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Control PID De Una Planta, Universidad De Cundinamarca

Control anlogo 2011 pgina 1



DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL PID ANLOGO
PARA UN INTERCAMBIADOR DE CALOR


Estudiantes de ingeniera electrnica VII semestre
Jhon Alexander Daz Acevedo, Freddy Enrique Muoz Barragn
Universidad de Cundinamarca
Colombia/Cundinamarca/Fusagasug
Jade7700@gmail.com; freddy.h.mercury@hotmail.com.











1. INTRODUCCIN [1]

El controlador PID (Proporcional, Integral y
Derivativo) es un controlador realimentado cuyo
propsito es hacer que el error en estado estacionario,
entre la seal de referencia y la seal de salida de la
planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo
que se logra mediante el uso de la accin integral.
Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar
el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un
efecto predictivo sobre la salida del proceso.

Los controladores PID son suficientes para resolver el
problema de control de muchas aplicaciones en la
industria, particularmente cuando la dinmica del
proceso lo permite (en general procesos que pueden
ser descritos por dinmicas de primer y segundo
orden), y los requerimientos de desempeo son
modestos (generalmente limitados a especificaciones
del comportamiento del error en estado estacionario y
una rpida respuesta a cambios en la seal de
referencia).

2. PLANTEAMIENTO Y REALIZACIN DEL
PROYECTO
El proyecto consiste en un control proporcional,
debido a que un control on-off hace que la oscilacin
en el sistema sea de una forma inadecuada ya que a
cualquier cambio de error a la salida, este comienza a
oscilar siempre de la misma manera sin importar que
tan grande o pequeo sea el error, para entender
mejor este concepto se citara un pequeo prrafo de
la referencia [1] a continuacin: La razn por la que
el control on-off resulta en oscilaciones es que el
sistema sobreacta cuando ocurre un pequeo cambio
en el error que hace que la variable manipulada
cambie sobre su rango completo. Este efecto se evita
en el control proporcional, donde la caracterstica del
controlador es proporcional al error de control cuando
stos son pequeos.

Teniendo en cuenta el concepto del control
proporcional se proseguir a la realizacin de este,
para el control de la planta, entonces este sistema en
lazo cerrado est representado a continuacin en la
figura1.
Resumen. En este documento se encuentra el desarrollo de un proyecto basado en el diseo de
un P, PI y un PID para el control de una planta la cual consiste en un intercambiador de calor,
esto se ara por medio de las tcnicas de Astrom Hagglund y curva de reaccin. Esto con el fin de
regular la temperatura en un punto deseado o set point, la idea de disear estos tres tipos de
control es para definir cul es el ms indicado o se comporta mejor en esta aplicacin para
posteriormente implementarlo dentro del sistema y hacer la retroalimentacin correspondiente
tomando en cuenta los datos del sensor y as lograr un control proporcional el cual proporciona
enormes ventajas a comparacin de un control on-off las cuales se vern a medida que se
avance en el desarrollo del documento.

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Figura 1. Diagrama de bloques del sistema.

Como se puede observar en la figura 4, es el diagrama
de bloques del sistema al que se va a llegar en donde
la retroalimentacin negativa est dada por el voltaje
que entrega el sensor para as controlar la temperatura
y obtener el valor indicado por el valor de referencia
o set piont. El bloque del G(S) est dado por los
componentes que componen la planta as como se
muestra a continuacin en la figura 2.


Figura 2. Diagrama de bloques de la planta o del
G(S)

Antes de empezar con la realizacin del control se
hace necesaria una breve explicacin acerca de que
consiste la planta para posteriormente realizar las
curvas caractersticas para as determinar si el sistema
es lineal o no (o en que fragmento es lineal el
sistema), obtener los parmetros del sistema y obtener
las funcin de transferencia para de esta manera
determinar las tcnicas para la realizacin de dicho
control.

2.1. Diseo O Estructura De La Planta

La estructura de la planta es relativamente sencilla ya
que solo consta de dos tanques de agua, uno para
almacenar la resistencia trmica y hacer el
intercambio de calor tanque por medio de un
serpentn que va alrededor de la resistencia y la salida
va hacia el otro al cual se le ara el control de
temperatura, por otro lado estos dos tanque estn
realimentados por medio de una bomba con flujo
constante de agua ya que es solo para recircular el
agua y mantener una temperatura uniforme en el
tanque donde se va a controlar dicha variable, por
ltimo se tiene un agitador en el tanque en donde est
ubicada la resistencia trmica para procurar que el
agua que circula en el serpentn sea la misma en todo
el trayecto, el diseo de la planta se puede ver a
continuacin en la figura 3 donde se muestra el
diagrama de bloques funcional de esta.


Figura 3. Diagrama de bloques funcional de la
planta.

