El Principio del Trabajo Virtual.

Jos Mar Rico Mart e a nez Departamento de Ingenier Mecnica a a Divisin de Ingenier Campus Irapuato-Salamanca o as, Universidad de Guanajuato email: jrico@salamanca.ugto.mx
Estas notas de la clase de Dinmica de Maquinaria tienen como objetivo presentar el a principio del trabajo virtual y su aplicacin en la esttica y dinmica de de maquinaria. o a a

Velocidades y Desplazamientos Virtuales.

Considere un sistema mecnico cuyo estado est determinado por n coordenadas Lagrangianas a a {1 , 2 , . . . , n } que est sujeto a m restricciones holonmicas1 dadas por a o fi (j ) = fi (1 , 2 , . . . , n ) = 0 i = 1, 2, . . . , m. (1)

Entonces, las derivadas de las coordenadas Lagrangianas deben satisfacer las siguientes condiciones 0 = 0 =
j=1

fi (j ) d fi (j ) fi (j ) fi (n ) = fi = 1 + 2 + + n dt 1 2 n
j=n

i = 1, 2, . . . , m. (2)

fi (j ) j j

i = 1, 2, . . . , m.

donde

d j j = 1, 2, . . . , n j = dt representan las velocidades de las coordenadas Lagrangianas. Denicin. Considere un sistema mecnico cuyo estado est determinado por n cooro a a denadas Lagrangianas {1 , 2 , . . . , n } que est sujeto a m restricciones holonmicas dadas a o por las ecuaciones (1). Cualquier conjunto {1 , 2 , . . . , n } que satisface las ecuaciones (2) se conocen como velocidades virtuales del sistema mecnico. a Los desplazamientos obtenidos a partir de la aplicacin de las diferenciales de las velocidades o virtuales se conocen como desplazamientos virtuales y estn dados por a
j=n

= fi =
j=1

fi (j ) j j

i = 1, 2, . . . , m.

(3)

Si un sistema mecnico tiene F grados de libertad, es prctica com n seleccionar F coa a u ordenadas Lagrangianas, denotadas por {q1 , q2 , . . . , qF }, y conocidas como coordenadas generalizadas y las restantes coordenadas Lagrangianes, se denotan por {1 , 2 , . . . , M } y se denominan coordenadas secundarias, de manera que F +M =n
ecuacin de restriccin es holonmica si puede escribirse sin que aparezcan derivadas de las coordenadas o o o generalizadas; es decir, si las condiciones son integrables.
1 Una

y las ecuaciones (2) pueden escribirse como

j=F

0 =
j=1

fi (qj , j ) qj + qj

j=M j=1

fi (qj , j ) j j

i = 1, 2, . . . , m.

(4)

o
j=M j=1

fi (qj , j ) j j

j=F

j=1

fi (qj , j ) qj qj

i = 1, 2, . . . , m.

(5)

de manera que las velocidades virtuales secundarias pueden determinarse en trminos de las e velocidades virtuales generalizadas. De manera semejante, en este caso, los desplazamientos virtuales de las variables secundarias pueden determinarse de los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas a partir de las ecuaciones
j=M j=1

fi (qj , j ) j j

j=F

j=1

fi (qj , j ) qj qj

i = 1, 2, . . . , m.

(6)

Puede probarse, y se ilustrar en los siguientes ejemplos, que la velocidad virtual desplaa zamiento virtual de toda part cula de un sistema mecnico holonmico2 puede escribirse como a o una combinacin lineal de las velocidades virtuales desplazamientos virtuales de las coordeo nadas Lagrangianas y por lo tanto de las velocidades virtuales desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas. Ejemplo 1. Considere el manipulador plano RRR mostrado en la gura 1, un conjunto de coordenadas Lagrangianas est dado por 1 , 2 y 3 , como el manipulador tiene 3 grados de a libertad, estas coordenadas Lagrangianas son tambin coordenadas generalizadas. Entonces, e las velocidades de los puntos P y Q y las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3, respecto del eslabn jo, pueden escribirse en trminos de las coordenadas generalizadas como se indica o e a continuacin. o

Figure 1: Manipulador Plano RRR.

2 Es

decir, un sistema mecnico sujeto exclusivamente a restricciones holonmicas. a o

Para las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 se tiene que

0

2 = 1 + 2 k

3 = 1 + 2 + 3 k

(7)

Para las velocidades de los puntos P y Q se tiene que3

0 2 vP

= 1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) + 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) i j (8) = 1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) 1 + 2 + 3 a34 S (1 + 2 + 3 ) i j + 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) + 1 + 2 + 3 a34 C (1 + 2 + 3 ) (9)

y
0 3 vQ

Ejemplo 2. Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 2, el mecanismo muestra la localizacion de los centros de masas de los eslabones y los pesos correspondientes y un sistema coordenado cuyo origen coincide con el punto M , a lo largo del eje de la revoluta que conecta los eslabones 1 y 2. Un conjunto de coordenadas Lagrangianas o est dado por 2 , 3 , 4 y 1 como el mecanismo tiene 1 grado de libertad, una posible seleccin a de coordenadas generalizadas es 2 .

