1756 rm007 - Es P

Instrucciones de control de movimiento de controladores Logix5000
Manual de referencia Nmeros de catlogo 1756-L1M1, 1756-L1M2, 1756-L1M3, 1756-L55M12, 1756-L55M13, 1756-L55M14, 1756-L55M16, 1756-L55M22, 1756-L55M23, 1756-L55M24, 1756-L60M03SE, 1756-L61, 1756-L62, 1756-L63, 1756-L64, 1768-L43, 1789-L60, 1789-20D
Informacin importante para el usuario

Los equipos de estado slido tienen caractersticas de funcionamiento distintas de las de los equipos electromecnicos. El documento Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (publicacin SGI-1.1 disponible en la oficina de ventas local del Rockwell Automation o en lnea en http://literature.rockwellautomation.com) describe algunas diferencias importantes entre los equipos de estado slido y los dispositivos electromecnicos de lgica cableada. Debido a esta diferencia y tambin a la gran variedad de usos de los equipos de estado slido, toda persona encargada de la aplicacin de estos equipos debe asegurarse de la idoneidad de cada una de las aplicaciones concebidas con estos equipos. En ningn caso Rockwell Automation, Inc. ser responsable ni asumir ninguna obligacin por daos indirectos o consecuentes que resulten del uso o de la aplicacin de estos equipos. Los ejemplos y diagramas de este manual se incluyen nicamente con fines ilustrativos. Debido a las numerosas variables y requisitos asociados con cualquier instalacin en particular, Rockwell Automation, Inc. no puede asumir responsabilidad u obligacin alguna por el uso de estos equipos basado en ejemplos y diagramas. Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna obligacin de patente con respecto al uso de la informacin, los circuitos, los equipos o el software descritos en este manual. Se prohibe la reproduccin total o parcial del contenido de este manual sin la autorizacin escrita de Rockwell Automation, Inc. Este manual contiene notas de seguridad en cada circunstancia en que se estimen necesarias.
ADVERTENCIA
Identifica informacin sobre prcticas o circunstancias que pueden provocar una explosin en un ambiente peligroso, lo que podra causar lesiones personales o la muerte, daos materiales o prdidas econmicas.
IMPORTANTE ATENCIN
Identifica informacin importante para la correcta aplicacin y comprensin del producto. Identifica informacin sobre prcticas o circunstancias que pueden provocar lesiones personales o la muerte, daos materiales o prdidas econmicas. Los mensajes de Atencin le ayudan a identificar y evitar un peligro, y a reconocer las consecuencias.
PELIGRO DE CHOQUE
Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o un motor) para advertir sobre la posible presencia de un voltaje peligroso.
PELIGRO DE QUEMADURA
Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o un motor) para advertir sobre superficies que podran estar a temperaturas peligrosas.
Allen-Bradley, Rockwell Automation y TechConnect son marcas comerciales de Rockwell Automation, Inc. Las marcas comerciales no pertenecientes a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas empresas.
Ubicacin de instrucciones
Dnde se encuentran las instrucciones
Use esta tabla de ubicacin de instrucciones para encontrar detalles de referencia acerca de las instrucciones Logix (las instrucciones atenuadas en color gris estn disponibles en otros manuales). Esta tabla de ubicacin de instrucciones tambin lista los lenguajes de programacin disponibles para las instrucciones
Si la tabla de localizacin indica un nmero de pgina. General. Proceso. Fase. La instruccin se encuentra en este manual. Logix5000 Controllers General Instructions Reference Manual, 1756-RM003. Logix5000 Controllers Process Control and Drives Instructions Reference Manual, 1756-RM006. Logix5000 Controllers PhaseManager User Manual, LOGIX-UM001. Instruccin
ASIN Arc Sine ASN Arc Sine ATAN Arc Tangent ATN Arc Tangent AVE File Average AWA ASCII Write Append AWT ASCII Write BAND Boolean AND BNOT Boolean NOT BOR Boolean OR BPT Break Points BRK Break BSL Bit Shift Left BSR Bit Shift Right BTD Bit Field Distribute BTDT Bit Field Distribute with Target
Instruccin
ABL ASCII Test For Buffer Line ABS Absolute Value ACB ASCII Chars in Buffer ACL ASCII Clear Buffer ACOS Arc Cosine ACS Arc Cosine ADD Add AFI Always False Instruction AHL ASCII Handshake Lines ALM Alarm ALMA Analog Alarm ALMD Digital Alarm AND Bitwise AND ARD ASCII Read ARL ASCII Read Line
Lugar
general general
Lenguajes
lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado lgica de escalera de rels bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado
Lugar
general general general general general general general general general general general general general general general general
Lenguajes
texto estructurado lgica de escalera de rels bloque de funciones texto estructurado lgica de escalera de rels bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones
general general general general general
general general proceso general
general
general
general general
Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008
Instruccin
BTR Message BTW Mensaje BXOR O exclusivo booleano CC Control coordinado CLR Clear CMP Compare CONCAT String Concatenate COP Copy File COS Cosine CPS Synchronous Copy File CPT Compute CTD Count Down CTU Count Up CTUD Count Up/Down D2SD Discrete 2-State Device D3SD Discrete 3-State Device DDT Diagnostic Detect DEDT Deadtime DEG Degrees DELETE String Delete DERV Derivative DFF D Flip-Flop
Lugar
general general general proceso general general general general general
Lenguajes
lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones texto estructurado
Instruccin
DIV Divide DTOS DINT to String DTR Data Transitional EOT End of Transition EQU Equal to ESEL Enhanced Select EVENT Trigger Event Task FAL File Arithmetic and Logic FBC File Bit Comparison FFL FIFO Load FFU FIFO Unload FGEN Function Generator FIND Find String FLL File Fill FOR For FRD Convert to Integer FSC File Search and Compare GEQ Greater than or Equal to GRT Greater Than GSV Get System Value HLL High/Low Limit HPF High Pass Filter
Lugar
general
Lenguajes
lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones
general general general general
bloque de funciones
lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels
proceso general general general general general proceso general general general general general general
lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones
general general general general general proceso proceso general proceso general
general
general proceso proceso
general proceso proceso
Instruccin
ICON Input Wire Connector IMC Internal Model Control INSERT Insert String INTG Integrator IOT Immediate Output IREF Input Reference JKFF JK Flip-Flop JMP Jump to Label JSR Jump to Subroutine JXR Jump to External Routine LBL Label LDL2 Second-Order Lead Lag LDLG Lead-Lag LEQ Less Than or Equal to LES Less Than LFL LIFO Load LFU LIFO Unload LIM Limit LN Natural Log LOG Log Base 10 LOWER Lower Case LPF Low Pass Filter
Lugar
proceso proceso general proceso general proceso proceso general general
Lenguajes
bloque de funciones texto estructurado
Instruccin
MAAT Motion Apply Axis Tuning MAFR Motion Axis Fault Reset MAG Motion Axis Gear MAH Motion Axis Home MAHD Motion Apply Hookup Diagnostics MAJ Motion Axis Jog MAM Motion Axis Move MAOC Motion Arm Output Cam MAPC Motion Axis Position Cam MAR Motion Arm Registration MASD Motion Axis Shutdown MAS Motion Axis Stop MASR Motion Axis Shutdown Reset MATC Motion Axis Time Cam MAVE Moving Average MAW Motion Arm Watch MAXC Maximum Capture MCD Motion Change Dynamics
Lugar
234 56 103 75 245
Lenguajes
lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado
bloque de funciones
lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones
80 91 200 132 191 45 60 48
general general proceso proceso general
156 proceso 186 proceso 114 342
general
MCCD Motion Coordinated Change Dynamics MCCM Motion Coordinated Circular Move MCLM Motion Coordinated Linear Move
general
299
lgica de escalera de rels texto estructurado
general proceso
273
Instruccin
MCCP Motion Calculate Cam Profile MCR Master Control Reset MCS
Lugar
126
Lenguajes
lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones
Instruccin
MMC Modular Multivariable Control MOD Modulo MOV Move MRAT Motion Run Axis Tuning MRHD Motion Run Hookup Diagnostics MRP Motion Redefine Position MSF Motion Servo Off MSG Message MSO Movimiento servo activado MSTD Desviacin estndar de movimiento MUL Multiplicar MUX Multiplexor MVM Mover con mscara MVMT Masked Move with Target NEG Cambiar signo NEQ Diferente a NOP Sin operacin NOT Bitwise NOT NTCH Filtro de muesca OCON Conector de cable de salida
Lugar
proceso
Lenguajes
texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones bloque de funciones
general 353 362
general
Motion Coordinated Stop

MCSD
general 239 249
Motion Coordinated Shutdown

MCSR 386
Motion Coordinated Shutdown Reset

MCSV 169
121 42 general 39 proceso
Motion Calculate Slave Values

MCT Motion Coordinated Transform MCTP Motion Calculate Transform Position MDF Motion Direct Drive Off MDOC Motion Disarm Output Cam MDO Motion Direct Drive On MDR Motion Disarm Registration MDW Motion Disarm Watch MEQ Mask Equal to MGSD Motion Group Shutdown MGS Motion Group Stop MGSP Motion Group Strobe Position MGSR Motion Group Shutdown Reset MID Middle String MINC Minimum Capture 365
378
54 229 51 198 189 general
general
proceso general general general
177 172 182
general
general general
180
proceso proceso
general proceso
Instruccin
ONS Un impulso OR Bitwise OR OREF Referencia de salida OSF Un impulso en flanco descendente OSFI One Shot Falling with Input OSR Un impulso en flanco ascendente OSRI One Shot Rising with Input OTE Activacin de salida OTL Output Latch OTU Output Unlatch PATT Attach to Equipment Phase PCLF Equipment Phase Clear Failure PCMD Equipment Phase Command PDET Detach from Equipment Phase PFL Equipment Phase Failure PI Proportional + Integral PID Proportional Integral Derivative PIDE Enhanced PID PMUL Pulse Multiplier POSP Position Proportional POVR Equipment Phase Override Command
Lugar
general general
Lenguajes
lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones bloque de funciones lgica de escalera de rels
Instruccin
PPD Equipment Phase Paused PRNP Equipment Phase New Parameters PSC Phase State Complete PXRQ Equipment Phase External Request RAD Radians RES Reset
Lugar
fase fase
Lenguajes
lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones
proceso general
fase fase
general general
texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels
general
general proceso general
general general general general fase fase
texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado
RESD Reset Dominant RET Return RLIM Rate Limiter RMPS Ramp/Soak RTO Retentive Timer On RTOR Retentive Timer On with Reset RTOS REAL to String SBR Subroutine SCL Scale SCRV S-Curve SEL Select SETD Set Dominant SFP SFC Pause SFR SFC Reset SIN Sine
proceso proceso general general
fase fase
general general
fase proceso general
proceso proceso proceso proceso general general general
proceso proceso proceso fase
Instruccin
SIZE Size In Elements SNEG Selected Negate SOC Second-Order Controller SQI Sequencer Input SQL Sequencer Load SQO Sequencer Output SQR Square Root SQRT Square Root SRT File Sort SRTP Split Range Time Proportional SSUM Selected Summer SSV Set System Value STD File Standard Deviation STOD String To DINT STOR String To REAL SUB Subtract SWPB Swap Byte TAN Tangent TND Temporary End TOD Convert to BCD TOF Timer Off Delay TOFR Timer Off Delay with Reset
Lugar
general proceso proceso general general general general general general proceso
Lenguajes
lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels bloque de funciones texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones
Instruccin
TON Timer On Delay TONR Timer On Delay with Reset TOT Totalizer TPT Tracepoints TRN Truncate TRUNC Truncate UID User Interrupt Disable UIE User Interrupt Enable UPDN Up/Down Accumulator UPPER Upper Case XIC Examine If Closed XIO Examine If Open XOR Bitwise Exclusive OR XPY X to the Power of Y
Lugar
general general proceso general general general general general proceso general general general general
Lenguajes
lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels bloque de funciones texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels texto estructurado texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels texto estructurado bloque de funciones
proceso general general general general general
general
general general
Tabla de contenido
Ubicacin de instrucciones Prefacio
Dnde se encuentran las instrucciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Quin debe usar este manual . . . . . . . Propsito de este manual . . . . . . . . . . Diagrama de funcin secuencial (SFC) . Convenciones y trminos relacionados. Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 14 14 15 15 16
Captulo 1 Conceptos de movimiento

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizacin de instrucciones. . Programar un perfil de velocidad. Escoja un comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 19 24 33
Captulo 2 Instrucciones de estado de movimiento (MSO, MSF, MASD, MASR, MDO, MDF, MAFR)
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Servo On (MSO) . . . . . . . . . . Motion Servo Off (MSF). . . . . . . . . . . Motion Axis Shutdown (MASD) . . . . . Motion Axis Shutdown Reset (MASR) . Motion Direct Drive On (MDO) . . . . . Motion Direct Drive Off (MDF) . . . . . Motion Axis Fault Reset (MAFR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 39 42 45 48 51 54 56
Captulo 3 Instrucciones que producen movimiento (MAS, MAH, MAJ, MAM, MAG, MCD, MRP, MCCP, MAPC, MATC, MCSV)
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Axis Stop (MAS) . . . . . . . . . . . Motion Axis Home (MAH) . . . . . . . . . . Motion Axis Jog (MAJ). . . . . . . . . . . . . Motion Axis Move (MAM) . . . . . . . . . . Motion Axis Gear (MAG). . . . . . . . . . . Motion Change Dynamics (MCD). . . . . Motion Redefine Position (MRP) . . . . . Motion Calculate Cam Profile (MCCP) . Motion Axis Position Cam (MAPC) . . . . Motion Axis Time Cam (MATC) . . . . . . Motion Calculate Slave Values (MCSV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 60 75 80 91 103 114 121 126 132 156 169
Captulo 4 Instrucciones de grupo de movimiento (MGS, MGSD, MGSR, MGSP)

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Group Stop (MGS). . . . . . . . . . . Motion Group Shutdown (MGSD) . . . . . Motion Group Shutdown Reset (MGSR) . Motion Group Strobe Position (MGSP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 172 177 180 182
Tabla de contenido
Captulo 5 Instrucciones de evento de movimiento (MAW, MDW, MAR, MDR, MAOC, MDOC)
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Arm Watch (MAW) . . . . . . . . Motion Disarm Watch (MDW) . . . . . . Motion Arm Registration (MAR) . . . . . Motion Disarm Registration (MDR). . . Motion Arm Output Cam (MAOC) . . . Mdulo de salida programada . . . . . . Motion Disarm Output Cam (MDOC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 186 189 191 198 200 221 229
Captulo 6 Instrucciones de configuracin de movimiento (MAAT, MRAT, MAHD, MRHD)

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion Apply Axis Tuning (MAAT) . . . . . . . Motion Run Axis Tuning (MRAT) . . . . . . . . . Motion Apply Hookup Diagnostics (MAHD). Motion Run Hookup Diagnostics (MRHD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 234 239 245 249
Captulo 7 Instrucciones de movimiento coordinado (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR)
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilice diferentes tipos de terminacin con instrucciones de combinacin . . . . . . . . . . . . . . Escoja un tipo de terminacin . . . . . . . . . . . . . . . . . Perfiles de velocidad para movimientos colineales . . Perfiles simtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cmo obtener un Perfil de velocidad triangular . . . . Movimientos combinados en diferentes velocidades . Motion Coordinated Linear Move (MCLM) . . . . . . . . Motion Coordinated Circular Move (MCCM) . . . . . . . Motion Coordinated Change Dynamics (MCCD) . . . . Motion Coordinated Stop (MCS) . . . . . . . . . . . . . . . Motion Coordinated Shutdown (MCSD) . . . . . . . . . . Motion Coordinated Transform (MCT) . . . . . . . . . . . Motion Calculate Transform Position (MCTP) . . . . . . Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR) . . . . . . . . . . . 256 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 264 267 269 271 272 273 299 342 353 362 365 378 386
Captulo 8 Ajustar un perfil de curva en S

Introduccin . . . . . . . Haga esto cuando . . . Antes de empezar . . . Procedimiento. . . . . . Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 391 392 392 393
Apndice A Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento

Informacin adicional sobre los cdigos de error . . . . . . . . 403
10
Tabla de contenido
Apndice B Tipos de datos relacionados con el de movimiento (Estructuras)

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura CAM_PROFILE . . . . . . . . . . . Estructura MOTION_GROUP . . . . . . . . . Tipo de datos MOTION_INSTRUCTION . Estructura OUTPUT_CAM . . . . . . . . . . . Estructura OUTPUT_COMPENSATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405 405 406 406 408 409 411
Apndice C Programacin de texto estructurado

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sintaxis del texto estructurado . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Expresiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Construcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IF...THEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CASE...OF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FORDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WHILEDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . REPEATUNTIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio de soporte tcnico de Rockwell Automation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413 413 415 417 424 425 426 429 432 435 438 441 456
ndice
11
Tabla de contenido
12
Prefacio
Introduccin
Tarea Programar el controlador para aplicaciones secuenciales Programar el controlador para las aplicaciones de proceso o variadores Programar el controlador para aplicaciones de control de movimiento Programar el controlador para usar fases de equipo Importar un archivo de texto o tags a un proyecto Exportar un proyecto o tags a un archivo de texto Configurar su controlador para ejes de movimiento y mdulos de movimiento Configurar su controlador para sistema coordinado
Este manual es uno de varios manuales de instrucciones relacionadas con el sistema Logix5000.
Recurso Logix5000 Controllers General Instructions Reference Manual, publicacin 1756-RM003 Logix5000 Controllers Process Control and Drives Instructions Reference Manual, publicacin 1756-RM006 El manual actual, es decir, Logix5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual, publicacin 1756-RM007 PhaseManager User Manual, publicacin LOGIX-UM001 Logix5000 Controllers Import/Export Reference Manual, publicacin 1756-RM084
Motion Configuration and Startup User Manual, publicacin MOTION-UM001. Motion Coordinate System User Manual, publicacin MOTION-UM002.
Puede usar estos controladores Logix5000 para control de movimiento: Controladores ControlLogix 1756 Controladores GuardLogix 1756 (versin 16 y posterior) Controladores CompactLogix 1768 (versin 15 y posterior) Controladores SoftLogix5800 1789 20D PowerFlex 700S con controladores DriveLogix
Si usted tiene un variador PowerFlex 700S con controlador DriveLogix

No puede usar estas instrucciones con un controlador DriveLogix: Motion Motion Motion Motion Motion Motion Direct Drive On (MDO) Direct Drive Off (MDF) Apply Axis Tuning (MAAT) Run Axis Tuning (MRAT) Apply Hookup Diagnostics (MAHD) Run Hookup Diagnostics (MRHD)
13
Prefacio
Quin debe usar este manual
Este documento proporciona un programador con detalles acerca de las instrucciones de control de movimiento que se encuentran disponibles para un controlador Logix5000. El usuario ya debe estar familiarizado con la manera en que el controlador Logix5000 almacena y procesa datos. Los programadores sin experiencia deben leer todos los detalles de una instruccin antes de usarla. Los programadores con experiencia pueden consultar la informacin sobre las instrucciones para verificar detalles.
Propsito de este manual
Este manual proporciona informacin acerca de cada instruccin de control de movimiento.

Tema Nombre de la instruccin Proporciona este tipo de informacin Identifica la instruccin. Define si la instruccin es una instruccin de entrada o de salida. Operandos Texto estructurado Estructura de instrucciones de control de movimiento Descripcin Enumera todos los operandos de la instruccin. Describe el uso de operandos en el formato de texto estructurado. Enumera los bits y valores de estado de control de la instruccin, si los hay. Describe el uso de la instruccin. Define las diferencias cuando la instruccin est habilitada e inhabilitada, si corresponde. Indicadores de estado aritmtico Condiciones de fallo Define si la instruccin afecta o no los indicadores de estado aritmtico. Define si la instruccin genera o no fallos menores o mayores. De ser as, define el tipo de fallo y el cdigo. Cdigos de error Bits de estado Ejemplo Indica y define los cdigos de error correspondientes. Indica los bits de estado afectados, su estado y definiciones. Proporciona al menos un ejemplo de programacin. Incluye una descripcin que explica cada ejemplo.
14
Prefacio
Diagrama de funcin secuencial (SFC)
Un diagrama de funcin secuencial es un diagrama de flujo que controla su mquina o proceso. El SFC usa pasos y transiciones para realizar acciones u operaciones especficas. Puede usar el SFC para: Organizar la especificacin funcional de su sistema. Programar y controlar su sistema como una serie de pasos y transiciones. Al usar el diagrama de funcin secuencial (SFC), usted obtiene las siguientes ventajas. Divisin grfica de procesos en piezas de lgica mayores. Ejecucin repetida ms rpida de piezas individuales de su lgica. Una visualizacin en pantalla simplificada. Reduccin del tiempo para disear y depurar su programa. La resolucin de problemas es ms rpida y fcil. Acceso directo al punto de la lgica en que la mquina entr en fallo. Ms fcil de mejorar y actualizar. Para obtener informacin ms detallada acerca de cmo programar y usar un SFC, vea Logix5000 Controllers Sequential Function Charts Programming Manual, publicacin 1756-PM006.
Convenciones y trminos relacionados
Establecer y borrar
Este manual usa las funciones de establecer y restablecer para definir el estado de los bits (booleanos) y los valores (no booleanos):
Este trmino establecer Significa el bit se establece en 1 (ACTIVADO) un valor se establece en cualquier nmero que no sea cero borrar el bit se borra a 0 (DESACTIVADO) todos los bits de un valor se restablecen a 0
Una instruccin se ejecuta ms rpidamente y requiere menos memoria si todos los operandos de la instruccin usan el mismo tipo de datos ptimo, generalmente DIN o REAL.
15
Prefacio
Condicin de rengln
El controlador evala las instrucciones de lgica de escalera segn la condicin de rengln que precede a la instruccin (condicin de entrada del rengln). Segn la condicin de entrada de rengln y la instruccin, el controlador establece la condicin de rengln que sigue la instruccin (condicin de salida de rengln), lo cual, a su vez, afecta cualquier instruccin subsiguiente.
instruccin de entrada instruccin de salida
condicin de entrada de rengln
condicin de salida de rengln
Si la condicin de entrada de rengln de una instruccin de entrada es verdadera, el controlador evala la instruccin y establece la condicin de rengln de entrada segn los resultados de la instruccin. Si la instruccin se evala como verdadera, la condicin de salida del rengln es verdadera; si la instruccin se evala como falsa, la condicin de salida del rengln es falsa.
Recursos adicionales
Vea estos manuales y documentos para obtener ms informacin acerca del uso de mdulos de movimiento en un sistema de control Logix5000.
Publicacin Logix5000 Controllers Quick Start Logix5000 Controllers Common Procedures Logix5000 Controller Motion Instructions Reference Manual Logix5000 Controllers General Instructions Reference Manual Logix5000 Controllers Process and Drives Instructions Reference Manual Motion Modules in Logix5000 Control Systems Motion Planner Application Solution PhaseManager User Manual ControlLogix Controller User Manual CompactLogix Controllers User Manual Analog Encoder (AE) Servo Module Installation Instructions Nmero de publicacin 1756-QS001 1756-PM001 1756-RM007 1756-RM003 1756-RM006 LOGIX-UM002 RA-AP031 LOGIX-UM001 1756-UM001 1768-UM001 1756-IN047
16
Prefacio
Publicacin ControlLogix SERCOS interface Module Installation Instructions CompactLogix SERCOS interface Module Installation Instructions 1394 SERCOS Interface Multi Axis Motion Control System Installation Manual 1394 SERCOS Integration Manual Ultra3000 Digital Servo Drives Installation Manual Ultra3000 Digital Servo Drives Integration Manual Kinetix 6000 Installation Manual Kinetix 6000 Integration Manual 8720MC High Performance Drive Installation Manual 8720MC High Performance Drive Integration Manual
Nmero de publicacin 1756-IN572 1768-IN005 1394-IN002 1394-IN024 2098-IN003 2098-IN005 2094-IN001 2094-IN002 8720MC-IN001 8720MC-IN002
17
Prefacio
Notas:
18
Captulo
Conceptos de movimiento
Introduccin
Este captulo trata los conceptos comunes a todas las instrucciones de control de movimiento.
Para esta informacin Temporizacin de instrucciones Programar un perfil de velocidad Escoja un comando Vea la pgina 19 24 33
Temporizacin de instrucciones
Las instrucciones de control de movimiento utilizan tres tipos de secuencias de temporizacin.

Tipo de temporizacin Inmediata Mensaje Proceso Descripcin La instruccin se completa en un escn. La instruccin se completa con varios escanes porque la instruccin enva mensajes al servomdulo. Completar la instruccin puede llevar una cantidad indefinida de tiempo.
Instrucciones de tipo inmediato

Las instrucciones de tipo inmediato de control de movimiento se ejecutan para la finalizacin en un escn. Si el controlador detecta un error durante la ejecucin de estas instrucciones, se establece un bit de estado de error y finaliza la operacin. Los ejemplos de instrucciones de tipo inmediato incluyen: Instruccin Motion Change Dynamics (MCD) Instruccin Motion Group Strobe Position (MGSP) Las instrucciones inmediatas funcionan de la siguiente manera: 1. Cuando el rengln que contiene la instruccin de control de movimiento se vuelve verdadero, el controlador: Establece el bit Habilitar (.EN). Borra el bit Listo (.DN). Borra el bit Error (.ER). El controlador ejecuta la instruccin por completo.
Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008 19
2.
Si el controlador No detecta un error cuando se ejecuta la instruccin Detecta un error cuando se ejecuta la instruccin Entonces El controlador establece el bit .DN. El controlador establece el bit .ER y almacena un cdigo de error en la estructura de control.
3. La prxima vez que el rengln se vuelva falso una vez establecido el bit .DN o el .ER, el controlador borra el bit .EN. 4. El controlador puede volver a ejecutar la instruccin cuando el rengln se vuelve verdadero.
Instrucciones de tipo inmediato Condiciones del rengln
.EN
.DN
.ER Rengln Rengln de escn de escn verdadero verdadero Rengln de escn falso Rengln de escn verdadero
20
Captulo 1
Instrucciones de tipo mensaje

Las instrucciones de control de movimiento de tipo mensaje envan uno o ms mensajes al servomdulo. Los ejemplos de instrucciones de tipo mensaje incluyen la: Instruccin Motion Direct Drive On (MDO) Instruccin Motion Redefine Position (MRP) Las instrucciones de tipo mensaje funcionan de la siguiente manera: 1. Cuando el rengln que contiene la instruccin de control de movimiento se vuelve verdadero, el controlador: Establece el bit Habilitar (.EN). Borra el bit Listo (.DN). Borra el bit Error (.ER). 2. El controlador comienza a ejecutar la instruccin configurando una solicitud de mensaje al servomdulo. El resto de la instruccin se ejecuta en paralelo con el escn del programa. 3. El controlador verifica si el servomdulo est listo para recibir un nuevo mensaje. 4. El controlador coloca los resultados de la verificacin en la palabra de estado de mensaje de la estructura de control. 5. Cuando el mdulo est listo, el controlador construye y transmite el mensaje al mdulo. Este proceso se puede repetir varias veces si la instruccin requiere de mltiples mensajes. 6.
Si el controlador No detecta un error cuando se ejecuta la instruccin Detecta un error cuando se ejecuta la instruccin Entonces El controlador establece el bit .DN si se han enviado todos los mensajes al mdulo. El controlador establece el bit .ER y almacena un cdigo de error en la estructura de control.
7. La prxima vez que el rengln se vuelve falso, una vez establecido el bit .DN o .ER, el controlador borra el bit .EN. 8. El controlador puede ejecutar la instruccin nuevamente cuando el rengln se vuelve verdadero.
Instrucciones de tipo mensaje Condiciones del rengln
.EN
.DN
.ER Rengln Rengln de escn de escn verdadero falso Ejecucin completa Rengln de escn falso Rengln de escn verdadero
Instrucciones de tipo proceso

Las instrucciones de control de movimiento de tipo proceso inician procesos de control de movimiento que pueden tardar un tiempo indefinido para completarse. Los ejemplos de instrucciones de tipo proceso incluyen la: Instruccin Motion Arm Watch Position (MAW) Instruccin Motion Axis Move (MAM) Las instrucciones de tipo proceso funcionan de la siguiente manera: 1. Cuando el rengln que contiene la instruccin de control de movimiento se vuelve verdadero, el controlador: Establece el bit Habilitar (.EN). Borra el bit Listo (.DN). Borra el bit Error (.ER). Borra el bit Proceso Completo (.PC). Establece el bit En Proceso (.IP). 2. El controlador inicia el proceso de movimiento.
22
Captulo 1
3.
Si El controlador no detecta un error cuando se ejecuta la instruccin El controlador detecta un error cuando se ejecuta la instruccin Entonces el controlador Establece el bit .DN. Establece el bit En Proceso (.IP). Establece el bit .ER. Almacena un cdigo de error en la estructura de control.
El controlador detecta otra ocurrencia Borra el bit .IP para esa ocurrencia. de la instruccin de control de movimiento El proceso de control de movimiento llega al punto donde la instruccin puede volver a ejecutarse Establece el bit .DN. Para algunas instrucciones de tipo proceso, tales como MAM, esto ocurrir durante el primer escn. Para otras instrucciones, tales como MAH, el bit .DN no se establecer hasta que se complete todo el proceso de vuelta a la posicin inicial. Borra el bit .IP.
Ocurre uno de los eventos siguientes durante el proceso de control de movimiento: Se completa el proceso de movimiento Se ejecuta otra ocurrencia de la instruccin Otra instruccin detiene el proceso de movimiento Un fallo de movimiento detiene el proceso de movimiento
4. Luego del inicio del proceso de movimiento, el escn del programa puede continuar. El resto de la instruccin y el proceso de control continan en paralelo con el escn del programa. 5. La prxima vez que el rengln se vuelve falso, una vez establecido el bit .DN o .ER, el controlador borra el bit .EN. 6. La instruccin puede ejecutarse nuevamente cuando el rengln se vuelve verdadero.
23
Instrucciones de tipo proceso Condiciones del rengln
.EN
.DN
.ER
.IP
.PC Rengln Rengln de escn de escn verdadero falso Ejecucin Rengln Proceso completa de escn completo falso
Programar un perfil de velocidad
Puede usar cualquiera de estos perfiles de movimiento para varias instrucciones: Trapezoidal perfil para la aceleracin y desaceleracin lineal Curva en S perfiles para el jaloneo controlado
Para obtener Definicin de jaloneo Escoja un perfil Use % de tiempo para facilitar la programacin del jaloneo Efectos del perfil de velocidad Clculo del rgimen de jaloneo Vea la pgina 24 25 26 27 28
Definicin de jaloneo
Jaloneo es el rgimen de cambio de aceleracin o desaceleracin.
24
Captulo 1
Los parmetros de jaloneo slo se aplican a los movimientos del perfil de curva en S utilizando estas instrucciones:
MAJ MAM MAS MCD MCS MCCD MCCM MCLM
Ejemplo: Si la aceleracin cambia de 0 a 40 mm/s2 en 0.2 segundos, el jaloneo es de: (40 mm/s2 0 mm/s2)/0.2 s = 200 mm/s3
Escoja un perfil
Cuando escoja un perfil, considere el tiempo de ciclo y la suavidad.
Si desea Tiempos ms rpidos de aceleracin y desaceleracin Mayor flexibilidad en la programacin de movimientos subsiguientes Escoja este perfil Trapezoidal Consideracin El jaloneo no limita el tiempo de aceleracin y desaceleracin: Las velocidades de aceleracin y desaceleracin controlan el cambio mximo en velocidad.
Tiempo Acel
Velocidad
Su equipamiento y carga realizan ms esfuerzo que con un perfil de curva en S. El jaloneo es considerado infinito y se muestra en una lnea vertical.
Tiempo Jaloneo
Tiempo
25
La aceleracin y desaceleracin ms suave reducen el esfuerzo en el equipamiento y la carga
Curva en S
El jaloneo limita el tiempo de aceleracin y desaceleracin: Lleva ms tiempo acelerar y desacelerar que un perfil trapezoidal. Si la instruccin utiliza un perfil de curva en S, el controlador calcula la aceleracin, la desaceleracin y el jaloneo cuando inicia la instruccin. El controlador calcula perfiles triangulares de aceleracin y desaceleracin.
Velocidad
Tiempo Acel
Tiempo Jaloneo
Tiempo
Use % de tiempo para facilitar la programacin del jaloneo

Use % de tiempo para especificar cunto tiempo de aceleracin o desaceleracin tiene jaloneo. No tiene que calcular valores reales de jaloneo.
Ejemplo 100% de tiempo Perfil Al 100% del tiempo, la aceleracin o desaceleracin cambian el tiempo completo en el que el eje aumenta o disminuye la velocidad.
100% de tiempo
Velocidad
Jaloneo
Desaceleracin 100% de tiempo
26
Captulo 1
Ejemplo 60% de tiempo
Perfil Al 60% del tiempo, la aceleracin o desaceleracin cambian el tiempo en el que el eje aumenta o disminuye la velocidad. La aceleracin o desaceleracin es constante para el otro 40%. Velocidad 60% de tiempo
Jaloneo
Desaceleracin
30% 40% 30%
Efectos del perfil de velocidad

Esta tabla resume las diferencias entre perfiles:
Perfil Tipo Trapezoidal Curva en S ACEL/DESACEL Tiempo Ms rpida 2X ms lento Motor Esfuerzo Peor Mejor Prioridad de control De ms alta a ms baja Acel/Desacel Jaloneo Velocidad Acel/Desacel Posicin Velocidad Posicin
27
Clculo del rgimen de jaloneo

Si la instruccin utiliza o cambia un perfil de curva en S, el controlador calcula la aceleracin, la desaceleracin y el jaloneo cuando inicia la instruccin. El sistema tiene un planificador de prioridad de jaloneo. En otras palabras, el jaloneo siempre tiene prioridad por sobre la aceleracin y la velocidad. Por consiguiente, usted siempre obtiene el jaloneo programado. Si un movimiento tiene velocidad limitada, el movimiento no alcanza la aceleracin y/o velocidad programada. A los parmetros de jaloneo para MAJ programados en unidades de % de tiempo se los convierte en unidades de ingeniera del siguiente modo: Si la velocidad de inicio < Velocidad MAJ programada
Jaloneo de aceleracin (Unidades/Seg3) = Velocidad de aceleracin programada2 Velocidad programada *
200 1 % de tiempo
Velocidad programada Velocidad Jaloneo de aceleracin
Tiempo
Si la velocidad de inicio > Velocidad MAJ programada

Jaloneo de desaceleracin (Unidades/Seg3) = Velocidad de desaceleracin programada2 Mx (Velocidad programada, [Velocidad de inicio Velocidad programada]) *
200 1 % de tiempo
Jaloneo de desaceleracin Velocidad
Velocidad programada
Tiempo
28
Captulo 1
Los jaloneos para movimientos programados, como las instrucciones MAM o MCLM, en unidades de % de tiempo se convierten en unidades de ingeniera del siguiente modo: Si la velocidad de inicio < Velocidad programada
Jaloneo de aceleracin (Unidades/Seg3) = Velocidad de aceleracin programada2 Velocidad programada *
200 1 % de tiempo
Jaloneo de desaceleracin (Unidades/Seg3) =
Velocidad de desaceleracin programada2 Mx (Velocidad programada, [Velocidad de inicio Velocidad programada]) *
) (
200 1 % de tiempo
Velocidad
Velocidad programada Jaloneo de desaceleracin Jaloneo de aceleracin Tiempo
Si la velocidad de inicio > Velocidad programada

Velocidad de desaceleracin programada2 Mx (Velocidad programada, [Velocidad de inicio Velocidad programada]) Velocidad de desaceleracin programada2 Velocidad programada * *
Jaloneo de desacel 1 =
200 1 % de tiempo
Velocidad de desacel 2 =
200 1 % de tiempo
Velocidad
Jaloneo de desacel 1
Velocidad programada Jaloneo de desacel 2 Tiempo El Jaloneo de desacel 1 se utiliza si la velocidad actual > Velocidad programada El Jaloneo de desacel 2 se utiliza si la velocidad actual < Velocidad programada
29
Segn el parmetro de la instruccin Speed, es posible el mismo jaloneo % de tiempo puede dar como resultado pendientes distintas para el perfil de aceleracin y el perfil de desaceleracin.
Velocidad
60% de tiempo
Jaloneo Desaceleracin
El algoritmo del planificador de movimiento ajusta el rgimen de jaloneo real de modo que ambos perfiles, el de aceleracin y el de desaceleracin, contengan al menos el tiempo de rampa de % de tiempo. Si la velocidad de inicio es cercana al parmetro Speed programado, el porcentaje real del tiempo de rampa puede ser superior al valor programado. En la mayora de los casos, la condicin es: si: (la Velocidad de inicio es == 0.0) O (la Velocidad de inicio es > 2 * Velocidad mx) entonces: obtiene un porcentaje programado del tiempo de rampa de otra manera: obtiene un valor superior al porcentaje programado de tiempo de rampa
Conversin de % de tiempo a Unidades de ingeniera

Si quiere convertir un % de Tiempo a Unidades de ingeniera, utilice estas ecuaciones. Para jaloneo de acel:
2 ja [% de tiempo] = 1+ ja [EU/s3] vmax [EU/s] amax [EU/s2] 100
30
Captulo 1
Para jaloneo de desacel:

2 jd [% de tiempo] = 1+ jd [EU/s ] vmax [EU/s] dmax [EU/s2]
3
100
Programacin de jaloneo en Unidades/Seg3

Si desea especificar el jaloneo en Unidades/segundos3 en vez de en % de tiempo, ajuste su valor de jaloneo del siguiente modo para obtener el valor que usted ha programado:
Velocidad de desaceleracin programada2 Velocidad temporal = Valor de jaloneo de desaceleracin deseado en Unidades/Seg3
Velocidad de inicio Velocidad programada k= Mx (Velocidad programada, Velocidad temporal)
si (k < 1) Jaloneo de desacel de la plantilla de instruccin en Unidades/Seg3 = Jaloneo de desacel deseado en Unidades/Seg3 de otra manera Plantilla de instruccin del jaloneo de desaceleracin en Unidades/Seg3 = Jaloneo de desaceleracin deseado en Unidades/Seg3 * k
Consideraciones nicas del programa

Si programa un movimiento utilizando las unidades de % de tiempo, el software de programacin RSLogix 5000 calcula un jaloneo de aceleracin = a2/v donde a = la velocidad de aceleracin programada y v = velocidad programada. Por lo tanto, cuanto ms alta sea la velocidad programada, ms bajo ser el jaloneo calculado. El sistema tiene un planificador de prioridad de jaloneo. En otras palabras, el jaloneo siempre tiene prioridad por sobre la aceleracin y la velocidad. Por consiguiente, siempre obtiene el jaloneo programado. Si un movimiento tiene velocidad limitada, el movimiento no alcanza la aceleracin y/o velocidad programada. Una vez que alcanza el lmite de velocidad para la longitud del movimiento, como la velocidad ha aumentado, el movimiento demorar ms tiempo en completarse. El jaloneo de desacel se calcula de manera similar al jaloneo de aceleracin descrito anteriormente. La nica diferencia es que en vez de a2/v, Jaloneo de desacel = d2/v, donde d = la velocidad de desacel programada.
31
EJEMPLO
Ejemplo #1 Velocidad de inicio = 8.0 in/seg Velocidad deseada = 5.0 in/seg Velocidad de desaceleracin deseada = 2.0 in/seg2 Jaloneo de desaceleracin deseado = 1.0 in/seg3 Velocidad temporal = (Velocidad de desaceleracin deseada)2/ Valor de jaloneo deseado en Unidades/Seg3 = 2.02/1.0 = = 4.0 in/seg k = (8.0 5.0)/mx(5.0, 4.0) = 3.0/5.0 = = 0.6 Porque k < 1, podemos introducir el jaloneo de desaceleracin deseado directamente en la plantilla Plantilla de instruccin de jaloneo de desaceleracin en Unidades/Seg3 = 1.0 in/seg3
EJEMPLO
Ejemplo #2 Velocidad de inicio = 13.0 in/seg Velocidad deseada = 5.0 in/seg Velocidad de desaceleracin deseada = 2.0 in/seg2 Jaloneo de desaceleracin deseado = 1.0 in/seg3 Velocidad temporal = (Velocidad de desaceleracin deseada)2/ Valor de jaloneo deseado en Unidades/Seg3 = 2.02/1.0 = = 4.0 in/seg k = (13.0 5.0)/mx(5.0, 4.0) = 8.0/5.0 = = 1.6 Porque k > 1, debemos calcular el jaloneo de desaceleracin para usarlo en la plantilla de instruccin como: Jaloneo de desaceleracin de la plantilla de instruccin en Unidades/Seg3 = = 1.0 in/seg3 * 1.6 = = 1.6 in/seg3
Qu revisin tiene? 15 o anterior % de tiempo se fija en 100. 16 o posterior % de tiempo predeterminado en 100% de tiempo en proyectos convertidos desde versiones anteriores. Para nuevos proyectos, debe ingresar el valor de jaloneo.
32
Captulo 1
Escoja un comando
Si desea Y
Use esta tabla para escoger una instruccin y ver si est disponible como un comando directo de movimiento:
Use esta instruccin Comando directo de movimiento s s s
Cambiar el estado de un eje
Habilitar el servovariador y activar el lazo del servo del eje. Inhabilitar el servovariador y desactivar el lazo del servo del eje. Forzar un eje a un estado de interrupcin y bloquear cualquier instruccin que inicie este movimiento del eje. Cambiar un eje al estado listo. Si se quitan todos los ejes de un servomdulo del estado de interrupcin como resultado de esta instruccin, los contactos OK de rel del mdulo se cierran. Habilitar el servovariador y establecer el voltaje de salida de un eje. Inhabilitar el servovariador y establecer el voltaje de salida del servo en el voltaje de offset de salida. Borrar todos los fallos de movimiento para un eje.
MSO
Motion Servo On
MSF
Motion Servo Off
MASD
Motion Axis Shutdown
MASR
Motion Axis Shutdown Reset
MDO
Motion Direct Drive On
s s s s s s s s s s no
MDF
Motion Direct Drive Off
MAFR
Motion Axis Fault Reset
Controlar la posicin del eje
Detener cualquier proceso de movimiento de un eje. Volver el eje a la posicin inicial. Impulsar un eje. Mover un eje a una posicin especfica. Iniciar el engranaje electrnico entre 2 ejes. Cambiar la velocidad, aceleracin, o desaceleracin de un movimiento o impulso que est en progreso. Cambiar el comando o la posicin real de un eje. Calcular el perfil de una levas basado en una matriz de puntos de levas. Iniciar operaciones electrnicas de levas entre dos ejes. Iniciar operaciones electrnicas de levas en funcin del tiempo. Calcular el valor esclavo, la pendiente, y la derivada de la pendiente para un perfil de levas y un valor de maestro.
MAS
Motion Axis Stop
MAH
Motion Axis Home
MAJ
Motion Axis Jog
MAM
Motion Axis Move
MAG
Motion Axis Gear
MCD
Motion Change Dynamics
MRP
Motion Redefine Position
MCCP
Perfil de leva de clculo de movimiento
MAPC
Motion Axis Position Cam
no no no
MATC
Motion Axis Time Cam
MCSV
Motion Calculate Slave Values
33
Si desea
Use esta instruccin
Comando directo de movimiento s s s s s s s s no no no
Iniciar la accin en todos los ejes
Detener el movimiento de todos los ejes. Forzar todos los ejes al estado de interrupcin. Cambiar todos los ejes al estado listo. Enclavar el comando actual y la posicin real de todos los ejes.
MGS
Motion Group Stop
MGSD
Motion Group Shutdown
MGSR
Motion Group Shutdown Reset
MGSP
Motion Group Strobe Position
Activar y desactivar las funciones de revisin de eventos especiales tales como registro y posicin de control
Activar un evento en posicin de control para verificar si hay un eje. Desactivar el evento en posicin de control para determinar si hay un eje. Activar el evento de registro del servomdulo para determinar si hay un eje. Desactivar el evento de registro del servomdulo para determinar si hay un eje. Activar una leva de salida para un eje y una salida. Desactivar una o todas las levas de salida conectadas a un eje.
MAW
Motion Arm Watch Position
MDW
Motion Disarm Watch Position
MAR
Motion Arm Registration
MDR
Motion Disarm Registration
MAOC
Motion Arm Output Cam
MDOC
Motion Disarm Output Cam
Ajustar un eje y ejecutar pruebas de diagnstico para su sistema de control. Estas pruebas incluyen: Prueba de conexin motor/encoder Prueba de conexin de encoder Prueba de marcador
Use los resultados de la instruccin MAAT para calcular y actualizar las ganancias servo y los lmites dinmicos de un eje. Ejecutar un perfil de ajuste de movimiento para un eje. Use los resultados de una instruccin MRHD para establecer el encoder y las polaridades servo.
MAAT
Motion Apply Axis Tuning
MRAT
Motion Run Axis Tuning
no no no
MAHD
Motion Apply Hookup Diagnostic Motion Run Hookup Diagnostic
Ejecutar una de las pruebas de diagnstico en el eje. MRHD
34
Captulo 1
Si desea
Use esta instruccin
Comando directo de movimiento no no
Control del movimiento coordinado de los multiejes
Iniciar un movimiento lineal coordinado para los ejes del sistema de coordinacin. Iniciar un movimiento circular para los ejes del sistema de coordinacin. Cambiar la dinmica de la ruta para el movimiento activo en un sistema coordinado. Detener los ejes de un sistema de coordinacin o cancelar una transformacin. Interrumpir los ejes de un sistema de coordinacin. Iniciar una transformacin que vincula dos sistemas de coordinacin juntos. Esto es como un engranaje bidireccional. Calcular la posicin de un sistema de coordinacin con respecto a otro sistema de coordinacin. Cambiar los ejes de un sistema de coordinacin a estado listo y borrar los fallos del eje.
MCLM
Motion Coordinated Linear Move
MCCM
Motion Coordinated Circular Move
MCCD
Motion Coordinated Change Dynamics
no
MCS
Motion Coordinated Stop
no no no
MCSD
Motion Coordinated Shutdown
MCT
Motion Coordinated Transform(1)
MCTP
Motion Calculate Transform Position(1)
no
MCSR
Motion Coordinated Shutdown Reset
no
(1)
Slo puede usar estas instrucciones con los controladores 1756-L6x.
35
Notas:
36
Captulo
Instrucciones de estado de movimiento

(MSO, MSF, MASD, MASR, MDO, MDF, MAFR)
ATENCIN
Las etiquetas usadas para el atributo de control de movimiento de las instrucciones slo deben usarse una vez. La reutilizacin de la etiqueta de control de movimiento en otras instrucciones puede causar funcionamiento inesperado. Esto puede producir daos a maquinaria o lesiones personales.
Introduccin
Las instrucciones de control de estado de movimiento controlan o cambian directamente los estados de operacin de un eje. Las instrucciones de estado de movimiento son:
Use esta instruccin MSO Disponible en estos lenguajes lgica de escalera de rels texto estructurado
Si desea Habilitar el servovariador y activar el lazo del servo del eje. Inhabilitar el servovariador y desactivar el lazo del servo del eje. Forzar un eje al estado de interrupcin de operacin. Una vez que el eje est en el estado de interrupcin de operacin, el controlador bloquear cualquier instruccin que inicie movimiento del eje. Cambiar un eje de un estado existente de interrupcin de funcionamiento a un estado de funcionamiento con eje listo. Si todos los ejes de un servomdulo se retiran del estado de interrupcin como producto de esta instruccin, los contactos OK de rel para el mdulo se cerrarn. Habilitar el servovariador y establecer el voltaje de salida del servo de un eje. Desactivar el servovariador y establecer el voltaje de salida del servo al voltaje de offset de salida. Borrar todos los fallos de movimiento de un eje.
MSF
MASD
MASR
MDO
MDF
MAFR
37
Los cinco estados de operacin de un eje son:

Estado de operacin Descripcin Eje listo ste es el estado normal de encendido del eje. En este estado: la salida de habilitacin del variador del servomdulo est inactiva. la accin del servo est inhabilitada. no hay fallos del servo. Control directo del variador Este estado de funcionamiento permite al servomdulo DAC controlar directamente un variador externo. En este estado: la salida de habilitacin del variador del servomdulo est activa. la accin del servo de posicin est inhabilitada. Control del servo Este estado de funcionamiento permite al servomdulo realizar movimiento de lazo cerrado. En este estado: la salida de habilitacin del variador del servomdulo est activa. la accin del servo est habilitada. el eje est forzado a mantener la posicin de servo comandada. Eje en fallo En este estado de funcionamiento, hay un fallo en el servo y el estado de la salida de habilitacin del variador, la accin del servo y la condicin del contacto OK dependen de los fallos y las acciones de fallo presentes. Este estado de funcionamiento permite a los contactos de rel OK abrir un conjunto de contactos en la cadena de paro de emergencia de la fuente de alimentacin del variador. En este estado: la salida de habilitacin del variador del servomdulo est inactiva. la accin del servo est inhabilitada. el contacto en buen estado est abierto.
Interrupcin
38
Instrucciones de estado de movimiento (MSO, MSF, MASD, MASR, MDO, MDF, MAFR)
Captulo 2
Motion Servo On (MSO)
Use la instruccin MSO para activar el amplificador del variador para el eje especificado y activar el lazo de control del servo del eje.
Operandos: Lgica de escalera de rels

Operando AXIS Tipo AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura usada para obtener acceso a los parmetros de estado de instruccin. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
Texto estructurado
MSO(Axis,MotionControl); Los operandos son iguales a los de la instruccin de MSO de lgica de escaleras de rels.
Estructura de MOTION_INSTRUCTION
Mnemnico .EN (Habilitar) Bit 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje del servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando la accin del servo del eje ha sido habilitada correctamente y los bits Drive Enable y Servo Active Status se han establecido. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un eje no configurado.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
Descripcin: La instruccin MSO activa directamente el variador y habilita los lazos

del servo configurados asociados con un servoeje fsico. Puede usarse en cualquier lugar en un programa, pero no debe usarse mientras el eje se mueve. Si se intenta esto, la instruccin MSO genera un error Eje en movimiento. La instruccin MSO habilita automticamente el eje especificado activando el variador y el lazo del servo asociado. El estado resultante del eje hace referencia al estado de control del servo. El uso ms comn de esta instruccin es activar el lazo del servo para el eje especificado en su posicin actual como preparacin para movimiento de comando.
39
Para ejecutar correctamente una instruccin MSO, el eje especificado debe estar configurado como servoeje. Si no se cumple esta condicin, la instruccin dar error.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MSO puede necesitar mltiples escanes porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo y tiempo de movimiento para que la salida del variador se estabilice y el lazo del servo se active. El bit Listo (.DN) no se establece inmediatamente, sino luego de que el eje est en el estado de control de servo.
sta es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de restablecido a establecido cada vez que deba ejecutarse la instruccin. En texto estructurado, condiciona la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Vea el Apndice C.
Indicadores de estado aritmtico: no afectados Condiciones de fallo: ninguno Cdigos de error: Consulte el documento Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de
control de movimiento.
Cdigos de error extendidos: Los cdigos de error extendidos proporcionan informacin adicional
especfica de instrucciones para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a localizar el problema cuando la instruccin MSO recibe un mensaje de error Fallo de mensajes al servomdulo (12).
Cdigo de error Cdigo de error asociado extendido (decimal) (decimal) Conflicto del modo de objeto (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Significado El eje est en interrupcin. Error al habilitar el interruptor de entrada. (SERCOS) El estado del dispositivo no es el correcto para la accin. (SERCOS)
Permiso denegado (15) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Dispositivo en estado equivocado (16) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12)
40
Captulo 2
MSO cambia a bits de estado: Bits de estado de eje

Nombre del bit ServoActStatus DriveEnableStatus Estado VERDADERO VERDADERO Significado El eje est en estado de control del servo con el lazo del servo activo. La salida de habilitacin del variador del eje est activa.
Bits de estado de movimiento

Ninguno
Ejemplo: Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador

habilita el servovariador y activa el lazo del servo de eje configurado por eje1.
Lgica de escalera de rels
Ejemplo de lgica de escalera de MSO
Texto estructurado
MSO(Axis0,MSO_1);
41
Motion Servo Off (MSF)
Use la instruccin MSF para desactivar la salida del variador para el eje especificado y desactivar el lazo del servo del eje.
IMPORTANTE
Si ejecuta una instruccin MSF mientras el eje est en movimiento, el eje realiza por inercia un paro no controlado.

Operando Axis Tipo AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura usada para obtener acceso a los parmetros de estado de instruccin. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la accin.
Texto estructurado
MSF(Axis,MotionControl); Los operandos son iguales a los de la instruccin MSF de lgica de escalera de rels.
Estructura MOTION_INSTRUCTION
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje del servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando la accin del servo del eje ha sido inhabilitada correctamente y los bits Drive Enable y Servo Active Status se han borrado. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un eje no configurado.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
Descripcin: La instruccin MSF desactiva directa e inmediatamente la salida del

variador e inhabilita el lazo del servo en cualquier servoeje fsico. Esto coloca al eje en el estado de eje listo. La instruccin MSF tambin inhabilita cualquier planificador de movimiento que pueda estar activo al momento de ejecucin. La instruccin MSF no requiere parmetros simplemente introduzca o seleccione el eje deseado. Si el eje especificado no aparece en la lista de ejes disponibles, el eje no se ha configurado para operacin. Use el editor de tags para crear y configurar un eje nuevo. Puede usar la instruccin MSF para DESACTIVAR la accin del servo cuando deba mover el eje a mano. Ya que la posicin se contina siguiendo incluso cuando la accin del servo est DESACTIVADA. Cuando el lazo del servo est ACTIVO nuevamente, mediante la
42
Captulo 2
instruccin MSO, el eje est de nuevo bajo control de lazo cerrado en la posicin nueva. El comportamiento de paro del eje vara segn el tipo de variador. En algunos casos, el eje realiza por inercia un paro y en otros casos el eje desacelera hasta parar usando el par de paro disponible del variador. Para ejecutar correctamente una instruccin MSF, el eje especificado debe estar configurado como un servoeje. Si no se cumple esta condicin, la instruccin dar error. Si tiene un tipo de eje virtual, las instrucciones dan error porque, con un eje virtual, la accin del servo y el estado de habilitacin del variador estn forzados a ser siempre verdaderos. Un tipo de datos de eje consumido tambin da error porque slo el controlador que produce puede cambiar el estado de un eje consumido.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MSF puede necesitar mltiples escanes porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo de movimiento y tiempo para que la salida del variador y el lazo del servo se desactiven completamente. El bit Listo (.DN) no se establece si este mensaje no se transmite correctamente y el eje hace una transicin al estado eje listo.
sta es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de restablecido a establecido cada vez que deba ejecutarse la instruccin. En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Vea el Apndice C.
Indicadores de estado aritmtico: no afectados Condiciones de fallo: ninguno Cdigos de error: Vea Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento.
43
MSF cambia a bits de estado: Bits de estado de eje

Nombre del bit ServoActionStatus DecelStatus Estado FALSO FALSO Significado El eje est en estado de servo activado con el lazo del servo activo. La salida de habilitacin del variador del eje est activa.

Nombre del bit AccelStatus DecelStatus MoveStatus JogStatus GearingStatus HomingStatus StoppingStatus PositionCamStatus TimeCamStatus PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus GearingLockStatus PositionCamLockStatus Estado FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO Significado El eje no acelera. El eje no desacelera. El eje no se mueve. El eje no se impulsa. El eje no se acopla. El eje no vuelve a la posicin inicial. El eje no se detiene. El eje no realiza la operacin de levas de posicin. El eje no realiza la operacin de levas de tiempo. El eje no tiene pendiente una operacin de levas de posicin. El eje no tiene pendiente una operacin de levas de tiempo. El eje no est en una condicin de engranaje bloqueado. El eje no est en una condicin de operacin de levas bloqueadas.

inhabilita el servovariador y el lazo del servoeje configurado por Eje0.
Ejemplo de lgica de escalera de MSF
Texto estructurado
MSF(Axis0,MSF_1);
44
Captulo 2
Motion Axis Shutdown (MASD)
Use la instruccin MASD para forzar un eje especificado al estado de interrupcin. El estado de interrupcin de un eje es la condicin en la cual la salida del variador est inhabilitada, el lazo del servo desactivado y todos los contactos OK de rel de estado slido disponibles o asociados estn abiertos. El eje permanecer en estado de interrupcin hasta que se ejecute un restablecimiento de interrupcin de grupo o de eje.

Operando AXIS Tipo AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura usada para obtener acceso a los parmetros de estado de instruccin. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
Texto estructurado
MASD(Axis,MotionControl); Los operandos son iguales a los de la instruccin MASD de lgica de escalera de rels.
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje del servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando el eje se ha establecido correctamente al estado de interrupcin. Se establece para indicar que la instruccin detect un error, como por ejemplo si usted especifica un eje no configurado.
Bit .DN (Listo) 29 Bit .ER (Error) 28
Descripcin: La instruccin MASD inhabilita directa e inmediatamente la salida del

variador, inhabilita el lazo del servo y abre todos los contactos OK asociados. Esta accin coloca al eje en estado de interrupcin. Otra accin iniciada por la instruccin MASD es el borrado de todos los procesos de movimiento en progreso y el borrado de todos los bits de estado de movimiento. Asociado con esta accin, el comando tambin borra todos los bits IP de instruccin de movimiento que se encuentran establecidos actualmente para el eje especificado. La instruccin MASD fuerza al eje especificado al estado de interrupcin. Una de las caractersticas nicas del estado de interrupcin es que, cuando se encuentra disponible, el contacto OK
de rel en estado slido para el mdulo de movimiento o variador est abierto. Esta funcin puede usarse para abrir la cadena de paro de emergencia que controla la alimentacin principal del sistema del variador. Tenga en cuenta que normalmente hay un slo contacto OK por mdulo de movimiento, lo que significa que la ejecucin de una instruccin MASD para cualquier eje asociado con un mdulo dado abre el contacto OK. Otra caracterstica del estado de interrupcin es que cualquier instruccin que inicia movimiento de eje tiene la ejecucin bloqueada. Si se intenta, se produce un error de ejecucin. Slo ejecutando una de las instrucciones de restablecimiento de interrupcin puede iniciarse correctamente el movimiento. Para ejecutar correctamente una instruccin MASD, el eje especificado debe estar configurado como un servoeje o eje de slo retroalimentacin. Si no, la instruccin dar error. El eje permanece en el estado de interrupcin hasta que se ejecuta una instruccin MASR o una instruccin MGSR.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MASD puede necesitar mltiples escanes porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo de movimiento. De este modo, el bit Listo (.DN) no se establece si este mensaje no es trasmitido correctamente y el eje est en el estado de interrupcin.
46
Captulo 2
MASD cambia a bits de estado: Bits de estado de eje

Nombre del bit ServoActStatus DriveEnableStatus ShutdownStatus Estado FALSO FALSO Significado El eje est en el estado de eje listo. El lazo del servo est inactivo. La salida de habilitacin del variador est inactiva.
VERDADERO El eje est en el estado de interrupcin.

Nombre del bit AccelStatus DecelStatus MoveStatus JogStatus GearingStatus HomingStatus StoppingStatus PositionCamStatus TimeCamStatus PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus GearingLockStatus PositionCamLockStatus Estado FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO Significado El eje no acelera. El eje no desacelera. El eje no se mueve. El eje no se impulsa. El eje no se acopla. El eje no vuelve a la posicin inicial. El eje no se detiene. El eje no realiza la operacin de levas de posicin. El eje no realiza la operacin de levas de tiempo. El eje no tiene pendiente una operacin de levas de posicin. El eje no tiene pendiente una operacin de levas de tiempo. El eje no est en una condicin de engranaje bloqueado. El eje no est en una condicin de levas bloqueadas.

fuerza al eje1 al estado de operacin de interrupcin.
Ejemplo de lgica de escaleras de MASD
Texto estructurado
MASD(Axis0,MASD_1);
47
Motion Axis Shutdown Reset (MASR)
Use la instruccin MASR para hacer una transicin de un eje desde un estado de interrupcin existente a un estado de eje listo. Todos los fallos asociados con el eje especificado se borran automticamente. Si, como resultado de esta instruccin, todos los ejes del mdulo de movimiento asociado ya no se encuentran en estado de interrupcin, los contactos OK de rel para el mdulo se cierran.

Operando AXIS Tipo AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura usada para obtener acceso a los parmetros de estado de instruccin. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
Texto estructurado
MASR(Axis,MotionControl); Los operandos son iguales a los de la instruccin MASR de lgica de escalera de rels.
Estructura MOTION_STRUCTURE
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Bit .DN (Listo) 29 Bit .ER (Error) 28 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje del servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando el eje se ha restablecido correctamente del estado de interrupcin. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un eje no configurado.
Descripcin: La instruccin MASR borra todos los fallos de eje y saca al eje
especificado del estado de interrupcin. Si el mdulo de movimiento es compatible con un contacto OK, y ningn otro eje de mdulo est en el estado de interrupcin, la instruccin MASR produce el cierre del contacto OK de rel en estado slido del mdulo. Independientemente de la condicin del contacto OK, la ejecucin de MASR coloca al eje en el estado de eje listo. De la misma manera en que la instruccin MASD fuerza al eje especificado al estado de interrupcin, la instruccin MASR saca al eje del estado de interrupcin y lo coloca en el estado de eje listo. Una de las caractersticas nicas del estado de interrupcin es que cualquier contacto OK de rel en estado slido asociado para el mdulo de movimiento est abierto. Si, como resultado de una instruccin MASR, no hay ejes asociados con un mdulo de movimiento dado en estado
48
Captulo 2
de interrupcin, los contactos OK de rel se cierran como resultado de MASR. Esta funcin puede usarse para cerrar la cadena de paro de emergencia que controla la alimentacin principal del sistema del variador y, de este modo, permite al usuario realimentar el variador. Tenga en cuenta que normalmente hay un slo contacto OK por mdulo de movimiento, lo que significa que la ejecucin de la instruccin MASR puede ser necesaria para todos los ejes asociados con un mdulo dado para que se cierre el contacto OK. Para ejecutar correctamente una instruccin MASR, el eje seleccionado debe estar configurado como un servoeje o de slo retroalimentacin. En caso contrario, la instruccin dar error. La instruccin MASR es un comando de tipo procedimiento que se procesa desde el controlador Logix, a travs del mdulo SERCOS, y hacia los variadores asociados. Para aplicaciones que usan un controlador Logix con RSLogix 5000, versin 13 y anterior, el bit .DN de la instruccin se estableci cuando el mdulo SERCOS confirm el pedido de procedimiento. Los variadores confirmaron el comando y lo procesaron rpidamente. Para el usuario, la operacin del bit .DN parece indicar la finalizacin correcta del borrado de fallos casi inmediatamente. Para aplicaciones que usan un controlador Logix con RSLogix 5000, versin 15 y posterior, las versiones actuales de firmware del variador han incorporado una nueva parte del mecanismo de borrado de fallos que activa un proceso de recuperacin de posicin en el variador que recalcula la conmutacin. Este reclculo puede hacer que el variador que no est en un estado listo pase a servo activado durante 0.5 a 5 segundos despus de que se realiz el restablecimiento. Para reflejar este cambio en la instruccin, la operacin de bit .DN se cambi para esperar a que el variador complete el procedimiento de restablecimiento. El resultado final es que usted no ver una finalizacin correcta del borrado de fallos casi inmediatamente como quizs lo haca en versiones anteriores.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MASR puede necesitar mltiples escanes porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo de movimiento. De este modo, el bit Listo (.DN) no se establece si el mensaje no ha sido transmitido correctamente.
49
Indicadores de estado aritmtico: no afectados Condiciones de fallo: ninguno Cdigos de error: Vea Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento. Bits de estado:
Nombre del bit ShutdownStatus Estado FALSO Significado El eje no est en el estado de interrupcin.

restablece el eje1 desde un estado previo de operacin de interrupcin a un estado de operacin de eje listo.
Texto estructurado
MASR(Axis0,MASR_1);
50
Captulo 2
Motion Direct Drive On (MDO)
Use la instruccin MDO en combinacin con mdulos de movimiento compatibles con una interface del servovariador analgico externo, por ejemplo el servomdulo 1756-M02AE o 1784-PM02AE. Esta instruccin activa la habilitacin del variador del mdulo, lo cual habilita el servovariador externo, y tambin establece el voltaje de salida del servomdulo del variador al nivel de voltaje especificado. El valor para la salida del variador puede especificarse en voltios o % del lmite mximo de salida del eje.

Operando AXIS Motion Control Tipo de datos tag Tag MOTION_ INSTRUCTION Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin. Estructura usada para obtener acceso a los parmetros de estado de instruccin. Voltaje a la salida en % del lmite de salida del servo o en voltios Unidades en la cuales se interpreta el valor de la salida del variador.
Drive Output REAL Drive Units Boolean
Texto estructurado
MDO(Axis,MotionControl, DriveOutput,DriveUnits); Los operandos son iguales a los de la instruccin MDO de lgica de escalera de rels. En el caso de los operandos para los que usted debe seleccionar entre opciones disponibles, introduzca su seleccin como:
Este operando Tiene estas opciones que usted... introduce como texto DriveUnits volts percent o introduce como un nmero 0 1
Estructura MOTION_STRUCTURE
Mnemnico Bit .EN (Enable) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje del servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando el bit de habilitacin del variador del eje est activado y la salida analgica especificada est conectada correctamente. Se establece para indicar que la instruccin detect un error, como si se hubiera introducido un valor de salida del variador demasiado largo.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
51
Descripcin: Para mdulos de movimiento con una interface de servovariador

externo, como 1756-M02AE o 1784-PM02AE, la instruccin MDO puede usarse para habilitar directamente la salida de habilitacin del variador del eje y establecer la salida analgica a un nivel especificado determinado por el parmetro de salida del variador. El parmetro de salida del variador se puede expresar como un voltaje o como un porcentaje del valor de voltaje de salida configurado mximo dado por el atributo del lmite de salida. La instruccin MDO puede usarse slo en un eje fsico cuyo tipo de eje est configurado para servo. La instruccin slo se ejecuta cuando el eje est en el estado de eje listo (por ejemplo, la accin del servo est DESACTIVADA). El estado resultante del eje se conoce como estado de control del variador. La instruccin MDO habilita automticamente el eje especificado activando la salida de habilitacin del variador adecuada antes de establecer la salida analgica del servomdulo en el valor de voltaje especificado. Normalmente, hay un retardo de 500 mseg entre la activacin de la salida de habilitacin del variador y la configuracin de la salida analgica al nivel especificado para permitir que la estructura de alimentacin del variador se estabilice. Para minimizar la deriva durante este retardo de habilitacin del variador, el voltaje de salida del variador se establece en el valor de atributo de offset de salida (el valor predeterminado es cero). A partir de entonces, el voltaje de salida est dado por el valor especificado de salida del variador de la instruccin MDO e indicado por el valor de atributo de estado de la salida del servo. El hardware DAC de 16 bits asociado con varios servomdulos Logix limita la resolucin efectiva del control de movimiento del variador directo a 305 V o 0.003%. En el caso del funcionamiento de variador directo, el lazo del servo del mdulo est inactivo y es evitado. La instruccin MDO slo es afectada por el bit de configuracin Servo Output Polarity, el offset de salida y los atributos de lmite de salida para el eje. En el caso en que el valor de configuracin del lmite de salida se reduce por debajo del valor de voltaje de salida de corriente, el valor de salida del servo se fija automticamente en el valor del lmite de salida. El uso ms comn de esta instruccin es para proporcionar una salida analgica programable independiente como una referencia de velocidad de lazo abierto para un variador externo o para probar un servovariador externo para el funcionamiento de lazo cerrado. Para ejecutar correctamente una instruccin MDO, el eje especificado debe estar configurado como servoeje y estar en el estado de eje listo, con la accin del servo desactivada. Si no se cumplen estas condiciones, la instruccin dar error.
52
Captulo 2
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MDO puede necesitar escanes mltiples porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo de movimiento y tiempo para que la salida del variador se estabilice. El bit Listo (.DN) no se establece si el eje no est en el estado de control del variador.
Indicadores de estado aritmtico: no afectados Condiciones de fallo: ninguno Cdigos de error: Vea Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento. Cdigos de error extendidos: Los cdigos de error extendidos proporcionan informacin adicional
especfica de instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a localizar el problema cuando la instruccin MDO recibe un mensaje de error de fallo de mensajes al servomdulo (12).
Cdigo de error Cdigo de error asociado extendido (decimal) (decimal) Conflicto del modo de objeto (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Significado El eje est en interrupcin.
Bits de estado: MDO cambia a bits de estado

Nombre del bit DriveEnableStatus Estado VERDADERO Significado El eje est en estado de control del variador con la salida de habilitacin del variador activa.

activa el servovariador para eje1 y establece el voltaje de salida del servo de eje1. En este ejemplo, la salida es del 2% del valor de salida.
53
Ejemplo de lgica de escalera de MDO
Texto estructurado
MDO(Axis0,MDO_1,4,percent);
Motion Direct Drive Off (MDF)
Use la instruccin MDF para desactivar el servovariador y para establecer el voltaje de salida del servo al voltaje de offset de salida. El voltaje de offset de salida es el voltaje de salida que genera movimiento nulo o mnimo del variador. Este valor se puede especificar durante la configuracin del eje.

Operando AXIS Motion Control Tipo de datos tag Tag MOTION_ INSTRUCTION Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin. Estructura usada para obtener acceso a los parmetros de estado de instruccin.
Texto estructurado
MDF(Axis,MotionControl); Los operandos son iguales a los de la instruccin MDF de lgica de escalera de rels.
EstructuraMOTION_INSTRUCTION
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje del servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando las seales del variador del eje se han inhabilitado correctamente y se borra el bit de estado de habilitacin del variador. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un eje no configurado.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
Descripcin: Para mdulos de movimiento con una interface de servovariador

externo, por ejemplo 1756-M02AE, la instruccin MDF inhabilita directamente la salida de habilitacin del variador del mdulo de movimiento del eje fsico especificado y tambin vuelve a cero la salida del servo de los mdulos al variador externo aplicando el valor de offset de salida configurado.
54 Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008
Captulo 2
Se usa la instruccin MDF para detener el movimiento iniciado por una instruccin MDO previa y cambiar el eje del estado de control directo del variador a estado de eje listo. Para ejecutar correctamente una instruccin MDF, el eje especificado debe estar configurado como un servoeje o eje de slo retroalimentacin. En caso contrario, la instruccin dar error.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MDF puede necesitar mltiples escanes porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo de movimiento. El bit Listo (.DN) no se establece si el mensaje no ha sido transmitido correctamente.
Indicadores de estado aritmtico: no afectados Condiciones de fallo: ninguno Cdigos de error: Vea Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento. MDF cambia a bits de estado: Bits de estado de eje
Nombre del bit DriveEnableStatus Estado FALSO Significado El eje est en estado de eje listo con la salida de habilitacin del variador ahora activa.

desactiva el servovariador para eje1 y establece el voltaje de salida de servo de eje_ al valor de offset de salida.
Ejemplo de lgica de escalera de MDF
Texto estructurado
MDF(Axis0,MDF_1);
55
Motion Axis Fault Reset (MAFR)
Use la instruccin MAFR para borrar todos los fallos de movimiento para un eje. ste es el nico mtodo para borrar fallos de movimiento de eje.
IMPORTANTE
La instruccin MAFR elimina el estado de fallo, pero no realiza ninguna otra recuperacin, tal como habilitar la accin del servo. Adems, cuando el controlador elimina el estado de fallo, todava puede existir la condicin que gener el/los fallo/s. Si no se corrige la condicin antes de usar la instruccin MAFR, el eje volver a entrar en fallo inmediatamente.

Operando AXIS Tipo AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura usada para obtener acceso a los parmetro de estado de instruccin. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
Texto estructurado
MAFR(Axis,MotionControl); Los operandos son iguales a los de la instruccin MAFR de lgica de escalera de rels.
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje del servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando se han borrado correctamente los fallos del eje. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un eje no configurado.
Descripcin: La instruccin MAFR borra directamente el estado de fallo

especificado del eje seleccionado. No corrige la condicin que caus el error. Si no se corrige la condicin antes de ejecutar la instruccin MAFR, el eje puede volver a entrar en fallo inmediatamente dando la impresin de que el estado de fallo no se restableci. Esta instruccin se usa generalmente como parte de un programa gestor de fallos, que proporciona una accin especfica ante un fallo como respuesta a varios fallos potenciales de control de movimiento.
Captulo 2
Una vez que se realiza la accin ante un fallo adecuada, la instruccin MAFR puede usarse para borrar todos los bits de estado de fallo activos. Para ejecutar correctamente una instruccin MAFR, el eje especificado debe estar configurado como un servoeje o de slo retroalimentacin. En caso contrario, la instruccin dar error. La instruccin MAFR es un comando de tipo procedimiento que se procesa desde el controlador Logix, a travs del mdulo SERCOS, y hacia los variadores asociados. Para aplicaciones que usan un controlador Logix con RSLogix 5000, versin 13 y anterior, el bit .DN de la instruccin se estableci cuando el mdulo SERCOS confirm el pedido de procedimiento. Los variadores confirmaron el comando y lo procesaron rpidamente. Para el usuario, la operacin del bit .DN parece indicar la finalizacin correcta del borrado de fallos casi inmediatamente. Para aplicaciones que usan un controlador Logix con RSLogix 5000, versin 15 y posterior, las versiones de firmware del variador actuales han incorporado una nueva parte del mecanismo de borrado de fallos que activa un proceso de recuperacin de posicin en el variador que recalcula la conmutacin. Este reclculo puede hacer que el variador que no est en un estado listo pase a servo activado durante 0.5 a 5 segundos despus de realizado el restablecimiento. Para reflejar este cambio en la instruccin, la operacin de bit .DN se cambi para esperar a que el variador complete el procedimiento de restablecimiento. El resultado final es que usted no ver una finalizacin correcta del borrado de fallos casi inmediatamente como quizs lo haca en versiones anteriores.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MAFR puede necesitar mltiples escanes porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo de movimiento. El bit Listo (.DN) no se establece si este mensaje no ha sido transmitido correctamente. No se garantiza que est instruccin borrar todos los fallos, ya que uno o ms fallos pueden ser provocados por una condicin permanente.
Indicadores de estado aritmtico: no afectados
57
Condiciones de fallo: ninguno Cdigos de error: Vea Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento. MAFR cambia a bits de estado: ninguno Ejemplo de MAFR: Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador
borra todos los fallos de movimiento para eje1.
Ejemplo de lgica de escalera de MAFR
Texto estructurado
MAFR(Axis0,MAFR_1);
58
Captulo
Instrucciones que producen movimiento

(MAS, MAH, MAJ, MAM, MAG, MCD, MRP, MCCP, MAPC, MATC, MCSV)
Introduccin
Si desea
Utilice las instrucciones que producen movimiento para controlar la posicin del eje.
Use esta instruccin Motion Axis Stop (MAS) Disponible en estos lenguajes lgica de escalera de rels texto estructurado
Detener algn proceso de movimiento en un eje
Volver el eje a la posicin inicial
Motion Axis Home (MAH)
Impulsar un eje
Motion Axis Jog (MAJ)
Mover un eje a una posicin especfica
Motion Axis Move (MAM)
Iniciar un engranaje electrnico entre 2 ejes
Motion Axis Gear (MAG)
Cambiar la velocidad, aceleracin o desaceleracin de un movimiento o impulso en progreso Cambiar el comando o la posicin real de un eje
Motion Change Dynamics (MCD)
Motion Redefine Position (MRP)
Calcular un perfil de levas basado en una matriz de puntos de levas Iniciar una operacin electrnica de levas entre 2 ejes
Motion Calculate Cam Profile (MCCP)
Motion Axis Position Cam (MAPC)
Iniciar una operacin electrnica de levas en funcin al tiempo Calcular el valor del esclavo, la pendiente y la derivada de la pendiente para un perfil de levas y un valor de maestro
Motion Axis Time Cam (MATC)
Motion Calculate Slave Values (MCSV)
59
Motion Axis Stop (MAS)
Utilice la instruccin MAS para detener un proceso de movimiento especfico o para detener el eje completamente. Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
ATENCIN
Operando AXIS
Tipo
AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE
Formato tag
Descripcin Nombre del eje
Motion Control
MOTION_INSTRUCTION
tag
Tag de control para la instruccin
60
Instrucciones que producen movimiento (MAS, MAH, MAJ, MAM, MAG, MCD, MRP, MCCP, MAPC, MATC, MCSV)
Captulo 3
Operando Stop Type
Tipo DINT
Formato Inmediato
Descripcin Para detener Todos los movimientos en proceso de este eje Seleccione este Stop Type All (0) Con esta opcin, la instruccin detiene todos los movimientos en un eje. El paro tiene en cuenta un movimiento coordinado en el eje cuando calcula la velocidad de desaceleracin y detiene ese componente del movimiento coordinado. Los otros componentes de ejes del movimiento coordinado permanecen inalterados y continan. Seleccione el tipo de movimiento que desea detener: Impulso (1) Movimiento (2) Engranaje (3) Posicin inicial (4) Ajuste (5) Prueba (6) Leva de posicin (7) Leva de tiempo (8) Movimiento de offset maestro (9) El eje debe estar todava en movimiento cuando la instruccin MAS finalice.
Slo un determinado tipo de movimiento pero dejando en marcha otros procesos de movimiento
Change Decel
DINT
Inmediato
Si desea Utilizar la velocidad mxima de desaceleracin del eje Especificar la velocidad de desaceleracin
Seleccione No (0) Yes (1)
Decel Rate
REAL
Inmediato o tag
Importante: El eje podra sobreimpulsar su posicin especfica si reduce la desaceleracin mientras un movimiento est en proceso. Velocidad de desaceleracin del eje. La instruccin utiliza este valor slo si Change Decel est en Yes.
Decel Units
DINT
Inmediato
Qu unidades desea utilizar para Decel Rate? Unidades por seg2 (0) % del Mximo (1)
61
Operando Change Decel Jerk
Tipo DINT
Formato Inmediato
Descripcin Si desea Utilizar la velocidad mxima de jaloneo de desaceleracin del eje Programar la velocidad de jaloneo de desaceleracin Seleccione No (0) Yes (1)
Decel Jerk Jerk Units
REAL DINT
Inmediato o tag Inmediato
Importante: El eje podra sobreimpulsar su posicin especfica si reduce el jaloneo de desaceleracin mientras un movimiento est en proceso. Siempre debe introducir un valor para el operando Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza el valor si el perfil est configurado como curva en S. Decel Jerk es la velocidad de jaloneo de desaceleracin del eje. Utilice estos valores para comenzar. Decel Jerk = 100 (% de Tiempo) 0 = Unidades por seg3 1 = % del Mximo 2 = % de Tiempo (utilice este valor para comenzar)
Texto estructurado
MAS(Axis,MotionControl, StopType,ChangeDecel, DecelRate,DecelUnits, ChangeDecelJerk, DecelJerk,JerkUnits);
Los operandos del texto estructurado son iguales a los operandos de lgica de escalera de rels.
Este operando Stop Type Tiene estas opciones, las cuales usted puede introducir como texto all jog move gear home tune test timecam positioncam masteroffsetmove Change Decel Decel Units no s Unidades por seg2 % del mximo o introducir como 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 0 1
62
Captulo 3
Este operando Change Decel Jerk Decel Jerk
Tiene estas opciones, las cuales usted puede introducir como texto no s sin enumeracin o introducir como 0 1 Siempre debe introducir un valor para el operando Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza el valor si el perfil est configurado como curva en S. Decel Jerk es la velocidad de jaloneo de desaceleracin del eje. Utilice este valor para comenzar. Decel Jerk = 100% de Tiempo (2)
Jerk Units
unitspersec3 % del Mximo % de Tiempo
0 1 2
Tipo de datos MOTION_INSTRUCTION:

Para ver si Verifique si este bit est establecido EN DN ER IP Tipo de datos BOOL BOOL BOOL BOOL Cualquiera de estas acciones finalizan la instruccin MAS y borran el bit IP: El eje est detenido Otra instruccin MAS reemplaza esta instruccin MAS Comando cierre elctrico Accin ante un fallo El eje se detuvo PC BOOL El bit PC queda establecido hasta que el rengln hace una transicin de falso a verdadero. Notas
Una transicin de falso a verdadero ha provocado la ejecucin de la instruccin El paro se ha iniciado correctamente Ha ocurrido un error El eje se detiene
El bit EN queda establecido hasta que el proceso finaliza y el rengln pasa a falso.
Descripcin: Utilice la instruccin MAS si desea un paro desacelerado para algn

movimiento controlado en proceso en el eje. La instruccin detiene el movimiento sin inhabilitar el lazo del servo. Para la desaceleracin, siempre se utiliza un perfil trapezoidal para MAS con Stop Type = ALL independientemente del tipo de perfil programado. Utilice la instruccin para: detener un proceso de movimiento especfico como el funcionamiento por impulsos, el movimiento o el engranaje
63
detener completamente el eje cancelar una prueba o ajustar un proceso iniciado por una instruccin MRHD o MRAT
Qu tipo de perfil utiliza la instruccin MAS?

