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Sommaire

Chapitre 0

Le correcteur PID...2

Chapitre1 Conception dune carte de commande dun actionneur base de PID12 TP1 : Commande de Niveau et de Dbit ..17 TP2 : Commande dun moteur pas pas24

TP3 : Commande de temprature28 TP4 : Commande de vitesse et de position33

TP5 : Simulateur de processus.41 TP6 : Simulation des systmes continus et discrets.47

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Chapitre 0

Le Correcteur PID

1 Prsentation du rgulateur PID Un rgulateur Proportionnel Intgral Driv (PID) est un organe de contrle permettant deffectuer une rgulation en boucle ferme dun systme industriel. Cest le rgulateur le plus utilis dans lindustrie, et il permet de contrler un grand nombre de procds. En effet, la rgulation sert liminer l'erreur calcule entre la consigne et la sortie mesure. Le PID contient trois actions en fonction de cette erreur : Une action Proportionnelle : l'erreur est multiplie par un gain kp. Une action Intgrale : l'erreur est intgre sur un intervalle de temps, puis multiplie par

un gain ki. Une action Drive : l'erreur est drive suivant un temps, puis multiplie par un gain kd.

Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les 3 effets (srie, parallle ou mixte), on prsente ici une architecture parallle:

Figure 1 Architecture dun correcteur PID en parallle

La fonction de transfert avec la transforme de Laplace du rgulateur PID parallle est la somme des 3 actions: C ( p ) = k p + k i avec p =
du dt

1 + kd p p

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1.1

Laction proportionnelle

Laction proportionnelle permet de crer un signal de commande U proportionnelle au signal derreur e. Le facteur de proportionnalit kp est la transmittance du correcteur, en loccurrence son gain statique : U=kp*E. Cette action permet de modifier la dynamique du systme en boucle ferme, une augmentation du gain entrane une diminution de lerreur statique, rend le systme plus rapide mais augmente son instabilit. 1.2 Laction intgrale I

Cette action permet de crer un signal de commande U qui est lintgrale du signal derreur. Lintrt principal dajouter dans la chane de commande un tel correcteur est dannuler lerreur indicielle en rgime permanent, mais en rgime transitoire ce correcteur affecte la rapidit de processus et augmente son instabilit en introduisant un dphasage supplmentaire de -90. 1.3 Laction drive D

Cette action cre un signal de commande U qui est la drive du signal derreur. Lintrt principal dun tel correcteur est son effet stabilisant (il soppose aux oscillations). Cette action prsente le dfaut de ne pas transmettre le signal, donc elle ne peut pas tre utilis seul. 2 Rglage dun PID

Le rglage d'un PID consiste dterminer les coefficients kp, ki et kd afin d'obtenir une rponse adquate du procd et de la rgulation. L'objectif est d'tre robuste, rapide et prcis. Il faut pour cela limiter le ou les ventuels dpassements (overshoot).

La robustesse est sans doute le paramtre le plus important et dlicat. On dit qu'un

systme est robuste si la rgulation fonctionne toujours mme si le modle subit une perturbation.

La rapidit du rgulateur dpend du temps de monte et du temps d'tablissement du

rgime stationnaire.

Le critre de prcision est bas sur l'erreur statique.

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Figure 2 Rponse dun systme asservis

Les correcteurs PI et P.I.D sont parmi les correcteurs analogiques les plus utiliss. Le problme principal rside dans la dtermination des coefficients kp, ki, kd du correcteur. Plusieurs mthodes exprimentales ont t dveloppes pour dterminer ces coefficients La mthode dveloppe par Ziegler et Nichols nest utilisable que si le systme tudi supporte les dpassements. La mthode consiste augmenter progressivement le gain dun correcteur proportionnel pur jusqu' la juste oscillation. On relve alors le gain limite (klim) correspondant et la pulsation des oscillations. partir des ces valeurs Ziegler&Nichols proposent des valeurs permettant le rglage des correcteurs P, P.I et P.I.D Les paramtres du PID influencent la rponse du systme de la manire suivante : . Prcision Rapidit Stabilit
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P + + -

I + -

D ++ ++ - : mauvaise. + : bonne. ++ : Trs bonne. 4


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Principe d'asservissement : Exemple explicatif

L'asservissement consiste tout simplement en la rcupration d'une information sur la sortie du systme puis en son utilisation pour ajuster la tension de commande. Il existe de nombreuses mthodes d'asservissement, nous prsentons ici celle que nous utilisons le plus souvent dans notre TP (et la plus connue de toutes) : le PID (Proportionnel Intgrale Drive). 3.1 Principe d'asservissement PID

Dans la figure 3, lensemble constitu du systme G(p), de lactionneur A(p) et ventuellement du dispositif de correction C(p) est appel chane directe. Lensemble constitu de la mesure et du dispositif B(p) est appel chane de retour ou boucle de retour. Dans certain cas, le dispositif B(p) peut-tre inexistant : on parle de boucle retour unitaire. Le but dune boucle dasservissement est de faire en sorte que la sortie du systme suive la consigne dentre. Pour cela, au travers du capteur, la sortie set rinjecte lentre dans un comparateur (soustracteur idal) .La diffrence entre lentre et la sortie (appele erreur) est calcule et forme le signal de commande u(t).

Figure 3 Schma bloc dun systme asservis

Dans cette partie nous allons traiter lexemple dun moteur dun bras manipulateur dun robot.

Figure 4 Boucle dasservissement du systme

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1. 2. 3. 4.

Ci : Consigne initiale (ce qu'on veut qu'il fasse) e : erreur entre la consigne initiale et la ralit C : Consigne applique au moteur R : Grandeur relle mesure (ralit)

Le principe de base de tout asservissement est de prendre des mesures la sortie, de les rinjecter l'entre pour comparer la consigne afin d'obtenir l'erreur (ie la diffrence entre la mesure relle et la consigne demande). Quand elle est nulle, le robot a atteint sa destination et donc il n'y a plus rien actionner. Ce systme est dit en boucle ferme, puisque la sortie du systme est rinjecte dans l'entre. Maintenant caractrisons le PID, c'est dire le Proportionnel, Intgral, Driv. Ces trois blocs correspondent chacun une fonctionnalit : Ki est le coefficient intgral, Kp le coefficient proportionnel et Kd le coefficient driv. Commenons par le plus simple : l'asservissement Proportionnel. 3.2 Asservissement P

L'asservissement Proportionnel est le plus important du PID, car c'est principalement lui qui permet de donner de la puissance au moteur. Pour voir son impact sur le dplacement du robot, il suffit d'annuler les autres coefficients Ki=0 et Kd=0. En faisant varier la valeur de Kp, on peut observer son impact. Voici quelques courbes que nous avons obtenues ainsi :

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La courbe noire reprsente la consigne initiale Ci (chelon) et la courbe bleue le rsultat rel (R). Les rsultats sont simples analyser, plus Kp est grand plus on atteint la consigne rapidement. Mais lorsque Kp augmente, des oscillations autour de la consigne apparaissent et surtout, la consigne n'est pas exactement atteinte. Cette petite diffrence entre la grandeur relle et la grandeur dsire une fois que le systme est stabilis s'appelle l'erreur statique. Pour compenser cette erreur statique, nous allons rajouter le terme Intgral. 3.3 Asservissement PI

Pour liminer l'erreur statique, l'ide est ici d'intgrer l'erreur depuis le dbut et d'ajouter cette nouvelle erreur la consigne jusqu' ce qu'elle s'annule. Lorsqu'elle est nulle, le terme intgral se stabilise et compense parfaitement l'erreur entre la consigne et la valeur relle. Pour voir ceci de prs, il suffit de mettre Kp=1 puis de faire varier le coefficient de l'intgrale Ki afin de voir son impact sur le systme:

Les choses s'amliorent, on arrive liminer l'erreur statique. On voit comme pour l'asservissement P qu'en augmentant le coefficient Ki on atteint plus rapidement la consigne mais que notre systme oscille plus violemment et dpasse la consigne de nombreuses fois. C'est pour remdier ce second problme que l'on ajoute le terme Driv. 7
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3.4

Asservissement PID

L'ide est prsent de driver l'erreur et d'ajouter cette valeur celle obtenue prcdemment afin de limiter les dpassements. En faisant varier le terme driv, on obtient les rsultats suivants :

Comme vous pouvez le voir sur les courbes, en ajoutant le terme driv, on diminue le dpassement (en anglais overshoot). 3.5 Rsum

Pour rsumer, le rgulateur PID est un rgulateur boucle ferme qui utilise la diffrence entre l'entre et la sortie pour modifier la consigne dans le but d'atteindre une rponse gale la valeur d'entre. Pour ceci il utilise 3 termes:

Le terme Proportionnel qui permet d'augmenter la vitesse de monte (atteint la consigne le plus rapidement possible).

Le terme Intgral qui rduit l'erreur statique. Le terme Driv qui rduit le dpassement. Attention

Le terme driv peut causer des instabilits dans le systme si on l'augmente de manire inconsidre ou si on effectue un asservissement de la vitesse. En effet, la drive d'une vitesse est une acclration, donc on amplifie les bruits d'acclration. Du coup, si on travaille sur une rgulation de vitesse, il vaut mieux diminuer ce coefficient ou mme l'annuler et se contenter de jouer les 2 autres termes.

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4 Exemples de systmes Exemple 1 : Antenne parabolique

Ce systme ncessite un asservissement et une rgulation de position et de vitesse. Sa fonction de transfert de son actionneur est H ( p ) = 10 . 1 + 0.25 p

Exemple 2 : Sous marin automatique (H160)

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Fonction de transfert: elle fait la relation entre langle dinclinaison et le braquage de plonge s qui assure la commande du systme et profondeur z.
H ( P) = 0.456 p + 1.424 p 2 + 0.366 p + 1
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Exemple 3 : Robot ROVER (Spirit)

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Ce robot, qui opre sur la plante Mars, besoin de plusieurs types dasservissement : celui le plus recommand est : lasservissement de position. ROVER peut tre reprsenter par la fonction de transfre suivante H ( P) =

( p + 1)( p + 3)

Conclusion : lasservissement et la rgulation sont appliqus imprativement dans les diffrents types de systmes simples quils soient ou compliqus.

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Chapitre 1 Conception dune carte de commande dun actionneur base de PID


Introduction Cette carte a pour but de commander laxe dun moteur courant continu (marche /arrt) pour positionner un axe de rotation dun parabole. Pour cela, la carte est compose des parties suivantes : - lecture de la consigne de rfrence ; - lecture de la position de laxe par le biais du codeur, comptage du signal de position et conversion numrique analogique du signal ; - gnrateur de signal derreur ; - un rgulateur PID ; - un tage de puissance. Le processus de commande est schmatis comme suit :

Lecture de la consigne Gnrateur du signal derreur de position Rgulation PID Amplification et tage de puissance Moteur

Conversion numrique analogique Comptage des impulsions Lecture de la position

Codeur

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Voici la boucle dasservissement du systme tudi.

1/Gnrateur de signal derreur Le gnrateur du signal derreur a pour but de comparer la valeur de la consigne avec la valeur de retour du capteur. La sortie du gnrateur derreur est injecte au PID afin minimiser lerreur du systme ou lliminer (cas idal). En pratique, nous pouvons utilis les amplificateurs oprationnels LM324N pour raliser cette fonction.

Consigne

Capteur

Schma lectrique du gnrateur du signal derreur

2/Rgulateur PID Les trois tages reprsents dans la figure suivante sont respectivement : -Ltage proportionnel ; -Ltage intgrateur ; -Ltage drivateur ;

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Schma lectrique du PID

Les valeurs des rsistances et capacits de chaque tage peuvent tre calcul par le biais de la simulation de la rgulation de position avec Matlab ou par les formule suivantes :

1. Etage proportionnel
R2 = KP R1

2. Etage intgrateur
1 = Ki R1 * Ci

3. Etage proportionnel
Rd * Cd = K d

3/Etage de puissance Dans projet nous avons utilis comme tage de puissance : ltage PUSH PULL qui permet de commuter la rotation du moteur prcd dun amplificateur de tension uA741 de gain

damplification 5. Ltage PUSH PULL est un amplificateur de puissance de classe AB. Ce sont les montages de puissance les plus rpandus. Pour liminer la distorsion au dbut de la caractristique de charge des TS, nous rencontrons des lments de polarisation qui dcalent le point de repos Q des transistors juste au dbut de conduction. La tension UBEQ est situe juste 0,6V. Nous pouvons rencontrer des diodes, des varistances, un transistor, qui permettent d'obtenir le dcalage de 0,6V pour chaque point de repos Q. 14
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Dans notre cas il s'agit de deux transistors de type TIP41C et TIP42C monts en collecteur commun. De plus, trs souvent, des rsistances de trs faible valeur sont rajoutes dans les circuits d'metteur de chaque TS, pour limiter le courant (fusibles). L'utilisation d'une alimentation fractionne (V+ et V-) permet de supprimer le condensateur de sortie. De ce fait, la sortie se trouve 0V par rapport la terre. Les quatre diodes fixent la tension de polarisation ncessaire des transistors. La compensation thermique est ralise par des thermistances. Voici le schma du montage PUSH PULL ralis :

Montage PUSH PULL

4/Etage dalimentation La demande d'une alimentation trs stable ncessite des circuits d'alimentation mme dans les appareils portables qui sont pourtant aliments avec des gnrateurs continus (piles ou accumulateurs). Cinq tapes sont ncessaires pour avoir une carte dalimentation dite complte : - la transformation dnergie - le redressement - le filtrage - la rgulation - la limitation du courant de sortie En suivant ces tapes, nous avons conu deux alimentations une +/- 18V et lautre +/-5V. 15
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Schma lectrique de la carte dalimentation

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TP1 : Commande de Niveau et de Dbit

Partie thorique

1.1 Prsentation du systme Le systme que nous allons tudi se compose de trois modules : G30A/EV, G30B/EV et TY30A/EV.

Le module G30A/EV contient la partie lectronique de contrle et de conditionnement des grandeurs physiques :

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SET POINT&ERROR AMPLIFIER : Bloc qui sert fournir la consigne du

systme ainsi quamplifier lerreur (lerreur devient significative) calculer par le comparateur. PID CONTROLLER : Bloc qui reprsente le correcteur PID. POWER AMPLIFIER : Bloc qui amplifie la puissance du signal provenant du

correcteur PID pour faire fonctionner lactionneur (moteur). Lunit TY30A/EV a pour tche la production de ces grandeurs physiques et possde deux capteurs : un capteur de niveau et un capteur de dbit. Enfin le module G30B/EV contient les blocs de commande et de rgulation du systme en question : LEVEL PRESURE SIGNAL CONDITIONNER : Bloc de commande du capteur

de pression sa sortie reprsente la sortie en volume du systme. FLOW RATE SIGNAL CONDITIONNER : Bloc de commande du capteur de

pression sa sortie reprsente la sortie en dbit du systme. V/F CONVERTER : Bloc qui convertie la tension en frquence (signal dhorloge)

ncessaire pour faire fonctionner lafficheur. F/V CONVERTER : Bloc qui convertie la frquence en tension ncessaire pour faire

fonctionner lafficheur. 1.2 Outils a utiliss Les modules G30A/EV, G30B/EV et TY30A/EV. Un micro ordinateur Un multimtre

