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SV1
Vector
Estao K
Estao k
Estao m
(Xk , Yk , Zk , dtk )
( Xm, Ym , Zm) = ( Xk , Yk , Zk ) + ( X, Y, Z)
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Posicionamento Absoluto
As coordenadas de um ponto na Terra so obtidas atravs de medio de distncias desse ponto a vrios satlites (mnimo 3). Essas distncias correspondem aos raios de esferas centradas na posio instantnea dos satlites e que se intersectam no ponto ocupado pelo receptor.
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RECEPTOR t
t = tp + ts + Psr = C t
tr
+ at
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Receptores GPS
Cdigo (navegao, posicionamento absoluto e diferencial) Cdigo e fase (navegao e posicionamento relativo de preciso) Fase (apenas para posicionamento relativo) Antena: - mono frequncia (CA e L1) - dupla frequncia (L1 e L2) - shock ring ou com prato (geodsicas) Canais vias de comunicao que conduz o sinal da antena ao receptor mono frequncia 8 a 12 canais dupla frequncia 18 canais 2 sinais x 9 satlites
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Posicionamento Absoluto
Pseudo-distncia dada por :
[t
p Pk = t p C k k
p dt k ( t p dt p ) C = p + I p + Tk k k
Considerando:
Pk4 = ( X4 X k ) 2 + (Y 4 Yk )2 + ( Z4 Zk ) 2 + Cdtk
A resoluo deste sistema na sua forma linear AX=L permite-nos determinar as coordenadas da estao k.
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Factores DOP
Factor de degradao de preciso (DOP - Dilution of Precision)
DOP = 0
H / 0 HDOP factor de preciso horizontal 2 + 2 / 0 M P VDOP factor de preciso vertival PDOP factor de preciso da posio 2 + 2 + 2 / 0 M P H TDOP factor de preciso do tempo t / 0 GDOP factor de preciso global
2 + 2 + 2 + 2t / 0 M P H
As varincias dos parmetros so retiradas da diagonal 1 da matriz das covarincias do sistema anterior, Q x = (A TQ lA ) DOPSs pequenos boa interseco, boa preciso de posicionamento Muitos satlites baixos DOPs boa preciso
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Mtodo Diferencial
Sejam duas estaes, k (fixa) e m (livre), donde para um satlite p qualquer se tem p p
k = Pk Cdt k
p p = Pm Cdt m m
Sendo conhecidas as coordenadas da estao k, podemos calcular a distncia verdadeira ao satlite p, e fazendo a diferena com a distncia observada determina-se a chamada correco diferencial:
Aplicada esta correco distncia da estao m, obtm-se a respectiva distncia corrigida.
p = p D p m m k
p p Dp = p k = Pkp Cdt k k k k
1 = (X 1 X m ) 2 + (Y 1 Ym ) 2 + (Z 1 Z m ) 2 m
2 m = (X 2 X m ) 2 + (Y 2 Ym ) 2 + ( Z 2 Z m ) 2
Com 4 sat lite, obtm-se um sistema do qual resultam coordenadas mais precisas (0.8 a 1.5m) para a estao m.
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3 = (X 3 X m ) 2 + ( Y 3 Ym ) 2 + (Z 3 Z m ) 2 m 4 = (X 4 X m ) 2 + (Y 4 Ym ) 2 + ( Z 4 Z m ) 2 m
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Posicionamento Relativo
Diferena de fase:
p ( t ) = p ( t ) k ( t ) + N p (1) + ruido k k
p (t ) k p ( t)
k ( t)
N (t )
ruido
p k
- diferena de fase observada em unidades de ciclo, uma funo acumulativa dos ciclos inteiros da onda produzida; - fase do sinal do satlite no instante de recepo; - fase do sinal do receptor no instante de recepo; - ambiguidade inteira, que representa o nmero de ciclos (comprimentos de onda) correspondentes ao percurso do sinal, desde o satlite at ao receptor no instante relativo poca inicial; - termo relativo aos erros dos relgios, erros da atmosfera e outros.
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Posicionamento Relativo
Fase observada
k ( t ) = T ( t)
p p
f k ( t ) p k ( t ) + N k (1) C
p
{[
] [
]}
pq = pq ( t + 1) pq ( t) km km km
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Posicionamento Relativo
Combinaes de observveis a partir de L1 e L2: L3 = L1 + L2 combinao ionosfrica L4 = L1 L2 combinao de banda larga (wide lane) L5 = L1 + L2 combinao de banda estreita (narrow lane) Para bases longa (> 20 Km) deve-se usar sempre a L3 Para bases curtas (< 20 Km) pode usar mono frequncia (L1) Standard: Tempo de observao > 30 min (dependendo do comprimento da base), c/ intervalos de registo de 15 seg
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Fontes de Erro
Origem: - satlites; - antenas e receptor; - meio de propagao
Satlites: efemrides, relgio e acesso selectivo (AS); Antena: multitrajecto e variao do centro de fase; Receptor : relgio, rudo electrnido (circuitos internos); Meio de propagao: ionosfera e troposfera
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Modo esttico:
Modo cinemtico:
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Rpido-esttico: - s com dupla frequncia - 8 a 20 min, n Sat 4 Cinemtico: - Diferencial c/ cdigo - RTK cinemtico em tempo real c/ fase, usa a tcnica OTF (On The Fly) para fixar ambiguidades Pr a-arranca: - c/ fase, no pode haver perda de sinal - estacionamento da estao mvel de 2 a 5 seg Pseudo-cinemtico: - requer estacionamento repetido de 10 min
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CASC
Estao GPS permanente
Estao fixa durante 10h/dia a 15 seg Receptores mveis observam 15-30min por estao em modo esttico ou <1min em RTK A medio da alturas de todas as antenas serve para reduzir as coordenadas do centro de fase da antena ao ponto no solo
Topografia Posicionamento GPS
BEJA
Estao GPS permanente
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