O Mtodo da Cadeia Estacionria

Aplicada ao CLP Festo, CLP Matsushita e FluidSim

Objetivo:
Utilizar o mtodo da Cadeia estacionria para o desenvolvimento do programas LADDER e diagramas de comandos eltricos para automatizar controles sequenciais.

Introduo: O uso do mtodo da cadeia estacionria na resoluo de comandos para uma sequncia de movimentos uma excelente opo, pois permite resolver de uma maneira rpida, sistemtica e independente do tipo de sequncia ser direta ou indireta. Ao usarmos o mtodo da cadeia estacionria a elaborao do programa deve ser organizada em dois diagramas que se complementam: Diagrama de comando; Diagrama principal. Procedimentos para Aplicar Cadeia Estacionria: Como primeiro passo recomendvel criar uma lista de alocao de variveis: Liste todos os elementos de entradas, como por exemplo, boto de partida e chaves ou sensores de fim de curso de atuadores, de acordo com as legendas simblicas usadas no diagrama eletropneumtico da situao-problema apresentada. Liste tambm todos os elementos de sada, que no caso so basicamente todos os solenoides de acionamento das vlvulas. Associe cada elemento de E/S listado ao endereo de uma varivel de E/S disponvel no CLP. Ex:

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Elementos de Entrada Endereo Endereo Descrio Funo Simblico Absoluto Localizao B1 I1.0 Boto de Partida S1 I1.1 Cilindro A Recuado S2 I1.2 Cilindro A Avanado S3 I1.3 Cilindro B Recuado S4 I1.4 Cilindro B Avanado

Elementos de Sada Endereo Endereo Descrio Funo Simblico Absoluto Localizao Y1 O0.0 Avana o Cilindro A Y2 O0.1 Avana o Cilindro B Y3 O0.2 Recua o Cilindro B

Em seguida necessrio definir a quantidade de rels auxiliares que sero necessrios na cadeia estacionria, e isso equivale a definir o nmero de passos da cadeia estacionria. Para isso temos uma regra: Uma cadeia estacionria ter a quantidade passos igual a n +1, onde n igual ao nmero de eventos (movimentos + temporizaes) previstos na sequncia. Passos de uma cadeia estacionria so tambm denominados Etapas. Como exemplo temos a seguinte representao algbrica de sequncia dos movimentos:

A+

A- T

B+

B- onde T= 4,5s

No exemplo em questo temos quatro movimentos mais um tempo. Tanto os movimentos quanto o tempo so eventos. Assim, a cadeia estacionria tem cinco eventos, portanto o diagrama de comando da cadeia estacionria dever ter: 5 + 1 = 6 passos 6 Rels auxiliares

O sexto e ltimo passo da cadeia estacionria importante, pois ele que permitir o desligamento automtico de toda cadeia ao final da sequncia. A cadeia estacionria um circuito de lgica sequencial que funcionar de acordo com a seguinte tabela: Transio de Elementos Ativadores Nenhum B1 S2 S4 T S1 Passo 1 2 3 4 5 Passos (Rels Auxiliares) K1 K2 K3 K4 K5 K0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 0

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S3

1
Desligamento Automtico

Nenhum

O fato de designarmos de K1 at K6 e deixarmos K0 por ltimo to somente por motivos de estratgia que facilitar possveis manutenes (ampliaes) posteriores do programa. Com isso podemos completar as tabelas de alocaes. Elementos de Internos Endereo Descrio Funo Absoluto Localizao F1.1 Passo 1 (A+) F1.2 Passo 2 (B+) F1.3 Passo 3 (T) F1.4 Passo 4 (A-) F1.5 Passo 5 (B-) F1.0 Passo 6 (Desligamento Automtico)

Endereo Simblico K1 K2 K3 K4 K5 K0

Constituio de um passo da cadeia estacionria em LADDER: Um dado passo da cadeia estacionria constitudo dos seguintes quatro Elementos Bsicos: Um contato do elemento ativador (contato tipo NA) Elemento ativador o elemento que ativa (que faz comear) um determinado passo, desde que tal passo esteja previamente habilitado; Um contato do elemento habilitador (contato tipo NA): Um determinado passo da cadeira se torna habilitado sempre que o passo imediatamente anterior a ele for ativado; Existe uma exceo a essa regra, o que o caso do primeiro passo da cadeia: O primeiro passo da cadeia no tem passo anterior a ele que o habilite. Assim, para que uma sequncia possa ser iniciar, o primeiro passo da cadeia precisa estar previamente habilitado. Alm do mais, ao final da sequncia quando se ativa o ltimo passo, como consequncia todos os passos da cadeia devem ser desligados e isso feito por meio de um efeito domin a partir do desligamento do primeiro passo. Devido a isso este passo tem em sua lgica ao invs de um contato habilitador, no lugar deste, um contato desligador (contato do tipo NF), o qual ativado pelo do elemento de sada referente ao ltimo passo. AndreLLenz SENAI-SP NAI 2007-2009 2012 3