Figure 2: Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Primeramente, se mostrar como las velocidades virtuales secundarias pueden expresarse a en trminos de las velocidades virtuales generalizadas. Para tal f emplearemos la teor de e n a tornillos. Los vectores de posicin de los puntos A, B y N estn dados por o a rN = (a1 , 0, 0) rA = (a2 C2 , a2 S2 , 0) rB = (a2 C 2 +a3 C (2 + 3 ) , a2 S 2 +a3 S (2 + 3 ) , 0) (10)
3 Para

simplicar las ecuaciones, se usarn la notacin S para la funcin Seno y C para la funcin Coseno. a o o o

Los tornillos innitesimales asociados a cada uno de las revolutas son 0 0 1 0 0 0 0 0 1 a2 sin (2 ) a2 cos (2 ) 0 0 0 1 0 a1 0

$12 =

$23 =

$34 =

0 0 1 a2 sin (2 ) + a3 sin (2 + 3 ) a2 cos (2 ) a3 cos (2 + 3 ) 0

$41 =

(11)

De manera que la ecuacin que resuelve el anlisis de velocidad est dado en forma de o a a tornillos como (12) 3 $23 + 4 $34 + 1 $41 = 2 $12 , y en forma matricial por J = b o 1 a2 sin (2 ) 1 a2 sin (2 ) + a3 sin (2 + 3 ) 1 0

3 4 1 = 2 0 0

(13)

a2 cos (2 ) a2 cos (2 ) a3 cos (2 + 3 ) a1

La solucin para las velocidades virtuales secundarias estn dadas por o a 3 4 1 = = = 2 a1 (a2 sin (2 ) + a3 sin (2 + 3 )) a3 [a2 sin (3 ) + a1 sin (2 + 3 )] a2 sin (2 ) 2 a1 a3 [a2 sin (3 ) + a1 sin (2 + 3 )] 2 a2 sin (3 ) a2 sin (3 ) + a1 sin (2 + 3 ) (14) (15) (16)

Una vez determinada la determinacin de las velocidades virtuales secundarias, es necesario o ahora determinar las velocidades de los centros de masas de los eslabones. Para el centro de masas del eslabn 2, se tiene que o
1 2 vG2

= 1 2 rG2/M = 2 k

a2 a2 a2 a2 C 2 + S 2 = 2 S 2 + 2 C 2 i j i j. 2 2 2 2

(17)

Para el centro de masas del eslabn 3, se tiene que o

1 3 vG3

= = =

2 rA/M + 1 3 rG3/A

a3 a3 C (2 + 3 ) + S (2 + 3 ) 2 k a2 C 2 + a2 S 2 + 3 + 2 k i j i j 2 2 a3 S (2 + 3 ) + 2 a2 C 2 + 3 + 2 a3 C (2 + 3 ) 2 a 2 S 2 + 3 + 2 i j. 2 2 (18)

Para el centro de masas del eslabn 4, se tiene que o

1 4 vG4

a4 a4 C 1 + S 1 4 rG4/N = 2 + 3 + 4 k i j 2 2 a4 S 1 + 2 + 3 + 4 a4 C 1 = 2 + 3 + 4 i j. 2 2 =
1

(19)

Trabajo Virtual y Fuerzas Generalizadas.

Considere un cuerpo r gido que se est moviendo con respecto a un sistema de referencia Newa toniano o Inercial. La velocidad angular del cuerpo r gido est dado por = k y la velocidad a de un punto P jo en en cuerpo est dado por, vea la gura 3, a vP = vP x + vP y i j. Ambas velocidades son respecto al sistema de referencia Newtoniano o Inercial. (20)

Figure 3: Trabajo Virtual de una Fuerza y un Momento. Suponga adems que sobre la part a cula P est actuando una fuerza F dada por a F = Fx + Fy i j, y sobre el cuerpo est actuando un par M , est dado por a a M = Mz k por P = F vP + M = Fx vP x + Fy vP y + Mz . (23) Puesto que la velocidad del punto P y la velocidad angular del cuerpo r gido pueden escribirse en trminos de las velocidades de las coordenadas generalizadas, la potencia puede e escribirse como P = dW = F vP + M = Fx vP x + Fy vP y + Mz = dt
F

(21)

(22)

Entonces, la potencia de las fuerzas y momentos que actuan en el cuerpo r gido est dado a

Fqi qi .
i=1

(24)

Donde q1 , q2 , . . . , qF son las coordenadas generalizadas y los trminos Fqi son las fuerzas o e momentos generalizados, asociados cada uno de ellos a la coordenada generalizada qi correspondiente. Evidentemente, si en lugar de multiplicar las fuerzas generalizadas por las velocidades de las coordenadas generalizadas, se multiplican por los desplazamientos virtuales, se obtiene el trabajo virtual
F

W =
i=1

Fqi qi = Fq1 q1 + Fq2 q2 + + FqF qF .

