Sie sind auf Seite 1von 9




 !"##$&%'#
!()*
,+- . $"0/2132&#)45(6789: 0;<9%*#1>=6!8 9:@?A9 B&CEDGF6D#HG9 ,IGI#J
KMLNPORQ

SUTVWLAXZY\[0]_^`Y\aPY-bdcRe0Lfb gY\h'V gY\hiQjT>b5Y\XZY\VWY\TZkml


KqnN\noe(Y\rVWnsXpb

noXpb LAe

t u7vwu5xzy{}|~uwuE { 5|*uwu**y|'Ru'y52 y{5t uu{5


P<5{) ! {5@sy<2y 
A
vZ *y {p25  >~ ! {5-{52{ {5
!#52y{~#y@>{52
y>y{5!{55|\2&5|5z~
PE#G )
M,#6G#!\0G0#(\Z<
((6(&("("&#!"&#

#2##,0&#EG0 020&2,\ (2(#72#(


#@2# (#f>&GG6
<6G3') <"2(&#" #"#3 0(}#0#
&##s#23G2>z#ZoZ*G
6###" Z#2@# !"#Z&##0#
&(#&}p#z30 G&@*"@ (p(0",
 0\"2(&" A&##&#"#As&}000#0
#s##6(0#63"#26 f"0&#
",A(&#20&" 6 ,'#06f #0\
>#2#6(<2(#6#}#27# G,0&#&#0
G2GP#0(,0Gw&(pZG0 0
(,#\"&G(G@&#6(0(fs"&
p#p6G<""<&&00

 
 

"!#$&%('")*!#)+),.-),0/1$23,3,)+4500/
 )+60738"9$0:);<0#=),0>9?45$@A'($0)8/<4
B$CD+EGFH);IJ3B%#0:)+>$);2)8K.45"L$! BM7-=$CN0
>"),)+$%9OM$M),D'D:$OM)+"B,EQP*%)+))R3B%B$38)+0S,);
!D/TCDI-VUW);3X$!0)RM3B%$>$0>?$!Y);3XB,U9
B$CDV%Q3+$Z! )[-=),0"W#);38:\)+T0>$$:%OM3,00/$EV]^)
3+0D%)+O_OT#/`B$C,EQa 0$bU$c:"M$10$>$$>$)
$)HI=%) 45$)R45$9=$OM$>@38$>":0'$) 3+W$!0::0)+[%
$)d)+e90)+f45$JOT/fB$C,EGg "$OM$#.OM),9$
)+'$)+:"WOM),9Q),)+OMb >$0'$)=RW "0!0)[-*(/ 45"ZO2$3B%:);
@%#0)?%)+)hOT/2"ChiJ8jkE
l 290*%)AI)PJ;m$n"op TN)+OT! :OM)+".)+3,),0'$)
)+90$q0<%)2:\#3,0$Q09)+:0:>"),92rsgRt?3,$OMOTc/"U
-%)+u:v-*$LW#"W:S+)+w!D/x%)<!#)+%('D:"yk!$)+w$Wy
W""3B%^i z(ji {(j|E*g 380$}>"),)+0$*%('")h!#)+),A45)+:);A!D/
0OMW);0'$)M$'I#38)+H0<$! `3,$3X:"VU~)+W )+3800/
0A%9OM$$JW045"O2+E

P*%)}\#.%DO2"0x$! .[:)+C"^%)d}$y
O2#.IJ+m"{$m2lR)+-$Cv]<"d$:;EHkH-*$ .0),>$>")+
%DO2$<$! ?%Iq$:C")+~U AOMI'$)+^:h00OT!+UQ$
W(/$);u$OM)<$:%O23d3BC,E]:%%):'I 4
3,$OMW),B,U@OM$)f0OMW);0'$)x%9OM$$G$! Bq%#('$)
! ),)+38"#3X);xx),OM$#)A%),0vW#);380:/w),y
:>")+fCD0:+E7]^$!#$yzNi jTrJ+m"n$oIyJ+m"nDtH-="@)+:>")+
$^!0c1$0),0/d});$<OT32)+`$^W(/qW#E
]qg =g li (j9-="b%DO2$$h$! Z3+W$!:)[4-=$:CD0>
$2#380>EgR20W:0>`),>$0),)+0>`$3B%:)+'$),OM)+"0
%DO2$ H%)@=z.$!  45"OR$#U~-%3B%^0?3,y
W$!0)`4-*0CD:>.$}3800OT!0>J$:B`i IjkE }")`)+3,),9
%DO2$J/),O20380)T }i ;j|U [P~yROM$$^i nj
$$! $#Ai m(jkE<P*%)+).WY)+38TW0O2:0/<45D3,)+
"q%).3B%00),>")+H4=O@);3B%I"31);0>$6#<09)+>$BIy
:"J$4Z),9%"W#"OM$W%3 ! :);JW$>"$O@OM0>`45"
>"),)+0>@"3X:"v)+e9)+38);,E
w%0JWW ),;U*-)d038.O2Y$2)+L:u)+:>"y
0>7%)6!#/$4`%)^H('u),'"),0$WOM)+"BH"!#$+U $
);3,0! )T%)2)+:>"<3B%"03,)+ %h-)@O2$)@)+`38"y
0),BI0$q4[$%)+HW#BOM)8),B,U~3B%<"R%)238$#38y
:"q:OM)2^389;ET^-%I?45":0I-R,Ub)+3X:"6zL0"$y
#38)+R%)T!$03T38$#38),W 4$$OM$RO@)+9Q),'"),:y
"WOM),9+EP*%)),'"),0$W )+T"!#$Q! /$U9%I-@$&Q0>E7J$UI
38);20vD);3X0$v{EP*%)?38$#38),W$)+:>".4bH('U
:OM)+3B%$0OAU93,$9$00),[$.),$B[$) )+38:! )+20
D);3X:"v#UUM$dDU)+W#);3X:'"),0/$E[D);3X0$}nMWI'D0)+
3,$3,::>M),O2C,E

`V& R AV
bR  *  #
Rb
g 380$H3,$}!#)TW">$BOMOM)+v0d$R0)+$)+v%">$%
WB$3838)"E RI-=),'"),;U#$d$3X:"d $ '"),/J)845Q:4%)
$! D)+Q%('")RW ),B38)+W0$@3,$W!00c/"UICDI-*y
0> 0@-%I),D'D:$O@)+9Q38"9)8KDZHW#38)*1"3X:"VE
)+3,),W:"^`-=),0:y|CDI-6d!#)J'$)+/63B%00),>":>d$

Q:>")pJ 
      !"
/DW3,$:0/LM-=$0LO@)+VW)+);0>$);~E]%I $)H%)
0:OM:0$d$4[3B%<.%$Dy38BI4 );AOMD),$#x:3,)`%)+)
);Q$)=380"),0/?)+0)+`H"!#$3,$380$VUI-=)=0y
3,=%)+)h)+*0v%R)+380$VE
%&(' P)+*
,<@-<.*
/10
-R))+*
,32E))54
);$h$4W$>$BO $380$`09  "!#$+U$%),Q3,Iy
)+>$$/x4`)76$v0O22N$:w%)<$! JfW#38)
);0)+w! ),%('D0$B,E ]:%u)+9J),>$),);.$4H45),),y
"OAUcLL3B%#0:)+>$0>^70)+$w! ),%('D0$B,U=)+W )+3800/
-%)+^B0:>A0O@)L0h00O@:);6$h-%)+6B00>AOT
! )}38$#3X)+f$00)A:x);=0OM)$ED3B%xWY)+38@0y
3,:)^"]u[ "fg 98:?w$! J!D/3B%#$ )8}|E
iJ+o(jkUV%).:O10);qOM),[4=}{D.),>$),);H4=45)+)+"O
!D/Nd$3v)8L|EiJJBj|U#7%)d3B%)+00>),>")+)+@4
45),);$O!D/1FHW ),@)8|E0iJ;z(jO@$0'II);`%)*)+$0/h3B%:
OM$R)+'$)+:"WOM),9+E
%&;% < 4 542<)+*
,>="0
/?)+@14A@))+*B,
 38"9B$6-:%%)u! I'$)w)"6 "B6%N38"38)+y
)=$@!#)+%('D:"Z>"),)+0$`-:%"&);e9:0> $W%0y
03+I);6W#)+3,),W:"VUd)+0)+?$4)76$`);`-:%W ),y
3,),W:"f#W#)+3,),W:"yk>$)+N!#)+%('D:"+E6P*%)LO20
3B%$:0),>$0>}W#)+3,),W=)+:>qO@$::0)+T:#380)L'D:y
:"VU#c:"}J%0>$%y0O@)+:"$3B%v-c%AOM$D/
$3B%<),0),OM),9@r503,::>AB>")T),:>9tXE`l JO2)+
%I-3,$OMW0)8Kv.!#)+%('D:"Trs"3X0$d)+e9)+38)(t*,U#%)T!#),y
%('D0$RR#),45Z"0/L-%)+}%)1"!#$ 3,$}W#38)h%)
! ),%('D0$v:%)3,$);3XLW ),B38)+W$h38$9)8KDA$3+
WW)+*:R:}0~%),R3,$9),KD+E