2 Partie exprimentale Dans cette partie nous allons raliser deux types de rgulation : rgulation automatique de niveau et rgulation automatique de dbit. 2.1 Rgulation automatique de niveau Dans la suite on doit raliser les connexions suivantes : Connexions entre G30A et G30B : G30A +12 Vcc (1.5A) G30B Borne 15

Connexions entre G30A et TY30A :

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Relier les bornes + et - prsente sur le module G30A aux bornes de mme signe de lunit TY30A. Relier la prise 8 ples du module G30A celle de lunit TY30A. Alimentation des modules G30A : Brancher les alimentations de +/-12Vcc 0.5 A avec la sortie du bloc Power amplifier et de 5 Vcc Alimentation du module G30B : Brancher les alimentations de +/-12 Vcc 0.5 A et de 12 Vcc 1.5 A 2.1.1 Rgulation automatique de niveau en boucle ouverte Raliser les oprations suivantes : Sur G30A : relier la borne 6 7 et 8 14 (lafficheur visualise le niveau atteint) Sur G30B : relier la borne 2 Set IN et 4 13. Ouvrir moiti la vanne V1 du module TY30A et mettre V2 sur la position ON Mettre I1 a la position LEVEL 1) Schmatiser laide des schmas bloc la boucle dasservissement du circuit ralis ensuite noter vos observations et commenter le rsultat obtenu. 2.1.2 Contrle automatique de niveau en boucle ferme Raliser les oprations suivantes : Sur G30A : relier la borne 6 7 et 8 14 (lafficheur visualise le niveau atteint) Sur G30B : relier la borne 2 Set IN, 4 5, 6 7, 8 9, 10 11 et 12 13. Relier la borne 6 du module G30A avec la borne 3 du module G30B. Ouvrir moiti la vanne V1 du module TY30A et mettre V2 sur la position ON Mettre I1 a la position LEVEL Rgler le PID sur des valeurs minimales 1) Schmatiser laide des schmas bloc la boucle dasservissement du circuit ralis ensuite remplir le tableau1 (sachant que 1V60ml) et commenter le rsultat.

SET-POINT 0V 1V 2V 3V

NIVEAU (ml)

Erreur Pratique (V)

Erreur thorique (ml)

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4V 5V 6V 7V 8V
Tab1. Commande de volume en boucle ferm

2) Vider le rservoir et refaire les mmes mesures de la table 1 avec PID rgul sur les valeurs moyennes et commenter. 3) Tracer les courbes NIVEAU=F (SET-POINT) comparer les deux cas. Conclure. 2.1.2.1 Effet de laction proportionnelle du PID

Effectuer les mmes connexions que lexercice prcdent. Mettre linterrupteur I1 a la position LEVEL Activer que laction proportionnelle du PID (relier que les bornes 6 et 7 du module

G30B) et mettre le potentiomtre PROPORTIONAL au minimum (gain = 1). 1) A laide du bloc SET-POINT faite varier la tension et remplir la table 2. 2) Mettre le gain du bloc PROPORTIONAL la valeur 10. Pour cela dbrancher lentre et la sortie du bloc PID CONTROLLER et appliquer a lentre une tension fixe 0.5 V provenant du bloc SET-POINT , remettez la connexion lentre et modifier le gain travers le potentiomtre PROPORTIONAL jusqu avoir sur la borne 12 une tension de 5 V. Remettez la connexion la sortie du bloc PID et remplir le reste du tableau 2 (N.B le rservoir doit tre vide). Remplissez le tableau suivant :

SET-POINT 0V 1V 2V 3V 4V 5V 6V

ERREUR (V) Gain=1

ERREUR (V) Gain=10

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7V 8V
Tab2. Effet de laction proportionnelle

3) Commenter le rsultat obtenu. Conclure. 4) Tracer les figures ERREUR = F (SET-POINT), comparez les deux courbes. 2.1.2.2 Effet des actions intgrale et drivative du contrleur PID Effectuer les mmes connexions que lexercice prcdent. 1) Activer que laction proportionnelle du PID. A laide du bloc SET-POINT appliquer une tension 4V et mesurer la tension sur la borne 4 (sortie de lamplificateur derreur) pour les valeurs minimale et maximale du rgulateur proportionnel. 2) Ajouter laction intgrale (relier 8 9) et mettre le potentiomtre la valeur moyenne. Mesurer lerreur du systme pendant le rgime permanent. 3) Mettre les potentiomtres INTEGRATIVE et PROPORTIONAL au minimum, mesurer lerreur du systme. Interprtez les rsultats. 4) Si on marque des oscillations dites pourquoi le systme nest plus stable. 5) Activer laction drive (relier 10 11). Varier la valeur de laction drivative et interprtez votre observation. 6) Ouvrir la vanne V2 la moiti. Chercher le meilleur rglage du PID pour une certaine position de V2. Ecrire lquation du transfert du correcteur correspondant. 2.1.3 Module MFI-U/EV Cette unit dinterface industrielle permet de transformer nimporte quel ordinateur en un quipement de type industriel pour des applications dacquisition de donnes, analyse, supervision et contrle. Raliser les connexions suivantes : Sur G30A 6-7, 8-14 Mettre I1 sur LEVEL, I3 su FREQ, I4 sur ON Entre G30B et MFI-U : 13-Analog OUT0, GND-GND Entre G30A et MFI-U : 6-Analog IN0, GND-GND Paramtres PID : P=10, I=0.01, D=10 2.2 Contrle automatique de dbit Dans la suite on doit raliser les connexions suivantes : 21
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Connexions entre G30A et G30B : G30A +12 Vcc (1.5A) Borne 22 Connexions entre G30A et TY30A : Relier les bornes + et - prsente sur le module G30A aux bornes de mme signe de lunit TY30A. Relier la prise 8 ples du module G30A celle de lunit TY30A. G30B Borne 15 Borne 3

Alimentation des modules G30A : Brancher les alimentations de +/-12Vcc 0.5 A avec la sortie du bloc Power amplifier et de 5 Vcc. Alimentation du module G30B : Brancher les alimentations de +/-12 Vcc 0.5 A et de 12 Vcc 1.5 A 2.2.1 Contrle automatique de dbit en boucle ferme Sur G30A : relier la borne 19 20 et 19 14 (lafficheur visualise la valeur du dbit) Sur G30B : relier la borne 4 5, 6 7, 8 9, 10 11 et 12 13. Mettre I1 sur FLOWRATE Mettre les gains du PID sur des valeurs moyennes. 1) En utilisant le bouton SET-POINT & ERROR AMPLIFIER changer la tension de la consigne et remplir la table 3. Ensuite fermer lgrement la vanne V2 et remplissez de nouveau le tableau ci-dessous. SET-POINT 0V 1V 2V 3V 4V 5V 6V 7V 8V
Table3. Commande de dbit en boucle ferme

DEBIT (1)

DEBIT (2)

