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Universidad P blica de Navarra u Nafarroako Unibertsitate Publikoa

Mecnica a 2o I.I. Curso 2010-11

Problema 24
Dinmica a

(Examen 10/9/2003)

Juan Miguel Aguinagalde Pamplona, mayo de 2011

Dpto. Ingenier Mecnica, Energtica y de Materiales a a e Universidad Pblica de Navarra, U.P.Na. u Campus de Arrosad s/n a 31006 Pamplona Espaa n Tlf. 34-(9)48169697 Fax 34-(9)48169099 http://www.imem.unavarra.es/mecanica-2ii/ e-mail: juanm.aguinagalde@unavarra.es

Indice general
24. Dinmica a 24.1. Torsores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24.1.1. Acciones constitutivas . . . . . . . 24.1.2. Acciones de enlace . . . . . . . . . 24.1.3. Torsores de inercia de DAlembert Tabla de torsores 1 1 1 2 3 1

. . . .

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A.

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Problema 24 Dinmica a

Cha Cha Cha Cha Cha Cha C C C C C 3 3 3 3 3 3 2 2 2 zz = 3 z =3 =3 zz = 3 z =3 =3 2 2 2 2 2 2 y y y y y y x xx xx x 3 A 3 A 3 A 3 A 3 A 3 A Blo Blo Blo Blo Blo Blo 3 3 3 3 3

Esf Esf Esf Esf Esf Esf

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 x xx xx x O O O O O O

Sue Sue Sue Sue Sue Sue

Mecanismo. Mecanismo. Mecanismo. Mecanismo. Mecanismo. Mecanismo.


Figura 24.1: Sistema en estudio.

24.1.
24.1.1.

Torsores
Acciones constitutivas
w F(Blo)
0 0

Accin de la gravedad. o

w w F(Blo) , M(Blo)GBlo

sobre Blo:

=
123

w y M(Blo)GBlo = 0 .

Muelle entre Sue y Esf.

Rozamiento viscoso entre Sue y Blo.

El muelle no tiene capacidad torsional, est sin tensin para z = 2R y su rigidez es k. a o 0 k k 0 sobre Esf: Fk y Mk = 0 . = F , MC C 123
k (2R z )
123

m g 1 23 Blo 0 w w w 0 y M(Cha)GCha = 0 . = F(Cha) , M(Cha)GCha sobre Cha: Fw (Cha) 1 2 3 m g 1 2 3 Cha 0 w w w w 0 y M(Esf)C = 0 . = sobre Esf: F(Esf) F(Esf) , M(Esf)C 1 2 3 m g 1 2 3 Esf

Mayo de 2011

Problema 24

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24. Dinmica a

3 3 3 3 3 3 zz = 3 z =3 =3 zz = 3 z =3 =3 3 3 3 3 3 3 A A A A A A h h h h h h y y y y y xx x xx x 2 2 2 2 2 2 Blo Blo Blo Blo Blo Blo h h h h h h B B B B B 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3 3 3 3 3 3

C C C Ch Ch C ha C hha haa haa a

J J J J J J

b b b b b b b

= = = (Esf) (Esf) = Sue (Esf) R = Sue (Esf) R R = Sue (Esf) R Sue Sue Sue Sue Sue R Sue (Esf) R Sue Sue Sue C C C C C C Esf Esf Esf Esf Esf Esf z zz zz z

x 1 1 xx 1 x 1 x 1 1

O O O O O O

Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. o o o Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. o o o
Figura 24.2: Vista plana eje 2 = 2 .

Sue Sue Sue Sue Sue Sue

Los coecientes de rozamiento correspondientes a los movimientos de traslacin y rotacin o o permitidos por el enlace son, respectivamente, CVisD y CVisG . Vis FVis , MVis sobre Blo: F = CVisD VSue (GVis ) y MVis = CVisG Sue (Blo). GVis GVis

24.1.2.

Acciones de enlace
0 0
e

Enlace SueBlo denido actuante sobre Blo.

e e F(Blo) , M(Blo)B :

e F(Blo)

=
123

e M(Blo)B

=
123

F(Blo)3 1 2 3 e M(Blo)B1
e

Enlace BloCha denido actuante sobre Cha.

M(Blo)B2 0 123

0 0 y Blo F 3 123 MBlo B1 = MBlo . B2 0 123

e Blo e Blo F(Cha) , M(Cha)A :

Enlace ChaEsf denido actuante sobre Esf.

