COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Universit Mohamed Premier. Ecole Nationale des Sciences Appliques - Oujda Dpartement : Gnie Electrique. Niveau : 5me anne

COMMANDE EN VITESSE ET EN POSITION DE MOTEUR PAS PAS

Ralis par : encadr par :

BOUAMOUD Omar et NHARI Mohammed Mr .HAJJI

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

PLAN
INTRODUTION GENERALE
CH I : CIRCUITS LOGIQUES PROGRAMMABLES FPGA
1) Structure des FPGA 2) Les ressources de FPGA 3) Carte Altra DE2-70 4) Synoptique de la mthode de conception dun circuit numrique FPGA

CH II : LE MOTEUR PAS A PAS

5) INTRODUCTION 6) Prsentation 7) Gnralits 8) Les diffrents types des moteurs pas pas : 9) Etude comparative 10) Etude du courant dans un enroulement (phase) du moteur 11) Les avantages et les inconvnients des moteurs pas pas

CH III : LA PARTIE PRATIQUE

12) Gnrateur de phases et la machine dtat synchrone de Moore 13) Commande en vitesse du moteur 14) Commande en position 15) Circuit de puissance 16) Simulation lectrique sous Porteuse Professionnel

CH V : CONCLUSION

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

INTRODUTION GENERALE

Lvolution de lindustrie des circuits intgrs durant la dernire dcennie a t tellement rapide quil est maintenant possible dintgrer plusieurs systmes complexes sur une seule puce. Cette volution vers des niveaux dintgration de plus en plus levs est motive par les besoins de systmes plus performants, lgers, compacts et consommant un minimum de puissance. Dans de telles circonstances, la gestion de la complexit avec les outils daide la conception traditionnels devient une tache pnible, coteuse voire impossible, quand on considre les contraintes de mise en march dun produit. Ce rapport prsente notre projet qui vient dtre ralis et qui consiste commander un moteur pas pas en sens, en couple et en position en utilisant un circuit programmable FPGA. Nous avons consacr Troie thmes savoir : le circuit FPGA le moteur pas pas Le circuit de commande Entre autre, ce rapport traitera, la partie commande du moteur, la prsentation sera dtailler pour le circuit logique programmable(FPGA) , la carte de commande et de puissance. Enfin, nous citerons le programme VERILOG qui permet de gnrer les signaux permettant de commander le moteur pas pas avec ses option de sens de rotation , de couple et de position .

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012 CH I : Circuits logiques programmables FPGA

1) Dfinition : Les FPGA (abrviation anglaise de qui signifie rseau des portes programmables sur site) sont aussi des circuits logiques programmables par lutilisateur. Cest une volution des CLPD mais avec un concept diffrent, ils offrent un niveau dintgration trs lev par rapport aux CPLD. 2) Structure des FPGA : Un circuit FPGA contient un trs grand nombre de macro cellules (environ 32*32 CLB) avec une trs grande souplesse dinterconnexion entre eux. Dans le FPGA, le temps de propagation dans les couches logiques du circuit dpend de lorganisation et de la distance entre les macros cellules interconnectes.

Fig. 1 : structure des FPGA 3) Les ressources de FPGA : Entres-sorties : elles sont indpendantes des macros cellules et de groupes de macro cellules. Elles ont comme lment de base la porte 3-tats. Elles peuvent intgrer beaucoup des lments comme le choix du temps de monte, lincorporation dune rsistance de rappel la tension dalimentation pour fixer le niveau de tension dune broche, le choix de type de sortie : soit collecteur ouvert, soit 3-tats. Macro cellules : elles sont trs nombreuses, et il ny a pas de matrice ET et OU. La macro cellule est constitue dune partie combinatoire et dune partie squentielle. Rseaux dinterconnexion : il doit permettre de connecter nimporte quelle CLB une autre ou une cellule dentre-sortie. Lensemble des points de connexion est appel PIP, abrviation anglaise de Programme InterConnect Points .
4

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

4) Carte Altra DE2-70 :

La carte Altra DE2 est une carte de dveloppement base de logique programmable permettant la mise en uvre de circuits complexes (plusieurs centaines de milliers de portes logiques) tels que les microprocesseurs. La carte est base sur un circuit : le FPGA (Field-Programmable Gate Arrays). Un FPGA est un rseau des portes logiques. Celles-ci sont connectes de manire rversible par programmation, afin de raliser la ou les fonctions voulues. La configuration dun FPGA peut-tre modifie en mettant jour la matrice dinterconnexion des portes logiques. Cela permet de changer volont le circuit logique ralis par le FPGA. Lintrt est donc quune mme puce peut tre utilise dans de nombreux systmes lectroniques diffrents. Le FPGA de la carte va donc nous permettre de mettre en uvre le systme que lon aura pralablement dfini laide des outils Altra. Le FPGA ne contient pas de processeurs en dur (hard-core processor), cest pour quoi le processeur utilis sera dfini logicielle ment (soft-core processor).

