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Regeltechnik

Building Technologies

Inhaltsverzeichnis
1. Einfhrung in die Steuer- und Regeltechnik 1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.4 1.4.1 1.4.2 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.2.1 1.5.2.2 1.5.2.3 1.6 1.6.1 1.6.1.1 1.6.1.2 1.6.2 2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 2.6 2.6.1 2.6.2 2.7 2.8 Einleitung Steuern Regeln Prinzip der Regelung Regelkreis und Regelkreisglieder Der Regelkreis Die Regelkreisglieder Merkmale von Reglern Wirkung eines Reglers Arten der Fhrungsgrsse Festwertregelung Zeitplan-, Programmregelung Folgeregelung Anwendungs-Beispiele Heizungs-Regelung Raumtemperaturregelung Witterungsgefhrte Vorlauftemperaturregelung Teilklimaanlage mit Temperatur-Regelung Einleitung Regelstrecken ohne Ausgleich (Integral-Strecken) Regelstrecken mit Ausgleich (Proportional-Strecken) Statisches Verhalten der Regelstrecken mit Ausgleich Dynamisches Verhalten der Regelstrecken mit Ausgleich Beurteilung der Regelstrecke Untersuchung verschiedener Anlagen mit der Sprungantwort Strecke ohne Speicher (Strecke 0. Ordnung) Strecke mit einem Speicher (Strecke 1. Ordnung) Strecke mit Totzeit (Verzgerungsglied) Strecke mit einem Speicher und Totzeit (Strecke 1. Ordnung mit Verzgerungsglied) Strecke mit mehreren Speichern (Strecke n-ter Ordnung) Auswertung der Sprungantwort Der Schwierigkeitsgrad einer Strecke Kenngrssen verschiedener Regelstrecken aus der HLK-Technik Beschreibung der Regelstrecke durch den Schwingversuch Beschreibung der Regelstrecke durch den Frequenzgang 6 6 8 8 11 11 12 16 16 16 16 17 17 18 18 18 19 21 22 22 24 25 28 29 31 31 32 34 35 36 37 38 39 40 40

2. Die Regelstrecke

3. Der Regler

3.1 3.2. 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.3.1 3.2.3.2 3.2.4 3.2.5 3.2.5.1 3.2.5.2 3.2.5.3 3.2.6 3.2.6.1 3.3 3.3.1 3.3.2 3.4 3.4.1 3.4.1.1 3.4.1.2 3.4.1.3 3.4.1.4 3.4.2 3.4.2.1 3.4.2.2 3.4.2.3 3.4.2.4 3.4.2.5 3.4.3 3.4.3.1 3.4.3.2 3.4.4 3.4.4.1 3.4.4.2 3.4.4.3 3.4.4.4 3.4.4.5 3.4.5 3.4.5.1 3.4.5.2 3.4.5.3 3.4.6 3.4.6.1 3.4.6.2 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.3.1 3.6 3.6.1 3.6.2 3.6.2.1 3.6.2.2

Einleitung Einteilung der Regler Einteilung nach der Anwendung Einteilung nach der Art der Regelgrsse Einteilung nach der Hilfsenergie Regler ohne Hilfsenergie Regler mit Hilfsenergie Einteilung nach der Wirkrichtung Einteilung nach der Wirkung der Stellgrssen Stetige Regler Unstetige (stufige) Regler Stetig-hnliche (quasi-stetige) Regler Einteilung nach dem bertragungsverhalten Unterscheidung des bertragungsverhaltens (Regelcharakter) Statisches und dynamisches Verhalten des Reglers Statisches Verhalten des Reglers Dynamisches Verhalten des Reglers Das P, PI, PID bertragungsverhalten Der Proportional-Regler (P-Regler) Wirkungsweise Die Kenngrsse und statische Kennlinie des P-Reglers Das dynamische Verhalten des P-Reglers Verschieben des Eichpunktes Der Integral-Regler (I-Regler) Allgemein: Beispiel 1 Wirkungsweise: Beispiel 2 Die Kenngrsse des l-Reglers Die statische Kennlinie des l-Reglers Das dynamische Verhalten des l-Reglers Der Proportional-lntegral-Regler (Pl-Regler) Wirkungsweise und Sprungantwort Die Kenngrssen des Pl-Reglers Das Differenzierglied (D-Glied) Allgemein: Beispiel 1 Wirkungsweise: Beispiel 2 Die Sprungantwort des D-Gliedes Die Anstiegsantwort (Rampenantwort) des D-Gliedes Anwendung des D-Gliedes Der Proportional-Differential-Regler (PD-Regler) Wirkungsweise und Sprungantwort Die Anstiegsantwort des PD-Reglers Die Kenngrssen des PD-Reglers Der Proportional-lntegral-Differential-Regler (PlD-Regler) Wirkungsweise und Sprungantwort Die Kenngrssen des PlD-Reglers Der Zweipunkt-Regler Wirkungsweise Die Kenngrsse und die statische Kennlinie des Zweipunkt-Reglers Zweipunktregler mit Rckfhrung Aufbau und Wirkungsweise Der Dreipunkt-Regler Ein einfacher Dreipunktregler Dreipunktregler mit quasi-stetigem Regelergebnis Aufbau Wirkungsweise

42 43 43 43 44 44 44 45 46 46 46 46 46 46 47 47 47 48 48 48 50 52 53 54 54 55 56 56 57 58 58 59 61 61 62 62 64 64 65 65 66 66 67 67 68 69 69 70 72 72 74 74 76 76 77

4. Der Regelkreis

4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 5.1 5.2 5.3 5.3.1 5.4 6.1 6.2

Die Kreisverstrkung VO Stabilittsuntersuchungen Das Strverhalten Das Fhrungsverhalten Einstellregeln nach Ziegler, Nichols Bekannte Strecken Unbekannte Strecken Verhalten verschiedener Regler an einer Strecke P-Regler und Strecke I-Regler und Strecke Pl-Regler und Strecke PID-Regler und Strecke Zweipunkt-Regler und Strecke Einleitung Das Prinzip der digitalen Regelung Digitaler Universalregler Beispiel eines digitalen Universalreglers Digitaler Regler mit Dreipunkt-Antrieb Liste der Fachbegriffe Liste der Formelzeichen

78 80 80 82 83 84 84 84 84 87 88 89 90 91 91 92 94 95 96 99

5. Digitale Regelung

6. Fachbegriffe und Formelzeichen

1. Einfhrung in die Steuer- und Regeltechnik


1.1 Einleitung Regeln und Steuern sind zwei (technische) Vorgnge, welche sich durch ihren Wirkungsablauf wesentlich unterscheiden. Die DIN-Norm 19226 definiert eine Steuerung folgendermassen: Das Steuern resp. die Steuerung ist ein Vorgang in einem System, bei dem eine oder mehrere Grssen als Eingangsgrssen andere Grssen als Ausgangsgrssen aufgrund der dem System eigentmlichen Gesetzmigkeiten beeinflussen. Kennzeichen fr das Steuern ist der offene Wirkungsablauf. Die Fig. 1-1 zeigt am Beispiel einer Aussenluft-/Umluft-Beimischung das Prinzip einer Steuerung. Hier wird mit dem Fhler 1 die Aussenlufttemperatur erfasst und an das Steuergert 2 weitergeleitet. Dort wird dieses Signal aufgrund der im Steuergert eingegebenen Gesetzmssigkeit in ein Steuersignal fr die Luftklappenantriebe 3 umgewandelt, so dass jede Aussentemperatur eine bestimmte Klappenstellungen bewirkt. Die Temperatur der Mischluft 5 stellt sich dementsprechend ein, eine Rckmeldung dieser Temperatur an das Steuergert erfolgt nicht. Bei einer Steuerung handelt es sich immer um einen offenen Wirkungsablauf.

1.2 Steuern

B31-9

Fig. 1-1 Umluftbeimischung als Beispiel einer Steuerung 1 Aussentemperaturfhler 2 Steuergert 3 Luftklappenantriebe 4 Umluft 5 Mischluft

Die Steuerung dieser Anlage kann durch ein Blockschaltbild (Fig. 1-2) dargestellt werden. Es besteht aus Steuereinrichtung 1 und Steuerstrecke 2.

a
B31-11

Fig. 1-2

Blockschaltbild einer Steuerung (allgemein) 1 Steuereinrichtung (Steuerfunktion) 2 Steuerstrecke xe Eingangsgrsse (Steuergrsse) xa Ausgangsgrsse y StelIgrsse z Strgrsse

Unterschied zu einer Regelung:

Die Ausgangsgrsse xa der Steuerstrecke wirkt nicht auf die Steuereinrichtung zurck (das Ergebnis der Steuerung wird nicht berwacht). Durch eine weitere Verfeinerung des Blockschaltbildes (Fig. 1-2) entsteht ein Signalflussplan gem. Fig. 1-3.

B31-10

Fig. 1-3 Signalflussplan der Steuerung 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Aussentemperatur Steuereinrichtung Aussentemperaturfhler Steuergert Luftklappenantriebe Steuerstrecke Luftmischbox Luftklappen Aussenluft Umluft Mischluft

Mgliche Steuervorgnge in der HLK-Technik: Bildung der Fhrungsgrsse (Sollwert): Verwendung der Stellgrsse y (oder der Ausgangsgrsse xa) als Fhrung einer nachfolgenden Regelung. berwachung von ... Frostschutz Luftfilter Keilriemen Fensterkontakte Raumbelegung usw.

1.3 Regeln

Gemss der DIN-Norm 19226 lautet die Definition wie folgt: Das Regeln resp. die Regelung ist ein Vorgang, bei dem die zu regelnde Grsse (Regelgrsse), z.B. Lufttemperatur, Luftfeuchtigkeit und andere, fortlaufend erfasst, mit einer anderen Grsse (Fhrungsgrsse) verglichen und abhngig vom Ergebnis dieses Vergleichs im Sinne einer Angleichung an die Fhrungsgrsse beeinflusst wird. Der sich dabei ergebende Wirkungsablauf findet in einem geschlossenen Kreis, dem Regelkreis statt. Die Aufgabe einer Regelung ist es somit, eine physikalische Grsse auf einen gewnschten Wert zu bringen und auf diesem Wert zu halten trotz auftretenden Strungen.

1.3.1 Prinzip der Regelung

Das Prinzip einer Regelung und die wichtigsten Begriffe sollen zunchst am Beispiel einer einfachen Raumtemperatur-Handregelung, wie sie in Fig. 1-4 dargestellt ist, erlutert werden. Im Raum 1 mit dem Radiator 2 wird mit dem Thermometer 3 die Raumtemperatur gemessen. Die gewnschte Raumtemperatur sei 20 C. Wird nun Herrn Regelmann die Aufgabe gestellt, die Raumtemperatur konstant zu halten, dann wird er zunchst die gemessene und die gewnschte Raumtemperatur miteinander vergleichen. Aus diesem Vergleich fllt er dann folgenden Entscheid: a) gemessene Raumtemperatur = gewnschte Raumtemperatur -> Ventil 4 nicht verstellen b) gemessene Raumtemperatur < gewnschte Raumtemperatur -> Ventil 4 weiter ffnen c) gemessene Raumtemperatur > gewnschte Raumtemperatur -> VentiI 4 weiter schliessen In einem angemessenen Zeitintervall wird Herr Regelmann die Raumtemperatur erneut kontrollieren. Dies auch, um die Wirkung einer eventuellen vorherigen Ventilverstellung zu berprfen.
a b c

C 24 22 20 18 16

B31-1

Fig. 1-4 Raumtemperatur-Handregelung 1 Raum 2 Radiator 3 Thermometer 4 Handventil w Gewnschte Raumtemperatur (Fhrungsgrsse) x Gemessene Raumtemperatur (Regelgrsse) y Eingriff auf Stellglied (Stellgrsse) za, b, c Strgrssen

Warum treten bei einem richtig eingestellten Heizkrperventil berhaupt noch Raumtemperaturnderungen auf, die weitere Ventilverstellungen erforderlich machen? In unserem Beispiel sind dafr drei Hauptursachen zu nennen: a) schwankende Wrmeabgabe durch Wand, Fenster und Tren (vorwiegend abhngig von der Aussentemperatur) b) schwankende Heizwassertemperatur (jeder Ventilstellung ist dadurch keine eindeutige Wrmeabgabe am Heizkrper zugeordnet) c) nderung der im Raum selbst anfallenden Wrme durch Menschen, Maschinen, Beleuchtung und dergleichen. Strgrsse(n) z Die Einflsse, welche eine Abweichung von einem geforderten Wert verursachen; sie werden als Strgrssen z bezeichnet. Zwar knnen konstante Strgrssen durch die Zufhrung einer grsseren oder kleineren Energiemenge (z.B. Anpassung des Heizkrpers an die entsprechende Klimazone oder Beschaffenheit des Hauses) von vornherein bercksichtigt werden. Eine Regelung ist aber immer dann erforderlich, wenn in einer Anlage nderungen der Strgrsse auftreten. Aus Fig. 1-4 lassen sich weitere regelungstechnische Begriffe herleiten: Die zu regelnde Grsse, hier also die Raumtemperatur, wird als Regelgrsse x und deren aktueller Wert als Istwert xi bezeichnet. Der gewnschte Wert der Regelgrsse, der trotz Strgrssennderung aufrecht erhalten werden soll, auf den also die Regelgrsse gefhrt werden soll, bezeichnet man als Fhrungsgrsse w. Ein konstanter Wert der Fhrungsgrsse w wird Sollwert xs, genannt. Fr den Vergleich von Regelgrsse x mit der Fhrungsgrsse w muss Herr Regelmann eine einfache Subtraktion durchfhren, nmlich die Differenz w x bilden. Diese Differenz heisst Regeldifferenz. e=wx Ist w x = 0, dann stimmen gemessene und gewnschte Raumtemperatur, also Regelgrsse und Fhrungsgrsse berein und das Heizventil braucht nicht verstellt zu werden. Wenn w x = + 1 K ist, also die gemessene Raumtemperatur um 1 K zu tief, dann ist das Heizventil mehr zu ffnen. Ist w x = -2 K, dann liegt die gemessene Temperatur um 2 K ber dem gewnschten Wert und das Heizventil ist weiter zu schliessen. Das an das Stellglied ausgegebene Signal wird Stellgrsse y genannt. In Fig. 1-5 wurde Herr Regelmann durch den Regler 1 ersetzt. Auch bei einer automatischen Regelung mssen die vorher erluterten Bedingungen erfllt sein. Die Regelgrsse x wird mit dem Fhler 2 gemessen und die Fhrungsgrsse w muss dem Regler eingegeben werden. Wir gehen vom Beharrungszustand aus, so dass die gemessene und die gewnschte Raumtemperatur bereinstimmen (z.B. 20 C). Das Heizventil 3 nimmt dabei eine Stellung im mittleren Bereich ein. Nun sinkt durch irgend eine Strgrssennderung die gemessene Raumtemperatur. Der Temperaturfhler 2 gibt diesen genderten Wert zur Vergleichseinrichtung des Reglers 1. Die Regeldifferenz weicht jetzt von Null ab. Der Regler bernimmt diese als Eingangssignal und gibt sie verstrkt und mit einer bestimmten Zeitabhngigkeit versehen als Stellsignal auf den Reglerausgang. Diese als Stellgrsse y bezeichnete Ausgangsgrsse verstellt nun ber einen Stellantrieb das Stellglied 3 in der Heizwasserleitung und damit die Heizleistung. Daraus ergibt sich eine neue Raumtemperatur, die vom Fhler gemessen und dem Regler mitgeteilt wird. Der Kreis ist geschlossen, der beschriebene Vorgang wiederholt sich laufend.

Regelgrsse x (Istwert)

Fhrungsgrsse w (Sollwert)

Regeldifferenz e

Stellgrsse y

Der Regelvorgang luft wie folgt ab:

B31-2

Fig. 1-5 Automatische Raumtemperaturregelung 1 Temperaturregler 2 Temperaturfhler 3 Stellantrieb mit VentiI w Fhrungsgrsse x Regelgrsse y Stellgrsse za, b, c Strgrssen

Bei einem Regelvorgang mssen folgende Aufgaben erfllt werden: 1. Messen 2. Vergleichen 3. Verstrken und Erzeugen des Zeitverhaltens 4. Stellen 5. Messen (kontrollieren) Fr eine Regelung ist es von grosser Bedeutung, wie weit der Regler bei einer anstehenden Regeldifferenz das Ventil verstellt. Weiterhin ist es wichtig, wie der Regler bei einer Regeldifferenz eingreifen soll, z.B. schnell oder langsam. Die Art, wie ein Regler auf eine Regeldifferenz reagiert, wird als das Zeitverhalten des Reglers bezeichnet. Dieses Zeitverhalten muss im Regler erzeugt werden und ist bei vielen Reglern einstellbar. Die richtige Einstellung hngt von der zu regelnden Anlage ab und wird gewhnlich experimentell ermittelt. Beim Regelvorgang ist zu beachten, dass eine negative Regeldifferenz (gemessene Raumtemperatur kleiner als gewnschte Raumtemperatur) eine Erhhung der Wrmezufuhr bewirken muss, d.h. das Heizventil muss bei fallender Raumtemperatur weiter geffnet werden. Hier spricht der Regeltechniker von der sogenannten Wirkungsumkehr. Gehen wir davon aus, dass in unserem Beispiel die Wirkungsrichtung des Reglers richtig gewhlt ist, dann wird die durch eine Ventilverstellung hervorgerufene grssere Wrmemenge nach einer gewissen Zeit die gemessene Raumtemperatur so verndern, dass Regelgrsse und Sollwert gleich gross sind und die Regeldifferenz somit zu Null geworden ist. In diesem Augenblick hat der Regler, sofern keine neuen Strgrssennderungen auftreten, seine Aufgabe erfllt. Um diesen konkreten Regelvorgang gezielt weiter zerlegen und analysieren zu knnen, befassen wir uns als nchstes mit dem Regelkreis und den Regelkreisgliedern.

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1.4 Regelkreis und Regelkreisglieder 1.4.1 Der Regelkreis

Die funktionelle Wirkung des Regelvorganges erfolgt in einem geschlossenen Wirkungskreis, dem sogenannten Regelkreis. Signalmssig wird er in einer Richtung durchlaufen. Bereits im Beispiel der einfachen, manuellen Raumtemperaturregelung in Fig. 1-4 (unten rechts) ist ein Regelkreises gemss Fig. 1-6 erkennbar. Der Regelkreis wird in 2 Teile unterteilt, die Regeleinrichtung und die Regelstrecke.
w 1 y
C 24 22 20 18 16

za

zb

zc

w = 20 C x

x 2

y 4 2

z
B31-5

B31-1

Fig. 1-6 Der Regelkreis (allgemein) 1 Regeleinrichtung 2 Regelstrecke w Fhrungsgrsse (Sollwert) x Regelgrsse (Istwert) y Stellgrsse z Strgrsse(n)

Fig. 1-4

Gegenstand Regeleinrichtung Regelstrecke

Eingang Regelgrsse x Stellgrsse y

(Beispiel) (Temperatur) (Hub 0..100 %)

Ausgang Stellgrsse y Regelgrsse x

(Beispiel) (Hub 0...100%) (Temperatur)

Die Regeleinrichtung und Regelstrecke des Regelkreises knnen mit Hilfe von Regelkreisgliedern weiter verfeinert werden. Dadurch erhlt man einen sog. Signalflussplan oder Blockschaltbild des Regelkreises (Fig. 1-7).

B31-16

Fig. 1-7 Die Regelkreisglieder im Regelkreis (allgemein) 1 Regelkreis 2 Regeleinrichtung 3 Fhler 4 Regler 5 Stellantrieb 6 Regelstrecke 7 Stellglied 8 bertrager (z.B. Wrmebertrager, Radiator) 9 Prozess (z.B. Raum)

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Zur Wirkung eines Regelkreises:

Das Stellen wirkt immer wieder auf das Messen zurck. Man spricht daher von einem geschlossenen Regelkreis. Der Regelvorgang im Regelkreis wird fortlaufend wiederholt. Dies ist Aufgabe des Reglers. Jedes Regelkreisglied ist fr eine gute Regelung mitverantwortlich, denn beim Regelkreis ist es wie bei einer Kette: Sie ist nur so stark wie das schwchste Glied. Die Qualitt einer Regelung hngt nicht nur von der Regeleinrichtung, sondern auch in erheblichem Masse von der Regelstrecke ab. Regelstrecke und Regeleinrichtung mssen aufeinander abgestimmt sein. Der Regeltechniker erhlt in der Praxis fast immer eine fertige Regelstrecke vorgegeben, die er dann mit einer geeigneten Regeleinrichtung zu einem Regelkreis ausrsten und richtig einstellen muss.

1.4.2 Die Regelkreisglieder Regelkreisglieder sind Funktionsblcke

Wie bereits in Fig. 1-5 gezeigt, kann man im Signalflussplan jedes Regelkreisglied durch ein einfaches Kstchen (Blockschema) darstellen. Wenn diese Kstchen durch eine entsprechende Beschriftung, wie z.B. Temperaturfhler, Regler, Stellglied usw. gekennzeichnet werden, dann wird ein solcher Signalflussplan durchaus verstndlich. Der Regeltechniker kennzeichnet die Regelkreisglieder jedoch nicht durch Beschriftung, sondern fr ihn ist der innere Zusammenhang, d.h. das Zusammenspiel zwischen Eingangs- und Ausgangsgrsse jedes Regelkreisgliedes, das sogenannte bertragungsverhalten, wesentlich interessanter. (Fig. 1-8)Die Darstellung kann, wie wir noch sehen werden, auf mehrere Arten geschehen. Fr bersichtlichere Betrachtungen werden mehrere Regelkreisglieder zu einem Glied zusammengefasst. Es knnen aber auch vollstndige Gerte, wie z.B. Regler, in Einzelglieder aufgeteilt werden.

Fig. 1-8 Regelkreisglied als Blockschema e Eingang a Ausgang

Da der Regelkreis von den Signalen immer nur in einer Richtung durchlaufen wird, kann man bei einem Regelkreisglied, das an einer beliebigen Stelle im Regelkreis herausgeschnitten wird, immer eine Eingangsseite und eine Ausgangsseite unterscheiden. Um die Festlegung von Ein- und Ausgang eines Regelkreisgliedes zu veranschaulichen, sind in Fig. 1-9 einige Regelkreisglieder unter diesem Gesichtspunkt zusammengestellt. Bei ein und demselben Regelkreisglied knnen durchaus auch unterschiedliche Ausgangsgrssen auftreten. Es kommt lediglich darauf an, fr welchen Verwendungszweck es eingesetzt wird. Wird z.B. ein Elektromotor als Antrieb fr einen Ventilator eingesetzt, bei dem die Drehzahl konstant zu halten ist, dann ist die Drehzahl die Ausgangsgrsse. Wird der Motor aber als Klappensteller verwendet, so ist die Ausgangsgrsse der Drehwinkel oder der Hub. Obwohl in beiden Fllen ein Elektromotor eingesetzt wird, ist das regelungstechnische Verhalten als Klappensteller anders, als wenn er als Antriebsmotor fr einen Ventilator gebraucht wird. Bei jedem Regelkreisglied ist jeweils genau zu berlegen, was als Ausgangs- und was als Eingangsgrsse gilt und somit festzulegen ist.
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Fig. 1-9 Eingangs- und Ausgangsgrssen verschiedener Regelkreisglieder

Mit Hilfe der Regelkreisglieder lassen sich also unabhngig vom gertetechnischen oder anlagentechnischen Aufbau allein durch den Zusammenhang zwischen ihren Ein- und Ausgngen, mit nur 6 Grundelementen smtliche regeltechnischen Vorgnge allgemein gltig, d.h. in Form einer mathematischen Formulierung darstellen. Es sind dies die folgenden 6 Grundfunktionen: P-Glied Proportionalglied PT1-Glied Proportionalglied mit Verzgerung erster Ordnung I-Glied Integralglied D-Glied Differenzierglied DT1-Glied Differenzierglied mit Verzgerung erster Ordnung Tt-Glied Totzeitglied Die Beschreibung eines Regelkreisgliedes umfasst sein statisches und sein dynamisches Verhalten (siehe auch Kapitel 2 und 3): Das statische Verhalten zeigt den Zusammenhang zwischen Eingangs- und Ausgangsgrsse im Ruhezustand, d.h. im Beharrungszustand oder stationren Zustand. Der Beharrungszustand eines Regelkreisgliedes stellt sich ein, wenn die Eingangsgrsse konstant gehalten und der sich dabei ergebende konstante Wert der Ausgangsgrsse abgewartet wird. zeigt den Zusammenhang zwischen Eingangs- und Ausgangsgrsse in Abhngigkeit der Zeit. Es gibt verschiedene Mglichkeiten, dieses Zeitverhalten zu erfahren. Fr den Praktiker am interessantesten ist die sogenannte Sprungantwort. Man erhlt diese, wenn die Eingangsgrsse sprungfrmig verndert und dabei der zeitliche Verlauf der resultierenden Ausgangsgrssennderung festgehalten wird.

Das dynamische Verhalten

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Beispiel

Die Fig. 1-10 zeigt die Heizungsregelung gem. Fig. 1-5 in schematischer Darstellung.

e = w - x -e y

B31-3

Fig. 1-10 Heizungsregelung in schematischer Darstellung 1 Temperaturfhler 2 Temperaturregler 3 Stellantrieb 4 Stellglied 5 Radiator 6 Raum w Fhrungsgrsse x Regelgrsse e Regeldifferenz y Stellgrsse z Strgrsse

Die Regelungstechnik betrachtet nun solch einen Regelkreis nicht nach seinem usseren Aufbau, sondern nach bergeordneten Gesichtspunkten. Die einzelnen Regelkreisglieder lassen sich als einfache Kstchen darstellen, z.B. Messfhler (1), Regler (2), Stellantrieb (3), Stellglied (4), Radiator (5), und Raum (6). Dadurch erhlt man einen sog. Signalflussplan des Regelkreises (Fig. 1-11). Darin ist der in einer Richtung laufende Signalfluss sowie der geschlossene Regelkreis leicht erkennbar.
w

B31-4

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Fig. 1-11 Signalflussplan eines Regelkreises in regelungstechnischer Betrachtung 1 Temperaturfhler 2 Regler 3 Stellantrieb 4 Stellglied 5 Radiator 6 Raum

Vergleichen wir Fig. 1-11 mit Fig. 1-7, so erkennen wir, dass bei der Zuordnung der einzelnen Regelkreisglieder zu Regeleinrichtung und Regelstrecke Unterschiede bestehen. Es muss zwischen einer regelungstechnischen und einer gertetechnischen Betrachtung unterschieden werden: Bei der regelungstechnischen Betrachtung beinhaltet die Regelstrecke die Regelkreisglieder Stellglied 4, Radiator 5, Raum 6 und Fhler 1. Der Fhler gehrt zur Regelstrecke, weil er durch seine Trgheit deren Zeitverhalten wesentlich beeinflussen kann und das Stellglied, weil es deren Linearitt beeinflusst. Die Regeleinrichtung umfasst dann die restlichen Teile, den Regler 1 und den Stellantrieb 4. Der Stellantrieb wird zur Regeleinrichtung gezhlt, weil er das Verhalten bei gewissen Reglerausfhrungen mitbestimmt. Bei der gertetechnischen Betrachtung umfasst die Regelstrecke den Teil des Regelkreises, der geregelt werden soll, d.h. der vom Anlagenbauer erstellt wird. Die Regeleinrichtung ist der Regelkreisteil, welcher fr die Regelung erforderlich ist, d.h. vom Regelgertehersteller geliefert wird. Es sind dies Fhler, Regler, Stellantrieb und Stellglied.