90)+=45$W ),B38)+W0$v:'"),L! ),%#('90$B%('$)H%$J


0$>J%$/$E?g_-=),0ZW"3X38);dWW9$3B%}RJ#)1%9y
O2W">$BOMOM),?<)8\)245)+)+Jr5)$E >E0U)+>")++UQ3,$:y
"+Ub$);,U),3+tT$T),D'D:$OM)+"BO@)+0`%@$)2
! ).)+~Ev"`)8KOMW0)$UZ%).);38)+"`-=$C?$ zJ45$O
$qDC?OM),JiJ;{(jW3,)+60OMW);0'$).W ),B38)+Wy
:"?0'$)+H! ),%#('90$B+EbD$OM)[W#)+)+3B%H45)+)+b?'D$
45);I);=$)H)+LM)+$!00%v$0yk'D0~"38I0$
!D/L$v"3X0'$)h3+OM),BT"}1$! %$^iJ+Ij|E
$>"$OMO@0>xW#)+3,),W13,W#!0::/u0>%DO2
),\);45)+)+^6e93BC-=(/  W38)x)+cB
0f^38""":0)+)80>E7g 45#OM),9B*:0OMcBI:"N
%I&%));c:>?$! 3,$$-=$Ch-=),0:@CDI-bU
W$0$:0/}CDI-bU~$`3B%$>$0>L)+D'90$OM),9B,E1]<)+>
E 8%)+uiJ(;j=),KW0$:)+^%).:)7F.380),3,/64%DO27),y
\)+}45);I);,U %)10F.380),3,/A4[%$q3,4 );}OMDy
)+0+U&6%)JGF.38c/607W$>$BOMOM0>A%)+:MWW:3,y
!00c/L3B%)+3BC$)+=45$RAC9I-J)+9'D0"OM),9+E
%&$H I *KJL@M=NO*@14PJRQ.44S212E.*)KP*%)<-"DykO@)+45),)q$WW"$3B%x%".! ),),0)+
$OM),-%#Ib0)+W#)+),9:/h0h-=R););B3B%h38$OMO1:0)++U
$! 03+@$N3,$OMW),2'D0$VEfN%)}$! 3,M3,$O@y
O1:/$U%),/M)3,$:0)+M! ),%('D0$y|!#$)+`OM),% i z;ji {IjkE
P*%)A)+O@W%$0@@38"38)+9BI)v$f!#)+%('D:"M>$),),BIy
:"0);3X0/x45"O $>$)<)+"L)+":>"."J0)+3X:/
45$O 0O2>")+?iJ;Ij[iJ(+jkE
P*%)6OM),:y 45),)$WW"$3B%: %)63,$OMW),}'D0$
3,$OMOTc/v0 3,$:0)+}$WW#);B3,)8yk!$)+JOM)8%,E P*%)
$WW#);B3,)8yk!$)+TOM)8%DM$)+M$#>J;m$m"oiJ+n+jkiJ+mIj
$ c^WW )+$Au! )7%)NOM"qW $WqO@),%0
%)^3,$OMW),A'D00$3,$OMOTc/I-hE gRWW )+$$38),y
!");6OM)8%D`)J03+D$T0);3X:/^$7%:>"%y
0OM),0$$:O2>")J'")+38$B+UI4 ),2OM)+$x$x38$9"3X
"O2$:0S+0$VE P*%D+U2 :O2$>$)x-c%3T I-R<$
U 3,$0OM<0638"0)+);G$^WVy0O@)+:"@'$);3X"
XZY\[] U"-%)+)9V ^_T U E:3,) %0>$%yk0OM),0$$BI0y
03+ D$h)@0)+3X:/d$WW0:);dL%)2'$);3X$B 0^W"38)
[] U%0@/DW )J$4 OM)8%M3,f$C$)J:96$3+38"9@$
":/A38"),I:"*! )8-=),),q)+$!D/LWcK),+U#!H24sy
(-*(/LW:K),,E?P*%)@),);}LW38)+ L%0>$%<:OM),#0$$
),$/}'$);3X$h!:>"h"T}%#W^`6),),3,)2!#),-)+),
! ),%('D0$`OM)+:0><$W ),B38)+W$[OM),00> %)L),4 y
45);3X"4QT$! ) $:CDI-L!%)h)+$/MW"38)
[] *)8KD),OM),0/L3,$OMW0)8KL#LC9I-VUL%),)845$)
'"),/.3B%0:)+>$0>#E
P*%)2W I-)+h4*:);0>}:)+380/d45$O ),90)M0O2>$);
%"h! ),),f),OM$#)+60'D00$yk>$);^$"$OM"
('D0>"0$VE P*%)+/:3,:#)g "a l l i zo(jh-%3B%#);
O1c:(/$)+1W ),B38)+W$ rsqbt1),-"C+U[9:H=l i zJ8j
-%3B% );A"?!$v453X:" )8-=$C^r R*l tXU

 :?V i z"z;j xI)8yk!$)+fR:?b i z{IjR-%03B%


)+LZ%),;p .OT:0O@)+:"H0380O@0$"L$0/
07!0:><d),>");0$^),)"Eqg 1%$1! ),),f%I-0
%)238$OMW$$d/q4= :?V*i z$zIji z{Ij|Ub03+
!");.),>");:"2OM)8%D*W#)+45"O :>":\#3,$":/2! )8)+
%2":0$$#"yBI3,!#$)+2),-"C3B%L"
O1ccyk(/$),MW ),B38)+W0$#fB$0$!$)v453X:"w)8y
-=$C,E
)+3,),W:"y|0)+$:> !$)+ "3X:" >"),)+0$ ),y
0:)+'$);}%)7%DO2GW$>"$OMO@)+A45"O %)709B$3XB!0)
B$CL4W$>"$O@OM0>@W#)+3,),W:"VE I-)+'$),;UD%)T! I'$)
0)+$0>?W38)+$&45:0/M$"O@"0M%)45":0I-*y
0>q),) rJ;t`RO2W">$BOMOM),`);0>$TAW`4
B$C"yW#);38:\#3@)+W);)+9I:"VU~)$E >E0U~45);I);h6I)++E
r|z$t O2AW$>$BOMOM),*%"R0);3X 3,$9$~I'"),0"),y
$OM0)+T0>}0)+$0>#Ub)$E >E0UZ%)L3,D$B:#I);?4
2OMI'D0>.W$  $OM)8%0>.),)T)`)+vJ38"9$
$%),1O@:)"EqP*%`OM)L$4*O2$9#),'$)+:"WOM),9
45#OM),9B0:/0:OM:1%)v3,$0$!:0:/<$4 38">$:0'$)v
! ),%('D0$B~3,$W!:0c:);,E
wh&6 bB  
b
 

