La robtica Definiciones bsicas:

La robtica aplicada a la medicina puede tener muchos usos por lo que en esta pgina hemos decidido hacer una clasificacin en diferentes campos. Estos son:

Robots quirrgicos: se han diseado diversos tipos de robots que pueden asistir al cirujano en una operacin. Existen los que se aplican a la microciruga, una disciplina que consigue intervenciones poco invasivas y en consecuencia con un postoperatorio menos traumtico para los pacientes. Este es el caso de las operaciones laparoscpicas, donde se introducen por pequeos orificios tres apndices: una cmara ptica, una luz y una especie de dedo robotizado que puede llevar desde micro pinzas a bisturs. Existen tambin los que se aplican en aquellas situaciones en que se requiera una gran fuerza o precisin, como por ejemplo a la hora de cortar huesos o intervenciones en la cabeza. Incluso en stas ltimas el robot es capaz de cortar con precisin sin afectar a puntos vitales, recibiendo las instrucciones del cirujano y valindose de imgenes tridimensionales de la anatoma interna del paciente.

Robots para la rehabilitacin y prtesis: en la rehabilitacin de enfermos y accidentados a veces es necesaria unas terapias a veces repetitivas y costosas. En estos casos el paciente por necesidad debe realizar un gran esfuerzo, pero convencionalmente era tambin el fisioterapeuta quien tambin se esforzaba. Con los robots de rehabilitacin el fisioterapeuta slo se debe encargar de hacer un seguimiento de la evolucin del paciente, y puede aplicar entonces mejor sus esfuerzos para conseguir terapias ms eficientes. La robtica tambin est siendo crucial para la mejora de la calidad de vida de pacientes que necesitan prtesis por la prdida de alguna extremidad. A diferencia de las antiguas prtesis (elementos pasivos), ahora se estn diseando unas nuevas que saben responder a las voluntades del paciente. Es el caso de las prtesis que responden a las seales mioelctricas, que son aquellas que genera el cerebro cuando quiere mover un msculo. Estos robots pueden aprender a moverse interpretando stas seales.

Robots de almacenaje y distribucin de medicamentos: en los grandes hospitales y clnicas se debe velar para que cada paciente reciba su dosis necesaria de frmacos en el momento preciso. Es el mdico quien se encarga de disear un tratamiento farmacolgico adecuado para los pacientes, pero a veces es difcil llevar un buen control de los suministros. Para eso se han automatizado los procesos y se han diseado robots que se encargan de preparar en todo momento las dosis que requiere cada paciente, de manera que se evitan equivocaciones y descuidos.

Principales Diferencias entre la robtica quirrgica respecto la robtica industrial:

La robtica quirrgica posee peculiaridades que la diferencian de la robtica industrial. El software es muy diferente; mientras que en la industria se programa a un robot para que est slo y realice una accin repetidas veces, en la robtica quirrgica el robot est interaccionando con el cirujano. "Aqu es necesario compaginar el trabajo de uno y de otro". Las primeras experiencias en telemedicina y teleciruga datan de los inicios de los noventa. Fueron experiencias en Miln y en Los ngeles que unan, adems de las tcnicas de robotizacin, otras relacionadas con la comunicacin y el retraso en la transmisin de las seales a distancia. Tambin se han dedicado esfuerzos al campo de la rehabilitacin en disminuidos fsicos y en personas mayores. "La idea es disponer de ayudas, como un brazo adicional al que se le puedan dar rdenes para que realice operaciones. En principio, son tareas relativamente simples que te ayudan a la vida cotidiana". El elemento ms sensible a la hora de aplicar la robtica en ciruga es conseguir que el facultativo sienta lo que est realizando el robot, que sus manos sean las de la mquina, lograr que ambos acten como uno slo. En este sentido se estn utilizando sensores que detectan el esfuerzo que est realizando el instrumental en el paciente; esta seal se transmite a un elemento que efecta la presin proporcional en la mano del cirujano.

Ventajas de los Robots quirrgicos:

Las personas operadas por robots se han beneficiado en varios aspectos. No slo la intervencin es realizada con mucha ms precisin sino que la recuperacin es mucho ms acelerada. El uso del robot elimina los temblores humanos, es capaz de entrar a zonas inasequibles para los mdicos y daa menos tejido sano en los alrededores de la regin afectada. Adems, el uso de los robots reduce la estada en el hospital, disminuye el trauma operativo, beneficia el impacto cosmtico de la intervencin y atena el tiempo de recuperacin. Hasta el momento, los robots mdicos slo pueden operar a nios de ms de 20 libras pero los cientficos esperan que en menos de cinco aos, el uso y la evolucin de la robtica, incremente su uso en todos los niveles.

