UNIVERSIDADE GAMA FILHO PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Disciplina de Controle II
Prof. MC. Leonardo Gonsioroski da Silva

Controladores PID
Controlador Proporcional
A Relao entre a sada e o sinal de erro e(t) dada pelo ganho Kp

Controlador PI

Onde Kp denominado Sensibilidade proporcional ou ganho

Onde: Kp o ganho Proporcional Ti o Tempo Integral. (1/Ti - taxa de restabelecimento)

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Controlador PD Controlador PID

Onde: Kp o ganho Proporcional Td o Tempo Derivativo.

Onde: Kp o ganho Proporcional Ti o Tempo Integral. (1/Ti - taxa de restabelecimento) Td o Tempo Derivativo.

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Controladores PID
Mais da metade dos controladores industriais em uso atualmente empregam esquemas de Controle PID. A popularidade dos controladores PID pode ser atribuda parcialmente ao seu desempenho robusto sobre uma grande faixa de condies operacionais e a sua simplicidade operacional. Para se implementar um Controlador PID, trs parmetros devem ser determinados: o Ganho Proporcional Kp o Ganho Integral Ki o Ganho Derivativo Kd O processo de selecionar os Parmetros do Controlador que garantam uma dada especificao de desempenho conhecido como Sintonia do Controlador.

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Seja o sistema:

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Caractersticas das Aes Proporcional, Integral e Derivativa
O controle proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma a diminuir o tempo de subida (tr), diminuindo adicionalmente o erro de regime permanente. O controlador integral elimina por completo o erro de regime permanente, mas pode piorar a resposta transitria do sistema. A ao derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo o sobre-sinal e o tempo de estabilidade, com isso melhorando a resposta transitria.

Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas aes de controle, pode no seguir exatamente as especificaes observadas na Tabela. Por esta razo, esta tabela dever ser empregada somente como um guia rpido de referncia, ficando os ajustes finais do controlador ao encargo do projetista.

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Sintonizao de Controladores PID
No O Modelo do Processo Disponvel? Sim

Mtodo de Tentativa e Ziegler-Nichols Erro?

No

O Modelo do Processo Linear e Invariante no t?

Sim

Otimizao Numrica

Bode Root-Locus Espao de Estados

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ndices de Desempenho
Um ndice de desempenho pode ser calculado e usado para se medir o desempenho de um sistema. Essa medida quantitativa do desempenho de um sistema necessria para a operao e otimizao de sistemas de controle, segundo especificaes prdeterminadas em projeto. Um sistema para ser considerado o melhor deve ser tal que minimize o ndice de desempenho, que ser um valor positivo ou nulo. Existem alguns ndices de desempenho a saber:
a. b. c. d. ISE Integral do Quadrado do Erro IAE Integral do Valor Absoluto ITAE Integral do Tempo multiplicado pelo Erro Absoluto ITSE Integral do Erro Multiplicado pelo Quadrado do Erro

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ndices de Desempenho Um ndice de desempenho uma medida quantitativa do desempenho de um sistema e escolhido de modo que seja colocada nfase nas especificaes consideradas importantes do sistema

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Estas curvas mostram a seletividade do ndice de Desempenho ITAE em comparao com o ISE e ITSE. O valor mnimo da relao de amortecimento com base no ndice ITAE de 0,7, que para um sistema de segunda ordem resulta em uma resposta rpida ao degrau com um Mximo de sobre sinal de 4,6%.

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Os coeficientes que minimizaro o critrio de desempenho ITAE para uma entrada em degrau foram determinados para a funo de transferncia de malha fechada genrica da seguinte forma:

Esta funo possui erro estacionrio nulo para uma entrada em degrau. Os coeficientes timos para o critrio ITAE so dados na seguinte tabela:

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Mtodo da Otimizao
Para usar este mtodo parte do pressuposto que os modelos matemticos da planta so conhecidos e portanto podemos analiticamente encontrar a funo de transferncia do sistema. Esse mtodo usa o ndice de desempenho ITAE e os coeficientes timos resultantes dele para uma entrada ao degrau ou em rampa (Ver Dorf pag.205). Os Parmetros escolhidos so tais que minimizam o ndice de desempenho ITAE. O procedimento de Projeto consiste nos 3 passos a seguir:
1. 2. 3. Selecionar n do sistema em malha fechada especificando o tempo de acomodao. 2. Determinar os 3 coeficientes usando a equao tima apropriada e o valor de n encontrado. Usar um filtro que faa com que a funo de transferncia de malha fechada no tenha zeros.

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Exemplo
Considere um controlador de temperatura com um sistema de controle da seguinte forma:

Onde

1 G( s ) = ( s + 1 )2

Se Gc(s)=1, o erro estacionrio 50% e o tempo de acomodao (2%) de 4 segundos. Para uma entrada em degrau. Deseja-se obter um desempenho ITAE timo para um degrau unitrio e um tempo de acomodao menor que 0,5 s, usando um controlador PID.