Note que, no caso de estarmos operando em modo de ciclo contnuo (no qual a sequncia se repete indefinidamente), o ltimo passo da cadeia torna-se de fato o passo imediatamente anterior ao primeiro passo; Um contado de selo (contato tipo NA) O contato de selo colocado em paralelo com o contato do elemento ativador. O contato de selo sempre relacionado com o prprio elemento de sada do passo em questo; Existe uma exceo a essa regra: O ltimo passo de comando da cadeia no precisa ter contato de selo, pois a funo da mesma apenas o de, com um pulso, provocar o desligamento de toda a cadeia, colocando a mesma em condies para posteriormente ser reiniciada; Um elemento de sada (no diagrama de comando da cadeia estacionria todas as bobina de sada devem ser do tipo do tipo elemento interno (rel auxiliar)). Diagrama LADDER da Cadeia Estacionria: A seguir apresentada a estrutura bsica da cadeia Estacionria (antes de definir as os endereos ou smbolos das variveis):

Elemento Acionador Elemento Habilitador * Contato de Selo

Elemento de Interno ( Rel Auxiliar)

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Esta mesma estrutura tambm pode ser desenhada utilizando blocos lgicos:

Acionador Selo Habilitador *

Elemento Interno ( Auxiliar)

* Repare que o primeiro passo no possui elemento habilitador NA, mas sim contato de desligamento NF (funo negao na entrada do bloco lgico E). Usando cadeia estacionria, para agilizar a edio de um programa de CLP no software editor, seja em LADDER ou DFB devemos sempre, na medida do possvel, usar o recurso de edio Copiar e Colar (Marcar bloco / Copiar Bloco no software do CLP Festo). Deste modo, convm que, ao desenharmos a primeira network, deixemos a segunda entrada da porta E sem negao, a fim de podermos copiar e colar para as demais networks. Em seguida voltamos edio da primeira network e acrescentamos a negao da entrada da porta E.

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Definindo os Endereos dos Elementos de Sada e dos Contatos de Selo:

Repare que os endereos foram escolhidos e dispostos numa sequncia ordenada, o que ajuda a manter a organizao do projeto e facilita a leitura, interpretao e manuteno do mesmo. Repare tambm que no ltimo passo no h o contato de selo. O contato de selo no teria utilidade neste passo: no ltimo passo, com ou sem o contato de selo o funcionamento o mesmo. Definindo os contatos habilitadores e o contado de desligamento:

Contato de Desligamento

Contatos de

Habilitao

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Repare como o elemento de interno (rel auxiliar) de sada de cada passo da cadeia habilita atravs de um contato NA o passo imediatamente posterior. Assim, at aqui, a edio de um programa de CLP usando o mtodo da cadeia estacionria se torna um ato totalmente mecnico. Definindo o Elemento Ativador: Esta parte da tarefa requer que o desenvolvedor fique atento ao diagrama eletropneumtico e tambm a sequncia dos movimentos. A cadeia estacionria define o passo que corresponde a cada evento (movimento, temporizao, etc). necessrio descobrir qual o elemento causador do evento, ou seja, que d incio a cada um dos eventos. Normalmente o primeiro movimento ativado a partir do acionamento de um boto de partida e cada um dos movimentos subsequente ser ativado a partir do acionamento do sensor de fim de curso do movimento anterior. No exemplo em questo, temos a sequncia:

A+ A- T B+ BO primeiro evento um movimento (A+), que ativado pelo acionamento manual do boto de partida B1 (I0.0); O segundo evento um movimento (A-), que ativado pelo acionamento da chave (ou sensor) de fim de curso do movimento anterior (A+), ou seja, por S2 (I0.2); O terceiro evento uma temporizao (T = 4,5s), que ativado pelo acionamento do sensor de fim de curso do movimento anterior (A-), ou seja, por S1 (I0.1); O quarto evento um movimento (B+), que ativado pelo acionamento de um contato do temporizador (T0) que comutado ao final do tempo decorrido, ou seja, T (T0); O quinto evento um movimento (B-), que ativado pelo acionamento do sensor de fim de curso do movimento anterior (B+), ou seja, por S4 (I0.4); O sexto (e ltimo) evento tem a funo de desligar a cadeia (esta a funo do ltimo passo do comando de uma cadeia estacionria. Uma vez terminada a sequncia isso preciso). O desligamento da cadeia ativado pelo acionamento do sensor de fim de curso do movimento anterior (B-), ou seja, S3 (I0.3). Assim temos nosso diagrama LADDER completo, com todos os endereos:

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No CLP Festo ns podemos tambm implementar o circuito de comando da cadeia estacionria utilizando a linguagem de bloco de funes:

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Lgica de Acionamento dos solenoides das Vlvulas Direcionais (Diagrama Principal): Voc deve ter notado que apesar da cadeia de comandos definir os passos para cada um dos movimentos, ela em si no est acionando diretamente nenhum solenoide de vlvula. Assim a nossa cadeia estacionria (circuito de comando) precisa ser complementada com uma lgica de acionamento dos solenoides (circuito principal). Tal lgica poder ser obtida a partir do seguinte questionamento: Qual solenoide dever se acionar para provocar um dado movimento? A vlvula de duplo ou simples solenoide?