Si Stop Type es Jog Mover ninguno de los anteriores Entonces, la instruccin MAS utiliza este perfil El mismo tipo de perfil que la instruccin MAJ que inici el impulso El mismo tipo de perfil que la instruccin MAM que inici el movimiento Trapezoidal
Ejemplo Supongamos que usted utiliza una instruccin MAJ con un perfil de curva en S para iniciar un impulso. Entonces, utiliza una instruccin MAS con un tipo de paro de Impulso para detener el impulso. En ese caso, la instruccin MAS utiliza un perfil de curva en S para detener el impulso.
Pautas de programacin: Riesgo de sobreimpulso de velocidad y/o de posicin final

Si cambia los parmetros de movimiento dinmicamente mediante algn mtodo, es decir, cambiando la dinmica de movimiento (MCD o MCCD) o comenzando una nueva instruccin antes de que haya finalizado la ltima, tenga en cuenta el riesgo de sobreimpulso de velocidad y/o de posicin final. Un perfil de velocidad trapezoidal puede sobreimpulsar si disminuye la desaceleracin mxima mientras el movimiento est desacelerando o est prximo al punto de desaceleracin. Un perfil de velocidad de curva en S puede sobreimpulsar si: la desaceleracin mxima disminuye mientras el movimiento est desacelerando o est prximo al punto de desaceleracin; o el jaloneo mximo de aceleracin disminuye y el eje se acelera. Sin embargo, recuerde que el jaloneo se puede cambiar indirectamente si est especificado en % de tiempo. Para obtener ms informacin, consulte Troubleshoot Axis Motion en page 9.
Pauta En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de rengln cada vez que desee ejecutar la instruccin. Detalles sta es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de borrado a establecido cada vez que desee ejecutar la instruccin.
ATENCIN
64
Captulo 3
Pauta En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin.
Detalles En texto estructurado, las instrucciones se ejecutan cada vez que son escaneadas. Acondicione la instruccin de manera que slo se ejecute en una transicin. Utilice alguno de estos dos mtodos: calificador de una accin SFC construccin de texto estructurado Para obtener ms informacin, vea el Apndice C.
Seleccione detener todos los movimientos o slo un tipo especfico de movimiento.
Si desea detener Todos los movimientos en proceso para este eje
Seleccione este Stop Type All La instruccin utiliza un perfil trapezoidal y detiene el eje.
Detener slo un determinado tipo de movimiento pero dejando en marcha otros procesos de movimiento
El tipo de movimiento que desea detener El eje debe estar todava en movimiento cuando la instruccin MAS finalice. La instruccin utiliza un perfil de curva en S para detener el eje slo si: El tipo de paro es Jog o Move, y El impulso o movimiento utiliz un perfil de curva en S.
Ejemplo: Supongamos que su eje ejecuta un impulso y un movimiento al mismo tiempo. Supongamos tambin que desea detener slo el impulso pero dejar el movimiento en marcha. En ese caso, seleccione Jog como tipo de paro. Para detener un engranaje u operacin de levas, seleccione el eje esclavo. Para detener un proceso de engranaje u operacin de levas de posicin, introduzca el eje esclavo para desactivar el proceso especfico y detener el eje. Si el eje maestro es un servoeje, puede detener el eje maestro el cual, a la vez, detiene el esclavo sin inhabilitar el engranaje u operacin de levas de posicin.
Para detener un movimiento offset Para detener un movimiento offset de maestro absoluto o incremental: de maestro, introduzca el eje Para ejes, introduzca el eje esclavo. esclavo pero utilice unidades Para desaceleracin y jaloneo, introduzca los valores y unidades para el eje maestro. maestras. Tenga cuidado si la instruccin cambia los parmetros de movimiento. Cuando usted ejecuta una instruccin MAS, el eje utiliza las nuevas velocidades de desaceleracin y jaloneo para el movimiento que est ya en proceso. Esto puede hacer que el eje sobreimpulse su velocidad, sobreimpulse su posicin final o invierta la direccin. Los perfiles de curva en S son ms sensibles a los cambios de parmetros. Para obtener ms informacin, consulte Troubleshoot Axis Motion en page 9. Utilice los operandos de jaloneo para los perfiles de curva en S. Utilice los operandos de jaloneo cuando El tipo de paro es Jog o Move. El impulso o movimiento utiliza un perfil de curva en S. En esas condiciones, la instruccin utiliza un perfil de curva en S para detener el eje. La instruccin utiliza una velocidad constante de desaceleracin para todos los tipos de paro. Debe completar los operandos de jaloneo independientemente del tipo de paro. Utilice el % de tiempo para facilitar la programacin y ajuste del jaloneo. Para facilitar la programacin y ajuste del jaloneo, introdzcalo como % de tiempo de aceleracin o desaceleracin. Para obtener ms informacin, consulte: Programar un perfil de velocidad en pgina 27 Ajustar un perfil de curva en S en pgina 391.
65
Indicadores de estado aritmtico: no afectados Condiciones de fallo: ninguno Cdigos de error: Consulte Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de
movimiento en pgina 395.
Cdigos de error extendidos: Utilice los cdigos de error extendidos (EXERR) para obtener ms
informacin acerca de un error.
Si ERR es 13 y EXERR es Vara Entonces Causa Un operando est fuera de su rango. Accin correctiva El EXERR es el nmero del operando que est fuera de rango. El primer operando es 0. Por ejemplo, si EXERR = 4, verifique la velocidad de desaceleracin. EXERR 0 1 2 3 4 Operando MAS AXIS Motion Control Stop Type Change Decel Decel Rate
66
Captulo 3
Cambia a bits de estado: Bits de estado de movimiento

Si Stop Type es NOT All All Entonces La instruccin borra el bit Motion Status para el proceso de movimiento que detuvo. La instruccin borra todos los bits Motion Status. Bit MoveStatus JogStatus GearingStatus HomingStatus StoppingStatus PositionCamStatus TimeCamStatus PositionCamPendingStatus TimeCamPendingStatus GearingLockStatus PositionCamLockStatus Estado FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO Significado El eje no se mueve. El eje no se impulsa. El eje no se acopla. El eje no vuelve a la posicin inicial. El eje no realiza la operacin de levas de posicin. El eje no realiza la operacin de levas de tiempo. El eje no tiene pendiente una operacin de levas de posicin. El eje no tiene pendiente una operacin de levas de tiempo. El eje no est en una condicin de engranaje bloqueado. El eje no est en una condicin de operacin de levas bloqueada.
VERDADERO El eje se detiene.
67
Ejemplo 1 Cuando se enciende Servo_Axis_Vars.I.Stop

Se detienen todos los movimientos en Servo_Axis. Desacelera a 20.0 unidades por seg2. La instruccin no utiliza el valor de Decel Jerk. Puesto que el tipo de paro es All, la instruccin utiliza un perfil trapezoidal para detener el eje.
Texto estructurado
Paro
Antes de que el SFC abandone el paso, detenga Servo_Axis. El calificador P0 limita esto al ltimo escn del paso. El SFC abandona el paso cuando se enciende Servo_Axis_Vars.I.Stop.
68
Captulo 3
Ejemplo 2 El operador utiliza un botn pulsador para impulsar un eje. El botn

pulsador enciende y apaga el tag Jog_Fwd_PB. Cuando el operador suelta el botn, la instruccin MAS detiene el eje. La instruccin MAS utiliza un perfil de curva en S para detener el eje porque: La instruccin MAJ utiliza un perfil de curva en S. El tipo de paro es Jog para la instruccin MAS.
La misma velocidad de desaceleracin. Esto evita que el eje se invierta si el operador alterna rpidamente entre impulso y paro. Las inversiones del eje pueden ocurrir en la revisin 15 y anteriores cuando el impulso y el paro utilizan un perfil de curva en S.
69
Texto estructurado
Paro
Antes de que el SFC abandone el paso, detenga Servo_Axis. El calificador P0 limita esto al ltimo escn del paso. El SFC abandona el paso cuando se apaga Jog_Fwd_PB.
70
Captulo 3
Operando Profile
Este operando tiene dos tipos de perfil: Perfil de velocidad trapezoidal Perfil de velocidad curvan en S
Perfil de velocidad trapezoidal

El perfil de velocidad trapezoidal es el perfil utilizado ms frecuentemente porque proporciona mayor flexibilidad a la hora de programar movimientos subsiguientes y tiempos de aceleracin y desaceleracin ms rpidos. El cambio en velocidad por tiempo de unidad se especifica por la aceleracin y desaceleracin. El jaloneo no es un factor para los perfiles trapezoidales. Por lo tanto, se considera infinito y se muestra como una lnea vertical en el siguiente diagrama.
Tiempo Aceleracin/Desaceleracin trapezoidal Velocidad
Aceleracin
Tiempo
Tiempo Jaloneo
Tiempo
71
Perfil de velocidad curvan en S

Los perfiles de velocidad de curva en S son los utilizados ms frecuentemente cuando es necesario minimizar la carga y el esfuerzo en el sistema mecnico. El tiempo de aceleracin y desaceleracin se equilibra en comparacin con el esfuerzo de la mquina utilizando dos parmetros adicionales, jaloneo de aceleracin y jaloneo de desaceleracin. Segn los ajustes del jaloneo, el perfil de aceleracin se puede establecer como casi totalmente rectangular, consulte Tiempo Aceleracin/Desaceleracin trapezoidal en pgina 71 (el esfuerzo ms rpido y alto) o como triangular, consulte Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S programable, Jaloneo de aceleracin = 60% de tiempo en pgina 74, (el esfuerzo ms lento y bajo). El tpico perfil de aceleracin es un equilibrio entre esfuerzo y velocidad, como se muestra en Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S, Configuracin de retrocompatibilidad: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo en pgina 74. El Jaloneo est especificado por el usuario (en Unidades/seg3 o como un porcentaje del mximo) o se calcula a partir del porcentaje de tiempo. (El porcentaje de tiempo es igual al porcentaje del tiempo de rampa en el perfil de aceleracin/desaceleracin): ja [EU/s3] amx2 [EU/s2] = vmx [EU/s]
( (
200
ja [% de tiempo]
ja
[EU/s3]
dmax2 [EU/s2] = vmax [EU/s]
200
ja [% de tiempo]
Deber tener en cuenta este dato con respecto a la retrocompatibilidad. El jaloneo del 100% de tiempo produce perfiles de aceleracin y desaceleracin triangulares. Estos perfiles son los producidos anteriormente, como se muestra en Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S, Configuracin de retrocompatibilidad: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo en pgina 74.
72
Captulo 3
Los regmenes de jaloneo muy pequeos, es decir, inferiores al 5% del tiempo, producen perfiles de aceleracin y desaceleracin cercanos a los rectangulares, como el que se muestra en Tiempo Aceleracin/Desaceleracin trapezoidal en pgina 71.
IMPORTANTE
Los valores ms altos del % de Tiempo dan como resultado valores ms bajos en los lmites de rgimen de jaloneo y, por lo tanto, perfiles ms bajos. Consulte la siguiente tabla como referencia.
Perfil de velocidad trapezoidal(1) Jaloneo de aceleracin/de saceleracin en Unidades/ seg3 Jaloneo de aceleracin/de saceleracin en % del mximo Jaloneo de aceleracin/de saceleracin en % del tiempo
(1)
Perfil de velocidad en forma de S con 1<= Jaloneo <100% del tiempo(2) Mx Acel2 Mx Velocidad a
Perfil de velocidad en forma de S con Jaloneo = 100% del tiempo(3) Mx Acel2 Mx Velocidad
NA
0 100%
NA
0%
1 100%
100%
El ejemplo en pgina 71 (Tiempo de aceleracin/desaceleracin trapezoidal etiquetado) utiliza un perfil de aceleracin rectangular. El ejemplo de pgina 74 (Tiempo de aceleracin/desaceleracin programable etiquetado, Jaloneo de aceleracin = 60% de tiempo) utiliza un perfil de aceleracin trapezoidal. El ejemplo de pgina 74 (Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S etiquetado, Configuracin de retrocompatibilidad: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo) utiliza un perfil de aceleracin triangular.
(2)
(3)
73
Los clculos se realizan cuando se inicia un movimiento del eje, una dinmica de cambio o un Paro MCS o Stop Type = Move o Jog.
Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S programable, Jaloneo de aceleracin = 60% de tiempo Aceleracin Velocidad
Tiempo
Tiempo Jaloneo
Tiempo
30% 40% 30% % de tiempo = 60%
Tiempo de aceleracin/desaceleracin de curva en S, Configuracin de retrocompatibilidad: Jaloneo de aceleracin = 100% de tiempo Aceleracin Velocidad
Tiempo
Tiempo Jaloneo
Tiempo
74
Captulo 3
Motion Axis Home (MAH)
Utilice la instruccin MAH para volver el eje a su posicin inicial. Durante la configuracin del eje, se pueden seleccionar dos modos diferentes de vuelta a la posicin inicial: Activo o pasivo. Si se selecciona una secuencia de vuelta a la posicin inicial activa, el eje ejecuta el tipo configurado de secuencia de posicin inicial y establece una posicin absoluta del eje. No obstante, si se selecciona una vuelta pasiva a la posicin inicial, no se ejecuta ninguna secuencia especfica de vuelta a la posicin inicial y el eje queda esperando el impulso del siguiente marcador para establecer la posicin inicial. Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
ATENCIN

Operando AXIS Tipo AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura que se utiliza para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
Texto estructurado
MAH(Axis,MotionControl);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MAH de la lgica de escalera de rels.

Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Bit .DN (Listo) 29 Bit .ER (Error) 28 .IP (En Proceso) Bit 27 .PC (Proceso Completo) Bit 26 Descripcin Se establece cuando el rengln realiza una transicin de falso a verdadero y permanece habilitado hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln cambia a falso. Se establece cuando la vuelta del eje a la posicin inicial se ha completado correctamente o ha sido cancelada. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, tal como especificar un eje no configurado. Se establece en transicin de rengln positiva y desaparece una vez que est completa la instruccin Motion Home Axis o es interrumpido por un comando de paro, un cierre elctrico o un fallo del servo Se establece cuando la vuelta del eje a la posicin inicial se ha completado correctamente.
75
Descripcin: La instruccin MAH se utiliza para calibrar la posicin absoluta del eje
especificado. En el caso de los ejes configurados como tipo Servo, el eje puede volver a la posicin inicial utilizando la configuracin del modo de vuelta a la posicin inicial activa, pasiva, o absoluta. Para ejes de slo retroalimentacin, slo estn disponibles los modos de vuelta a la posicin inicial pasiva y absoluta. El modo de vuelta a la posicin inicial absoluta requiere que el eje est equipado con dispositivo de retroalimentacin absoluta.
Vuelta activa a la posicin inicial

Cuando el modo de vuelta a la posicin inicial del eje est configurado como activo, el eje fsico primero se activa para funcionamiento servo. Como parte de este proceso, todos los otros movimientos en proceso se cancelan y se borran los bits de estado correspondientes. El eje vuelve a la posicin inicial utilizando la secuencia de inicio configurada, la cual puede ser Inmediata, Interruptor, Marcador o Interruptor-Marcador. Las ltimas tres secuencias de inicio hacen que el eje se desplace por impulsos en la direccin configurada de inicio y, una vez redefinida la posicin segn el evento de posicin inicial detectado, el eje se mueve automticamente a la posicin inicial configurada.
IMPORTANTE
Cuando la vuelta a la posicin inicial activa unidireccional se realiza en un eje giratorio y el valor de offset de inicio es menor que la distancia de desaceleracin cuando se detecta el evento de inicio, el control mueve el eje a la posicin de desbobinado a cero. Esto garantiza que el movimiento resultante hacia la posicin inicial sea unidireccional.
Vuelta pasiva a la posicin inicial

Cuando el modo de vuelta a la posicin inicial del eje est configurado en pasivo, la instruccin MAH redefine la posicin real de un eje fsico en la siguiente aparicin del marcador de encoder. La vuelta pasiva a la posicin inicial se utiliza normalmente para calibrar ejes de slo retroalimentacin en sus marcadores, pero tambin se puede utilizar en servoejes. La vuelta pasiva a la posicin inicial es idntica a la vuelta activa a la posicin inicial en un marcador de encoder, excepto que el controlador de movimiento no ordena ningn movimiento del eje. Despus de iniciar la vuelta pasiva a la posicin inicial, el eje se debe mover hasta pasar el marcador de encoder para que la secuencia de vuelta a la posicin inicial se complete de manera apropiada. En el caso de Servoejes de lazo cerrado, esto se puede obtener con una instruccin MAM o MAJ. En el caso de los ejes fsicos de slo retroalimentacin, el controlador de movimiento no puede ordenar el movimiento directamente y se debe obtener mediante otros medios.
76
Captulo 3
Vuelta absoluta a la posicin inicial

Si el hardware de movimiento del eje es compatible con un dispositivo de retroalimentacin absoluta, se puede utilizar el modo absoluto de vuelta a la posicin inicial. La nica secuencia vlida de inicio para el modo absoluto de vuelta a la posicin inicial es inmediato. En este caso, el proceso de vuelta la posicin inicial absoluto establece la posicin absoluta verdadera del eje aplicando la posicin inicial configurada en la posicin indicada del dispositivo de retroalimentacin absoluta. Antes de la ejecucin del proceso absoluto de vuelta a la posicin inicial mediante la instruccin MAH, el eje debe estar en estado preparado con el lazo servo inhabilitado. Para ejecutar correctamente una instruccin MAH en un eje configurado para el modo activo de vuelta a la posicin inicial, el eje especfico debe estar configurado como un tipo de servoeje. Para ejecutar correctamente una instruccin MAH, el eje especfico debe estar configurado como servoeje o de slo retroalimentacin. Si no se cumple alguna de estas condiciones, la instruccin falla.
IMPORTANTE
Cuando la instruccin MAH se ejecuta inicialmente, se establece el bit .IP En Proceso y se borra el bit Proceso Completo (.PC). La ejecucin de la instruccin MAH puede necesitar la ejecucin de mltiples escanes porque requiere la transmisin de mltiples mensajes al mdulo de movimiento. Por lo tanto, el bit Listo (.DN) no se establecer si estos mensajes no han sido correctamente transmitidos. Se borra el bit En Proceso (.IP) y se establece el bit Proceso Completo (.PC) al mismo tiempo que se establece el bit Listo (.DN).
especfica de instrucciones para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a localizar el problema cuando la instruccin MAH recibe un mensaje de error Fallo de mensajes al servomdulo (12) o Configuracin de vuelta a la posicin inicial no vlida (41).
77
Cdigo de error asociado (decimal) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12)
Cdigo de error Significado extendido (decimal) Proceso finalizado a pedido (1) La ejecucin de la vuelta a la posicin inicial seguida por una instruccin para interrumpir/ inhabilitar el variador, o una instruccin de paro de movimiento o un cambio de procesador solicita la cancelacin del inicio. No hay suficientes recursos de memoria para completar la solicitud. (SERCOS) El eje est en cierre elctrico.
SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12)
Sin recursos (2)
Conflicto Modo de objeto (12)
Permiso denegado (15) Error al habilitar el interruptor de entrada. (SERCOS) Dispositivo en estado incorrecto (16) La Redefinicin de la posicin, inicio y registro 2 son excluyentes entre s (SERCOS), el estado del dispositivo no es correcto para la accin. (SERCOS)
ILLEGAL_HOMING_CONFIG (41) ILLEGAL_HOMING_CONFIG (41) ILLEGAL_HOMING_CONFIG (41)
Secuencia de inicio (4) La secuencia de inicio es incompatible con el modo de inicio. Velocidad de inicio de cero (6) Velocidad de retorno del inicio de cero (7) La velocidad de inicio no puede ser cero. La velocidad de retorno del inicio no puede ser cero.
Para el cdigo de error 54 El valor mximo de desaceleracin es cero, si el error extendido devuelve un nmero positivo (0-n), est haciendo referencia al eje en error en el sistema de coordenadas. Dirjase a la ficha general Coordinate System Properties y mire debajo de la columna de corchetes ([ ]) de la cuadrcula del eje para determinar qu eje tiene un valor mximo de desaceleracin de cero. Haga clic en el botn de elipsis al lado del eje en error para acceder a la pantalla Axis Properties. Dirjase a la ficha Dynamics y haga el cambio apropiado al valor mximo de desaceleracin. Si el nmero del error extendido es 1, esto significa que el sistema de coordenadas tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Dirjase a la ficha Coordinate System Properties Dynamics para corregir el valor mximo de desaceleracin.
78
Captulo 3
Bits de estado: MAH Cambia a bits de estado

Nombre del bit HomingStatus JogStatus MoveStatus GearingStatus StoppingStatus Estado VERDADERO FALSO FALSO FALSO FALSO Significado El eje vuelve a la posicin inicial El eje no funciona ya por impulsos* El eje ya no se mueve* El eje ya no acopla El eje ya no se detiene
Durante partes de la secuencia activa de vuelta a la posicin inicial, es posible establecer y borrar estos bits. La instruccin MAH utiliza los generadores de perfil de movimiento Impulso y Movimiento para mover el eje durante la secuencia de vuelta a la posicin inicial. Esto significa tambin que cualquier trastorno en los perfiles de movimiento Impulso y Movimiento causado por otras instrucciones de control de movimiento puede afectar la correcta finalizacin de la secuencia de vuelta a la posicin inicial iniciada por una instruccin MAH. Si est en el modo pasivo de vuelta a la posicin inicial, la instruccin MAH simplemente establece el bit Homing Status.
79
Motion Axis Jog (MAJ)
Utilice la instruccin MAJ para mover un eje a una velocidad constante hasta que usted ordene el paro. Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
ATENCIN
Operando AXIS
Tipo
Formato Tag
Descripcin Nombre del eje por impulsar
Motion Control Direction
MOTION_INSTRUCTION
Tag Tag Inmediato
Tag de control para la instruccin Para esta direccin de impulso Avance Retroceso Introduzca 0 1
DINT
Speed Speed Units
REAL DINT
Tag Inmediato Inmediato
Velocidad para mover el eje en unidades de velocidad. Qu unidades desea utilizar para la velocidad? Unidades por seg (0) % del Mximo (1)
Accel Rate
REAL
Tag Inmediato
Velocidad de aceleracin del eje en unidades de aceleracin
80
Captulo 3
Operando Accel Units
Tipo DINT
Formato Inmediato
Descripcin Qu unidades desea utilizar para la velocidad de aceleracin? Unidades por seg2 (0) % del Mximo (1)
Decel Rate Decel Units
REAL DINT
Velocidad de desaceleracin del eje en unidades de desaceleracin. Qu unidades desea utilizar para la velocidad de desaceleracin? Unidades por seg2 (0) % del Mximo (1)
Profile
DINT
Inmediato
Seleccione el perfil de velocidad para ejecutar el impulso: Trapezoidal (0) S-curve (1) Para obtener ms informacin, consulte Programar un perfil de velocidad en pgina 24.
Accel Jerk Decel Jerk Jerk Units
REAL REAL DINT
Inmediato o tag Inmediato o tag Inmediato
Siempre debe introducir valores para los operandos Accel y Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza los valores si el perfil est configurado como curva en S. Accel Jerk es el rgimen de jaloneo de aceleracin del eje. Decel Jerk es el rgimen de jaloneo de desaceleracin del eje. Utilice estos valores para comenzar. Accel Jerk = 100 (% de Tiempo) Decel Jerk = 100 (% de Tiempo) Unidades de jaloneo = 2 Introduzca los regmenes de jaloneo en estas unidades de jaloneo. 0 = Unidades por seg3 1 = % del Mximo 2 = % de Tiempo (utilice este valor para comenzar)
Merge
DINT
Inmediato
Desea convertir todos los movimientos actuales del eje en un impulso puro regido por esta instruccin independientemente de las instrucciones de control de movimiento actualmente en proceso? NO Seleccione Inhabilitado (0) YES Seleccione Habilitado (1)
Merge Speed
DINT
Inmediato
Si Merge est habilitado, A qu velocidad desea desplazarse por impulsos? Velocidad de esta instruccin Seleccione Programmed (0) Velocidad actual del eje Seleccione Current (1)
81
Texto estructurado
MAJ(Axis,MotionControl, Direction,Speed, SpeedUnits, AccelRate, AccelUnits,DecelRate, DecelUnits,Profile, AccelJerk,DecelJerk, JerkUnits,Merge, MergeSpeed);
Los operandos del texto estructurado son iguales a los operandos de la lgica de escalera de rels.
Este operando AXIS MotionControl Direction Speed SpeedUnits AccelRate AccelUnits unidades por seg2 % del mximo DecelRate DecelUnits unidades por seg2 % del mximo Profile AccelJerk DecelJerk trapezoidal scurve Sin enumeracin Sin enumeracin 0 1 0 1 Inmediato o tag Siempre debe introducir un valor para los operandos Accel y Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza los valores si el perfil est configurado como S-curve. Utilice estos valores para comenzar. Accel Jerk = 100 (% de Tiempo) Decel Jerk = 100 (% de Tiempo) Jerk Units unidades por seg3 % del mximo % de tiempo Merge MergeSpeed disabled habilitado programada actual 0 1 2 (utilice este valor para comenzar) 0 1 0 1 0 1 Tiene estas opciones, las cuales usted introduce como texto o introduce como un nmero Sin enumeracin Sin enumeracin Sin enumeracin Sin enumeracin unidades por seg % del mximo Tag Tag Inmediato o tag Inmediato o tag 0 1
82
Captulo 3

Para ver si Verifique si este bit est establecido EN DN ER IP Tipo de datos BOOL BOOL BOOL BOOL Cualquiera de estas acciones detiene este impulso y borra el bit IP: Otra instruccin MAJ reemplaza esta instruccin MAJ Instruccin MAS Incorporacin de otra instruccin Comando de cierre elctrico Accin ante un fallo Notas
Una transicin de falso a verdadero ha provocado la ejecucin de la instruccin El impulso se ha iniciado correctamente Ha ocurrido un error El eje se impulsa
83
Descripcin: Utilice la instruccin MAJ para mover un eje a una velocidad

constante sin tener en cuenta la posicin.

Si cambia los parmetros de movimiento dinmicamente mediante algn mtodo, es decir, cambiando la dinmica de movimiento (MCD o MCCD) o comenzando una nueva instruccin antes de que haya finalizado la ltima, tenga en cuenta el riesgo de sobreimpulso de velocidad y/o de posicin final. Un perfil de velocidad trapezoidal puede sobreimpulsar si disminuye la desaceleracin mxima mientras el movimiento est desacelerando o est prximo al punto de desaceleracin. Un perfil de velocidad de curva en S puede sobreimpulsar si: la desaceleracin mxima disminuye mientras el movimiento est desacelerando o est prximo al punto de desaceleracin; o el jaloneo mximo de aceleracin disminuye y el eje se acelera. Sin embargo, recuerde que el jaloneo se puede cambiar indirectamente si est especificado en % de tiempo. Para obtener ms informacin, consulte Troubleshoot Axis Motion en page 9.
Pauta En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de rengln cada vez que desee ejecutar la instruccin. En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Detalles sta es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de borrado a establecido cada vez que desee ejecutar la instruccin. En texto estructurado, las instrucciones se ejecutan cada vez que son escaneadas. Acondicione la instruccin de manera que slo se ejecute en una transicin. Utilice alguno de estos dos mtodos: calificador o una accin SFC construccin de texto estructurado Para obtener ms informacin, vea el Apndice C. Utilice los operandos de jaloneo para los perfiles de curva en S. Utilice % de tiempo para facilitar la programacin y ajuste del jaloneo. Utilice los operandos de jaloneo cuando la instruccin utiliza un perfil de curva en S. Debe completar los operandos de jaloneo independientemente del perfil. Para facilitar la manera de programar y ajustar el jaloneo, introdzcalo como un % del tiempo de aceleracin o desaceleracin. Para obtener ms informacin, consulte: Programar un perfil de velocidad en pgina 24 Ajustar un perfil de curva en S en pgina 391.
ATENCIN
84
Captulo 3
Pauta Utilice Merge para cancelar el movimiento de otras instrucciones.
Detalles Cmo desea manipular algn movimiento que est ya en proceso? Si desea Aadir el impulso a un movimiento ya en proceso Y usted desea Establezca Merge = Inhabilitado Merge Speed = Programada La instruccin ignora Merge Speed, pero an as debe completarla. Finalizar el movimiento Impulsar a la velocidad de otras instrucciones y establecida en esta slo impulsar instruccin Impulsar a la velocidad a la cual ya se est moviendo el eje Merge = Habilitado Merge Speed = Programada Merge = Habilitado Merge Speed = Actual La instruccin ignora el valor que usted introdujo en el operando Speed.
Tenga cuidado si desea iniciar otro impulso mientras el eje ya se est desplazando a impulsos.
Si desea iniciar una nueva instruccin MAJ mientras una ya est en proceso, puede hacer que: un eje en aceleracin sobreimpulse su velocidad un eje en desaceleracin retroceda (revisin 15 y anterior) Esto ocurre si las instrucciones MAJ utilizan un perfil de curva en S. Causa: La nueva instruccin MAJ cancela la instruccin MAJ anterior. El eje utiliza la velocidad, aceleracin, desaceleracin y jaloneo de la nueva instruccin. Para obtener ms informacin, consulte Troubleshoot Axis Motion en page 9.
Utilice una instruccin MAS para detener el impulso. Utilice una instruccin MCD para cambiar la velocidad durante el desplazamiento a impulsos.
Vea los ejemplos. Consulte Ejemplo 1 en pgina 87.
85
Si ERR es 13 Y EXERR es Vara Entonces Causa Accin correctiva Un operando est fuera de su El EXERR es el nmero del operando que est fuera de rango. rango. El primer operando es 0. Por ejemplo, si EXERR = 3, verifique la velocidad. EXERR 0 1 2 3 54 1 El sistema de coordenadas tiene una desaceleracin mxima de 0. Un eje del sistema de coordenadas tiene una desaceleracin mxima de 0. Operando AXIS Motion Control Direction Speed
Dirjase a Properties para el eje del sistema de coordenadas y establezca una desaceleracin mxima. 1. Abra las propiedades del eje. 2. Utilice el valor EXERR para ver qu eje tiene la desaceleracin mxima de 0. 3. El eje que est desplazando a impulsos tiene una velocidad de desaceleracin de 0.
0 o ms

Si Merge es Inhabilitado (Disabled) Habilitado La instruccin cambia estos bits Nombre del bit JogStatus JogStatus MoveStatus GearingStatus Estado VERDADERO VERDADERO FALSO FALSO Significado El eje se impulsa. El eje se impulsa. El eje ya no se mueve. El eje ya no se acopla.
86
Captulo 3
Ejemplo 1 Impulso con cambio de velocidad Lgica de escalera de rels

Cuando Servo_Axis_Vars.I.AutoRun se activa Ejecute Servo_Axis a Auto_Speed. Si Auto_Speed cambia, entonces cambiar la velocidad del impulso al nuevo valor de Auto_Speed. Cuando Servo_Axis_Vars.I.Stop se activa, detenga Servo_Axis.
La instruccin no utiliza los valores de jaloneo porque el perfil es trapezoidal.
Las instrucciones NEQ y MOV limitan la instruccin MCD a slo un escn cuando cambia Auto_Speed.
87
Impulso con cambio de velocidad Texto estructurado

Cuando Servo_Axis_Vars.I.AutoRun se activa Ejecute Servo_Axis a Auto_Speed. Si Auto_Speed cambia, entonces cambiar la velocidad del impulso al nuevo valor de Auto_Speed. Cuando Servo_Axis_Vars.I.Stop se activa, detenga Servo_Axis.
El SFC inicia Step_001 cuando Servo_Axis_Vars.I.AutoRun se activa. Cuando el SFC comience el paso, impulse Servo_Axis. El calificador P1 limita esto al primer escn del paso. La construccin y la asignacin limitan la instruccin MCD a slo un escn cuando cambia Auto_Speed.
Paro
Antes de que el SFC abandone el paso, detenga Servo_Axis. El calificador P0 limita esto al ltimo escn del paso. El SFC abandona el paso cuando se enciende Servo_Axis_Vars.I.Stop.
88
Captulo 3
Ejemplo 2 Impulso de avance y retroceso con curva en S Lgica de escalera de rels

Cuando el lazo del servo est habilitado Y Jog_Fwd_PB o Jog_Rev_PB se activa Establezca Jog_Direction. Ejecute Servo_Axis a Servo_Axis_Vars.C.Manual_Jog_Speed. Cuando Jog_Fwd_PB y Jog_Rev_PB estn desactivados, detenga Servo_Axis.
Ambas instrucciones utilizan los mismos regmenes de jaloneo y desaceleracin. Esto evita sobreimpulsos o inversiones al alternar rpidamente hacia atrs y adelante entre las instrucciones.
Change Decel y Change Decel Jerk estn establecidos en Yes. Esto permite al eje utilizar el Decel Rate y Decel Jerk de la instruccin.
89
Impulso de avance y retroceso con curva en S Texto estructurado

Cuando el lazo del servo est habilitado Y Jog_Fwd_PB o Jog_Rev_PB se activa Establezca Jog_Direction. Ejecute Servo_Axis a Servo_Axis_Vars.C.Manual_Jog_Speed. Cuando Jog_Fwd_PB y Jog_Rev_PB estn desactivados, detenga Servo_Axis.
El SFC inicial el paso Manual_Jog cuando Jog_Fwd_PB o Jog_Rev_PB se activa. Un calificador P1 limita la accin al primer escn del paso.
Establezca la direccin.
Inicie el impulso.
Paro.
Antes de que el SFC abandone el paso, detenga Servo_Axis. El calificador P0 limita esto al ltimo escn del paso.
El SFC abandona el paso cuando Jog_Fwd_PB y Jog_Rev_PB estn desactivados.
Operando Profile
Al utilizar esta instruccin, deber tener en cuenta el Operando Profile. Para obtener ms informacin, consulte la pgina 71.
90
Captulo 3
Motion Axis Move (MAM)
Utilice la instruccin MAM para mover un eje a una posicin especfica. Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
ATENCIN
Operando AXIS
Tipo
Formato Tag
Descripcin Nombre del eje Para un movimiento absoluto u offset de maestro incremental, introduzca el eje esclavo. Tag de control para la instruccin
Motion Control
MOTION_INSTRUCTION Tag
91
Operando Move Type
Tipo DINT
Formato Tag Inmediato
Descripcin Para Use este tipo de movimiento E introduzca 0 1
Mover un eje a una posicin absoluta Absoluto Mover un eje una distancia especfica Incremental desde donde se encuentra ahora
Mover un eje giratorio a una posicin Giratorio de ruta ms 2 absoluta en la direccin ms corta corta independientemente de su posicin actual Mover un eje giratorio a una posicin Giratorio positivo absoluta en la direccin positiva independientemente de su posicin actual Mover un eje giratorio a una posicin Giratorio negativo absoluta en la direccin negativa independientemente de su posicin actual Desva el valor de maestro de una leva de posicin a una posicin absoluta Desva el valor de maestro de una leva de posicin mediante una distancia incremental Offset de maestro absoluto Offset de maestro incremental 3
Para obtener ms informacin sobre movimientos giratorios, consulte Seleccione un tipo de movimiento para un eje giratorio en pgina 98. Position REAL Inmediato Tag Posicin absoluta o distancia incremental para el movimiento Para este tipo de movimiento Absolute Incremental Giratorio de ruta ms corta Giratorio positivo Giratorio de negativo Offset de maestro absoluto Offset de maestro incremental Speed Speed Units REAL DINT Tag Inmediato Inmediato Introduzca este valor de posicin Posicin para mover a Distancia para mover Posicin para mover a. Introduzca un valor positivo menor que el valor de posicin de desbobinado. Posicin offset absoluta Distancia offset incremental
Velocidad para mover el eje en unidades de velocidad. Qu unidades desea utilizar para la velocidad? Unidades por seg (0) % del Mximo (1)
Accel Rate Accel Units
REAL DINT
Velocidad de aceleracin del eje en unidades de aceleracin Qu unidades desea utilizar para la velocidad de aceleracin? Unidades por seg2 (0) % del Mximo (1)
92
Captulo 3
Operando Decel Rate Decel Units
Tipo REAL DINT
Formato Tag Inmediato Inmediato
Descripcin Velocidad de desaceleracin del eje en unidades de desaceleracin. Qu unidades desea utilizar para la velocidad de desaceleracin? Unidades por seg2 (0) % del Mximo (1)
Profile
DINT
Inmediato
Seleccione el perfil de velocidad para ejecutar el movimiento: Trapezoidal (0) S-curve (1) Para obtener ms informacin, consulte Programar un perfil de velocidad en pgina 24.
Accel Jerk Decel Jerk Jerk Units
REAL REAL DINT
Tag Inmediato Tag Inmediato Inmediato
La instruccin slo utiliza los operandos de jaloneo si el perfil es curva en S. No obstante, siempre debe completarlos. Accel Jerk es el rgimen de jaloneo de aceleracin del eje. Decel Jerk es el rgimen de jaloneo de desaceleracin del eje. Utilice estos valores para comenzar. Accel Jerk = 100 Decel Jerk = 100 Unidades de jaloneo = 2 (% de Tiempo) Puede introducir tambin los regmenes de jaloneo en estas unidades de jaloneo. Unidades por seg3 (0) % del Mximo (1)
Merge
DINT
Inmediato
Desea convertir todos los movimientos actuales del eje en un movimiento puro regido por esta instruccin independientemente de las instrucciones de control de movimiento actualmente en proceso? NO Seleccione Inhabilitado (0) YES Seleccione Habilitado (1)
Merge Speed
DINT
Inmediato
Si Merge est habilitado, A qu velocidad desea moverse? Velocidad de esta instruccin Seleccione Programmed (0) Velocidad actual del eje Seleccione Current (1)
93
Texto estructurado
MAM(Axis, MotionControl, MoveType, Position, Speed, SpeedUnits, AccelRate, AccelUnits, DecelRate, DecelUnits, Profile, AccelJerk, DecelJerk, JerkUnits, Merge, MergeSpeed);
Los operandos son iguales a los operandos de lgica de escalera de rels.

Este operando Tiene estas opciones, las cuales usted introduce como texto SpeedUnits AccelUnits DecelUnits Profile JerkUnits unitspersec %ofmaximum unitspersec2 %ofmaximum unitspersec2 %ofmaximum trapezoidal scurve unitspersec3 %ofmaximum %oftime Merge MergeSpeed inhabilitado (Disabled) habilitado programada actual o introduce como un nmero 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 2 0 1 0 1
94
Captulo 3

Para ver si Verifique si este bit est establecido EN DN ER IP Tipo de datos BOOL BOOL BOOL BOOL Cualquiera de estas acciones detiene este movimiento y borra el bit IP: El eje llega a la posicin final Otra instruccin MAM reemplaza esta instruccin MAM Instruccin MAS Incorporacin de otra instruccin Comando de cierre elctrico Accin ante un fallo El eje est en la posicin final PC BOOL El bit PC queda establecido hasta que el rengln hace una transicin de falso a verdadero. El bit PC permanece detenido si alguna otra accin detiene el movimiento antes de que el eje llegue a la posicin final. Notas
Una transicin de falso a verdadero ha provocado la ejecucin de la instruccin El movimiento se ha iniciado correctamente Ha ocurrido un error El eje se mueve a la posicin final
Descripcin: La instruccin MAM mueve un eje a una posicin absoluta especfica

o mediante una distancia incremental especfica. La instruccin MAM puede producir tambin otros tipos especiales de movimiento. Ejemplo: Movimiento trapezoidal que comienza desde el reposo
95

Si cambia los parmetros de movimiento dinmicamente mediante algn mtodo, es decir, cambiando la dinmica de movimiento (MCD o MCCD) o comenzando una nueva instruccin antes de que haya finalizado la ltima, tenga en cuenta el riesgo de sobreimpulso de velocidad y/o de la posicin final. Un perfil de velocidad trapezoidal puede sobreimpulsar si disminuye la desaceleracin mxima mientras el movimiento est desacelerando o est prximo al punto de desaceleracin. Un perfil de velocidad de curva en S puede sobreimpulsar si: la desaceleracin mxima disminuye mientras el movimiento est desacelerando o est prximo al punto de desaceleracin; o el jaloneo mximo de aceleracin disminuye y el eje se acelera. Sin embargo, recuerde que el jaloneo se puede cambiar indirectamente si est especificado en % de tiempo. Para obtener ms informacin, consulte Troubleshoot Axis Motion en page 9.
Pauta En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de rengln cada vez que desee ejecutar la instruccin. En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Detalles sta es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de borrado a establecido cada vez que desee ejecutar la instruccin. En texto estructurado, las instrucciones se ejecutan cada vez que son escaneadas. Acondicione la instruccin de manera que slo se ejecute en una transicin. Utilice alguno de estos dos mtodos: calificador o una accin SFC construccin de texto estructurado Para obtener ms informacin, vea el Apndice C. En el caso de un movimiento offset de maestro, introduzca el eje esclavo pero utilice unidades de maestro. Utilice un movimiento offset de maestro incremental o absoluto para compensar el valor de maestro de una leva de posicin sin cambiar, de hecho, la posicin del eje maestro. Esto cambia el perfil de la leva de posicin a lo largo del eje maestro. Para Axis, introduzca el eje esclavo. Para Position, introduzca la posicin offset absoluta o la distancia offset incremental En el caso de Speed, Acceleration, Deceleration y Jerk, introdzcalos para el eje maestro. La instruccin suma el offset a los valores de Speed, Acceleration, Deceleration y Jerk. Utilice el % de tiempo para facilitar la programacin y ajuste del jaloneo. Para facilitar la programacin y ajuste del jaloneo, introdzcalo como % del tiempo de aceleracin o desaceleracin. Para obtener ms informacin, consulte: Programar un perfil de velocidad en pgina 24 Ajustar un perfil de curva en S en pgina 391.
ATENCIN
96
Captulo 3
Pauta Utilice Merge para cancelar el movimiento de otras instrucciones.
Detalles Cmo desea manipular algn movimiento que est ya en proceso? Si desea Aadir el movimiento a un movimiento ya en proceso Y usted desea Establezca Merge = Inhabilitado Merge Speed = Programada La instruccin ignora Merge Speed, pero an as debe completarla. Finalizar el movimiento Mover a la velocidad de otras instrucciones y establecida en esta slo mover instruccin Mover a la velocidad a la cual ya se est moviendo el eje Merge = Habilitado Merge Speed = Programada Merge = Habilitado Merge Speed = Actual La instruccin ignora el valor que usted introdujo en el operando Speed.
Es esto un movimiento offset de maestro incremental o absoluto? Si es un movimiento offset de maestro incremental o absoluto y Merge est habilitado: El movimiento slo finaliza un movimiento offset de maestro incremental o absoluto que est ya en proceso. El movimiento no afecta ningn otro movimiento que est ya en proceso. Use una segunda instruccin MAM para cambiar una que est ya en proceso. Puede cambiar la posicin, velocidad, aceleracin o desaceleracin. El cambio tiene efecto inmediatamente. Para cambiar la posicin de Movimiento a una posicin absoluta Establezca una segunda instruccin MAM como sta. Realice uno de los siguientes: Establezca el tipo de movimiento en Absolute y la posicin en la nueva posicin. Establezca el tipo de movimiento en incremental y establezca la posicin a la distancia para cambiar la posicin final. La nueva posicin final es la posicin final anterior ms la nueva distancia incremental. En ambos casos, el eje se mueve hacia la nueva posicin sin detenerse en la posicin anterior incluyendo cualquier cambio necesario de direccin. Movimiento incremental Realice uno de los siguientes: Establezca el tipo de movimiento en Absolute y la posicin en la nueva posicin. El eje va directamente a la nueva posicin sin completar el movimiento incremental. Establezca el tipo de movimiento en incremental y establezca la posicin a la distancia adicional. El eje mueve el total de ambos movimientos incrementales. Combine un movimiento con Puede utilizar una instruccin MAG junto con una instruccin MAM. Esto reemplaza el engranaje para perfiles complejos engranaje encima del movimiento o el movimiento encima del engranaje. y sincronizacin. Ejemplo: Reemplace un movimiento incremental encima del engranaje electrnico para el avance de fase y el control de retardo.
97
Seleccione un tipo de movimiento para un eje giratorio

Tipo de movimiento Absolute Ejemplo Movimiento a una posicin absoluta a 225. La direccin depende de la posicin de inicio del eje. Descripcin Con un movimiento Absolute, la direccin del recorrido depende de la posicin actual del eje y no es necesariamente la ruta ms corta a la posicin final. Las posiciones de inicio menores que la posicin final dan como resultado un movimiento en direccin positiva, mientras que las posiciones de inicio mayores que la posicin anterior dan como resultado un movimiento en direccin negativa. La posicin especfica se interpreta trigonomtricamente y puede ser positiva o negativa. Puede tambin ser mayor que el valor de posicin de desbobinado. Los valores de posicin negativa son equivalentes a los valores positivos correspondientes y son tiles al girar el eje hasta 0. Por ejemplo, 90 es lo mismo que +270. Cuando la posicin es mayor o igual al valor de posicin de desbobinado, el eje se desplaza a ms de una revolucin antes de detenerse en una posicin absoluta. Incremental La distancia especfica se interpreta trigonomtricamente y puede ser positiva o negativa. Puede tambin ser mayor que el valor de posicin de desbobinado. Cuando la distancia es mayor que el valor de la posicin de desbobinado, el eje se desplaza a ms de una revolucin antes de detenerse. Movimiento giratorio de ruta ms corta de 30 a 225. Importante: Utilice slo un movimiento giratorio de ruta ms corta si el modo de posicionamiento del eje es Rotary (eje giratorio). Un movimiento giratorio de ruta ms corta es un tipo especial de movimiento a una posicin absoluta para ejes giratorios. El eje: se mueve a la posicin especfica en la direccin ms corta independientemente de su posicin actual. se desplaza a 0 si es necesario. Con un movimiento giratorio de ruta ms corta, usted: puede iniciar el movimiento mientras el eje se est moviendo o est quieto no puede mover el eje ms de una revolucin con un movimiento simple.
Giratorio de ruta ms corta
98
Captulo 3
Tipo de movimiento Giratorio positivo
Ejemplo Movimiento giratorio positivo de 315 a 225.
Descripcin Importante: Utilice un movimiento giratorio positivo slo mientras el eje est quieto y no se est moviendo. De lo contrario, el eje se podra mover en la direccin equivocada. Un movimiento giratorio positivo es un tipo especial de movimiento a una posicin absoluta para ejes giratorios. El eje: se mueve a la posicin especfica en la direccin positiva independientemente de su posicin actual. se desplaza a 0 si es necesario. No puede mover el eje ms de una revolucin con un nico movimiento giratorio de ruta ms corta.
Giratorio negativo
Movimiento giratorio negativo de 45 a 225.
Importante: Utilice un movimiento giratorio de ruta ms corta slo si: El modo de posicionamiento del eje es Rotary (eje giratorio). El eje est quieto y no se est moviendo. De lo contrario, el eje se podra mover en la direccin equivocada. Un movimiento giratorio negativo es un tipo especial de movimiento a una posicin absoluta para ejes giratorios. El eje: se mueve a la posicin especfica en la direccin negativa independientemente de su posicin actual. se desplaza a 0 si es necesario. No puede mover el eje ms de una revolucin con un nico movimiento giratorio de ruta ms corta.
99
Si ERR es 13 y EXERR es Vara Entonces Causa Accin correctiva Un operando est fuera de su El EXERR es el nmero del operando que est fuera de rango. rango. El primer operando es 0. Por ejemplo, si EXERR = 4, verifique la velocidad. EXERR 0 1 2 3 4 54 1 El sistema de coordenadas tiene una desaceleracin mxima de 0. Un eje del sistema de coordenadas tiene una desaceleracin mxima de 0. Operando AXIS Motion Control Move Type Position Speed
Dirjase a Properties para el sistema de coordenadas y establezca una desaceleracin mxima. 1. Abra las propiedades del eje. 2. Utilice el valor EXERR para ver qu eje tiene la desaceleracin mxima de 0. 3. El eje que est moviendo mediante la instruccin MAM tiene una velocidad de desaceleracin de 0.
0 o ms

Si Move Type es NO offset de maestro absoluto u offset de maestro incremental Y Merge es Inhabilitado Habilitado La instruccin cambia estos bits Nombre del bit MoveStatus MoveStatus JogStatus GearingStatus Offset de maestro absoluto u offset de maestro incremental MasterOffsetMoveStatus Estado VERDADERO VERDADERO FALSO FALSO VERDADERO Significado El eje se mueve El eje se mueve El eje no funciona ya por impulsos El eje ya no se acopla El eje est compensado
100
Captulo 3
Ejemplo: Movimiento Lgica de escalera de rels

Este ejemplo utiliza el patrn de bits de Reg_Sequence para efectuar la lgica paso a paso. Cuando Reg_Sequence.3 se activa Mueva Servo_Axis la distancia de Reg_Error. Cuando el movimiento est completo, multiplique Reg_Sequence por 2. Esto desactiva el bit 3 de Reg_Sequence y activa el bit 4.
Un tipo de movimiento de 1 = Movimiento incremental. La instruccin mueve el eje mediante el valor de posicin cada vez que se ejecuta.
Puesto que el perfil es de curva en S, la instruccin utiliza los valores de jaloneo. Utilice tags en vez de valores inmediatos si desea ajustar el jaloneo en el tiempo de ejecucin.
101
Movimiento Texto estructurado

Cuando el SFC inicia el paso Reg_Correction, mueva Servo_Axis la distancia de Reg_Error. El calificador P1 limita esto al primer escn del paso.
El bit PC para el movimiento se activa cuando el movimiento est completo. El SFC abandona el paso cuando el bit PC se activa.
Cmo incorporar en modo incremental

La incorporacin para movimientos coordinados funciona de manera diferente que en una MCLM. Para el MAM, todo movimiento incompleto en el momento de la incorporacin permanece en el movimiento. Por ejemplo, supongamos que tiene un eje simple con MAM programada en modo incremental desde una posicin absoluta de inicio = 0 y con la distancia incremental programada = 4. Si tiene lugar una incorporacin a una posicin absoluta de 1 y la incorporacin es otro movimiento incremental de 4 unidades, el movimiento se completa a una posicin = 8. Si este ejemplo tiene lugar en una MCLM programada en modo incremental, la posicin final = 5. Para obtener ms informacin sobre cmo tiene lugar esta incorporacin en una MAM programada en modo incremental, consulte pgina 293.
Operando Profile
102
Captulo 3
Motion Axis Gear (MAG)
La instruccin MAG proporciona el engranaje electrnico entre dos ejes en una direccin especfica y a una relacin especfica. Al ser llamado, el eje esclavo especfico se acopla con el eje maestro a la relacin especfica (por ejemplo, 1.345) o Conteos esclavos con Conteos maestros (por ejemplo, 1:3). La instruccin MAG es compatible con la especificacin de la relacin de transmisin en uno de los dos formatos diferentes, Real o Fraccional, como se determina en la seleccin de entrada de formatos de relacin. La direccin del movimiento del eje esclavo que corresponde al eje maestro est definida por un parmetro muy flexible de entrada de direccin. La direccin del engranaje puede establecerse de manera explcita como Same u Opposite o establecerse en relacin a la direccin de engranaje actual como Reverse o Unchanged. Tenga en cuenta, adems, que el valor para la Relacin es sensible a las seales. La seleccin de referencia de maestro permite derivar la entrada de engranaje desde la posicin real o de comando del eje maestro. Cuando la capacidad de embrague de la instruccin se activa, la instruccin de engranaje ordena al eje esclavo acelerar o desacelerar a una velocidad controlada antes de bloquearse en el eje maestro utilizando el valor de aceleracin de la instruccin, muy similar al embrague de un coche. Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
ATENCIN
Operandos:

Operando Eje esclavo Tipo AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Eje maestro AXIS_FEEDBACK AXIS_CONSUMED AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura que se utiliza para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. tag El eje que sigue el eje esclavo. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
103
Operando Direction
Tipo UINT32
Formato Inmediato o tag
Descripcin Direccin relativa en que el eje esclavo sigue al eje maestro. Seleccione una de las siguientes opciones: 0 = el eje esclavo se mueve en la misma direccin que el eje maestro 1 = el eje esclavo se mueve en la direccin opuesta de su direccin actual 2 = el eje esclavo retrocede de su posicin actual o anterior 3 = el eje esclavo contina en su direccin actual o anterior
Ratio
REAL
Inmediato o tag
Nmero real con signo que establece la relacin de transmisin en unidades de usuario esclavo por unidad de usuario maestro. Nmero entero que representa los conteos esclavos utilizados para especificar una relacin de transmisin fraccional. Nmero entero que representa los conteos maestros utilizados para especificar una relacin de transmisin fraccional. Establece la referencia de posicin maestra a la posicin de comando o la posicin real. 0 = Real el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin actual del eje maestro que mide su encoder u otro dispositivo de retroalimentacin. 1 = de Comando el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin deseada u ordenada del eje maestro.
Slave counts UINT32
Inmediato o tag
Master counts
UINT32
Inmediato o tag
Master reference
BOOLEANO
Inmediato
Ratio format BOOLEANO
Inmediato
Formato de especificacin de relacin deseado. Puede seleccionar: 0 = relacin de transmisin real 1 = fraccin de enteros de los conteos del encoder esclavo a los conteos del encoder maestro
104
Captulo 3
Operando Clutch
Tipo BOOLEANO
Formato Inmediato
Descripcin Cuando Clutch est habilitado, el control de movimiento eleva el eje esclavo hasta la velocidad de engranaje al valor de aceleracin definido de la instruccin. Si no est habilitado, el eje esclavo se bloquea inmediatamente en el eje maestro. Si el eje maestro se est moviendo actualmente, esta condicin provoca un evento de aceleracin incontrolado y brusco del eje esclavo, lo cual puede hacer que el eje entre en fallo. Puede seleccionar: 0 = habilitado 1 = inhabilitado
Accel rate
BOOLEANO
Inmediato o tag
Velocidad de aceleracin del eje esclavo en % o unidades de aceleracin. Se aplica cuando la caracterstica Clutch est habilitada. Unidades utilizadas para mostrar el valor de aceleracin. Puede seleccionar: 0 = unidades por seg2 1 = % de aceleracin mxima
Accel units
DINT
Inmediato
Texto estructurado
MAG(SlaveAxis,MasterAxis, MotionControl,Direction, Ratio,SlaveCounts, MasterCounts, MasterReference,RatioFormat,Clutch, AccelRate, AccelUnits);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MAG de lgica de escalera de rels. En el caso de los operandos para los que usted debe seleccionar entre opciones disponibles, introduzca su seleccin como:
Este operando Tiene estas opciones, las cuales usted... introduce como texto MasterReference actual command RatioFormat REAL fraction_slave_master_counts Clutch habilitado inhabilitado AccelUnits unitspersec2 %ofmaximum o introduce como un nmero 0 1 0 1 0 1 0 1
105
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando el engranaje del eje se ha iniciado correctamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, tal como especificar un eje no configurado. Se establece en transicin de rengln positiva y se borra si es reemplazada por otra orden de ejes de engranaje de movimiento, o interrumpida por un comando de paro, incorporacin, cierre elctrico o fallo del servo.
Bit .DN (Listo) 29 Bit .ER (Error) 28 Bit .IP (En Proceso) 26
Descripcin: La instruccin MAG habilita el engranaje electrnico entre dos ejes a

una relacin especfica. El engranaje electrnico permite sincronizar un eje fsico a la posicin de comando o real de otro eje fsico a una relacin precisa. Proporciona un bloqueo directo de flanco a flanco entre los dos ejes sin utilizar velocidad mxima, lmites de aceleracin o desaceleracin. La velocidad, aceleracin y desaceleracin del eje esclavo estn completamente determinadas por el movimiento del eje maestro y la relacin de transmisin especificada. Los lmites mximos de velocidad, aceleracin o desaceleracin establecidos durante la configuracin del eje no se aplican al engranaje electrnico.
ATENCIN
Seleccione o introduzca el eje maestro, eje esclavo y direccin deseados e introduzca un valor o variable de tag para la relacin deseada. Si un eje se atena (gris) o no se muestra en el men emergente del eje esclavo, el eje fsico no est definido para operaciones de Servo. Si el eje objeto no aparece en la lista de ejes disponibles, el eje no ha sido configurado para operaciones de servo. Utilice Tag Editor para crear y configurar un nuevo eje. El engranaje electrnico permanece activo durante la ejecucin subsiguiente de procesos de impulso o movimiento para el eje esclavo. Esto permite que los movimientos del engranaje electrnico sean reemplazados con perfiles de impulso o movimiento para crear un movimiento complejo y sincronizacin.
106
Captulo 3
Cmo generar eje esclavo en la posicin real Cuando se introduce o se selecciona la posicin real como la fuente de referencia maestra, el movimiento del eje maestro se genera desde la posicin real del eje maestro como se muestra a continuacin.
Eje esclavo
Engranaje electrnico Eje maestro Posicin real
Posicin de comando
Maesto/Esclavo Relacin de engranaje
Cmo generar eje esclavo en posicin real
La posicin real es la posicin actual de un eje fsico, segn la mida el encoder del eje. sta es la nica seleccin vlida cuando el tipo del eje maestro est configurado como de slo retroalimentacin. Cmo generar eje esclavo en la posicin de comando Cuando se introduce o se selecciona la posicin de comando como la fuente de referencia maestra, el movimiento del eje maestro se genera desde la posicin de comando del eje maestro como se muestra a continuacin.
Engranaje electrnico Eje maestro Posicin de comando del eje esclavo
M
Posicin de comando
Maesto/Esclavo Relacin de transmisin
Cmo generar eje esclavo en posicin de comando
La posicin de comando (slo vlida cuando el tipo del eje maestro est configurado como Servo) es la posicin actual ordenada o deseada para el eje maestro. Puesto que la posicin de comando no incorpora ningn error de seguimiento asociado, perturbaciones externas de posicin o ruidos de cuantificacin, es una referencia ms estable y precisa para el engranaje. Al acoplar en la posicin de comando del maestro, se debe comandar al eje maestro que se mueva para provocar algn
movimiento en el eje esclavo. Consulte la especificacin Objeto del eje de movimiento para obtener ms informacin sobre los parmetros de eje de la posicin de comando y la posicin. Cmo acoplar en la misma direccin Cuando se selecciona o se introduce Same como direccin, el eje esclavo se mueve en su posicin positiva en la relacin de transmisin especificada cuando el eje maestro se mueve en su direccin positiva y viceversa. Cmo acoplar en la direccin opuesta Cuando se selecciona o se introduce Opposite como direccin, el eje esclavo se mueve en su posicin negativa en la relacin de transmisin especificada cuando el eje maestro se mueve en su direccin positiva y viceversa. Cmo cambiar la relacin de transmisin Cuando se selecciona o se introduce Unchanged como direccin, la relacin de transmisin se puede cambiar al mismo tiempo que se conserva la direccin de engranaje actual (la misma u opuesta). Esto es til cuando la direccin actual no es conocida o no es importante. Cmo invertir la direccin de engranaje Cuando se selecciona o se introduce Reverse como direccin, la direccin actual del engranaje electrnico se cambia de la misma a la opuesta o de la opuesta a la misma. Esto es muy til para las aplicaciones de bobinado donde la relacin de transmisin debe estar en retroceso en cada extremo de la bobina. Relaciones de transmisin de nmeros reales Cuando se introduce o se selecciona Real como formato de relacin, la relacin de transmisin se especifica como un nmero real o variable de tag con un valor entre 0.00001 y 9.99999 (inclusive) que representa la relacin deseada de las unidades de posicin del eje esclavo y las unidades de posicin del eje maestro. Una relacin de transmisin expresada de esta manera es fcil de interpretar puesto que se define en las unidades de posicin configuradas de los ejes. Relaciones de transmisin de fraccin Cuando se introduce o se selecciona Fraction como formato de relacin, la relacin de transmisin se especifica como un par de nmeros enteros o variables de tag que representa la relacin entre el nmero de conteos de retroalimentacin del eje esclavo y el nmero de conteos de retroalimentacin del eje maestro. Consulte el Generador de variables de tag que se muestra ms arriba en este manual para obtener informacin sobre variables de tag.
108
Captulo 3
IMPORTANTE
No se usa la constante de conversin introducida como parte del procedimiento de configuracin del eje cuando el formato de relacin para la instruccin MAG est especificada como una fraccin.
Si su relacin de transmisin no se puede expresar exactamente como un nmero real de un mximo de cinco dgitos a la derecha del punto decimal, use la fraccin como el formato de relacin. Si la relacin de transmisin se especifica como una fraccin, es posible implementar directamente las relaciones de transmisin irracionales (como por ejemplo, 1/3) sin errores de posicin acumulados o redondeo. Debido a que los valores de conteo esclavo y maestro no utilizan las constantes de conversin del eje y debido a que son nmeros enteros, la relacin de transmisin real entre los ejes maestro y esclavo coinciden exactamente con la relacin especfica. Por ejemplo, la relacin de transmisin irracional de 1/3 se puede especificar de la misma manera como 1 conteo esclavo a 3 conteos maestros, 10 conteos esclavos a 30 conteos maestros, 3 conteos esclavos a 9 conteos maestros. Clutch (embrague) Cuando la casilla Clutch est marcada, el eje esclavo acelera o desacelera a la velocidad a la cual se estara moviendo si se estuviera acoplando actualmente al eje maestro a la relacin de transmisin y direccin especificadas utilizando un perfil de velocidad trapezoidal (aceleracin o desaceleracin lineal). Una vez que el eje esclavo alcanz la velocidad de engranaje, el engranaje electrnico se activa automticamente segn las otras selecciones. Introduzca la velocidad de aceleracin deseada como un porcentaje del valor actual de aceleracin mximo configurado o directamente en las unidades para aceleracin configuradas por el usuario.
109
Esta funcin de embrague funciona de manera muy similar al embrague de un coche, lo cual permite al eje esclavo acoplarse al eje maestro suavemente como se muestra a continuacin.
Velocidad maestro
Tiempo
Velocidad esclavo
Tiempo
SlaveName.AccelStatus
MasterName.GearingStatus
SlaveName.GearingLockStatus
Engranaje en rampa iniciado
Rampa de embrague detenida, engranaje encendido
Funcin de embrague
Al utilizar la caracterstica de embrague, se evita la aceleracin o desaceleracin descontrolada que ocurre cuando el engranaje electrnico est habilitado mientras el eje maestro se est moviendo. La caracterstica de embrague se puede utilizar tambin para incorporar rpidamente los cambios de relacin de transmisin, incluso los cambios de direccin. El controlador de movimiento eleva automticamente el eje esclavo a la velocidad que implica el eje maestro con la nueva relacin y/o direccin. El funcionamiento del generador de rampa de embrague no tiene ningn efecto en los procesos de impulso o movimiento que puedan estar en progreso en el eje esclavo. Cmo cambiar ejes maestros El eje maestro para engranaje electrnico se puede cambiar en cualquier momento, incluso cuando el engranaje est habilitado. Sin embargo, puesto que es posible habilitar un engranaje electrnico en ms de un eje a la vez, si un servoeje maestro y un servoeje esclavo estn en retroceso, los ejes se pueden acoplar de manera cruzada y provocar un movimiento inesperado. Por ejemplo, si est acoplando el eje 0 al eje 1 (definido como un servoeje) y luego desea cambiar a acoplar el eje 1 al eje 0, primero
Captulo 3
deber inhabilitar el engranaje en eje 0 (consulte Inhabilitar el engranaje ms adelante en esta seccin). Esto se debe a que, al especificar el eje 1 como el eje esclavo con el eje 0 como el eje maestro, el eje 0 no se inhabilita automticamente como un eje esclavo con el eje 1 como eje maestro. Cmo mover durante el engranaje Una instruccin MAM incremental se puede utilizar para el eje esclavo (o eje maestro si el tipo de eje est configurado como servo) mientras el engranaje electrnico est habilitado. Esto es especialmente til para llevar a cabo el control de retardo/avance de fase. La distancia de movimiento incremental se puede utilizar para eliminar cualquier error de fase entre el maestro y el esclavo o para crear una relacin exacta de fase sin cero. La instruccin MAM incremental se puede usar tambin en incorporacin con un engranaje electrnico para compensar el deslizamiento de material. Generalmente, una relacin de transmisin de 1 se utiliza con ajuste de fase. Una relacin de 1:1 garantiza que el error de fase calculado no cambia antes de realizar el movimiento para corregirlo. El engranaje electrnico normalmente no se utiliza con movimientos a una posicin absoluta, puesto que no se puede prever el ltimo punto final. Para ejecutar correctamente una instruccin MAG, el eje especfico debe estar configurado como tipo servoeje y el eje debe estar en estado de servo activado. Si no se cumple alguna de estas condiciones, la instruccin dar error.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MAG se completa en un escn nico, de esta manera, el bit Ejecutado (.DN) y el bit En Proceso (.IP) se establecen y el bit Proceso Completo (.PC) se borra inmediatamente. El bit En Proceso (.IP) permanece establecido hasta que el proceso de engranaje iniciado es reemplazado por otra instruccin MAG o interrumpido por un comando de paro del eje de movimiento, operacin de incorporacin o accin ante un fallo del servo.
Indicadores de estado aritmtico: no afectados Condiciones de fallo: ninguno
111
Cdigos de error: Consulte Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de
especfica de instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Axis Not Configured (11) son los siguientes: Cdigo de error extendido 1 significa que el eje esclavo no est configurado. Cdigo de error extendido 2 significa que el eje maestro no est configurado. Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Parmetro fuera de rango (13) incluyen un nmero que hace referencia al nmero de operando tal y como aparecen en la plantilla de arriba hacia abajo, con el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instruccin MAG, un cdigo de error extendido de 4 hara referencia al valor del operando Ratio. Entonces, debera verificar su valor con el rango aceptado de valores para la instruccin. Para el cdigo de error 54 El valor mximo de desaceleracin es cero, si el error extendido devuelve un nmero positivo (0-n), est haciendo referencia al eje en error en el sistema de coordenadas. Dirjase a la ficha general Coordinate System Properties y mire debajo de la columna de corchetes ([ ]) de la cuadrcula del eje para determinar qu eje tiene un valor mximo de desaceleracin de cero. Haga clic en el botn de elipsis al lado del eje en error para acceder a la pantalla Axis Properties. Dirjase a la ficha Dynamics y haga el cambio apropiado al valor mximo de desaceleracin. Si el nmero del error extendido es 1, esto significa que el sistema de coordenadas tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Dirjase a la ficha Coordinate System Properties Dynamics para corregir el valor mximo de desaceleracin.
Bits de estado:
MAG cambia a bits de estado Si la casilla Clutch NO est marcada, la ejecucin de la instruccin MAG simplemente establece el bit Gear Status en verdadero.
Nombre del bit GearingStatus Estado VERDADERO Significado El eje se est acoplando
112
Captulo 3
Si la casilla Clutch est marcada, la ejecucin de la instruccin MAG establece el bit Gearing Lock Status en verdadero cuando se completa el proceso de embragado.
Nombre del bit Estado de bloqueo de engranaje GearingStatus Estado VERDADERO VERDADERO Significado El eje ha terminado el embrague y se bloque. El eje se est acoplando

proporciona un engranaje electrnico entre eje2 y eje1.
Ejemplo de lgica de escalera MAG
Texto estructurado
MAG(Axis0,Axis1,MAG_3,3,Ratio_3,0,100,100,Actual,Real, Enabled,50,Unitspersec2);
113
Motion Change Dynamics (MCD)
Use la instruccin MCD para cambiar de manera selectiva la velocidad, la velocidad de aceleracin o desaceleracin de un perfil de movimiento o un perfil de impulso en proceso. Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
ATENCIN

Operando AXIS Tipo AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control Motion type MOTION_ INSTRUCTION UDINT tag Estructura que se utiliza para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. Perfil de movimiento (impulso o movimiento) por cambiar. Puede seleccionar: 0 = impulso 1 = movimiento Change speed BOOLEANO Inmediato Se establece para habilitar un cambio de velocidad. Puede seleccionar: 0 = no 1 = s Speed Change Accel REAL BOOLEANO Inmediato o tag Inmediato La nueva velocidad para mover el eje en % o unidades de velocidad. Se establece para habilitar un cambio de aceleracin. Puede seleccionar: 0 = no 1 = s Accel rate Change Decel REAL BOOLEANO Inmediato o tag Inmediato Velocidad de aceleracin del eje en % o unidades de aceleracin. Se establece para habilitar un cambio de desaceleracin. Puede seleccionar: 0 = no 1 = s Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
Inmediato
114
Captulo 3
Operando Decel rate
Tipo REAL
Descripcin Velocidad de desaceleracin del eje en % o unidades de desaceleracin. El eje podra sobreimpulsar su posicin especfica si reduce la desaceleracin mientras un movimiento est en proceso.
Change Accel Jerk Accel Jerk
SINT, INT o DINT
Inmediato
0 = No 1 = S
SINT, INT, DINT o REAL
Inmediato o tag
Siempre debe introducir un valor para el operando Accel Jerk. Esta instruccin slo utiliza el valor si el perfil est configurado como curva en S. Accel Jerk es el rgimen de jaloneo de aceleracin del eje. Utilice este valor para comenzar. Accel Jerk = 100 (% de Tiempo) Unidades de jaloneo = 2
Change Decel Jerk Decel Jerk
SINT, INT o DINT
Inmediato
0 = No 1 = S
Inmediato o Tag
Siempre debe introducir un valor para el operando Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza el valor si el perfil est configurado como curva en S. Decel Jerk es el rgimen de jaloneo de desaceleracin para el sistema de coordenadas. Utilice estos valores para comenzar. Decel Jerk = 100 (% de Tiempo) Unidades de jaloneo = 2
SpeedUnits
BOOLEANO
Inmediato
Unidades utilizadas para mostrar el valor de velocidad. Puede seleccionar: 0 = unidades por seg 1 = % de velocidad mxima
115
Operando Accel units
Tipo BOOLEANO
Formato Inmediato
Descripcin Unidades utilizadas para mostrar el valor de aceleracin. Puede seleccionar: 0 = unidades por seg2 1 = % de aceleracin mxima
Decel units
BOOLEANO
Inmediato
Unidades utilizadas para mostrar el valor de desaceleracin. Puede seleccionar: 0 = unidades por seg2 1 = % de desaceleracin mxima
Jerk Units
SINT, INT o DINT
Inmediato
0 = Unidades por seg3 1 = % del Mximo 2 = % de tiempo
Texto estructurado
Los operandos son iguales a los de la instruccin MCD de lgica de escalera de rels. En el caso de los operandos para los que usted debe seleccionar entre opciones disponibles, introduzca su seleccin como:
MCD(Axis,MotionControl, MotionType,ChangeSpeed, Speed,ChangeAccel,AccelRate, ChangeAccelJerk,AccelJerk, ChangeDecelJerk,ChangeDecel, DecelRate,SpeedUnits,AccelUnits, DecelUnits,JerkUnits);
Este operando AXIS MotionControl MotionType
Tiene estas opciones, las cuales usted... introduce como texto Sin enumeracin Sin enumeracin impulso move o introduce como Tag Tag 0 1 0 1 Inmediato o tag 0 1 Inmediato o tag 0 1 Inmediato o tag 0 = No 1 = S
ChangeSpeed
no s
Speed ChangeAccel
Sin enumeracin no s
AccelRate ChangeDecel
Sin enumeracin no s
Decel Rate ChangeAccelJerk
Sin enumeracin Sin enumeracin
116
Captulo 3
Este operando AccelJerk
Tiene estas opciones, las cuales usted... introduce como texto Sin enumeracin o introduce como Inmediato o tag Siempre debe introducir un valor para el operando Accel Jerk. Esta instruccin slo utiliza el valor si el perfil est configurado como curva en S. Utilice este valor para comenzar. Accel Jerk = 100
ChangeDecelJerk
Sin enumeracin
0 = No 1 = S
DecelJerk
Sin enumeracin
Inmediato o tag Siempre debe introducir un valor para el operando Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza el valor si el perfil est configurado como curva en S. Utilice este valor para comenzar. Decel Jerk = 100
SpeedUnits
unitspersec %ofmaximum
0 1 0 1 0 1 0 1 2
AccelUnits
unitspersec2 %ofmaximum
DecelUnits
unitspersec2 %ofmaximum
JerkUnits
Unitspersec
%ofmaximum %oftime
117
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando la dinmica de cambio del eje se ha iniciado correctamente. La ejecucin de la instruccin se completa en un escn individual y el bit DN se establece inmediatamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, tal como especificar un eje no configurado.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
Descripcin: La instruccin MCD cambia rpidamente la velocidad de los

movimientos del perfil trapezoidal y la velocidad, aceleracin y desaceleracin de los impulsos de perfil trapezoidal rpidamente. Seleccione el eje fsico deseado y el tipo de movimiento e introduzca los valores o variables de tag para Speed, Accel y Decel. Los valores de velocidad, aceleracin y desaceleracin se pueden introducir como porcentajes del mximo actual configurado o directamente en unidades configuradas de velocidad o aceleracin del eje. Si el eje especfico no aparece en la lista de ejes disponibles, el eje no ha sido configurado para operaciones de Servo. Utilice Tag Editor para crear y configurar un nuevo eje.
ATENCIN
Riesgo de sobreimpulso de velocidad y/o de posicin final

Si cambia los parmetros de movimiento dinmicamente mediante algn mtodo, es decir, cambiando la dinmica de movimiento (MCD o MCCD) o comenzando una nueva instruccin antes de que haya finalizado la ltima, tenga en cuenta el riesgo de sobreimpulso de velocidad y/o de la posicin final. Un perfil de velocidad trapezoidal puede sobreimpulsar si disminuye la desaceleracin mxima mientras el movimiento est desacelerando o est prximo al punto de desaceleracin. Un perfil de velocidad de curva en S puede sobreimpulsar si: la desaceleracin mxima disminuye mientras el movimiento est desacelerando o est prximo al punto de desaceleracin; o el jaloneo mximo de aceleracin disminuye y el eje se acelera. Sin embargo, recuerde que el jaloneo se puede cambiar indirectamente si est especificado en % de tiempo. Para obtener ms informacin, consulte Troubleshoot Axis Motion en page 9.
118
Captulo 3
Cmo cambiar la dinmica de movimiento

Cuando un tipo de movimiento se introduce o selecciona como movimiento, la velocidad, aceleracin y/o desaceleracin de un movimiento en progreso se puede cambiar a un valor especificado. El cambio de velocidad tiene lugar a la velocidad de aceleracin especificada si la nueva velocidad es ms alta que la velocidad actual o a la velocidad de desaceleracin especificada si la nueva velocidad es ms baja que la velocidad actual.
Cmo poner en pausa los movimientos

La instruccin MCD se puede utilizar para poner en pausa de manera temporaria un movimiento en progreso cambiando su velocidad a cero. Utilice otra instruccin MCD con valor de velocidad que no sea cero para completar el movimiento como se especific originariamente.
Cmo cambiar la dinmica de impulso

Cuando un tipo de movimiento se introduce o selecciona como impulso, la velocidad, aceleracin y/o desaceleracin de un impulso en progreso se puede cambiar a un valor especfico. El cambio de velocidad tiene lugar a la velocidad de aceleracin especificada si la nueva velocidad es ms alta que la velocidad actual o a la velocidad de desaceleracin especificada si la nueva velocidad es ms baja que la velocidad actual.
especfica de instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Parmetro fuera de rango (13) incluyen un nmero que hace referencia al nmero de operando, puesto que aparecen en la plantilla de arriba hacia abajo, con el primer operando como cero. Por lo tanto, para
la instruccin MCD, un cdigo de error extendido de 4 hara referencia al valor del operando Speed. Entonces, debera verificar su valor con el rango de valores aceptado para la instruccin. Para el cdigo de error 54 El valor mximo de desaceleracin es cero, si el error extendido devuelve un nmero positivo (0-n), est haciendo referencia al eje en error en el sistema de coordenadas. Dirjase a la ficha general Coordinate System Properties y mire debajo de la columna de corchetes ([ ]) de la cuadrcula del eje para determinar qu eje tiene un valor mximo de desaceleracin de cero. Haga clic en el botn de elipsis al lado del eje en error para acceder a la pantalla de propiedades del eje. Dirjase a la ficha Dynamics y haga el cambio apropiado al valor mximo de desaceleracin. Si el nmero del error extendido es 1, esto significa que el sistema de coordenadas tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Dirjase a la ficha Coordinate System Properties Dynamics para corregir el valor mximo de desaceleracin.
MCD cambia a bits de estado: ninguno Ejemplo: Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador
cambia la velocidad, la velocidad de aceleracin o desaceleracin de un perfil de movimiento o un perfil de impulso en progreso para eje1.
Ejemplo de lgica de escalera de MCD
Texto estructurado
MCD(Axis1,MCD_1,Move,Yes,75,Yes,50,No,0,%ofmaximum, %ofmaximum,%ofmaximum);
120
Captulo 3
Operando Profile
Motion Redefine Position (MRP)
Use la instruccin MRP para cambiar la posicin de comando o la posicin real de un eje. El valor especificado por Position se usa para actualizar la posicin real o de comando del eje. La redefinicin de la posicin se puede calcular en una base absoluta o relativa. Si se selecciona absoluta, el valor de Position se asigna a la posicin actual de comando o real. Si se selecciona relativa, el valor de Position se aade como un desplazamiento a la posicin actual de comando o real. El proceso de redefinicin de la posicin del eje actual no afecta el movimiento en progreso puesto que la instruccin conserva el error de seguimiento del servo actual durante el proceso de redefinicin. Como resultado, la posicin del eje se puede redefinir rpidamente sin perturbar el movimiento del eje. Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
ATENCIN

