VIBRACION LIBRE

Todos los sistemas que poseen masa y elasticidad son capaces de vibrar libremente, por otra parte la vibracin puede darse en la ausencia de fuerzas externas. Nuestro principal inters para tales sistemas es determinar su frecuencia natural de vibracin. Nuestro principal objetivo aqu es aprender a escribir la ecuacin de movimiento y evaluar su frecuencia natural, la cual es principalmente una funcin de la masa y rigidez del sistema. El amortiguamiento en cantidades moderadas ejerce poca influencia sobre la frecuencia natural del sistema y puede despreciarse en su determinacin. El sistema puede ser considerado conservativo, y el principio de conservacin de la energa ofrece otra aproximacin para el clculo de la frecuencia natural. El efecto del amortiguamiento es evidente principalmente en la disminucin de la amplitud de vibracin respecto al tiempo. Aunque existen varios modelos de amortiguamiento, solo aquellos que ofrecen un procedimiento analtico simple sern considerados.

2.1 MODELO DE VIBRACION

El modelo bsico de vibracin de un sistema oscilatorio consiste de una masa, un resorte de masa despreciable y un amortiguador. La relacin fuerza-deformacin se considera lineal, siguiendo la ley de Hooke, F = kx . El amortiguamiento viscoso, se describe como una fuerza proporcional a la velocidad
F = cx .

2.2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: FRECUENCIA NATURAL

La figura muestra un sistema masa-resorte sin amortiguamiento, el cual se mueve verticalmente. Se necesita un grado de libertad (G.D.L.) para especificar su movimiento debido a que este es descrito por una sola coordenada x.

Fig. 2.2.1

Cuando se presenta el movimiento, la oscilacin tiene lugar a la frecuencia natural fn, la cual es propiedad del sistema. La segunda ley de Newton constituye la base para examinar el movimiento del sistema. Como se muestra en la figura, la deformacin del resorte en la posicin esttica de equilibrio es y la fuerza del resorte k es igual a la fuerza gravitacional w actuando sobre la masa: k = w = mg (2.2.1) 1

Por medio de la medicin del desplazamiento x a partir de la posicin esttica de equilibrio, las fuerzas que actan sobre m son k ( + x) y w. Escogiendo la coordenada x positiva en la direccin hacia abajo, la fuerza, velocidad, aceleracin tambin sern positivas. Ahora aplicamos la segunda ley de Newton del movimiento a la masa m:

mx = F = w k ( + x)
y debido a que obtenemos
k = w

mx = kx

(2.2.2)

Es evidente que la eleccin de la posicin esttica de equilibrio como referencia para x ha eliminado w, la fuerza debida a la gravedad, y la fuerza de restauracin del resorte k de la ecuacin de movimiento, as como la fuerza resultante sobre m es simplemente la fuerza del resorte debido al desplazamiento x. Definimos la frecuencia circular n por la ecuacin:
k m La ecuacin 2.2.3 puede escribirse como:

n 2 =

(2.2.3)

x + n 2 x = 0

(2.2.4)

La ecuacin anterior es una ecuacin diferencial ordinaria homognea de segundo orden, la cual tiene la siguiente solucin general: x = Asennt + B cos nt
(2.2.5)

donde A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales x(0) y x(0) , la ecuacin anterior se reduce a:

x=

x(0)

sennt + x(0) cos nt

(2.2.6)

el periodo natural de oscilacin se establece a partir de n = 2 o

= 2

m k

(2.2.7)

as la frecuencia natural es
fn = 1 = 1 2 k m

(2.2.8)

las cantidades anteriores pueden ser expresadas en trminos de la deflexin esttica como:
2

fn =

1 2

Note que , fn y n dependen solamente de la masa y rigidez del sistema. El elemento elstico puede ser un elemento torsional y as la masa es remplazada por el momento de inercia. Se anexan las tablas correspondientes a diferentes tipos de resortes con su respectiva rigidez.
EJEMPLO 2.1: Determine la deflexin para la viga en cantiliver mostrada, sobre la cual acta una carga concentrada en el extremo.