No caso de vlvula de duplo solenoide, alm de acionar o solenoide relacionado ao movimento desejado, deve-se tambm tomar o cuidado de no se esquecer de cortar o solenoide do movimento oposto, em caso contrrio provocaria contrapresso que impediria o movimento desejado. No caso de vlvula de simples solenoide, o retorno por mola, ou seja, para retornar devese apenas cortar o solenoide de avano. Assim: O solenoide Y1 (O0.0) deve ser energizado para obter o movimento A+ (no passo K1); O solenoide Y1 (O0.0) deve ser desenergizado para obter o movimento A- (no passo K2); O temporizador T (T0) deve ser ativado para dar incio a temporizao (na etapa K3); O solenoide Y2 (O0.1) deve ser energizado para obter o movimento B+ (no passo K4). Por tratar-se de uma vlvula de duplo solenoide, recomendvel que Y2 seja desenergizado logo no passo seguinte, independente de qual seja o prximo movimento; O solenoide Y2 (O0.1) deve ser desenergizado e o solenoide Y3 deve ser energizado para obter o movimento B- (no passo K5).

Trabalhando Com Temporizadores: Para se trabalhar com um temporizador alguns CLPs requerem que, o valor que define o tempo seja carregado antecipadamente numa varivel intermediria do temporizador (no caso do CLP Festo a varivel intermediria TP0) Apenas em DFB o CLP Festo requer ainda o uso de um bloco de carga LOAD para fazer a carga da varivel intermediria.

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Esta operao de carga deve ser feita em qualquer passo anterior do passo de temporizao. Para fazer isso siga o caminho New Element / Special assignments / Multibit Assignement Condition. Na entrada I do bloco LOAD associe uma varivel intermediria com designao V450 (para 4,5s); Na sada Q do bloco LOAD associe outra varivel intermediria com designao TP0; A mesma varivel intermediria TP0 deve ser associada entrada t do temporizador.

Assim, como diagrama principal, obtemos o seguinte esquema:

Exerccio: 1- Usando DFB, implementar com o CLP Festo um programa baseado em cadeia estacionria para automatizar a seguinte sequncia:

A+ B+ B- A- T

B+ B-

Onde T = 3,5 s. Considere a mesma planta do exemplo desenvolvido anteriormente. Considere ainda um boto de partida para dar incio sequncia. 2- Usando LADDER, implementar com CLP Matsushita (NAIS FP1 C16) a mesma soluo de automao do exerccio 1;

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Tabelas de Alocao de E/S: Elementos de Entrada Endereo Endereo Descrio Funo Simblico Absoluto Localizao B1 X0 Boto de Partida S1 X1 Cilindro A Recuado S2 X2 Cilindro A Avanado S3 X3 Cilindro B Recuado S4 X4 Cilindro B Avanado Elementos de Sada Endereo Descrio Funo Absoluto Localizao Y0 Avana o Cilindro A Y1 Avana o Cilindro B Y2 Recua o Cilindro B

Endereo Simblico Y1 Y2 Y3

Designaes (endereos) de E/S do CLP NAIS FP1 C16 De acordo com a tabela de alocaes, faa as conexes eltricas entre os componentes de E/S da planta ao CLP. O CLP Matsushita NAIS FP1 C16: O CLP Matsushita NAIS FP1 C16 um CLP de pequeno porte compacto, mas que possui 16 pontos de E/S (8 entradas e 8 sadas), podendo aceitar ainda um mdulo de expanso que o faz chegar a 56 pontos de E/S. Este CLP possui uma memria que permite programas de at 900 passos, executados a 1,6 s / passo, disponibilizando para a aplicao: at 256 rels auxiliares, 256 registradores de palavra (16 bits) e 128 elementos do tipo temporizadores / contadores. A memria interna do tipo E2PROM, no requerendo assim bateria para guardar o programa do usurio. alimentado a partir da rede CA aceitando, automaticamente, de 100 a 240 VCA, sendo que as entradas trabalham com tenso desde de 12V at 24V (VCC + Comum) e suas sadas so do tipo a rel, cujos contatos aceitam correntes at 2A, tendo um ponto de comum para todas as sadas. No laboratrio o CLP encontra-se instalado em uma caixa de conexes para fins didticos sendo que as entradas so identificadas pelo prefixo X (de X0 at X7) e as sadas pelo prefixo Y (de Y0 at Y7). Tambm no mbito do software do editor de programas do CLP, as entradas e sadas sero referidas com estas mesmas designaes. O software editor o FPWIN GR que roda debaixo de praticamente qualquer verso do sistema operacional Windows e que se encontra no caminho: Iniciar \ Programais \ NAiS Control \ FPWIN GR2 \ FPWIN GR. A verso instalada a 2.3. Ao abrir a tela o software, aparece a menu que permite criar a aplicao nova clicando em NEW , e em seguida definindo o modelo correto do CLP: FP1 C14,C16. Com isso passamos a visualizar a tela do editor LADDER, conforme mostrado a seguir:

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A grande rea branca delimitado tanto esquerda quanto direita por duas barras verticais graduadas, a rea de desenho do diagrama LADDER, onde posies so definidas para insero dos componentes, conforme a rea demarcada por bordas retangulares verdes, que mostra o local para insero do primeiro componente. Um menu na parte inferior da tela permite ir selecionando os smbolos grficos dos componentes. Durante o processo de insero de um componente, este menu ir mudando conforme a necessidade.

Por exemplo, se clicarmos em

, este menu mudar para:

O que permite definir o tipo de prefixo da designao do componente (X = de entrada, Y = de sada, R = auxiliar, L = de ligao, P = de pulso, T = temporizador, C = contador ou E = de erro).

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Infelizmente o editor LADDER do FPWIN GR no permite que as designaes dos componentes sejam definidas a porteriori. Assim, usando-se o recurso prtico do copiar colar, ser necessrio posteriormente reeditar as designaes. Digitando-se <ESC> abandona-se a insero atual e o menu retorna ao anterior. Repare que existe no menu de componentes botes prprios para criar o contato em paralelo e para criar a bobina , basta clicar antes na posio desejada e em seguida no boto correspondente ao tipo de componente. Em seguida clique no boto correspondente ao prefixo da designao e prossiga digitando o nmero final da designao. Por exemplo, com a sequncia desejada: A+ B+ B- A- T B+ B- temos 7 eventos, portanto precisamos de uma cadeia de 8 passos, ou seja, usaremos 8 rels auxiliares (de R0 a R7). Sendo o primeiro passo iniciado pelo boto de partida (B1) que se encontra ligado entrada X0 do CLP. Assim, para darmos incio edio do diagrama de comando da cadeia estacionria, inserimos seguinte linha LADDER:

Copiar e colar tambm uma operao muito fcil e prtica. O recurso clicar \ segurar \ arrastar se encontra disponvel para marcar o bloco a ser copiado. Clique sobre o contato X0, segure o boto do mouse e arraste o cursor duas posies para baixo at que o bloco fique completamente marcado (em cor laranja). Clique agora com o boto direito do mouse na rea laranjada e escolha a opo Copy. Clique na posio vazia imediatamente abaixo do contato R0 para selecion-la com o retngulo de borda verde. Clique novamente, agora com o boto direito do mouse, dentro desta seleo e escolha a opo Paste. Repita o procedimento Paste em novas posies vazias imediatamente abaixo da anterior por mais 6 vezes, para obter os 8 passos. Agora estamos com o diagrama da seguinte forma:

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Clique na bobina do segundo passo para selecion-la e em seguida digite 1 e tecle <ENTER> para mudar a sua designao de R0 para R1. Faa o mesmo com cada uma das bobinas do terceiro ao oitavo passo mudando as designaes para R2, R3, ... , R7 (basta clicar para selecionar, digitar o nmero (2, 3, ... , 7), seguido de <ENTER>. Clique no contato de selo do segundo passo para selecion-lo e em seguida digite 1 e tecle <ENTER> para mudar a designao de R0 para R1. Faa o mesmo com os contatos de selo do terceiro ao oitavo passo mudando as designaes para R2, R3, ... , R7. Clique no contato em srie (R7) do segundo passo e mude a designao para R0. Faa o mesmo com os contatos em serie (R7) do terceiro ao oitavo passo mudando as designaes para R1, R3, ... , R6. Clique no contato R7 do primeiro passo para selecion-lo e em seguida clique no boto do menu e tecle <ENTER> para mud-lo de NA para NF.

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A edio at aqui foi um processo bastante mecnico e agora o diagrama LADDER est com o seguinte aspecto:

Agora falta-nos apenas corrigir as designaes dos elementos acionadores de cada passo (temos X0 em todos os passos). Para isso devemos atentar a ordem da sequncia desejada, lembrarmos da tabela de alocaes, e fazermos as devidas correes das designaes: Em seguida iremos discutir sobre a designao do temporizador.

