Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Mecnica Departamento de Ingeniera Mecatrnica Lima-Per

DISEO DE MAQUINAS AUTOMATICAS (MT 723)

DISEO DE MECANISMO DE ROBOT WALL-E

(INFORME)

Profesor: Helard Alvarez Sanchez Alumnos: Juan E. Camarena Quinto

jqcamarena@gmail.com 20070029B

Fred E. Araujo Lara

fred.al89@gmail.com 20060040C

Jose L. E. Albites Sanabria

jose.albsab@gmail.com 20072008B

Fecha:

15/Julio/2011

Motivacin:
Disear un tipo de mecanismo con el que se consiga el avance de un robot mvil capaz de poder desplazarse en cualquier terreno, basndonos en el robot Wall-e de la pelcula de Walt Disney a pixar animation studios.

Descripcin:
El mvil ser del tipo todo terreno, para lo cual tendr un impulsado movimiento por orugas, y transmitir 14HP de potencia suministrada desde un motor de combustin de 1 cilindro y 2 tiempos Yamaha, tiene suspensiones en las ruedas y se sostienen a una estructura unida por soldadura. En cuanto a la transmisin de fuerza y movimiento se dise con engranajes rectos, buscando un material adecuado y se diseo de igual manera el eje que lo soporta todo esto de manera que se obtenga una velocidad lineal del mvil de >2.5m/s. El chasis esta hecho por fundicin por la forma compleja que presenta. Se transmite la potencia desde el motor de combustin a las catalinas de manera que al girar se obtenga el avance del robot.

DISEO DE LA TRANSMISION APARTIR DE LA VELOCIDAD LINEAL DEL MOVIL

Velocidad lineal deseada del mvil:

Sea Sea

la velocidad angular de la rueda de dimetro d la velocidad angular de la rueda de dimetro D, o catalina

Entonces la reduccin buscada ser: 9.309584 (Relacin de velocidad corregido) Ver todos los clculos en el archivo adjunto Excel DiseoEngranajes Obtenemos: Pd DA NA VR1 DB 4 4 16 3 12 N/D pulg dientes VR1C DBC Paso grueso Pd<20

3 12

NB VR2 3.5 VR2C Planteando la siguiente disposicin:

48 3

ASIGNACION DE MATERIAL A LOS ENGRANAJES

Se va a transmitir 14 HP de potencia por lo que habr que elegir los materiales para los engranajes correspondientes, por lo que hacemos calculo de esfuerzos.

CALCULO DE ESFUERZOS (Vase archivo adjunto Excel CalculodeEsfuerzos)

Obtenemos: Para el pin (A):

Para el engranaje B:

Para el engranaje C, E:

Para el engranaje D,F:

Material: Al consultar la TABLA 9-3 del libro de referencia y optar por el uso de acero grado 1, un acero cementado con dureza superficial de 55-64 HRC es satisfactorio, con un valor de Del Apndice B, se ve que se puede usar cualquiera de los materiales para todos los engranajes, se especificar:

Resistencia a la tensin de 218 ksi en el ncleo. 13% de elongacin Dureza superficial de 62 HRC

Para continuar con el diseo en el Solidworks, debido a que no se encuentra este material optamos por otro de similares caractersticas:

La disposicin queda:

DISEO DE EJES

1.- Elegimos el material AISI 1045 Acero estirado en frio

De la Fig. 5-8 del libro de referencia (vase Apndice A), obtenemos:

Se diseara para una confiabilidad de 0.99y se considerar:

Los clculos estn adjuntos en el archivo Excel DiseoEjes123 Analizando en Solidworks:

Obtenemos los siguientes diagramas de momentos:

Quedando el eje de la siguiente manera:

Diagrama de fuerza cortante:

Momento flector:

Finalmente se corrige el eje: Con los nuevos dimetros Ajustando a rodamientos estndares

Deformaciones con el eje corregido.

DISEO DE LA CATARINA
Para el diseo de la Catalina se recurri al libro de referencia, hacindose la seleccin (pag 288 Mott). De la TABLA 7-6, para seleccin del nmero de dientes de la catalina. Ingresamos a la tabla con:

Vemos que en la tabla interceptamos para:

Velocidad mnima de giro de la Catarina

Seleccionamos: TIPO B

SELECCIN DE ACOPLAMIENTO

Debido a que el equipo va a estar sometido a choques y vibraciones por estas, por lo cual el eje podra desalinearse, elegimos: Acoplamiento flexible EVER FLEX (pag. 265) Reduce el mnimo la vibracin torsional Amortigua los choques de carga Compensa el desalineamiento de paralelo hasta de 1/32 pulgada Se adapta desalineamiento angular hasta de Proporciona una flotacin adecuada en los extremos de pulgada

Para la salida a las Catarinas:

La forma de seleccin la tomamos de SKF: http://www.poleasybandas.com.co/index.php?option=com_content&task=blogsection&id=5&I temid=27

Seleccin:
Se requiere un acople SKF para transmitir 7HPde un motor de combustin,durante 5horas/dia, funcionado a 195 RPM a una Catalina de 1.8 pulg. De dimetro, el dimetro a la salida de la reuccion es 1 pulg.

Seleccin de amortiguadores: La seleccin de amortiguadores va a depender de las fuerzas de reaccin a las que van a estar sometidas las ruedas cuando se enfrente con los terrenos recorridos. Suponiendo pequeas pendientes a las que va a subir el robot, de la tabla siguiente: http://pdf.directindustry.es/pdf/stabilus/resortes-de-gas-y-amortiguadores-para-aplicacionesindustriales/Show/7206-5746-_3.html

Seria suficiente el ms pequeo de los mostrados

Esquematizando en Solidworks:

SELECION DE ORUGAS La seleccin de las orugas lo hacemos de la siguiente direccin web: http://products.valuepart.com/Template/listDistinta.asp?idB=7531&idFM=7661&idM=307B&i dV=10451&LN=UK&Sito=storePE

Apndice A

APENDICE B

Seleccin del numero de dientes de la Catarina.