P*%) )+)+38)$4~$"$OM"&OM),9$)+'$),0$WO@)+9[!D/
O $3B%:);0&%)R3+W$!:0:/`4 :);:>?:)+380/$U$09)+"3Xy
2
:'"),0/$UA038),OM)+"B0:/J45$O %)`)+D'90$OM),9 #0>
"y|! "$@),$B#M)76)+3X$B+i zI(ji z$;jkE&gu),'"),0$WOM)+y
BQ"!#$H%$}! )@.);Q"!#$R%HHL),'$)+:"Wy
OM),9B&W$>"$O $<0h$:0I-);}v0)+$^<WB$3838)
$"$OM$#0/h:@%));W%D/03+-=$0~EZ9),$)+Wy
)+),90$6^$OM)@\).B3B%:);3X)2)2),'"),0$W )+
$"$OM$#0/^"1<)+c@4 09)+"3X0$! )8-=),)+7%)
)+'$)+:"WOM),9$W$>$BO ^%).),D'D0"OM),9;i z;ji z9+jkE
O2+Ub$?JW?4%)M),D'D:$OM)+";U~:9),B$3X?-:%
3B%6"!#$?":/d%$>"%^%)2$! ;p h),$Bh#q),4 y
45);3X"+E
P*%)2>""$Q$4%).H('q$! hWY)+38h0?}WI'9)2
),KD[>$)+),BI:"1$! [W045$OG45")+)+B3B%@$2OM),9$
)+'$)+:"WOM),9+Ew=)+3,$)AH('2OM)+9M45$2OM)+"BR),y
'"),0$WOM),9;UZ:1)+:>"6);e":),OM),9Bh)2`%)LOM)
"2%),J%9OM$$w$! +E ]<)^038#.$OM)dO2Y$
)+e90)+OM),9=%)+)"E
H>&('

 * )+J()!

P*%)w0)+6$!#"^%DO2$_)+-!#"<B);:
45"0:>2%$OM)hv0}1DB:>M%"OM)h!9/J),)TWcS
06%)J+m9op Mi z$n(jHi zm(j=-)+)@%)2\BhdWI'D0)23,$O@y
W ),0:0>.)+'D0)+38)`% $O2VOM)+"Bb),'$)+:"WOM),9 ),y
W ),1"N03B%f)+"/^)8KW ),:)+38)A#ND3,0$09)+"3Xy
:",E g '$$0> $!D'D:"^:0OMcBI0$$4J)8KW ),:OM)+"B

" %DO2$ ),-! $+UL $/ $ d>"$),6 :I3B%9) O@"C$)+/"%),0!Y)+3X*4Q/20.%)\J;m$$op +E
P*%)+/245$.%I)+-!#"vOM$C"),/=0$I)+.45$RTyJ;z
OM$9%M ),'$)+:"WL%),0! ),%('D0$B$OM$:0/qi {$o(jkE
9);& ),'$)+:"WOM),9$"$! )+)+T ! D/h?),'"),0$W
OM),9B0:/5#} D)+:R),);vcBRI-A$"O@"=!#)+%('D:"
07#3B%7d),'"),0$WOM)+"BW38);#3B%BR)+0$
g 0$JR)+:bp /qi {&JXjVOM")?)8B0:);J$2%D%)+
0:>"%9*"L%)+)he9)+0$+E&P*%),/v)+0>$);L}$WWBI
3+0:);h. C?:),`3+$),ESC?:),Z-)+)[$0)+?0h$$
$CD);":$%)+/ -=),)&$H),">$%H-*0CEb["3B%?W0
$4%)+O -="h%),NW@09q%)vCDc),x3,$")+ E<P*%)
\BC9:),20M%)W#0-="&%$);QhW0%) 3,$"),
-:%wq$W )A<%@:.38"0f0)+7%I- -%I2:2),);
3B%$>$);h)2d:1I-6"3X:",Evk@3+38"9$-%
: ),)+%$>"%AcBRI-}$380$+EP*%)T%),RCD:)+}-="
3+0)+1:@%)R>$""0H4 %)R3,$#)+-%),)cB&);3BCT
\K);.-:%v%)h3+$),|EQP*%)HCD:),A)+)+=W$:'"),0/M$
-%:=),);[3,$9$00)+M!D/@%) W0:0>@C9:),.0);$
$4Z:),:4E
g4 ),M9zq(/`$4 WB$3X03,)$UQ%)JW"0'$).CD:)+fD);
$[),'"),0$W1%)R3,:`6v('"$#38)=!#)+%('D:"&!&%) $380'$)
")20VEMP*%0h)+OM$BI)+q%?W#$0'$)@OMI'$),OM)+"B
$)&$ZF.380),9V45$Z$O2OM)+"B9),'"),0$WOM),9;EZRI$!#"v%DO2$04s9B# 8$OMW "A%}38$00)+>")++p
OM$)M);38)+"@0)+.i {"z;j*%I-);q%I1%9OM$6:4s$9+U
L-)+),C}$H-=J4 ),H%),/}! ),>9dv3,(-|U~v?45)+$
$4b%),0>$%9;E>: :/29o`%")8KW ),:)+38)H3,$)+),0>1$"
0.`-*0C$)+&0=5F23,:)+9[45$[%)+O T)+'$)+:"WM%) 45)+4
%)+:>"%9+E P*%)+)T%('$)`! ),)+q.0 4[0)+ %#IH%I-=)+
%):OMW $$38)$4$"$OM$#O@I'"),OM),9B&:2)+'$)+:"Wy
0>@%9OM$#J$:O2$ p *)+)H4Z%)?-=$0JL%),0
"O2$ ! ),%#('90$B?i {"{(ji {IjkE
P*%)+),45$)$UQcMWW )+$`%1OM$!00c/^0@});38);/
3,$:0$^45"hO@)+9),'"),0$WOM),9;EL6$B),?d0:I%)R$! &T>$hhW0"38);&%#I?/DW3,$%DO2.3+2>$#U
-=)T%('")T);38)+d%?H('}-:0!#)1$$:0/A9)8%),)+VU
-:%}0%)`38$OMWI:"~)+$3,)+$A!#9B~E
g "!#$@3,$7OMI'$)."N0),>9`$@-%)+),,E6 )Lq%)
:>$),9Q);e":),OM),9Bb"`%)W I-)+Z$4%)OM$BZ$
!),:);,UI-=))+3,0);`%IH('`-0:OMI'$)=$@-%)+),,Eg
-%)+),0)+TW045"OGO2$C$)+Q:&)+$0),Q45$Q%)=$! Q?0)+$
%I-M"O $"~U3,$OMW$);L-:%A!0W#);v-=$:CD0>E
H>&;%  ,1)+2 /1J*
gu)+'$)+:"WOM),9$9W045$O %"0@! ))+e90WW )+M-:%
),KD),$#$O2*J%$+EQk)+0$!:) 45$=%),O 
BC$)R%9OM$`%#W )*%b%),/?3,h#)=-0)'I:),/
$4bD"0);0>$)+L45$R%DO2bE
RI-=),'"),;U8%)[);0>$H4s$3,)+%)[3,$3X:>R38$#c:"

W I-)+ $q:S+)$EH]<)@0:C")`J%('$)1.%0>$%)+ W I-=), 00OT!


