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CAP ITULO 11 Preciso e estabilidade a

11.1

Introduo ca

Neste cap tulo estudaremos algumas propriedades bsicas de sistemas de controle discreto. Os a conceitos apresentados no no Cap tulo 4 podem ser aplicados ao caso de sistemas de controle discreto, com algumas adaptaoes. Estudaremos duas propriedades importantes, a preciso e a c a estabilidade.

11.2

Preciso de sistemas discretos a

Y (s) + E(s) E (s) SOZ(s) Gp (s) R(s)

Vamos considerar o sistema de controle discreto apresentado na Figura 11.1.

Figura 11.1: Sistema para clculo de erro a O erro dado por: e O erro amostrado dado por e e(t) = r(t) y(t) e(kT ) = r(kt) y(kT ) No limite tem-se
t

lim e(kT ) = lim [(1 z 1 )E(z)

z1

A funao de transferncia considerando o sustentador de ordem zero e a planta dada por c e e G(z) = (1 z 1 )Z Gp (s) s

A funao de transferncia de malha fechada dada por c e e Y (z) G(z) = R(z) 1 + G(z)

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Cap tulo 11: Preciso e estabilidade a

podendo-se ento determinar o erro por a E(z) = R(z) Y (z) = R(z) ou ainda E(z) = G(z) R(z) 1 + G(z)

1 R(z) 1 + G(z)

O valor do erro em regime permanente pode ser determinado usando-se o teorema do valor nal: 1 R(z) erp = lim (1 z 1 ) z1 1 + G(z) E importante notar que o regime permanente existe se o teorema do valor nal for aplicvel. a Se o sistema for instvel, este valor no existe. a a Esta frmula genrica e aplicvel a qualquer sinal de entrada. Como vimos no caso cont o e e a nuo, o erro para alguns sinais padro j um indicador do desempenho em regime permanente para a ae outros sinais. Na seqncia estudaremos o erro para os sinais do tipo degrau, rampa e parbola. ue a

11.3

Erro aos sinais padro e tipos de sistema a

Nesta seao, a frmula geral do erro ser usada para determinar os erros ao degrau, rampa e c o a parbola. Do mesmo modo que no caso cont a nuo, pode-se denir um tipo de sistema baseado no erro a um destes sinais. Assim, para um sistema cujo erro ao degrau, rampa ou parbola, a e constante e diferente de zero, o tipo do sistema ser 1, 2 e 3, respectivamente. a

11.3.1

Erro ao degrau

Para uma entrada do tipo degrau unitrio r(t) = u(t) tem-se que a transformada do degrau a e dada por 1 R(z) = 1 z 1 Logo erp = lim (1 z 1 )
z1

1 1 1 + G(z) 1 z 1

Denindo-se o ganho esttico ou a constante de erro de posiao como a c Kp = lim G(z)

z1

tem-se erp =

1 1 + Kp

O erro ao degrau nulo se Kp = o que requer que G(z) tenha pelo menos um plo em e o z = 1, ou seja, pelo menos um integrador. Um sistema do tipo 0, e portanto sem integradores, tem um erro diferente de zero ao degrau e erro innito a rampa e a parbola. ` ` a

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11.3.2

Erro ` rampa a

Se a entrada for uma rampa r(t) = tu(t) ento a R(z) = Logo erp = lim (1 z 1 )
z1

T z 1 (1 z 1 )2 1 T z 1 1 + G(z) (1 z 1 )2

O ganho de velocidade ou constante de erro de velocidade denida como e Kv = lim O erro a rampa ento dado por ` e a erp = 1 Kv (1 z 1 )G(z) z1 T

Se Kv = ento o erro em regime permanente zero para a rampa unitria. Isto requer um a e a duplo plo de G(z) em z = 1, ou seja, a planta deve ter pelo menos dois integradores. Um sistema o do tipo 1, e portanto com um integrador, tem erro nulo ao degrau, erro constante e diferente de zero a rampa e erro innito a parbola. ` ` a