Operando AXIS Tipo AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura que se utiliza para acceder a los parmetros de la instruccin. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
121
Operando Tipo
Tipo BOOLEANO
Formato Inmediato
Descripcin La manera en la desea que funcione la operacin de redefinicin. Puede seleccionar: 0 = absoluta 1 = relativa
Position select
BOOLEANO
Inmediato
Seleccione la posicin en la cual realizar la operacin de redefinicin. Puede seleccionar: 0 = posicin real 1 = posicin de comando
Position
REAL
Inmediato o tag
Valor a utilizar para cambiar la posicin del eje o para desviar a la posicin actual.
Texto estructurado
MRP(Axis,MotionControl,Type, PositionSelect,Position);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MRP de lgica de escalera de rels. En el caso de los operandos para los que usted debe seleccionar entre opciones disponibles, introduzca su seleccin como:
Este operando Tiene estas opciones, las cuales usted... introduce como texto Tipo absoluto relativo PositionSelect real comando o introduce como un nmero 0 1 0 1
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando la posicin del eje ha sido redefinida correctamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, tal como especificar un eje no configurado.
Descripcin: La instruccin MRP establece directamente la posicin real o de

comando del eje especificado a la posicin relativa o absoluta especificada. Esta instruccin no provoca ningn cambio la posicin actual del eje se redefine fcilmente. Seleccione o introduzca las
122
Captulo 3
opciones deseadas para Axis, Type, Position Selection e introduzca un valor o variable de tag para la nueva posicin deseada. Si el eje especfico no aparece en la lista de ejes disponibles, el eje no ha sido configurado para la operacin. Utilice Tag Editor para crear y configurar un nuevo eje. La instruccin MRP se puede usar mientras el eje se est moviendo como as tambin cuando est en reposo. MRP se usa para redefinir la posicin rpidamente en ciertas aplicaciones de registro, compensacin de deslizamiento y re-calibrado. Modo absoluto Cuando se introduce o selecciona Absolute como el tipo de MRP, la nueva posicin especifica la nueva posicin absoluta del eje. No tiene lugar ningn movimiento la posicin del eje actual (real o de comando) se redefine simplemente en la nueva posicin especificada. Si se usan los lmites de sobrecarrera de software (consulte la especificacin Objeto del eje de movimiento para obtener ms informacin sobre la configuracin de sobrecarrera del software), la nueva posicin debe estar entre los valores de configuracin de recorrido negativo mximo y positivo mximo. De lo contrario, se genera un fallo de sobrecarrera de software cuando se ejecuta la instruccin. Si la sea de comprobacin del lmite de sobrecarrera de software est en efecto, la ejecucin de una MRP en modo absoluto puede invalidar los lmites actuales de carrera negativo mximo y positivo mximo en sentido absoluto. Tenga precaucin al redefinir la posicin de un eje que tiene fines de carrera.
ATENCIN
Las instrucciones MRP en modo relativo y absoluto tienen el mismo efecto cuando el eje no se est moviendo. Sin embargo, cuando el eje se est moviendo, el modo absoluto presenta un error de posicin igual al movimiento del eje durante el tiempo necesario para ejecutar la instruccin MRP y asignar una nueva posicin. El modo relativo no presenta este error y garantiza una correccin exacta independientemente de la velocidad o posicin del eje. Modo relativo Cuando se introduce o selecciona Relative como el tipo de MRP, el valor de la nueva posicin se usa para compensar la posicin actual del eje. No tiene lugar ningn movimiento la posicin del eje actual (real o de comando) se redefine simplemente para ser la posicin actual ms la nueva posicin especificada. En modo relativo, la posicin del eje se redefine de manera que no se presentan errores de posicin si el eje se mueve. Es especialmente til
123
para la posicin de desbobinado del eje bajo el control del programa en vez de usar la caracterstica de eje giratorio incorporado. Las instrucciones MRP en modo relativo y absoluto tienen el mismo efecto cuando el eje no se est moviendo. Sin embargo, cuando el eje se est moviendo, el modo absoluto presenta un error de posicin igual al movimiento del eje durante el tiempo necesario para ejecutar la instruccin MRP y asignar una nueva posicin. El modo relativo no presenta este error y garantiza una correccin exacta independientemente de la velocidad o posicin del eje. Posicin real Cuando se introduce o selecciona Actual como la seleccin de posicin de MRP, la nueva posicin se aplica directamente a la posicin real del eje fsico. La posicin de comando del eje se ajusta tambin con la nueva posicin real para conservar cualquier error de posicin que exista. Esto garantiza que no habr ningn movimiento inesperado del eje cuando las posiciones se redefinen. Consulte la especificacin Objeto del eje de movimiento para obtener ms informacin sobre la posicin de comando, la posicin real y error de posicin. Posicin de comando Cuando se introduce o selecciona Command como la seleccin de posicin de MRP, la nueva posicin se aplica directamente a la posicin de comando del eje imaginario o servoeje. Debido a que los ejes de slo retroalimentacin no tienen una posicin de comando, seleccione siempre Actual desde el men de posiciones para los ejes slo maestros. La posicin real de servoejes se ajusta tambin con la nueva posicin de comando para conservar cualquier error de posicin que exista. Esto garantiza que no habr ningn movimiento inesperado del eje cuando las posiciones se redefinen. La posicin de comando es la posicin deseada o comandada de un servo tal y como fue generada por alguna instruccin de control de movimiento previa. La posicin real es la posicin actual de un eje fsico o virtual, segn la mida el encoder u otro dispositivo de retroalimentacin. El error de posicin es la diferencia entre ambos y se usa para activar el motor e igualar la posicin real con la posicin de comando. La figura a continuacin muestra la relacin de estas tres posiciones.
+ Posicin de comando Error de posicin
Posicin real
Relacin de posicin
124
Captulo 3
Consulte la especificacin Objeto del eje de movimiento para obtener una descripcin general ms detallada del lazo del servo digital anidado utilizado por los controladores de movimiento ControlLogix. Para ejecutar correctamente una instruccin MRP, el eje especfico debe estar configurado como un servoeje o de slo retroalimentacin. De lo contrario, la instruccin dar error.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MRP puede necesitar la ejecucin de mltiples escaneos porque requiere la transmisin de mltiples mensajes al mdulo de movimiento. Por lo tanto, el bit Listo (.DN) no se establecer inmediatamente, sino slo cuando estos mensajes hayan sido correctamente transmitidos.
especfica de instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a localizar el problema cuando la instruccin MRP recibe un mensaje de error Fallo de mensajes al servomdulo (12).
Cdigo de error asociado (decimal) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Cdigo de error Significado extendido (decimal) Dispositivo en estado incorrecto (16) La Redefinicin de la posicin, inicio y registro 2 son excluyentes entre s. (SERCOS).
Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Parmetro fuera de rango (13) funcionan de manera un poco diferente. En lugar de tener una enumeracin estndar, el nmero que aparece para el cdigo de error extendido hace referencia al nmero de operando tal y como aparecen en la plantilla de arriba hacia abajo, con el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instruccin MRP, un cdigo de error extendido de 4 hara referencia al valor del operando Position. Entonces, debera verificar su valor con el rango de valores aceptado para la instruccin.
125
MRP cambia a bits de estado: Si el eje se haba devuelto a su posicin inicial antes de ejecutar la
instruccin MRP, se establece el bit HomedStatus. El bit HomedStatus se borra cuando se ejecuta la instruccin MRP. Esto indica que la posicin del eje ya no est referenciado a la posicin inicial. Si el eje ha vuelto a la posicin inicial mediante el procedimiento de inicio absoluto, se establece AbsoluteReferenceStatus. Es posible que tambin se establezca HomedStatus si el eje no ha estado sujeto a un ciclo de potencia. AbsoluteReferenceStatus deber borrarse al ejecutar la MRP. Esto indica que la posicin del eje ya no est referenciado a la posicin inicial absoluta.

cambia la posicin de eje1.
Ejemplo de lgica de escalera de MRP
Texto estructurado
MRP(Axis1,MRP_1,Absolute,Actual,75);
Motion Calculate Cam Profile (MCCP)
La instruccin MCCP calcula un perfil de leva en una matriz de puntos de leva. Una matriz de puntos de leva se puede establecer programticamente o mediante el uso del editor de perfil de levas RSLogix 5000. Cada punto de leva de la matriz de levas consiste en un valor de posicin de esclavo, un valor de posicin de maestro (leva de posicin) o tiempo (leva de tiempo) y un tipo interpolacin (lineal o cbico). El perfil de leva resultante puede ser usado por una instruccin MAPC o MATC para regir el movimiento de un eje esclavo segn el tiempo o la posicin de maestro. Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
ATENCIN
126
Captulo 3

Operando Motion Control Cam Tipo MOTION_ INSTRUCTION CAM Formato tag Matriz Descripcin Estructura que se utiliza para acceder a los parmetros de estado de bloqueo. Nombre del tag de la matriz de levas utilizado para calcular el perfil de levas. El ndice de matriz numrico indica el elemento de leva de inicio en la matriz que se usa en el clculo de perfil de levas. La elipsis ejecuta el editor de perfil de levas. Determina el nmero de elementos de leva en la matriz utilizados en el clculo de perfil de levas. sta es la condicin lmite para la pendiente inicial del perfil. Es slo vlida para un primer segmento cbico y se usa para especificar una pendiente mediante el primer punto. sta es la condicin lmite para la pendiente final del perfil. Es slo vlida para un ltimo segmento cbico y se usa para especificar una pendiente mediante el ltimo punto. Nombre del tag de la matriz del perfil de leva calculado que se usa como entrada para las instrucciones MAPC y MATC. Slo el elemento de matriz cero ([0]) est permitido para la matriz de perfil de leva. La elipsis ejecuta el editor de perfil de levas.
Length
UINT
Inmediato o tag Inmediato o tag
Start Slope
REAL
End Slope
REAL
Inmediato o tag
Cam Profile
CAM_PROFILE
matriz
Texto estructurado
MCCP(MotionControl,Cam, Length,StartSlope,EndSlope, CamProfile);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MCCP de lgica de escalera de rels. En el caso de los operandos de matriz, no es necesario incluir el ndice de matriz. Si no incluye el ndice, la instruccin comienza con el primer elemento de la matriz ([0]).
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin El bit Habilitado se establece durante la transicin del rengln de falso a verdadero y queda establecido hasta que se establece el bit Listo y el rengln pasa a falso. El bit Listo se establece cuando la instruccin de clculo de levas se ha ejecutado correctamente y la matriz de perfil de levas se ha calculado. El bit Error indica cuando la instruccin detecta un error, como si la matriz de levas tuviera una longitud no vlida.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
127
Descripcin: La instruccin MCCP calcula un perfil de levas basado en un

determinado conjunto de puntos en una matriz de levas especificada. Los perfiles de levas resultantes generados por esta instruccin se pueden usar por subsiguientes instrucciones de operaciones de levas MAPC o MATC para proporcionar movimientos complejos de un eje esclavo con respecto a la posicin del eje maestro o con respecto al tiempo. Debido a que los perfiles de levas pueden ser calculados directamente por el editor de perfil de levas RSLogix 5000, el principal propsito de la instruccin MCCP es proporcionar un mtodo para calcular los perfiles de levas en tiempo real en base a cambios programticos en las correspondientes matrices de levas.
Cmo especificar una matriz de levas

Para ejecutar una instruccin MCCP, se debe crear un tag de matriz de levas utilizando Tag Editor o el editor de perfil de levas RSLogix. La figura a continuacin ilustra cmo los tags de matriz de levas se establecen y se usan como entrada para la instruccin MCCP. Los elementos de matriz de levas consisten en pares de un punto esclavo (yp) y maestro (xp), como as tambin un tipo de interpolacin. Debido a que no hay ninguna asociacin con un tiempo o posicin de eje especfico, los valores del punto x e y no tienen unidades. El tipo de interpolacin se puede especificar para cada punto como lineal o cbico.
Cmo especificar el tag de perfil de levas

Para ejecutar una instruccin MAPC, se debe crear tambin un tag de matriz de perfil de levas. Los tags de matriz de perfil de levas se pueden crear mediante Tag Editor RSLogix 5000 o las instrucciones MAPC/MATC usando el editor de perfil de levas incorporado. Es posible modificar los datos dentro de la matriz de perfil de levas en tiempo de compilacin usando el editor de perfil de levas o en tiempo de ejecucin con la instruccin MCCP. En el caso de cambios en tiempo de ejecucin, se debe crear una matriz de levas para usar la instruccin MCCP. El parmetro Status se usa para indicar que se ha calculado el elemento de matriz de perfil de levas. Si se intenta ejecutar una instruccin de operacin de levas usando elementos no calculados en un perfil de levas, las instrucciones MAPC o MATC darn error. El parmetro Type determina el tipo de interpolacin aplicado entre este elemento de matriz de levas y el siguiente elemento de levas.
Miembro estado de matriz de perfil de levas

El miembro estado del primer elemento de la matriz de perfil de levas es especial y se utiliza para controlar la integridad de datos. Por esta razn, la MCCP debe especificar siempre el perfil de levas con el
Captulo 3
ndice de inicio establecido en 0. Este primer miembro estado del elemento del perfil de levas puede tener los siguientes valores:
Variables de estado 0 1 2 n Descripcin El elemento de perfil de levas no ha sido calculado El elemento de perfil de levas se est calculado El elemento de perfil de levas ha sido calculado El elemento de perfil de levas se ha calculado y se est usando actualmente mediante las instrucciones MAPC (n-2) o MATC
Interpolacin spline cbica y lineal

Los perfiles de levas calculados resultantes se interpolan completamente. Esto significa que si la posicin o tiempo del eje maestro actual no corresponde exactamente con un punto en la matriz de levas usada para generar el perfil de levas, la posicin del eje esclavo est determinada por interpolacin lineal o cbica entre puntos adyacentes. De esta manera, se proporciona el movimiento esclavo ms suave posible. La instruccin MCCP lleva esto a cabo calculando coeficientes en una ecuacin polinominal que determina una posicin de esclavo en funcin de la posicin de maestro o tiempo.
Cmo calcular el perfil de levas

Antes de calcular un perfil de levas en un eje especificado, las instrucciones MCCP primero comprueban si la matriz del perfil de levas ha sido calculada controlando el valor del miembro Status del primer elemento de perfil de levas. Si el valor Status es 0 o 2, el MCCP procede con el clculo del perfil de levas. Cuando la matriz del perfil de levas ha sido completamente calculada, la instruccin MCCP establece el valor Estado del primer elemento de perfil de levas en se est calculando, o 1, y luego establece el valor Status de todos los elementos de perfil de levas en se est calculando. A medida que avanza el clculo, los valores Status de los miembros del perfil de levas individuales se establecen en calculados o 2. Cuando todos los elementos de la matriz del perfil de levas han sido calculados, el valor Status del primer elemento de perfil de levas se establece tambin en calculado. Sin embargo, si una instruccin MCCP se ejecuta con 1 como valor Status de perfil de levas inicial, ste est siendo calculado por otra instruccin MCCP y la instruccin MCCP dar error. Si el valor Status es >2, un proceso de instruccin MAPC o MATC est usando activamente el perfil de levas, y la instruccin MCCP dar error.
Pendiente inicial y pendiente final

Para facilitar una entrada y salida suaves de un perfil de levas cbico, se proporciona un control de pendiente. Los parmetros Start Slope y End Slope determinan la velocidad inicial de cambio del esclavo
relativo al maestro. Estos valores se utilizan en los clculos spline cbicos realizados en la matriz de levas. El diagrama a continuacin muestra la relacin de pendiente esclavo-maestro.
Perfil de levas Posicin del eje esclavo
Posicin del eje maestro Start Slope End Slope
Pendiente inicial y final
Los valores predeterminados para Start Slope y End Slope son 0 para facilitar un inicio y final suaves al perfil de levas desde el reposo. Sin embargo, si el eje est ya en una operacin de levas, se puede especificar una pendiente inicial apropiada que no sea cero para que coincida con la pendiente final de la leva en ejecucin actualmente y mezclar a la perfeccin los perfiles de ambas levas. Los valores de pendiente inicial y pendiente final no son aplicables al iniciar o finalizar el perfil de levas con interpolacin lineal.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MCCP se completa en un nico escn. Por lo tanto, esta instruccin deber colocarse en una tarea separada para evitar impactar en el tiempo de escaneo del programa de usuario.
130
Captulo 3
Diagrama de operacin de levas
especfica de instruccin para los cdigos de error que no son suficientemente especficos para ayudar a localizar el problema. Cuando la instruccin MCCP recibe un mensaje de error Longitud de leva no vlida (26) indicando que el parmetro de entrada de longitud no se corresponde con lo esperado por la instruccin, el cdigo de error extendido correspondiente proporciona el nmero de levas del tag de leva proporcionado para la instruccin. Cuando la instruccin MCCP recibe un mensaje de error Longitud de perfil leva no vlida (27) indicando que el parmetro de entrada de longitud no se corresponde con lo esperado por la instruccin, el cdigo de error extendido correspondiente proporciona el nmero de puntos de leva que la instruccin est intentando generar.
MCCP cambia a bits de estado: ninguno Ejemplo: Lgica de escalera de rels
Ejemplo de lgica de escalera de MCCP

Texto estructurado
MCCP(MCCP_1,Cam_1[0],30,1.0,1.0,cam_pro1[1]);
Motion Axis Position Cam (MAPC)
La instruccin MAPC proporciona operaciones electrnicas de levas entre dos ejes segn el perfil de levas especificado. Al ejecutarla, el eje esclavo especificado se sincroniza con el eje maestro designado usando un perfil de levas de posicin establecido por el editor de perfil de levas RSLogix 5000, o mediante una instruccin MCCP ejecutada previamente. La direccin del movimiento del eje esclavo que corresponde al eje maestro est definida por un parmetro flexible de entrada de direccin. La direccin de la operacin de levas, ya que se aplica al esclavo, se puede establecer de manera explcita como Same o Opposite, o establecer la correspondiente a la direccin actual de la operacin de levas como Reverse o Unchanged. Para sincronizar de manera precisa la posicin del eje esclavo con la posicin del eje maestro, es posible especificar un ajuste del parmetro Execution Schedule y una posicin asociada de bloqueo maestro para el eje maestro. Cuando el eje maestro pasa ms all de la posicin de bloqueo maestro en la direccin especificada en el parmetro Execution Schedule, el eje esclavo se bloquea en la posicin del eje maestro segn el perfil de levas especificado que comienza en la posicin de bloqueo de levas. El perfil de levas se puede configurar tambin para la ejecucin inmediata o pendiente de finalizacin de un perfil de levas de posicin actualmente en ejecucin mediante el parmetro Execution Schedule. El perfil de levas se puede ejecutar: una vez continua de manera persistente especificando el modo de ejecucin deseado. La seleccin de referencia de maestro permite la entrada de operaciones de levas desde el maestro para ser derivadas desde la posicin Real o de Comando del eje maestro. Para ser compatible con aplicaciones que necesiten movimientos unidireccionales, se encuentra disponible la caracterstica deslizar embrague, la cual evita que el esclavo respalde datos cuando el eje maestro revierta la direccin. Esta caracterstica est controlada por el parmetro Master Direction. La funcionalidad de Master Scaling y Slave Scaling se puede utilizar para escalar el movimiento esclavo en base a un perfil de levas estndar sin necesidad de crear una nueva tabla de levas y calcular un nuevo perfil de levas.
132
Captulo 3
ATENCIN
Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
Operandos: Lgica de escalera de rel

Operando Eje esclavo Tipo AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Eje maestro AXIS_FEEDBACK AXIS_CONSUMED AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura que se utiliza para acceder a los parmetros de estado de bloqueo. tag Eje al cual sigue el eje esclavo segn el perfil de levas. La elipsis ejecuta el dilogo Axis Properties. Si se selecciona Pending como Execution Schedule, se ignorar el eje maestro. Formato tag Descripcin Nombre del eje al cual se aplica el perfil de levas. La elipsis ejecuta el dilogo Axis Properties.
133
Operando Direction
Tipo UINT32
Descripcin Direccin relativa del eje esclavo con respecto al eje maestro: Same los valores de posicin del eje esclavo estn en el mismo sentido que los del maestro. Opposite los valores de posicin del eje esclavo estn en el sentido opuesto a los del maestro. O relativos a la direccin actual o anterior de operacin de levas: Reverse la direccin actual o anterior de la leva de posicin se revierte durante la ejecucin. Cuando se ejecuta por primera vez con Reverse seleccionado, el control cambia de manera predeterminada la direccin a Opposite. Unchanged esto permite cambiar otros parmetros de leva sin alterar la direccin actual o anterior de operacin de levas. Cuando se ejecuta por primera vez con Unchanged seleccionado, el control cambia de manera predeterminada la direccin a Same.
Cam Profile
CAM_PROFILE
matriz
Nombre del tag de la matriz del perfil de leva calculado que se usa para establecer la relacin de posicin maestra/esclava. Slo el elemento de matriz cero ([0]) est permitido para la matriz de perfil de levas. La elipsis ejecuta el editor de perfil de levas. Escala la distancia total recorrida por el eje esclavo mediante el perfil de levas. Escala la distancia total recorrida por el eje maestro mediante el perfil de levas.
Slave Scaling Master Scaling
REAL
Inmediato o tag Inmediato o tag
REAL
134
Captulo 3
Operando Execution Mode
Tipo UINT32
Formato Inmediato
Descripcin Determina si el perfil de levas se ejecuta slo una vez o de manera repetida: 0 = Once el movimiento de levas del eje esclavo comienza slo cuando el eje maestro se mueve en el rango definido por los puntos de inicio y final del perfil de levas. Cuando el eje maestro se mueve ms all del rango definido, se detiene el movimiento de levas en el eje esclavo y se establece el bit Proceso Completo. El movimiento del esclavo no se recupera si el eje maestro regresa al rango del perfil de levas. 1 = Continuous Una vez iniciado, el perfil de levas se ejecuta indefinidamente. Esta caracterstica es til en aplicaciones giratorias, en las cuales es necesario que la posicin de levas marche continuamente de modo giratorio o recproco. 2 = Persistent Cuando el eje maestro se mueve ms all del rango definido, se detiene el movimiento de levas en el eje esclavo y se borra el bit PositionCamLockStatus. El movimiento del esclavo se recupera en la direccin opuesta cuando el eje maestro se mueve en retroceso y regresa al rango del perfil de levas. En ese momento, se establece el bit PositionCamLockStatus.
135
Operando Execution Schedule
Tipo UINT32
Formato Inmediato
Descripcin Selecciona el mtodo utilizado para ejecutar el perfil de levas. Las opciones son: 0 = Inmediate El eje esclavo se bloquea inmediatamente en el eje maestro y comienza el proceso de operacin de levas de posicin. 1 = Pending le permite obtener una nueva ejecucin de levas de posicin una vez que finaliza una leva de posicin en proceso. Al seleccionar Pending, se ignoran los siguientes parmetros: Master Axis, Master Lock Position y Master Reference. 2 = Forward only el perfil de levas comienza cuando la posicin del maestro cruza la posicin de bloqueo del maestro en direccin de avance. 3 = Reverse only el perfil de levas comienza cuando la posicin del maestro cruza la posicin de bloqueo del maestro en direccin de retroceso. 4 = Bi-directional el perfil de levas comienza cuando la posicin del maestro cruza la posicin de bloqueo del maestro en cualquiera de ambas direcciones.
Master Lock REAL Position
Inmediato o tag
La posicin absoluta del eje maestro, es en la cual el eje esclavo se bloquea en el eje maestro. Si se selecciona Pending como el valor para Execution Schedule, se ignorar el parmetro Master Lock Position.
136
Captulo 3
Operando Cam Lock Position Master Reference
Tipo REAL UINT32
Formato Inmediato o tag Inmediato
Descripcin Esto determina el lugar de inicio del perfil de levas. Establece la referencia de posicin maestra a la posicin de comando o la posicin real. Si se selecciona Pending como el valor para Execution Schedule, se ignorar el parmetro Master Reference. 0 = Real el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin actual del eje maestro que mide su encoder u otro dispositivo de retroalimentacin. 1 = Comando el movimiento del eje maestro se genera desde la posicin deseada o comandada del eje maestro.
Master Direction
UINT32
Inmediato
Esto determina la direccin del eje maestro que genera el movimiento del esclavo segn el perfil de levas. Las opciones son: 0 = Bi-directional el eje esclavo puede seguir el eje maestro en cualquiera de las dos direcciones. 1 = Forward only el eje esclavo sigue el eje maestro en la direccin de avance del eje maestro. 2 = Reverse only el eje esclavo sigue el eje maestro en la direccin de opuesta del eje maestro.
Texto estructurado
MAPC(SlaveAxis,MasterAxis, MotionControl,Direction, CamProfile,SlaveScaling, MasterScaling,ExecutionMode, ExecutionSchedule, MasterLockPosition, CamLockPosition, MasterReference, MasterDirection);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MAPC de lgica de escalera de rels. En el caso de los operandos de matriz, no es necesario incluir el ndice de matriz. Si no incluye el ndice, la instruccin comienza con el primer elemento de la matriz ([0]).
137
En el caso de los operandos para los que usted debe seleccionar entre opciones disponibles, introduzca su seleccin como:
Este operando Tiene estas opciones, las cuales usted... introduce como texto ExecutionMode once continuous persistent ExecutionSchedule inmediate pending forwardonly reverseonly bidirectional MasterReference real comando MasterDirection bidirectional forwardonly reverseonly o introduce como un nmero 0 1 2 0 1 2 3 4 0 1 0 1 2
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que el rengln pasa a falso. Se establece cuando la leva de posicin del eje se ha iniciado correctamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, tal como especificar un eje no configurado. Se establece en transicin de rengln positiva y se borra si es reemplazada por otro comando MAPC, o interrumpida por un comando de paro, incorporacin, cierre elctrico o fallo del servo. Se borra en la transicin de rengln positiva y se establece en modo de ejecucin once cuando la posicin del eje maestro abandona el rango de posicin del maestro definido por el perfil de levas activo actualmente.
Bit .PC (Proceso Completo) 27
Descripcin: La instruccin MAPC ejecuta un perfil de levas configurado por una

instruccin MCCP anterior o, de modo alternativo, por el editor de perfil de levas RSLogix 5000. Las levas de posicin, en efecto, proporcionan la capacidad de implementar relaciones de engranaje electrnico no lineales entre dos ejes. No se usan lmites mximos de velocidad, aceleracin o desaceleracin. La velocidad, aceleracin y
Captulo 3
desaceleracin del eje esclavo estn completamente determinadas por el movimiento del eje maestro y el perfil designado de levas derivado de la tabla de levas asociada. La velocidad mxima, los lmites de aceleracin o desaceleracin establecidos durante la configuracin del eje no se aplican a operaciones electrnicas de levas.
ATENCIN
Direccin de operacin de levas

Las levas se pueden configurar para sumar o restar su contribucin incremental a la posicin de comando del eje esclavo. Este comportamiento se controla mediante el parmetro Direction.
Operacin de levas en la misma direccin

Cuando se selecciona o introduce Same como la direccin para la instruccin MAPC, los valores de posicin del eje esclavo calculados desde el perfil de levas se suman a la posicin de comando del eje esclavo. Esta es la operacin ms frecuente, puesto que los valores de posicin de perfil se usan tal y como son introducidos en la tabla de levas original. Es decir, los valores de perfil consecutivos en aumento dan como resultado un movimiento de eje en posicin positiva y viceversa.
Operacin de levas en la direccin opuesta

Cuando se selecciona o introduce Opposite como la direccin, los valores de posicin del eje esclavo calculados desde el perfil de levas se restan a la posicin de comando del eje esclavo. De esta manera, el movimiento del esclavo est en la direccin opuesta de aquella indicada en la tabla original. Es decir, los valores de perfil consecutivos en aumento dan como resultado un movimiento de eje en posicin negativa y viceversa.
Cmo conservar la direccin actual de operacin de levas

Cuando se selecciona o se introduce Unchanged como Direction, otros parmetros de levas de posicin pueden cambiar al conservar la direccin actual o anterior de operacin de levas (la misma u opuesta). Esto es til cuando la direccin actual no es conocida o no es importante. Para ejecutar una leva por primera vez con Unchanged seleccionado, el control cambia de manera predeterminada la direccin a Same.
Cmo invertir la direccin actual de operacin de levas

Cuando se selecciona Reverse, la direccin anterior o actual de la leva de posicin cambia de Same a Opposite o de Opposite a Same. Para
139
ejecutar una leva por primera vez con Reverse seleccionado, el control cambia de manera predeterminada la direccin a Opposite.
Cmo especificar el perfil de levas

Para ejecutar una instruccin MAPC, se debe especificar un tag calculado de matriz de datos de perfil de levas. Los tags de matriz de perfil de levas se pueden crear mediante Tag Editor RSLogix 5000 o la instruccin MAPC usando el editor de perfil de levas incorporado, o ejecutando una instruccin MCCP en una matriz de levas existente. Es posible modificar los datos dentro de la matriz de perfil de levas en tiempo de compilacin usando el editor de perfil de levas o en tiempo de ejecucin con la instruccin MCCP. En el caso de cambios en tiempo de ejecucin, se debe crear una matriz de levas para usar la instruccin MCCP. Consulte la especificacin de la instruccin MCCP para obtener ms detalles sobre cmo convertir matrices de levas. Todos los elementos de estructura de la matriz de perfil de levas, excepto el elemento de estado, estn ocultos del Tag Editor RSLogix 5000. Estos elementos no tienen valor para el usuario. El miembro Status se usa para indicar que se ha calculado el elemento de matriz de perfil de levas correspondiente. Si se intenta ejecutar una instruccin de operacin de levas con elementos no calculados en un perfil de levas, la instruccin dar error. El parmetro Type determina el tipo de interpolacin aplicado entre este elemento de matriz de levas y el siguiente elemento de levas, (por ejemplo, lineal o cbico).
Controles de la matriz del perfil de levas

El miembro Status del primer elemento de la matriz de perfil de levas es especial y se utiliza para controlar la integridad de datos. Por esta razn, la MAPC debe especificar siempre el perfil de levas con el ndice de inicio establecido en 0. Este primer miembro Status del elemento del perfil de levas puede tener los valores siguientes.
Valor del estado 0 1 2 n Descripcin El elemento de perfil de levas no ha sido calculado El elemento de perfil de levas se est calculado El elemento de perfil de levas ha sido calculado El elemento de perfil de levas se ha calculado y se est usando actualmente mediante las instrucciones MAPC (n-2) o MATC
Antes de iniciar una leva en un eje especificado, las instrucciones MAPC comprueban si la matriz del perfil de levas ha sido calculada controlando el valor del miembro Status del primer elemento de perfil de levas. Si el estado es 0 o 1, el perfil de levas no ha sido calculado an y la instruccin MAPC dar error. Si la matriz del perfil de levas ha
140
Captulo 3
sido completamente calculada (Status > 1), la instruccin aumenta el miembro Status indicando que este eje lo est usando. Cuando la leva finaliza, o interrumpe, el miembro Status del primer elemento de la matriz del perfil de levas disminuye para mantener un seguimiento del nmero de levas que estn usando activamente el perfil de levas asociado.
Interpolacin cbica y lineal

Las levas de posicin estn totalmente interpoladas. Esto significa que si la posicin del eje maestro actual no corresponde exactamente con un punto en la tabla de levas asociada con el perfil de levas, la posicin del eje esclavo est determinada por interpolacin lineal o cbica entre puntos adyacentes. De esta manera, se proporciona el movimiento esclavo ms suave posible. Cada punto de la matriz de levas utilizada para generar el perfil de levas se puede configurar para la interpolacin cbica o lineal. La operacin electrnica de levas permanece activa durante cualquier ejecucin subsiguiente de procesos de impulso o movimiento para el eje esclavo. Esto permite que los movimientos de la operacin electrnica de levas sean reemplazados con perfiles de impulso o movimiento para crear movimientos complejos o sincronizacin.
Cmo escalar levas de posicin

Un perfil de levas de posicin se puede escalar tanto en dimensin de maestro y dimensin de esclavo durante su ejecucin. Esta caracterstica de escalado es til para permitir al perfil de levas almacenado ser usado para determinar la forma general del perfil de movimiento. Los parmetros de escalado se utilizan para definir el recorrido total del maestro o esclavo sobre el cual se ejecuta el perfil, como se muestra en la figura a continuacin. De esta manera, un perfil de levas estndar se puede usar para generar una familia completa de perfiles de leva especficos. Cuando una matriz de perfil de levas es especificada por una instruccin MAPC, los valores de esclavo y maestro definidos por la matriz del perfil de levas toman las unidades de posicin de los ejes esclavo y maestro respectivamente. En contraste, los parmetros Master Scaling y Slave Scaling son valores sin unidades que se usan simplemente como multiplicadores del perfil de levas.
141
Perfil escalado con escalado de esclavo
Perfil escalado con escalado de esclavo y maestro Perfil escalado con escalado de maestro
Posicin del eje maestro Perfil almacenado en la matriz del perfil de levas
Matriz del perfil de levas
De manera predeterminada, tanto los parmetros Master Scaling y Slave Scaling se establecen en 1. Para escalar un perfil de leva de posicin, introduzca un valor para Master Scaling o Slave Scaling que no sea 1. Tenga en cuenta que, al aumentar el valor de Master Scaling de un perfil de levas, las velocidades y aceleraciones del perfil disminuyen, mientras que, al aumentar el valor de Slave Scaling, las velocidades y aceleraciones del perfil aumentan. Para mantener las velocidades y aceleraciones del perfil escalado aproximadamente igual a aquellas del perfil no escalado, los valores de Master Scaling y Slave Scaling debern ser iguales. Por ejemplo, si el valor del escalado esclavo de un perfil es 2, el valor de Master Scaling deber ser tambin 2 para mantener las velocidades y aceleraciones aproximadamente igual durante la ejecucin de la leva de posicin escalada. Si disminuye el valor de Master Scaling o aumenta el valor de Slave Scaling de una leva de posicin, aumentan las velocidades y aceleraciones necesarias del perfil. Esto puede provocar un fallo de movimiento si se exceden las capacidades del sistema del variador.
ATENCIN
Modos de ejecucin del perfil de levas

Es posible seleccionar Once o Continuous como modos de ejecucin para determinar cmo el movimiento de las leva se comportar cuando la posicin de maestro se mueva ms all de los puntos de inicio y final del perfil definido en la tabla de levas original. Si est seleccionado Once (predeterminado), el movimiento de la leva del eje esclavo comienza slo cuando el eje maestro se mueve dentro de un rango definido por los puntos de inicio y final del perfil de levas. Cuando el eje maestro se mueve fuera del rango del perfil, el movimiento de levas del eje esclavo se detiene y se establece el bit Proceso Completo de la instruccin MAPC. Tenga en cuenta que, al contrario de la prctica de la Clase C actual, el movimiento del esclavo
142
Captulo 3
no se recupera si el eje maestro regresa al rango del perfil especificado por los puntos de inicio y final. Cuando se selecciona modo Continuous, una vez iniciado el perfil de levas especificado, se ejecuta indefinidamente. Con un funcionamiento continuo, las posiciones de esclavo y maestro del perfil se desbobinan cuando la posicin del eje maestro se mueve fuera del rango del perfil, lo cual provoca la repeticin del perfil de levas. Esta caracterstica es particularmente til en aplicaciones giratorias, en las cuales es necesario que la leva de posicin marche continuamente de modo giratorio o recproco. Para generar movimientos continuos suaves usando esta tcnica, no obstante, se debe tener cuidado al designar los puntos de leva de la tabla de levas para asegurarse de que no hay discontinuidades de posicin, velocidad o aceleracin entre los puntos de inicio y final del perfil de levas calculado.
Execution Schedule
La ejecucin de la instruccin MAPC se controla mediante el parmetro Execution Schedule.
Immediate Execution
Por defecto, la instruccin MAPC est programada para ejecutarse inmediatamente. En este caso, no hay retardo en la habilitacin del proceso de operacin de levas de posicin y el parmetro Master Lock Position es irrelevante. El eje esclavo se bloquea inmediatamente en el eje maestro comenzando en la posicin de bloqueo de levas del perfil de levas especfico. Como se ilustra en el diagrama a continuacin, cuando se ejecuta la instruccin MAPC, el proceso de operacin de levas se inicia en el eje esclavo especificado y se establece el bit Position Cam Status en la palabra Motion Status del eje esclavo. Si el parmetro Execution Schedule se establece en Inmediate, el eje esclavo se bloquea inmediatamente en el eje maestro segn el perfil de levas especificado. Esto est indicado por el hecho que el bit Position Cam Lock Status se establece tambin para el eje esclavo especificado.
143
Ejecucin inmediata
Cmo cambiar el parmetro Cam Lock Position

El parmetro Cam Lock Position de la instruccin MAPC determina el lugar de inicio dentro del perfil de levas cuando el esclavo se bloquea en el maestro. Generalmente, el parmetro Cam Lock Position se establece en el comienzo del perfil de levas como se muestra en la ilustracin anterior. Puesto que el punto de inicio en la mayora de las tablas de levas es 0, el parmetro Cam Lock Position se establece generalmente en 0. De forma alternativa, Cam Lock Position se puede establecer en cualquier posicin dentro del rango de maestro del perfil de levas. Si se especifica que Cam Lock Position est fuera de este rango, la instruccin MAPC dar error.
144
Captulo 3
El diagrama a continuacin muestra el efecto de especificar un valor de Cam Lock Position que no sea el punto de inicio de la tabla de levas, en este caso, una posicin dentro del perfil de levas mismo. Se debe tener la precaucin de no definir un punto de inicio de levas que d como resultado una discontinuidad de velocidad o aceleracin en el eje esclavo si el eje maestro se est moviendo.
Cmo cambiar el parmetro Cam Lock Position
Ejecucin Forward Only, Reverse Only o Bi-directional

En el caso en que el parmetro Execution Schedule de la instruccin se establece en Forward Only, Reverse Only o Bi-directional, el eje esclavo no se bloquea en el eje maestro si ste no cumple con la condicin especificada. En este caso, el eje maestro est monitoreado por el proceso de operacin de levas para determinar cundo el eje maestro pasa la posicin de bloqueo de maestro especificada en la direccin especificada. En una configuracin de eje giratorio, este criterio de bloqueo es an vlido, independientemente del conteo de vueltas.
IMPORTANTE
Si se redefine la referencia de posicin del eje maestro (por ejemplo, una instruccin MRP) despus de ejecutarse una instruccin MAPC, pero antes de que se cumpla la condicin de bloqueo, el generador de perfil de levas monitorea el eje maestro segn el sistema de referencia de posicin absoluta en efecto antes de la operacin de redefinicin de la posicin.
145
Ejecucin Forward Only, Reverse Only o Bi-directional
Cuando la posicin absoluta del eje maestro pasa la posicin de bloqueo maestro en la direccin especificada (en la ilustracin a continuacin, direccin Forward Only), el bit Position Cam Status de la palabra Motion Status se establece para el eje esclavo especfico. El movimiento del eje esclavo se inicia luego segn el perfil de levas especificado comenzando en la posicin de bloqueo de levas especificada en el perfil de levas. Desde este punto en adelante, slo el cambio incremental en la posicin del eje maestro se usa para determinar la posicin del eje esclavo correspondiente desde el perfil de levas definido. Esto es importante para aplicaciones en las cuales el eje maestro es un eje giratorio, puesto que la leva de posicin est desafectada del proceso de desbobinado de posicin. Cuando el eje maestro sale del rango definido por el perfil de levas (asumiendo que el modo de ejecucin est configurado en Once), los bits Position Cam Lock Status y Position Cam Status de la palabra Motion Status se borran. Esta condicin del bit Motion Status indica que el proceso de levas est completo. Este hecho se ve tambin reflejado en el comportamiento de segmento de la instruccin MAPC, se establece el bit PC y se borra el bit IP. Una vez iniciado el movimiento de leva de posicin cuando el eje maestro pasa la posicin de bloqueo de maestro especificada en la direccin Forward Only o Reverse, el eje maestro puede cambiar la direccin y el eje esclavo retroceder segn corresponda. Si una instruccin MAPC se ejecuta en un eje esclavo que est ya en operacin de levas de posicin de manera activa, se generar un error Cambio dinmico no vlido (cdigo de error 23). La nica excepcin a esto es cuando Execution Schedule est especificado como pending.
146
Captulo 3
Ejecucin de levas pendiente

Como alternativa, la ejecucin de la instruccin MAPC puede dejarse con la finalizacin pendiente de una leva de posicin actualmente en ejecucin. Se puede seleccionar Pending para el parmetro Execution Schedule para mezclar a la perfeccin dos perfiles de leva de posicin sin detener el movimiento. La caracterstica de ejecucin pendiente es particularmente til en aplicaciones como el envasado a alta velocidad, cuando un eje esclavo debe bloquearse en un eje maestro en movimiento y acelerar usando un perfil especfico a la velocidad adecuada. Cuando este perfil de aceleracin est listo, se debe mezclar suavemente con el perfil en funcionamiento, el cual generalmente se ejecuta de manera continua. Para detener el eje esclavo, el perfil en funcionamiento se mezcla suavemente con un perfil de desaceleracin, de manera que el eje se detiene en un lugar conocido como se muestra a continuacin.
Perfil aceleracin Perfil en funcionamiento Perfil desaceleracin
Posicin del eje esclavo
Perfil del eje maestro
Ejecutando el perfil de levas de posicin como un perfil de levas Pendiente mientras se ejecuta an el perfil actual, los parmetros del perfil de levas adecuados se configuran con antelacin. Esto hace la transicin desde el perfil actual al perfil pendiente a la perfeccin; se mantiene la sincronizacin entre los ejes maestro y esclavo. Sin embargo, para garantizar un movimiento suave durante la transicin, los perfiles deben estar diseados de manera que no existan discontinuidades de posicin, velocidad o aceleracin entre el final del perfil actual y el inicio del nuevo. Esto se realiza usando el editor de perfil de levas RSLogix 5000. Una vez ejecutada una instruccin pendiente de levas de posicin, el nuevo perfil de levas hace efecto automticamente (y se transforma en el perfil actual) cuando el eje maestro pasa por el punto de inicio o final del perfil actual. Si la leva actual est configurada para ejecutarse una vez, el nuevo perfil se inicia cuando termina de pasar por el perfil de levas actual y se establece el bit PC de la instruccin MAPC actualmente activa. Si la leva actual est configurada para ejecutarse de manera continua, el nuevo perfil se inicia cuando termina de pasar por el perfil de levas actual y se borra el bit IP de la instruccin MAPC
actualmente activa. El controlador de movimiento mantiene un seguimiento de las posiciones del eje esclavo y el eje maestro en relacin al primer perfil en el momento del cambio y usa esta informacin para mantener la sincronizacin entre los perfiles. Si el parmetro Execution Schedule de una instruccin MAPC se establece en Inmediato y un perfil de levas de posicin est actualmente en proceso, la instruccin MAPC dar error. Esto es verdadero incluso cuando el eje est esperando bloquearse en el eje maestro. Si se selecciona un parmetro Execution Schedule como Pending sin un perfil de leva de posicin correspondiente en progreso, la instruccin MAPC se ejecuta, pero no ocurrir ningn movimiento de operacin de levas si no se inicia otra instruccin MAPC con un parmetro Execution Schedule no pendiente. Esto permite precargar los perfiles de leva pendiente antes de ejecutar la leva inicial. Este mtodo se aplica en casos en los cuales las levas inmediatas finalizaran antes de que la leva pendiente pueda cargarse de manera confiable. Una vez configurada una leva de posicin pendiente, el bit Position Cam Pending Status de la palabra Motion Status se establece en 1 (verdadero) para el eje esclavo especificado. Cuando el perfil pendiente (nuevo) se inicia y se transforma en el perfil actual, el bit Position Cam Pending Status se borra inmediatamente como se muestra a continuacin.
Leva de posicin pendiente
Master reference
El parmetro Master Reference determina el origen de posicin de maestro para vincular al generador de levas. Este origen puede ser una posicin real o posicin de comando del eje maestro. De la
148
Captulo 3
posicin de comando se deriva un movimiento ms suave, pero en algunos casos, por ejemplo, cuando un eje fsico no est controlado por un mdulo de movimiento ControlLogix, la posicin real es la nica opcin prctica. Cmo generar eje esclavo en la posicin real Cuando se introduce o se selecciona Actual Position como el origen de referencia maestra, el movimiento del eje maestro se genera desde la posicin real del eje maestro como se muestra a continuacin.
Perfil de leva de posicin Eje maestro Posicin real Posicin maestra Eje esclavo Posicin de comando
Cmo generar eje esclavo en la posicin real
La posicin real es la posicin actual del eje maestro, segn la mida su encoder u otro dispositivo de retroalimentacin. sta es la seleccin predeterminada y la nica seleccin cuando el tipo de eje maestro est configurado como slo retroalimentacin, puesto que frecuentemente es necesario sincronizar las posiciones reales de dos ejes. Cmo generar eje esclavo en la posicin de comando Cuando se introduce o se selecciona la posicin de comando como el origen de referencia maestra, el movimiento del eje maestro se genera desde la posicin de comando del eje maestro como se muestra a continuacin.
Leva de bloqueo de posicin Eje maestro Posicin de comando Posicin maestra
Eje esclavo Posicin de comando
Cmo generar eje esclavo en la posicin de comando
La posicin de comando (slo disponible cuando el tipo del eje maestro est configurado como Servoeje o Virtual) es la posicin comandada o deseada del eje maestro. Puesto que la posicin de comando no incorpora ningn error de seguimiento asociado, perturbaciones de la posicin externa, es una referencia ms estable y precisa para las operaciones de levas. Al realizar operaciones de leva hacia la posicin de comando del maestro, se debe comandar al eje maestro que se mueva para provocar algn movimiento en el eje esclavo. Consulte la especificacin objeto del eje de movimiento para obtener ms
149
informacin sobre los parmetros de eje de la posicin de comando y la posicin real.
Master Direction
Normalmente, el parmetro Master Direction se establece en Bi-directional (predeterminado). Sin embargo, cuando se selecciona Forward Only para el parmetro Master Direction, el eje esclavo hace un seguimiento del eje maestro en la direccin de avance del eje maestro. Cuando se selecciona Reverse Only, el eje esclavo hace un seguimiento del eje maestro en la direccin de retroceso del eje maestro. Si el eje maestro cambia de direccin, el eje esclavo no invierte la direccin, pero permanece donde estaba cuando el maestro retrocedi. Esta caracterstica unidireccional de las levas de posicin se usa para proporcionar un embrague de deslizamiento electrnico, el cual evita que el generador de movimiento de levas se mueva hacia atrs en el perfil de levas si el maestro invierte su direccin. Cuando el eje maestro retrocede otra vez, y recupera el movimiento en la direccin deseada, el eje esclavo se recupera otra vez cuando el maestro alcanza la posicin, en la cual haba retrocedido inicialmente. De esta manera, el eje esclavo mantiene la sincronizacin con el maestro mientras se inhiben movimientos en la direccin equivocada. Esto es especialmente til, donde el movimiento en una cierta direccin puede provocar daos fsicos a la mquina o al producto.
Cmo mover durante operaciones de levas

El eje de movimiento se puede mover durante una operacin de levas para otorgar una fase sofisticada y control de offset mientras el eje esclavo est en funcionamiento.
Movimientos incrementales
Una instruccin MAM incremental se puede usar en el eje esclavo (o eje maestro si est configurado para funcionamiento Servo) mientras la leva de posicin est en funcionamiento. Esto es especialmente til para llevar a cabo el control de retardo/avance de fase. La distancia de movimiento incremental se puede utilizar para eliminar cualquier error de fase entre el maestro y el esclavo o para crear una relacin exacta de fase.
Movimientos de offset maestro

Una instruccin MAM se puede usar tambin mientras la leva de posicin est en funcionamiento para cambiar rpidamente la posicin de referencia maestra de la leva. A diferencia de un movimiento incremental en el eje esclavo, un movimiento offset de maestro en el eje esclavo cambia el perfil de levas en relacin al eje maestro, como se muestra a continuacin.
150
Captulo 3
Perfil despus de un movimiento incremental del eje esclavo Posicin del eje esclavo Perfil despus de un movimiento offset de maestro del eje esclavo
Posicin del eje maestro Perfil de leva inicial
Movimiento offset de maestro
Cuando la instruccin MAPC (excepto pendiente) se inicia, el movimiento offset de maestro activo correspondiente se inhabilita y el correspondiente offset de maestro, offset de estroboscopio y offset de maestro de inicio se restablecen en cero. Para obtener el cambio de posicin de referencia maestra, la instruccin MAM debe iniciarse despus de haber iniciado la MAPC. Consulte la instruccin MAM para obtener ms informacin sobre movimientos offset de maestro.
Cmo detener una leva

Al igual que otros generadores de movimiento (impulso, movimiento, engranaje), las levas activas deben detenerse con las diferentes instrucciones de paro, MAS o MGS. El movimiento de levas se debe detener tambin cuando el procesador ControlLogix cambia los modos OS. La instruccin MAS, en particular, debe estar habilitada para detener especficamente el proceso de operacin de levas. Este proceso debe ser idntico a la funcionalidad MAS que detiene especficamente un proceso de engranaje.
Cmo incorporar a partir de una leva

Al igual que otros generadores de movimiento (impulso, movimiento, engranaje), las levas activas deben cumplir con la funcionalidad de incorporar movimiento. Los movimientos y los impulsos, en particular, deben estar habilitados para incorporar a partir de operaciones de levas activas. Este proceso debe ser idntico a la funcionalidad de incorporacin aplicada a un proceso de engranaje.
Recuperacin de fallos
A veces, es necesario reaccionar ante una condicin de fallo de eje sin soltar la sincronizacin entre un maestro y el eje esclavo que est bloqueado en una relacin de leva. Con una leva activa, existen un par de maneras de solucionar fallos de ejes.
151
Se puede crear un eje virtual y proporcionar una leva al mismo. Si es necesario, acople este eje maestro virtual al eje maestro real de la mquina. Establezca las diferentes acciones ante un fallo para todos los ejes en Status Only. Cuando ocurre un fallo en el eje (por ejemplo, un fallo de variador), un programa de aplicacin que monitorea el estado de fallos de los ejes detecta el fallo y realiza un paro controlado de todos los ejes activos deteniendo el eje maestro. A nivel de perfil, todo est an totalmente sincronizado. Utilice el error de seguimiento en el eje en fallo para determinar cunto se alej de la posicin. Reestablezca el fallo en el eje en fallo, llvelo a la posicin a velocidad controlada usando la instruccin MAM y el error de seguimiento calculado. Finalmente, comience a mover el eje maestro virtual. La configuracin es la misma que la anterior pero, en este caso, cuando el eje esclavo falla, la accin ante un fallo del eje inhabilita el variador. Esto, obviamente, interrumpira el proceso de levas activo en el eje esclavo. En este punto, el programa de aplicacin deber detener todos los otros ejes mediante el eje maestro virtual. A continuacin, reposicione el eje en fallo determinando dnde est el maestro y luego, recalculando dnde debera estar el eje esclavo si no hubiera ocurrido el fallo. Finalmente, haga una MAPC de bloqueo inmediato para resincronizar con el parmetro Cam Lock Position establecido en el valor calculado.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MAPC se completa en un nico escn, por lo tanto, el bit Listo (.DN) y el bit En Proceso (.IP) se establecen inmediatamente. El bit En Proceso (.IP) permanece establecido hasta que el proceso PCAM iniciado se completa, es reemplazado por otra instruccin MAPC, interrumpido por un comando de paro del eje de movimiento, operacin de incorporacin o accin ante un fallo del servo. El bit Proceso Completo se borra inmediatamente cuando MAPC se ejecuta y se establece cuando el proceso de levas se completa configurado en modo de ejecucin Once.
sta es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de borrado a establecido cada vez que deba ejecutarse la instruccin.
152
Captulo 3
En texto estructurado, acondicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Vea el Apndice C.
Diagrama de temporizacin de levas de posicin
especfica de instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Eje no configurado (11) son los siguientes: Cdigo de error extendido 1 significa que el eje esclavo no est configurado. Cdigo de error extendido 2 significa que el eje maestro no est configurado. Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Parmetro fuera de rango (13) incluyen un nmero que hace referencia al nmero de operando tal y como aparecen en la plantilla de arriba hacia abajo, con el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instruccin MAPC, un cdigo de error extendido de 5 hara referencia al valor del operando Scaling. Entonces, debera verificar su valor con el rango aceptado de valores para la instruccin.
153
Para el cdigo de error 54 El valor mximo de desaceleracin es cero, si el error extendido devuelve un nmero positivo (0-n), est haciendo referencia al eje en error en el sistema de coordenadas. Dirjase a la ficha general Coordinate System Properties y mire debajo de la columna de corchetes ([ ]) de la cuadrcula del eje para determinar qu eje tiene un valor mximo de desaceleracin de cero. Haga clic en el botn de elipsis al lado del eje en error para acceder a la pantalla de propiedades del eje. Dirjase a la ficha Dynamics y haga el cambio apropiado al valor mximo de desaceleracin. Si el nmero del error extendido es 1, esto significa que el sistema de coordenadas tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Dirjase a la ficha Coordinate System Properties Dynamics para corregir el valor mximo de desaceleracin.
Bits de estado: MAPC Cambia a bits de estado

Si Execution Schedule se establece en Immediate, la ejecucin de la instruccin MAPC simplemente establece los bits Position Cam Status y Position Cam Lock Status en Verdadero.
Nombre del bit Position Cam Status Position Cam Lock Status Position Cam Lock Pending Status Estado VERDADERO VERDADERO FALSO Significado La operacin de levas de posicin est habilitada El eje esclavo est bloqueado en el eje maestro segn el perfil de levas. No hay leva de posicin pendiente
Si Execution Schedule se establece en Forward o Reverse, la ejecucin de la instruccin MAPC inicialmente establece el bit Position Cam Status en Verdadero y el bit Position Cam Lock Status en Falso. Position Cam Lock Status pasa a Verdadero cuando se cumple la condicin de Execution Schedule.
Nombre del bit Position Cam Status Position Cam Lock Status Position Cam Lock Pending Status Estado VERDADERO FALSO FALSO Significado La operacin de levas de posicin est habilitada El eje esclavo espera que el eje maestro alcance la posicin de bloqueo. No hay leva de posicin pendiente
Si Execution Schedule se establece en Pending, la ejecucin de la instruccin MAPC no afecta el estado actual de los bits Position Cam Status y Position Cam Lock Status. El bit Position Cam Pending Status se establece inmediatamente en Verdadero y pasa a Falso cuando la leva pendiente se transforma en leva activa.
154
Captulo 3
Nombre del bit Position Cam Status Position Cam Lock Status Position Cam Lock Pending Status
Estado N/A N/A VERDADERO
Significado La operacin de levas de posicin est habilitada El eje esclavo espera que el eje maestro alcance la posicin de bloqueo. Pending Position Cam
Ejemplo: Lgica de escalera de rels
Ejemplo de lgica de escalera de MAPC
Texto estructurado
MAPC(Axis0,Axis1,MAPC_1,1,Cam_pro1[0],1.0,1.0,Once, immediate,Mlckpos,Clckpos,Actual,Forwardonly);
155
Motion Axis Time Cam (MATC)
La instruccin MATC proporciona operaciones electrnicas de levas de un eje en funcin del tiempo, segn el perfil de levas especificado. Las levas de tiempo permiten la ejecucin de perfiles de movimientos complejos, adems de los perfiles de movimiento incorporados de curva en S o trapezoidal. Al ejecutarla, el eje esclavo especificado se sincroniza en tiempo usando un perfil de levas de tiempo establecido por el editor de perfil de levas RSLogix 5000, o mediante una instruccin MCCP ejecutada previamente. La direccin del movimiento del eje que corresponde al perfil de levas est definida por un parmetro muy flexible de entrada de direccin. La direccin de la operacin de levas puede establecerse de manera explcita como Same o Opposite o establecerse en relacin a la direccin de operacin de levas actual como Reverse o Unchanged. El perfil de levas se puede configurar la ejecucin Inmediata o Pendiente de finalizacin de un perfil de levas de tiempo actualmente en ejecucin mediante el parmetro Execution Schedule. El perfil de levas se puede ejecutar tambin una vez o de manera continua especificando el modo de ejecucin deseado. Las funciones Time Scaling y Distance Scaling se pueden utilizar para escalar el movimiento del eje en base a un perfil de levas estndar sin necesidad de crear una nueva tabla de levas y calcular un nuevo perfil de levas. Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
ATENCIN

Operando Tipo AXIS AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura que se utiliza para acceder a los parmetros de estado de bloqueo. Formato tag Descripcin Nombre del eje al cual se aplica el perfil de levas. La elipsis ejecuta el dilogo Axis Properties.
156
Captulo 3
Operando Tipo Direction UINT32
Formato
Descripcin
Inmediato o Direccin relativa del eje esclavo con tag respecto al eje maestro: Same los valores de la posicin del eje en el perfil de levas se suman a la posicin de comando del eje. Opposite los valores de posicin del eje en el perfil de levas se restan de la posicin de comando del eje, lo cual crea el movimiento del eje en otra direccin de la indicada en la tabla de levas original. O relativos a la direccin actual o anterior de operacin de levas: Reverse la direccin anterior o actual de la leva de posicin cambia de Same a Opposite o viceversa. Cuando se ejecuta por primera vez con Reverse seleccionado, el control cambia de manera predeterminada la direccin a Opposite. Unchanged esto permite cambiar otros parmetros de leva sin alterar la direccin actual o anterior de operacin de levas. Cuando se ejecuta por primera vez con Unchanged seleccionado, el control cambia de manera predeterminada la direccin a Same.
Cam Profile
CAM_PROFILE
matriz
Nombre del tag de la matriz de perfil de levas calculada. Slo el elemento de matriz cero ([0]) est permitido para la matriz de perfil de levas. La elipsis ejecuta el editor de perfil de levas.
Distance Scaling Time Scaling Execution Mode
REAL REAL UINT32
Inmediato o Escala la distancia total recorrida por tag el eje mediante el perfil de levas. Inmediato o Escala el intervalo de tiempo cubierto tag por el perfil de levas. Inmediato Determina cmo se comporta el movimiento de leva cuando el tiempo se mueve ms all del punto final del perfil de levas. Las opciones son: 0 = Once Cuando el tiempo de ejecucin de la leva de tiempo supera el rango de tiempo del perfil de levas, la instruccin MATC se completa, el movimiento del eje se detiene, y el bit Time Cam Status se borra. 1 = Continuous El movimiento de perfil de levas se ejecuta indefinidamente.
157
Operando Tipo Execution Schedule UINT32
Formato Inmediato
Descripcin Selecciona el mtodo utilizado para ejecutar el perfil de levas. Las opciones son: 0 = Immediate la instruccin de programa para ejecutarse inmediatamente sin retardo al inhabilitar el proceso de operacin de levas de tiempo. 1 = Pending Retarda la ejecucin de la leva de tiempo hasta que finaliza la leva de tiempo actualmente en ejecucin o la siguiente inmediata. Esto es til para mezclar un nuevo perfil de levas de tiempo con un proceso en progreso para obtener una transicin perfecta.
Texto estructurado
MATC(Axis,MotionControl, Direction,CamProfile, DistanceScaling,TimeScaling, ExecutionMode, ExecutionSchedule);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MATC de lgica de escalera de rels. En el caso de los operandos de matriz, no es necesario incluir el ndice de matriz. Si no incluye el ndice, la instruccin comienza con el primer elemento de la matriz ([0]). En el caso de los operandos para los que usted debe seleccionar entre opciones disponibles, introduzca su seleccin como:
Este operando Tiene estas opciones, las cuales usted... introduce como texto ExecutionMode once continua ExecutionSchedule inmediato pending o introduce como un nmero 0 1 0 1
158
Captulo 3
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin El bit Habilitado se establece durante la transicin del rengln de falso a verdadero y queda establecido hasta que el rengln pasa a falso. El bit Listo se establece cuando la instruccin MATC se inicia correctamente. El bit Error indica cuando la instruccin detecta un error, como si el eje no estuviera configurado. El bit En Proceso se establece en la transicin de rengln positiva y se borra cuando es interrumpida por un comando de paro, incorporacin, cierre elctrico o fallo del servo. El bit Proceso Completo se borra en la transicin de rengln positiva y se establece en modo de ejecucin Once, cuando el tiempo sale del rango de tiempo definido por el perfil de levas activo actualmente.
Bit .PC (Proceso Completo) 27
Descripcin: La instruccin MATC ejecuta un perfil de levas de tiempo configurado

por una instruccin MCCP anterior o, de modo alternativo, por el editor de perfil de levas RSLogix 5000. Las levas de tiempo otorgan la capacidad de implementar perfiles de movimientos complejos, adems de los perfiles de movimiento incorporados de curva en S y trapezoidal. No se usan lmites mximos de velocidad, aceleracin o desaceleracin en esta instruccin. La velocidad, aceleracin y desaceleracin del eje esclavo estn totalmente determinadas por el perfil designado de levas derivado de la tabla de levas asociada. La velocidad mxima, los lmites de aceleracin o desaceleracin establecidos durante la configuracin del eje no se aplican a operaciones electrnicas de levas.
ATENCIN
Direccin de operacin de levas

Las levas se pueden configurar para sumar o restar su contribucin incremental a la posicin de comando del eje. Este comportamiento se controla mediante el parmetro Direction.
Operacin de levas en la misma direccin

Cuando se selecciona o introduce Same como la direccin para la instruccin MATC, los valores de posicin del eje calculados desde el perfil de levas se suman a la posicin de comando del eje. sta es la operacin ms frecuente, puesto que los valores de posicin de perfil se usan tal y como son introducidos en la tabla de levas original. Es decir, los valores de perfil consecutivos en aumento dan como resultado un movimiento de eje en posicin positiva y viceversa.
159
Operacin de levas en la direccin opuesta

Cuando se selecciona o introduce Opposite como la direccin, los valores de posicin del eje calculados desde el perfil de levas se restan a la posicin de comando del eje. De esta manera, el movimiento del esclavo est en la direccin opuesta de aquella indicada en la tabla original. Es decir, los valores de perfil consecutivos en aumento dan como resultado un movimiento de eje en posicin negativa y viceversa.
Cmo cambiar el perfil de levas

Cuando se selecciona o se introduce Unchanged como Direction, otros parmetros de levas de tiempo se pueden cambiar mientras se conserva la direccin actual o anterior de operacin de levas (la misma u opuesta). Esto es til cuando la direccin actual no es conocida o no es importante. Para ejecutar una leva por primera vez con Unchanged seleccionado, el control cambia de manera predeterminada la direccin a Same.
Cmo cambiar la direccin de operacin de levas

Cuando se selecciona Reverse, la direccin anterior o actual de la leva de tiempo cambia de Same a Opposite o de Opposite a Same. Para ejecutar una leva por primera vez con Reverse seleccionado, el control cambia de manera predeterminada la direccin a Opposite.
Cmo especificar el perfil de levas

Para ejecutar una instruccin MATC, se debe especificar un tag calculado de matriz de datos de perfil de levas. Los tags de matriz de perfil de levas se pueden crear mediante Tag Editor RSLogix 5000 o la instruccin MATC usando el editor de perfil de levas incorporado, o ejecutando una instruccin MCCP en una matriz de levas existente. Consulte la siguiente figura:
Proceso MATC
160
Captulo 3
Es posible modificar los datos dentro de la matriz de perfil de levas en tiempo de compilacin usando el editor de perfil de levas o en tiempo de ejecucin con la instruccin MCCP. En el caso de cambios en tiempo de ejecucin, se debe crear una matriz de levas para usar la instruccin MCCP. Consulte las especificaciones de la instruccin MCCP para obtener ms detalles sobre cmo convertir matrices de levas. Todos los elementos de estructura de la matriz de perfil de levas, excepto los elementos de tipo y estado, estn ocultos del Tag Editor RSLogix 5000. Estos elementos ocultos no tienen valor. El parmetro Status se usa para indicar que se ha calculado el elemento de matriz de perfil de levas. Si se intenta ejecutar una instruccin de operacin de levas con algn elemento no calculado en un perfil de levas, la instruccin dar error. El parmetro Type determina el tipo de interpolacin aplicado entre este elemento de matriz de levas y el siguiente elemento de levas.
Controles de la matriz del perfil de levas

El miembro Status del primer elemento de la matriz de perfil de levas es especial y se utiliza para controlar la integridad de datos. Por esta razn, la MATC debe especificar siempre el perfil de levas con el ndice de inicio establecido en 0. Este primer miembro Status del elemento del perfil de levas puede tener los siguientes valores:
Valor del estado 0 1 2 n Descripcin El elemento de perfil de levas no ha sido calculado El elemento de perfil de levas se est calculado El elemento de perfil de levas ha sido calculado El elemento de perfil de levas se ha calculado y se est usando actualmente mediante las instrucciones MAPC (n-2) o MATC
Antes de iniciar una leva en un eje especificado, las instrucciones MATC comprueban si la matriz del perfil de levas ha sido calculada controlando el valor del miembro Status del primer elemento de perfil de levas. Si el estado es 0 o 1, el perfil de levas no ha sido calculado an y la instruccin MATC dar error. Si la matriz del perfil de levas ha sido completamente calculada (Status > 1), la instruccin aumenta el miembro Status indicando que este eje lo est usando. Cuando la leva finaliza, o interrumpe, el miembro Status del primer elemento de la matriz del perfil de levas disminuye para mantener un seguimiento del nmero de levas que estn usando activamente el perfil de levas asociado.
Interpolacin cbica y lineal

Las levas de tiempo estn totalmente interpoladas. Esto significa que si el valor de tiempo del eje maestro actual no corresponde exactamente con un punto en la tabla de levas asociada con el perfil de levas, la
posicin del eje esclavo est determinada por interpolacin lineal o cbica entre puntos adyacentes. De esta manera, se proporciona el movimiento esclavo ms suave posible. Cada punto de la matriz de levas utilizada para generar el perfil de levas se puede configurar para la interpolacin cbica o lineal. La operacin electrnica de levas permanece activa durante cualquier ejecucin subsiguiente de procesos de impulso o movimiento para el eje esclavo. Esto permite que los movimientos de la operacin electrnica de levas sean reemplazados con perfiles de impulso o movimiento para crear movimientos complejos o sincronizacin.
Cmo escalar levas de tiempo

Un perfil de leva de tiempo se puede escalar tanto en tiempo y distancia cuando se ejecuta. Este escalado es til para permitir al perfil de levas almacenado ser usado para la forma del movimiento con el escalado utilizado para definir el tiempo o distancia, a la cual el perfil se ejecuta, como se muestra a continuacin.
Perfil escalado con Distance Scaling Posicin del eje esclavo Perfil escalado con Time Scaling y Distance Scaling Perfil escalado con Time Scaling
Tiempo del maestro Perfil almacenado en la matriz del perfil de levas
Cmo escalar levas de tiempo
Cuando una matriz de perfil de levas es especificada por una instruccin MATC, los valores coordinados de maestro definidos por la matriz del perfil de levas toman las unidades de tiempo (segundos) y los valores de esclavo toman las unidades del eje esclavo. En contraste, los parmetros Time Scaling y Distance Scaling son valores sin unidades que se usan simplemente como multiplicadores del perfil de levas. De manera predeterminada, tanto los parmetros Time Scaling y Distance Scaling se establecen en 1. Para escalar un perfil de leva de posicin, introduzca un valor para Time Scaling o Distance Scaling que no sea 1. Al aumentar el valor de Time Scaling de un perfil de levas se disminuyen las velocidades y aceleraciones del perfil, mientras que, al aumentar el valor de Distance Scaling se aumentan las velocidades y aceleraciones del perfil. Para mantener las velocidades y aceleraciones
Captulo 3
del perfil escalado aproximadamente igual a aquellas del perfil no escalado, los valores Time Scaling y Distance Scaling debern ser iguales. Por ejemplo, si el valor de Distance Scaling de un perfil es 2, el valor de Time Scaling deber ser tambin 2 para mantener las velocidades y aceleraciones aproximadamente igual durante la ejecucin de la leva de tiempo escalada. Si disminuye el valor de Time Scaling o aumenta el valor de Distance Scaling de una leva de tiempo, aumentan las velocidades y aceleraciones necesarias del perfil. Esto puede provocar un fallo de movimiento si se exceden las capacidades del sistema del variador.
ATENCIN
Modos de ejecucin del perfil de levas

Es posible seleccionar Once o Continuous como modos de ejecucin para determinar cmo el movimiento de levas se comportar cuando el tiempo se mueva ms all de los puntos de inicio y final del perfil definido en la tabla de levas original. Si se selecciona Once (predeterminado), el movimiento del perfil de levas del eje comienza inmediatamente. Cuando el tiempo de ejecucin de la leva de tiempo supera el rango de tiempo definido por el perfil de levas, la instruccin MATC se completa, el movimiento del eje se detiene, y el bit Time Cam Status en la palabra Motion Status del eje esclavo se borra. Cuando se selecciona modo Continuous, el perfil de levas especificado comienza inmediatamente y se ejecuta indefinidamente. Con funcionamiento continuo, el tiempo se desbobina hacia el comienzo del perfil de levas cuando se mueve ms all del final del perfil de levas, lo cual hace que el perfil de levas se repita de manera indefinida. Esta caracterstica es particularmente til en aplicaciones giratorias, en las cuales es necesario que la leva de tiempo marche continuamente de modo giratorio o recproco. Para generar movimientos continuos suaves usando esta tcnica, no obstante, se debe tener cuidado al designar los puntos de leva de la tabla de levas para asegurarse de que no hay discontinuidades de posicin, velocidad o aceleracin entre los puntos de inicio y fin del perfil de levas calculado.
Execution Schedule
El cronograma de ejecucin de la instruccin MATC se controla mediante el parmetro Execution Schedule.
Immediate Execution
De manera predeterminada, la instruccin MATC est programada para ejecutarse inmediatamente, puesto que la configuracin predeterminada del parmetro Execution Schedule es Immediate. En
163
este caso, no hay retardo en la habilitacin del proceso de operacin de levas de tiempo. Como se ilustra en el diagrama a continuacin, cuando se ejecuta la instruccin MATC, el proceso de operacin de levas se inicia en el eje especificado y se establece el bit Time Cam Status en la palabra Motion Status del eje. Si el parmetro Execution Schedule se establece en Inmediate, el eje se bloquea inmediatamente en el eje maestro segn el perfil de levas especificado.
Ejecucin inmediata
Si una instruccin MATC se ejecuta en un eje que est ya en operacin de levas de tiempo de manera activa, se generar un error Cambio dinmico no vlido (cdigo de error 23). La nica excepcin a esto es cuando Execution Schedule est especificado como pending.

Como alternativa, la ejecucin de la instruccin MATC puede dejarse con la finalizacin pendiente de una leva de tiempo actualmente en ejecucin. Se puede seleccionar Pending para el parmetro Execution Schedule para mezclar a la perfeccin dos perfiles de leva de tiempo sin detener el movimiento. La caracterstica de ejecucin Pending es particularmente til en aplicaciones en las cuales el eje debe acelerarse hasta la mxima velocidad usando un perfil de velocidad especfico. Cuando este perfil de aceleracin est listo, se debe mezclar suavemente con un perfil en de levas, el cual generalmente se ejecuta de manera continua. Para detener el eje, el perfil en funcionamiento se mezcla suavemente con un perfil de desaceleracin, de manera que el eje se detiene en un lugar conocido como se muestra a continuacin.
164
Captulo 3
Perfil aceleracin
Perfil en funcionamiento
Perfil desaceleracin
Posicin del eje
Tiempo
Ejecutando el perfil de levas de tiempo como un perfil de levas Pendiente mientras se ejecuta an el perfil actual, los parmetros del perfil de levas adecuados se configuran con antelacin. Esto hace la transicin desde el perfil actual al perfil pendiente a la perfeccin se mantiene la sincronizacin entre la posicin de los ejes esclavo y tiempo de maestro. Sin embargo, para garantizar un movimiento suave durante la transicin, los perfiles deben estar diseados de manera que no existan discontinuidades de posicin, velocidad o aceleracin entre el final del perfil actual y el inicio del nuevo. Esto se realiza usando el editor de perfil de levas RSLogix 5000. Una vez ejecutada una instruccin pendiente de levas de tiempo, el nuevo perfil de levas hace efecto automticamente (y se transforma en el perfil actual) cuando la leva de tiempo pasa por el punto final del perfil actual. Si la leva actual est configurada para ejecutarse una vez, el nuevo perfil se inicia cuando termina de pasar por el perfil de levas actual y se establece el bit PC de la instruccin MATC actualmente activa. Si la leva actual est configurada para ejecutarse de manera continua, el nuevo perfil se inicia cuando termina de pasar por el perfil de levas actual y se borra el bit IP de la instruccin MATC actualmente activa. El controlador de movimiento mantiene un seguimiento del tiempo y las posiciones del eje en relacin al primer perfil en el momento del cambio y usa esta informacin para mantener la sincronizacin entre los perfiles. Si el parmetro Execution Schedule de una instruccin MATC se establece en Inmediate y un perfil de levas de tiempo est actualmente en proceso, la instruccin MATC genera un error Cambio dinmico no vlido. Si se selecciona un parmetro Execution Schedule como Pending sin un perfil de leva de tiempo correspondiente en progreso, la instruccin MATC se ejecuta, pero no ocurrir ningn movimiento de operacin de levas si no se inicia otra instruccin MATC con un parmetro Execution Schedule no pendiente. Esto permite precargar los perfiles de leva pendiente antes de ejecutar la leva inicial. Este mtodo se aplica en casos en los cuales las levas inmediatas finalizaran antes de que la leva pendiente pueda cargarse de manera confiable.
Una vez configurada una leva de tiempo Pending, el bit Time Cam Pending Status de la palabra Motion Status se establece en 1 (verdadero) para el eje especificado. Cuando el perfil pendiente (nuevo) se inicia y se transforma en el perfil actual, el bit Time Cam Pending Status se borra inmediatamente como se muestra a continuacin.
Leva de tiempo pendiente
Cmo detener una leva

Al igual que otros generadores de movimiento (impulso, movimiento, engranaje), las levas activas deben detenerse con las diferentes instrucciones de paro, MAS o MGS. El movimiento de levas se debe detener tambin cuando el procesador ControlLogix cambia los modos OS. La instruccin MAS, en particular, debe estar habilitada para detener especficamente el proceso de operacin de levas. Este proceso debe ser idntico a la funcionalidad MAS que detiene especficamente un proceso de engranaje.
Cmo incorporar a partir de una leva

Al igual que otros generadores de movimiento (impulso, movimiento, engranaje), las levas activas deben cumplir con la funcionalidad de incorporacin de movimiento. Los movimientos y los impulsos, en particular, deben estar habilitados para incorporar a partir de operaciones de levas activas. Este proceso debe ser idntico a la funcionalidad de incorporacin aplicada a un proceso de engranaje.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MATC se completa en un nico escn, por lo tanto, el bit Listo (.DN) y el bit En Proceso (.IP) se establecen inmediatamente. El bit En Proceso (.IP) permanece establecido hasta que el proceso de operacin de levas de tiempo iniciado es reemplazado por otra instruccin MATC o interrumpido por un comando de paro del eje de movimiento, operacin de incorporacin o accin ante un fallo del servo.
166
Captulo 3
especfica de instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Parmetro fuera de rango (13) incluyen un nmero que hace referencia al nmero de operando tal y como aparecen en la plantilla de arriba hacia abajo, con el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instruccin MATC, un cdigo de error extendido de 5 hara referencia al valor del operando Time Scaling. Entonces, debera verificar su valor con el rango aceptado de valores para la instruccin. Para el cdigo de error 54 El valor mximo de desaceleracin es cero, si el error extendido devuelve un nmero positivo (0-n), est haciendo referencia al eje en error en el sistema de coordenadas. Dirjase a la ficha general Coordinate System Properties y mire debajo de la columna de corchetes de la cuadrcula del eje para determinar qu eje tiene un valor mximo de desaceleracin de cero. Haga clic en el botn de elipsis al lado del eje en error para acceder a la pantalla de propiedades del eje. Dirjase a la ficha Dynamics y haga el cambio apropiado al valor mximo de desaceleracin. Si el nmero del error extendido es 1, esto significa que el sistema de coordenadas tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Dirjase a la ficha Coordinate System Properties Dynamics para corregir el valor mximo de desaceleracin.
MATC cambia a bits de estado: Bits de estado

Si el parmetro Execution Schedule se establece en Immediate, la ejecucin de la instruccin MATC simplemente establece el bit Time Cam Status en Verdadero.
Nombre del bit TimeCamStatus TimeCamPendingStatus Estado VERDADERO FALSO Significado La operacin de levas de tiempo est habilitada No hay leva de tiempo pendiente
167
Si Execution Schedule se establece en Pending, la ejecucin de la instruccin MATC no afecta el estado actual del bit Time Cam Status. El bit Time Cam Pending Status se establece inmediatamente en Verdadero y pasa a Falso cuando la leva pendiente se transforma en leva activa.
Nombre del bit TimeCamStatus TimeCamPendingStatus Estado N/A VERDADERO Significado La operacin de levas de tiempo est habilitada Leva de tiempo pendiente
Ejemplo: Lgica de escalera de rels
Ejemplo de lgica de escalera de MATC
Texto estructurado
MATC(Axis0,MATC_1,1,Cam_pro3[2],35,2,Continuous, Pending);
168
Captulo 3
Motion Calculate Slave Values (MCSV)
Use la instruccin MCSV para calcular el valor del esclavo, el valor de pendiente y la derivada de la pendiente para un valor de maestro y perfil de levas dados. Utilice un tag de control de movimiento slo una vez. No vuelva a utilizarlo en otra instruccin. De lo contrario, podra ocasionar un movimiento inesperado del equipo y provocar lesiones a personas.
ATENCIN

Operando Motion Control Cam Profile Tipo Formato Descripcin Estructura que se utiliza para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. Matriz de elementos con el ndice de matrices establecido en 0. Define el perfil de levas usado para calcular los valores del esclavo. Valor exacto a lo largo del eje maestro del perfil de levas que se usa para calcular los valores del esclavo. Valor a lo largo del eje esclavo del perfil de levas con el maestro al valor del maestro especificado. Primera derivada del valor a lo largo del eje esclavo del perfil de levas con el maestro al valor del maestro especificado. Segunda derivada del valor a lo largo del eje esclavo del perfil de levas con el maestro al valor del maestro especificado.
MOTION_INSTRUCTION tag
CAM_PROFILE
tag de matriz
Master Value
Inmediato o tag
Slave Value
REAL
tag
Slope Value
REAL
tag
Slope Derivative
REAL
tag
Texto estructurado
MCSV(MotionControl,CamProfile, MasterValue,SlaveValue, SlopeValue,SlopeDerivative)
Los operandos son iguales a los de la instruccin MCSV de lgica de escalera de rels.
Descripcin: La instruccin MCSV determina el valor del esclavo, el valor de

pendiente y la derivada de la pendiente para un valor de maestro y perfil de levas dados. Como extensin de la funcionalidad de operacin de levas de tiempo y posicin, proporciona los valores esenciales para la recuperacin de fallos durante las operaciones de levas.
169
Motion Control
Los siguientes bits de control estn afectados por la instruccin MCSV.
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin El bit Habilitado se establece cuando el rengln hace la transicin de falso a verdadero. Se reestablece cuando el rengln va de verdadero a falso. El bit Listo se establece cuando los valores del esclavo han sido calculados correctamente. Se reestablece cuando el rengln va de falso a verdadero. El bit Error se establece cuando los valores del esclavo no han sido calculados correctamente. Se reestablece cuando el rengln va de falso a verdadero.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
especfica de instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Parmetro fuera de rango (13) incluyen un nmero que hace referencia al nmero de operando tal y como aparecen en la plantilla de arriba hacia abajo, con el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instruccin MCSV, un cdigo de error extendido de 2 hara referencia al valor del operando Master Value. Entonces, debera verificar su valor con el rango aceptado de valores para la instruccin.
MCVS Cambia a bits de estado: ninguno
170
Captulo
Instrucciones de grupo de movimiento

(MGS, MGSD, MGSR, MGSP)
ATENCIN
Los tags usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez. La reutilizacin del tag de control de movimiento en otras instrucciones puede causar un funcionamiento inesperado. Esto puede ocasionar daos en los equipos o lesiones personales.
Introduccin
Las instrucciones de control de grupo incluyen todas las instrucciones de control de movimiento que operan en todos los ejes el en grupo especificado. Las instrucciones que pueden aplicarse a grupos incluyen estroboscopio, control de interrupcin e instrucciones de paro. Tenga en cuenta que actualmente slo un grupo es compatible con el controlador Logix. Las instrucciones de grupo de movimiento son:
Si desea Iniciar un paro de movimiento en un grupo de ejes. Forzar todos los ejes de un grupo en el estado de interrupcin de operacin. Realizar una transicin de un grupo de ejes del estado operativo de interrupcin al estado de eje listo. Enclavar la posicin de comando actual y real de todos los ejes en un grupo. Use esta instruccin MGS Disponible en estos lenguajes lgica de escalera de rels texto estructurado MGSD lgica de escalera de rels texto estructurado MGSR lgica de escalera de rels texto estructurado MGSP lgica de escalera de rels texto estructurado
171
Motion Group Stop (MGS)
La instruccin MGS inicia un paro de todos los movimientos en progreso en todos los ejes del grupo especificado mediante un mtodo configurado individualmente para cada eje, o como un grupo mediante el modo de paro de la instruccin MGS. Si se especifica el modo de paro de MGS como Programmed, se para cada eje del grupo de acuerdo con el atributo del eje del modo de paro programado. Este es el mismo mecanismo de paro empleado por el sistema operativo Logix cuando hay un cambio de estado del controlador Logix. Este atributo de modo de paro programado actualmente proporciona cinco mtodos distintos para parar un eje: Paro rpido Inhabilitacin rpida Inhabilitacin basada en hardware Interrupcin rpida Interrupcin basada en hardware Alternativamente, se puede seleccionar un modo de paro explcito utilizando la instruccin MGS. Si se selecciona un modo de paro de inhabilitacin rpida, todos los ejes del grupo paran con un comportamiento de inhabilitacin rpida. Cuando el movimiento de todos los ejes de un grupo ha sido llevado a paro, se establece el bit de Proceso completo (PC) en la estructura de control.