45"=T0$>"),[W#(/90""~EZP*%) %0>$%),%)HW#I-=),;U%)H0$>"),
%)ROM$B&@%),WW#":>`),'D03,)++EQ=[%) 0S,)
v:0OMc)+!9/7/DW3,$H%DO2$:S+)$E P*%)^),0)+38$3
! "$@$4 )+"3B%f00OT!xOT.!#)}3,$9$:);N0f%)dOM)
0:O1!VEP*%)OM"[3B%0:)+>$0>H4~00&h45/T%),:4 y
3,$9$:OM)+"*)+e90)+O@)+945"*H('p *%#+E]<)?),KDW )+38
%Ih%0`W"!0),O-0:[!#)2! )8),`$0'$);q:4*O@$"?)
3,$O )+:>")+~E
4P,< )(,M0
H>&$H
g %DO2$%$q'9|U`c$/$Uh$3B%VU`$)f
OM),0?),#);,E $AN),'$)+:"WOM),9$ $! ;U%)<OM"
0OMW#"B92$);2)v'D0$bU#c:"N"3B%VU=:
>"),)+$)80>E
9)+#I),9:"1)"6 );3X"$)),\)+T45$&);$3B%@)+y
$;EZg=),9:"@&)+e90);1038)*%)"!#$[3,$&0)+$
e93BCD:/q$^>$)+),B0:S+)M-c%$T),90$VEJ$h),KO@y
W0)$U9:4'D0$2$2c:".3,! ) I)+)+M00'D0y
$:0/$U%)+1%)*"!#$&0$!0)=?);38">$0S,)= 4s$OM:00$
%DO2@4s"38):4 %)*4s$3,)0[)+),M-%0:)R?)+-fW:);38)R$4 O1y
03@?W(/$)+VUV$?:?h$`!0)@A);38">$0S,)@L4s$OM:00$
O13*:4:[&%);BT0.?),-xW$3,)$E>: 1%)R$%)+&%VU
:  H$:-*(/*%)@3+$)h% 'D0$q$d$:0$d)
0)+W#)+),9;E b:W)+":>^-%:0)q3B%0>0u6$/
)+9'D0"OM),90@>"9J)8KOMW0)$E
H('`%"Q-h38":"&3,OM)+"Q"&),/")++U(-?OM38$W%")
"Z);B,UI$T")*W )+$C$),$Z%)OM"%VE&g :$4%);)*)
OM$")+<$66nIy :Hu%)+"~E@P*%),)M$)Mv3,$9"3X
45"3,)*),#"Q$1%)*\>$)+y|0WVU$"-)+:#$&?38),9
$Be")v),$@45"2)+$3B%qY$09+EP*%)v"3B%x$N$Be9)
),$B?)10OMW#"B9?45$h%$Dyk:y|%$q)+"3B%0>J|E )$E0U
W ),'9)+@:);0>EQgw0")+&$>$)3,),&&OM$9)+
=%)?45$9R4Z%)h$! *2)+$:0S,)HB>")H),0>E
H>&   *
NO2 /'G))+*
,< J.4 *
/<54
P*%)),'"),0$WOM),9B$W">$BOuO1Q!#)=!0)RWI)
:TO@)+OM$/q45"T0%)L),$Bh-:%0Nv45B$3X:"4R
)+3,$~U()"E >#E:U,J+o$O2~45$Q"h$J+o"oO245"Z'D0$VEZP*%)
3,$9$b0>$$0 4)76)+38" OT .!#)1WI)+dH
BI)H$4QR:);$J;o$ S$E
8),90/$U%$-*)`0OMW:)+OM),90$^0H$HWB$38:y
3+&45"`0>$":%O%T0`)8KW#);3X)+^d3B%#>")@'"),/
$4 ),v%">$%v$%)h)+)+$3B%.W$Y)+3X;EP*%D,U%)`),y
'"),0$WOM),9BRW$>"$O 2N!#)d0OMW0),OM),9);!D/x4 y
-*)$E
P*%)TO@)+OM$/J$4&L),'"),0$WOM),9Bb$!  0 )8KW#);3X)+
h!#)R'"),/`>$)$EZP*%C?%) :">":%OM3:OM) 3,$O@y
W0)8K:/h4 `i {"IjVi {"(j|UI:&0Z)8KW )+38)+`%Z%)=),45);%
BI)R4%) )+'$),0$WO@)+9W">$BO -:0$=:I-wI-
9JOT3B%<-%),d%)@OM),OM$/}0S,)1:3,);$)++E I-)+'$),;U

%0H?:0&q"W#)+<e9);:"VUV03,)1-=)1),)+dJ);h
$! -:%AOM$) ),K9),0'$)?:);0>M)8KW#)+0),#38)++E
H(' p 638"O@W)+^/),O 0380);e"#$W0)f)+y
:O XU$Q0"%MRg 7U$ $@ CTgR(/"U@);03+I)+
I-=),B?8=$*:R3,$9$0:)++E
H>&

< *\4P /1212 J 

R:0C$)d$%)+.$! +U*)8KD)+);xB0:>NxWB$38y
03,)@$)1)+3,)+$/v45$HOM),9$&),'"),0$WOM),9;E`$h$OM)
3,$OMW0)8KL! ),%('D0$B,UD45"R)8K$O@W:)"U%9)h0D'$":'D0>M!#$%
('D0>"0$.#LO2:W00$+U9%)HB00>@W3,)+)
O2(/L$ ),'$)+$~%$)+'$)+/v(/$E=P*%),)845")"U%)T!Iy
),/v3+W"38:/J%"L! )T>$)h),$>"%AJWW $ 3B%
70:/x$W ),BI:"-c%$J%)^)+)+x45$v0"),W0>
"W#)+0$J$A3B%>$0>1!#I),:);,E
P*%)M!)+/d3+W"38:/}0?0:$<":'")+qW"!0),OAU
"R-:%q)+:);3X3T3+B,E8),9:/"U -:%^L3,$0),BI0$
$4?3,"Lw3,$W$3,c/x('I00$!:0:/$U=-)d0: %0Cf%
)+""!:)d3B%"03,)dJ)+$:);w);3B%>$);!0)}!I)+0)++E
H('J )+e90WW#);d-:%<"n$oLgROMW !I),0)+ $d )8KDy
W )+38)+`H-"C?38"909$:/H45"Q$!#"QH%"Z-:%"
)+3B%$>":>E
P*%).e9"W:)2)+":OH3,$OM)+?%D);?4
-*IM4H!I)+/fW#I-=),;U$N.^O2IY"@W I-=),2),;E
g c%$>"%7%)d38),91W$Ww38"O@W)+@! "$@$)v
02OM$)J)+),>$/)"F.380),9+U[%)}W ),:W%),BWW $@45"
%)`38),9=W$W}3,$OMW),B*00:b:0OMc)+~E

H>&

I )K)(,M0

]00>@0*`'"),/23B%0:)+>$0>`) 45$*1%9OM$$+U
);W )+3,0$:0/A45$`)+'$)+:"WOM),9$Q")++E2 )1A'$),/d>$)
DO1!#)+R4),$BvOM$B*:A%)`0:O1!+U%)`DO@y
! ),=4V-0);[)+e90)+M! )8-=),),J)+"3B%?Y$0"*)+$3B%)+[`45),%D);}c4[ILWD3,)+0>.$d38"OMW0$q$)138),y
$:0S,);JM:>$0)H03,0$VE
D3B%w<0$>").DOT! ),2$4 -:)+@3,$)+MIM:);$1-=
O2IY"`W$!0),O2+EvQ0+UQ%).:>"0:/^4*%)L-:).!y
0)A:9),45),)+@-c%)8KD)+"@O20WI$B,ED)+3,$VU
%)`-0)h!0)+R3+$ #B0})+W#);I0'$)?! ),0>9
0>M)8KD)+);J#$>$)?J%),/.-0:b!);CE
]^)R%('$)R"$W)+M?),-"C13B%)+OM)$U"0O@0&h%
)+60N $d%9OM$$+E}P*%).4s"1:>"cB[)8-=$C
%"=$0/.`45)+--0);,U$2%)H4s$W ),)+v00I-R1%0>$%
%">$%WR$3+38$OMOMI:>1O2D/L0>$$~:0)++E
%),;UOM)+3B%$3,bW+U)+W#);380:/TY$09R$)h),y
:>")+.:v3B%J`-*(/@`%I=%)H-0);3+.>"`%">$%
-:%2OM0:O2$! ),0>h`038)+")*%)R),00$!:0:/T4%)
/),O $L)+38)hO209)+3,)H45);e"),3,/$E

<
VRR& bD 

 

