Sie sind auf Seite 1von 55

Abriss der Mechanik

Rudolf Lehn Peter Breitfeld


1
Strck-Gymnasium
Bad Saulgau
27. Februar 2010
1. E-Mail: phbrf@t-online.de http://www.pBreitfeld.de
Das folgende Skript stellt die wichtigsten Gesetze und Rechentechniken zusam-
men, die bei der Behandlung von Problemen der Mechanik auftreten. Es werden
die Mechanik des Massenpunkts und die Mechanik starrer Krper behandelt.
Elastische Krper (mit Ausnahme einfacher Beispiele bei Federn) oder die Me-
chanik der Flssigkeiten werden in diesem Skript nicht bercksichtigt.
Inhaltsverzeichnis
1 Mechanik des Massenpunkts

7
1.1 Kinematik

7
1.1.1 Geschwindigkeit und Beschleunigung

7
1.1.2 Zusammensetzung von Bewegungen

8
1.1.3 Wurfbewegungen

9
1.2 Dynamik

10
1.2.1 spezielle Krfte

10
1.2.2 Beispiel: Bewegung auf der schiefen Ebene

13
1.3 Rotationsdynamik

14
1.3.1 Gleichfrmige Kreisbewegung

14
1.3.2 Gleichmig beschleunigte Kreisbewegung

14
1.3.3 Allgemeine Rotationsbewegung

15
1.3.4 Radialbeschleunigung bei gleichf. Kreisbewegung

15
1.3.5 Trgheitskrfte bei Rotationsbewegungen

16
1.4 Die Erhaltungsstze

18
1.4.1 Arbeit und Energie

18
1.4.2 Leistung

20
1.4.3 Impuls und Ste

20
1.4.4 Drehimpuls

22
1.5 Gravitation und Planetenbewegung

24
1.5.1 Die Keplerschen Gesetze

24
1.5.2 Energie im Gravitationsfeld

25
1.5.3 Bahngleichung im Gravitationsfeld

26
1.5.4 Gezeitenkrfte

31
1.5.5 Bahnortbestimmung

32
2 Der starre Krper

38
2.1 Statik

38
2.1.1 Krfte

38
2.1.2 Drehmoment

39
2.1.3 Schwerpunkt (Massenmittelpunkt)

40
2.2 Bewegungsgleichung starrer Krper

41
Inhaltsverzeichnis
2.2.1 Winkelgeschwindigkeit und -Beschleunigung

41
2.2.2 Bewegungsgleichung der Translation

42
2.2.3 Bewegungsgleichung der Rotation

42
2.2.4 Rotationsenergie

43
2.2.5 Drehimpuls

43
2.2.6 Translation vs. Rotation

44
2.2.7 Drehimpuls und Drehmoment

44
2.3 Berechnung von Trgheitsmomenten

45
2.3.1 Steinerscher Satz

45
2.3.2 Trgheitsmomente ausgewhlter Krper

46
2.3.3 Bestimmung des Trgheitsmoments ber hnlichkeiten

49
2.4 Kreisel

49
2.4.1 Kreiselbewegungen

50
2.4.2 Krftefreier Kreisel

50
2.4.3 Eulersche Kreiselgleichungen

53
4
Abbildungsverzeichnis
1.1 Ort und Geschwindigkeit

7
1.2 Vektoraddition

8
1.3 Vektoraddition in Koordinaten

8
1.4 Waagrechter Wurf

10
1.5 schiefer Wurf

10
1.6 Schrgaufzug

13
1.7 Drehimpulskomponenten in der Ebene

23
1.8 Die Kepler-Ellipse und der Flchensatz

25
1.9 Gezeitenwirkung

31
1.10 Bahnortbestimmung von Planeten

32
2.1 Zusammensetzung von Krften

38
2.2 Gleichgewicht einer Leiter

39
2.3 Zur Berechnung des Drehmoments

40
2.4 Drehung um eine feste Achse

42
2.5 Przession eines Kreisels unter dem Einuss der Schwerkraft

45
2.6 zum Steinerschen Satz

46
2.7 Zum Trgheitsmoment der Kugel

47
2.8 Zum Trgheitsmoment einer rechteckigen Platte

48
2.9 Lage des Trgheitsellipsoids

51
2.10 Krftefreier Kreisel

52
1. Mechanik des Massenpunkts
1.1. Kinematik
Die Kinematik befasst sich mit der Bewegung von Krpern ohne auf die sie ver-
ursachenden Krfte einzugehen.
1.1.1. Geschwindigkeit und Beschleunigung
Bewegungen eines Massenpunkts werden durch den Ortsvektor s des Massen-
punkts beschrieben. Er ist eine Funktion der Zeit: s = s(t)
y
x
s(t)
s(t +t)
s
Abb. 1.1 Ort und Geschwindigkeit
Momentangeschwindigkeit
v =
ds
dt
= s = lim
t0
s(t +t) s(t)
t
= lim
t0
s
t
(1.1)
Beschleunigung
a =
dv
dt
= v = lim
t0
v(t +t) v(t)
t
= lim
t0
v
t
(1.2)
Gleichfrmige Bewegung
v = konstant und s = v t (1.3)
1. Mechanik des Massenpunkts
Gleichmig beschleunigte Bewegung
a = konst; v = v
0
+ a t; s = v
0
t +
1
2
a t
2
(1.4)
Bei geradlinigen Bewegungen kann man auch mit Skalaren rechnen, dann ver-
einbaren wir, dass eine Bewegung in Richtung der Koordinatenachse positiv und
eine Bewegung in die Gegenrichtung negativ gezhlt wird.
Beispiel Bremsvorgang Bremsvorgnge sind ganz gewhnliche beschleunigte
Bewegungen lngs einer Geraden. Nur haben hier die Vektoren v und a verschie-
dene Vorzeichen. Es gelten also bei als gleichmig angenommener Verzgerung
a die Gleichungen:
v = v
0
at s = v
0
t
1
2
at
2
1.1.2. Zusammensetzung von Bewegungen
Weg-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvektoren addieren (berlagern) sich
nach den Regeln der Vektoraddition. (Krfteparallelogramm). Dies ist das so-
genannte Superpositionsprinzip.

b
a
c
Abb. 1.2 Vektoraddition
x
y
b
y
b
x

b
a
c
Abb. 1.3 Vektoraddition in Koordinaten
In der Abb. 1.2 wird ist die Addition von Vektoren mit dem Krfteparallelo-
gramm gezeigt. Zur Berechnung der Lnge des resultierenden Vektors c = a +b
und des Winkels zwischen a und c knnte man trigonometrische Verfahren ver-
wenden, z. B. den Kosinussatz und den Sinussatz.
Fr die praktische Rechnung ist es allerdings meist gnstiger, ein passendes
(rechtwinkliges) Koordinatensystem zu bentzen, so wie dies in der Abb. 1.3
gezeigt ist. Hier hat man die x-Achse willkrlich (aber geschickt!) in Richtung
von a gelegt. ist der Winkel den b mit der x-Achse (und damit mit a) einschliet.
8
1.1. Kinematik
In diesem Koordinatensystem hat nun a die Koordinaten a
x
= a und a
y
= 0 und
fr b gilt:
b
x
= b cos und b
y
= b sin
a und b sind dabei die Betrge der Vektoren. Wesentlich bei der Berechnung ist,
dass sich die Koordinaten der Vektoren addieren, dass also die Koordinaten von
c als
c
x
= a
x
+ b
x
und c
y
= a
y
+ b
y
berechnet werden.
1.1.3. Wurfbewegungen
Wrfe stellen einen Spezialfall des Superpositionsprinzips dar. Bei allen Wrfen
erfolgt die Beschleunigung allein durch die Schwerkraft. Die Anfangsgeschwin-
digkeit ist v
0
. Man unterscheidet:
Senkrechter Wurf: Die Bewegung erfolgt allein in Richtung der Schwerkraft
also vertikal. Es gibt senkrechte Wrfe nach oben und nach unten. Da hier
nur eine Richtung vorkommt, gelten die Formeln (1.4) der gleichmig be-
schleunigten Bewegung in skalarer Form. Die Beschleunigung a ist dabei
gleich der Fallbeschleunigung g 9,8
m
/s
2
. Beim Wurf nach oben haben v
0
und a verschiedene Vorzeichen.
Waagrechter Wurf: (vgl. Abb. 1.4) Die Anfangsgeschwindigkeit ist in horizon-
taler Richtung, also senkrecht zur Richtung der Schwerkraft. Dabei gelten
die Formeln:
x = v
0
t y =
1
2
gt
2
v
x
= v
0
v
y
= gt (1.5)
Schiefer Wurf: (vgl. Abb. 1.5). Dies ist der allgemeine Fall. Die Anfangsge-
schwindigkeit v
0
kann eine beliebige Richtung haben. Mit den Bezeichnun-
gen von Abb. 1.5 gelten die folgenden Gleichungen:
x = v
0
t cos y = v
0
t sin
1
2
gt
2
v
x
= v
0
cos v
y
= v
0
sin gt (1.6)
Die Wurfbahnen erhlt man, indem man aus den Parameterdarstellungen (1.5)
bzw. (1.6) die Zeit t eliminiert. Im Falle des schiefen Wurfs erhlt man z. B.
y = x tan
gx
2
2v
2
0
cos
2

(1.7)
9
1. Mechanik des Massenpunkts
y
x
v
0
Abb. 1.4 Waagrechter Wurf
y
x
v
0
v
0
cos
v
0
sin
Abb. 1.5 schiefer Wurf
1.2. Dynamik
Die Dynamik untersucht die Bewegung der Krper unter dem Einuss von Krf-
ten. Als Grundlage dienen die Newtonschen Axiome:
1. Trgheitsgesetz: Jeder Krper verharrt im Zustand der Ruhe oder der gleich-
frmigen Bewegung, solange keine Kraft auf ihn wirkt.
2. Newtonsches Grundgesetz: Die nderung der Bewegung ist der einwir-
kenden Kraft proportional.
F =
d(m v)
dt
=
dp
dt
(1.8)
Fr konstante Massen ergibt sich demnach:
F = m
dv
dt
= m a
3. Wechselwirkungsgesetz: Krfte treten immer paarweise als Wechselwir-
kungskrfte auf, die an verschiedenen Krpern angreifen: sie sind gleich
gro, aber entgegengesetzt gerichtet.
1.2.1. spezielle Krfte
1. Gravitationskraft:
Newtonsches Gravitationsgesetz: F = G
M m
r
2
(1.9)
dabei ist:
10
1.2. Dynamik
M: Masse des felderzeugenden Krpers
m : Masse des Krpers, auf den das Gravitationsfeld von M wirkt
G : Gravitationskonstante G = 6,67 10
11
Nm
2
/kg
2
Speziell: Masse und Radius der Erde: M = 5,97 10
24
kg, R = 6370 km
Daraus ergibt sich fr die Fallbeschleunigung g auf der Erdoberche und
fr die Gewichtskraft F
G
:
g 9.81
m
/s
2
und F
G
= m g
2. Elastische Kraft:
Bei einem stabfrmigen Krper verursacht eine Zug- oder Druckkraft ein
Lngennderung . Mit den folgenden Bezeichnungen
: Stablnge ohne Kraftwirkung
: Lngennderung durch die Kraftwirkung
: Dehnung = / = relative Lngennderung
A : Querschnittsche
F : Kraft
: Spannung = F/A
E : Elastizittsmodul
gilt dann das Hookesche Gesetz
F
A
= E