Operando Group Motion Control Stop Mode Tipo MOTION_ GROUP MOTION_ INSTRUCTION UDINT Formato tag tag Descripcin Nombre del grupo de ejes en el cual se debe realizar la operacin. Estructura utilizada para obtener acceso a los parmetros de estado de la instruccin. Controla cmo se paran los ejes del grupo. Seleccione uno de los siguientes mtodos: 0 = Programmed cada eje se detiene segn como se haya configurado el eje individual. 1 = Fast Stop se desacelera cada eje del grupo a la velocidad mxima de desaceleracin y el eje detenido se deja en estado de servo activo. 2 = Fast Disable cada eje del grupo se desacelera a la velocidad mxima de desaceleracin y el eje detenido se coloca en estado de servo listo.
Inmediato
Texto estructurado
MGS(Group,MotionControl, StopMode);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MGS de lgica de escalera de rels.
172
Instrucciones de grupo de movimiento (MGS, MGSD, MGSR, MGSP)
Captulo 4
Este operando Tiene estas opciones que usted... introduce como texto StopMode programmed faststop fastdisable o introduce como nmero 0 1 2
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln realiza una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que se completa la transaccin de mensajes del servo y la condicin de entrada de rengln pasa a falso. Se establece cuando el grupo de paro programado se ha iniciado correctamente para todos los ejes en el grupo. El bit Error indica cuando la instruccin detecta un error, como si se hubiese especificado un grupo no configurado. Se establece en transicin de rengln positiva y se borra luego de que el paro de grupo de movimiento se ha completado. Se establece luego de que todos los ejes en el grupo hayan sido llevados al paro correctamente de acuerdo con cada configuracin de modo de paro programado.
Bit .DN (Listo) 29 Bit .ER (Error) 28 Bit .IP (En proceso) 26 Bit .PC (Proceso Completo) 27
Descripcin: Con el parmetro Stop Mode establecido en Programmed, la

instruccin MGS proporciona movimiento a todos los ejes del grupo especificado de acuerdo con el modo de paro programado para cada eje. Si el eje tiene tanto movimientos de eje individual como movimientos de eje coordinado, la instruccin MGS detiene el movimiento del eje individual utilizando la velocidad mxima de desaceleracin del eje y detiene el movimiento coordinado de ejes utilizando la velocidad mxima de desaceleracin del sistema de coordenadas. Para la desaceleracin, siempre se utiliza un perfil trapezoidal independientemente del tipo de perfil programado. La instruccin MGS inicia la misma accin de paro programado que se aplica automticamente cuando el sistema operativo del proceso cambia el modo de funcionamiento. Esto es particularmente til para disear gestores de fallos de movimiento personalizados. Si el parmetro Stop Mode de MGS se establece en Fast Stop, se fuerza cada eje del grupo para realizar un proceso de paro rpido, independientemente del modo de paro programado. Cada eje del grupo se desacelera a la velocidad mxima de desaceleracin y el eje, una vez detenido, se deja en estado de servo activado. Si el parmetro Stop Mode de la instruccin MGS se establece en Fast Disable, se fuerza cada eje del grupo para realizar un proceso de
inhabilitacin rpida, independientemente del modo de paro programado. Cada eje del grupo se desacelera a la velocidad mxima de desaceleracin y, una vez detenido, se coloca en el estado de eje listo (servo inactivo y variador inhabilitado). Hay cinco modos de paro programados que actualmente son compatibles con la instruccin MGS. Fast Stop, Fast Disable, Hard Disable, Fast Shutdown, y Hard Shutdown. Cada eje se puede configurar para que use cualquiera de estos cinco modos de paro. A continuacin, hay una descripcin del efecto de cada uno de estos cinco modos de paro tal como se aplican en un eje individual del grupo especificado.
Fast Stop
En el caso de un eje configurado para un paro rpido, la instruccin MGS inicia un paro controlado muy parecido al iniciado por la instruccin MAS. En ese caso, la instruccin MGS lleva el eje de movimiento a un paro controlado sin inhabilitar el lazo del servo del eje. Es til cuando se desea un paro rpido desacelerado del eje con un control de servo retenido. La instruccin MGS usa la desaceleracin mxima configurada del eje para detener slo el movimiento individual del eje. La porcin de movimiento coordinado del eje utiliza la desaceleracin mxima del sistema de coordenadas configurada para detener el eje.
Fast Disable
En el caso de un eje configurado en Fast Disable, la instruccin MGS inicia un paro controlado muy similar al iniciado por una instruccin MAS con la excepcin de que el variador est inhabilitado cuando llega a un paro. Use la instruccin MGS cuando desee un paro rpido desacelerado del eje antes de que se inhabilite el variador. La instruccin MGS usa la desaceleracin mxima configurada del eje para detener slo el movimiento individual del eje. La porcin de movimiento coordinado del eje utiliza la desaceleracin mxima del sistema de coordenadas configurada para detener el eje.
Hard Disable
Para un eje configurado en Hard Disable la instruccin MGS inicia el equivalente de una instruccin MSF para el eje. Esta accin apaga automticamente la salida apropiada del variador del eje, e inhabilita el lazo del servo. Segn la configuracin del variador, esto puede provocar que el eje realice un paro por inercia pero proporciona la desconexin ms rpida de la alimentacin elctrica de salida del variador.
174
Captulo 4
Fast Shutdown
En el caso de un eje configurado en Fast Shutdown, la instruccin MGS inicia un paro rpido y luego aplica el equivalente de una instruccin MASD en el eje. Esta accin APAGA la salida apropiada del variador del eje, inhabilita el lazo del servo, abre los contactos OK de cualquier mdulo de movimiento asociado y coloca el eje en estado de interrupcin.
Hard Shutdown
En el caso de un eje configurado en Hard Shutdown, la instruccin MGS inicia el equivalente a la instruccin MASD al eje. Esta accin APAGA la salida apropiada del variador del eje, inhabilita el lazo del servo, abre los contactos OK de cualquier mdulo de movimiento asociado y coloca el eje en estado de interrupcin. Segn la configuracin del variador, esto puede provocar que el eje realice un paro por inercia pero proporciona la desconexin ms rpida de la alimentacin elctrica del variador mediante los contactos OK. Para ejecutar correctamente una instruccin MGS, el grupo especificado debe estar configurado.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MAH puede necesitar la ejecucin de mltiples escanes porque los mensajes pueden requerir uno o ms mdulos de movimiento de eje en el grupo. Por ende, el bit .DN Listo puede no establecerse inmediatamente. Sin embargo, se establece el bit .IP En Proceso y se borra inmediatamente el bit .PC Proceso completo. El bit .IP En proceso permanece establecido hasta que se completa el proceso iniciado de paro programado en todos los ejes en el grupo especificado, o las instrucciones de paro reemplazadas por otra instruccin MGS o interrumpida por una accin ante un fallo del servo. El bit .PC Proceso completo slo se establece si el perfil de desaceleracin iniciado para cada grupo de ejes se ha completado antes de cualquiera de los eventos anteriores que interrumpen el proceso de paro y que borran el bit .IP En proceso.
sta es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de borrado a establecido cada vez que deba ejecutarse la instruccin. En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Vea el Apndice C.
175
Cdigos de error: Vea Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento. Bits de estado: MGS cambia a bits de estado
Nombre del bit StoppingStatus JogStatus MoveStatus GearingStatus HomingStatus Estado VERDADERO FALSO FALSO FALSO FALSO Definicin El eje se detiene (Segn el modo de paro programado para el eje). El eje no funciona ya por impulsos. El eje ya no se mueve. El eje ya no se acopla. El eje ya no vuelve a la posicin inicial.

detiene el movimiento en todos los ejes del grupo1. Luego de que el controlador detiene todo el movimiento, los ejes se inhiben.
Ejemplo de lgica de escalera de MGS
Texto estructurado
MGS(Motion,MSG_1,Programmed);
176
Captulo 4
Motion Group Shutdown (MGSD)
Use la instruccin MGSD para forzar todos los ejes de un grupo en el estado de desactivacin de operacin. El estado de interrupcin de un eje es de servo desactivado, la salida del variador est desactivada, y se abren los contactos OK de rel de estado slido del mdulo de movimiento, si corresponde. El grupo de ejes permanece en estado de interrupcin hasta que se ejecuta Group Shutdown Reset o se restablece individualmente cada eje mediante la instruccin MASD.

Operando Grupo Motion Control Tipo MOTION_ GROUP MOTION_ INSTRUCTION Formato tag tag Descripcin Nombre del grupo de ejes en el cual se debe realizar la operacin. Estructura utilizada para obtener acceso a los parmetros de estado de instruccin.
Texto estructurado
MGSD(Group,MotionControl);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MGSD de lgica de escalera de rels.
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin El bit Habilitar indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes al servo y la condicin de entrada del rengln pasa a falsa. El bit Listo indica cuando la instruccin establece el grupo de ejes en el estado de interrupcin de operacin. El bit Error indica cundo la instruccin detecta un error, como si un hubiera un fallo de envo de mensaje al servomdulo.
Descripcin: La instruccin MGSD apaga la salida del variador, inhabilita los lazos
del servo de todos los ejes en el grupo especificado, y abre todos los contactos OK asociados para todos los mdulos de movimientos correspondientes en el grupo. Esta accin coloca todos los ejes del grupo en estado de interrupcin. La instruccin MGSD toma slo un parmetro; simplemente seleccione o introduzca el grupo deseado para la interrupcin. Otra accin iniciada por la instruccin MGSD es el borrado de todos los procesos de movimiento en progreso y el borrado de todos los bits de estado de movimiento. Asociado con esta accin, el comando tambin borra los bits .IP de todas las instrucciones de control de movimiento que puedan estar establecidos en ese momento para cada eje del grupo. La instruccin MGSD fuerza al grupo especificado de ejes al estado de interrupcin. Una de las caractersticas nicas del estado de interrupcin es que el se abre contacto OK de rel de estado slido
para todos los mdulos de movimiento del grupo. Esta funcin puede utilizarse para abrir todas las cadenas de paro de emergencia que controlan la alimentacin elctrica principal en los diferentes sistemas del variador. Otra caracterstica del estado de interrupcin es que cualquier instruccin que inicia el movimiento del eje dentro del grupo tiene bloqueada la ejecucin. Los intentos de hacer esto dan como resultado un error de ejecucin. Slo ejecutando una de las instrucciones para restablecer interrupcin se puede iniciar el movimiento correctamente. Para ejecutar correctamente una instruccin MGSD, se debe crear y configurar el grupo especificado.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MGSD puede necesitar la ejecucin de mltiples escanes porque requiere la transmisin de mltiples mensajes al mdulo de movimiento. Por lo tanto, el bit Listo (.DN) no se establecer inmediatamente, sino slo cuando este mensaje haya sido correctamente transmitido.
178
Captulo 4
Bits de estado: MGSD cambia a bits de estado

Nombre del bit ServoActionStatus DriveEnableStatus ShutdownStatus AccelStatus DecelStatus GearingLockStatus JogStatus MoveStatus GearingStatus HomingStatus Estado FALSO FALSO VERDADERO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO FALSO Definicin Axis es un estado de eje listo con el lazo del servo inactivo. La salida de habilitacin del eje del variador est inactiva. El eje est en estado de interrupcin. El eje no acelera. El eje no desacelera. El eje no est bloqueado. El eje no funciona por impulsos. El eje no se mueve. El eje no se acopla. El eje no vuelve la posicin inicial.

fuerza todos los ejes del grupo1 hacia un estado operativo de interrupcin.
Ejemplo de escalera de rel de MGSD
Texto estructurado
MGSD(Motion,MGSD_2);
179
Motion Group Shutdown Reset (MGSR)
Use la instruccin MGSR para transferir un grupo de ejes del estado operativo de interrupcin hacia el estado operativo de eje listo. Como resultado de este comando, todos los fallos asociados con los ejes del grupo se borran y todos los contactos OK de rel de los mdulos de movimiento asociados con el grupo especificado se cierran.

Texto estructurado
MGSR(Group,MotionControl);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MGSR de lgica de escalera de rels.
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin El bit Habilitar indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes al servo y la condicin de entrada del rengln pasa a falsa. El bit Listo indica cundo la instruccin restablece el grupo de ejes desde el estado operativo de interrupcin. El bit Error indica cundo la instruccin detecta un error, como si un hubiera un fallo en el envo de mensajes al servomdulo.
Descripcin: La instruccin MGSR saca todos los ejes del grupo especificado del
estado de interrupcin borrando todos los fallos de eje y cerrando todos los contactos OK de rel en estado slido para los mdulos de movimiento dentro del grupo. Esta accin coloca todos los ejes dentro del grupo de movimiento en el estado eje listo. Tal como la instruccin MGSD fuerza todos los ejes del grupo especificado al estado de interrupcin. La instruccin MGSR saca todos los ejes del grupo especificado del estado de interrupcin y los coloca en el estado eje listo. Una de las caractersticas nicas del estado de interrupcin es que, si es compatible, se abre el contacto OK de rel en estado slido para todos los mdulos de grupo de movimiento. Por lo tanto, el resultado de una instruccin MGSR aplicada a un grupo de mdulos de movimiento es que todos los contactos OK de rel del mdulo de movimiento se cierran. Esta funcin puede ser utilizada para cerrar las cadenas de paro de emergencia que controlan la alimentacin elctrica principal de varios sistemas de variadores y permiten que el cliente vuelva a aplicar la alimentacin elctrica a los variadores.
180
Captulo 4
Para ejecutar correctamente una instruccin MGSR, el grupo especificado debe estar configurado.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MGSR puede necesitar mltiples escanes porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo de movimiento. El bit Listo .DN no se establecer inmediatamente, sino slo cuando este mensaje haya sido correctamente transmitido.
Indicadores de estado aritmtico: no afectados Condiciones de fallo: ninguno Cdigos de error: Vea Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento. Bits de estado: MGSR cambia a bits de estado
Nombre del bit ServoActionStatus DriveEnableStatus ShutdownStatus Estado Definicin FALSO FALSO FALSO El eje est en un estado de eje listo con el lazo del servo inactivo. La salida de habilitacin del eje del variador est inactiva. El eje NO est en estado de interrupcin.

transfiere todos los ejes del grupo1 de estado operativo de interrupcin al estado operativo de eje listo.
Ejemplo de lgica de escalera de MGSR
Texto estructurado
MGSR(Motion,MGSR_3);
181
Motion Group Strobe Position (MGSP)
Use la instruccin MGSP para enclavar la posicin de comando actual y real de todos los ejes en el grupo especificado en un slo punto en el tiempo. Las posiciones enclavadas estn disponibles en los parmetros StrobeActualPosition y StrobeCommandPosition en el Motion Axis Object para cada eje configurado del grupo.

Texto estructurado
MGSP(Group,MotionControl);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MGSP de lgica de escalera de rels.
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln realiza una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y la condicin de entrada de rengln pasa a falsa. Se establece cuando el grupo de ejes ha sido establecido correctamente en el estado de interrupcin. El bit Error indica cuando la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un grupo no configurado.
Descripcin: La instruccin MGSP enclava sincrnicamente todos los valores de

posicin de comando y real de todos los ejes del grupo especificado en el momento de la ejecucin. La instruccin MGSP toma slo un parmetro; simplemente seleccione o introduzca el eje deseado para el estroboscopio. Si el grupo especificado no aparece en la lista de grupos disponibles, el grupo no ha sido configurado para la operacin. Utilice el editor de tags para crear y configurar un nuevo grupo. La instruccin MGSP se puede utilizar en cualquier momento para captar un conjunto completo de informacin de posicin de comando real para todos los ejes del grupo especificado. Esta operacin usualmente es necesaria como precursora de clculos que afectan los valores de posicin de diferentes ejes dentro del grupo.
182
Captulo 4
Para ejecutar correctamente una instruccin MGSP, el grupo especificado debe estar configurado.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MGSP se completa en un slo escn, lo cual establece inmediatamente el bit Listo .DN.
Indicadores de estado aritmtico: no afectados Condiciones de fallo: ninguno Cdigos de error: Vea Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento. Bits de estado: MGSP cambia a bits de estado
Ninguno
Ejemplo: Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador se

enclava en la posicin de comando actual y real de todos los ejes en el grupo1.
Ejemplo de lgica de escalera de MGSP
Texto estructurado
MGSP(Motion,MGSP_2);
183
Notas:
184
Captulo
Instrucciones de evento de movimiento

(MAW, MDW, MAR, MDR, MAOC, MDOC)
ATENCIN
Los tags usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez. La reutilizacin del tag de control de movimiento en otras instrucciones puede causar un funcionamiento inesperado. Esto puede producir daos a maquinaria o lesiones personales.
Introduccin
Las instrucciones de evento de movimiento controlan la activacin y la desactivacin de las funciones de verificacin de eventos especiales, tales como la posicin de registro y control. Las instrucciones de evento de movimiento son:
Si desea Activar la verificacin de un evento de posicin de control para un eje. Desactivar la verificacin de un evento de posicin de control para un eje. Activar la verificacin de evento de registro del servomdulo para un eje. Desactivar la verificacin de evento de registro del servomdulo para un eje. Activar una leva de salida Use esta instruccin MAW Disponible en estos lenguajes lgica de escalera de rels texto estructurado MDW lgica de escalera de rels texto estructurado MAR lgica de escalera de rels texto estructurado MDR lgica de escalera de rels texto estructurado MAOC lgica de escalera de rels texto estructurado Desactivar una leva de salida MDOC lgica de escalera de rels texto estructurado
185
Motion Arm Watch (MAW)
Use la instruccin MAW para activar la verificacin del evento de posicin de control del mdulo de movimiento para un eje especificado. Cuando se solicita esta instruccin, se habilita un evento de posicin de control utilizando la posicin de control para el eje y para la condicin especificada del evento de avance o retroceso. Despus de completada la activacin, se monitorea la posicin real para el eje con la posicin de control y cuando se cumple la condicin especificada del evento de control, se establece el bit Event (PC), y tambin el bit Watch Event Status en la estructura de datos del eje.

Operando Tipo AXIS AXIS_FEEDBACK AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control Trigger condition MOTION_ INSTRUCTION BOOLEANO tag Estructura utilizada para obtener acceso a los parmetros de estado de la instruccin. Seleccione la condicin de activacin del evento de control: 0 = avance El servomdulo busca cambiar la posicin real de un valor menor a un valor mayor que la posicin de control. 1 = retroceso El servomdulo monitorea para ver si la posicin real cambia de un valor mayor a un valor menor que la posicin de control. Position REAL inmediato o El nuevo valor para la posicin de control tag Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
inmediato
Texto estructurado
MAW(Axis,MotionControl, TriggerCondition,Position);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MAW de lgica de escalera de rels. En el caso de los operandos para los que usted debe seleccionar entre opciones disponibles, introduzca su seleccin como:
Este operando Tiene estas opciones que usted... introduce como texto TriggerCondition avance retroceso o introduce como nmero 0 1
186
Instrucciones de evento de movimiento (MAW, MDW, MAR, MDR, MAOC, MDOC)
Captulo 5
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando la verificacin del evento de control del eje se ha activado correctamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un eje no configurado. Se establece durante una transicin positiva de rengln y se borra luego de que se ha producido un evento de control, o ha sido reemplazado por otro comando Motion Arm Watch, o interrumpido por un comando Motion Disarm Watch. Se establece cuando se produce un evento de control.
Bit .DN (Listo) 29 Bit .ER (Error) 28 Bit .IP (En proceso) 26
Bit .PC (Proceso completo) 27
Descripcin: La instruccin MAW establece un evento de posicin de control para

que se produzca cuando el eje fsico especificado alcance el punto de ajuste de posicin especificado, tal como se muestra a continuacin.
Posicin de punto de ajuste
Los eventos de posicin de control son tiles para sincronizar una operacin en una posicin de eje especificada mientras el eje est en movimiento, como por ejemplo, activar una solenoide para empujar un envase hacia fuera del transportador en una cierta posicin del eje. Seleccione o introduzca el eje fsico deseado, la condicin de activacin deseada, e introduzca un valor o variable de tag para la posicin de control deseada. Si el eje objeto no aparece en la lista de ejes disponibles, el eje no ha sido configurado para la operacin. Utilice el editor de tags para crear y configurar un nuevo eje. Cuando se ejecuta la instruccin MAW, el bit WatchEventStatus se establece en 0 (FALSO) y se monitorea la posicin real de un eje fsico (en el rgimen de actualizacin del lazo del servo) hasta que alcanza la posicin de control especificada. Luego de que se produce el evento de posicin de control, el bit WatchEventStatus para el eje se establece en 1 (VERDADERO).
Es posible activar mltiples eventos de posicin de control en un momento dado; sin embargo, slo uno puede estar activo a la vez para cualquier eje fsico dado. Cada evento se monitorea de manera independiente y se lo puede examinar utilizando el bit WatchEventStatus apropiado.
IMPORTANTE
En conexiones de E/S grandes, los valores forzados pueden disminuir la velocidad en la cual el controlador procesa las posiciones de control repetitivas.
Para ejecutar correctamente una instruccin MAW, el eje objeto debe estar configurado como un servoeje o de slo retroalimentacin. De lo contrario, la instruccin dar error.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MAW puede necesitar la ejecucin de mltiples escanes porque requiere la transmisin de mltiples mensajes al mdulo de movimiento. El bit Listo (.DN) no se establecer inmediatamente, sino slo cuando este mensaje haya sido correctamente transmitido.
sta es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de restablecido a establecido cada vez que deba ejecutarse la instruccin. En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute durante una transicin. Vea el Apndice C.
especfica de instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a localizar el problema cuando la instruccin MAW recibe un mensaje de error Fallo de mensajes al servomdulo (12).
Cdigo de error asociado (decimal) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Cdigo de error Significado extendido (decimal) Sin Recurso (2) No hay suficientes recursos de memoria para completar la solicitud. (SERCOS)
188
Captulo 5
Bits de estado: MAW cambia a bits de estado

Nombre del bit WatchEventArmedStatus WatchEventStatus Estado Significado
Verdadera El eje est buscando un evento de posicin de control. Falso Se borra el evento de control anterior.

activa la verificacin del evento de posicin de control para eje1.
Ejemplo de lgica de escalera MAW
Texto estructurado
MAW(Axis1,MAW_1,Forward,fwdmvpos_1);
Motion Disarm Watch (MDW)
Use la instruccin MDW para desactivar la verificacin del evento de posicin de control para un eje. La instruccin tiene el efecto de borrado tanto del bit Watch Event Status como del bit Watch Armed Status en la estructura de datos del eje. La ejecucin de esta instruccin tambin borra el bit En Proceso asociado con la instruccin MAW.

Operando AXIS Tipo AXIS_FEEDBACK AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Control de movimiento MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura utilizada para obtener acceso a los parmetros de estado de la instruccin. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
Texto estructurado
MAW(Axis,MotionControl);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MDW de lgica de escalera de rels.
189
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando la verificacin del evento de control del eje se ha desactivado correctamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un eje no configurado.
Descripcin: La instruccin MDW cancela la verificacin del evento de posicin de

control establecido por la instruccin MAW anterior. La instruccin MDW no requiere parmetros; simplemente introduzca o seleccione el eje fsico deseado. Si el eje objeto no aparece en la lista de ejes disponibles, el eje no ha sido configurado para la operacin. Utilice el editor de tags para crear y configurar un nuevo eje. Para ejecutar correctamente una instruccin MDW, el eje objeto debe estar configurado como un servoeje o de slo retroalimentacin. De lo contrario, la instruccin dar error.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MDW puede necesitar mltiples escanes porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo de movimiento. El bit Listo (.DN) no se establecer inmediatamente, sino slo cuando este mensaje haya sido correctamente transmitido.
190
Captulo 5
Bits de estado: MDW cambia a bits de estado

Nombre del bit WatchEventArmedStatus WatchEventStatus Estado Significado falsa falsa El eje no est buscando un evento de posicin de control. Se borra el evento de control anterior.

desactiva la verificacin del evento de posicin de control para eje1.
Ejemplo de lgica de escalera MDW
Texto estructurado
MDW(Aaxis1,MDW_1);
Motion Arm Registration (MAR)
Use la instruccin MAR para activar la verificacin del evento de registro del servomdulo para un eje especificado. Cuando se solicita esta instruccin, se activa un evento de registro basado en la entrada de registro seleccionada y en la condicin de activacin especificada. Cuando la transicin del registro de entrada especificado cumple con la condicin de activacin, el mdulo de movimiento calcula la posicin del eje en el momento en que ocurri el evento segn los datos del conteo del encoder enclavado del hardware y lo almacena en la variable de registro de posicin asociada en la estructura de datos del eje. Adems, se establece simultneamente el bit Event (PC) de la instruccin, al igual que el bit Registration Event Status en la estructura de datos del eje. Si se selecciona Windowed Registration, slo se aceptan los eventos de registro cuya posicin de registro calculada est dentro de la ventana de posicin mx. y mn. Si la posicin de registro est fuera de esta ventana, la verificacin del evento de registro se vuelve a activar automticamente.
191

Operando AXIS Tipo AXIS_FEEDBACK AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control Trigger condition MOTION_ INSTRUCTION BOOLEANO tag Estructura utilizada para obtener acceso a los parmetros de estado de la instruccin. Define la transicin del registro de entrada que define el evento de registro. Puede seleccionar: 0 = activar en el flanco positivo 1 = activar en el flanco negativo Registro en ventana BOOLEANO inmediato Establece (1) si el registro debe estar dentro de los lmites, es decir, si la posicin de registro calculada est dentro de los lmites de posicin mnimo y mximo para ser aceptado como un evento de registro vlido. Puede seleccionar: 0 = inhabilitado 1 = habilitado Posicin mnima REAL inmediato o tag Utilizado cuando Windowed Registration est habilitado. La posicin de registro debe ser mayor que el lmite mnimo de posicin antes de que se acepte el evento de registro. Utilizado cuando Windowed Registration est habilitado. La posicin de registro debe ser menor que el lmite mximo de la posicin antes de que se acepte el evento del registro. Especifica el registro de entrada que se debe seleccionar. 1 = Registro 1 Posicin 2 = Registro 2 Posicin Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
inmediato
Posicin mxima
REAL
inmediato o tag
Input Number
UINT32
12
MAR(Axis,MotionControl, TriggerCondition, WindowedRegistration, MinimumPosition, MaximumPosition, InputNumber);
Texto estructurado
Los operandos son iguales a los de la instruccin MAR de lgica de escalera de rels.
192
Captulo 5
Este operando Tiene estas opciones que usted... introduce como texto TriggerCondition positive_edge negative_edge WindowedRegistration inhabilitado habilitado o introduce como nmero 0 1 0 1
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Bit .DN (Listo) 29 Bit .ER (Error) 28 Bit .IP (En proceso) 26 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando la verificacin del registro de evento del eje se ha activado correctamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un eje no configurado. Se establece durante una transicin positiva de rengln y se borra luego de que se ha producido un evento de control, o ha sido reemplazado por otro comando Motion Arm Reg, o interrumpido por un comando Motion Disarm Reg. Se establece cuando se produce un evento de registro.
Descripcin: La instruccin MAR establece un evento de registro para almacenar las

posiciones reales del eje fsico especificado en el flanco especificado de la entrada de registro de alta velocidad dedicada y seleccionada para ese eje. Cuando se ejecuta una instruccin MAR, el bit RegEventStatus se establece en 0 (FALSO) y la entrada de registro seleccionada para el eje especificado es monitoreada por el mdulo de movimiento hasta que se produce una transicin de entrada de registro del tipo seleccionado (el evento de registro). Cuando se produce el evento de registro, el bit RegEventStatus para el eje se establece en 1 (VERDADERO) y la posicin real del eje se almacena en la variable de posicin de registro correspondiente a la entrada de registro (por ejemplo, Registro 1 Posicin 1 o Registro 2 Posicin 2).
Registro
Es posible activar mltiples eventos de registro pueden estar activos en cualquier momento para un eje dado, pero slo uno por entrada de registro puede estar activo. Cada evento se monitorea de manera independiente y se lo puede examinar utilizando el bit RegEventStatus apropiado.
Registro en ventana
Cuando se marca la casilla de verificacin Windowed Reg, el estado de activacin seleccionado slo da como resultado un evento de registro cuando el eje est dentro de la ventana definida por las posiciones mnima y mxima como se muestra a continuacin.
Registro en ventana
Introduzca los valores o las variables de los tag para las posiciones absolutas deseadas que definen la posicin de la ventana dentro de la cual el estado de activacin seleccionado de la entrada de registro es vlido. El registro en ventana es til ya que provee un mecanismo para ignorar las transiciones falsas o aleatorias del sensor de registros, lo que mejora la inmunidad al ruido de las entradas de registro de alta velocidad. Para los ejes lineales, los valores pueden ser positivos, negativos, o una combinacin. No obstante, el valor de la posicin mnima debe ser menor que el valor de la posicin mxima para que se produzca el evento de registro. Para los ejes giratorios, ambos valores deben ser menores al valor de desbobinado establecido en el men de configuracin de la mquina de control de movimiento. El valor de la posicin mnima puede ser mayor que el valor de la posicin mxima para las ventanas de registro que interceptan el punto de desbobinado del eje, como se muestra a continuacin.
194
Captulo 5
Posicin de ventana para eje giratorio
Reactivar una instruccin MAR Si su aplicacin requiere de una deteccin rpida y continua de un
sensor de registro, le recomendamos que utilice la siguiente lgica:
Lgica de escalera para la deteccin continua de registros
Para reactivar la instruccin MAR, el rengln debe cambiar de falso a verdadero. La velocidad con la que funciona la lgica depende de lo siguiente:
195
tiempo de escn del programa velocidad de actualizacin del curso de la tarea de movimiento
IMPORTANTE
En conexiones de E/S grandes, los valores forzados pueden disminuir la velocidad en la cual el controlador procesa las posiciones de registro repetitivas.
Para ejecutar correctamente una instruccin MAR, el eje objeto debe estar configurado como un servoeje o de slo retroalimentacin. De lo contrario, la instruccin dar error.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MAR puede necesitar la ejecucin de mltiples escanes porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo de movimiento. El bit Listo (.DN) no se establecer inmediatamente, sino slo cuando este mensaje haya sido correctamente transmitido.
movimiento.
especfica de instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a localizar el problema cuando la instruccin MAR recibe un mensaje de error Fallo de mensajes al servomdulo (12).
Cdigo de error asociado (decimal) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Cdigo de error Significado extendido (decimal) Sin Recurso (2) No hay suficientes recursos de memoria para completar la solicitud. (SERCOS) La entrada de registro provista est fuera de rango. Redefinir posicin, Inicio y Registro 2 se excluyen mutuamente. (SERCOS)
Valor no vlido (3)
Dispositivo en estado equivocado (16).
196
Captulo 5
Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Parmetro fuera de rango (13) funcionan de un modo un poco diferente. En lugar de tener una enumeracin estndar, el nmero que aparece para el cdigo de error extendido hace referencia al nmero de operando tal y como aparecen en la plantilla de arriba hacia abajo, con el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instruccin MAR, un cdigo de error extendido de 4 hara referencia al valor de posicin mnima. Entonces, debera verificar su valor con el rango aceptado de valores para la instruccin.
Bits de estado: MAR cambia a bits de estado

Nombre del bit Estado Significado El eje est buscando un evento de registro. Se borra el evento de registro anterior.
RegEventArmedStatus verdadera RegEventStatus falsa

activa la verificacin de evento de registro del servomdulo para eje_0.
Ejemplo de lgica de escalera de MAR
Texto estructurado
MAR(Axis2,MAR_2,positive_edge,enabled,minmarpos_1, maxmarpos_1,1;
197
Motion Disarm Registration (MDR)
Use la instruccin MDR para desactivar la verificacin del evento de entrada del mdulo de movimiento para el eje especificado. Esta instruccin tiene el efecto de borrar los bits RegEventStatus y RegArmedEventStatus. El bit En Proceso de la instruccin de control MAR, si hubiere, se borra como resultado de la ejecucin de la instruccin MDR.

Operando AXIS Tipo AXIS_FEEDBACK AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Control de movimiento Input Number MOTION_ INSTRUCTION UINT32 tag Estructura utilizada para obtener acceso a los parmetros de estado de la instruccin. Especifica la entrada de registro que se debe seleccionar. 1 = Registro 1 Posicin 2 = Registro 2 Posicin Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
12
Texto estructurado
MDR(Axis,MotionControl, InputNumber);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MDR de lgica de escalera de rels.
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln pasa a falso. Se establece cuando la verificacin del evento de control del eje se ha desactivado correctamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un eje no configurado.
Descripcin: La instruccin MDR cancela la verificacin de evento de registro

establecida por una instruccin MAR anterior. Slo la verificacin de registro asociado con la entrada de registro especificada est inhabilitada. Si el eje objeto no aparece en la lista de ejes disponibles, el eje no ha sido configurado para la operacin. Utilice el editor de tags para crear y configurar un nuevo eje.
198
Captulo 5
Para ejecutar correctamente una instruccin MDR, el eje objeto debe estar configurado como un servoeje o de slo retroalimentacin. De lo contrario, la instruccin dar error.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MDR puede necesitar mltiples escanes porque requiere la transmisin de un mensaje al mdulo de movimiento. El bit Listo (.DN) no se establecer inmediatamente, sino slo cuando este mensaje haya sido correctamente transmitido.
movimiento.
especfica de la instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a localizar el problema cuando la instruccin MDR recibe un mensaje de error Fallo de mensajes al servomdulo (12).
Cdigo de error asociado (decimal) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Cdigo de error Significado extendido (decimal) Valor no vlido (3) La entrada de registro provista est fuera de rango.
Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Parmetro fuera de rango (13) funcionan de un modo un poco diferente. En lugar de tener una enumeracin estndar, el nmero que aparece para el cdigo de error extendido hace referencia al nmero de operando tal y como aparece en la plantilla de arriba hacia abajo, con el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instruccin MDR, un cdigo de error extendido de 2 hara referencia al valor del operando Input Number. Entonces, debera verificar su valor con el rango de valores aceptado para la instruccin.
199
Bits de estado: MDR cambia a bits de estado

Nombre del bit Estado Significado El eje no est buscando un evento de registro. Se borra el evento de registro anterior.
RegEventArmedStatus falsa RegEventStatus falsa

desactiva la verificacin de evento de registro para eje_0.
Ejemplo de lgica de escalera de MDR
Texto estructurado
MRD(Axis2,MDR_1,2);
Motion Arm Output Cam (MAOC)
La funcionalidad de la leva de salida del planificador de movimiento proporciona el establecimiento y restablecimiento de bits de salida basados en la posicin de un eje.
Funcionalidad del planificador de movimiento
Internamente, los objetos de la leva de salida manipulan la funcionalidad de la leva de salida del planificador de movimiento. Cada objeto de la leva de salida es responsable de una salida, que consiste en 32 bits de salida. Cada bit individual de salida se puede programar por separado con un perfil de levas de salida, y puede ser compensado por el offset de posicin y el tiempo de retardo. La instruccin MAOC inicia la activacin de una leva de salida especfica entre el eje designado y la salida. Una vez ejecutados, los bits de perfil de leva de salida especificados se sincronizan con el eje designado utilizando un perfil de levas de salida establecido por el Editor de levas de salida RSLogix 5000. Se puede ver esta relacin como una de maestro/esclavo con el eje representando al maestro y el bit de salida representando al esclavo. Por consiguiente, la funcionalidad de la leva de salida est relacionada con la funcionalidad de la leva de posicin, la cual proporciona una relacin entre el eje maestro y el eje esclavo. Para sincronizar con precisin las
200
Captulo 5
levas de salida en los ejes designados, se especifica un cronograma de ejecucin y las posiciones activacin de los ejes asociados y de la leva. Cuando el recorrido del eje pasa por la posicin de activacin del eje en la direccin especificada por el parmetro Execution Schedule, la posicin de la leva se bloquea para que la posicin del eje arranque en el parmetro Cam Arm Position especificado. En este momento se activa la leva de salida y se establece el estado leva de salida activada. Tambin se puede configurar la leva de salida mediante el parmetro Execution Schedule para ejecutar de manera inmediata o pendiente de finalizacin una leva de salida que se est ejecutando actualmente. La leva de salida tambin puede ejecutarse Once, Continuously o Persistently especificando el modo de ejecucin deseado. El comportamiento persistente permite que la leva de salida se desactive cuando la posicin de la leva excede el rango de leva de salida, y que se reactive cuando la posicin de la leva regrese dentro del rango. El rango de la leva de salida se define con los parmetros de entrada CamStartPosition y CamEndPosition. La seleccin de referencia de maestro permite derivar la entrada del eje desde la posicin Real o de Comando del eje designado.
ATENCIN
Las levas de salida incrementan el potencial para exceder la velocidad de actualizacin aproximada. Esto puede provocar un mal comportamiento si el tiempo de ejecucin de la tarea de movimiento excede el perodo de actualizacin aproximado del grupo configurado. La nica manera de verificar si existe esta condicin es monitorear el tiempo mximo de ejecucin en la pgina Motion Group Properties.
201

Operando AXIS Tipo AXIS_FEEDBACK AXIS_CONSUMED AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Objetivo de ejecucin UINT32 inmediato o tag El objetivo de ejecucin define la leva de salida especfica del conjunto conectado al eje denominado. El comportamiento est determinado por lo siguiente: 0...8 Levas de salida ejecutadas en el controlador Logix. 9...31 Reservada para futuros usos. Control de movimiento Salida MOTION_ INSTRUCTION DINT tag Estructura utilizada para obtener acceso a los parmetros de estado de la instruccin. Un conjunto de 32 bits de salida que se establecen o restablecen basados en la leva de salida especfica. Puede ser ya sea una ubicacin de memoria o una salida fsica. Si se selecciona Pending como Execution Schedule, se ignorar la salida. Un conjunto de 32 bits de salida que se pueden utilizar como bits Habilitar segn la leva de salida especificada. Puede ser ya sea una ubicacin de memoria o una entrada fsica. Si se selecciona Pending como Execution Schedule, se ignorar la entrada. Una matriz de elementos OUTPUT_CAM. No es necesario ordenar los elementos y el tamao de la matriz est determinado por el nmero de elementos de leva especificados. El tamao de la matriz est limitado por la memoria disponible del controlador Logix. Formato tag Descripcin Nombre del eje que proporciona la entrada de posicin a la leva de salida. La elipsis ejecuta el dilogo Axis Properties.
tag
Entrada
DINT
tag
Output Cam
OUTPUT_CAM
tag de matriz
202
Captulo 5
Operando Cam Start Position
Tipo SINT, INT, DINT o REAL
Formato inmediato o tag
Descripcin La posicin de inicio de leva junto con la posicin final de leva definen los lmites izquierdo y derecho del rango de leva de salida. La posicin de fin de leva junto con la posicin de inicio de leva definen los lmites izquierdo y derecho del rango de leva de salida. Es una matriz de 1 a 32 elementos
OUTPUT_COMPENSATION. Los
Cam End Position SINT, INT, DINT o REAL
inmediato o tag
Output Compensation
OUTPUT_ COMPENSATION
tag de matriz
ndices de la matriz corresponden a los nmeros de bits de salida. El tamao mnimo de una matriz est determinado por el bit de salida con compensacin ms alta. Execution Mode UINT32 inmediato Existen tres (3) modos de ejecucin posibles. El comportamiento est determinado por el modo seleccionado. Las opciones son: 0 = Once Se desactiva la leva de salida y se establece el bit Proceso Completo de la instruccin de control de movimiento cuando la posicin de la leva se mueva ms all de la posicin de inicio o final de leva. 1 = Continuous La leva de salida contina en el lado opuesto del rango de leva de salida cuando la posicin de la leva se mueve ms all de la posicin de inicio de leva o final de leva. 2 = Persistent La leva de salida se desactiva cuando la posicin de la leva se mueve ms all de la posicin de inicio de leva o de fin de leva. La leva de salida se reactiva cuando la posicin de la leva vuelve al rango de la leva de salida.
203
Operando Execution Schedule
Tipo UINT32
Formato inmediato
Descripcin Selecciona cundo activar la leva de salida. Las opciones son: 0 = Immediate La leva de salida se activa de una vez. 1 = Pending La leva de salida se activa cuando la posicin de leva de una leva de salida que se est ejecutando actualmente se mueve ms all de la posicin de inicio o final de leva. Cuando se selecciona Pending se ignoran los siguientes parmetros Output, Input, Axis Arm Position y Reference. 2 = Forward only La leva de salida se activa cuando el eje se aproxima o pasa a travs de la posicin de activacin del eje especificado en direccin de avance. 3 = Reverse only La leva de salida se activa cuando el eje se aproxima o pasa a travs de la posicin de activacin del eje especificado en direccin de retroceso. 4 = Bi-directional La leva de salida se activa cuando el eje se aproxima o pasa a travs de la posicin activacin del eje especificado en cualquier direccin.
204
Captulo 5
Operando
Tipo
Formato inmediato o tag
Descripcin Esto define la posicin del eje donde se activa la leva de salida cuando Execution Schedule se establece en Slo avance, Slo retroceso, o Bidireccinal y el eje se mueve hacia la direccin especificada. Si se selecciona Pendiente como Execution Schedule, se ignora la posicin de activacin del eje. Esto define la posicin de la leva asociada con la posicin de activacin del eje cuando la leva de salida est activada. Establece si la leva de salida est conectada a la posicin de comando o a la posicin real del eje. Si se selecciona Pendiente como Execution Schedule, se ignorar la referencia. 0 = Real la posicin actual del eje segn lo medido por su encoder u otro dispositivo de retroalimentacin. 1 = Comando la posicin comandada o deseada del eje maestro.
Axis Arm Position SINT, INT, DINT o REAL
Cam Arm Position SINT, INT, DINT o REAL
inmediato o tag
Referencia
UINT32
inmediato
Texto estructurado
MAOC(Axis,ExecutionTarget, MotionControl,Output,Input, OutputCam,CamStartPosition, CamEndPosition, OutputCompensation, ExecutionMode, ExecutionSchedule, AxisArmPosition, CamArmPosition,Reference);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MAOC de lgica de escalera de rels. En el caso de los operandos de matriz, no es necesario incluir el ndice de matriz. Si no incluye el ndice, la instruccin comienza con el primer elemento de la matriz ([0]).
205
Este operando Tiene estas opciones que usted... introduce como texto ExecutionMode once continuous persistent ExecutionSchedule immediate pending forwardonly reverseonly bidirectional Referencia real command o introduce como nmero 0 1 2 0 1 2 3 4 0 1
Instruccin MAOC
Una posicin vlida de activacin de leva es cualquier posicin, entre e incluidas, las posiciones de inicio y final de leva. Si la posicin de activacin de leva se establece a un valor igual (o muy cercano) a la posicin de inicio o final de leva, la compensacin puede colocar una posicin de leva fuera del rango de la posicin de inicio y final de leva. La compensacin se ve afectada por los valores de compensacin de salida especificados para el Offset de posicin, Retardo de enclavamiento y Retardo de desenclavamiento, al igual que los valores internos de compensacin aplicados en base a los Parmetros Reference y Output de la instruccin MAOC. No se producen efectos secundarios si se configura la instruccin MAOC con un modo Ejecucin de Continuous o Persistent, y no hay una instruccin MAOC pendiente cuando la leva de salida se activa y el eje se mueve. Se pueden producir los siguientes efectos secundarios si se configura la instruccin MAOC con un modo de Once Only, y hay una instruccin MAOC pendiente cuando se activa la leva de salida y el eje se mueve. Es probable que una o ms salidas nunca cambien su estado. Es probable que la instruccin MAOC se complete inmediatamente.
206
Captulo 5
Un posible efecto secundario de que haya una instruccin MAOC pendiente cuando la leva de salida est activada y el eje se mueve, es que una o ms salidas pueden empezar a ejecutarse segn la configuracin de la instruccin MAOC pendiente.
Mnemnico Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que el rengln pasa a falso. Se establece cuando la leva de salida se ha iniciado correctamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, como si se hubiese especificado un eje no configurado. Se establece cuando se ha iniciado y borrado correctamente la leva de salida si es reemplazado por otro comando Motion Arm Output Cam, interrumpido por un comando Motion Disarm Output Cam, o la posicin de la leva se mueve ms all del rango de leva de salida definido mientras el modo de ejecucin est establecido en once. Se borra en la transicin del rengln positiva y se establece en el modo de ejecucin once cuando la posicin de la leva se mueve ms all del rango de la leva de salida. Se establece en el ndice de la matriz asociado con el error 36 (Leva de salida no vlida) o con el error 37 (Compensacin de salida no vlida). Slo se almacenan los primeros errores mltiples.
Bit .PC (Proceso Completo) 27 .SEGMENT
Descripcin: La instruccin de MAOC ejecuta un perfil de leva de salida establecido

de manera manual, programtica o mediante el editor de levas de salida RSLogix 5000. Internamente, los objetos de la leva de salida manipulan la funcionalidad de la leva del planificador de movimiento. Cada objeto de la leva de salida es responsable de una salida, que consiste en 32 bits de salida. Cada bit de salida individual se puede programar por separado. La funcionalidad actual de la leva de salida se ejecuta en el controlador Logix en cada periodo de actualizacin aproximado (actualmente configurable entre 1 y 32 ms). Axis El eje proporciona la posicin de entrada para la leva de salida. El eje puede ser virtual, fsico o consumido. Objetivo de ejecucin El objetivo de ejecucin define una leva de salida especfica del conjunto que est conectado al eje especificado. Actualmente, slo pueden especificarse ocho levas de salida.
207
Cmo especificar el perfil de levas de salida

Para ejecutar una instruccin MAOC, se debe especificar un tag calculado de matriz de datos de leva de salida. Los tags de matriz de levas de salida se pueden crear mediante el editor de tags RSLogix 5000 o mediante la instruccin MAOC usando el editor de levas de salida incorporado. Los datos definen las especificaciones para cada elemento de leva de salida. El nmero de elementos de leva de salida est limitado por la cantidad de memoria disponible. Se pueden definir cero o ms levas para cada bit de salida. No hay restriccin en cuanto a cmo se organizan estos elementos dentro de la matriz de leva de salida. Consulte la descripcin de la estructura OUTPUT_CAM para obtener ms informacin sobre los tipos de datos y las unidades de programacin.
IMPORTANTE
Se produce una anomala cuando las posiciones de la ventana CAM ON de salida se redefinen mientras la salida controlada por el elemento CAM de salida est activa. En algunos casos, el Planificador de movimiento puede no detectar un cruce off de la ventana y la salida controlada por el elemento CAM de salida permanece ON. Esta cuestin se aplica a cualquier punto de salida o salida virtual controlada por una instruccin MAOC. Adems, le recomendamos que slo cambie su configuracin cuando el elemento CAM no est activo.
El siguiente diagrama muestra las relaciones entre el eje, la entrada y la salida que definidas por el elemento de la leva de salida.
208
Captulo 5
Relaciones de los elementos de levas de salida
Tipo de enclavamiento Segn el Tipo de enclavamiento seleccionado, el bit de salida correspondiente se establece segn la siguiente tabla.
Tipo de enclavamiento Inactive Position Enable Position and Enable Comportamiento El bit de salida no se modifica. El bit de salida se establece cuando el eje introduce el rango de leva compensada. El bit de salida se establece cuando el bit Habilitar se vuelve activo. El bit de salida se establece cuando el eje introduce el rango de leva compensada y el bit Habilitar se vuelve activo.
El siguiente diagrama muestra el efecto que tiene el tipo de enclavamiento seleccionado en el bit de salida para distintas combinaciones de leva compensada y bit Habilitar como funcin de posicin.
209
Posicin de enclavamiento
Tipo de desenclavamiento Segn el Tipo de desenclavamiento, el bit de salida correspondiente se restablece segn la siguiente tabla.
Tipo de desenclavamiento Inactive Position Duracin Enable Position and Enable Comportamiento El bit de salida no se modifica. El bit de salida se restablece cuando el eje se sale el rango de leva compensada. El bit de salida se restablece cuando se termina la duracin. El bit de salida se restablece cuando el bit Habilitar se vuelve inactivo. El bit de salida se restablece cuando el eje se sale el rango de leva compensada o el bit Habilitar se vuelve inactivo. El bit de salida se restablece cuando se termina la duracin o el bit Habilitar se vuelve inactivo.
Duration and Enable
El siguiente diagrama muestra el efecto que tiene el tipo de desenclavamiento seleccionado en el bit de salida para distintas combinaciones de leva compensada y bit Habilitar como funcin de posicin.
210
Captulo 5
Desenclavamiento como funcin de posicin
y como funcin de tiempo.
Desenclavamiento como funcin de tiempo
Posiciones de leva izquierda y derecha Las posiciones de leva izquierda y derecha definen el rango del elemento de la leva de salida. Si el tipo de enclavamiento o desenclavamiento se establece en Position o Position and Enable con el bit Habilitar activo, las posiciones de leva derecha e izquierda especifican las posiciones de enclavamiento o desenclavamiento del bit de salida. Duracin Si el tipo de desenclavamiento se establece en Duration o Duration and Enable con el bit Habilitar activo, la duracin de la leva especifica el tiempo entre el enclavamiento y el desenclavamiento del bit de salida. Tipo de habilitacin Segn el tipo de habilitacin seleccionado, el bit Habilitar es un elemento de la entrada, la entrada invertida, la salida o la salida invertida.
211
Controles de la matriz de levas de salida

Si selecciona un bit de salida menor que 0 o mayor que 31, no se considera el elemento de la leva de salida y se advierte al usuario con un error de instruccin Leva de salida no vlida. Si selecciona un tipo de enclavamiento menor que 0 o mayor que 3, se usa un valor de Inactive y se advierte al usuario con un error de instruccin Leva de salida no vlida. Si selecciona un tipo de desenclavamiento menor que 0 o mayor que 5, se usa un valor de Inactive y se advierte al usuario con un error de instruccin Leva de salida no vlida. Si selecciona una posicin de leva izquierda mayor o igual a la posicin de la leva derecha y el tipo de enclavamiento o desenclavamiento se establece en Position o Position and Enable, el elemento de la leva de salida no es considerado y se advierte al usuario con el error de instruccin Leva de salida no vlida. Si selecciona una posicin de leva izquierda menor que la posicin de inicio de la leva y el tipo de enclavamiento est establecido en Position o Position and Enable se usa la posicin de inicio de la leva y se advierte al usuario con el error de instruccin Leva de salida no vlida. Si selecciona una posicin de leva derecha mayor que la posicin final de la leva y el tipo de desenclavamiento est establecido en Position o Position and Enable, se usa la posicin final de la leva y se advierte al usuario con el error de instruccin Leva de salida no vlida. Si selecciona una duracin menor o igual a 0 y el tipo de desenclavamiento est establecido en Duration o Duration and Enable, no se considera el elemento de la leva de salida y se advierte al usuario con el error de instruccin Leva de salida no vlida. Si selecciona un tipo de habilitacin menor que 0 o mayor que 3 y el tipo de enclavamiento est establecido en Enable o Position and Enable, el elemento de la leva de salida no es considerado y se advierte al usuario con un error de instruccin Leva de salida no vlida. Si selecciona un bit Habilitar menor que 0 o mayor que 31 y el tipo de enclavamiento est establecido en Enable, Position and Enable o Duration and Enable, el elemento de la leva de salida no es considerado y se advierte al usuario con un error de instruccin Leva de salida no vlida.
212
Captulo 5
Cmo especificar la compensacin de salida

Un tag de matriz de datos de compensacin de salida se puede especificar mediante el editor de tags RSLogix 5000. El tipo de datos define las especificaciones para cada bit de salida al especificar las caractersticas de cada accionador. Los ndices de la matriz corresponden a los nmeros de bits de salida. El nmero del bit de salida de mayor compensacin define el tamao mnimo de esta matriz. Los cambios en la compensacin de salida tienen efecto inmediatamente. El siguiente diagrama muestra el efecto que tiene la compensacin de salida en las relaciones entre el eje, la entrada y la salida.
Compensacin de salida
Consulte la descripcin de la estructura OUTPUT_COMPENSATION para obtener ms informacin sobre los tipos de datos y las unidades de programacin. Compensacin de retardo y de offset El offset proporciona una posicin de compensacin, mientras que el retardo de enclavamiento y desenclavamiento proporciona una compensacin de tiempo de retardo para la operacin de enclavamiento y desenclavamiento. El siguiente diagrama muestra el efecto de los valores de compensacin en un elemento de leva de salida.
Compensacin de retardo y de offset
El rango de leva est definido por las posiciones de leva derecha e izquierda del elemento de leva de salida. El rango de leva compensado est definido por el rango de leva, offset, y los offsets de
213
enclavamiento y desenclavamiento. Los offsets de enclavamiento o desenclavamiento estn definidos por la velocidad actual v: Offset de enclavamiento Offset de desenclavamiento
= =
v * Retardo de enclavamiento v * Retardo de desenclavamiento
El offset de compensacin resultante en realidad puede ser mayor que la diferencia entre la posicin de inicio de leva y final de leva. La siguiente ecuacin ilustra el efecto que tienen los valores de compensacin en la duracin de un elemento de leva de salida. Duracin compensada = Duracin + Retardo de enclavamiento Retardo de desenclavamiento
Modo Compensacin Segn el modo seleccionado, el bit de salida compensado se establece segn la siguiente tabla.
Mode Normal Comportamiento El bit de salida se establece, cuando la salida de la operacin de enclavamiento y desenclavamiento se vuelve activa. El bit de salida se restablece, cuando la salida de la operacin de enclavamiento y desenclavamiento se vuelve inactiva. Inverted El bit de salida se establece, cuando la salida de la operacin de enclavamiento y desenclavamiento se vuelve inactiva. El bit de salida se restablece, cuando la salida de la operacin de enclavamiento y desenclavamiento se vuelve activa. Pulsed El bit de salida se impulsa, cuando la salida de la operacin de enclavamiento y desenclavamiento est activa. El estado en servicio del impulso corresponde al estado activo del bit de salida. El bit de salida se restablece, cuando la operacin de enclavamiento y desenclavamiento se vuelve inactiva. Inverted and Pulsed El bit de salida se impulsa, cuando la salida de la operacin de enclavamiento y desenclavamiento est activa. El estado en servicio del impulso corresponde al estado inactivo del bit de salida. El bit de salida se establece, cuando la salida de la operacin de enclavamiento y desenclavamiento se vuelve inactiva.
214
Captulo 5
El siguiente diagrama muestra el efecto del modo, tiempo de ciclo y ciclo de servicio en un bit de salida.
Modo Compensacin
Controles de matrices de compensacin de salida Si selecciona una combinacin de retardo que d como resultado una leva compensada de menos del ancho mnimo, el ancho de la leva compensada se establece al mnimo. Si selecciona un tipo de modo menor que 0 o mayor que 3, se considera un modo Normal y se advierte al usuario con una instruccin de error Compensacin de leva no vlida. Si selecciona un ciclo de servicio menor que 0 o mayor que 100 y el modo se establece en Pulsed o Inverted and Pulsed, se considera un ciclo 0 100 y se advierte al usuario con un error de instruccin Compensacin de salida no vlida. Si selecciona un tipo de ciclo menor o igual a 0 y el modo est establecido en Pulsed o Inverted and Pulsed, no se impulsa el bit de salida y se advierte al usuario con un error de instruccin Compensacin de salida no vlida. Salida La salida es el conjunto de 32 bits de salida que se pueden establecer y restablecer segn la leva de salida especificada. La salida puede ser una ubicacin de memoria o una salida fsica (por ejemplo, Local.0.O.Data).
215
Entrada La entrada es un conjunto de 32 bits de entrada que se pueden usar como bits Habilitar segn la leva de salida especificada. La entrada puede ser una ubicacin de memoria o una entrada fsica (por ejemplo, Local.0.I.Data). Posiciones de inicio y final de leva Las posiciones de inicio y final de leva definen los lmites izquierdo y derecho del rango de leva de salida. Cuando la posicin de la leva se mueve ms all de la posicin de inicio o final de leva, el comportamiento de la leva de salida se define por el modo y el cronograma de ejecucin. Los cambios en la posicin de inicio de leva y final de leva no hacen efecto hasta que se completa la ejecucin de la instruccin MAOC actual. Modo de ejecucin Segn el modo de ejecucin seleccionado, el comportamiento de la leva de salida puede ser diferente, cuando la posicin de inicio o final de leva se mueve ms all de la posicin de inicio o fin de leva.
Modo de ejecucin Once Comportamiento Cuando la posicin de la leva se mueva ms all de la posicin de inicio o final de leva, se desactiva la leva de salida y se establece el bit Proceso completo de la instruccin de control de movimiento. Cuando la posicin de la leva se mueve ms all de la posicin de inicio o final de leva, la leva de salida se desactiva. Sin embargo, cuando la posicin de la leva vuelve al rango de la leva de salida, se reactiva la leva de salida. Cuando la posicin de la leva se mueve ms all de la posicin de inicio de leva o final de leva, la leva de salida continua en el lado opuesto del rango de leva de salida.
Persistent
Continuous
Cronograma de ejecucin Segn el parmetro de cronograma de ejecucin seleccionado, se activa la leva de salida segn la siguiente tabla.
Cronograma de ejecucin Inmediate Pending Comportamiento La leva de salida se activa inmediatamente. Se activa la leva de salida, cuando la posicin de leva de una leva de salida activada se mueve ms all de su posicin de inicio de leva o final de leva.
216
Captulo 5
Cronograma de ejecucin Forward Only
Comportamiento La leva de salida se activa cuando el eje se aproxima o pasa a travs de la posicin de activacin del eje especificado en direccin de avance. Se activa la leva de salida cuando el eje se aproxima o pasa a travs de la posicin de activacin del eje especificado en direccin de retroceso. Se activa la leva de salida cuando el eje se aproxima o pasa a travs de la posicin de activacin del eje especificado en direccin de avance o retroceso.
Reverse only
Bi-Directional
Posiciones de activacin de eje y activacin de leva La posicin de activacin del eje define dnde se activa la leva de salida, si se establece Execution Schedule a slo avance o slo retroceso, o bi-direccional y el eje se mueve en la direccin especificada. La posicin de activacin de leva define la posicin de la leva que est asociada con la posicin de activacin del eje, cuando la leva de salida est activada. Los cambios en la posicin de activacin del eje o activacin de la leva slo hacen efecto luego de la ejecucin de una instruccin MAOC.
Posiciones de activacin de eje y activacin de leva
Referencia Segn la referencia seleccionada, la leva de salida est conectada ya sea a la posicin de comando o a la posicin real del eje.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MAOC se completa con un nico escn, de esta manera se establecen inmediatamente los bits Listo (.DN) y En proceso .IP. El bit En Proceso .IP permanece establecido hasta que la posicin de la leva se mueve ms all de la posicin de inicio o final de leva en modo de ejecucin Once, es reemplazado por otra instruccin MAOC o desactivado por la instruccin MDOC. El bit Proceso Completo se borra inmediatamente cuando se ejecuta la instruccin MAOC y se establece cuando la posicin de la leva se mueve ms all de la posicin de inicio o final de leva en el modo de ejecucin Once.
217
Indicadores de estado aritmtico: no afectados Condiciones de fallo: ninguno Cdigos de error: Cdigos de error (.ERR) de MAOC
Mensaje de error Colisin de ejecuciones Error del estado de interrupcin Eje no configurado Valor fuera de rango Cdigo 3 7 11 13 Descripcin Se intent una ejecucin con otra leva de salida actualmente en proceso. Se intent una ejecucin con el eje en estado de interrupcin. El valor pasado del eje hace referencia a un eje no configurado, lo que significa que no ha sido asignado a un eje a un canal de mdulo de movimiento fsico. Se intent una ejecucin con un parmetro de entrada que estaba fuera de rango. 1. Posicin de inicio de leva posicin final de leva. 2. Posicin de activacin de leva fuera del rango de la leva de salida. Vea la seccin Error extendido para obtener ms informacin sobre la causa del error. Vuelta a la posicin inicial en error de proceso Grupo de ejes no sincronizado Eje en estado de fallo Grupo en estado de fallo Cambio dinmico no vlido 16 19 20 21 23 Se intent una ejecucin mientras el proceso de vuelta a la posicin inicial est en progreso. Se intent una ejecucin en un eje cuyo grupo de ejes asociados no est actualmente sincronizado. Se intent una ejecucin en un eje que se encuentra en estado de fallo. Se intent una ejecucin en un eje, que est en grupo, que est en estado de fallo. Se intent ejecutar un cambio de dinmica no vlido como una incorporacin en una curva en S, un cambio de perfil desde trampa en la curva en S rpidamente, un cambio de curva en S a una velocidad que no es cero o al cambiar la aceleracin de una curva en S. Se intent una ejecucin cuando el procesador estaba en modo de prueba. Se intent una ejecucin con una leva de salida especificada no compatible con el controlador Logix.
Operacin no vlida de modo controlador Objetivo de ejecucin no vlido
24 35
218
Captulo 5
Mensaje de error Leva de salida no vlida
Cdigo 36
Descripcin Se intent una ejecucin con una matriz de leva de salida que contiene al menos un miembro fuera de rango: 1. OutputBit menor que 0 o mayor que 31. 2. Valor LatchType no vlido. 3. Valor UnlatchType no vlido. 4. Izquierda Derecha mientras LatchType se establece en position o position and enable. 5. Izquierda < Posicin de inicio de leva mientras LatchType se establece en position o position and enable. 6. Derecha > Posicin final de leva mientras UnlatchType se establece en position o position and enable. 7. Duracin 0 mientras UnlatchType se establece en duration o duration and enable. 8. Valor EnableType no vlido mientras LatchType o UnlatchType estn establecidos en enable o duration and enable. 9. Valor EnableBit no vlido mientras LatchType o UnlatchType est establecido en enable o position and enable o duration and enable.
Compensacin de salida no vlida
37
Se intent una ejecucin con una matriz de leva de salida que contiene al menos un miembro fuera de rango: 1. Valor de modo no vlido. 2. CycleTime 0 mientras Mode est establecido en pulsed o inverted and pulsed. 3. DutyCycle menor que 0 o mayor que 100 y Mode est establecido en pulsed o inverted and pulsed.
Operando de salida MAOC no vlido 80
ExErr#1: Referencia de tag de datos no vlida El operando de salida no est sealando el elemento O.Data del tag de datos de salida del modulo. ExErr#2: Formato de las comunicaciones del mdulo OB16IS no vlido Se ha cambiado el formato de las comunicaciones OB16IS de su Dato de salida programado por punto predeterminado.
219
Cdigos de error extendidos: Los cdigos de error extendidos brindan informacin adicional
especfica de la instruccin para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Parmetro fuera de rango (13) incluyen un nmero que hace referencia al nmero de operando tal y como aparecen en la plantilla de arriba hacia abajo, con el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instruccin MAOC, un cdigo de error extendido 4 hara referencia al valor del operando Output. Entonces, debera verificar su valor con el rango aceptado de valores para la instruccin.
Bits de estado: Efectos de la instruccin MAOC en los bits de estado

Se pueden utilizar los bits de estado para determinar si se puede iniciar una instruccin MAOC. La instruccin MAOC afecta las siguientes palabras de estado en la estructura del eje de movimiento: OutputCamStatus OutputCamPendingStatus OutputCamLockStatus OutputCamTransitionStatus
Si se establece el programa de ejecucin en Forward Only, Reverse Only o Bi-Directional, se puede iniciar una instruccin MAOC cuando se cumpla cualquiera de las siguientes condiciones: OutputCamStatus bit = FALSO o Bit OutputCamStatus = VERDADERO Bit OutputCamLockStatus = FALSO Bit OutputCamTransitionStatus = FALSO Si Execution Schedule est establecido en Pending, se inicia la instruccin MAOC si se cumple cualquiera de las dos siguientes condiciones: Bit OutputCamStatus = FALSO o Bit OutputCamStatus = VERDADERO Bit OutputCamTransitionStatus = FALSO
Las condiciones de fallo del eje y del mdulo desactivan las levas de salida
Cuando el controlador detecta uno de los siguientes fallos, desactiva las levas de salida:
220
Captulo 5
En el caso de Axis_Servo y Axis_Servo_Drive, fallo de prdida de retroalimentacin del eje En el caso de Axis_Servo y Axis_Servo_Drive, fallo de mdulo En el caso de Axis_Consumed, fallo de eje fsico Esos fallos producen datos de retroalimentacin no confiables. Adems, si hay un fallo de eje cuando se inicia una instruccin MAOC, la instruccin dar error.
Mdulo de salida programada
Se designa el mdulo de salida programada 1756-OB16IS para trabajar en combinacin con la instruccin de movimiento MAOC, para proporcionar un control de salida de base de posicin (tambin conocido como PLS). La instruccin MAOC en s misma permite el control de salida de base de posicin de cualquier eje de movimiento en ControlLogix como la posicin de referencia y cualquier salida o booleano como la salida. La instruccin MAOC actualiza las salidas basadas en la posicin del eje de movimiento en la velocidad de actualizacin aproximada del grupo de movimiento (generalmente 2 ms 10 ms). Mientras que esto puede ser adecuado para algunas aplicaciones, es demasiado lento para muchas aplicaciones de alta velocidad que se encuentran generalmente en segmentos de conversin y envasado. El mdulo 1756-OB16IS mejora el rendimiento al aceptar la capacidad de programar el tiempo de encendido/apagado de 8 de sus 16 salidas (salidas 0 7) en 100 s incrementos. Las salidas se programan introduciendo los datos en uno o ms de los 16 programas provistos por el almacenamiento de datos de la conexin de salida.
IMPORTANTE
Cuando utilice el mdulo 1756-OB16IS con la instruccin MAOC, asegrese de utilizar el formato de comunicacin predeterminado, es decir, Dato de salida programado por punto. Si cambia el formato de la comunicacin cuando se utiliza el mdulo con una instruccin MAOC, se puede producir un error.
Operacin: Las salidas programadas tal como se definen aqu no deben

confundirse con la implementacin anterior de salidas programadas. La implementacin anterior programa salidas por mdulo y todos los puntos de salida estn controlados por un sello de hora. Esta implementacin programa salidas por punto y cada punto de salida individual est controlado por su propio sello de hora. Los programas individuales se crean en el controlador, se almacenan en la tabla de imagen de salida para el mdulo, y se envan al mdulo de salida programada mediante backplane. El programa especifica un conteo de secuencia, el punto de salida que debe asociarse con el programa, el momento en el que el valor de salida debe aplicarse al punto de salida fsico y el valor que se debe aplicar en el momento programado. El mdulo de E/S recibe y almacena el programa. El sello de hora de CST de cada programa est monitoreado por el
221
mdulo. Cuando un programa ha expirado, es decir el tiempo actual, coincide con el sello de hora programado, entonces se aplica el valor de salida al bit de salida correspondiente. El hardware del temporizador en el ASIC se utiliza para optimizar el algoritmo de priorizacin. Este hardware tambin reduce el tiempo de espera y las oscilaciones. El estado de cada programa se reporta en la conexin eco de salida y se refleja en la imagen de entrada para el mdulo. La funcionalidad de salida programada se basa en el sello de tiempo de CST (Hora coordinada del sistema). Al menos un controlador en el chasis debe ser un maestro de tiempo de CST. Las salidas no usadas se pueden usar como salidas normales y se aplican inmediatamente en vez de esperar a que expire el sello de tiempo de CST. Se enva una mscara al mdulo para indicar qu salidas funcionan como salidas normales. El mdulo de salida programada acepta hasta 8 salidas que se pueden programar individualmente. Las salidas programadas deben estar entre 0 y 7. El 1756-OB16IS acepta hasta 16 programas con dos programas por salida. Las salidas que no estn programadas se usan como puntos de salida normales. Se usa una mscara para indicar qu puntos estn programados y qu puntos no estn programados. Las oscilaciones y el tiempo de espera son menor que 100 microsegundos. Toda la informacin de priorizacin se hace a travs de la instruccin MAOC. Si el mdulo de E/S recibe un nuevo programa indicado por un cambio en el conteo de secuencia antes de que el programa actual haya expirado, el programa actual se sobrescribe. Se puede utilizar este mecanismo para cancelar el programa activo actualmente. Los bits de estado devueltos en la conexin eco de salida se pueden usar para determinar el estado actual de cada programa y para activar las tareas de evento correspondientes. Si el controlador enva un nuevo programa y el sello de hora de CST ya ha pasado, se impone la salida hasta que la hora CST haya dado la vuelta completamente. El mdulo no verifica para determinar si hay un sello de tiempo de CTS expirado. Si el tiempo entre los dos programas es menor que el intervalo mnimo del programa (por ejemplo, 100 s), entonces se producen oscilaciones. Esto quiere decir que aunque las dos salidas estn programadas en horas diferentes (por ejemplo, hora 90 y hora 110), ambas se activan a la misma hora (por ejemplo, hora 90). (El intervalo mnimo programado no se debe establecer en ms de 100 s.)
ADVERTENCIA
Operacin remota: Las salidas programadas que utilizan el mdulo 1756-OB16IS no

funcionan con un chasis remoto.
222
Captulo 5
Uso con la instruccin MAOC: Cuando se utilizan con movimiento y la instruccin MAOC, los valores
de la imagen de salida estn controlados por el firmware del planificador de movimiento en el controlador. El planificador de movimiento activa los datos por enviar al mdulo. Sin embargo, el programa normal/escn de tareas tambin activa los datos por enviar al mdulo. El firmware siempre mantiene la integridad de los datos estableciendo el conteo de secuencia para una duracin de programa dado. La instruccin de la leva de salida procesa los eventos de levas para las salidas programadas con un perodo de actualizacin aproximado ms corto que las salidas no programadas. Cuando se detecta un evento programado de encendido o apagado, se enva un programa al mdulo de salida para encender/apagar la salida en el momento apropiado dentro del prximo perodo de actualizacin aproximado. La instruccin de la leva de salida divide el perodo de actualizacin aproximado en diecisis franjas de tiempo. Por ejemplo, un perodo de actualizacin aproximado de 2 milisegundos producir diecisis franjas de tiempo de 125 microsegundos. Los eventos de encendido/apagado de levas sern asignados a las franjas de tiempo segn su posicin dentro del perodo de actualizacin aproximado. Si ambos eventos de enclavamiento y desenclavamiento para un elemento de leva se asignan a la misma franja de tiempo, se cancelarn mutuamente. Esto implica que la anchura de impulso mnima de un elemento de leva es mayor que una franja de tiempo. La anchura de impulso mnima de un elemento de leva debe ser mayor que la anchura de impulso mnima de 100 microsegundos de OB16IS, o 1/16 de la anchura de impulso mnima de la actualizacin aproximada, cualquiera que sea mayor.
IMPORTANTE
El mdulo de salida programada 1756-OB16IS se puede asociar slo con un objetivo de ejecucin/eje MAOC (1).
La instruccin MAOC detecta los eventos de enclavamiento y desenclavamiento en una actualizacin aproximada por adelantado y programa el evento para que ocurra dentro de la siguiente actualizacin aproximada. Esto se logra aplicando un retardo interno de actualizacin aproximada a cada posicin de enclavamiento o desenclavamiento de salida programada. Cuando se detecta el evento de enclavamiento o desenclavamiento, se calcula el tiempo delta desde el inicio de la actualizacin aproximada hasta el evento, y se programa la salida para que ocurra a la hora coordinada del sistema (CST) correspondiente al prximo perodo de actualizacin aproximado. Para facilitar esto, la funcionalidad de la leva de salida tiene acceso a la CST captada cuando se produjo el perodo de actualizacin aproximada actual. La instruccin MAOC puede programar bits de salida tanto programados como no programados para el 1756-OB16IS.
223
La instruccin MAOC asigna las ocho salidas programadas para uso exclusivo de la leva de salida del planificador de movimiento. La instruccin MAOC establece el campo de mscara en 0xff en cada perodo aproximado por si el usuario intenta cambiarlo. Esto implica que el usuario no puede afectar directamente los bits de salida 0 7, pero s tiene la capacidad de modificar los bits de salida 8 15.
IMPORTANTE
Se pueden forzar las salidas 0 7 forzando el bit de datos a 0 1 y su bit correspondiente en ScheduleMask a 0. Para las salidas 8 15, slo se debe forzar el bit de datos.
Debido al lmite de diecisis programas compatibles con el 1756-OB16IS, se aplican algunas restricciones al nmero de eventos que pueden ser procesados durante cada perodo de actualizacin aproximado. Slo ocho programas estn disponibles durante cada actualizacin aproximada. Esto permite que se puedan realizar dos actualizaciones aproximadas consecutivas en la que cada actualizacin restringe ocho eventos de salida. Como un grupo de ocho programas est siendo procesado actualmente por el 1756-OB16IS, se puede configurar concurrentemente un segundo grupo de ocho programas para la prxima actualizacin aproximada. El siguiente diagrama ilustra la relacin entre el perodo de actualizacin aproximado, un evento de enclavamiento de leva y las franjas de tiempo.
224
Captulo 5
Interrelacin del perodo de actualizacin aproximado, leva de enclavamiento y franjas de tiempo
Cada franja de tiempo almacena la siguiente informacin: Mscara de evento de enclavamiento Cuando se detecta un evento de enclavamiento, se calcula la franja de tiempo a la cual pertenece y se establece el bit en la mscara del evento de enclavamiento correspondiente al bit de salida del enclavamiento. Mscara de evento de desenclavamiento Cuando se detecta un evento de desenclavamiento, se calcula la franja de tiempo a la cual pertenece y se establece el bit en la mscara del evento de desenclavamiento correspondiente al bit de salida del desenclavamiento. Intervalo El tiempo en microsegundos desde el inicio de la actualizacin aproximada en el que se produce el evento de enclavamiento o desenclavamiento. Mscara de impulso activado Para las salidas con impulso, se establece la franja de tiempo en la que se calcula un evento de impulso activado, y se establece el bit en la mscara de impulso activado correspondiente al bit de salida del evento de impulso. Mscara de impulso desactivado Para las salidas de impulso, se establece la franja de tiempo en la que se calcula un evento de impulso desactivado y se establece el bit en la mscara de impulso desactivado correspondiente al bit de salida del evento de impulso. Mscara de salida activada Para las salidas normales, se establece el bit correspondiente al bit de salida del evento de enclavamiento o impulso activado indicando que se encender la salida para estos eventos. Para las salidas invertidas, se establece el bit correspondiente al bit de salida del evento de desenclavamiento o impulso desactivado indicando que se encender la salida para estos eventos. Mscara de salida desactivada Para las salidas normales, se establece el bit correspondiente al bit de salida del evento de desenclavamiento o impulso desactivado indicando que se apagar la salida para estos eventos. Para las salidas invertidas, se establece el bit correspondiente al bit de salida del evento de enclavamiento o impulso activado indicando que se apagar la salida para estos eventos.
225
A continuacin encontrar una descripcin general simplificada de cmo se utilizan los datos de la franja de tiempo.
Descripcin general del uso de los datos de la franja de tiempo
Las franjas de tiempo tambin se utilizan para procesar los elementos de leva superpuestos. Se mantiene un semforo para indicar el estado activo actual de cada bit de salida. Adems, si se produce un evento de enclavamiento o desenclavamiento de un elemento de leva programado en la misma franja de tiempo, se cancelan mutuamente.
Subsistema de E/S: El usuario puede especificar el parmetro de salida de una instruccin

MAOC ya sea como un tag de memoria o como un tag de datos del mdulo de salida. Un puntero a tag se pasa a la instruccin MAOC. Tambin se pasa un parmetro interno de tipo IO_MAP a la instruccin MAOC. Si el parmetro de salida hace referencia a la salida del controlador, el parmetro IO_MAP es NULO. Si el parmetro de salida hace referencia a un mdulo de salida, el parmetro IO_MAP apunta a la estructura del mapa para el mdulo. La instruccin MAOC puede entonces determinar si el parmetro Output est asociado con un mdulo 1756-OB16IS verificando el tipo de mdulo almacenado en la tabla del variador.
226
Captulo 5
Estructura Output Data:

Campo Valor Tamao Descripcin 4 bytes Valores de datos para bits de salida no programados. 0 = Off 1 = On Mscara 4 bytes Selecciona qu bits de salida se programarn. Slo se pueden programar los primeros ocho bits (0 7). 0 = No programado 1 = Programado
Matriz de 16 estructuras programadas:

Campo ID de la estructura Nmero de secuencia Tamao Descripcin 1 byte 1 byte Los ID vlidos son 1 16. Otro valor indica que el programa no se tendr en cuenta. El OB16IS conservar una copia del programa. Un cambio en el nmero de secuencia le dir al OB16IS que procese los datos en este programa. Indica el bit de salida asociado con este programa. Introducido como un valor 00 07. Prximo estado del bit de salida especificado en el ID del punto. 0 = Off 1 = On Sello de hora 4 bytes Los 32 bits ms bajos de CST. Indica cundo cambiar el estado del bit de salida especificado.
ID del punto Valor del punto
1 byte 1 byte
Procesamiento del programa: El valor y los campos de mscara se procesan y todos los bits de datos
no programados se mueven al almacenamiento de datos del mdulo de salida. Estos datos se escriben en los terminales de salida luego de que todos los programas hayan sido procesados. Se procesa cada programa No se tendr en cuenta el programa si: El ID del programa no est en el rango de 1 16 El ID del punto no est en el rango de 0 7 El nmero de secuencia no ha cambiado Si el programa se tendr en cuenta, se marca como active. Todos los programas active se examinan cada 200 micro-segundos. El sello de hora del programa se compara con el CST actual. Si el CST actual es mayor o igual al sello de hora programado, el valor del
227
punto en el programa se mueve al almacenamiento de datos del mdulo de salida para el bit de salida especificado.
Ejemplo M: Lgica de escalera de rels
Ejemplo de lgica de escalera de la instruccin MAOC
Texto estructurado
MAOC(Axis3,exec_trgt1,MAOC_3,output1, input1,outputcam1[1],cam_strt1,cam_end1, output_comp1[1],continuous,immediate,arm_pos1, cam_arm_pos1,actual);
228
Captulo 5
Motion Disarm Output Cam (MDOC)
La instruccin MDOC inicia la desactivacin de una o ms levas de salida conectadas al eje especificado. Segn el tipo de desactivacin, MDOC desactiva ya sea todas las levas de salida o slo una leva de salida especfica. Las salidas correspondientes se mantienen en el ltimo estado luego de la desactivacin.
Operandos: Lgica de escalera de rel

Operando AXIS Tipo AXIS_FEEDBACK AXIS_CONSUMED AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Objetivo de ejecucin SINT, INT o DINT inmediato o tag El objetivo de ejecucin define la leva de salida especfica del conjunto conectado al eje denominado. El comportamiento est determinado por lo siguiente: 0...8 Levas de salida ejecutadas en el controlador Logix. 9...31 Reservada para futuros usos. Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura utilizada para obtener acceso a los parmetros de estado de la instruccin. Selecciona una o todas las levas de salida que se desactivarn para un eje especfico. Puede seleccionar: 0 = Todas Desactiva todas las levas de salida conectadas al eje especificado. 1 = Especfico Desactiva la leva de salida que est conectada al eje especificado y definida por el objetivo de ejecucin. Formato tag Descripcin Nombre del eje que proporciona la entrada de posicin a la leva de salida. La elipsis ejecuta el dilogo Axis Properties.
Disarm Type UINT32
inmediato
Texto estructurado
MDOC(Axis,ExecutionTarget, MotionControl,DisarmType);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MDOC de lgica de escalera de rels.
229
Este operando Tiene estas opciones que usted... introduce como texto Disarm Type todas especfico o introduce como nmero 0 1
Mnemnico: Bit .EN (Habilitar) 31 Descripcin: Se establece cuando el rengln hace una transicin de falso a verdadero y permanece establecido hasta que el rengln pasa a falso. Se establece cuando la(s) leva(s) de salida se han desactivado exitosamente. Se establece para indicar que la instruccin detect un error.
Descripcin: La instruccin MDOC desactiva una leva de salida especfica o todas

para un eje especificado segn el tipo de desactivacin seleccionado. El eje proporciona la entrada de posicin para la leva de salida. El objetivo de ejecucin define la leva de salida especfica del conjunto que est conectado al eje especificado. sta es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de restablecido a establecido cada vez que deba ejecutarse la instruccin. En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Vea el Apndice C.
especfica de instrucciones para los cdigos de error que son genricos a muchas instrucciones. Los cdigos de error extendidos para el cdigo de error Parmetro fuera de rango (13) incluyen un nmero que hace referencia al nmero de operando tal y como aparecen en la plantilla de arriba hacia abajo, con el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instruccin MDOC, un cdigo de error extendido de 4 hara referencia al valor del operando Disarm Type. Entonces, debera verificar su valor con el rango aceptado de valores para la instruccin.
230
Captulo 5
Bits de estado: MDOC cambia a bits de estado ninguno Ejemplo: Lgica de escalera de rels
Ejemplo de lgica de escalera MDOC
Texto estructurado
MDOC(Axis3,exec_trgt2,MDOC_2,all);
231
Notas:
232
Captulo
Instrucciones de configuracin de movimiento

(MAAT, MRAT, MAHD, MRHD)
ATENCIN
Los tags para instrucciones de control de movimiento se deben utilizar slo una vez. Reutilizar el tag de control de movimiento en otras instrucciones puede provocar operaciones imprevistas. Esto puede daar el equipo o causar lesiones personales.
Introduccin
Las instrucciones de configuracin incluyen todas las instrucciones de control de movimiento que se utilizan para establecer y aplicar parmetros de servo configuracin a un eje. Este grupo de instrucciones incluye instrucciones de diagnstico de prueba de conexin e instrucciones de ajuste. Utilice las instrucciones de configuracin de movimiento para ajustar un eje y ejecutar pruebas de diagnstico para el servosistema. Estas pruebas incluyen: Una prueba de conexin del motor con encoder. Una prueba de conexin del encoder. Una prueba de marcador Las instrucciones de configuracin de movimiento son:
Si desea Calcular un conjunto completo de ganancias servo y lmites dinmicos en base a los resultados de una instruccin MRAT ejecutada previamente. La instruccin MAAT tambin actualiza el servo mdulo con los nuevos parmetros de ganancia. Ordenar al servo mdulo que ejecute un perfil de ajuste para el eje. MRAT Lgica de escalera de rels Texto estructurado Use esta instruccin MAAT Disponible en estos lenguajes Lgica de escalera de rels Texto estructurado
233
Si desea Aplicar los resultados de una instruccin MRHD ejecutada previamente. La instruccin MAHD genera un nuevo conjunto de polaridades de encoder y servo basado en la direccin de movimiento observada durante la instruccin MRHD. Ordenar al servo mdulo que ejecute una de las tres pruebas de diagnstico en un eje.
Use esta instruccin MAHD
Disponible en estos lenguajes Lgica de escalera de rels Texto estructurado
MRHD
Lgica de escalera de rels Texto estructurado
Motion Apply Axis Tuning (MAAT)
La instruccin MAAT se utiliza para calcular un conjunto completo de ganancias servo y lmites dinmicos en base a los resultados de una instruccin MRAT ejecutada previamente y para actualizar el mdulo de control de movimiento con estos nuevos parmetros de ganancia. Ya que esta instruccin no tiene parmetros explcitos, la entrada deriva de los parmetros de configuracin de ajuste para el eje como se describe en la tabla de parmetros del estado de ajuste pgina 242. Luego de la ejecucin de la instruccin MAAT, el eje correspondiente debe estar preparado para servo activacin.