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2) Tracez les figure DEBIT = F (SET-POINT), Interprter les rsultats. 2.2.2 Effet de laction proportionnelle du PID Effectuer les mmes connexions que lexercice prcdent. Mettre linterrupteur I1 a la position FLOWRATE Activer que laction proportionnelle du PID (relier que les bornes 6 et 7 du module G30B) et mettre le potentiomtre PROPORTIONAL au maximum (gain = 50) 1) A laide du bloc SET-POINT appliquer une tension 3.2 V (2 l/mn) et mesurer lerreur du systme. Observer que le systme rgul par laction proportionnelle seulement est instable. Expliquer. 2) Diminuer le gain du bloc PROPORTIONAL jusqu la valeur minimale, augmenter le gain peu peu et not la valeur du gain quand le systme se stabilise. A ce point mesurer lerreur et expliquer le fait observ. 2.2.3 Effet des actions intgrale et drivative du PID Effectuer les mmes connexions que lexercice prcdent. 1) Activer que laction proportionnelle du PID, A laide du bloc SET-POINT appliquer une tension 3.2V (2 l/mn) et mesurer lerreur sur la borne 4 (sortie de lamplificateur derreur), une variation de cette tension (lerreur) indique que le systme nest pas stable. 2) A ce point, activer laction intgrale (relier 8 9) et rguler le potentiomtre jusqu avoir le rgime permanent. Mesurer lerreur du systme pendant le rgime permanent. 3) Fixer les potentiomtres INTEGRATIVE et PROPORTIONAL au minimum, mesurer lerreur du systme. Comparez les rsultats. 4) Activer laction drive (relier 10 11). Varier la valeur de laction drivative et commentez votre observation 5) Chercher le meilleur rglage du PID pour une certaine position de V1. Ecrire lquation du transfert du correcteur correspondant.

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TP2 : Commande dun moteur pas pas

Partie thorique

1.1 Prsentation du systme Le systme se compose dun moteur pas pas TY16/EV et du module G16/EV qui assure la commande de ce moteur.

Le module G16/EV se compose de diffrents blocs parmi eux : Le bloc GENERATOR permet de produire un signal impulsion pour faire tourner le moteur. Ce signal peut tre automatique ou manuel en utilisant MANUAL CLOCK. Le bloc UP/DOWN COUNTER est un compteur/ dcompteur 4bits. Le BCD-TO-DECIMAL DECODER sert convertir les signaux dentres en code dcimal. 24
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1.2

Les moteurs Pas Pas 4 phases : principe de fonctionnement

La circulation d'un courant lectrique dans un bobinage entrane l'apparition d'un champ magntique, comme le dtaille la figure de gauche dans le cas du solnode, et donc la prsence de ples Nord et Sud (deux ples de mme nature se repoussent, deux ples Nord et Sud s'attirent) ; c'est sur ce principe de base que repose le fonctionnement de tout moteur lectrique, et, de manire plus gnrale, de bon nombre de dispositifs lectro-mcaniques : relais, compteurs, galvanomtres, certains haut-parleurs ou microphones, gches lectriques de porte etc. Le moteur pas pas, reprsent ci dessous, est constitu d'un rotor aimant (en gris) avec deux ples, Nord et Sud, ainsi que d'un double-stator : chacune de ces deux parties, est associ un bobinage avec un point milieu et deux phases ; en alimentant l'une ou l'autre des phases, on peut ainsi inverser l'aimantation au niveau du stator correspondant.

La table de vrit ci-dessous rsume les tats successifs des diffrentes phases ; l'tat logique indique si la phase est alimente ("1") ou non ("0").

Etape 1 Etape 2 Etape 3 Etape 4 Etape 1... Bobinage 1, Phase 1 Bobinage 1, Phase 2 Bobinage 2, Phase 1 Bobinage 2, Phase 2 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 25
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Et le chronogramme correspondant :

Le chronogramme laisse apparatre que pour le bobinage 1, les signaux de contrle de la phase 1 (B1,P1) et de la phase 2 (B1,P2) sont complmentaires ; il en va de mme pour le bobinage 2, concernant (B2,P1) et (B2,P2) ; comme nous le verrons dans l'tude du schma lectrique, la gnration des signaux de commande est une opration assez simple. 1.3 Outils a utiliss Les modules G16 et TY16/EV. 2 Un micro ordinateur

Partie exprimentale

2.1 Pilotage unipolaire par pas entier (1 phase) Appliquer la borne 3 le signal de sortie du bloc GENERATOR (borne 1) Appliquer les signaux A1, B1, A2 et B2 du bloc UNIPOLAR-FULL STEP (1 PHASE) aux borne correspondantes du bloc POWER DRIVERS Relier le module G16 lunit externe TY16/EV Alimenter le module Mettre I1 la position UNIPOLAR I2 la position FULL-STEP I3 sert imposer le sens de rotation Refaire le mme travail en utilisant une entre manuelle MANUAL CLOCK Tracez les formes donde des signaux dentre et de sortie.

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2.1.1 Module MFI-U/EV Cette unit dinterface industrielle permet de transformer nimporte quel ordinateur en un quipement de type industriel pour des applications dacquisition de donnes, analyse, supervision et contrle. Connexion sur le module : A1-A1, B1-B1, B2-B2 Mettre I1 sur unipolar, I2 sur Full-Step, I3 sur CW (COMP) Connexion entre TB1 adapter et MFI-U 9-Digital OUT0, 8-Digital OUT1, GND-GND 2.2 Pilotage unipolaire par pas entier (2 phases) Refaire le mme cblage de lexercice prcdent en appliquant les signaux A1, B1, A2 et B2 du bloc UNIPOLAR-FULL STEP (2 PHASES) aux borne correspondantes du bloc POWER DRIVERS . Tracez les formes donde des signaux dentre et de sortie. 2.3 Pilotage unipolaire par demi-pas Refaire le mme circuit en appliquant cette fois les signaux A1, B1, A2 et B2 du bloc UNIPOLAR-HALF STEP aux borne correspondantes du bloc POWER DRIVERS Tracez les formes donde des signaux dentre et de sortie. Comparez les rsultats obtenus pour les trois exercices prcdents (1 phase, 2 phases et demi pas). 2.4 Pilotage bipolaire par pas entier Appliquer la borne 3 le signal de sortie du bloc GENERATOR (borne 1) Appliquer les signaux A1, B1, A2 et B2 du bloc UNIPOLAR-FULL STEP (1 PHASE) aux borne correspondantes du bloc POWER DRIVERS Relier le module G16 lunit externe TY16/EV Alimenter le module Mettre : I1 la position BIPOLAR I2 la position FULL-STEP I3 sert imposer le sens de rotation Refaire le mme travail en utilisant une entre manuelle MANUAL CLOCK Tracez les formes donde des signaux dentre et de sortie. Comparez tout les rsultats. 27
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TP3 : Commande de temprature

Partie thorique

1.1 Prsentation du systme On dfinit sous le nom de transducteur les dispositifs permettant de convertir une grandeur physique en une autre grandeur. Dans notre cas, nous allons traiter la temprature qui va tre convertie en grandeur lectrique. Pour cela nous avons besoins des conditionneurs de signaux pour pouvoir manipuler cette grandeur.