Algunos Robots quirrgicos:

Unos de los primeros prototipos de robot quirrgico lo constituye el Minerva, construido en 1991. Fue diseado para intervenciones en neurociruga. En el rea de ciruga sea, Robodoc es uno de los iniciadores en el desarrollo de una nueva tcnica que trabaja con imgenes tomogrficas para pre-planificar una intervencin de colocacin de cadera. Otros robots utilizados en ciruga laparoscpica son Aesop y Endosista.

Interesantes ejemplos de investigaciones son Padyc:

Un robot constituido por un brazo pasivo con restricciones mecnicas para una operacin manual supervisada, y Acrobot, que permite medir el esfuerzo realizado por el usuario. Ambos proyectos pueden ser de gran utilidad como localizadores de los puntos de actuacin del cirujano en cada momento.

Tres modelos en uso:

En la actualidad, varios tipos de modelos robticos estn siendo utilizados por la medicina. Algunas operaciones de este tipo han permitido que el cirujano realice la intervencin a larga distancia. En una ocasin, el paciente se encontraba en Londres y el mdico ordenaba los brazos del robot desde una cabina en Manhattan, Nueva York.

Por otro lado, tres diseos metlicos: el Pathfinder, el Da Vinci y el RCM-PAKY, han operado exitosamente a decenas de pacientes en el mundo. El primero se especializa en neurocirugas, especficamente en la localizacin y la extirpacin de tumores en la materia gris, difciles de alcanzar con la mano humana. Por otro lado, el Da Vinci, con un costo de un milln de dlares, es un robot que se especializa en cirugas cardiacas y elimina la necesidad de algunas operaciones a corazn abierto. Por ltimo, RCM-PAKY es un robot que ha sido usado en ms de treinta pacientes para eliminar piedras de los riones.

Robots para la rehabilitacin, prtesis y robots asistenciales:

En la foto vemos el sistema Lokomat (UT Southwestern Medical Center en Dallas) enseando a caminar de nuevo a un paciente con lesiones en la mdula espinal. El robot provee "adiestramiento para andar" enseando a la mdula espinal y cerebro del paciente, con informacin sensorial, a sealizar al cuerpo cmo volver a caminar. Un arns sostiene el peso del cuerpo del paciente sobre una gran mquina caminadora. Las piernas y caderas son sujetadas con correas al exoesqueleto robtico de la mquina, la cual simula un movimiento fluido de caminar. Un computador registra las medidas precisas del movimiento y las trazas en una grfica, lo cual se muestra en tiempo real en un monitor cercano y permite a los pacientes y terapeutas llevar registro del progreso. Durante tratamientos convencionales, los pacientes son sostenidos por un arns sobre una mquina caminadora, pero el terapista debe mover las caderas y piernas del paciente manualmente. El procedimiento es extremadamente fatigador para el paciente y el terapista, y la parlisis espstica del paciente a menudo no puede ser superada para lograr el adiestramiento. El robot no solo provee parmetros de entrenamientos especficos y consistentes y la potencia necesaria, sino tambin puede cuantificar las respuestas del paciente, dejando libre al terapeuta para hacer ajustes continuos en el robot y mejorar los pasos del paciente. Adems observaciones apoyan la teora de que el entrenamiento locomotor en la mquina caminadora conduce a la reorganizacin en la mdula espinal y el cerebro.

Problemas a los que se enfrenta la Tecnologa de la Rehabilitacin:

Los proyectos en Tecnologa de la Rehabilitacin tienen caractersticas propias que pueden hacer fracasar iniciativas que, siendo interesantes desde el punto de vista tecnolgico, ignoran los aspectos de usuario. Los puntos que suelen generar las mayores dificultades son: Deteccin de las necesidades de usuario. La aparicin de determinados avances tecnolgicos suele sugerir a los investigadores una serie de beneficios que las personas con discapacidad podran sacar de su aplicacin. Basndose en estas apreciaciones, en ocasiones se organizan costosos proyectos de investigacin cuyos resultados son luego rechazados por los usuarios porque no satisfacen sus necesidades reales. Un proyecto en esta rea exige realizar un estudio previo de necesidades de usuario, usando una metodologa de estudio y deteccin seria y rigurosa. Evaluacin de los resultados. A menudo la evaluacin de los dispositivos finales se realiza demasiado tarde, y al usuario no le queda ms remedio que aceptarlos como son. Para evitarlo, los proyectos deben desarrollar prototipos intermedios para que sean evaluados por usuarios reales en una fase en la que sus crticas y sugerencias puedan ser incluidas en el diseo final. Aspectos ticos y sociales. El investigador no puede ser ajeno a las consecuencias ticas y a los efectos sociales de la solucin tecnolgica que propone. La tecnologa "invasiva",