= E (1.10)
Spannung und Dehnung sind zueinander proportional.
Aus (1.10) folgt auch F .
Bei Federn schreibt man das Hookesche-Gesetz in der Form
F = D s
Dabei bezeichnet man D als Richtgre, Federstarre oder Federsteigkeit. s
ist die durch die Kraft F bewirkte Lngennderung.
3. Reibungskrfte
a) zwischen Festkrpern:
Hier wirken die Reibungskrfte immer parallel zur Berhrungsche
und sind der Bewegung entgegengerichtet. Es gilt die Nherungsfor-
mel:
F
R
= F
N
(1.11)
mit den Bezeichnungen:
F
R
: Reibungskraft
: Reibungskoefzient (hngt vom Material ab)
F
N
: Normalkraft, das ist die Kraft, mit der die rei-
benden Krper aneinander gedrckt werden.
11
1. Mechanik des Massenpunkts
Haftreibung tritt auf, wenn der Krper auf seiner Unterlage ruht
und in Bewegung gesetzt werden soll.
Gleitreibung tritt dann auf, wenn sich die Krper gegeneinander
bewegen. Es ist
g
<
h
.
Rollreibung tritt auf, wenn der Krper auf seiner Unterlage rollt.
Es ist
r

g
b) in Gasen und Flssigkeiten:
Wenn sich ein Krper mit nicht zu hoher Geschwindigkeit durch ein
Gas oder eine Flssigkeit bewegt (laminare Strmungsverhltnisse), er-
fhrt er eine Reibungskraft, die proportional zur Geschwindigkeit v
und der Viskositt (=innere Reibung) der Flssigkeit ist:
F
R
= K v
Der Proportionalittsfaktor hngt von der Form des Krpers ab.
Fr eine Kugel vom Radius r gilt das Stokessche Gesetz:
F
R
= 6 r v (1.12)
Fr hhere Geschwindigkeiten (also turbulente Strmungsverhltnisse)
wird die Reibungskraft zu v
2
proportional.
F
R
=
1
2
c
w
A v
2
(1.13)
Dabei bedeuten:
c
w
: Widerstandsbeiwert (abh. von der Form des Krpers)
A: grter der Strmung entgegenstehender Krperquerschnitt
: Dichte des Gases bzw. der Flssigkeit
4. Trgheitskrfte:
Trgheitskrfte treten in beschleunigten Bezugssystemen auf: Fr einen au-
enstehenden Beobachter werden die Insassen einer Rakete, die bisher im
freien Fall war, nun aber ihren Antrieb zndet, mit der Rakete beschleunigt.
Auf die Insassen wirkt also die beschleunigende Kraft F = ma, die vom
Raketenantrieb erzeugt wird.
Die Insassen empnden diesen Vorgang so, als ob sie pltzlich wieder der
Schwerkraft ausgesetzt wren. Krper, die vorher schwerelos in der Kabine
herumschwebten, fallen nun wieder zu Boden. Sie erklren sich dies durch
das Auftreten einer Kraft, eben der Trgheitskraft.
Prinzipiell lassen sich alle Aufgaben ohne die Einfhrung von Trgheitskrf-
ten bearbeiten, indem man ein Inertialsystem als Bezugssystem whlt, also
ein System, in dem das Trgheitsgesetz gilt. Dennoch ist es manchmal der
Anschauung zutrglich, ein beschleunigtes Bezugssystem zu whlen.
12
1.2. Dynamik

m
1
m
2
x
y
F
N
F
S
m
1
g
F
S
m
2
g
Abb. 1.6 Schrgaufzug
1.2.2. Beispiel: Bewegung auf der schiefen Ebene
In der Abb. 1.6 ist ein Schrgaufzug gezeichnet. Es soll die Beschleunigung mit
der sich das System bewegt und die Kraft im Seil berechnet werden. Der Winkel
der schiefen Ebene gegen die Horizontale sei .
Solche Aufgaben mit mehreren Krpern lst man immer auf analoge Weise:
Man betrachtet fr jeden der beteiligten Krper die angreifenden Krfte in einem
passend gewhlten Koordinatensystem.
Die Masse m
2
bewegt sich nur in vertikaler Richtung, deshalb sind hier keine
zwei Achsen ntig. Wir whlen eine Achse, die nach unten zeigen mge.
Dann gilt fr diesen Krper nach dem Newtonschen Grundgesetz Summe der
angreifenden Krfte = Masse mal Beschleunigung:
m
2
g F
S
= m
2
a ()
Fr die Masse m
1
whlt man die x-Achse parallel zur Ebene nach rechts oben. An
m
1
greifen die folgenden Krfte an: 1. die Schwerkraft, 2. die Normalkraft, die
die Unterlage auf m
1
ausbt und 3. die Seilkraft, die nach schrg oben wirkt. Wir
schreiben nun das Newtonsche Grundgesetz fr jede Achsenrichtung an:
x: F
S
m
1
g sin = m
1
a y: F
N
m
1
g cos = 0
Man beachte, dass Unterlagen immer eine Normalkraft auf den Krper ausben,
und weiter, dass der Winkel zwischen m
1
g und der negativen y-Achse wieder
ist. Die Zerlegung der Kraftvektoren erfolgt wie in Abb. 1.3.
Nun hat man drei Gleichungen fr die drei Unbekannten a, F
N
und F
S
, damit
ist das Problem gelst. Aus () folgt z. B. F
S
= m
2
g m
2
a, dies in die Gleichung
fr die x-Richtung liefert m
2
g m
1
g sin = m
1
a + m
2
a, also
a =
m
2
m
1
sin
m
2
+ m
1
g
13
1. Mechanik des Massenpunkts
F
S
= m
2
g m
2
m
2
m
1
sin
m
2
+ m
1
g =
m
1
m
2
g
m
1
+ m
2
(1 sin )
Ist m
2
< m
1
sin , so wird a negativ, also m
2
hochgezogen, eine nderung des
Ansatzes ist nicht ntig.
Man beachte auch, dass die Lsung lange nicht so einfach ist, wenn man die
Achsen anders whlt, z. B. horizontal und vertikal. Dann msste man mit den
Unbekannten a
x
, a
y
, F
Nx
, F
Ny
, F
Sx
und F
Sy
arbeiten und weitere Beziehungen, wie
a
2
x
+ a
2
y
= a
2
bercksichtigen.
1.3. Rotationsdynamik
Bei Rotationsbewegungen betrachtet man die Gren Winkelgeschwindigkeit und
Winkelbeschleunigung (englisch: angular velocity bzw. angular acceleration). Ei-
ne Rotationsbewegung ist immer eine beschleunigte Bewegung, da sich der Ge-
schwindigkeitsvektor in der Zeit ndert.
Die Winkelgeschwindigkeit ist der Winkel (im Bogenma gemessen), der in der
Zeiteinheit berstrichen wird, und die Winkelbeschleunigung ist die nderung
der Winkelgeschwindigkeit in der Zeiteinheit, also
=

t
und =

t
(1.14)
1.3.1. Gleichfrmige Kreisbewegung
Hier ist die Winkelgeschwindigkeit konstant, der Betrag des Geschwindigkeits-
vektors bleibt konstant, er ndert nur seine Richtung. Es gelten die Beziehungen:
v = r = t = 0 (1.15)
Zwischen den Vektoren v, und r besteht der Zusammenhang:
v = r (1.16)
Dabei zeigt in Richtung der Drehachse, und zwar gem der Rechte-Faust-
Regel, d. h. in Richtung des Daumens, wenn die Finger der Kreisbewegung fol-
gen.
1.3.2. Gleichmig beschleunigte Kreisbewegung
Hier ist die Winkelbeschleunigung konstant, somit gilt in Analogie zur Bewegung
auf einer Geraden:
= konstant = t =
1
2
t
2
(1.17)
14
1.3. Rotationsdynamik
1.3.3. Allgemeine Rotationsbewegung
Hier gilt:
= (t) = (t) =
d
dt
=
d
2

dt
2
Die nderung der Geschwindigkeit v kann man in zwei Komponenten zerle-
gen, eine in tangentialer Richtung v
t
und eine in radialer Richtung v
r
. Ihre
nderungen in der Zeiteinheit sind die Tangentialbeschleunigung a
t
und die Ra-
dialbeschleunigung a
r
ndert sich nur die Richtung der Geschwindigkeit, so liegt eine gleichfrmige
Bewegung auf gekrmmter Bahn vor. In diesem Fall ist a
t
= 0 und v steht auf
v immer senkrecht.
Ist |a
r
| konstant so liegt eine Kreisbewegung vor.
1.3.4. Radialbeschleunigung bei gleichf. Kreisbewegung
Ein Massenpunkt luft mit konstanter Winkelgeschwindigkeit auf einer Kreis-
bahn mit Radius r und Mittelpunkt im Koordinatenursprung. Dann ist der Ort
r des Massenpunkts festgelegt durch die Koordinaten x = r cos t und y =
r sin t. Wir berechnen Geschwindigkeit und Beschleunigung durch koordina-
tenweises Ableiten nach t:
r =

r cos t
r sin t

v =

rsin t
rcos t

a =

r
2
cos t
r
2
sin t

=
2
r
Hieraus erkennt man, dass a immer auf den Kreismittelpunkt gerichtet ist. Weiter
folgt:
r v =

r cos t
r sin t

rsin t
rcos t

= 0 r v
Fr den Betrag der Geschwindigkeit folgt erwartungsgem:
v
2
= v
2
x
+ v
2
y
= r
2

2
(sin
2
t +cos
2
t) = r
2

2
Somit gelten bei der gleichfrmigen Kreisbewegung die Beziehungen:
v = r a
r
=
2
r =
v
2
r
(1.18)
Die Kraft, die die Radialbeschleunigung erzeugt, nennt man Zentripetalkraft, fr
sie gilt
F
Zp
= m a
r
=
mv
2
r
= m
2
r =
4
2
mr
T
2
(1.19)
Dabei ist T = 2/ die Umlaufzeit des Krpers auf seiner Kreisbahn.
Die Zentripetalkraft muss durch uere Krfte aufgebracht werden z. B. durch
die Gravitation bei der Bewegung von Planeten, Monden oder Satelliten oder
durch Reibungskrfte auf einem Karussell.
15
1. Mechanik des Massenpunkts
1.3.5. Trgheitskrfte bei Rotationsbewegungen
In rotierenden (also beschleunigten) Bezugssystemen treten zwei Arten von Trg-
heitskrften auf, dies sind die Zentrifugalkraft und die Corioliskraft.
Ein mitkreisender Beobachter fhlt sich nach auen gezogen. Er sprt die Zen-
trifugalkraft F
Zf
, deren Ursache seine Trgheit ist. Diese ist betragsmig gleich
der Zentripetalkraft.
Vom Zentrum einer mit rotierenden Scheibe schiet man eine Kugel radial
mit der Geschwindigkeit v ab.
B
A
rotierend
ruhend
Im ruhenden System bewegt sich die
Kugel auf einer Geraden zum Punkt B.
Es ist r = vt. Fr den bewegten Be-
obachter hat sich die Kugel nach A be-
wegt. Sie beschreibt also keine gerade
Bahn. Dies schreibt er der Wirkung ei-
ner Kraft zu, die den Krper quer zur
Bewegungsrichtung ablenkt. Es ist AB =
rt = vt
2
. Unter der Annahme einer
konstanten Kraft ist die Auslenkung wie
bei einer gleichmig beschleunigten Be-
wegung, also AB =
1
2
at
2
. Daraus folgt
a = 2mv. Dies ist die Coriolisbeschleu-
nigung.
Mittels komplexer Zahlen kann man alle diese Beziehungen recht einfach all-
gemein herleiten: Es sei z = x + iy der Ort im rotierenden Koordinatensystem
und z

= x

+ iy

der Ort im ruhenden System. Beide Koordinatensysteme haben


ihren Ursprung in der Scheibenmitte, zur Zeit t = 0 fallen die Achsen zusammen.
Dann ist der Ort im ruhenden System zur Zeit t, in der sich die Scheibe um den
Winkel (t) weitergedreht hat gegeben durch: z

= e
i(t)
z
Leitet man diese Beziehung zweimal nach der Zeit ab, so folgt mit Produktre-
gel:
dz

dt
= e
i

dz
dt
+ i
d
dt
z

d
2
z

dt
2
= e
i

d
2
z
dt
2
+2i
d
dt
dz
dt

d
dt

2
z + i
d
2

dt
2
z

Schreiben wir wieder v, a, und , dann gilt


a

= e
i

a +2iv
2
z + iz

a = a

e
i
2iv +
2
z iz
Die Krfte im rotierenden System ergeben sich aus dem Newtonschen Grund-
gesetz: F = ma. a

ist die Beschleunigung relativ zum ruhenden System. Im ro-


tierenden System ndert sie ihre Richtung aufgrund der Rotation, somit ist der
16
1.3. Rotationsdynamik
erste Term ma

e
i
die im rotierenden System gemessene Kraft F. Man kann also
schreiben:
ma = F 2imv + m
2
z imz
Der Summand 2imv ist um den Winkel 90

im Uhrzeigersinn gegen v gedreht,


dies ist die Coriolis-Kraft, die eine Ablenkung quer zur Bewegungsrichtung lie-
fert; der Summand m
2
z zeigt radial nach auen, dies ist die Zentrifugalkraft;
schlielich zeigt imz wieder senkrecht zur radialen Richtung, diese Kraft wird
verursacht durch die Winkelbeschleunigung der Scheibe. Da hier nur rechte Win-
kel fr die Richtungen auftreten, kann man diese Gren auch in vektorieller
Form mit dem Vektorprodukt darstellen:
F
Zf
= m(r) F
Cor
= 2mv F