Fe Blo 1 FBloCha (Cha) 1 e Blo = FBloCha = Fe Blo 2 y (Cha) F(Cha) 2 FBloCha 1 2 3 e Blo F(Cha)3 1 2 3 3 123 BloCha e Blo MA1 M(Cha)A1 e Blo 0 0 . = = M(Cha)A BloCha M 1 2 3 e Blo M(Cha)A3 1 2 3 A3 123

Problema 24

Mayo de 2011

24.1.3. Torsores de inercia de DAlembert

Pg. 3 de 4 a

2 = 2 2 = 2 2 =2 2 = 2 2 =2 2 =2
u u uu u u u

Sue Sue Sue Sue Sue Sue

2 = 2 2 = 2 2 =2 2 = 2 2 =2 2 =2

a aa a ha Cha Cha Chh C Ch Ch Ch h h 2h 22h 22h 2h 2hh

A,B A,B A,B

v v vvv vv

O,C O,C O,C O,C O,C O,C Esf Esf Esf Esf Esf Esf

h h h h h hh h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o Boo B oo Bo B oo B llllo B Blllllo B lll B llllo B Bl B lllo B B B llo B B B B B B B B B B B B B B B B B B B

y y y y y y

3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

1 1 1 x xx x x

h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h h hh h h h h h h h hh h h h h h h h h h
3 3 3 3 3 3

zz = 3 z =3 =3 zz = 3 z =3 =3

x xx xx x

Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. o o o Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. Acotacin del mecanismo. o o o
Figura 24.3: Vista plana eje z = 3 .

e Cha e Cha F(Esf) , M(Esf)J :

Enlace SueEsf denido actuante sobre Esf.

Fe Cha1 (Esf) e Cha = = Fe Cha2 (Esf) F(Esf) 1 2 3 e Cha F(Esf)3 1 2 3

F1 F 2 F 3 123

e Cha y M(Esf)J = 0 .

e e F(Esf) , M(Esf)C :

e F(Esf)1 FEsf 1 e = Fe 2 = FEsf y F(Esf) (Esf) 2 0 123 0 123 123 e MEsf M(Esf)C1 C1 e . = MEsf = M e C2 (Esf) M(Esf)C C2 0 123 0 123 123

24.1.3.

Torsores de inercia de DAlembert


Blo 1 y = Blo 2 123 0 123 0 0 . = M(Blo)GBlo 1 2 3 mi Blo 3 123 Cha 1 = Cha F (Cha) 1 2 3 2 y Cha 3 123

Slido Blo, F (Blo) , M(Blo)GBlo : F (Blo) o

Slido Cha, o

F (Cha) , M(Cha)A :

Mayo de 2011

Problema 24

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mi Cha 1 Cha M(Cha)A 1 2 3= mi 2 . mi Cha 3 123 0 0 = F (Esf) 1 2 3 Esf y M(Esf)C 3 123

24. Dinmica a

Slido Esf, o

F (Esf) , M(Esf)C :

0 0 . = 123 mi Esf 3 123

Problema 24

Mayo de 2011

Pg. 1 de 1 a

A. Tabla de torsores

w w F(Blo) , M(Blo)GBlo

sobre Blo:

m g Blo 1 23 0 w w w 0 , M(Cha)GCha = 0 . = F(Cha) , M(Cha)GCha sobre Cha: Fw (Cha) 1 2 3 m g 1 2 3 Cha 0 w w w w 0 = , M(Esf)C = 0 . F(Esf) , M(Esf)C sobre Esf: F(Esf) 1 2 3 m g 1 2 3 Esf 0 k k 0 , Mk = 0 . = F , MC sobre Esf: Fk C 123 k (2R z ) 123

w F(Blo)

=
123

0 0

w , M(Blo)GBlo = 0 .

Vis F , MVis GVis

sobre Blo: FVis = CVisD VSue (GVis ), MVis = CVisG Sue (Blo). GVis

0 MBlo B1 e e 0 = , Me = MBlo . F(Blo) , M(Blo)B : Fe (Blo) (Blo)B B2 1 2 3 FBlo 123 0 123 123 3 MBloCha FBloCha A1 1 e Blo e Blo 0 . , Me Blo : Fe Blo = = FBloCha F(Cha) , M(Cha)A (Cha)A (Cha) 2 1 2 3 MBloCha 1 2 3 FBloCha A3 123 3 123 e Cha F(Esf)1 F1 e Cha e Cha e Cha e Cha : Fe Cha = F(Esf)2 = F2 , M(Esf)J = 0 . F(Esf) , M(Esf)J (Esf) F 1 2 3 e Cha 3 F(Esf)3 1 2 3 123 Esf MEsf F1 C1 e e , Me = MEsf = FEsf . F(Esf) , M(Esf)C : Fe (Esf)C (Esf) C2 2 123 0 123 0 1 1 2 3 2 3 Blo 0 1 F (Blo) , M(Blo)GBlo : 0 = Blo , M(Blo) = . F (Blo) 1 2 3 2 GBlo 1 2 3 Blo 0 mi 3 123 123 Cha Cha mi 1 1 Cha Cha . , M(Cha) = mi 2 = 2 F (Cha) , M(Cha)A : F (Cha) A 123 Cha 1 2 3 Cha mi 3 123 123 3 0 0 0 0 = , M(Esf) = . F (Esf) , M(Esf)C : F (Esf) C 123 Esf 1 2 3 Esf mi 3 3 123 123

Mayo de 2011

Problema 24

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