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1.5 Merkmale von Regeln 1.5.1 Wirkung eines Reglers

Die Wirkrichtung eines Reglers kann gleichlufig oder gegenlufig sein. Die Funktion des entsprechenden Reglers im Regelkreis dient zum Hochhalten der Regelgrsse (Fig. 1-12 links: Wirkrichtung gegenlufig) Tiefhalten der Regelgrsse (Fig. 1-12 rechts: gleichlufig)

>

100 %

100 %

0%

0%
B31-17

Fig. 1-12 Wirkrichtung von Reglern im Regelkreis

Es gibt Regler, deren Wirkrichtung als Einstellwert whlbar ist. Anwendungsbeispiele Gegenlufige Wirkrichtung wird z.B. fr eine Heiz- oder Befeuchtensequenz verwendet. Gleichlufige Wirkrichtung wird z.B. fr Khl- oder Entfeuchtensequenz verwendet. Bezglich der Fhrungsgrsse w unterscheidet man folgende drei Mglichkeiten: Die Fhrungsgrsse w wird als fester Sollwert xs am Sollwertsteller des Reglers eingestellt (Fig. 1-13), z.B.: - xs = 70 C bei einer Vorlauftemperaturregelung - xs = 80 C bei einer Kesseltemperaturregelung - xs = 55 C bei einer Kesselrcklauftemperatur-Hochhalteregelung - xs = 55 C bei einer Boilertemperaturregelung

1.5.2 Arten der Fhrungsgrsse

1.5.2.1 Festwertregelung

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Fig. 1-13 Festwertregelung

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1.5.2.2 Zeitplan-, Programmregelung

Bei dieser Regelung werden ber ein Schaltuhrprogramm (Fig. 1-14) oder einen Programmgeber unterschiedliche Werte der Fhrungsgrsse w vorgegeben. Dies kann stetig oder in Stufen geschehen, z.B.: Raumtemperaturregelung mit einem Tag-Sollwert von w1 = 20 C von 06.00 bis 22.00 Uhr und Nacht-Sollwert von w2 = 16 C von 22.00 bis 06.00 Uhr Temperaturregelung eines Trocknungsvorgangs mit verschiedenen Temperaturwerten.

B31-7

Fig. 1-14 Zeitplanregelung

1.5.2.3 Folgeregelung

Die Fhrungsgrsse w wird von einer anderen gemessenen Grsse, welche selbst nicht von der Regeleinrichtung beeinflusst werden kann, vorgegeben und verschiebt den Wert der Fhrungsgrsse w gleitend nach einer einstellbaren Gesetzmssigkeit (Fig. 1-15), z.B.: Witterungsgefhrte Vorlauftemperaturregelung mit der HeizungsVorlauftemperatur als Regelgrsse x und der Aussentemperatur als Fhrungsgrsse, durch die der Wert der Fhrungsgrsse w nach einer eingestellten Heizkennlinie verndert (gefhrt) wird.

B31-8

Fig. 1-15 Folgeregelung

Die Arten Zeitplanregelung und Folgeregelung knnen auch miteinander kombiniert sein, womit dann eine Zeitplan-Folge-Regelung gegeben ist.

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1.6 Anwendungs-Beispiele 1.6.1 Heizungs-Regelung

In diesen Beispielen aus der Heizungstechnik werden Regelung und Steuerung nochmals verglichen und deren Unterschiede gezeigt. In Fig. 1-16 handelt es sich um eine einfache Raumtemperaturregelung, wobei als Unterschied zu der in Fig. 1-5 gezeigten Regelung der Regler 1 hier auf ein Mischventil 3 arbeitet. Die Raumtemperatur wird mit dem Temperaturfhler 2 gemessen und dem Regler als Regelgrsse x zugefhrt. Im Regler erfolgt der Vergleich zwischen Fhrungs- und Regelgrsse und bei einer Regeldifferenz wird je nach der anstehenden Polaritt das Ventil weiter ffnen oder schliessen, bis Regelgrsse und Fhrungsgrsse wieder bereinstimmen. Wir erkennen den geschlossenen Regelkreis, den auch das zugehrige Blockschaltbild zeigt.

1.6.1.1 Raumtemperaturregelung

w T

x T 1 5 y 2

8 w x y 7

z
Fig. 1-16 Raumtemperaturregelung 1 Temperaturregler 2 Temperaturfhler 3 Mischventil 4 Umwlzpumpe 5 Radiator 6 Heizkessel 7 Regelstrecke 8 Regeleinrichtung

B31-12

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1.6.1.2 Witterungsgefhrte Vorlauftemperaturregelung

Die am hufigsten eingesetzte Heizungsregelung, die Witterungsoder Aussentemperatur-abhngige Heizungsregelung, beinhaltet 2 Steuerungen und eine Regelung (Fig. 1-17). Funktion der Steuerungen: Steuerung 1: Der Aussentemperaturfhler 1 meldet seinen Messwert an das Steuergert 2. Hier wird dieses Signal aufgrund einer am Steuergert einstellbaren Heizkennlinie in einen gewnschten Vorlauftemperatur-Sollwert als Fhrungsgrsse w umgewandelt und an den Regler 4 weitergeleitet. Steuerung 2: Durch das Regelgert 4 und das Stellglied 5 wird die Vorlauftemperatur entsprechend verndert, und diese Vorlauftemperatur steuert dann die Raumtemperatur x2. Bei der Steuerung 1 handelt sich also um eine witterungsgefhrte Vorlauftemperatursteuerung und bei der Steuerung 2 um eine witterungsgefhrte Raumtemperatursteuerung. Der offene Wirkungsablauf ist im Blockschaltbild ersichtlich.

Funktion der Regelung:

Die Regelung bezieht sich auf die Vorlauftemperatur, die mit dem Fhler 3 gemessen und dem Regler 4 bermittelt wird. Stellt das Regelgert 4 eine Abweichung gegenber dem von der Steuereinheit 2 berechneten Sollwert fest, veranlasst es ber den Stellantrieb 5 eine entsprechende Stellgrssennderung y, so dass die Vorlauftemperatur gendert wird. Der Vorlauftemperaturfhler 3 meldet den genderten Wert der Vorlauftemperatur an den Regler 4 weiter und schliesst damit den Regelkreis (siehe Blockschaltbild). Es handelt sich also um eine witterungsgefhrte Vorlauftemperaturregelung, auch Folgeregelung genannt, weil die Vorlauftemperatur der Witterung folgt. Als Strgrsse z1 wirken u.a. Fremdwrme von Personen, Gerten und Beleuchtung im Raum, sowie Sonneneinstrahlung durch das Fenster. Als Strgrsse z2 wirkt z. B. die schwankende Kesselwassertemperatur.

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Fig. 1-17 Witterungsgefhrte Vorlauftemperaturregelung 1 2 3 4 5 a b c b+c d A B C w x1 x2 y z1 z2 Aussentemperaturfhler Einstellung Heizkennlinie Vorlauftemperaturfhler Vorlauftemperaturregler Stellgert (Stellantrieb+Stellglied) Steuereinrichtung 1 Regeleinrichtung (Vorlauf) Regelstrecke (Vorlauf) Steuereinrichtung 2 (Raum) Steuerstrecke 2 (Raum) Steuerung 1 Regelung Steuerung 2 Vorlauftemperatur-Sollwert (Steuergrsse 1) Vorlauftemperatur-Istwert (Regelgrsse) Raumtemperatur-Istwert (Steuergrsse 2) Stellgrsse Strgrsse 1 (Fremdwrme-Anfall) Strgrsse 2 (schwankende Kesselwassertemperatur)

20

1.6.2 Teilklimaanlage mit Temperatur-Regelung

Die Teilklimaanlage gem. Fig. 1-18 ist mit einem Lufterwrmer und einem Luftkhler ausgerstet. Dadurch kann die Raumtemperatur nicht nur im Winter, sondern auch im Sommer und bei innerem Wrmeanfall innerhalb des gewnschten Temperaturbereiches Wert (wH..wK) gehalten werden.
5 2

4 y1 y2 1 wH wK
B31-18

Fig. 1-18 Lftungsanlage mit Heiz- und Khlregister 1 Temperatur-Sequenzregler (1 Heizsequenz + 1 Khlsequenz) 2 Raumtemperaturfhler 3 Heizventil 4 Khlventil 5 Frostschutzthermostat

Das Ziel dieser Regeleinrichtung ist, die Raumtemperatur innerhalb der Totzone xdz zwischen den Sollwerten wH und wK zu halten. Der Temperaturregler 1 vergleicht die vom Fhler 2 gemessene Raumtemperatur mit den eingestellten Sollwerten wH und wK. Bei einer Abweichung (Fig. 1-19) verstellt der Regler das Heizventil 3 bzw. das Khlventil 4 solange, bis die Raumtemperatur innerhalb der Totzone xdz liegt. Das Trennen von Heiz- und Khlbetrieb durch die sogenannte Totzone xdz hat den Zweck, Khlenergie zu sparen. Dies bedeutet, dass der Regler im Heizbetrieb auf den tieferen Heiz-Sollwert wH und im Khlbetrieb auf den hheren Khl-Sollwert wK regelt.

Xdz 100 % 3 4

0%
B31-19

wH

wK

Fig. 1-19 Sequenzschaltung Heizventil Khlventil 3 HeizventiI 4 KhIventiI x Raumtemperatur wH Heiz-Sollwert wK Khl-Sollwert xdz Totzone (z.B. 4 K)

Der Vorteil dieser Regeleinrichtung liegt darin, dass innerhalb der Sollwerte wH und wK keine Energie gestellt werden muss. Den Raumbenutzern ist es innerhalb der Sollwerte behaglich.
21

2. Die Regelstrecke
2.1 Einleitung Die Regelstrecke ist jener Teil eines Regelkreises, der geregelt wird. Bei der regeltechnischen Betrachtung beginnt die Regelstrecke am Stellort, also dort, wo die Stellgrsse in den Massen- oder Energiestrom eingreift und endet am Messort, wo sich der Fhler zur Erfassung der Regelgrsse befindet. Die Regelstrecke ist dem Regeltechniker meistens vorgegeben. Dieser ist aber daran interessiert, Aussagen ber die Regelstrecke zu besitzen, weil vorwiegend davon der Aufwand und die Einstellung der Regeleinrichtung abhngig ist, um ein zufriedenstellendes Regelergebnis zu erreichen. Die Regelstrecke ist eine Kette von 1..n Regelkreisglieder mit der Stellgrsse y als Eingangsgrsse und der Regelgrsse x als Ausgangsgrsse (Fig. 2-1).

B32-1

Fig. 2-1 Blockschema einer Regelstrecke 1 Stellglied 2 Regelstrecke x Regelgrsse (Ausgang) y Stellgrsse (Eingang)

Es werden 2 Arten von Regelstrecken unterschieden: Strecken ohne Ausgleich, auch astatische Strecken oder IntegralStrecken resp. I-Strecken Strecken mit Ausgleich, auch als statische Strecken oder Proportional-Strecken resp. P-Strecken bezeichnet 2.2 Regelstrecken ohne Ausgleich (Integral-Strecken) Ein anschauliches Beispiel fr eine Regelstrecke ohne Ausgleich ist die in Fig. 2-2 gezeigte Wasserstands-Regelstrecke. Eingangsgrsse ist hier der Wasserzufluss < in l/h und Ausgangsgrsse der Wasserstand h im Behlter in m (berlauf bei 4 m). Die Ausgangsgrsse bleibt konstant auf 1 m, wenn Zu- und Abfluss gleich gross sind. Wird die zufliessende Wassermenge zum Zeitpunkt T0 von z.B. 400 I/h auf 500 I/h erhht, (es fliesst mehr Wasser zu als ab), dann wird der Wasserstand linear mit der Zeit steigen, bis der Behlter nach einer Zeit berluft. Es stellt sich also kein neuer Ausgleich, d.h. kein neuer Beharrungszustand ein (abgesehen von der natrlichen Begrenzung beim berlaufen). Nehmen wir an, dass ein Wasserberschuss von 50 I/h den Wasserstand stndlich um 0,1 m erhht, so ist die stndliche Wasserstands-Zunahme bei einem berschuss von 100 I/h: 0,1 m/h * 100 l/h = 0,2 m/h 50 l/h und die Zeit, bis der Behlter berluft, betrgt: 3m 0.2 m/h = 15 h

22

Wird die zufliessende Wassermenge von 400 I/h auf 600 I/h, also um 200 I/h erhht, so fllt sich der Behlter doppelt so schnell (gestrichelte Linien). Bei den Regelstrecken ohne Ausgleich luft bei einer sprunghaften Eingangsgrssen-nderung v die Ausgangsgrsse h vom bisherigen Wert weg, ohne einen neuen Beharrungszustand anzunehmen. Die nderungsgeschwindigkeit der Ausgangsgrsse ist dabei proportional zur Eingangsgrssen-nderung. Man bezeichnet dieses Verhalten als Integralstrecke.
h 4m 3 2 1 0

400 l/h

400 l/h

600 500 400

T0

10

15

20 h

4 3 2 1 0 0 5 10 15 20 h
B32-2

Fig. 2-2 Wasserstands-Regelstrecke als Beispiel fr eine Strecke ohne Ausgleich v Volumenstrom (Eingang) h Hhe Wasserstand (Ausgang) t Zeit T0 Startzeitpunkt

Da Regelstrecken ohne Ausgleich in der Heizungs-, Lftungs- und Klimatechnik praktisch nicht vorkommen, wird diese Thematik nicht weiter behandelt.

23

2.3 Regelstrecken mit Ausgleich (Proportional-Strecken)

Bei einer Regelstrecke mit Ausgleich strebt die Ausgangsgrsse x nach einer nderung der Eingangsgrsse y immer einem neuen Beharrungszustand zu. Es stellt sich also wieder ein Gleichgewichtszustand, ein Ausgleich ein. Alle in der Heizungs-, Lftungs- und Klimatechnik vorkommenden Strecken fr die Regelgrssen Temperatur, Druck, Differenzdruck, Volumenstrom und Feuchte sind Strecken mit Ausgleich (P-Strecken). Als Beispiel fr eine Regelstrecke mit Ausgleich dient ein Raum, der mit einem regulierbaren elektrischen Heizkrper geheizt wird (Fig. 23). Wird die Heizleistung durch Drehen des Schalters von der Stufe 1 auf die Stufe 3 erhht, so steigt die Temperatur im Raum nicht ins Unermessliche an, sondern sie nimmt mit der Zeit einen neuen hheren Wert (x3) an (der zeitliche Verlauf der Temperaturerhhung interessiert uns im Moment nicht, weshalb er nur punktiert gezeichnet ist). Erhht man die Heizleistung nur um eine Stufe, so steigt die Raumtemperatur entsprechend weniger an (x2).
y
3 2 1 0

y t

T0 C
22
1 0 2 3

x3 x2 x1 t
B32-3

20 18 16

Fig. 2-3 Elektrisch geheizter Raum als Beispiel fr eine Regelstrecke mit Ausgleich x Regelgrsse (Ausgang) x1 - ursprnglicher Beharrungszustand x2 - neuer Beharrungszustand fr x = 1 Stufe x3 - neuer Beharrungszustand fr x = 2 Stufen x Regelgrssen-nderung y Stellgrsse (Eingang) y Stellgrssen-nderung T0 Startzeitpunkt

Aus der graphischen Darstellung der Eingangsgrsse (Stellgrsse y) und der Ausgangsgrsse (Regelgrsse x) ist ersichtlich, dass sich die Regelgrsse in einem bestimmten Verhltnis zur Stellgrsse ndert, d.h. die Ausgangsgrssen-nderung x ist hier proportional zur Eingangsgrssen-nderung y. Deshalb nennt man Regelstrecken mit Ausgleich bezogen auf den Beharrungszustand auch ProportionalStrecken. Fr die Wahl des Reglertyps bezglich Anpassen an die Strecke und Stabilitt im Regelkreis (Themen, die in spteren Kapiteln behandelt werden) sind das statische und das dynamische Verhalten der Regelstrecke von besonderer Bedeutung.

24

2.3.1 Statisches Verhalten der Regelstrecken mit Ausgleich

Unter dem statischen Verhalten einer Regelstrecke mit Ausgleich versteht man den Zusammenhang zwischen Ausgangsgrsse (Regelgrsse x) und Eingangsgrsse (Stellgrsse y) im Beharrungszustand. In der Fig. 2-3 ist dieser Zusammenhang fr eine elektrische Raumheizung aufgezeigt worden: Eine nderung der Stellgrsse y (Stufenschalter von Stellung 1 auf 3) hat eine bestimmte nderung der Regelgrsse x bewirkt (Raumtemperatur von 18 C auf 22 C, x = 4 K).

Der bertragungsbeiwert KS

Fr den Regeltechniker ist es wichtig zu wissen, wie gross die Regelgrssen-nderung x im Verhltnis zur vorgenommenen Stellgrssen-nderung y im Beharrungszustand ist. Mathematisch lsst sich dieses Verhltnis, das als bertragungsbeiwert KS der Regelstrecke bezeichnet wird, wie folgt berechnen: x = y Ausgangsgrsse Eingangsgrsse

bertragungsbeiwert Ks =

Der bertragungsbeiwert KS gibt somit an, um wieviele Einheiten sich die Regelgrsse x ndert, wenn die Stellgrsse y um eine Einheit gendert wird (wobei der Ausgleichszustand abzuwarten ist). Der bertragungsbeiwert der elektrischen Raumheizung in Fig. 2-3 betrgt somit: x = 4K y 2 Stufen

Ks =

= 2 K pro Stufe

Wird der Stufenschalter des Heizkrpers von der Stellung 0 (aus) direkt auf die hchste Stufe 3 gedreht, so bewirkt dies bei den gerade herrschenden Bedingungen (Aussentemperatur, Fremdwrme) die maximal mgliche nderung der Raumtemperatur. Regeltechnisch ausgedrckt heisst das: Der Stellbereich Die nderung der Stellgrsse y von 0 auf 100 %, also um den Stellbereich Yh der Stellgrsse bewirkt eine nderung der Regelgrsse x um den Stellbereich Xh der Regelgrsse, auch Regelbereich Xh genannt (Fig. 2-4).
y
1 Yh 0 T0 C 22 20 18 16 T0 B32-4 Fig. 2-4 nderung der Raumtemperatur aus Fig. 2-3 bei einem Einheitssprung von 0...1 Xh

Yh Xh T0

Stellbereich der Stellgrsse Stellbereich der Regelgrsse, Regelbereich Startzeitpunkt

25

Wird in der Formel KS = x/ y das y als Einheitssprung von 0 ... 1 (= Yh) eingesetzt, so ergibt dies ein x, das dem Regelbereich Xh entspricht. Somit ist: x = y xh yh = 6K 1

Ks =

= 6 K = xh

Der Regelbereich

Der Regelbereich Xh zeigt in sehr anschaulicher Weise, welche Wirkung der Regler in der Regelstrecke auslsen kann, wenn das Stellglied den ganzen Stellbereich Yh durchluft. Der Regelbereich Xh der Strecke ist ein wichtiges Kriterium fr die Regelbarkeit einer Anlage. Er darf auf keinen Fall zu gross und auch nicht zu klein sein.

Die Anlage sollte nicht berdimensioniert werden

Ist der Regelbereich zu gross neigt der Regelkreis zu Schwingverhalten. Ist er zu klein, so kann im Teillastbereich zwar qualitativ gut geregelt werden, bei Eintreten der maximalen Strgrsse (Last) wird der Sollwert jedoch nicht mehr erreicht. In der Praxis wird beim Auslegen der Anlagenkomponenten (Wrmebertrager, Heizkrper, Lufterhitzer, Stellglieder, Brenner, Pumpen, Ventilatoren usw.) eher berdimensioniert (Zuschlge infolge Unsicherheit). Damit wird der Regelbereich eher zu gross die Regelbarkeit und die Wirtschaftlichkeit der Anlage werden schlechter.

Die Regelkennlinie

Aus der Fig. 2-3 ist erkennbar, dass bei Regelstrecken mit Ausgleich zu jedem Wert der Stellgrsse y ein bestimmter Wert der Regelgrsse x gehrt. Dieser Zusammenhang kann auch graphisch dargestellt werden, indem alle entsprechenden Punkte in einem Diagramm miteinander verbunden werden. Dies ergibt die statische Kennlinie der Regelstrecke, auch Regelkennlinie genannt (Fig. 2-5). Als Beispiel dazu stellen wir uns den Schalter in Fig. 2-3 nicht in 3, sondern in unendlich viele Stufen unterteilt vor (stufenlos regelbar). Jede Einstellung des Drehknopfes ergibt dann eine entsprechende Raumtemperatur. Die Regelkennlinie verluft somit in diesem Beispiel linear (Regelkennlinie b). Die Steilheit der Regelkennlinie x/ y = tg entspricht dem jeweiligen bertragungsbeiwert.

C 22 y 20 tg 18

b) a)

16 0 0 1 50 2 3 100 [Stufe] [%]


B32-5

26

Fig. 2-5 Regelkennlinie der el. Raumheizung gem. Fig. 2-3 a) 3-stufige Regelung b) Stufenlose Regelung

In der Praxis trifft es leider meistens nicht zu, dass die Regelkennlinie linear verluft. Als Beispiel dafr dient die statische Kennlinie eines mit einem Radiator geheizten Raumes gemss Fig. 2-6. Die Eingangsgrsse ist hier der Ventilhub y, welcher in angenommen linearem Verhltnis den Durchfluss von Warmwasser mit konstanter Eintrittstemperatur verndert, die Ausgangsgrsse die Raumtemperatur . Trgt man nun den Zusammenhang zwischen y und in einem Diagramm auf, so erhlt man die Regelkennlinie dieser Strecke.

C
24 22 20 18

x2

x1

16 14 0 20 40 60 80 100 %

y1
Fig. 2-6

y2
B32-6

Regelkennlinie einer Radiator-Raumheizung

Wie wir sehen knnen, ist diese Regelkennlinie nicht linear, d.h. eine Ventilhub-nderung y1 zwischen 0 ... 20 % bewirkt eine nderung der Raumtemperatur x1 von 14 auf 19 C, also um 5 K, whrend eine Ventilhub-nderung y2 von 40 ... 60 % nur noch eine Raumtemperatur-nderung x2 von 1,4 K zur Folge hat. Der bertragungsbeiwert KS der Regelstrecke ist hier nicht mehr konstant, sondern im unteren Hubbereich relativ hoch und nimmt im oberen Bereich immer mehr ab.

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Je unlinearer eine Regelkennlinie ist, desto schwieriger ist es fr einen Regler, bei allen Lastzustnden Strungen schnell und stabil auszuregeln. Man versucht daher, z.B. durch eine entsprechende Gegen-Unlinearitt des Regelventils, die Regelkennlinie zu linearisieren, so dass ein Ventilhub von z.B. 50 % auch tatschlich eine Leistung von mglichst 50 % ergibt. Die Fig. 2-7 zeigt dazu die prinzipielle Wirkungsweise. Dieses Thema wird im Training Hydraulik detailliert behandelt.
V
100 % 100 % 50 % 25 %

Q
100 % 50 %

y
50 % 25 %

V
50 %

y
B32-7

Fig. 2-7 Linearisierung einer deformierten Wrmetauscher-Kennlinie mittels Gegen-Unlinearitt der Ventil-Kennlinie 1 Ventil-Kennlinie (Zusammenhang Ventilhub Durchfluss) 2 Wrmetauscher-Kennlinie (Zusammenhang Durchfluss Leistung) 3 Resultierende Regelkennlinie (Zusammenhang Ventilhub Leistung)

Die statische Betrachtung der Regelstrecke ist allerdings fr die vollstndige Beschreibung derselben nicht ausreichend. Ein Regelvorgang setzt sich ja aus zeitabhngigen Ablufen zusammen, so dass der zeitliche Zusammenhang zwischen Ausgangs- und Eingangsgrssennderung, das sogenannte dynamische Verhalten der Regelstrecke, ebenso wichtig ist. 2.3.2 Dynamisches Verhalten der Regelstrecken mit Ausgleich Speicherverhalten

Wie bereits in der Fig. 2-3 zu erkennen ist, wird bei einer Regelstrecke die der Eingangsgrssen-nderung entsprechende Ausgangsgrsse im allgemeinen erst nach einer bestimmten Zeit erreicht. Diese Zeitverzgerung kann einerseits durch reine Durchfluss- oder Transportzeit des Energietrgers entstehen, anderseits durch das Speicherverhalten der Regelkreisglieder, zu denen auch die Regelstrecke gehrt. Unter dem Speicherverhalten versteht man hier Energiespeicher in der Form von thermischem bertragungsverhalten der Anlageteile (z.B. Masse der Rohre, Armaturen, Behlter usw.) und nicht deren Energietrger-Inhalt (z.B. Volumina eines Boilers). Beispiele fr Energiespeicherung: Erwrmen einer Kochplatte durch den elektrischen Strom Erwrmen des Wassers in einem Heizkessel Erwrmen eines Raumes durch den Radiator Fllen eines Druckbehlters mit Luft In der Praxis sind meistens Regelstrecken anzutreffen, welche das Verhalten von 2 oder mehreren Speichern aufweisen (z.B. Wasser erwrmt einen Lufterhitzer, Lufterhitzer erwrmt die durchstrmende Luft, Warmluft erwrmt einen Raum). Die Regelstrecken knnen somit auch nach der Anzahl ihrer Speicher wie folgt eingeteilt werden: Strecken ohne Speicher Strecken mit einem Speicher: Einspeicherstrecken Strecken mit zwei oder mehreren Speichern: Mehrspeicherstrecken

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Ordnungszahl

Eine weitere Beurteilung erfolgt nach der Ordnungszahl. Dabei ist die Ordnung gleichlautend mit der Anzahl der vorhandenen Speicher: Strecke ohne Speicher: Strecke 0. Ordnung (nullter Ordnung) = Strecke mit Ausgleich (P-Strecke) ohne Speicher (T0) = PT0-Strecke Strecke mit einem Speicher: Strecke 1. Ordnung (erster Ordnung) = Strecke mit Ausgleich (P-Strecke) und einem Verzgerungsglied (T1) = PT1-Strecke Strecke mit n Speichern: Strecke n-ter Ordnung (hherer Ordnung) = Strecke mit Ausgleich (P-Strecke) und mehreren Verzgerungsgliedern (Tn) = PTn-Strecke Bei allen diesen Strecken knnen selbstverstndlich auch noch Totzeiten Tt vorhanden sein, wobei man dann z.B. von einer PT1Tt-Strecke spricht. Die Ordnung der Regelstrecke (Anzahl Speicher) kennzeichnet nebst dem statischen Verhalten im wesentlichen die Schwierigkeit einer Regelaufgabe. Allgemein lsst sich sagen, dass Regelstrecken hherer Ordnung schlechter regelbar sind als Strecken niedriger Ordnung. Oder anders ausgedrckt: Die Regelbarkeit einer Strecke nimmt mit zunehmender Speicherzahl ab. Im Kapitel 2.6.1 kommen wir auf diesen Zusammenhang zurck.

Schwierigkeitsgrad

Zeitverhalten

Unter dem dynamischen Verhalten einer Regelstrecke versteht man den Zusammenhang zwischen Ausgangsgrssen-nderung x und Eingangsgrssen-nderung y in Abhngigkeit von der Zeit, also das Zeitverhalten Es gibt mehrere Mglichkeiten, das Zeitverhalten einer Regelstrecke darzustellen, z.B.: Beschreibung durch die Sprungantwort Beschreibung durch den Schwingversuch nach Ziegler und Nichols Beschreibung durch den Frequenzgang (Schwingungsantwort) Die Beschreibung einer Regelstrecke durch die Sprungantwort ist fr den Praktiker die einfachste und gebruchlichste Methode. Sie ist ein einfaches Hilfsmittel zur Beurteilung der Regelstrecke. Bei der Aufnahme der Sprungantwort wird unterschieden zwischen der Stellgrssen-Sprungantwort und der Strgrssen-Sprungantwort. Die Stellgrssen-Sprungantwort informiert uns ber das Fhrungsverhalten der Regelstrecke, d.h. wie die Regelstrecke reagiert bei einer Sollwertnderung. Die Strgrssen-Sprungantwort zeigt uns, wie das Strverhalten der Regelstrecke ist, d.h. wie die Regelstrecke z.B. auf einen pltzlichen Fremdwrmeanfall reagiert. Welche Art der Sprungantworten in der Praxis angewendet wird, ist vom Anwendungsfall und von den Mglichkeiten auf der Anlage abhngig. In der Praxis ist die Aufnahme der Stellgrssen-Sprungantwort weitaus gebruchlicher, weshalb wird uns in diesen Unterlagen auf die Stellgrssen-Sprungantwort beschrnken.

2.4 Beurteilung der Regelstrecke

29

Man erhlt die Sprungantwort (Fig. 2-8) einer Regelstrecke, wenn man die Eingangsgrsse 1 (Stellgrsse y) sprungfrmig um einen beliebigen Wert ndert und den Verlauf der Ausgangsgrsse 2 (Regelgrsse x) in Abhngigkeit von der Zeit aufzeichnet. Allfllige Strgrssen z mssen whrend des Versuchs mglichst konstant gehalten werden. Die so erhaltene Kurve zeigt das bergangsverhalten der Regelstrecke auf und wird Sprungantwort genannt. Der Sprung der Eingangsgrsse wird als Sprungfunktion bezeichnet.