SOLUCION

EJEMPLO 2.2 La rueda de un automvil es suspendida por medio de una barra de acero de 50 cm en dimetro y 2 m de longitud, cuando la rueda se desplaza un ngulo y se libera posteriormente, realiza 10 oscilaciones en 30 seg. Determine el momento polar de inercia de la rueda.

EJEMPLO 2.3 La figura muestra una barra uniforme, con punto de pivote en el punto O, soportada en los extremos por medio de dos resortes de igual rigidez k. La barra se encuentra en la posicin horizontal cuando esta en equilibrio por medio de las fuerzas de los resortes P1 y P2. Determine la ecuacin de movimiento y su frecuencia natural.

SOLUCION

En un sistema conservativo, la energa total permanece constante, y la ecuacin diferencial de movimiento puede ser establecida a partir del principio de conservacin de la energa. Para la vibracin libre de un sistema subamortiguado, la energa es parcialmente cintica y parcialmente potencial. La energa cintica T es almacenada en la masa por medio de su velocidad, mientras que la energa potencial U es almacenada en la forma de energa de deformacin en deformacin elstica o por medio de un trabajo realizado en un campo de fuerza tal como la gravedad. La energa total permanece constante, es decir, su razn de cambio es cero. Lo anterior se ilustra mediante las ecuaciones:
T + U = cons tan te d (T + U ) = 0 dt

2.3 MTODO DE LA ENERGA

(2.3.1) (2.3.2)

Si el inters principal es determinar la frecuencia natural del sistema, puede hacerse mediante las siguientes consideraciones. Del principio de conservacin de la energa, escribimos: T1 + U1 = T2 + U 2
(2.3.3)

donde los subndices 1 y 2 representan dos instantes de tiempo. Consideremos 1 el instante cuando la masa pasa a travs de su posicin esttica de equilibrio y escogemos U1=0 como referencia para la energa potencial. Consideremos 2 el instante correspondiente al mximo desplazamiento de la masa. En esta posicin, la velocidad de la masa es cero, por lo tanto T2=0. As se tiene que: T1 + 0 = 0 + U 2
(2.3.4)

Sin embarg, si el sistema esta experimentado movimiento armnico, consideramos a T1y U2 como valores mximos, as: Tmax = U max

(2.3.5)

La ecuacin anterior conduce directamente a la determinacin de la frecuencia natural.

EJEMPLO 2.3.1 Determine la frecuencia natural para el sistema mostrado

EJEMPLO 2.3.2 Un cilindro de peso w y radio r gira sin deslizamiento sobre una superficie cilndrica de radio R. Determine la ecuacin diferencial de movimiento para pequeas oscilaciones respecto al punto mas bajo. Para el caso sin deslizamiento, consideremos r = R SOLUCION El la determinacin de la energa cintica del cilindro, se debe notar que tanto traslacin como rotacin se tienen.

2.4 VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

La fuerza de amortiguamiento viscoso es expresada por la ecuacin: Fd = cx (2.4.1) donde c es una constante de proporcionalidad. Simblicamente se ha designado por medio de un amortiguador, como se muestra.

Fig. 2.4.1

Del diagrama de cuerpo libre mostrado, la ecuacin de movimiento es:

mx + cx + kx = F (t )

(2.4.2)

La solucin de esta ecuacin consta de dos partes. Si F(t)=0, tenemos la ecuacin diferencial homognea cuya solucin corresponde fsicamente a la de vibracin libre. Con F(t) 0, obtenemos la solucin particular la cual es debida a la excitacin irrespectiva de la solucin homognea. Primeramente analizaremos la ecuacin homognea la cual nos permitir mejor el entendimiento del rol que desempea el amortiguamiento. De la ecuacin homognea mx + cx + kx = 0 observamos que la solucin que satisface la ecuacin se asume de la forma: x = e st
(2.4.3)

