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La rigidez axial Kax de una barra elástica se define simplemente como la relación
F/∆ entre la fuerza horizontal F y el desplazamiento horizontal ∆ del mismo extremo en
el siguiente esquema de cálculo:
A B
axiles cortantes
N x (x ) = +F T y (x ) = 0 T z (x ) = 0
torsores flectores
M x (x ) = 0 M y (x ) = 0 M z (x ) = 0
N x (x )
∫
L
FL F FL EA
∆= dx = ⇒ K ax = = =
0 EA EA ∆ FL EA L
Rigidez a Flexión
La rigidez axial Kflex de una barra elástica se define simplemente como la relación
M/θ entre el momento extremo M y el giro de la sección θ del mismo extremo en el
siguiente esquema de cálculo:
A B
R A + RB = 0
M A + M + RB L = 0
v (R , R , M ) = 0
B A B A
1
d 2v (x ) M z (x ) M A + R A x
2
= =
EI z EI z
dx
3
v A (R A , R B , M A ) = v (x = 0 ) = 0 ⇒ v (x ) =
1 M A x 2 + RA x
2EI z 3
dv
v' A (R A , R B , M A ) = =0
dx x =0
R A = 3M 2L
3M A
v B (R A , R B , M A ) = 0 ⇒ R A =− ⇒ R B = − 3M 2L
L M = −M 2
A
= 1 − ML + 3ML = ML
2
dv
=
1 M AL + R AL ⇒
dx EI z 2 EI z 2 4 4EI z
x =L
M M 4EI z
K flex = = =
θ ML 4EI z L
Rigidez a Cortante
La rigidez a cortante Kcort de una barra elástica se define simplemente como la
relación T/δ entre la fuerza vertical T aplicada en un extremo y desplazamiento
subsiguiente δ del mismo extremo en el siguiente esquema de cálculo:
A B
RA + T = 0
M A + M B + TL = 0
v' (R , M , M ) = 0
B A A B
2
d 2 v (x ) M z (x ) M (M + M A ) x
2
= =− A + B
dx EI z EI z EI z L
v A (R A , R B , M A ) = v ( x = 0 ) = 0 ⇒
dv
v' A (R A , R B , M A ) = =0
dx x =0
1 (M B + M A )x 3
v (x ) = − MAx2
2EI z 3L
R A = −T
dv B
= 0 ⇒ MA = +M B ⇒ M A = − TL 2
dx x =L M = − TL 2
B
L2 (M A + M B ) L2 TL TL TL3
v (L ) = − M A = − = ⇒
2EI z 3 EI z 3 2 12EI z
T T 12EI z
K cort = = 3 =
δ TL 12EI z L3
A B
ME TL 2 6EI
K cf = = 3 = 2z
δ TL 12EI z L
3
Vigas biempotradas
1. Carga puntual
x A) Reacciones
P 2
Pb 2 Pb 2 b a a
RA = (L + 2a ) = 2
3 − 2 = P 1 − 1 + 2
L3 L L L L
2
Pa 2 Pa
2
a b b
RB = (L + 2b ) = 2
3 − 2 = P 1 − 1 + 2
a b L3 L L L L
2
Pab 2 Pb 2 b a
L MA = + 2 = + 1 − = + Pa 1 −
L L L L
2
Pba 2 Pa 2 a b
MB = − 2 = − 1 − = − Pb 1 −
QA L L L L
QB B) Momentos flectores
Pb 2
(Lx + 2ax − aL ) 0≤x≤a
MA MB M z (x ) = 2L
3
(
Pa Lb + L2 − Lx − 2bx
L3 ) a<x≤L
2Pa 2 b 2
MC MC =
L3
C) Ecuación de la elástica
Pb 2 2ax x 2
3a − x − 0≤x≤a
6EI z L L2
y (x ) =
2b(L − x ) (L − x )
2 2
Pa
3 b − (L − x ) − a< x≤L
6EI z L L
2
Pa 3 b 3 2aL 2Pa 3 b 2
fC = fmax = f =
3EI z L3 L + 2a 3EI z (L + 2a )
2
Casos particulares:
a = b = L/2 P PL
R A = RB = MA = − = −M B
2 8
a = 0, b = L RA = P R B = 0, M A = 0 M B = 0
Vigas biempotradas
2. Carga continua
x c A) Reacciones
p
pbc M A − M B pc 2 c 2
RA = − = 3 bL + (b − a ) ab −
L L L 4
pac M A − M B pc 2 c 2
a b RB = + = 3 aL + (a − b ) ab −
L L L 4
L pc 3 12ab 2
MA = − L − 3 b +
12L2 c 2
pc 3 12ba 2
MB = − L − 3a +
12L2 c 2
B) Momentos flectores
c
RA x + M A 0≤x ≤a−
2
2
p c
M z (x ) = R A x + M A − x − a +
c c
a− ≤ x ≤a+
2 2 2 2
RB (L − x ) + M B
c
a+ ≤x ≤L
2
c R2
M max = R A a − + M A + A
2 2p
C) Ecuación de la elástica
x2
(− 3M A − R A x ) 0≤ x≤a−
c
6 EI z 2
1
4
c
y (x ) =
c c
p x − a + − 4R A x − 12M A x a− ≤x ≤a+
3 2
24EI z 2 2 2