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Mtodo de Ziegler-Nichols
Ziegler e Nichols sugeriram regras para a sintonia de controladores PID baseadas na resposta experimental ao degrau. Essas regras so muito teis quando os modelos matemticos so desconhecidos. Os resultados de Kp, Ki e Kd, so bem prximos do ideal, mas caso apresentem valores de sobre sinal elevados, o operador deve realizar uma sintonia fina at que um resultado aceitvel seja alcanado. A partir dos estudos de Ziegler e Nichols, surgiram outras vrias regras de sintonias para controladores PID que podem ser conseguidas com fabricantes desse tipo de controlador. Existem 2 metodos de regras de sintonia de Ziegler-Nichols

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Mtodo da Curva de Reao
Esse mtodo se aplica se a curva da resposta da planta a uma entrada em degrau tiver o aspecto de uma letra S. Isso ocorrer se a planta no possuir integradores nem plos complexos dominantes.

Atraso de Transporte

Controladores PID
Ziegler e Nichols sugeriram escolher valores de Kp, Ki e Kd de acordo com a frmula que aparece na tabela abaixo.

Note que o controlador sintonizado por este mtodo fornece:

O PID tem um plo na origem e zeros duplos em -1/L

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Mtodo do Limiar de Oscilao
Neste mtodo faremos inicialmente as constantes Ki = , e Kd = 0, trabalhando apenas com a ao de controle proporcional. Experimentalmente vamos aumentar o valor de Kp at que a resposta do sistema apresente uma oscilao sustentada pela primeira vez. A esse valor de Kp daremos a notao de Kcr (ganho crtico). O perodo da senide encontrada ser o nosso Pcr (perodo crtico).

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Ziegler e Nichols sugeriram escolher valores de Kp, Ki e Kd de acordo com a frmula que aparece na tabela abaixo.

Note que o controlador sintonizado por este mtodo fornece:

O PID tem um plo na origem e zeros duplos em -4/Pcr

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Ziegler-Nichols
Mtodo da Curva de Reao: h(t) K t L T
KP P PI PID
T/L 0.9 T/L 1.2 T/L

Mtodo do Limiar de Oscilao: P c

PID em Manual

h(t)

t Oscilao com Kp = Kc
KP P PI PID
0.5 Kc 0.45Kc 0.6Kc

KI
0 0.3/L 0.5/L

KD
0 0 0.5L

KI
0 1.2/Pc 2/Pc

KD
0 0 0.125Pc

Controladores PID
Exemplo
Considere o sistema de controle mostrado na figura, no qual um PID utilizado para controlar o sistema

O PID tem a seguinte funo de Transferncia

Obtenha a curva de resposta ao degrau unitrio e verifique se o sistema projetado exibe aproximadamente 25% de mximo sobre-sinal. Se o Mp for maior que 40%, faa uma sintonia fina e reduza para Mp = 25%.

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Soluo
Como a planta tem um integrador, vamos utilizar o segundo mtodo de Zigler e Nichols, o mtodo do limiar de oscilao. Portanto fazendo Ki = , e Kd = 0, obtemos a seguinte funo de trsnferncia de malha fechada.

A equao caracterstica dessa funo de transferncia : Pela anlise de Routh podemos saber o valor de Kcr.

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Portanto a equao caracterstica para Kcr : Fazendo s=jw temos:

Donde tiramos que: Portanto: Pela regra de ziegler-Nichols, encontramos portanto os valores de Kp, Ki e Kd :

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Substituindo na funo de transferncia de um controlador PID temos:

Verificamos que o controlador PID tem um plo na origem e um zero duplo em s = -1,4235

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Para encontrarmos a resposta ao degrau unitrio, fechamos a malha e jogamos a funo de transferncia de malha fechada no MATLAB.

Mximo de sobre sinal em torno de 62%

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Fazendo ajustes finos podemos chegar a resposta desejada.

Mximo de sobre sinal Menor que 25%

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Exemplo de Projeto de sintonia PID

Controladores PID
Considere o sistema mostrado na figura abaixo:

1 s +1 Usando o mtodo da otimizao para uma entrada em degrau, determinar a estrutura Gc(s) necessria para obtermos uma resposta sub-amortecida com = 0,7 e tempo de estabelecimento de 0,2857 seg para um critrio de 2%.
Onde

G( s ) =

No MATLAB, plote a resposta ao degrau unitrio e minimize o mximo de sobre sinal utilizando um filtro prvio.

Controladores PID
Considere o sistema mostrado na figura abaixo:

Onde G( s ) =

1 s+4

Para Gc(s) = 2, Calcule o erro no regime estacionrio para uma perturbao em degrau. Verifique este erro usando o MATLAB. Agora faa Gc(s) um controlador PI de modo que o tempo de estabelecimento (critrio de 2%) seja menor que 1 segundo para uma resposta ao degrau segundo critrio ITAE. Plote a resposta do sistema j com o controlador PI para a entrada ao degrau. Melhore a resposta utilizando um filtro prvio Gp(s). Verifique matematicamente e no MATLAB que o erro estacionrio vai a zero quando inclumos o controlador PI.