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

5) Synoptique de la mthode de conception dun circuit numrique FPGA

Application - Schma - Equation - Graphe dtat Saisie de lapplication Gnrateur des vecteurs de tests 1re phase indpendante du composant

VHDL VERILOG

Synthse

Simulation fonctionnelle

Routage

Simulation temporelle

Logiciel de simulation
Programmation physique Bibliothque de fonctions du circuit constructeur

2me phase dpendante du composant

Circuit

Tests lectriques

3me phase indpendante du composant

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

CH II : LE MOTEUR PAS A PAS

1) Prsentation Le moteur pas pas est utilis dans plusieurs domaines dapplication, comme par exemple : lautomobile, le mdical, le chauffage, la climatisation, le textileetc. Ces moteurs sont conus pour tre utiliss en boucle ouverte comme son nom lindique, le moteur excute des pas quand des impulsions de tension sont appliques ses phases. Dautre part, le moteur pas pas utilise seulement 50% de son couple maximal, le reste est rserv pour vaincre toute variation de charge.la simplicit de cette commande entraine plusieurs dans le domaine ou une grande prcision de positionnement est exige. Si les mouvements ou les variations de la charge sont rapide, le moteur peut perdre des pas. Les premiers moteurs pas pas datent de 1930, leur vritable dveloppement est li lvnement de la micro-informatique (microprocesseur). Le moteur pas pas peut remplir deux fonctions : Conversion dnergie lectrique en nergie mcanique (cest le moteur classique) Conversion de linformation numrique en un positionnement angulaire ou linaire. Le caractre synchrone du moteur pas pas permet de faire fonctionner sans boucle de retour. 2) Gnralits : Les moteurs pas pas sont des moteurs spciaux, composs simplement dun stator runissent des pices polaires et des bobinages, et utiliss pour commander avec grande prcision le dplacement et la position dun objet.

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Comme leur nom lindique, ces moteurs tournent par incrment discret. Chaque incrment de rotation est provoqu par une impulsion de courant fournie lun des enroulements du stator Le moteur pas pas est lorgane de positionnement et de vitesse travaillant gnralement en boucle ouverte. Le principe de base est donc toujours la cration dun champ tournant comme dans les moteurs triphass industriels ou dans les petits moteurs quipant les programmateurs mcaniques : les ples magntiques de rotation de mme nom se repoussent et les ples des noms contraires sattirent, le champ magntique entranera le rotor aliment dans le mme sens. Ceci traduit le fait quon transforme une grandeur numrique en une grandeur analogique .La frquence de rotation, ou vitesse est donc commande par des impulsions (consigne de rotation) contrles elle-mme par un dispositif lectronique en technologie cble programme.

3) Les diffrents types des moteurs pas pas : Il y a trois types : Les moteurs aimant permanent Les moteurs rluctance variable Les moteurs hybrides Dans notre projet on sintresse au premier type. Moteur aimant permanant :

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Un aiment permanent est solidaire de laxe du moteur (rotor) .Des bobines excitatrices sont places sur les parois du moteur (stator) et sont alimentes chronologiquement. Le rotor soriente suivant le champ magntique cre par les bobines. Les moteurs aimants permanents se subdivisent en deux types principaux : Les moteurs bipolaires Les bobines dun moteur bipolaire sont alimentes une fois dans un sens, une fois dans lautre sens. Ils crent une fois un pole nord, une fois un pole sud do le nom de bipolaire.

Fig. 1 : moteur aiment permanent bipolaire

Le moteur unipolaire

Les bobinages dun moteur unipolaire sont aliments toujours dans le mme sens par une tension unique do le nom dunipolaire

fig2 : moteur aiment permanent unipolaire

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

.

