el diafragma
 La posición del diafragma determina la apertura
de la válvula

189
 Acción de de dos posiciones

Brecha diferencial

+ M1 + M1
e m e m

− −
M2 M2

8>
mt
( )=>
< M1 para e(t) > 0
: M2 para e(t) < 0

 M1 y M2 son valores constantes

 Generalmente M2 o es cero o ,M1
 Generalmente son solenoides eléctricos que ac-
túan sobre una válvula
 La brecha diferencial hace que la salida de con-
trol m(t) mantenga su valor hasta que la señal
de error haya pasado levemente el valor cero

continúa...

190
Sistema de control de nivel de un lı́quido

220v

qi
Flotador

C h

h(t)
Brecha
diferencial

0 t

191
 Acción de control Proporcional

La relación entre la salida del controlador m(t) y la

señal de error actuante es

m(t) = Kpe(t)

o, en magnitudes transformadas de Laplace,

M (s) = K
E (s) p

donde Kp se denomina ganancia

E(s) M(s)
Kp

192
 Acción de control integral

El valor de salida del controlador m(t) es proporcio-

nal a la integral del error actuante e(t)

dm(t) = K e(t)
dt i
o bien
Zt
m(t) = Ki 0 e(t)dt
E(s) M(s)
Ki
s

La función de transferencia del control integral es

M (s) = Ki
E (s) s

 Elimina error en estado estacionario

 Respuesta más oscilatoria

193
 Acción de control Proporcional e Integral

La acción de control viene definida por las siguiente

ecuación

K p Zt
m(t) = Kpe(t) + T 0 e(t)dt
i

La función de transferencia del control es

M (s) = K (1 + 1 )
E (s) p Tis

donde Kp es la ganacia y Ti es el tiempo integral

Frecuencia de reposición (1=Ti): Número de veces

por minuto que se duplica la parte proporcional de la
acción de control.

continúa...

194
 Control Proporcional e Integral

E(s) M(s)
Kp(1+Ti s)
Ti s

e(t)

o t

m(t)

PI Acción de control

Kp
Proporcional solamente
o t

195
 Acción de control Proporcional y Derivativo

La acción de control viene definida por las siguiente

ecuación

m(t) = Kpe(t) + KpTd dedt(t)

La función de transferencia es

M (s) = K (1 + T s)
E (s) p d

donde Kp es la ganacia y Ti es el tiempo derivativo

La acción de control derivativa a veces se denomina

control de velocidad

El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el

que la acción de velocidad se adelanta al efecto de la
acción proporcional.
continúa...
196
 Control Proporcional Derivativo

E(s) M(s)
Kp(1+Td s)

e(t)

o t
PD Acción de control
m(t)

Td

Kp
Proporcional solamente

o t
197
 Acción de control Proporcional y Derivatio e
Integral

La ecuación de un control de esta acción combinada

es

de (t) Kp Z t
m(t) = Kpe(t) + Kp Td dt + T 0 e(t)dt
i
o la función de transferencia es

M (s) = K (1 + T s + 1 )
E (s) p d Ts
i

E(s) 2 M(s)
Kp(1+Ti s + Td s )
Ti s

e(t)

o t

Acción de control PID

m(t)

Acción de control PD
Kp
Proporcional solamente

o t

198
Controles neumáticos proporcionales
(Fuerza-Distancia)

199
Válvulas de accionamiento neumáticas

200
Sistema de control de nivel de un lı́quido

201
Controles neumáticos proporcionales
(Fuerza-Equilibrio)

Pr Pe- Kp = A2,A1
-+ P-c
,
6 A1
Pr

202
Controles hidraúlicos proporcionales

y(s) = Kb b
x(s) s(a + b) + Ka  a = Kp

203
Controles electrónicos proporcionales

R
e0 = K (ei , eo R2 )
1

SiK
R 2 1
R1

E o (s) R1
G(s) = E (s)  R = Kp
i 2

204
Controles neumáticos Proporcional-Derivativo

Pc(s) = K (1 + T s)
E (s) p d

205
Controles neumáticos Proporcional-Integral

Pc(s) = K (1 + 1 )
E (s) p Tis

206
 Controles neumáticos
Proporcional-Integral-Derivativo

Pc(s) = K (1 + T s + 1 )
E (s) p d Ts
i

207
Controles hidraúlico Proporcional-Integral

208
 Controles electrónicos

Proporcional Derivativo:

Proporcional Integral:

Proporcional Integral Derivativo:

209
 CONTROL SI-NO

Se desa controlar la altura de un depósito mediante

un sistema relé como el de la figura.
220v

qi
Flotador

C h

Realizar una simulación mediante simulink como se

muestra.

Observar la salida del sistema y la acción de con-

trol, para diferentes valores de la brecha diferencial
(0, 0.1, etc).
Parámetros:

Altura del pulso 0.5

Anchura de pulso 300 s
Min Step Size 0.0001
(en menu Simulation –Parameters)
210
 Control Proporcional

Simular en Simulink el sistema de control proporcio-

nal de la figura:

 Observar la salida del sistema al variar la ganan-

cia.
 Modificar la planta, aumentando el orden y/o el
tipo del sistema. Observar la salida.

211
 Control Proporcional Derivativo

Simular en Simulink el sistema de control proporcio-

nal derivativo de la figura:

 Observar la salida del sistema al variar la ganan-

cia y Td .
 Partiendo de un valor de Td = 0 (Control propor-
cional) ir incrementando la constante derivativa.
Observar la salida.
 Modificar la planta, aumentando el orden y/o el
tipo del sistema. Observar la salida.

212
 Control Proporcional Integral

Simular en Simulink el sistema de control proporcio-

nal integral de la figura:

 Observar la salida del sistema al variar la ganan-

cia y Ti.
 Partiendo de un valor de Ti = 0 (Control pro-
porcional) ir incrementando la constante integral,
hasta reducir al máximo el error estacionario. Ob-
servar la salida.
 Modificar la planta, aumentando el orden y/o el
tipo del sistema. Observar la salida.

213
 Control Proporcional Integral Derivativo

Simular en Simulink el sistema de control proporcio-

nal integral derivativo de la figura:

 Observar la salida del sistema al variar Kp Ti y

Td.
 Observar como afecta cada constante a la res-
puesta transitoria y estacionaria.
 Observar como evolucionan las señales de error,
integral de error y derivada del error.

214
 Respuesta a las perturbaciones de par

Simular en Simulink el sistema de control de la figura:

 Observar la salida del sistema sin perturbacio-

nes, para diferentes valores de la ganancia.
 ,
Introducir una constante perturbadora (ej. 0:3).
Observar como se puede reducir el error estacio-
nario incrementando la ganancia. Sin embargo la
respuesta se puede hacer mas oscilatoria.
 Modificar a un control proporcional integral para
eliminar el error permanente del sistema.

215