Como ya se mencionaron los elementos que
componen la planta, a continuacin se explicaran los
ms importantes de esta y como algunos son
constantes no se hace necesario la explicacin de
estos, como lo son la bomba y el agitador, por otro
lado ya se explic para que son los dos tanques y el
proceso de realimentacin por medio de la bomba y el
serpentn.

Resistencia trmica: el tipo de resistencia utilizada, es
una resistencia tpica de sistemas de calentamiento
como lo son los calentadores de agua, entonces esta
trabaja con voltaje un A.C de la misma red elctrica,
esta resistencia consume por lo menos 7 Amperios, lo
cual ocasiona que la temperatura que se puede
alcanzar es muy alta hasta el punto de evaporacin
del agua, es por ello que para la toma de las curvas
caractersticas se har dentro de un pequeo rango y
teniendo en cuenta la linealidad del sensor.

Sensor: para este se decidi utilizar el LM35 ya que
este trabaja con el rango de temperatura con el que se
va a trabajar a dems cuenta con la facilidad que la
salida est dada en voltios por lo cual las necesidades
de adecuacin del sensor son muy pocas o ninguna
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dependiendo del caso. A continuacin se mostraran
los datos de dicho sensor:

- Precisin de ~1,5C (peor caso), 0.5C garantizados
a 25C.
- No linealidad de ~0,5C (peor caso).
- Baja corriente de alimentacin (60uA).
- Amplio rango de funcionamiento (desde 55 a +
150C).
- Bajo costo.
- Baja impedancia elctrica de salida.

Como se puede observar las caractersticas cumplen
con todos los parmetros requeridos debido a que las
temperaturas con las que se trabajan para este tipo de
aplicaciones son de 60C a 70C. A continuacin se
muestra la curva caracterstica ideal del sensor:

Grafica 1. Curva caracterstica V vs T en forma
ideal.

Como se puede observar este sensor entrega una
salida en forma de voltaje dependiendo de la
temperatura, ejemplo si se tienen 25C el sensor
entregara un voltaje de 0,25V, sin embargo en la
prctica este sensor es lineal hasta cierto punto, es por
ello que ms adelante tambin se tomaran las medidas
del dispositivo determinar hasta que rango es lineal.

Ya teniendo en claro en que consiste la planta y los
elementos que la conforman se puede proseguir a la
realizacin de la curvas de reaccin de esta.
A continuacin se muestra una fotografa de la planta.


Imagen 1. Imagen de la planta a realizar el control


2.2. Caracterizacin De La Planta
Instrumentada

Continuacin se muestran los daos obtenidos
mediante las mediciones realizadas a la planta en
cada una de sus etapas y as mismo las grficas
resultantes. (Guiarse por la figura 2)

Caracterizacin del actuador: las mediciones
realizadas para la caracterizacin del actuador son el
voltaje de referencia y el voltaje resultante en la
resistencia trmica. A continuacin se muestran los
resultados obtenidos.

V(Resistencia) V(Referencia)
16 2,9
19,5 2,81
23,7 2,7
27 2,6
32 2,51
Tabla 1. Medidas del actuador

Como se puede ver en la tabla el comportamiento de
esta parte del sistema es relativamente lineal, lo cual
se puede ver mejor en la grfica 2, en donde se
muestra la grfica obtenida a partir de la tabla, en la
cual se ve que no es totalmente lineal, sin embargo la
no linealidad a partir del punto 2,6V es insignificante
por lo cual se tomara al actuador como lineal.
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Grafica 2. Curva caracterstica del actuador.

Cabe resaltar que el voltaje en la resistencia empieza
partir de los 16 V (rms) ya que el sistema est
trabajando con la mitad del siclo til lo cual quiere
decir que el sistema trabajara con temperaturas no tan
altas. (El esquema elctrico del actuador se puede ver
en la figura 4, en anexos debido a su tamao)

Caracterizacin del sensor: como ya se dijo
anteriormente se utilizara el LM35 el cual es un
sensor lineal, sin embargo se eran determinadas
mediciones para determinar en la prctica hasta donde
llega esa linealidad. A continuacin se muestran los
datos obtenidos mediante las mediciones.

temp c voltaje LM35
23 0,23
24 0,24
27 0,27
29 0,29
34 0,34
39 0,39
44 0,44
51 0,51
57 0,57
70 0,7
75 0,75
Tabla 2. Medias del sensor.

Los resultados obtenidos muestran que el sensor es
totalmente lineal en el rango tomado (no se tomaron
ms medidas ya que no se quiere trabajar con
temperaturas tan elevadas).

A continuacin en la grfica 3 se muestra el
comportamiento grafico de la caracterizacin del
sensor.

Grafica 3. Cueva caracterstica del sensor.

