CINEMTICA Y CINTICA

Cinemtica Estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas. Cintica Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento. Un propsito principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de los elementos mecnicos considerados, y luego calcular matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales movimientos generarn sobre dichos elementos.

MECANISMOS Y MQUINAS
Mecanismo Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un modo predeterminado. Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de cmara fotogrfica, reloj analgico, silla plegadiza, lmpara ajustable de escritorio y sombrilla. Mquina Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y energa en un modo predeterminado. Ejemplos: batidora o mezcladora de alimentos, puerta de la bveda de un banco, engranaje de transmisin de un automvil y robot.

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE CINEMTICA GRADOS DE LIBERTAD

El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante. En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y) y una coordenada angular ( ). En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos ( , , ). Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin.

TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotacin pura El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia nicamente en orientacin angular. Traslacin pura Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular. Movimiento complejo Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS

Eslabn Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn : Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc. Junta o par cinemtico Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden clasificarse en varios modos: 1) Por el nmero de grados de libertad. Rotacional 1 GDL Prismtica o Deslizante 1 GDL 2) Por el tipo de contacto entre los elementos. Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas. 3) Por el tipo de cierre de la junta. Forma: su forma permite la unin o el cierre Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. 4) Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta. Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno. Cadena cinemtica Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Mecanismo Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). Mquina Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos determinados. Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo. Manivela Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a un elemento fijo.

Balancn u oscilador Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un elemento fijo. Biela o acoplador Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un elemento fijo. Elemento fijo Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin movimiento en relacin con el marco de referencia.

DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD

Mecanismo cerrado No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad. Mecanismo abierto con ms de un eslabn Tendr siempre ms de un grado de libertad y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Diada Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta. Ecuacin de Gruebler GDL = 3L 2J 3G Donde: GDL : nmero de grados de libertad L : nmero de eslabones J : nmero de juntas G : nmero de eslabones fijados Ecuacin de Kutzbach GDL = 3(L 1) 2J1 J2 Donde: L : nmero de eslabones J1 : nmero de juntas completas J2 : nmero de semijuntas

MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo tres posibilidades: 1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo. 2) GDL = 0 : Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible. 3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del ensamble. Inversin de mecanismos Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena cinemtica. Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para movimiento controlado de un grado de libertad.

LA CONDICIN DE GRASHOF
La condicin de Grashof es una relacin muy simple que pronostica el comportamiento de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base slo en las longitudes de eslabn. Sean: S = longitud del eslabn ms corto L = longitud del eslabn ms largo P = longitud de un eslabn restante Q = longitud de otro eslabn restante Luego si: S+L =P+Q

El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano de fijacin. Si esa desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es no-Grashof, y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa relativa respecto al plano de fijacin. Se tienen los siguientes casos: 1) S+L P+Q Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivela-balancn, en la cual el eslabn ms corto girar completamente y oscilar el otro eslabn pivotado a tierra. Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble manivela, en la que los dos eslabones pivotados a tierra realizan revoluciones completas, como tambin lo hace el acoplador. Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble balancn, en el que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a tierra y slo el acoplador realiza una revolucin completa. 2) S+L P+Q Todas las inversiones sern doble balancn. 3) S+L=P+Q -

Paralelogramo Antiparalelogramo Doble paralelogramo Deltoide

CONSIDERACIONES PRCTICAS
Junta de pasador simple Su configuracin de perno a travs de un hueco conduce a la captura de una pelcula de lubricante entre las superficies de contacto cilndricas. Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas. Juntas de corredera Estos elementos requieren una ranura o varilla rectas cuidadosamente maquinadas. Los cojinetes con frecuencia se hacen ad hoc, aunque pueden conseguirse cojinetes de bolas lineales para sostener ejes templados. La lubricacin es difcil de mantener ya que el lubricante no es capturado por configuracin y debe ser provisto de nuevo al correr la junta. Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor. Semijuntas Experimentan an ms agudamente los problemas de lubricacin de la corredera debido a que por lo general tienen dos superficies curvadas de manera opuesta en contacto lineal, que tienden a expulsar la capa de lubricante en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un motor que se abren y cierran por juntas de leva-seguidor.

SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS SNTESIS

Sntesis cualitativa Esto significa la creacin de soluciones potenciales en ausencia de un algoritmo bien definido que configure o pronostique la solucin. Sntesis de tipo Se refiere a la definicin del tipo apropiado de mecanismo mejor adaptado al problema, y es una forma de sntesis cualitativa. Sntesis cuantitativa o analtica Significa la generacin de una o ms soluciones de un tipo particular que se sabe es adecuado para el problema, y para el cual est definido un algoritmo de sntesis. Sntesis dimensional Es la determinacin de los tamaos (longitudes) de los eslabones necesarios para realizar los movimientos deseados.

GENERACIN DE FUNCIN, TRAYECTORIA Y MOVIMIENTO

Generacin de funcin Se define como la correlacin de un movimiento de entrada con un movimiento de salida en un mecanismo. Generacin de trayectoria Se define como el control de un punto en el plano tal que siga alguna trayectoria prescrita. Generacin de movimiento

Se define como el control de una lnea en el plano, tal que asume algn conjunto prescrito de posiciones secuenciales.

CONDICIONES LMITE
Agarrotamiento Las posiciones de agarrotamiento se determinan por la colinealidad de dos de los eslabones mviles. ngulo de transmisin ( ) Se define como el ngulo entre el eslabn de salida y el acoplador. Se toma como el valor absoluto del ngulo agudo del par de ngulos formados en la interseccin de los dos eslabones, y vara continuamente desde un valor mximo hasta uno mnimo a medida que el eslabonamiento pasa por su intervalo de movimiento. El valor ptimo del ngulo de transmisin es de 90. Cuando es menor que 45 la componente radial ser mayor que la componente tangencial. Se recomienda mantener el ngulo de transmisin arriba de 35.

SNTESIS DIMENSIONAL
Sntesis de dos posiciones 1) Generador de Funcin (salida de balancn) 2) Generador de Movimiento (salida de balancn) 3) Generador de Movimiento (salida de acoplador) Sntesis de tres posiciones 1) Generador de Movimiento (salida de acoplador, pivotes mviles)

2) Generador de Movimiento (salida de acoplador, pivotes mviles alternos) 3) Generador de Movimiento (pivotes fijos especificados) Mecanismos de retorno rpido Relacin de tiempo (TR) Define el grado de retorno rpido del eslabonamiento. TR = / + = 360 ngulo de construccin ( ) = | 180 | = | 180 |

ANLISIS DE POSICIONES SISTEMAS COORDENADOS

Marco de referencia inercial Denota un sistema que en s no tiene aceleracin. Sistema coordenado global Respecto al origen. Sistema coordenado local Respecto a un punto.

POSICIN Y DESPLAZAMIENTO
Posicin La posicin de un punto en el plano se define mediante un vector de posicin. La forma polar proporciona la magnitud y direccin (ngulo y sentido) del vector. La forma cartesiana aporta las componentes X y Y del mismo. Cada forma es directamente convertible de una en otra como sigue: Por el Teorema de Pitgoras R
A

= R
x 2

+R
y 2

Por Trigonometra = arctan (R

y

/R
x

) Desplazamiento El desplazamiento de un punto es el cambio en su posicin, y se puede definir como la distancia en lnea recta entre las posiciones inicial y final de un punto que se ha movido dentro del marco de referencia. El vector R
BA

denota la diferencia de posicin, o desplazamiento, entre A y B. Esto se expresa como la ecuacin de diferencia de posicin: R
BA

=R
B

R
A

Diferencia de posicin Un cuerpo en dos posiciones sucesivas. Posicin relativa Dos cuerpos en posiciones separadas simultneamente.