A+ B+ BAT B+ B-

S2 (X2) S4 (X4) S3 (X3) S1 (X1) T0 (TMX0) S4 (X4) S3 (X3)

Para obter o diagrama principal da cadeia estacionria desta sequncia, siga as orientaes da pg 9 deste material, ligando e desligando os solenoides das vlvulas direcionais nos devidos passos. Para utilizar um temporizador, clique no boto do menu. O menu mudar para:

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Os quatro primeiros botes (TMX, TMY, TMR e TML), so todos temporizadores o que difere a preciso da base de tempo. Posicione o cursor do mouse sobre cada um destes botes (sem clicar) e observe a informao que aparece na ltima linha (parte inferior) da tela. Como pretendemos um tempo de 3,5 s, o ideal utilizar o temporizador TMX, que tem preciso de 0,1 s. Clique em TMX, digite 0 e em seguida <ENTER> para criar o temporizador TMX0:

Neste momento o menu mudar para:

Clique no boto (Constante), para definir o valor de inicial do temporizador, digite o valor 35 e tecle <ENTER>. OBS: 35 x 0,1 s = 3,5 s

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O temporizador est pronto. Na edio do diagrama principal possvel que voc se encontre com a necessidade de incluir mais degraus (Rungs) em branco no meio do diagrama para completar uma edio com elementos em paralelo. Neste clique na posio da folha de desenho onde voc deseja acrescentar a linha em branco e siga o caminho Edit \ Insert a Rung.

Na edio de componentes em paralelo, tambm possvel se desenhar ou apagar linhas de ligao verticais ou horizontais com facilidade. Basta posicionar a seleo direita da posio da linha vertical ou sobre a posio da linha horizontal e usar os botes e para criar ou apagar linhas.

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Exerccios: 3- Usando LADDER, implementar com o CLP Matsushita um programa baseado no uso de um contador para automatizar a seguinte sequncia:

A+ T1 A- A+ T1 A- A+ T1 A- A+ T1 A- T2 B+ BOnde T1 = 2,2s e T2 = 4,1 s. Considere a mesma planta do exemplo desenvolvido anteriormente. Considere ainda um boto de partida para dar incio sequncia. Dica:

A+ T1 A- A+ T1 A- A+ T1 A- A+ T1 A- T2 B+ BCadeia 1 Cadeia 1 Cadeia 1 Cadeia 1 Cadeia 2

4 vezes Operando em Ciclo Contnuo: (faa voc mesmo) Acrescentando Boto de Emergncia: (faa voc mesmo) 4- Outra aplicao de uma sequencia de movimentos resolvido com a tcnica de cadeia estacionria, s que agora inclui tambm a automao um comando bimanual alm de ainda contagem de eventos. A soluo ser direcionada para o software FluidSim, ao invs de CLP. Considere a seguinte planta:

Fazer a automao da planta conforme descrio a seguir: Cilindro A com dupla ao, acionado por vlvula 5X2 vias, duplo solenoide, duplo piloto; Cilindro B com dupla ao, acionado por vlvula 5X2 vias, retorno por mola, pilotada; Cilindro C com simples ao, acionado por vlvula 3X2 vias, retorno por mola, pilotada; Uma outra caracterstica da aplicao da tcnica de cadeia estacionria, que ela torna o acionamento dos solenoides de vlvula, sempre retentivos, ou seja, uma vez que um dado

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solenoide ativado, a fim de se realizar um certo movimento de um determinado atuador, este solenoide permanecer, assim, ativado, por tempo indefinido, at que chegue o momento de realizar o movimento de sentido contrrio, do mesmo atuador. Deste modo, no existe preocupao alguma, por parte do tcnico que ir elaborar a implementao da automao, com o tipo de cilindro ou com o tipo de vlvula. A nica preocupao se a vlvula simples solenoide ou duplo solenoide e, apenas no caso de duplo solenoide, ao se ligar um determinado solenoide de vlvula, lembrar, sempre, de desligar o solenoide opositor na mesma vlvula, caso este esteja ligado. Fora isso, todo o restante de informao sobre a planta irrelevante, quando se aplica a tcnica de cadeia estacionria, o que reduz bastante o trabalho do tcnico de automao. Alm do mais, a forma padronizada do desenho de comando da cadeia estacionria, tende a reduzir ainda mais o tempo de esforo para a elaborao da soluo. O Funcionamento: A sequncia de acionamento desejada ser: (A+ C+) C- B+ A- B- B+ BNOTA: Escrever dois ou mais movimentos de uma sequencia dentro de parnteses, como o caso de (A+ C+), significa que tais movimentos devero ser iniciados de modo simultneo.