Caracterizacin de la planta: en este punto se
relacionara lo que es el voltaje de referencia y el
voltaje en la resistencia para mirar de qu forma
actan y as mismo que temperatura se obtiene en la
planta ya totalmente instrumentada. A continuacin
en la tabla 3 se muestran los datos obtenidos a partir
de las mediciones.

V(Referencia) temp C
2,9 39,4
2,81 41,8
2,7 43,4
2,6 46,8
2,51 50,2
Tabla 3. Medidas de la planta

Con esto se puede deducir que el rango de
temperatura medido es relativamente lineal (ver
grafica 4) lo cual se puede escoger como el rea de
trabajo,


Grafica 3. Curva caracterstica de la planta
16; 2,9
19,5; 2,81
23,7; 2,7
27; 2,6
2,4
2,6
2,8
3
15,31 20,31 25,31 30,31
V
(
R
e
f
e
r
e
n
c
i
a
)

V(Resistencia)
caracterizacin del actuador
0
0,2
0,4
0,6
0,8
0 20 40 60 80
v
o
l
t
a
j
e

(
V
)

temperatura c
caracterizacin del sensor
2,9; 39,4
2,81; 41,8
2,7; 43,4
2,6; 46,8
2,51; 50,2
38,51
43,51
48,51
2,4 2,6 2,8 3
t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

C

V(Referencia)
caracterizacion de la planta
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2.3. Diseo Del Control P, PI y PID

2.3.1 Modelo Por Medio De Curva De Reaccin

Antes de empezar con el diseo hay que obtener la
funcin de transferencia del sistema, en este caso se
ara por medio del mtodo de curva de reaccin, en
donde se mirara el comportamiento del sistema ante
un escaln. A continuacin en la grfica 5, se muestra
cmo reacciona la planta hasta estabilizarse en un
ponto inicial, ya que como se dijo anteriormente la
resistencia comienza a trabajar en 16 V y no en 0V,
luego se aplica una serie de escalones de 2.9, 2.8,
2.7, 2.6 y 2.51.

Nota: se tomaron los valores al contrario para un mejor manejo de
los datos ya que como se vio en la caracterizacin del actuador,
este a medida que aumenta el voltaje de referencia, el voltaje en la
resistencia disminuye. Es por ello que se tomaran los clculos
como positivos pero se tendr que hacer un inversor a la salida del
PID


Grafica 5. Comportamiento del sistema hasta
estabilizarse y luego aplicando un escaln de 2,5V.

Nota: no se mostraran los datos obtenidos de las mediciones ya
que son demasiados y ocuparan por lo menos una hoja, sin
embargo en la grfica se puede observar bien el comportamiento
del sistema.

La grafica anterior muestra el sistema hasta que se
estabiliza en los diferentes escalones, sin embargo las
curvas obtenidas despus del primer escaln no son
muy claras y no son tiles para conseguir la funcin
de transferencia, es por ello que nicamente se
utilizara la primera curva aplicndole el escaln de
2,81V. A continuacin en la grfica 6 se muestra esta
parte de la grfica. Para luego aplicar la siguiente
ecuacin (1) la cual es para sistemas de primer orden
ya que corresponde al comportamiento de la planta.
0
( )
1
t s
K e
G S
s t

=
+
(1)

Grafica 6. Comportamiento del sistema despus de
estabilizarse y un escaln de 2.81V

Teniendo en cuenta los valores obtenidos, el sistema
se estabiliza en 39.4 C y luego al aplicar el escaln
tiene un tiempo muerto de muy mnimo el cual se
puede despreciar y se estabiliza en 25 minutos (41.8
C). Con estos datos ya se puede empezar a hallar la
funcin de transferencia de la siguiente manera.

41,8 39, 4
24
2, 9 2,81
salida
K
entrada

= = =



0 1 0
0 t t t = ~

2 1
( ) t t A t =

2
_ _ _63%_ t tiempo en el temperatura =

63% (41,8 39, 4) (0, 63) 39, 4 40,912 = + =

Mirando los datos se localiza el tiempo en donde la
temperatura llega a 40,912 C.

2
8 t ~

2, 9 2,81 0, 09 A= =

(8 0) 0, 09 0, 72 t = =

De esta manera la funcin de transferencia de la
planta queda de la siguiente forma:

40
45
50
55
0 20 40 60
t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

C

Tiempo (Minutos)
respuesta a los escalones
2,9V_39,4C
2,81V_41,8C
2,7V-43,4C
2,6V_46,8C
2,51V_50,2C
39
40
41
42
-5 5 15 25
V
(
R
e
f
e
r
e
r
e
n
c
i
a
)

tiempo (minutos)
curva de caracterizacin
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0
24
( )
0, 72 1
e
G S
s

=
+


Sin embargo el tiempo muerto es insignificante con
relacin al tiempo de estabilizacin es por ello que se
puede obviar, por lo tanto la funcin de transferencia
con las que se va trabajar es la siguiente:

24
( )
0, 72 1
G S
s
=
+


Ahora hay que mirar el comportamiento de la funcin
de transferencia y comprobar los resultados obtenidos
en la prctica con los resultados que se obtendrn a
continuacin con MATLAB.