(25)

Ejemplo 3. Considere el manipulador plano RRR mostrado en la gura 1, un conjunto de coordenadas Lagrangianas est dado por 1 , 2 y 3 , como el manipulador tiene 3 grados a de libertad, estas coordenadas Lagrangianas son tambin coordenadas generalizadas. Suponga e que las unicas fuerzas que actuan sobre el manipulador plano son las mostradas en el punto Q. Encuentre las fuerzas generalizadas asociadas a las coordenadas, Lagrangianas y generalizadas, 1 , 2 y 3 . Del ejemplo 1, la velocidad virtual del punto Q est dada por a
0 3 vQ

= 1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) 1 + 2 + 3 a34 S (1 + 2 + 3 ) i + 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) + 1 + 2 + 3 a34 C (1 + 2 + 3 ) j

Por lo tanto, la potencia virtual est dada por a P = =

+ 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) + 1 + 2 + 3 a34 C (1 + 2 + 3 ) Fy . (26) y separando la potencia virtual en trminos de las velocidades virtuales generalizadas, se tiene e que P = 1 [a12 S 1 a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a12 C 1 + a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy

0 3 vQ

FQ

1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) 1 + 2 + 3 a34 S (1 + 2 + 3 ) Fx

+2 [ a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy +3 [a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy

(27)

Por lo tanto, los momentos generalizados, pues las coordenadas generalizadas representan a ngulos, estn dadas por a F1 F2 F3 = = = [a12 S 1 a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a12 C 1 + a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy

(28)

[ a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy (29) [a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy (30)

Ejemplo 4. Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 2, el mecanismo muestra la localizacion de los centros de masas de los eslabones y los pesos correspondientes y un sistema coordenado cuyo origen coincide con el punto M , a lo largo del eje de la revoluta que conecta los eslabones 1 y 2. Determine el momento generalizado asociado a la coordenada generalizada 2 . Del ejemplo 2, las velocidades de los centros de masas de los eslabones en trminos de las e velocidades virtuales estn dadas por las ecuaciones (19), (19), y (19). Por lo tanto, la potencia a virtual est dada por a P = 2 a2 a3 C (2 + 3 ) m3 g C 2 m 2 g 2 a 2 C 2 + 3 + 2 2 2 2 + 3 + 4 a4 C 1 m4 g. 2 6

(31)

y separando la potencia virtual en trminos de las velocidades virtuales generalizadas, se tiene e que P = 2 g a3 a2 a4 C 2 m 3 a 2 C 2 + C (2 + 3 ) m4 C 1 2 2 2 a3 a4 a4 C (2 + 3 ) m4 C 1 + 4 g m4 C 1 . +3 g m3 2 2 2 m2

(32)

a A primera vista, resulta que el momento generalizado es funcin de 3 y 4 , adems de 2 . Sin o embargo, las ecuaciones (15) y (16) indican que 3 y 4 son funciones de 2 . Por lo tanto, el momento generalizado asociado a 2 est dado por a M2 = 2 g a3 a2 a4 C 2 m 3 a 2 C 2 + C (2 + 3 ) m4 C 1 2 2 2 a3 a4 a4 C (2 + 3 ) m4 C 1 + 4 g m4 C 1 . +3 g m3 2 2 2 m2

(33)

donde deben sustituirse las ecuaciones (15) y (16).

El Principio del Trabajo Virtual.

En esta seccin se presentar el principio del trabajo virtual. Este principio fue formulado o a por Bernoulli y otros cient cos del siglo XVII y junto con el principio de DAlembert constituyen la base para encontrar las ecuaciones de movimiento de un sistema mecnico. En a particular, este enunciado del principio de trabajo virtual requiere de sistemas mecnicos ideales, a en estos sistemas las fuerzas de restriccin no realizan trabajo. o Denicin: Principio del Trabajo Virtual. El principio tiene dos partes o 1. Si un sistema mecnico ideal est en equilibrio, el trabajo virtual neto de todas las fuerzas a a debe desaparecer para todos los posibles conjuntos de desplazamientos virtuales. 2. Si el trabajo virtual neto de todas las fuerzas activas desaparece para todos los posibles conjuntos de desplazamientos virtuales un sistema mecnico ideal est en un estado de a a equilibrio generalizado. De la ecuacin (25), reproducida a continuacin o o
F

W =
i=1

Fqi qi = Fq1 q1 + Fq2 q2 + + FqF qF .

Se tiene que el trabajo virtual W desaparece para todos los posibles valores de los desplazamientos virtuales si, y slo si, todas y cada uno de las fuerzas generalizadas es 0. El argumento o es sencillo, por un lado, si Fq1 = Fq2 = = FqF = 0, entonces, para cualquier posible valor de desplazamiento virtual, q1 , q2 , . . ., qF el trabajo virtual es 0. Por el otro lado, suponga un desplazamiento virtual tal que qi = 0 Entonces, en este caso
F

i = 1, 2, . . . , F

excepto para qj

W =
i=1

Fqi qi = Fqj qj .