Donde s es una constante. Sustituyendo la identidad anterior en la ecuacin diferencial resulta en: (ms 2 + cs + k )e st = 0 ecuacin que es satisfecha para todos los valores de t cuando s2 + c k s+ =0 m m
(2.4.4)

(2.4.5)

La ecuacin anterior es conocida como la ecuacin caracterstica, que tiene por races:
c c k s1,2 = 2m 2m m
2

(2.4.6)

A su vez la solucin general es dada por la ecuacin: x = Ae s1t + Be s2t (2.4.7) donde A y B son constantes ha ser evaluadas y dependen de las condiciones iniciales x(0) y x(0) . La ecuacin (2.4.6) sustituida en (2.4.7) resulta en:
x = e ( c /2 m )t Ae(

( c /2 m ) 2 k / m ) t

+ Be (

( c /2 m )2 k / m ) t

(2.4.8)

El primer trmino de la ecuacin anterior, e ( c /2 m )t es simplemente una funcin de decaimiento exponencial. El comportamiento de los trminos entre parntesis, sin embargo, depende de si el valor numrico dentro del radical es positivo, cero o negativo. Cuando el termino (c/2m)2 es mayor que k/m, los exponentes en la ecuacin anterior se hacen nmeros reales y la oscilacin no es posible. Entonces nos referimos a este caso como sobreamortiguado. Cuando el termino (c/2m)2 es menor que k/m, el exponente se hace un numero imaginario, i k / m (c / 2m) 2 t . Debido a que
i k / m ( c /2 m )2 t

k c k c = cos t isen t m 2m m 2m

los trminos de la ecuacin (2.4.8) dentro de los parntesis son oscilatorios. Nos referimos a este caso como subamortiguado. En el caso limite entre el movimiento oscilatorio y no oscilatorio, (c / 2m) 2 = k / m , el radical se hace cero. El amortiguamiento correspondiente a este caso es llamado amortiguamiento crtico cc.
cc = 2m k = 2mn = 2 km m

(2.4.9)

Cualquier amortiguamiento puede ser expresado en trminos del amortiguamiento crtico por medio de un nmero adimensional , llamado factor de amortiguamiento:

c cc

(2.4.10)

tambin podemos expresar las races s1,2 en trminos de como sigue:

c c = c = n 2m 2m
la ecuacin (2.4.6) se puede expresar como:

s1,2 = ( 2 1)n

(2.4.11)

Los tres casos de amortiguamiento vistos dependen de si es mayor, menor o igual que la unidad. Por lo tanto, la ecuacin diferencial de movimiento puede establecerse en trminos de y n de la siguiente forma: 1 F (t ) (2.4.12) m Esta forma de la ecuacin para sistemas de 1 G.D.L. puede ser de gran ayuda para identificar la frecuencia natural y el amortiguamiento en un sistema.

x + 2n x + n 2 x =

La figura muestra la grafica de la ecuacin (2.4.11) en el plano complejo, con estando en el eje horizontal. Si =0, la ecuacin (2.4.11) se reduce a s1,2 / n = i , as que las races en el eje imaginario corresponden al caso sobreamortiguado. Para 0 1 , la ecuacin (2.4.11) puede reescribirse como:
s1,2 = i 1 2 para <1

(2.4.13)

Fig. 2.4.2

Las races s1 y s2 son entonces los conjugados complejos sobre un arco circular convergiendo en los puntos s1,2 / n = 1 . Conforme se incrementa mas aya de la

unidad, las races se separan a lo largo del eje horizontal y permanecen como nmeros reales. Con la ayuda de este diagrama examinamos la solucin dada por la ecuacin (2.4.8).
MOVIMIENTO OSCILATORIO [<1 (Caso sub-amortiguado)] Sustituimos la ecuacin (2.4.11) en (2.4.7), as la solucin general se convierte en:

x = e nt Aei

1 2 n t

+ Be i

1 2 n t

(2.4.14)