P*%) 38$#38),W0$$)+0>$M45$= ('M38"0[4%) 45$:y


0I-:>@O2Y$3B%B$38)+03+















dD0$ZOM);3B%3,9#3X)[45$Z%))+$)[$4O20y
),$38)h$vO@:\#3+I0$bE
[$>$% :HJB>$)A4`OM:"wNWW $
OM"!:0:/ $ OM$0W!0::/$Uv$-=),0L"7$380'$)
),#0>2!00c/"E
0:/9y)+c4 y38""B0)+y|! /$U :#3800> 38"OMW)+
/),OAU6)+'"3,:B38cB,U6!)+/ >$$W $ cB
3B%#>$),;E
O@D$%`38I'"), R$:0I-6:)+38V%DO2yk%DO2"0H0y
),B$380$VE
$0:I-w%I4 [3X)+h")R$:-0)+Q%">$%
%)h0)"E
: y|! "$7e9"W0)A)+90O @3,$OMW),2/y
),O 45"qOM),9$@),'$)+:"WOM),9$1$:>"$c%O2,U@
$$} 8R$ $W ),yk),)+d$3B%:);3X)`45$H)8KDy
W#:"VE
]0),0)+)8%),),=38");3X0$M45"),OM$) 3,$9$|E
y|%")[)+0>$);h?! $0cZO@0$Z),'$R38"9$
! "$R0!)+J%$>$%v%)T!#/J45$R09)+>$BIy
:"}-c%q$38"$v.)+38)?%)TDO1!#)+R4
-0)++E
8"9$bg );.lR),-"C6r+8=g l tR= 45$H38"O@O1:y
3+I:"x-:%00!);)+'"6O@:);L#)+y
$B+E
PZ$Be9)M3,),9),$BQ45$3,$OMW00$"[3,$9$|U
I45)?),KD);38:"VU$LW"W038)+W"*),#"+E
8"9$38R)+"*:A)+"3B%L\#>$)+y|0WVE
R0:0S,);*B$MW#["[O13B%L"W "0!0)R1),y
38)?%)`38"#3X0$J0OM)`v389B,E

b
R*  
Q0>E7JH%I-R[%)?! D/.4 ('2$! ;EQk*38$9B0)+
0Lh'"$0OM)R4Q$orstZKJ$o2r5- t&KJ(Io"ors%#t*r5OMO.t0L),y
4s$c?W ")$U38"O@W ")+d4&45$yk-%),)+b"yk%$0$"OM03
0'$)8yk!")"U;z(y:H2"U,- (yk:HL$O2+U,-=RnIy:H
%$2$wnIy :H%)+$VEuP*%)}OM)+3B%$0O2@45$.$OM)
O2IY".W$B.)}:00);f0uQ:>#E=zU*$x%)q :H
:!0$A.%)h000)+L),#"=)HOMO2:S+)+
0fPQ!0)J"E^P*%)LOM)+3B%$3,=! D/738$9B0`I'"),1{9zo
/DW )+-:%}1$~$4EJ;oJ;oT38#$O@y|O2")?W+E


r "t

r t

rs!#t

r5)(t

r 3+t

r 4Bt

Q0>$)Lz  .
 > \!  K7 ;? $!
  !"#   . !;%$> &'$ #'(A")  *+',  
&('


- .)/.B45=0E) 4

A$B),=2);0:S+)H"OMcy0);3X:"~$*-=),0b"*!#$%
0D$M#7$yD$@('D:>9I0$bU-^ 8[ykOM"@)
)+T:1)+"3B%`-%),)+ U(45"&0'D:> #`),)+0> ),W#BI)+:/"E
PZB0:/f45$v-%)+),L)d09),>");w:%)^!$)$EGy
$:0)+A00)`%)1O@"!0:)`! /A) "yk!#9Bve9"y
W0)N[}3,$OMW),q/),OAU1zI"aRyk"n"oxg OMW !),/
>""WL#.:3B%$>"),;U$W I-)+*WW:/D0>vr 1
8 0 8u38"y
'"),),XtR$<O@":$0>LOM0)$Ub),'$J:H45" %)2n
8wOM$B=:9)+>$BI)+J-c%J)+38)++E&g !OMW#)+R-:%
O1ccy)+3X:"A"3B%q),$B W$3,)+d$"v%)T! y
$O $4Z%)h!#/L45$R3,$0:0$JW);3X:"v$A)+0>#E
&;%
2 * *
PZ10OMcBI)H%DO2J!#/"UD$L$0`T)+!0)HW03BCD0>
Wh"!Y)+38ZIb0I-)+~%),0>$%9;U(-$yk:H2$B*VW$3,)+
"2%)?:'")8yk!$)$E=)+3+) 0 %)HW I-)+yWW0/1-0);
O1Z>$%">$%H%)$B*45$O%)=:'")8yk!$) $O2+U
%$h$q%)+$VUZvW#3,C")8y%#W )1! )+$0>}<-=$O
>")+)=);`0T%)*$0$RY":9hWW $ %":0I-*y
%I4 -:%}238)+9B:y|%":)?$=>$)h$R$oOMOAE
P.N ,M4
@ 3
,M@
&$H
"7$3B%0),'D0> %:>"%0/ ),K9),:"^O20WI:"VUJ
)+>$),);yk4 y|45)+)+"O $)M09),>");d0"A)+$3B%6OAE2gR0
%I4 B?4%).$O $)M%":0I-=)+}45"h-:)++E2gRnIy:H
Iy \>$),%#L=:$:0)+JI=%)?)+.$4Z)+"3B%LOAE&P*%)
(yk:HO 0*:!)+v$*{yk:H7%$)++Uz(y:H
)+:! I-TzIyk:HJ-;EZP*%)=nIy :HJ%$?%$z:H
0L);$3B%.$4b%) %9OT!VU0),KLLO@0)H\>"),B,UDJ

PZ$!:)J );3,0W0$v4&H('L$! 
&*l OM)
:'")h=")
Pb"
gRO
#
lR)+3BC
R)+"

:H
{
z

n
{

),$B=B0:);
)+38)++U0")+3+)+
$:v>"$>$);,UD),#38),B
$:v>"$>$);,UD),#38),B
38),9+UDB$3X:0)h)+$B,UD),#38),B
),#38),B
3,OM)+",UDOM03,"W%")++UW )+$C$),;U$3+38),0),$OM),),B+U9)+38)+

:Hf45$R%)@%<dI%}\>$),B+E gR0QnJ :H $}%)


\>$),Bb"$WZ-=$O >")+$~BOM0:"~45"Q3,$OMW$38Q),y
:>"VE}gR0[%)L),'$}cB,U03800>dW I-)+TOMW0:\),B
$h38""":0),~! "$ 45$V%)[$OAU()&:9)+>$BI)+ :)
%) $O cB)+c4UD),K3,),W[%9)45"%) %$0)+[-%3B%.)
03,I)+}3,$D'$)+:)+90/J0}%)`"ERg :Q%)1),'$2cB
45"M%)dn^OM$BM:x%)A\>$)+M$)A0)v%)}W0OAU
-%)+)H%)`W#$38)?*'$)+/.00O@:);~E
4 

&  3 4S@ ,M@
g  .),#"RWI45"OAU#%)1%)+"} );0>$)+vvWy
W $R$3X:'")h)+0>#UD3B%A$*'D0$Av#c:"VE&P*%
nyk:HGOM)+3B%#O:#380)+J{Iy :H_)+3BCU*-%)+)A%)
BI0$LY$09?h$38);q!D/q$^$"cyk!"3BC9$%d>")+)+
OM$;EvP*%)L!I-Rh600WT$).3,$OMW),yk3,$9$0:);~E
P*%)L-d3+OM),B$T3,0)+W#)+)+":/W#7#vY$0":/
::+E


<[V

P*%)@%$-*)T3,$9$0:)+ 45"h ('}%" -J:)+'$), 


3,),9B 38$OMW),*/D)+O .:I-*yk:)+'$)+#),'$hOM0)++E
Q0>E {100:BI)+=%)`B3B%:)+38)$E
4P, G
J  *BN 2 / 4 ,1@ < 4K)+2?-14 J
>&('