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Le conditionneur STT : fait correspondre une variation de temprature de 0 150C une tension de sortie variable de 0 8V. Les Thermistors : sont des transducteur variation de rsistances. La composition de ces capteurs de temprature considrs RTD (Resistance Temperature Detector) peut avoir un coefficient de temprature ngatif NTC ou positif PTC. Le Thermocouple : est constitu par deux conducteur mtalliques formant un contact galvanique. On le place dans le milieu dont on veut mesurer la temprature. 1.2 Outils a utiliss Les modules G34/EV et TY34/EV. 2 Un multimtre

Partie exprimentale

2.1 Traage de la courbe caractristique du transducteur au silicium Relier le transducteur son propre conditionneur de signaux Relier la sortie du bloc SET-POINT borne 2 lentre du bloc PID CONTROLLER borne 3. Relier la sortie du bloc PID CONTROLLER lentre du bloc HEATER AMPLIFIER . Relier la sortie HEATER du bloc POWER AMPLIFIER aux rsistances du four. Relier la sortie COOLER du bloc HEATER AMPLIFIER au ventilateur de lunit TY34/EV Alimenter le bloc POWER AMPLIFIER au 24Vca. Relier la sortie du conditionneur de signaux STT lentre feedback du bloc ERROR AMPLIFIER Relier les bornes 5 et 6 et mettre les potentiomtres P2 et P3 du PID mi-course. Relier le multimtre la sortie du conditionneur de signaux et le programmer sur lchelle 20 Vcc. En partant de la temprature ambiante et en intervenant sur le bouton SET-POINT , Augmenter la temprature du four par palier de 10C (pour cela il faut augmenter la tension de la borne 2). Mesurer la tension de sortie du conditionneur de signaux.

N.B. Ne pas dpasser les 150C


Schmatiser laide des schmas bloc le circuit dj dcrit. Remplir le tableau suivant : 29
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T (C) 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150

PROP.OUT (V)

Tracez la courbe correspondante PROP.OUT = F (T) 2.2 Dtermination de la linarit du transducteur de temprature au silicium Dans cette partie nous allons dterminer la valeur, en pourcentage, de linarit du transducteur. La caractristique du thermistor NTC Refaire le mme travail que lexercice prcdent est changer le conditionneur des signaux STT par le conditionneur NTC.

N.B. si la temprature dpasse les 110C il faut enlever le thermistor NTC pour ne pas
lendommager Refaire nouveau un tableau Tension- Temprature et tracer la courbe correspondante. 2.3 La caractristique de la thermorsistance Refaire le mme travail que pour lexercice 2.1 en remplaant STT par PTC.

N.B. si on dpasse les 150C il faut imprativement enlever le transducteur.


Refaire nouveau un tableau Tension- Temprature et tracer la courbe correspondante.

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2.4 La caractristique du thermocouple Refaire le mme travail que pour lexercice 2.3 en remplaant le conditionneur de signaux pour thermorsistance par le conditionneur de signaux pour thermocouple.

N.B. si on dpasse les 150C il faut imprativement enlever le transducteur.


Refaire nouveau un tableau Tension- Temprature et tracer la courbe correspondante. 2.5 Dtermination de la constante du temps des transducteurs de temprature On commence raliser le contrle en boucle ferm en utilisant la thermorsistance et mesurer la vitesse de rponse du transducteur au silicium en lintroduisant dans le four lorsque ce dernier est temprature stable et connue. Ensuite dbrancher le transducteur de faon quil soit la temprature ambiante.

Rgler SET-POINT pour une temprature de 100C On commence les mesures de la tension de sortie (borne 23) que lorsque la temprature se stabilise 100C Mesurer la temprature releve par le transducteur en fonction du temps et dresser un tableau temps/temprature Tracer la courbe et dterminer le temps ncessaire pour obtenir 63C. ce temps sappelle constante de temps du transducteur

2.6 Caractristiques du processus de temprature Dans cette partie nous allons raliser un asservissement de temprature. Relier SET-POINT borne 2 POWER AMPLIFIER borne 11 Relier HEATER et COOLER lunit TY34/EV Mettre fond le potentiomtre de SET POINT a +8V Remplir le tableau ci-dessous

N 1 2 3 4 5 6

T (min) 0.5 1 1.5 2 2.5 3

T (C)

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7 8 9 10

3.5 4 4.5 5

Remarque : on nglige la constante thermique du thermomtre par rapport aux constantes des transducteurs. Tracer la courbe temps/temprature Descendre brusquement le SET POINT zros et mettre le COOLER POWER

AMPLIFIER sur MAN pour raliser le refroidissement manuel. Refaire un nouveau tableau et tracer la courbe correspondante.

2.6.1 Stabilisation du contrle de processus Refaire les mmes connexions comme lexercice prcdent Avant dalimenter le circuit mettre le potentiomtre proportionnel Kp du PID sur valeur minimale. Alimenter le circuit et augmenter Kp jusqu' le systme soit stable. Introduire laction intgrale Ki en reliant 7 et 8. Varier Ki jusqu' le systme soit stable. Introduire laction drivative Kd. Varier Kd en commenant par des constantes de temps leves jusqu' le systme soit stable. 2.6.2 Module MFI-U/EV Cette unit dinterface industrielle permet de transformer nimporte quel ordinateur en un quipement de type industriel pour des applications dacquisition de donnes, analyse, supervision et contrle. Raliser les connexions suivantes : Relier 10 8 Mettre switch METER sur RTD-TH, switch RTD sur ON, switch ICOOLER sur AUT Connexion entre module et MFI-U 28-Analog IN0, 11-Analog OUT0, GND-GND Parameters PID: P=10, I=1, D=1

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TP4 : Commande de vitesse et de position

Partie thorique

1.1 Prsentation du systme Le systme se compose dun moteur courant continu TY36A/EV et du module G36A/EV qui assure la commande de ce moteur.

Le module G36A/EV se compose de diffrents blocs parmi eux : PWM & Power Amplifier : Bloc qui amplifie la puissance du signal provenant du

correcteur PID pour faire fonctionner lactionneur (moteur). SET POINT : Fournie la consigne du systme ERROR AMPLIFIER 1/2 : Effectue le calcul entre la valeur dentre et la valeur de

sortie donnant naissance a lerreur du systme. CURRENT LIMIT : Limite le courant qui alimente le moteur. PID CONTROLLER : Bloc qui reprsente le correcteur PID. 33
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POTENTIOMETER CONDITIONER : Capteur de position du moteur. TACHO-Gen CCONDITIONER : Capteur de la vitesse angulaire du moteur. SPEED DETECTOR : Capteur de vitesse du moteur.

1.1.1 Caractristiques du moteur courant continu Un moteur courant continu (MCC), dont le schma de principe est donn la figure -1-, est un dispositif lectromcanique qui convertit une nergie lectrique dentre en nergie mcanique. Lnergie lectrique est apporte par un convertisseur de puissance qui alimente le bobinage dispos sur linduit mobile (rotor) grce un dispositif adapt (balais et collecteur). Le bobinage rotorique est plac dans un champ magntique, permanent ou non, d au stator. Dans notre cas cette excitation est spare et constante, comme cest souvent le cas. Le courant circulant dans les spires de linduit du moteur, des forces lectriques lui sont appliques et, grce au dispositif balais/collecteur, ces forces sadditionnent pour participer la rotation.

Figure 1 Principe de fonctionnement dun moteur courant continu

Quand le moteur tourne, il produit une force lectromotrice dirige en sens inverse de la

tension applique ses bornes, do le nom de force contre lectromotrice FCEM.


E' = P Nn a

p/a : nombre de paires de ples sur nombre de paires de voies denroulement de linduit. N : Nombre de conducteurs priphriques sur linduit. n : Vitesse de rotation de linduit en tr/s : Flux de linducteur en webers.

34
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La force contre-lectromotrice dun moteur est proportionnelle la vitesse n de linduit.