1
[RB x 3 − 3(M B + RB L )x 2 + 3(2M A + RB L )Lx − (3M A + RB L )L2 ] c
a+ ≤x ≤L
6EI z 2
Casos particulares:
a = b = L/2 R A = RB =
pc
2
M A = MB = −
pc
24L
(3L2 − c 2 )
a = b = L/2, c = L pL pL2
R A = RB = M A = MB = −
2 12
Vigas biempotradas
2. Carga triangular
A) Reacciones
x
pmax pmax a a2 a
RA 10 2 15 8
20 L L
pmax a a 2 a
RB 2 15 8
20 L L
a b
pmax a 2 a a
MA 10 L 15 6 L
L 30
pmax a 2 a a
MB L 5 4 L
20
Fórmula para el cambio de base
A 0 −A 0 0 EA
A= L
0
0 0 − B D
B D 12EI
0 − D C 2 B = 3
[K ( ) ]
i
0
:=
D C
L
− A 0
L
0 A 0 0 4EI
C =
0 −B −D 0 B − D L
6EI
0 D C 2 0 − D C D = L2
[K ( ) ] = [C ][K ( ) ] [C ] = [R ][K ( ) ] [R ]
i
G G ←L
i
L L ←G α
i
L α
−1
cos α sin α 0 0 0 0
− sin α cos α 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
donde [Rα ] :=
0 0 0 cos α sin α 0
0 0 0 − sin α cos α 0
0 0 0 0 0 1
El resultado del producto de las tres matrices anteriores viene dado por:
C2
[K ( ) ]
i sD
= 2 α 2
cαD C − sαD − cαD
− cα A − sαB cαsα (A − B ) − sαD cα A + sαB cαsα (B − A ) − sαD
G 2 2
c s (A − B ) − s 2 A − c 2B − c D c s (B − A ) s 2 A + c 2B − c D
α α α α α α α α α α
sαD cαD C2 − sαD − cαD C
Matrices de rigidez
Barra prismática recta de nudos rígidos en 2 dimensiones
La pieza de directriz recta con un plano de simetría Π = {(x,y)| y = 0} tiene 3 grados de
libertad por nudo (2 de traslación y 1 de giro): u(x) = {ux, uy, θ z} . Su matriz de rigidez
completa viene dada por una matriz de 6×6, si se desprecia la deformación por cortante
resulta ser:
λ2 0 0 − λ2 0 0
0 12 6L 0 − 12 + 6L
2
− 6L 0
[K ] = EI3 0 2 6L 4L 0
L − λ 0 0 λ2 0 0
0 − 12 − 6L 0 12 − 6L
0 6L 2L 2
0 − 6L 2L2
λ2 0 0 − λ2 0 0
0 3 3L 0 −3 0
2
− 3L 0
[K ] = EI3 0 2 3L 3L 0
L − λ 0 0 λ2 0 0
0 − 3 − 3L 0 3 0
0 0 0 0 0 0
λ2 0 0 − λ2 0 0
0 3 0 0 − 3 − 3L
0
[K ] = EI3 0 2 0 0 0 0
L − λ 0 0 λ2 0 0
0 −3 0 0 3 − 3L
0 − 3L 0 0 − 3L 3L2
[K ] [K ]
[K ] =
[K ] [K ]
11 12
T [*]
12 22
EA
− L 0 0 0 0 0 0
12Φ 11 EI z 12Φ 12 EI z 24Φ 12 EI z 6Φ 11 EI z
0 − 0 − − 0
1 + α z L3 1+ αz L 1 + α z L2 1 + α z L2
− 12 EI y − 6 EI y
0 0 0 0 0
1 + α z L3 1 + α z L2
12Φ 12 EI z 6Φ 12 EI z
[K 12 ] = 0 −
1+ α z L
0 Ψ11GJL Ψ12GJ 0
1 + α z L2
24Φ 12 EI z GJ 12Φ 12 EI z
0 − 0 Ψ12GJ Ψ22 0
1+ α z L2 L 1 + α z L2
0 6 EI y 2 − α z EI y
0 0 0 0
1 + α z L2 1 + α z L2
0 6Φ 11 EI z 6Φ 12 EI z 12Φ 12 EI z 2 − αz EI
− 0 − 0 Φ 22 2z
1 + α z L2 1+ αz L 1+ α z L 1+ α z L
EA
L 0 0 0 0 0 0
12Φ 11 EI z 12Φ 12 EI z 24Φ 12 EI z 6Φ 11 EI z
0 0 − 0 −
1 + α z L3 1+ α z L 1 + α z L2 1 + α z L2
12 EI y − 6 EI y
0 0 0 0 0
1 + α z L3 1 + α z L2
12Φ 12 EI z 6Φ 12 EI z
[K 22 ] = 0 −
1+ α z L
0 Ψ11GJL − Ψ12GJ 0
1 + α z L2
24Φ 12 EI z GJ 12Φ 12 EI z
0 0 − Ψ12GJ Ψ22 0 −
1 + α z L2 L 1 + α z L2
0 6 EI y 4 + α z EI y
0 0 0 0
1 + α z L2 1 + α z L2
0 6Φ 11 EI z 6Φ 12 EI z 12Φ 12 EI z 4 + αz EI
− 0 − 0 Φ 22 2z
1 + α z L2 1+ α z L 1+ α z L 1+ αz L
3) Casos particulares:
―
Si ζC = 0 (cosa que sucede cuando zC = 0, αz = 0 o κ0 = 1) entonces Φ11 = Φ22 = Φ22
= 1 y Φ12 = 0, y entonces hay desacoplamiento entre las componentes de la flexión
y torsión, en ese caso además los coeficientes Ψ11, ―Ψ 11, Ψ12 y Ψ22, coinciden con
los que se encuentran en un problema elemental de torsión.