P*%)M38"OMW)++p ?W38)+:>JW#I-=),?H)+W#);380:/}0O@y
W $$"A45"dcB}OM),9$T)+'$),0$WO@)+9+U?-%3B% )+e90)+
)+$cy|0OM)7)+0>#U`W#)+3,),W:"VUT)+3,$>"c:"VU`# O@$y
$d:>"?>$)+),BI:"VE ]^)$"Wdwe"#$W0)8y8= 
OM%),2! "$x$@%)}!"3BC9! $)v$4H3,$OMW),L/),OAE
k%"W.M10OM)+%)?W38);:>TW I-)+$4ZT$OM$
:>$0) 8= _!#9B~U -%:0)TC"),)+W:>.%)1$'($9>")+ 4[
8 /),OAU[3B%x$@B$7!+U$W ),yB3B%:);3X)
$2)+"/MW>$B$);,EQ=");2$.%[!#$3BCD!#")$U"%)H3,$O@y
W),`/),O 0h3,$3X)+<-c%6W#)+0W%)+$0?3B%^"
q)+90O 1o$o"dRS.W38);$TO@:);,Uz$F !D/9);
HRg $z$F !9/9)+. 8*D1%BC7(/"U&-:)+
$-0)+:);v&%),)8A3,$+U0OM$>$)^3,W)d! "B+U
8=g ly#:9)+4s"38)"U$Q-)+:"Q:9)+4s"38);b45"0")+Q3,$y
)+RL>$/D"38$W ) ),#"+EQP*%) 8=g ly=*:9),4s$38)?

IEEE802.11b
Wireless Adaptor

Quad Pentium III


PCI Bus
Computer

motor
controller

PCI periphral Cards

100M Ethernet
interface
Ethernet
CAN-Ethernet Bridge

2-wire CAN Bus


Head
Controller

Neck
Controller

Hand
forearm
Controllers Controllers

Gyroscope
Sensors
2 Microphones
SICK Laser
Scanner

Shoulder
Torso
Controllers Controller

Drive-base
Controllers

2 Cameras

perceptual

Q:>")?{ !(% "   (  ")


    
)+L.3,$OMOT03+I)H-:%v%)`)+3,),9B00S,)+J0I-*y|0),'"),
),'$1O@:);,E
}")+I'$),;UH('J%"R.3,),9 $A'$"cB>")HOM"c$y
0>AOMD:)M00)M%)MW#I-=),hWW0/qc;Ub-%3B%^W$y
'D)+?);38);/A:45"O20$6:>A"O2$Q),K)+380$
$J3B%#>$0>1W%$)++U$*-=),0V$*I'"),:9$2W)+380$VE
>&;%

4 .
*


*
, G.*
J(J+4

P*%)A)+'"<3,$9$!#9B1$N),#"109),4s$3,)+14
('.)?W0"38);J"=3,:9)HM"3XI$B0)+"[$*W ":y
H
!0)$U91)+#38) %)H-:)?00!0$L%$>$%2%)?!#/"E
6G6),),9J),'$73,$9$ !#9B2%('")d!#)+),)+:>")+
$G4s$!03+I); I045/%));e9:),OM)+"B^4J);$3B%
>""WVU#$d$)`)8-=$C$)+v!D/v%)T-$y|-0) 8=g ly=+E
P*%Q38)[)+38);V%D)+b$40>$$"-0)+~ ":/
zUZ>"$0>A%$>$%6%)L),9:)2!#/"U&W0`$%)+1}-0);
45"W#I-=),WW0/<r|D),)`Q0>E {T45"R38""":0),*3X)(tXE
Q:>#EJ%I-R $OM)T),KOMW0)+ 4%"),y|O2")1),'$
! "$+Eg e9$),*38":v0*%I-.103,)H%)?3,$:)"E

r "t

rs3+t

r5!#t

r t

Q0>$)* (P)
 *  " " K ".         S   
! 
G 1
) 
!7  ;   
 
   $  $! (P)

 "*"#   .  
   $ *; "   
   $ 
97*  AV
V  
PZf"!$: 045$O2I0$45$O :})+9'D0"OM),9}
3,$OMOT03+I)h-:%q%9OM$+U#H('J%"R2'I0)8/L$4)+y
$B 'D0$VU&$:$/$U&B>$)$U$3+38)+:)+"O@),)++UbB$380:)"U
$Be")?"*-)+:V"QY$09RW#9:0$A)+$B,E
 "! P*%)['D0$`/),O 38$#B
$4V-1OM03,@38$0$988= 3,$O@)+`%)+"=-c%JOM)8),B
$4bIOMOvE&P*%)+/@$)0$:0)+M"M%) ),/$)W045$O :)
%)q%);$~EG$3B%3,$OM),B6%$J7)+WBI)d38"""R! (K
%IT`03,)+^06%).$BUbWI'D:>A3,$D'$)+0),9`$
38),)+LW(/$U$"OM3 >90J3,$9$|U9$L$"O2I3
)+:);3X$03d%D),A),:>#EGa )+f:>" OMW00>N
W ),45$OM)+2!D/M-=`45BOM) >"$!!#)+=3+B-%03B%v38$OMO1y
3,)-:%MW38)+$Bb'Dh?8b09)+4s"38)*!+EQP*%)R38y
),910>$:$=3+OM),B$T('($:!:)L3,$OMOM),B380:/^3,$7Wy
'D)}:>"cB:>"*0);3X0/$U!M%),/N^$M%#('$)J"
O20=<0S,)A$1)+:B!:)"ED8"OT!00>d$B<$I:>U
! I-:>M$v)+3BCLWcB3B%0>.0:I-R*H('2.),)h$:~$4Z%)
45")+>")+*$4Q:0'$)?!$)$E
#%$&')(* "! P*-=*OM03,"W%$)+V$)OM$9)+
"q%)2-=A)+?$4*H('p ?%);$~E.PZAO2C$)M:`)+"/}45"
$#03,$:0S+0$VU -u$c\ 38`380)+}$)$)+
$" %)fOM38$W%$);,E P*%)wc$/ 0>$$0q>$
%$>"%AW);OMW0c\#),Bv!$W"=\:)+*! )845")?%),/
$)TOMW0)+A!D/}.3,$OMOM),B38Z$}3,$}"3B%)+}
%)`38"O@W)++E
+ + ,-.(/011(/+! PZ2OM:OM3?%)1%DO2Vp '$);:!y
.),$;U-=z(yIK0M3,$O@yk!0cL"3,38)+:)+0$x)+y
$B2)}$%">$"0:/OM"9)+x0u ('p 2%);$~E V0C$)
%)?%9OM$L'")+0!*)+"/M">920D3+I)+.0J%)?0y
)+[);;U$%)+) ),$B&OM)+");%) :0);"3,3,),0),BI0$