4)

Etude comparative

Nous effectuons une tude comparative entre les moteurs aimant et le moteur rluctance variable (les moteurs les plus utiliss) Le tableau ci-dessous prsente les avantages de lun par rapport lautre :

Type de moteur

Moteur aimant permanent

Moteur rluctance variable Bonne

Moteur hybride

Rsolution (nb de pas/tour) Couple moteur Sens de rotation

Moyenne

Eleve

Elev Il dpend : -du sens du courant pour les moteurs bipolaires -Lordre dalimentation des bobines

Faible Il dpend uniquement de lordre dalimentation des bobines

Elev Il dpend : -du sens du courant pour les moteurs bipolaires -Lordre dalimentation des bobines

Frquence de travail

Faible

grande

grande

5) Etude du courant dans un enroulement (phase) du moteur E = L. di/ dt + ri L : Linductance dun enroulement du moteur r : Rsistance du moteur Solution gnrale de lquation sans second membre:
10

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Solution particulire de lquation avec second membre:

Solution gnrale de lquation avec second membre:

Dtermination de la constante K2:

Equation finale

11

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Fig3 Rduction de la constante de temps

On constate que la constante de temps = L/r peut tre diminue par laddition dune rsistance r en srie avec lenroulement. Cependant, la valeur du courant (rgime permanent) est rduite. Le couple moteur est donc diminu. Pour le rtablir, il faut augmenter la tension dalimentation du moteur. On constate que la vitesse de monte du courant dans lenroulement est plus leve avec une rsistance additionnelle r. Le couple moteur stablit donc plus rapidement. Les performances du moteur (frquence maximale darrt - dmarrage et frquence maximale de survitesse) sont considrablement amliores. Cependant, la rsistance additionnelle dissipe inutilement une puissance 6) Les avantages et les inconvnients des moteurs pas pas : Lavantage le plus important du moteur pas pas est trs simplifi puisquil existe des intgrs qui transforment directement un train dimpulsion en commande des phases, en tenant compte du sens dsir. Un autre avantage rside dans le fait que le moteur pas pas ne ncessite trop dentretien, et que son usure est faible. De plus, il est possible de bloquer larbre sous tension sans que ceci ne nuise au moteur. Comme inconvnients, il faut noter que la rotation se fait par coups et une base vitesse, quil oscille lorsquil passe dun pas lautre et que si le couple de charge est suprieur au couple moteur. P=E/r.

12

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

CH III : LA PARTIE PRATIQUE

1) Gnrateur de phases et la machine dtat synchrone de Moore :

Le gnrateur de phases est un systme squentiel synchrone qui doit produire les 4 signaux commandant les 4 phases du moteur. Le gnrateur de phases est le bloc principale de ce projet Voici ci-dessous les entres sorties de ce bloc :

Entres
clock reset sens couple varpos varneg Pause Enable_position Start vecteur_pos Horloge 50MHz Initialisation Sens de rotation du moteur Validation du couple maximale Acclration de vitesse Dclration de vitesse Pause du moteur ltat actuel Validation de la commande en position Dbut de cycle vers la position dsire La consigne de position sur 10bit

Sorties
13

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Ph1_1, Ph1_2, Ph2_1, Ph2_2 IN0 IN1_1, IN1_2, IN2_1, IN2_2 4 Sorties des squences vers les LEDS Sorties masse du FPGA 4 Sorties vers les phases du moteur

NB : La frquence de systme varie de 1Hz jusqu 1KHz, alors il faut un diviseur de frquence pour avoir cette marge de frquence Le gnrateur de phases est obtenu grce une machine dtat synchrone suivant le modle de Moore. Voir la figure ci-dessous :

Fig. 1 : Machine tats finis de Moore Le programme HDL est gnr votre choix aprs la configuration de la machine. La figure ci-dessous montre la machine tat complte du systme :

14

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Fig2 : La machine dtat du gnrateur de phases

Cration de la machine dtat : Comme toujours et aprs la cration du projet il faut spcifier le langage de programmation :

Fig3 : State Machine File

15

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Maintenant on passe aux dmarches de programmation de la machine de manire graphique ou en utilisant loutil disponible sur Quartus Wizard .

Fig. 4 : crer la machine tat Pour construire la machine tats de manire correcte il faut bien comprendre les tats des phases du moteur : Appuyiez sur le lien hypertexte (pas.swf) pour voir les squences
pas. swf

Etats des phases dans le fonctionnement sans couple maximale

16

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Etats des phases dans le fonctionnement avec couple maximale Remarque : le couple maximale exige lalimentation des deux bobines la fois en respectant le sens de rotation du moteur.