Operando Axis Tipo AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
Texto estructurado
MAAT(Axis,MotionControl);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MAAT de lgica de escalera de rels.
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin El bit de habilitacin indica cuando la instruccin est habilitada. Permanece activo hasta completar la comunicacin servo y hasta que la condicin de entrada del rengln sea falsa. El bit Listo indica cuando la instruccin ha efectuado un proceso de ajuste para el eje. El bit de error indica cuando la instruccin detecta un error, como por ejemplo, si el eje no est configurado.
234
Instrucciones de configuracin de movimiento (MAAT, MRAT, MAHD, MRHD)
Captulo 6
Descripcin: La instruccin MAAT se utiliza para realizar una serie de clculos que
arrojan como resultado los valores de ganancia y de los parmetros de configuracin dinmica del eje especfico. Como parte del trabajo realizado por MAAT, se aplican estos parmetros de configuracin por lo tanto el eje est preparado para servo operacin total. Esta instruccin ha sido diseada para ejecutarse despus de la instruccin MRAT que genera valores de configuracin de entrada del eje para la instruccin MAAT. Ver la descripcin de la instruccin MRAT para ms informacin. MAAT no necesita parmetros de entrada explcitos; simplemente ingrese o seleccione el eje fsico deseado. Si el eje especfico no aparece en la lista de ejes disponibles, dicho eje no ha sido configurado para la operacin. Utilice Tag Editor para crear y configurar un nuevo eje. La instruccin MAAT utiliza los parmetros entrada y salida para configuracin del eje. Los parmetros de configuracin de entrada que utiliza MRAT se indican en la siguiente tabla. Consulte la especificacin del objeto Eje de Movimiento para una descripcin ms detallada de estos parmetros. Los parmetros de entrada de configuracin del eje que utiliza MAAT dependen de la configuracin del variador externo. Si el parmetro de configuracin del bit External Vel Servo Drive es VERDADERO, indicando interface con un servovariador de velocidad externo, se necesitan los siguientes parmetros de entrada.
Parmetro del eje Tuning Velocity Tune Accel Tune Decel Tune Velocity Scaling Tune Velocity Bandwidth Tipo de datos Real Real Real Real Unidades pos unidades/seg pos unidades/seg2 pos unidades/seg2 mV/KCPS Significado Mxima velocidad del perfil de ajuste. Tiempo de aceleracin calculado del perfil de ajuste. Tiempo de desaceleracin calculado del perfil de ajuste. Factor de escalado de velocidad medido para sistema de eje del Variador/Motor/Encoder. Ancho de banda del servovariador de velocidad externo.
Real
Hertz
Si el parmetro de configuracin del bit External Vel Servo Drive es FALSO, indicando interface con un servovariador de par externo, se necesitan los siguientes parmetros de entrada.
Parmetro del eje Damping Factor Tuning Velocity Tune Accel Tipo de datos Real Real Real Unidades pos unidades/seg pos unidades/seg2 Significado Factor de amortiguacin utilizado para calcular las ganancias. Mxima velocidad del perfil de ajuste. Tiempo de aceleracin calculado del perfil de ajuste.
235
Parmetro del eje Tune Decel Effective Inertia Position Servo Bandwidth
Tipo de datos Real Real Real
Unidades pos unidades/seg mV/KCPS2 Hertz

2
Significado Tiempo de desaceleracin calculado del perfil de ajuste. Inercia efectiva calculada del sistema de variador/motor. Mxima posicin del ancho de banda del lazo del servo.
Los parmetros de configuracin del eje que genera MAAT como salida, dependen de la configuracin del variador externo. Si el parmetro de configuracin del bit External Vel Servo Drive es VERDADERO, indicando interface con un servovariador de velocidad externo, se necesitan los siguientes parmetros de salida.
Parmetro del eje Pos Proportional Gain Pos Integral Gain Velocity Feedforward Acceleration Feedforward Max Speed Tipo de datos Real Real Real Real Real Unidades 1/mseg 1/mseg2 pos unidades/seg Significado Posicin de la ganancia proporcional de lazo del servo. Posicin de la ganancia integral del lazo del servo Configurado a cero. Posicin de la ganancia proporcional de lazo del servo. Ganancia anticipada del comando de velocidad Configurado a cero. Velocidad mxima para perfiles de movimiento Configurado a velocidad de ajuste. Aceleracin mxima para perfiles de movimiento. Aceleracin mxima para perfiles de movimiento. Ancho de banda del filtro de paso bajo de salida del servo. Factor de escalado aplicado a la salida de la posicin del lazo del servo a DAC. Mximo error de posicin de lazo del servo permitido sin fallo.
Max Acceleration Max Deceleration Output Filter Bandwidth Output Scaling
Real Real Real Real
pos unidades/seg2 pos unidades/seg2 Hertz mV/KCPS
Position Error Tolerance
Real
pos unidades
Si el parmetro de configuracin del bit External Vel Servo Drive es FALSO, indicando interface con un servovariador de par externo, se generan los siguientes parmetros de salida.
Parmetro del eje Pos Proportional Gain Pos Integral Gain Vel Proportional Gain Tipo de datos Real Real Real Unidades 1/mseg 1/mseg2 1/mseg Significado Posicin de la ganancia proporcional de lazo del servo Posicin de la ganancia integral de lazo del servo Velocidad de la ganancia proporcional de lazo del servo
236
Captulo 6
Parmetro del eje Vel Integral Gain Velocity Feedforward Acceleration Feedforward Max Speed
Tipo de datos Real Real Real Real
Unidades 1/mseg2 -
Significado Velocidad de la ganancia integral de lazo del servo Posicin de la ganancia proporcional de lazo del servo Ganancia anticipada del comando de velocidad
pos unidades/ Velocidad mxima para perfiles de seg movimiento Configurado a velocidad de ajuste pos unidades/ Aceleracin mxima para perfiles de movimiento seg2 pos unidades/ Aceleracin mxima para perfiles de movimiento seg2 Hertz mV/KCPS2 Ancho de banda del filtro de paso bajo de salida del servo Factor de escalado aplicado a la salida de la velocidad del lazo del servo a DAC. Mximo error de posicin de lazo del servo permitido sin fallo.
Max Acceleration Max Deceleration Output Filter Bandwidth Output Scaling
Real Real Real Real
Position Error Tolerance
Real
pos unidades
Estos parmetros de salida generados por la instruccin MAAT se aplican inmediatamente al eje especfico, por lo que se puede realizar el movimiento posterior. Para ms informacin sobre parmetros de configuracin del ajuste consulte la tabla de parmetros del estado de ajuste en pgina 242. Para ejecutar correctamente una instruccin MAAT, el eje especfico se debe configurar como un servoeje y estar en estado de Eje Preparado, con la accin servo desactivada. Si no se cumple con estas condiciones, la instruccin falla.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MAAT puede tomar mltiples escanes para ejecutar ya que la misma requiere transmisin de un mensaje al mdulo de control de movimiento. El bit ejecutado (.DN) no se configura inmediatamente, slo luego de que este mensaje sea transmitido correctamente.
237
movimiento.
especfica de la instruccin para los cdigos de error genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a establecer el problema cuando la instruccin MAAT recibe un mensaje de error de Fallo de mensajes al servo mdulo (12).
Cdigo de error asociado (decimal) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Cdigo de error Significado extendido (decimal) Sin recursos (2) No hay suficientes recursos de memoria para completar la demanda. (SERCOS) El eje est desactivado.
Permiso denegado (15) Error al habilitar el interruptor de entrada. (SERCOS) Dispositivo en estado incorrecto (16) La Redefinicin de la posicin, inicio y registro 2 son excluyentes entre s (SERCOS), el estado del dispositivo no es correcto para la accin. (SERCOS)
Bit de estado: MAAT Cambia a Bit de estado

Ninguno

calcula un conjunto completo de ganancias servo y lmites dinmicos para eje1 en base a los resultados de una instruccin MRAT ejecutada previamente.
Ejemplo de lgica de escalera MAAT
Texto estructurado
MAAT(Axis1,MAAT_2);
238
Captulo 6
Motion Run Axis Tuning (MRAT)
Utilice la instruccin MRAT para ordenar al mdulo de control de movimiento que ejecute un perfil de ajuste de movimiento para el eje especfico. El perfil de ajuste de movimiento consta de una o ms rampas de aceleracin y desaceleracin impulsadas mediante la aplicacin de voltajes fijos a la salida del variador del servo. Observe que esta instruccin no cierra el lazo del servo en ningn momento. Ya que esta instruccin no tiene parmetros explcitos de entrada, esta deriva de los parmetros de configuracin de ajuste para el eje. El resultado de la ejecucin de la instruccin MRAT es un conjunto de datos de medicin que se guarda en el Axis Object para su posterior uso con la instruccin MAAT.

Operando Axis Tipo AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control MOTION_ INSTRUCTION tag Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
Texto estructurado
MRAT(Axis,MotionControl);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MRAT de lgica de escalera de rels.
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln realiza una transicin de falso a verdadero y permanece habilitado hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln cambia a falso. Se establece luego de que el proceso de ajuste se completa correctamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, tal como especificar un eje no configurado. Se establece en la transicin de rengln positiva y desaparece luego que el proceso de ajuste se completa, o se interrumpe mediante un comando de paro, desactivacin o falla del servo. Se establece luego de que el proceso de ajuste se completa correctamente.
Descripcin: La instruccin MRAT se utiliza para ejecutar un perfil de ajuste de

movimiento para el eje especfico. Durante este breve perfil de ajuste de movimiento, el mdulo de control de movimiento realiza mediciones de velocidad y tiempo que se utilizan como datos de entrada para una instruccin MAAT posterior. MRAT no necesita parmetros de entrada explcitos; simplemente ingrese o seleccione el eje fsico deseado.
Si el eje especfico no aparece en la lista de ejes disponibles, dicho eje no ha sido configurado para la operacin. Utilice Tag Editor para crear y configurar un nuevo eje. La instruccin MRAT utiliza los parmetros entrada y salida para configuracin del eje. Los parmetros de configuracin de entrada que utiliza MRAT se indican en la siguiente tabla.
Parmetro del eje Tuning Direction Tuning Travel Limit Tuning Velocity Damping Factor Tipo de datos Booleano Real Real Real Unidades pos unidades Significado Direccin del movimiento de ajuste (0-hacia adelante, 1-hacia atrs). Carrera mxima permitida del eje.
pos unidades/seg Mxima velocidad del perfil de ajuste. Factor de amortiguacin utilizado para calcular la posicin mxima del ancho de banda del servo.
Basado en los parmetros de configuracin antes mencionados, al ejecutar MRAT se genera un evento de movimiento que consiste en un simple perfil de velocidad triangular o una serie de tres de estos perfiles. La velocidad de ajuste debe estar dentro de las capacidades de velocidad mxima del variador y motor. El valor configurado para la velocidad de ajuste se debe establecer a la velocidad mxima de funcionamiento del eje, por lo tanto los parmetros de ajuste resultantes se basan en la dinmica del sistema a esa velocidad. Si el parmetro de configuracin del bit External Vel Servo Drive es VERDADERO, indicando interface con un servovariador de velocidad externo, se aplican tres impulsos al eje. El perfil de velocidad de ajuste para este caso se indica en el siguiente esquema.
240
Captulo 6
Perfil de velocidad de ajuste en Verdadero
Si el parmetro de configuracin del bit External Vel Servo Drive es FALSO, indicando interface con un servovariador de par externo, slo se aplica un impulso al eje. El perfil de velocidad de ajuste se indica a continuacin.
Perfil de velocidad de ajuste en Falso
Los parmetros de configuracin del eje que genera MRAT como salida, dependen de la configuracin del variador externo. Si el parmetro de configuracin del bit External Vel Servo Drive es VERDADERO, indicando interface con un servovariador de velocidad externo, se necesitan los siguientes parmetros de salida.
Parmetro del eje Tune Status Tune Accel Time Tune Decel Time Tune Accel Tune Decel Tune Velocity Scaling Tune Rise Time Tipo de datos Real Real Real Real Real Real Unidades segundos segundos pos unidades/seg2 pos unidades/seg2 mV/KCPS Significado Informe de estado del proceso de ajuste. Tiempo de aceleracin medido del perfil de ajuste. Tiempo de desaceleracin medido del perfil de ajuste. Tiempo de aceleracin calculado del perfil de ajuste. Tiempo de desaceleracin calculado del perfil de ajuste. Factor de escalado de velocidad medido para sistema de eje del Variador/Motor/Encoder. Tiempo de elevacin medido del perfil de respuesta de paso a paso del ajuste. Ancho de banda calculado del servovariador de velocidad externo.
Real
mV/KCPS
Tune Velocity Bandwidth
Real
Hertz
241
Si el parmetro de configuracin del bit External Vel Servo Drive es FALSO, indicando interface con un servovariador de par externo, se generan los siguientes parmetros de salida.
Parmetro del eje Tune Status Tune Accel Time Tune Decel Time Tune Accel Tune Decel Effective Inertia Position Servo Bandwidth Tipo de datos Real Real Real Real Real Real Real Unidades segundos segundos pos unidades/seg2 pos unidades/seg2 mV/KCPS2 Hertz Significado Informe de estado del proceso de ajuste. Tiempo de aceleracin medido del perfil de ajuste. Tiempo de desaceleracin medido del perfil de ajuste. Tiempo de aceleracin calculado del perfil de ajuste. Tiempo de desaceleracin calculado del perfil de ajuste. Inercia efectiva calculada del sistema de variador/motor. Mxima posicin calculada del ancho de banda del lazo del servo.
Estos parmetros de salida generados por la instruccin MRAT se utilizan como entradas para la instruccin MAAT posterior que realiza clculos de ajuste adicionales y aplica los resultados a diversos parmetros de configuracin dinmica y del eje del servo.
Parmetro del estado de ajuste

Pueden ocurrir algunas situaciones que impidan al controlador realizar correctamente la operacin de ajuste. En este caso, el proceso de ajuste se cancela automticamente y se informa un fallo de ajuste que se almacena en el parmetro de salida del estado de ajuste (GSVable). Tambin es posible cancelar manualmente un proceso de ajuste utilizando una instruccin MAS lo que resulta en un fallo de ajuste informado por el parmetro de estado del ajuste. Los posibles valores para el estado de ajuste se indican en la siguiente tabla.
Cdigo de estado Tune Success Tune In Process Tune Aborted Tune Time-out Tune Servo Fault Tune Travel Fault Cdigo 0 1 2 3 4 5 Significado El proceso de ajuste se ha realizado correctamente. El ajuste est en progreso. El proceso de ajuste fue cancelado por el usuario. El proceso de ajuste ha sobrepasado el tiempo de espera Fallo del proceso de ajuste debido a una falla del servo El eje alcanz el fin de carrera de ajuste
242
Captulo 6
Cdigo de estado Tune Polarity Fault
Cdigo 6
Significado Direccin incorrecta del movimiento del eje debido a la configuracin incorrecta de polaridad del motor/encoder. Velocidad de ajuste del eje demasiado baja para lograr exactitud de medicin mnima. La configuracin de ajuste del eje especfico no est permitida y la operacin falla.
Tune Speed Fault Tune Configuration Fault
7 8
IMPORTANTE
No confundir el parmetro de estado de ajuste para el sub-tag .STATUS de la instruccin MRAT.
Para ejecutar correctamente una instruccin MRAT en un eje, el eje especfico se debe configurar como un tipo de servoeje y estar en estado de Eje Preparado. Si no se cumple con estas condiciones, la instruccin falla.
IMPORTANTE
Cuando la instruccin MRAT se ejecuta en primer lugar, se establece el bit En proceso (.IP) y se elimina el bit de Proceso completo (.PC). La ejecucin de la instruccin MRAT puede tomar mltiples escanes para ejecutar ya que la misma requiere transmisin de mltiples mensajes al mdulo de control de movimiento. El bit ejecutado (.DN) no se configura inmediatamente, slo luego de que estos mensajes sean transmitidos correctamente. Se elimina el bit En proceso (.IP) y se establece el bit de Proceso completo (.PC) al mismo tiempo que el bit ejecutado (.DN).
movimiento.
243
especfica de la instruccin para los cdigos de error genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a establecer el problema cuando la instruccin MRAT recibe un mensaje de error de fallo de mensajes al servomdulo (12).
Cdigo de error asociado (decimal) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Cdigo de error Significado extendido (decimal) Proceso finalizado a pedido (1) La ejecucin de ajuste seguida de una instruccin para interrupcin/ inhabilitacin del variador, o una instruccin para detener el movimiento o un cambio de procesador requiere cancelar el ajuste. El eje est desactivado. Orden de proceso de ajuste incorrecta. (SERCOS)
SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12)
Conflicto Modo de objeto (12) Dispositivo en estado incorrecto (16)
Bit de estado: MRAT Cambia a Bit de estado

Nombre del bit: DriveEnableStatus Estado: VERDADERO Significado: El eje est en estado de control del variador con salida habilitada del variador activa mientras el perfil de ajuste se est ejecutando. El eje est ejecutando un proceso de ajuste.
TuneStatus
VERDADERO

ordena al servo mdulo a ejecutar un perfil de movimiento de ajuste para eje1.
Ejemplo de lgica de escalera MRAT
Texto estructurado
MAR(Axis1,MRAT_1);
244
Captulo 6
Motion Apply Hookup Diagnostics (MAHD)
La instruccin MAHD se utiliza para aplicar los resultados de una instruccin MRHD ejecutada previamente para generar un nuevo conjunto de polaridades de encoder y servo basado en la direccin de movimiento observada durante la prueba. Como parte del proceso de aplicacin, la instruccin actualiza el mdulo de control de movimiento con estas nuevas configuraciones de polaridad. Luego de la ejecucin de la instruccin MAHD, y asumiendo que un conjunto estable de ganancias ha sido establecido, el eje correspondiente debe estar preparado para servo activacin.

Operando Axis Tipo AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control Diagnostic test MOTION_ INSTRUCTION UDINT tag Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. Escoja la prueba especfica para el mdulo de control de movimiento: 0 = prueba de conexin de motor/ encoder 1 = prueba de conexin de encoder 2 = prueba de marcador de encoder Observed direction BOOLEANO inmediato Establece la direccin del movimiento de la prueba. Escoja uno de los dos: 0 = avance 1 = retroceso Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
inmediato
Texto estructurado
MAHD(Axis,MotionControl, DiagnosticTest, ObservedDirection);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MAHD de lgica de escalera de rels. Para los operandos necesarios para las opciones disponibles, ingrese su seleccin como:
Este operando DiagnosticTest Cuenta con estas opciones que usted... ingresa como texto motor_encoder encoder marker (marcador) ObservedDirection avance retroceso o ingresa como nmero 0 1 2 0 1
245
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin se establece cuando el rengln realiza una transicin de falso a verdadero y permanece habilitado hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln cambia a falso. se establece despus de que el proceso de prueba de conexin se ha ejecutado correctamente. se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, tal como especificar un eje no configurado.
Descripcin: La instruccin MAHD se utiliza para ejecutar una serie de clculos que
arrojan valores para los parmetros de configuracin del bit de polaridades de encoder y servo del eje especfico. Como parte del trabajo realizado por MAHD, se aplican estos parmetros de configuracin del bit al mdulo de control de movimiento, por lo tanto el eje est preparado para servo operacin total. Esta instruccin ha sido diseada para ser ejecutada despus de la instruccin MRHD que genera valores de configuracin de entrada del eje para la instruccin MAHD. Ver la descripcin de la instruccin MRHD para ms informacin. MAHD requiere especificacin de la Prueba de Diagnstico para aplicar y la Direccin de movimiento observada durante el proceso de prueba MRHD previo. Ingrese o seleccione la Prueba de Diagnstico y la Direccin Observada y el eje fsico deseado. Si el eje especfico no aparece en la lista de ejes disponibles, dicho eje no ha sido configurado para la operacin. Utilice Tag Editor para crear y configurar un nuevo eje. La instruccin MAHD utiliza los parmetros entrada y salida para configuracin del eje. Los parmetros de configuracin de entrada que utiliza MAHD se indican en la siguiente tabla. Se establece automticamente el bit de Prueba de Direccin de avance como salida de la instruccin MRHD. Consulte la especificacin del objeto Eje de Movimiento para una descripcin ms detallada de estos y otros parmetros.
Parmetro del eje Test Direction Forward Tipo de datos Booleano Unidades Definicin Direccin del recorrido del eje durante la prueba de conexin como establecida por el mdulo de control de movimiento.
Prueba de conexin del motor encoder

Si se escoge la Prueba motor encoder, el controlador calcula la configuracin correcta para la Polaridad del encoder y la Polaridad del variador basadas en el parmetro de la instruccin de direccin observada y el estado del bit de prueba de direccin de avance fue establecido por la salida de la instruccin MRHD. Una vez que las configuraciones de polaridad del encoder y polaridad del variador se
246
Captulo 6
calculan, MAHD aplica estos valores a los bits de parmetros de configuracin del eje correspondiente como se indica en la siguiente tabla:
Parmetro del eje Encoder Polarity Negative Drive Polarity Negative Tipo de datos Booleano Unidades Definicin Invierte el sentido la entrada de retroalimentacin del encoder al mdulo de control de movimiento. Invierte el sentido de la salida anloga DAC desde el mdulo de control de movimiento.
Booleano
Prueba de conexin del encoder

Si se escoge la Prueba del encoder, el controlador calcula la configuracin correcta slo para la Polaridad del encoder basada en el parmetro de la instruccin de direccin observada y el estado del bit de prueba de direccin de avance fue establecido por la salida de la instruccin MRHD. Una vez que las configuraciones de polaridad del encoder y polaridad del variador se calculan, MAHD aplica estos valores a los bits de parmetros de configuracin del eje correspondiente como se indica en la siguiente tabla:
Parmetro del eje Encoder Polarity Negative Tipo de datos Booleano Unidades Definicin Invierte el sentido la entrada de retroalimentacin del encoder al mdulo de control de movimiento.
Para ejecutar correctamente una instruccin MAHD mediante la Prueba motor encoder, el eje especfico se debe configurar como tipo de eje Servo o Slo retroalimentacin. Si no se cumple con estas condiciones, la instruccin falla.
IMPORTANTE
La ejecucin de la instruccin MAHD puede tomar mltiples escanes para ejecutar ya que la misma requiere transmisin de un mensaje al mdulo de control de movimiento. El bit ejecutado (.DN) no se configura inmediatamente, slo luego de que este mensaje sea transmitido correctamente.

movimiento.
especfica de la instruccin para los cdigos de error genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a establecer el problema cuando la instruccin MRAT recibe un mensaje de error de fallo de mensajes al servomdulo (12).
Cdigo de error asociado (decimal) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Cdigo de error Significado extendido (decimal) Sin recursos (2) No hay suficientes recursos de memoria para completar la demanda. (SERCOS) El eje est desactivado.
Permiso denegado (15) Error al habilitar el interruptor de entrada. (SERCOS) Dispositivo en estado incorrecto (16) La redefinicin de la posicin, inicio y registro 2 son excluyentes entre s (SERCOS), el estado del dispositivo no es correcto para la accin. (SERCOS)
Bit de estado: MAHD Cambia a Bit de estado

Ninguno

aplica los resultados de la instruccin MRHD al eje1.
Ejemplo de lgica de escalera MAHD
Texto estructurado
MAHD(axis1,axis1_MAHD,marker,forward);
248
Captulo 6
Motion Run Hookup Diagnostics (MRHD)
Utilice la instruccin MRHD para ordenar al mdulo de control de movimiento que ejecute cualquiera de tres diagnsticos diferentes en el eje especificado segn la prueba ID. Se encuentran disponibles diagnsticos actuales para examinar la conexin motor/encoder para un servo eje, la conexin del encoder solamente, y la conexin del marcador encoder. Slo el diagnstico motor/encoder pone en marcha el movimiento en el eje. Esta accin consiste en un pequeo movimiento de un Incremento de la prueba del motor encoder. El movimiento se inicia aproximadamente con 1 volt por segundo en el nivel de rampas de la salida del variador del servo. El resultado de la ejecucin de la instruccin MRHD es que los parmetros, Estado de la prueba y Direccin de la prueba de avance, se actualizan.

Operando Axis Tipo AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Motion Control Diagnostic test MOTION_ INSTRUCTION DINT tag Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. Escoja la prueba especfica para el mdulo de movimiento: 0 = prueba de conexin de motor/ encoder 1 = prueba de conexin de encoder 2 = prueba de conexin del marcador de encoder 3 = prueba de temporizador de control (Watchdog) OK Formato tag Descripcin Nombre del eje en el cual se realizar la operacin.
inmediato
Texto estructurado
MRHD(Axis,MotionControl, DiagnosticTest);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MRHD de lgica de escalera de rels. Para los operandos necesarios para las opciones disponibles, ingrese su seleccin como:
Este operando: DiagnosticTest Cuenta con estas opciones que usted... ingresa como texto: motor_encoder encoder marker (marcador) o ingresa como nmero: 0 1 2
249
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin Se establece cuando el rengln realiza una transicin de falso a verdadero y permanece habilitado hasta que la transaccin de mensaje servo se completa y el rengln cambia a falso. Se establece despus de que el proceso de prueba de conexin se ha ejecutado correctamente. Se establece para indicar que la instruccin ha detectado un error, tal como especificar un eje no configurado. Se establece en la transicin de rengln positiva y desaparece luego de que el proceso de prueba de diagnstico se completa, o se interrumpe mediante un comando de paro, desactivacin o falla del servo. Se establece despus de que el proceso de prueba de diagnstico se ha ejecutado correctamente.
Descripcin: La instruccin MRHD se utiliza para ejecutar diversas pruebas de

diagnstico en el eje especfico para examinar la integridad y, en algunos casos, la polaridad de las conexiones de campo servo. Actualmente, hay pruebas de diagnstico para conexin de variador, conexin del encoder, conexin del marcador y conexin del contacto OK del mdulo de control de movimiento. Durante algunos de estos procesos de prueba, el mdulo de movimiento genera una salida al variador externo para producir un pequeo movimiento. Las mediciones realizadas durante algunas de estas pruebas de diagnstico de conexin se guardan como parmetros de configuracin de salida que adems, se utilizan como datos de entrada para una instruccin MAHD posterior. MRHD requiere slo un parmetro de entrada explcito, la prueba de diagnstico. Ingrese o escoja la prueba de diagnstico para ejecutar y el eje a examinar. Si el eje especfico no aparece en la lista de ejes disponibles, dicho eje no ha sido configurado para la operacin. Utilice Tag Editor para crear y configurar un nuevo eje. La instruccin MRHD utiliza los parmetros entrada y salida para configuracin del eje. Los parmetros de configuracin de entrada que utiliza MRHD se indican en la siguiente tabla.
Parmetro del eje Motor Encoder Test Increment Tipo de datos Real Unidades Definicin Distancia que el eje debe recorrer para cumplir con la prueba de diagnstico de conexin.
Los parmetros de configuracin del eje que genera MRHD como salida, dependen del Diagnstico de conexin especfica.
Prueba de conexin del motor encoder

Si escoge la prueba del motor encoder, el mdulo de control de movimiento habilita el variador externo y genera 1 volt por segundo
250
Captulo 6
en la rampa de salida al variador, mientras monitorea la retroalimentacin del encoder. Cuando el eje se ha movido una distancia mayor o igual al incremento de prueba de motor encoder configurado, el voltaje de la prueba regresa a cero y el variador est inhabilitado. El mdulo de control de movimiento indica, luego, la direccin del recorrido que se guarda como uno de los siguientes parmetros:
Parmetro del eje Test Status Tipo de datos Nmero entero Unidades Definicin Informe de estado del proceso de prueba de diagnstico de conexin. Direccin del recorrido del eje durante la prueba de conexin como establecida por el mdulo de control de movimiento.
Test Direction Forward
Booleano
Si, debido a una conexin incorrecta, o algn otro problema con el sistema, la retroalimentacin del eje no detecta que el eje ha llegado al incremento de prueba de motor encoder en 2 segundos, el servo establece el voltaje de la prueba en cero e inhabilita el variador. El control refleja esta condicin mediante el parmetro de prueba de estado de salida del eje. Por lo general, esto indica que tanto el cableado al variador o el cableado al encoder son incorrectos. La ejecucin de MRHD junto con la prueba seleccionada de conexin del encoder es un mtodo efectivo de aislar el problema al encoder o variador.
Prueba de conexin del encoder

Si escoge la prueba del encoder, el mdulo de control de movimiento no genera movimiento del eje, simplemente monitorea la retroalimentacin de encoder del eje. Entonces, el eje se puede mover manualmente o por otro accionador de variador independiente para generar movimiento. Cuando el mdulo de control de movimiento detecta que el eje se ha movido una distancia mayor o igual al incremento de prueba de motor encoder configurado, la prueba est completa. Entonces, el mdulo de control de movimiento indica la direccin del recorrido como uno de los siguientes parmetros de salida de MRHD.
Parmetro del eje Test Status Tipo de datos Nmero entero Unidades Definicin Informe de estado del proceso de prueba de diagnstico de conexin. Direccin del recorrido del eje durante la prueba de conexin como establecido por el mdulo de control de movimiento.
Booleano
Si, debido a una conexin incorrecta, o algn otro problema con el sistema, la retroalimentacin del eje no detecta que el eje ha llegado al incremento de prueba de motor encoder luego de mover el eje, al
menos esa distancia, entonces cancele la prueba mediante la instruccin MAS y controle el cableado del encoder.
Prueba de conexin de marcador

Si escoge la prueba del marcador, el mdulo de control de movimiento no genera movimiento del eje, simplemente monitorea la retroalimentacin de encoder del eje. Entonces, el eje se puede mover manualmente o por otro accionador de variador independiente para generar movimiento. Cuando el mdulo de control de movimiento detecta un marcador (Canal Z), la prueba est completa. El mdulo de control movimiento informa el resultado de la prueba mediante el Estado de la prueba
Parmetro del eje Test Status Tipo de datos Nmero entero Unidades Definicin Informe de estado del proceso de prueba de diagnstico de conexin. Direccin del recorrido del eje durante la prueba de conexin como establecida por el mdulo de control de movimiento.
Booleano
Si, debido a una conexin incorrecta, o algn otro problema con el sistema, la retroalimentacin del eje no detecta que el eje ha llegado al incremento de prueba de motor encoder luego de mover el eje, al menos esa distancia, entonces cancele la prueba mediante la instruccin MAS y controle el cableado del encoder.
Prueba del temporizador de control (Watchdog) OK

Si escoge la prueba del temporizador de control (Watchdog) OK, el mdulo de control de movimiento no genera movimiento del eje, simplemente simula una falla del temporizador de control (Watchdog) de CPU que abre los contactos OK. Los contactos OK deben permanecer cerrados por 2 segundos. Esta prueba se utiliza para controlar el cableado de contactos OK en la cadena E-Stop del sistema de variador. En caso de fallo DSP del mdulo de control de movimiento, este mecanismo se utiliza para desactivar la alimentacin elctrica del/de los variador(es). Al finalizar la prueba de temporizador de control (Watchdog) OK de dos segundos, el mdulo de control de movimiento informa el estado a travs del Estado de la prueba como se indica a continuacin:
Parmetro del eje Test Status Tipo de datos Nmero entero Unidades Definicin Informe de estado del proceso de prueba de diagnstico de conexin.
Test Status
Pueden ocurrir algunas situaciones que impidan al controlador realizar correctamente la operacin de prueba. En este caso, el
Captulo 6
proceso de prueba se cancela automticamente y se informa un fallo de prueba que se almacena en el parmetro de salida del estado de prueba. Tambin es posible cancelar manualmente un proceso de prueba utilizando una instruccin MAS lo que resulta en un fallo de prueba informado por el parmetro de estado del prueba. Los posibles valores para el estado de prueba se indican en la siguiente tabla:
Mensaje de error Test Success Test In Process Test Aborted Test Time-out Test Servo Fault Test Increment Fault Cdigo 0 1 2 3 4 5 Definicin El proceso de prueba se ha realizado correctamente. La prueba est en progreso. El proceso de prueba fue cancelado por el usuario. El proceso de prueba ha sobrepasado el tiempo de espera (2 segundos). Fallo del proceso de prueba debido a una falla del servo. El proceso de prueba ha fallado debido a insuficiente distancia de incremento de la prueba. para realizar una medicin confiable.
Para ejecutar correctamente una instruccin MRHD mediante una prueba motor encoder, el eje especfico se debe configurar como un tipo de servoeje y estar en estado de Eje Preparado. Para otras pruebas, esta instruccin se ejecuta adecuadamente en un eje tipo Servo o slo Retroalimentacin. Si no se cumple con estas condiciones, la instruccin falla.
IMPORTANTE
Cuando la instruccin MRHD se ejecuta en primer lugar, se establece el bit En proceso (.IP) y se elimina el bit de Proceso completo (.PC). La ejecucin de la instruccin MRHD puede tomar mltiples escanes para ejecutar ya que la misma requiere transmisin de mltiples mensajes al mdulo de control de movimiento. El bit ejecutado (.DN) no se configura inmediatamente, slo luego de que estos mensajes sean transmitidos correctamente. Se elimina el bit En proceso (.IP) y se establece el bit de Proceso completo (.PC) al mismo tiempo que el bit ejecutado (.DN).

movimiento.
especfica de la instruccin para los cdigos de error genricos a muchas instrucciones. Los siguientes cdigos de error extendidos ayudan a establecer el problema cuando la instruccin MRHD recibe un mensaje de error de fallo de mensajes al servomdulo (12).
Cdigo de error asociado (decimal) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) Cdigo de error Significado extendido (decimal) Proceso finalizado a pedido (1) La ejecucin de la prueba seguida de una instruccin para interrupcin/ inhabilitacin del variador, o una instruccin para detener el movimiento o un cambio de procesador requiere cancelar la prueba. El eje est desactivado. Orden de proceso de ajuste incorrecta. (SERCOS)
SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) SERVO_MESSAGE_FAILURE (12)
Conflicto Modo de objeto (12) Dispositivo en estado incorrecto (16)
Bit de estado: MRHD Cambia a Bit de estado

Nombre del bit DriveEnableStatus Estado VERDADERO Significado El eje est en el estado de control del variador. La salida habilitada del variador est activa mientras el perfil de ajuste se est ejecutando. TestStatus VERDADERO El eje est ejecutando un proceso de prueba.

ejecuta la prueba de diagnstico del encoder en el eje1.
Ejemplo de lgica de escalera de MRHD
Texto estructurado
MRHD(Axis1,MRHD_1,Marker);
254
Captulo
Instrucciones de movimiento coordinado

(MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR)
Tema Motion Coordinated Linear Move (MCLM) Motion Coordinated Circular Move (MCCM) Motion Coordinated Change Dynamics (MCCD) Motion Coordinated Stop (MCS) Motion Coordinated Shutdown (MCSD) Motion Coordinated Transform (MCT) Motion Calculate Transform Position (MCTP) Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR)
Pgina 273 299 342 353 362 365 378 386
255
Introduccin
Utilice las instrucciones de movimiento coordinado para mover los tres ejes en un sistema de coordenadas.
Sistemas de coordenadas con ejes ortogonales
Sistema de coordenadas cartesianas
Sistema de coordenadas cartesianas bidimensional
Sistema de coordenadas cartesianas tridimensional
Sistemas coordinados con ejes no ortogonales
Sistema de coordenadas dependiente articulado
Sistema de coordenadas independiente articulado
Sistema de coordenadas independiente SCARA
Sistema de coordenadas bidimensional Delta
Sistema de coordenadas tridimensional Delta
Sistema de coordenadas Delta SCARA
Utilice esta tabla para escoger una instruccin de control de movimiento coordinado.
256
Instrucciones de movimiento coordinado (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR)
Captulo 7
Escoja una Instruccin de control de movimiento coordinado Si desea Iniciar un movimiento coordinado lineal sencillo o multidimensional para los ejes especficos dentro del Sistema de coordenadas cartesianas. Iniciar un movimiento coordinado circular bidimensional o tridimensional para los ejes especficos dentro del Sistema de coordenadas cartesianas. Iniciar un cambio en la dinmica de la ruta para el movimiento coordinado activo en un sistema de coordenadas especfico. Detener los ejes de un sistema de coordenadas o cancelar una transformacin. Use esta instruccin Motion Coordinated Linear Move (MCLM) Disponible en estos lenguajes Lgica de escalera de rels Texto estructurado Motion Coordinated Circular Move (MCCM) Lgica de escalera de rels Texto estructurado
Motion Coordinated Change Dynamics (MCCD) Motion Coordinated Stop (MCS)
Lgica de escalera de rels Texto estructurado Lgica de escalera de rels Texto estructurado Lgica de escalera de rels Texto estructurado Lgica de escalera de rels Texto estructurado Lgica de escalera de rels Texto estructurado Lgica de escalera de rels Texto estructurado
Iniciar una interrupcin controlada de todos los ejes del Motion Coordinated Shutdown (MCSD) sistema de coordenadas especfico. Iniciar una transformacin que vincula dos sistemas coordinados juntos. Calcular la posicin de un sistema de coordenadas con respecto a otro sistema de coordenadas. Restablecer todos los ejes de un sistema de coordenadas especfico desde el estado de interrupcin al estado de eje preparado y borrar los fallos del eje.
(1)
Motion Coordinated Transform (MCT) Motion Calculate Transform Position (MCTP)(1) Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR)
(1)
Slo puede usar esta instruccin con los controladores 1756-L6x.
257
Utilice diferentes tipos de terminacin con instrucciones de combinacin
Para combinar dos instrucciones MCLM o MCCM, inicie la primera y ponga la segunda en la cola. El tag para el sistema de coordenadas proporciona dos bits para instrucciones de formacin de colas. MovePendingStatus MovePendingQueueFullStatus Por ejemplo, el siguiente diagrama de lgica de escalera utiliza el sistema de coordenadas cs1 para combinar Move1 en Move2.
Ejemplo de diagrama de lgica de escalera para instrucciones de combinacin
Si Step = 1, entonces Move1 arranca y mueve los ejes a una posicin de 5, 0 Y una vez que Move1 est en proceso Y hay espacio para poner otro movimiento en cola Step = 2
Continua en la siguiente pgina Si Step = 2, entonces Move1 ya se est ejecutando. Move2 ingresa en la cola y espera que Move1 finalice. Cuando Move1 finaliza, Move2 mueve los ejes a una posicin de 10, 5. Y una vez que Move2 est en proceso y hay espacio en la cola, Step = 3
258
Captulo 7
Cuando una instruccin finaliza, se quita de la cola y hay espacio para que otra instruccin ingrese a la cola. Ambos bits siempre tienen el mismo valor ya que se puede poner en cola slo una instruccin pendiente a la vez. Si la aplicacin requiere que varias instrucciones se ejecuten en secuencia, entonces, los bits se establecen usando estos parmetros.
Parmetros de bit Cuando Una instruccin est activa y una segunda instruccin est pendiente en la cola Una instruccin activa se completa y sale de la cola Entonces Bit MovePendingStatus = 1 Bit MovePendingQueueFullStatus = 1 No se puede poner otra instruccin en la cola Bit MovePendingStatus = 0 Bit MovePendingQueueFullStatus = 0 Se puede poner otra instruccin en la cola
259
El operando de tipo de terminacin para la instruccin MCLM o MCCM indica cmo se interrumpe el movimiento ejecutado actualmente. Las siguientes ilustraciones demuestran los estados de los bits de instruccin y los bits del sistema de coordenadas afectados en diferentes puntos de transicin (TP).
Estados de bit en los puntos de transicin del movimiento combinado usando Tolerancia Real o No Establecido
lineal movimiento lineal
La siguiente tabla indica el estado de bit en diversos puntos de transicin sealados en el diagrama anterior con el tipo de terminacin de Tolerancia Real o No Establecido.
Estado de bit en los puntos de transicin con Tipo de terminacin de Tolerancia Real o No Establecido Bit Move1.DN Move1.IP Move1.AC Move1.PC Move2.DN Move2.IP Move2.AC Move2.PC cs1.MoveTransitionStatus cs1.MovePendingStatus cs1.MovePendingQueueFullStatus TP1 T T T F T T F F F T T TP2 T F F T T T T F F F F TP3 T F F T T F F T F F F
260
Captulo 7
Estados de bit en los puntos de transicin de movimiento combinado usando No Decel

La siguiente tabla indica el estado de bit en diversos puntos de transicin sealados en el diagrama anterior con el tipo de terminacin de No Decel. Para el tipo de terminacin No Decel la distancia a recorrer por el punto de transicin TP2 es igual a la distancia de desaceleracin para la instruccin Move1. Si Move 1 y Move 2 son colineales, entonces Move1.PC ser verdadero en TP3 (el punto extremo programado del primer movimiento).
Estado de bit con tipo de terminacin No Decel Bit Move1.DN Move1.IP Move1.AC Move1.PC Move2.DN Move2.IP Move2.AC Move2.PC cs1.MoveTransitionStatus cs1.MovePendingStatus cs1.MovePendingQueueFullStatus TP1 T T T F T T F F F T T TP2 T F F T T T T F T F F TP3 T F F T T T T F F F F TP4 T F F T T F F T F F F
261
Estados de bit en los puntos de transicin de movimiento combinado usando Tolerancia de Comando
La siguiente tabla indica el estado de bit en diversos puntos de transicin sealados en el diagrama anterior con el tipo de terminacin de Tolerancia de Comando. Para el tipo de terminacin de Tolerancia de Comando la distancia a recorrer por el punto de transicin TP2 es igual a Tolerancia de Comando para el sistema de coordenadas cs1.
Estado de bit con tipo de terminacin Tolerancia de Comando Bit Move1.DN Move1.IP Move1.AC Move1.PC Move2.DN Move2.IP Move2.AC Move2.PC cs1.MoveTransitionStatus cs1.MovePendingStatus cs1.MovePendingQueueFullStatus TP1 T T T F T T F F F T T TP2 T F F T T T T F T F F TP3 T F F T T T T F F F F TP4 T F F T T F F T F F F
262
Captulo 7
Estados de bit en los puntos de transicin de movimiento combinado usando Velocidad de contorno continua limitada y no limitada
lineal movimiento circular TP3
Eje Y
TP1
TP2
Eje X
La siguiente tabla indica el estado de los bits en los puntos de transicin.

Estado del bit con tipo de terminacin de velocidad de contorno limitada y no limitada Bit Move1.DN Move1.IP Move1.AC Move1.PC Move2.DN Move2.IP Move2.AC Move2.PC cs1.MoveTransitionStatus cs1.MovePendingStatus cs1.MovePendingQueueFullStatus TP1 T T T F T T F F F T T TP2 T F F T T T T F F F F TP3 T F F T T F F T F F F
263
Escoja un tipo de terminacin
El tipo de terminacin indica cuando la instruccin est completa. Tambin determina cmo la instruccin combina su ruta en la instruccin MCLM o MCCM en cola, si hay alguna. 1. Escoja un tipo de terminacin.
Si desea que los ejes (velocidades del vector) Detenerse entre movimientos
Y desea que la instruccin finalice cuando Ambas opciones ocurren: La posicin de comando es igual a la posicin establecida.
Entonces, utilice este tipo de terminacin 0 Tolerancia real
La distancia del vector entre las posiciones establecida y real es menor o igual a la Tolerancia de posicin real del sistema de coordenadas. La posicin de comando es igual a la posicin establecida. 1 No Establecido 2 Tolerancia de comando
Mantenga velocidad constante excepto entre movimientos
La posicin de comando se ubica dentro de la Tolerancia de posicin de comando del sistema de coordenadas. Los ejes alcanzan el punto en el que deben reducir la velocidad a la tasa de desaceleracin.
3 No Decel
t
Transicin dentro o fuera del circulo sin detener 4 Velocidad de contorno continua limitada
t
Acelerar o desacelerar a travs de mltiples movimientos 5 Velocidad de contorno continua no limitada
1 2 3 4 V
264
Captulo 7
2. Asegrese que esta es la opcin correcta para Usted.

Tipo de terminacin 0 Tolerancia real Ejemplo de ruta Move 1 Move 2 Descripcin La instruccin permanece activa hasta que ambas opciones ocurran: La posicin de comando es igual a la posicin establecida. La distancia del vector entre las posiciones establecida y real es menor o igual a la Tolerancia de posicin real del sistema de coordenadas. En este punto, la instruccin finaliza y la instruccin MCLM o MCCM en la cola puede comenzar. Importante: Asegrese que configur la Tolerancia real a un valor que sus ejes puedan alcanzar. De lo contrario, la instruccin permanece en proceso. 1 No Establecido Move 1 Move 2 La instruccin permanece activa hasta que la posicin de comando es igual a la posicin establecida. En este punto, la instruccin finaliza y la instruccin MCLM o MCCM en la cola puede comenzar.
2 Tolerancia de comando
Move 1
Move 2
La instruccin permanece activa hasta que la posicin de comando se ubica dentro de la Tolerancia de comando del sistema de coordenadas. En este punto, la instruccin finaliza y la instruccin MCLM o MCCM en la cola puede comenzar. Si no hay una instruccin MCLM o MCCM en cola, el eje se detiene en la posicin establecida.
El software RSLogix 5000 compara El 100% de la longitud configurada de la primera instruccin usando el tipo de terminacin de Tolerancia de Comando El 100% de la longitud configurada de la ltima instruccin usando el tipo de terminacin de Tolerancia de Comando El 50% de cada una de las longitudes de todas las otras instrucciones de movimiento
A La tolerancia de comando configurada para el sistema de coordenadas La tolerancia de comando configurada para el sistema de coordenadas La tolerancia de comando configurada para el sistema de coordenadas
Y utiliza La ms corta de las dos longitudes La ms corta de las dos longitudes La ms corta de las dos longitudes
Para La longitud de Tolerancia de comando utilizada para la primera instruccin La longitud de Tolerancia de comando utilizada para la penltima instruccin La longitud de Tolerancia de comando utilizada para cada instruccin individual
265
Tipo de terminacin 3 No Decel
Ejemplo de ruta Move 1 Move 2
Descripcin La instruccin permanece activa hasta que los ejes alcanzan el punto de desaceleracin. En este punto, la instruccin finaliza y la instruccin MCLM o MCCM en la cola puede comenzar. El punto de desaceleracin depende del uso de un perfil trapezoidal o con curva en S. Si no hay una instruccin MCLM o MCCM en cola, el eje se detiene en la posicin establecida.
4 Velocidad de contorno continua limitada
Move 1
Move 2
La instruccin permanece activa hasta que los ejes alcanzan la posicin establecida. En este punto, la instruccin finaliza y la instruccin MCLM o MCCM en la cola puede comenzar. Este tipo de terminacin funciona mejor con transiciones tangenciales. Por ejemplo, para ir de una lnea a un crculo, de un crculo a una lnea, o de un crculo a un crculo. Los ejes siguen la ruta. La longitud del movimiento determina la velocidad mxima de los ejes. Si los movimientos son lo suficientemente largos, los ejes no reducirn la velocidad entre los movimientos. Si los movimientos son demasiado cortos, los ejes reducen la velocidad entre los movimientos.
Move 3
5 Velocidad de contorno continua no limitada
Move 1
Move 2
Este tipo de terminacin es similar a la velocidad de contorno limitada. Tiene estas diferencias: Utilice este tipo de terminacin para alcanzar un perfil de velocidad triangular a travs de diversos movimientos. Esto reduce los movimientos bruscos. Move 3 Para evitar sobreimpulso de posicin al final del ltimo movimiento, debe calcular la velocidad de desaceleracin en cada punto de transicin durante la desaceleracin a mitad del perfil. Debe calcular la velocidad de arranque para cada movimiento en la desaceleracin a mitad del perfil.
Consideraciones importantes
Si Ud. detiene un movimiento (es decir, usando MCS o cambiando la velocidad a cero con MCCD) durante una combinacin y luego, reanuda el movimiento (es decir, reprogramando el movimiento o usando otra MCCD), se desviar de la ruta que hubiera seguido si el movimiento no hubiese sido detenido y reanudado. El mismo fenmeno puede ocurrir si el movimiento se desarrolla dentro del punto de desaceleracin del comienzo de la combinacin. En cada caso, la desviacin probablemente ser una pequea desviacin.
266
Captulo 7
Perfiles de velocidad para movimientos colineales
Los movimientos colineales son aquellos que se encuentran en la misma lnea en el rea. Su direccin puede ser la misma u opuesta. Los perfiles de velocidad para movimientos colineales pueden ser complejos. En esta seccin encontrar ejemplos e ilustraciones que ayudarn a comprender los perfiles de velocidad para movimientos colineales programados con instrucciones MCLM.
Perfiles de velocidad para movimientos colineales con tipo de terminacin 2

La siguiente ilustracin muestra el perfil de velocidad de dos movimientos colineales usando un tipo de terminacin de Tolerancia de comando (2). La segunda instruccin MCLM tiene menor velocidad que la primera instruccin MCLM. Cuando la primera instruccin MCLM alcanza su punto de Tolerancia de comando, el movimiento es por encima y se establece el bit .PC.
Perfil de velocidad de dos movimientos colineales cuando el segundo movimiento tiene menor velocidad que el primer movimiento y se utiliza el Tipo de terminacin 2
Se establece el bit .PC, MCLM1 est por encima Punto de tolerancia de comando
MCLM1
MCLM2 Punto final programado de la instruccin MCLM1 Posicin
La siguiente ilustracin muestra el perfil de velocidad de dos movimientos colineales usando un tipo de terminacin de Tolerancia de comando (2). La segunda instruccin MCLM tiene mayor velocidad que la primera instruccin MCLM. Cuando la primera instruccin MCLM alcanza su punto de Tolerancia de comando, el movimiento es por encima y se establece el bit .PC.
Perfil de velocidad de dos movimientos colineales cuando el segundo movimiento tiene mayor velocidad que el primer movimiento y se utiliza el Tipo de terminacin 2
MCLM2
MCLM1
Se establece el bit .PC, MCLM1 est por encima Punto final programado de la instruccin MCLM1
Posicin
267
Perfiles de velocidad para movimientos colineales con Tipos de terminacin 3, 4, 5

Esta ilustracin muestra un perfil de velocidad de dos movimientos colineales. La segunda instruccin MCLM tiene una velocidad menor que la primera instruccin MCLM y se utiliza uno de estos tipos de terminacin: No Decel (3) Velocidad de contorno continua limitada (4) Velocidad de contorno continua no limitada (5) Cuando la primera instruccin MCLM alcanza el punto de desaceleracin, reduce la velocidad a la velocidad programada del segundo movimiento. El primer movimiento es por encima y se establece el bit .PC.
Perfil de velocidad de dos movimientos colineales cuando el segundo movimiento tiene menor velocidad que el primer movimiento y se utiliza el Tipo de terminacin 3, 4, 5
Punto de desaceleracin MCLM1 Se establece el bit .PC, MCLM1 est por encima MCLM2 Posicin .Punto final programado de la instruccin MCLM1 Punto de desaceleracin
Esta ilustracin muestra un perfil de velocidad de dos movimientos colineales. La segunda instruccin MCLM tiene una velocidad mayor que la primera instruccin MCLM y se utiliza uno de estos tipos de terminacin: No Decel (3) Velocidad de contorno continua limitada (4) Velocidad de contorno continua no limitada (5) Se establece el bit .PC cuando el primer movimiento alcanza su punto final programado.
Perfil de velocidad de dos movimientos colineales cuando el segundo movimiento tiene mayor velocidad que el primer movimiento y se utiliza el Tipo de terminacin 3, 4, 5
MCLM2 MCLM1 Se establece el bit .PC, punto final programado de la instruccin MCLM1
Posicin
268
Captulo 7
Perfiles simtricos
Las rutas del perfil son simtricas para todos los perfiles de movimiento. La programacin de los valores de velocidad, aceleracin y desaceleracin simtricamente en las direcciones de avance y en retroceso genera la misma ruta desde el punto A al punto C en la direccin de avance, como desde el punto C al punto A en la direccin en retroceso. Mientras este concepto se muestra ms fcilmente en una secuencia de dos instrucciones, el mismo se aplica a las secuencias de instruccin de cualquier longitud siempre y cuando estn programados simtricamente. Consulte el Ejemplo de un perfil simtrico para ms detalles.
Ejemplo de un perfil simtrico
MCLM 1 (punto A al punto B) seguido por MCLM 2 (punto B al punto C). MCLM 3 (punto C al punto B) seguido por MCLM 4 (punto B al punto A). La aceleracin de MCLM 1 debe ser igual a la desaceleracin de MCLM 4. La desaceleracin de MCLM 1 debe ser igual a la aceleracin de MCLM 4. La aceleracin de MCLM 2 debe ser igual a la desaceleracin de MCLM 3. La desaceleracin de MCLM 2 debe ser igual a la aceleracin de MCLM 3. MCLM 1 (Pos = [2,0], Accel = 1, Decel = 2) MCLM 2 (Pos = [2,1], Accel = 3, Decel = 4) MCLM 3 (Pos = [2,0], Accel = 4, Decel = 3) MCLM 4 (Pos = [0,0], Accel = 2, Decel = 1) Trayectoria combinada desde A a B y desde B a C
MCLM 2, MCLM 3
MCLM1, MCLM 4
269
IMPORTANTE
Recomendamos interrumpir cualquier secuencia de movimiento mediante el Tipo de terminacin 0 1; es decir, TT0 o TT1.
Para garantizar una trayectoria simtrica, debe interrumpir cualquier secuencia de movimiento mediante Tipos de terminacin 0 1. Tambin debe usar un Tipo de terminacin 0 1 en el Punto de retroceso de un perfil que retrocede sobre s mismo.
Este movimiento debe ser TT0 o TT1.
Este movimiento debe ser TT0 o TT1.
Punto de retroceso
Es seguro utilizar TT2, TT3, TT4 o TT5 como el ltimo movimiento en un perfil (o el punto de retroceso). Sin embargo, la trayectoria final desde A a B no siempre puede ser la misma que desde B a A. La terminacin explcita de la secuencia de movimiento ayuda al controlador a optimizar el perfil de velocidad, a reducir la carga de la CPU, y a garantizar un perfil simtrico.
270
Captulo 7
Cmo obtener un Perfil de velocidad triangular
Si desea programar una recogida y colocacin de acciones en cuatro movimientos, minimizar el rgimen de movimientos bruscos, y utilizar un perfil de velocidad triangular.
Entonces, utilice el tipo de terminacin 5. Los dems tipos de terminacin no permiten alcanzar la velocidad deseada.
Tipos de terminacin 2, 3, 4 Tipo de terminacin 5
La longitud de dicho movimiento determina su velocidad mxima. Como resultado, los ejes no alcanzarn una velocidad que provoque sobreimpulsos en la posicin establecida durante la desaceleracin.
Los ejes aceleran a la velocidad deseada. Debe calcular la velocidad de arranque para cada movimiento en la desaceleracin a mitad del perfil.
271
Movimientos combinados en diferentes velocidades

Si el prximo movimiento es Ms lento
Puede combinar las instrucciones MCLM y MCCM cuando la velocidad del vector de la segunda instruccin sea diferente a la velocidad del vector de la primera instruccin.
Entonces
Y el tipo de terminacin del primer movimiento es 2 Tolerancia de comando 3 No Decel 4 Velocidad de contorno limitada 5 Velocidad de contorno no limitada
Ms rpido
2 Tolerancia de comando 3 No Decel
4 Velocidad de contorno limitada 5 Velocidad de contorno no limitada
272
Captulo 7
Motion Coordinated Linear Move (MCLM)
Utilice la instruccin MCLM para iniciar un movimiento coordinado lineal simple o multi dimensional para los ejes especficos dentro de un sistema de coordenadas cartesianas. Puede definir la nueva posicin como absoluta o incremental. Los tags para instrucciones de control de movimiento se deben utilizar slo una vez. Reutilizar el tag de control de movimiento en otras instrucciones puede provocar operaciones imprevistas. Esto puede daar el equipo o causar lesiones personales.
ATENCIN
ATENCIN

Si cambia los parmetros de movimiento dinmicamente mediante cualquier mtodo, es decir cambiando la dinmica del movimiento (MCD o MCCD) o iniciando una nueva instruccin antes de que la ltima finalice, tenga en cuenta el riesgo de sobreimpulso de velocidad y/o de posicin final. Se puede exceder un perfil de velocidad trapezoidal si la mxima desaceleracin se disminuye mientras el movimiento reduce la velocidad o est cerca del punto de desaceleracin. Se puede exceder un perfil de velocidad con curva en S si: la mxima desaceleracin disminuye mientras el movimiento reduce la velocidad o est cerca del punto de desaceleracin; o la mxima aceleracin de jaloneo disminuye y el eje acelera. Recuerde, sin embargo, que el jaloneo se puede cambiar indirectamente si se encuentra especificado en % de tiempo.
La instruccin MCLM realiza un movimiento lineal usando hasta tres (3) ejes agrupados estticamente como ejes primarios en un sistema de coordenadas cartesianas. Especifique si debe utilizar una posicin establecida absoluta o incremental, la velocidad deseada, la aceleracin mxima, la desaceleracin mxima, el jaloneo de aceleracin, el jaloneo de desaceleracin y las unidades de cada uno. La velocidad real es una funcin de las unidades programadas de la velocidad (Unidades por seg, o % del Mximo, como configurado para el sistema de coordenadas), y la combinacin de ejes primarios que reciben la orden de moverse. Cada eje recibe la orden de moverse a una velocidad que permite a todos los ejes alcanzar el punto final programado (posicin establecida) al mismo tiempo.
273
Operandos Lgica de escalera de rel Operando Sistema de coordenadas Motion Control Move Type Tipo Formato Descripcin Grupo de ejes coordinado. Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. Escoja el tipo de movimiento: 0 = Absoluto 1 = Incremental Position Speed Speed Units REAL Tag de matriz [ ] [unidades de coordinacin] [unidades de coordinacin] 0 = Unidades por seg 1 = % del Mximo Accel Rate Accel Units SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag SINT, INT o DINT Inmediato [unidades de coordinacin] 0 = Unidades por seg2 1 = % del Mximo Decel Rate Decel Units SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag SINT, INT o DINT Inmediato [unidades de coordinacin] 0 = Unidades por seg2 1 = % del Mximo Profile SINT, INT o DINT Inmediato 0 = Trapezoidal 1 = Curva en S
COORDINATE_SYSTEM Tag MOTION_ INSTRUCTION SINT, INT o DINT Tag
Inmediato o tag
SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag SINT, INT o DINT Inmediato
274
Captulo 7
Operandos Lgica de escalera de rel Operando Accel Jerk Decel Jerk Jerk Units Tipo Formato Descripcin Siempre debe ingresar los valores para los operandos Accel y Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza los valores si el operando Profile est configurado como curva en S. Introduzca los regmenes de jaloneo en estas unidades de jaloneo. 0 = Unidades por seg3 1 = % del Mximo 2 = % de tiempo Utilice estos valores para arrancar. Accel Jerk = 100 (% del tiempo) Decel Jerk = 100 (% del tiempo) Unidades de jaloneo = 2 Tipo de terminacin SINT, INT o DINT Inmediato o tag 0 = Tolerancia real 1 = No Establecido 2 = Tolerancia de comando 3 = No Decel 4 = Velocidad de contorno continua limitada 5 = Velocidad de contorno continua no limitada Consulte Escoja un tipo de terminacin en la pgina 264. Merge SINT, INT o DINT Inmediato 0 = Inhabilitado 1 = Movimiento coordinado 2 = Todos los movimientos Merge Speed SINT, INT o DINT Inmediato 0 = Programado 1 = Corriente
SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag SINT, INT o DINT Inmediato o tag
275
Texto estructurado
MCLM(CoordinateSystem, MotionControl,MoveType, Position,Speed,Speedunits,Accelrate,Accelunits, Decelrate,Decelunits,Profile,Acceljerk,Deceljerk, Jerkunits,TerminationType,Merge, Mergespeed);
Los operandos para el texto estructurado son iguales que para la instruccin MCLM de lgica de escalera de rel. Cuando ingresa enumeraciones para el valor del operando en el texto estructurado, las enumeraciones de mltiples palabras se deben ingresar sin espacios. Por ejemplo: cuando ingresa Decel Units, el valor se debe ingresar como unitspersec2 en lugar de Unidades por Seg2 como se indica en la lgica de escalera. Utilice las entradas en esta tabla como gua para ingresar los operandos del texto estructurado.
Entradas para Operandos del texto estructurado Este operando Sistema de coordenadas Motion Control Move Type Cuenta con estas opciones que usted ingresa como... Texto Sin enumeracin Sin enumeracin Sin enumeracin O como Tag Tag 0 (Absoluto) 1 (Incremental) Position Velocidad Speed Units Sin enumeracin Sin enumeracin Unidades por seg % del mximo Accel Rate Accel Units Sin enumeracin Unidades por seg2 % del mximo Decel Rate Decel Units Sin enumeracin Unidades por seg2 % del mximo Profile Trapezoidal Curva S Accel Jerk Decel Jerk Sin enumeracin Sin enumeracin Tag de matriz Inmediato o tag 0 1 Inmediato o tag 0 1 Inmediato o tag 0 1 0 1 Inmediato o tag Siempre debe ingresar un valor para los operandos Accel y Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza los valores si Profile est configurado como curva en S. Utilice estos valores para arrancar. Accel Jerk = 100 (% del tiempo) Decel Jerk = 100 (% del tiempo) Unidades de jaloneo = 2
276
Captulo 7
Entradas para Operandos del texto estructurado Este operando Jerk Units Cuenta con estas opciones que usted ingresa como... Texto Unitspersec3 %ofmaximum %oftime Tipo de terminacin Sin enumeracin O como 0 1 2 (utilice este valor para comenzar) 0 = Tolerancia real 1 = No Establecido 2 = Tolerancia de comando 3 = No Decel 4 = Velocidad de contorno continua limitada 5 = Velocidad de contorno continua no limitada Consulte Escoja un tipo de terminacin en la pgina 264. Merge Inhabilitado (Disabled) 0
Coordinatedmotion 1 Allmotion Merge Speed Programada Actual 2 0 1
Sistema de coordenadas
El operando del sistema de coordenadas indica el conjunto de los ejes de movimiento que definen las dimensiones de un sistema de coordenadas cartesianas. Para esta versin, el sistema de coordenadas acepta hasta tres (3) ejes primarios. Slo aquellos ejes configurados como ejes primarios se incluyen en los clculos de velocidad coordinada.
277
Control de movimiento
Los siguientes bits de control estn afectados por la instruccin MCLM.
Bits de control afectados por la instruccin MCLM Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin El bit Habilitado se establece durante la transicin del rengln de falso a verdadero y se restablece cuando el rengln pasa de verdadero a falso. El bit Listo se establece cuando la instruccin coordinada ha sido verificada y puesta en cola correctamente. Ya que se establece al mismo tiempo que entra en cola, puede aparecer como establecido cuando un error de tiempo de ejecucin aparece durante la operacin de verificacin luego de salir de la cola. Se restablece cuando el rengln va de falso a verdadero. El bit Error se restablece cuando las transiciones del rengln cambian de falso a verdadero. Se establece cuando el movimiento coordinado no se ha iniciado correctamente. Tambin se establece con el Bit Listo cuando una instruccin en cola identifica un error de tiempo de ejecucin. El bit En proceso se establece cuando el movimiento coordinado se inicia correctamente. Se restablece cuando no hay movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza la nueva posicin, o cuando hay un movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza las especificaciones del tipo de terminacin, o cuando el movimiento coordinado es reemplazado por otra instruccin MCLM o MCCM con un tipo de incorporacin de movimiento coordinado, o cuando se finaliza con una instruccin MCS. Cuando tiene una instruccin de movimiento coordinado en cola, el bit Activo permite conocer qu instruccin est controlando el movimiento. Se establece cuando el movimiento coordinado se activa. Se restablece cuando el bit de Proceso completo se establece o cuando la instruccin se detiene. El bit Proceso Completo se establece cuando las transiciones del rengln cambian de falso a verdadero. Se establece cuando no hay movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza una nueva posicin, o cuando hay un movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza el tipo de terminacin especfico. El bit Aceleracin se establece mientras el movimiento coordinado est en la fase de aceleracin. Se restablece mientras el movimiento coordinado est en velocidad constante o fase de desaceleracin, o cuando el movimiento coordinado finaliza. El bit Desaceleracin se establece mientras el movimiento coordinado est en la fase de desaceleracin. Se restablece mientras el movimiento coordinado est en velocidad constante o en fase de aceleracin, o cuando el movimiento coordinado finaliza.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
Bit .IP (En proceso) 26
Bit .AC (Activo) 23
Bit .ACCEL (Bit Aceleracin) 01
Bit .DECEL (Bit Desaceleracin) 02
278
Captulo 7
Move Type
El operando Move Type indica el mtodo utilizado para indicar la ruta del movimiento coordinado. Move Type puede ser Absoluto o Incremental. Absoluto los ejes se mueven en un ruta lineal a la posicin definida por la matriz de posicin a la Velocidad (Speed), rgimen de aceleracin (Accel Rate) y rgimen de desaceleracin (Decel Rate) especificado por los operandos. Cuando el eje es configurado para operacin giratoria, un tipo de movimiento absoluto funciona de la misma manera que para un eje lineal. Cuando la posicin del eje excede el parmetro de desbobinado, este se desbobina. De esta manera, la posicin del eje nunca es mayor que el valor de desbobinado ni menor a cero. La seal de la posicin especfica se interpreta mediante el interpolador y puede ser positiva o negativa. Los valores de posicin negativos ordenan al interpolador que mueva el eje giratorio en una direccin negativa para obtener la posicin absoluta deseada, mientras los valores positivos indican que el movimiento positivo es necesario para alcanzar la posicin establecida. Cuando el valor de posicin es mayor al valor de desbobinado, se genera un error. El eje nunca se desplaza ms de un ciclo de desbobinado antes de detenerse en una posicin absoluta. Incremental el sistema de coordenadas se mueve la distancia definida por la matriz de posicin a la velocidad especfica, utilizando los regmenes de Aceleracin y Desaceleracin determinado por los operandos correspondientes, mediante una ruta lineal. La distancia especfica se interpreta mediante el interpolador y puede ser positiva o negativa. Los valores de posicin negativos ordenan al interpolador que mueva el eje en una direccin negativa, mientras los valores positivos indican movimiento positivo para alcanzar la posicin establecida. Se permite un movimiento mayor que un ciclo desbobinado en modo Incremental.
279
Ejemplos de Move Type MCLM

Los siguientes ejemplos indican el uso de MCLM con Tipo de movimiento (Move Type) Absoluto (primer ejemplo) e Incremental (segundo ejemplo) para llegar al mismo resultado. Los supuestos bsicos son: los dos ejes, Axis0 y Axis1, son miembros del sistema de coordenadas, coordinate_sys. Axis0 y Axis1 son ortogonales entre s. Coordinated_sys se inicia a (5,5) unidades. Mueve Coordinated_sys de manera lineal a (10,10) unidades a la velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2. El siguiente diagrama es la ruta generada por los supuestos anteriormente mencionados.
Diagrama resultante de la ruta
La distancia total recorrida a lo largo de la ruta del vector es: DAxis0 = 10 5 = 5 DAxis1 = 10 5 = 15
280
Captulo 7
La velocidad vectorial de los ejes seleccionados es igual a la velocidad establecida en las unidades de posicin por segundo. La velocidad de cada eje es proporcional a la distancia recorrida por el eje dividido por la raz cuadrada de la suma de los cuadrados de la distancia recorrida por los ejes. La velocidad real del Axis0 es el siguiente porcentaje de la velocidad vectorial del movimiento. %Axis0 Velocidad = |Daxis0/TotalDist| = |5/15.811388| = .3162 = 31.62% %Axis1 Velocidad = |Daxis1/TotalDist| = |15/15.811388| = .9487 = 94.87% Para el ejemplo, Axis0 Velocidad = .3162 * 10.0 = 3.162 unidades/seg. Axis1 Velocidad = .9487 * 10.0 = 9.487 unidades/seg. La aceleracin y desaceleracin para cada eje es el mismo porcentaje como la velocidad. Las siguientes instrucciones de lgica de escalera indica la lgica de escalera necesaria para lograr esta ruta usando Move Type = Absolute y Move Type = Incremental, respectivamente.
Instruccin de lgica de escalera MCLM con Move Type Absolute
Move Type es Absolute
Posicin definida en unidades absolutas.
281
Instruccin de lgica de escalera MCLM con Move Type Incremental
Move Type es Incremental La posicin definida como la distancia incremental desde el punto de arranque de (5,5).
Ejemplos de instruccin MCLM con ejes giratorios

Los siguientes ejemplos indican el diagrama de las rutas para instrucciones MCLM que tienen ejes definidos como Giratorio.
MCLM con un Eje giratorio y Move Type Absolute

El primer ejemplo utiliza un sistema de coordenadas de un eje y un Move type Absolute. El diagrama de la ruta se basa en los siguientes supuestos: 1 eje del sistema de coordenadas llamado coord_syst1 Axis0 es Giratorio con un desbobinado de 5 revoluciones. La posicin de arranque es 4. La posicin final es 2.
282
Captulo 7
Instruccin de lgica de escalera MCLM con Move Type Absolute
Move Type es Absoluto.
El punto final se define como negativo. Recuerde que para los tipos de movimiento Absolute (0), la seal negativa denota la direccin del movimiento. En este ejemplo, el eje se mueve a una posicin absoluta de +2.0 en la direccin negativa. Para mover a una posicin de 0.0 en la direccin negativa, debe programar 360.0, ya que 0.0 se almacena internamente como 0.0.
El diagrama resultante de la ruta del movimiento se indica en la siguiente ilustracin.