O inicio do ciclo ser realizado atravs de um comando bimanual, em que dois botes B1 e B2, em um intervalo menor que trs segundos, entre um boto e outro. Se os botes forem acionados concomitantemente (com no mximo de 3s de tolerncia de retardo), a sequencia dever ser completamente realizada, por cinco vezes (cinco ciclos) e aps isso, mesmo que os botes B1 e B2 permaneam pressionados, dever parar. Para se realizar novamente os 5 ciclos, necessrio retirar as mos sobre os dois botes, e pression-los novamente. Se a qualquer instante dentro de uma operao de 5 ciclos, qualquer um dois botes for solto, o mecanismo para automaticamente, com os cilindros na suas respectivas posies de repouso. Neste caso, o contador de ciclos zerado e no ficar armazenada a quantidade de ciclos que o sistema j havia realizado, de modo que no existir um terceiro boto de reset. Durante a execuo dos cinco ciclos, uma lmpada piloto dever permanecer acesa at o fim do processo. Soluo: Este um exerccio de sequncia facilmente solucionvel pela aplicao do mtodo de cadeia estacionria. Aplicao de cadeia estacionaria eliminar vrios problemas implementao da soluo do exerccio, inclusive o problema da sobreposio de sinais. A sobreposio de sinais ocorre de um modo que ela afeta o comando de um prximo movimento de uma dada sequncia, sempre aps a ocorrncia de dois movimentos consecutivos de sentidos opostos, de um mesmo atuador. AndreLLenz SENAI-SP NAI 2007-2009 2012 19

Avaliando a sequncia (A+ C+) C- B+ A- B- B+ B-, constamos que essa sequencia apresenta trs situaes de sobreposio se sinais, pois temos C+ seguido de C- e temos tambm B- seguido de B+ e temos ainda B+ seguido de B-. Portanto, tal exerccio ter alto grau de dificuldade para ser solucionado por mtodo intuitivo de implementao, o que faz o emprego do mtodo da cadeia estacionria por isso cadeia estacionria ainda mais altamente recomendvel. Os nicos detalhes funcionais que vo alm do mero emprego do mtodo da cadeia estacionria sero o comando bimanual e a contagem de ciclos realizados, porm no nada por demais complicado e sero as ltimas coisas a serem resolvidas e implementadas. Criando o Comando da Cadeia Estacionria: Avaliando ainda a sequncia (A+ C+) C- B+ A- B- B+ B- podemos definir o tamanho da cadeia estacionria, em passos: 1 2 3 4 5 6 7 passos, ou seja, a cadeia estacionaria ter um total de 8 linhas (7 passos + Fim). Para darmos inicio a elaborao do diagrama, criamos o seguinte padro de linha de comando na tela de edio de diagramas do FluidSim: Em seguida o copiamos e colamos o padro, lado a lado, de modo recursivo, oito vezes e interligamos a extremidades aos terminais de alimentao:

Padro

Prosseguindo na elaborao do diagrama, ns trocamos o contato srie da primeira linha de comando da cadeia de N.A. para N.F. (isto necessrio) e tambm retirarmos o contato de selo da ltima linha (isto opcional):
Contato de Selo removido

Contato Alterado de N.A. p/ N.F.

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Na prxima etapa de elaborao, nomeamos todos os reles auxiliares e seus respectivos contatos de selo em cada linha de comando da cadeia:

Em seguida, nomeamos, tambm, os contados habilitadores (linhas 2 at 8) e o contato desligador (1 linha), procedimento que feito, sempre,fazendo-se referncia bobina de sada da linha imediatamente anterior:

Observe que, como a cadeia funcionar de modo cclico, a linha que anterior a primeira linha de comando a ltima linha comando. Finalmente atingimos o instante mais crtico da implementao, pois tudo que fizemos at aqui foram atos praticamente mecnicos, mas agora teremos que ficar atentos tanto expresso da sequncia, quanto ao diagrama da planta, mais especificamente, aos contatos de fim de curso dos cilindros atuadores da planta em questo. Todavia, vamos fazer ainda uma adaptao, que para dar a partida na cadeia. Assim, adotaremos um boto de partida provisrio, de modo que, ao acionarmos tal boto de partida, consigamos ligar o rel auxiliar K1. Com K1 sendo ligado, deveremos ter como resultado o inicio do primeiro passo de movimento, que alias, no ser de apenas um movimento, mas sim, de dois movimentos, pois avaliando mais uma vez a sequncia desejada, entendemos que os dois movimentos, enclausurados entre os parntese, no caso, (A+ C+), devam ser iniciados do modo simultneo, de AndreLLenz SENAI-SP NAI 2007-2009 2012 21

modo que o prximo movimento consequente, que C-, somente deve ser iniciado aps ter sido atingido o fim de curso de ambos os movimentos anteriores (A+ C+). Ns saberemos que os movimentos (A+ C+) atingiram os seus fins, quando ambos os contatos, S2 (que detecta Cilindro A avanado) e S6 (que detecta Cilindro C avanado), respectivamente, estiverem igualmente ligados. Note que, apesar do cilindro A e do Cilindro C, iniciarem seus movimentos de avano juntos, nada garante que eles os terminaro, tambm, juntos. Uma srie de fatores influencia no tempo de excurso de um cilindro atuador, como, por exemplo, o comprimento do seu curso de atuao e a sua fora, dentre outros. Assim sendo, devermos corrigir a segunda linha da cadeia para receber no apenas um contato, mas sim, dois contatos, em srie, para dar a partida desta linha (contatos S2 e S6):