los sistemas que coartan la libertad de decisin del usuario, los sistemas que monitorizan y vigilan sus movimientos, deben ser limitados a lo estrictamente necesario. Uso de tecnologa econmica. Las personas con discapacidad no suelen tener capacidad econmica como para adquirir equipamiento muy sofisticado. Incluso en los pases en que este tipo de ayudas recaen en los servicios de asistencia social, el precio mximo de los sistemas resultantes condiciona fuertemente el xito de los proyectos. Uso de tecnologa proporcionada al problema. La tecnologa demasiado sofisticada es difcil de utilizar. Como regla bsica, no deben "tecnificarse" aquellos problemas que pueden ser resueltos sin tecnologa, o con dispositivos ms sencillos.

Prtesis robotizadas:
Los robots desde sus inicios se han construido para realizar tareas hechas inicialmente de forma manual. Esta finalidad ha llevado a menudo a construirlos con una estructura antropomrfica, guardando cierta semejanza con el brazo humano. Todo ello hace que esta tecnologa sea traspasable al campo de la rehabilitacin de forma relativamente simple, concretamente para construir elementos prostticos y ortticos. Un primer problema a resolver ser el determinar cmo controlar dichos dispositivos mecnicos. Una forma de hacerlo es utilizar las propias seales mioelctricas del usuario, las que genera el cerebro para activar los msculos. La figura 1 muestra el esquema de su funcionamiento. Cuando la discapacidad se debe a que el cerebro no transmite dichas seales, debe recurrirse a otras formas de control, aprovechando la capacidad del usuario ms adecuada segn su movilidad remanente y habilidades personales.

Esquema de funcionamiento de una prtesis controlada por seales mioelctricas:

Aunque la historia de estos dispositivos cuenta ya con unos 30 aos, su evolucin no ha sido la que inicialmente poda preverse. Hay diversas razones que justifican este estancamiento. Por una parte la funcionalidad conseguible respecto al uso de brazos y manos sanos, debido no tan solo a las limitaciones mecnicas o de estrategias de control, sino tambin a las posibilidades del usuario a transmitir las rdenes adecuadas para producir los movimientos deseados. Por otra parte est la esttica, normalmente en cierta contraposicin a la efectividad funcional. El ruido producido por los motores que activan sus diferentes elementos articulados, constituyen un nuevo problema que puede limitar su uso en determinados entornos, o simplemente resultar excesivamente molesto para su uso normal. Finalmente hay que mencionar la necesidad de disponer de fuentes de energa para alimentar los motores, lo que implica para conseguir cierta autonoma, la utilizacin de bateras que deber transportar el propio usuario en el entorno en que se mueva. Todo ello ha motivado, en la bsqueda de un compromiso entre efectividad, esttica y condiciones de operacin, que se desarrollen soluciones de prtesis con prestaciones limitadas, pero manteniendo un mnimo de condiciones de esttica y aporte de operatividad. La figura 2 muestra una mano en que se ha dado especial prioridad a su aspecto externo, realizando nicamente la operacin de abrir-cerrar (con movimiento simultneo de todos los dedos) que ha demostrado sin embargo ser de gran efectividad para un importante nmero de operaciones que el usuario podr realizar gracias a ella.

Mano artificial:

Robots asistenciales:
Otro uso de robots en la rehabilitacin es la alimentacin de pacientes que ya no pueden usar sus manos. Mucha gente con discapacidades utiliza robots como asistentes en actividades de la vida cotidiana, como alimentarse, afeitarse, cepillarse los dientes y rascarse. El MANUS es uno de los robots de rehabilitacin multifuncionales ms conocidos y utilizados y ha ayudado a personas con discapacidades desde hace muchos aos. Los pacientes piensan que es til, pero no de una manera suficiente para obtener un estilo de vida totalmente independiente: Se mueve demasiado lento, no es capaz de mover objetos pesados y el largo de su brazo a menudo no basta. Uno de los alimentos ms difciles a suministrar por un robot es la pasta, debido a su forma, su flexibilidad y su tendencia a entrelazar. Han investigado un robot, el 5DOF, que alimenta pasta japonesa a un cuadripljico. Este no tiene sensores pticos y est usado para alimentar pasta con tenedor. Se controla con las ordenes siguientes: coge la pasta del cuenco, dame la pasta y pon la pasta en el cuenco. Se utiliza un cuenco de forma cnica que no est fijo en la mesa porque la pasta se centra en el fondo an cuando queda poca, y as es ms fcil cogerla. Tambin han investigado los efectos psicolgicos a los pacientes por la alimentacin por un robot. Todas las personas que participaron en el experimento dijeron que se sentan bastante incmodos al estar alimentados por un robot, ms a causa del movimiento cerca de su cara que a la rapidez del movimiento.

