Retificao de imagens e deteco de movimentos planares

Roberto Ferraz de Campos Filho

Retificao das imagens

A imagem retificada pela seguinte transformao linear:
X 1 h11 X = h 2 21 X 3 h31 h12 h22 h32 h13 x1 h23 x2 X = H x h33 x3

4 pontos e seus correspondentes na imagem retificada devem ser informados para se construir a matriz H Objetivo: obter os 4 pontos automaticamente

Retificao das imagens

Atualmente:

4 Pontos informados manualmente Deteco automtica dos 4 pontos Transformada de Hough Deteco de linhas e interseces Funo j implementada na biblioteca OpenCV

Ser implementado:

Transformada de Hough
Utiliza imagem preto e branco que indica somente as curvas dos objetos Busca parmetros das retas utilizando os pontos das curvas

Parametrizao normal
A equao da reta parametrizada como
x cos( ) + y sin ( ) =
y

Deduo da equao

i cos( i ) = i cos( i ) cos( ) + i sin ( i )sin ( ) = xi cos( ) + yi sin ( ) =

Transformada de Hough
restringido ao intervalo [0, ]
Sendo n pontos na imagem {(x1 , y2 ),L, (xn , yn )}, os pontos colineares tem o mesmo ponto de interseco ( 0 , 0 )
xi cos( ) + yi sin ( ) =

Transformada de Hough
Monta-se uma tabela para achar a interseco dos parmetros Variao de ngulo e de distncia
0 85 83 81 ... -81 -83 -85 20 40 ... 120 140 160

Transformada de Hough
A tabela contm somente zeros inicialmente Para cada ponto na imagem, calculado as distncias para cada ngulo e soma-se 1 na clula correspondente da tabela
xi cos( ) + yi sin ( ) =

Transformada de Hough
Tabela preenchida Procura-se os maiores valores das tabelas fixado um limite inferior para fazer a busca Com as regies da tabela escolhidas, os parmetros de cada reta so encontrados

Concluso
necessrio encontrar quatro retas, calcular as interseces que formam o retngulo (4 pontos) e fazer a retificao O limite inferior para fazer a busca na tabela dever ser suficiente para achar 4 conjunto de parmetros Pode-se fazer outra parametrizao para encontrar outros tipos de curvas (crculos, por exemplo)

(x a )2 + ( y b )2 = c 2