2.3.2 Comprobacin Del De Los Datos Mediante
MATLAB

Ahora solo falta asegurarse que la funcin de
transferencia obtenida y los datos que se tomaron
fueron los correctos por medio de la simulacin.

Primero que todo hay que verificar que la funcin de
transferencia en cuanto a su comportamiento se
asemeja al tomado en las mediciones, para ello hay
que tener en cuenta que el sistema se estabiliza en 25
minutos y tiene una amplitud de 2.4, para ello hay
que modificar un poco la funcin de transferencia de
la siguiente manera:

2, 4
( )
4 1
G S
s
=
+


Ahora dicha validacin se har mediante el siguiente
cdigo en MATLAB.

H=tf([2.4], [4 1]); %funcin de transferencia
figure(1)
step(H)
temp=[39.4,40,40.4,40.5,40.6,40.6,40.8,40.8,4
1,41.1,41.1,41.2,41.3,41.3,41.4,41.5,41.5,41.
6,41.6,41.7,41.7,41.8,41.8,41.8,41.8,41.8]

temperatura=temp-39.4; % ya que comienza
desde 34,4 y no desde 0

t=0:1:25;
plot(t,temperatura,'o')
hold on
ylabel('amplitud')
xlabel('t(minutos)')
legend('En Matlab','A Mano');

El cual da como resultado la siguiente grfica:

Grafica 7. Validacin de los resultados en lazo
abierto.

Como se puede observar en la grfica anterior existe
una muy buena aproximacin en cuanto al sistema
real a comparacin del modelo obtenido en
MATLAB mediante la funcin de transferencia, lo
que cabe resaltar es que las dos curvas inician en el
mismo punto y se estabilizan tambin en un mismo
punto, lo cual indica que el procedimiento se ha
realizado correctamente..

En la figura 4 se muestra el diagrama de conexiones
realizado en simulink para la comprobacin del
funcionamiento del sistema, en donde se encuentra la
funcin de transferencia y un generador de escalones
el cual generara los mismo utilizados durante la toma
de datos 2.9, 2.8, 2.7, 2.6 y 2.51, por otro lado el
sistema no empieza desde 0C si no desde 39,4 por lo
cual se sumara ese valor al escaln para que la grfica
empiece a trabajar desde hay, por otro lado el tiempo
de estabilizacin del sistema es de 73 minutos en total
entonces se har una visualizacin hasta 80 para
lograr observar bien el comportamiento (esto tambin
hay que tenerlo en cuenta para la generacin de los
escalones, ya que el sistema se estabiliza en un valor
y un tiempo determinado para cada uno. Ver grafica
5) que se genera mediante la simulacin y compararlo
con los resultados reales (en la grfica 8 se muestra el
resultado).

Para esta parte se utilizara ahora si la funcin de
transferencia que va a actuar de manera permanente
durante todo el proceso, esta es las misma que la
hallada primeramente solo que cambia el valor de
0,72S por el de 4S debido al tiempo de estabilizacin
del sistema.
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Figura 4. Diagrama de conexiones para la
comprobacin de los datos obtenidos.

Para la generacin de los escalones hay que tener en
cuenta que el PWM trabajado acta de manera
inversa es por ello que para la validacin en
MABLAB se utilizaron los valores que se ven en la
grfica 7.


Grafica 7. Generacin de los escalones.

Grafica 8. Resultado obtenido de la simulacin.

Como se puede observar el sistema acta de cierta
manera igual a los resultados prcticos ya que se
estabiliza en los tiempos indicados y se puede ver
mejor como es el comportamiento del sistema ya que
en la grfica 5 no se poda apreciar muy bien, por
otra parte el delta de salida tambin coincide

Esto quiere decir que los datos obtenidos estn bien,
salvo que hay un desfase de 6 grados
aproximadamente, sin embargo es muy aproximado
tomando en cuenta que el sistema no es ideal, adems
los otros resultados coinciden.

Ahora que se sabe que los datos tomados son los
correctos se puede proseguir a analizar la funcin de
transferencia y decidir por que mtodo hallaran los
datos para los controles P, PI y PID respectivamente.


2.3.3 Mtodo Para La Obtencin De Los Datos.

Primero que todo hay que analizar como acta la
planta aunque ya se tiene una idea de cmo lo hace, a
continuacin se ara por medio de la funcin de
transferencia, en donde se mirara la ubicacin de los
polos y como acta ante un escaln unitario.