La Robtica aplicada a la medicina para uso del cirujano:

La robtica mdica pretende compatibilizar el cirujano con el robot para mejorar los procedimientos quirrgicos. Es una herramienta ms, pero es inteligente, ya que trata de compensar las deficiencias y limitaciones que pueda tener el cirujano para realizar ciertas actuaciones. De este modo, se hace posible la implantacin de algunas tcnicas de ciruga mnimamente invasiva gracias a la utilizacin de ayudas de soportes robotizados, consiguiendo minimizar la herida, reducir el tiempo de intervencin y el de posterior recuperacin. El robot puede ayudar a la percepcin; adems, memoriza una posicin o hace la funcin de una regla o accede a un punto determinado con gran precisin. Ayudas de este estilo suponen la diferencia en que algunas intervenciones se realicen o no. Los equipos desarrollados en la Divisin de Robtica y Visin del Departamento de Robtica pueden ser desde un brazo mecnico convencional hasta elementos de medida, como sensores que miden fuerza o visualizan la informacin de un modo ms claro que como lo hace una cmara de televisin convencional. El robot funciona bien y es inteligente cuando tiene sensores que le permiten ver, sentir, detectar fuerzas o medirlas. En ese momento, cuando estas tecnologas ayudan al cirujano dando informacin que, si no, no posee, se puede decir que son tiles.

Los robots para terapias de rehabilitacin:

El uso de robots para la asistencia de personas ha sido investigado por muchos cientficos durante los ltimos tiempos. Muchos factores contribuyen a expandir la necesidad de la asistencia a las personas, tales como el envejecimiento de la poblacin y las expectaciones sociales de adecuar la medicina a la gente invalidada. El campo de la robtica de la rehabilitacin incluye diversos ingenios mecnicos: miembros artificiales, robots de soporte a las terapias de rehabilitacin o robots para proveer asistencia personal en hospitales.

Desde la aparicin de los primeros computadores comerciales y, sobre todo, a partir de la difusin de los ordenadores personales, muchas personas advirtieron que stos podan ser usados como herramientas de ayuda para las personas con discapacidad. El primer paso consisti en adaptar computadores para que las personas con discapacidades motoras y del habla pudieran comunicarse con las dems. Ms adelante se plantearon diseos especficos para cubrir otras necesidades de personas con diversas discapacidades

Robots para almacenaje y distribucin de medicamentos

Segn la revisada To err is human Building a Safer Health System publicada por la IOM estadounidense en 1999; entre 44.000 y 98.000 personas mueren en los EE UU cada ao debido a errores mdicos. Ms de 7.000 mueren solo debido a errores de medicacin. El porcentaje de casos evitables de tratamientos con medicamentos adversos es de 1,8 %. Eso deja bien claro que hace falta mejorar el sistema de dispensacin de medicamentos. Adems, es cierto que se pueden disminuir mucho los costes de la dispensacin por su automatizacin. Hoy en da se utilizan cada vez ms robots para repartir medicamentos en las farmacias y en los hospitales. Un modelo muy usado es el HOMERUS. Este permite a los usuarios elegir medicamentos segn cdigos a rayas que estn disponibles 24 horas al da. El robot adems dispone de una unidad de envase que envasa medicamentos en la dosis necesitada, posteriormente los marca con un cdigo a rayas y los almacena o reparte. Estos sistemas de dispensacin automatizada hacen menos errores que los nosotros y por lo tanto aumentan la seguridad de la dosificacin y la dispensacin de medicamentos.

Conclusin:

La robtica supone avances muy importantes para conseguir una medicina de mejor calidad. Gracias a ella las intervenciones quirrgicas sern ms perfectas y las

rehabilitaciones sern menos costosas y ms eficientes. Y no slo eso, sino que tiene aplicaciones aparentemente ms sencillas, pero no por ello menos importantes, como por ejemplo la dispensacin automatizada de medicamentos. En un futuro no muy lejano ser habitual recibir asistencia personalizada a distancia. Ya se han realizado las primeras intervenciones a distancia. Nos pondremos bajo las manos de los mejores cirujanos an tenindolos a kilmetros. Los cirujanos tendrn tambin nuevas herramientas para practicar operaciones de alto riesgo sin necesidad de poner en riesgo la vida de personas. Todo esto no significa que los robots vayan a sustituir a los que ahora nos asisten, sino que sern una herramienta que reducir el error humano y implicar una especializacin de los que nos atienden, ya que tendrn ms tiempo para la creatividad. En definitiva creemos que todos estos nuevos mtodos robotizados nos van a permitir tener grandes ventajas en la subsanacin de enfermedades que hoy da tienen

tratamientos muy complicados.