A vide elle est voisine de la tension U applique ses bornes. Quand on applique la tension U du rseau aux bornes du moteur celui-ci tant au repos

ne dveloppe aucune force contre-lectromotrice. E=0 car : I=U/r (ampres). U = tension aux bornes de linduit ; r = rsistance de linduit (est trs faible). Pour limiter lintensit au dpart, il est indispensable dinsrer un rhostat de dmarrage Si on met en marche un tel moteur sans dispositif de dmarrage, le courant absorb sera

trs grand et risque de faire fondre les fusibles de protection ou de dclencher le disjoncteur,

en srie avec linduit. On a alors : I=U/(r+r) (ampres). r = rsistance du rhostat de dmarrage. Quand le moteur est lanc, la force contre-lectromotrice du moteur permet de

supprimer progressivement les rsistances du rhostat, lintensit a alors pour valeur : I=(U-E)/r (ampres). 1.1.2 La modlisation du systme Le systme tudi est constitu d'un moteur lectrique courant continu excitation spare entranant une charge. Le capteur utilis pour mesurer la position de la charge est un encodeur optique.

Rgulateur de courant
Consigne de Vitesse +
Rgulateur

de vitesse

Correcteur + Amplificateur de puissance

Courant

Moteur

Vitesse

Charge

Figure 2 Schma fonctionnel du systme

Le systme schmatis par la figure 3.2 est caractris par les paramtres suivants : Linductance: L Linertie: J

Le frottement : f 35
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La rsistance : R

Figure 3 Schma dun moteur courant continu

Mise en quation du systme : Le systme est reprsent par les quations diffrentielles suivantes :
u (t ) = e(t ) + Ri (t ) + L di (t ) dt d (t ) c m (t ) c r (t ) = f (t ) + j dt c m (t ) = k1i (t ) e(t ) = k 2 (t ) k1 et k2 sont des constantes de conversion. Pour dterminer la fonction de transfert du systme, on applique la transforme de Laplace, ce qui donne :
U (t ) = E ( s ) + RI ( s ) + LsI ( s ) C m ( s ) C r ( s ) = F( s ) + Js( s ) C m ( s) = K1 I (s ) E ( s ) = K 2 ( s ) Ces quations traduisent le schma bloc de la figure 3.3. On pourra conclure la fonction de transfert (3.7) et le modle dtat (3.9). Lexemple considr prsente : k1 = k2 = k
(s ) = k R + Ls U (s ) Cr ( s ) 2 2 Rf + k + ( RJ + Lf ) s + LJs Rf + k + ( RJ + Lf ) s + LJs 2
2

(3.5)

(3.6)

(3.7)

Si lon met ces quations sous forme de schma, on aboutit la figure.

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Cr(s) U (s ) + +

(s)
1 Js + f

1 R + Ls

k1

k2
Figure 4 Schma Bloc dun Moteur courant continu

2 2.1

Partie exprimentale Contrle automatique de vitesse

2.1.1 Contrle de vitesse en boucle ouverte Ralisant le circuit suivant : Relier 3 29, 26 27 Tourner la poigne du frein mcanique pour avoir une charge nulle. Faite varier la consigne et relever la valeur de la vitesse visualise sur lafficheur du DIGITAL RPM METER. 1) Reprsenter par schma bloc le circuit ralis puis remplir le tableau 1 sachant que lchelle de la consigne : 1div=660tr/min

Tension 0 1 2 3 4 5 6 7 8

T/min

Erreur Thorique

Tab1. Systme en boucle ouverte

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2) Tracer la courbe correspondante vitesse= f (tension). Conclure. 3) Appliquer une charge considrable, en utilisant la poigne du frein (attention ne pas bloquer le moteur).Refaire les mmes mesures que pour la charge nulle et tracer la nouvelle courbe. 4) Comparez les deux tracs et interprter le rsultat. 2.1.2 Contrle de vitesse en boucle ferme Relier les bornes suivantes : 3 5, 6 10, 11 12, 13 14, 15 16, 17 18, 4 23, 29 30, 26 27. Etablir une valeur de charge nulle Mettre les boutons PROPORTIONAL et DERIVATIVE sur valeur maximale et INTEGRATIVE sur valeur minimale. 1) Reprsenter par schma bloc le circuit ralis. 2) Remplir le tableau 2.

Tension 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Tr/min

Erreur

Tab2.Assrvissement de vitesse en boucle ferme

3) Tracer la courbe correspondante vitesse= f (tension). Conclure. 4) Appliquer une charge considrable, en utilisant la poigne du frein (attention ne pas bloquer le moteur). Refaire les mmes mesures que pour la charge nulle et tracer la nouvelle courbe. Comparez les deux tracs. 2.1.3 Contrle de vitesse en boucle ferme : effet des diverses composantes du contrleur PID Refaire les mmes connexions de lexercice prcdent 38
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Insrer uniquement laction proportionnelle et la mettre sur la valeur minimale. Appliquer une tension de 4V (consigne) et mesurer lerreur du systme (la tension de sortie borne 6).

1) Mettre PROPORTIONAL sur valeur maximale et mesurer lerreur du systme. 2) Dduire leffet de laction proportionnelle. 3) Insrer laction INTEGRALE (relier 13 et 14) et la mettre a valeur minimale. Ensuite mesurer lerreur. 4) Mettre INTERGRATIVE la moiti et PROPORTIONAL au minimum et on mesure lerreur. Dduire leffet de laction intgrale. 5) Introduisez laction driv sur la valeur minimale puis maximale et mesurer lerreur. Conclure. 2.1.4 Module MFI-U/EV Cette unit dinterface industrielle permet de transformer nimporte quel ordinateur en un quipement de type industriel pour des applications dacquisition de donnes, analyse, supervision et contrle. Connexion sur le module : 26-27, 29-30 Connexion entre module et MFI-U : 23-Analog IN0, 18-Analog OUT0, GND-GND Parameters PID: P=1, I=1, D=10 2.2 Contrle automatique de position Relier les bornes suivantes : 3 5, 4 21, 6 8, 7 23, 9 10, 11 12, 13 14, 15 16, 17 18 29 30, 26 27. Appliquer une charge nulle. Mettre les boutons PROPORTIONAL sur valeur maximale et INTEGRATIVE sur valeur minimale. Fournir une tension de 0V et relever la valeur de la position, en degr, visualise sur lindicateur plac sur lunit extrieure TY36A. 1) Reprsenter par schma bloc le circuit ralis. 2) Remplir le tableau 3

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Signal de rfrence 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Position angulaire

Erreur thorique

Tab3. Asservissement de position en boucle ferme

3) Tracer la courbe correspondante Position angulaire= f (Signal de rfrence) 4) Reporter le signal de rfrence 0V, appliquer une charge laide du frein et refaire le mme travail. Comparer les rsultats obtenus. 2.2.1 Contrle automatique de position : effet des diverses composantes du contrleur PID Sur le mme circuit prcdent, liminer la charge causer par le frein. 1) Insrer uniquement laction proportionnelle, appliquer la consigne une tension de 4V et mesurer lerreur du systme borne 6 (sortie de lamplificateur derreur). 2) Mettre PROPORTIONAL sur la valeur maximale et mesurer lerreur du systme. 3) Insrer laction INTEGRATIVE (relier 13 et 14) et la mettre a valeur minimale avec laction proportionnelle sur valeur minimale. Ensuite mesurer lerreur. 4) Mettre INTERGRATIVE la moiti et PROPORTIONAL au minimum et on mesure lerreur. Dduire leffet de laction intgrale. Introduisez laction driv, refaire de mme que pour lintgrale. Conclure. 2.2.2 Module MFI-U/EV Cette unit dinterface industrielle permet de transformer nimporte quel ordinateur en un quipement de type industriel pour des applications dacquisition de donnes, analyse, supervision et contrle. Connexion sur le module : 26-27, 29-30 Connexion entre module et MFI-U : 21-Analog IN0, 23-Analog IN1, 18-Analog OUT0, GND-GND Parameters PID: P=1, I=1, D=10 40
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TP5 : Simulateur de processus

Partie thorique

1.1 Prsentation du systme Le simulateur de processus est une maquette qui sert simuler plusieurs types de systmes en utilisant leurs fonctions de transfert (modle mathmatique).