De lo cual se generan las siguientes graficas:


Grafica 9. Ubicacin del polo del sistema.



Grafica 10. Comportamiento de la planta.
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Como se puede ver en las dos graficas anteriores la
planta aunque es de primer orden no cumple con los
parmetros requeridos para la realizacin de Ziegler-
Nichols en lazo cerrado, por otro lado como se puede
ver por la ubicacin del polo el sistema es estable lo
cual quiere decir que para todos los valores de K>0 el
sistema es estable para el caso de Ziegler-Nichols en
lazo cerrado, esto tambin se puede demostrar
matemticamente como se muestra a continuacin:

1
0
( )
1
( ) 1
1
1
1
1 0
_ 0
1
0
K
k
Y S k K
s
K
U S s k K
k
s
s
s k K
k K
si
k
K
k
t
t
t
t
t

+
= =
+ +
+
+
+
+ >
>
>
>


Esto quiere decir que el sistema nunca va a oscilar,
por lo tanto ninguno de los dos mtodos mencionados
anteriormente sirven. Por esta razn se utilizara el
mtodo de Astrom Hagglund, el cual hace que el
sistema oscile mediante el uso de un Relay (en esta
ocasin se tom un valor de 1 y -1). Como se muestra
a continuacin en la figura 5.


Figura 5. Mtodo de Astrom Hagglund aplicado al
sistema.

Mediante la grfica resultante (ver grafica 11) se
puede aplicar la ecuacin (2) mediante la cual se
obtendrn los valores de Kc y Pc para posteriormente
obtener Kp, Ti y Td.

4 d
Kc
a t

(2)

Donde (d) es la magnitud del relay que ente caso
seria 1, (a) es la mitad de la amplitud total de la
grfica.


Grafica 11. Oscilacin obtenida mediante el mtodo
de Astrom Hagglund

Ahora que el sistema oscila, se tomara una muestra de
la seal para hallar los valores requeridos, as como
se muestra en la grfica 12.


Grafica 12. Muestra de la grfica 11.

Como se puede observar en la grfica 12 se tiene un
periodo Pc de:

20, 7969 19,8369 0,96 Pc = =

Y se tiene que a esta dado por 1,4555 y -1,423 que
son los picos mximos de la grfica, lo cual da como
resultado:

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1, 4555 1, 423
1, 439
2
a
+
= =
Como ya se dijo anteriormente el valor de (d) es de
uno, por consiguiente ya se tiene todos los valores
para reemplazar en la ecuacin 2, entonces Kc queda
de la siguiente manera:
4 1
0,884
1, 439
Kc
t

= =



Ahora que ya se tiene Pc y Kc se pueden hallar Kp, Ti
y Td mediante la siguiente tabla:


Tabla 4. Forma de hallar las contantes Kp Ti Td

Por ultimo hay que tener en cuenta la ecuacin (3) la
cual indica como esta dado un control PID.

(3)
0
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
d
U t Kp e t e t d t Td e t
Ti dt
(
= + +
(

}



2.3.4 realizacin y sintonizacin de los controles P,
PI y PID por medio de MATLAB

Ya que se han obtenido todos los valores necesarios
para la realizacin del control, se realizaran tres tipos
de control para determinar cul es el mejor para la
implementacin.

A continuacin se mostraran los resultados obtenidos
en MATLAB de acuerdo los valores obtenidos de Kp,
Kd y Ki matemticamente y luego sintonizando estas
constantes para que el sistema acte de la mejor
manera posible. Por otro lado hay que tener en cuenta
los parmetros de diseo los cuales son los siguientes:

Sobre pico<5%
Tiempo de estabilizacin<50%
Error en estado estacionario=0
Nota: el cdigo realizado para esta parte se mostrara al final en
anexos para una mejor visualizacin y entendimiento del mismo.

Control proporcional (P): para la realizacin de este
solo hay que tener en cuenta Kp.

A continuacin se muestra la grfica resultante de
este control mediante Kp= 0,442 que es lo obtenido
mediante la tabla 4.


Grafica 13. Control proporcional P sin sintonizar.

Como se puede observar en la grfica anterior el
tiempo de estabilizacin (Es) es de 1.35 minutos, el
sobrepico (Sp) es de cero lo cual es bueno, sin
embargo el error en estado estacionario (Ess) es
demasiado grande, es del 8,6%. Es por ello que se ara
su respectiva sintonizacin para hacer que Ess sea del
0%, que Sp siga siendo el mismo y reducir Es.

Para sintonizacin del control P y lograr con los
parmetros requeridos se tom Kp=7 (a media que va
aumentado Kp van mejorando los parmetro pero no
se hace necesario tomar un valor tan grande).