Torsión alabeada pura. Si el módulo de torsión J tiene un valor pequeño, podemos
considerar el límite J → 0, que implica κ0 → 0 y λ0 → 0, lo que a su vez hace que:
― ―
Φ11 = Φ22 = Φ22 = 1 y Φ12 = 0 y además GJLΨ11 → 4EIω/L, GJL Ψ 11 → 2EIω/L, GJΨ12
2 3
→ 6EIω/L y GJ/LΨ22 → 12EIω/L . Todos esos límites implican que la matriz [K11]
quede simplemente:
EA
L 0 0 0 0 0 0
12 EI z 6 EI z
0 0 0 0 0
1 + α z L3 1+ α z L2
12 EI y − 6 EI y
0 0 0 0 0
1 + α y L3 1 + α y L2
[K 11 ] = 0 0 0
4EI ω 6EI ω
0 0
L L2
0 6EI ω 12EI ω
0 0 0 0
L2 L3
− 6 EI y 4 + α y EI y
0 0 0 0 0
1 + α y L2 1+ α y L
6 EI z 4 + αz EI z
0 0 0 0 0
1 + α z L2 1+ α z L
EA
L 0 0 0 0
12Φ 11 EI z 6Φ 11 EI z
0 0 0
1 + α z L3 1+ αz L2
12 EI y − 6 EI z
0 0 0 0
1 + α y L3 1 + α y L2
[K 11 ] = GJ
0 0 0 0 0
L
0 − 6 EI z 4 + α y EI y
0 0 0
1 + α y L2 1+ α y L
0 6Φ 11 EI z 4 + αz EI z
0 0 0
1 + α z L2 1+ αz L
2x
2
L
A(x ) = A1 + (A0 − A1 ) 1 − A1 = A x = ∧ A0 = A(x = 0 )
L 2
2x
2
L
I y (x ) = I1 + (I 0 − I1 )1 − I 1 = I y x = ∧ A0 = I y (x = 0 )
L 2
2x
2
zG (x ) = z 0 1 − 0≤x≤L
L
β 33 EA0 ρ 0 β13
0 EA0
β11β 33 − βˆ 13 L β11β 33 − βˆ
2 2
13
−6
[K 11 ] = 0
12 EI 0 EI 0
β 22 + 3β 33 L3 β 22 + 3β 33 L2
ρ 0 β13 −6 EI 0 β11 (β 22 + 6β 33 ) − 3βˆ 13
2
EI 0
β11β 33 − βˆ 13
2
EA0
β 22 + 3β 33 L2 (
β11β 33 − βˆ 13
2
)(β 22 + 3β 33 ) L
6
− β 33 EA0 − ρ 0 β13
0 EA 0
β11β 33 − βˆ 13 β11β 33 − βˆ 13
2 2
L
− 12 −6
[K 12 ] = 0
EI 0 EI 0
= [K 21 ]
T
β 22 + 3β 33 L3 β 22 + 3β 33 L 2
− ρ 0 β13 6 EI 0 (
− β11β 22 + 3βˆ 13 2
) − 3βˆ 13
2
EI 0
β11β 33 − βˆ 13
2
EA0
β 22 + 3β 33 L2 (β11β 33 − βˆ 13
2
) (β 22 + 3β 33 ) L
β 33 EA0 ρ 0 β13
0 EA 0
β11β 33 − βˆ 13 β11β 33 − βˆ 13
2 2
L
[K 22 ] = 0
12 EI 0 6 EI 0
β 22 + 3β 33 L3 β 22 + 3β 33 L 2
ρ 0 β13 6 EI 0 β11 (β 22 + 6β 33 ) − 3βˆ 13 2
EI 0
β11β 33 − βˆ 13
2
EA0
β 22 + 3β 33 L2 (β11β 33 − βˆ 13
2
) (β 22 + 3β 33 ) L
Donde:
ηκ 0 1 − ηΛ η 1− Λη
β11 = Λ σ − β 22 = αΛ σ + 3 β 33 = Λ η
1− η 1− η 1− η
1 − ηΛ η
β13 = βˆ 13 = κ 0 β13
1− η
Se comprueba fácilmente que los coeficientes de rigidez coinciden con los convencionales
para una viga bidimensional de sección constante cuando ρ0 = 0, β22 = α–2 y β11 = β33 = 1.