Entonces, puesto que qj es un desplazamiento virtual, el trabajo virtual es igual a 0 solo cuando Fqj es igual a 0. Repitiendo el argumento para todo j = 1, 2, . . . , F , se concluye que todas las fuerzas generalizadas deben ser iguales a 0. Ejemplo 5. En la gura 4, el resorte de constante k adopta su longitud no deformada cuando = 90 . Encuentre el angulo cuando el peso P actua como se muestra. Desprecie cualquier otro peso del sistema y determine en trminos de P , k, y a. Evalue para cuando e P = 1000 Lb, k = 10 lb/in, y a = 50in.

Figure 4: Sistema Mecnico en Equilibrio. a Solucin: Es fcil de ver que puede seleccionarse como la coordenada generalizada de o a este sistema con un grado de libertad. Adems, si se supone que la velocidad angular de la a barra AB es k, entonces, las velocidades del punto B, perteneciente a cualquiera de las barras AB o BC, y del punto C perteneciente a la barra BC estn dadas por a vB vC = = a C + a S i j aS 2 j (34) (35)

Por otro lado, el peso en el punto B est dado por a P = P j. Mientras que la fuerza del resorte est dada por a FR = 2 k a C j. Por lo tanto, la potencia virtual est dada por a Pp = vB P + vC FR = P a S + 4 k a2 S C = a S (P + 4 k a C ) (36)

Puesto que el trabajo virtual, y como consecuencia la potencia virtual, debe ser 0 para todo posible valor de la velocidad virtual , resulta que la condicin de equilibrio es o a S (P + 4 k a C ) = 0 Las dos posibles soluciones son 8 (37)

1. S = 0, est condicin conduce a a o {0 , 180 }. Esta es una solucin vlida pero no es la que buscamos. o a 2. P + 4 k a C = 0, est condicin conduce a a o C = P 1000 Lb = = 0.5 4ka 4 (10 Lb/in) (50 in)

Por lo tanto = 60 . Este es el resultado esperado. Ejemplo 6. En la gura 5, se sabe que la l nea de accin de la fuerza Q pasa por el punto o C del mecanismo mostrado en la gura, derive una expresin para determinar la magnitud de o la fuerza Q para mantener el equilibrio.

Figure 5: Otro Sistema Mecnico en Equilibrio. a Solucin: Es fcil de ver que puede seleccionarse como la coordenada generalizada de o a este sistema con un grado de libertad. Adems, si se supone que la velocidad angular de las a barras ABC y DE son iguales a k, entonces, las velocidades del punto A, perteneciente a la barras ABC, y del punto D perteneciente a la barra DE o BD estn dadas por a vA vD = = 2 L C 2 L S i j C L S L i j (38) (39)

Por otro lado, el vector de posicin del punto C respecto del punto D est dado por o a rC/D = L S + L (1 C ) i j Por lo tanto, un vector unitario en la direccin de este vector est dado por o a u= S + (1 C ) i j 1C

De aqu que, la potencia virtual de las fuerzas activas este dada por P = vA P + vD Q = vA P + vD Q u QL = 2P LS + (S C ) 1C 9

(40)

Ejemplo 7. En la gura 6, la puerta inclinada de peso P se mantiene abierta mediante un cable restringido mediante un resorte de constante k lb/in y la fuerza del resorte es S0 cuando = 90 . Determine para k = 5 lb/in, P = 100 Lb, S0 = 5 Lb, y L = 4f t. Suponga que el dimetro de la polea es despreciable. a

Figure 6: A n Otro Sistema Mecnico en Equilibrio. u a Solucin: Es fcil de ver que puede seleccionarse como la coordenada generalizada de o a este sistema con un grado de libertad. Adems, si se supone que la velocidad angular de la a barra es igual a k, entonces, las velocidades del centro de masas de la barra, punto G, y del extremo C de la barra, estn dadas por a vG vC L L C + S i j 2 2 = L C + L S i j = (41) (42)

El peso de la puerta est dado por a P = P j Por otro lado, la deformacin del resorte para una posicin arbitraria dada por est dada por o o a FR = S0 + k L 2 (1 S ) u

donde u es un vector unitario en la direccin del punto C hacia la polea. Este vector unitario, o est dado por a (1 S ) + C i j u= 2 (1 S )

10

De aqu que, la potencia virtual de las fuerzas activas este dada por Pp = vG P + vC FR = P

P = L S + 2 = L P S+ 2

L S + 2

S0 + k L

2 (1 S )

2 (1 S ) S0 + k L

2 (1 S )

2 (1 S ) S0 + k L

2 (1 S )

L [(1 S ) C + S C ]

(43)

(C S C + S C )

2 (1 S )

La fuerza generalizada asociada a la coordenada generalizada est dada por a P S+ 2 S0 + k L 2 (1 S )

F = L

2 (1 S )

(44)