En la grfica 14 se muestra el control P ya
sintonizado en donde el tiempo de estabilizacin baja
a 0.09 minutos lo cual es muy bueno, por otro lado Sp
se mantuvo igual y el error en estado estacionario se
redujo al 4% aunque con un valor bastante elevado de
Kp se puede lograr reducirlo a cero y el tiempo de
estabilizacin se reduce demasiado, sin embargo esto
puede ocasionar problemas como se mencionara al
final.

En la grfica 15 se muestran las dos graficas en una
misma para visualizar mejor la diferencia entre el
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control sintonizado con el que se encuentra sin
sintonizar.

Grafica 14. Control proporcional P sintonizado.


Grafica 15. Control proporcional P sintonizado y sin
sintonizar.

Control proporcional integral (PI):

En este caso tambin se hizo uso de la tabla 4 y como
se puede ver este solo depende de la etapa
proporcional e integral, sin embargo esta parte
proporcional es diferente a la del control anterior.

En este caso se tiene una accin integrativa lo cual
ayuda bastante que el sistema se estabilice mucho
ms rpido y asegura que el Ess sea del 0%.

Las contantes Kp y Ki que se obtuvieron para el
control PI sin sintonizar fueron las siguientes:
Kp=0.3978 y Ki=0.3978/1.199, para el sistema
sintonizado fueron: Kp=5 y Ki=5/10. A
continuacin en la grfica 16 se muestra el
comportamiento del control PI sin sintonizar.

Grafica 16. Control PI sin sintonizar.

Como se muestra en la grfica 16, el sistema posee
un Sp=12% lo cual no es bueno, tiene Es=3.28
minutos que comparacin de la funcin de
transferencia de la planta este tiempo es muy bueno,
por otro lado como se esperaba gracias a la accin
integrativa el sistema tiene que Ess=0%.

Debido a que el sobre pico es bastante alto se
sintonizo el control para que este se redujera lo que
ms se pudiera y que Es tambin disminuyera aunque
conservando que Ess siguiera siendo del 0%. A
continuacin en la grfica 17 se muerta el control
estabilizado.


Grafica 17. Control PI sintonizado.

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Como se puede observar el control PI sintonizado
redujo el Sp al 0% as como Es a 0.139 minutos y
mantuvo Ess=0%. Para finalizar con este control se
mostraran las dos graficas en una sola igual que en
caso anterior por lo ya mencionado, y al final se eran
los anlisis correspondientes y se decidir qu tipo de
control es el ms apropiado para usar y as mismo
implementar.


Grafica 18. Control PI sintonizado y sin sintonizar.


Control proporcional integral derivativo (PID): este
tipo de control es el ms completo ya que posee los
tres elementos y se para muchas ocasiones puede ser
al ms apropiado, sin embargo como como ya se vio
el control P y PI tambin pueden llegar a lograr un
muy buen control. En esta aplicacin se espera que el
control PID al poseer adems la accin derivativa esta
influye en la oscilacin del sistema, debido a que este
sistema no oscila y el control PI no oscila demasiado
se puede decir que este arte derivativo en esta ocasin
no se necesita ya que ocasionara que el sistema
oscilara ms y por consiguiente aumentara el Sp.

Las contantes obtenidas matemticamente, es decir
para el sistema sin sintonizar son las siguientes:

Kp=0.5304
Ki=0.5304/0.48
Kd=0.5304*0.12

Y apara el control PID sintonizado fueron los
siguientes:

Kp=0.5
Ki=0.5/2
Kd=0.5*0.01

A continuacin en la grfica 19 se observa el
comportamiento del control PID sin sintonizar.

Grafica 19. Control PID sin sintonizar.

Como se puede ver el sistema acta de manera como
se esperaba debido a la accin derivativa de este
control, el sistema intento oscilar ms y Es aumento
un poco, Sp aumento tambin y el Ess sigui en 0%
gracias a la accin integrativa.

Debido a estos inconvenientes se sintonizo el control
para que actuara de una manera mejor, el resultado se
muestra a continuacin en la grfica 20.


Grafica 20. Control PID sintonizado.

En la sintonizacin del sistema se obtuvo un Sp=0%,
de aumento Es (mas adelante se mencionara porque
se decidi aumentar en vez de disminuir) a 3,62
minutos y Ess sigui en 0%.

Control PID De Una Planta, Universidad De Cundinamarca



Control anlogo 2011 pgina 12

En la grfica 21 se muestran las dos anteriores para
ver mejor como mejora bastante el sistema
sintonizado con respecto al que se tiene inicialmente.
Y con esto concluye esta parte, por lo cual se
proseguir a analizar cul es la mejor opcin de
control para la implementacin.


Grafica 21. Control PID sintonizado y sin sintonizar.


Anlisis de los resultados obtenidos de los controles
P, PI y PID.