11.3.3

Erro ` parbola a a

1 Para uma entrada r(t) = 2 t2 u(t), a transformada Z dada por e

R(z) = Usando a frmula geral do erro tem-se: o erp = lim (1 z 1 )

z1

T 2 (1 + z 1 )z 1 2(1 z 1 )3

T 2 (1 + z 1 )z 1 T2 1 = lim z1 (1 z 1 )2 G(z) 1 + G(z) 2(1 z 1 )3

Denindo-se o ganho de aceleraao ou constante de erro de aceleraao como c c Ka = lim o erro a parbola unitria dado por ` a a e erp = 1 Ka (1 z 1 )2 G(z) z1 T2

O erro a parbola zero se Ka = , ou seja, se G(z) tem um plo com multiplicidade pelo ` a e o menos de 3 em z = 1, o que corresponde a trs integradores. Um sistema do tipo 2, tem erro zero e ao degrau e a rampa e um erro constante e diferente de zero a parbola. ` ` a Finalmente, importante notar que as constantes de erro para o caso analgico e o equivalente e o digital devem ser as mesmas.

170

Cap tulo 11: Preciso e estabilidade a

11.4

Estabilidade
G(z) Y (z) = R(z) 1 + G(z)H(z)

Seja a funao de transferncia em malha fechada dada por c e

A estabilidade depende da localizaao dos plos de malha fechada no plano Z, que so dados c o a pela raiz da equaao caracter c stica 1 + G(z)H(z) = 0 Se todas as ra da equaao caracter zes c stica esto dentro do circulo unitrio, ento o sistema a a a e estvel. Qualquer plo fora ou em cima do c a o rculo unitrio torna o sistema instvel. Em sistemas a a de tempo cont nuo a estabilidade depende dos plos possu o rem parte real negativa. J em sistemas a discretos, a estabilidade garantida se os plos possuem mdulo menor que a unidade. Isto vem e o o da relaao seguinte: c 1 L[f (t)] f (t) = eat , t 0 F (s) = Plo: s = a o s+a Discretizaao t = kT c f (kT ) = eakT , k 0
Z[f (kT )]

relaao entre z e s: z = esT . c Assim vemos que se os plos de F (s) so negativos, ento o n mero z = e sT ter mdulo o a a u a o inferior a unidade. `
Im(z)

F (z) =

z z eaT

Plo: z = eaT o

Im(s)

Regio de estabilidade a Re[Plo]< 0, semio plano esquerdo estrito. Dinmicas rpidas a a plos com parte real negativa muito a esquerda o ` plo o

Re(s)

Re(z)

Regio de estabilidade a |Plo| < 1 o C rculo unitrio estrito a Dinmicas rpidas a a plos com mdulo muito pequeno o o plo= 0 o

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Observao 5 Plos sobre o crculo unitrio caracterizam, segundo algunas autores, a estabilica o a dade crtica. No entanto, neste caso, embora a sada seja limitada para uma entrada em degrau, existem sinais limitados para os quais a sada ser ilimitada e o sistema instvel. a e a A seguir apresentaremos vrios mtodos para estudar a estabilidade de sistemas discretos. a e

11.4.1

Critrio de Jury e

E um critrio algbrico baseado nos coecientes de um polinmio e e o D(z) = an z n + an1 z n1 + ... + a1 z + a0 que indica se as ra de D(z) = 0 esto no circulo unitrio ou no. zes a a a Para determinar se as ra de D(z) = 0 estejam no c zes rculo unitrio usa-se o seguinte procea dimento. Constri-se a tabela o Tabela n + 1 colunas e 2n 3 linhas. z0 1 2 3 4 5 6 . . . 2n-5 2n-4 2n-3 a0 an b0 bn1 c0 cn2 . . . p0 p3 q0 z1 a1 an1 b1 bn2 c1 cn3 . . . p1 p2 q1 z2 a2 an2 b2 bn3 c2 cn4 . . . p2 p1 q2 z3 a3 an3 b3 bn4 c3 cn5 . . . p3 p0 0 ... ... ... ... ... ... ... . . . 0 0 0 z n2 an2 a2 bn2 b1 cn2 c0 . . . 0 0 0 z n1 an1 a1 bn1 b0 0 0 . . . ... ... ... zn an a0 0 0 0 0 . . . 0 0 0