Esta ecuacin puede ser escrita en cualquiera de las dos formas siguientes:
x = Xent sen

1 2 n t +

(2.4.15)

= e nt C1sen 1 2 nt + C2 cos 1 2 n t

(2.4.16)

donde las constantes arbitrarias X, ,C1 y C2 dependen de las condiciones iniciales. Considerando las condiciones iniciales x(0) y x(0) , la ecuacin (2.4.16) se reduce a:
x(0) + x(0) n x = e nt sen 1 2 nt + x(0) cos 1 2 n t (2.4.17) 1 2 n

La ecuacin anterior indica que la frecuencia de oscilacin amortiguada es igual a:

d =

= n 1 2

(2.4.18)

La figura 2.4.3 ilustra el comportamiento del movimiento oscilatorio.

Fig. 2.4.3

MOVIMIENTO NO OSCILATORIO [>1 (Caso sobre-amortiguado)] Cuando excede la unidad, las races permanecen sobre el eje real (fig. 2.4.2) y se separan, una incrementando y la otra disminuyendo. La solucin general se convierte en:
x = Ae

( + 1) t + Be( 1) t
2 n 2 n

(2.4.19)

siendo

A=
y

x(0) + + 2 1 n x(0)
2n 2 1

(2.4.20)

B=

x(0) 2 1 n x(0)
2n 2 1

(2.4.21)

El movimiento es una funcin de decrecimiento exponencial como se muestra en la figura 2.4.4 y se refiere como aperidico.

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Fig. 2.4.4

Para el caso en que =1, se tienen dos races reales e iguales s1 = s2 = n y los dos trminos de la ecuacin (2.4.7) se combinan para formar un solo termino, lo que implica no necesitar el numero de constantes requeridas para satisfacer las dos constantes iniciales. La solucin correcta es:

MOVIMIENTO CRITICAMENTE AMORTIGUADO [=1]

x = ( A + Bt )e nt

(2.4.22)

para la cual las condiciones iniciales x(0) y x(0) en la ecuacin anterior son:

x = { x(0) + [ x(0) + n x(0) ] t} ent

(2.4.23)

La ecuacin anterior puede ser encontrada a partir de la ecuacin (2.4.17), considerando 1. La figura 2.4.5 ilustra tres tipos de respuesta con el desplazamiento inicial x(0).

Fig. 2.4.4

2.5 DECRECIMEINTO LOGARTMICO

Una conveniente forma para determinar la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema es medir la razn de disminucin de las oscilaciones libres. Cuanto mas grande sea el amortiguamiento, mayor ser la razn de decrecimiento. Consideremos una vibracin amortiguada expresada por la ecuacin general (2.4.15)

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x = Xent sen

1 2 n t +

la cual es mostrada en la fig. 2.5.1

Fig. 2.5.1

Ahora introducimos el concepto de decrecimiento logartmico, el cual se define como el logaritmo natural de la relacin de dos amplitudes consecutivas. La expresin para el decrecimiento logartmico es:

ent1 sen 1 2 nt1 + x1 = ln = ln (2.5.1) t + x2 e n ( 1 d ) sen 1 2 n ( t1 + d ) + Y debido a que los valores de los senos son iguales cuando el tiempo es incrementado por el periodo de oscilacin amortiguado d , la ecuacin anterior se reduce a:

= ln

ent1 e
n ( t1 + d )

= ln en d = n d

(2.5.2)

Ahora sustituimos el periodo de oscilacin amortiguada, d = 2 / n 1 2 , as la expresin para el decrecimiento logartmico es:

2 1 2

(2.5.3)

La cual es una ecuacin exacta. Cuando es muy pequeo, 1 2 1, la ecuacin (2.5.3) se hace

(2.5.4)

La figura 2.5.2 muestra el grafico para distintos valores de en funcin de

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Fig. 2.5.2

13

14