Fig. 2-8 Beispiel Sprungantwort einer Raumluftheizung 1 Eingangsgrsse 2 Ausgangsgrsse T0 Startzeitpunkt

Bezieht sich die Sprungantwort auf eine Eingangsgrssen-nderung von 0 ... 100 % (0 ... 1), so erhlt man die bergangsfunktion der Regelstrecke. Aus ihr ist nicht nur das Zeitverhalten der Strecke ersichtlich, sondern auch die Grsse des Regelbereichs Xh. Bei einer linearen Regelkennlinie kann aus dem Regelbereich Xh deren bertragungsbeiwert Ks errechnet werden. In den nun folgenden Beispielen werden Sprungantworten und bergangsfunktionen von verschiedenen Regelstrecken behandelt und im Kapitel 2.6 ein Beispiel fr die Auswertung der Sprungantwort erlutert.

30

2.5 Untersuchung verschiedener Anlagen mit der Sprungantwort 2.5.1 Strecke ohne Speicher (Strecke 0. Ordnung)

Als Beispiel fr eine solche Regelstrecke wollen wir eine Durchflussregelung fr einen Volumenstrom betrachten (Fig. 2-9). Hier ist als Stellglied ein Handventil 1 mit linearem Durchflussverhalten eingebaut. Mit Hilfe der Durchfluss-Messeinrichtung 2 wird am AnzeigeInstrument 3 der entsprechende Durchfluss angezeigt. Wird nun zum Zeitpunkt T0 das Handventil am Streckeneingang pltzlich z.B. um y = 4 mm = 40 % weiter geffnet (Sprungfunktion der Stellgrsse y), so resultiert daraus am Streckenausgang im gleichen Moment ein sprunghafter Anstieg der Flssigkeitsgeschwindigkeit (Sprungantwort der Regelgrsse x), die wir hier mit x = v = 2 m3/h annehmen. Die Regelgrssennderung x folgt also ohne Zeitverzgerung zur Stellgrssennderung y.

Die Regelstrecke arbeitet mit dem folgenden bertragungsbeiwert: x = 2 m3/h = 0.5 K = m3/h y 4 mm mm

Ks

oder

2 m3/h = 0.05 = m3/h 40 % %

10 8 6 4 2 0 0 T0 y

5 4 3 2 1 0 0 T0
B32-8

Fig. 2-9 Beispiel bertragungsfunktion des Volumenstroms einer Strecke ohne Speicher 1 Handventil 2 Durchfluss-Messeinrichtung 3 Durchfluss-Anzeige y Stellgrssen-nderung x Regelgrssen-nderung T0 Startzeitpunkt

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Interessiert man sich nicht nur fr den bertragungsbeiwert KS der Regelstrecke, also die Regelgrssennderung je Millimeter oder Prozent Stellgrssennderung (KS), sondern auch fr die Regelgrssennderung, die sich ergibt, wenn das Stellglied um den ganzen Stellbereich Yh y = 100%) verstellt wird, so ergibt sich der Regelbereich Xh der Strecke; er betrgt hier xh = Ks * Yn = 0.05 [m3/h*%] * 100[%] = 5 [m3/h] Bei einem Ventil mit linearem Durchflussverhalten darf KS ber den ganzen Stellbereich als konstant angenommen werden. Regelstrecken ohne Speicher sind in der Heizungs-, Lftungs- und Klimatechnik eher selten. 2.5.2 Strecke mit einem Speicher (Strecke 1. Ordnung) Eine Regelstrecke mit einem Speicher ist in Fig. 2-10 veranschaulicht. Sie zeigt einen elektrisch beheizbaren Warmwasserbehlter. Das Rhrwerk sorgt dafr, dass die Wassertemperatur im Behlter gleichmssig verteilt wird. Einziger wesentlicher Speicher ist das Wasser. Die Speicherwirkung des Heizeinsatzes, des Gefsses und des Thermometers sind so klein, dass sie hier vernachlssigt werden. Die Eingangsgrsse der Strecke ist die Stellung y des Elektroschalters 1 und Ausgangsgrsse ist die Flssigkeitstemperatur x, die mit dem Thermometer 4 gemessen wird. Wenn der Schalter geffnet ist (Stellgrsse y1). betrage die angenommene Flssigkeitstemperatur x1 20 C.
4 3

1 y = Yh 0 T0 X2 x = Xh X1 T0

C 50 40 30 20
Ts 5 Ts

t
B32-9

Fig. 2-10 1 2 3 4 y x

Beispiel und bergangsfunktion einer Strecke mit einem Speicher Elektroschalter Heizelement Rhrwerk Temperaturanzeige (Thermometer) Sprungfunktion Sprungantwort

Wird zum Zeitpunkt T0 der Schalter geschlossen, so beginnt praktisch ohne Verzug die Temperatur der Flssigkeit im Behlter zu steigen. Die Temperatur-nderung erfolgt anfangs relativ schnell (anfngliche nderungsgeschwindigkeit), dann immer langsamer, bis sie ihre Endtemperatur von z.B. 50C erreicht hat. Abgesehen von Isolationsverlusten hngt die Aufheizzeit (Ladezeit des Speichers) in diesem Beispiel allein von der Flssigkeitsmenge (Behltergrsse) ab: Kleiner Inhalt: kurze Aufheizzeit Grosser Inhalt: lange Aufheizzeit
32

Ob Wrme, Druck oder Elektrizitt (Kondensator) gespeichert wird, immer entsteht bei einer sprungfrmigen nderung der Eingangsgrsse fr einen Speicher physikalisch und mathematisch dieselbe Ladekurve, eine sogenannte Exponentialfunktion (e-Funktion). Diese Sprungantwort (Fig. 2-11) ist gekennzeichnet durch die Zeitkonstante T, die von der Speicherkapazitt bestimmt wird und durch den bertragungsbeiwert KS. Die Zeitkonstante einer Regelstrecke wird mit TS bezeichnet.
y
% 100 63,2

0 T s1 T s2 Ts3 5 * Ts Ts4 Ts5

B32-10

Fig. 2-11 Zusammenhang von Strecke mit Einspeicherverhalten und Zeitkonstante v nfngliche nderungsgeschwindigkeit TS Zeitkonstante

Die Zeitkonstante TS ist die Zeit, in welcher sich die Ausgangsgrsse, unter Beibehaltung ihrer anfnglichen nderungsgeschwindigkeit, ber den der Eingangsgrssen-nderung y entsprechenden Betrag x ndern wrde. Die anfngliche nderungsgeschwindigkeit erhlt man durch Anlegen einer Tangente an den Anfang der Sprungantwort. In der Praxis wird fr die Zeitkonstante TS die Zeit angegeben, die vergeht, bis rund 2/3 der Ausgangsgrssen-nderung x erreicht sind (Genau: 63,2 %) Nach 5 Zeitkonstanten sind rund 100 % der Ausgangsgrssennderung erreicht (Genau: 99,3 %)

33

2.5.3 Strecke mit Totzeit (Verzgerungsglied)

Die Fig. 2-12 zeigt ein Beispiel fr eine Regelstrecke mit Totzeit. Es handelt sich dabei um eine Mischwasserstrecke mit einem Handmischer 1, einer Rohrleitung 2 und in einer gewissen Entfernung montiert ein Temperaturfhler 3 (die Speicherkapazitt der Rohrleitung wird vernachlssigt). Eingangsgrsse (Stellgrsse y) ist die Stellung des Handmischers und Ausgangsgrsse (Regelgrsse x) die gemessene Mischwassertemperatur.

y
% 1 60 C A B l 10 C Tt = AB 2 60 v y T 3 0 t0

l v

40

10 t0 Tt

t
B32-11

Fig. 2-12 Regelstrecke mit Totzeit (Mischwassertemperatur-Regelstrecke) 1 Handmischer 2 Rohrleitung 3 Temperaturfhler

Wird zum Zeitpunkt T0 das Regeltor A des Mischventil am Streckeneingang pltzlich von 0 % auf 60 % geffnet (damit gleichzeitig das Bypasstor B von 100 % offen auf 40 % geschlossen), so resultiert daraus direkt am Mischerausgang (Konstanttor AB) ein sprunghafter Anstieg der Wassertemperatur von 10 C auf 40 C (gemss Mischgleichung). Da aber der Messort mit dem Temperaturfhler 3 am Streckenausgang in einiger Entfernung vom Stellort liegt, muss das Wasser mit der genderten Temperatur zuerst bis zum Temperaturfhler strmen, ehe der Fhler eine Temperaturnderung feststellen kann. Diese Transportzeit wird als Totzeit Tt bezeichnet. Als Vereinfachung kann sie als Totzeit Tt der Strecke betrachtet werden. Die Totzeit Tt ist also die Zeit, die vergeht, bis sich eine am Stellort vorgenommene Stellgrssennderung y am Messort als Regelgrssennderung x auszuwirken beginnt, d.h. bis die Ausgangsgrsse auf eine nderung der Eingangsgrsse reagieren kann. Die Totzeit ist somit Transport-, Lauf- oder Durchflusszeit von Wasser, Dampf, Luft usw. und daher abhngig von der Distanz Stellort Messort. In einer Regelstrecke wirkt sich Totzeit nachteilig aus, weil dadurch eine schnelle Ausregelung von Regeldifferenzen verhindert wird. Sie sollte deshalb immer mglichst klein gehalten werden (z.B. Ventil nahe beim Wrmetauscher).

34

2.5.4 Strecke mit einem Speicher und Totzeit (Strecke 1. Ordnung mit Verzgerungsglied)

In der Praxis tritt die in Fig. 2-12 gezeigte Sprungantwort der Regelgrsse kaum auf. Die Masse von Anlageteile (Ventil, Rohrleitung) und Fhler speichern Wrmeenergie. Dies fhrt zu einem langsameren bergangsverhalten der Strecke. Wird das Mischventil im Zeitpunkt T0 sprungartig 0 % auf 60 % geffnet, so passiert am Messort vorerst gar nichts. Nach Ablauf der Totzeit (darin ist auch die Totzeit des Temperaturfhlers enthalten) ndert sich die Regelgrsse x wie bei einer Einspeicherstrecke nach einer e-Funktion (Fig. 2-13). Die Zeitkonstante TS wird dabei von der Speicherkapazitt der Strecke bestimmt. Die Sprungantwort ist durch die Totzeit Tt, die Zeitkonstante TS und den bertragungsbeiwert KS gekennzeichnet.

y
% 1 60 C A B l 10 C Tt = AB 2 60 v y T 3 0 t0

l v

40

10 t0 Tt TS s

B32-17

Fig. 2-13 Regelstrecke mit einem Speicher und Totzeit (Mischwassertemperatur-Regelstrecke) 1 Handmischer 2 Rohrleitung 3 Trger Temperaturfhler

In der Heizungs-, Lftungs- und Klimatechnik treten echte Einspeicherstrecken und Einspeicherstrecken mit Totzeit recht selten auf. Meist handelt es sich um Mehrspeicherstrecken.

35

2.5.5 Strecke mit mehreren Speichern (Strecke n-ter Ordnung) Mehrspeicherstrecke

In der Praxis sind meistens Regelstrecken anzutreffen, in denen zwei oder mehrere Speicher vorkommen. Beispiele fr solche Strecken sind: Heizungsanlagen mit Ventil, Warmwasser-Vorlauf, Radiator, Raum Lftungsanlage mit Ventil, Heizregister, Zuluftkanal, Raum Fr die Betrachtung des Zeitverhaltens einer Mehrspeicherstrecke verwenden wir ein Beispiel aus der Heizungstechnik (Fig. 2-14). Hier sind 4 wesentliche Speicher erkennbar: der Heizkessel, die Rohrleitung, der Radiator und der Raum. Als Eingangsgrsse (Stellgrsse y) der Strecke wirkt der l- oder Gasbrenner des Heizkessels. Ausgangsgrsse (Regelgrsse x) der Strecke ist die Raumtemperatur. Wird im Zeitpunkt T0 der Brenner eingeschaltet (Stellgrsse y im Diagramm), so ndert sich die Raumtemperatur (Regelgrsse x, Diagramm b) nicht mehr nach einer e-Funktion, sondern nach einer Funktion hherer Ordnung. Daraus ist ersichtlich, dass die Sprungantworten von Mehrspeicherstrecken folgende gemeinsame Kennzeichen haben: Sie heben sich zunchst flach ansteigend von der Zeitachse ab Sie steigen dann immer steiler bis zu einem Wendepunkt P mit der grssten nderungsgeschwindigkeit an Nach dem Wendepunkt verlangsamt sich der Anstieg wieder, d.h. die Kurve strebt asymtotisch dem neuen Beharrungszustand zu. Grundstzlich verluft die Sprungantwort umso flacher, je hher die Anzahl der vorhandenen Speicher ist.

[%] 100

3 2

y = Yh 0 T0

[C] 40

X2

x = Xh

10

X1 T0 [min]
B32-12

Fig. 2-14 Modell und bergangsfunktion einer Mehrspeicherstrecke 1 2 3 x1, x2 P Heizkessel Radiator Raumtemperaturfhler Beharrungszustnde Wendepunkt

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Bei Mehrspeicherstrecken ist die grsste nderungsgeschwindigkeit der Regelgrsse im Wendepunkt P (Richtungswechsel) der S-frmigen Sprungantwort zu finden.

2.6 Auswertung der Sprungantwort

Wir haben bereits kennengelernt, dass das bergangsverhalten (die Sprungantwort) der in der Praxis eher selten vorkommenden Regelstrecken mit 1 Speicher durch die Totzeit Tt und die Zeitkonstante TS erfolgt. Bei Mehrspeicherstrecken wird das bergangsverhalten durch die Verzugszeit Tu und die Ausgleichszeit Tg gekennzeichnet (Fig. 2-15). Um Tu und Tg zu bestimmen, legt man an den Wendepunkt P, d.h. Richtungswechsel der Sprungantwort, eine Tangente an. Diese Wendetangente schneidet die beiden Beharrungs-Zustnde x1 und x2 (Anfangs- und Endwert der Regelgrsse). Bezeichnen wir auf der Zeitachse t den unteren Schnittpunkt mit T1 und den oberen mit T2, so ist: Zeitdifferenz T0 T1: Verzugszeit Tu der Regelstrecke Zeitdifferenz T1 T2: Ausgleichszeit Tg der Regelstrecke In der Verzugszeit Tu ist auch eine eventuell vorhandene Totzeit Tt enthalten.
y
[%] 100 y =Y h 0 T0

Die Wendetangente

t x

[C] 40

10 T0 Tu T1 Tg T2

t
B32-13

Fig. 2-15 Bestimmen der Verzugszeit TU und der Ausgleichszeit Tg bei einer Mehrspeicherstrecke P TU Tg Wendepunkt Verzugszeit Ausgleichszeit

In der Fig. 2-16 sind Sprungantworten von Regelstrecken dargestellt, die aus bis zu n = 6 gleichen Speichern (gleiche Zeitkonstanten Ts) bestehen. Man erkennt: Je mehr Speicher hintereinander geschaltet sind, desto flacher steigt die Sprungantwort an.

37

Yh

t
0
Tg 6

x
Tg 4 Tg 3 Tg 2 Ts 1 2 3

Tg 5

Xh

n=0

n=1

n=2

n=3

n=4

n=5

n=6

Tu 2 Tu 3

t
B32-14

Tu 4 Tu 5 Tu 6

Fig. 2-16 bergangsfunktion von Strecken mit 0 6 gleichen Speichern n Anzahl Speicher

2.6.1 Der Schwierigkeitsgrad einer Strecke Schwierigkeitsgrad S

Fr den Regeltechniker von besonderem Interesse ist die Regelbarkeit einer Strecke. Diese Regelbarkeit wird durch den Schwierigkeitsgrad S ausgedrckt und berechnet sich aus dem Verhltnis von Totzeit Tt zu Zeitkonstante Ts, resp. Verzugszeit Tu zu Ausgleichszeit Tg: Schwierigkeitsgrad S = Tt Ts resp. Tu Tg

Eine Strecke ist umso schwieriger zu regeln, je grsser der Schwierigkeitsgrad ist. Dieser ist abhngig von der Anzahl der hintereinander geschalteten Speicher, deren Zeitkonstanten und der Grsse eventuell vorhandener Totzeiten. Je grsser der Anteil der Verzugszeit im Verhltnis zur Ausgleichszeit ist, desto spter stellt sich eine Reaktion der Regelgrsse auf eine Stellgrssen-nderung ein; dafr fllt diese dann eventuell bereits zu stark aus. Am besten lsst sich eine Regelstrecke regeln, wenn Tu = 0 ist. Das Verhltnis Tu/Tg wird dann ebenfalls 0, was bedeutet, dass die Regelstrecke nur aus einem Speicher besteht. Hier bewirkt eine Stellgrssen-nderung eine sofortige Reaktion der Regelgrsse. Der Schwierigkeitsgrad S gibt auch einen Hinweis auf den einzusetzenden Reglertyp und ist eine Einstellhilfe bei der Wahl der ReglerEinstellparameter. Bezglich der Regelbarkeit einer Strecke bedeutet: S < 0,1: Leichte Regelstrecke S = 0,1 0,3: Mittelschwere Regelstrecke S > 0,3: Schwierige Regelstrecke

38

Um Regelstrecken grob definieren zu knnen, unterscheidet man in bezug auf: Zeitkonstante resp. Ausgleichszeit: schnelle trge Strecken Schwierigkeitsgrad: leichte mittelschwere schwierige Strecken 2.6.2 Kenngrssen verschiedener Regelstrecken aus der HLK-Technik

Regelgre Tu 1. Heizungstechnik Kesselwassertemperatur Kaminzug Mischwassertemperatur (Vor- und Rcklaufbeimischung, einschlielich Fhler) Raumtemperatur: Wohnbereich Treibhaus/Zelt Warmwassertemperatur Mischung WrmebertragerSchwimmbadwassertemperatur Vorlauf Rcklauf Wrmebertrager 15 min 13 s 520 s

Kenngren S (=Tu/Tg) 0,050,15 0,31 0,20,5

Xh = 20 K/E 310 mbar 2070 K

35 min 35 min 0,52 s 530 s 1060 s 68 h 1060 s

0,10,3 0,10,3 0,10,4 0,10,8 0,10,3 0,10,6

610 K 2030 K 3060 K 3060 K 28 K 10100 K

2. Klimatechnik Mischtemperatur (Luft) 1s Zulufttemperatur je nach Anlage 15 s4 min Raumtemperatur 0,53 min Ablufttemperatur 0,53 min Wscheraustrittstemperatur 10 s2 min (je nach Anlage) Raumfeuchte inkl. Feuchtefhler 0,53 min Volumenstrom (Luft) <1s

0,30,8 0,20,6 0,10,3 0,20,4 0,10,3 0,20,5 0,10,5

040 K 2050 K 610 K 610 K 2025 K 2070% r.F.

Kenngrssen-bersicht verschiedener Regelstrecken

In Fig. 2-17 wurde diese Tabelle in ein Diagramm umgewandelt und zeigt die Abhngigkeit von S und Tg der in der Heizungs-, Lftungsund Klimatechnik am hufigsten vorkommenden Regelstrecken. Daraus ist ersichtlich, dass ... Regelstrecken der Heizungstechnik eher kleinere Schwierigkeitsgrade und grssere Ausgleichszeiten haben Regelstrecken der Lftungstechnik eher grssere Schwierigkeitsgrade und kleinere Ausgleichszeiten aufweisen.

39

1 2

Tg
B32-15

Fig. 2-17 Hufigste Strecken in der Heizungs-, Lftungs- und Klimatechnik S Schwierigkeitsgrad Tg Ausgleichszeit 1 Regelstrecken vorwiegend Lftungs- und Klimatechnik 2 Regelstrecken vorwiegend Heizungstechnik

2.7 Beschreibung der Regelstrecke durch den Schwingversuch

Die Beschreibung einer Regelstrecke durch den Schwingversuch (nach Ziegler und Nichols) erfolgt im geschlossenen Regelkreis. Durch Vergrssern der Regelverstrkung Kp und Verndern des Sollwertes bringt man den Regelkreis in stationre periodische Schwingungen T0 kritisch, d.h. an seine Stabilittsgrenze. Der Zeitfaktor T0 kritisch dieser Schwingung ist typisch fr die jeweilige Anlage (Strecke) und nach Ziegler und Nichols ein Mass fr die Einstellparameter des Regelers. Typische Einstellwerte werden im Kapitel Der Regelkreis behandelt.

2.8 Beschreibung der Regelstrecke durch den Frequenzgang

Bei der Beschreibung einer Regelstrecke durch den Frequenzgang werden anstelle der sprungfrmigen nderung der Eingangsgrsse Sinus-Schwingungen verwendet, deren Amplitude konstant und deren Frequenz vernderlich sind. Wenn diese Eingangs-Schwingungen fr die betreffende Regelstrecke nicht zu schnell sind, wird die Ausgangsgrsse, d.h. die Regelgrsse x, im gleichen Rhythmus Schwingungen ausfhren. Diese Schwingungen der Regelgrsse stellen die Schwingungsantwort dar. Wird nun die Frequenz der Eingangs-Schwingung gendert, also langsamer oder schneller gemacht, so stellt sich diese Frequenz nach einiger Zeit auch am Ausgang der Regelstrecke ein. Gleichzeitig ndert sich aber auch die Amplitude der Ausgangs-Schwingung und deren Phasenlage in bezug auf die Eingangs-Schwingung. Diese beiden Kenngrssen Amplitude und Phasenlage werden nun in Abhngigkeit von der Frequenz entweder in einer Ortskurve gemeinsam aufgetragen oder in einem speziellen Diagramm, dem Bode-Diagramm, voneinander getrennt aufgezeichnet. Man erhlt dann 2 Kennlinien. Einmal ist es die Amplitude ber der Frequenz, den sog. Amplitudengang und zum andern die Phasenlage ber der Frequenz, den Phasengang.

40

Ganz allgemein kann gesagt werden: Die Schwingungsantwort ist der zeitliche Verlauf der Ausgangsgrsse im ngeschwungenen Zustand bei sinusfrmiger Eingangsgrsse. Frequenzgang ist die Gesamtheit aller Schwingungsantworten einer Regelstrecke fr verschiedene Frequenzen. Der Frequenzgang hat ein erheblich besseres Auflsungsvermgen als die Sprungantwort, dafr ist er aber auch komplizierter. Er wird zur Berechnung von Regelkreisen im Frequenzbereich herangezogen. Deshalb wird an dieser Stelle nicht nher auf ihn eingegangen. Die Sprungantwort als Beschreibung des dynamischen Verhaltens eines Regelkreisgliedes ist fr den Praktiker verstndlicher und anschaulicher und in praktisch allen Fllen fr eine Beurteilung vllig ausreichen.

41

3. Die Regler
3.1 Einleitung Regler Wie bereits im Kapitel 1 erwhnt, hat ein Regler die Aufgabe, automatisch eine nderung der Stellgrsse y zu bewirken, um eine durch eine Fhrungsgrssen-nderung oder Strung verursachte Regeldifferenz e zu beseitigen. Um diese Aufgabe erfllen zu knnen, muss der Regler dauernd den Wert der Regelgrsse messen (Fhler) und mit dem Sollwert w vergleichen. Abhngig vom Ergebnis dieses Vergleiches wird dann ein geeignetes Stellglied so verstellt, dass die aufgetretene Regeldifferenz beseitigt wird, d.h. die Regelgrsse wieder den Sollwert erreicht. Eine Regeleinrichtung besteht zur Hauptsache aus den folgenden, in Fig. 3-1 als Blcke dargestellten Bauteilen:

Regeleinrichtung

B33-1a

Fig. 3-1 Bauteile einer Regeleinrichtung 1 2 3 3.1 3.2 4 e w x y SolIwertgeber Fhler Regler Vergleicher Regelalgorithmus (Verstrker und Regelverhalten) Stellantrieb Regeldifferenz (w x) Fhrungsgrsse Regelgrsse Stellgrsse

Am Sollwertgeber 1 wird der gewnschte Sollwertes w der Regelgrsse eingestellt (z.B. digitaler Einstellwert, Potentiometer oder Lngennderung an einer Einstellschraube) Fhler 2 zur Messung der Regelgrsse x (z.B. Widerstandsnderung einer NickeldrahtwickIung oder Lngennderung von Bimetall) Regler 3: Der Vergleicher 3.1 vergleicht Sollwert und Istwert der Regelgrsse und bildet der Regeldifferenz e = w x (z.B. aus 2 Temperaturen oder 2 Lngen) Der Verstrker 3.2 verstrkt die Regeldifferenz (z.B. elektronischer Verstrker oder mechanische Hebelbersetzung) und beeinflusst das regeltechnische Verhalten (Zeitverhalten) des Reglers (dies ist nicht immer vorhanden) Der Stellantrieb 4 verstellt die Stellgrsse y Bei der praktischen Ausfhrung sind oft zwei oder mehr der dargestellten Blcke konstruktiv zu einem Bauteil zusammengefasst, z.B. Regler, Stellantrieb (Das Stellglied des Stellgertes gehrt zur Regelstrecke und nicht zur Regeleinrichtung).

42

3.2 Einteilung der Regler

Bei den Reglern gibt es eine grosse Zahl von verschiedenen Ausfhrungen. Sie lassen sich aber in eine relativ kleine Anzahl von Gruppen einteilen. Diese Gruppen-Einteilung wiederum kann nach verschiedenen Gesichtspunkten vorgenommen werden. Regler lassen sich also z.B. unterscheiden: nach nach nach nach nach nach der Anwendung der Art der Regelgrsse der bentigten Hilfsenergie der Wirkrichtung der Wirkung der Stellgrsse dem bertragungsverhalten

3.2.1 Einteilung nach der Anwendung

Fr die Regelung von HLK-Anlagen gibt es Einzweckregler und universelle Regler. Sie unterscheiden sich z.B. durch die Einstellbarkeit von Funktion, physikalische Art der Regelgrsse, Fhlerart, Sollwert- und Fhlerbereich, Wirkrichtung, Regelparameter, Stellgrssenausgabe (mgliche Bauart des Stellantriebes) u.a.. Diese knnen fixiert, eingeschrnkt- oder universell einstellbar sein. Sie sind fr bestimmte Anwendungen ausgelegt (z.B. Heizungsregler). Die Einstellbarkeit ist auf die Anwendung begrenzt und eingeschrnkt. Teile der oben genannten Einstellungen sind fixiert. Die Einstellwerte entsprechen im Auslieferungszustand typischen Betriebswerten. Das Ziel dieser Eingrenzungen ist die Kostenoptimierung fr Regler (Produkt) und Inbetriebnahme. Sie sind fr vielseitige HLK-Anwendungen ausgelegt (z.B. komplexe Luftaufbereitung, umfangreiche Heizungsanlage mit mehreren Kesseln und Heizgruppen). Die Einstellbarkeit ist universell. Die Funktion des Reglers lsst sich oft konfigurieren (massgeschneiderte, umfangreiche und komplexe Anwendungen). Die Kosten fr universelle Regler sind (bei einfacheren Anwendungen) gegenber Einzweckreglern hher. Die Kosten fr Projektierung und Inbetriebnahme knnen durch anwendungsspezifisch vorkonfigurierte und voreingestellte Applikationen (z.B. ladbar aus Applikationsbibliothek) optimiert werden. Je nachdem, ob es sich bei der zu regelnden Grsse um eine Temperatur, einen Druck, eine Feuchte usw. handelt, spricht man von: Temperatur-Regler Druck-Regler Feuchte-Regler Luftqualitts-Regler Luftgeschwindigkeits-Regler usw.