Diagrama de MCLM con un Eje giratorio y Move Type Absolute
283
El punto final tena un valor negativo, por lo tanto, el eje recorri en una direccin negativa moviendo desde 4 a 2. No recorri a travs del desbobinado. Para este movimiento, se requiere el punto final para encajar dentro de la posicin absoluta definida por el desbobinado giratorio del eje. Por lo tanto, un valor desbobinado de 6 o 6 no sera vlido.
MCLM con dos Ejes giratorios y Move Type Incremental

El segundo ejemplo MCLM con ejes giratorios tiene dos ejes giratorios y un Move Type Incremental. El diagrama de la ruta tiene los siguientes supuestos: Dos ejes del sistema de coordenadas llamados coordinate_sys Axis0 es Giratorio con un desbobinado de 1 revolucin. Axis1 es Giratorio con un desbobinado de 2 revoluciones. La posicin de arranque es 0,0. Incremento a la posicin final es 5,5.
Instruccin de lgica de escalera MCLM con Move Type Incremental
Move Type es Incremental.
Esta instruccin MCLM produce el siguiente diagrama de la ruta de movimientos.
284
Captulo 7
Diagrama de MCLM con dos Ejes giratorios y Move Type Incremental
En el diagrama anterior, los ejes recorren un patrn z en retroceso dos veces y media. Se detienen a una posicin real de 0,1. Esto equipara a 5 revoluciones/desbobinados para Axis0 y 2.5 revoluciones/desbobinados para Axis1. Los incrementos de posicin para este movimiento son positivos, por lo tanto, los ejes se mueven en una direccin positiva con Axis0 moviendo desde 0 a 1 y Axis1 moviendo desde 0 a 2. En este ejemplo, el punto final no es necesario para encajar dentro de la posicin absoluta definida por el desbobinado giratorio de los ejes. La ruta del movimiento coordinado est determinada en un espacio lineal, pero la posicin de los ejes est limitada por la configuracin giratoria.
Position
Una matriz unidimensional, cuya dimensin est definida para ser, al menos, el equivalente del nmero de ejes indicados en el sistema de coordenadas. La matriz Position define ya sea la nueva posicin absolute o incremental.
Speed
El operando Speed define la velocidad vectorial mxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.
Speed Units
El operando Speed Units define las unidades aplicadas al operando Speed ya sea directamente en unidades de coordinacin del sistema de coordenadas establecida o como un porcentaje de los valores mximos definidos en el sistema de coordenadas.
285
Accel Rate
El operando Accel Rate define la aceleracin mxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.
Accel Units
El operando Accel Units define las unidades aplicadas al operando Accel Rate ya sea directamente en unidades de coordinacin del sistema de coordenadas establecido o como un porcentaje de los valores mximos definidos en el sistema de coordenadas.
Decel Rate
El operando Decel Rate define la desaceleracin mxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.
Decel Units
El operando Decel Units define las unidades aplicadas al operando Decel Rate ya sea directamente en unidades de coordinacin del sistema de coordenadas establecido o como un porcentaje de los valores mximos definidos en el sistema de coordenadas.
Profile
El operando Profile determina si el movimiento utiliza un perfil trapezoidal o con curva en S. El controlador de movimiento ControlLogix proporciona perfiles de velocidad trapezoidal (aceleracin y desaceleracin lineal) y con curva en S (jaloneo controlado). A continuacin encontrar una gua para los efectos de estos perfiles de movimiento para diversos requisitos de aplicacin.
Efectos del perfil de velocidad Perfil Tipo Trapezoidal Curva S ACEL/DESACEL Tiempo Ms rpida 2X ms lento Motor Tensin Peor Mejor Prioridad de control De ms alta a ms baja Acel/Desacel Jaloneo Velocidad Acel/Desacel Position Velocidad Position
Trapezoidal El perfil de velocidad trapezoidal es el perfil utilizado ms frecuentemente ya que proporciona mayor flexibilidad a la hora de programar movimientos subsiguientes y tiempos de aceleracin y desaceleracin ms cortos. El cambio mximo en velocidad se especifica por la aceleracin y desaceleracin. Ya que el jaloneo no es un factor para perfiles trapezoidales, el mismo se considera infinito y se indica como una serie de lneas verticales en el siguiente grfico.
Captulo 7
Tiempo Aceleracin/Desaceleracin trapezoidal
Curva S Los perfiles de velocidad de curva en S son los utilizados ms frecuentemente cuando es necesario minimizar la carga y el esfuerzo en el sistema mecnico. Sin embargo, el perfil de curva en S, sacrifica el tiempo de aceleracin y desaceleracin comparado con el trapezoidal. El rgimen mximo en el cual se puede acelerar o desacelerar la velocidad es, adems, limitado por el jaloneo. La clculos del rgimen de jaloneo de aceleracin y desaceleracin del movimiento coordinado se realizan una vez que estas instrucciones han comenzado.
MAJ MAM MAS MCD MCS MCCD MCCM MCLM
El rgimen de jaloneo calculado produce perfiles de aceleracin y desaceleracin triangular, como se indica en el siguiente diagrama.
287
Tiempo de Acel/Decel de curva en S
Para un movimiento de curva en S, el rgimen de jaloneo est determinado de acuerdo a los valores programados de velocidad, aceleracin y desaceleracin, no a la longitud del movimiento. El software RSLogix 5000 trata de mantener el rgimen de jaloneo constante cuando los movimientos combinados que tienen los mismos valores de aceleracin y desaceleracin, aunque el movimiento no puede ser lo suficientemente extenso para alcanzar la velocidad programada (movimiento con velocidad limitada).
Si un movimiento de curva en S se configura como Sin velocidad limitada Con velocidad limitada Entonces, al incrementar la velocidad Disminuye el tiempo de ejecucin del movimiento Aumenta el tiempo de ejecucin del movimiento
Para movimientos de curva en S que estn programados con velocidad cero, el rgimen de jaloneo est determinado por el rgimen de velocidad programado para la instruccin previa con una velocidad no-cero. Consulte la instruccin MCCD para ms detalles sobre los cambios del impacto producidos por una instruccin MCCD.
288
Captulo 7
Accel Jerk
Accel Jerk define el jaloneo de aceleracin mximo para el movimiento programado. Para ms informacin sobre clculos de Accel Jerk, consulte la seccin de Unidades de jaloneo en este captulo.
Decel Jerk
Decel Jerk define el jaloneo de desaceleracin mximo para el movimiento programado. Para ms informacin sobre clculos de Decel Jerk, consulte la seccin de Unidades de jaloneo en este captulo.
Jerk Units
Jerk units define las unidades que se aplican a los valores ingresados en los operandos Accel Jerk y Decel Jerk. Los valores se ingresan directamente en las unidades de posicin del sistema de coordenadas o como un porcentaje. Al configurar utilizando % de Mximo, el jaloneo se aplica como porcentaje de los operando Maximum Acceleration Jerk y Maximum Deceleration Jerk establecidos en los atributos del sistema de coordenadas. Al configurar utilizando % de Tiempo, el valor es un porcentaje basado en Speed, Accel Rate, y Decel Rate establecidos en la instruccin. Si desea convertir las unidades de ingeniera a % de Tiempo o convertir % de Tiempo a unidades de ingeniera, utilice las ecuaciones indicadas al inicio de pgina 28.
Tipo de terminacin
Para informacin sobre seleccin de Tipos de terminacin, consulte pgina 264.
289
Merge
El operando Merge determina si cambiar o no el movimiento de todos los ejes especficos en un movimiento coordinado puro. Las opciones de Merge incluyen: Merge inhabilitado, movimiento coordinado, o Todo el movimiento. Merge Inhabilitado Cualquier instruccin de movimiento de un eje simple ejecutada actualmente que involucre cualquier eje definido en el sistema de coordenadas especifico no es afectada por la activacin de esta instruccin, y trae como resultado el movimiento superpuesto en los ejes afectados. Adems, cualquier instruccin de movimiento coordinado que involucre el mismo sistema de coordenadas se ejecuta hasta finalizar de acuerdo al tipo de terminacin. Movimiento coordinado Cualquier instruccin de movimiento coordinado que involucre el mismo sistema de coordenadas especificado ha sido interrumpida. El movimiento activo se combina en el movimiento de corriente a la velocidad definida en el parmetro de merge speed. Cualquier instruccin de movimiento coordinado pendiente se cancela. Cualquier instruccin de movimiento de un eje simple ejecutada actualmente que involucre cualquier eje definido en el sistema de coordenadas especifico no ser afectada por la activacin de esta instruccin, y traer como resultado el movimiento superpuesto en los ejes afectados. Todo el movimiento Cualquier instruccin de control de movimiento de un eje simple ejecutada actualmente que involucre cualquier eje definido en el sistema de coordenadas especfico y cualquier instruccin de control de movimiento coordinado ejecutada actualmente han sido interrumpidas. El movimiento previo se incorpora en el movimiento actual a la velocidad definida en el parmetro de Merge Speed. Cualquier instruccin de movimiento coordinado pendiente se cancela.
Merge Speed
El operando Merge Speed define si la velocidad actual o la velocidad programada se utiliza como velocidad mxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado cuando Merge es habilitado.
290
Captulo 7
Ejemplo de Merge
El diagrama de lgica de escalera de MCLM utiliza el Sistema de coordenadas cs2 para incorporar una instruccin mclm10 con una posicin absoluta establecida de (5,0) en una instruccin mclm11 con una posicin establecida de (10,5).
Diagrama de lgica de escalera que indica Merge
Merge establece el movimiento coordinado para la instruccin a incorporar
Merge Speed es Programada
Si los ejes son ortogonales entre s, y el sistema de coordenadas cs2 se inicia a (0,0) unidades, entonces, el movimiento provocado por este diagrama depende del tiempo en el cual se ejecutar la segunda instruccin. La combinacin comienza tan pronto como comienza el segundo movimiento y el primer movimiento se interrumpe inmediatamente. En el diagrama de lgica de escalera para este ejemplo, la transicin comienza cuando el temporizador Tdelay expira.
291
Grfico que indica el resultado de Merge
Estado de bit en diferentes puntos de transicin para el movimiento Merge Bit Move1.DN Move1.IP Move1.AC mcclm10.PC Move2.DN Move2.IP Move2.AC Move2.PC cs2.MoveTransitionStatus cs2.MovePendingStatus cs2.MovePendingQueueFullStatus TP1 T T T F T T F F F T T TP2 T F F T T T T F T F F TP3 T F F T T T T F F F F TP4 T F F T T F F T F F F
Actualmente, el Movimiento coordinado slo acepta poner en cola una instruccin de control de movimiento coordinado. Por lo tanto, el bit MovePendingStatus y el bit MovePendingQueueFullStatus son siempre los mismos.
292
Captulo 7
Informacin adicional sobre instrucciones de incorporacin

Un movimiento desde el punto A al punto B se inicia segn se indica en la siguiente figura. Cuando el eje est en el punto C, se inicia una incorporacin incremental al punto D. Como resultado, la instruccin actual finaliza en el punto C. El control calcula la distancia de desaceleracin necesaria en el punto C a lo largo del vector AB desde la velocidad actual a la velocidad cero. Esta distancia se indica como vector CF. El punto imaginario F se calcula sumando el vector CF al punto C. El movimiento de incorporacin resultante desde C a D se indica en la siguiente ilustracin. El movimiento sigue una lnea curva desde C que luego une la lnea recta desde F a D. El punto D se calcula desde el punto original de incorporacin (punto C) utilizando el dato incremental en la instruccin de incorporacin. Esta ruta es idntica a la que se obtendra si el movimiento original programado fuera desde el punto A al F y luego desde F a D con tipo de terminacin No Decel.
Ejemplo de Merge
Este ejemplo se aplica a las incorporaciones lineales. Al intentar incorporar un movimiento circular, se puede causar un error de programacin si la ruta resultante no define un crculo. El crculo central en modo incremental se calcula desde el punto C (el punto de la incorporacin). Sin embargo, un crculo debe existir desde el punto F (el final de la desaceleracin calculada) al final del movimiento incorporado.
Cmo incorporar en modo incremental

La incorporacin para movimientos coordinados funciona de manera diferente que en una MAM Para MCLM, todo movimiento incompleto en el momento de la incorporacin se descarta. Por ejemplo, supongamos que tiene un eje simple con MCLM programada en modo incremental desde una posicin absoluta de inicio = 0 y con la distancia incremental programada = 4. Si tiene lugar una incorporacin a una posicin absoluta de 1 y la incorporacin es otro movimiento incremental de 4 unidades, el movimiento se completa a una posicin = 5. Si este ejemplo tiene lugar en una MAM programada en modo incremental, la posicin final = 8. Para obtener ms informacin sobre cmo tiene lugar esta incorporacin en una MAM programada en modo incremental, consulte pgina 102.
293
Dilogo de entrada de la posicin especifica de MCLM

El Dilogo de entrada de la posicin especifica para la instruccin MCLM brinda un formato sencillo para editar la Posicin. Para obtener acceso al cuadro de dilogo de entrada de la posicin especifica, debe introducir el nombre del sistema de coordenadas en la instruccin, debe tener un nombre de tag vlido en el campo de posicin con los elementos suficientes para manipular los ejes, y debe seleccionar un Move Type vlido. Para acceder al cuadro de dilogo de entrada de la posicin especifica de la instruccin MCLM, presione el botn elipsis despus de la lnea de posicin en la plantilla de instruccin.
Sistema de coordenadas vlido Tipo de movimiento vlido Matriz de posicin vlida Presione el botn elipsis para acceder al cuadro de entrada de la posicin especifica de MCLM
Valores vlidos de la lgica de escalera de MCLM para acceder al cuadro de entrada de la posicin especifica
Al presionar el botn elipsis en la lnea de posicin de la plantilla de la instruccin de la lgica de escalera, se solicita el siguiente cuadro de entrada de la posicin especifica para editar los valores de posicin.
Dilogo de entrada de la posicin especifica de la instruccin MCLM Ficha de Posicin
294
Captulo 7
El ttulo del dilogo indica los nombres del Sistema de coordenadas y del Tag para la instruccin.
Descripcin de campo del dilogo de entrada de la posicin especifica Caracterstica Nombre del eje Descripcin Estos campos enumeran los nombres de cada eje contenidos en el Sistema de Coordenadas. No puede alterar los nombres del eje en este dilogo. Este campo contiene el punto final o incremento del movimiento coordinado como se estableci en la plantilla de la instruccin. Es numrico. Estas son las posiciones reales actuales de los ejes en el sistema de coordenadas. Estas posiciones se actualizan dinmicamente cuando la actualizacin del tag del sistema de coordenadas y en lnea se habilita. Este botn copia automticamente los valores de posicin real a la columna de posicin especifica.
Posicin especfica/ Incremento especfico Posicin real
Objetivos configurados = Botn Actuals
El Move type seleccionado controla la apariencia y disponibilidad de los Objetivos configurados = Botn Actuals. Cuando Move Type es Absolute, la columna especifica est autorizada para la Posicin especifica y cuando Move Type es Incremental, la columna especifica est autorizada para el Incremento especifico y los Objetivos configurados = Botn Actuals est inhabilitado (Difuminados). MCLM es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de restablecido a establecido cada vez que deba ejecutarse la instruccin. En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Vea el Apndice C.
Indicadores de estado aritmtico

no afectados
Condiciones de fallo
ninguno
Cdigos de error
Consulte Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento.
Cdigos de error extendidos

Los cdigos de error extendido ayudan a definir, adems, el mensaje de error dado por esta instruccin particular. Este comportamiento depende del cdigo de error al cual son asociados. Los cdigos de error extendido para Error de estado servo desactivado (5), Error del estado de desactivacin (7), Tipo de eje no servo (8), Eje no configurado (11), Error de comando Home (16), y Tipo de dato de eje no vlido (38) funcionan de la misma manera. Un nmero entre 0...n aparece en pantalla para el Cdigo de error extendido. Este nmero es el ndice del Sistema de Coordenadas indicando el eje que est en condicin de error. Para el cdigo de error de Eje no configurado (11) hay un valor adicional de 1, que indica que el Sistema de coordenadas era incapaz de configurar el eje para el movimiento coordinado. Para la instruccin MCLM, Cdigo de error 13 Parmetro fuera de rango, los Errores extendidos sealan un nmero que indica el parmetro en error como establecido en la plantilla en orden numrico de arriba hacia abajo comenzando de cero. Por ejemplo, 2 indica que el valor del parmetro para Move Type est en error.
Nmero y cdigo de error referenciado Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13) Indicador Parmetro de numrico del instruccin error extendido 2 3 Move Type Position Descripcin
Move Type es menor que 0 o mayor que 1. La matriz de posicin no es lo suficientemente grande como para proporcionar posiciones para todos los ejes en el sistema de coordenadas. La velocidad es menor a 0. Accel Rate es menor o igual a 0. Decel Rate es menor o igual a 0. El tipo de terminacin es menor que 0 o mayor que 3.
Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13)
4 6 8 11
Speed Accel Rate Decel Rate Tipo de terminacin
Para el cdigo de error 54 El valor mximo de desaceleracin es cero, si el error extendido devuelve un nmero positivo (0-n), est haciendo referencia al eje en error en el sistema de coordenadas. Dirjase a la ficha general Coordinate System Properties y mire debajo de la columna de corchetes ([ ]) de la cuadrcula del eje para determinar qu eje tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Haga clic en el botn de elipsis al lado del eje en error para acceder a la pantalla de propiedades del eje. Dirjase a la ficha Dynamics y haga el cambio apropiado al valor mximo de desaceleracin. Si el nmero del error extendido es 1, esto significa que el sistema de coordenadas tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Dirjase a la ficha Coordinate System Properties Dynamics para corregir el valor mximo de desaceleracin.
Captulo 7
MCLM Cambia a Bit de estado

Los Bit de estado proporcionan un medio para monitorear el progreso de la instruccin de movimiento. Hay tres tipos de bits de estado que brindan la informacin pertinente. Bits de estado del eje Bits de estado del sistema de coordenadas Bits de estado del movimiento coordinado Cuando la instruccin MCLM comienza, los bits de estado sufren los siguientes cambios.
Bits de estado del eje Nombre del bit CoordinatedMotionStatus Significado Se establece cuando la instruccin comienza. Se borra cuando la instruccin finaliza.
Bits de estado del sistema de coordenadas Nombre del bit MotionStatus Significado Se establece cuando la instruccin MCLM est activa y el Sistema de Coordenadas est conectado a sus ejes asociados.
Bits de estado del movimiento coordinado Nombre del bit AccelStatus Significado Se establece cuando el vector est acelerando. Se borra cuando una incorporacin est en proceso o cuando es movimiento vectorial est desacelerando. Se establece cuando el vector est desacelerando. Se borra cuando una incorporacin est en proceso o cuando es movimiento vectorial est acelerando. Se establece slo para el tipo de terminacin de Tolerancia Real. Se establece luego de que estas dos condiciones se cumplen. 1) Interpolacin est completa. 2) La distancia real al punto final programado es menor que el valor configurado de tolerancia real del sistema de coordenadas. El bit permanece habilitado luego de que la instruccin finaliza. El bit se restablece cuando comienza una nueva instruccin. Se establece para todos los tipos de terminacin siempre que la distancia al punto final programado sea menor que el valor configurado de la tolerancia de comando del sistema de coordenadas. El bit permanece habilitado luego de que la instruccin finaliza. Se restablece cuando una nueva instruccin comienza.
DecelStatus
ActualPosToleranceStatus
CommandPosToleranceStatus
297
Bits de estado del movimiento coordinado Nombre del bit StoppingStatus MoveStatus Significado El bit de estado de detencin desaparece cuando se inicia la instruccin MCLM. Se establece cuando MCLM inicia un movimiento del eje. Borra el bit .PC de la ltima instruccin de movimiento o cuando una instruccin de control de movimiento ejecuta lo que provoca una detencin. Se establece cuando el tipo de terminacin No Decel o Command Tolerance se completa. Al combinar movimientos colineales, el bit no se establece, ya que la mquina est siempre en la ruta. Se borra cuando una combinacin se completa, el movimiento de una instruccin pendiente comienza, o una instruccin de control de movimiento ejecuta lo que provoca una detencin. No se encuentra en la ruta. Se establece cuando una instruccin de control de movimiento pendiente se encuentra en la cola de instruccin. Se borra cuando la cola de instruccin est vaca. Se establece cuando la cola de instruccin est llena. Se borra cuando la cola tiene espacio para una nueva instruccin de control de movimiento coordinado.
MoveTransitionStatus
MovePendingStatus
MovePendingQueueFullStatus
Actualmente, el Movimiento coordinado slo acepta poner en cola una instruccin de movimiento coordinado. Por lo tanto, el bit MovePendingStatus y el bit MovePendingQueueFullStatus son siempre los mismos.
Operando Profile
298
Captulo 7
Motion Coordinated Circular Move (MCCM)
Utilice la instruccin MCCM para iniciar un movimiento coordinado circular bi- o tri-dimensional para los ejes especficos dentro de un sistema de coordenadas cartesianas. La nueva posicin se define como una posicin absoluta o incremental y se ejecuta a la velocidad deseada. La velocidad real de MCCM es una funcin del modo del movimiento (velocidad controlada o porcentaje de la velocidad mxima). La velocidad del movimiento se basa en el tiempo que toma para completar el movimiento circular usando los ejes programados. Cada eje recibe la orden de moverse a una velocidad que permite a todos los ejes alcanzar el punto final (posicin establecida) al mismo tiempo. La dimensin del crculo est definida por el nmero de ejes contenidos en el sistema de coordenadas. Por ejemplo, si tiene un sistema de coordenadas que contiene tres ejes con una instruccin MCCM que se mueve slo en dos dimensiones, el movimiento resultante todava se considera un arco o crculo tridimensional. Los tags para instrucciones de control de movimiento se deben utilizar slo una vez. Reutilizar el tag de control de movimiento en otras instrucciones puede provocar operaciones imprevistas. Esto puede daar el equipo o causar lesiones personales.
ATENCIN
ATENCIN

299
Operandos de la instruccin MCCM Lgica de escalera de rels Operando Tipo Formato Descripcin Grupo de ejes coordinado. Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. 0 = Absoluto 1 = Incremental Position Circle Type REAL SINT, INT o DINT tag de matriz[] [unidades de coordinacin] inmediato o tag 0 = Via 1 = Center 2 = Radius 3 = Center Incremental Via/Center/ Radius REAL tag de matriz[] [unidades de coordinacin] (via/center) Inmediato o tag (radius) Direction SINT, INT o DINT inmediato o tag 2D 0 = en sentido horario (CW) 1 = en sentido contrahorario (CCW) 3D La ms corta
Sistema de COORDINATE_SYSTEM tag coordenadas Motion Control Move Type MOTION_ INSTRUCTION SINT, INT o DINT tag
inmediato o tag
La ms larga
2 = en sentido horario completo (CW Full) La ms corta completa 3 = en sentido contrahorario completo (CCW Full) Speed Speed Units SINT, INT, DINT o REAL SINT, INT o DINT inmediato o tag inmediato
La ms larga completa
[unidades de coordinacin] 0 = Unidades por seg 1 = % del Mximo
SINT, INT, DINT o REAL SINT, INT o DINT
inmediato o tag inmediato
[unidades de coordinacin] 0 = Unidades por seg2 1 = % del Mximo
300
Captulo 7
Operandos de la instruccin MCCM Lgica de escalera de rels Operando Decel Rate Decel Units Tipo SINT, INT, DINT o REAL SINT, INT o DINT Formato inmediato o tag inmediato Descripcin [unidades de coordinacin] 0 = Unidades por seg2 1 = % del Mximo Profile SINT, INT o DINT inmediato 0 = Trapezoidal 1 = Curva en S Accel Jerk Decel Jerk Jerk Units SINT, INT, DINT o REAL SINT, INT, DINT o REAL SINT, INT o DINT Inmediato o tag Inmediato o tag Inmediato o tag Siempre debe ingresar los valores para los operandos Accel y Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza los valores si Profile est configurado como curva en S. Accel Jerk es el rgimen de jaloneo de aceleracin para el sistema de coordenadas. Decel Jerk es el rgimen de jaloneo de desaceleracin para el sistema de coordenadas. Introduzca los regmenes de jaloneo en estas unidades de jaloneo. 0 = Unidades por seg3 1 = % del Mximo 2 = % de tiempo Utilice estos valores para arrancar. Accel Jerk = 100 (% del tiempo) Decel Jerk = 100 (% del tiempo) Unidades de jaloneo = 2 Tipo de terminacin SINT, INT o DINT inmediato o tag 0 = Tolerancia real 1 = No Establecido 2 = Tolerancia de comando 3 = No Decel 4 = Velocidad de contorno continua limitada 5 = Velocidad de contorno continua no limitada Consulte Escoja un tipo de terminacin en la pgina 264.
301
Operandos de la instruccin MCCM Lgica de escalera de rels Operando Merge Tipo SINT, INT o DINT Formato inmediato Descripcin 0 = Inhabilitado 1 = Movimiento coordinado 2 = Todos los movimientos Merge Speed SINT, INT o DINT inmediato 0 = Programado 1 = Corriente
Texto estructurado
MCCM(CoordinateSystem, MotionControl, MoveType, Position, CircleType, Via/Center/Radius, Direction, Speed, Speedunits, Accelrate, Accelunits, Decelrate, Decelunits, Profile, Accel Jerk, Deceljerk, Jerkunits, Terminationtype,Merge, Mergespeed);
Los operandos para el texto estructurado son iguales que para la instruccin MCCM de lgica de escalera de rel. Cuando ingresa enumeraciones para el valor del operando en el texto estructurado, las enumeraciones de mltiples palabras se deben ingresar sin espacios. Por ejemplo: cuando ingresa Decel Units, el valor se debe ingresar como unitspersec2 en lugar de Unidades por Seg2 como se indica en la lgica de escalera. Utilice las entradas en esta tabla como gua para ingresar los operandos del texto estructurado.
Entradas para Operandos del texto estructurado Este operando Cuenta con estas opciones que usted ingresa como... Texto Sistema de coordenadas Motion Control Move Type Sin enumeracin Sin enumeracin Sin enumeracin O como Tag Tag Tag 0 = Absoluto 1 = Incremental Position Circle Type Sin enumeracin Sin enumeracin Tag de matriz Tag 0 = Via 1 = Center 2 = Radius 3 = Center Incremental Via/Center/Radius Sin enumeracin tag de matriz (via/center) Inmediato o tag (radius)
302
Captulo 7
Entradas para Operandos del texto estructurado Este operando Cuenta con estas opciones que usted ingresa como... Texto Direction Sin enumeracin O como 2D 0 En sentido horario 1 En sentido contrahorario 2 En sentido horario completo 3 En sentido contrahorario completo Speed Speed Units Sin enumeracin Unitspersec %ofmaximum Accel Rate Accel Units Sin enumeracin Unitspersec2 %ofmaximum Decel Rate Decel Units Sin enumeracin Unitspersec2 %ofmaximum Profile Trapezoidal Curva S Accel Jerk Decel Jerk Sin enumeracin Sin enumeracin Inmediato o tag 0 1 Inmediato o tag 0 1 Inmediato o tag 0 1 0 1 Inmediato o tag Siempre debe ingresar un valor para los operandos Accel y Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza los valores si Profile est configurado como curva en S. Utilice estos valores para arrancar. Accel Jerk = 100 (% del tiempo) Decel Jerk = 100 (% del tiempo) Unidades de jaloneo = 2 Jerk Units Unitspersec3 %ofmaximum %oftime 0 1 2 (utilice este valor para comenzar) 3D La ms corta La ms larga La ms corta completa La ms larga completa
303
Entradas para Operandos del texto estructurado Este operando Cuenta con estas opciones que usted ingresa como... Texto Tipo de terminacin Sin enumeracin O como 0 = Tolerancia real 1 = No Establecido 2 = Tolerancia de comando 3 = No Decel 4 = Velocidad de contorno continua limitada 5 = Velocidad de contorno continua no limitada Consulte Escoja un tipo de terminacin en la pgina 264. Merge Inhabilitado (Disabled) 0
Coordinatedmotion 1 Allmotion Merge Speed Programada Actual 2 0 1
El operando del sistema de coordenadas indica el sistema de ejes de movimiento que definen las dimensiones de un sistema de coordenadas cartesianas. Para esta versin, el sistema de coordenadas acepta hasta tres (3) ejes primarios. Slo aquellos ejes configurados como ejes primarios (hasta 3) se incluyen en los clculos de velocidad. Slo los ejes primarios intervienen en el movimiento circular real.
304
Captulo 7
Los siguientes bits de control estn afectados por la instruccin MCCM.
Bit de control afectados por instruccin MCCM Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin El bit Habilitado se establece cuando las transiciones del rengln cambian de falso a verdadero. Este bit se restablece cuando las transiciones del rengln cambian de verdadero a falso. El bit Listo se establece cuando la instruccin coordinada ha sido verificada y puesta en cola correctamente. Ya que se establece al mismo tiempo que entra en cola, puede aparecer como establecido cuando un error de tiempo de ejecucin aparece durante la operacin de verificacin luego de salir de la cola. Se restablece cuando el rengln va de falso a verdadero. El bit Error se restablece cuando las transiciones del rengln cambian de falso a verdadero. Se establece cuando el movimiento coordinado no puede comenzar correctamente. Tambin se establece con el Bit Listo cuando una instruccin en cola identifica un error de tiempo de ejecucin. El bit En proceso se establece cuando el movimiento coordinado se inicia correctamente. Se restablece cuando hay movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza la nueva posicin, o cuando hay un movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza las especificaciones del tipo de terminacin, o cuando el movimiento coordinado es reemplazado por otra instruccin MCCM o MCLM con un tipo de incorporacin de movimiento coordinado, o cuando se finaliza con una instruccin MCS o MCSD. Cuando tiene una instruccin de movimiento coordinado en cola, el bit Activo permite conocer qu instruccin est controlando el movimiento. Se establece cuando el movimiento coordinado se activa. Se restablece cuando el bit de Proceso completo se establece o cuando la instruccin se detiene. El bit Proceso Completo se restablece cuando las transiciones del rengln cambian de falso a verdadero. Se establece cuando no hay movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza una nueva posicin, o cuando hay un movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza el tipo de terminacin especfico. El bit Aceleracin se establece mientras el movimiento coordinado est en la fase de aceleracin. Se restablece mientras el movimiento coordinado est en velocidad constante o fase de desaceleracin, o cuando el movimiento coordinado finaliza. El bit Desaceleracin se establece mientras el movimiento coordinado est en la fase de desaceleracin. Se restablece mientras el movimiento coordinado est en velocidad constante o en fase de aceleracin, o cuando el movimiento coordinado finaliza.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
Bit .IP (En proceso) 26
Bit .AC (Activo) 23
Bit .ACCEL (Aceleracin) 01
Bit .DECEL (Desaceleracin) 02
305
Move Type
El operando Move Type determina el mtodo utilizado por la matriz de posicin para indicar la ruta del movimiento coordinado y el mtodo que el parmetro via/center/radius utiliza para indicar las posiciones de crculo via y center. Las opciones son: Absolute o Incremental. Absolute el sistema de coordenadas se mueve a la posicin establecida a la velocidad definida, utilizando los regmenes de Aceleracin y Desaceleracin determinado por los operandos correspondientes, mediante una ruta circular. Cuando un eje es configurado para operacin giratoria, los movimientos absolutos funcionan de la misma manera que para ejes lineales. Cuando la posicin del eje excede el parmetro de desbobinado, se genera un error. La seal de la matriz de posicin especfica se interpreta mediante el controlador como la direccin para el movimiento. Los valores de posicin negativa ordena al interpolador para mover el eje giratorio en una direccin negativa para obtener la posicin absoluta deseada. Un valor positivo indica que se necesita un movimiento positivo para alcanzar la posicin establecida. Para mover a la posicin de desbobinado en la direccin negativa, se utiliza el valor de posicin de desbobinado negativo 0 y 0 se consideran 0. Cuando la posicin es mayor que el valor de desbobinado, se genera un error. El eje se puede desplazar a travs de la posicin de desbobinado, pero nunca de manera incremental ms que un valor de desbobinado. Incremental el sistema de coordenadas se mueve la distancia definida por la matriz de posicin a la velocidad especfica, utilizando los regmenes de Aceleracin y Desaceleracin determinado por los operandos correspondientes, mediante una ruta circular. La distancia especfica se interpreta mediante el interpolador y puede ser positiva o negativa. Los valores de posicin negativos ordenan al interpolador que mueva el eje giratorio en una direccin negativa, mientras los valores positivos indican movimiento positivo para alcanzar la posicin establecida.
Position
El operando Position es una matriz unidimensional, cuya dimensin est definida para ser, al menos, el equivalente del nmero de ejes indicados en el sistema de coordenadas. Es la matriz Position la que define la nueva posicin absolute o incremental.
306
Captulo 7
Circle Type
El operando Circle Type indica como interpretar la matriz etiquetada como via/center/radius. Las opciones son: Via, Circle, Radius, Center Incremental. Via indica que los miembros de la matriz via/center/radius establecen un punto via entre los puntos de inicio y final. Center indica que los miembros de la matriz via/center/radius contienen el centro del crculo. Radius indica que el miembro de la primera matriz via/center/ radius contiene el radio. Se ignoran lo otros miembros. Radius es vlido slo en los sistemas de coordenadas bidimensionales. Center Incremental indica que los miembros de la matriz via/center/radius establecen una posicin que siempre define de manera incremental el centro del crculo a pesar del operando Move Type. La seal del valor incremental se mide desde el punto de inicio hasta el centro.
Ejemplos de arco bidimensional

Los siguientes ejemplos indican el uso de Move Type Absoluto e Incremental con los diversos tipos de crculo.
MCCM Utilizar Circle type Center

Los siguientes ejemplos indican el uso de la instruccin MCCM con un Circle Type Center y un Move type Absoluto (primer ejemplo) e Incremental (segundo ejemplo) para llegar al mismo resultado. Los supuestos bsicos son: los dos ejes, Axis0 y Axis1, son miembros del sistema de coordenadas, Coordinated_sys. Axis0 y Axis1 son ortogonales entre s. Coordinated_sys se inicia a (10.4,1.3) unidades. Mueve el Coordinated_sys a lo largo de un arco a (11.2,6.6) unidades con un centro de (3.7,6.4) unidades a velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2. El siguiente grfico indica la ruta generada por la informacin mencionada anteriormente
307
Grfico de la instruccin MCCM con un Circle Type Center.
La velocidad vectorial de los ejes seleccionados es igual a la velocidad indicada en las unidades por segundo o el porcentaje de la velocidad mxima del sistema de coordenadas. Asimismo, la aceleracin y desaceleracin es igual a la aceleracin/desaceleracin establecida en las unidades por segundo2 o porcentaje de aceleracin mxima del sistema de coordenadas. Esta ruta se puede lograr utilizando una instruccin MCCM en direccin en sentido horario con Move Type = Absolute o con Move Type = Incremental. Cuando se escoge Circle Type Center, la posicin Via/Center/Radius define el centro del arco.
308
Captulo 7
Instruccin de lgica de escalera MCCM con Move Type Absolute
Move Type es Absolute. Posicin definida en unidades absolutas. CIrcle Type es center.
Posicin central definida en unidades absolutas como (3.7,6.4). La direccin es en sentido horario.
309
Instruccin de lgica de escalera MCCM con Move Type Incremental

Move Type es Incremental. La posicin definida como la distancia incremental desde el punto de arranque de (10.4,1.3).
Circle Type es center. La posicin Center definida como la distancia incremental de (14.1,5.1) desde el punto de arranque de (10.4,1.3). La direccin es en sentido horario.
Si se ha seleccionado una Direccin en sentido contrahorario (Direccin = 1), los ejes se mueven a lo largo de la curva como se indica en el siguiente grfico.
Grfico de la ruta con direccin en sentido contrahorario
310
Captulo 7
Instruccin MCCM Utilizar Circle Type Via

Los siguientes ejemplos indican el uso de la instruccin MCCM con un tipo de crculo Via y un Move type Absoluto (primer ejemplo) e Incremental (segundo ejemplo) para llegar al mismo resultado. Los supuestos bsicos son: los dos ejes, Axis0 y Axis1, son miembros del sistema de coordenadas, coordinate_sys. Axis0 y Axis1 son ortogonales entre s. Coordinated_sys se inicia a (10.4,1.3) unidades. Mueve el Coordinated_sys a lo largo de un arco a (11.2,6.6) unidades atravesando el punto (3.7,8.6) unidades a velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2. El siguiente grfico indica la ruta generada por la informacin mencionada anteriormente.
Grfico de la ruta de la instruccin MCCM con operandos Via y Absolute
La velocidad vectorial de los ejes seleccionados es igual a la velocidad indicada en las unidades por segundo o el porcentaje de la velocidad mxima del sistema de coordenadas. Asimismo, la aceleracin y desaceleracin es igual a la aceleracin/desaceleracin establecida en las unidades por segundo2 o porcentaje de aceleracin mxima del sistema de coordenadas. Esta ruta se puede lograr utilizando una instruccin MCCM en direccin en sentido horario con Move Type = Absolute o con Move Type = Incremental. Cuando se elige Circle Type Via, la posicin Via/Center/Radius define un punto a travs del cual debe pasar el arco.
311
Lgica de escalera de la instruccin MCCM con los valores de los operandos Via y Absolute
Move Type es Absolute. Posicin definida en unidades absolutas. CIrcle Type es Via. Posicin Via definida en unidades absolutas como (3.7,8.6).
La direccin es en sentido horario.
Lgica de escalera de la instruccin MCCM con los valores de los operandos Via e Incremental
Circle Type es Via. La posicin Via definida como la distancia incremental de (14.1,9.9) desde el punto de arranque de (10.4,1.3). La direccin es en sentido horario.
312
Captulo 7
Ya que hay tres puntos (la posicin actual de los ejes, el punto final indicado, y el punto via indicado), es difcil programar un arco deficiente. Ya que es posible programar un arco que no es el deseado, se producir una falla en el tiempo de ejecucin del error de programacin circular con un arco si los tres puntos son colineales (los tres en la misma lnea) o nicos (dos o ms puntos son iguales). Adems, el punto via implica la direccin del arco y por lo tanto, no es necesario (y se ignora) para indicar la direccin.
Instruccin MCCM Utilizar Circle Type Radius

Los siguientes ejemplos indican el uso de la instruccin MCCM con un tipo de crculo Radius y un Move type Absolute (primer ejemplo) e Incremental (segundo ejemplo) para llegar al mismo resultado. Los supuestos bsicos son: los dos ejes, Axis0 y Axis1, son miembros del sistema de coordenadas, coordinate_sys. el valor de la dimensin del sistema de coordenadas est configurado como 2. Los Circle Types Radius slo se pueden configurar cuando dos dimensiones se configuran para el sistema de coordenadas. Axis0 y Axis1 son ortogonales entre s. coordinated_sys se inicia a (10.4,1.3) unidades. Mueve el Coordinated_sys a lo largo de un arco a (11.2,6.6) unidades con un radio de 15 unidades a velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2. El siguiente grfico indica las rutas generadas por la informacin anterior utilizando un valor Radius de 15 unidades y 15 unidades.
Grfico de la ruta con Circle Type Radius
Esta ruta se puede lograr utilizando una instruccin MCCM en direccin en sentido horario con Move Type = Absolute o con Move Type = Incremental. Cuando se escoge Circle Type Radius, la posicin Via/Center/Radius define el radio del arco.
Move type Absolute de la instruccin MCCM; Circle Type Radius
Move Type es Absolute. Posicin definida en unidades absolutas. CIrcle Type es Radius.
El radio definido en 15 unidades se almacena en el tag Radius [2]. La direccin es en sentido horario.
Move type Incremental de la instruccin MCCM; Circle Type Radius

Circle Type es Radius. El radio definido en 15 unidades se almacena en el tag Radius [1].
314
Captulo 7
Move Type no afecta la especificacin del valor Radius. Un radio positivo siempre crea un arco ms corto (<180) y un radio negativo crea un arco ms largo (>180) (vea grfico de la ruta). Si el mismo es de 180, la seal del radio es irrelevante. Un Circle Type Radius es vlido en sistemas de coordenadas bidimensionales solamente.
MCCM Utilizar Circle type Center Incremental

Los siguientes ejemplos indican el uso de la instruccin MCCM con un tipo de crculo Center Incremental y un Move type Absolute (primer ejemplo) e Incremental (segundo ejemplo) para llegar al mismo resultado. Los supuestos bsicos son: los dos ejes, Axis0 y Axis1, son miembros del sistema de coordenadas, coordinate_sys. Axis0 y Axis1 son ortogonales entre s. coordinated_sys se inicia a (10.4,1.3) unidades. Mueve el coordinated_sys a lo largo de un arco a (11.2,6.6) unidades con un centro de (14.1,5.1) unidades a velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2. El siguiente grfico indica la ruta generada por la informacin mencionada anteriormente.
Grfico de la ruta con Circle Type Center Incremental
Esta ruta se puede lograr utilizando una instruccin MCCM en direccin en sentido horario con Move Type = Absolute o con Move Type = Incremental. Cuando se escoge Circle Type Center Incremental, la posicin Via/Center/Radius define el centro del arco.
315
Move type Absolute de la instruccin MCCM; Circle Type Incremental
Move Type es Absolute. Posicin definida en unidades absolutas. Circle Type es Center Incremental. Center definida como la distancia incremental de (14.1,5.1) desde el punto de arranque de (10.4,1.3). La direccin es en sentido horario.
La instruccin MCCM con Move Type Incremental y Center Type Center Incremental es igual a una instruccin MCCM con Move Type Incremental y Circle Type Center.
Ejemplo de Crculo completo bidimensional

La creacin de un crculo completo es un caso especial de un arco circular. El siguiente es un ejemplo de un crculo completo bidimensional.
Crculo completo MCCM

Los siguientes ejemplos indican el uso de la instruccin MCCM con un tipo de crculo Center y un Move type Absolute (primer ejemplo) e Incremental (segundo ejemplo) para crear un crculo completo. Los supuestos bsicos son: Los dos ejes, Axis0 y Axis1, son miembros del sistema de coordenadas, Coordinated_sys. Axis0 y Axis1 son ortogonales entre s. Coordinated_sys se inicia a (10.4,1.3) unidades.
316
Captulo 7
Mueve el Coordinated_sys a lo largo de un arco a (10.4,1.3) unidades con un centro de (3.7,6.4) unidades a velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2. El siguiente grfico indica el crculo generado por la informacin mencionada anteriormente.
Grfico de la ruta del crculo completo de la instruccin MCCM
Esta ruta se puede lograr utilizando una instruccin MCCM en direccin en sentido horario con Move Type = Absolute o con Move Type = Incremental. Cuando se escoge Circle Type Center, la posicin Via/Center/Radius define el centro del arco.
Move type Absolute de la instruccin MCCM; Circle Type Center.
Move Type es Absolute. Posicin definida en unidades absolutas. CIrcle Type es Center. Posicin central definida en unidades absolutas como (3.7,6.4). La direccin es en sentido horario completo.
317
MCCM con Move Type Incremental y Center Type Center.

Circle Type es center.
Center definida como la distancia incremental de (14.1,5.1) desde el punto de arranque de (10.4,1.3). La direccin es en sentido horario completo.
Para establecer un crculo completo usando Radius como Circle Type: el punto de inicio no debe ser igual al punto final. la direccin debe ser en sentido horario completo o en sentido contrahorario completo. la seal de Radius es irrelevante.
MCCM con ejemplos de ejes giratorios

Los siguientes ejemplos muestran el uso de la instruccin MCCM con ejes giratorios y Move Types Absolute e Incremental.
Instruccin MCCM con tres ejes, un eje giratorio y Move Type Absolute
El primer ejemplo utiliza un sistema de coordenadas de tres ejes con un eje giratorio y un Move type Absolute. El diagrama de la ruta se basa en los siguientes supuestos: Sistema de coordenadas de tres ejes llamado coordinate_sys (Axis2, el eje Z, no aparece en los grficos para reducir la confusin y para ilustrar las acciones del eje giratorio (Axis0). Axis0 es Giratorio con un desbobinado de 5 revoluciones. La posicin de arranque es 0, 0, 0.
318
Captulo 7
La posicin final es 5, 5, 5. La posicin Via es 5, 3.5, 3.5.

Move Type es Absolute.
Circle Type es Via. La direccin es la ms corta.
La instruccin MCCM anterior produce el siguiente grfico.

Grfico de MCCM con tres ejes, un eje giratorio y Move Type Absolute
319
En realidad, el eje hace un recorrido en sentido contrahorario en un arco desde (0,0,0) a (5,5,5) mediante la posicin (5,3.5,3.5). La direccin fue establecida en sentido horario pero Via como Circle Type, el operando Direction es omitido. El movimiento se detiene luego de generar un arco de 90 grados. Haba un recorrido a travs del desbobinado para Axis0 aunque estaba en Move Type Absolute. Observar que la ruta del movimiento coordinado est determinada en un espacio lineal, pero la posicin de los ejes est limitada por la configuracin giratoria. Los puntos final y Via son necesarios para ajustar dentro de la posicin absoluta definida por el desbobinado giratorio de Axis0. Sin embargo, el movimiento resultante de estas opciones puede recorrer el desbobinado de los ejes giratorios.
Instruccin MCCM con dos Ejes giratorios y Move Type Incremental

Este ejemplo utiliza un sistema de coordenadas de dos ejes giratorios y un Move type Incremental. El diagrama de la ruta se basa en estos supuestos: Dos ejes del sistema de coordenadas llamados coordinate_sys. Axis0 es Giratorio con un desbobinado de 1 revolucin. Axis1 es Giratorio con un desbobinado de 2 revoluciones. La posicin de arranque es 0, 0. Incremento a la posicin final es 0.5, 0.5. Incremento a la posicin central es 0.5, 0.
Circle Type es center.
La instruccin MCCM anterior produce el siguiente grfico.

Captulo 7
Diagrama de MCCM con dos Ejes giratorios y Move Type Incremental
El eje hace un recorrido en sentido horario en un crculo desde (0,0) a (0.5,1.5). El movimiento se detiene luego de generar un arco de 270 grados. Haba un recorrido a travs del desbobinado para Axis1. Observar que la ruta del movimiento coordinado est determinada en un espacio lineal, pero la posicin de los ejes est limitada por la configuracin giratoria. El punto final fue de (0.5,0.5) para los clculos del crculo, pero el punto final real para el movimiento fue de (0.5,1.5). La instruccin establecida y se obtiene un movimiento en sentido horario an cuando un eje tenga una posicin especifica incremental negativa. El punto final no es necesario para encajar dentro de la posicin absoluta definida por el desbobinado giratorio de los ejes.
321
Arcos tridimensionales
Para los sistemas de coordenadas que tienen tres ejes primarios asociados a ellos, es posible crear arcos tridimensionales.
Arco tridimensional utilizando MCCM con Circle Type Via

Los siguientes ejemplos muestran el uso de MCCM con Circle Type Via y Move Type Absolute para crear un arco tridimensional. Los supuestos bsicos son: los tres ejes, Axis0 y Axis1, Axis2 son miembros del sistema de coordenadas, coordinate_sys. coordinate_sys es un sistema de coordenadas tridimensional. Axis0, Axis1 y Axis2 son ortogonales entre s. coordinated_sys se inicia a (0.0, 0.0, 0.0) unidades. Mueve el Coordinated_sys1 a lo largo de un arco a (2.0, 2.0, 0.0) unidades atravesando el punto (1.0, 1.0, 1.414) unidades a velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2. El siguiente grfico indica el arco 3D generado por la informacin mencionada anteriormente.
Arco tridimensional utilizando Circle Type Via
Se logra una ruta utilizando una instruccin MCCM con Move Type Absolute y Circle Type Via. Cuando se elige Via, la posicin Via/ Center/Radius define un punto a travs del cual debe pasar el arco.
322
Captulo 7
Instruccin de lgica de escalera MCCM para Arco tridimensional utilizando Circle Type Via
Sistema de coordenadas tridimensional.
Posicin definida en unidades absolutas. Circle Type es Via. Posicin Via definida en unidades absolutas como (1.0,1.0,1.414). Direction es omitida para Via Circle Type.
Arco tridimensional utilizando MCCM con Circle Type Center

Los siguientes ejemplos muestran el uso de MCCM con Circle Type Center y Move Type Absolute para crear un arco tridimensional. Los supuestos bsicos son: los tres ejes, Axis0 y Axis1, Axis2 son miembros del sistema de coordenadas, coordinate_sys. coordinate_sys es un sistema de coordenadas tridimensional. Axis0, Axis1 y Axis2 son ortogonales entre s. coordinate_sys se inicia a (0.0,0.0,0.0) unidades. Mueve el Coordinated_sys1 a lo largo de un arco a (1.0,1.0, 1.414 unidades con centro en (1.0, 1.0, 1.0) unidades a velocidad vectorial de 10.0 unidades por segundo con los valores de aceleracin y desaceleracin de 5.0 unidades por segundo2. El siguiente grfico indica el arco tridimensional generado por la informacin mencionada anteriormente.
323
Grfico tridimensional utilizando la direccin ms corta completa para el operando Direction
Se logra esta ruta utilizando una instruccin MCCM con Move Type Absolute y Circle Type Center. Cuando se elige Via, la posicin Via/ Center/Radius define un punto a travs del cual debe pasar el arco.
Instruccin de lgica de escalera MCCM para Arco tridimensional utilizando Circle Type Center
Sistema de coordenadas tridimensional.
Posicin definida en unidades absolutas. Circle Type es center. Posicin Center definida en unidades absolutas como (1.0,1.0,0.0). La direccin es la ms corta completa.
Para crculos completos, establecer el operando Position en cada punto, excepto en el punto de inicio y utilizar uno de los tipos de direccin completa. Se presume que el punto final es el punto de
324
Captulo 7
inicio. Esto sucede por que en el espacio tridimensional se necesitan tres puntos para especificar un plano para el crculo. Al cambiar el operando Direction a la direccin ms corta en la instruccin MCCM anterior, se genera la siguiente ruta. La opcin ms corta del operando Direction toma la ruta ms corta desde el punto de inicio hasta el punto definido por el operando Position de la instruccin MCCM.
Grfico 3D utilizando la direccin ms corta para el operando Direction
Al cambiar el operando Direction a la direccin ms larga en la instruccin MCCM anterior y la ruta seguida es la ms larga desde el punto de inicio hasta el punto definido por el operando Position en la instruccin MCCM. Vea el siguiente diagrama para un ejemplo de ruta ms larga.
Grfico 3D utilizando la direccin ms larga para el operando Direction
325
Via/Center/Radius
De acuerdo al Move Type y Circle Type seleccionado, el parmetro de posicin via/center/radius define el valor absoluto o incremental de una posicin a lo largo del crculo, del centro del crculo, o del radio del crculo como se define en la siguiente tabla. Si Circle Type es via o center, el parmetro de posicin via/center/radius es una matriz unidimensional, cuya dimensin es definida por, al menos, el mismo nmero de ejes establecidos en el sistema de coordenadas. Si Circle type es radius, el parmetro de posicin via/center/radius es un valor simple.
Tipo de movimiento Absoluto Circle Type Via Comportamiento La matriz de la posicin via/center/radius define una posicin a lo largo del crculo. Para un caso de crculo incompleto, la matriz del parmetro de posicin define el punto final del arco. Para un caso de crculo completo, la matriz del parmetro de posicin define un segundo punto a lo largo del crculo, excepto el punto final. La suma de la matriz de posicin via/center/radius y la posicin anterior define la posicin a lo largo del crculo. Para un caso de crculo incompleto, la suma de la matriz del parmetro de posicin y la posicin anterior definen el punto final del arco. Para un caso de crculo completo, la suma de la matriz del parmetro de posicin y la posicin anterior definen un segundo punto a lo largo del crculo, excepto el punto final. La matriz de la posicin via/center/radius define el centro del crculo. Para un caso de crculo incompleto, la matriz del parmetro de posicin define el punto final del arco. Para un caso de crculo completo, la matriz del parmetro de posicin define un segundo punto a lo largo del crculo, excepto el punto final. La suma de la matriz de posicin via/center/radius y la posicin anterior define el centro del crculo. Para un caso de crculo incompleto, la suma de la matriz del parmetro de posicin y la posicin anterior definen el punto final del arco. Para un caso de crculo completo, la suma de la matriz del parmetro de posicin y la posicin anterior definen un segundo punto a lo largo del crculo, excepto el punto final. El valor simple de la posicin via/center/radius define el radio del arco. La seal del valor se utiliza para determinar el punto central para distinguir entre los dos arcos posibles. Un valor positivo indica un punto central que genera un arco menor que 180 grados. Un valor negativo indica un punto central que genera un arco mayor que 180 grados. Este Circle Type es vlido slo para crculos bidimensionales. La matriz del parmetro de posicin sigue al Move Type para definir el punto final del arco.
Incremental
Via
Absoluto
Center
Incremental
Center
Absolute o Incremental
Radius
326
Captulo 7
Tipo de movimiento Absoluto
Circle Type Center Incremental
Comportamiento La suma de la matriz de posicin via/center/radius y la posicin anterior define la posicin central del crculo. Para un caso de crculo incompleto, la matriz del parmetro de posicin define el punto final del arco. Para un caso de crculo completo, la matriz del parmetro de posicin define un segundo punto a lo largo del crculo, excepto el punto final. La suma de la matriz de posicin via/center/radius y la posicin anterior define la posicin central del crculo. Para un caso de crculo incompleto, la suma de la matriz del parmetro de posicin y la posicin anterior definen el punto final del arco. Para un caso de crculo completo, la suma de la matriz del parmetro de posicin y la posicin anterior definen un segundo punto a lo largo del crculo, excepto el punto final.
Incremental
Center Incremental
Direction
El operando Direction define la direccin giratoria de un movimiento circular 2D tanto en sentido horario como contrahorario, de acuerdo al sentido del tornillo a la derecha. Para un movimiento circular 3D, la direccin es tanto la ms corta como la ms larga. Tanto en 2D como 3D, puede tambin indicar si el movimiento circular es un crculo completo.
Speed
El operando Speed define la velocidad vectorial mxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.
Speed Units
El operando Speed Units define las unidades aplicadas al operando Speed ya sea directamente en unidades de coordinacin o como un porcentaje de los valores mximos definidos en el sistema de coordenadas.
Accel Rate
Accel Units
327
Decel Rate
Decel Units
Profile
El operando Profile determina si el movimiento coordinado utiliza un perfil de velocidad trapezoidal o con curva en S. Para obtener ms informacin sobre perfiles Trapezoidales y con curva en S, consulte la seccin Profile de la instruccin MCLM en pgina 286.
Accel Jerk
Decel Jerk
Jerk Units
Jerk units define las unidades que se aplican a los valores ingresados en los operandos Accel Jerk y Decel Jerk. Los valores se ingresan directamente en las unidades de posicin del sistema de coordenadas o como un porcentaje. Al configurar utilizando % de Mximo, el jaloneo se aplica como porcentaje de los operando Maximum Acceleration Jerk y Maximum Deceleration Jerk establecidos en los atributos del sistema de coordenadas. Al configurar utilizando % de Tiempo, el valor es un porcentaje basado en Speed, Accel Rate, y Decel Rate establecidos en la instruccin.
328
Captulo 7
Si quiere convertir unidades de ingeniera a % de Tiempo, utilice estas ecuaciones. Para jaloneo de acel:
Si quiere convertir % de Tiempo a Unidades de ingeniera, utilice estas ecuaciones. Para jaloneo de acel:
Consideracin importante
Si usted programa crculos tangentes con diferentes regmenes de jaloneo (Jaloneo de desaceleracin del primer crculo y Jaloneo de aceleracin del segundo crculo), entonces puede obtener una ligera discontinuidad de velocidad en la interseccin de los dos crculos. El tamao de la discontinuidad depende de la magnitud de la diferencia de jaloneo. En otras palabras, mientras la diferencia de jaloneo sea ms pequea, ms pequea ser la perturbacin de la velocidad. Por lo tanto, recomendamos no programar los regmenes de jaloneo en crculos tangentes.
Tipo de terminacin
Para informacin sobre la seleccin de tipos de terminacin, consulte la pgina 264 de este manual.
329
Merge
El operando Merge determina si cambiar o no el movimiento de todos los ejes especficos en un movimientocoordinado puro. Las opciones son: Merge inhabilitado, movimiento coordinado, o Todo el movimiento. Merge inhabilitado Cualquier instruccin de movimiento de un eje simple ejecutada actualmente que involucre cualquier eje definido en el sistema de coordenadas especifico no ser afectada por la activacin de esta instruccin, y traer como resultado el movimiento superpuesto en los ejes afectados. Se seala un error si la segunda instruccin comienza en el mismo sistema de coordenadas o en otro sistema de coordenadas que contenga ejes en comn con el sistema de coordenadas activo. Movimiento coordinado Cualquier instruccin de control de movimiento ejecutada actualmente que involucre el mismo sistema de coordenadas especifico ser interrumpida, y el movimiento activo es combinado en el movimiento actual a la velocidad definida en el parmetro de velocidad de incorporacin. Cualquier instruccin de control de movimiento coordinado pendiente en el sistema de coordenadas especifico se cancela. Cualquier instruccin de control de movimiento de un eje simple ejecutada actualmente que involucre cualquier eje definido en el sistema de coordenadas especifico no ser afectada por la activacin de esta instruccin, y traer como resultado el movimiento superpuesto en los ejes afectados. Todos los movimientos Cualquier instruccin de movimiento de un eje simple ejecutada actualmente que involucre cualquier eje definido en el sistema de coordenadas especfico y cualquier instruccin de movimiento coordinado ejecutada actualmente han sido interrumpidas. El movimiento previo se incorpora en el movimiento actual a la velocidad definida en el parmetro de Merge Speed. Cualquier instruccin de movimiento coordinado pendiente se cancela.
Merge Speed
El operando Merge Speed define si la velocidad actual o la velocidad programada se utiliza como velocidad mxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado cuando Merge es habilitado. La velocidad actual es la suma vectorial de todos los movimientos (por ejemplo, impulsos, MAM y movimiento acoplado) para los ejes definidos en el sistema de coordenadas actual.
330
Captulo 7
Cuadro de dilogo de entrada de la posicin especifica MCCM

Para acceder al cuadro de dilogo de entrada de la posicin especifica MCCM presione el botn elipsis a la derecha del operando Position de la plantilla de instruccin de lgica de escalera. Slo se puede acceder al cuadro de dilogo de entrada de la posicin especifica si el sistema de coordenadas para la instruccin ha sido nombrado, tiene un nombre del tag para el operando Position que contiene suficientes elementos para aceptar el nmero de ejes, un Move Type y un Circle Type vlidos han sido seleccionados. Si no se cumple con estos requisitos, aparece un mensaje de error en la barra de estado
Valores vlidos de la lgica de escalera de MCCM para acceder al cuadro de entrada de la posicin especifica.
Sistema de coordenadas vlido. Tipo de movimiento vlido. Matriz de posicin vlida. Presione el botn elipsis para acceder al cuadro de entrada de la posicin especifica MCCM. Tipo de crculo vlido.
Presione elipsis y aparece el siguiente cuadro de dilogo.

Cuadro de dilogo de entrada de la posicin especifica de la instruccin MCCM Ficha de Posicin
331
Campos del cuadro de dilogo de entrada de la posicin especifica Caracterstica Nombre del eje Descripcin Esta columna tiene los nombres de cada eje en el sistema de coordenadas nombrados en la plantilla de lgica de escalera. Estos nombres no se pueden editar. Los valores en esta columna son numricos. Indican el punto final o la partida incremental del movimiento dependiendo del Move Type activo. La columna de encabezado indica lo qu se muestra en pantalla. Esta columna contiene las posiciones reales actuales de los ejes en el sistema de coordenadas. Estos valores se actualizan dinmicamente cuando la actualizacin del tag del sistema de coordenadas y en lnea se habilita. De acuerdo al Circle Type seleccionado, esta columna contiene la posicin o incremento del punto Via, la posicin o incremento de Center. Este botn se habilita cuando Move Type es Absolute y se utiliza para copiar el valor desde los campos de Posicin real a los campos de Posicin especifica.
Posicin especfica/ Incremento especfico
Posicin real
Via Position/Via Increment Center Position/Center Increment Radius Objetivos configurados = Actuals
Vias configurados = Actuals Este botn se activa solamente si Move Type es Absolute. Se utiliza para copiar los valores desde los campos de Posicin real a los campos Vias.
Move Type y Circle Type seleccionado determinada la apariencia del cuadro de dilogo. La siguiente tabla ilustra cmo cambia la pantalla mediante las combinaciones de Move Type y Circle Type seleccionados.
Cambios del cuadro de dilogo de entrada de la posicin especifica Tipo de movimiento Absoluto Circle Type Via Comportamiento La columna Objetivo cambia a Posicin especifica. La columna Via cambia a Posicin Via. Objetivos configurados = Botn Actuals est activo. Vias configuradas = Botn Actuals est activo. Incremental Via La columna Objetivo cambia a Incremento especifico. La columna Via cambia a Incremento Via. Objetivos configurados = Botn Actuals est inactivo (Difuminado). Vias configuradas = Botn Actuals est inactivo (Difuminado). Absoluto Center La columna Objetivo cambia a Posicin especifica. La columna Center cambia a Posicin central. Objetivos configurados = Botn Actuals est activo. Vias configuradas = Botn Actuals est activo.
332
Captulo 7
Cambios del cuadro de dilogo de entrada de la posicin especifica Tipo de movimiento Incremental Circle Type Center Comportamiento La columna Objetivo cambia a Incremento especifico. La columna Center cambia a Incremento central. Objetivos configurados = Botn Actuals est inactivo (Difuminado). Vias configuradas = Botn Actuals est inactivo (Difuminado). Absoluto Radius La columna Objetivo cambia a Posicin especifica. La columna Radius cambia a Radius. Objetivos configurados = Botn Actuals est activo. Vias configuradas = Botn Actuals est inactivo (Difuminado). Incremental Radius La columna Objetivo cambia a Incremento especifico. La columna Radius cambia a Radius. Objetivos configurados = Botn Actuals est inactivo (Difuminado). Vias configuradas = Botn Actuals est inactivo (Difuminado). Absoluto Center Incremental La columna Objetivo cambia a Posicin especifica. La columna Incremento central cambia a Center Incremental. Objetivos configurados = Botn Actuals est activo. Vias configuradas = Botn Actuals est inactivo (Difuminado). Incremental Center Incremental La columna Objetivo cambia a Incremento especifico. La columna Incremento central cambia a Center Incremental. Objetivos configurados = Botn Actuals est inactivo (Difuminado). Vias configuradas = Botn Actuals est inactivo (Difuminado).
MCCM es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de restablecido a establecido cada vez que deba ejecutarse la instruccin. En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Vea el Apndice C.
333
Indicadores de estado aritmticos:

no afectados
Condiciones de fallo:
ninguno
Cdigos de error:
Cdigos de error extendidos:

Los cdigos de error extendido ayudan a definir, adems, el mensaje de error dado por esta instruccin particular. Este comportamiento depende del cdigo de error al cual son asociados. Los cdigos de error extendido para Error de estado servo desactivado (5), Error del estado de desactivacin (7), Tipo de eje no servo (8), Eje no configurado (11), Error de comando Home (16), y Tipo de dato de eje no vlido (38) funcionan de la misma manera. Un nmero entre 0...n aparece en pantalla para el Cdigo de error extendido. Este nmero es el ndice del Sistema de Coordenadas indicando el eje que est en condicin de error. Para el cdigo de error de Eje no configurado (11) hay un valor adicional de 1, que indica que el Sistema de coordenadas era incapaz de configurar el eje para el movimiento coordinado. Para la instruccin MCCM, Cdigo de error 13 Parmetro fuera de rango, los Errores extendidos sealan un nmero que indica el parmetro en error como establecido en la plantilla en orden numrico de arriba hacia abajo comenzando de cero. Por ejemplo, 2 indica el valor del parmetro para Move Type en error.
334
Captulo 7
Cdigo de error y (nmero)
Indicador Parmetro de numrico del instruccin error extendido 0 2 3 Sistema de coordenadas Move Type Position
Descripcin
Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13)
El nmero de ejes primarios no es 2 ni 3. Move Type es menor que 0 o mayor que 1. La matriz de posicin no es lo suficientemente grande como para proporcionar posiciones para todos los ejes en el sistema de coordenadas. Circle Type es menor que 0 o mayor que 4. El tamao de la matriz Via/Center no es lo suficientemente grande para proporcionar las posiciones para todos los ejes en el punto via/center definido. Direction es menor que 0 o mayor que 3. La velocidad es menor a 0. Accel Rate es menor o igual a 0. Decel Rate es menor o igual a 0. El tipo de terminacin es menor que 0 o mayor que 3.
Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13)
4 5
Circle Type Via/Center/Radius
Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13)
6 7 9 11 14
Direction Speed Accel Rate Decel Rate Tipo de terminacin
Para el cdigo de error 54 El valor mximo de desaceleracin es cero, si el error extendido devuelve un nmero positivo (0-n), est haciendo referencia al eje en error en el sistema de coordenadas. Dirjase a la ficha general Coordinate System Properties y mire debajo de la columna de corchetes ([ ]) de la cuadrcula del eje para determinar qu eje tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Haga clic en el botn de elipsis al lado del eje en error para acceder a la pantalla de propiedades del eje. Dirjase a la ficha Dynamics y haga el cambio apropiado al valor mximo de desaceleracin. Si el nmero del error extendido es 1, esto significa que el sistema de coordenadas tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Dirjase a la ficha Coordinate System Properties Dynamics para corregir el valor mximo de desaceleracin.
335
Ejemplos de error circular

Debido a la complejidad de la instruccin MCCM y a los cdigos de error que puede generar, los siguientes ejemplos simples sirven de ayuda para comprender la instruccin MCCM.
Ejemplo de CIRCULAR_COLLINEARITY_ERROR (44)

El siguiente ejemplo para error #44 indica una situacin donde el punto de inicio, el punto via y el punto final se encuentran en una lnea recta. El programa trata de generar un arco bidimensional desde 0,0 (posicin actual) a 20,0 a travs de la ubicacin 10,0. Ya que estos puntos se encuentran en una lnea recta, no se puede calcular un punto central circular para el crculo. Este error tambin se puede generar si el programa para un tipo de crculo tridimensional utiliza un punto de inicio, un punto central y un punto final en una lnea recta. En este caso, un nmero infinito de crculos pueden encajar en los puntos programados en un nmero infinito de planos.
Programa de lgica de escalera y pantalla de entrada especifica que generan error #44.
336
Captulo 7
Ejemplo de CIRCULAR_START_END_ERROR (45)

El siguiente ejemplo para el error #45 describe una situacin donde el punto de inicio y via son los mismo. El programa trata de generar un crculo completo bidimensional desde 0,0 (posicin actual) hacia 0,0 a travs de la ubicacin 10,10. Ya que el punto de inicio y via son los mismo, no se puede encontrar un punto centrar circular para este crculo.
Programa de lgica de escalera y pantalla de entrada especifica que generan error #45
Ejemplo CIRCULAR_R1_R2_MISMATCH_ERROR (46)

El siguiente ejemplo para el error #46 muestra una situacin donde la diferencia en las longitudes inicio/final radiales exceden el 15% de la longitud radial de inicio. El programa trata de generar un arco bidimensional desde 0,0 (posicin actual) hacia 21.51,0 usando un punto centrad en 10,10. Ya que la diferencia de las longitdes inicio/final radiales es de 21.51 10 = 1.51, el mismo excede el 15% de la longitud radial de inicio.15 * 10 = 1.5. Ya que el punto final ha sido de 21.5, este ejemplo funciona, y el punto central podra haber sido recalculado para permanecer exactamente en el punto medio entre los puntos de inicio y final.
337
Ejemplo de CIRCULAR_SMALL_R_ERROR (49)

El primer ejemplo del error #49 describe una situacin donde type circle radius utiliza un radio que es demasiado corto para extender la distancia entre el punto de inicio y el punto final. El programa trata de generar un arco bidimensional desde 0,0 (posicin actual) hacia 20,0. Sin embargo, el usuario trata de programar un type circle radius con un radio que es demasiado corto para extender la distancia entre el punto de inicio y el punto final.
338
Captulo 7
Ejemplo de CIRCULAR_SMALL_R_ERROR (49)

Este segundo ejemplo del error #49 muestra una situacin donde type circle radius utiliza un radio de magnitud menor que 0.001. El programa trata de generar un arco bidimensional desde 0,0 (posicin actual) a 0.00099,0.00099. Este error sucede ya que el usuario trata de programar un type circle radius con un radio de magnitud menor que 0.001 unidades.
MCCM Cambia a bits de estado:

Los Bit de estado proporcionan un medio para monitorear el progreso de la instruccin de movimiento. Hay tres tipos de bits de estado que brindan la informacin pertinente. AXIS Sistema de coordenadas Movimiento coordinado Cuando la instruccin MCCM comienza, los bits de estado sufren los siguientes cambios.
Bits de estado del eje Nombre del bit CoordinatedMotionStatus Significado Se establece cuando se ejecuta la instruccin MCCM y desaparece cuando finaliza la instruccin.
339
Bits de estado del sistema de coordenadas Nombre del bit MotionStatus Significado Se establece cuando la instruccin MCCM est activa y el Sistema de Coordenadas est conectado a sus ejes asociados.
Bits de estado del movimiento coordinado Nombre del bit AccelStatus Significado Se establece cuando el vector est acelerando. Se borra cuando una incorporacin est en proceso o cuando es movimiento vectorial est en velocidad o desacelerando. Se establece cuando el vector est desacelerando. Se borra cuando una incorporacin est en proceso o cuando es movimiento vectorial est desacelerando o cuando el movimiento se completa. Se establece slo para el tipo de terminacin de Tolerancia Real. Se establece luego de que estas dos condiciones se cumplen. 1) Interpolacin est completa. 2) La distancia real al punto final programado es menor que el valor configurado de tolerancia real del sistema de coordenadas. Permanece habilitado luego de que la instruccin finaliza. Se restablece cuando una nueva instruccin comienza. Se establece para todos los tipos de terminacin siempre que la distancia al punto final programado sea menor que el valor configurado de la tolerancia de comando del sistema de coordenadas y permanece establecido hasta que la instruccin finaliza. Se restablece cuando una nueva instruccin comienza. El bit de estado de detencin desaparece cuando se ejecuta la instruccin MCCM. Se establece cuando MCCM inicia un movimiento del eje. Borra el bit .PC de la ltima instruccin de control de movimiento o cuando una instruccin de control de movimiento ejecuta lo que provoca una detencin. Se establece cuando el tipo de terminacin No Decel o Command Tolerance se completa. Al combinar movimientos colineales, el bit no se establece, ya que la mquina est siempre en la ruta. Se borra cuando una combinacin se completa, el movimiento de una instruccin pendiente comienza, o una instruccin de control de movimiento ejecuta lo que provoca una detencin. No se encuentra en la ruta. Se establece cuando una instruccin de control de movimiento pendiente se encuentra en la cola de instruccin. Se borra cuando la cola de instruccin est vaca. Se establece cuando la cola de instruccin est llena. Se borra cuando la cola tiene espacio para retener otra nueva instruccin de control de movimiento coordinado.
DecelStatus
ActualPosToleranceStatus
CommandPosToleranceStatus
StoppingStatus MoveStatus
MoveTransitionStatus
MovePendingStatus
MovePendingQueueFullStatus
340
Captulo 7
Actualmente, el Movimiento coordinado slo acepta poner en cola una instruccin de movimiento coordinado. Por lo tanto, el bit MovePendingStatus y el bit MovePendingQueueFullStatus son siempre los mismos.
Gua de referencia de programacin circular

Circle Type Radius Utilizado en Errores de 2D/3D/Ambos validacin 2D Error 25; Instruccin no vlida Direccin 2D Direccin 3D Comentarios Un radio + obliga que la longitud del arco sea <= 180 (Arco ms corto). Un radio obliga que la longitud del arco sea => 180 (Arco ms largo). Se pueden programar crculos completos. Para crculos completos: establecer el operando Position en cada punto del crculo, excepto en el punto de inicio y utilizar uno de los tipos de direccin completa. CW/CCW visualizado desde el plano perpendicular + al plano circular. Arco ms corto/ms largo en crculos completos, la ubicacin del punto final define las rutas ms cortas/ms largas referidas por el parmetro de direccin. 1. Se pueden programar crculos completos. 2. Slo en 2D, Punto final = Punto de inicio es vlido. Por lo tanto, se pueden generar crculos completos: a. Al establecer que el punto final = punto de inicio, en cuyo caso, todos los tipos de direccin producen crculos completos. b. Al establecer que el punto final no = punto de inicio y utilizar tipo de direccin completa. 3. Para crculos completos 3D: establecer el operando Position en cada punto del crculo, excepto en el punto de inicio y utilizar uno de los tipos de direccin completa. La posicin define los tipos de arco y direccin ms corta. Punto Via Ambos Error 44; Colinealidad Error 45; Punto final = Punto de inicio El punto Via siempre El punto Via siempre determina la determina la direccin. direccin. El operando Direction se utiliza solamente para determinar si el crculo es parcial o completo. 1. Se pueden programar crculos completos. 2. Para crculos completos: establecer el operando Position en cada punto del crculo, excepto en el punto de inicio y utilizar uno de los tipos de direccin completa.
N/A CW/CCW visualizado desde el plano perpendicular Error 45 Punto final = + al plano circular. Punto de inicio Error 49; R demasiado pequeo (|R| < .001) o R demasiado corto para extenderse hacia los puntos programados.
Punto Central
Ambos
Error 44; Colinealidad (3D solamente) Error 45; Punto final = Punto de inicio (3D solamente) Error 46; Desigualdad del radio Inicio/Final (|R1 R2| > .15 * R1).
341
Operando Profile
Motion Coordinated Change Dynamics (MCCD)
La instruccin MCCD comienza un cambio en la ruta dinmica del sistema de coordenadas especfico. De acuerdo a Motion Type, MCCD cambia el perfil de movimiento coordinado activo en este momento en el sistema. Los tags para instrucciones de control de movimiento se deben utilizar slo una vez. Reutilizar el tag de control de movimiento en otras instrucciones puede provocar operaciones imprevistas. Esto puede daar el equipo o causar lesiones personales.
ATENCIN
ATENCIN

342
Captulo 7
Operandos de la instruccin MCCD Lgica de escalera de rels Operando Sistema de coordenadas Motion Control Motion Type Change Speed Speed Speed Units Tipo COORDINATE_SYSTEM MOTION_ INSTRUCTION SINT, INT o DINT SINT, INT o DINT Formato Tag Tag Descripcin Grupo de ejes coordinado. Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de la instruccin. 1 = Movimiento coordinado 0 = No 1 = S SINT, INT, DINT o REAL SINT, INT o DINT Inmediato o tag Inmediato [Unidades de coordinacin] 0 = Unidades por seg 1 = % del Mximo Change Accel Accel Rate Accel Units SINT, INT o DINT Inmediato 0 = No 1 = S SINT, INT, DINT o REAL SINT, INT o DINT Inmediato o tag Inmediato [Unidades de coordinacin] 0 = Unidades por seg2 1 = % del Mximo Change Decel Decel Rate Decel Units SINT, INT o DINT Inmediato 0 = No 1 = S SINT, INT, DINT o REAL SINT, INT o DINT Inmediato o tag Inmediato [Unidades de coordinacin] 0 = Unidades por seg2 1 = % del Mximo Change Accel Jerk Accel Jerk SINT, INT o DINT Inmediato 0 = No 1 = S SINT, INT, DINT o REAL Inmediato o tag Siempre debe ingresar un valor para el operando Accel Jerk. Esta instruccin slo utiliza el valor si Profile est configurado como curva en S. Accel Jerk es el rgimen de jaloneo de aceleracin para el sistema de coordenadas. Utilice estos valores para arrancar. Accel Jerk = 100 (% del tiempo) Unidades de jaloneo = 2 Change Decel Jerk SINT, INT o DINT Inmediato 0 = No 1 = S
Inmediato Inmediato
343
Operandos de la instruccin MCCD Lgica de escalera de rels Operando Decel Jerk Tipo SINT, INT, DINT o REAL Formato Inmediato o tag Descripcin Siempre debe ingresar un valor para el operando Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza el valor si Profile est configurado como curva en S. Decel Jerk es el rgimen de jaloneo de desaceleracin para el sistema de coordenadas. Utilice estos valores para arrancar. Decel Jerk = 100 (% del tiempo) Unidades de jaloneo = 2 Jerk Units SINT, INT o DINT Inmediato 0 = Unidades por seg3 1 = % del Mximo 2 = % de Tiempo (utilice este valor para comenzar) Scope SINT, INT o DINT Inmediato 0 = Movimiento activo 1 = Movimiento activo y pendiente
Texto estructurado
MCCD(CoordinateSystem, MotionControl,MotionType ChangeSpeed,Speed,SpeedUnits,ChangeAccel, AccelRate,AccelUnits,ChangeDecel,DecelRate, DecelUnits,ChangeAccelJerk,AccelJerk, ChangeDecelJerk,DecelJerk,JerkUnits, Scope);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MCCD de lgica de escalera de rels. Cuando ingresa enumeraciones para el valor del operando en el texto estructurado, las enumeraciones de mltiples palabras se deben ingresar sin espacios. Por ejemplo: cuando ingresa Decel Units, el valor se debe ingresar como unitspersec2 en lugar de Unidades por Seg2 como se indica en la lgica de escalera. Para los operandos con valores enumerados, ingrese su opcin de la siguiente manera.
Este operando Sistema de coordenadas Motion Control Move Type Cuenta con estas opciones que usted ingresa como... Texto Sin enumeracin Sin enumeracin Sin enumeracin O como Tag Tag Tag 0 = Absoluto 1 = Incremental
344
Captulo 7
Este operando ChangeSpeed
Cuenta con estas opciones que usted ingresa como... Texto No S O como 0 1 Inmediato o tag 0 1 0 1 Inmediato o tag 0 1 0 1 Inmediato o tag 0 1 0 = No 1 = S
2
Speed SpeedUnits
Sin enumeracin Unitspersec %ofmaximum
ChangeAccel
No S
Sin enumeracin Unitspersec
%ofmaximum ChangeDecel No S Decel Rate Decel Units Sin enumeracin Unitspersec2 %ofmaximum Change Accel Jerk Sin enumeracin
Accel Jerk
Sin enumeracin
Inmediato o tag Siempre debe ingresar un valor para el operando Accel. Esta instruccin slo utiliza el valor si Profile est configurado como curva en S. Utilice este valor para arrancar. Accel Jerk = 100 (% del tiempo)
Change Decel Jerk
Sin enumeracin
0 = No 1 = S
Decel Jerk
Sin enumeracin
Inmediato o tag Siempre debe ingresar un valor para el operando Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza el valor si Profile est configurado como curva en S. Utilice este valor para arrancar. Decel Jerk = 100 (% del tiempo) Unidades de jaloneo = 2
345
Este operando Jerk Units
Cuenta con estas opciones que usted ingresa como... Texto Unitspersec3 %ofmaximum %oftime O como 0 1 2 (utilice este valor para comenzar) 0 = Movimiento activo 1 = Movimiento activo y pendiente
Scope
Sin enumeracin
El operando del sistema de coordenadas indica el conjunto de los ejes de movimiento que definen las dimensiones de un sistema de coordenadas. El sistema de coordenadas acepta hasta tres (3) ejes primarios.
Los siguientes bits de control estn afectados por la instruccin MCCD.
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin El bit Habilitado se establece cuando las transiciones del rengln cambian de falso a verdadero. Este bit se restablece cuando las transiciones del rengln cambian de verdadero a falso. El bit Listo se restablece cuando las transiciones del rengln cambian de falso a verdadero. Se establece cuando la posicin especifica se calcula correctamente. El bit Error se restablece cuando las transiciones del rengln cambian de falso a verdadero. Se establece cuando la posicin especifica no logra realizar el clculo correctamente.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
Motion Type
El operando motion type determina qu perfil de movimiento cambiar. Actualmente, el movimiento coordinado es la nica opcin disponible. Movimiento coordinado al seleccionarlo, la opcin de movimiento coordinado cambia el movimiento del movimiento activo actual en el sistema de coordenadas.
346
Captulo 7
Change Speed
El operando Change Speed determina si cambiar o no la velocidad del perfil de movimiento coordinado. No no se producen cambios en la velocidad del movimiento coordinado. Si la velocidad del movimiento coordinado cambia por el valor definido en los operandos Speed y Speed Units.
Speed
El operando Speed define la velocidad mxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.
Speed Units
El operando Speed Units define las unidades aplicadas al operando Speed ya sea directamente en unidades de coordinacin del sistema de coordenadas establecida o como un porcentaje de los valores mximos definidos en el sistema de coordenadas.
Change Accel
El operando Change Accel determina si cambiar o no la aceleracin del perfil de movimiento coordinado. No no se producen cambios en la aceleracin del movimiento coordinado. Si la aceleracin del movimiento coordinado cambia por el valor definido en los operandos Accel Rate y Accel Units.
Accel Rate
347
Accel Units
Change Decel
El operando Change Decel determina si cambiar o no la desaceleracin del perfil de movimiento coordinado. No no se producen cambios en la desaceleracin del movimiento coordinado. Si la desaceleracin del movimiento coordinado cambia por el valor definido en los operandos Decel Rate y Decel Units.
Decel Rate
Decel Units
Impacto de los cambios en los valores Aceleracin y Desaceleracin en el Perfil de movimiento