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Les fonctions principales prsentes par la maquette sont : PROCESS : Ce bloc reprsente le processus sur lequel on va travailler. La fonction de transfert correspondante, dans chaque bloc part peut tre sous deux formes diffrentes : si on met linterrupteur sur INTEG linterrupteur sur LAG 1.2 H(P)= k/(s+) H(P) = k/s et si on met

SET POINT : Fournie la consigne du systme PID CONTROLLER : Bloc qui reprsente le correcteur PID. VOLTAGE/CURRENT CONVERTER UNIT : Bloc qui sert convertir la tension

en un courant. SET DISTURBANCE SIGNAL : Ce bloc sert appliquer au systme un signal de

perturbation qui peut tre aussi sous forme dimpulsion. NONLINEAR UNIT : laide de ce bloc on peut concevoir un systme non linaire. RESET UNIT : Remet le systme zros.

Outils a utiliss Multimtre Oscilloscope

2 Partie exprimentale 2.1 Simulation du systme changeur de chaleur Le systme quon va tudier dans cette section est un changeur de chaleur qui peut tre simul, par un modle simplifi, avec cette maquette par le cblage suivant : Relier les bornes suivantes : 29-24, 23-20 avec linterrupteur sur LAG. La borne 34 prsente Vc = (1/10) Tc : la sortie contrle. La borne 27 prsente Vd = (1/10) Td 1) Donner la fonction de transfert du systme tudier. 2.1.1 Rglage manuel boucle ouverte Le rglage consiste dans le rchauffement du fluide gazeux une temprature constante de faon que la temprature du fluide prenne la valeur dsire. But de lexercice Maintenir la temprature du liquide 40C (Vc=4V) avec une temprature du fluide gazeux comprise entre -80C (-8V) et +80C (+8V)

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Exprience Brancher la borne 1 2 et 36, mettre le commutateur de RESET sur OFF. Brancher 7 8. Mettre le commutateur oprationnel sur SLOW Relier 14 18 Brancher le voltmtre et loscilloscope sur 34

1) Reprsenter laide de schma bloc la boucle dasservissement du systme cbl. 2) En agissant brusquement sur la valeur du signal de rfrence puis dterminer, sur loscilloscope, le retard produit par le processus. 3) Faite varier le gain Kp et remplir le tableau 1. Interprter, dduire le rle du gain Kp. 4) Appliquer un signal Vd (+/- 2V) la borne 17, reprendre la table 1. Commenter linfluence de ce signal. Signal de rfrence Vsp(V) Amplification Kp 0.4 Sortie contrl Vc(V)

Tab1. Effet du gain Kp sur le systme

2.1.2 Asservissement en boucle ferme : rglage automatique de type proportionnel (P) But de lexercice Dterminer lerreur (la diffrence entre la grandeur contrle et le signal de rfrence) lorsquon atteint le rgime permanant. Exprience Brancher la borne 1 2 et 36, mettre le commutateur de RESET sur OFF. Brancher 7 8 et mettre Kp sur la valeur 0.4. 43
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Mettre le commutateur oprationnel sur SLOW Relier 14 18, 34 35.

1) Reprsenter la boucle dasservissement laide du schma bloc. 2) Fixer la valeur du signal de rfrence 4V et remplir le tableau 2.

Signal de rfrence Vsp(V)

Amplification Kp

Sortie contrl Vc(V)

Erreur effective (Vsp-Vc)/Vsp

Erreur thorique en R.P 1/(1+Kp)

0.4

Tab2. Effet de laction proportionnelle Kp sur le systme

3) Mettre Kp sur 40, appliquer un signal Vd (+/- 8V) de la borne 6 la borne 17. Refaire la table 2 puis commenter linfluence de ce signal. 2.1.3 Rglage automatique de type proportionnel intgral driv (PID) en boucle ferme Utiliser le mme branchement prcdent puis : Brancher 24 25, 26 29 avec les deux interrupteurs sur LAG. Dbrancher 7 et 8 et brancher 9 10.

1) Donner la nouvelle fonction de transfert tudier. Visualiser la sortie du systme sur loscilloscope, faite varier i et commenter, interprter le rsultat. (Rq.Vous pouvez changer la position du commutateur oprationnel sur SLOW/FAST pour mieux observer). Brancher la borne 1 2 et 36, mettre le commutateur de RESET sur OFF. Brancher 7 8, mettre Kp sur la valeur 4 et i au minimum. Mettre le commutateur oprationnel sur SLOW

2) Fixer la valeur du signal de rfrence sur 4V. Vrifier que la valeur contrle concide avec le signal de rfrence (utiliser curseur sur loscilloscope). 44
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3) Dbrancher la borne 9 et commenter le rsultat. 4) Rebrancher la borne 9, dbrancher 7 et 8 et brancher 11 12. Faite varier d et commenter. Conclure leffet de laction drive. 2.2 Simulation du systme positionneur Le systme positionneur peut tre simul avec cette maquette par le cblage suivant : Relier 29 28, 27 26, 25 24, 23 20. Mettre les deux premiers interrupteurs sur LAG et le dernier sur INTEG. 1) Donner la nouvelle fonction de transfert H(P). 2.2.1 Prparation dun rgulateur PID selon Ziegler Nichols La dtermination des paramtres du PID Kp, i et d par la mthode de Ziegler Nichols se base sur le comportement la limite de stabilit de tout le systme contre-ractionn. Exprience Brancher la borne 1 2 et 36, mettre le commutateur de RESET sur OFF. Brancher 7 8, mettre Kp sur la valeur 0.4. Mettre le commutateur oprationnel de la vitesse sur FAST Relier 14 18, 34 35. Brancher le voltmtre et loscilloscope (voie B) sur 34 Fixer la valeur du signal de rfrence sur 4V

1) Augmenter Kp jusqu le systme oscille (Kpl : limite) et remplir le tableau 3.

Kpl

Tl

Kp = 0.6 Kpl

i =0.5 Tl

i =0.12 Tl

Tab3. Les paramtre du PID suivant Ziegler&Nichols

2) Relier 9 10 et 11 12. Remplir la table 4. Vrifier la stabilit du systme en variant manuellement la tension du signal de rfrence. 3) Mettre Set/ Disturbance signal sur 2 V et Manuel. Reprsenter la boucle dasservissement laide du schma bloc. Vrifier la stabilit du systme en envoyant le

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signal de perturbation Vd de la douille 4 vers le signal load disturbance borne 33. Donner la conclusion vis--vis la robustesse du rgulateur PID.

Signal de Amplification rfrence Vsp(V) Kp

Gain i

Gain d

Sortie contrl Vc(V)

Erreur effective (Vsp-Vc)/Vsp

Tab4. Effet du correcteur PID

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TP 6 Simulation des systmes continus et discrets


Introduction Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de reprsenter les fonctions mathmatiques et les systmes sous forme de diagramme en blocs, et de simuler le fonctionnement de ces systmes. Sur simulink on peut travailler sur des systmes continus ou discrets.