Matrices de masa
Barra prismática recta de nudos rígidos en 2 dimensiones
La pieza de directriz recta con un plano de simetría Π = {(x,y)| y = 0} tiene 3 grados de
libertad por nudo (2 de traslación y 1 de giro): u(x) = {ux, uy, θ z} . Su matriz de masa es la
siguiente una matriz de 6×6:
140 0 0 70 0 0
0 156 22L 0 54 − 13L
m 0 22L 4L2 0 13L − 3L2
[M ] =
420 70 0 0 140 0 0
0 54 13L 0 156 − 22L
0 − 13L − 3L2 0 − 22L 4L2
[M ] [M12 ]
[M ] = 11T
[M12 ] [M 22 ]
[*]
140 0 0 0 0 0
0 156 0 0 0 22L
m 0 0 156 0 − 22L 0
[M11 ] =
420 0 0 0 140i 02 0 − 22L
0 0 − 22L 0 4L2 0
0 22L 0 − 22L 0 4L2
70 0 0 0 0 0
0 54 0 0 0 − 13L
m 0 0 54 0 13L 0
[M12 ] = = [M 21 ]
T
(3) Dibujar esquemáticamente la matriz sobre (4) ¿Explicar cual de los tres pilares es más
esta cuadrícula: rígido y por qué?
(6) Fuerzas nodales de la viga 2-3 en ejes globales (hay que hacer cambio de base).
H2 = –15 kN V2 = –15 kN M2 = –7,5 kN·m
H3 = –15 kN V3 = –15 kN M3 = +7,5 kN·m
Ejercicio 2. Para una viga de longitud 3 m, de sección cuadrada 2×2 cm, y de acero, que está
empotrada en un extremo y con una rótula deslizante en el otro extremo:
(7) Calcular el momento necesario en el extremo no empotrado para obtener un giro θ = 10–3 rad.
M = 0,3733 kp·m = 3,659 N·m
(8) En el caso anterior habiendo logrado el giro de θ = 10–3 rad ¿qué reacción Me aparecería en el
empotramiento? Me = 0,1867 kp·m = 1,830 N·m
(2) En 2D cada nodo posee 3 GL (2 desplazamientos + 1 giro), como existen 6 nodos tenemos 18
grados de libertad y por tanto la matriz de rigidez es de 18×18. En 3D cada nodo tiene 6 GL (3
desplazamientos +1 giro) 1.
(3) El esquema reproduce la conectividad dado por la matriz de adyacencia A = [aij] si dos nodos i y j
están conectados aij = 1 y si no están conectados aij = 0. La matriz de rigidez luego
adicionalmente podrá tener algunos ceros más dentro de cada recuadro lleno (ver figura en el
enunciado de (3)).
(4) El pilar corto es el más rígido, precisamente porque siendo todas las secciones iguales los
elementos de la matriz de rigidez kij = aij·E·Gij/Ln(ij) disminuyen al aumentar L 2.
En la figura el elemento 3-4 es el más rígidio de los pilares, pero esto no tiene nada que ver con
que esté o no empotrado o con que tenga una menor longitud de pandeo, no deben confudirse el
concepto de rigidez, con los de longitud de pandeo y otros, son diferentes3.
(5) Si comparamos la forma global de las matrices de rigidez con la viga numeración (a) y con la
nueva numeración (b):
(a) (b)
Puede verse la numeración orginal (a) tiene un menor ancho de banda, computacionalmente eso
permite tanto ahorrar espacio de memoria como un menor número de pasos al invertir la matriz
de rigidez global.
1
En d dimensiones el número de grados de libertad es d(d-1)/2 giros [número de elementos independientes de
una matriz antisimétrica d×d] y d grados de libertad traslacionales, sumando se obtiene por tanto que el número
total de grados de libertad es d(d+1)/2.
2
aij: número real, E: módulo de Young, Gij: magnitud geométrica resistente de la sección para los grados ij, L:
longitud del elemento, n(i,j): exponente que puede ser 1, 2 o 3].
3
Una respuesta muy común a esta pregunta era que el elemento 3-4 era el más rígido porque tenía una menor
longitud de pandeo o porque estaba empotrado. Esa no es la explicación correcta.
(6) Se trata de buscar un sistema estáticamente equivalente a una carga continua y uniforme, pero
que esté aplicada únicamente en los nudos. Eso equivale a buscar qué momentos y que fuerzas
puntuales hay que colocar en cada nudo de tal manera que la resultante de fuerzas y momentos
sea idéntica a la de la carga continua original. En ejes locales, sameos que esas fuerzas son
simplemente:
T
{ }
T
(2 −3 ) qL qL2 qL qL2 15 15
Flocal = 0 − − 0 − = 0 − 15 2 − 0 − 15 2
1444224412 4
3 1442 2 44 12
3 2 2
nodo 2 nodo 3
Para lograr la misma fuerza expresada en ejes globales simplemente debemos realizar cun
cambio de base, que consista en un giro de – 45º grados, es decir:
cos 45 sin 45 0 1 1 0
− sin 45 cos 45 0 0 − 1 1 0 0
0 0 1 1 0 0 2
[C ] = =
cos 45 sin 45 0 2 1 1 0
0 − sin 45 cos 45 0 −1 1 0
0 0 1 0 0 2
1 1 0 0 0 0 0 − 15
− 1 1 0 0 0 0 − 15 2 − 15
{ }
Fglobal =
(2 − 3 ) F (2 −3 ) = 1 0
{ } 0 2 0 0 0 − 15 2 − 15 2
C local =
20 0 0 1 1 0 0 − 15
0 0 0 −1 1 0 − 15 2 − 15
0 0 0 0 0 2 + 15 2 + 15 2
[I = bh3/12 = h4/12 = 1,33 cm4, E = 2,1·106 kp/cm2]. Aunque esta es la manera más mecánica bastaba
con recordar que la definición de rigidez a flexión y su valor para determinar M = 4EIθ / L y recordar
que un momento en una barra empotrda induce un momento de empotramiento Me = βM y que para
barras de sección constante es β = ½.