Einzweckregler, Standardregler

Universalregler

3.2.2 Einteilung nach der Art der Regelgrsse

43

3.2.3 Einteilung nach der Hilfsenergie

Grundstzlich unterscheidet man zwischen: Regler ohne Hilfsenergie Regler mit Hilfsenergie Regler ohne Hilfsenergie entnehmen die Stellkraft zur Bettigung des Stellgliedes dem Messwerk (Fhler) selbst. Der Vergleich zwischen Istwert und Sollwert erfolgt mechanisch nach dem Prinzip des Kraftoder Wegvergleiches, z.B. Niveau-Regler mit Schwimmer (Fig. 3-2). Hier bewirkt eine Hhennderung des Schwimmers 1 ber den Hebelarm 3 eine Hubnderung des Schiebers 2.
3 2 1 w Q

3.2.3.1 Regler ohne Hilfsenergie

2 1
B33-2

Fig. 3-2 Kraftfluss beim Regler ohne Hilfsenergie 1 Fhler (Schwimmer) 2 Stellglied (Schieber) 3 Hebelarm

Die Regler ohne Hilfsenergie werden hauptschlich fr Temperatur-, Druck- oder Niveau-Regelungen eingesetzt (z.B. thermostatisches Heizkrperventil). Ihr Vorteil ist, dass sie von jeglicher externen Energiezufuhr unabhngig arbeiten, robust konstruiert und wenig strungsanfllig sind. 3.2.3.2 Regler mit Hilfsenergie In den meisten Messwerken (Fhler zur Erfassung der Regelgrsse) ist die zur Verfgung stehende Energie viel zu klein, um direkt ein Stellglied bettigen zu knnen. Es ist deshalb eine Hilfsenergie ntig, welche die Verstellung des Stellgliedes bewirkt. Dazu dosiert ein Verstrker die dem Stellantrieb zuzufhrende Stellenergie und damit auch den Ventilhub entsprechend den Angaben des Fhlers resp. Vergleichers. Als Hilfsenergie kommt vor allem Elektrizitt, Druckluft oder Druckl in Frage. Je nach der Art der eingesetzten Hilfsenergie unterscheidet man: Elektrische (elektronische) Regler Pneumatische Regler Hydraulische Regler usw.

44

Hilfsenergie Elektrizitt

Fr die Verwendung der Elektrizitt als Hilfsenergie sprechen vor allem folgende Vorteile: Die bertragung der Messwerte und Regelbefehle, sowie oft auch eine Ferneinstellung des Sollwertes ist auf grosse Entfernung mglich. Elektrische Leitungen knnen fast berall verlegt werden. Die Installation kann durch jede Elektrofirma vorgenommen werden. Da im Regler praktisch keine beweglichen Teile vorhanden sind, sind sie anspruchslos in der Wartung und haben eine praktisch unbegrenzte Lebensdauer. Als Stellantriebe fr Regler mit elektrischer Hilfsenergie werden elektromotorische, elektrohydraulische, elektromagnetische und elektrothermische Antriebe angewendet. Die Wirkrichtung eines Reglers ist seine nderungsrichtung der Ausgangsgrsse y aufgrund einer nderungsrichtung der Eingangsgrsse x. Sie kann gleichlufig oder gegenlufig sein. Die Funktion des entsprechenden Reglers im Regelkreis dient zum Hochhalten der Regelgrsse Tiefhalten der Regelgrsse

Stellantriebe

3.2.4 Einteilung nach der Wirkrichtung

>

(Fig. 3-3 links: Wirkrichtung gegenlufig) (Fig. 3-3 rechts: gleichlufig)

100 %

100 %

0%

0%
B31-17

Fig. 3-3

Wirkrichtung von Reglern im Regelkreis

Es gibt Regler, deren Wirkrichtung als Einstellwert whlbar ist. Definition der Wirkrichtung: Gleichlufig Die Stellgrsse steigt, wenn die Regelgrsse (bzw. der Istwert x) steigt. Der Regler stellt seinen Ausgang nur aktiv, wenn e = w x < 0 ist. Die Stellgrsse steigt, wenn die Regelgrsse (bzw. der Istwert x) sinkt. Der Regler stellt seinen Ausgang nur aktiv, wenn e = w x > 0 ist. Gegenlufige Wirkrichtung wird z.B. fr Heizungsregler verwendet. Gleichlufige Wirkrichtung wird z.B. fr Khlungsregler verwendet. Es gibt auch Regler, deren Wirkrichtung im Anlagebetrieb gewechselt werden kann (in Englisch spricht man von changeover). Sie werden in Anlagen eingesetzt, bei denen in demselben Verteiler- und Verbraucherkreis je nach Jahreszeit entweder Warmwasser bzw. Warmluft zum Heizen, oder Kaltwasser bzw. Kaltluft zum Khlen gefhrt wird. Je nach Wirkrichtung ndert der Regelalgorithmus das Vorzeichen der entgegengenommenen Regeldifferenz e.
45

Gegenlufig

Anwendung der Wikrichtungen

3.2.5 Einteilung nach der Wirkung der Stellgrssen

Jede Regelstrecke hat ein bestimmtes Zeitverhalten, das sich zwar theoretisch oder messtechnisch erfassen lsst, aber vom Regeltechniker nicht beeinflusst werden kann. Deshalb ist es notwendig, den Regler mglichst gut an die Regelstrecke anpassen zu knnen. Dazu stehen in bezug auf das Ausgangssignal (Regelverhalten und Wirksinn) unterschiedliche Reglerarten zur Verfgung, welche grob in 3 Gruppen unterteilt werden knnen: Stetige Regler Unstetige Regler Stetig-hnliche Regler Stetige Regler erfassen ihre Regeldifferenz e mit Vorzeichen und ber den ganzen Wertebereich (fast) stufenlos. Ihre Stellgeschwindigkeit kann von Null bis zu einem Maximalwert kontinuierlich in beiden Richtungen verndert werden und die Stellgrsse kann innerhalb des gesamten StelIbereiches Yh jede beliebige Zwischenstellung annehmen und somit auf die fr die Einhaltung des Sollwertes notwendige Position gebracht werden. Stufige Regler knnen ihre Ausgangsgrsse (Stellgrsse y) innerhalb des ganzen Stellbereiches Yh nur in 2 oder mehrere fest vorgegebene Werte (z.B. 0, 33, 66, 100 %) stellen. Der bergang von einem zum anderen Wert erfolgt sprungartig (unstetig). Je nach der Anzahl der Stell-Positionen, die stufige Regler anzusteuern vermgen, unterscheidet man zwischen: Zweipunkt-Regler (0 100 %, Ein Aus, Auf Zu) Mehrpunkt-Regler, resp. Zweipunkt-Regler in zwei- oder mehrstufiger Ausfhrung (z.B. 0 50 100 %) In HLK-Anlagen werden hufig Stellglieder mit motorischem Antrieb eingesetzt (Preisfrage) welche mit stetig-hnlichen (quasi-stetig ) Reglern geregelt werden. Bei diesen Reglern kann die Stellgrsse jeden beliebigen Wert, deren Stellgeschwindigkeit aber ausser Null nur einen festgelegten Wert annehmen. Dreipunkt-Regler (ffnen Halt Schliessen) pulsweitengesteuerte Zweipunkt-Regler (TEin / TZyklus = 0 .. 100 %)

3.2.5.1 Stetige Regler

3.2.5.2 Unstetige (stufige) Regler

Typen stufiger Regler

3.2.5.3 Stetig-hnliche (quasi-stetige) Regler

Typen quasi-stetiger Regler

3.2.6 Einteilung nach dem bertragungsverhalten 3.2.6.1 Unterscheidung des bertragungsverhaltens (Regelcharakter)

Das zeitliche Verhalten eines Reglers an seinem Stellausgang aufgrund einer nderung am Istwerteingang kann wie folgt eingeteilt werden: Proportional-Regler Integral-Regler Proportional-Integral-Regler Proportional-Differential-Regler Proportional-Integral-Differential-Regler P-Regler I-Regler PI-Regler PD-Regler PID-Regler

46

3.3 Statisches und dynamisches Verhalten des Reglers

Ein Regler 1 (Fig. 3-4) kann als Regelkreisglied aufgefasst werden mit der Regeldifferenz e als Eingangsgrsse und der Stellgrsse y als Ausgangsgrsse. Da aber der Vergleicher 2 eine reglerinterne Schaltung und damit e eine reglerinterne Grsse ist, wird bei konstanter Fhrungsgrsse w auch die Regelgrsse x als Eingangsgrsse bezeichnet.

B33-3

Fig. 3-4 Eingangs- und Ausgangsgrsse eines Reglers 1 2 e w x y Regler Vergleicher Regeldifferenz Fhrungsgrsse Regelgrsse StelIgrsse

Von entscheidender Bedeutung fr die Auswahl eines Reglers und fr die im Zusammenwirken mit der Strecke zu erreichenden Regelgte ist nun, wie rasch, wie stark und wie lang der Regler bei einer anstehenden Regeldifferenz e das Stellglied verstellt. Dies kann wie bei den Regelstrecken durch das statische und dynamische Verhalten des Reglers beschrieben werden. 3.3.1 Statisches Verhalten des Reglers Unter dem statischen Verhalten eines Reglers versteht man den Zusammenhang zwischen der Ausgangsgrsse a (Stellgrsse y) und der Eingangsgrsse e (Regelgrsse x resp. Regeldifferenz e) im Beharrungszustand. Wichtig ist, wie gross die Stellgrssen-nderung y im Verhltnis zu einer Regelgrssen-nderung x ist. Dieses Verhltnis, das als bertragungsbeiwert KR des Reglers bezeichnet wird, lsst sich wie folgt berechnen: KR = Stellgrssen - nderung y z.B. [mmHub/K] Regelgrssen - nderung x Der Zusammenhang zwischen StelIgrssen-nderung y und Regelgrssen-nderung x im Beharrungszustand kann durch die statische Kennlinie auch graphisch dargestellt werden (siehe z.B. unter P-Reger). 3.3.2 Dynamisches Verhalten des Reglers Das dynamische Verhalten eines Reglers auch bertragungsverhalten oder Zeitverhalten genannt beschreibt den zeitlichen Verlauf der Ausgangsgrsse des Reglers (Stellgrsse y) bei einer nderung seiner Eingangsgrsse (Regelgrsse x). Da die Kenngrssen einer zu regelnden Anlage (Tu, Tg, KS) meistens gegeben und nicht beeinflussbar sind, muss zur Erreichung einer optimalen Regelgte das Zeitverhalten des Reglers der Anlage angepasst werden. Dieses Zeitverhalten muss im Regler erzeugt werden und ist meistens einstellbar. Aufschluss ber das Zeitverhalten eines Reglers gibt seine Sprungantwort. Um diese zu erhalten, ndert man bei geffnetem Regelkreis die Eingangsgrsse des Reglers (Regeldifferenz e) sprungfrmig um einen beliebigen Wert (z.B. durch Sollwert-nderung) und zeichnet auf einem Registriergert den Verlauf der Ausgangsgrsse (Stellgrsse y) in Abhngigkeit von der Zeit auf. Die so erhaltene Kurve zeigt dann das dynamische Verhalten (bergangsverhalten) des Reglers auf.

bertragungsbeiwert KR

Sprungantwort

47

3.4 Das P, PI, PID bertragungsverhalten 3.4.1 Der Proportional-Regler (P-Regler) 3.4.1.1 Wirkungsweise

Am einfachsten ist die Wirkungsweise eines P-Reglers am Beispiel einer mechanischen Wasserstands-Regelung gemss Fig. 3-5 zu erklren. Man erkennt hier einen offenen Wasserbehlter mit verstellbarem Zufluss (Schieber 1) und vernderlichem Abfluss (Schieber 2). Die Regelung besteht aus dem Schwimmer 3 (Fhler), dem Hebelarm a + b (Vergleicher und Verstrker) und dem Schieber 1 (Stellglied). Die Eingangsgrsse des Reglers, die Regelgrsse x, ist die vom Schwimmer gemessene Hhe des Wasserspiegels. Die Ausgangsgrsse, die Stellgrsse y, ist die Stellung des Schiebers 1 in der Zuflussleitung. Die vernderliche Wasserentnahme (abhngig von der Stellung des Schiebers 2) stellt die Last Q der Anlage dar. Die Regelung soll nun bewirken, dass der Wasserstand im Behlter trotz schwankender Last (Wasserentnahme) mglichst konstant bleibt. Der gewnschte Wasserstand (Sollwert w) ist durch die BefestigungsHhe h des Hebelarmes gegeben.
h 4 a 1 b 5

Yh

V1
3 Xp

x
230 cm 200 170

B33-4

V2
Fig. 3-5 Modell eines P-Reglers 1 Schieber im Zufluss 2 Schieber im Abfluss 3 Schwimmer (Fhler) 4,5 Befestigungspunkte fr Schwimmer V1 Zuflussmenge V2 Abflussmenge a+b Hebelarm h Befestigungshhe des Hebelarmes w Fhrungsgrsse x Regelgrsse (Wasserstand) Xp Proportionalband Yh Stellbereich

48

Bei konstantem Zuleitungsdruck ist die zufliessende Wassermenge V1 durch die Stellung des Schiebers 1 gegeben. Jeder Schieberstellung ist daher ein bestimmter Durchfluss zugeordnet. Es wird nun angenommen, dass die Kennlinien der Schieber 1 und 2 ein lineares Verhalten aufweisen, so dass eine Hubnderung von z.B. 10 % immer eine Wassermengennderung von 10 % zur Folge hat. Der Durchfluss sei somit zur Stellung der Schieber proportional. Zu Beginn der Betrachtung (Fig. 3-5, Fig. 3-6) steht nun der Schieber 2 in der Mitte und die pro Zeiteinheit abfliessende Wassermenge V2 ist die Hlfte der maximal mglichen Menge. Die Anlage arbeitet also mit halber Last im festgelegten Arbeitspunkt P.

Der Schwimmer 3 misst dabei einen Wasserstand von z.B. 200 cm, was dem Sollwert w entspricht. ber den Hebelarm ist der Hub des Schiebers 1 (Stellgrsse y) auf ebenfalls 50 % also in die Mitte eingestellt. Die zufliessende Wassermenge V1 sei somit gleich der abfliessenden Menge V2, so dass der Wasserstand im Behlter konstant bleibt (stationrer Zustand, Beharrung). Wird nun durch weiteres ffnen des Schiebers 2 die Wasserentnahme, d.h. die Last auf z.B. 75 % erhht, so muss auch der Schieber 1 (Stellgrsse y) mehr geffnet werden, um durch vermehrten Zufluss ein Absinken des Wasserstandes zu verhindern. Der Wasserstand kann ja bei einer genderten Abflussmenge nur dann konstant gehalten werden, wenn auch die zufliessende Wassermenge auf diesen neuen Wert gendert wird.
V1, Y
% 100 75 50

0 0 50 75 100 %

V2, Q
B33-5

P
Fig. 3-6 Proportionaler Zusammenhang von Wasserentnahme V2 (Last) und Wasserzufluss V1 resp. Stellgrsse y Q Last P Festgelegter Arbeitspunkt

Lastabhngiger Regler

Damit aber der vom Schwimmer 3 bettigte Schieber 1 mehr ffnen kann, muss zwangslufig der Schwimmer und damit der Wasserspiegel (Regelgrsse x) um einen bestimmten Betrag absinken (Fig. 3-6, gestrichelte Linie). Dies bedeutet aber, dass nun ein vom Sollwert w verschiedener Wert der Regelgrsse x aufrechterhalten wird. P-Regler haben somit den grossen Nachteil, dass sie nicht in der Lage sind, in jedem Lastzustand die Regelgrsse auf dem gewnschten Wert konstant zu halten, d.h. sie sind lastabhngig. Aus der Fig. 3-6 ist auch ersichtlich, dass zu jedem Lastzustand Q ein bestimmter Hub des Schiebers 1 (Stellgrsse y) und damit wiederum ein entsprechender Schwimmerstand (Regelgrsse x) gehrt. Die Ausgangsgrsse des P-Reglers, die Stellgrsse y, ist somit proportional zur Eingangsgrsse, der Regelgrsse x, resp. der Regeldifferenz e, d.h. jedem Wert der Eingangsgrsse ist ein bestimmter Wert der Ausgangsgrsse fest zugeordnet. Bei einer Lastnderung entsteht eine Abweichung der Regelgrsse x gegenber dem Sollwert w, die proportional mit der Last und damit mit der ffnung des Schiebers 1 (Stellgrsse y) ansteigt. Diese verbleibende Abweichung vom Sollwert wird bleibende Regeldifferenz oder P-Abweichung eb genannt.

49

3.4.1.2 Die Kenngrsse und statische Kennlinie des P-Reglers

Aus der Fig. 3-5 ist ersichtlich, dass sich der Wasserstand (Regelgrsse x) um einen ganz bestimmten Bereich ndern muss, damit der Schieber 1 (Stellgrsse y) seinen vollen Hub Yh durchluft. Dieser Bereich als charakteristische Grsse des P-Reglers (Kenngrsse) wird Proportional-Bereich Xp, kurz P-Bereich Xp genannt. Der P-Bereich Xp ist der Bereich, um den sich die Regelgrsse x ndern muss, um die Stellgrsse y ber den gesamten Stellbereich Yh zu verstellen. Dieser Zusammenhang wird durch die statische Kennlinie des P-Reglers dargestellt (Fig. 3-7).
y
Xp
P

P-Bereich Xp

% 100 x P y 0 0 185 200 w 215 cm 0% Yh

50

x Q
100 %
B33-6

Fig. 3-7

Statische x y Xp Yh KP Q P

Kennlinie und P-Bereich Xp des P-Reglers gem. Fig. 3-5 Regelgrssen-nderung Stellgrssen-nderung Proportionalbereich Stellbereich bertragungsbeiwert Last Eichpunkt

Der P-Bereich Xp wird in Einheiten der Regelgrsse x oder in Prozent des Fhrungsbereiches Wh, d.h. des Einstellbereiches am SollwertPotentiometer angegeben. Wenn z.B. der Wasserstand als Regelgrsse bei Sollwert w um +/- 15 cm ndern muss, damit der Schieber 1 ber seinen ganzen Hub Yh von z.B. 20 cm verstellt wird, so hat der Regler einen P-Bereich von 30 cm. Bei einem angenommenen Fhrungsbereich Wh von 60 cm (d.h. von 170 ... 230 cm) wre somit . . xp(%) = xp[cm] 100% = 30 100% = 50% Wh[cm] 60 Der Proportionalbereich Xp ist normalerweise einstellbar, um den Regler an die zu regelnde Strecke anpassen zu knnen. In der Fig. 3-5 geschieht dies durch Umhngen des Schwimmers 3 vom Punkt 5 auf Punkt 4. Dadurch wird das bersetzungsverhltnis a:b vom 1:1 auf 2:1 vergrssert, so dass nur noch eine Regeldifferenz von +/- 7,5 cm erforderlich ist, um den gesamten Stellbereich Yh zu durchlaufen (Fig. 3-7, gestrichelte Kennlinie). Je kleiner also das Proportionalband Xp gewhlt wird, desto kleiner wird einerseits die bleibende Regeldifferenz sein, desto grsser aber wird die Neigung zum Schwingen des Regelkreises.

50

bertragungsbeiwert KP

Aus der Fig. 3-7 ist auch ersichtlich, dass bei einer nderung des P-Bereiches Xp die statische Kennlinie des Reglers einfach um den Eichpunkt P des Reglers also um den Punkt auf der statischen Kennlinie, bei dem der Istwert dem Sollwert entspricht, gedreht wird. Bei grsseren bersetzungsverhltnissen wird somit der P-Bereich Xp kleiner und umgekehrt. Das bersetzungsverhltnis ist aber nichts anderes als der bertragungsbeiwert KP des Reglers. Dieser definiert die Stellgrssen-nderung y bezogen auf die Regelgrssennderung x. bertragungsbeiwert KP = Stellgrssen - nderung y Regelgrssen - nderung x Diese Gleichung gilt auch fr die einander zugeordneten Werte Yh (Stellbereich der Stellgrsse) und Xh (Stellbereich der Regelgrsse) und Xp: Kp =
y x

= Yh = Xh Xp Yp

Fr die Stellgrssen-nderung ergibt sich:


y

= Kp .

und da Kp = Yh Xp

= Yh . Xp

Ganz allgemein kann zum bertragungsbeiwert gesagt werden: Ein grosser P-Bereich Xp entspricht einem kleinen bertragungsbeiwert KP und umgekehrt. Der bertragungsbeiwert KP ist somit gleich dem reziproken (umgekehrten) Wert des P-Bereiches Xp: Kp = 1 Xp Kp = 100% Xp

Xp in % eingesetzt

Beispiele:

Kp = 100% = 3 oder Kp = 100% = 2 33..1/3 50%

51

3.4.1.3 Das dynamische Verhalten des P-Reglers

Das dynamische Verhalten des P-Reglers kann durch die bereits bekannte Sprungantwort, d.h. die zeitliche nderung der Ausgangsgrsse (Stellgrsse y) bei einer sprungartigen nderung der Eingangsgrsse (Regelgrsse x), bei offenem Regelkreis gezeigt werden. Der ideale P-Regler reagiert auf eine sprunghafte nderung der Regelgrsse x mit einer ebenfalls sprunghaften nderung der Stellgrsse y, wobei deren Hhe von der Regelgrssen-nderung x und vom eingestellten P-Bereich Xp abhngig ist. Wie die Fig. 3-8 zeigt, ist die Stellgrssen-nderung y fr eine gegebene Regelgrssen-nderung x bei einem P-Bereich Xp = 100 % nur halb so gross wie bei einem Xp = 50 %. Die Stellgrsse y (Ausgangsgrsse) ist also proportional zur Regelgrsse x (Eingangsgrsse) .
x
x 0

t y
y

Xp = 100 %

t
y

Xp = 50 %

t
Fig. 3-8 Sprungantwort eines P-Reglers bei verschiedenen P-Bereichen Xp (dynamische Kennlinie) a) Eingang b) Ausgang fr xp = 100 % c) Ausgang fr xp = 50 % d) Beispiel

B33-7

Merkmale des P-Reglers

Die dynamische Kennlinie eines P-Reglers zeigt folgende wichtige Punkte auf: Die Sprungantwort entspricht dem proportionalen Zusammenhang zwischen Eingangssignal und Ausgangssignal. Dieser proportionale Zusammenhang ist der Grund dafr, dass der P-Regler lastabhngig ist. Die Regelkorrektur folgt sofort der entsprechenden Regeldifferenz. Der P-Regler ist somit ein schneller Regler. Die Grsse der Korrektur ist begrenzt (proportional zur Abweichung), d.h. der Regler ist eigenstabil und kann deshalb auch an Regelstrecken ohne Ausgleich stabil regeln. Die Grsse des Ausgangssignals im Verhltnis zum Eingangssignal kann am Regler eingestellt werden (P-Bereich Xp, oder Kp), wodurch der Regler an die zu regelnde Strecke angepasst wird.

52

3.4.1.4 Verschieben des Eichpunktes

Wie die Wasserstandsregelung gemss Fig. 3-5 zeigt, kann bei einem P-Regler der eingestellte Sollwert w nur bei einer ganz bestimmten Last, dem sog. Eichpunkt P, eingehalten werden (hier Last Q = 50 %). Bei jeder anderen Last ergeben sich Regeldifferenzen innerhalb des eingestellten P-Bereiches, die bleibende Regeldifferenz eb. Bei gewissen P-Reglern kann nun sowohl die Grsse des P-Bereiches verndert werden, wie auch der Eichpunkt P verschoben werden (Fig. 3-9). Der P-Regler kann also so geeicht werden, dass der Sollwert z.B. bei Last Q = 0 % oder Last Q = 80 % eingehalten wird. Dies hat dann aber zur Folge, dass bei einer Eichung auf z.B. Last Q = 0 % die P-Abweichung bei Last Q = 100 % gleich gross ist wie der P-Bereich und damit doppelt so gross wie bei einer Eichung auf Last Q = 50 %. Bei gegebenem P-Bereich ist somit die maximal mgliche P-Abweichung von der Lage des Eichpunktes P abhngig. Kann der Eichpunkt P verndert werden, so wird dieser so festgelegt, dass sowohl positive als auch negative Strungen ausgeregelt werden knnen (z.B. bei Last Q = 50 %). Ist der am meisten vorkommende Lastzustand bekannt, so wird der Eichpunkt P auf diesen Wert gelegt.
y Xp
100 %

Yh
0%

P w

Q
100 % 0

y Xp
100 %

P
0%

Yh x

w Q
100 % 0

y Xp
100 %

P Yh

0%

x w

Q
100 % 0
B33-8

Fig. 3-9 Beispiele fr das Verschieben des Eichpunktes P beim P-Regler a) Eichung bei Last Q = 0 % b) Eichung bei Last Q= 50 % c) Eichung bei Last Q= 100%

53

3.4.2 Der Integral-Regler (I-Regler) 3.4.2.1 Allgemein: Beispiel 1

Integrieren bedeutet zusammenzhlen, zusammenfassen. Es wird also bei Regelkreisgliedern mit I-Verhalten die Ausgangsgrsse aus der Summe der zeitlich folgenden Eingangsgrssen gebildet. An den folgenden Beispielen wird der Zusammenhang erlutert
xe

200 l/h

xa

xe
300 l/h 200 l/h

S0169

xe2 xe 1 t
berlauf

xa

xa2
200 l/h

xa1 t

Fig. 3-10 Behlter als Niveau-Regelstrecke, Beispiel fr ein Regelkreisglied mit integralem Verhalten.

Als Regelkreisglied wurde eine Niveau-Regelstrecke, ein Behlter mit Zufluss und Abfluss gewhlt. Eingangsgrsse ist der Zufluss, Ausgangsgrsse ist das Niveau (nicht etwa der Abfluss). Solange Zuund Abfluss gleich sind, wird auch das Niveau konstant bleiben. Zur Aufnahme der Sprungantwort wird zum Zeitpunkt T0 der Zufluss sprungfrmig erhht. Beispielsweise wird das Einlassventil von Hand so aufgedreht, dass statt 200 l/h jetzt 300 l/h zufliessen knnen. Der Abfluss bleibt konstant, die Ausgangsgrsse, also das Niveau, wird stndig ansteigen und zwar so lange, bis der Behlter berluft. Im Gegensatz zum P-Regler P-Verhalten), wo jeder Eingangsgrsse eine bestimmte Ausgangsgrsse zugeordnet ist, hat sich das bertragungsverhalten wesentlich gendert. Denn bei jeder Eingangsgrsse, die grsser ist als der Abfluss, wird das Niveau bis zum berlaufen ansteigen. Dieses Verhalten nennt man integrales Verhalten. Es wird im Behlter die Summe der zugefhrten abzglich der abgefhrten Flssigkeit gebildet. Lediglich die Zeit, in welcher der Behlter volluft, ist jetzt von der Eingangsgrsse abhngig, oder anders ausgedrckt, nicht die Ausgangsgrsse selbst, sondern die Geschwindigkeit der Ausgangsgrsse ist von der Eingangsgrsse abhngig. Es gilt also die Formel va = KI * xe KI ist der sogenannte Integrierbeiwert, und in diesem Beispiel u.a. vom Durchmesser des Behlters abhngig. Merksatz: Bei einem Regelkreisglied mit Integral-Verhalten ist die Geschwindigkeit der Ausgangsgrsse von der Eingangsgrsse abhngig. Bei einer sprungfrmigen nderung der Eingangsgrsse ndert sich die Ausgangsgrsse fortlaufend.

54

3.4.2.2 Wirkungsweise: Beispiel 2

Die Wirkungsweise des l-Reglers wird an einer Druck-Regelstrecke gemss Fig. 3-11 erlutert. Man erkennt hier einen Druckkessel 1 mit Speiseleitung 2, Ventil 3, mehreren Luft-Entnahmestellen (Last Q), Manometer 4 und Druckfhler 5. Der Druckfhler besteht aus einem Kolben mit Gegengewicht, der bei vernderlichem Kesseldruck in seiner Position verstellt wird. Zweck der Regelung ist, den Kesseldruck trotz vernderlicher Luftentnahme konstant zu halten. Dieser wird durch die Sollwert-Einstellung hier durch das Gegengewicht zum vom Druckfhler gemessenen Kesseldruck dargestellt festgelegt. Regelgrsse x und somit Eingangsgrsse des Reglers ist der Kesseldruck. Ausgangsgrsse, die Stellgrsse y, ist der Hub des Stellgliedes.
n [N/m2] = w

8 10 9

KI
7 6

x y 4 5

3 2

Q Q Q 1
B33-9

Fig. 3-11 Modell einer l-Regelung 1 Druckkessel 2 Speisedruck 3 Regelventil 4 Manometer 5 Druckfhler 6 Hydraulischer Regler 7 Hilfsenergie ldruck 8 Zuleitung schliessen

9 10 w x y KI Q

Zuleitung ffnen Hydraulischer Antrieb SolIwert Istwert Stellgrsse Dosierhahn Last

Im Beharrungszustand, d.h. wenn der Kesseldruck genau dem eingestellten Sollwert w entspricht, befinden sich die beiden Kolben des hydraulischen Reglers genau vor den Zuleitungs-ffnungen zum hydraulischen Antrieb. Es kann kein l zum Antrieb fliessen, so dass dieser in seiner momentanen Position verharrt. Der Hub des Ventils 3 sei z.B. 50 %. Fllt nun der Kesseldruck infolge grsserer Luftentnahme Q, so bewegt sich der Kolben des Druckfhlers etwas nach unten. Die beiden Regelkolben werden dadurch ebenfalls nach unten gedrckt. Dies bewirkt, dass nun l durch die untere Leitung zum Antrieb fliesst, so dass der Kolben des Antriebs nach oben gedrckt wird und das Ventil weiter ffnet, um den Druckabfall im Kessel auszugleichen. Die nderungsgeschwindigkeit vy des Ventilhubes (Stellgeschwindigkeit) ist dabei abgesehen von der Stellung des Dosierhahns KI (Grundeinstellung des Reglers fr die zu regelnde Strecke) gegeben durch die Grsse der Regeldifferenz e.