= m r (1.20)
Diese Beziehungen kann man auch direkt vektoriell bestimmen. Wir betrach-
ten ein ruhendes Koordinatensystem mit den Einheitsvektoren e
x
, e
y
, e
z
. Daneben
betrachten wir ein zweites, gegen dieses beschleunigtes System mit den Einheit-
vektoren b
x
, b
y
, b
z
. Der Vektor s(t) zeige vom Ursprung des e
k
-Systems zum Ur-
sprung des b
k
-Systems. Ein beliebiger Raumpunkt habe im ruhenden System den
Ortsvektor r mit den Koordinaten x
k
und im beschleunigten System den Ortsvek-
tor r

mit den Koordinaten


k
. Dann gilt ersichtlich:
r = s +r

Diese Gleichung leiten wir nun zweimal ab, um die Beschleunigungen zu bekom-
men. Dabei nehmen wir an, dass das beschleunigte System mit der Winkelge-
schwindigkeit gegen das ruhende System rotiere, dann gilt also

b
k
= b
k
.
Dann hat man:
r = s +
3

k=1

k
b
k
+
3

k=1

b
k
= s +
3

k=1

k
b
k
+
3

k=1

k
(b
k
)
Und nochmal abgeleitet unter Beachtung von

b
k
= b
k
:
r = s +
3

k=1

k
b
k
+2
3

k=1

k
(b
k
) +
3

k=1

k
( b
k
) +
3

k=1

k
((b
k
))
a = s + a

+2v

+ r

+(r

)
In der letzten Gleichung sind die gestrichenen Gren die Beschleunigung a

k
b
k
, die Relativgeschwindigkeit v

k
b
k
und der Ortsvektor r

=
k
b
k
bezogen auf das beschleunigte System. Die Ausung nach a

ergibt dann nach


Multiplikation mit m die Krfte:
ma

= ma
....
uere Kraft
m s
....
dAlembert-Kraft
2mv

. .. .
Corioliskraft
m(r

)
. .. .
Zentrifugalkraft
m r

. .. .
Winkelbeschl.
17
1. Mechanik des Massenpunkts
Typische uere Krfte sind Gravitation, elektrische und magnetische Felder, usw.
Die dAlembert-Kraft ist die durch die Translationsbeschleunigung hervorgeru-
fene Trgheitskraft. Damit haben wir wieder die Formeln von Gl. (1.20).
1.4. Die Erhaltungsstze
In der Mechanik hat man drei Erhaltungsgren: die Energie, den Impuls und
den Drehimpuls. Erhaltungsgren zeigen ein mengenartiges Verhalten, d. h.
steigt irgendwo der Wert einer Erhaltungsgre, so muss er an einer anderen
Stelle um denselben Wert sinken.
Man sagt, die Erhaltungsgren knnen weder erzeugt noch vernichtet wer-
den, ihre Gesamtmenge ist unverndert.
1.4.1. Arbeit und Energie
Die Denition der Arbeit ist Kraft mal Weg, wobei nur die Kraftkomponente in
Wegrichtung zur Arbeit beitrgt. Im Falle konstanter bzw. mit dem Ort vernder-
licher Kraft erhlt man so fr die Arbeit W die Denitionsgleichungen:
W = F s = F
s
s = F s cos (F,s) bzw. W =
B

A
F(s) ds (1.21)
Zu jeder Art von Kraft gibt es eine Arbeitsform:
Kraft Arbeitsform
Gewichtskraft F = mg Hubarbeit W
H
= mg h
Federkraft F = Ds Spannarbeit W
S
=
1
2
Ds
2
Reibungskraft F = F
N
Reibungsarbeit W
R
= F
R
s
Zur Herleitung der Gleichung fr die Spannarbeit:
W
S
=
s

0
D x dx =
1
2
Ds
2
1.4.1.1. Kinetische Energie:
Schreibt man das Newtonsche Grundgesetz an und integriert beide Seiten ber
dx, dann ergibt sich:
W =
B

A
F(x)dx =
B

A
madx =
B

A
m
dv
dt
dx =
B

A
mv dv =
1
2
m(v
2
B
v
2
A
)
18
1.4. Die Erhaltungsstze
Die Gre
E
kin
=
1
2
m v
2
(1.22)
nennt man kinetische Energie, und es gilt somit:
nderung der Kinetischen Energie = Arbeit W = E
kin
(1.23)
Manchmal nennt man diese Gre auch Beschleunigungsarbeit, da es die Arbeit
ist, die man braucht, um einen Krper auf die Geschwindigkeit v zu bringen.
Trotzdem spielt die kinetische Energie eine andere Rolle, als etwa die Hubarbeit,
denn ihrer Formel liegt keine Kraft zugrunde, sondern sie gibt nur an, wie gro
die von einer Kraft aufzuwendende Arbeit sein muss, um die verlangte Geschwin-
digkeit zu erreichen. Das ist vergleichbar mit der Rolle der Zentripetalkraft, sie ist
eigentlich auch keine Kraft; die Formel F
Z
= m
2
r gibt nur an, welche Kraft ntig
ist, um einen Krper auf einer Kreisbahn zu halten; woher dann diese reale Kraft
tatschlich kommt, ob von der Gravitation, einem Seil oder einem Magnetfeld ist
dabei gleichgltig.
1.4.1.2. Potentielle Energie
Betrachtet man die verschiedenen Krfte, so stellt man fest, dass es zwei groe
Klassen gibt: Bei der einen ist die Arbeit unabhngig vom Weg, lngs dem sie
verrichtet wurde, sie hngt nur vom Anfangs- und Endpunkt des Wegs ab. Dazu
gehren die Schwerkraft mit der Hubarbeit, die Spannkraft mit der Spannungsar-
beit. Die andere Klasse liefert vom Weg abhngige Krfte, bekanntestes Beispiel
ist die Reibungskraft mit der Reibungsarbeit, schiebt man eine Kiste gegen die
Reibung von A nach B und wieder zurck, dann ist die gesamte Arbeit keines-
wegs Null, wie dies etwa beim Heben der Kiste auf die Hhe h und anschlieen-
dem Absenken auf den Boden der Fall ist.
Krfte, deren Arbeit vom Weg unabhngig ist, nennt man konservative Krfte.
Ihnen kann man eine potentielle Energie zuordnen.
Eine potentielle Energie hngt nur vom Ort ab. Man whlt ein sogenanntes
Nullniveau und bezeichnet die Arbeit, die frei wird, wenn man den Krper vom
Ort P aufs Nullniveau bringt, als die potentielle Energie am Ort P.
Zur Hubarbeit gehrt somit die Lageenergie (jede Hhe kann als Nullniveau
verwendet werden), zur Spannarbeit die Spannenergie (die Auslenkung s = 0 ist
hier das Nullniveau). Es gibt aber keine Reibungsenergie.
Folgende Beziehung deniert die potentielle Energie:
E
pot
= W oder dE
pot
= Fdx E
pot
=
P

0
F(x)dx F(x) =
dE
pot
dx
(1.24)
Man beachte die hier getroffene Vorzeichenregelung: Etwa bei der Hubarbeit sind
F = mg und x = h entgegengerichtet, da die Schwerkraft nach unten die
19
1. Mechanik des Massenpunkts
Hhe aber nach oben zeigt. Somit ist W(h) = mgh negativ. Grere Hhe soll
aber grere Lageenergie bedeuten. Daher das Minuszeichen, nun ist nmlich
wie gewnscht E
pot
= +mgh 0
1.4.1.3. Energiesatz
In Gleichung (1.23) ist der Zusammenhang zwischen Arbeit und kinetischer Ener-
gie angegeben. Bei konservativen Krften ist die Arbeit gerade die nderung der
potentiellen Energie. Aus E
kin
= W folgt E
kin
= E
pot
oder E
kin
+E
pot
= 0.
Das bedeutet, dass die Summe der nderungen von kinetischer und potentiel-
ler Energie immer Null ist, sofern nur konservative Krfte wirken. In diesem Fall
ist also die Summe von potentieller und kinetischer Energie konstant.
Treten auch nichtkonservative Krfte wie Reibung auf, dann kann W nicht zur
Gnze als E
pot
geschrieben werden, sondern es bleibt ein Arbeitsanteil z. B. W
R
brig. In diesem Fall gilt: E
kin
+E
pot
= W
R
.
Der Energiesatz besagt, dass Energie weder erzeugt noch vernichtet werden
kann, dass also die Gesamtenergie eines abgeschlossenen Systems unverndert
ist. Durch die Reibungsarbeit wird zwar mechanische Energie vernichtet, aber sie
wirkt sich in einer Erhhung der inneren Energie des Systems, also der Energie der
ungeordneten Molekularbewegung aus. (Dies ist das Thema der Wrmelehre).
1.4.2. Leistung
Die Leistung P ist die in der Zeiteinheit verrichtete Arbeit, also
P =
W
t
oder P =
W
t
oder P =
dW
dt
P = F v (1.25)
Die ersten beiden Gleichungen geben die mittlere Leistung whrend der Zeit t
bzw. t an, die beiden letzten die Momentanleistung. Die letzte Gleichung folgt
aus dW = Fds, woraus die Beziehung nach Division mit dt wegen
ds
dt
= v folgt.
Hieraus folgt z. B., dass die Leistung beim Fahren im Luftwiderstand wegen
F v
2
mit v
3
wchst.
1.4.3. Impuls und Ste
Der Impuls (englisch: momentum) einer Masse m, die sich mit der Geschwindigkeit
v bewegt, ist deniert als:
p = m v (1.26)
Der Impuls ist ein Vektor, das macht ihn rechnerisch etwas komplizierter, ein-
facher ist dagegen, dass es keine verschiedenen Formen des Impulses gibt, der
Impulserhaltungssatz gilt unverndert, ob Reibung oder nicht.
20
1.4. Die Erhaltungsstze
Nimmt der Impuls eines Krpers zu, so muss ein anderer Krper dieselbe Men-
ge Impuls verlieren. Da der Impuls ein Vektor ist, gilt diese Aussage fr jede
Koordinatenrichtung.
1.4.3.1. voll elastischer gerader Sto
Die Bewegung erfolge auf einer Geraden. Vor dem Sto haben die Massen m
1
und
m
2
die Geschwindigkeiten v
1
und v
2
und nach dem Sto seien sie u
1
und u
2
. Ein
Sto heit voll elastisch, wenn die kinetische Energie beim Sto erhalten bleibt,
wenn also keine Verformung oder Reibung auftritt. Diesen Idealfall beobachtet
man bei makroskopischen Krpern hchstens in guter Annherung, er tritt aber
bei Sten mikroskopischer Teilchen wie Protonen durchaus auf.
Die Summe der Impulse bzw. Energien ist
vor dem Sto: p = m
1
v
1
+ m
2
v
2
und E =
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
nach dem Sto: p = m
1
u
1
+ m
2
u
2
und E =
1
2
m
1
u
2
1
+
1
2
m
2
u
2
2
Daraus ergeben sich die Endgeschwindigkeiten: (Die Herleitung steht in nahe-
zu jedem Physikbuch)
u
1
=
(m
1
m
2
)v
1
+2m
2
v
2
m
1
+ m
2
u
2
=
(m
2
m
1
)v
2
+2m
1
v
1
m
1
+ m
2
Etwas leichter zu merken ist die folgende Darstellung, bei der p den Gesamtim-
puls von oben und M = m
1
+ m
2
die Gesamtmasse bezeichnet:
u
1
=
2p
M
v
1
und u
2
=
2p
M
v
2
(1.27)
1.4.3.2. total unelastischer gerader Sto
Beim total unelastischen Sto bewegen sich die stoenden Krper nach dem Sto
gemeinsam also mit der gleichen Geschwindigkeit u weiter. Dabei werden die Kr-
per i.a. verformt, d. h. mechanische Energie geht verloren, sie wird zur Verfor-
mung der Krper bentigt.
Es gilt dann der Impulssatz: p = m
1
v
1
+ m
2
v
2
= (m
1
+ m
2
)u = Mu
Daraus folgt:
u =
m
1
v
1
+ m
2
v
2
m
1
+ m
2
oder u =
p
M
(1.28)
1.4.3.3. Impulsnderung und Kraftsto
Der Kraftsto (englisch: Impulse, beachte die verschiedene Bedeutung in englisch
und deutsch!) ist deniert als Ft. Multipliziert man das Newtonsche Grundge-
setz F = ma mit t, so folgt Ft = mat = mv. Somit ist
Impulsnderung = Kraftsto
Daraus folgt:
dp
dt
= F
21
1. Mechanik des Massenpunkts
Diese Beziehung gilt auch fr vernderliche Massen, etwa bei Raketen und ist
somit eine Erweiterung der Formel F = ma. Newton hat sein Grundgesetz in
dieser Form angegeben. Vergleiche (1.8).
Dieses Gesetz ist analog zum Energiesatz: So, wie die Energie eines abgeschlos-
senen Systems nur durch Austausch von Arbeit (oder Wrme) gendert werden
kann, so kann der Impuls eines abgeschlossenen Systems nur durch einen Kraft-
sto gendert werden.
1.4.3.4. Raketen
Eine im freien Raum bendliche Rakete stt Verbrennungsgase mit der Ge-
schwindigkeit c relativ zur Rakete (nach hinten) aus. Die in der Zeiteinheit
ausgestoene Gasmasse sei . Die Masse der Rakete nimmt dadurch ab.
Man betrachtet die Impulse zu den Zeitpunkten t und t + dt. Zur Zeit t ist die
Masse m und die Rakete bewege sich mit der Geschwindigkeit v. Die Rakete hat
also den Impuls mv
Nach Ablauf der Zeit dt wurde die Gasmenge dm = dt < 0 ausgestoen mit
der Geschwindigkeit v c relativ zum Boden, wenn man der Flugrichtung der
Rakete positives Vorzeichen gibt. Die Raketenmasse ist dann nur noch m + dm.
(dm < 0!) Ihre Geschwindigkeit ist um dv gestiegen. Zur Zeit t + dt hat also die
Rakete den Impuls (m+dm)(v +dv) und die ausgestoene Gaswolke den Impuls
dm(v c). (Die Vorzeichen sind hier sehr sorgfltig zu beachten!)
Da der Gesamtimpuls zu beiden Zeitpunkten gleich sein muss, folgt:
mv = (m + dm)(v + dv) dm(v c) cdm = mdv + dvdm
cdm = mdv
letzteres, weil dvdm als von zweiter Ordnung klein vernachlssigt werden kann.
Nach Division mit dt und Beachtung von dm = dt folgt daraus sofort die erste
Raketengleichung:
c = m a
Man kann die letzte Gleichung von oben auch nach dv auflsen, dann bekommt
man durch Integrieren:
dv = c
dm
m
v v
0
= c
m

m
0
dm
m
= c ln
m
0
m
Dies ist die zweite Raketengleichung.
1.4.4. Drehimpuls
Der Drehimpuls (englisch: angular momentum) ist deniert als
L = r p oder L = mr v (1.29)
22
1.4. Die Erhaltungsstze
Der Drehimpuls L bezglich eines Punktes O ist also ein Vektor, der senkrecht
zu der von r und v aufgespannten Ebene steht. Bewegt sich m auf einer Kreis-
bahn mit Mittelpunkt O, so stehen r und v senkrecht aufeinander und L zeigt in
Richtung der Drehachse. Dabei gilt
v = r und L = mvr = mr
2
und L = mr
2
(1.30)
O
r
v m
v
v
r
r

v
.
.
m
a
L
Abb. 1.7 Drehimpulskomponenten in der Ebene
Verluft die Bewegung auf einer beliebigen Bahn in der Ebene, dann kann man
v in eine radiale Komponente (v
r
) und eine dazu senkrechte, die transversale Kom-
ponente (v