A primeira linha consiste dos coecientes do polinmio em ordem crescente das potncias. A o e segunda linha a anterior em ordem reversa. De maneira geral as linhas pares correspondem as e ` linhas anteriores em ordem reversa. As demais linhas mpares so calculadas pelos determinantes a

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Cap tulo 11: Preciso e estabilidade a

como indicado a seguir. bk = a0 ank an ak q0 = p0 p3 p3 p0

ck =

b0 bn1

bn1k bk

q1 =

p0 p2 p3 p1

dk =

c0 cn2

cn2k ck

q2 =

p0 p1 p3 p2

para k = 1, 2, ..., n. Tem-se um total de 2n 3 linhas e n + 1 colunas. O critrio de Jury diz que o sistema estvel, isto , as ra e e a e zes possuem mdulo inferior a o ` unidade, se e somente se: D(1) > 0 se n par 1. D(1) > 0 e D(1) < 0 se n impar |a | < |a | 0 n |b0 | > |bn1 | |c | > |c | 0 n2 . . . |q0 | > |q2 |

2. As

n 1 desigualdades

|d0 | > |dn3 |

so satisfeitas. a

11.4.2

Critrio de Routh-Hurwitz e

Para aplicar o critrio de Routh-Hurwitz vamos considerar inicialmente a transformaao bilinear, e c mostrada na Figura 11.2. A transformaao bilinear consiste em mapear o plano Z no plano w, atravs de c e z= 1 + wT 2 1 wT 2

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Im(s)

z=e Ts Discretizaao Re(s)

Im(z) z= 1 Re(s)

1+wT / 2 1wT / 2

Transformaao Bilinear

w= Plano z Polos de G(z) no circulo

2 T

z1 z+1

Plano s

Figura 11.2: Transformao bilinear ca Com esta transformaao, a circunferncia do c c e rculo unitrio no plano Z mapeado no eixo a e imaginrio do plano w, o interior e o exterior do c a rculo unitrio no plano Z so mapeados no a a semi-plano esquerdo e no semi-plano direito de w, respectivamente. Exemplo 11.4.1 Dada a funao de transferncia de malha fechada c e 1 +z+1 determine a estabilidade do sistema usando o critrio de Routh-Hurwitz. e 1 T =2 Aplicando-se a transformaao bilinear obtem-se: G(z) = 2 c z +z+1 G(z) = z2 = (1 w)2 3 + w2

A condiao de estabilidade pode ser expressa por Plos G(z) < 1 c o G(w)] < 0

Podemos aplicar o Critrio de Routh-Hurwitz, mas a simples inspeao dos plos do polinmio e c o o 1+w z= 1w 1 3 no plano w permite a seguinte comparaao Plos z = j c o Plos w = o 2 2 j 3 e Re[ Plos ] = 0 o = :|plos| = 1. o que mostra que os plos em cima do eixo imaginrio no plano w correspondem a plos em cima o a o da circunferncia do crculo unitrio, no plano z. e a

11.4.3

Lugar das ra zes

A construao do lugar das ra c zes para sistemas discretos segue as mesmas regras usadas para o caso cont nuo. Para ilustrar a aplicaao do lugar das ra para a anlise de sistemas discretos vamos consic zes a derar um primeiro exemplo.