55

D.h. je grsser die Abweichung zwischen Sollwert und Istwert, desto grsser ist die nderungsgeschwindigkeit der Stellgrsse (Fig. 3-12).
vy +
xw

KI
b) a)

0 w

x
B33-10

Fig. 3-12 Proportionaler Zusammenhang von Regeldifferenz e und Stellgeschwindigkeit vy KI Dosierhahn a) Kleine nderungsgeschwindigkeit b) Grssere nderungsgeschwindigkeit

Lastunabhngiger Regler

Durch das ffnen des Ventils 3 steigt nun der Druck im Kessel allmhlich wieder an. Die Regeldifferenz e wird wieder kleiner und kleiner und somit auch die Stellgeschwindigkeit vy. Der hydraulische Antrieb luft aber wenn auch nur noch sehr langsam so lange weiter, bis der Schleifkontakt des Druckfhlers wieder seine ursprngliche Lage einnimmt, also keine Abweichung mehr vorhanden ist und somit auch kein Ausgleichsstrom mehr durch den Ventilantrieb fliesst. Der l-Regler beseitigt somit Regeldifferenzen vollstndig, er ist lastunabhngig.

3.4.2.3 Die Kenngrsse des I-Reglers Integrierbeiwert Kl

In der Fig. 3-11 wird mit dem Dosierhahn Kl die Grsse des Ausgleichsstromes und damit die Laufzeit des Antriebs fr eine bestimmte Regeldifferenz e festgelegt. Diese Grundeinstellung als Kenngrsse des l-Reglers wird als Integrierbeiwert Kl bezeichnet und dient der Anpassung des Reglers an die betreffende Regelstrecke. Der Integrierbeiwert Kl drckt das Verhltnis von Stellgeschwindigkeit vy zur Regeldifferenz e aus und gibt somit an, wie gross die Stellgeschwindigkeit (z.B. 1 mm Hub/min) bei einer festgelegten Regeldifferenz e (z.B. 1 mbar) ist; also hier Kl = 1 mm/min * 1 mbar. Da sich beim l-Regler die Stellgrsse verndert, solange eine Abweichung der Regelgrsse vom Sollwert besteht, ist der Regler lastunabhngig. Mit jeder beliebigen Regeldifferenz e und einer entsprechenden Zeitdauer, kann daher jeder beliebige Wert der Stellgrsse y innerhalb des Stellbereiches Yh erreicht werden, d.h. das Stellglied kann bis zu seinem Endanschlag laufen. In Beharrung besteht also keine direkte Beziehung zwischen Regeldifferenz e und Stellgrsse y wie beim P-Regler. Diesen Zusammenhang zeigt auch die statische Kennlinie des l-Reglers (Fig. 3-13). Hingegen besteht selbstverstndlich ein proportionaler Zusammenhang zwischen der Last Q und der Stellgrsse y.
y
100% Yh 0

3.4.2.4 Die statische Kennlinie des I-Reglers

x
w
B33-11

56

Fig. 3-13 Statische Kennlinie des l-Reglers

3.4.2.5 Das dynamische Verhalten des I-Reglers

Das dynamische Verhalten eines l-Reglers ist ebenfalls durch die Sprungantwort darstellbar (Fig. 3-14).
e
0

t y

t
t
B33-12

Fig. 3-14 Dynamische Kennlinie des l-Reglers e Eingang (Regeldifferenz) I Ausgang des Integral-Reglers P Ausgang eines Proportional-Reglers

Merkmale des I-Reglers

Aus der Sprungantwort lassen sich folgende wichtige Eigenschaften des l-Reglers ableiten: Der l-Regler verhlt sich dynamisch wie eine Strecke ohne Ausgleich: Bei einer sprungfrmigen nderung des Eingangssignals (Regelgrsse x resp. Regeldifferenz e) beginnt sich das Ausgangssignal (Stellgrsse y) zeitlinear zu ndern, bis es durch Endwerte begrenzt wird (z.B. Ventilhub = 0 ... 20 mm). Dabei ist die nderungsgeschwindigkeit der Ausgangsgrsse proportional zur Eingangsgrssen-nderung oder anders ausgedrckt: die Stellgeschwindigkeit vy ist proportional zur Regeldifferenz e. Hingegen besteht kein Zusammenhang zwischen der Regeldifferenz e und der Ventilstellung y. Da auch eine geringe Regeldifferenz e nach einer gewissen Zeit die fr die Erreichung des SolIwertes erforderliche StelIgrssen-nderung bewirkt, ist der l-Regler lastunabhngig. Die Regelwirkung baut sich im Gegensatz zum P-Regler nur langsam auf, da eine gewisse Zeit t verstreichen muss, bis die Stellgrssen-nderung einen bestimmten Betrag y erreicht hat. Der l-Regler ist folglich ein zeitabhngiger Regler. Die Stellgeschwindigkeit vy kann mit Hilfe des Integrierbeiwertes Kl fr jede beliebige Regeldifferenz e berechnet werden: Vy = K . e =
y t

Anwendung des I-Reglers

Interessiert die sich nach einer bestimmten Zeit ergebende Stellgrssen-nderung y, so muss man bercksichtigen, dass diese sowohl von der Regeldifferenz e, als auch von ihrer Zeitdauer t abhngig ist:
y

= K . e .

In der HLK-Technik kommen reine I-Regler nicht zur Anwendung.

57

3.4.3 Der Proportional-Integral-Regler (PI-Regler) 3.4.3.1 Wirkungsweise und Sprungantwort

Einen Pl-Regler kann man sich so vorstellen, als wenn ein P-Regler und ein l-Regler parallel geschaltet wren (Fig. 3-15). Dadurch werden die Vorzge des P-Reglers (schnell) und des l-Reglers (lastunabhngig) miteinander vereint.

+ e I + y

P
B33-13

Fig. 3-15 Vereinigung von P- und l-Regler zum Pl-Regler

Die Sprungantwort eines Pl-Reglers (Fig. 3-16) ergibt sich folglich aus der Summe der Sprungantworten eines P- und eines l-Reglers, d.h. sie besteht aus einem proportionalen Anteil (P-Anteil) und einem berlagerten integralen Anteil (I-Anteil):
e
0

t y
PI y I y P I y P

P I
t0 t1

t
B33-14

Fig. 3-16 Sprungantwort des PI-Reglers yp P-Anteil yI I-Anteil yPI P-Anteil und l-Anteil

Der P-Anteil bewirkt vorerst wie beim P-Regler eine zur Regeldifferenz e proportionale Verstellung yP der Stellgrsse y: yP = KP * e Wegen des l-Anteils bleibt das Ventil nun jedoch nicht in dieser Stellung stehen, sondern luft von dort mit einer vom Integrierbeiwert Kl des I-Reglers abhngigen und der Regeldifferenz e proportionalen Stellgeschwindigkeit vy weiter, bis es durch Endanschlge z.B. Ventilhub = 0 ... 20 mm begrenzt wird. vy = Kl
*

Nach einer bestimmten Zeit (t0 t1) setzt sich somit die Stellgrssennderung yPI zusammen aus den beiden Grssen
58

yPI = yP + yl = (KP

e)(Kl

xl

t)

Lastunabhngiger Regler

Da sich beim Pl-Regler infolge des l-Anteils die Stellgrsse y verndert, so lange eine Regeldifferenz e besteht, ist der Regler lastunabhngig. Es besteht wie beim l-Regler kein Zusammenhang zwischen Regeldifferenz e und Ventilstellung y. Aus der Sprungantwort ist ersichtlich, dass der PI-Regler schneller resp. strker auf ein Eingangssignal reagiert als der I-Regler. Um beispielsweise eine Stellgrssen-nderung von yP zu erreichen, braucht der I-Regler eine bestimmte Zeit, die bei Verwendung eines PI-Reglers dank dem P-Anteil gewonnen ist. Das dynamische Verhalten des Pl-Reglers wird durch 2 einstellbare Kenngrssen bestimmt (Fig. 3-17): 1. Die erste Kenngrsse ist der Proportionalbereich Xp (oder der bertragungsbeiwert KP). Sie bestimmt die Hhe des P-Anteils. 2. Die zweite Kenngrsse ist die aus dem Integrierbeiwert Kl des l-Reglers abgeleitete Nachstellzeit Tn. Diese wird in Sekunden oder Minuten angegeben und kann auf 2 Arten definiert werden: Tn ist die Zeit, welche der l-Anteil bentigt, um bei gegebenem Eingangssignal die gleiche Stellgrssen-nderung yI vorzunehmen, wie sie vom P-Anteil yP sofort hervorgebracht wurde (Fig.3-17a). Bei gleichem Eingangssignal htte ein reiner l-Regler um die Zeit Tn frher eingreifen mssen, um die vom P-Anteil sofort bewirkte Stellgrssen-nderung yP zu erreichen. Tn entspricht also der durch den P-Anteil eingesparten Zeit (Fig. 3-17b).
y

3.4.3.2 Die Kenngrssen des PI-Reglers

P-Bereich XP

Nachstellzeit Tn

y I = y P 1 = KP XP

y P Tn

yP

1 = KP XP

t
Tn
B33-15

Fig. 3-17 Definition der Nachstellzeit Tn

Die Nachstellzeit Tn kann nach folgender Formel ermittelt werden: Tn = Kp K

59

Die beiden Kenngrssen Xp und Tn sind die Einstellparameter des PIReglers und sind meistens einstellbar. Die Fig. 3-18 zeigt dazu einige Sprungantworten bei gleichem Eingangssignal aber verschiedenen Regler-Einstellungen. Durch die Einstellmglichkeiten kann das dynamische Verhalten des Reglers den Eigenschaften der Strecke angepasst werden. Es ergibt sich ein fast universell einsetzbarer Regler hoher Qualitt, dessen optimale Anpassung an die jeweilige Strecke regeltechnische Kenntnisse verlangt.
e
0

t
B33-16

Fig. 3-18 Sprungantwort bei verschiedenen Regler-Einstellungen e Eingangssignal y Ausgangssignal a) Xp klein, Tn kurz b) Xp klein, Tn lang c) Xp gross, Tn kurz d) Xp gross, Tn lang

Auswirkung von XP

Aus den in Fig. 3-18 gezeigten Sprungantworten geht hervor, dass bei einem PI-Regler die Vernderung des P-Bandes Xp ein schwerwiegenderer Eingriff ist als eine Vernderung der Nachstellzeit Tn, weil sich durch die Xp-nderung nicht nur eine andere P-Verstellung, sondern auch eine andere I-Verstellung ergibt (vergleiche a mit c und b mit d. Eine nderung der Nachstellzeit Tn fhrt nur zu einer anderen I-Verstellung unter Beibehaltung der P-Verstellung (vergleiche a mit b und c mit d). Dieser Zusammenhang ist im Modell gem Fig. 3-26 (PID-Regler) nochmals erklrt und auch erkennbar.

60

3.4.4 Das Differenzierglied (D-Glied) 3.4.4.1 Allgemein: Beispiel 1

Als Regelkreisglied mit Differential-Verhalten (D-Verhalten) wurde ein Beispiel aus der Elektrotechnik verwendet.
S0172A

B33-19

Fig. 3-19 RC- Glied mit zugehriger Sprungantwort als Beispiel fr ein Regelkreisglied mit differentialem Verhalten. TD = Differential-Zeitkonstante

Eingangsgrsse ist die Spannung ber Kondensator und Widerstand. Ausgangsgrsse ist der Spannungsabfall am Widerstand. Bekanntlich sperrt ein Kondensator den Gleichstrom, nur nderungen des Stromes werden vom Kondensator durchgelassen. Liegt am Eingang eine Gleichspannung, so kann sich kein Strom ausbilden, infolgedessen ist die Ausgangsgrsse Null. Verndert sich die Eingangsgrsse sprungartig (z.B. von 0 auf 100 %), dann ergibt sich whrend des Sprunges eine sehr grosse Strom- und Spannungnderung, d.h. ber dem Kondensator fliesst ein grosser Strom, der am Widerstand einen grossen Spannungsabfall und damit eine grosse Ausgangsgrsse hervorruft. Im nchsten Moment ist diese nderung der Eingangsgrsse schon wieder zu Ende. Sobald sich der Kondensator voll aufgeladen hat, ist sein Ladestrom und mit ihm auch die Ausgangsgrsse wieder zu Null geworden. Ein Regelkreisglied mit idealem D-Verhalten, also ohne Verzgerung, hat eine unendlich lange und unendlich schmale Nadel als Sprungantwort. In der Praxis sind natrlich unendliche Werte nicht mglich. Es ergibt sich jedoch fr die praktischen Flle eine Sprungantwort, die schnell ansteigt und je nach Dimensionierung langsam abfllt. Man spricht dann von einem D-T-Glied (D-Glied mit Verzgerung). Merksatz: Bei Regelkreisgliedern mit D-Verhalten erhalten wir nur dann eine Ausgangsgrsse, wenn sich die Eingangsgrsse ndert. Je schneller sich die Eingangsgrsse ndert, desto grsser ist die Ausgangsgrsse. Die Ausgangsgrsse ist demnach von der nderungsgeschwindigkeit der Eingangsgrsse abhngig, das kann man durch die einfache Formel ausdrcken. xa = KD * ve KD ist der sogenannte Differenzierbeiwert. Bei einem Regelkreisglied mit D-Verhalten ist die Ausgangsgrsse von der Geschwindigkeit der Eingangsgrsse abhngig. Eine einmalige sprungfrmige nderung am Eingang ergibt am Ausgang eine Nadelspitze.
61

Die Regelkreisglieder mit D-Verhalten haben aber ihre Bedeutung vor allem in Verbindung mit P- und I-Reglern. 3.4.4.2 Wirkungsweise: Beispiel 2 Im geschlossenen Regelkreis wirkt sich bei Auftreten einer Regeldifferenz eine rasche und entsprechend starke Verstellung der Stellgrsse gnstig aus auf eine kurze Ausregelzeit. Die bisher besprochenen P-, I- und Pl-Regler erfllen aber diese Forderungen nur teilweise. Vor allem bei Regelstrecken mit relativ grosser Totzeit wirkt sich dies unangenehm aus, so dass es bei solchen Strecken nicht mglich ist, eine Regeldifferenz kurzzeitig wieder auf Null zu bringen.Um die genannten unerwnschten und langandauernden Regeldifferenzen zu eliminieren, gibt man nun dem P- oder Pl-Regler eine Vorahnung ein, so dass er anfnglich gegenber dem reinen P- oder Pl-Regler schneller und strker reagiert. Er erhlt ein Differenzierglied (D-Glied) auch Vorhalteglied genannt dank dem zu Beginn einer Regeldifferenz ein starker Regelstoss eingeleitet wird. Das D-Glied ermglicht somit, auch rasche Regelgrssen-nderungen sehr rasch auszuregeln. Ein Differenzierglied misst nicht die Grsse der Regeldifferenz e, sondern deren nderungsgeschwindigkeit. Es bewirkt somit eine nderung der Stellgrsse entsprechend der nderungsgeschwindigkeit der Regeldifferenz. Je schneller sich die Regelgrsse ndert, desto strker ist die Korrektur durch das Stellglied. Eine sprunghafte nderung des Eingangssignals e gemss Fig. 3-20a bedeutet bei einem idealen D-Glied ein unendlich grosses Ausgangssignal a, das im gleichen Augenblick wieder auf Null abfllt (Fig. 3-20b), weil nach dem Sprung keine nderung mehr erfolgt und somit keine nderungsgeschwindigkeit mehr vorliegt. Eine solche Nadelfunktion ist aber in der Praxis nicht erreichbar, da kein Gert unendlich hohe Signale liefern kann.
e

3.4.4.3 Die Sprungantwort des D-Gliedes

t y

t
B33-17

Fig. 3-20 Sprungantwort des idealen D-Gliedes a) Eingangssignal e: Sprungfunktion b) Ausgangssignal y: Nadelfunktion

In der Praxis wird als D-Glied eine elektronische Schaltung verwendet, die ein Ausgangssignal liefert, welches auch das Modell gemss Fig. 3-21 abgibt. Dieses Modell besteht auf der rechten Seite des Hebelarms aus einem federnd aufgehngten und mit l gefllten Zylinder mit gelochtem Kolben. Auf der linken Seite des Hebelarms befindet sich im wesentlichen eine Hubanzeige.

62

Wird nun im Zeitpunkt t0 der Kolben am Ring sprungfrmig um einen gewissen Betrag nach unten gezogen, wird wegen der Trgheit des ls der ganze Zylinder mitgezogen, so dass auf der linken Seite der Anzeigepfeil um den entsprechenden Betrag nach oben steigt. Jetzt bewirkt aber die gespannte Feder einen berdruck auf der unteren Seite des Kolbens, so dass nun l durch die Kolben-ffnungen in die obere Kammer des Zylinders strmt. Dadurch baut sich der berdruck wieder langsam ab und der Zylinder kann von der gespannten Feder wieder in seine ursprngliche Lage zurckgezogen werden. Die ber die Zeit betrachtete Hubnderung des Anzeigepfeils beschreibt dabei eine Exponentialkurve, die mit der Differential-Zeitkonstante TD abklingt (Fig. 3-21b).Die Rckstrm-Geschwindigkeit des ls und damit die Differential-Zeitkonstante TD kann im Modell durch den Durchmesser der Rckstrm-ffnungen beeinflusst werden.

Fig. 3-21 Modell eines Differenziergliedes a) Modell b) Vergrsserte Sprungantwort 1 Hebelarm 2 lgefllter Zylinder mit gelochtem Kolben 3 Rckholfeder 4 Hubanzeige TD Differential-Zeitkonstante

63

3.4.4.4 Die Anstiegsantwort (Rampenantwort) des D-Gliedes Rampenantwort

Die Anstiegsantwort zeigt den Verlauf der Ausgangsgrsse bei einem pltzlich gleichmssig ansteigenden (rampenfrmigen) Eingangssignal. Diese Art Eingangssignal wird als Anstiegs- oder Rampenfunktion bezeichnet. Das entsprechende Verhalten des Reglers an seinem Ausgang y nennt man Anstiegsantwort oder Rampenantwort. Die Rampenantwort (Fig. 3-22) eignet sich besser zur Kennzeichnung eines D-Gliedes als die Sprungantwort. Aus ihr ist ersichtlich, dass sich eine Stellgrssen-nderung yD immer dann ergibt, wenn sich die nderungsgeschwindigkeit vx der Regelgrsse ndert (bei Beginn der nderung). Ist hingegen diese nderungsgeschwindigkeit konstant (whrend des Anstieges), so verharrt die Stellgrsse y auf dem Wert, den sie bei der letzten Geschwindigkeits-nderung der Regelgrsse x eingenommen hat. Beim D-Glied ist somit die Stellgrssen-nderung yD proportional zur nderungsgeschwindigkeit vx der Regelgrsse.
e
0

vx

t y

y D

t
B33-19

Fig. 3-22 Anstiegsantwort eines D-Gliedes auf eine Anstiegsfunktion vx nderungsgeschwindigkeit der Regelgrsse x yD Stellgrssen-nderung in Abhngigkeit der Anstiegsfunktion

Differenzierbeiwert KD

Die Kenngrsse des D-Gliedes ist der Differenzierbeiwert KD. Dieser drckt das Verhltnis von Ausgangssignal-nderung (Stellgrsse y) zu nderungsgeschwindigkeit des Eingangssignals (Regelgrsse x) aus und gibt somit an, wie gross die Stellgrssen nderung yD ist, wenn sich die nderungsgeschwindigkeit vx der Regelgrsse um eine zugrunde gelegte Einheit (z.B. 1 K/min) ndert. KD =
yD

Vx

Da die Ausgangsgrssen-nderung yD von der nderungsgeschwindigkeit der Eingangsgrsse abhngt, berechnet sich erstere wie folgt: yD = vx * KD 3.4.4.5 Anwendung des D-Gliedes Da mit dem D-Glied der Absolutwert der geregelten Grsse nicht erfasst werden kann, kann dieses allein fr eine Regelung nicht verwendet werden. Als Zusatzeinrichtung zu P- oder Pl-Reglern man spricht dann von PD- oder PlD-Regler hat es jedoch eine gewisse Bedeutung bei der Regelung von Anlagen mit grsserer Totzeit. Der Regler erhlt durch das D-Glied einen Vorhalt, d.h. er reagiert so, als ob er die nderung der Regelgrsse frher zu spren bekommen htte. Die schdlichen Auswirkungen der Totzeit knnen dadurch verkleinert werden.

64

3.4.5 Der Proportional-DifferentialRegler (PD-Regler) 3.4.5.1 Wirkungsweise und Sprungantwort

Einen PD-Regler kann man sich als Parallelschaltung eines Proportional-Reglers (P-Regler) und eines Differenziergliedes (D-Glied) vorstellen (Fig. 3-23a). Er erfasst nicht nur die Grsse der Regeldifferenz e, sondern dank dem D-Glied auch ihre nderungsgeschwindigkeit vx. Der an sich schon schnelle P-Regler wird dadurch noch wirksamer gemacht.
P

PD

t y
D

t
TD
B33-20

Fig. 3-23 P-Regler und D-Glied als PD-Regler a) Parallelschaltung von P-Regler und D-Glied b) Resultierende Sprungantwort P P-Anteil D D-Anteil TD Differential-Zeitkonstante

Die Sprungantwort eines PD-Reglers (Fig.3-23b) besteht somit aus einem P-Anteil und einem berlagerten D-Anteil. Sie zeigt, dass der Regler whrend der sprunghaften nderung der Regelgrsse x infolge des D-Einflusses eine grosse Stellgrssen-nderung bewirkt. Nach Beendigung des Eingangssprunges fllt der D-Anteil nach einer Exponentialkurve mit der Differential-Zeitkonstante TD wieder auf Null ab, weil nun keine nderungsgeschwindigkeit der Regelgrsse mehr vorliegt. Dagegen bestimmt jetzt der P-Anteil das Verhalten des Reglers, d.h. nach Abklingen des D-Anteils nimmt die Stellgrsse einen zur Regelgrsse proportionalen Wert ein. PD-Regler regeln eine Regeldifferenz schneller aus als P-Regler, verursachen aber ebenfalls eine bleibende Abweichung. Die Lastabhngigkeit wird aber mit dem PD-Regler geringer, weil durch die stabilisierende Wirkung des D-Anteils ein kleineres Xp gewhlt werden darf. Anwendung des PD-Reglers PD-Regler werden in HLK-Anlagen kaum eingesetzt.

65

3.4.5.2 Die Anstiegsantwort des PD-Reglers

Wie beim D-Glied, so eignet sich auch hier die Anstiegsfunktion (siehe Pkt. 3.5.2) besser zur Beschreibung des PD-Reglers als die Sprungantwort. In der Fig. 3-24 zeigt die gestrichelte Linie die Reaktion eines reinen P-Reglers auf die Anstiegsfunktion. Beim PD-Regler hingegen wird bei Beginn der Anstiegsfunktion eine der nderungsgeschwindigkeit vx entsprechende proportionale Verstellung yD des Stellgliedes bewirkt. Nachher verluft die Stellgrsse entsprechend dem proportionalen Anteil, also parallel zur gestrichelt gezeichneten Gerade des P-Reglers, da ja die nderungsgeschwindigkeit vx der Regelgrsse nun konstant ist.
e
0

t y
y P y D Tv PD P D

y P D

t
B33-21

Fig. 3-24 Anstiegsantwort eines P- und eines PD-Reglers yP P-Verstellung yD D-Verstellung yPD Anstiegsantwort PD-Regler Tv Vorhaltezeit

3.4.5.3 Die Kenngrssen des PD-Reglers

Wie frher schon erwhnt und aus Fig. 3-24 ersichtlich, setzt sich beim PD-Regler die Stellgrssen-nderung nach der Zeit Tv aus der Summe der P-Verstellung und der Verstellung durch das D-Glied zusammen:
y PD

yp

yl

= (Kp * xW) + (KD * vx)

Die Kenngrssen des PD-Reglers und somit die Einstellmglichkeiten zur optimalen Anpassung des Reglers an die Strecke sind: Das Proportionalband Xp (oder der bertragungsbeiwert KP) des P-Anteils Der Differenzierbeiwert KD bzw. davon abgeleitet die Vorhaltezeit Tv Vorhaltezeit Tv Da die Begriffe bertragungsbeiwert KP und Differenzierbeiwert KD bereits bekannt sind, sei hier nur noch auf die Vorhaltezeit Tv eingegangen: Die Vorhaltezeit Tv sagt aus, um welche Zeit vor Beginn der Anstiegsfunktion bei einem reinen P-Regler die nderung der Stellgrsse beginnen msste, um den durch das D-Glied sofort bewirkten Wert yD zu erreichen (Fig. 3-24). Tv ist somit die durch das D-Glied eingesparte Zeit und errechnet sich wie folgt: Tv = KD Kp Nach Ersetzen des Differenzierbeiwertes KD durch die Vorhaltezeit Tv ergibt sich fr die Stellgrssen-nderung des PD-Reglers:
y PD

= (Kp * e) + (Kp * Tv * vx)

Die Vorhaltezeit Tv bestimmt die Wirkung des D-Anteils. Sie wird in Sekunden oder Minuten angegeben. Je grsser Tv ist, umso strker greift der Regler im ersten Moment ein.
66

3.4.6 Der Proportional-IntegralDifferential-Regler (PID-Regler) 3.4.6.1 Wirkungsweise und Sprungantwort

Man kann sich den PlD-Regler als Parallelschaltung eines P-Reglers, eines l-Reglers und eines D-Gliedes vorstellen (Fig. 3-25a). Zur Bildung des Regler-Ausgangssignales (Stellgrssen-nderung) wird somit nicht nur die Grsse der Regeldifferenz, sondern dank dem D-Glied auch deren nderungsgeschwindigkeit erfasst. Wie bereits bekannt, ist ja beim D-Glied die Stellgrssen-nderung proportional zur nderungsgeschwindigkeit der Regelgrsse resp. Regeldifferenz.
P

PID

1 = KP XP

t
Tn
Fig. 3-25 PlD-Regler a) Modell b) Sprungantwort P P-AnteiI I I-AnteiI D D-AnteiI
B33-22

Die Sprungantwort des PlD-Reglers (Fig. 3-25b) setzt sich aus der additiven berlagerung des P-Anteils, des l-Anteils und des D-Anteils zusammen. Sie zeigt, dass am Anfang eine grosse Stellgrssen-nderung durch das D-Glied erfolgt. Dadurch wird erreicht, dass sich infolge einer Strung keine allzu grosse Regeldifferenz ausbilden kann. Anschliessend wird die Stellgrsse y fast bis zum Anteil des P-Reglers zurckgenommen, um hierauf entsprechend dem Einfluss des l-Anteils wieder linear anzusteigen. Der PlD-Regler regelt dank dem I-Anteil Sollwert-nderungen und Strungen ohne bleibende Abweichung aus und ist schneller als ein Pl- oder P-Regler. Er ist besonders geeignet fr schwierige Regelstrecken. In Fachbchern wird der Zusammenhang meist als eine Parallelschaltung der Anteile P, I und D dargestellt (Fig. 3-25). In der Realitt der Signalverarbeitung im Regler ist zu beachten, dass sich der P-Anteil (KP) auch auf den I- und D-Anteil auswirkt (Fig. 3-26).