) zerlegen. Nur die transversale Komponente liefert einen Beitrag zum


Drehimpuls. Vergleiche Abb. 1.7. Es gilt dort:
L = mr v

mit v

= r
d
dt
folgt L = mr
2
d
dt
= mr
2
(t)
1.4.4.1. Drehimpulsnderung
Aus (1.29) und (1.8) folgt durch Ableiten:
dL
dt
=
dr
dt
p +r
dp
dt
= r
dp
dt
= r F = (1.31)
23
1. Mechanik des Massenpunkts
Dabei bezeichnet
= r F
das Drehmoment (englisch: torque). Es wird in lteren Bchern auch mit M oder
D bezeichnet. Siehe dazu auch Kapitel 2.
In der Praxis berechnet man Drehmomente und Drehimpulse gern mit Hil-
fe einer Wirkungslinie. Beim Drehmoment betrachtet man etwa die Gerade,
die durch Verlngerung des Kraftpfeils entsteht und den Abstand a des Dreh-
punkts von dieser Wirkungslinie. Dann ist = Fa. Analog ist die Wirkungslinie
beim Drehimpuls die Verlngerung des Impulspfeils.
1.4.4.2. Drehimpulserhaltungssatz
Die Gleichung (1.31) zeigt, dass die nderung des Drehimpulses von einem Dreh-
moment bewirkt wird. Greift kein Drehmoment an, so bleibt die Summe der Dre-
himpuls unverndert. Auch hier muss bei einer Erhhung des Drehimpulses das
Drehmoment irgendwo herkommen, also muss irgendwo anders Drehimpuls um
denselben Wert vermindert werden.
1.5. Gravitation und Planetenbewegung
Zur Gravitationskraft vgl. Gleichung (1.9). Dieses Gesetz gilt zunchst nur fr
Punktmassen und wie man zeigen kann auch fr kugelfrmige Massen im Gebiet
auerhalb der Kugeln.
1.5.1. Die Keplerschen Gesetze
Mit den drei Keplerschen Gesetzen lassen sich die Bewegungen der Himmelskr-
per (auch knstlicher Satelliten) vorausberechnen. Vergleiche die Abb. 1.8
1.Keplersches Gesetz: Die Planetenbahnen sind Ellipsen, in deren einem Brenn-
punkt die Sonne steht.
2.Keplersches Gesetz (Flchensatz): Der Fahrstrahl SonnePlanet berstreicht in glei-
chen Zeiten gleiche Flchen.
3.Keplersches Gesetz: Die Quadrate der Umlaufzeiten zweier Planeten verhalten
sich wie die dritten Potenzen der groen Halbachsen:
T
2
1
T
2
2
=
a
3
1
a
3
2
(1.32)
24
1.5. Gravitation und Planetenbewegung
B
A
P
M
F
v
v
2
1
a
r
r
1
2
Abb. 1.8 Die Kepler-Ellipse und der Flchensatz
Anmerkungen: Wie die Rechnung zeigt, knnen sich Krper unter dem Einuss
der Gravitation eines Zentralkrpers nicht nur auf Ellipsen, sondern auf belie-
bigen Kegelschnitten (also auch Parabeln und Hyperbeln) bewegen. Die Geset-
ze gelten in derselben Weise auch z. B. fr einen Planeten und seine Monde.
Das zweite Keplersche Gesetz zeigt, dass auf einer Kreisbahn der Betrag der
Geschwindigkeit konstant ist. Das dritte Keplersche Gesetz gilt in dieser Form
nur dann exakt, wenn der Zentralkrper eine sehr viel grere Masse hat als die
Planeten.
Hinweise: In der Abb. 1.8 werden die schraferten Flchen jeweils in der gleichen
Zeit durchlaufen. Die Strecke a ist die groe Halbachse, im Punkt F steht der
Zentralkrper. Die Punkte P und A heien Perizentrum und Apozentrum. Bei der
Sonne als Zentralkrper spricht man von Perihel und Aphel (lies: Ap-hel), bei
der Erde von Perigum und Apogum, bei anderen Sternen von Periastron und
Apastron. M ist der Mittelpunkt der Ellipse und die Strecke MB nennt man die
kleine Halbachse.
Als Exzentrizitt einer Ellipse bezeichnet man = MF/a.
Betrachtet man sehr kleine Zeitabschnitte t, dann werden die Sektorchen
zu schmalen, dreieckigen Keilen und es folgt nach dem 2.Keplerschen Gesetz:
1
2
r
1
(v
1
t) =
1
2
r
2
(v
2
t) r
1
v
1
= r
2
v
2
falls v
i
r
i
(1.33)
Die Gravitationskraft ist eine Zentralkraft, die Kraft wirkt immer lngs der Ver-
bindungslinie von Sonne und Planet. Damit ist nach Gleichung (1.31) das Dreh-
moment Null, also der Drehimpuls konstant. Genau das ist die Aussage des Fl-
chensatzes. Diese Feststellung gilt fr alle Zentralkrfte.
1.5.2. Energie im Gravitationsfeld
Die Gravitationskraft ist eine konservative Kraft, die von ihr verrichtete Arbeit ist
vom Weg unabhngig. Dies kann man formal sehen, wenn man den Weg in Kom-
25
1. Mechanik des Massenpunkts
ponenten in radialer und transversaler Richtung zerlegt. Nur die radialen Anteile
tragen etwas zur Arbeit bei. Somit existiert eine potentielle Energie des Gravitati-
onsfelds, die allein vom Abstand von der felderzeugenden Masse abhngt. Beim
Gravitationsfeld legt man das Nullniveau blicherweise ins Unendliche, damit
ergibt sich fr die potentielle Energie eines Krpers der Masse m im Abstand r
von der Masse M nach (1.24):
E
pot
= G
r

Mm
x
2
dx = G
Mm
r
= m

GM
r

(1.34)
Hier ist auch wieder die Richtung von r und F entgegengesetzt. Den Ausdruck
=
GM
r
(1.35)
bezeichnet man als das Gravitationspotential der Felds der Masse M. Die potentiel-
le Energie des Gravitationsfelds ist eine Lageenergie. Da sie im Unendlichen den
Wert Null hat, muss sie bei Annherung an die Zentralmasse abnehmen, dies tut
sie, sie wird negativer. Bei dieser Wahl des Nullniveaus ist die Gravitationsenergie
immer negativ.
Das Feld komplizierterer Massenverteilungen lsst sich als Summe der Felder
von Punktmassen darstellen. Damit ergibt sich E
pot
(r) bzw. (r) durch Summie-
rung (Integration) der Beitrge der einzelnen Massenelemente.
Kugeln als Feldquelle: Eine kugelfrmige Masse erzeugt in ihrem ueren dassel-
be Feld wie eine punktfrmige Masse gleicher Gre im Mittelpunkt der Kugel.
(Eine Herleitung steht z. B. in Halliday/Resnick [3].) Andererseits ist das Gravita-
tionsfeld im Innern einer Hohlkugel Null. Auf ein Teilchen im Innern einer Masse,
etwa der Sonne, im Abstand r vom Mittelpunkt wirkt also nur die Anziehungs-
kraft der inneren Kugel mit Radius r. Die Krfte der ueren Schichten heben
sich alle gegenseitig auf.
1.5.3. Bahngleichung im Gravitationsfeld
Mit Vektorrechnung kann man die Bahn eines Krpers der Masse m unter dem
Einuss der Zentralmasse M m berechnen: Nach dem Newtonschen Grundge-
setz schreibt man:
m
d
2
r
dt
2
= G
Mmr
r
3

d
2
r
dt
2
= GM
r
r
3
(1.36)
Multipliziert man diese Gleichung vektoriell mit r von links, so folgt durch ein-
maliges Aufleiten:
r
d
2
r
dt
2
=
GM
r
3
r r = 0 r v = h
26
1.5. Gravitation und Planetenbewegung
denn es gilt nach der Produktregel:
d
dt

r
dr
dt

=
dr
dt

dr
dt
+r
d
2
r
dt
2
= o +r
d
2
r
dt
2
Dies ist das zweite Keplersche Gesetz, also der Drehimpulserhaltungssatz, denn
L = mh ist der Drehimpuls.
Multipliziert man die beiden Gleichungen vektoriell, dann ergibt sich:
h
d
2
r
dt
2
=
GM
r
3
(r v) r =
GM
r
3
(v(r r) r(r v))
Verwendet hat man den Entwicklungssatz fr dreifache Vektorprodukte
(a b) c = b(a c) a(b c)
Mit der aus r
2
= r
2
folgenden Beziehung:
2r v = 2r
dr
dt
=
dr
2
dt
=
dr
2
dt
= 2r
dr
dt
ergibt sich:
h
d
2
r
dt
2
=
GM
r
2

dr
dt
r r
dr
dt

= GM
d
dt
r
r
Durch Aufleiten folgt nun mit der Integrationskonstante Ae (wo e ein Einheits-
vektor sei, also e
2
= 1) und anschlieendem skalaren Multiplizieren mit r und
Beachtung von h = r v und (h v)r = h(v r) = h
2
h v = GM
r
r
Ae
(h v)r = GMr Ar cos
h
2
GM
= r(1 +
A
GM
cos )
Mit den Abkrzungen
p =
h
2
GM
und =
A
GM
ergibt sich durch Auflsen die Bahngleichung in Polarkoordinaten:
r =
p
1 + cos
(1.37)
Dies ist das erste Keplersche Gesetz. Die Bahn ist ein Kegelschnitt.
Fr = 0 ist r minimal, das ist der Ort des Perizentrums. Fr = hat man
maximales r, das Apozentrum.
Im Perizentrum kann die Bahn durch den Krmmungskreis des Kegelschnitts
angenhert werden. Der Krmmungskreis im Hauptscheitel eines Kegelschnitts
hat immer den Radius p.
27
1. Mechanik des Massenpunkts
Multipliziert man die Gleichung (1.36) mit
dr
dt
und integriert, dann bekommt
man fr die Gesamtenergie
1
2
mv
2
=
GMm
r
+ E oder E =
1
2
mv
2

GMm
r
(1.38)
Die Gesamtenergie E ist die Summe von kinetischer und potentieller Energie.
An der Stelle des Perihels ist die Entfernung vom Zentralkrper r
p
= p/(1 +)
und die Gravitation hlt den Krper auf der Krmmungskreisbahn mit Radius p.
Die Zentripetalkraft muss also gleich der Gravitation sein, also
mv
2
p
=
GMm
r
2
p

1
2
mv
2
=
1
2
GMmp
r
2
p
=
GMm
r
p
+ E
2
1 =
2pE
GMm
Damit haben wir den Zusammenhang der Bahngren p und mit den physika-
lischen Gren M, h = L/m, und E hergestellt.
Da 0 sein muss und die Bahnform bestimmt, folgt, dass diese von der
Gesamtenergie bestimmt ist, denn es gilt:
E > 0 > 1 Hyperbelbahn
E = 0 = 1 Parabelbahn
E < 0 < 1 Ellipsenbahn
Es bleibt noch das dritte Keplersche Gesetz zu zeigen: Nach dem zweiten Kep-
lerschen Gesetz gilt fr die vom Fahrstrahl berstrichene Flche
dA =
1
2
r
2
d =
h
2
dt
Berechnet man die Zeit fr einen vollen Umlauf auf der Ellipse, dann folgt unter
Verwendung der Formel fr die Flche einer Ellipse A = ab:
T =

dt =
2
h

dA =
2
h
A =
2
h
ab
Nun gilt fr die beiden Halbachsen a und b:
a =
1
2

p
1 +
+
p
1

=
p
1
2
und b = a

1
2
b
2
= ap
Somit folgt
T
2
=
4
2
h
2
a
2
b
2
=
4
2
h
2
a
2
ap =
4
2
h
2
a
3
p
Ersetzt man noch p = h
2
/GM, so bleibt schlielich
T
2
a
3
=
4
2
GM
(1.39)
Dies ist das dritte Keplersche Gesetz.
28
1.5. Gravitation und Planetenbewegung
1.5.3.1. Bewegung um gemeinsamen Schwerpunkt
Ist m nicht vernachlssigbar klein gegen M, dann bewegen sich beide Massen um
ihren gemeinsamen Schwerpunkt, in dem die Masse M + m vereinigt gedacht
werden kann. Das soll nun nher betrachtet werden.
Sei S der gemeinsame Schwerpunkt des Systems, r der Vektor von M nach m
und s der Vektor von M nach S, dann gelten fr die Bewegung von M und m
nach dem Newtonschen Grundgesetz bezglich des Punktes S die Gleichungen:
M
d
2
s
dt
2
=
GMmr
r
3
und m
d
2
(r s)
dt
2
= m

d
2
r
dt
2

d
2
s
dt
2

=
GMmr
r
3
Ersetzt man mittels der ersten der beiden Gleichungen in der zweiten s, dann
folgt:
m

d
2
r
dt
2
+
Gmr
r
3

=
GMmr
r
3
m
d
2
r
dt
2
=
Gmr
r
3
(M + m)
d
2
r
dt
2
=
G(M + m)r
r
3
(1.40)
diese Gleichung hat dieselbe Gestalt wie (1.36) nur tritt statt M hier M + m auf.
Die ganze obige Herleitung bleibt daher bis auf diese nderung unverndert.
Wenn wir noch die Energien betrachten, dann ist die kin. Energie im System
des Schwerpunktes, wenn v
1,2
die Geschwindigkeiten von M und m sind:
E
kin
=
1
2
Mv
2
1
+
1
2
mv
2
2
Weil aber fr die Abstnde r
1
und r
2
der Massen M und m vom Schwerpunkt
gelten muss
r
1
r
2
=
v
1
v
2
=
m
M
und r
1
+ r
2
= r
folgt
r
1
=
mr
M + m
und r
2
=
Mr
M + m
und fr die Geschwindigkeit v der Masse m im System, in welchem M ruht:
v
1
v
=
r
1
r
und
v
2
v
=
r
2
r
Damit ist die kinetische Energie, wenn man die v
i
und r
i
mit obigen Gleichungen
ersetzt:
E
kin
=
Mv
2
r
2
1
2r
2
+
mv
2
r
2
2
2r
2
=
1
2
mM
M + M
v
2

