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Considere el sistema de nivel de líquido de la Figura.

En el sistema Q1 y
Q2 son flujos de entrada en estado estable y son las alturas en estado
estable H1 y H 2 , las cantidades h1 , h2 , qi1 , qi 2 , q1 y q0 se consideran
pequeñas. Obtenga una representación en el espacio de estados para el
sistema cuando h1 h2 son las salidas y qi1 qi 2 son las entradas:

(i )C1 dh1 = (qi1 − q i 2 )dt


h1 − h2
(ii ) = q1
R1
(iii )C 2 dh2 = ( q1 + qi 2 − q 0 )dt
h2
(iv) = q0
R2

La eliminación de q1 de la ecuación (i) usando la ecuación (ii) da como


resultado:

dh1 1  h − h2 
=  q i1 − 1 (a )
dt C1  R1 

La eliminación de q1 y q0 de la ecuación (iii) usando las ecuaciones (ii) y (iv)


lleva a:

dh2 1  h1 − h2 h 
=  + q i 2 − 2 (b)
dt C 2  R1 R2 
Se definen las variables de estado:

x1 = h1
x 2 = h2

Se definen las variables de entrada

u1 = qi1
u 2 = qi 2
Se definen las variables de salida

y1 = h1 = x1
y 2 = h2 = x 2

Entonces las ecuaciones (a) y (b) se escriben como:

1 1 1
x 1 = x1 + x2 + u1
R1C1 R1C1 C1
1  1 1  1
x 2 = − x1 −  +  x 2 + u2
R1C 2  R1C 2 R2 C 2  C2
En forma matricial se obtiene:

 1 1  1 
 −  x   0 
 x 1  R1C1 R1C1 u 
x  =  1   1  +  C1  1 
2   1 
1   x2   1  u 2 
 RC −  + 

0
 1 2 R C
 1 2 R C
2 2 

 C 2 

Que es la ecuación de estado:

 y1  1 0  x1 
 y  = 0 1  x  Que es la ecuación de salida.
 2   2 