67

P PID

e (t)

K P *e(t)

B33-30

Fig. 3-26 Praxisgerechte Darstellung eines PlD-Reglers

3.4.6.2 Die Kenngrssen des PID-Reglers

Das dynamische Verhalten des PlD-Reglers wird durch 3 einstellbare Kenngrssen bestimmt: Proportionalband Xp (resp. bertragungsbeiwert KP): Dieses bestimmt die Hhe des P-Anteils. Je kleiner Xp gewhlt wird (resp. je grsser KP), desto grsser ist der P-Anteil. Nachstellzeit Tn: Sie bestimmt die Anstiegsgeschwindigkeit des I-Anteils. Je kleiner Tn, desto steiler wird der Anstieg. Vorhaltezeit Tv: Diese bestimmt die Wirkung des D-Anteils. Je grsser Tv gewhlt wird, desto grsser (hher und weiter) wird die Flche und damit die Wirkung des D-Anteils. Wie bei den PI-Reglern ist die Vernderung des P-Bandes Xp ein schwerwiegenderer Eingriff als eine Vernderung der Nachstellzeit Tn oder der Vorhaltezeit Tv, weil durch die Xp-nderung nicht nur eine andere P-Wirkung, sondern auch die Wirkung von I- und D-beeinflusst wird. (im Modell gem. Fig. 3-26 erkennbar). Eine nderung der Nachstellzeit Tn oder der Vorhaltezeit Tv hingegen fhrt nur zu einer anderen I- resp. D-Verstellung unter Beibehaltung der P-Wirkung. Die 3 Einstellgrssen erlauben eine optimale Anpassung des Reglers an die gegebene Regelstrecke. Deren richtige Einstellung verlangt eingehende Kenntnisse der Regeltechnik. PID-Regler werden daher nur dort eingesetzt, wo die hohen Anforderungen der Regelstrecke einen entsprechenden Aufwand fr die Inbetriebnahme rechtfertigen. Eine typische Anwendung fr PID-Regler in der HLK-Technik ist die Brauchwasserbereitung. Die Anforderungen an diese Regelaufgabe sind hoch, da einerseits die Regelstrecke sehr schnell und schwierig ist sie besteht lediglich aus dem Rohrstck zwischen Ventil und Fhler, d. h. einen wesentlichen Anteil dieser Strecke bildet die Totzeit (Fliesszeit des Wassers durch das Rohrstck) anderseits auch relativ schnelle Strungen auftreten knnen. Diese Anwendung erfordert nicht nur einen PID-Regler, sondern auch einen schnellen Fhler und einen schnellen Stellantrieb, um den schnellen Strgrssen auch schnell entgegenwirken zu knnen. Auf pltzliche Wassertemperaturschwankungen reagiert der Mensch empfindlich.

Auswirkung von Xp

Anwendung des PID-Reglers

68

3.5 Der Zweipunkt-Regler 3.5.1 Wirkungsweise

Bei den Zweipunktreglern kann die Stellgrsse nur 2 Zustnde annehmen, ein oder aus. Es sind meistens elektrische Kontakt-Regler (z.B. Thermostaten). Die Wirkungsweise wird am Beispiel eines Kesseltemperaturreglers gem. Fig. 3-27 veranschaulicht.

Fig. 3-27 Aufbau eines mechanischen Zweipunktreglers 1 Fhler 2 KapiIlare 3 Dose mit Membrane 4 Kugel 5 bersetzungshebel 6 Drehpunkt des bersetzungshebels 7 Sollwert-Einstellschraube 8 Mikroschalter: C common NC normally closed NO normally open

Bei steigender Temperatur am Fhler 1 dehnt sich die darin enthaltene Flssigkeit aus und bewirkt ber die Kapillare 2 einen Membranhub in der Dose 3. Dieser Hub wirkt ber die Kugel 4 Richtung bersetzungshebel 5. Die Sollwert-Einstellschraube 7 bestimmt die Lage des Drehpunktes 6. Erreicht nun die Fhlertemperatur den gewhlten Sollwert, so dreht die Kugel den bersetzungshebel um den Drehpunkt. Dieser bettigt schliesslich den Mikroschalter 7. Der Kontakt C NC ffnet und schaltet z.B. den angeschlossenen Brenner aus. Der Sollwert kann mit der Sollwert-Schraube so eingestellt werden, dass der Ein- bzw. Ausschaltpunkt des Mikroschalters bei einem ganz bestimmten Hub der Membrane, also bei einer bestimmten Fhlertemperatur, erreicht wird. Diese einfache Konstruktion eines Zweipunkt-Reglers fhrt mglicherweise zu einer schleichenden Kontaktgabe und damit zu bermssigem Kontakt-Abbrand und was sich wieder nachteilige Strungen im Elektronetz fhren kann. Um dies zu verhindern, ist im Mikroschalter zustzlich ein sogenannter Kippmechanismus (z.B. S-Feder, nicht eingezeichnet) als Kraftspeicher erforderlich, der ein schlagartiges Schalten des Kontaktes bewirkt.
69

3.5.2 Die Kenngrsse und die statische Kennlinie des Zweipunkt-Reglers Schaltdifferenz SD

Der Kippmechanismus des Mikroschalters fr das schnelle Schalten bewirkt auch, dass das ffnen und Schliessen des Kontaktes nicht bei der gleichen Fhlertemperatur erfolgt. Man unterscheidet dabei zwischen dem oberen Schaltpunkt xo und dem unteren Schaltpunkt xu und bezeichnet die resultierende Temperaturdifferenz als Schaltdifferenz SD (Fig. 3-28). Die Schaltdifferenz SD ist die Kenngrsse des Zweipunkt-Reglers und ist bei mechanischem Sollwert/lstwert-Vergleich durch die Konstruktion des Kippmechanismus fest gegeben. Bei elektronischen Zweipunkt-Reglern (keine mechanische Kraftspeicherung notwendig) ist sie meistens an einem Einstellwert whlbar. Die statische Kennlinie des Zweipunkt-Reglers (Fig. 3-28) zeigt den Zusammenhang zwischen der Regelgrsse x (z.B. Kesselwassertemperatur) und der Stellgrsse y (z.B. Brenner-Betrieb). Daraus ist ersichtlich, dass die Stellgrsse y nur 2 feste und leistungsmssig auseinander liegende Werte annehmen kann: y = 100 % (Ein) und y = 0 % (Aus): berschreitet bei eingeschaltetem Brenner die Regelgrsse x (Kesselwassertemperatur) den gewhlten Sollwert w, so fllt der Wert der Stellgrsse von y = 100 % auf y = 0 % ab (Brenner aus). Nachdem sich die Temperatur des Kesselwassers wieder um die Grsse der Schaltdifferenz SD verringert hat, schaltet der Regler den Brenner wieder ein (y = 100 %).
y
100 %

xu SD

xo

x
w
B33-24

Fig. 3-28 Statische Kennlinie des Zweipunkt-Reglers x Regelgrsse xu Unterer Schaltpunkt xo Oberer Schaltpunkt y StelIgrsse w Sollwert SD Schaltdifferenz

blicherweise sind Zweipunkt-Regler so geeicht, dass der Ausschaltpunkt oberer Schaltpunkt mit der Sollwert-Einstellung bereinstimmt.

70

Einschaltverhltnis

Durch die Arbeitsweise des Zweipunkt-Reglers wird an die geregelte Anlage (z.B. Kesselwasser) zyklisch die volle Leistung abgegeben (Brenner ein). Die Ein-Dauer ist dabei abhngig von der Last, d.h. je mehr heisses Kesselwasser bentigt wird, umso lnger bleibt der Brenner eingeschaltet. Der Quotient, gebildet aus der Ein-Dauer te und der Zyklusdauer tz, wird als Einschaltverhltnis (epsilon) bezeichnet (Fig. 3-29). Einschaltverhltnis = te tz
y
100 %

Yh

y = Yh

t
te tZ ta
B33-25

Fig. 3-29 Schaltzyklus des Zweipunkt-Reglers te Einschaltdauer, ImpuIsdauer ta Ausschaltdauer tz Zyklusdauer Einschaltverhltnis

Die aus dem Schaltzyklus resultierende theoretische Stellgrsse in Fig. 3-29 gestrichelt eingezeichnet betrgt in Einheiten der Stellgrsse y = Yh
*

und die der Anlage zugefhrte mittlere Leistung Q = Qmax


*

Da bei Auftreten einer Strung oder bei Sollwert-Verstellung der Zweipunkt-Regler sofort die volle Leistung schaltet und so lange eingeschaltet (oder ausgeschaltet) bleibt, bis der Sollwert wieder erreicht ist, kann er als sehr rascher Regler gelten. Die Schaltdifferenz SD bewirkt aber im Regelkreis, dass die Regelgrsse dauernd Schwingungen unterworfen ist. Die Grsse dieser Schwingungen entspricht mindestens der Grsse der Schaltdifferenz und vergrssert sich noch mit zunehmender Verzugszeit Tu der Regelstrecke. Ist die Grsse der Schaltdifferenz einstellbar (elektronische ZweipunktRegler), so knnen dadurch die Amplitude der Regelschwingung und deren Zyklusdauer beeinflusst werden. Der Zweipunkt-Regler wird im allgemeinen als gnstiger und sicherer Regler fr einfache Regelaufgaben und als berwachungsgert eingesetzt. Er schaltet z.B. als Thermostat den Brenner einer Kesselwassertemperatur-Regelung oder den Heizeinsatz eines Boilers, als Hygrostat den Befeuchter einer einfachen Raumfeuchte-Regelung, als Pressostat den Kompressor einer Druckluftstation oder er wird bei einer Fussbodenheizung als Vorlauftemperatur-Maximalbegrenzer oder bei einer einfachen Lftungsanlage als Frostschutzthermostat gebraucht.

71

3.5.3 Zweipunktregler mit Rckfhrung

Die betrchtlichen Schwankungen der Regelgrsse x, die sich mit einfachen Zweipunkt-Reglern ergeben, sind in vielen Regelkreisen unerwnscht oder nicht zulssig. Sie rhren vor allem daher, dass der Regler die Stellgrsse (z.B. Brenner) zu lange ein- und ausgeschaltet lsst. Wird nun aber ein reiner Zweipunkt-Regler mit einer verzgernden thermischen resp. elektronischen Rckfhrung versehen, so kann die Schwankungsbreite der Regelgrsse erheblich verkleinert, d.h. sogar viel kleiner als die Schaltdifferenz des Reglers gemacht werden. Beim einfachen Bimetall-Raumthermostat (Fig. 3-30) besteht die Rckfhrung aus einem kleinen, in der Nhe des Bimetalls 1 angebrachten Heizwiderstand 3. Dieser Widerstand wird gleichzeitig mit der eigentlichen Raumheizung 5 eingeschaltet, d.h. an Spannung gelegt und erwrmt das Bimetall zusammen mit der Raumtemperatur. Durch diese zustzliche und raschere Erwrmung des Bimetalls die Zeitkonstante der Rckfhrung ist sehr kurz im Verhltnis zur Zeitkonstante des Raumes tuscht man dem Bimetall vor, die Raumtemperatur habe ihren Sollwert erreicht. Somit schaltet der Regler die Raumheizung und die Rckfhrung wieder aus, lange bevor der Wohnraum infolge Totzeit, Wrmetrgheit und Schaltdifferenz berheizt wird.

3.5.3.1 Aufbau und Wirkungsweise

Ph

21 C

20 C

19 C

B33-26

Fig. 3-30 Aufbau eines Zweipunkt-Reglers mit thermischer Rckfhrung 1 Bimetall 2 Sollwert-Einstellung 3 Rckfhrwiderstand 4 Schnappmagnet, Kippmechanismus 5 Elektrische Raumheizung

Umgekehrt khlt der Rckfhrwiderstand viel rascher wieder aus (Bimetall durchluft seine Schaltdifferenz), als die Raumtemperatur auf das Abschalten der Heizung reagieren kann. Die Heizung wird folglich wieder eingeschaltet, lange bevor die Raumtemperatur abzusinken beginnt.
72

Durch den Einbau der thermischen Rckfhrung ist nun die Schaltfrequenz des Zweipunkt-Reglers so stark erhht worden, dass nicht mehr die einzelnen Impulse, sondern nur noch ihr Mittelwert oder das Einschaltverhltnis auf die Regelgrsse einwirken. Die Schaltfrequenz und damit die Schwankungen der Regelgrsse sind nun abhngig von der Schaltdifferenz SD des Zweipunkt-Reglers, der maximalen Rckfhrgrsse Yrh und der Rckfhrzeitkonstante Tr. Die maximale Rckfhrgrsse ist die maximale Regelgrssen-nderung, welche die Rckfhrung bei dauernder Einschaltung dem Bimetall vortuschen kann. Sie wird in Einheiten der Regelgrsse oder in % des Einstellbereiches angegeben und kann nur voll wirksam werden, wenn die Regeldifferenz grsser als Yrh ist. Die Fig. 3-31 soll das Zusammenwirken der Regelgrsse x und der Rckfhrgrsse yr noch nher erlutern. Dabei werden Betrachtungen bei den Raumtemperaturen (Regelgrsse x) 17, 18, 19 und 20 C angestellt, whrend die max. Rckfhrgrsse Yrh = 4,5 K und die Schaltdifferenz SD = 2 K betrgt. Das Diagramm zeigt, dass abgesehen vom ersten lngeren Impuls das Einschaltverhltnis g proportional zur Regeldifferenz e ist. Hieraus kann nun die mittlere Stellgrsse ym. sowie das Proportionalverhalten des ZweipunktReglers mit Rckfhrung abgeleitet werden. Gleich wie beim P-Regler findet man hier ein Proportionalband und eine bleibende Abweichung. Innerhalb des Proportionalbandes ndert der Regler von dauernd eingeschaltet (Vollast), ber lange bis kurze Einschaltimpulse, bis dauernd ausgeschaltet (Last 0). Die Zyklusdauer ist abhngig von der Schaltdifferenz SD, der Rckfhrgrsse yr und der Regeldifferenz e. Bezogen auf die Regeldifferenz ist sie am krzesten bei einem Einschaltverhltnis = 0,5 (halbe Zeit eingeschaltet). Sie wird sehr lang gegen = 0 (dauernd aus) und = 1 (dauernd ein). Der erste lngere Regelimpuls, der auftritt, wenn yr wesentlich grsser als die Schaltdifferenz SD ist, hat eine hnliche Wirkung wie der Differentialimpuls des PD-Reglers. Man spricht daher beim Zweipunkt-Regler mit Rckfhrung von einem PD-hnlichen Regelverhalten (stark ausgezogene Mittelwertlinie PD in der Impulsfolge). Dabei entspricht die Rckfhrgrsse yrh dem Proportionalband Xp und die Rckfhrzeitkonstante Tr der Vorhaltezeit Tv.
x x
C 22 21 20 w 19 18 17 16 1 0 Tr yr

SD

w e y rh

x ta te ym tz ym

x x

y
1 0

PD

t
B33-27

Fig. 3-31 Wirkungsweise des Zweipunkt-Reglers mit thermischer Rckfhrung Yrh Max. Rckfhrgrsse yr Rckfhrgrsse Tr Zeitkonstante der Rckfhrung SD Schaltdifferenz te Einschaltdauer ta Ausschaltdauer tz Zyklusdauer Einschaltverhltnis ym Mittlere Stellgrsse PD Resultierendes PD-Verhalten

Moderne Zweipunkt-Regler mit Rckfhrung arbeiten mit elektronischen Verstrkern und Rckfhrungen. Dank diesen ist es mglich, sogar PID-hnliche Regelverhalten und damit lastunabhngige Zweipunkt-Regelungen zu erhalten.

73

Zweipunkt-Regler mit Rckfhrung werden zur Regelung der Raumtemperatur eingesetzt. Dabei steuern sie Magnetventile von atmosphrischen Gasbrennern, elektro-thermische Stellantriebe, Umwlzpumpen, elektrische Direktheizungen, Zonenventile usw. an. 3.6 Der Dreipunkt-Regler Dreipunkt-Stellantriebe

Elektromotorische Stellantriebe sind meistens als Dreipunkt-Antriebe ausgelegt. Sie haben folgende elektrische Anschlsse: Versorgung (z.B. Nullleiter) Anschluss zum ffnen y1 (z.B. geschaltete Phase 230 VAC) Anschluss zum schliessen y2 (z.B. geschaltete Phase 230 VAC) Die 3-Punkt Antriebe werden oft mit Synchronmotoren ausgerstet. Da deren Drehzahl lastunabhngig ist, knnen sie nur 3 Stellgeschwindigkeiten annehmen: ffnen (mit konstanter Geschwindigkeit) Halt Schliessen (mit konstanter Geschwindigkeit) Elektromotorische Stellantriebe sind in der HLK-Technik universell einsetzbar und haben ein sehr gutes Preis-/Leistungs-Verhltnis. Um sie ansteuern zu knnen, bentigt man jedoch spezielle Regler Dreipunkt-Regler. Nebst elektromotorischen 3-Punkt Antrieben gibt es auch elektrohydraulische 3-Punkt Stellantriebe.

Dreipunkt-Regler

Dreipunkt-Regler sind darauf ausgelegt, im Regelkreis 3-Punkt Stellantriebe anzusteuern. Dazu sind am Regler 2 Stellausgnge notwendig: y1 (zum ffnen) und y2 (zum schliessen). y1 und y2 sind Leistungsausgnge, welche den Versorgungs-Stromkreis der beiden Laufrichtungen des Antriebes schliessen knnen. Sie drfen jedoch nicht gleichzeitig geschlossen werden. Die Stellfunktion fr den Antrieb (der sog. Stellungsalgorithmus) ist im Regler vorhanden. Die 3-Punkt Antriebe sind in der Regel langsam fahrende Antriebe. Ihr bertragungsverhalten ist integral dies wird bei der Funktiongestaltung eines 3-Punkt Reglers mit bercksichtigt. Diesen Dreipunkt-Regler stellen wir uns als Kombination von 2 Thermostaten vor, einer zum Heizen (Kontakt y1) und einer zum Khlen (Kontakt y2). Unterhalb einer Raumtemperatur von 19 C schaltet y1 eine Elektroheizung ein und bei 19,5 C wieder aus. berhalb einer Raumtemperatur von 21 C schaltet y2 ein Klteaggregat ein und bei 20,5 C wieder aus. Die Kontakt-Ausgnge y1 und y2 bewirken also Heizen Aus Khlen. Die Fig. 3-32 zeigt die statische Kennlinie dieses Dreipunkt-Reglers. Wichtige Kenngrssen dieses Dreipunkt-Reglers sind die Totzone xDZ und die Schaltdifferenz SD: Die Totzone xDZ ist der Bereich, innerhalb welchem die Regelgrsse ndern kann, ohne dass einer der beiden Kontakte schliesst und ein Korrektursignal abgibt. Sie wird in % des Einstellbereiches Wh oder direkt in Einheiten der Regelgrsse angegeben. Anstelle der Totzone wird oft auch die Ansprechempfindlichkeit emin angegeben. Sie entspricht xDZ /2. Die Schaltdifferenz SD ist die Regelgrssen-Differenz eines Schaltkontaktes zwischen dessen Ein- und Ausschaltpunkt. Die Anordnung der Schaltpunkte Ein und Aus bei unterschiedlichen Regeldifferenzen (Hysterese) bewirkt, dass der Schaltzustand auch stabil bleibt, wenn die Regeldifferenz in der Nhe der Schaltschwellen liegt. Die Totzone und die Schaltdifferenz sind mitbestimmend fr die Genauigkeit des Regelergebnisses.

3.6.1 Ein einfacher Dreipunktregler

74

SD xDZ

SD

y1 y2 x

B33-28

Fig. 3-32 Einfacher 3-Punkt Regler (Dreipunkt-Schalter) a) Statische Kennlinie b) Blockschaltbild

In Regelkreisen wird diese Art von Dreipunkt-Regler kaum (mehr) eingesetzt. Als Dreipunkt-Schalter ist er jedoch ein Funktionsteil neuerer Dreipunktregler.

75

3.6.2 Dreipunktregler mit quasi-stetigem Regelergebnis

Die mit Ventilen, Hhnen und Klappen von HLK-Anlagen hufig eingesetzten elektromotorischen und elektrohydraulischen Stellantriebe haben eine konstante Laufzeit. Fr den I-Anteil eines PI-Reglers ist jedoch eine zum Eingangssignal proportionale Stellgeschwindigkeit der Antriebe erforderlich. Quasistetige 3-Punkt Regler lsen diese Aufgabe, indem sie entsprechend der nderung des I-Anteils die Laufzeit des Motors in entsprechende Schritte aufteilen. Dadurch wird die mittlere Stellgeschwindigkeit dieser Antriebe reduziert. Der quasi-stetige PI-Regler besteht aus einem Dreipunkt-Regler, der ber einen Stellantrieb mit fester Laufzeit ein stetig arbeitendes Stellglied bettigt (Fig. 3-33a). Das Ausgangssignal des Dreipunkt-Reglers bewirkt aber nicht Heizung Ein oder Aus wie bei einem Zweipunkt-Regler, sondern Ventil ffnen Halt Schliessen. Das Ausgangssignal des Dreipunkt-Reglers wird gleichzeitig auch ber ein Verzgerungsglied als Rckfhrung an dessen Eingang zurckgefhrt, wo es dem Eingangssignal entgegenwirkt. Der Motor wirkt hier als Bestandteil der Reglerfunktion, da ohne ihn die PI-Charakteristik der Stellgrsse nicht erreicht wird.
y1 w x 1 yr 3 e y2 y

3.6.2.1 Aufbau

X p ,T n 2

t
y1

t
y

p Tn t
B33-29

76

Fig. 3-33 Quasi-stetiger PI-Regler a) Blockschaltbild b) Wirkungsweise 1 Dreipunkt-Regler 2 Rckfhrung 3 Dreipunkt-Stellantrieb (motorisch oder hydraulisch) x Eingangssignal (Regelgrsse) y1 Relais-Ausgangssignal Ventil ffnen y2 Relais-Ausgangssignal Ventil schliessen y Stellgrsse, Ventilhub

3.6.2.2 Wirkungsweise

Wichtige Kenngrssen des quasi-stetigen Dreipunkt-Reglers

So lange sich die Regeldifferenz innerhalb der Totzone xDZ des Dreipunkt-Reglers bewegt, sind die beiden Ausgnge y1 und y2 inaktiv und der Motor steht still. Wenn die Regeldifferenz die Totzone des Dreipunkt-Reglers berschreitet, wirkt dessen Ausgangssignal y1 oder y2 (je nach Vorzeichen der Regeldifferenz) auf den Stellantrieb, der nun mit konstanter Geschwindigkeit in die entsprechende Richtung zu laufen beginnt (Fig. 3-33b). Das gleiche Ausgangssignal wird ber ein Zeitglied an den Eingang des Reglers zurckgefhrt (nachgebende Rckfhrung) und dem Eingangssignal entgegengeschaltet. Wenn die Differenz zwischen dem Eingangssignal und dem allmhlich ansteigenden Rckfhrsignal yr kleiner als die halbe Totzone des Dreipunkt-Reglers wird, setzt dieser das Ausgangssignal zurck und der Motor bleibt stehen. Die Lnge des ersten Korrekturschrittes ist durch die Rckfhrgrsse, deren Zeitkonstante und die Grsse des Eingangssignals gegeben. Sie ist also proportional zur Grsse des Eingangssprungs und die daraus resultierende Stellgrssen-nderung ergibt den P-Anteil des PI-Reglers. Wenn der Dreipunkt-Regler den Antrieb anhlt, beginnt sich auch das Rckfhrsignal wieder abzubauen. Sobald die Differenz zwischen Eingangssignal und Rckfhrgrsse wieder grsser als die halbe Totzone des Dreipunkt-Reglers wird, wiederholt sich der Einschaltvorgang. Das Stellsignal wird nun aber nur noch fr kurze Momente ausgegeben, da sich das Rckfhrsignal jetzt nicht mehr von Null aus aufbauen muss. Der Antrieb verndert seine Position nur noch schrittweise, wodurch die Stellgrsse mit einer reduzierten mittleren Stellgeschwindigkeit verstellt wird (I-Anteil). Wird die Regeldifferenz kleiner, so erhlt der Motor in grsseren Zeitabstnden kurze Impulse. Damit wird die mittlere Stellgeschwindigkeit kleiner. Wird die Regeldifferenz grsser, so wird auch die mittlere Stellgeschwindigkeit infolge krzerer Zeitabstnde der Stellimpulse grsser. Die Sprungantwort dieses quasi-stetigen PI-Reglers setzt sich also zusammen aus einem ersten lngeren Regelschritt, dessen Dauer proportional zum Eingangssignal ist und somit dem P-Anteil entspricht und einer Folge von weiteren Schritten, deren Einschaltverhltnis und die daraus resultierende mittlere Stellgeschwindigkeit ebenfalls proportional zum Eingangssignal ist und dem I-Anteil entspricht. Als charakteristische Grssen des quasi-stetigen PI-Reglers gelten die Totzone xDZ und die Schaltdifferenz SD des Dreipunkt-Reglers, die Rckfhrgrsse yr (erreichbare Wirkung der Rckfhrung, ausgedrckt in Einheiten der Regelgrsse oder in % des Einstellbereiches Wh), die Zeitkonstante Tr der Rckfhrung und die Laufzeit Ty des Motors. In den meisten Fllen wird der Regler durch die Rckfhrgrsse yr und die Zeitkonstante Tr der Rckfhrung an die Regelstrecke angepasst. Dabei ergeben sich folgende Zusammenhnge: Das P-Band des Reglers ist abhngig von der Rckfhrgrsse yr, der Rckfhrzeitkonstante Tr und der Laufzeit Ty des Stellantriebes: Xp = Ty * Yr Tr Daraus folgt: Je grsser yr, desto grsser Xp Je grsser Ty, desto grsser Xp Je grsser Tr, desto kleiner Xp Die Nachstellzeit Tn ist gegeben durch die Zeitkonstante Tr der Rckfhrung. Dabei gilt: Tn = Tr Der quasi-stetige PI-Regler regelt relativ rasch und bis auf die kleine Totzone genau aus. Er ist dank seiner einfachen Konstruktion weit verbreitet. Vor allem in der Heizungs-, Lftungs- und Klimabranche ist er hufig anzutreffen.
77

4. Der Regelkreis
In den vorangehenden Kapiteln sind die Regelstrecken und die Regler voneinander getrennt betrachtet worden. Dies war durchaus zweckmssig, ging es doch darum, die betreffenden regeltechnischen Begriffe einzufhren und die konstruktiven Grundprinzipien der Regler darzustellen. Auch mussten die regeltechnischen Kennwerte beider Teile definiert werden, um die jetzt zur Behandlung gelangenden Vorgnge im Regelkreis zugnglich machen zu knnen. Durch das Zusammenschalten einer Regelstrecke mit einem Regler entsteht ein Regelkreis (Fig. 4-1). Dieser wird mit Hilfe des Blockschaltbildes dargestellt, welches weder gertetechnische Einzelheiten der Anlage, noch solche der Regeleinrichtung enthlt.
2.2

2
2.3

2.4 2.5 (1.1)

2.1

x
1.3

1.2 w

1.1

w
B34-1a

Fig. 4-1 Lftungsanlage mit Blockschaltbild des Regelkreises 1 Regeleinrichtung 1.1, 2.5 Fhler, Messeinrichtung 1.2 Regler 1.3 Stellglied 2 Regelstrecke e Regeldifferenz w Fhrungsgrsse x Regelgrsse y StelIgrsse

Die Verbindungslinien zwischen den Blcken deuten an, dass Regler und Strecke sich gegenseitig ber Regel- und Stellgrsse beeinflussen, wobei die Beeinflussung immer nur in der eingezeichneten Richtung stattfinden kann. Durch die eindeutig vorgeschriebene bertragungsrichtung entsteht die abstrakte Vorstellung des geschlossenen Kreislaufes. Daraus leitet sich der Begriff Regelkreis ab. Schwingfhiges System Da sich die Regelgrsse und die Stellgrsse gegenseitig beeinflussen, ist ein Regelkreis ein schwingfhiges System. Das ussert sich darin, dass die Regelgrsse unter bestimmten Bedingungen keineswegs den geforderten konstanten Wert annimmt, sondern in stetem Wechsel darber hinaus ansteigt und wieder darunter absinkt. Die Regelgrsse schaukelt sich zu einer Schwingung auf und der Regelvorgang gert ausser Kontrolle das System wird instabil. Dabei handelt es sich um einen Betriebszustand des Regelkreises, den man in der Praxis unbedingt vermeiden muss, da er absolut unbrauchbar ist. In der Regelungstechnik interessieren daher nur stabile Regelkreise. Das bedeutet, dass ein geschlossener Regelkreis keine selbsterregten Schwingungen ausfhren darf, d.h. Schwingungen, deren Amplitude konstant bleibt oder sich sogar selbst vergrssert, und dass Strungen sowie Sollwert-nderungen rasch aber ohne langandauerndes Einschwingen ausgeregelt werden mssen. Aus den eben aufgefhrten Grnden wird jede Untersuchung ber das Verhalten eines Regelkreises zu einer Untersuchung ber sein Schwingverhalten. Es zeigt sich dabei, dass die Stabilitt des geschlossenen Regelkreises vom Schwierigkeitsgrad S der Regelstrecke = Tu/Tg (bertragungsverhalten Ks) und vom bertragungsverhalten des Reglers (der Regeleinrichtung) abhngig ist.