El siguiente grfico ilustra lo que sucede cuando la instruccin MCCD se utiliza para reducir la aceleracin cuando la velocidad se acerca al mximo. El nuevo rgimen de jaloneo de aceleracin se vuelve ms pequeo, limitando an ms el cambio mximo en la aceleracin. El sobreimpulso de velocidad ocurre debido al tiempo adicional requerido para que la aceleracin alcance el cero. Otro perfil se genera para volver la velocidad al mximo programado.
348
Captulo 7
Efecto del cambio en Aceleracin

Punto donde la aceleracin disminuye.
El siguiente grfico ilustra lo que sucede cuando la instruccin MCCD se utiliza para reducir la desaceleracin cuando la velocidad y la posicin se acercan a sus puntos finales especficos. El nuevo rgimen de jaloneo de desaceleracin se vuelve ms pequeo. El tiempo necesario para desacelerar a cero provoca que la velocidad se subimpulsa, pasando por cero y convirtindose en negativa. El movimiento del eje tambin retrocede hasta que la velocidad regresa a cero. Se genera un perfil adicional para regresar la posicin a la programada.
Efecto del cambio en Desaceleracin
Punto donde la desaceleracin disminuye.
349
Change Accel Jerk

El operando Change Accel Jerk determina si cambiar o no el jaloneo de aceleracin del perfil de movimiento coordinado. No no se producen cambios en el jaloneo de aceleracin del movimiento coordinado. Si la aceleracin del movimiento coordinado cambia por el valor definido en los operandos Accel Jerk Rate y Jerk Units.
Accel Jerk
Change Decel Jerk

El operando Change Decel Jerk determina si cambiar o no el jaloneo de desaceleracin del perfil de movimiento coordinado. No no se producen cambios en el jaloneo de desaceleracin del movimiento coordinado. Si la desaceleracin del movimiento coordinado cambia por el valor definido en los operandos Accel Jerk Rate y Jerk Units.
Decel Jerk
Jerk Units
Jerk units define las unidades que se aplican a los valores ingresados en los operandos Accel Jerk y Decel Jerk. Los valores se ingresan directamente en las unidades de posicin del sistema de coordenadas o como un porcentaje. Al configurar utilizando % de Mximo, el jaloneo se aplica como porcentaje de los operando Maximum Acceleration Jerk y Maximum Deceleration Jerk establecidos en los atributos del sistema de coordenadas. Al configurar utilizando % de Tiempo, el valor es un porcentaje basado en Speed, Accel Rate, y Decel Rate establecidos en la instruccin.
350
Captulo 7
Si quiere convertir Unidades de ingeniera a % de Tiempo, utilice estas ecuaciones. Para jaloneo de acel:
Si quiere convertir % de Tiempo a Unidades de ingeniera, utilice estas ecuaciones. Para jaloneo de acel:
Scope
Al seleccionar Movimiento activo para el operando Scope indica que los cambios afectan slo la dinmica del movimiento de la instruccin de control de movimiento coordinado activo. Al seleccionar Movimiento Activo y Pendiente se indica que los cambios afectan la dinmica de movimiento de la instruccin de control de movimiento coordinado activo y cualquier instruccin de control de movimiento coordinado pendiente en la cola. Actualmente, el tamao de la cola est limitado a una instruccin luego de la instruccin activa. MCCD es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de restablecido a establecido cada vez que deba ejecutarse la instruccin. En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Vea el Apndice C.

no afectados
ninguno
Cdigos de error:

Los cdigos de error extendido ayudan a definir an ms el mensaje de error arrojado por esta instruccin particular. Su comportamiento depende del Cdigo de error al cual estn asociados. Los cdigos de error extendido para Error de estado servo desactivado (5), Error del estado de desactivacin (7), Tipo de eje no servo (8), Eje no configurado (11), Error de comando Home (16), y Tipo de dato de eje no vlido (38) funcionan de la misma manera. Un nmero entre 0...n aparece en pantalla para el Cdigo de error extendido. Este nmero es el ndice del Sistema de Coordenadas indicando el eje que est en condicin de error. Para la instruccin MCCD, Cdigo de error 13 Parmetro fuera de rango, los Errores extendidos sealan un nmero que indica el parmetro en error como establecido en la plantilla en orden numrico de arriba hacia abajo comenzando de cero. Por ejemplo, 2 indica el valor del parmetro para Move Type en error.
Nmero y cdigo de error referenciado Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13) Parmetro fuera de Rango (13) Indicador Parmetro de numrico del instruccin error extendido 2 4 7 10 Move Type Speed Accel Rate Decel Rate Descripcin
Move Type es menor que 0 o mayor que 1. La velocidad es menor a 0. Accel Rate es menor o igual a 0. Decel Rate es menor o igual a 0.
Para el cdigo de error 54 El valor mximo de desaceleracin es cero, si el error extendido devuelve un nmero positivo (0-n), est haciendo referencia al eje en error en el sistema de coordenadas. Dirjase a la ficha general Coordinate System Properties y mire debajo de la columna de corchetes ([ ]) de la cuadrcula del eje para determinar qu eje tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Haga clic en el botn de elipsis al lado del eje en error para acceder a la pantalla de propiedades del eje. Dirjase a la ficha Dynamics y haga el cambio apropiado al valor mximo de desaceleracin. Si el nmero del error extendido es 1, esto significa que el sistema de coordenadas tiene un valor mximo de desaceleracin de 0. Dirjase a la ficha
Captulo 7
Coordinate System Properties Dynamics para corregir el valor mximo de desaceleracin.
MCCD Cambia a bits de estado:

Ningn efecto.
Operando Profile
Motion Coordinated Stop (MCS)
La instruccin MCS inicia un paro controlado de un movimiento coordinado. Cualquier perfil de movimiento pendiente se cancela. Los tags para instrucciones de control de movimiento se deben utilizar slo una vez. Reutilizar el tag de control de movimiento en otras instrucciones puede provocar operaciones imprevistas. Esto puede daar el equipo o causar lesiones personales.
ATENCIN
ATENCIN

353
Operandos
Diagrama de lgica de escalera
Operando Sistema de coordenadas Motion Control Stop Type
Tipo
COORDINATE_SYSTEM MOTION_ INSTRUCTION
Formato Tag Tag Inmediato
Descripcin Nombre del sistema de coordenadas Tag de control para la instruccin Si desea Detenga todos los movimientos para los ejes del sistema de coordenadas y detenga cualquier transformacin de la cual forma parte el sistema de coordenadas Seleccione este Stop Type All (0) Al calcular la dinmica inicial (es decir, rgimen de aceleracin y velocidad) para utilizar en Decel, se consideran todos los generadores de movimiento, incluido el movimiento coordinado para cada eje. Todos los ejes en el sistema de coordenadas se detienen independientemente utilizando la dinmica inicial calculada. Movimiento coordinado (2) Transformacin coordinada (3)
DINT
Detenga slo los movimientos coordinados Interrumpe cualquier transformacin de la cual es parte el sistema de coordenadas Change Decel(1) DINT Inmediato Si desea Utilizar el rgimen de desaceleracin mxima del sistema de coordenadas Especificar la velocidad de desaceleracin
Seleccione No (0) Yes (1)
354
Captulo 7
Operando Decel Rate
Tipo REAL
Descripcin Importante: El eje podra sobreimpulsar su posicin especfica si reduce la desaceleracin mientras un movimiento est en proceso. Desaceleracin a lo largo de la ruta del movimiento coordinado. La instruccin utiliza esta valor: Slo si Change Decel est en Yes. Slo para movimientos coordinados. Ingrese un valor mayor que 0.
Decel Units
DINT
Inmediato
0 = Unidades por seg2 1 = % del Mximo
Change Decel Jerk
SINT, INT o DINT
Inmediato
0 = No 1 = S
Decel Jerk
Inmediato o tag
Siempre debe ingresar un valor para el operando Decel Jerk. Esta instruccin slo utiliza el valor si Profile est configurado como curva en S. Decel Jerk es el rgimen de jaloneo de desaceleracin para el sistema de coordenadas. Utilice estos valores para arrancar. Decel Jerk = 100 (% del tiempo) Unidades de jaloneo = 2
Jerk Units
SINT, INT o DINT
Inmediato
0 = Unidades por seg3 1 = % del Mximo 2 = % de Tiempo (utilice este valor para comenzar)
(1)
El sobreimpulso puede suceder si MCS se ejecuta cerca o delante del punto de desaceleracin y el lmite de desaceleracin disminuye. Recuerde que la desaceleracin puede disminuir indirectamente cambiando ChangeDecel a NO si el rgimen de desaceleracin mximo es menor que el rgimen de desaceleracin activo.
Texto estructurado
MCS(CoordinateSystem, MotionControl,StopType, ChangeDecel, DecelRate,DecelUnits, ChangeDecelJerk,DecelJerk, JerkUnits);
Los operandos del texto estructurado son iguales a los operandos de la lgica de escalera. Ingrese stop type y decel units sin espacios. Ejemplo: Ingrese el operando Coordinate System como CoordinateSystem.
355
Cmo Stop Types afecta las transformaciones

La siguiente tabla describe cmo stop types afectan los sistemas de coordenadas que forman parte de una transformacin.
Stop types All Descripcin Este tipo de paro: detiene los ejes en el sistema de coordenadas especifico. Tambin detiene los ejes de cualquier sistema de coordenadas que comparte ejes con este sistema de coordenadas. interrumpe cualquier transformacin de la cual es parte el sistema de coordenadas. Movimiento coordinado Transformacin coordinada Este stop type detiene slo los movimientos coordinados. Cualquier transformacin permanece activa. Este stop type interrumpe las transformaciones relacionadas al sistema de coordenadas especifico. Todos los movimientos relacionados con la transformacin se detienen en todos los sistemas de coordenadas especficos asociados. Sin embargo, los ejes coordinados de origen continuarn el movimiento como ordenado. Ejemplo Si cuatro sistemas de coordenadas estn vinculados mediante tres transformaciones. Y el primer sistema de coordenadas (CS1) es el origen y est procesando el movimiento comandado.
Al ejecutar una instruccin MCS en CS2 y utilizar stop type de transformacin coordinada, trae como resultado: Transformaciones T1 y T2 se cancelan. Transformacin T3 permanece activa. los ejes en CS1 permanecen en movimiento. los ejes en los Sistemas de coordenadas CS2 y CS3 se detienen mediante el rgimen de desaceleracin seleccionado en la instruccin MCS o el rgimen de desaceleracin coordinada mxima. los ejes en CS4 siguen a los ejes CS3 respectivamente. En una instruccin MAS, un stop type All tambin cancela las transformaciones.
356
Captulo 7
Tipo de datos MOTION_INSTRUCTION

Para ver si El rengln es verdadero. Verifique si este bit est en EN Tipo de datos BOOL Notas A veces, el bit EN permanece activo an si el rengln pasa a falso. Esto sucede si el rengln cambia a falso antes de que la instruccin se ejecute o falle. Rengln EN DN o ER El paro se ha iniciado correctamente. Ha ocurrido un error. El eje se detiene. DN ER IP BOOL BOOL BOOL Cualquiera de estas acciones finalizan la instruccin MCS y desactivan el bit IP: El sistema de coordenadas est detenido. Otra instruccin MCS excede esta instruccin MCS. Instruccin de interrupcin. Accin ante un fallo. El eje est detenido. PC BOOL El bit PC permanece activado hasta que el rengln hace una transicin de falso a verdadero.

no afectados
ninguno
Cdigos de error:
357

Consulte Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento. Tiene informacin sobre cmo usar los cdigos de error extendidos.
Cambia a Bit de estado

La instruccin cambia estos bits de estado cuando se ejecuta.
En el tag para Axis Este bit CoordinatedMotionStatus TransformStateStatus Movimiento coordinado All Transformacin coordinada ControlledByTransformStatus Movimiento coordinado All Transformacin coordinada Sistema de coordenadas MotionStatus AccelStatus DecelStatus StoppingStatus MoveStatus MoveTransitionStatus MovePendingStatus TransformSourceStatus Movimiento coordinado All Transformacin coordinada TransformTargetStatus Movimiento coordinado All Transformacin coordinada Sin cambio Desactivado Desactivado cuando el movimiento coordinado se detiene Desactivado Activado durante el paro y luego desactivado cuando la detencin finaliza Activado durante el paro y luego desactivado cuando el bit PC se activa Desactivado Desactivado Desactivado Sin cambio Desactivado Desactivado cuando los ejes se detienen y el bit PC de la instruccin MCS se activa Desactivado Cuando Stop Type es Cambia Desactivado cuando el movimiento coordinado se detiene Sin cambio Desactivado
358
Captulo 7
Ejemplo de cmo Stop Types afecta las transformaciones y el movimiento del eje
Supongamos esta situacin.
Donde: sistema de coordenadas 1 (CS1) contiene los ejes X, Y, y Z. sistema de coordenadas 2 (CS2) contiene los ejes Y, Z, y S. sistema de coordenadas 3 (CS3) contiene los ejes A, B, y C. la transformacin (T1) vincula el origen coordinado CS2 al CS3 especifico. los ejes CS2 (XYS) se asignan a los ejes CS3 (ABC). Las instrucciones MAM se ejecutan en los ejes Y, Z, y S. La instruccin MCLM ejecutada en CS2. La instruccin MCT ejecutada con CS2 como el origen y CS3 como el especifico. No se ejecutan instrucciones coordinadas en CS2 o CS3. Esta tabla muestra los resultados de la ejecucin de varias instrucciones MCS y MAS con diferentes stop types.
Instrucciones MCS y MACS con Stop Types Instruccin MCS en CS1 Stop Type All Resultado La instruccin MCLM en CS2 se detendr. MAM en Y se detendr. MAM en Z se detendr. MAM en S continuar. T1 se cancela. Los ejes ABC se detendrn por la cancelacin de la transformacin.
359
Instrucciones MCS y MACS con Stop Types Instruccin MCS en CS2 Stop Type All Resultado La instruccin MCLM en CS2 se detendr. MAM en Y se detendr. MAM en S se detendr. MAM en Z continuar. T1 se cancela. Los ejes ABC se detendrn por la cancelacin de la transformacin. MCS en CS3 All La instruccin MCLM en CS2 continuar. MAM en Y continuar. MAM en S continuar. MAM en Z continuar. T1 se cancela. Los ejes ABC se detendrn por la cancelacin de la transformacin. MCS en CS1 Movimiento coordinado La instruccin MCLM en CS2 continuar. MAM en Y continuar. MAM en S continuar. MAM en Z continuar. T1 permanece activa. Los ejes ABC seguirn a los ejes CS2 respectivamente. MCS en CS2 Movimiento coordinado La instruccin MCLM en CS2 se detendr. MAM en Y continuar. MAM en S continuar. MAM en Z continuar. T1 permanece activa. Los ejes ABC seguirn a los ejes CS2 respectivamente. MCS en CS3 Movimiento coordinado La instruccin MCLM en CS2 continuar. MAM en Y continuar. MAM en S continuar. MAM en Z continuar. T1 permanece activa. Los ejes ABC seguirn a los ejes CS2 respectivamente. MAS en Y All La instruccin MCLM en CS2 se detendr. MAM en Y se detendr. MAM en S continuar. MAM en Z continuar. T1 se cancela. Los ejes ABC se detendrn por la cancelacin de la transformacin.
360
Captulo 7
Instrucciones MCS y MACS con Stop Types Instruccin MAS en Y Stop Type Mover Resultado La instruccin MCLM en CS2 continuar. MAM en Y se detendr. MAM en S continuar. MAM en Z continuar. T1 permanece activa. Los ejes ABC seguirn a los ejes CS2 respectivamente. MAS en Z All La instruccin MCLM en CS2 continuar. MAM en Y continuar. MAM en S continuar. MAM en Z se detendr. T1 permanece activa. Los ejes ABC seguirn a los ejes CS2 respectivamente. MAS en Z Mover La instruccin MCLM en CS2 continuar. MAM en Y continuar. MAM en S continuar. MAM en Z se detendr. T1 permanece activa. Los ejes ABC seguirn a los ejes CS2 respectivamente. MCS en CS1 Transformacin coordinada La instruccin MCLM en CS2 contina. MAM en Y continuar. MAM en S continuar. MAM en Z continuar. T1 permanece activa. Los ejes ABC seguirn a los ejes CS2 respectivamente. MCS en CS2 Transformacin coordinada T1 se cancela. La instruccin MCLM en CS2 contina. MAM en Y continuar. MAM en S continuar. MAM en Z continuar. Los ejes ABC se detendrn por la cancelacin de la transformacin. MCS en CS3 Transformacin coordinada T1 se cancela. La instruccin MCLM en CS2 contina. MAM en Y continuar. MAM en S continuar. MAM en Z continuar. Los ejes ABC se detendrn por la cancelacin de la transformacin.
361
Operando Profile
Motion Coordinated Shutdown (MCSD)
Utilice la instruccin MCSD para realizar una interrupcin controlada de todos los ejes en el sistema de coordenadas llamado. Los tags para instrucciones de control de movimiento se deben utilizar slo una vez. Reutilizar el tag de control de movimiento en otras instrucciones puede provocar operaciones imprevistas. Esto puede daar el equipo o causar lesiones personales.
ATENCIN
ATENCIN

Operandos de lgica de escalera de rels

Operando Sistema de coordenadas Motion Control Tipo COORDINATE_SYSTEM MOTION_ INSTRUCTION Formato Tag Tag Descripcin Grupo de ejes coordinado. Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de la instruccin.
362
Captulo 7
Texto estructurado
MCSD(CoordinateSystem, MotionControl);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MCSD de lgica de escalera de rels.
El operando del sistema de coordenadas indica el conjunto de los ejes de movimiento que definen las dimensiones de un sistema de coordenadas cartesianas. Para esta versin, el sistema de coordenadas acepta hasta tres (3) ejes primarios. Slo aquellos ejes configurados como ejes primarios (hasta 3) se incluyen en los clculos de velocidad coordinada.
Los siguientes bits de control estn afectados por la instruccin MCSD.
Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin El bit Habilitado se establece cuando las transiciones del rengln cambian de falso a verdadero. Este bit se restablece cuando el rengln cambia de verdadero a falso. El bit Listo se establece cuando la interrupcin coordinado se inicia correctamente. Se reestablece cuando el rengln va de falso a verdadero. El bit Error se establece cuando la interrupcin coordinada no puede iniciar correctamente. Se restablece cuando el rengln va de falso a verdadero.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
MCSD es una instruccin transicional: En la lgica de escalera de rels, alterne la condicin de entrada del rengln de restablecido a establecido cada vez que deba ejecutarse la instruccin. En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se ejecute cuando ocurra una transicin. Vea el Apndice C.

No afectados
Ninguno
Cdigos de error
MCSD Cambia a Bit de estado

Los Bit de estado proporcionan un medio para monitorear el progreso de la instruccin de movimiento. Hay tres tipos de bits de estado que brindan la informacin pertinente. Estos son: Bit de estado del eje, bits de estado del sistema de coordenadas y bits de estado del movimiento coordinado. Cuando la instruccin MCS comienza, los bits de estado sufren los siguientes cambios.
Bits de estado del eje Nombre del bit CoordinatedMoveStatus Efecto Borrado
Bits de estado del sistema de coordenadas Nombre del bit ShutdownStatus ReadyStatus Efecto Se establece cuando se ejecuta MCSD y todos los ejes relacionados se interrumpen. Borrado luego de que MCSD se ejecuta.
Bits de estado del movimiento coordinado Nombre del bit AccelStatus DecelStatus ActualPosToleranceStatus CommandPosToleranceStatus StoppingStatus MoveStatus MoveTransitionStatus MovePendingStatus MovePendingQueueFullStatus Efecto Borrado luego de que MCSD se ejecuta. Borrado luego de que MCSD se ejecuta. Borrado luego de que MCSD se ejecuta. Borrado luego de que MCSD se ejecuta. Borrado luego de que MCSD se ejecuta. Borrado luego de que MCSD se ejecuta. Borrado luego de que MCSD se ejecuta. Borrado luego de que MCSD se ejecuta. Borrado luego de que MCSD se ejecuta.
364
Captulo 7
Motion Coordinated Transform (MCT)
Utilice la instruccin MCT para iniciar una trasformacin que vincule dos sistemas de coordenadas juntos. Esto es como un engranaje bidireccional. Una manera de utilizar la transformacin es mover un robot no cartesiano a posiciones cartesianas. Los tags para instrucciones de control de movimiento se deben utilizar slo una vez. Reutilizar el tag de control de movimiento en otras instrucciones puede provocar operaciones imprevistas. Esto puede daar el equipo o causar lesiones personales.
ATENCIN
IMPORTANTE
Operandos: Diagrama de lgica de escalera
Operando Sistema origen Sistema especfico Motion Control Orientacin
Tipo
COORDINATE_SYSTEM COORDINATE_SYSTEM
Formato Tag Tag Matriz
Descripcin El sistema de coordenadas que utiliza para programar los movimientos. Comnmente, este es el sistema de coordenadas cartesianas. Sistema de coordenadas no cartesianas que controla en equipo real. Tag de control para la instruccin. Desea girar la posicin especfica alrededor del eje X1, X2, o X3? Si No S Entonces Deje los valores de matriz en cero. Ingrese los grados de rotacin en la matriz. Coloque los grados de rotacin alrededor de X1 en el primer elemento de la matriz, y as consecutivamente.
MOTION_ INSTRUCTION Tag
REAL[3]
Utilice la matriz de los tres REALs an si el sistema de coordenadas tiene slo uno o dos ejes. Traslacin REAL[3] Matriz Desea compensar la posicin especfica a lo largo del eje X1, X2, o X3? Si No S Entonces Deje los valores de matriz en cero. Ingrese las distancias offset en la matriz. Ingrese las distancias offset en la unidades de coordinacin. Coloque la distancia offset para X1 en el primer elemento de la matriz, y as consecutivamente.
Utilice la matriz de los tres REALs an si el sistema de coordenadas tiene slo uno o dos ejes.
365
Texto estructurado
MCT(Source System,Target System, Motion Control,Orientation,Translation);
Los operandos del texto estructurado son iguales a los operandos de la lgica de escalera.

Para ver si El rengln es verdadero. Verifique si este bit est en EN Tipo de datos BOOL Notas A veces, el bit EN permanece activo an si el rengln pasa a falso. Esto sucede si el rengln cambia a falso antes de que la instruccin se ejecute o falle. Rengln EN DN o ER La instruccin ha sido ejecutada. Ha ocurrido un error. DN ER BOOL BOOL El proceso de transformacin sigue en marcha luego de la instruccin ha sido ejecutada. Identifique el nmero del error en el campo de cdigo de error del tag Motion Control, luego, consulte Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento en pgina 395 de este manual. Cualquiera de estas acciones cancela la transformacin y desactivan el bit IP: Instruccin de paro aplicable Instruccin de interrupcin Accin ante un fallo
El proceso de transformacin est en marcha.
IP
BOOL
X3
MCT Instruccin Motion Coordinated Transform
X2 X1
Mueve un sistema de ejes virtuales a las posiciones cartesianas (X1, X2, X3).
La transformacin convierte el movimiento a los ngulos de articulacin y mueve el robot.
La transformacin controla hasta tres articulaciones del robot: J1, J2, y J3.
366
Captulo 7
Flujo de datos de la instruccin MCT entre dos sistemas de coordenadas

Las siguientes ilustraciones muestran el flujo de datos cuando una instruccin MCT est activa. CS1 es un sistema de coordenadas cartesianas que contiene ejes X1, X2 y X3 como el origen de la instruccin MCT. CS2 es el sistema de coordenadas de articulacin que contiene ejes J1, J2 y J3 como el especfico de la instruccin MCT
Flujo de datos cuando se ejecuta un movimiento con una instruccin MCT Transformacin de avance
Datos de entrada CS2: Datos Posiciones de la articulacin (J1, J2, J3) Longitudes de vnculo (L1, L2) Offsets base (X1b, X2b, X3b) Offsets de efectores finales (X1e, X2e, X3e) Orientaciones del ngulo cero (Z1, Z2, Z3) Orientaciones (Matriz [3]) Translacin (Matriz [3]) ORIGEN Mquina real Sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Plantilla de la instruccin Plantilla de la instruccin Salida calculada Instruccin CS1: Datos activa Posiciones cartesianas (X1, X2, X3) MCT
Destino Mquina virtual Sistema de coordenadas
Flujo de datos cuando se ejecuta un movimiento con una instruccin MCT Transformacin inversa
Datos de entrada CS1: Datos Posiciones cartesianas (X1, X2, X3) Longitudes de vnculo (L1, L2) Offsets base (X1b, X2b, X3b) Offsets de efectores finales (X1e, X2e, X3e) Orientaciones del ngulo cero (Z1, Z2, Z3) Orientaciones (Matriz [3]) Translacin (Matriz [3]) ORIGEN Mquina virtual Sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Plantilla de la instruccin Plantilla de la instruccin Salida calculada Instruccin CS2: Datos activa Posiciones de la articulacin (J1, J2, J3) MCT Destino Mquina real Sistema de coordenadas
367
Pautas de programacin
Siga estas pautas para utilizar una instruccin MCT. No permita que el robot se extienda o retraiga completamente. De lo contrario, puede iniciar un movimiento a muy alta velocidad. En estas posiciones, el mismo pierde su configuracin como brazo derecho e izquierdo. Cuando esto sucede, puede iniciar un movimiento a muy alta velocidad. Determine los lmites de trabajo del robot y mantenga el mismo dentro de estos lmites.
ATENCIN
368
Captulo 7
Pautas de la instruccin MCT Pauta Establezca un sistema de coordenadas de los ejes para las posiciones cartesianas del robot. Comnmente, estos ejes son virtuales. Ejemplos y Notas Nmero de los ejes de un sistema de coordenadas.
Nmero de ejes a transformar. Importante: Puede ver un error de truncamiento en la precisin de los clculos. Esto sucede cuando estas dos condiciones se cumplen: Los constantes de conversin de los ejes cartesianos virtuales en una transformacin son pequeos, como 8000 cantidades/posicin unidad. Las longitudes de vnculo del sistema de coordenadas no cartesianas son pequeas, como 0,5 pulg. Es mejor proporcionar grandes constantes de conversin a los ejes cartesianos virtuales en una transformacin, como 100.000 o 1.000.000 cantidades/posicin unidad. El fin de carrera mximo del robot es
31 Unidades de coordinacin
Constante de conversin
Establezca otro sistema de coordenadas para las articulaciones reales del robot.
Tipo de geometra de robot. Nmero de los ejes de un sistema de coordenadas.
Nmero de ejes a transformar.
369
Pautas de la instruccin MCT Pauta Mueva el robot hacia una posicin de inicio de brazo derecho o izquierdo. Ejemplos y Notas Desea que el robot se mueva como un brazo izquierdo o derecho?
L2 L2
L1
L1
Brazos izquierdos
Brazos derechos
Antes de iniciar la transformacin, mueva el robot a una posicin de descanso que proporciona el brazo que desea (izquierdo o derecho). Una vez que se inicia la transformacin y el movimiento cartesiano en el sistema de coordenadas de origen, el robot permanece como brazo izquierdo o brazo derecho. Si se inicia como brazo izquierdo, se mueve como brazo izquierdo. Si se inicia como brazo derecho, se mueve como brazo derecho. Siempre puede cambiar de brazo izquierdo a derecho o viceversa. Para hacer esto, mueva las articulaciones directamente. Alterne el rengln de falso a verdadero para ejecutar la instruccin. Esta es una instruccin transicional: En el diagrama de lgica de escalera, alterne la condicin de entrada del rengln de falso a verdadero cada vez que desee ejecutar la instruccin. Cuando ejecute la instruccin, la transformacin arranca y el bit IP se activa.
Puede dejar que el rengln pase a falso una vez que ejecute la instruccin. Transformacin permanece activa. En texto estructurado, condicione la En texto estructurado, las instrucciones se ejecutan cada vez que son escaneadas. Acondicione la instruccin de manera que slo se instruccin de manera que slo se ejecute en una transicin. Utilice alguno de estos dos mtodos: ejecute cuando ocurra una transicin. Calificador de una accin SFC Arranque la transformacin antes de Construccin de texto estructurado iniciar cualquier movimiento. No puede iniciar una transformacin si ningn proceso de movimiento est controlando un eje del sistema de coordenadas de origen o especfico. Ejemplo: Arranque la transformacin antes de iniciar el engranaje o una operacin de levas.
370
Captulo 7
Pautas de la instruccin MCT Pauta Ejemplos y Notas
Excepto el movimiento bidireccional Una transformacin es bidireccional. entre los sistemas de coordenadas de origen y especfico. Sistema de coordenadas de Utilice la instruccin MCS para origen cancelar la transformacin.
Transformacin
Sistema de coordenadas especfico
Cuando inicie la transformacin, la posicin del sistema de coordenadas de origen cambia para coincidir con la posicin correspondiente del sistema de coordenadas especfico. Luego de esto, si mueve cualquiera de los dos sistemas, el otro sistema se mueve en respuesta. El controlador contina controlando los ejes an si detiene el escn de la instruccin MCT o su rengln pasa a falso. Utilice la instruccin MCS para detener el movimiento en el sistema de coordenadas, cancelar la transformacin, o ambas. Ejecute nuevamente la instruccin MCT si cambia la orientacin o la traslacin. Si desea cambiar los valores de orientacin o traslacin luego de que la transformacin se est ejecutando.
Entonces, ejecute nuevamente la instruccin. Para ejecutar la instruccin, alterne la condicin de entrada del rengln de falso a verdadero. Tambin ejecute nuevamente la instruccin si cambia la geometra del equipo.

No afectados
Ninguno
Cdigos de error

Los cdigos de error extendido ayudan a definir, adems, el mensaje de error dado por esta instruccin particular. Este comportamiento depende del cdigo de error al cual son asociados.
371
Cdigos de error extendidos ERR 61 EXERR 1 2 3 4 5 Accin correctiva Asigne ambos sistemas de coordenadas al grupo de movimiento. Controle que est utilizando los sistemas de origen y especfico correctos. Establezca la dimensin de transformacin del sistema de origen al nmero de ejes en el sistema, hasta tres. Establezca la dimensin de transformacin del sistema especfico al nmero de ejes a transformar, hasta tres. Utilice un sistema de origen diferente. Puede usar solamente un sistema de coordenadas como el de origen para una transformacin activa. Puede usar solamente un sistema de coordenadas como el especfico para una transformacin activa. Puede utilizar un eje en un sistema de origen y en un sistema especfico. No puede crear una cadena circular de transformaciones que devuelva al origen. No puede utilizar los mismos ejes en los sistemas de origen y especfico. No puede iniciar la transformacin si ningn proceso de movimiento est controlando un eje de origen o especfico. No puede utilizar el mismo sistema de coordenadas como origen y especfico. Notas
Utilice un sistema especfico diferente.
7 8 9 10
Busque los ejes de origen o especficos que ya haya utilizado en otra transformacin. Utilice diferentes ejes en el sistema de coordenadas. Utilice un sistema especfico que no es el origen para esta cadena de transformaciones. Controle que haya asignado los ejes correctos a cada sistema de coordenadas. Detenga todos los procesos de movimiento para todos los ejes en ambos sistemas (por ejemplo, impulso, movimiento y engranaje). Recursos insuficientes disponibles para iniciar la conexin de transformacin. Establezca las longitudes de vnculo. Busque los ejes de origen o especfico que estn en estado de interrupcin. Utilice la instruccin MASR o comando directo para reestablecer el eje. No inhibir todos los ejes de origen o especfico. Controle que los valores de configuracin para los offset base y los offset de los efectores finales para el robot Delta o SCARA Delta.
11 12 13
No puede utilizar una longitud de vnculo de cero.
14 15
(X1b-X1e) no puede ser menor que 0.0 para ambos robots Delta y SCARA Delta. Para los robots Delta, este error puede ocurrir si el valor de L1 + (X1b-X1e) es mayor que L2.
16
Controle que las configuraciones del robot SCARA independiente y SCARA Delta sean las siguientes: la dimensin de transformacin para el sistema de coordenadas de origen se configura como 2. los terceros ejes configurados para el sistema de coordenadas de origen y el sistema de coordenadas especfico son los mismos.
372
Captulo 7

Para ver si Un sistema de coordenadas es el origen de una transformacin activa. Un sistema de coordenadas es el objetivo de una transformacin activa. Un eje es parte de una transformacin activa. Un eje se mueve por una transformacin. Controle el tag para Sistema de coordenadas Sistema de coordenadas AXIS Axis Y este bit TransformSourceStatus TransformTargetStatus TransformStateStatus ControlledByTransformStatus Para obtener activado Activado Activado Activado
373
Ejemplo 1 Diagrama de lgica de escalera de recogida y colocacin

1. Mover a rutina de descanso Esta rutina es una secuencia de movimientos que ponen a un robot independiente articulado en una posicin de descanso en los ngulos de brazo derecho o izquierdo. Cuando Move_To_Rest_Step.0 se activa, el eje J2 se mueve a 90. Luego, la secuencia pasa al prximo paso.
2. Iniciar rutina de transformacin
Cuando Arm_Commands.Start_Transform se activa, la transformacin arranca. El bit IP seala que la transformacin se est ejecutando.
3. Rutina de recogida y colocacin
Esta rutina es una en una secuencia de instrucciones MCLM que mueven el sistema cartesiano. Las articulaciones del robot siguen los movimientos. Cuando Step.1 se activa, el sistema de coordenadas mueve a 0, 6, 2. Cuando el movimiento est en proceso (IP), la secuencia pone en cola el prximo movimiento.
374
Captulo 7
Recogida y colocacin Ejemplo de texto estructurado

1. Mover a rutina de descanso Esta rutina es una secuencia de movimientos que ponen a un robot en una posicin de descanso en los ngulos de brazo derecho o izquierdo. Cuando SFC abandona este paso, el mismo desactiva el bit Move_To_Reset_Done. El SFC pasa al paso siguiente cuando el bit Move_To_Rest se activa. Este paso mueve el eje J2 a 90. El calificador P1 limita esto al primer escn del paso.
2. Iniciar rutina de transformacin
El SFC pasa al paso siguiente cuando el bit Move_To_Rest se activa.
Este paso inicia la transformacin. El calificador P1 limita esto al primer escn del paso.
3. Rutina de recogida y colocacin
Esta rutina es una en una secuencia de instrucciones MCLM que mueven el sistema cartesiano. Las articulaciones del robot siguen los movimientos. El SFC inicia los movimientos de recogida y colocacin cuando el bit Run se activa. Este paso mueve el sistema de coordenadas a 0, 6, 2. El calificador P1 limita este al primer escn del paso. Cuando el movimiento est en proceso (IP), SFC pasa al prximo paso y pone en cola al prximo movimiento.
375
Ejemplo de orientacin de cambio

Si desea mover el sistema de coordenadas de origen en una ruta rectangular. En ese caso, ejecutar la instruccin MCT para iniciar la transformacin. Luego, ejecute cuatro instrucciones MCLM para producir la ruta rectangular.
Segunda instruccin MCLM.
X2
Tercera instruccin MCLM.
Primera instruccin MCLM. Representa los sistemas de coordenadas de origen y especfico. X1 X3 Cuarta instruccin MCLM.
Si desea girar las posiciones cartesianas del sistema de coordenadas especfico mediante 20 en sentido contrahorario alrededor del eje X3. 1. Ingrese los valores de orientacin de 0, 0, 20 en la instruccin MCT. 2. Ejecute nuevamente la instruccin MCT para aplicar la orientacin a la transformacin. 3. Ejecute nuevamente las mismas cuatro instrucciones MCLM.
Representa el sistema de coordenadas especfico.
X2
Representa el sistema de coordenadas de origen. Las posiciones cartesianas giran 20 en sentido contrahorario alrededor del eje X3.
X1
X3
376
Captulo 7
Ejemplo de traslacin de cambio

Si desea mover el sistema de coordenadas de origen en una ruta rectangular. En ese caso, ejecutar la instruccin MCT para iniciar la transformacin. Luego, ejecute cuatro instrucciones MCLM para producir la ruta rectangular.
Segunda instruccin MCLM.
X2
Tercera instruccin MCLM
Primera instruccin MCLM. Representa los sistemas de coordenadas de origen y especfico. X1 X3 Cuarta instruccin MCLM.
Si desea compensar las posiciones cartesianas del sistema de coordenadas especfico mediante 1 unidad a lo largo de los ejes X1 y X2. 1. Ingrese los valores de traslacin de 1, 1, 0 en la instruccin MCT. 2. Ejecute nuevamente la instruccin MCT para aplicar la traslacin a la transformacin. 3. Ejecute nuevamente las mismas cuatro instrucciones MCLM.
Representa el sistema de coordenadas especfico.
X2
Representa el sistema de coordenadas de origen. Las posiciones cartesianas del sistema de coordenadas especfico se compensan mediante 1 unidad a lo largo de X1 y X2. X1 X3
377
Motion Calculate Transform Position (MCTP)
Utilice la instruccin MCTP para calcular la posicin de un punto en un sistema de coordenadas al punto equivalente en un segundo sistema de coordenadas. Los tags para instrucciones de control de movimiento se deben utilizar slo una vez. Reutilizar el tag de control de movimiento en otras instrucciones puede provocar operaciones imprevistas. Esto puede daar el equipo o causar lesiones personales.
ATENCIN
IMPORTANTE
Operandos
Diagrama de lgica de escalera
Operando Sistema origen Sistema especfico Motion Control Orientacin
Tipo
COORDINATE_SYSTEM COORDINATE_SYSTEM
Formato Tag Tag Matriz
Descripcin El sistema de coordenadas cartesianas para posiciones cartesianas del robot. Sistema de coordenadas no cartesianas que controla en equipo real. Tag de control para la instruccin. Desea girar la posicin especfica alrededor del eje X1, X2, o X3? Si No S Entonces Deje los valores de matriz en cero. Ingrese los grados de rotacin en la matriz. Coloque los grados de rotacin alrededor de X1 en el primer elemento de la matriz, y as.
MOTION_ INSTRUCTION Tag
REAL[3]
Utilice la matriz de los tres REALs an si el sistema de coordenadas tiene slo uno o dos ejes. Traslacin REAL[3] Matriz Desea compensar la posicin especfica a lo largo del eje X1, X2, o X3? Si No S Entonces Deje los valores de matriz en cero. Ingrese las distancias offset en la matriz. Ingrese las distancias offset en la unidades de coordinacin. Coloque la distancia offset para X1 en el primer elemento de la matriz, y as consecutivamente.
Utilice la matriz de los tres REALs an si el sistema de coordenadas tiene slo uno o dos ejes.
378
Captulo 7
Operando Direccin de la transformacin
Tipo DINT
Formato Inmediato
Descripcin
Para Robot Type All Cartesian Delta 2D Delta 3D SCARA Delta
Para calcular Posicin cartesiana ngulos de articulacin
Con la base en
Y el robot es Escoge Forward Inversa
Independiente ngulos de articulacin articulado Dependiente articulado Independiente SCARA
Mismo cuadrante que el punto
Configuracin Brazo del brazo derecho derecho inverso Configuracin Brazo del brazo izquierdo izquierdo inverso Configuracin Espejo del brazo brazo derecho derecho inverso Configuracin Espejo del brazo brazo izquierdo izquierdo inverso
Cuadrante opuesto desde el punto
Posicin de referencia
REAL[3]
Matriz
Si la direccin de transformacin es Forward Inversa
Entonces, ingrese una matriz que tiene ngulos de articulacin Posiciones cartesianas
Posicin de la transformacin
REAL[3]
Matriz
Matriz que almacena la posicin calculada
Texto estructurado
MCTP(Source System,Target System, Motion Control,Orientation,Translation, Transform Direction,Reference Position, Transform Position);
Los operandos del texto estructurado son iguales a los operandos de la lgica de escalera. Ingrese la direccin de transformacin sin espacios. Ejemplo: Ingrese una direccin de transformacin del Brazo izquierdo inverso como InverseLeftArm.
379
Tipo de datos Motion Instruction Para ver si El rengln es verdadero. Verifique si este bit est en EN Tipo de datos BOOL Notas A veces, el bit EN permanece activo an si el rengln pasa a falso. Esto sucede si el rengln cambia a falso antes de que la instruccin se ejecute o falle. Rengln EN DN o ER La instruccin ha sido ejecutada. Ha ocurrido un error. DN ER BOOL BOOL Identifique el nmero del error en el campo de cdigo de error del tag Motion Control, luego, consulte Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento en pgina 395 de este manual.
Puede proporcionar a la instruccin las posiciones X1, X2, y X3 y obtener los ngulos J1, J2, y J3 correspondientes.
O puede proporcionar a la instruccin los ngulos J1, J2 y J3 y obtener las posiciones X1, X2, y X3 correspondientes.
La instruccin MCTP es similar a la instruccin MCT, excepto la instruccin MCTP que no inicia una transformacin. Esta calcula una posicin cada vez que la ejecuta.
380
Captulo 7
Pautas de programacin
Siga estas pautas para utilizar una instruccin MCTP.
Pautas para instruccin MCTP Pauta Alterne el rengln de falso a verdadero para ejecutar la instruccin. Ejemplos y Notas Esta es una instruccin transicional: En el diagrama de lgica de escalera, alterne la condicin de entrada del rengln de falso a verdadero cada vez que desee ejecutar la instruccin.
En texto estructurado, las instrucciones se ejecutan cada vez que son escaneadas. Acondicione la En texto estructurado, condicione la instruccin de manera que slo se instruccin de manera que slo se ejecute en una transicin. Utilice alguno de estos dos mtodos: ejecute cuando ocurra una transicin. Calificador de una accin SFC Construccin de texto estructurado

No afectados
Ninguno
Cdigos de error
Cdigos de error extendidos

Ninguno

Ninguno
381
Ejemplo 1
Si desea escribir una secuencia de recuperacin para fallos. Como uno de sus pasos, usted desea obtener la posicin actual de un robot independiente articulado. Es ese caso, usted puede utilizar una instruccin MCTP para calcular la posicin cartesiana del robot cuando conoce sus ngulos de articulacin.
Calcular Posicin Diagrama de lgica de escalera

Si Recovery_Step.1 se activa, entonces calcule las posiciones X1, X2, y X3 del robot basado en sus ngulos de articulacin actuales Cuando la instruccin est ejecutada, la instruccin MUL lleva la secuencia al prximo paso.
Calcular Posicin Texto estructurado Este paso calcula las posiciones X1, X2, y X3 del robot basado en sus ngulos de articulacin actuales. El calificador P1 limita esto al primer escn del paso.
El SFC pasa al prximo paso cuando la instruccin MCTP est ejecutada.
382
Captulo 7
Ejemplo 2
Si desea ingresar los valores de orientacin de 20, 0, 0 en el ejemplo 1. En este ejemplo, la instruccin MCTP realiza una transformacin de avance.
Cambie orientacin
Si la posicin de referencia est en el espacio cartesiano X3
X2
X1
MCTP calcula una posicin de transformacin con una orientacin X1 de 20.
Ejemplo 3
Si desea ingresar los valores de traslacin de 0, 1, 1 en el ejemplo 1. En este ejemplo, la instruccin MCTP realiza una transformacin de avance.
Cambie traslacin
X3
Si la posicin de referencia est en el espacio cartesiano
X2 X1
MCTP calcula una posicin de transformacin con una traslacin X2 y X3 de 1.
383
Ejemplo 4
Si su robot tiene offsets base, puede haber hasta cuatro maneras diferentes de alcanzar el punto establecido. Si su robot tiene esta geometra: L1 = 10 L2 = 10 X1b = 3.0 X3b = 4.0 Este ejemplo muestra las maneras de llegar a la posicin de X1 = 10, X2 = 0, y X3 = 15
Direccin de transformacin. Brazo izquierdo inverso
J3
Espejo brazo izquierdo inverso
J1 = 180 J1 = 0 J2 = 171.39 J2 = 106.84

J2
J3 J2
J3 = 63.26
J3 = 98.63
Offset base
La base se gira desde el final del brazo.
Brazo derecho inverso

J1 = 0 J2 = 8.22 J3 = 98.63
J3 J2
Espejo brazo derecho inverso

J3
J1 = 180 J2 = 108.14 J3 = 63.26
J2
384
Captulo 7
Flujo de datos de la instruccin MCTP entre dos sistemas de coordenadas

La siguiente ilustracin muestra el flujo de datos cuando se ejecuta una instruccin MCTP para realiza una transformacin de avance y una transformacin inversa. El indicador CS1 representa un sistema de coordenadas cartesianas que contiene ejes X1, X2 y X3 como el origen de la instruccin MCTP. El indicador CS2 representa un sistema de coordenadas de articulacin que contiene ejes J1, J2 y J3 como el especfico de la instruccin MCTP.
Flujo de datos cuando se ejecuta un movimiento con una instruccin MCTP Transformacin de avance
Datos de entrada CS2: Datos Longitudes de vnculo (L1, L2) Offsets base (X1b, X2b, X3b) Offsets de efectores finales (X1e, X2e, X3e) Orientaciones del ngulo cero (Z1, Z2, Z3) Orientacin (Matriz [3]) Translacin (Matriz [3]) Direccin de la transformacin Posicin de referencia Articulacin tpica Especfico ORIGEN Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Plantilla de la instruccin Plantilla de la instruccin Plantilla de la instruccin Plantilla de la instruccin Salida calculada Instruccin CS1: Datos ejecutada Posiciones cartesianas (X1, X2, X3) Cartesiano tpico MCTP Destino Plantilla de la instruccin Posicin de la transformacin
385
Flujo de datos cuando se ejecuta un movimiento con una instruccin MCTP Transformacin inversa
Datos de entrada CS1: DATOS Longitudes de vnculo (L1, L2) Offsets base (X1b, X2b, X3b) Offsets de efectores finales (X1e, X2e, X3e) Orientaciones del ngulo cero (Z1, Z2, Z3) Orientacin (Matriz [3]) Translacin (Matriz [3]) Direccin de la transformacin Posicin de referencia Cartesiano tpico Origen ORIGEN Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Dilogo del sistema de coordenadas Plantilla de la instruccin Plantilla de la instruccin Plantilla de la instruccin Plantilla de la instruccin Salida calculada Instruccin CS2: Datos ejecutada Posiciones de la articulacin (J1, J2, J3) MCTP Articulacin tpica Destino Plantilla de la instruccin Posicin de la transformacin
Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR)
Utilice la instruccin MCSR para restablecer todos los ejes en un sistema de coordenadas. La instruccin MCSR restablece los ejes desde un estado de interrupcin a un estado de eje preparado. Esta instruccin tambin borra cualquier falla del eje Los tags para instrucciones de control de movimiento se deben utilizar slo una vez. Reutilizar el tag de control de movimiento en otras instrucciones puede provocar operaciones imprevistas. Esto puede daar el equipo o causar lesiones personales.
ATENCIN
386
Captulo 7
Operandos:
Lgica de escalera de rels Operando Sistema de coordenadas Tipo COORDINATE_SYSTEM Formato Tag Descripcin Nombre del eje que proporciona la posicin de entrada a la leva de salida. La elipsis ejecuta el dilogo Axis Properties. Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de la instruccin.
Motion Control
MOTION_ INSTRUCTION
Tag
Texto estructurado
MCSR(CoordinateSystem, MotionControl);
Los operandos son iguales a los de la instruccin MCSR de lgica de escalera de rels.
El operando del sistema de coordenadas indica el conjunto de los ejes de movimiento que definen las dimensiones de un sistema de coordenadas cartesianas. Para esta versin, el sistema de coordenadas acepta hasta tres (3) ejes primarios. Slo aquellos ejes configurados como ejes primarios (hasta 3) se incluyen en los clculos de velocidad coordinada.
Motion Control
Los siguientes bits de control estn afectados por la instruccin MCSR.
Bit de control afectados por instruccin MCSR Mnemnico Bit .EN (Habilitado) 31 Descripcin El bit Habilitado se establece cuando las transiciones del rengln cambian de falso a verdadero. Este bit se restablece cuando el rengln cambia de verdadero a falso. El bit Listo se establece cuando la interrupcin coordinado restablecida se inicia correctamente. Este bit se restablece cuando las transiciones del rengln cambian de verdadero a falso. El bit Error se establece cuando el restablecimiento de la interrupcin coordinada no puede iniciar correctamente. Se restablece cuando el rengln va de falso a verdadero.
Bit .DN (Listo) 29
Bit .ER (Error) 28
387

No afectados
Ninguno
Cdigos de error:
388
Captulo 7
MCSR Cambia a bits de estado:

Los Bit de estado proporcionan un medio para monitorear el progreso de la instruccin de control de movimiento. Hay tres tipos de bits de estado que brindan la informacin pertinente. Estos son: Bit de estado del eje, bits de estado del sistema de coordenadas y bits de estado del movimiento coordinado. Cuando la instruccin MCS comienza, los bits de estado sufren los siguientes cambios.
Bits de estado del eje Nombre del bit CoordinatedMoveStatus Efecto Ningn efecto.
Bits de estado del sistema de coordenadas Nombre del bit ShutdownStatus Efecto Borra el bit de estado de interrupcin.
Bits de estado del movimiento coordinado Nombre del bit MovePendingStatus MovePendingQueueFullStatus Efecto Pone un funcionamiento la cola de instruccin y borra el bit de estado. Pone un funcionamiento la cola de instruccin y borra el bit de estado.
Ejemplo de la lgica de escalera de rel
Texto estructurado
MCSR(Coordinated_sys,MCSR[3]);
389
Notas:
390
Captulo
Ajustar un perfil de curva en S
Introduccin
Use este procedimiento para equilibrar la suavidad y tiempo de ciclo de movimiento que usa un perfil de curva en S.
Haga esto cuando
Realice este procedimiento cuando quiera disminuir el tiempo de ciclo de un perfil de movimiento de curva en S pero manteniendo algo de suavidad del perfil.
Velocidad
Aceleracin Ms jaloneo Jaloneo
Tiempo de ciclo
Tiempo de ciclo menor
Para usar este procedimiento, su aplicacin debe cumplir estos requisitos: El controlador est en revisin 16 o posterior. Una de estas instrucciones produce el movimiento: Motion Axis Move (MAM) Motion Axis Jog (MAJ) Motion Axis Stop (MAS) La instruccin usa un perfil de curva en S
391
Antes de empezar
IMPORTANTE
En este procedimiento, aumenta el jaloneo. Esto aumenta el esfuerzo en el equipo y carga. Asegrese de poder identificar cundo el equipo o carga ha alcanzado su lmite de jaloneo.
Procedimiento
Si las unidades de jaloneo son % de tiempo
1. Las unidades de jaloneo estn establecidas en % de tiempo?

Entonces Contine con paso 2.
% de Mximo
A. Cambie las unidades de jaloneo a % de tiempo.
Unidades por seg3
B. Contine con paso 2.
2. Establezca los valores de jaloneo en 50% de Tiempo. Ejemplo
392
Ajustar un perfil de curva en S
Captulo 8
3. Pruebe su equipo y observe el jaloneo. 4. Ajuste los valores de jaloneo.

Si hay POCO jaloneo Entonces Reduzca el % de tiempo. Que produce
Ms jaloneo
Tiempo de ciclo menor Demasiado jaloneo Aumente el % de tiempo.
Menos jaloneo
Tiempo de ciclo mayor
5. Repita los pasos 3 y 4 hasta obtener el equilibrio deseado entre suavidad y tiempo de ciclo.
Programar un perfil de velocidad en la pgina 24 Troubleshoot Axis Motion en la page 9
393
Notas:
394
Apndice
Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento
Error 3
Medida correctiva o causa
Notas
Busque otra ocurrencia de este tipo de instruccin. Vea si su bit Colisin de ejecuciones EN est activado pero sus bits DN y ER estn desactivados (habilitados pero no listo o con error). Aguarde hasta que sus No puede ejecutar una instruccin si el mismo tipo de bits DN o EN se activen. instruccin est habilitado pero no listo o con error. Abra el lazo del servo antes de ejecutar esta instruccin. Cierre el lazo del servo antes de ejecutar esta instruccin. Error de estado de servo activado Error de estado de servo desactivado Para una instruccin de movimiento coordinado, vea el cdigo de error extendido (EXERR). Identifica qu eje provoc el error. Ejemplo: Si EXERR est en cero, verifique que el eje est en dimensin cero.
4 5
6 7
Inhabilite el eje del variador. Ejecute la instruccin Restablecer interrupcin del eje de movimiento (MASR) o comando directo para restablecer el eje.
Error de estado de variador activado Error del estado de desactivacin Para una instruccin de movimiento coordinado, vea el cdigo de error extendido (EXERR). Identifica qu eje provoc el error. Ejemplo: Si EXERR est en cero, verifique que el eje est en dimensin cero.
El tipo de eje configurado no es correcto.
Tipo de eje incorrecto Para una instruccin de movimiento coordinado, vea el cdigo de error extendido (EXERR). Identifica qu eje provoc el error. Ejemplo: Si EXERR est en cero, verifique que el eje est en dimensin cero.
9 10 11
La instruccin intent ejecutarse en una direccin que empeora Condicin de fin de carrera la condicin de fin de carrera actual. La referencia de eje maestro es idntica a la referencia de eje esclavo. Por lo menos un eje no est configurado en un mdulo de movimiento fsico o no ha sido asignado a un grupo de movimiento. Conflicto con el eje maestro Eje no configurado Para una instruccin de movimiento coordinado, vea el cdigo de error extendido (EXERR). Identifica qu eje provoc el error. Ejemplo: Si EXERR est en cero, verifique que el eje est en dimensin cero.
12
El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo.
Fallo de envo de mensajes al servomdulo
395
Error 13
Medida correctiva o causa Vea el cdigo de error extendido (EXERR) para la instruccin. Identifica un operando que est afuera de su rango.
Notas Parmetro fuera de rango
Un EXERR = 0 significa que el primer operando de la instruccin est fuera de su rango. Ejemplo: Haga de cuenta que una instruccin MAJ tiene un ERR = 13 y un EXERR = 3. En ese caso, cambie la velocidad para que est en su rango. 0 1 2 3 14 15 La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido Error del proceso de ajuste a un error en la instruccin de ejecucin de ajuste. La instruccin no puede aplicar los parmetros de diagnstico Error del proceso de prueba debido a un error en la instruccin de ejecucin de la prueba de diagnstico. Aguarde hasta que el proceso de vuelta a la posicin inicial este Error de comando Home listo. La instruccin intent ejecutar un movimiento giratorio en un eje Modo de eje no giratorio no configurado para funcionamiento giratorio. El tipo de eje est configurado como no usado. El grupo de movimiento no est en estado sincronizado. La causa puede ser un servomdulo faltante o mal configurado. El eje est en estado de fallo. El grupo est en estado de fallo. Detenga el eje antes de ejecutar esta instruccin. Una instruccin intent realizar un cambio dinmico no vlido. Saque el controlador del modo de prueba. Intent ejecutar una instruccin que no es correcta. La longitud de la matriz de leva no es correcta. La longitud de la matriz del perfil levas no es vlida Tiene un tipo de segmento no vlido en el elemento de la leva. Tiene un orden de elementos de leva no vlido. La matriz del perfil de levas que intent ejecutar est en uso. La matriz del perfil de levas que intent ejecutar no se ha calculado. Intent ejecutar una instruccin MAH sin una leva de posicin en proceso. Una instruccin MAH est intentando iniciarse mientras un registro an est en ejecucin. Tipo de eje no usado Grupo no sincronizado Eje en estado de fallo Grupo en estado de fallo Eje en movimiento Cambio dinmico no vlido Modo op AC no vlido Instruccin no vlida Longitud de leva no vlida Longitud de perfil de levas no vlido Tipo de leva no vlido Orden de leva no vlido Perfil de leva en uso Perfil de leva no calculado Posicin de leva no habilitada Registro en progreso
16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35
Intent ejecutar un perfil de leva mientras se estaba calculando. Calculando el perfil de leva
El controlador o el Mdulo de leva de salida no es compatible Objetivo de ejecucin no vlido con la leva de salida, el eje, la entrada o la salida especificada.
396
Apndice A
Error 36
Medida correctiva o causa El tamao de la matriz de leva de salida no es compatible o el valor de uno de sus miembros est fuera de rango.
Notas Leva de salida no vlida ExErr#1: El bit de salida es menor que 0 o mayor que 31. ExErr#2: El tipo de enclavamiento es menor que 0 o mayor que 3. ExErr#3: El tipo de desenclavamiento es menor que 0 o mayor que 5. ExErr#4: La posicin izquierda o derecha est fuera del rango de la leva y el tipo de enclavamiento o desenclavamiento est establecido en Position o Position and Enable. ExErr#5: La duracin es menor o igual a 0 y el tipo de desenclavamiento est establecido en Duration o Duration and Enable. ExErr#6: El tipo de habilitacin es menor que 0 o mayor que 3 y el tipo de enclavamiento o desenclavamiento est establecido en Enable, Position and Enable, o Duration and Enable. ExErr#7: El bit Habilitar es menor que 0 o mayor que 31 y el tipo de enclavamiento o desenclavamiento est establecido en Enable, Position and Enable, o Duration and Enable. ExErr#8: El tipo de enclavamiento est establecido en Inactive y el tipo de desenclavamiento est establecido ya sea en Duration o en Duration and Enable.
37
El tamao de la matriz de compensacin de salida no es compatible o el valor de uno de sus miembros est fuera de rango.
Compensacin de salida no vlida ExErr#1: Modo menor que 0 o mayor que 3. ExErr#2: Tiempo de ciclo menor o igual a 0 y el modo est establecido en Pulsed o Inverted and Pulsed. ExErr#3: Ciclo de servicio menor que 0 o mayor que 100 y el modo est establecido en Pulsed o Inverted and Pulsed.
38
El tipo de datos del eje no es vlido. Es incorrecto para la operacin.
Tipo de datos de eje no vlido Para una instruccin de movimiento coordinado, vea el cdigo de error extendido (EXERR). Identifica qu eje provoc el error. Ejemplo: Si EXERR est en cero, verifique que el eje est en dimensin cero.
39 40 41
Tiene un conflicto en su proceso. La prueba y el ajuste no pueden ejecutarse al mismo tiempo.
Conflicto de proceso
Est intentando ejecutar una instruccin MSO o MAH cuando el Variador localmente inhabilitado variador est inhabilitado localmente. La configuracin de vuelta a la posicin inicial no es vlida. Tiene una instruccin absoluta de vuelta a la posicin inicial cuando la secuencia de vuelta a la posicin inicial no es inmediata. Config de vuelta a la posicin inicial no vlida
397
Error 42
Medida correctiva o causa La instruccin MASD o MGSD ha sobrepasado el tiempo de espera porque no recibi el bit de estado de interrupcin. Generalmente, un problema programtico ocurre cuando la instruccin MASD o MGSD es seguida por una instruccin de restablecimiento, la cual es iniciada antes que el bit de Shutdown haya sido recibido por la instruccin de interrupcin. Intent activar ms instrucciones de control de movimiento de las que puede retener la cola de instrucciones. Ha trazado una lnea con 3 puntos y no se puede determinar un punto intermedio del ncleo o un ncleo plano.
Notas Tiempo de espera de estado de interrupcin
43 44 45
Cola del sistema de coordenadas llena Error de colinealidad circular
Ha especificado un radio de 1 punto o un ncleo trazado una Error de fin de arranque circular lnea, punto intermedio y no se puede determinar ningn radio de ncleo o ncleo plano, punto intermedio. El ncleo programado no es equidistante del punto de inicio y del punto final. Pngase en contacto con el servicio de asistencia tcnica de Rockwell Automation. Pngase en contacto con el servicio de asistencia tcnica de Rockwell Automation. |R| < 0.01. R es bsicamente muy pequeo para ser utilizado en clculos. Error de desigualdad R1 R2 circular Error de solucin circular infinita Error circular sin soluciones Error pequeo R circular
46 47 48 49 50 51 52 53 54
El tag del sistema de coordenadas no est asociada con el grupo El sistema de coordenadas no est en el grupo de movimiento. Ha establecido su Tipo de terminacin en Posicin real con un valor de 0. Este valor no es compatible. Al menos un eje est experimentando actualmente un movimiento coordinado en otro sistema de coordenadas. Desinhiba el eje 1. Abra las propiedades para los ejes. 2. En la pestaa Dynamics, introduzca un valor para la desaceleracin mxima. Tolerancia real no vlida Error de movimiento de coordinacin en proceso El eje est inhibido Desacel mx cero No puede iniciar el movimiento si la desaceleracin mxima del eje es cero. Conflicto de conexin
61 62
Vea el cdigo de error extendido (EXERR) para la instruccin.
Cancele la transformacin que controla este eje o no utilice esta Transformacin en progreso instruccin mientras la transformacin est activa. No puede ejecutar esta instruccin si el eje es parte de una transformacin activa. Cancele la transformacin que controla este eje o espere hasta que la transformacin haya terminado de mover el eje. Eje en movimiento de transformacin No puede ejecutar esta instruccin si una transformacin est moviendo el eje.
63
64
Use un sistema de coordenadas cartesianas.
Auxiliar no compatible No puede usar un sistema de coordenadas no cartesianas con esta instruccin.
398
Apndice A
Error 65
Medida correctiva o causa
Notas
Overflow de la posicin del eje El eje se movi demasiado lejos y el controlador no puede almacenar la posicin. Para evitar este error, configure lmites El rango para la posicin depende de la constante de de carrera suaves para mantener al eje dentro del rango de posicin. Un modo de obtener ms carrera es utilizar la posicin conversin del eje. negativa mx. o positiva mx. como su posicin inicial. Ejemplo
Max 0 Max +
If you set the home position here
0 is in the middle of the travel. This gives you twice the travel that homing to 0 would give you.
Posicin positiva mxima = 2,147,483,647/constante de conversin del eje Posicin negativa mxima = 2,147,483,648/constante de conversin del eje Haga de cuenta que tiene una constante de conversin de 2,097,152 conteos/pulgada. En es caso: Posicin positiva mxima = 2,147,483,647/2,097,152 conteos/pulgada = 1023 pulgadas Posicin negativa mxima = 2,147,483,648/2,097,152 conteo/pulgada = 1023 pulgadas Para una instruccin de movimiento coordinado, vea el cdigo de error extendido (EXERR). Identifica qu eje provoc el error. ExErr#1: El eje 0 provoc el Error ExErr#2: El eje 1 provoc el Error ExErr#1: El eje 2 provoc el Error
66
Asegrese de mantener el robot en la solucin de brazo en la Est tratando de plegar hacia atrs en s mismo un robot que lo configur. Puede configurar el robot ya sea en la solucin articulado de dos ejes independiente o dependiente en los de brazo izquierdo o de brazo derecho. lmites del cuadrante. Cambie las posiciones especficas a los valores que estn dentro del alcance del robot. Si X2b +X2e no es cero, mantngase afuera de esta regin: (X2b +X2e) X2b +X2e Posicin de transformacin no vlida Est tratando de moverse hacia un lugar que el robot no puede alcanzar. Se intent la instruccin MCT mientras estaba en el origen. Para evitar que el robot se pliegue hacia atrs sobre s mismo o que se extienda ms all de su alcance, se calculan lmites unidos internamente mediante firmware para robots Delta2D, Delta3D y SCARA Delta. Si intenta configurar un movimiento que viola estos lmites, se produce este error.
67
X2
68
Mueva las conexiones para que el extremo del robot no est en Transformacin en el origen el origen del sistema de coordenadas. No puede iniciar la transformacin si los ngulos de la conexin dan como resultado X1 = 0 y X2 = 0.
399
Error 69
Medida correctiva o causa Revise la configuracin de velocidad mxima de las conexiones. Use las posiciones especficas que evitan que el robot se estire completamente o se pliegue hacia atrs sobre s mismo en el origen del sistema de coordenadas. Muvase en una lnea relativamente recta a travs de las posiciones donde X1 = 0 y X2 = 0.
Notas Velocidad de unin mxima excedida La velocidad calculada es muy alta. Esto ocurre cuando el robot: se estira completamente. se pliega hacia atrs sobre s mismo. se aleja de X1 = 0 y X2 = 0 en un ngulo diferente del que se aproxim a esa posicin. est configurado con el lmite de velocidad incorrecto. Ejemplo: Estos movimientos producen este error. X3 El prximo movimiento est en este ngulo El primer movimiento est en este ngulo
X2 X1 70 Busque ejes de origen u objeto que estn configurados en modo Los ejes en la transformacin deben ser lineales de posicionamiento giratorio. Cmbielos al modo de posicionamiento lineal. Una transformacin funciona slo con ejes lineales. Aguarde hasta que la transformacin que est cancelando est completamente cancelada. Examine las posiciones objetivo. Un ngulo de unin calculado est ms all de +/ 360. Verifique que cada instruccin MCT en esta cadena est produciendo posiciones vlidas. La transformacin se est cancelando Unin de ngulo mxima excedida Error de encadenamiento en el sistema de coordenadas Esta instruccin MCT es parte de una cadena de instrucciones MCT. Hay un problema con una de las instrucciones en la cadena. 74 75 Cambie la orientacin a ngulos que estn dentro de +/ 360. Use esta instruccin nicamente con un controlador 1756-L6x. ngulo de orientacin no vlido Instruccin no compatible Puede usar una instruccin MCT o MCTP nicamente con un controlador 1756-L6x. 76 1. Abra las propiedades para los ejes. 2. En la pestaa Dynamics, introduzca un valor para el jaloneo de desaceleracin mximo. Jaloneo de desacel mx. cero No puede iniciar un movimiento que utilice un perfil de curva en S si el jaloneo de desaceleracin mximo para el eje es cero.
71 72 73
400
Apndice A
Error 77
Medida correctiva o causa Cuntos ejes hay en su sistema de coordenadas? 2 Use una direccin de transformacin no reflejada. 3 Use una direccin de transformacin no inversa.
Notas Direccin de transformacin no compatible 1. Est intentando usar las direcciones reflejadas con un sistema de coordenadas de 3 ejes y un offset base sin cero (X2b) o un offset efector (X2e). 2. Un sistema de coordenadas de 2 ejes no es compatible con las direcciones reflejo. 3. Est intentando usar un sistema de coordenadas especfico de 2 o tres ejes Cartesiano, Delta2D, Delta3D o SCARA Delta con direcciones de transformacin que no son de avance ni inversa. Puede usar direcciones de reflejo inversas nicamente cuando estas dos condiciones son verdaderas: Tiene un sistema de coordenadas de 3 ejes. El offset base (X2b) y el offset efector final (X2e) de la dimensin X2 son cero.
78
No superponga las instrucciones de control de movimiento mientras las instrucciones de paro de movimiento estn en progreso.
No permitido mientras se detiene No puede superponer ciertas instrucciones de control de movimiento mientras se detiene. Espere hasta que se complete la primera instruccin antes de iniciar la segunda. Para obtener ms informacin, vea la tabla que se encuentra en las pginas 402 y 403. Error interno de secuencia de vuelta a la posicin inicial Si ve este error, vuelva a colocar su eje en la posicin inicial en su programa de aplicacin. Si el error persiste, pngase en contacto con el servicio de asistencia tcnica de Rockwell Automation.
79
Vuelva su eje a la posicin inicial nuevamente.
80
Corrija el operando Output MAOC o el mdulo del formato de comunicaciones OB16IS.
Operando Output de MAOC no vlido Si el operando Output de MAOC hace referencia a un mdulo de salida programado OB16IS, se producen dos seas de comprobacin adicionales cuando se inicia MAOC. El operando Output debe hacer referencia al principio del tag de datos de salida del mdulo, O.Data. El formato de comunicaciones del mdulo OB16IS debe ser Dato de salida programado por punto predeterminado. Si cualquiera de estas seas de comprobacin falla, ver este error. ExErr#1: Referencia de tag de datos no vlida El operando Output no est sealando el elemento O.Data del tag de datos de salida del modulo. ExErr#2: Formato de comunicaciones del mdulo OB16IS no vlido Se ha cambiado el formato de las comunicaciones OB16IS de su Dato de salida programado por punto predeterminado.
401
Error 81
Medida correctiva o causa No superponga la instruccin MASD o la instruccin de paro MGS con el Modo de paro = Programado en una instruccin activa MGSR.
Notas Partial Group Shutdown Reset Si su programa de aplicacin est ejecutando activamente una instruccin MGSR y usted intenta ejecutar una instruccin MASD o una instruccin de paro MGS con un Modo de paro = Programada en uno de los ejes afectados por la instruccin activa MGSR, ver este error en la instruccin MGSR. La instruccin MDSC no ha sido activada. Este error se produce mientras se est ejecutando la vuelta a la posicin inicial mientras la instruccin MRP an est en proceso. Este problema se produce cuando se usa una instruccin de vuelta a la posicin inicial inmediata. Adems, cuanto mayor sea el valor MRP mayor ser el salto del eje.
82 85
Active la instruccin MDSC. No efecte una instruccin MAH en un eje mientras una instruccin MRP est en proceso.
Obtendr un error si ciertas instrucciones de control de movimiento se superponen mientras las instrucciones de paro de movimiento estn activas. En este caso, se detiene activamente una instruccin y se inicia una segunda instruccin que se superpone con la instruccin activa. La siguiente tabla enumera las ocurrencias de superposicin que generarn errores. En este caso: Error #7 = Error del estado de interrupcin Error #61, ExErr #10 = Conflicto de conexin, Transforma los ejes en movimiento o bloqueados por otra operacin Error #78 = No permitido mientras se detiene
Instruccin de paro activa MGS Segunda instruccin iniciada MAAT MRAT MAHD MRHD MAH MAJ MAM MAG MCD MAPC MATC MDO MCT
Modo Modo de paro = de paro = Paro rpido Inhabilitar rpido Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Modo de paro = Programado Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7 Error #7
MGSD
MCS
MAS
Error #78 MCCD MCLM/MCCM Error #78 (Incorporacin = Inhabilitada) MCLM/MCCM Error #78 (Incorporacin = Habilitada)
Tipo de paro = Tipo de paro = Tipo Todos los tipos Tipo Movimiento Transformacin de paro = de paro excepto de paro = coordinado coordinada Todos Tipo de paro = Todos Todos Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #61 Error #61 Error #61 Error #61 Error #61 ExErr #10 ExErr #10 ExErr #10 ExErr #10 ExErr #10 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78 Error #78
Error #78
Error #78
Error #7
Error #78
Error #78
Error #78
402
Apndice A
La siguiente tabla enumera las instancias de superposicin adicionales que generarn errores.
Instruccin de paro activa MGS Segunda instruccin iniciada Tipo de paro Modo de paro = Paro rpido Error #78 Error #78 Modo de paro = Inhabilitar rpido Error #78 Error #78 Modo de paro = Programado Error #78 Error #78 MGSD Ninguno MCS Tipo de paro = Todos MAS Tipo de paro = Todos MASD Ninguno
MGS
MGSR
Modo de paro = Paro rpido Modo de paro = Inhabilitar rpido Modo de paro = Programado Ninguno Tipo de paro = Movimiento coordinado Tipo de paro = Transformacin coordinada Todos los tipos de paro excepto Tipo de paro = Todos Tipo de paro != Todos Tipo de paro = Todos Ninguno
Error #7 Error #7
Error #78 Error #78 Error #78
Error #7 Error #7 Error #7 Error #78 Error #78 Error #7
Error #78
Error #78
Error #78
Error #7
Error #78
Error #78
MCS
Error #78
Error #78
Error #78
Error #7
Error #78
Error #78
MAS MASR
Informacin adicional sobre los cdigos de error
Vea estos manuales para obtener ms informacin sobre los cdigos de error que se muestran en los variadores y/o en los sistemas multieje de control de movimiento.
Publicacin Kinetix 2000 Multi-Axis Drive User Manual Kinetix 6000 Multi-Axis Drive User Manual Kinetix 7000 Multi-Axis Drive User Manual Ultra 3000 Digital Servo Drive Installation Instructions 8720 High Performance Drive Installation Instructions 1394 SERCOS Interface Multi-Axis Motion Control System Installation Manual Nmero de publicacin 2093-UM001 2094-UM001 2099-UM001 2098-IN003 8720MC-IN001 1394-IN002
403
Notas:
404
Apndice
Tipos de datos relacionados con el de movimiento (Estructuras)
Introduccin
Use este apndice para obtener informacin sobre los siguientes tipos de datos relacionados con el movimiento:
Tipo de datos Estructura CAM Estructura CAM_PROFILE Estructura MOTION_GROUP Tipo de datos MOTION_INSTRUCTION Estructura OUTPUT_CAM Estructura OUTPUT_COMPENSATION Pgina 405 406 406 408 409 411
Para otros tipos de datos relacionados con el movimiento, vea Mdulos de movimiento en Logix5000 Control Systems User Manual, publicacin LOGIX-UM002.
Estructura CAM
El tipo de datos de leva consta de pares de puntos esclavos y maestros as como tambin de un tipo de interpolacin. Dado que no hay asociacin con una posicin o tiempo de eje especfico, los valores de puntos no tienen unidades. El tipo de interpolacin puede especificarse para cada segmento como lineal o como cbica. El formato del elemento de la matriz de levas se muestra en la siguiente tabla.
Mnemnico MASTER SLAVE Tipo de segmento Tipo de datos REAL REAL DINT Descripcin El valor x del punto. El valor y del punto. El tipo de interpolacin. Valor 0 1 Descripcin lineal cbica
405
Estructura CAM_PROFILE
El tipo de datos CAM_PROFILE es una matriz de coeficientes que representa un perfil de levas calculado que puede usarse como entrada para una instruccin de leva de tiempo o leva de posicin. El nico elemento disponible es Status, que se define en la siguiente tabla.
Mnemnico Status
Tipo de datos DINT
Descripcin El parmetro Status se usa para indicar que se ha calculado el elemento de la matriz del perfil de levas. Si se intenta ejecutar una instruccin de operacin de levas usando un elemento no calculado en un perfil de levas, la instruccin produce un error. Valor 0 1 2 N Descripcin El elemento de perfil de levas no ha sido calculado. El elemento de perfil de levas se est calculando. El elemento de perfil de levas ha sido calculado. Se ha calculado el elemento del perfil de levas y est siendo usado actualmente por las instrucciones MAPC (n-2) y MATC.
Estructura MOTION_GROUP
Mnemnico GroupStatus Tipo de datos DINT
Hay una estructura MOTION_GROUP por controlador. Esta estructura contiene informacin de configuracin y estado sobre el grupo de movimiento.
Descripcin Los bits de estado para el grupo. bit InhibStatus GroupSynced -no-tag Reservado Nmero 00 01 02 03 31 Nmero 00 01 02 31 Tipo de datos DINT DINT Descripcin Fallo de conexin asncrona. Fallo de conexin sncrona. Tipo de datos DINT DINT DINT Descripcin Estado de inhibicin. Estado de sincronizacin. Temporizador de evento iniciado.
MotionFault
DINT
Los bits de fallo de movimiento para el grupo. bit ACAsyncConnFault ACSyncConnFault Reservado
406
Apndice B
Mnemnico ServoFault
Tipo de datos DINT
Descripcin Los bits de fallo del servomdulo para el grupo. Bit POtrvlFault NOtrvlFault PosErrorFault EncCHALossFault EncCHBLossFault EncCHZLossFault EncNsFault DriveFault Reservado Bit SyncConnFault HardFault Reservado Nmero 00 01 02 03 04 05 06 07 08 31 Nmero 00 01 02 31 Nmero 00 01 02 Tipo de datos DINT DINT DINT Descripcin Fallo de superposicin de tareas del grupo. El controlador ha perdido sincronizacin con el maestro de CST. El perodo de actualizacin aproximado del grupo es demasiado corto, las tareas de aplicacin del usuario no tienen suficiente tiempo para ejecutarse. Tipo de datos DINT DINT Descripcin Fallo de conexin sncrona. Fallo de hardware del servo. Tipo de datos DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT DINT Descripcin Fallo de sobrecarrera positiva. Fallo de sobrecarrera negativa. Fallo de error de posicin. Fallo de prdida del canal A del encoder. Fallo de prdida del canal B del encoder. Fallo de prdida del canal Z del encoder. Fallo de ruido del encoder. Fallo del variador.
GroupFault
DINT
Los bits de fallo para el grupo. Bit GroupOverlapFault CSTLossFault GroupTaskLoadingFault
Reservado AxisFault DINT Bit PhysicalAxisFault ModuleFault
03 31 Nmero 00 01 Tipo de datos BOOL BOOL Descripcin Ha ocurrido un fallo de servo o variador. Ha ocurrido un fallo grave en el mdulo de movimiento asociado con el eje seleccionado. Normalmente afecta a todos los ejes asociados con el mdulo de movimiento. Uno o ms atributos de eje asociados con un mdulo de movimiento o variador no se han actualizado correctamente para coincidir con el valor del atributo correspondiente del controlador local.
Los bits de fallo para el eje
ConfigFault
02
BOOL
Reservado
03 31
407