0,40
P
q q
1 2 3
q = 1000 kp/m
1,60 1,60
K 11 = K 23 =
Calcular la matriz de rigidez global.
(2) Si P = 0, y q = 1000 kp/m calcule el vector de fuerzas nodales globales.
EA EA
L 0 0 − 0 0
L
12EI 6EI 12EI 6EI
0 0 −
L3 L2 L3 L2
6EI 4EI 6EI 2EI
A = 17 cm
2
0 0 − 2
[K ] = L2 L L L
I = 205 cm
e 4
L
EA EA
− 0 0 0 0 E = 2,1⋅ 10 6 kp
L L cm 2
12EI 6EI 12EI 6EI
0 − − 0 − 2
L3 L2 L3 L
6EI 2EI 6EI 4EI
0 0 − 2
L2 L L L
Basta tener en cuenta que [K(1)]L contiene información de los nudos 1 y 2, mientras que
(2)
[K ]L contiene información referente a los nodos 2 y 3. Además en este caso puesto que las
dos barras tienen la misma orientación basta tomar la orientación de los ejes globales
idéntica a los ejes locales, lo cual nos evita tener que realizar ningún cambio de base. La
matriz de rigidez global es:
AL2 − AL2
0 0
0I 12 6L
I
0 − 12 6L
0 6L 4L 2
0 − 6L 2L2
− AL2 2 AL2 − AL2
0 0 0 0
[K G ] = EI3 I − 12 − 6L
I
0 24 0
I
0 − 12 6L
L
6L 2L 2
0 0 8L2 0 − 6L 2L2
− AL2 AL2
0 0 0 0
I I
− 12 − 6L 0 12 − 6L
6L 2L2 0 − 6L 4L2
Por tanto el ancho de banda es Ab = 4, es decir, todos los elementos no nulos Kij cumplen
que | i – j | ≤ 4.
(2) Para el cálculo de las fuerzas nodales calcular cual sería el efecto de una carga continua
sobre una viga empotrada de longitud L, obtener sus reacciones y cambiar el signo para
que las fuerzas nodales así obtenidas sean estáticamente equivalentes a las fuerzas
iniciales distribuidas sobre la barra. Es sencillo obtener estas fuerzas para cada una de
las barras como:
qL qL2 qL qL2
FL(1)T = 0, − + Rv , − + M e , 0, − , +
2 12 2 12
qL qL2 qL qL2
FGT = 0, − + Rv , − + M e ; 0, − qL, 0; 0, − + Rv , + − Me
2 12 2 12
AL2
0 00 δ H δH = 0 1000
⋅ 160 4
− qL = 2EI 0I 4
12 0 δ v ⇒ δ v = −
qL
=− 100 = −0,63 cm
L3 24EI 24 ⋅ 2,1⋅ 10 6 ⋅ 205
0 0 0 4L θ
2
θ = 0
(4) Las reacciones son rutinarias y pueden estimarse fácilmente mediante la matriz global
substituyendo los desplazamientos anteriores en la matriz de rigidez global:
qL qL2 qL qL2
FL(1)T = 0, − + Rv , − + M e , 0, − , +
2 12 2 12
[F ]G [ ] [δ]
= Ke G G ⇒
0 AL2 − AL2 0
qL 0 0 0 + qL
− 2 + RV 0I I
qL2 12 6L 0 − 12 6L 0 22
qL
− + Me 0 6L 4L2 0 − 6L 2L2 0 +
12 − AL2 4
0 2 AL2 − AL2 0 0
0 0 0 0
− EI I I I qL4 − qL
qL =
L3 − 12 6L − = ⇒
− 12 − 6L 0 24 0 0 24EI
0
− 6L 2L2 0
0
6L 2L2 0 0 8L2 0 0
0
− AL2 AL2 0
− qL
+ RV
0 0 0 0 +
qL
I I 0 2
2
qL
− 12 − 6L 0 12 − 6L
2
0 qL2
+ − Me 6L 2L2 0 − 6L 4L2 −
12 4
RV = qL
⇒ qL2
Me = 3
AL2 δH = 0
0 0 0 δ H
− 9 PL3
− 27P 32 = 2EI 0I 12 0 δv ⇒ δ v =
L3 256 EI
− 9PL 64 0 0 4L2 θ
− 9 PL2
θ=
512 EI
GRUPO: NOTA:
NOMBRE:
Nota: Todas las suposiciones necesarias forman parte de la respuesta del examen. 1 h 50 min
Problema 2.- La figura representa una estructura hiperestática, formada por una viga