Por lo tanto, la posicin de equilibrio requiere que F = 0. Puede probarse facilmente, que o una raiz de esta ecuacin es = 26.3. o Ejemplo 8. Si el resorte de constante k = 4000 N/m mostrado en la gura 7 se encuentra sin estirar cuando la barra est en posicin horizontal, determine el valor de correspondiente a o a la posicin de equilibrio del sistema para P = 600 N y L = 800 mm. o

Figure 7: A n Otro Sistema Mecnico en Equilibrio. u a Solucin: La variable se elige como coordenada generalizada del sistema mecnico. o a Tambin puede suponerse que la velocidad ngular de la barra ABC es ABC = k. e a Primeramente es necesario calcular los siguientes vectores de posicin o rC/B = L C + S i j rA/B = L C + S i j rD/C = L C (1 + S ) (45) i j

Ahora se encuentran las velocidades de los puntos C y A: 11

vC vA

= =

ABC rC/B = k L C + S = L S + L C i j i j ABC rA/B = k L C + S = L S L C i j i j

(46) (47)

La fuerza en el punto A est dada por P = P mientras que la fuerza del resorte en el a j punto C se clcula de la siguiente manera: a L C + (1 + S ) i j rD/C = Fr = Fr u = k u = | rD/C | L 2(1 + S )

(48)

La deformacin del resorte est dada por = lf l0 donde lf y l0 representan la longitud o a nal y la longitud libre sin deformar del resorte respectivamente y estn dadas por: a 2(1 + S) 2 (49) l0 = L 2 lf =| rD/C |= L 2(1 + S ) = lf l0 = L Entonces, la fuerza del resorte est dada por a Fr = Fr u = k L 2(1 + S ) 2 C + (1 + S ) i j 2(1 + S ) (50)

La potencia virtual por tanto estar dada por a Pp = = Fr vC + P vA kL 2

2(1 + S ) 2(1 + S ) kL

(C + (1 + S ) L(S + C + L CP i j) i j) 2 +P

LC

2(1 + S ) 2(1 + S )

(51)

La fuerza generalizada asociada a la coordenada generalizada est dada por a F = L C kL 2(1 + S ) 2(1 + S ) 2 +P

(52)

Del principio del trabajo virtual, se conoce que el sistema est en una posicin de equilibrio a o generalizado cuando la todas y cada una de las fuerzas generalizadas desaparece. En este caso, como unicamente existe una coordenada generalizada, el sistema est en equilibrio generalizado a si y slo si o 2(1 + S ) 2 kL + P = 0. F = L C 2(1 + S )

De modo que las dos posibles soluciones de esta condicin son: o 1. La primera condicin est dada por o a C = 0, esta condicin conduce a {90, 270 }. Esta es una solucin vlida pero no es la que o o a buscamos. 12

2. La segunda condicin est dada por o a esta condicin conduce a o 2(1 + S) kL 2(1 + S ) 2(1 + S ) 2 2 +P

= 0, P kL (53)

2(1 + S )

Sustituyendo los datos numricos y resolviendo la ecuacin (53) se obtiene el resultado e o esperado de = 0.540766 rad = 30.9835 Ejemplo 9. Si se sabe que el coeciente de friccin esttica entre el collar C y la barra o a n a nima del par M para que el sistema vertical s es de 0.40, determine la magnitud mxima y m se mantenga en equilibrio en la posicin que se muestra en la gura 8, cuando = 35 , L = 30 o y P = 1200 lb.

Figure 8: A n Otro Sistema Mecnico en Equilibrio. u a Solucin: Es evidente que el sistema mecnico es un mecanismo de manivela biela corredera o a que tiene un grado de libertad. Entonces, puede seleccionarse como la coordenada generalizada, un cuanto unusual, del sistema mecnico. El primer paso consiste en la solucin del a o anlisis de velocidad del mecanismo. Los vectores de posicin son a o rB/A = L j 2 i j rC/B = L C S . (54)

Por otro lado, las velocidades angulares de las barras AB y BC estn dadas por a AB = k BC = k. (55)

Las ecuacin vectorial que resuelve el anlisis de velocidad est dada por o a a vC = vC j j vC = vC = = vB + vC/B = AB rB/A + BC rC/B = k vB + vC/B = L i + L C + L S j i 2 13

L i j j + k L C S 2

(56)

De modo que las ecuaciones escalares resultantes estn dadas por a vC = L C y 0 = L +LS 2

Por lo tanto, la solucin del anlisis de velocidad est dada por o a a = 2S y vC = L C (57)

y las velocidades importantes, en trminos de la coordenada generalizada , estn dadas por e a AB = k = 2 S k y vC = L C j (58)

El siguiente paso, consiste en la determinacin de la fuerza de friccin entre el collar y la o o n gu Para tal f considere el diagrama de cuerpo libre mostrado en la gura 9, es evidente a. n, que es necesario analizar dos casos.