1
2
v
2
(1.41)
wo hier die reduzierte Masse bezeichnet. Damit gilt nun auch (M + m) = Mm,
womit sich potentielle Energie ergibt:
E
pot
=
GMm
r
=
G(M + m)
r
(1.42)
29
1. Mechanik des Massenpunkts
Der Gesamtdrehimpuls L der Massen ist im Schwerpunktsystem
L = Mr
1
v
1
+ mr
2
v
2
= M
m
M + m
r
m
M + m
v + m
M
M + m
r
M
M + m
v
= r v
Damit sind nun die folgenden beide Probleme gleichwertig:
Die Massen M und m umlaufen ihren gemeinsamen Schwerpunkt (Schwer-
punktsystem)
Ein Krper mit der reduzierten Masse =
Mm
M+m
umluft einen ruhenden
Krper der Masse M
tot
= M + m (Ruhsystem von M)
Wir haben bisher alle Formeln fr den Fall m M, also fr eine ruhende
Zentralmasse M hergeleitet und machen das auch weiterhin so. Die bertragung
auf den Fall nicht vernachlssigbar kleiner Masse m ist nun ganz leicht: Man
ersetze in allen Formeln M durch die Gesamtmasse M + m und m durch die
reduzierte Masse . In den meisten Gleichungen taucht allerdings m gar nicht
auf, was die Sache noch einfacher macht.
1.5.3.2. Bahngeschwindigkeit
Die groe Halbachse einer Ellipsenbahn ist das Mittel des Perihelabstands und
des Aphelabstands also a = (r
p
+ r
a
)/2 = p/(1
2
) und somit r
p
= a(1 ).
Betrachtet man die Gleichung (1.38) der Gesamtenergie, so kann man den Wert
von E durch Einsetzen der Werte fr das Perihel bestimmen:
E =
1
2
mv
2
p

GMm
r
p
=
1
2
GMmp
r
2
p

GMm
r
p
Ersetzt man hierin r
p
= p/(1 +) dann bekommt man
GMm
2p
((1 +)
2
2(1 +)) =
GMm(1 +
2
)
2p
=
GMm
2a
Da der Energiesatz gilt, folgt:
E =
1
2
mv
2

GMm
r
=
GMm
2a
v
2
= GM

2
r

1
a

(1.43)
Die letzte Gleichung heit Vis-Viva-Integral und erlaubt eine einfache Bestimmung
der Geschwindigkeit des Planeten in Abhngigkeit von ihrem Abstand von der
Sonne bei einer Ellipsenbahn.
Bei einer Parabelbahn setze man a = und bei einer Hyperbelbahn ersetze man
a durch a. Bei einer Kreisbahn ist immer r = a und die Formel reduziert sich auf
die Gleichheit von Zentripetalkraft und Gravitation.
30
1.5. Gravitation und Planetenbewegung
1.5.4. Gezeitenkrfte
a
s
S
M
m
R
r
A
B
Abb. 1.9 Gezeitenwirkung
Wir betrachten zwei Massen M und m mit den Radien R und r, die den Abstand
a voneinander haben und sich um ihren gemeinsamen Schwerpunkt bewegen.
Vgl. Abb. 1.9. Dabei sollen die beiden Krper nicht rotieren (wenn sie es doch
tun, so ist das fr die Gezeitenwirkung zunchst unerheblich), sie bewegen sich
also um den gemeinsamen Schwerpunkt S so wie ein Blatt Papier, das man auf
dem Tisch im Kreis herumfhrt, ohne es in sich zu drehen, also dass z.B. eine
Seite des Blatts immer parallel zur Zimmerwand bleibt. Dann erkennt man, dass
alle Punkte des Krpers M eine Kreisbewegung mit gleichem Radius ausfhren,
nmlich dem Radius s in Abb. 1.9.
Nur die Mittelpunkte der Kreisbewegungen sind verschieden. Wir untersuchen
die Gezeitenwirkung, die m auf M ausbt. Die Zentripetalkraft, um M auf der
Kreisbahn zu halten, muss von der Gravitation aufgebracht werden, deshalb gilt
fr Kraft und Beschleunigung des Mittelpunkts von M:
M
2
s =
GMm
a
2

2
s =
Gm
a
2
Fr die Punkte A und B gilt analog fr die Beschleunigung
Gm
(a + R)
2
und
Gm
(a R)
2
Man sieht, dass in A die Anziehungskraft geringer als die bentigte Zentripe-
talkraft ist, dass also die Beschleunigung in A eine Restkomponente nach links
besitzt.
Analog ist in B die Anziehungskraft grer als die bentigte Zentripetalkraft,
es verbleibt also eine Komponente nach rechts. Die Differenz zwischen den Krf-
ten in A bzw. B und M versucht die Masse in die Lnge zu ziehen, diese
Gezeitenbeschleunigung hat die Gre:
Gm
a
2

Gm
(a + R)
2
=
Gm
a
2
(a + R)
2
R(2a + R)
2GmR
a
3
31
1. Mechanik des Massenpunkts
M
M
E
E
F
F
F
R
R
R

P
P
P

Q
Q

Abb. 1.10 Zur Bahnbestimmung. F ist der Ort der Sonne, M der Mittelpunkt der Ellipse bzw.
Hyperbel und P das Perihel. R ist der momentane Ort des Planeten. Im rechten Bild sind die
Ekliptik und die Bahnebene des Planeten gezeichnet und die Winkel, welche die Lage der
Bahnebene bestimmen. Das Bild links unten zeigt die Situation bei Hyperbelbahnen.
Die letzte Nherung gilt, wenn man R a voraussetzt. So entstehen die beiden
Flutberge auf der Erde. Da sie rotiert, dreht sie sich unter den Flutbergen weg, so
dass sie von der Erde aus gesehen synchron mit dem Mond die Erde umlaufen.
1.5.5. Bahnortbestimmung
Im rechten Bild sind die Kenngren fr die Bestimmung der Bahn eingezeichnet.
Dabei ist der Frhlingspunkt, von der aus in der Astronomie die Lngengrade
gezhlt werden. ist der aufsteigende und der absteigende Knoten, die
Lnge des aufsteigenden Knoten, gemessen in der Ekliptikebene und schlielich
die Lnge des Perihels, gemessen in der Bahnebene. Zum Schluss bentigt man
noch die Inklination i, das ist die Neigung der Bahn gegen die Ekliptik.
Insgesamt braucht man zur vollstndigen Bestimmung des Planetenorts 6 Zah-
lenangaben: drei fr die Lage der Bahnellipse i, , ; zwei fr die Form der
Ellipse, z. B. a und und eine fr die zeitliche Lage, etwa die Zeit des Perihel-
durchgangs T
p
. Bei einer Parabelbahn ist ja a = , deshalb braucht man bei ihr
nur fnf Bahnelemente.
Oft ndet man bei der Angabe der Bahndaten statt die Gre = +
. Das ist eine merkwrdige Winkelangabe, da Summe zweier nicht in einer
Ebene liegenden Winkel ist.
32
1.5. Gravitation und Planetenbewegung
Um nun den Bahnort zu einer bestimmten Zeit t nach dem Periheldurchgang
zu bestimmen, wird der Flchensatz in der Form (vgl. nach Gleichung (1.36) und
vor Gleichung (1.37)) r r = h bentzt. h ist hier die von r und r aufgespannte
Parallelogramm-Flche, diese ist in Polarkoordinaten gleich r
2
d, da man r als
Grundseite und rd als Hhe verwenden kann. Damit ist
1
2
hdt die vom Fahrstrahl
im Zeitintervall dt berstrichene Flche. Weiter ergab sich oben, dass h
2
= GMp
ist. Diese Eigenschaften werden wir im folgenden bentzen.
1.5.5.1. Bahnort bei Ellipsen
Im linken Bild der Abb.1.10 ist eine Bahnellipse gezeichnet und der Kreis, aus
dem diese durch Stauchung in der y-Richtung entstanden ist. Es soll der Ort
des Planeten zu einer bestimmten Zeit t nach dem Periheldurchgang bestimmt
werden. Dazu muss man den Winkel kennen, der in der Astronomie wahre
Anomalie genannt wird. Anstatt diesen direkt berechnen zu wollen, bentzt man
den Hilfswinkel E, der exzentrische Anomalie genannt wird. (Er ist der Mittelpunkt
eines Kreises, dessen Zentrum nicht die Sonne, der also exzentrisch ist.)
Nach dem Flchensatz berstreicht ja der Fahrstrahl Sonne-Planet in gleichen
Zeiten gleiche Flchen. Deshalb berechnen wir mal die Flche des Ellipsenseg-
ments FPR. Zunchst ist die Flche des Kreissegmentes MPR

, wenn man im
Bogenma rechnet:
1
2
a
2
E. Wir stauchen es auf das Ellipsensegment MPR, das
gibt
b
a

1
2
a
2
E. Davon muss man nun noch das Dreieck MFR abziehen, um das
gewnschte zu bekommen. Damit ist nun
FPR =
b
a

1
2
a
2
E
1
2
MFr sin =
1
2
abE
1
2
ab sin E (1.44)
wobei r natrlich die Strecke FR ist. Andererseits ist auch MF = a. Ist nun T die
Umlaufszeit des Planeten und t die Zeit seit dem Periheldurchgang, dann muss
diese Flche gerade abt/T sein. Daraus folgt die Keplersche Gleichung:
E sin E =
2
T
t M (1.45)
Man nennt M die mittlere Anomalie, das ist der Winkel, den der Planet berstrei-
chen wrde, wenn er auf einer Kreisbahn mit konstanter Geschwindigkeit die
Sonne umliefe. Die Keplersche Gleichung kann nicht geschlossen, sondern muss
nherungsweise gelst werden. Bei kleinen , wie sie bei den Planeten vorliegen,
kann das einfache Iterationsverfahren des Typs x = g(x) verwendet werden, das
bekanntlich konvergiert, falls in der Nhe der Lsung |g

(x)| < 1 ist. In diesem


Falle ist g(E) = sin E M, also |g

(E)| = | cos E| < 1.