1) Commande en vitesse du moteur : Pour commander le moteur en vitesse il faut augmenter la vitesse de droulement de la machine tats conu. Le travail rside sur le changement de la frquence de lhorloge de la machine selon le dsire de lutilisateur. Pour cela on a conu un programme appel dans le projet (diviseur) qui se base sur un diviseur de frquence initialement (50MHz1Hz).le compteur sincrmentera chaque front montant de lhorloge (50MHz) .La valeur maximale du compteur, est dfini par un autre programme appel (variateur) .Ce programme change la valeur dun registre selon le dsir de lutilisateur (augmenter la valeur de registre conduit diminuer la frquence .Linverse est vrais ). Deux entres de (acclration/dclration) change la valeur maximale de comptage en respectant lchle suivant : 25E3 | 25E4 | 25E5 || 25E6

Incrment 25E3

Incrment 25E4 Incrment 25E5

La mme chose pour la dcrmentation.

17

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Algorithme du Programme V0=Vitesse initiale avec F0=1Hz V-MAX=Vitesse maximale VP=front descendant de lentre plus de vitesse VM=Front descendant de lentre moins de vitesse V=quantit de vitesse ajouter/diminuer

18

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

Algorithme de la commande en vitesse
4) Commande en position La commande en position consiste faire tourner le moteur vers une position dfini par une consigne .La consigne dans notre projet est un registre 10bits contrl par 10 Switch .10 bits nous donne 1024 position possible, et comme notre moteur ne possde que 200 pas/tours les 1024 pas nous donne la possibilit de choisir aussi le nombre de tours quon veut.

ALGORITHME DE POSITION :

ALGORITHME DE LA COMMANDE DE POSITION Remarque : On peut augmenter le nombre de tours en augmentant la taille du registre. Lutilisation de lalgorithme de la commande en vitesse dans lalgorithme de la commande en position reste valable. Le moteur commence tourner vers la position dsire en prenant comme rfrence le dernier tat avant lactivation de lalgorithme de position 5) CIRCUIT DE PUISSANCE Le Circuit de puissance est la partie intermdiaire qui relie notre moteur et notre circuit de commande (FPGA). Le circuit de puissance doit assurer la protection du kit FPGA
19

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

contre tout retour de courant vers le kit. Lutilisation des optocoupleurs reste parmi les solutions les plus utilises.

Le pont H :
Le pont H est un pont trs utilis dans llectronique de puissance .Sa utilit est dalimenter un rcepteur en deux sens diffrents ainsi shunter le rcepteur pour un fonctionnement en roue libre. Dans notre Circuit on va utiliser deux ponts en H base de transistor NPN BD242 pour alimenter les deux bobines du moteur comme le schma ci-dessous. Elle permet d'augmenter le couple moteur, par utilisation de la totalit des enroulements

C'est le principe du Pont en H, si on commande T1 et T4, alors on alimente dans un sens, soit on alimente en T2 et T3, on change le sens de l'alimentation, donc le sens du courant. Variante 1 : commande par pas entiers sens anti - horaire Position 1 2 3 4 T1 1 0 0 1 T2 T3 1 0 0 1 0 1 1 0 T4 0 1 1 0 T'1 T'2 1 1 0 0 1 1 0 0 T'3 T'4 0 0 1 1 0 0 1 1

Variante 2 : Position T1 T2 T3 T4 T'1 T'2 T'3 T'4 commande par 1 1 1 0 0 1 1 0 0 demi - pas sens anti-horaire 2 0 0 0 0 1 1 0 0 3 4 5 6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1
20

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

7 8 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0

6) Simulation lectrique sous Porteuse Professionnel

Schma de simulation lectrique sous ISIS : On a ralis la simulation sur le logiciel Isis Proteus avec un Pic16F84A (absence du FPGA sur le simulateur) pour tester le fonctionnement de circuit de puissance. Vous trouverez en joint le fichier de simulation sur Poteus, pour voir le fonctionnement du systme, et vous trouverez en joint le fichier Flow code qui dtaille le programme implment sur le microprocesseur PIC16F84A.

21

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

TYPON ASSEMBLE :

Fig3 : typon assembl

22

COMMANDE MOTEUR PAS PAS 2012

CONCLUSION :
Ltude de la ralisation de notre commande avec un circuit FPGA est donc une perspective immdiate. Le travail portera essentiellement sur la mise en uvre et ladaptation de notre algorithme cette nouvelle architecture matrielle. Lobjectif est de proposer une solution performante et fiable et un cout moindre que lusage dun capteur mcanique dans le cas de lutilisation dun moteur pas pas rluctance variable pour le contrle en vitesse et en position.

23