22/06/11

Biblioteca de Fsica Box2D

Mrcio Sarroglia Pinho Isabel Harb Manssour

Computao Grca 2D

Introduo
Biblioteca 2D Objetos no deformveis Mdulos
Common Collison Dynamics

No faz rendering
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Unidades
Metros Kilogramas Segundos

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Unidades
Converses entre Pixels e Metros A Box2D funciona bem em universos de 1 a 10 metros Pode ser necessrio converter as coordenadas da tela para funcionar com a Box2D

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Mundo
Ambiente onde ocorre a simulao b2World *world; b2Vec2 gravity(0.0f, -10.0f); bool doSleep = true; //objetos dormir ? world = new b2World(gravity, doSleep);

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Mundo
Formado por CORPOS So objetos que parecipam da simulao Componentes
Atributos Fixtures

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CORPOS
Criao de Corpo // Cria as denicoes do CORPO.
b2BodyDef bodyDef; bodyDef.posieon.Set(posx, posy); bodyDef.type = b2_dynamicBody ; // Cria um novo corpo a parer da informaes da bodyDef // Nunca use NEW ou MALLOC para criar um corpo b2Body* body = world->CreateBody(&bodyDef);
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CORPOS Atributos - type

struct b2BodyDef::type
Dene o epo do corpo. obrigatrio.
b2_sta.cBody b2_kinema.cBody b2_dynamicBody

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CORPOS Atributos - type

b2_sta.cBody
No se move durante a simulao Tem massa innita e velocidade zero Pode ser movido manualmente pelo programa Usado para criar obstculos

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CORPOS Atributos - type

b2_kinema.cBody
Move-se de acordo com sua velocidade. No responde a foras. Pode ser movido manualmente pelo programa, mas em geral deve ser movido por sua velocidade.

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CORPOS Atributos - type

b2_dynamicBody
tem seu comportamento totalmente simulado Pode ser movido manualmente pelo programa, mas em geral deve ser movido pelas foras a ele aplicadas. Tem massa nita e diferente de zero. Se for tentado colocar massa zero, ela convereda para 1kg.

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CORPOS Atributos
struct b2BodyDef::Posieon
Dene a posio do corpo. Deve ser usado antes de criar o objeto

struct b2BodyDef::angle
Dene a orientao do corpo. Em radianos

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CORPOS Atributos
struct b2BodyDef::linearDamping
Reduz a velocidade do objetos durante uma translao. No depende de frico. Usar entre 0 e 0.1.

struct b2BodyDef::angularDamping
Reduz a velocidade do objetos durante uma rotao. No depende de frico. Usar entre 0 e 0.1.

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CORPOS Atributos
true/false Dene manualmente como o objeto est Um objeto com awake == false no simulado Permite melhorar o desempenho da simulao Se esever dormindo e outro objeto colidir nele, ele acorda.

struct b2BodyDef::awake

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CORPOS Atributos
struct b2BodyDef::allowSleep
true/false Permite que um objeto deixe de ser simulado. A deteco feita pela prpria BOX Melhora a performance

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CORPOS Atributos
struct b2BodyDef::xedRotaeon
true/false Evita que o corpo sofra rotaes Mesmo que alguma fora seja aplicada sobre ele.

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CORPOS Atributos
struct b2BodyDef::bullet
true/false Afeta somente corpos dinmicos. Usado para forar o uso de CCD(conenuous collision deteceon) Reduz o desempenho Usa-se em objetos que se movem muito rpido no cenrio
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CORPOS Atributos

struct b2BodyDef::bullet Conenuous Collision Deteceon

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CORPOS Atributos
struct b2BodyDef::aceve
true/false Dene se um objeto parecipa ou no dos clculos da usica.

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CORPOS Atributos
struct b2BodyDef::userData
ponteiro void Pode ser usado para guardar dados da aplicao. usado em geral para guardar uma referncia ao objeto que simulado pelo corpo

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CORPOS Fixtures
Denem as propriedades usicas do objeto A estrutura de dados para isto a b2FixtureDef Atributos
Forma Densidade Frico Resetuio

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CORPOS Fixtures
Criao de uma Fixure b2FixtureDef xture; // Cria uma nova Fixture a parer dos parmetros da usica do objeto a parer dos dados da b2FixtureDef // Nunca use malloc ou New body->CreateFixture(&xture); ...... body->DestroyFixture(&xture);
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CORPOS Fixtures
struct b2FixtureDef::shape
Dene a forma do objeto Pode ser uma AABB ou uma OOBB. Isto deve ser denido com o mtodo SetAsBox