$4b%)+)H"%$>"$$~IK0?r 38$)+W#"0>T@%)h$$0:%
">9BtXE*P*%)T),$ );$0>"RW0(/v2$0)h:q3,D$B:#Iy
:".4VOM$);W $)++U9),/$) OMI'$),OM)+";U$%);$2W ")"U
$N!#3,)v$4 %)}!#/"EugR$:">^0>$$0@45$O );$3B%
$4%)+).)+$BH$)2$O@W::\)+6"^}O20[38":0$)+
! "$~U#q0>$:0S,);}!D/d.);!9/Ad 8*$$2O@3838"y
":0),;E
2 )(/34#&65)76(/076#8(/9 +#%((/ :;1&)(/.! I45)^OMy
0WI:"1$T3,$OMW00$"QOM0$@)[);W )+3,0$:0/h:OMW $y
B9Z45"Q %DO2"0T"!#$b?0);3X:/h09),B$38Z-:%1%9y
O2#,U~#}"e9)@)+:>J0H);38);/L45" )+'$)+/@Y$09
0>709),B$380$-:%%)<),D'D:$OM)+";E_"JH('U
$Be") )+:>T0[)+3,)+$/TT!:2WLcBI45)RO2$:Wy
I:>LCD0:+E k "e9)1)+" )`O2$)`!D/}I"3B%y
0>?450cyk!0>$)RB01>9>")+$HY":9%I4 B&-:%20"),y
4s"38)v!#9B@-%03B%w0380)A>90yk"(Y$!:)AOMW0:\),B
rs>"045$O J;=
o <qJ;o$o$o9th#N38y|45);e"),3,/"y$IYB!0)
0I-*y|W#$ \#c),B,ELg $Be9)2)+"h0`:$:0)+^"^);$3B%
Y":9 $4%)T$BL$q$O2+E )@vW"38)1:0OMcB,U%)
\>")R"e9) -="),#);.00);3X0/2!D/.38),9+Eg )+y
c:'")"3B%.)8);3X)+.!D/1%) "3X:0) ),$B"2),'"),/
\>$),0WVE=%M%) 3,)+"=@%)RB$3X:0) ),#"[38"y
:0$),B) 09),>");L09@%)h%#A),'$@O@:)"E
> (@?A'B! ge9")}),#38),L0209),y
>")+v-:%d)+'$)+/JO@$"R$dH('L45" W "c:"d)+:>#U
$d38"9 DOT! ),BH)`>$)+),BI)+A!D/v%)@38$)+W#"Dy
0>2)+'"1OM0)++E
gR04#%)$!#I'")8ykO@)+90$);`)+$BZ$)*$3+38)+:!0)
%)`38)+"$b38"OMW)++U E )$E0UOM),9Bb)+'$)+:"WOM),9$~W$y
>"$OM*'D 8=g lRyk= $ :3,$b!#,ERP*%) 8=g ly= $
);38)+"$:0S,);v:I-*yk:)+'$)+b38"""VOM0)+ 45$O $}$W ),
$3B%:);3X) 45$W ":!0)h$c:"v$4Z$%)+R)+"+E
C

<
~ D 

P*%AWW ),A09D38);u%)6);e":),OM),9B,U %)),y


:>" 3,:)+ _%)u)+:>" 3B%$"3X),03,q45$6%)
H('A"!#$+U~L%DO2$$}WI45$O 45$HO@)+9&)+'$)+:"Wy
OM),9@););B3B%VEdkM%$T),">$%N),>$),);`$445)+)+"O 
WW $L!"3d$380$+U#3B%u$.OM"!:0:/w$),K9),y
".O2:W0$!:0:/$EGkA0L)+e90WW )+u-:%OMY$v)+y
$B )+38);/A45$?09),B$380>A-c%<)+D'90$OM),9BH$
%DO2N:38$;E6k@38"O@W0$$)+$B38)L%$@
%0>$%MW ),45$O23,)8y|y389Q0?!9/@$"W0>hO2$O2y
C")8@3,$OMW),@%B-*)$E<kZ8=g lRyk=@WD3,$W$y
'D)+2$W ),.$3B%c)+3X)*45$),#")8KD)+:"VEM8$O@y
!0);7-:%xcBM:">y#),90$7!#I),:);MN-:),0)+
%)+),+UH('@W ),900/.3,J!#)H)+.45$=););B3B%2!9/
'I0$=)+)+B3B%.>""W+E


} xb  
P*%)1-"Cv WW $);}:<W !D/}q<  DBI),y
>"03A&),B%0WxFHB9;Ul 0$$ 380),#38)d"0$
#),J>$B9.lRE wm$nJ(J;mJ$URg R~g [P :)+
3,$9B$38TlRE<Rg g l o"zIykm"nIy8[y|9o"z"UbRg R~g P : y
)+>$B9RlR#E g *P${ykm"mIyJ8yo$oJ+E
w BV
b
iJ,j#ED]<)+>U#Ed380),0~UgTE),9VU5:1EDW $+U
XE29D3BCDO2bUA7E2+U}$ E@P*%)+:)+VU g y
$"OM$[O@)+9)+'$),0$WO@)+9!D/M"!#$[$.$y
0O2,U 20(2 U '$$|E z$mJ"UE$$oUWWVE~m$ m D"o$oU
9g lTE#zo"o$oE
i zIjh`EgTE~D$C+Uvg_$!H0(/"),)+}3,$9$/)+O
oG#
45"@qOM$!0:)v$! +U


 }
o### U '$" EzU EJ$U WWVE5J, z${Ud$3B%
J;m$n"E
sG!( UQP*%)?}P
i {jh`E58 Eg CD0VU  ##  0
[);+U 8%O1!0>")$UdgTU)J+m"m$nE
i $j`~E$D%0>$),CD$ CMEI3B%:U]^$!#$yz g "$OM"
$! -:% ),K9),$^\#>$)+yO y}\>"),6yO
3,D$B:#I0$x38"""*:xC$)+/9! "$NW#)+45"O2$38)"U
}6#",#s


&0##2#*(060o
oG#(Apo! UWWVE#m$o m9UJ;m$nDDE
i IjhTE b:OAU1gTE %0 UT$g`E?PQCI% U }$0$
W#I),w>$),),BI0$f45$L),OM:")8KW)+0$VU 0
}6 G &(2##2#2'#(060
-#
oG#! UPb"CD/$U9W$VU:H3X;EnIymzJ+m$m"mU9WWVE{" J$E
i jCME~ :B|UbEb :")$U@EV $:CI(-hUb$<P?EV$C$)+CU
P*%)N)+'$)+:"WOM),9q4.%$u%9OM$$$! ;U
}6#",#s


&0##2#*(060o
oG#(Apo! UWWVEJ+{"zJ 2J+{"z$UJ+m$m"nE
i (jCMElR%:-*CD|U P?E~D>":%#BU ~EPCh$>"$O@|U#=E Ch)8y
%:UIE($!U$``EI[$)"U& )+:>"T#`),'"),:y
"WOM),9b$4););B3B% WI45$O45"ZW ),B38)+W0$yk"3X0$
09)+>$BI0$T:1%9OM$$`$!  U E6#",#



  A 0!'#((60\} &(
0& sA#2 0 UWWbE)J;"m 2J;$U9zo$o"oE
i njhgTEl $>"CD! U(@E C?0/$9% U$@F@EK8%),>#U:y
%DO2$$2y[@%0>$%ykW ),45$OM$38) 450V!#/v/)+O
45"1'"),B0:)J$3X:"VU E#" Z 


 f 
s#!
&(2##2#'#(((2 } &("0&
 0\ UWWVE)J+o"n9 J+o"m"zU9zo"o$oE
i mjh[EdV|U E 8(K~UxEq c4 :)++UuE<%),:"VU
HE~">$),B+U< )+'$),0$WO@)+9H$4J),0),W);)+38)M38"y
":0)+ $OT!)8KD"w"!#$45$W"38)GWW:3,y
:"+U E6"  


` &(2##2#

'#(((2# s#fAo### U"WWbED$n 


" {UJ+m"m$E
iJ+ojhEa  Y(/"%DO2$*$AE#3B%"|U?); 0OM)h:);y
0>0 %9OM$$ g 3B%$:0),>")x45$N3,$0$!:0:/
$4`$0:)<0>$":%OM+U 0 E6 


&0#
#2#'#((60#!
-#2#"
oG#! U 8=O@y
!>$)"Udg`U#),W;E;ynMzo$o"oE
iJGJ,j?gTER000$EdIB03$U V);:>7%DO2
$O O@I'"),OM),9BJ!D/:OM:I:" ['($:#I0$ 4M
!0$0$>"03+0:/9yk:#W0)+73,$);3X:"0LB3B%:);3X)"U
-
0 E6


0!s'#((60Z##
#2#
sG UA8=$OT!0>$)$UdgTU#D)+W+E (ykn2z$o$o$oE
iJ;zI$
j #E 89)+:%U%#EI)++U u`EFHW ),VU  ),'"),:y
"W:>@%#W03h$L'D#~W ),B38),W$V3,I),>"$:);[45"
)+":>`@>$B$W0>?-c%.?%DO2"0@$! +U .0
E & 


&0##2#''(06(2p'
-
#2#
sG UA8=$OT!0>$)$UdgTU#D)+W+E (ykn2z$o$o$oE
iJ+{j 8 E=);S,);|UD3,0$[38"$:9Bh$7$:O2).'D:y
:"VU 0 E6 