4.1 Die Kreisverstrkung VO

78

Das Produkt aus den bertragungswerten Ks der Strecke und KR der Regler ergibt die Kreisverstrkung VO * VO = KR * KS Die Kreisverstrkung VO eines Regelkreises mit P-Regler ist das Produkt aus dem bertragungsbeiwert KP des Reglers und dem bertragungsbeiwert KS der Strecke: VO = KP * KS Der Kreisverstrkung VO liegt die Vorstellung zugrunde, dass eine Vernderung der Stellgrsse, die als e am Eingang der Strecke vorgenommen wird, beim einmaligen Durchlaufen des Regelkreises als a am Ausgang der Regeleinrichtung (des Reglers) wieder herauskommt. Damit der Regelkreis die von ihm erwarteten Wirkungen erzeugt, muss a entgegengesetztes Vorzeiches haben wie e, da die Korrektur einer Regeldifferenz natrlich nur erfolgt, wenn der Regler ber die Regelstrecke eine dieser Abweichung entgegengesetzte Vernderung der Regelgrsse auslst. Dazu ist weiter zu beachten, dass die Korrektur umso wirksamer ausfllt, je grsser a bei einem gegebenen e wird, oder mit anderen Worten: Je grsser die Kreisverstrkung VO = a/ e gemacht wird.

x w KR = y x a e KS = x y x
B34-2

Fig. 4-2 Definition der Kreisverstrkung VO 1 Regler (Regeleinrichtung) 2 Regelstrecke e Eingangsgrssen-nderung, Stellgrsse a Ausgangsgrssen-nderung, Stellgrsse x Regelgrssen-nderung y Stellgrssen-nderung KR bertragungsbeiwert des Reglers KS bertragungsbeiwert der Strecke VO Kreisverstrkung

Der Begriff der Kreisverstrkung soll an einem Regelkreis, der zwischen dem P-Regler und der Regelstrecke aufgeschnitten ist (offener Regelkreis), noch nher erlutert werden (Fig. 4-2): Man kann, wenn die Vorzeichenumkehr unbercksichtigt bleibt, diese Vorgnge mit Hilfe der folgenden Gleichungen beschreiben: Am Eingang der Regelstrecke wird manuell eine sprungfrmige Stellgrssen-nderung e vorgenommen. Diese Stellgrssen-nderung bewirkt in der Regelstrecke eine nderung der Regelgrsse von x = KS
*

(1)

Die nderung der Regelgrsse x bewirkt im P-Regler ein Ausgangssignal a (Stellgrssen-nderung) von a = KP
*

x
*

(2) e (1) ergibt

x in der Formel (2) ersetzt durch KS a = KP * KS und daraus: a/ e = KP * KS = VO


*

e
79

Die Dimensionen von KR und KS mssen immer so in die Formeln eingesetzt werden, dass VO dimensionslos wird. Falls die Stellgrsse in mm angegeben wird, ergibt sich fr KR z.B. die Einheit mm/K und fr KS die Einheit K/mm. Massgebend fr die Regelqualitt ist also bei einer gegebenen Strecke die Kreisverstrkung VO. Da der bertragungsbeiwert KS der Strecke als gegeben anzusehen ist, erfolgt das Einstellen der erforderlichen Kreisverstrkung VO einzig durch eine nderung des bertragungsbeiwertes KR des Reglers (KP des P-Reglers) 4.2 Stabilittsuntersuchungen Wie bereits bekannt, ist fr das Schwingverhalten eines Regelkreises der Schwierigkeitsgrad S der Regelstrecke, sowie die Kreisverstrkung VO entscheidend. Bei den Stabilittsuntersuchungen wird unterschieden zwischen dem Strverhalten und dem Fhrungsverhalten: Das Strverhalten eines Regelkreises erhlt man, wenn die Reaktion der Regelgrsse x auf eine pltzlich eintretende Strung oder Strgrssen-nderung untersucht wird. Das Fhrungsverhalten des Regelkreises beschreibt die Reaktion der Regelgrsse x auf einen Sollwertsprung w. 4.2.1 Das Strverhalten Wenn die Regelgrsse im Regelkreis auch nach unendlich langer Zeit nach Auftreten der letzten Strung ohne Einwirkung von aussen keinen konstanten Wert annimmt (Dauerschwingung), so spricht man von Selbsterregung und bezeichnet den Regelkreis als instabil. Dieser Zustand muss durch richtige Einstellung des Reglers unbedingt vermieden werden. Bei instabilen Regelkreisen kann man 2 Arten von Schwingungen unterscheiden, die periodisch ungedmpfte Schwingung und die periodisch angefachte Schwingung: Bei der periodisch ungedmpften Schwingung sind die Amplitude und die Frequenz der nach der Strung z entstandenen Dauerschwingung konstant (Fig. 4-3). Das Stellglied darf dabei weder in die obere noch in die untere Endlage laufen. Die Zeitdauer fr eine volle Schwingung wird mit Schwingungsdauer TP bezeichnet. Die Kreisverstrkung, die im Regelkreis eine ungedmpfte Schwingung erzeugt, nennt man kritische Kreisverstrkung Vokrit. Der Proportionalbereich Xp resp. der bertragungsbeiwert KP des P-Reglers, der diese ungedmpfte Schwingung erzeugt, wird Xp krit. resp. KP krit. genannt.
x
TP

t
B34-3

Fig. 4-3 Ungedmpfte Schwingung Tp Schwingungsdauer z Strung

80

Die periodisch angefachte Schwingung ist mit einer dauernd wachsenden Amplitude der entstandenen Dauerschwingung charakterisiert (Fig. 4-4). Sie tritt ein, wenn die Kreisverstrkung VO grsser gemacht wird als die kritische Kreisverstrkung des Regelkreises ist.
x

t
B34-4

Fig. 4-4 Angefachte Schwingung z Strung

In der Praxis steigen die Schwingungsausschlge nach Einsetzen der ersten Schwingung wie beschrieben so lange an, bis sie begrenzt werden durch Endanschlge, wie z.B. Ventil offen oder Ventil zu. Bei einem stabilen Regelkreis entstehen zwar nach einer Strung ebenfalls Schwingungen der Regelgrsse, deren Amplitude wird aber mit der Zeit immer kleiner, bis sie schliesslich ganz verschwinden. Man spricht von einer gedmpften Schwingung. Es stellt sich ein stationrer Zustand, d.h. Beharrung ein (Fig. 4-5).
x

t
B34-5

Fig. 4-5 Gedmpfte Schwingung z Strung

Ein stationrer Zustand und damit Beharrung tritt ein, wenn die Kreisverstrkung VO kleiner gemacht wird als die kritische Kreisverstrkung des Regelkreises ist: Um eine gengende Dmpfung eines Regelvorganges zu erhalten, empfiehlt eine einfache, allgemein verwendete Regel, die Kreisverstrkung VO halb so gross zu whlen wie die kritische Kreisverstrkung ist. Bei Strecken hherer Ordnung und bei Strecken mit Totzeit darf die Kreisverstrkung VO nicht zu gross sein, da sonst der Regelverlauf eine schlechte Dmpfung hat oder sogar instabil werden kann. Zu tiefe Werte der Kreisverstrkung hingegen machen den Regelkreis trge und ungenau. In vielen Fllen ist eine schnelle Ausregelung erwnscht. Ein gewisses berschwingen wird deshalb bewusst in Kauf genommen. Es muss also immer ein Kompromiss zwischen Schnelligkeit und berschwingen getroffen werden.

81

4.2.2 Das Fhrungsverhalten

Es ist die Aufgabe einer Regeleinrichtung, Sollwert-nderungen wie auch Strungen mglichst rasch auszuregeln. Dabei gilt es, unerwnschte Schwingungen zu verhindern. Diese Forderung ist allerdings stark abhngig von der Art der geregelten Anlage. So darf z.B. eine Zulufttemperatur-Regelung sehr wohl einige Schwingungen ausfhren. Bei einer Kesselanlage hingegen kann ein berschwingen bereits zum Ansprechen des Sicherheitsthermostaten fhren. Die Antwort auf eine sprungartige Vernderung des Sollwertes w kann ganz verschiedene Formen annehmen. Eine Auswahl zeigt die Fig. 4-6.
w

x 1) t x

t x 2)

t x

t x 3) t x

t
B34-6

82

Fig. 4-6 Verschiedene Einschwing-Vorgnge a) Sollwertsprung b) berkritisch gedmpft, langsame Annherung ohne berschwingen c) kritisch gedmpft, schnellstmgliche Annherung ohne berschwingen d) unterkritisch gedmpft, einmaliges berschwingen e) periodisch gedmpft, mehrmaliges abklingendes berschwingen f) periodisch ungedmpft, konstantes Schwingen g) periodisch angefacht, aufschaukelnde Schwingungen 1) zu trge 2) je nach Anlage, d.h. Kriterium fr den Einschwing-Vorgang, brauchbar bis gut 3) Stabilittsgrenze

Die Praxis hat gezeigt, dass die gnstigsten Einstellwerte fr Regler (krzeste Ausregelzeit) nach Ziegler und Nichols darauf beruhen, dass nach einer sprunghaften nderung des Sollwertes die Regelgrsse beim Einschwingvorgang um etwa 20 % berschwingt und bis zum Erreichen des stabilen Zustandes eine zweimalige Richtungsumkehr der Stellgrsse und der Regelgrsse stattfindet (Fig. 4-7). Dies stellt einen unterkritisch gedmpften, periodischen Einschwingvorgang dar. Er ist berall dort geeignet, wo ein schneller Ausregelvorgang ohne grosses und langes Einschwingen gefordert ist.
x, w
120 % 100 %

w
0

t
B34-7

Fig. 4-7 Optimaler Einschwing-Vorgang nach Ziegler und Nichols w Fhrungsgrssen-nderung x Regelgrsse

Fr einen aperiodischen Ausregelvorgang ohne berschwingen der Regelgrsse (geeignet z.B. fr Kesselanlagen mit hoher Temperatur, wo die Regelgrsse wegen des Sicherheitsthermostaten nicht berschwingen darf) haben Chien, Hrones, Reswick Einstellregeln aufgestellt. Auf diese wird aber hier nicht nher eingegangen. 4.3 Einstellregeln nach Ziegler, Nichols Ein Regler muss der Regelstrecke so angepasst werden, dass einerseits eine Abweichung der Regelgrsse x vom Sollwert w mglichst schnell und genau auskorrigiert wird, dass aber anderseits der Regelkreis in keinem Betriebszustand instabil werden kann. Diese Anpassung geschieht durch Verndern der folgenden Regler-Einstellwerte: P-Regler: Pl-Regler: PD-Regler: PlD-Regler: Proportionalbereich Proportionalbereich Proportionalbereich Proportionalbereich Vorhaltezeit Tv Xp Xp Xp Xp (oder bertragungsbeiwert Kp) (Kp), Nachstellzeit Tn (Kp), Vorhaltezeit Tv (Kp), Nachstellzeit Tn und

Die folgenden Formeln zur Regler-Anpassung sind Richtwerte. Der Feinabgleich muss durch Beobachtung der Regelgrsse oder des Stellgliedes bei einer sprungartigen nderung der Fhrungsgrsse gemacht werden.

83

4.3.1 Bekannte Strecken

Ausgehend von den Streckendaten Tt, TS und KS resp. Xh gelten nach Ziegler und Nichols fr eine optimale Anpassung des Reglers an eine Einspeicherstrecke mit Totzeit folgende Einstellregeln:
Regler Xp Tn Tv KR Fig. 4-8 P xh * S PI xh * 1.25 S 3 * Tt PD xh * 0.83 S 0.25 * Tt PID xh * 0.83 * S 2 * Tt 0.42 * Tt

Einstellregeln bei bekannten Streckendaten

Bei Strecken hherer Ordnung wird in der Praxis in der Formel Tt und TS durch Tu und Tg ersetzt. 4.3.2 Unbekannte Strecken Liegt eine Regelstrecke vor, deren Zeitverhalten unbekannt ist, so kann experimentell die optimale Anpassung des Reglers bestimmt werden. Dazu wird der Regler zunchst proportional wirkend eingestellt oder aber Tn so gross und Tv so klein als mglich. Nach einer Fhrungsgrssen-nderung wird dann sein Proportional-Band Xp so lange verkleinert, bis es gerade zu einer ungedmpften Schwingung kommt (Pkt. 4.2.1). Das sich so ergebende Proportional-Band ist Xp krit und die Zeitdauer fr eine volle Schwingung wird mit Schwingungsdauer Tp bezeichnet. Nach Versuchen von Ziegler und Nichols ergeben sich danach folgende Einstellrichtlinien fr die verschiedenen Regler:
Regler xp Tn Tv KR Fig. 4-9 P 2 * xp kritisch PI 2,2 * xp kritisch 0,83 * TP 0,45 * Kp kritisch PD 1,5 * xp kritisch 0,1 * TP 0,5 * Kp kritisch PID 1,7 * xp kritisch 0,5 * TP 0,12 * TP 0,6 * Kp kritisch

Einstellregeln bei unbekannten Streckendaten

Nachteilig ist, dass bei der Bestimmung des kritischen Wertes Xp krit whrend einiger Zeit ein unstabiles Verhalten der Anlage hingenommen werden muss. Diese Methode eignet sich daher vor allem, wenn Tp nicht lnger als etwa 5 min ist. Bei lngerer Schwingungsdauer empfiehlt es sich, durch Aufnahme der bergangsfunktion die Streckendaten zu bestimmen und nachher gemss Pkt. 4.3.1 vorzugehen. 4.4 Verhalten verschiedener Regler an einer Strecke 4.4.1 P-Regler und Strecke

Wie aus der Beschreibung des P-Reglers (Pkt. 3.4) bereits bekannt, ist dieser nicht in der Lage, Sollwert-nderungen und Strgrssen restlos auszuregeln. Es verbleibt immer die sogenannte bleibende Abweichung (P-Abweichung), die von der Grsse der jeweiligen Sollwertnderung oder Strung, von der Grsse des gewhlten P-Bandes Xp und von der Lage des Arbeitspunktes abhngig ist. Mit der Einstellung des P-Bandes Xp wird der Regler an die Strecke angepasst.

84

Aus der Fig. 4-10 ist ersichtlich, dass durch das rasche und starke Verstellen des Stellorgans bei einer auftretenden Regeldifferenz ein P-Regler eine Sollwert-Verstellung oder Strung zwar schnell ausregelt, jedoch nicht vollstndig beseitigen kann (Sollwert nicht erreichen). Infolge der proportionalen Zuordnung von Regelgrsse x und Stellgrsse y wird die Stellgrsse y1 einen andern Wert annehmen, z.B. y2, entsprechend muss sich aber auch die Regelgrsse x1 proportional ndern und x2 werden. Die Differenz zwischen x1 und x2 ist die bleibende Abweichung oder Proportional-Abweichung eb. Um die bleibende Abweichung mglichst klein zu halten, msste der P-Bereich Xp mglichst klein eingestellt werden (grosser bertragungsbeiwert KR des Reglers). Dies ist aber gleichbedeutend mit einem starken Eingreifen des Reglers in den Regelvorgang, d.h. der P-Regler wird sehr empfindlich: Ein kleiner P-Bereich bewirkt somit zwar eine kleinere bleibende Abweichung, der Regelkreis neigt aber zum Schwingen (instabiles und damit unbrauchbares Regelverhalten). Ein grosser P-Bereich hingegen ergibt eine grosse Stabilitt, aber auch eine grosse Trgheit und Lastabhngigkeit, d.h. grosse bleibende Abweichung.
P 2 P

S S

x wb

w,x

w2

x2

w1

x1

t
S wb

x
w1 x2 z x wb

y
y y2 y1

t
B34-10

Fig. 4-10 Ausregel-Vorgnge mit P-Regler a) bei einer Sollwert-nderung (Fhrungsverhalten) b) bei einer Strung z (Strverhalten) c) Stellgrssen- nderung bei Strung z w1, w2 Alter und neuer Sollwert x1, x2 Alter und neuer Wert der Regelgrsse eb Bleibende P-Abweichung y1, y2 Alter und neuer Wert der Stellgrsse

85

Die Wahl des P-Bandes Xp ist also immer ein Kompromiss zwischen Stabilitt und Genauigkeit der Regelung. Der gnstigste Wert richtet sich nach den Anlagedaten: Je grsser das Verhltnis Verzugszeit Tu zu Ausgleichszeit Tg (= Schwierigkeitsgrad S) einer Regelstrecke und je grsser der bertragungsbeiwert KS einer Regelstrecke ist, desto grsser ist der fr eine stabile Regelung erforderliche P-Bereich (siehe Einstellregeln unter Pkt. 4.3). Im Folgenden sollen die Auswirkungen einer Strung oder Sollwertnderung in einem Regelkreis mit P-Regler noch etwas nher erlutert werden (Arbeitspunkt des P-Reglers bei Last = 0 %): Betrachtet man die Auswirkung einer Strung z auf die Regelgrsse x ohne Regelung, so ergibt sich eine Regelgrssennderung xz von xz = KS * z Wird diese Strung z durch einen P-Regler ausgeregelt, so wird sie um den Faktor 1/1 + (KP KS) abgeschwcht. Man bezeichnet diesen Faktor als Regelfaktor R. R= 1 1+(Kp * Ks)

Der Regelfaktor R gibt also an, auf welchen Teilbetrag eine Strgrsse z durch den P-Regler vermindert wird ( x ist der Wert, der von der Strgrsse z noch brig bleibt). Normalerweise werden Regelfaktoren von etwa 0,1 ... 0,01 erreicht.
x

Ks 1+(Kp * Ks)

Bei einem eingestellten Sollwert w ergibt sich eine Regelgrsse x von x= Kr * Ks 1+(Kp * Ks)
*

und folglich eine bleibende Abweichung von eb = 1 1+(Kp * Ks)


*

Bei einer Sollwert-nderung w ndert die Regelgrsse x um den Wert


x

Kr * Ks 1+(Kp * Ks)

und die bleibende Abweichung der Sollwert-nderung w betrgt wieder eb = 1 1+(Kp * Ks)
*

86

Der P-Regler ist wohl der meistverbreitete stetige Regler. Er ist in seinem Einsatz sehr anspruchslos und kann durch Verndern des P-Bandes Xp einfach an eine Anlage angepasst werden. Seine Lastabhngigkeit spielt oft keine Rolle, z.B. bei Kesselregelungen, Umformerregelungen oder tritt nicht in Erscheinung, weil betriebsmssig keine grossen Lastschwankungen vorkommen.

Geschtzt wird vor allem seine rasche Arbeitsweise, denn bei vielen Regelaufgaben kommt es mehr auf rasches Abfangen von Lastnderungen, als auf genaue Sollwert-Einhaltung an. Bei schnellen, schwierigen Strecken sollte der P-Regler aber nicht eingesetzt werden, da sich sonst mit der notwendigen grossen Xp-Einstellung zu grosse lastabhngige P-Abweichungen einstellen wrden. 4.4.2 I-Regler und Strecke Aus der Beschreibung des l-Reglers (Pkt. 3.5) ist bekannt, dass bei diesem Regler jedem Wert einer Regeldifferenz eine bestimmte nderungsgeschwindigkeit der Stellgrsse zugeordnet ist. Daher hat ein Regelkreis mit l-Regler keine bleibende Abweichung, d.h. die Stellgrsse y verndert sich so lange, bis der Sollwert wieder erreicht ist. Sie kann dabei jeden Wert ihres Stellbereiches annehmen. Mit der Anpassung der Stellgeschwindigkeit vy resp. des Integrierbeiwertes Kl an die Regelstrecke kann das dynamische Verhalten des l-Reglers optimiert werden. Sinkt in einem geschlossenen Regelkreis nach Einwirken einer Strgrsse z die Regelgrsse x ab (Fig. 4-11), so ist die augenblickliche nderungsgeschwindigkeit der Stellgrsse y immer proportional zur Regeldifferenz e. Verglichen mit dem P-Regler fllt auf, dass sich die Ventilstellung viel langsamer ndert. Das hat natrlich zur Folge, dass die Ausregelzeit und die maximale vorbergehende Abweichung fr dieselbe Strecke grsser, also die dynamische Regelgte schlechter wird. Nach Beendigung des Ausregelvorganges (die Regelgrsse und das Stellglied knnen je nach Reglereinstellung einige Schwingungen ausfhren) ist aber wieder der Sollwert erreicht.
x
P I

I y2 y y1

t
B34-11

Fig. 4-11 Ausregelvorgang eines l-Reglers bei einer Strung a) Verlauf der Regelgrsse b) Verlauf der Stellgrsse P P-Regler I l-Regler z Strung

Trotz des Vorteils der Lastunabhngigkeit wird der l-Regler in der Praxis nur selten verwendet. Sofern die Integralzeit richtig gewhlt ist, regelt er zwar jede Strecke mit Ausgleich stabil und genau aus, jedoch ist seine Ausregelzeit gross. Bei Regelstrecken ohne Ausgleich pendelt der l-Regler, auch wenn die Laufzeit des Stellgliedes noch so lange gewhlt wird. Sein Einsatz beschrnkt sich daher auf schnelle Regelstrecken mit relativ langsam verlaufenden Lastschwankungen. Bei trgen Anlagen ist die zur Stabilisierung notwendige StellgliedLaufzeit so gross, dass von einer wirksamen Regelung nicht mehr gesprochen werden kann. Eine kurze Laufzeit hingegen ergbe einen Auf/Zu-Betrieb, weil es zu lange dauert, bis sich die Wirkung der Stellglied-nderung ber die Regelstrecke bemerkbar macht.

87

4.4.3 PI-Regler und Strecke

Der Pl-Regler vereinigt die Vorteile des P-Reglers (schnell) und des l-Reglers (lastunabhngig). Eine auftretende Regeldifferenz wird somit zuerst durch den P-Anteil rasch grob ausgeregelt. Der integrale Anteil wirkt sich auf den Regelvorgang erst anschliessend aus. Durch ihn wird die Regelgrsse wieder an den Sollwert herangefhrt (Fig. 4-12). Die Stellgrsse y wird somit so lange verndert, bis sie einen Wert eingenommen hat, der zur Korrektur der Regeldifferenz ausreicht, d.h. bis der Sollwert wieder erreicht ist. Dabei ist die nderungsgeschwindigkeit der Stellgrsse abhngig von der noch verbleibenden Abweichung. Sie verkleinert sich zusehends, je nher die Regelgrsse an den Sollwert herankommt.
x
w z PI P z z

t
TZ
B34-12

Fig. 4-12 Sollwert-Sprung und Strung z durch Pl- und P-Regler ausgeregelt Pl Pl -Regler P P-Regler (Arbeitspunkt korrigiert) z Strung

Durch Verndern des Proportionalbandes Xp und der Nachstellzeit Tn wird der Pl-Regler an die Regelstrecke angepasst. Zur Ermittlung des gnstigsten P-Bereiches sind der bertragungsbeiwert KS und der Schwierigkeitsgrad S der Regelstrecke massgebend, whrend fr die Nachstellzeit Tn nur die Verzugszeit Tu die bestimmende Grsse ist (Einstell-Anleitung siehe unter Pkt. 4.3). Dabei ist zu beachten: Eine Verkleinerung des P-Bandes Xp und/oder der Nachstellzeit Tn ber die optimalen Werte hinaus fhrt zu instabilem, d.h. unbrauchbarem Regelverhalten. Je grsser das P-Band Xp gewhlt wird, umso deutlicher zeigt der Pl-Regler das Verhalten eines l-Reglers, d.h. der Regelvorgang wird viel zu trge, weil es zu lange dauert, bis die zu grosse P-Abweichung durch den l-Anteil ausgeregelt ist. Je grsser die Nachstellzeit Tn eingestellt wird, umso mehr nimmt der Pl-Regler das Verhalten eines P-Reglers an, d.h. die P-Abweichung bleibt viel zu lange bestehen (es dauert zu lange, bis die optimale P-Abweichung durch den l-Anteil ausgeregelt ist). Bei unbekannten Regelstreckendaten wird empfohlen, den Pl-Regler mit der grsstmglichen Nachstellzeit Tn auf den richtigen Wert des P-Bereiches Xp einzustellen und erst nachher die Nachstellzeit Tn anzupassen. Wie schon unter Pkt. 3.9.2 erwhnt, ist die Vernderung des P-Bandes Xp ein schwerwiegenderer Eingriff als eine Vernderung der Nachstellzeit Tn, weil sich durch die Xp-nderung nicht nur eine andere P-Verstellung, sondern auch eine andere I-Verstellung ergibt. Eine nderung von Tn hingegen fhrt nur zu einer anderen I-Verstellung unter Beibehaltung der P-Verstellung. Wie sich aus der Fig. 4-12 zeigt, arbeitet der Pl-Regler bei gleicher Aufgabenstellung etwas langsamer als ein P-Regler. Er wird eingesetzt, wenn sich bei Verwendung eines P-Reglers wegen der notwendigen grossen Xp-Einstellung eine zu grosse Lastabhngigkeit ergbe, d.h. also wenn eine genaue, lastunabhngige Sollwert-Einhaltung verlangt wird.
88

4.4.4 PID-Regler und Strecke

Wie bei der Beschreibung des D-Gliedes bereits erwhnt wurde, wirkt sich bei einer Regeldifferenz die rasche und starke Verstellung des Stellgliedes gnstig auf eine kurze Ausregelzeit aus. Daher werden PlD-Regler vor allem eingesetzt, wenn die Regelstrecke einen grossen Schwierigkeitsgrad S aufweist (relativ grosse Verzugszeit) und der Regler schnelle Strungen auskorrigieren muss. Dank dem D-Glied wird ja nicht nur die Grsse einer Regeldifferenz erfasst, sondern auch ihre nderungsgeschwindigkeit. Aus diesem Grunde regelt ein PlD-Regler Sollwert-nderungen und vor allem Strungen schneller aus als ein Pl- oder P-Regler (Fig. 4-13). Durch den l-Anteil hat er auch keine bleibende Abweichung.
x
z w z PID PI z

t
TZ
B34-13

Fig. 4-13 Sollwert-Sprung und Strung z durch PID- und Pl-Regler ausgeregelt

Die richtige Anpassung des PlD-Reglers an eine Regelstrecke ist relativ schwierig, mssen doch der bertragungsbeiwert Kp des P-Anteils (resp. P-Band Xp), die Nachstellzeit Tn des l-Anteils und die Vorhaltezeit Tv des D-Gliedes richtig eingestellt werden. Eine Anleitung dazu geben die Einstellregeln unter Pkt. 4.3. Ergnzend dazu sei noch erwhnt: Zu einem instabilen, d.h. unbrauchbaren Regelverhalten fhren eine Verkleinerung des P-Bandes Xp oder/und der Nachstellzeit Tn oder/und eine Vergrsserung der Vorhaltezeit Tv ber die optimalen Werte hinaus. Werden Xp oder/und Tn zu gross gewhlt, so wird die Regelung zwar stabil arbeiten, jedoch dauert die Ausregelung einer Sollwertnderung oder Strung zu lange. Ist die Vorhaltezeit Tv zu klein eingestellt, so kann das D-Glied seine erwnschte Wirkung zu wenig entfalten, d.h. der Regler ist anfnglich zu trge (zu kleine Gegensteuerung gegenber der aufgetretenen Regeldifferenz). Wie bereits bekannt, ist die Vernderung des P-Bandes Xp ein schwerwiegenderer Eingriff ist als eine Vernderung der Nachstellzeit Tn oder der Vorhaltezeit Tv, weil sich durch die Xpnderung nicht nur eine andere P-Verstellung, sondern auch eine andere I- und D-Verstellung ergibt. Eine nderung von Tn resp. Tv hingegen fhrt nur zu einer anderen I- resp. D-Verstellung unter Beibehaltung der P-Verstellung.