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CORPOS Fixtures
struct b2FixtureDef::shape AABB
void SetAsBox(oat32 hx, oat32 hy); hx: metade da altura da AABB hy: metade da largura da AABB

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CORPOS Fixtures
struct b2FixtureDef::shape OOBB
void SetAsBox(oat32 hx, oat32 hy, const b2Vec2& center, oat32 angle); center : centro da box em coordenadas locais angle: angulo de rotao da box

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CORPOS Fixtures
struct b2FixtureDef::density
Usada para calcular a massa do objeto Toma como base a rea Pode ser posieva ou nula.

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CORPOS Fixtures
struct b2FixtureDef::friceon
Dene o coeciente de atrito entre objetos Usada para simular o deslocamento de um objeto sobre outro. O atrito dinmico e o esteco so iguais Usa-se entre 0 e 1, mas pode ser qualquer nmero no negaevo.

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CORPOS Fixtures
struct b2FixtureDef::friceon
A frico resultante entre dois objetos

FR = F1* F2

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CORPOS Fixtures
struct b2FixtureDef::resetueon
Usado para fazer objetos saltarem no momento de uma coliso. Usa-se valores entre 0 e 1. Um valor 0 dene uma coliso inelseca
o objeto no salta

Um valor 1 dene uma coliso perfeitamente elseca

A velocidade do objeto depois da coliso a mesma de antes da coliso
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CORPOS Fixtures
struct b2FixtureDef::resetueon
A resetuio resultante entre dois objetos dada pela frmula

RR = max( R1,R2)
Para velocidades muito baixas
Usa colises inelsecas
Evita jiyer

!
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Simulao
Executada em duas fases
Velocity phase
Determina os impulsos produzidos pelos objetos uns nos outros

Posieon Phase
Ajusta a posio dos objetos apra reduzir as colises

Processos iteraevos
Geram aproximaes cada vez melhores Muitas iteraes
Simulao mais realista Maior tempo de simulao

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Simulao
Executa com base em Time Steps Dene-se o tempo em que se quer saber o resultado da simulao
emeStep = 1/60 world->Step(emeStep, velocityIteraeons, posieonIteraeons);

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Simulao
Gera posies e Orientaes para cada corpo
// obtm o valor atualizado do personagem b2Vec2 posieon = CorpoPersona->GetPosieon(); oat32 angle = CorpoPersona->GetAngle(); // converte para a Pixels // atualiza o personagem
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Simulao
Obter Informaes de todos os objetos
void PrintBodies() { b2Body *b; oat ang; b2Vec2 pos; for(b = world->GetBodyList(); b; b=b->GetNext()) { pos = b->GetPosieon(); ang = b->GetAngle(); prin{("%4.2f %4.2f %4.2f\n", pos.x, pos.y, ang); } }
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Detalhes de Posicionamento
Sprites/Tiles
(0,0) (0,0)

Box2D

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Aplicao de Rotaes
Torque
Provoca um giro no objeto ao redor de seu centro de massa Corpo->ApplyTorque (-1000);

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Aplicao de Rotaes
Impulso Angular
Provoca um giro no objeto ao redor de seu centro de massa Corpo->ApplyAngularImpulse(-1000);

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Aplicao de Foras
Usa vetores e posies globais
b2Vec2 Pos (0.0f, 0.0f); b2Vec2 Forca (1000.0f, 0); Pos = Corpo->GetWorldPoint(Pos); Forca = Corpo->GetWorldVector(Forca);

Se for feito fora do Centro de Massa, causa rotao do corpo

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Aplicao de Foras
Impulso Linear
b2Vec2 impulso(0,-1000); b2Vec2 pos; pos = Corpo->GetWorldCenter(); Corpo->ApplyLinearImpulse(impulso, pos);

Se for feito fora do Centro de Massa, causa rotao do corpo

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Aplicao de Foras
Impulso Linear
b2Vec2 impulso(0,-1000); b2Vec2 pos; pos = Corpo->GetWorldCenter(); // altera o vetor de impulso impulso = Corpo->GetWorldVector(impulso); Corpo->ApplyLinearImpulse(impulso, pos);

Se for feito fora do Centro de Massa, causa rotao do corpo

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