continua de sección rectangular hueca de ¨20×20×2, empotrada en uno de sus extremos
y apoyada sobre otras dos rótulas fijas situadas: una en el otro extremo y la otra en el
punto medio. Usando la discretización en 2 barras y 3 nudos mostrada en la figura, se
pide:
1,50 m 1,50 m
0,50 m
q = 10 kN·m–1 P = 20 kN E = 2,1·106 kp/cm2
1 2 3
∆ = 0,05 m
2.1. Si P = 20,00 kN, y q = 10,00 kN/m calcule el vector de fuerzas nodales globales
asociadas a P y q:
{F}T = (0, –7,50 kN, –1,88 kN·m; 0, –22,31 kN, –2,57 kN; 0, –5,18 kN, +2,22 kN·m)
Ab = 4
2.5. Ahora supongamos que por exceso de cargas la rótula central cede y se hunde en
el suelo una distancia vertical ∆ = –0,05 m por lo que δV2 = ∆, produciéndose una
redistribución de esfuerzos. Calcule en estas nuevas condiciones:
2
Resolución Problema 2
(2.1) Para el cálculo de las fuerzas nodales, calculamos cual sería el efecto de una carga
continua sobre una viga bi-empotrada de longitud L, obtenemos sus reacciones y las
cambiamos de signo, así resultan fuerzas nodales estáticamente equivalentes a las
fuerzas iniciales distribuidas sobre la barra. Para la barra j con carga continua
tenemos simplemente:
qL2
{F ( ) }
1 T
= 0 −
qL
−
qL2
0 −
qL
+
12
Loc 1
2 12 2
Para la barra k con carga puntual tenemos con algo más de trabajo1:
{F ( ) }
2 T
= 0 −
20P
−
4PL
0 −
7P
+
2PL
27
Loc 1
27 27 27
(2.2) Empezaremos considerando las dos matrices de rigidez local [K(1)]Loc1 y [K(2)]Loc2 que
resultan ser iguales entre sí e iguales a la matriz elemental canónica:
EA EA
L 0 0 − 0 0
L
12EI 6EI 12EI 6EI
0 0 −
L3 L2 L3 L2
0 6EI 4EI
0
6EI
− 2
2EI
L
[K ( ) ]
1
Loc 1 [ ]
= K (2 ) Loc 2 =
EA
L2 L
EA
L
− 0 0 0 0
L L
0 −
12EI
−
6EI
0
12EI 6EI
− 2
L3 L2 L3 L
6EI 2EI 6EI 4EI
0 0 − 2
L2 L L L
Para ensamblarlas basta tener en cuenta que [K(1)]Loc1 contiene información de los
nudos 1 y 2, mientras que [K(2)]Loc2 contiene información referente a los nodos 2 y 3.
Además en este caso puesto que las dos barras tienen la misma orientación podemos
tomar como sistema de coordenadas globales uno que coincida con los ejes locales de
cada una de las barras.
Eso último nos evita tener que realizar tediosos cambios de base antes de obtener la
matriz de rigidez global, que finalmente resulta:
1 2 2 2 2
Siendo a + b = L, Rizq = P(b/L) [3–2(b/L)], Rder = P(a/L) [3–2(a/L)], Mizq = Pab /L y Mder = Pa b/L.
6
λ2m 0 0 − λ2m
0 12 6L 0 − 12 6L
0 6L 2
4L 0 − 6L 2L2
2
− λ m 0 0 2λ2m 0 0 − λ2m
[K ] EI
= 3 − 12 − 6L 0 24 0 0 − 12 6L
L
G Glob
Donde hemos usado la expresión de una esbeltez mecánica tipo λm := [AL2/I]1/2 para
simplificar la escritura. El ancho de banda de [KG] es Ab = 4, ya que todos los elementos
no nulos Kij cumplen que | i – j | ≤ 4.
Donde se ha usado que A = 144 mm2, I = 7872 mm4 y que E = 2,058·105 N/mm2.