89

4.4.5 Zweipunkt-Regler und Strecke

Beim Zweipunktregler kann die Stellgrsse nur 2 Werte annehmen, meistens y = 0 % und y = 100 % (Aus/Ein). Er ist gekennzeichnet durch eine definierte Schaltdifferenz SD zwischen den Stellungen Aus und Ein und demzufolge durch eine periodische Schwankung der Regelgrsse x (Fig. 4-14).
x
0 w = 80 % 1

SD

y
1 0 0 w = 50 % 1

Xh

0 w = 20 % 1

t y
1 0

t
B34-14

Fig. 4-14 Schwankungen der Regelgrsse und Einschaltverhltnis bei verschiedenen Sollwerten (Last)

Von einer Ausregelgenauigkeit im Sinne der stetigen Regler kann hier nicht mehr gesprochen werden. Die Schwankungen der Regelgrsse x sind um so grsser: je grsser die Schaltdifferenz SD des Reglers, je schwieriger die Regelstrecke (d.h. je grsser die Verzugszeit Tu) und je grsser der Stellbereich Xh (in Einheiten der Regelgrsse) ist. Der Mittelwert der Regelgrsse liegt bei den Schwingungen der Regelgrsse im allgemeinen nicht in der Mitte der Schaltdifferenz. Dies ist nur bei gleich langen Ein- und Ausschaltimpulsen = 0,5 oder bei einer verzgerungsfreien Strecke und SD = 0 der Fall. Ein Schwingen der Regelgrsse ist aber auch bei einer Schaltdifferenz SD = 0 vorhanden, wenn die Strecke mit einer Verzgerungszeit Tu behaftet ist. Bei Anlagen mit grossen Lastnderungen knnen zur Verkleinerung der Regelschwankungen auch 2- oder mehrstufige Zweipunkt-Regler eingesetzt werden. Die Voraussetzung dazu ist natrlich, dass die Stellgrsse (Energiezufuhr) in die entsprechende Anzahl Leistungsstufen unterteilt werden kann. Der Zweipunkt-Regler ohne Rckfhrung ist in der Regelpraxis zahlreich vertreten, da er bestimmte Regelaufgaben mit relativ bescheidenem Aufwand zufriedenstellend zu erfllen vermag. Muss entschieden werden, ob seine Arbeitsweise die in der Regelaufgabe gestellten Bedingungen erfllt oder nicht, so mssen 2 Eigenschaften der Regelschwankung fr die Beurteilung herangezogen werden: die maximale Schwankung der Regelgrsse und die Schwingungsfrequenz. Es ist denkbar, dass von der Verwendung eines ZweipunktReglers abgesehen werden muss, weil die maximale Schwingung zu gross ist und der Regelkreis deswegen zu ungenau arbeitet. Es knnte aber auch sein, dass bei gengender Genauigkeit die Schwingungsfrequenz zu hoch ist, um eine fr die Praxis brauchbare Lebensdauer der Gerte garantieren zu knnen.

90

5. Digitale Regelung
5.1 Einleitung Regler werden heute zunehmend mit digitaler Elektronik entwickelt: Ein Mikrocomputer fhrt die Regelfunktion anhand eines Computerprogramms (Reglersoftware) aus. Vergleicht man die Gte klassischer Regelfunktionen (P-, PI- oder PID-Regler) von digitalen und analogen Reglern, so stellt man fest, dass es ein digitaler Regler nicht besser kann. Es stellt sich daher die Frage warum digitale Regler? Die Anwendung digitaler Technologie bietet ganz andere Vorteile: Sie ermglicht die Kombination von Regel- Steuer- und Optimierungs-Funktionen in einer eher einfachen Hardware Sie ermglicht auch die Integration von Stellungsalgorithmen (z.B. 2-Punkt pulsweitengesteuert, 3-Punkt, Stufenschalter usw.) in das Regler-Produkt Nutzung gemeinsamer Fhler fr verschiedene Funktionen neue Regelfunktionen (z.B. adaptiv Regler mit selbstlernenden Einstellwerten) Im Gegensatz zu analoger Elektronik kann ein Prozessrechner mehrere Regelkreise gleichzeitig regeln (Genauer: quasi-gleichzeitig) Die hhere Integrationsdichte von Funktionen in einem Produkt spart Geld (fr mehrere einfachere Produkte, sowie deren Zwischenverdrahtung) Verbesserung des Dialoges mit den Benutzern, durch Integration einer digitalen Benutzerebene (Anzeige und Bedienfeld) im Gert Kommunikation via Netzwerk, Telefon usw. ermglicht weitere Einsparungen von Energie und Kosten (Funktionsoptimierung im Systemverbund, Fernbedienung, Ferndiagnose) Aktuelle digitale Produkte werden zwar als Regler bezeichnet, in der Tat sind sie jedoch oft ein ganzes Sortiment an Regel-, Steuer- und berwachungsfunktionen in einem Gert: Sie sind Prozessgerte (Das gilt fr Standardregler und Universalregler). 5.2 Das Prinzip der digitalen Regelung Wir gehen davon aus, dass das Umfeld der Regeleinrichtung eines digitalen- und analogen Reglers gleich ist: gleiche Fhler (analog arbeitend) gleiche Stellantriebe Die in der Haustechnik verwendeten Fhler liefern als Ausgangssignal meistens ein analoges Widerstands-, Spannungs- oder Stromsignal. Dieses kann mit analogen Reglern direkt weiterverarbeitet werden. Fr digitale Regler hingegen muss es zuerst in ein fr Mikroprozessoren verstndliches Signal, in ein Digitalsignal umgewandelt werden. Dies geschieht mit einem Analog/Digital-Wandler (A/D-Wandler). Ebenso mssen digitale Signale des Mikroprozessors in analoge Signale umgewandelt werden, damit sie von der Anlage verarbeitet werden knnen (z.B. von Stellantrieben). Dies geschieht mit einem Digital/Analog-Wandler (D/A-Wandler). Ein digitaler Regler bentigt daher nebst einem Mikrocomputer (inkl. der gesamten Reglerfunktion in Form eines Computerprogramms) auch einen Analog/Digital-Wandler zur Erfassung des Messwertes der Regelgrsse, sowie bei einem stetigen Regler auch einen Digital/ Analog-Wandler zur Ausgabe der Stellgrsse an den Stellantrieb. Mit diesen Peripherie-Einrichtungen wird der Mikrocomputer zum Prozessrechner. Er fhrt nun periodisch folgende Ttigkeiten aus (Fig. 5-1):

91

Digital Analog Digital

Analog

B35-1

Fig. 5-1 Blockschaltbild und periodische Ttigkeit eines digitalen Reglers A/D Analog/Digital-Wandler C Mikrocomputer (Prozessrechner) D/A Digital/Analog-Wandler 1 Messen (A/D-Wandlung) 2 Berechnen (Regelalgorithmus) 3 Stellwert-Ausgabe (D/A-Wandlung oder digitale Ausgabe (bei 3-Punkt z.B. Auf / Halt / Zu)) TS Abtastperiode des digitalen Reglers 4 Der C steht fr andere Aufgaben zur Verfgung, oder er wartet auf den Beginn der nchsten Abtastperiode

Abtastperiode TS

Die Abarbeitung von Messen 1, Berechnen 2 und Stellen 3 erfolgt sequentiell und wiederholt sich in Zeitabstnden von TS. Man spricht von zeitdiskreter Regelung. Wird die Abtastperiode TS gengend klein gewhlt, so wird das Verhalten digitaler Regler nahezu gleich wie das von stetigen Reglern. Messwerte werden nach jeder A/D-Wandlung fr die Verarbeitung abgelegt. Sie verndern sich dort bis zur nchsten Wandlung nicht. Stellwerte werden nach jeder Stellwert-Ausgabe am Reglerausgang festgehalten, bis sie erneut ausgegeben werden.

5.3 Digitaler Universalregler

Universalregler fr HLK-Aufgaben sind konfigurierbare oder programmierbare digitale Regler. Sie sind dafr ausgelegt, mehrere Regel- und Steueraufgaben in einem einzigen Prozessgert ausfhren zu knnen. Im Gegensatz zu analogen Regelungen mit je einem Regler pro Regelkreis, kann bei digitaler Regelung ein Prozessrechner auch mehrere Regelkreise bernehmen. Er bearbeitet diese sequentiell und periodisch. Whrend beim Analog-Regler das bertragungsverhalten (P, PI, PID) durch eine elektronische Schaltung realisiert wird, geschieht dies bei der digitalen Regelung durch ein entsprechendes Rechenprogramm, dem sogenannten Regelalgorithmus. Bei konventionellen Steuer- und Regelsystemen werden die fr den Anlagebetrieb notwendigen Regel- und Steuerfunktionen durch deren Verdrahtung mit weiteren Bauteile wie Zeit- und Hilfsrelais, Freigabe-, Verriegelungs- und berwachungskontakte usw. verwirklicht (VPS = verbindungsprogrammierte Steuerung). Bei konfigurierbaren digitalen Universalreglern werden die Regel- und Steuerfunktionen in eine Verarbeitungsliste eingetragen. Diese enthlt die notwendigen Funktionsblock-Instanzen, Verbindungen von Daten (Datenbasis und Funktionsblock-Schnittstellen) und Einstellwerte (Parameter). Die ausfhrbaren Funktionen selbst sind als Prozeduren im Programmspeicher abgelegt. Der Prozessrechner arbeitet die Verarbeitungsliste periodisch ab. Mit diesem Verfahren knnen auch komplexe Steueraufgaben verhltnismssig einfach gelst werden. Gewisse Sicherheitsfunktionen (z. B. berhitzungsschutz) mssen jedoch unbeeinflussbar vom Universalregler in konventioneller Verdrahtungstechnik ausgefhrt werden.

92

B35-2

Fig. 5-2 Aufbau und Funktionsweise eines digitalen Universalreglers P Mikroprozessor 1 Programmspeicher 2 Datenbasis (Datenspeicher fr Konfiguration, Messwerte, Einstellwerte, Zwischenergebnisse, Stellgrssen usw.) 3 Eingangs-/Ausgangs-Steuerung 4 Eingangs-Multiplexer 5 Mess-Umformer 6 Ausgangs-Multiplexer 7 Halteglied 8 Stellantrieb 1 n 9 Regelstrecke 1 n 10 Fhler 1 n

In Fig. 5-2 sind Signalfluss und Arbeitsweise eines digitalen Universalreglers ersichtlich. Das Beispiel zeigt einen Regler, der z. B. mehrere Heizgruppen bedient. Die fr die 1. Strecke zu erfassende analoge Messgrsse x1 wird ber den Eingabe-Sammler (EingangsMultiplexer) auf den A/D-Wandler geschaltet. Das digitale Ausgangssignal des A/D-Wandlers gelangt nun via Prozessrechner in die Datenbasis. Von da aus wird es mit der Fhrungsgrsse w1 verglichen. Der fr diese Strecke bestimmte Regelalgorithmus berechnet nun den Wert der Stellgrsse y1. Dieser digitale Wert wird im D/AWandler in ein entsprechendes Analogsignal umgewandelt und ber den Ausgabe-Verteiler (Ausgangs-Multiplexer) einem Halteglied zugefhrt. Dieses gibt den analogen Wert der Stellgrsse y1 auf das Stellglied der 1. Strecke weiter. Das Halteglied speichert den Wert so lange, bis nach dem Abarbeiten der anderen Regelstrecken wiederum die 1. Regelstrecke an der Reihe ist (1 Zykluszeit). Bei diesem Vorgehen mssen Eingangs- und Ausgangs-Multiplexer, Mess- und Einstellwerte, Verarbeitung, Stellgrsse und Halteglied selbstverstndlich geplant und synchron arbeiten, damit jeder Regelstrecke auch wirklich die richtige Regeleinrichtung mit den richtigen Daten zugeordnet wird.

93

5.3.1 Beispiel eines digitalen Universalreglers

Je nach Regelsystem werden die Signal-Wandler der Eingnge und Ausgnge entweder fest im Grundgert oder in separaten Gerten, den sog. I/O-Modulen (Input/Output-Modul = Eingangs-/AusgangsModul) angeordnet. Die I/O-Module werden durch eine BUS-Verbindung mit dem Prozessgert verbunden (Fig. 5-3). Die I/O-Module konvertieren Anlagedaten in digitale Signale fr das Prozessgert oder digitale Informationen des Prozessgertes in analoge und logische Signale zur Ausgabe in die Anlage. Es gibt auch I/O-Module mit ausgelagerter Funktion. Beispiel: Stetig/3-Punkt Ausgabe (Stellungsalgorithmus fr 3-Punkt Antriebe).

Fig. 5-3 Regel-, Steuer- und berwachungssystem UNIGYR als Beispiel fr einen digitalen Universalregler Oben Mitte oben rechts Mitte unten links Mitte unten links Unten Prozessgert Modulschiene mit Eingangs- und Ausgangsmodulen A/D-Wandler, D/A-Wandler, Digitale Eingnge, Digitale Ausgnge Anlage

94

5.4 Digitaler Regler mit Dreipunkt-Antrieb Minimaler Stellschritt

Jede Stellwert-Ausgabe eines digitalen Reglers hlt whrend der ganzen Abtastperiode TS unverndert an. Damit bestimmt die Abtastperiode bei 3-Punkt Ausgabe (Auf / Halt / Zu) den kleinstmglichen Schritt, den ein 3-Punkt Antrieb fahren kann. Der kleinstmgliche Stellschritt, den ein Stellantrieb ausfhren kann, sollte so klein sein, dass die dadurch verursachte Vernderung der Regelgrsse nicht viel mehr als die halbe Totzone betrgt.

Totzone xDZ

Die Totzone ist die Bandbreite einer minimalen Regeldifferenz (emin), auf die ein Regler noch nicht reagieren darf. Zum Formelzeichen xDZ : DZ = Dead zone. Beispiel fr Temperaturregler: xDZ = 0.2 K (emin = 0.1 K) Fhrt nun der kleinstmgliche Stellschritt dazu, dass sich die Regeldifferenz um mehr als die Totzone ndert, so kann dies im ausgeregelten Zustand der Regelgrsse zum sogenannten Schrittpendeln fhren: Die Regeldifferenz ndert nach jedem Stellschritt das Vorzeichen und Ihr Betrag wird so gross, dass der Regler dauernd gegensteuern muss (Fig. 5-4).

Schrittpendeln

min DZ

min
B35-4

Fig. 5-4

Schrittpendeln einer Regeleinrichtung mit 3-Punkt Antrieb

Das Schrittpendeln fhrt zu unntig vielen Anfahrzyklen des Stellantriebes. Dies sollte verhindert werden, weil sonst die Lebensdauer des Antriebes beeintrchtigt werden kann. Standard-Regler werden ab Werk so eingestellt, dass Schrittpendeln kaum eintreten wird. Falls Schrittpendeln auftritt (z.B. bei kundenspezifischen Lsungen mit Universalreglern), so sind folgende Massnahmen zu prfen: Verkleinerung der Abtastperiode TS (falls einstellbar) Vergrssern der Totzone xDZ bzw. der Ansprechempfindlichkeit emin des Reglers (falls einstellbar) Grssere Laufzeit des Stellantriebes whlen Stellgrssen-Ausgabe in stetiger Form ausgeben (z.B. 0..100 %) und fr das Ansteuern des 3-Punkt Stellantriebes ein spezielles I/O-Modul mit der Funktion Stetig/3-Punkt Wandler einsetzen.

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6. Fachbegriffe und Formelzeichen


6.1 Liste der Fachbegriffe Ansprechempfindlichkeit emin Solange die Regeldifferenz innerhalb der Ansprechempfindlichkeit -emin ... +emin liegt, beeinflusst sie das bertragungsverhalten eines Reglers noch nicht. emin entspricht der halben Totzone xDZ. Kenngrsse der Mehrspeicherstrecke Allgemeine Darstellung von Regelkreisgliedern oder des Regelkreises. Durch diese Darstellung werden Funktionen und Datenfluss auf einfache Weise erklrbar (ohne physikalische Grssen). Gert, das den Wert der Regelgrsse erfasst Entspricht im allgemeinen dem Skalenbereich des Sollwertgebers Dem Regelkreis von aussen zugefhrte Grsse. Sie bestimmt den momentanen SolIwert. Man unterscheidet zwischen: Festwertregelung Fhrungsgrsse ist konstant und identisch mit dem SolIwert Zeitplanregelung Zeitabhngiger Sollwert Folgeregelung Sollwert der Regelung wird durch eine andere gemessene Grsse bestimmt Der momentan vom Fhler gemessene Wert der Regelgrsse x Stelle, wo der Fhler platziert ist, d.h. wo die Regelgrsse gemessen wird Zeitlicher Verlauf des Ausgangssignals als Ergebnis einer Rampenfunktion am Eingang Differenz zwischen der Fhrungsgrsse w und der Regelgrsse x, in Einheiten der Regelgrsse: e=wx Weiterer blicher Begriff fr die Regeldifferenz: Regelabweichung Einrichtung zur aufgabenmssigen Beeinflussung der Regelstrecke. Sie beginnt am Messort und endet am Stellort. Sie besteht aus Fhler, Regler und Stellgert Diejenige physikalische Grsse, die in der Regelstrecke erfasst und auf einem gewnschten Betrag oder Wert gehalten werden soll, d.h. geregelt wird (Temperatur, Feuchtigkeit usw.). Sie ist die Ausgangsgrsse der Strecke und die Eingangsgrsse des Reglers Graphische Darstellung des stationren Zusammenhanges zwischen Regelgrsse x und StelIgrsse y Kombination aus Regelstrecke und Regler, mit in sich geschlossenem Wirkungsablauf Vorgang, bei dem die zu regelnde Grsse (Regelgrsse) fortlaufend erfasst, mit der Fhrungsgrsse verglichen und abhngig vom Ergebnis dieses Vergleichs im Sinne einer Angleichung an die Fhrungsgrsse beeinfIusst wird. Der sich dabei ergebende Wirkungsablauf findet in einem geschlossenen Kreis, dem Regelkreis, statt

Ausgleichszeit Tg Blockschaltbild

Fhler Fhrungsbereich Wh Fhrungsgrsse w

Istwert xi Messort

Rampenantwort

Regeldifferenz e

Regeleinrichtung

Regelgrsse x

Regelkennlinie

Regelkreis

Regeln

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Regelstrecke

Die zu regelnde Anlage, d.h. derjenige Teil des Regelkreises, in der die Regelgrsse x durch den Regler gegen unbeabsichtigte Streinflsse konstant gehalten werden soll. Sie beginnt am Stellort (wo das Stellglied eingreift) und endet am Messort (wo die Regelgrsse gemessen wird) Eingangsgrsse: Stellgrsse y Ausgangsgrsse: Regelgrsse x Sie bezweckt, eine physikalische Grsse (Regelgrsse x) auf einen vorgeschriebenen Wert (Fhrungsgrsse w) zu bringen und unabhngig von allen strenden Einflssen auf diesem Wert zu halten. Dazu muss die Regelgrsse x fortlaufend erfasst und durch Vergleich mit der Fhrungsgrsse w im Sinne einer Angleichung an diese beeinflusst werden Gesamte Einrichtung, die den Regelungsvorgang an der Strecke bewirkt, d.h. die Differenz zwischen dem Istwert und Sollwert der Regelgrsse erfasst und danach das Stellglied in entsprechender Weise bettigt, um die Abweichung zu eliminieren Eingangsgrsse: Regelgrsse x Ausgangsgrsse: Stellgrosse y Abstand zwischen dem Einschaltpunkt und dem Ausschaltpunkt der Regelgrsse eines 2-Punkt Reglers oder -Schalters Verhltnis von Totzeit Tt zu Zeitkonstante TS, resp. Verzugszeit Tu zu Ausgleichszeit Tg: S = Tt/TS resp. Tu/Tg Momentan geforderter Wert der Regelgrsse x, der trotz Strgrssen konstant gehalten werden soll (z.B. Einstellwert des Sollwertgebers) Zeitlicher Verlauf des Ausgangssignals als Ergebnis einer Sprungfunktion am Eingang Schlagartige nderung des Eingangssignals um einen beliebigen Betrag Dieses verstellt das Stellglied entsprechend dem Ausgangssignal des Reglers in der ihm zugeordneten Bewegungsrichtung (z.B. Elektromotor, Elektromagnet) nderung der Regelgrsse, wenn die Stellgrsse y von 0 ... 100 % ndert (in Einheiten der Regelgrsse) Bereich der mglichen Stellgrssen-nderung: - Allgemein 0 ... 1 oder 0 ... 100 % - Spezifisch z.B. 0 ... 20 mm Kombination von Stellantrieb und Stellglied Im Regelkreis eingebautes Organ zur Dosierung eines Energie- oder Mengenstromes (z .B . VentiI) Durch den Regler verstellbare Grsse, welche ihrerseits den Wert der Regelgrsse gewollt beeinflusst (z.B. Hub des Ventils). Zugleich Ausgangsgrsse des Reglers und Eingangsgrsse der Strecke

Regelung

Regler

Schaltdifferenz SD

Schwierigkeitsgrad S

Sollwert xs

Sprungantwort

Sprungfunktion

Stellantrieb

Stellbereich der Regelgrsse Xh

Stellbereich der Stellgrsse Yh

Stellgert Stellglied

Stellgrsse y

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Stellorgan

Dieses verstellt das Stellglied entsprechend dem Ausgangssignal des Reglers in der ihm zugeordneten Bewegungsrichtung (z.B. Elektromotor, Elektromagnet) Ort, wo der Energiefluss beeinflusst wird Einrichtung zur aufgabenmssigen Beeinflussung der Steuerstrecke Diejenige physikalische Grsse, die in der Steuerstrecke durch die Steuerung beeinflusst wird (Temperatur, Feuchtigkeit usw.). Eine oder mehrere Eingangsgrssen beeinflussen (ohne Rckfhrung) in einem offenen Wirkungsablauf andere Grssen als Ausgangsgrssen, aufgrund der dem System eigentmlichen Gesetzmssigkeit. Der aufgabenmssig durch die Steuerung zu beeinflussende Teil der Anlage Eine oder mehrere Eingangsgrssen beeinflussen (ohne Rckfhrung) in einem offenen Wirkungsablauf andere Grssen als Ausgangsgrssen, aufgrund der dem System eigentmlichen Gesetzmssigkeit Von aussen auf den Regelkreis einwirkende Grsse, welche die Regelgrsse ungewollt beeinflusst z.B. Fremdwrme, Sonnenstrahlung usw. Kenngrsse der Regelstrecke mit einem Speicher (Transportzeit) Bereich, innerhalb der eine Regeldifferenz (emin) keine Auswirkung auf das bertragungsverhalten hat. Die Grenzen der Totzone (emin) bilden die Ansprechempfindlichkeit. In der Regel ist eine genauere Bezeichnung erforderlich, auf was sich die Totzone bezieht, z.B.: Totzone zwischen Sollwert Heizen und Sollwert Khlen Totzone zwischen den Schaltpunkten des 3-Punkt Reglers Zeitlicher Verlauf des Ausgangssignals als Ergebnis eines Einheitssprunges am Eingang Es beschreibt den zeitlichen Verlauf des Ausgangssignals bei Aufschaltung charakteristischer zeitlicher Verlufe des Eingangssignals Verhltnis der Ausgangsgrssen-nderung zur Eingangsgrssen-nderung: K = a/ e Beim Regler: KR = y/ x Bei der Strecke: KS = x/ y Zusammenhang zwischen Ausgangsgrssen-nderung und Eingangsgrssen-nderung in Abhngigkeit von der Zeit Zusammenhang zwischen Ausgangsgrssen-nderung und Eingangsgrssen-nderung im Beharrungszustand Kenngrsse der Mehrspeicherstrecke Kenngrsse der Regelstrecke mit einem Speicher Zeigt auf, in welcher Weise ein Ausgangssignal einem vernderlichen Eingangssignal zeitlich folgt

Stellort Steuereinrichtung Steuergrsse

Steuern

Steuerstrecke

Steuerung

Strgrsse z

Totzeit Tt Totzone xDZ

bergangsfunktion

bergangsverhalten

bertragungsbeiwert K

Verhalten dynamisches

Verhalten statisches

Verzugszeit Tu Zeitkonstante TS
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Zeitverhalten

6.2 Liste der Formelzeichen Semantisch unbestimmte Formelzeichen Semantisch bestimmte Formelzeichen a e e emin KD KI KP KR KS Q R S SD T t T0 TD Tg Tl Tn TP TS TS Tt Tu Tv Ty VO vX vy w Wh x xDz Xh xp xwb y Yh z Ausgangssignal Eingangssignal Regeldifferenz (= w x) Ansprechempfindlichkeit des Reglers Differenzierbeiwert Integrierbeiwert bertragungsbeiwert des P-Reglers bertragungsbeiwert des gesamten Reglers (Regeleinrichtung) bertragungsbeiwert der Strecke Last Regelfaktor Schwierigkeitsgrad Schaltdifferenz Zeitkonstante (alIgemein) Zeit (laufend) Start-Zeit Differenzierzeit Ausgleichszeit Integrierzeit Nachstellzeit Schwingungsdauer Strecken-Zeitkonstante Abtastperiode Totzeit Verzugszeit Vorhaltezeit StelIzeit des Antriebs Volumen-, Mengenstrom Kreisverstrkung nderungsgeschwindigkeit der Regelgrsse StelIgeschwindigkeit Fhrungsgrsse Fhrungsbereich, Einstellbereich Regelgrsse Totzone StelIbereich der Regelgrsse (Regelbereich) Proportional-Bereich Bleibende P-Abweichung StelIgrsse StelIbereich der Stellgrsse Strgrsse Differenz Einschaltverhltnis Zeitkonstante

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Quellennachweis
Quellenangabe Recknagel, Sprenger, Schramek: Taschenbuch fr Heizung + Klimatechnik Unterlagen der Firma Landis & Staefa Arbeitskreis der Dozenten fr Regelungstechnik, Regelungstechnik in der Versorgungstechnik F.Piwinger, Regelungstechnik fr Praktiker Horst Schrowang, Udo O. Andreas, Regelungstechnik fr Heizungs- und Lftungsbauer. Impulsprogramm Haustechnik 1986 Der Inhalt dieser Broschre ist ein Auszug aus dem Trainingmodul B03MC Regeltechnik erstellt bei: Siemens Building Technologies Building Automation Sales and Application Training Gubelstrasse 22 CH-6301 Zug

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Titel Das h, x-Diagramm The psychrometric chart Gebudeautomation Begriffe, Abkrzungen und Definitionen Building automation Messtechnik Measuring technology Regeln und Steuern von Heizungsanlagen Control of heating plants Regeln und Steuern von Lftungs-/Klimaanlagen Control of ventilation and air conditioning plants Regeltechnik Control technology Kltetechnik Refrigeration technology Wrmerckgewinnung im Kltekreislauf Heat recovery in the refrigeration Einfhrung in die HLK- und Gebudetechnik Introduction to building technology Hydraulik in der Gebudetechnik Hydraulics in building systems Stetige Leistungsregelung im Kltekreislauf Modulating capacity control in the refrigeration cycle

Siemens Schweiz AG Building Technologies Group International Headquarters Gubelstrae 22 CH-6301 Zug Tel. +41 41 724 24 24 Fax +41 41 724 35 22 Siemens Building Technologies GmbH & Co. oHG Friesstrae 20 DE-60388 Frankfurt/Main Tel. +49 69 797 81 00 0 Fax +49 69 797 81 59 0 Siemens Schweiz AG Building Technologies Sennweidstrae 47 CH-6312 Steinhausen Tel. +41 585 579 200 Fax +41 585 579 230 Siemens AG sterreich Building Technologies Breitenfurter Strae 148 AT-1231 Wien Tel. +43 517 073 2383 Fax +43 517 073 2323 Siemens SA Building Technologies 20, rue des Peupliers LU-2328 Luxembourg/Hamm Tl. +352 43 843 900 Fax +352 43 843 901

Die Informationen in diesem Dokument enthalten allgemeine Beschreibungen der technischen Mglichkeiten, die im Einzelfall nicht immer vorliegen mssen. Die gewnschten Leistungsmerkmale sind daher im Einzelfall bei Vertragsschluss festzulegen. nderungen vorbehalten Bestell-Nr. 0-91913-de Siemens Schweiz AG Gedruckt in der Schweiz 10705 Ni/Ah

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