Figure 9: Diagrama del Cuerpo Libre del Collar n. 1. En el primer caso, supondremos que el movimiento incipiente del collar es hacia arriba, n de manera que la fuerza de friccin esta dirigida en sentido opuesto, hacia abajo. Las o ecuaciones de equilibrio del collar estn dadas por n a F C + N = 0 y F S P s N = 0

El sistema lineal de ecuaciones, donde las incgnitas son F y N puede escribirse como o C S 1 s F N = 0 P (59)

y N=

Por lo tanto, la solucin del sistema est dado por o a F = P S s C P tg s (60)

de manera que la fuerza de friccin est dada por o a Ff = s N = s j 14 P j tg s

En este caso, la potencia virtual est dada por a Pp = = = = M AB + P + Ff vC P LC j j tg s tg s + s tg C LC = 2M S P L 2M S P tg s tg s 1 S 2M P L tg s M k 2 S k P + s

(61)

a Por lo tanto, la fuerza generalizada F asociada a la coordenada generalizada , est dada por 1 F = S 2 M P L . (62) tg s Ahora bien, el principio de trabajo virtual establece que un sistema mecnico est en a a un estado de equilibrio generalizada si la fuerza generalizada, F , asociada a la unica coordenada generalizada es igual a 0. Puesto que = 35 , entonces S = 0 y el equilibrio del sistema requiere que 2M P L 1 = 0. tg s

Por lo tanto, el momento necesario para el equilibrio del sistema est dado por a Mmax = (1200lb) (2.5 pies) PL = = 4996.54 lb pie. 2 (tg s ) 2 (tg 35 0.4) (63)

2. En el segundo caso, supondremos que el movimiento incipiente del collar es hacia abajo, n de manera que la fuerza de friccin esta dirigida en sentido opuesto, hacia arriba. Las o ecuaciones de equilibrio del collar estn dadas por n a F C + N = 0 y

El sistema lineal de ecuaciones, donde las incgnitas son F y N puede escribirse como o C S 1 s F N = 0 P (64)

y N=

F S P + s N = 0

Por lo tanto, la solucin del sistema est dado por o a F = P S + s C P tg + s (65)

de manera que la fuerza de friccin est dada por o a Ff = s N = s j En este caso, la potencia virtual est dada por a Pp = M AB + P + Ff vC P LC j j tg + s tg s + s tg C LC = 2M S P L = 2M S +P tg + s tg + s 1 = S 2M P L tg + s = M k 2 S k + P + s P j tg + s

(66)

15

Por lo tanto, la fuerza generalizada F asociada a la coordenada generalizada , est dada a por 1 . (67) F = S 2 M P L tg + s Ahora bien, el principio de trabajo virtual establece que un sistema mecnico est en a a un estado de equilibrio generalizada si la fuerza generalizada, F , asociada a la unica coordenada generalizada es igual a 0. Puesto que = 35 , entonces S = 0 y el equilibrio del sistema requiere que 2M P L 1 = 0. tg + s

Por lo tanto, el momento necesario para el equilibrio del sistema est dado por a Mmax = (1200lb) (2.5 pies) PL = = 1363.38 lb pie. 2 (tg + s ) 2 (tg 35 + 0.4) (68)

Determinacin de las Ecuaciones de Movimiento Meo diante el Principio del Trabajo Virtual.

En esta seccin se mostrar como obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema mecnico o a a mediante la aplicacin del principio de DAlembert y el principio del trabajo virtual. Por un o lado, el principio de DAlembert muestra que un cuerpo r gido, cuando se agregan las fuerzas u de inercia M aG y I , se encuentra en un estado de equilibrio generalizado. Mas a n, si a todos los eslabones o cuerpos r gidos de un sistema mecnico, se agregan las correspondientes a fuerzas de inercia, el sistema mecnico est en un estado de equilibrio generalizado. a a

Figure 10: Parmetros Dinmicos de un Manipulador Plano RR. a a Por ejemplo, en el manipulador plano RR mostrado en la gura 10, los dos eslabones del manipulador estn sujetos a las fuerzas de inercia, por lo tanto el manipulador RR se encuentra a en un estado de equilibrio generalizado y por lo tanto es posible aplicar el principio de trabajo virtual. Supondremos que los pares de revoluta del manipulador no tienen friccin, que la diso tribucin de masa de los eslabones es tal que los ejes perpendiculares al plano de movimiento o 16