&(2##2#A'#(((2
(
A)
sG US8=OT!>$)"U qg`*U $)@zoy
z"3J;m$m"oE
iJ,$j?1EbI/"UV Eb3B%:)+:)"UV^g`EV)+9~U^b)+$0>
$0yk'9R"38I0$#1#0>OT$R:45$OMy
:"VU @0 E &0##2#'#(((2o#@'\
20,
+#&Z6 6` G6#" &
 0  G0" UA8$45VUFH),)+3,)$UJ;m$m$mE
iJ;I$
j #EI]<)+>hME8%)+VU[a #0)+0>H-c%1('D:y
>9I0$@$Q1)8KOMW0)$U


&0"0& (\ U
'"$|EJ;UWWVE$ { J$UD),W;E 0:H3X;E#zo"o$oE
iJ+j?)
E #E2d YI'D3UAHE23,$),00|UA$ 7EM7E
]0:0O2"VU D)+c4 y|$>$%9M'90:/9yk>$);W#":9y
0>v45$hJ%9OM$$d$! ;U 0 6mo&"#p
o". -\}6
&0/0/21Z0(AoG"  (
&## US8=W ) 8~U#dg`U)J;m$m"UDWWVE{9 D$E
iJ((jH]ER-*>d$#
 #Eb]^),>#Ua 00$yk>$0)+^$! 
O2:W0$h3,$9$&$?0)+$:>v<)+3,$:0>
oG#
 :?V=U H: E 


 3 '#(#4
3o### UVgR0!e9),Be9)$U~l UVgRW0&z$oIyz$
J;m$m9E
iJ+nj?E1C?:!D/Nw[E[D:I'D03B%bU g WW003+I:"f$4 %)
CI%D)+y|05),'$)W38);)45$V%)3B%#B$3X),:S;I:"
$4[%DO2d4s"38);,U 


6#&0 !0@o2# 
\G,"2 0" (2 UD'$" E&J;zU9#E&J$U9WWVEJ+o"{
J;o$nU 9bEJ+m$m"oE
iJ+mj?EPZC.Jg`E)+"0$~U 0>$)+4s$3,)+45$*);38">y
706 00(2 Ub'"$|E
:0$bU 6
 #2#Z'"!"#
{UEJ"UWWVE J n$UJ+m"mJ"E

i zojh1E gTER$OM),:);VU F.3,:)+"vB00>w4M:\y


3,0$)+$)8-=$CQ45$[$"$OM"('D:>9I:"VU
7\(#'#s## UT'"$|E {UTE\J$U`WWbEHn"n DmDDU
J;m$m&J$E
i zJ,jh7E?R"),D!0O GZ/EhH('9+U gRG0O@y
WI'")+wB$H!$L453X:"),-"Cf45$A'D$
$"$OM"R""A45$0:I-0>#U


60 7\(
# 7\(#6# U'$" E#UEUWWVE)JJGJGJ JJ;zoU&J;m$m$E
i z$zI
j #ED]<)+>2AE8%)+VU?a 0:"yk>$)+.('D:>9I0$
#0>}R:?b=U 706# 7\(#6# Ub'$" E*JJ$U~WWbE
J(JJ J($z$mUJ;m$m$nE
i z{j`~E 8%)+u #E[]^),>#UDI)8yk!$)+ :?V
45"*:9"'D0('D0>"0$VU


6#&0 7\(
# 7\(#6# U'$" EJGJ$UEUWWVEJ+{$o"o 2J+{J+U9lRI'E
z$o$o"oE
i zI$jhlTEIgR0OM"/$U$F@E7E(),0O2VU$ :1EDW",U),y
%#('90$B#38$#$:9:L%)H),'"),0$WOM),9=4V)+$
W"W#)+:); g 38$3,$O@)+~),O1!#);)+J0v@)+:y
-=$L)+'938)"U '(06#<'#6 U'"$|EnU#EUWWbE
{$" D{$&J$U $)pJ;m$m"nE
i z$Ijh7E~+UVgTEVgR>"),03,3, UV$ #EVD%$OAUd),-00>
3,$),K P*%) $0)R$4VWI),);2$3X:'D:/M:L),'$)+:"Wy
OM)+"&#TW$38:/h4 ),3,$3,D380B38:+U  #
2# 706G0#76G U#'"$|ED&J$UWWVE{$ { 99{U2J+m"m$mE
i z
j #ED]<)+>UD]EE -=$>U"1E %>#U\8 ED['I+U
 )+'$)+:"WOM),9$ $! B P*%)+$/$UDOM)8%v$J)8KDy
 & 3 #&#
W ),0O@)+9 );cB,U : }6$
"  -#2# oG#! UPZ$CD/$#U "$WbU :H3X;E
nykm>J+m"m$mU9[x)+,E
i z"(
j #E`]^),>#UL]E1~E1R-*>U2@
E %$>U 8 ET[>#U
$q`E~O@:%bUd ),'"),0$WOM),9BQ%9OM$$ Ry
O2$$L%A)+'$)+:"WCD0:A$O2I03+0:/"U 0
}6'" 


'#(z#!
A# oG#! U
dP?U 8=O1!0>")$U`dgTU?),W;E?;yAnuzo"o$oUh[
[);+E
i znjh`EgTEVDW:S$U}R9W:$:O gRq0e90/A0dL%)
>"),);.$4TW/3B%003q38$#c:"J:u);:/3B%0Dy
%9~U EG#2##\&#3," U'"$|EJ"U
WWVE# { UJ+mDE
i zmjh`E,g`E(DW:S$UZ "WcB00O gR?45":0I-*y|W ),W $V$
0D'$);:>9I0$A);3,0!#);A:}'"$0OM)J$UJ+m$9U <#
#2##Z!&w3)" U='$" EzUWWVE}JGJ;{
JJ(UJ;m9E
i {$ojhTE=E $0I-hUhEA:1E -=$%bUvE CME y
0I-hUwPZB[38"00$607OM$C"),/,U }6
7\##2#poGG>( U`'$" ETULWWVE1m"o DmDDU
J;m$9E

i {J,j?hE"R),M@g`E"R),0VU=}I'"),OM),9y|W3,)+`0O@y
I:"f%)d),'"),0$WOM),9.$4H'D$:0/7>"0)+
! ),%('D0$B,U  #2#'#s6#"##' 
GEG U '$" E$UDWWVEnDz Dn9UJ+m"${E
i {"zIj?HEQXEZ=),)+"%|U E E>8=OMW "+UQ$ CME8 EZ*y
)8+U D)+c4 ykW38);6:3,$OM:" gRN$>":S+),
$4 ),OM$0$$ U=38$>":0'$)$Ux3,0$*),'$)+:"WOM),9
0f04s$38/"U : '#!""!((&"&"
"G0 0( U[`EZO2)v`EZ $OM"VU&[+E
[:)+9O )++UDl ),-$C UlR1UJ+m$n$E
i {${j?E 8$0)[$`E+`E8":)"U 2'p0 020& o)"
6( U),)+OM$VUlR)+-"CUD%:Bv)+:0$bU)J+m"m$E
i {$$
j #E`EQ0('"),0 UDE`E}0:0),;UL~EDgTE}0:0),;U '
"!"#p(#(70& UN),938)v $:|U[lR)+- $)+),/"U
%:Bv)+:0$bU)J+m"m${E
i {"IjH]EEIR-*> #4
 E(]^),>#U& :)+$3B%3,$$3,0O@y
092),>$)+:"VU 


#0!(o2##
\#2" 0" (2 U '$" E#z"zUE)JJ$UWWbE
J(z"$ J(zm${U&JJ?z$o$o$oE
i {$$
j #E1]^),> $ ]E.EMR-*>#U g  038),OM)+y
B0)+0>?0>$$:%O-:%2$O23,00/`),:'")+
38:OM0I:>M45);I);,U 0 E6f#'#(0
0# '#s( +# UPZ$:W ),|UPQ0-=$VU "$VE
nykm2zo"o$oU"WWbE9z$4
.9{J$E