Los resultados obtenidos mediante la simulacin de
los controles se puede notar que los tiempos de
estabilizacin son muy cortos, es decir la
estabilizacin del sistema es muy rpida, sin embargo
en la realidad este tipo de sistema no puede responder
tan rpido ya que un proceso de temperatura es muy
demorado, ms adelante en la parte de la
implementacin se podrn ver los efectos que tiene
este comportamiento ante la respuesta del sistema.

Por otro lado la implementacin del control ms
ptima ser la del PI ya que cumple con todos los
parmetros requeridos y es ms estable que el PID,
por otro lado un proporcional tambin brindara
buenos resultados ya que Ess es muy pequeo pero
siempre es un valor a considerar. Por estos motivos la
opcin ms aconsejable es utilizar el control
proporcional integrativo, sin embargo por cuestiones
didcticas y ampliar un poco ms el concepto se
implementara para la prctica un control PID ya que
como su nombre lo indica es el ms completo de
todos ya que tiene las tres acciones para un adecuado
control, por otro lado el montaje de este tipo de
circuitos nos nada complicada por tal motivo no
abran inconvenientes en usar este para el desarrollo
del proyecto.

2.4. Anlisis De Los Resultados Del Controlador.

Para finalizar con el documento se realiz un prueba
en donde se tom el punto de estabilizacin como ya
se dijo es de 39,4 C y se le asign un set point de
50C y as mirar su comportamiento y su tiempo de
estabilizacin a comparacin del de lazo cerrado.

En primera estancia se determin que el sistema el
lazo cerrado se demor en estabilizarse en este punto
53 minutos, entonces el objetivo del controlador es
como ya se mencion en los parmetros de diseo,
que tenga un Es a menos de la mitad del sistema el
lao cerrado, que tenga un Sp < =5% y un Ess del 0%.
Tomando en cuenta los valores obtenidos en la
simulacin, como ya se dijo el sistema no podr
responder a esa velocidad es por ello que aquel Es
hallado tericamente no se presentara, por otro lado a
lo que se quiere llegar es que el tiempo de
estabilizacin sea por lo menos el indicado en los
parmetros de diseo. Otro aspecto a tener en cuenta
es que las medidas se hicieron a 60 V (RMS) y en el
establecimiento en donde se realiz la prctica
trabajaba a 70 V (RMS) lo cual es un factor
importante a tener en cuenta. Entonces en la grfica
22 se muestran las dos curvas obtenidas, en lazo
abierto y con el controlador PID.

Grafica 22. Resultados obtenidos en la prctica


Como se puede observar en la grfica anterior el
sistema se estabilizo en la mitad del tiempo gracias a
la accin del PID, sin embargo se tuvo un sobre pico
considerable de alrededor del 6% debido
39
41
43
45
47
49
51
53
55
0 20 40 60
t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

C

tiempo (minutos)
lazo abierto
PID
Control PID De Una Planta, Universidad De Cundinamarca



Control anlogo 2011 pgina 13

posiblemente a que se trabaj con un voltaje mayor
al establecido inicialmente. Por ltimo el error en
estado estacionario fue mnimo o casi nulo, con esto
se puede decir que se logr cumplir con los
parmetros de diseo para el controlador.

Por ltimo se realizara una simulacin en simulink de
este sistema, con PID sintonizado y no sintonizado,
en donde habr una perturbacin a la salida, en este se
puede ver que el sistema reacciona y soluciona este
inconveniente gracias a que es un sistema
retroalimentado y su accin proporcional.

A continuacin en la figura 6 se muestra el diagrama
de conexiones realizado para la simulacin. Y el
resultado de esta en la grfica 23.



Figura 6. Reaccin del sistema ante una
perturbacin.

Grafica 23. Resultado de la simulacin ante una
perturbacin.


3. Conclusiones

- Los sistemas con control proporcional son
muy tiles en miles de aplicaciones que
requieran un control, ya que este cambia su
estado gradualmente dependiendo del valor
que halla en ese momento, todo lo contrario
a un control on-off, por otro lado gracias a la
retroalimentacin de los sistemas estos son
capaces de corregir errores ante
perturbaciones y restablecer el valor
deseado, sin embargo esto solo aplica para
sistemas lineales, en donde el diseador
tambin tiene que tener un en claro el
comportamiento del sistema para poder
implementar un control de este tipo ya sea P,
PI, PD, PID.

- Tambin se pudo deducir que los sistemas
que trabajan con temperatura nunca oscilan
lo cual quiere decir que hay que utilizar
diferencies tcnicas para conseguir que el
sistema oscile. Como se vio en este caso,
tambin este tipo de sistema tiende a ser
estable ya que los cambios que se presentan
son muy lentos y una respuesta nunca se va
a salir de control a menos de que ya sea una
fuera de orden mayor.