que pasan por los centros de masas G1 y G2 de los eslabones son ejes principales de inercia y que las masas de los eslabones del manipulador son m1 y m2 respectivamente. Los vectores de posicin de los centros de masas estn dados por o a a12 a12 C 1 + S 1 rG1 /O = i j (69) 2 2 rG2 /O = rP/O + rG2 /P a23 a23 C (1 + 2 ) + a12 S 1 + S (1 + 2 ) = a12 C 1 + i j (70) 2 2 Las velocidades de los centros de masas estn dadas por a a12 S 1 + 1 a12 C 1 vG1 = 1 i j (71) 2 2 a23 S (1 + 2 ) i vG2 = 1 a12 S 1 + 1 + 2 2 a23 C (1 + 2 ) j (72) + 1 a12 C 1 + 1 + 2 2 Finalmente, las aceleraciones de los centros de masas estn dadas por a a12 a12 a12 2 2 a12 S 1 aG 1 = 1 S 1 + 1 C 1 + 1 C 1 1 i j (73) 2 2 2 2 2 2 a23 S (1 + 2 ) + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) aG2 = 1 a12 S 1 + 1 a12 C 1 + 1 + 2 i 2 2 2 2 a23 C (1 + 2 ) 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) + 1 a12 C 1 1 a12 S 1 + 1 + 2 j 2 2 (74) Finalmente, las velocidades y las aceleraciones angulares de los eslabones estn dadas por a 1 = 1 k 1 = 1 k Por lo tanto, la potencia virtual est dada por a Pp = = PW 1 + PW 2 + Pp1 + Pp2 W1 vG1 + W2 vG2 [m1 aG1 vG1 + I1 1 1 ] [m2 aG2 vG2 + I2 2 2 ] (77) 2 = 1 + 2 2 = 1 + 2 (75) (76)

a La contribucin a la potencia virtual por parte del primer eslabn, PW 1 , est dada por o o a12 S 1 + 1 a12 C 1 = m1 g 1 a12 C 1 = 1 m1 g a12 C 1 (78) PW 1 = m1 g 1 j i j 2 2 2 2 La contribucin a la potencia virtual por parte del primer eslabn, PW 2 , est dada por o o a a23 S (1 + 2 ) + 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) j PW 2 = m2 g 1 a12 S 1 + 1 + 2 i j 2 2 a23 C (1 + 2 ) = m2 g 1 a12 C 1 + 1 + 2 2 1 m2 g a12 C 1 + a23 C (1 + 2 ) + 2 m2 g a23 C (1 + 2 ) = (79) 2 2 La contribucin a la potencia virtual por parte del primer eslabn, Pp1 , est dada por o o a

Pp1

= [m1 aG1 vG1 + I1 1 1 ] a12 S 1 + 2 a12 C 1 1 a12 S 1 + 1 a12 C 1 2 a12 S 1 1 a12 C 1 I1 1 1 = m1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 a 2 a = 1 m1 1 12 S 1 C 1 (1 1) + 1 12 S 2 1 + C 2 1 I1 1 4 4 2 a2 a = 1 m1 1 12 + I1 1 = 1 1 I1 + m1 12 (80) 4 4 17

De manera semejante, la contribucin a la potencia virtual por parte del segundo eslabn, Pp2 , o o est dada por a Pp2 = [m2 aG2 vG2 + I2 2 2 ] = I2 2 2 I2 1 2 I2 2 1 I2 1 1 1 2 + m2 a12 C (1 ) 1 a23 S (1 + 2 ) 2 m2 a12 S (1 ) 1 a23 S (1 + 2 ) 1 2 1 1 2 m2 a12 S (1 ) 1 a23 S (1 + 2 ) 2 m2 a23 C (1 + 2 ) 1 2 a12 S (1 ) 2 2 1 1 2 m2 a23 C (1 + 2 ) 2 a12 S (1 ) 1 m2 a23 S (1 + 2 ) 2 a12 S (1 ) 1 2 2 1 m2 a12 C (1 ) 1 a23 C (1 + 2 ) 1 m2 a12 C (1 ) 1 a23 C (1 + 2 ) 2 2 1 1 2 + m2 a23 S (1 + 2 ) 2 a12 C (1 ) 1 m2 a23 C (1 + 2 ) 2 a12 C (1 ) 1 2 2 1 1 1 1 m2 a12 2 1 1 m2 a23 2 1 1 m2 a23 2 1 2 m2 a23 2 2 1 m2 a23 2 2 2 4 4 4 4 1 1 1 I2 1 + 2 m2 a12 2 1 + a23 2 1 + a23 2 2 4 4 1 1 a23 2 1 + a23 2 2 +2 I2 1 + 2 m2 4 4 1 2 +2 m2 a12 a23 1 C 2 1 S 2 2 1 1 2 +1 m2 a12 a23 1 C 2 + 2 C 2 2 S2 (81) 2 2

o reagrupando los trminos, se tiene que e Pp2 1 1 1 2 = 1 I2 1 + 2 m2 a12 2 1 + a23 2 1 + 2 + a12 a23 1 C 2 + 2 C 2 2 S2 4 2 2 1 1 2 a23 2 1 + 2 + a12 a23 1 C 2 1 S 2 +2 I2 1 + 2 m2 4 2

(82)

Recolectando todos estos trminos y separandolos en trminos de las velocidades generale e izadas, se tiene que Pp = = PW 1 + PW 2 + Pp1 + Pp2 a12 a23 a2 1 {m1 g C 1 m2 g a12 C 1 + C (1 + 2 ) 1 I1 + m1 12 2 2 4 1 1 I2 1 + 2 m2 a12 2 1 + a23 2 1 + 2 + a12 a23 1 C 2 + 2 C 2 4 2 1 a23 1 2 +2 {m2 g C (1 + 2 ) I2 1 + 2 m2 a23 1 + 2 + a12 a23 2 4 2

