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Problema 24
Dinmica a
(Examen 10/9/2003)
Dpto. Ingenier Mecnica, Energtica y de Materiales a a e Universidad Pblica de Navarra, U.P.Na. u Campus de Arrosad s/n a 31006 Pamplona Espaa n Tlf. 34-(9)48169697 Fax 34-(9)48169099 http://www.imem.unavarra.es/mecanica-2ii/ e-mail: juanm.aguinagalde@unavarra.es
Indice general
24. Dinmica a 24.1. Torsores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24.1.1. Acciones constitutivas . . . . . . . 24.1.2. Acciones de enlace . . . . . . . . . 24.1.3. Torsores de inercia de DAlembert Tabla de torsores 1 1 1 2 3 1
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A.
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Problema 24 Dinmica a
Cha Cha Cha Cha Cha Cha C C C C C 3 3 3 3 3 3 2 2 2 zz = 3 z =3 =3 zz = 3 z =3 =3 2 2 2 2 2 2 y y y y y y x xx xx x 3 A 3 A 3 A 3 A 3 A 3 A Blo Blo Blo Blo Blo Blo 3 3 3 3 3
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 x xx xx x O O O O O O
24.1.
24.1.1.
Torsores
Acciones constitutivas
w F(Blo)
0 0
Accin de la gravedad. o
w w F(Blo) , M(Blo)GBlo
sobre Blo:
=
123
w y M(Blo)GBlo = 0 .
El muelle no tiene capacidad torsional, est sin tensin para z = 2R y su rigidez es k. a o 0 k k 0 sobre Esf: Fk y Mk = 0 . = F , MC C 123
k (2R z )
123
m g 1 23 Blo 0 w w w 0 y M(Cha)GCha = 0 . = F(Cha) , M(Cha)GCha sobre Cha: Fw (Cha) 1 2 3 m g 1 2 3 Cha 0 w w w w 0 y M(Esf)C = 0 . = sobre Esf: F(Esf) F(Esf) , M(Esf)C 1 2 3 m g 1 2 3 Esf
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Problema 24
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24. Dinmica a
J J J J J J
b b b b b b b
= = = (Esf) (Esf) = Sue (Esf) R = Sue (Esf) R R = Sue (Esf) R Sue Sue Sue Sue Sue R Sue (Esf) R Sue Sue Sue C C C C C C Esf Esf Esf Esf Esf Esf z zz zz z
x 1 1 xx 1 x 1 x 1 1
O O O O O O
Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. o o o Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. o o o
Figura 24.2: Vista plana eje 2 = 2 .
Los coecientes de rozamiento correspondientes a los movimientos de traslacin y rotacin o o permitidos por el enlace son, respectivamente, CVisD y CVisG . Vis FVis , MVis sobre Blo: F = CVisD VSue (GVis ) y MVis = CVisG Sue (Blo). GVis GVis
24.1.2.
Acciones de enlace
0 0
e
e e F(Blo) , M(Blo)B :
e F(Blo)
=
123
e M(Blo)B
=
123
F(Blo)3 1 2 3 e M(Blo)B1
e
M(Blo)B2 0 123
Fe Blo 1 FBloCha (Cha) 1 e Blo = FBloCha = Fe Blo 2 y (Cha) F(Cha) 2 FBloCha 1 2 3 e Blo F(Cha)3 1 2 3 3 123 BloCha e Blo MA1 M(Cha)A1 e Blo 0 0 . = = M(Cha)A BloCha M 1 2 3 e Blo M(Cha)A3 1 2 3 A3 123
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2 = 2 2 = 2 2 =2 2 = 2 2 =2 2 =2
u u uu u u u
2 = 2 2 = 2 2 =2 2 = 2 2 =2 2 =2
v v vvv vv
O,C O,C O,C O,C O,C O,C Esf Esf Esf Esf Esf Esf
y y y y y y
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
1 1 1 x xx x x
h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h hh h h h h h h h hh h h h h h h h h h
3 3 3 3 3 3
zz = 3 z =3 =3 zz = 3 z =3 =3
x xx xx x
Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. o o o Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. o o o
Figura 24.3: Vista plana eje z = 3 .
F1 F 2 F 3 123
e Cha y M(Esf)J = 0 .
e e F(Esf) , M(Esf)C :
e F(Esf)1 FEsf 1 e = Fe 2 = FEsf y F(Esf) (Esf) 2 0 123 0 123 123 e MEsf M(Esf)C1 C1 e . = MEsf = M e C2 (Esf) M(Esf)C C2 0 123 0 123 123
24.1.3.
Slido Cha, o
F (Cha) , M(Cha)A :
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mi Cha 1 Cha M(Cha)A 1 2 3= mi 2 . mi Cha 3 123 0 0 = F (Esf) 1 2 3 Esf y M(Esf)C 3 123
24. Dinmica a
Slido Esf, o
F (Esf) , M(Esf)C :
Problema 24
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A. Tabla de torsores
w w F(Blo) , M(Blo)GBlo
sobre Blo:
m g Blo 1 23 0 w w w 0 , M(Cha)GCha = 0 . = F(Cha) , M(Cha)GCha sobre Cha: Fw (Cha) 1 2 3 m g 1 2 3 Cha 0 w w w w 0 = , M(Esf)C = 0 . F(Esf) , M(Esf)C sobre Esf: F(Esf) 1 2 3 m g 1 2 3 Esf 0 k k 0 , Mk = 0 . = F , MC sobre Esf: Fk C 123 k (2R z ) 123
w F(Blo)
=
123
0 0
w , M(Blo)GBlo = 0 .
sobre Blo: FVis = CVisD VSue (GVis ), MVis = CVisG Sue (Blo). GVis
0 MBlo B1 e e 0 = , Me = MBlo . F(Blo) , M(Blo)B : Fe (Blo) (Blo)B B2 1 2 3 FBlo 123 0 123 123 3 MBloCha FBloCha A1 1 e Blo e Blo 0 . , Me Blo : Fe Blo = = FBloCha F(Cha) , M(Cha)A (Cha)A (Cha) 2 1 2 3 MBloCha 1 2 3 FBloCha A3 123 3 123 e Cha F(Esf)1 F1 e Cha e Cha e Cha e Cha : Fe Cha = F(Esf)2 = F2 , M(Esf)J = 0 . F(Esf) , M(Esf)J (Esf) F 1 2 3 e Cha 3 F(Esf)3 1 2 3 123 Esf MEsf F1 C1 e e , Me = MEsf = FEsf . F(Esf) , M(Esf)C : Fe (Esf)C (Esf) C2 2 123 0 123 0 1 1 2 3 2 3 Blo 0 1 F (Blo) , M(Blo)GBlo : 0 = Blo , M(Blo) = . F (Blo) 1 2 3 2 GBlo 1 2 3 Blo 0 mi 3 123 123 Cha Cha mi 1 1 Cha Cha . , M(Cha) = mi 2 = 2 F (Cha) , M(Cha)A : F (Cha) A 123 Cha 1 2 3 Cha mi 3 123 123 3 0 0 0 0 = , M(Esf) = . F (Esf) , M(Esf)C : F (Esf) C 123 Esf 1 2 3 Esf mi 3 3 123 123
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Problema 24