Die mittlere Anomalie M kann ber die Konstante h ausgedrckt werden, Es
muss ja in Gl.(1.44) FPR =
1
2
ht gelten, damit ist wegen b
2
= ap
1
2
abE
1
2
ab sin E =
1
2
ht =

GMp
2
t M=
t

GMp
ab
=

GM
a
3
t
33
1. Mechanik des Massenpunkts
Aus Abb.1.10 entnimmt man noch eine Beziehung: Es ist
a cos E = a + r cos (1.46)
Ersetzt man hier r mittels der Bahngleichung (1.37), dann bekommt man wegen
p = a(1
2
):
a cos E = a +
p cos
1 + cos
cos E =
+ cos
1 + cos
Damit kann man nun einen Zusammenhang zwischen E und herleiten. Bekannt-
lich ist ja
tan

2
=

1 cos
1 +cos
was man so man es nicht in der Formelsammlung ndet ber die Gleichheit
cos 2 = cos
2
sin
2
herleiten kann. Nun ist aber
1 cos E =
(1 )(1 cos )
1 + cos
und 1 +cos E =
(1 +)(1 +cos )
1 + cos
Damit erhlt man:
tan

2
=

1 +
1
tan
E
2
(1.47)
Aus der Bahngleichung r(1 + cos ) = p = a(1
2
) und aus Gleichung (1.46)
folgt
r cos = a a
2
r und r cos = a cos E a
2
und daraus sofort:
r = a(1 cos E) (1.48)
Um also den Ort des Planeten zu einem gegebenen Zeitpunkt berechnen zu
knnen, muss man die Lage der Bahn (s. o.) kennen, dann die Umlaufszeit und
den Zeitpunkt des Periheldurchgangs. Dann bestimmt man mit der Keplerschen
Gleichung die exzentrische Anomalie E und den Sonnenabstand r. Damit ist die
Lage in ekliptikalen heliozentrischen Koordinaten bestimmt.
1.5.5.2. Bahnort bei Parabeln
Fr die Parabel integrieren wir den Flchensatz direkt.
h = r
2

ht =

0
p
2
d
(1 +cos )
2
In der zweiten Gleichung wurde fr r die Bahngleichung mit = 1 (Parabel)
eingesetzt.
34
1.5. Gravitation und Planetenbewegung
Um das Integral zu berechnen kann man die Standardsubstitution fr gebro-
chen rationale Funktionen von trigonometrischen Funktionen machen, also setzt
man
u = tan

2
u
2
= tan
2

2
=
1 cos
1 +cos
cos =
1 u
2
1 + u
2
Weiter ist
du =
1
2
1
cos
2

d =
1
2
(1 +tan
2

2
)d =
1
2
(1 + u
2
)d
Damit wird der Integrand:
1 +cos = 1 +
1 u
2
1 + u
2
=
2
1 + u
2

d
(1 +cos )
2
=
1
2
(1 + u
2
)du
Damit hat man nun
ht = p
2

0
d
(1 +cos )
2
=
1
2
p
2

=0
(1 + u
2
)du =
1
2
p
2

tan

2
+
1
3
tan
3

2

Mit h
2
= GMp bekommt man schlielich mit dem Perihelabstand r
p
=
1
2
p:
tan

2
+
1
3
tan
3

2
= 2

GM
p
3
t =

GM
2r
3
p
t M (1.49)
Diese Gleichung heit Barkersche Gleichung.Es liegt eine Gleichung dritten Grades
in tan(/2) vor, die eine reelle Lsung hat, die auf eine der folgenden Arten
angegeben werden kann (wo A =
3
2
Mgesetzt wurde):
tan

2
=
3

A
2
+1 + A
3

A
2
+1 A
=
2
tan

2 arctan
3

tan

1
2
arctan
1
A

(1.50)
Die Gleichung gilt fr positive M, fr negative, also Zeiten vor dem Periheldurch-
gang, rechnet man mit dem Betrag und nimmt dann fr das negative Vorzei-
chen. Fr den Abstand von der Sonne bekommt man nun:
r =
p
1 +cos
=
1
2
p

1 +tan
2

2

= r
p

1 +tan
2

2

(1.51)
Die blicherweise angegebene Bahngre bei Parabeln ist nicht p, sondern der
Perihelabstand r
p
=
1
2
p.
35
1. Mechanik des Massenpunkts
1.5.5.3. Bahnort bei Hyperbeln
Bei Hyperbeln (vgl. Abb.1.10 links unten) gelten ja fr die kartesischen Koordi-
naten eines Punktes x = a cosh E und y = b sinh E. Damit bekommt man die
Gleichungen:
r cos = a cosh E a und r sin = b sinh E
Mit den Bezeichnungen von Abb.1.10 gilt damit bei Standardhyperbeln x
2
y
2
=
1, so dass
1
2
E gerade die Flche des Stcks MPR ist ; eine Hyperbel mit den
Halbachsen a und b entsteht daraus durch Streckung mit a in x-Richtung und mit
b in y-Richtung, so dass diese Flche dann zu
1
2
abE wird. Damit gilt fr die von
uns gesuchte Flche des Stcks PFR hier:
PFR = MQRFQR MPR =
1
2
ab cosh Esinh E
1
2
(a cosh E a)b sinh E
1
2
abE
Somit ist
PFR =
1
2
ab( sinh E E) =
1
2
ht =
1
2

GMp t
Wegen b
2
= ap folgt wieder das Analogon zur Keplergleichung:
sinh E E =

GM
a
3
t M (1.52)
Analog zur Ellipse haben wir wieder die Beziehungen (in der Skizze ist der Schei-
tel links, also als Bahngleichung r(1 cos ) = p zu verwenden, auch ist bei
Hyperbeln p = (
2
1)a :
a cosh E = a + r cos cosh E = +
(
2
1) cos
1 cos
=
cos
1 cos
(1.53)
Weiter gilt fr Hyperbelfunktionen:
tanh
2
E
2
=
cosh E 1
cosh E +1
=
( 1)(1 +cos )
( + 1)(1 cos )
denn es ist:
cosh E 1 =
( 1)(1 +cos )
1 cos
und cosh E +1 =
( +1)(1 cos )
1 cos
Damit bekommt man fast dieselbe Gleichung wie bei Ellipsen:
cot

2
=

+1
1
tanh
E
2
(1.54)
Das passt, denn mit wachsendem E nimmt ab. Schlielich kann man auch noch
das Analogon zu Gleichung (1.48) herleiten. Die Bahngleichung lautet ja nun
36
1.5. Gravitation und Planetenbewegung
r(1 cos ) = a(
2
1) und aus Gleichung (1.53) folgt a cosh E = a
2
+r cos .
Subtrahiert man diese beiden Gleichungen, dann folgt
r = a( cosh E 1) (1.55)
Das war wieder einmal ein schnes Beispiel fr die groe Analogie, die zwi-
schen Hyperbeln und Ellipsen herrscht, meistens muss man nur ein paar Vorzei-
chen ndern.
37
2. Der starre Krper
Ein starrer Krper ist ein (idealisiertes) Gebilde, dessen Ausdehnung und Gestalt
durch angreifende Krfte nicht verndert werden kann. Insbesondere Rotationen
eines starren Krpers sind Gegenstand der Untersuchung. Vergleiche deshalb
die bei der Rotationsbewegung in Abschnitt 1.3 eingefhrten Gren Winkelge-
schwindigkeit, Drehimpuls und Drehmoment.
2.1. Statik
Die Statik beschftigt sich mit den starren Krper im Zustand der Ruhe und sucht
die Bedingungen, unter denen die angreifenden Krfte im Gleichgewicht sind.
2.1.1. Krfte
Krfte sind besondere Vektoren, sie haben nicht nur Betrag und Richtung, son-
dern auch einen Angriffspunkt, d. h. sie knnen nur entlang ihrer Wirkungslinie
verschoben werden.
F
1
F
2
F
3
F
4
F
P
Abb. 2.1 Zusammensetzung von Krften
In Abb. 2.1 ist die Zusammensetzung der Krfte F
1
, . . . , F
4
zur resultierenden
Kraft F mit dem Krftepolygon gezeigt. Alle Krfte greifen an der Stelle P an,
werden aber (nur zur Konstruktion) aneinandergehngt.
2.1. Statik
Zur rechnerischen Behandlung ist es wieder besser ein geeignetes Koordinaten-
system einzufhren, dann gilt in jeder Koordinatenrichtung fr die resultierende
Kraft F:
F
x
=
n

i=1
F
i,x
F
y
=
n

i=1
F
i,y
F
z
=
n

i=1
F
i,z
2.1.2. Drehmoment
Die Denition des Drehmoments ist Kraft mal Kraftarm, wobei man unter Kraft-
arm den Abstand der Drehachse von der Wirkungslinie der Kraft versteht.
In Gleichungsform lautet die Denition:
= r F = F r sin (2.1)
Das Drehmoment ist ein Vektor, seine Richtung erhlt man aus der Rechte-Faust-
Regel es zeigt in Richtung des Daumens, wenn die Finger der Drehbewegung
folgen.
Ein Krper bendet sich im Gleichgewicht, wenn die sowohl die Summe der
angreifenden Krfte als auch die Summe der angreifenden Drehmomente Null
ist, also
n

i=1
F
i
= o und
n

i=1

i
= o (2.2)
Handelt es sich um Drehungen nur um eine Achse, so kann man mit Skalaren
rechnen, indem man z. B. eine Drehrichtung, etwa im Uhrzeigersinn als positiv
nimmt.
Beispiel:
F
G
F
R
F
N
F
W

Abb. 2.2 Gleichgewicht einer Leiter


Eine Leiter der Lnge L ist in Abb. 2.2 an eine glatte Wand (keine Reibung)
gelehnt und wird am Boden durch Reibung mit der Haftreibungszahl gehal-
ten. Wie gro muss die Haftreibungszahl mindestens sein, damit die Leiter nicht
rutscht?
39
2. Der starre Krper
Man schreibt die Gleichgewichtsbedingungen fr die Krfte in x- und y-Rich-
tung an. Die Wnde ben auf die Leiter eine zu ihnen senkrechte Normalkraft
aus:
x : F
R
F
W
= 0 y : F
N
F
G
= 0
Ebenso fr das Drehmoment. Die Drehachse kann prinzipiell beliebig gewhlt
werden, aber praktisch geschickt ist es, sie so zu whlen, dass mglichst viele
Drehmomente Null werden. Hier whlen den Auflagepunkt auf dem Boden.
F
G

L
2
cos F
W
L sin = 0 F
W
=
1
2
F
G
cot
Damit ist auch F
R
=
1
2
F
G
cot und wegen F
R
F
N
= F
G
ist schlielich

1
2
cot . Die Kraft, die die Leiter auf den Boden ausbt ist nicht in Richtung der
Leiter gerichtet, denn die Resultierende von F
R
und F
N
schliet mit der Vertikalen
den Winkel ein, wobei tan = F
R
/F
N
= ist. Dies ist anders als bei einer durch
ein Seil bertragenen Kraft, diese wirkt immer in Richtung des Seils! Nehmen wir
den Fall, dass =
1
2
cot ist, dann schneiden sich die Verlngerungen von F
W
,
F
G
und der Resultierenden von F
R
und F
N
in einem Punkt. Denn die gestrichelte
Linie schneidet die Verlngerung von F
W
im Abstand L sin tan = L sin =
L/2 cot sin = L/2 cos vom Auagepunkt auf dem Boden. Dies ist aber die
Entfernung des Mittelpunkts.
2.1.3. Schwerpunkt (Massenmittelpunkt)
g
m
m
1
2
x x x
1 S 2
g
g
z
x
Abb. 2.3 Zur Berechnung des Drehmoments
Im Schwerpunkt ist die Summe der angreifenden Drehmomente immer Null.
40
2.2. Bewegungsgleichung starrer Krper
Zur Berechnung geht man koordinatenweise vor, es gilt
m
1
g(x
S
x
1
) + + m
n
g(x
S
x
n
) = 0
x
S
=
m
1
x
1
+ m
2
x
2
+ + m
n
x
n
m
1
+ m
2
+ + m
n
Entsprechend fr die anderen Koordinaten. Damit kann man die Vektorform die-
ser Gleichungen angeben:

i=1
m
i

r
S
=
n

i=1
m
i
r
i
(2.3)
Untersttzt man den Krper im Schwerpunkt, dann bleibt er in jeder Lage im
Gleichgewicht. Daher kann man den Schwerpunkt als Angriffspunkt des Krper-
gewichts whlen.
2.2. Bewegungsgleichung starrer Krper
Die allgemeine Bewegung eines starren Krpers setzt sich aus einer Translations-
und einer Rotationsbewegung zusammen.
2.2.1. Winkelgeschwindigkeit und -Beschleunigung
Rotiert ein Krper um eine feste Achse, dann bewegt sich ein beliebiges Masse-
teilchen des Krpers auf einem Kreis mit Radius r und Winkelgeschwindigkeit v.
Dabei hngt die Geschwindigkeit des Teilchens vom Abstand r von der Drehach-
se ab. Es gilt die bekannte Beziehung v = r.
Ist die Winkelgeschwindigkeit konstant, so liegt eine gleichfrmige Kreisbe-
wegung vor. Die Winkelgeschwindigkeit ist ein Vektor, zu ihrer Richtung vgl. den
Abschnitt 1.3
uere Krfte bewirken eine nderung der Winkelgeschwindigkeit, also eine
Winkelbeschleunigung
=
d
dt
Analog zu den verschiedenen Arten der Bewegung lngs einer Geraden, de-
niert man die Rotationsbewegungen eines starren Krpers um eine feste Achse:
gleichfrmige Rotation = 0 =
0
= t
gleichmig beschleunigte Rotation =
0
= t =
1
2
t
2
41
2. Der starre Krper
2.2.2. Bewegungsgleichung der Translation
Der starre Krper ist aus Masseelementen m
1
, m
2
, . . . , m
n
aufgebaut. An jedem
Element m
i
greifen innere Krfte f
i
und uere Krfte F
i
an. Die Bewegungsglei-
chung fr ein Massenelement ist dann:
m
i
a
i
= F
i
+ f
i
Zu jeder inneren Kraft gibt es aber nach dem Wechselwirkungsgesetz eine gleich
groe, entgegengesetzt gerichtete Kraft. Somit gilt fr die Summe aller Krfte und
Beschleunigungen:
n

i=1
m
i
a
i
=
n

i=1
F
i
+
n

i=1
f
i
Die letzte Summe muss aber Null sein, weil sich alle inneren Krfte gerade auf-
heben mssen. Fhrt man die Gesamtmasse M des Krpers ein, dann gilt:
n

i=1
m
i
a
i
= M

n
i=1
m
i
a
i
M
= Ma
S
Dabei ist a
s
die Beschleunigung des Schwerpunkts. Somit gilt:
Ma
s
= F