- En el intercambiador de calor se pudo llegar
a una conclusin muy importante, la cual
indica que los mtodos de sintonizacin y
definicin de la variable de estabilizacin no
se puede manejar libremente ya que como se
ha venido repitiendo el sistema es demasiado
lento por consiguiente si se busca una
estabilizacin demasiado rpida el sistema
no lo va a poder asumir y no trabajara de
acorde a lo establecido y se demore ms de
lo esperado o peor an que el sistema no
responda, es por ello la importancia de
conocer muy bien el sistema para poder
definir bien los parmetros de diseo del
mismo.

Referencias

[1] Ing. Mauricio Amstegui Moreno, Universidad
Mayor De San Andrs La Paz Bolivia, apuntes de
control PID, archivo pdf, disponible en la pagina de
internet:

http://jvr33.free.fr/pdf_laser/03_electronique/Control
%20Pid.pdf

Control PID De Una Planta, Universidad De Cundinamarca



Control anlogo 2011 pgina 14

[2] Virginia Mazzone, Controladores PID, Control
Automtico 1, Automatizacin y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes, Marzo 2002,
disponible en la pgina de internet:

http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/c
aut1/Apuntes/PID.pdf


































































































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Control anlogo 2011 pgina 15

ANEXO A

Figura 4. Diagrama de Conexiones del PWM sincronizado con la red a medio siclo basado en amplificadores
operacionales

ANEXO B

Cdigo realizado en MATLAB para los controladores P, PI y PID

%%
% controlp P, PI, PID de la planta nueva
H=tf([2.5], [4 1]); %funcin de transferencia para la primer curva

% parmetros funcin de transferencia
figure(1)
step(H)
temp=[39.4,40,40.4,40.5,
40.6,40.6,40.8,40.8,41,41.1,41.1,41.2,41.3,41.3,41.4,41.5,41.5,41.6,41.6,41.7,
41.7,41.8,41.8,41.8,41.8,41.8]
temperatura=temp-39.4; % ya que comienza desde 34,4 y no desde 0
t=0:1:25;
plot(t,temperatura,'o')
hold off
ylabel('amplitud')
xlabel('t(minutos)')
legend('En Matlab','A Mano');

H1=tf([24], [4 1]); %funcin de transferencia de la planta
figure (2)
rlocus(H) % localizacin del polo
figure(3)
step(H1)

% control proporcional (P)
KPO=0.442; % Kp obtenido mediante los clculos
KP=7; % Kp sintonizado
P=feedback(KP*H, 1) % control P sintonizado
PO=feedback(KPO*H, 1) % control P obtenido
figure(4)
step(P,PO) % comportamiento del sistema ante un escaln
axis([0 3 0 1.2])
BR1
2W01G
+
-
V/ Ofs
R1
500
5
4
1
2
U1
4N35
RV1
5k
3
2
1
4
1
1
U2:A
LM348
D1
LED-BIRG
R2
220
5
6
7
4
1
1
U2:B
LM348
Q1
2N3906
C1
10u
R3
500
10
9
8
4
1
1
U2:C
LM348
RV2
5k
1
2
6
4
U3
MOC3021
R4
220
U7
S0503FS11
R8
10k
R9
22
Control PID De Una Planta, Universidad De Cundinamarca



Control anlogo 2011 pgina 16


% control proporcional integral (PI)
KPio=0.3978; % Kp obtenido mediante los clculos
KIo=0.3978/0.8; % Ki obtenido mediante los clculos
KPi=5; % Kp sintonizado
KI=5/10; % Ki sintonizado
FPI=tf([KPi KI],[1 0]); % bloque PI
FPIO=tf([KPio KIo],[1 0]); % bloque PI
PI=feedback(FPI*H, 1) % control PI sintonizado
PIO=feedback(FPIO*H, 1) % control PI obtenido
figure(5)
step(PI,PIO) % comportamiento del sistema ante un escaln
axis([0 5 0 1.2])

% control proporcional integral derivativo (PID)
KPido=0.5304; % Kp obtenido mediante los clculos
KIdo=0.5304/0.48; % Ki obtenido mediante los clculos
KDo=0.5304*0.12; % Kd obtenido mediante los clculos
KPid=0.5; % Kp sintonizado
KId=0.5/2; % Ki sintonizado
KD=0.5*0.01; % Kd sintonizado
FPID=tf([KD KPid KId],[1 0]); % bloque PID
FPIDO=tf([KDo KPido KIdo],[1 0]); % bloque PID
PID=feedback(FPID*H, 1) % control PID sintonizado
PIDO=feedback(FPIDO*H, 1) % control PID obtenido
figure(6)
step(PID,PIDO) % comportamiento del sistema ante un escaln
axis([0 6 0 1.3])