Grado de Libertad En la descripcin del movimiento de las estructuras,o de los objetos,un grado de libertad es uno de los varios componentes

ortogonales que se pueden usar para caracterizar completamente el movimiento.Por ejemplo,un objeto libre en el espacio tiene seis grados de libertad diferentes:se puede trasladar en tres direcciones mutuamente perpendiculares.Cualquier movimiento del objeto,no importa que tan complejo sea,se puede resolver en esos 6 movimientos bsicos. Algunos objetos pueden no tener esos seis grados de libertad disponibles.Por ejemplo,un elevador en un cubo de elevador est limitado a un grado de libertad.Cuando se describe el movimiento de una estructura compleja,varias partes pueden estar limitadas de varias maneras,y un gran numero de grados de libertad pueden ser necesario para describir completamente el movimiento general de la estructura.Cuando se lleva a cabo el anlisis modal de una estructura,o en realizando el modelo con elementos finitos de una estructura , es comn considerar centenares de grados de libertad. -----los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema holnomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas independientes. 6. Determinacin del grado de libertad Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad. Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta. Ecuacin de Gruebler GDL = 3L 2J 3G Donde: GDL: nmero de grados de libertad L: nmero de eslabones J: nmero de juntas G: nmero de eslabones fijados Ecuacin de Kutzbach GDL = 3(L 1) 2J1 J2 Donde: L: nmero de eslabones J1: nmero de juntas completas J2: nmero de semijuntas Movilidad El primer paso para el anlisis o diseo de un mecanismo es encontrar el nmero de grados de libertad o movilidad de un mecanismo. La movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada que se deben controlar independientemente con el fin de llevar el mecanismo a una posicin en particular. Para encontrar una relacin que nos permita encontrar el nmero de grados de libertad de un mecanismo se puede tomar en cuenta que: * Un eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de libertad antes de conectarse. * Un mecanismo tiene siempre un eslabn fijo * Tomando en cuenta los dos puntos anteriores, un mecanismo de n eslabones tiene 3(n- 1) grados de libertad antes de conectarse. * Al conectar dos eslabones usando un par con un grado de libertad, se aplican dos restricciones entre los eslabones conectados. * Al conectar dos eslabones usando un par con dos grados de libertad, se proporciona una restriccin. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados se encuentra la movilidad del mecanismo conectado. Denotando al nmero de pares de un solo grado de libertad (algunas veces Conocidos como juntas completas o full joints) como j1 y al nmero de pares de dos grados de libertad (algunas veces conocidas como juntas medias o half joints) como j2, la movilidad resultante m de un mecanismo de n eslabones esta dada por: m = 3(n - 1) - 2j1 - j2