=
n

i=1
F
i

(2.4)
2.2.3. Bewegungsgleichung der Rotation
r
F

r
Rad
Abb. 2.4 Drehung um eine feste Achse
uere Krfte erteilen dem starren Krper auch ein Drehmoment, sofern ihre
Wirkungslinie nicht durch den Schwerpunkt geht. In Abb. 2.4 soll die Kraft F
konstant sein. Dann wird das Rad in eine gleichmig beschleunigte Rotationsbe-
wegung versetzt.
42
2.2. Bewegungsgleichung starrer Krper
Beachte, dass der Ortsvektor r in dieser Abbildung nicht von der Radmitte,
sondern von einem beliebigen Punkt der Radachse ausgeht, trotzdem sind die
Gleichungen
v = r und = r F
weiterhin richtig.
Der Abstand des Angriffspunkt der Kraft von der Drehachse ist mit r bezeich-
net.
2.2.4. Rotationsenergie
Das sich drehende Rad hat Energie gespeichert: das ist die kinetische Energie der
Massenelemente. Die Energiezunahme ist gleich der von der angreifenden Kraft
verrichteten Arbeit.
Innerhalb der Zeit t verrichtet die Kraft die Arbeit:
W = F
s
s = Fr = Fr
1
2
t
2
Die Rotationsenergie ist die Summe der kinetischen Energien der Massenelemen-
te:
E
rot
=
n

i=1
1
2
m
i
v
2
i
=
n

i=1
1
2
m
i
r
2
i

2
=
1
2

2
n

i=1
m
i
r
2
i
=
1
2

i=1
m
i
r
2
i

2
t
2
Da E
rot
= W gilt, folgt
Fr =

i=1
m
i
r
2
i

= J mit J =
n

i=1
m
i
r
2
i
Die Gre J heit Trgheitsmoment (englisch: rotational inertia oder moment of in-
ertia) des starren Krpers. Es hngt von der gewhlten Drehachse ab. Es spielt fr
Rotationsbewegungen dieselbe Rolle wie die Masse bei Translationsbewegungen.
Das Symbol fr das Trgheitsmoment ist nicht einheitlich: man ndet J, I und
in der Literatur.
Damit gelten nun die folgenden Grundbeziehungen:
= J und E
rot
=
1
2
J
2
(2.5)
Durch die Einfhrung der Rotationsenergie kann man die kinetische Energie in
einen Anteil der Translation
1
2
mv
2
s
und einen Anteil der Rotation
1
2
J
2
aufspalten.
Dies ist in der Energieerhaltung (vgl. Abschnitt1.4.1) zu bercksichtigen.
2.2.5. Drehimpuls
Jedes Massenelement m
i
hat den Drehimpuls L
i
= r
i
m
i
v
i
= m
i
r
2
i
, der Gesamt-
drehimpuls L ist also
L =

L
i
=

m
i
r
2
i
=

m
i
r
2
i

= J
43
2. Der starre Krper
Diese Beziehung gilt nur bei festgehaltener Drehachse. Wird die Drehachse nicht
festgehalten, dann ist die Richtung von L und i.a. nicht dieselbe.
2.2.6. Translation vs. Rotation
Translation Rotation
Geschwindigkeit v Winkelgeschwindigkeit
Beschleunigung a Winkelbeschleunigung
Masse m Trgheitsmoment J = mr
2
Impuls p Drehimpuls L
Kraft F Drehmoment
kin. Energie E
kin
Rotationsenergie E
rot
2.2.7. Drehimpuls und Drehmoment
Wie der Impuls eines Systems durch einen Kraftsto gendert werden kann, so
wird der Drehimpuls eines Systems durch die Einwirkung eines Drehmoments
whrend eines Zeitraums t gendert. Da L = J ist kann man aus Gleichung
(2.5) folgern:
= J = J
d
dt
=
dL
dt
(2.6)
Diese Beziehung ist auch richtig, wenn die Richtungen von und L nicht parallel
sind. Die nderung von L zeigt immer in Richtung von . Das bedeutet, dass der
Drehimpulsvektor versucht, sich in Richtung des angreifenden Drehmoments zu
stellen.
In der Abb. 2.5 ist die Bewegung eines Kreisels unter dem Einuss der Schwer-
kraft gezeigt. Die Kreiselachse wird an der Stelle A untersttzt, das Gewicht des
Kreisels versucht die Achse nach unten zu kippen. Dadurch entsteht ein Drehmo-
ment . Diesem ist die nderung des Drehimpulses L parallel. Die Kreiselachse
bewegt sich also nicht nach unten, sondern nach hinten (na ja, nur so lange die
Drehbewegung schnell genug ist).
Auch die Erdachse zeigt eine Przessionsbewegung: Die Erde ist keine vollkom-
mene Kugel, sondern ein Ellipsoid und die Erdachse ist gegenber der Erdbahn
geneigt, daher versucht die Anziehungskraft der Sonne die Erdachse aufzurich-
ten. Diesem Versuch weicht die Achse durch eine Bewegung quer dazu aus. Dies
fhrt zu einer Przession der Erdachse, deren Dauer etwa 26000 Jahre betrgt. Der
Himmelsnordpol liegt nicht zu allen Zeiten beim Polarstern, sondern beschreibt
einen Kreis mit 2 23,5

am Himmel auf dessen Umfang der Polarstern liegt.


Ein Kreiselkompass ist ein in allen Richtungen drehbar gelagerter Kreisel. We-
gen der Erhaltung des Drehimpulses zeigt seine Achse stets in dieselbe Richtung.
44
2.3. Berechnung von Trgheitsmomenten
L
A

L
mg
Abb. 2.5 Przession eines Kreisels unter dem Einuss der Schwerkraft
2.3. Berechnung von Trgheitsmomenten
Die Denition des Trgheitsmoments ist
J =
n

i=1
m
i
r
2
i

r
2
dm
Die zweite Gleichung entsteht durch Grenzbergang, wenn man unendlich viele
Massenelemente zu betrachten hat, aus denen sich der Krper zusammensetzt.
2.3.1. Steinerscher Satz
Das Trgheitsmoment ist von der gewhlten Drehachse abhngig. Der Steinersche
Satz erlaubt die Berechnung des Trgheitsmoments bezglich jeder parallelen
Drehachse, wenn man ein Trgheitsmoment kennt. Er lautet:
J
A
= J
S
+ M a
2
(2.7)
Dabei ist J
A
das Trgheitsmoment bez. einer Achse durch A und J
S
das Trgheits-
moment bez. einer parallelen Achse durch den Schwerpunkt. a ist der Abstand
dieser Achsen.
Beweis
In der Abb. 2.6 sollen die Achsen durch A und S senkrecht zur Zeichenebene
stehen. Der Schwerpunkt S sei im Koordinatenursprung. Dann gilt:
J
A
=

r
2
A
dm J
S
=

r
2
S
dm
45
2. Der starre Krper
A S
a x
dm
y r
S
r
A
Abb. 2.6 zum Steinerschen Satz
r
2
A
= (a + x)
2
+ y
2
y
2
= r
2
S
x
2
J
A
=

(a
2
+2ax + r
2
S
)dm = Ma
2
+2a

xdm + J
S
Der zweite Summand rechts ist nach Denition des Schwerpunkts 2aMx
S
= 0.
Damit ist der Steinersche Satz bewiesen.
Bei chenhaften Krpern (Scheiben) unterscheidet man zwischen dem qua-
torialen und dem polaren Trgheitsmoment. Ersteres liegt vor, wenn die Achse
in der Ebene des Krpers liegt, letzteres, wenn die Achse senkrecht zur Scheibe
steht.
Steht die Scheibe in der x-y-Ebene, dann sind die Trgheitsmomente bez. der
Achsen gegeben durch (J
z
ist dann ein polares, J
x
und J
y
sind quatoriale Trg-
heitsmomente):
r
2
= x
2
+ y
2

J
z
=

r
2
dm =

(x
2
+ y
2
)dm =

x
2
dm +

y
2
dm = J
x
+ J
y
(2.8)
2.3.2. Trgheitsmomente ausgewhlter Krper
Im Folgenden betrachten wir homogene Krper, das heit die Dichte der Krper
sei an jeder Stelle gleich. Die Gesamtmasse ist jeweils M.
2.3.2.1. Polares Trgheitsmoment eines Zylinders
Achse ist Zylinderachse: Der Zylinder der Dicke h mit Radius R wird in konzen-
trische Ringe der Breite dr zerlegt. Dann ist dm = 2rhdr. Somit
J =

r
2
dm = 2h
R

0
r
3
dr =
1
2
MR
2
(2.9)
Achse auf dem Umfang: Dies wird mit dem Steinerschen Satz gelst:
J
A
= J
S
+ Ma
2
=
1
2
MR
2
+ MR
2
=
3
2
MR
2
46
2.3. Berechnung von Trgheitsmomenten
2.3.2.2. Polares Trgheitsmoment eines Hohlzylinders
Der innere Radius ist R
i
und der uere Radius ist R
a
. In Gleichung (2.9) muss
man nur die Integration statt von 0 bis R von R
i
bis R
a
erstrecken:
J =
1
2
M(R
2
a
R
2
i
) (2.10)
2.3.2.3. quatoriales Trgheitsmoment einer dnnen Kreisscheibe
Die Achse geht durch die Scheibenmitte: Da aus Symmetriegrnden J
x
= J
y
ist, gilt
nach (2.8) J
pol
= 2J
x
und somit:
J =
1
4
MR
2
(2.11)
Achse ist Tangente der Scheibe: Mit Steinerschem Satz:
J
A
= J
S
+ Ma
2
=
1
4
MR
2
+ MR
2
=
5
4
MR
2
Achse hat Abstand a von Scheibenmitte: Mit Steinerschem Satz:
J
A
= J
S
+ Ma
2
=
1
4
MR
2
+ Ma
2
= M

R
2
4
+ a
2

2.3.2.4. Trgheitsmoment einer Kugel


dx
x R
r
Abb. 2.7 Zum Trgheitsmoment der Kugel
Die Achse gehe durch den Mittelpunkt. Wie in Abb. 2.7 wird die Kugel in
Scheiben senkrecht zur Drehachse zerlegt. Gem (2.9) hat eine solche Scheibe
das Trgheitsmoment
dJ =
1
2
dMr
2
mit dM = r
2
dx
47
2. Der starre Krper
dJ =
1
2
r
4
dx =
1
2
(R
2
x
2
)
2
dx
J =
R

R
dJ =
R

0
(R
2
x
2
)
2
dx =
4R
3

3
2
5
R
2
Somit gilt
J =
2
5
MR
2
(2.12)
2.3.2.5. Trgheitsmoment eines dnnen Stabes
Achse senkrecht zum Stab durch den Schwerpunkt: Ihre Querschnittsche sei A
und die Lnge sei L. Der Stab wird in kleine Stcke der Dicke dx im Abstand x
von der Achse zerlegt. Also dm = Adx. Es ist dann M = AL.
J =

x
2
dm = A
L/2

L/2
x
2
dx =
1
12
ML
2
(2.13)
Achse senkrecht zum Stab durch Stabende:
J
A
= J
S
+ Ma
2
=
1
12
ML
2
+ M

L
2

2
) =
1
3
ML
2
2.3.2.6. Polares Trgheitsmoment einer rechteckigen Platte
a
b
S
dx
x
Abb. 2.8 Zum Trgheitsmoment einer rechteckigen Platte
Die Achse gehe durch den Schwerpunkt der Platte. Sie wird gem Abb. 2.8
in rechteckige Streifen zerlegt. Jeder solche Streifen hat bez. einer Achse durch
seinen Schwerpunkt nach (2.13) das Trgheitsmoment dm b
2
/12 mit der Masse
48
2.4. Kreisel
dm = hbdx = Mdx/(ab). Bezglich einer dazu parallelen Achse durch den
Schwerpunkt der Platte also nach Steiner
dJ =
1
12
dm b
2
+ dm x
2
=
M
a

b
2
12
+ x
2

dx
J = 2
M
a
a/2

b
2
12
+ x
2

dx =
1
12
M(a
2
+ b
2
)
J =
1
12
Md
2
mit d
2
= a
2
+ b
2
(2.14)
2.3.3. Bestimmung des Trgheitsmoments ber hnlichkeiten
Lsst sich ein Krper in zu ihm hnliche Teilkrper zerlegen, dann kann man
mittels des Steinerschen Satzes sein Trgheitsmoment ohne Integration ermitteln.
Rechteckige Platte: Dazu macht man fr das Trgheitsmoment den Ansatz: J =
k Mr
2
und versucht die Konstante k zu bestimmen.
Die rechteckige Platte von Abb. 2.8 kann man in vier Teilrechtecke mit den
Seiten a/2 und b/2 zerlegen. Mit dem Steinerschen Satz drckt man nun das
Trgheitsmoment der Platte durch die Trgheitsmomente der Teilplatten aus, da-
bei ist r mit r
2
= (a/2)
2
+ (b/2)
2
die Diagonale einer Teilplatte.
J = 4

k
M
4

r
2

2
+
M
4

1
16
(a
2
+ b
2
)