Mnemnico Tipo de datos Descripcin
Debe definir un tag de control de movimiento para cada instruccin de control de movimiento que use. El tag usa el tipo de datos MOTION_INSTRUCTION y almacena informacin de estado sobre la instruccin.
INDICADORES DINT
Use este DINT para obtener acceso a todos los bits de estado para la instruccin en un valor de 32 bits. Para este bit de estado EN DN ER PC IP AC DECEL ACCEL Use este nmero de bit 31 29 28 27 26 23 1 0
EN DN ER PC
BOOL BOOL BOOL BOOL
El bit Habilitar indica que la instruccin est habilitada (la condicin de entrada de rengln y salida de rengln es verdadera). El bit Listo indica que todos los clculos y mensajes (si hay alguno) estn completos. El bit Error indica cuando se usa la instruccin de manera no vlida. El bit Proceso Completo indica que la operacin se ha completado. El bit .DN se establece despus de que una instruccin ha terminado su ejecucin. El bit .PC se establece cuando se completa el proceso iniciado.
IP AC
BOOL BOOL
El bit En Proceso indica que se est ejecutando un proceso. El bit Active le permite saber qu instruccin est controlando el movimiento cuando tiene instrucciones en cola. Se establece cuando la instruccin se vuelve activa. Se restablece cuando el bit Proceso Completo se establece o cuando se detiene la instruccin. El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, tales como impulso, movimiento o engranaje. El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que se encuentra asociado, tales como impulso, movimiento o engranaje. El valor de error contiene el cdigo de error asociado con una funcin de movimiento. Vea Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento en la pgina 395.
ACCEL DECEL ERR
BOOL BOOL INT
STATUS
SINT
El estado de cualquier mensaje asociado con la funcin de movimiento. Estado del mensaje 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 Descripcin El mensaje fue correcto. El mdulo esta procesando otro mensaje. El mdulo espera una respuesta a un mensaje anterior. La respuesta a un mensaje entr en fallo. El mdulo no est listo para enviar mensajes.
STATE
SINT
El valor de estado de ejecucin controla el estado de ejecucin de una funcin. Muchas funciones de movimiento tienen varios pasos y este valor hace un seguimiento de estos pasos. El estado de ejecucin siempre se establece en 0 cuando el controlador establece el bit EN para una instruccin de control de movimiento. Otros estados de ejecucin dependen de la instruccin de control de movimiento.
408
Apndice B
Mnemnico SEGMENT EXERR
Tipo de datos DINT SINT
Descripcin Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto siguiente, sin incluir a este ltimo. Un bit SEGMENT indica la posicin relativa por nmero de segmento mientras se ejecuta la leva. Cdigo de error extendido se usa para obtener ms informacin acerca de un error.
Estructura OUTPUT_CAM
El tipo de datos OUTPUT_CAM es una matriz que define la informacin concreta para cada elemento de leva de salida. OUTPUT_CAM contiene los siguientes miembros.
Mnemnico OutputBit LatchType
Tipo de datos DINT DINT
Descripcin Debe seleccionar un bit de salida dentro del rango de 0 a 31. Una seleccin menor que 0 o mayor que 31 produce un error Leva de salida no vlida y no se considera el elemento de leva. El tipo de enclavamiento determina cmo se establece el bit de salida correspondiente. Un valor menor que 0 o mayor que 3 produce un error Leva de salida no vlida y se usa un tipo de enclavamiento inactivo. Valor 0 = Inactivo 1 = Position 2 = Enable 3 = Position and Enable Descripcin El bit de salida no se modifica. El bit de salida se establece cuando el eje introduce el rango de leva compensado. El bit de salida se establece cuando el bit Habilitar se vuelve activo. El bit de salida se establece cuando el eje introduce el rango de leva compensado y el bit Habilitar se vuelve activo.
UnlatchType
DINT
El tipo de desenclavamiento determina cmo se restablece el bit de salida. Si se seleccionar un valor menor que 0 o mayor que 5, se produce un error Leva de salida no vlida y se usa un tipo de desenclavamiento inactivo. Valor 0 = Inactivo 1 = Position 2 = Duration 3 = Enable 4 = Position and Enable 5 = Duration and Enable Descripcin El bit de salida no se modifica. El bit de salida se restablece cuando el eje se sale del rango de leva compensado. El bit de salida se restablece cuando se termina la duracin. El bit de salida se restablece cuando el bit Habilitar se vuelve inactivo. El bit de salida se restablece cuando el eje se sale del rango de leva compensado o el bit Habilitar se vuelve inactivo. El bit de salida se restablece cuando se termina la duracin o el bit Habilitar se vuelve inactivo.
Left
REAL
La posicin de leva izquierda junto con la posicin de leva derecha definen el rango de leva del elemento de leva de salida. Las posiciones de leva izquierda y derecha especifican las posiciones de enclavamiento o desenclavamiento del bit de salida cuando el tipo de enclavamiento o desenclavamiento se establece en Position o Position and Enable con el bit Habilitar activo. Si la posicin izquierda es menor que la posicin de inicio de leva o mayor que la posicin final de leva, se produce un error Leva de salida no vlida y no se considera el elemento de leva.
409
Mnemnico Right
Tipo de datos REAL
Descripcin La posicin de leva derecha junto con la posicin de leva izquierda definen el rango de leva del elemento de leva de salida. Las posiciones de leva derecha e izquierda especifican las posiciones de enclavamiento o desenclavamiento del bit de salida cuando el tipo de enclavamiento o desenclavamiento se establece en Position o Position and Enable con el bit Habilitar activo. Si la posicin derecha es menor que la posicin de inicio de leva o mayor que la posicin final de leva, se produce un error Leva de salida no vlida y no se considera el elemento de leva. La duracin especifica el tiempo en segundos entre el enclavamiento y desenclavamiento cuando el tipo de desenclavamiento es Duration o Duration and Enable con el bit Habilitar activo. Un valor menor o igual a 0 produce un error Leva de salida no vlida y no se considera el elemento de leva. Esto define el origen y polaridad del bit Habilitar especificado cuando los bits LatchType o UnlatchType son Enable, Position and Enable o Duration and Enable. Un valor menor que 0 o mayor que 31 produce un error Leva de salida no vlida y no se considera el elemento de leva. Valor 0 = Entrada 1 = Entrada invertida 2 = Salida 3 = Salida invertida Descripcin El bit Habilitar est en el parmetro Input. El bit Habilitar est en el parmetro Input y tiene actividad baja. El bit Habilitar est en el parmetro Output. El bit Habilitar est en el parmetro Output y tiene actividad baja.
Duration
REAL
EnableType
DINT
EnableBit
DINT
El valor del bit Habilitar seleccionado debe ser entre 0 y 31 cuando los bits LatchType o UnlatchType son Habilitar, Posicin y Habilitar o Duracin y Habilitar. Un valor menor que 0 o mayor que 31 produce un error Leva de salida no vlida y no se considera el elemento de leva.
410
Apndice B
Estructura OUTPUT_COMPENSATION
Mnemnico Offset LatchDelay UnlatchDelay Mode Tipo de datos REAL REAL REAL DINT Descripcin
El tipo de datos OUTPUT_COMPENSATION define los detalles para cada bit de salida estableciendo las caractersticas de cada accionador. OUTPUT_COMPENSATION contiene los siguientes miembros:
Offset proporciona compensacin de posicin para las operaciones de enclavamiento y de desenclavamiento. El retardo de enclavamiento, programado en segundos, proporciona compensacin de tiempo para la operacin de enclavamiento. El retardo de desenclavamiento, programado en segundos, proporciona compensacin de tiempo para la operacin de desenclavamiento. El modo determina el comportamiento del bit de salida. Se encuentran disponibles las siguientes cuatro opciones de modo. Un valor menor que 0 o mayor que 3 produce un error Compensacin de salida no vlida. Valor 0 = Normal 1 = Inverted 2 = Pulsed Descripcin El bit de salida se establece para la operacin de enclavamiento y se restablece para la operacin de desenclavamiento. El bit de salida se restablece para la operacin de enclavamiento y se establece para la operacin de desenclavamiento. El bit de salida se establece para la operacin de enclavamiento y para el estado de impulso en servicio y se restablece para la operacin de desenclavamiento y para el estado de impulso fuera de servicio. El bit de salida se restablece para la operacin de enclavamiento y para el estado de impulso en servicio y se establece para la operacin de desenclavamiento y para el estado de impulso fuera de servicio.
3 = Inverted and Pulsed
CycleTime DutyCycle
REAL REAL
El tiempo de impulso en segundos. Si el modo es Pulsed o Inverted and Pulsed, y el bit CycleTime es menor o igual a 0, se produce un error Compensacin de salida no vlida. Porcentaje del bit CycleTime en que el impulso se activar (en servicio). Un valor de 50 representa 50% en servicio. Un valor menor que 0 o mayor que 100 produce un error Compensacin de salida no vlida.
411
Notas:
412
Apndice
Programacin de texto estructurado
Introduccin
Este apndice describe aspectos que son nicos con la programacin de texto estructurado. Repase la informacin proporcionada en este apndice para asegurarse de que entiende cmo se ejecutar la programacin de texto estructurado.
Si desea informacin acerca de Sintaxis del texto estructurado Asignaciones Expresiones Instrucciones Construcciones Comentarios Vea la pgina 413 415 417 424 425 441
Sintaxis del texto estructurado
El texto estructurado es un lenguaje de programacin textual que usa instrucciones para definir lo que se va a ejecutar. El texto estructurado trata indistintamente las maysculas y minsculas. Use fichas y retornos de carro (lneas separadas) para facilitar la lectura del texto estructurado. Estos no tienen ningn efecto en la ejecucin del texto estructurado. El texto estructurado trata indistintamente las maysculas y minsculas. El texto estructurado contiene estos componentes:
Ejemplos tag := expression;
Trmino asignacin
Definicin Use una instruccin de asignacin para asignar valores a los tags.
(vea la pgina 415) El operador es el operador de asignacin. Termine la asignacin con un signo de punto y coma ;.
413
Trmino Expresin
Definicin
Ejemplos
Una expresin es parte de una asignacin completa o instruccin de construccin. Una expresin evala segn un nmero (expresin (vea la pgina 417) numrica) o segn un estado de verdadero o falso (expresin BOOL). Una expresin contiene: Tags Un rea con nombre de la memoria, donde se almacenan los datos (BOOL, SINT,INT,DINT, REAL, de cadena). Un valor constante. Un smbolo o mnemnico que especifica una operacin dentro de una expresin. Cuando se ejecuta, una funcin produce un valor. Use parntesis para contener el operando de una funcin. Aunque su sintaxis es similar, las funciones se diferencian de las instrucciones porque las funciones slo pueden usarse en expresiones. Las instrucciones no pueden usarse en expresiones. Instruccin Una instruccin es una instruccin autnoma. instruction(); instruction(operand); instruction(operand1, operand2,operand3); value1
Inmediatos Operadores
4 tag1 + tag2 tag1 >= value1
Funciones
function(tag1)
(vea la pgina 424) Una instruccin usa parntesis para contener sus operandos. Segn la instruccin, pueden haber, cero, uno o mltiples operandos. Cuando se ejecuta, una instruccin produce uno o ms valores que son parte de una estructura de datos. Termine la instruccin con un signo de punto y coma ;. Aunque su sintaxis es similar, las instrucciones se diferencias de las funciones porque las instrucciones no pueden usarse en expresiones. Las funciones slo pueden usarse en expresiones. Construccin (vea la pgina 425) Termine la construccin con un signo de punto y coma ;. Una instruccin condicional usada para activar el cdigo de texto estructurado (por ej., otras instrucciones).
IF...THEN CASE FOR...DO WHILE...DO REPEAT...UNTIL EXIT
Comentario (vea la pgina 441)
Texto que explica o aclara lo que hace una seccin del texto estructurado. Use comentarios para facilitar la interpretacin del texto estructurado. Los comentarios no tienen ningn efecto en la ejecucin del texto estructurado. Los comentarios pueden aparecer en cualquier lugar del texto estructurado.
//comment (*start of comment . . . end of comment*) /*start of comment . . . end of comment*/
414
Apndice C
Asignaciones
Use una asignacin para cambiar el valor almacenado dentro de un tag. Una asignacin tiene esta sintaxis: tag := expression ; donde:
Componente tag Descripcin representa el tag que obtiene el nuevo valor el tag debe ser BOOL, SINT, INT, DINT o REAL := expression es el smbolo de la asignacin representa el nuevo valor que se va a asignar al tag Si el tag es este tipo de datos BOOL SINT INT DINT REAL ; finaliza la asignacin Use este tipo de expresin Expresin BOOL expresin numrica
El tag retiene el valor asignado hasta que otra asignacin cambia el valor. La expresin puede ser simple, como un valor inmediato u otro nombre de tag, o la expresin puede ser compleja e incluir varios operadores y/o funciones Vea Expresiones en la pgina 417 para obtener ms detalles. SUGERENCIA Los datos del mdulo de E/S se actualizan de manera asncrona a la ejecucin de lgica. Si introduce referencias de una entrada mltiples veces en su lgica, la entrada puede cambiar estado entre referencias separadas. Si necesita que la entrada tenga el mismo estado para cada referencia, almacene en bfer el valor de entrada e introduzca la referencia de ese tag de almacenamiento en bfer. Para obtener ms informacin, vea Logix5000 Controllers Common Procedures, publicacin 1756-PM001. Consulte el ndice para obtener ms informacin.
415
Especifique una asignacin no retentiva

La asignacin no retentiva es diferente de la asignacin regular descrita anteriormente porque el tag en una asignacin no retentiva se restablece a cero cada vez que el controlador: entra al modo MARCHA sale del paso de un SFC si usted configura el SFC para Restablecimiento automtico (Esto slo se aplica si usted incorpora la asignacin en la accin del paso o usa la accin para llamar a una rutina de texto estructurado mediante una instruccin JSR). Una asignacin no retentiva tiene esta sintaxis: tag [:=] expression ; Donde:
Componente tag Descripcin representa el tag que obtiene el nuevo valor el tag debe ser BOOL, SINT, INT, DINT o REAL [:=] expression es el smbolo de asignacin no retentiva representa el nuevo valor que se va a asignar al tag Si el tag es este tipo de datos BOOL SINT INT DINT REAL ; finaliza la asignacin Use este tipo de expresin Expresin BOOL expresin numrica
416
Apndice C
Asigne un carcter ASCII a una cadena

Use el operador de asignacin para asignar un carcter ASCII a un elemento del miembro DATA de un tag de cadena. Para asignar un carcter, especifique el valor del carcter o especifique el nombre de tag, miembro DATA y elemento del carcter. Por ejemplo:
Esto es correcto string1.DATA[0] := 65; string1.DATA[0] := string2.DATA[0]; Esto no es correcto string1.DATA[0] := A; string1 := string2;
Para aadir o insertar una cadena de caracteres a un tag de cadena, use cualquiera de estas instrucciones de cadena ASCII:
Para aadir caracteres al final de una cadena insertar caracteres dentro de una cadena Use esta instruccin CONCAT INSERT
Expresiones
Una expresin es un nombre de tag, ecuacin o comparacin. Para escribir una expresin, use cualquiera de estos elementos: nombre de tag que almacene el valor (variable) nmero que usted introduce directamente en una expresin (valor inmediato) funciones, tales como: ABS, TRUNC operadores, tales como: +, , <, >, And, Or Cuando escriba las expresiones, siga estas reglas generales: Use cualquier combinacin de maysculas y minsculas. Por ejemplo, estas tres variaciones de AND son aceptables: AND, And, and. Para requisitos ms complejos, use parntesis para agrupar expresiones dentro de expresiones. Esto hace que toda la expresin sea ms fcil de leer y asegura que la expresin se ejecute en la secuencia deseada. Consulte Determine el orden de ejecucin en la pgina 423.
417
En texto estructurado usted usa dos tipos de expresiones: Expresin BOOL: Una expresin que produce ya sea el valor BOOL de 1 (verdadero) o 0 (falso). Una expresin Bool usa tags bool, operadores con relaciones y operadores lgicos para comparar valores o verificar si las condiciones son verdaderas o falsas. Por ejemplo, tag1>65. Una expresin Bool simple puede ser un tag BOOL nico. Normalmente usted usa expresiones para condicionar la ejecucin de otra lgica. Expresin numrica: Una expresin que calcula un valor entero o de coma flotante (punto flotante). Una expresin numrica usa operadores aritmticos, funciones aritmticas y operadores a nivel de bit. Por ejemplo, tag1+5. A menudo usted anida una expresin numrica dentro de una expresin Bool. Por ejemplo, (tag1+5)>65. Use la siguiente tabla para seleccionar operadores para sus expresiones:
Si desea Calcular un valor aritmtico Comparar dos valores o cadenas Verificar si las condiciones son verdaderas o falsas Comparar los bits dentro de valores Entonces Use operadores y funciones aritmticasen la pgina 419. Use operadores con relacionesen la pgina 420. Use operadores lgicosen la pgina 422. Use operadores bit a biten la pgina 423.
418
Apndice C
Use operadores y funciones aritmticas

Usted puede combinar mltiples operadores y funciones en expresiones aritmticas. Los operadores aritmticos calculan nuevos valores.
Para aadir restar/cambiar signo Multiplicar exponente (x a la potencia de y) Dividir mdulo-dividir Use este operador + * ** / MOD Tipo de datos ptimo DINT, REAL DINT, REAL DINT, REAL DINT, REAL DINT, REAL DINT, REAL
Las funciones aritmticas realizan operaciones matemticas. Especifique una constante, un tag no booleano o una expresin para la funcin.
Para obtener valor absoluto arco coseno arco seno arco tangente coseno radianes a grados logaritmo natural logaritmo base 10 grados a radianes seno raz cuadrada tangente truncar Use esta funcin ABS (numeric_expression) ACOS (numeric_expression) ASIN (numeric_expression) ATAN (numeric_expression) COS (numeric_expression) DEG (numeric_expression) LN (numeric_expression) LOG (numeric_expression) RAD (numeric_expression) SIN (numeric_expression) SQRT (numeric_expression) TAN (numeric_expression) TRUNC (numeric_expression) Tipo de datos ptimo DINT, REAL REAL REAL REAL REAL DINT, REAL REAL REAL DINT, REAL REAL DINT, REAL REAL DINT, REAL
419
Por ejemplo:
Use este formato value1 operator value2 Ejemplo Para esta situacin Si gain_4 y gain_4_adj son tags DINT y su especificacin dice: Aadir 15 a gain_4 y almacenar el resultado en gain_4_adj. Si alarm y high_alarm son valores DINT y su especificacin dice: Cambiar signo de high_alarm y almacenar el resultado en alarm. Si overtravel y overtravel_POS son tags DINT y su especificacin dice: Calcular el valor absoluto de overtravel y almacenar el resultado en overtravel_POS. Si adjustment y position son tags DINT y sensor1 y sensor2 son tags REAL y su especificacin dice: Encontrar el valor absoluto del sensor1 y sensor2 promedio, aadir el ajuste y guardar el resultado en position. Usted escribira gain_4_adj := gain_4+15;
operator value1
alarm:= -high_alarm;
function(numeric_expression)
overtravel_POS := ABS(overtravel);
value1 operator (function((value2+value3)/2)
position := adjustment + ABS((sensor1 + sensor2)/2);
Use operadores con relaciones

Los operadores con relaciones comparan dos valores o cadenas para proporcionar un resultado verdadero o falso. El resultado de una operacin de relacin es un valor BOOL:
Si la comparacin es verdadera falsa El resultado es 1 0
Use estos operadores de relacin:

Para esta comparacin: igual que menor que menor que o igual que mayor que mayor que o igual que diferente Use este operador = < <= > >= <> Tipo de datos ptimo DINT, REAL, cadena DINT, REAL, cadena DINT, REAL, cadena DINT, REAL, cadena DINT, REAL, cadena DINT, REAL, cadena
420
Apndice C
Por ejemplo:
Use este formato value1 operator value2 stringtag1 operator stringtag2 Ejemplo Para esta situacin Usted escribira Si temp es un tag DINT y su especificacin dice: SI temp<100 ENTONCES... Si temp es menor que 100 entonces Si bar_code y dest son tags de cadena y su especificacin dice: Si bar_code es igual que dest entonces Si bar_code es un tag de cadena y su especificacin dice: Si bar_code.DATA[0] es igual que A entonces IF bar_code=dest THEN...
char1 operator char2 Para introducir un carcter ASCII directamente en la expresin, introduzca el valor decimal del carcter. bool_tag := bool_expressions
IF bar_code.DATA[0]=65 THEN...
Si count y length son tags DINT, done es un tag BOOL y su especificacin dice Si count es mayor o igual que length, usted ya termin el conteo.
done := (count >= length);
Cmo se evalan las cadenas

Los valores hexadecimales de los caracteres ASCII determinan si una cadena es menor o mayor que otra cadena. Cuando las dos cadenas se clasifican como en un directorio telefnico, el orden de las cadenas determina cul es mayor.
Caracteres ASCII 1ab
m e n o r m a y o r
Cdigos hexadecimales $31$61$62 $31$62 $41 $41$42 $42 $61 $61$62 a>B AB < B
1b A AB B a ab
Las cadenas son iguales si sus caracteres coinciden. Los caracteres distinguen entre minsculas y maysculas. La A mayscula ($41) no es igual a la a minscula ($61)
421
Use operadores lgicos

Los operadores lgicos le permiten verificar si mltiples condiciones son verdaderas o falsas. El resultado de una operacin lgica es un valor BOOL.
Si la comparacin es verdadera falsa El resultado es 1 0
Use estos operadores lgicos:

Para obtener Y lgico O lgico O exclusivo lgico complemento lgico Use este operador &, AND OR XOR NOT Tipo de datos BOOL BOOL BOOL BOOL
Por ejemplo:
Use este formato
BOOLtag
Ejemplo Para esta situacin Si photoeye es un tag BOOL y su especificacin dice: Si photoeye_1 est activado entonces Si photoeye es un tag BOOL y su especificacin dice: Si photoeye est desactivada entonces Si photoeye es un tag BOOL, temp es un tag DIN y su especificacin dice: Si photoeye est activada y temp es menor que 100 entonces. Si photoeye es un tag BOOL, temp es un tag DIN y su especificacin dice: Si photoeye est activada o temp es menor que 100 entonces. Si photoeye1 y photoeye2 son tags BOOL y su especificacin dice: Si: photoeye1 est activada mientras que photoeye2 est desactivada o photoeye1 est desactivada mientras que photoeye2 est activada entonces Usted escribira IF photoeye THEN...
NOT BOOLtag
IF NOT photoeye THEN...
expression1 & expression2
IF photoeye & (temp<100) THEN...
expression1 OR expression2
IF photoeye O (temp<100) THEN...
expression1 XOR expression2
IF photoeye1 XOR photoeye2 THEN...
BOOLtag := expression1 & expression2
Si photoeye1 y photoeye2 son tags BOOL,abrir es un tag BOOL y su especificacin dice: Si photoeye1 y photoeye2 estn activadas, establezca abrir en verdadero.
abrir := photoeye1 y photoeye2;
422
Apndice C
Use operadores bit a bit

Los operadores bit a bit manipulan los bits dentro de un valor basado en dos valores.
Para obtener funcin AND funcin O funcin O exclusivo complemento de funcin Use este operador &, AND OR XOR NOT Tipo de datos ptimo DINT DINT DINT DINT
Por ejemplo:
Use este formato value1 operator value2 Ejemplo Para esta situacin Si input1, input2, y result1 son tags DINT y su especificacin dice: Calcule el resultado de la funcin de input1 e input2. Guarde el resultado en result1. Usted escribira result1 := input1 AND input2;
Determine el orden de ejecucin

Las operaciones que usted escribe en una expresin se realizan en un orden prescrito, no necesariamente de izquierda a derecha. Las operaciones de igual orden se realizan de izquierda a derecha. Si una expresin contiene mltiples operadores o funciones, agrupe las condiciones entre parntesis ( ). Esto asegura el orden correcto de ejecucin y facilita la lectura de la expresin.
Orden 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. Operacin () funcin () ** (cambiar signo) NOT *, /, MOD +, (restar) <, <=, >, >= =, <> &, AND XOR OR
423
Instrucciones
Los comandos de texto estructurado tambin pueden ser instrucciones. Vea la tabla de ubicacin al comienzo de este manual para obtener una lista de las instrucciones disponibles en texto estructurado. Una instruccin de texto estructurado se ejecuta cada vez que se escanea. Una instruccin de texto estructurado dentro de una construccin se ejecuta cada vez que las condiciones de la construccin son verdaderas. Si las condiciones de la construccin son falsas, las instrucciones dentro de la construccin no se escanean. No existe una condicin de rengln o transicin de estado que active la ejecucin. Esto es diferente de las instruccin de bloque de funcin que usan EnableIn para activar la ejecucin. Las instrucciones de texto estructurado se ejecutan como si EnableIn siempre estuviera establecido. Esto tambin es diferente de las instrucciones de lgica de escalera que usan condicin de entrada de rengln para activar la ejecucin. Algunas instrucciones de lgica de escalera de rels slo se ejecutan cuando la condicin de entrada de rengln cambia de falso a verdadero. Estas son instrucciones de lgica de escalera de rels transicionales. En texto estructurado, las instrucciones se ejecutarn cada vez que sean escaneadas, a menos que usted condicione previamente la ejecucin de la instruccin de texto estructurado. Por ejemplo, la instruccin ABL es una instruccin transicional en lgica de escalera de rels. En este ejemplo, la instruccin ABL slo se ejecuta en un escn cuando tag_xic cambia de restablecido a establecido. La instruccin ABL no se ejecuta cuando tag_xic permanece establecido ni cuando tag_xic se restablece.
En texto estructurado, su usted escribe este ejemplo como: IF tag_xic THEN ABL(0,serial_control); END_IF; la instruccin ABL se ejecutar en cada escn que tag_xic est establecido, no slo cuando tag_xic cambie de restablecido a establecido.
424
Apndice C
Si desea que la instruccin ABL se ejecute slo cuando tag_xic cambia de restablecido a establecido, tiene que condicionar la instruccin de texto estructurado. Use un impulso para activar la ejecucin.
osri_1.InputBit := tag_xic; OSRI(osri_1); IF (osri_1.OutputBit) THEN ABL(0,serial_control); END_IF;
Construcciones
Si desea hacer algo si o cuando ocurra una condicin especfica seleccionar qu hacer en base a un valor numrico
Las construcciones pueden programarse individualmente o anidadas dentro de otras construcciones.

Use esta construccin IF...THEN CASE...OF FOR...DO WHILE...DO REPEAT...UNTIL Disponible en estos lenguajes texto estructurado texto estructurado texto estructurado texto estructurado texto estructurado Vea la pgina 426 429 432 435 438
hacer algo un nmero especfico de veces antes de hacer otra cosa continuar haciendo algo siempre y cuando ciertas condiciones sean verdaderas seguir haciendo algo hasta que una condicin sea verdadera
Algunas palabras clave estn reservadas para uso futuro

Estas construcciones no estn disponibles: GOTO REPEAT El software RSLogix 5000 no permitir que los use.
425
IF...THEN
Operandos:
Use IFTHEN (SI...ENTONCES) para hacer algo si o cuando ocurra una condicin especfica.
Texto estructurado
IF bool_expression THEN
Operando
<statement>; END_IF;
Tipo BOOL
Formato tag expresin
Introduzca Expresin o tag BOOL que evala respecto a un valor BOOL (expresin BOOL)
bool_ expression
Descripcin: La sintaxis es:

IF bool_expression1 THEN <statement >;
. . .
opcional
Instrucciones a ejecutarse cuando bool_expression1 es verdadero
ELSIF bool_expression2 THEN <statement >;
. . .
opcional
instrucciones a ejecutarse cuando bool_expression2 es verdadero
ELSE <statement>;
. . .
END_IF; Para usar ELSIF o ELSE, siga estas pautas:
instrucciones a ejecutarse cuando ambas expresiones son falsas
1. Para seleccionar entre varios posibles grupos de instrucciones, aada una o ms instrucciones ELSIF. Cada instruccin ELSIF representa una ruta alternativa. Especifique todas las rutas ELSIF que necesite. El controlador ejecuta la primera instruccin IF o ELSIF verdadera y salta el resto de las instrucciones ELSIFs y ELSE. 2. Para hacer algo cuando todas las condiciones IF o ELSIF son falsas, aada una instruccin ELSE.
426
Apndice C
Esta tabla resume las diferentes combinaciones de IF, THEN, ELSIF y ELSE.
Si desea Y Entonces use esta construccin IFTHEN IFTHENESLE IFTHENELSIF IFTHENELSIFELSE
hacer algo si o cuando las condiciones no hacer nada si las condiciones son son verdaderas falsas hacer algo ms si las condiciones son falsas seleccionar entre instrucciones alternativas (o grupos de instrucciones) en base a condiciones de entrada no hacer nada si las condiciones son falsas asignar instrucciones predeterminadas si todas las condiciones son falsas
Indicadores de estado aritmticos: no afectados Condiciones de fallo: ninguno Ejemplo 1: IFTHEN

Si usted desea esto Si rechaza > 3 entonces transportador = desactivado (0) alarma = activada (1) Introduzca este texto estructurado IF rejects > 3 THEN conveyor := 0; alarm:= 1; END_IF;
Ejemplo 2: IFTHENELSE
Si usted desea esto Si el contacto de direccin de transportador = avance (1) entonces luz = apagada De lo contrario luz = encendida ELSE light [:=] 1; END_IF; Introduzca este texto estructurado IF conveyor_direction THEN light := 0;
El [:=] le indica al controlador que restablezca light cada vez que el controlador: entra al modo MARCHA sale del paso de un SFC si usted configura el SFC para Restablecimiento automtico (Esto slo se aplica si usted incorpora la asignacin en la accin del paso o usa la accin para llamar a una rutina de texto estructurado mediante una instruccin JSR).
427
Ejemplo 3: IFTHENELSIF
Si usted desea esto Si el interruptor de final de carrera de azcar baja = baja (activado) y el interruptor de final de carrera de azcar alta = no alta (activado) entonces vlvula de entrada = abierta (activada) Hasta que el interruptor de final de carrera de azcar alta = alta (desactivado) Introduzca este texto estructurado IF Sugar.Low & Sugar.High THEN
Sugar.Inlet [:=] 1; ELSIF NOT(Sugar.High) THEN Sugar.Inlet := 0; END_IF;
El [:=] le indica al controlador que restablezca Sugar.Inlet cada vez que el controlador: entra al modo MARCHA sale del paso de un SFC si usted configura el SFC para Restablecimiento automtico (Esto slo se aplica si usted incorpora la asignacin en la accin del paso o usa la accin para llamar a una rutina de texto estructurado mediante una instruccin JSR).
Ejemplo 4: IFTHENELSIFELSE
Si usted desea esto Si la temperatura del tanque > 100 entonces bomba = lenta Si la temperatura del tanque > 200 entonces bomba = rpida de lo contrario bomba = desactivada ELSE pump.fast :=0; pump.slow :=0; pump.off :=1; END_IF; Introduzca este texto estructurado IF tank.temp > 200 THEN pump.fast :=1; pump.slow :=0; pump.off :=0; ELSIF tank.temp > 100 THEN pump.fast :=0; pump.slow :=1; pump.off :=0;
428
Apndice C
CASE...OF
Operandos:
Use CASE para seleccionar qu hacer en base a un valor numrico.
Texto estructurado
CASE numeric_expression OF
Operando
selector1: statement; selectorN: statement; ELSE selector statement; END_CASE; numeric_
Tipo SINT INT DINT REAL SINT INT DINT REAL
Introduzca tag o expresin que evala a un nmero (expresin numrica)
expression
Inmediato
el mismo tipo que numeric_expression
IMPORTANTE
Si usted usa valores REAL, use un rango de valores para un selector porque un valor REAL es ms probable que est dentro de un rango de valores que una coincidencia exacta de un valor especfico.

CASE numeric_expression OF selector1 : <statement>; . . . <statement>;
comandos a ejecutar cuando numeric_expression = selector1
especifique todos los valores de selector alternativos (rutas) que necesite
selector2 :
. . .
selector3 : <statement>;
. . .
ELSE <statement>;
opcional
. . .
END_CASE;
comandos a ejecutar cuando numeric_expression cualquier selector
Vea la tabla en la siguiente pgina para obtener los valores de selector vlidos.
429
La sintaxis para introducir los valores de selector es:

Cuando el selector es un valor mltiples y diferentes valores un rango de valores Introduzca value: statement value1, value2, valueN : <statement> Use una coma (,) para separar cada valor. value1...valueN : <statement> Use dos puntos (..) para identificar el rango. valores distintos ms un rango de valores valuea, valueb, value1...valueN : <statement>
La construccin CASE es similar a una instruccin de interruptor en los lenguajes de programacin C o C++. Sin embargo, con la construccin CASE el controlador ejecuta slo las instrucciones asociadas con el primer valor de selector coincidente. La ejecucin siempre se interrumpe despus de las instrucciones de dicho selector y va a la instruccin END_CASE.
Indicadores de estado aritmticos: no afectados Condiciones de fallo: ninguno
430
Apndice C
Ejemplo
Si usted desea esto Si el nmero de receta = 1 entonces Ingrediente A salida 1 = abierto (1) Ingrediente B salida 4 = abierto (1) Si el nmero de receta = 2 3 entonces Ingrediente A salida 4 = abierto (1) Ingrediente B salida 2 = abierto (1) Si el nmero de receta = 4, 5, 6 7 entonces Ingrediente A salida 4 = abierto (1) Ingrediente B salida 2 = abierto (1) Si el nmero de receta = 8, 11, 12 13 entonces Ingrediente A salida 1 = abierto (1) Ingrediente B salida 4 = abierto (1) De lo contrario, todas las salidas = cerradas (0)
ELSE Ingredient_A.Outlet_1 [:=]0; Ingredient_A.Outlet_4 [:=]0; Ingredient_B.Outlet_2 [:=]0; Ingredient_B.Outlet_4 [:=]0; END_CASE; 8,11..13 Ingredient_A.Outlet_1 :=1; Ingredient_B.Outlet_4 :=1; 4..7: Ingredient_A.Outlet_4 :=1; Ingredient_B.Outlet_2 :=1; 2,3:
Introduzca este texto estructurado

CASE recipe_number OF 1: Ingredient_A.Outlet_1 :=1; Ingredient_B.Outlet_4 :=1; Ingredient_A.Outlet_4 :=1; Ingredient_B.Outlet_2 :=1;
El [:=] le indica al controlador que tambin restablezca los tags de salida cada vez que el controlador: entra al modo MARCHA sale del paso de un SFC si usted configura el SFC para Restablecimiento automtico (Esto slo se aplica si usted incorpora la asignacin en la accin del paso o usa la accin para llamar a una rutina de texto estructurado mediante una instruccin JSR).
431
FORDO
Operandos:
Use el lazo FORDO para hacer algo un nmero especfico de veces antes de hacer otra cosa.
Texto estructurado
FOR count:=initial_value TO final_value BY increment DO <statement>; END_FOR;
Operando count
Tipo SINT INT DINT SINT INT DINT SINT INT DINT SINT INT DINT
Formato tag
Descripcin tag para almacenar la posicin de conteo a medida que FORDO se ejecuta debe evaluar con respecto a un nmero especifica el valor inicial para el conteo especifica el valor final para el conteo, el cual determina cundo salir del lazo (opcional) Cantidad a incrementar el conteo cada vez a travs del lazo Si usted no especifica un incremento, el conteo se incrementa por un valor de 1.
initial_ value
tag expresin Inmediato tag expresin Inmediato tag expresin Inmediato
final_ value
increment
IMPORTANTE
Asegrese de no efectuar iteraciones dentro de un lazo demasiadas veces en un solo escn. El controlador no ejecuta ninguna otra instruccin en la rutina hasta que complete el lazo. Si el tiempo que se requiere para completar el lazo es mayor que el temporizador de control (watchdog) para la tarea, se produce un fallo mayor. Considere usar una construccin diferente, por ejemplo IF...THEN.

FOR count := initial_value TO final_value
opcional {
BY increment DO <statement >; IF bool_expression THEN EXIT;
Si usted no especifica un incremento, el lazo se incrementa por un valor de 1.
opcional
END_IF;
Si existen condiciones cuando usted desea salir del lazo anticipadamente, use otras instrucciones, tal como la construccin IF...THEN, para condicionar una instruccin EXIT.
END_FOR;
432
Apndice C
Estos diagramas muestran cmo se ejecuta un lazo FOR...DO y cmo una instruccin EXIT deja el lazo anticipadamente.
Efectuado x nmero de veces? no instruccin 1 instruccin 2 instruccin 3 instruccin 4 resto de la rutina s Listo x nmero de veces? no instruccin 1 instruccin 2 instruccin 3 instruccin 4 Salir? no resto de la rutina s
El lazo FORDO se ejecuta un nmero especfico de veces.
Para detener el lazo antes de que el conteo llegue al ltimo valor, use una instruccin EXIT.
Indicadores de estado aritmticos: no afectados Condiciones de fallo:

Ocurrir un fallo mayor si la construccin tiene un lazo excesivamente largo Tipo de fallo 6 Cdigo de fallo 1
Ejemplo 1:
Si usted desea esto Restablecer los bits 0 31 en una matriz de BOOLs: 1. Inicializar el tag subscript a 0. 2. Restablecer la matriz[ subscript ]. Por ejemplo, cuando subscript = 5, restablecer array[5]. 3. Aadir 1 a subscript. 4. Si subscript es con respecto a 31, repita 2 y 3. De lo contrario, parar. Introduzca este texto estructurado For subscript:=0 to 31 by 1 do array[subscript] := 0; END_FOR;
433
Ejemplo 2:
Si usted desea esto Un tipo de datos definido por el usuario (estructura) almacena esta informacin acerca de un tem en su inventario: ID de cdigo de barras del tem (tipo de datos de cadena) Cantidad en inventario del tem (tipo de datos DINT) Una matriz de la estructura anterior contiene un elemento para cada tem diferente en su inventario. Usted desea buscar la matriz para un producto especfico (use su cdigo de barras) y determine la cantidad que hay en inventario. 1. Obtenga el tamao (nmero de tems) de la matriz Inventory y almacene el resultado en Inventory_Items (tag DINT). 2. Inicializar el tag position a 0. 3. Si el cdigo de barras coincide con el ID de un tem en la matriz, entonces: a. Establecer el tag Quantity = Inventory[position].Qty. Esto produce la cantidad en inventario del tem. b. Pare. Barcode es una cadena que almacena el cdigo de barras del tem que usted est buscando. Por ejemplo, cuando position = 5, compare Barcode con Inventory[5].ID. 4. Aadir 1 a position. 5. Si position es con respecto a (Inventory_Items 1), repita 3 y 4. Puesto que los nmeros de elemento comienzan en 0, el ltimo elemento es 1 menos el nmero de elementos en la matriz. De lo contrario, parar. Introduzca este texto estructurado SIZE(Inventory,0,Inventory_Items); For position:=0 to Inventory_Items 1 do If Barcode = Inventory[position].ID then Quantity := Inventory[position].Qty; EXIT; END_IF; END_FOR;
434
Apndice C
WHILEDO
Operandos:
Use el lazo WHILEDO para continuar haciendo algo siempre y cuando ciertas condiciones sean verdaderas.
Texto estructurado
WHILE bool_expression DO
Operando
<statement>; END_WHILE;
Tipo BOOL
Introduzca Expresin o tag BOOL que evala respecto a un valor BOOL
bool_ expression
IMPORTANTE

WHILE bool_expression1 DO <statement>; IF bool_expression2 THEN EXIT;
opcional comandos que se ejecutan mientras bool_expression1 es verdadero
END_IF;
Si existen condiciones cuando usted desea salir del lazo anticipadamente, use otras instrucciones, tal como la construccin IF...THEN, para condicionar una instruccin EXIT
END_WHILE;
435
Estos diagramas muestran cmo se ejecuta un lazo WHILE...DO y cmo una instruccin EXIT deja el lazo anticipadamente.
Expresin BOOL verdadera instruccin 1 instruccin 2 instruccin 3 instruccin 4 resto de la rutina falsa Expresin BOOL verdadera instruccin 1 instruccin 2 instruccin 3 instruccin 4 Salir? no resto de la rutina falsa
Mientras bool_expression es verdadero, el controlador ejecuta slo las instrucciones dentro del lazo WHILEDO.
Para detener el lazo antes de que las condiciones sean verdaderas, use una instruccin EXIT.

Ejemplo 1:
Si usted desea esto El lazo WHILE...DO evala sus condiciones primero. Si las condiciones son verdaderas, entonces el controlador ejecuta las instrucciones dentro del lazo. Esto es diferente del lazo REPEAT...UNTIL porque el lazo REPEAT...UNTIL ejecuta las instrucciones en la construccin y luego determina si las condiciones son verdaderas antes de ejecutar las instrucciones nuevamente. Las instrucciones en un lazo REPEAT...UNTIL siempre se ejecutan por lo menos una vez. Las instrucciones en un lazo WHILE...DO es posible que nunca se ejecuten. Introduzca este texto estructurado pos := 0; While ((pos <= 100) & structarray[pos].value <> targetvalue)) do pos := pos + 2; String_tag.DATA[pos] := SINT_array[pos]; END_WHILE;
436
Apndice C
Ejemplo 2:
Si usted desea esto Mover caracteres ASCII desde una matriz SINT a un tag de cadena. (En una matriz SINT, cada elemento retiene un carcter). Pare cuando llegue al retorno de carro. 1. Inicializar Element_number a 0. 2. Cuente el nmero de elementos en SINT_array (la matriz que contiene los caracteres ASCII) y almacene el resultado en SINT_array_size (tag DINT). 3. Si el carcter en SINT_array[element_number] = 13 (valor decimal del retorno de carro), entonces pare. 4. Establezca String_tag[element_number] = el carcter en SINT_array[element_number]. 5. Aadir 1 a element_number. Esto permite al controlador verificar el siguiente carcter en SINT_array. 6. Establezca el miembro Length de String_tag = element_number. (As registra el nmero de caracteres que hay hasta el momento en String_tag). 7. Si element_number = SINT_array_size, entonces pare. (Usted est al final de la matriz y sta no contiene un retorno de carro). 8. Vaya a 3. Introduzca este texto estructurado element_number := 0; SIZE(SINT_array, 0, SINT_array_size); While SINT_array[element_number] <> 13 do String_tag.DATA[element_number] := SINT_array[element_number]; element_number := element_number + 1; String_tag.LEN := element_number; If element_number = SINT_array_size then EXIT; END_IF; END_WHILE;
437
REPEATUNTIL
Operandos:
Use el lazo REPEATUNTIL para continuar haciendo algo hasta que las condiciones sean verdaderas.
Texto estructurado
REPEAT <statement>; UNTIL bool_expression END_REPEAT;
Operando bool_ expression
Tipo BOOL
Introduzca Expresin o tag BOOL que evala respecto a un valor BOOL (expresin BOOL)
IMPORTANTE

REPEAT <statement>; IF bool_expression2 THEN EXIT;
opcional comandos que se ejecutan mientras bool_expression1 es falso.
END_IF;
Si existen condiciones cuando usted desea salir del lazo anticipadamente, use otras instrucciones, tal como la construccin IF...THEN, para condicionar una instruccin EXIT.
UNTIL bool_expression1 END_REPEAT;
438
Apndice C
Estos diagramas muestran cmo se ejecuta un lazo REPEAT...UNTIL y cmo una instruccin EXIT deja el lazo anticipadamente.
instruccin 1 instruccin 2 instruccin 3 instruccin 4 Expresin BOOL falsa resto de la rutina falsa resto de la rutina instruccin 1 instruccin 2 instruccin 3 instruccin 4 Salir? no Expresin BOOL verdadera
verdadera
Mientras bool_expression es falso, el controlador ejecuta slo las instrucciones dentro del lazo REPEATUNTIL.
Para detener el lazo antes de que las condiciones sean falsas, use una instruccin EXIT.

Ejemplo 1:
Si usted desea esto El lazo REPEAT...UNTIL ejecuta las instrucciones en la construccin y luego determina si las condiciones son verdaderas antes de ejecutar las instrucciones nuevamente. Introduzca este texto estructurado pos := 1; REPEAT
pos := pos + 2; Esto es diferente del lazo WHILE...DO porque el lazo UNTIL ((pos = 101) OR (structarray[pos].value = targetvalue)) WHILE...DO evala su condicin primero. Si las condiciones son verdaderas, entonces el controlador ejecuta las END_REPEAT; instrucciones dentro del lazo. Las instrucciones en un lazo REPEAT...UNTIL siempre se ejecutan por lo menos una vez. Las instrucciones en un lazo WHILE...DO es posible que nunca se ejecuten.
439
Ejemplo 2:
Si usted desea esto Mover caracteres ASCII desde una matriz SINT a un tag de cadena. (En una matriz SINT, cada elemento retiene un carcter). Pare cuando llegue al retorno de carro. 1. Inicializar Element_number a 0. 2. Cuente el nmero de elementos en SINT_array (la matriz que contiene los caracteres ASCII) y almacene el resultado en SINT_array_size (tag DINT). 3. Establezca String_tag[element_number] = el carcter en SINT_array[element_number]. 4. Aadir 1 a element_number. Esto permite al controlador verificar el siguiente carcter en SINT_array. 5. Establezca el miembro Length de String_tag = element_number. (As registra el nmero de caracteres que hay hasta el momento en String_tag). 6. Si element_number = SINT_array_size, entonces pare. (Usted est al final de la matriz y sta no contiene un retorno de carro). 7. Si el carcter en SINT_array[element_number] = 13 (valor decimal del retorno de carro), entonces pare. De lo contrario vaya a 3. Introduzca este texto estructurado element_number := 0; SIZE(SINT_array, 0, SINT_array_size); REPEAT String_tag.DATA[element_number] := SINT_array[element_number]; element_number := element_number + 1; String_tag.LEN := element_number; If element_number = SINT_array_size then EXIT; END_IF; Until SINT_array[element_number] = 13 END_REPEAT;
440
Apndice C
Comentarios
Para facilitar la interpretacin del texto estructurado, adale comentarios. Los comentarios le permiten usar lenguaje comn para describir cmo funciona su texto estructurado. Los comentarios no tienen ningn efecto en la ejecucin del texto estructurado. Los comentarios de texto estructurado se descargan en memoria del controlador y estn disponibles para cargar. Para aadir comentarios a su texto estructurado:
Para aadir un comentario en una sola lnea al final de una lnea de texto estructurado dentro de una lnea de texto estructurado que abarque ms de una lnea Use uno de estos formatos //comment (*comment*) /*comment*/ (*comment*) /*comment*/ (*start of comment . . . end of comment*) /*start of comment . . . end of comment*/
Por ejemplo:
Formato //comment Ejemplo Al comienzo de una lnea //Check conveyor belt direction IF conveyor_direction THEN... Al final de una lnea ELSE //If conveyor isnt moving, set alarm light light := 1; END_IF; (*comment*) Sugar.Inlet[:=]1;(*open the inlet*) IF Sugar.Low (*low level LS*)& Sugar.High (*high level LS*)THEN... (*Controla la velocidad de la bomba de recirculacin. La velocidad depende de la temperatura del tanque*). IF tank.temp > 200 THEN... /*comment*/ Sugar.Inlet:=0;/*close the inlet*/ IF bar_code=65 /*A*/ THEN... /*Obtiene el nmero de elementos en la matriz Inventory y almacena el valor en el tag Inventory_Items*/ SIZE(Inventory,0,Inventory_Items);
441
442
ndice
Nmeros
1756-OB16IS 221 87589 H1 Encabezado 1er nivel Cmo obtener un perfil de velocidad triangular? 271 estructuras Vea tipo de datos expresin Expresin BOOL texto estructurado 417 expresin numrica texto estructurado 417 orden de ejecucin texto estructurado 423 texto estructurado Descripcin general 417 funciones 419 operadores aritmticos 419 operadores bit a bit 423 operadores con relaciones 420 operadores lgicos 422 Expresin BOOL texto estructurado 417 expresin numrica 417
A
ajuste jaloneo 391 Perfil de curva en S 391 ASCII asignacin de texto estructurado 417 asignacin carcter ASCII 417 no retentiva 416 retentiva 415
C
cadena evaluacin en texto estructurado 421 CASE 429 cdigos de error instrucciones de control de movimiento 395 variadores 403 Comandos directos Comandos compatibles Estado de movimiento 33 comentarios texto estructurado 441 construccin texto estructurado 425 control de movimiento cdigos de error 395 instrucciones de tipo inmediato 19 instrucciones de tipo proceso 22 Control de movimiento de multiejes coordinados Gua de referencia de programacin circular 341
F
FORDO 432 funciones texto estructurado 419
G
grupo de movimiento MGSR 180
I
IF...THEN 426 Impulso de eje de movimiento 365 instruccin MCD 114 Instruccin MCT 365 Instruccin MDO 51 Instruccin MGSR 180 Instrucciones de configuracin de movimiento 233 Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT) 239 Introduccin 233 Motion Apply Axis Tuning (MAAT) 234 Bit de estado 238 Descripcin 235 Estructura MOTION_INSTRUCTION 234 Operandos 234 Lgica de escalera de rels 234 Texto estructurado 234 Motion Apply Hookup Diagnostics (MAHD) 245 Bit de estado 248 Descripcin 246 Estructura MOTION_INSTRUCTION 246 Operandos 245 Lgica de escalera de rels 245
D
Desactivacin de eje de movimiento 33 Descripcin texto estructurado 441 Dinmica de cambio de movimiento 114 documento texto estructurado 441
E
error instrucciones de control de movimiento 395 errores informacin adicional 403
444
ndice
Texto estructurado 245 Prueba de conexin del encoder 247 Prueba de conexin del motor encoder 246 Motion Run Axis Tuning (MRAT) Cambia a Bit de estado 244 Cdigos de error extendidos 244 Descripcin 239 Estructura MOTION_INSTRUCTION 239 Operandos 239 Lgica de escalera de rels 239 Texto estructurado 239 Parmetro del estado de ajuste 242 Motion Run Hookup Diagnostics (MRHD) 249 Cambia a Bit de estado 254 Cdigos de error extendidos 254 Descripcin 250 Estructura MOTION_INSTRUCTION 250 Operandos 249 Lgica de escalera de rels 249 Texto estructurado 249 Prueba de conexin de marcador 252 Prueba de conexin del encoder 251 Prueba de conexin del motor encoder 250 Prueba del temporizador de control (Watchdog) OK 252 Test Status 252 Instrucciones de control de movimiento Instrucciones de configuracin de movimiento Motion Apply Axis Tuning (MAAT) 34 Motion Apply Hookup Diagnostic (MAHD) 34 Motion Run Axis Tuning (MRAT) 34 Motion Run Hookup Diagnostic (MRHD) 34 Instrucciones de estado de movimiento Motion Axis Fault Reset (MAFR) 33 Motion Axis Shutdown (MASD) 33 Motion Axis Shutdown Reset (MASR) 33 Motion Direct Drive Off (MDF) 33 Motion Direct Drive On (MDO) 33 Motion Servo Off (MSF) 33 Motion Servo On (MSO) 33 Instrucciones de evento de movimiento Motion Arm Output Cam (MAOC) 34 Motion Arm Registration (MAR) 34 Motion Arm Watch Position (MAW) 34 Motion Disarm Output Cam (MDOC) 34
Motion Disarm Registration (MDR) 34 Motion Disarm Watch Position (MDW) 34 Instrucciones de movimiento coordinado Motion Coordinated Change Dynamics (MCCD) 35 Motion Coordinated Circular Move (MCCM) 35 Motion Coordinated Linear Move (MCLM) 35 Motion Coordinated Shutdown (MCSD) 35 Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR) 35 Motion Coordinated Stop (MCS) 35 Instrucciones del grupo de movimiento Motion Group Shutdown (MGSD) 34 Motion Group Shutdown Reset (MGSR) 34 Motion Group Stop (MGS) 34 Motion Group Strobe Position (MGSP) 34 Instrucciones que producen movimiento Motion Axis Gear (MAG) 33 Motion Axis Home (MAH) 33 Motion Axis Jog (MAJ) 33 Motion Axis Move (MAM) 33 Motion Axis Position Cam (MAPC) 33 Motion Axis Stop (MAS) 33 Motion Axis Time Cam (MATC) 33 Motion Calculate Cam Profile (MCCP) 33 Motion Calculate Slave Values 33 Motion Change Dynamics (MCD) 33 Motion Redefine Position (MRP) 33 instrucciones de control de movimiento cdigos de error 395 instrucciones de control de movimiento de mensaje 21 Instrucciones de control de movimiento de multiejes coordinados 255 Introduccin 256 MCCD 342 MCCM 299 MCLM 273 Operandos 273 MCS 353 MCSD 362 MCSR 386 MCT 365 Motion Coordinated Change Dynamics (MCCD) Cambia a Bit de estado 353 Cdigos de error 352 Cdigos de error extendidos 352 Condiciones de fallo 352 Descripcin 342
ndice
445
Indicadores de estado aritmtico 351 Operandos Accel Rate 347 Accel Units 348 Change Accel 347 No 347, 350 S 347, 350 Change Decel 348 No 348 S 348 Change Speed 347 No 347 S 347 Decel Rate 348 Decel Units 348 Lgica de escalera de rels 343 Motion Control 346 Motion Type 346 Movimiento coordinado 346 Scope 351 Sistema de coordenadas 346 Speed 347 Speed Units 347 Texto estructurado 344 Motion Coordinated Circular Move (MCCM) Cambia a Bit de estado 339 Bits de estado del eje 339 Bits de estado del sistema de coordenadas 340 Cdigos de error extendidos 334 Condiciones de fallo 334 Descripcin 299 Dilogo de entrada de la posicin especifica 331 Indicadores de estado aritmtico 334 Operandos 300 Accel Rate 327 Accel Units 327 Circle Type 307 Center 307 Center Incremental 307 Radius 307 Via 307 Decel Rate 328 Decel Units 328 Direction 327 Lgica de escalera de rels 300 Merge 330 Merge Inhabilitado 330 Movimiento coordinado 330 Todo los movimientos 330 Merge Speed 330
Motion Control 305 Move Type 306 Absoluto 306 Incremental 306 Position 306 Profile 328 Sistema de coordenadas 304 Speed 327 Speed Units 327 Texto estructurado 302 Tipo de terminacin 264, 267, 269 No Decel 264, 267, 269 No Establecido 264, 267, 269 Tolerancia de comando 264, 267, 269 Tolerancia real 264, 267, 269 Velocidad de contorno continua limitada 264, 267, 269 Velocidad de contorno continua no limitada 264, 267, 269 Via/Center/Radius 326 Motion Coordinated Linear Move 273 Motion Coordinated Linear Move (MCLM) Cambia a Bit de estado 297 Bits de estado del eje 297 Bits de estado del movimiento coordinado 297 Bits de estado del sistema de coordenadas 297 Cdigos de error extendidos 296 Condiciones de fallo 295 Descripcin 273 Dilogo de entrada de la posicin especifica 294 Indicadores de estado aritmtico 295 Operandos Accel Rate 286 Accel Units 286 Decel Rate 286 Decel Units 286 Lgica de escalera de rels 273 Merge 290 Merge Inhabilitado 290 Movimiento coordinado 290 Todo los movimientos 290 Merge Speed 290 Motion Control 278 Move Type 279
446
ndice
Absoluto 279 Incremental 279 Position 285 Profile 286 Curva S 287 Efectos del perfil de velocidad 286 Trapezoidal 286 Sistema de coordenadas 277 Speed 285 Speed Units 285 Texto estructurado 276 Tipo de terminacin 258, 264, 267, 269 No Decel 264 No Establecido 264, 267, 269 Tolerancia de comando 264, 267, 269 Tolerancia real 264, 267, 269 Velocidad de contorno continua limitada 264, 267, 269 Velocidad de contorno continua no limitada 264, 267, 269 Perfiles de velocidad 267 Perfiles simtricos 269 Motion Coordinated Shutdown (MCSD) Cambia a Bit de estado 364 Bits de estado del eje 364 Bits de estado del movimiento coordinado 364 Bits de estado del sistema de coordenadas 364 Cdigos de error 364 Condiciones de fallo 363 Descripcin 362 Indicadores de estado aritmtico 363 Operandos 362 Lgica de escalera de rels 362 Motion Control 363 Sistema de coordenadas 363 Texto estructurado 363 Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR) Cambia a Bit de estado 389 Bits de estado del eje 389 Bits de estado del movimiento coordinado 389 Bits de estado del sistema de coordenadas 389 Cdigos de error 388 Condiciones de fallo 388 Descripcin 386
Indicadores de estado aritmtico 388 Operandos 387 Lgica de escalera de rels 387 Motion Control 387 Sistema de coordenadas 387 Texto estructurado 387 Motion Coordinated Transform (MCT) 365 Movimiento circular coordinado de movimiento 299 Paro coordinado de movimiento 353 (MCS) Cambia a Bit de estado 358 Bits de estado del eje 358 Cdigos de error extendidos 358 Condiciones de fallo 357 Descripcin 353 Indicadores de estado aritmtico 357 Operandos 354 Cdigos de error 357 Decel Rate 357 Lgica de escalera de rels 354 Motion Control 357 Texto estructurado 355 Restablecimiento de desactivacin coordinada de movimiento 386 instrucciones de control de movimiento de tipo proceso 22 instrucciones de control de movimiento inmediatas 19 Instrucciones de estado de movimiento 37 Introduccin 37 Motion Axis Fault Reset (MAFR) 56 Descripcin 56 Estructura MOTION_INSTRUCTION 56 Operandos 56 Lgica de escalera de rels 56 Texto estructurado 56 Motion Axis Shutdown (MASD) 45 Descripcin 45 Estructura MOTION_INSTRUCTION 45 Operandos 45 Lgica de escalera de rels 45 Texto estructurado 45 Motion Axis Shutdown Reset (MASR) 48 Descripcin 48 Estructura MOTION_INSTRUCTION 48 Operandos 48 Lgica de escalera de rels 48 Texto estructurado 48 Motion Direct Drive Off (MDF) 54 Descripcin 54
ndice
447
Estructura MOTION_INSTRUCTION 54 Operandos 54 Lgica de escalera de rels 54 Texto estructurado 54 Motion Direct Drive On (MDO) 51 Cambios a bits de estado 53 Descripcin 52 Estructura MOTION_INSTRUCTION 51 Operandos 51 Lgica de escalera de rels 51 Texto estructurado 51 Motion Servo Off (MSF) 42 Descripcin 42 Estructura MOTION_INSTRUCTION 42 Operandos 42 Lgica de escalera de rels 42 Texto estructurado 42 Motion Servo On (MSO) 39 Descripcin 39 Estructura de MOTION_ INSTRUCTION 39 Operandos 39 Lgica de escalera de rels 39 Texto estructurado 39 Instrucciones de evento de movimiento 185 Bits de estado Motion Disarm Output Cam (MDOC) 231 Introduccin 185 Motion Arm Output Cam (MAOC) 200 AXIS 207 cdigos de error 218 Cdigos de error extendido 220 Cmo especificar el perfil de levas de salida 208 Cmo especificar la compensacin de salida 213 Compensacin de retardo y de offset 213 Controles de la matriz de levas de salida 212 Controles de matrices de compensacin de salida 215 Cronograma de ejecucin 216 Descripcin 207 Duracin 211 Efectos en los bits de estado 220 Entrada 216 Estructura MOTION_INSTRUCTION 207 Modo Compensacin 214 Modo de ejecucin 216 Objetivo de ejecucin 207 Operandos 202
Lgica de escalera de rels 202 texto estructurado 205 Posiciones de activacin de eje y activacin de leva 217 Posiciones de inicio y final de leva 216 Posiciones de leva izquierda y derecha 211 Referencia 217 Salida 215 Tipo de desenclavamiento 210 Tipo de enclavamiento 209 Tipo de habilitacin 211 Motion Arm Registration (MAR) 191 Cambia a bits de estado 197 Cdigos de error extendidos 196 Descripcin 193 Estructura MOTION_INSTRUCTION 193 Operandos 192 Lgica de escalera de rels 192 texto estructurado 192 Registro en ventana 194 Motion Arm Watch (MAW) 186 Cambia a bits de estado 189 Cdigos de error extendidos 188 Descripcin 187 Estructura MOTION_INSTRUCTION 187 Operandos 186 Lgica de escalera de rels 186 Texto estructurado 186 Motion Disarm Output Cam (MDOC) 229 Cdigos de error extendidos 230 Descripcin 230 Estructura MOTION_INSTRUCTION 230 Operandos 229 Lgica de escalera de rels 229 texto estructurado 229 Motion Disarm Registration (MDR) 198 Cambia a bits de estado 200 Cdigos de error extendidos 199 Descripcin 198 Estructura MOTION_INSTRUCTION 198 Operandos 198 Lgica de escalera de rels 198 texto estructurado 198 Motion Disarm Watch (MDW) 189 Cambia a bits de estado 191 Descripcin 190 Estructura MOTION_INSTRUCTION 190 Operandos 189 Lgica de escalera de rels 189 texto estructurado 189
448
ndice
Instrucciones de grupo de movimiento 171 Introduccin 171 Motion Group Shutdown (MGSD) 177 Cambia a bits de estado 179 Descripcin 177 Estructura MOTION_INSTRUCTION 177 Operandos 177 lgica de escalera de rels 177 texto estructurado 177 Motion Group Shutdown Reset (MGSR) 180 Cambia a bits de estado 181 Descripcin 180 Estructura MOTION_INSTRUCTION 180 Operandos 180 Lgica de escalera de rels 180 lgica de escalera de rels 180 Texto estructurado 180 Motion Group Stop (MGS) 172 Cambia a bits de estado 176 Descripcin 173 Estructura MOTION_INSTRUCTION 173 Fast Disable 174 Fast Shutdown 175 Fast Stop 174 Hard Disable 174 Hard Shutdown 175 Operandos 172 lgica de escalera de rels 172 texto estructurado 172 Motion Group Strobe Position (MGSP) 182 Descripcin 182 Estructura MOTION_INSTRUCTION 182 Operandos 182 Lgica de escalera de rels 182 texto estructurado 182 instrucciones de movimiento coordinado Consulte las instrucciones de control de movimiento de multiejes coordinados Instrucciones de movimientos coordinados multi-ejes Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR) Descripcin 169 Instrucciones que producen movimiento Introduccin 59 Leva de posicin de eje de movimiento (MAPC) Descripcin 138 MCSV 169 Motion Axis Gear (MAG) 103
Cambia a bits de estado 112 Clutch 109 Cdigos de error extendidos 112 Cmo acoplar en la direccin opuesta 108 Cmo acoplar en la misma direccin 108 Cmo cambiar ejes maestros 110 Cmo cambiar la relacin de transmisin 108 Cmo generar eje esclavo en la posicin de comando 107 Cmo generar eje esclavo en la posicin real 107 Cmo invertir la direccin de engranaje 108 Cmo mover durante el engranaje 111 Descripcin 106 Estructura MOTION_INSTRUCTION 106 Operandos 103 Lgica de escalera de rels 103 texto estructurado 105 Relaciones de transmisin de fraccin 108 Relaciones de transmisin de nmeros reales 108 Motion Axis Home (MAH) 75 Cambia a bits de estado 79 Cdigos de error extendidos 77 Descripcin 76 Estructura MOTION_INSTRUCTION 75 Operandos 75 Lgica de escalera de rels 75 texto estructurado 75 Vuelta absoluta a la posicin inicial 77 Vuelta activa a la posicin inicial 76 Vuelta pasiva a la posicin inicial 76 Motion Axis Jog (MAJ) 80, 365 Descripcin 84, 368, 381 Efectos del perfil de velocidad 27 Estructura MOTION_INSTRUCTION 83, 366, 380 Operandos 80, 365, 378 Lgica de escalera de rels 80 Texto estructurado 82, 366, 379 Motion Axis Move (MAM) 91 Cdigos de error extendidos 100 Descripcin 95 Estructura MOTION_INSTRUCTION 95 Movimientos a una posicin absoluta 98 Movimientos giratorios de ruta ms corta 98
ndice
449
Operandos 91 Lgica de escalera de rels 91 Texto estructurado 94 Motion Axis Position Cam (MAPC) 132 Cambia a bits de estado 154 Cdigos de error extendidos 153 Cmo cambiar el parmetro Cam Lock Position 144 Cmo conservar la direccin actual de operacin de levas 139 Cmo detener una leva 151 Cmo escalar levas de posicin 141 Cmo especificar el perfil de levas 140 Cmo generar eje esclavo en la posicin de comando 149 Cmo generar eje esclavo en la posicin real 149 Cmo incorporar a partir de una leva 151 Cmo invertir la direccin actual de operacin de levas 139 Cmo mover durante operaciones de levas 150 Controles de la matriz del perfil de levas 140 Direccin de operacin de levas 139 Ejecucin de levas pendiente 147 Ejecucin Forward Only, Reverse Only, o Bi-directional 145 Estructura MOTION_INSTRUCTION 138 Execution Schedule 143 Immediate Execution 143 Interpolacin cbica y lineal 141 Master Direction 150 Master Reference 148 Modos de ejecucin del perfil de levas 142 Movimientos de offset maestro 150 Movimientos incrementales 150 Operacin de levas en la direccin opuesta 139 Operacin de levas en la misma direccin 139 Operandos 133 Lgica de escalera de rels 133 Texto estructurado 137 Recuperacin de fallos 151 Motion Axis Stop (MAS) 60 Cdigos de error extendidos 66, 86, 381 Descripcin 63 Estructura MOTION_INSTRUCTION 63, 357 Operandos 60 Lgica de escalera de rels 60 texto estructurado 62
Motion Axis Time Cam (MATC) 156 Cdigos de error extendidos 167, 170 Cmo cambiar el perfil de levas 160 Cmo cambiar la direccin de operacin de levas 160 Cmo detener una leva 166 Cmo escalar levas de tiempo 162 Cmo especificar el perfil de levas 160 Cmo incorporar a partir de una leva 166 Controles de la matriz del perfil de levas 161 Descripcin 159 Direccin de operacin de levas 159 Estructura MOTION_INSTRUCTION 159 Execution Schedule 163 Immediate Execution 163 Interpolacin cbica y lineal 161 Modos de ejecucin del perfil de levas 163 Operacin de levas en la direccin opuesta 160 Operacin de levas en la misma direccin 159 Operandos 156 Lgica de escalera de rels 156 Texto estructurado 158 Motion Calculate Cam Profile (MCCP) 126 Cdigos de error extendidos 131 Cmo calcular el perfil de levas 129 Cmo especificar el tag de perfil de levas 128 Cmo especificar una matriz de levas 128 Descripcin 128 Estructura MOTION_INSTRUCTION 127 Interpolacin spline cbica y lineal 129 Miembro estado de matriz de perfil de levas 128 Operandos 127 Lgica de escalera de rels 127 Texto estructurado 127 Pendiente inicial y pendiente final 129 Motion Calculate Slave Values (MCSV) 169 Motion Change Dynamics (MCD) 114 Cdigos de error extendidos 119 Cmo cambiar la dinmica de impulso 119 Cmo cambiar la dinmica de movimiento 119
450
ndice
Cmo poner en pausa los movimientos 119 Descripcin 118 Estructura MOTION_INSTRUCTION 118 Operandos 114 Lgica de escalera de rels 114 texto estructurado 116 Motion Group Strobe Position (MGSP) Status Bits 183 Motion Redefine Position (MRP) 121 Cdigos de error extendidos 125 Descripcin 122 Estructura MOTION_INSTRUCTION 122 Modo absoluto 123 Modo relativo 123 Operandos 121 Lgica de escalera de rels 121 texto estructurado 122 Posicin de comando 124 Posicin real 124 Motion Slave Calculate Values (MCSV) Cambia a bits de estado 170 Condiciones de fallo 170 Indicadores de estado aritmtico 170 Operandos 169 Lgica de escalera de rels 169 Motion Control 170 Texto estructurado 169 Texto estructurado 169 Operandos Lgica de escalera de rels 60
J
jaloneo ajuste 391
K
kinematics Consulte las instrucciones de control de movimiento de multiejes coordinados
L
Leva de tiempo de eje de movimiento 156
M
MAAT 234 MAFR 56 MAG 103 MAH 75 MAHD 245 MAJ 80 MAM 91
MAOC 200, 229 Instruccin 206 MAPC 132 MAR 191 MAS 60 MASD 45 Cambia a bits de estado 47 Bits de estado de eje 47 Bits de estado de movimiento 47 MASR 48 MATC 156 MAW 186 MCCD Ejemplos Impacto de los cambios en los valores Aceleracin y Desaceleracin en el Perfil de movimiento 348 Lgica de escalera de rels 353 Operandos Lgica de escalera de rels 343 Texto estructurado 344 MCCM Ejemplos Arco bidimensional 307 Utilizar Circle Type Center 307 Utilizar Circle type Center Incremental 315 Utilizar Circle Type Radius 313 Utilizar Circle Type Via 311 Arcos tridimensionales 322 Circle Type Center 323 Circle Type Via 322 Crculo completo bidimensional 316 Ejes giratorios 318 Move Type Absolute 318 Move Type de Incremental 320 Error circular 336 CIRCULAR_COLLINEARITY_ ERROR (44) 336 CIRCULAR_R1_R2_ MISMATCH_ERROR (46) 337 CIRCULAR_SMALL_R_ERROR (49) 338, 339 CIRCULAR_START_END_ ERROR (45) 337 Texto estructurado 341 MCCP 126 MCLM Ejemplos Combinacin Diferentes velocidades 272 Tipos de terminacin 258 Ejes giratorios 282 Move Type Absolute 282 Move Type de Incremental 284 Merge 291 Move Type 280
ndice
451
Nota adicional sobre instrucciones de incorporacin 293 MCS Ejemplos Lgica de escalera de rels 359 Operandos Lgica de escalera de rels 354 MCSD Ejemplos Lgica de escalera de rels 365 MCSR Ejemplos Lgica de escalera de rels 389 Texto estructurado 389 MCT 365 MCTP 378 MDF 54 MDR 198 MDW 189 MGS 172 MGSD 177 MGSP 182 Mdulo de salida programada 221 Motion Apply Axis Tuning 34, 234 Motion Apply Hookup Diagnostic 34 Motion Apply Hookup Diagnostics 245 Motion Arm Output Cam 34, 200 Motion Arm Registration 34, 191 Motion Arm Watch 186 Motion Arm Watch Position 34 Motion Axis Fault Reset 33 Motion Axis Gear 33, 103 Motion Axis Home 33, 75 Motion Axis Jog 33, 80 Motion Axis Move 33, 91 Motion Axis Position Cam 33, 132 Motion Axis Shutdown Reset 33 Motion Axis Stop 33, 60 Motion Axis Time Cam 33 Motion Calculate Cam Profile 33, 126 Motion Calculate Slave Values 33 Motion Calculate Slave Values (MCSV) 169 Motion Change Dynamics 33, 114 Motion Coordinated Change Dynamics 35 Motion Coordinated Circular Move 35 Motion Coordinated Linear Move 35 Motion Coordinated Shutdown 35 Motion Coordinated Shutdown Reset 35 Motion Coordinated Stop 35 Motion Direct Drive Off 33 Motion Direct Drive On 33 Motion Disarm Output Cam 34, 229 Motion Disarm Registration 34 Motion Disarm Watch 189 Motion Disarm Watch Position 34
Motion Group Shutdown 34, 177 Motion Group Shutdown Reset 34, 180 Motion Group Stop 34, 172 Motion Group Strobe Position 34, 182 Motion Redefine Position 33, 121 Motion Run Axis Tuning 34, 239 Motion Run Hookup Diagnostic 34 Motion Run Hookup Diagnostics 249 Motion Servo Off 33 Motion Servo On 33, 39 motion state MDO 51 Mover eje de movimiento 91 movimiento instrucciones de tipo mensaje 21 tipos de datos 405 movimiento que produce movimiento MCD 114 Movimientos colineales perfiles de velocidad tipos de terminacin 267 MRAT 239 MRHD 249 MRP 121 MSF 42 MSO 39
O
operadores orden de ejecucin texto estructurado 423 operadores aritmticos texto estructurado 419 operadores bit a bit texto estructurado 423 operadores con relaciones texto estructurado 420 operadores lgicos texto estructurado 422 operadores matemticos texto estructurado 419 orden de ejecucin expresin de texto estructurado 423
P
Perfil de curva en S ajuste 391 Perfiles de velocidad de movimientos colineales 267 triangular 271 Perfiles simtricos rutas de 269 post-escn texto estructurado 416
452
ndice
R
Registro de desactivacin de movimiento 198 REPEATUNTIL 438 resolucin de problemas errores de instruccin 395 errores de variador 403 Restablecimiento de desactivacin de grupo de movimiento 180
S
Salida programada Estructura Output Data 227 Matriz de 16 estructuras programadas 227 Operacin 221 Operacin remota 222 Procesamiento del programa 227 Subsistema de E/S 226 Uso con la instruccin MAOC 223
T
texto estructurado asignacin 415 asignacin no retentiva 416 asigne carcter ASCII 417 CASE 429 comentarios 441 componentes 413 construcciones 425 evaluacin de cadenas 421 expresin 417 expresin numrica 417 FORDO 432
funciones 419 IF...THEN 426 operadores aritmticos 419 operadores bit a bit 423 operadores con relaciones 420 operadores lgicos 422 REPEATUNTIL 438 WHILEDO 435 Tipo de datos CAM 405 CAM_PROFILE 406 MOTION_GROUP 406 MOTION_INSTRUCTION 408 OUTPUT_CAM 409 OUTPUT_COMPENSATION 411 Tipo de datos CAM 405 Tipo de datos CAM_PROFILE 406 Tipo de datos MOTION_GROUP 406 Tipo de datos MOTION_INSTRUCTION 408 Tipo de datos OUTPUT_CAM 409 Tipo de datos OUTPUT_COMPENSATION 411 transformacin comenzar una 365 Transformacin coordinada de movimiento 365
V
Variador directo de movimiento activado 51
W
WHILEDO 435
Qu opina sobre nuestras publicaciones?

Sus comentarios sobre nuestras publicaciones nos ayudarn a proporcionarle una mejor asistencia en el futuro. Gracias por tomarse el tiempo de brindarnos sus comentarios. Puede completar este formulario y enviarlo por correo (o fax) o escribirnos un e-mail a RADocumentComments@ra.rockwell.com. Ttulo/Tipo Pub. Instrucciones de control de movimiento de controladores Logix5000 Cat. N 1756-L1M1, 1756-L1M2, 1756-L1M3, Pub. N 1756-L55M12, 1756-L55M13, 1756-L55M14, 1756-L55M16, 1756-L55M22, 1756-L55M23, 1756-L55M24, 1756-L60M03SE, 1756-L61, 1756-L62, 1756-L63, 1756-L64, 1768-L43, 1789-L60, 1789-20D 1756-RM007K-ES-P Fecha Pub. Julio 2008 Parte N Ninguno
Por favor, complete las secciones que se encuentran a continuacin. Donde corresponda, clasifique la caracterstica (1 = necesita mejorar, 2 = satisfactoria y 3 = sobresaliente).
Utilidad general 1 2 3 Qu podemos hacer para que est publicacin sea ms til para usted?
Completitud (se proporciona toda la informacin necesaria)
Podemos aadir ms informacin para ayudarle? procedimiento/paso ejemplo explicacin ilustracin pauta definicin caracterstica otro
Precisin Tcnica 1 (toda la informacin proporcionada es correcta)
Podemos ser ms precisos? texto ilustracin
Claridad (toda la informacin proporcionada es fcil de entender)
Cmo podemos hacer las cosas ms claras?
Otros comentarios
Puede aadir comentarios adicionales en el reverso de este formulario.
Su nombre Su Ttulo/Funcin Ubicacin/Telfono Desea que le contactemos con respecto a sus comentarios? ___No, no es necesario contactarme ___S, por favor llmenme ___S, por favor envenme un e-mail a _______________ ___S, por favor contctenme via __________________ Enve este formulario a: Rockwell Automation Technical Communications, 1 Allen-Bradley Dr., Mayfield Hts., OH 44124-9705 Fax: 440-646-3525 E-mail: RADocumentComments@ra.rockwell.com
POR FAVOR SUJETE AQU (NO ENGRAPE)
Otros comentarios
POR FAVOR DOBLE AQU
NO NECESITA FRANQUEO SI SE ENVA DENTRO DE ESTADOS UNIDOS
CORREO DE RESPUESTA COMERCIAL

PERMISO DE SERVICIO DE CORREO PRIORITARIO N 18235 CLEVELAND OH
FRANQUEO A PAGAR POR EL DESTINATARIO
1 ALLEN-BRADLEY DR MAYFIELD HEIGHTS OH 44124-9705
POR FAVOR RETIRE
Servicio de soporte tcnico de Rockwell Automation
Rockwell Automation ofrece informacin tcnica en Internet para proporcionarle asistencia a la hora de utilizar sus productos. En http://support.rockwellautomation.com, puede encontrar manuales tcnicos, una base de conocimientos con respuestas a preguntas frecuentes, notas tcnicas y de aplicacin, ejemplos de cdigo y vnculos a Service Packs de software, as como una funcin llamada MySupport que usted puede personalizar para sacar el mximo provecho de estas herramientas. Con el fin de brindarle un nivel adicional de soporte tcnico por telfono para la instalacin, configuracin y resolucin de problemas, ofrecemos los programas de soporte tcnico TechConnect. Si desea obtener ms informacin, pngase en contacto con el representante o distribuidor local de Rockwell Automation, o vistenos en http://support.rockwellautomation.com.
Asistencia para la instalacin

Si se le presenta un problema con un mdulo de hardware durante las 24 horas posteriores a la instalacin, revise la informacin proporcionada en este manual. Tambin puede llamar a un nmero especial de soporte tcnico al cliente a fin de recibir ayuda inicial para la puesta en marcha del mdulo. En los Estados Unidos 1.440.646.3223 Lunes a viernes de las 08:00 a las 17:00, hora oficial del Este de EE.UU.
Fuera de Estados Pngase en contacto con el representante local de Rockwell Unidos Automation para cualquier consulta relacionada con soporte tcnico.
Devolucin de productos nuevos

Rockwell prueba todos sus productos para garantizar su correcto funcionamiento cuando salen de las instalaciones de fabricacin. No obstante, si el producto no funciona quizs deba devolverlo. En los Estados Unidos Pngase en contacto con el distribuidor. Debe proporcionar al distribuidor un nmero de caso de soporte tcnico (llame al nmero de telfono indicado anteriormente para obtenerlo) a fin de completar el proceso de devolucin.
Fuera de Estados Pngase en contacto con el representante local de Rockwell Unidos Automation para obtener informacin sobre el procedimiento de devolucin.

Reemplaza la publicacin 1756-RM007H-ES-P Diciembre de 2006 Copyright 2007 Rockwell Automation, Inc. Todos los derechos reservados. Impreso en EE.UU.
Instrucciones de control de movimiento de controladores Logix5000
Manual de referencia

1756 rm007 - Es P

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

1756 rm007 - Es P

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Instrucciones de control de movimiento de controladores Logix5000

Informacin importante para el usuario

Dnde se encuentran las instrucciones

general general general general general

general general proceso general

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

general general general general

general proceso proceso

general proceso proceso

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

80 91 200 132 191 45 60 48

general general proceso proceso general

156 proceso 186 proceso 114 342

general general general general

lgica de escalera de rels texto estructurado

lgica de escalera de rels texto estructurado

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

general 353 362

Motion Coordinated Stop

general 239 249

Motion Coordinated Shutdown

Motion Coordinated Shutdown Reset

121 42 general 39 proceso

Motion Calculate Slave Values

54 229 51 198 189 general

proceso general general general

177 172 182

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

texto estructurado bloque de funciones lgica de escalera de rels

general proceso general

general general general general fase fase

proceso proceso general general

fase proceso general

proceso proceso proceso proceso general general general

proceso proceso proceso fase

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

proceso general general general general general

general general general general

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

Captulo 1 Conceptos de movimiento

Captulo 4 Instrucciones de grupo de movimiento (MGS, MGSD, MGSR, MGSP)

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

Captulo 6 Instrucciones de configuracin de movimiento (MAAT, MRAT, MAHD, MRHD)

Captulo 8 Ajustar un perfil de curva en S

Apndice A Cdigos de error (ERR) para las instrucciones de control de movimiento

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

Apndice B Tipos de datos relacionados con el de movimiento (Estructuras)

Apndice C Programacin de texto estructurado

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

Si usted tiene un variador PowerFlex 700S con controlador DriveLogix

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

Quin debe usar este manual

Propsito de este manual

Este manual proporciona informacin acerca de cada instruccin de control de movimiento.

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

Diagrama de funcin secuencial (SFC)

Convenciones y trminos relacionados

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

condicin de entrada de rengln

condicin de salida de rengln

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008

Publicacin 1756-RM007K-ES-P Julio 2008