1 2 S2 2 2

2 1 C 2 1 S 2

(83) De acuerdo con el principio del trabajo virtual, las ecuaciones de movimiento del manipulador de dos grados de libertad se obtienen igualando a cero las fuerzas generalizadas asociadas a las coordenadas generalizadas. P1 = m1 g I2 a2 a12 a23 C 1 m2 g a12 C 1 + C (1 + 2 ) 1 I1 + m1 12 2 2 4 1 1 1 2 1 + 2 m2 a12 2 1 + a23 2 1 + 2 + a12 a23 1 C 2 + 2 C 2 2 S2 4 2 2 (84)

18

P2

m2 g

1 a23 1 2 C (1 + 2 ) I2 1 + 2 m2 a23 2 1 + 2 + a12 a23 1 C 2 1 S 2 2 4 2 (85)

De manera que las ecuaciones de movimiento son

+m2 a12 2 1 +

1 a23 2 4

1 1 2 I2 1 + 2 + m2 a23 2 1 + 2 + a12 a23 1 C 2 1 S 2 4 2 a23 C (1 + 2 ) +m2 g 2

a2 1 I1 + m1 12 + I2 1 + 2 4 1 1 2 1 + 2 + a12 a23 1 C 2 + 2 C 2 2 S2 2 2 a12 a23 C 1 + m2 g a12 C 1 + C (1 + 2 ) +m1 g 2 2

= 0 (86)

= 0 (87)

Ecuacin de Movimiento de un Pndulo. o e

Considere el pndulo mostrado en la gura 11 formado por el eslabn de masa m1 = 1 Kg, e o longitud a12 = 0.4 m y momento de inercia, respecto a su centro de masas y perpendicular al plano de movimiento igual a I1 = 0.3 Kg m2 . Adems se supondr que el eslabn es homoa a o 12 geneo de manera que el centro de masas est localizado a una distancia a2 del punto O y el a armortiguador c es lineal y su constante es igual a c = 0.05N m s. El pndulo est actuado por e a el peso del pndulo y un torque T dado por e T (t) = T0 ek1 t Sen ( t) donde T0 = 0.25 N m, k1 = 0.01 y = 3 rad/s.

Figure 11: Parmetros Dinmicos de un Pndulo. a a e

19

El vector de posicin del centro de masas est dado por o a a12 a12 C 1 + S 1 rG1 /O = i j 2 2 La velocidad del centro de masas est dada por a a12 S 1 + 1 a12 C 1 vG1 = 1 i j 2 2 Finalmente, la aceleracin del centro de masas est dada por o a a12 a12 2 a12 C 1 2 a12 S 1 S 1 + 1 C 1 + 1 a G 1 = 1 i j 1 2 2 2 2 Finalmente, la velocidad y aceleracin angular de los eslabones estn dadas por o a 1 = 1 k Por lo tanto, la potencia virtual est dada por a Pp = = PW 1 + PT A + PT + Pp1 W1 vG1 + c 1 k 1 + T k 1 [m1 aG1 vG1 + I1 1 1 ] 2 = 1 + 2

(88) (89)

(90) (91)

(92) (93)

(94)

(95)

La contribucin a la potencia virtual por parte del peso del pndulo, PW 1 , PT A , PT y Pp1 estn o e a dadas por a12 S 1 + 1 a12 C 1 = m1 g 1 a12 C 1 = 1 m1 g a12 C 1 j PW 1 = m1 g 1 i j 2 2 2 2 PT A = c 1 k 1 = c 1 k 1 k = c 2 = 1 c 1 (96)
1

PT y Pp1

T k 1 = T k 1 k = T 1 = 1 (T )

(97)

= [m1 aG1 vG1 + I1 1 1 ] a12 S 1 + 2 a12 C 1 1 a12 S 1 + 1 a12 C 1 2 a12 S 1 1 a12 C 1 I1 1 1 = m1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 a 2 a = 1 m1 1 12 S 1 C 1 (1 1) + 1 12 S 2 1 + C 2 1 I1 1 4 4 2 a2 a = 1 m1 1 12 + I1 1 = 1 1 I1 + m1 12 (98) 4 4 Por lo tanto, la potencia virtual puede escribirse como Pp a2 a12 C 1 c1 + T 1 I1 + m1 12 = F1 1 = 1 m1 g 2 4 a2 a12 C 1 c 1 + T 1 I1 + m1 12 2 4 a12 C 1 = T = T0 ek1 t Sen ( t) 2 (99)

De manera que la fuerza generalizada asociada a 1 est dada por a F1 = m1 g (100)

y la ecuacin de movimiento del sistema est dada por F1 = 0 o en forma desarrollada o a a2 1 I1 + m1 12 4 + c 1 + m 1 g (101)

Esta es una ecuacin diferencial de segundo orden no lineal y no homogenea, donde la o excitacin est dada por T . o a 20