1 Un Avant Got Voici une simulation de contrle de vol dun missile ou dun avion asservis en vitesse et en position pour atteindre une cible bien dfinie.

Figure 1 Missile dun avion

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1.

Lancer Matlab

2. Tapez les commandes suivantes dans la fentre Command Window : load_system(aerospace) open_system(aero_guidance) 3. Dans la fentre aero-guidance : Simulation ==> Start 4. La figure 1 apparait Animation figure qui trace le vol en temps rel. La figure 2 : Affiche les paramtres : Acclration normale, Nombre de Mach, incidence et contrle fin. La figure 3 : Angle de vraie vue et langle de Gimbal. La figure 4 : Montre le graphe altitude et position. Pour dmarrer Simulink : Dans la fentre Commande de MATLAB, taper simulink ou cliquer directement sur le raccourci simulink. Cette fentre contient des collections de blocs que l'on peut ouvrir en cliquant (double) dessus.

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Sources

Sources de signaux

Sinks Blocs daffichage (oscilloscope)

Discrete Continuous

Blocs discrets des systmes discrets Blocs des systmes continus (fonctions de transferts, fonction drive, fonction intgrale).

Math opration

Blocs des oprations mathmatiques (sommateur, comparateur, gain)

Simulation des systmes continus

Exercice 1 : Simulation dun systme de premier ordre simplifi Ouvrir une nouvelle page dans simulink et raliser la boucle dasservissement ci-dessous pour le systme de premier ordre H ( p ) = 1 . p +1

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Pour voir les figure faite double cliques sur le bloc scope ou taper dans la page commande de matlab : plot (t,S). Changer le paramtre Stop time par 30 au lieu de 10 (voir figure ci-dessous).

1) Interprter le rsultat trouv. Dite si nous avons besoin de passer lasservissement en boucle ferme. 2) Remplacer la fonction prcdente par H ( p ) = interprter le rsultat. 1 . Refaire le mme travail et 2p + 2

Exercice 2:

Pilotage automatique dun avion : maintien daltitude AIRBUS A340

Objectifs pdagogiques: Etude de prcision dun systme ; Etude des correcteurs : Proportionnel ; Intgral, Proportionnel Intgral, Proportionnel Driv, Proportionnel Intgral Driv. 50
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Prsentation Le schma bloc ci-dessous reprsente lasservissement daltitude dun avion de type AIRBUS A340. Lavion vole en palier une altitude Z0.

Nom des variables: Zc : Altitude de consigne par rapport laltitude initiale Z0 Z ou Zs : Altitude relle de lavion par rapport laltitude initiale Z0. Cette altitude est mesure par un capteur (sonde altimtrique de pression) dont la constante de temps est ngligeable devant le temps de rponse de lavion. Ez : Ecart daltitude Zc - Z Azc : Acclration verticale de consigne Az : Acclration verticale relle de lavion Vz : Vitesse verticale de lavion Nom et fonction des diffrents blocs: bloc dentre Zc: la consigne lentre du pilote automatique est un changement daltitude de type chelon bloc correcteur Cor: bloc dont on cherche la Fonction de transfert N(p)/D(p), de faon rendre le systme stable avec la meilleure prcision possible. bloc avion Av: ce bloc reprsente la Fonction de transfert du mouvement de lavion stabilis Lavion est modlis par un systme du 2e ordre : H ( p ) =
1 0.444 p + 1.066 p + 1
2

bloc intgrateur Int1: ce bloc ralise lintgration qui permet de passer de lacclration verticale Az la vitesse verticale Vz. bloc intgrateur Int2: ce bloc ralise lintgration qui permet de passer de la vitesse verticale Vz laltitude Z bloc Zs: bloc de sortie (Zs = Z) ncessaire au bon fonctionnement du logiciel

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Remarque : Lavion est ici command en acclration verticale ce qui permet davoir des modes de pilotage automatique trs varis tels que maintien dune altitude affiche (cest le cas de lexercice) maintien dune vitesse verticale (lentre serait une rampe) maintien dune pente de monte ou de descente monte vitesse optimale (dun point de vue consommation de carburant)

La combinaison de plusieurs de ces modes de pilotage permet de raliser des fonctions plus complexes telles que lapproche automatique du terrain datterrissage, atterrissage automatique et, si ncessaire, remise des gaz automatique. Abrviations: FT = Fonction de Transfert FTBO = Fonction de Transfert en Boucle Ouverte FTBF = Fonction de Transfert en Boucle Ferme

OBJECTIFS DE LETUDE Raliser la boucle dasservissement (figure ci-dessous) sur Simulink, puis dterminer les valeurs numriques de la FT du correcteur qui permettra dobtenir un systme stable dans toutes les configurations (cest dire avec suffisamment de marge) et qui sera le plus prcis possible avec une rapidit de rponse adquate.

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3 Simulation des systmes discrets Un systme discret est une entit qui ralise la conversion d'une suite discrte {x(n)} en entre en une autre suite discrte {y(n)} en sortie. Un tel systme met des signaux discrets aux instants t n = nT multiples de la priode dchantillonnage T en rponse aux signaux discrets mesurs lentre aux mmes instants. La transforme en Z X z ( z ) de la squence {x(n.Te )} , dduite de x(t ) Remarque : Par abus de langage, on crit souvent X z (z ) = de x(t [1 m].Te ) . Remarque : Avec les notations prcdentes, on a : X m ( z ) =
notation notation

Z {x(t )}

notation

Z X p ( p)

La transforme en Z modifie X m ( z ) = Tr en Z de la squence {x(n.Te [1 m].Te )} , dduite

Z {x(t [1 m].Te )}

notation

Z e [1 m ].Te . p . X p ( p )

3.1 Discrtisation dun processus command travers un bloqueur dordre zros Un ordinateur qui pilote un processus continu applique un signal de commande bloqu (constant par morceaux) sur lentre u( t ) et ne connat la sortie s( t ) quaux instants dchantillonnage. Compte tenu de quoi, il est possible de calculer partir de lquation diffrentielle du processus la relation entre les u(nT) et les s(nT) sous la forme dune quation aux diffrences : cette opration porte le nom de discrtisation, et remplace le processus continu de fonction de transfert C(p) par un processus discret D(z) quivalent aux instants dchantillonnage. 1 e Tp Avec B0 ( p) = . p

u B ( nT t < ( n + 1)T ) = u( nT ) u( nT )

BOZ

Processus continu C(p)

s( t )

s( nT )

mesure

u( nT )

Processus discrtis D(z)

s( nT )

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Transmittance G(p) On en dduit :

G0 ( p ) = B0 ( p ) G ( p )
On calcule la transmittance discrte :

Echantillonneur bloqueur

G ( z ) = Z {B0 ( p ) G ( p )}

Transforme bilinaire Passage dans le domaine pseudo-continu : G0(w) Calcul du correcteur C(w) en utilisant les mme mthodes quen continu. Transforme bilinaire On en dduit C(z ) Implantation du correcteur partir des coefficients de C(z-1)
-1

3.2 Simulation dun moteur de premier ordre en mode discret Dans cette partie dtude nous allons considrer un moteur de premier ordre H ( p ) = 1 . 1 + p 1) Calculer la fonction globale du systme en mode discret (noublier pas de considrer un retard e Tp ). 2) raliser la simulation, laide de simulink, du systme en insrant un correcteur numrique D(z) comme lindique la figure ci-dessous.

3) comparer entre les deux modes discret et continu.

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