Setzt man beide Trgheitsmomente gleich, dann bekommt man k =


1
3
und unter
Beachtung von d = 2r dann wieder J =
1
12
Md
2
.
Kompliziertere Trgheitsmomente kann man mit Hilfe des Trgheitstensors be-
rechnen. Siehe dazu den entsprechenden Abschnitt in [2].
2.4. Kreisel
Dieser Abschnitt ist mathematisch anspruchsvoller als die bisherigen. Es wird der
Trgheitstensor und die Summenkonvention verwendet, vgl. dazu die Abschnitte
in [2]. Fr die Behandlung komplexerer Vektorausdrcke vgl. [1]. Ausfhrliche-
re Darstellungen der Kreiselbewegung ndet man in Bchern ber theoretische
Mechanik etwa in [4], Band I.
49
2. Der starre Krper
2.4.1. Kreiselbewegungen
Fr ein System von Massenpunkten (Kreisel) ist der Drehimpuls L und das Dreh-
moment wie blich durch
L =

n
m
n
r
n
r
n
und =

n
r
n
F
n
mit

L = (2.15)
deniert, wobei nun die Ortsvektoren von einem festen Punkt des Kreisels aus
gezhlt werden. Da bei der Bewegung alle Abstnde |r
n
| gleich bleiben mssen,
gilt
dr
n
= dr
n
= r
n
dt (2.16)
Damit bekommt man fr den Drehimpuls:
L =

n
m
n
r
n
(r
n
) =

n
m
n
[r
2
n
r
n
r
n
] = J = J (2.17)
wobei J =

dm(r
2
1 r r) = m
n
(r
2
1 r r) der Trgheitstensor und 1 der
Einheitstensor ist.
hnlich kann man die kinetische Energie in Abhngigkeit von der Winkelge-
schwindigkeit darstellen:
E
kin
=

n
1
2
m
n
r
2
n
=

n
1
2
m
n
(r
n
)
2
=

n
1
2
m
n
[r
n
(r
n
)] =
1
2
L =
1
2
J
(2.18)
Fr den Kreisel gelten also die folgenden Gleichungen:
L = J E
kin
=
1
2
J =
1
2
L

L =

E
kin
= (2.19)
wobei die letzte Gleichung aus

E
kin
=

n
r
n
F
n
=

n
(r
n
)F
n
=

n
r
n
F
n
=
folgt.
2.4.2. Krftefreier Kreisel
Ein krftefreier Kreisel wird im Schwerpunkt untersttzt, so dass die resultieren-
de Schwerkraft keine Kraft auf ihn ausbt. Daher kann man = 0 setzen, damit
sind sowohl der Drehimpuls als auch die kinetische Energie gem Gl. (2.19)
konstant. Zerlegt man = a in Richtung und Betrag, dann ist das Trgheitsmo-
ment bezglich der Achse a gegeben durch J(a) = aJa. Zu jedem symmetrischen
Tensor, also auch zum Trgheitstensor kann man ein Tensorellipsoid (vgl. [2]) be-
stimmen, das durch die Gleichung
xJx = x
i
J
ik
x
k
= 1 Summenkonvention!
50
2.4. Kreisel

E
kin
L

L
x
(a)
J(a) =
1
r(a)
2
E
kin
= konst
Abb. 2.9 Lage des Trgheitsellipsoids J(a) = 1/r(a)
2
und des Energieellipsoids E
kin
() =
konst bezglich des Drehimpulses L.
bestimmt ist. Mit x = ra lautet diese Gleichung
aJa = J(a) =
1
r(a)
2
Zu jeder vom Mittelpunkt des Trgheitsellipsoids ausgehenden Richtung a liefert
also der Abstand r(a) ein Ma fr das zugehrige Trgheitsmoment. Nun kann
man die kinetische Energie darstellen in der Form
E
kin
=
1
2
J =
1
2

2
aJa =
1
2

2
J(a) =

2
2r
2
(2.20)
Damit ist bei vorgegebener kinetischer Energie der Betrag der Winkelgeschwin-
digkeit festgelegt, die Richtung darf allerdings noch beliebig sein. Es gilt ja nun:
=

2E
kin
r(a). Damit liegen die Endpunkte der bei gegebenen kinetischer
Energie mglichen Winkelgeschwindigkeiten auf einem zum (in Abb. 2.9 gestri-
chelt gezeichneten) Trgheitsellipsoid hnlichen Ellipsoid, dem Energieellipsoid
(in Abb. 2.9 durchgezogen gezeichnet).
Ist nun auch noch der Drehimpuls vorgegeben, dann bleibt von den mglichen
Winkelgeschwindigkeiten nur noch eine einzige brig, denn es ist
L = J = J =

1
2
J =

E
kin
= konst. (2.21)
Da nach Gleichung (2.17) bei konstantem L und E
kin
ja immer noch E
kin
=
1
2
L
gilt, muss die Komponente
L
von in Richtung von L ebenfalls konstant sein.
In Gl. (2.21) ist der Drehimpuls als Gradient der kinetischen Energie dargestellt.
Dieser steht senkrecht auf den Niveauchen. Besitzt nun der Drehimpuls die
51
2. Der starre Krper
F
F
N.K.
P.K.
S.K.
L
L

Abb. 2.10 Der krftefreie abgeplattete Kreisel mit Nutationskegel (N.K), Spurkegel (S.K.) und
Polkegel (P.K.). Links das Trgheitsellipsoid und seine Tangentialebene, an der er abrollen muss,
rechts die drei Kegel auf denen die diversen Achsen abrollen. F ist die Figurenachse.
in Abb. 2.9 eingetragene Richtung, so muss man diejenige unter den Ebenen mit
der Normalen L aufsuchen, die gleichzeitig Tangentialebene an das Energieellip-
soid ist. Im Berhrpunkt von Ellipsoid und Tangentialebene liegt dann die Spitze
des Vektors der Winkelgeschwindigkeit, die dann allein bei vorgegebener Ener-
gie und vorgegebenen Drehimpuls mglich ist. Die Konstanz von
L
bedingt
nun, dass die Tangentialebene raumfest bleibt. Das Energieellipsoid kann also
nur solche Bewegungen ausfhren, bei denen die Tangentialebene stets berhrt
wird.
Man kann sich nun noch berlegen, dass das Ellipsoid an der Tangentialebe-
ne abrollen muss, ohne zu schleifen. Sobald nmlich die Winkelgeschwindigkeit
nicht durch den Berhrpunkt ginge, entstnde ein Schleifen. Daher rollt das Ener-
gieellipsoid auf der Tangentialebene entlang. Dasselbe gilt wegen der hnlichkeit
fr das Abrollen des Trgheitsellipsoids auf seiner dazu parallelen Tangentialebe-
ne.
2.4.2.1. Einige Ergebnisse
Sind alle drei Haupttrgheitsmomente gleich, also J = J1, so ist das Trgheitsel-
lipsoid eine Kugel und es gilt L = J. Nun besitzen und L dieselbe Richtung.
Die mglichen Kreiselbewegungen sind also Rotationen mit konstanter Winkel-
geschwindigkeit um eine beliebig whlbare Achse.
Etwas interessanter ist der Fall eines rotationssymmetrischen Kreisels mit J
1
=
J
2
= J
3
. Nun ist das Trgheitsellipsoid ein verlngertes (J
3
> J
1
) oder abgeplat-
tetes Rotationsellipsoid. Die Symmetrieachse nennt man die Figurenachse. Beim
Abrollen auf der Tangentialebene beschreiben Figurenachse und Drehachse je
einen Kegel um die Achse L. Die Figurenachse beschreibt den Nutationskegel, die
Drehachse den Spurkegel. Die Punkte, die nacheinander auf dem Trgheitsel-
lipsoid durchstt bilden wieder einen Kegel, diesmal um die Figurenachse. Er
52
2.4. Kreisel
wird Polkegel genannt.
Der Zeitablauf der Kreiselbewegung wird also dadurch beschrieben, dass der
Polkegel am Spurkegel abrollt, wobei sich die Figurenachse gleichzeitig auf dem
Nutationskegel bewegt. Spurkegel und Nutationskegel bleiben raumfest. Je nach-
dem, ob das Rotationsellipsoid verlngert oder abgeplattet ist, rollt der Polkegel
mit der Auen- oder Innenseite am Spurkegel ab.
2.4.3. Eulersche Kreiselgleichungen
Aus den Grundgleichungen
L = J = J

L = (2.22)
soll nun die Winkelgeschwindigkeit bestimmt werden. Nun ist zu beachten,
dass Trgheitstensor eines sich bewegenden Krpers im allgemeinen auch zeitab-
hngig sein kann. Nun ist ja:

L =
d
dt

n
m
n
r
n
r
n
=
d
dt

n
m
n
r
n
(r)
=

n
m
n
r
n
r
n
+

n
m
n
r
n

d
dt
(r
n
)
= 0 +

n
m
n
r
n
( r
n
) +

n
m
n
r
n
[(r
n
)] =
(2.23)
Der erste Ausdruck in dieser Gleichung ist J, der zweite lsst sich noch mit
dem Entwicklungssatz umformen zu:

n
m
n
[r
n
(r
n
) (r
n
) r
n
] = 0+

n
m
n
r
n
(r
n
)

= L
(2.24)
Damit wird Gl. (2.23) zu

L = J + J = (2.25)
Diese Gleichungen komponentenweise geschrieben sind die berhmten Eu-
lerschen Kreiselgleichungen. Nun schreiben wir die Komponenten einmal aus (un-
ter Verwendung der Summenkonvention):

k
J
ki
+
ikl

k
J
lm

m
=
i
i = 1,2,3 (2.26)
Ausgeschrieben lautet das fr den Fall, dass man sich auf die Einheitsvektoren
der Eigenvektoren des Trgheitstensors bezieht; dann sind alle Komponenten von
J auerhalb der Diagonale Null:
53
2. Der starre Krper

1
J
1

3
(J
2
J
3
) =
1

2
J
2

1
(J
3
J
1
) =
2

3
J
3

2
(J
1
J
2
) =
3
(2.27)
Diese Differentialgleichungen sind tckisch; denn sie sind hinsichtlich der Unbe-
kannten
i
nichtlinear und noch miteinander gekoppelt. Der einfache Fall des
Kugelkreisels geht natrlich mhelos. Dann ist ja J
1
= J
2
= J
3
= J und alle
nichtlinearen Glieder verschwinden und das System ist entkoppelt.
Die weitere Behandlung interessanter Flle schon des schweren symmetri-
schen Kreisels fhrt auf elliptische Integrale, und das ist zu viel fr diesen
Abriss. Aber das Folgende kann man noch elementar behandeln:
Przession des schweren Kreisels:

L
L

d
s
Hier nehmen wir vereinfachend an, dass der
Drehimpuls und die Winkelgeschwindigkeit
in Richtung der Figurenachse des Kreisels
liege, der auerhalb seines Schwerpunkts
untersttzt wird. Gegenber der Vertikalen
(z-Richtung) schliee die Figurenachse den
Winkel ein. Der Schwerpunkt habe den
Abstand s vom Auagepunkt. Dann bewirkt
das im Schwerpunkt angreifende Gewicht
das Drehmoment
= mgs sin mit =
dL
dt
Dann gilt fr die Betrge: dL = dt = mgs sin dt. Damit zeigt dL (in der Skizze
ist das L

L) in Richtung von (das ist ja schon bekannt).


Aus der Figur erkennt man, dass (im Bogenma) gilt:
d =
dL
L sin
=
mgs sin dt
L sin
Damit ist die Winkelgeschwindigkeit, mit der sich der Schwerpunkt und damit
die Figurenachse um die z-Richtung dreht, die sog. Przessionsfrequenz, gegeben
durch:
=
d
dt
=
mgs
L
=
mgs
J
wobei hier J das Trgheitsmoment bez. der Figurenachse ist.
54
Literatur
Literatur
[1] Peter Breitfeld: Abriss der Vektorrechnung; Skriptenreihe des SFZ in
Bad Saulgau, http://docs.sfz-bw.de/phag/downinfo.html; 1999ff; Vek-
toralgebra und Vektoranalysis.
[2] Peter Breitfeld: Sammelsurium zur Mathematik; Skriptenreihe des SFZ in
Bad Saulgau, http://docs.sfz-bw.de/phag/downinfo.html; 1999ff; Matri-
zen, Tensoren, Variationsrechnung.
[3] David Halliday und Robert Resnick: Fundamentals of Physics; John Wiley
& Sons; 1988; Sehr guter allgemeiner berblick. Es gibt auch eine Ausgabe in
deutsch. isbn: 0-471-63736-X.
[4] Arnold Sommerfeld: Vorlesungen ber theoretische Physik; Bd. I VI; Verlag
Harri Deutsch; 1989 2002; Paperback Nachdrucke. Die gegen Ende der 40er
Jahre des 20. Jh. entstandenen Vorlesungen behandeln die klassische Physik
in den Bnden: I. Mechanik, II. Mechanik der deformierbaren Medien, III. Elektro-
dynamik, IV. Optik, V. Thermodynamik und Statistik, VI. Partielle Differentialglei-
chungen der Physik. Die Relativittstheorie ist schon voll bercksichtigt, wenn
auch zuweilen in heute nicht mehr ganz blicher Notation (Sechservektoren
und imaginre Schreibweise der Zeitkoordinate). Insbesondere der Bd. VI,
der die partiellen Differentialgleichungen und die sich aus ihnen ergebenden
speziellen Funktionen behandelt, ist zeitlos gut. Die isbn-Nummern sind 3-
87144-37x-y, wobei x-y fr die Bnde I bis VI den Ziffern 4-3, 5-1, 6-X, 7-8, 8-6
und 9-4 entspricht.
55