Im(w)

Re(w)

Plano w no SPE

Polos de G(z)

G(w) =

1 1+w 1w
2

1+ 1

Re[ plos o

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Cap tulo 11: Preciso e estabilidade a

Exemplo 11.4.2 O diagrama de blocos da Figura 11.3 representa um sistema de controle com um controlador discreto do tipo integral dado por K C(z) = 1 z 1
R(s) + C (s) 1 eT s s 1 s+1 Y (s)

Figura 11.3: Sistema para o Exemplo 11.4.2 Deseja-se analisar o comportamento do sistema para o ganho K varivel do controlador e para a trs diferentes valores do tempo de amostragem T ; 0.5 seg, 1 seg e 2 seg. e Inicialmente vamos obter a funao de transferncia amostrada correspondente ao sustentador c e de ordem zero e a planta. Esta funao pode ser obtida usando uma tabela ou simplesmente um c programa como o Scilab. A funao de transferncia de malha aberta dada por c e e Kz 1 eT (11.4.1) z 1 z eT A seguir vamos considerar cada um dos valores do perodo de amostragem, como mostrado em aula. G(z) = O exemplo seguinte tambm ilustra o efeito da amostragem na estabilidade de um sistema de e controle discreto. Exemplo 11.4.3 Com o auxlio do lugar das razes, verique a estabilidade do sistema da Figura 11.4.
r(t) T r(kT) + e(kT) C(z) SOZ u(t) G(s) y(t)

y(kT)

y(t)

Figura 11.4: C(z) = k

G(s)

a s+a

Soluao: Am de estabelecer uma comparaao vamos primeiro relembrar o caso contnuo c c (sem amostragem) Para construir o lugar das razes para o sistema discreto, usamos o sistema dado na Figura 11.5 A funao de transferncia de malha aberta dada por c e e G(z) = (1 z 1 )Z G(s) s a = (1 z 1 )Z s(s + a) 1 = = eaT z

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r(kT) +

e(kT)

C(z)

u(kT)

G(z)

y(kT)

Figura 11.5: Sistema Discreto com C(z) = k O lugar das razes para o caso contnuo apresentado na Figure 11.6(a) e para o caso discreto e na Figure 11.6(b)
Im(s) Im(s)

1 Re(s) a

Re(s)

(a) Plano s

(b) Plano z

Para a > 0 o sistema contnuo ser estvel para todo k > 0. J no caso discreto o sistema a a a ser instvel se k for sucientemente grande. Os plos de M.F. do sistema discreto so dados a a o a pela equaao caracterstica: c 1 + kG(z) = 0 = :z + k(1 ) = 0 Plo: z = + k k, o = eaT . Logo se | + ( 1)k| 1 o sistema ser instvel. Note que quando menor for o perodo a a de amostragem T maiores valores de k podem ser utilizados sem instabilidade. A instabilidade e provada neste exemplo pelo atraso introduzido pelo ZOH.

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Cap tulo 11: Preciso e estabilidade a

Exerc cios
1. Determine a estabilidade do sistema com funao de transferncia c e Y (z) z 3 = X(z) 1 + 0.5z 1 1.34z 2 + 0.24z 3 a. usando o critrio de Jury. e b. usando a transformaao bilinear e o mtodo de Routh-Hurwitz. c e 2. Seja o sistema descrito por y(k) 0.6 y(k 1) 0.81 y(k 2) + 0, 67 y(k 3) 0.12 y(k 4) = x(k) onde x(k) a entrada e y(k) a saida do sistema. Determine se o sistema estvel usando o e e e a critrio de Jury. e 3. Dado o sistema da Figura 11.6, determine os valores de K para os quais o sistema estvel, e a usando o critrio de Jury. e
R(s) +
6 * -

T s -1e

1 s+1

C(s)
-

Figura 11.6: Exerc 3 cio 4. Trace o lugar das ra zes no plano Z para o sistema da Figura 11.7, para trs per e odos de amostragem: T = 1 seg, T = 2 seg e T = 4 seg. Discuta a inuncia do per e odo de amostragem na estabilidade do sistema.
R(s) +
6 *
T s - 1e

K s(s + 1)

Y (s)
-

Figura 11.7: Exerc 4 cio

5. Dado o sistema da Figura 11.8, onde G(z) = K(z + 0.8) (z 1)(z 0.6)

determine a faixa de ganho de K para a estabilidade do sistema, usando o critrio de Jury. e

R(z) +
6 -

G(z)

Y (z)
-

Figura 11.8: Exerc 5 cio