(2.4) Las reacciones son rutinarias y pueden estimarse fácilmente multiplicando la matriz
global por los desplazamientos nodales obtenidos θ1 y θ2, i.e. {F}Glob=[KG]Glob{δ}Glob:
RH1 0 0
RV 1 − qL 2 0 6L(θ + θ )
1 2
− qL2 12 θ1 4L2 θ1 + 2L2 θ2
RH 2 0 0
Rv 2 − qL 2 − 20P 2 7 = KG 0 = EI − 6Lθ1
L3 2
+ qL 12 − 4PL 2 7 θ2 2L θ1 + 8L θ2
2 2
RH 3 0 0
− 7P 2 7 + RV 3 0 − 6Lθ2
2PL 27 + M3 0 2L2 θ2
Despejando de las 6 ecuaciones que contienen a RH1, RV1, RH2, RV2, RH3, RV3 y M3 se
obtiene:
7
RH 1 = 0 R H 2 = 0 R H 3 = 0
12qL 12P 19qL 128P
RV 1 = − RV 2 = +
28 189 28 189 ⇒ RV 1 ≈ 5,16 kN RV 2 ≈ 23,72 kN
RV 3 ≈ 6,12 kN M 3 ≈ −2,69 kN ⋅ m
2
3qL 73P qL 22PL
RV 3 = − + M3 = −
28 189 28 189
{δ }
∆ T
Glob [
= 0 0 θ1∆ 0 ∆ θ 2∆ 0 0 0 ]
Multiplicando por la matriz de rigidez global, se obtiene un sistema del que basta
tomar las ecuaciones obtenidas a partir de la 3 y 6 fila, multiplicadas por {δ}Glob. Estas
2 ecuaciones reducidas y escritas en forma matricial son simplemente:
qL2 θ1∆
− EI 4L2 − 6L 2L2 − qL 12 + 6EI∆ L3 EI 4 2 θ1∆
12 = 3 2 ∆ ⇒
=
8L2 ∆ + qL 12 − 4P 27 L2 2 8 θ 2∆
2
+ qL − 4PL L 2L 0
θ 2
12 27
RH1 0 0
RV 1 − qL 2 0 6L(θ + θ ) − 12∆
1 2
− qL2 12 θ1 4L θ1 + 2L θ2 − 6L∆
2 2
RH 2 0 0
Rv 2 − qL 2 − 20P 2 7 = KG ∆ = EI − 6Lθ1 + 24∆
L3
+ qL 12 − 4PL 2 7 θ2 2L θ1 + 8L θ2
2 2 2
RH 3 0 0
− 7P 2 7 + RV 3 0 − 6Lθ2 − 12∆
2PL 27 + M3 0 2L θ2 + 6L∆
2
Nota: Que es idéntico al resultado anterior excepto en los términos que contienen a ∆, de hecho se
2
esos términos se podrían haber obtenido más fácilmente teniendo en cuenta ∆θi = (θ∆i – θi):
6∆ L 4 2 (θ1∆ − θ1 ) (θ1∆ − θ1 ) 1 8 − 2 6∆ L ∆ 12
= ⇒ ∆ = =
(θ 2 − θ 2 ) (θ 2 − θ 2 ) 28 − 2 4 0 7L − 3
0 2 8 ∆
8
Despejando las reacciones, tenemos los mismos valores que antes salvo por los
términos adicionales proporcionales a EI∆/L3 debidos al hundimiento de la rótula fija
situada en 2:
RH 1 = 0 R H 2 = 0 R H 3 = 0
12qL 12P 30EI∆ 19qL 128P 96EI∆
RV 1 = − − RV 2 = + +
28 189 7L3 28 189 7L3 ⇒
3qL 73P 66EI∆ qL 2
22PL 36EI∆
RV 3 = − + − M3 = − +
28 189 7L3 28 189 7L2
RV 1 ≈ 5,26 kN RV 2 ≈ 23,39 kN
RV 3 ≈ 6,34 kN M 3 ≈ −2,87 kN ⋅ m
9
ESCOLA TÈCNICA D’ENGINYERIA INDUSTRIAL DE BARCELONA, EUETIB Curso 0405
DEPARTAMENT DE RESISTÈNCIA
DE MATERIALS I ESTRUCTURES EXAMEN PARCIAL convocatoria ordinaria
EN ENGINYERIA
ESPECIALIDAD MECÁNICA/Q4/CODIGO ASIGNATURA 15616/ GRUPO: MAÑANA Y TARDE 8 Abril 2005
GRUPO: NOTA:
NOMBRE:
Nota: Todas las suposiciones necesarias forman parte de la respuesta del examen. 1 h 50 min
2 3
2,00
1,00 25
1
2.1. Calcule el área, el momento de inercia, la rigidez a flexión y la rigidez axial de la
barra vertical:
2.4. En el mismo caso anterior calcule las reacciones en los dos empotramientos:
P ≈ 28 kp
EA EA
L 0 0 − 0 0
L
12EI 6EI 12EI 6EI
0 0 −
L3 L2 L3 L2
0 2EI
A = 144,5 mm
6EI 4EI 6EI 2
0 − 2
[K ]e
L
=
EA
L2 L
EA
L L
I = 9628 mm
4
− 0 0 0 0 E = 2,058 ⋅ 10 5 N
L L mm 2
0 −
12EI
−
6EI
0
12EI
− 2
6EI
L3 L2 L3 L
6EI 2EI 6EI 4EI
0 0 − 2
L2 L L L
Basta tener en cuenta que [K(1)]L1 contiene información de los nudos 1 y 2, mientras que
(2)
[K ]L2 contiene información referente a los nodos 2 y 3. Además en este caso puesto que las
dos barras no tienen la misma orientación debemos escoger un sistema de coordenadas
globales a la que referir todas las magnitudes. Tomaremos como sistema de ejes globales
uno coincida con la barra k. Por tanto el sistema de coordenadas local de la barra j, que se
cuyo eje OX+ tiene la dirección que une los nodos 1 y 2, y por tanto aparece girado1 +90º con
respecto a los ejes globales. La matriz cambio de base de ejes locales de la barra j (vieja
base) a ejes globales es por tanto (nueva base) es:
cosα − sinα 0 0 −1 0
sinα cosα 0 + 1 0 0
0
0 0 0 1
[L] = [CG←L1 ] = 0 1
cosα − sinα 0 =
0 − 1 0
0 sinα cosα 0 + 1 0 0
0 0 1 0 0 1
Siendo α = +90º el ángulo de giro necesario para hacer coincidir los ejes globales con los
ejes locales de la barra j. Usando ahora el cambio de base [K(1)]G = [CG? L1] [K(1)]L1[C L1? G] =
[L][K(1)]L1[LT] (una comprobación del orden de las matrices fácil de recordar es que [K(1)]G
toma vectores desplazamiento de la base global y los transforma en fuerzas de la base
global, si examinamos la secuencia [CG? L1][K(1)]L1[C L1? G] vemos que la matriz de la derecha
[C L1? G] transforma desplazamientos en la base global a desplazamientos en la base local, la
siguiente [K(1)]L1 transforma estos desplazamientos en la local en fuerzas en la base local, y
finalmente [CG? L1] transforma fuerzas en la base local en fuerzas en la base global, puede
verse que en cada paso de la secuencia el tipo de vector y la base en que está expresada es
la correcta. Este razonamiento puede ser usado para ver si la ordenación de matrices es
correcta). La matriz [K(1)]G es realizando las operaciones [L][K(1)]L1[LT] igual a:
1
Recuérdese que si un sistema de ejes (base nueva) aparece girado respecto a otro un ángulo +α
con respecto a otro (base vieja) entonces las coordenadas de los vectores expresados en la nueva base
serían idénticos a las coordenadas del vector girado –α y expresado en la antigua base.
EI − 6L 2L2
[K ( ) ]
1
G = 3
L − 12
0
0
4L2
6L
6L
12
0
0 6L
λm =
L
ic
=
AL2
I
0 − λ2m 0 0 λ2m 0
− 6L 0 2L2 6L 0 4L2
Donde hemos usado la expresión de una esbeltez mecánica λm para simplificar la escritura.
La matriz de rigidez global obtenida por ensamblaje de [K(1)]G y [K(2)]L2 (=[K(2)]G) es:
12 0 − 6L − 12 0 − 6L
0 λ2m 0 0 −λ 2
0
m
− 6L 0 4L2 6L 0 2L2
− 12 0 6L 12 + λ2m 0 6L − λ2m
[K G ] = EI3 0 − λ2m 0 0 12 + λ2m 6L 0 − 12 6L
L
− 6L 0 2L2 6L 6L 8L2 0 − 6L 2L2
−λ 2
0 0 λ2m 0 0
m
− 12 − 6L 0 12 − 6L
6L 2L 2
0 − 6L 4L2
Por tanto el ancho de banda es Ab = 5, es decir, todos los elementos no nulos Kij cumplen
que | i – j | ≤ 5.
(2) Para el cálculo de las fuerzas nodales calcular cual sería el efecto de una carga continua
sobre una viga empotrada de longitud L, obtener sus reacciones y cambiar el signo para
que las fuerzas nodales así obtenidas sean estáticamente equivalentes a las fuerzas
iniciales distribuidas sobre la barra. Es sencillo obtener estas fuerzas para cada una de
las barras como:
FL(1)T = [0 0 0 0 0 0]
qL qL2 qL qL2
FL(2 )T = 0 − − 0 − +
2 12 2 12
(3) Para calcular los desplazamientos del nudo 2 introducimos las restricciones de
movimiento a los nudos 1 y 3, es decir, tenemos en cuenta que δH,i = δV,i = 0 y θ,i = 0
donde i∈{1,3}. Esto nos permite considerar un sistema reducido de la forma:
(4) Las reacciones son rutinarias y pueden estimarse fácilmente mediante la matriz global
substituyendo los desplazamientos anteriores en la matriz de rigidez global:
qL qL2 qL qL2
FL(1) = 0 − + Rv − + Me 0 − +
2 12 2 12
[F ]
G [ ] [δ]
= Ke G G ⇒
RH 1 0 − 12δ H 2 − 6Lθ 2
RV 1 0 − λ2m δV 2
M1 0 6Lδ H 2 + 2L2 θ 2
0 δ H 2 ...
− qL 2 = KG δV 2 = EI ... ⇒
L3
− qL 12 θ2
2
...
+ RH 3 0 − λ m δH 2
2
− qL 2 + RV 3 0 − 12δV 2 − 6Lθ 2
2
qL 12 + M 3 6LδV 2 + 2L θ 2
2
0
Despejando de las 6 ecuaciones que contienen a RH1, RV1, M1, RH3, RV3 y M3 se obtiene:
(5) Si ahora P ≠ 0 y q = 0, es necesario recalcular las fuerzas nodales en ejes globales (sin
reacciones) son simplemente:
P PL P PL
FGe = R H 1 + , RV 1 , M 1 − , + , 0, + , R H 3 , RV 3 , M 3
2 8 2 8
P=
( )
64 3 + λ2m EI
θ =
64(60036 ) 2,1·10 6 ·0,9628
0,5° ⋅
3,1416
≈ 28 kp
λ m − 12 L 180°
2 2 2 2
60021 200