Boto de Partida Provisrio Fins de curso de 2 movimentos (A+ C+)

Agora, j sabemos que o ligamento do rel auxiliar K1, que corresponde ao primeiro passo da cadeia, que dever provocar, concomitantemente, o avano do Cilindro A e tambm Cilindro C neste momento, ou seja, K1 dever ligar ambos os solenoides de vlvulas Y1 e Y4. Todavia, para maior agilidade de elaborao da implementao da soluo, pelo mtodo da cadeia estacionaria, no convm, ainda, nos preocuparmos com os ligamentos e desligamentos de solenoides de vlvulas. Faremos isso mais adiante, pois o que compensa agora, agilizar, terminarmos o diagrama da cadeia, apenas imaginando, agora, qual ser a consequncia, que este segundo passo de movimento, que deve ser disparado pelo ligamento do rel auxiliar K2, ir causar. Pela sequncia, neste segundo passo, teremos o movimento C- (recuo do cilindro C), ento, o contato de fim de curso a ser atingido o S5, de modo que S5 dever ser assinalado para dar a partida na prxima linha de comando da cadeia, ou seja, a 3 linha da comando. Se prosseguirmos imaginando, neste terceiro passo, teremos o movimento B+ (avano do cilindro B), ento, o contato de fim de curso a ser atingido o S4, de modo que S4 devera ser assinalado de modo a dar a partida na prxima linha de comando da cadeia, 4 linha da cadeia.

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Neste quarto passo, onde temos o movimento A- (recuo do cilindro A), ento, o contato de fim de curso a ser atingido o S1, de modo que S1 dever ser assinalado de modo a dar a partida na 5 linha da cadeia. E assim, sucessivamente, at completarmos toda a cadeia, contemplando toda a sequncia definida, teremos como resultado a nomeao de todos os contados de partida de cada linha de comando da cadeia:

Este comando perfeitamente factvel para implementao em um software de simulao como o FluidSim e tambm para um Controlador Programvel qualquer. Todavia, bom lembrarmos que, caso intencionemos implement-la com componentes fsicos discretos, deveremos providenciar alguns rels auxiliares extra para proceder a multiplicao de contatos dos sensores de fim de curso dos cilindros atuadores pois, a tecnologia utilizada, seja de rels reed, de chaves de fim de curso mecnicas ou mesmo mesmo dos modernos sensores de campo magntico, usualmente, oferecem apenas um nico contato para comutao e, como podemos perceber, alguns contatos, como o caso do S3 e do S4, se repetem, ao menos duas vezes no diagrama. Sensor No caso dos rels reed ou do sensores de campo magntico (baseados em rel reed ou em rel de estado slido), montam-se ims permanentes sobre o anel do pisto do cilindro pneumtico, sendo o sensor ativado atravs da parede do cilindro, de material no ferroso. A aproximao do pisto em relao ao sensor causa a comutao do sinal de sada do sensor.
Magntico mbolo Magntico

O que importa, de fato, que, a implementao da cadeia estacionria, , sem sombra de dvidas, muito mais rpida do que qualquer forma intuitiva de implementao. Agora que j temos o comando da cadeia estacionria pronta, vamos, enfim, nos ater s questes dos ligamentos e desligamentos dos solenoides de vlvulas, e obter o que chamaremos de diagrama principal. AndreLLenz SENAI-SP NAI 2007-2009 2012 23

Elaborando o Diagrama Principal: Os solenoides de vlvulas, que na sua totalidade, so quatro: dois vlvula do cilindro A (Y1 e Y2), um na vlvula do cilindro B (Y3) e um na vlvula do cilindro C (Y4). Comecemos dispondo as quatro bobinas relativas a esses quatro solenoides no diagrama:

Em seguida, dispomos, um a um, passo a passo, os contatos relativos aos rels auxiliares, segundo a ordem da sequncia. Comeamos com o primeiro passo, onde K1 deve ligar Y1 (para realizar A+) e Y4 (para realizar C+), concomitantemente:

Prosseguimos agora, olhando para o segundo passo, onde K2 deve desligar Y4, para realizar C-. Note que, no cilindro C o retorno por mola e na vlvula associada a ele tambm, dai no necessrio ligar nada, apenas desligar Y4. Note ainda que, para ligar um solenoide usamos um contato do tipo N.A. enquanto que, para desligarmos, usamos um contato do tipo N.F.:

Prosseguindo, no terceiro passo onde K3 deve ligar Y3, para realizar B+:

No quarto passo, onde K4 deve desligar Y1 e tambm ligar Y2 (pois a vlvula duplo solenoide) para realizar A-:

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No quinto passo, onde K5 deve desligar Y3, para realizar B-:

No sexto passo, onde K6 deve ligar novamente Y3, para realizar B+:

E, finalmente, no stimo passo onde K7 deve desligar mais uma vez, Y3, para realizar B-:

O ligamento do ltimo rel auxiliar da cadeia, o rel K8, no provoca movimento algum, pois a sequncia terminou. Este ltimo passo, denominado FIM, serve, exclusivamente, para produzir o desmonte de toda a cadeia, derrubando todos os rels auxiliares, num efeito domin, do primeiro at o ultimo (que ele prprio), a fim de deixar a cadeia estacionria pronta para iniciar um novo ciclo operacional. Repare que, at aqui, obtivemos dois diagramas eltricos, o diagrama da cadeia em si, que denominaremos Diagrama de Comando Parte 1 Cadeia Estacionria e o diagrama dos acionamentos de solenoides de vlvulas, o qual denominaremos Diagrama Principal Acionamento dos Solenoides de Vlvulas. Nesta altura da elaborao da implementao, j nos possvel rodar a simulao do programa FluidSim, a fim de se verificarmos a funcionalidade da automao implementada at aqui. Para isso necessrio apenas que se complete a tela de edio de diagrama (onde j se encontram os esses dois diagramas eltricos) com o diagrama eletropneumtico (aquele que foi apresentado anteriormente, na pag. 18). O diagrama completo (at aqui) tem ento, o seguinte aspecto:

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Aps rodada a simulao e verificada a funcionalidade da implementao obtida, e tendo observado que a sequncia se realiza corretamente, porm apenas uma nica vez e finaliza, podemos agora partir para complementar a implementao com as duas partes que ainda nos faltam: O comando bimanual; O contador de (5) ciclos executados. Sobre o comando bimanual, a primeira coisa a ser pensada sobre a nulidade do pressionamento de um dos botes aps 3s, caso o outro boto no seja tambm pressionado, a tempo. Isso remete ao uso de rel temporizador. Precisaremos, na verdade, de dois rels temporizadores, um para supervisionar tempo para cada boto do dispositivo bimanual. O FluidSim dotado dos dois tipos bsicos de rels temporizadores: Temporizador com Retardo na Desativao; Temporizador com Retardo na Ativao.

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A princpio, qualquer um deles nos servir, no entanto, temos que escolher, ento comecemos com o rel temporizador com retardo na desativao (que , costumeiramente, o menos utilizado), creio que por ser de mais difcil entendimento: O rel temporizador com retardo na ATIVAO, realiza a ATIVAO da sua sada, aps decorrido um t, que se inicia com a ATIVAO da sua entrada; O rel temporizador com retardo na DESATIVAO, realiza a DESATIVAO da sua sada, aps decorrido um t, que se inicia com a DESATIVAO da sua entrada; (ou seja, a lgica invertida tanto na sada quanto na entrada). J com vistas ao comando bimanual, o diagrama ao lado apresenta uma aplicao com dois botes, B1 e B2, e dois rels temporizadores de retardo na desativao K9, K10, e ainda um rel auxiliar, K11. A condio de repouso das entradas dos rels temporizadores ATIVADAS, o que garantido pelos contatos N.F. dos 2 botes, B1 e B2. J, a condio de repouso das sadas de tais temporizadores, , tambm, ATIVADAS, de modo que os dois contatos N.A. (um associado ao rel K9 e o outro associado ao rel K10), que se encontram em srie com a bobina no rel auxiliar K11, estaro fechados, quando em repouso. Assim, a condio inicial da bobina do rel K11 energizada. Se pressionarmos o boto B1, o contato N.F. de B1 abre e K9 d incio a contagem de tempo (no caso, 3s). Se mantivermos o boto B1 pressionado por um tempo maior que 3s, aps decorrido tal tempo, o temporizador K9 desativa a sua sada e o contato N.A. associado a K9, que estava fechado, se abre, derrubando o rel K11. Ao soltarmos o boto B1, tudo volta ao estado inicial (repouso); Se pressionarmos o boto B2, o contato N.F. de B2 abre e K10 d incio a contagem de tempo (tambm 3s). Se mantivermos o boto B2 pressionado por um tempo maior que 3s, aps decorrido tal tempo, temporizador K10 desativa a sua sada e o contato N.A. associado a K10, que estava fechado, se abre, derrubando (tambm) o rel K11. Ao soltarmos o boto B2, tudo volta ao estado inicial (repouso); Concluso: o rel K11 s ser derrubado, se qualquer um dos dois botes, B1 ou B2, for pressionado, por um tempo maior que 3s. Agora faamos uma incrementao do circuito, de modo que ele fique assim, como apresentada a seguir:

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Analisando a linha de comando da bobina do rel auxiliar K11, na condio de repouso, apesar de os contatos N.A. de K9 e de K10, j se encontrarem previamente fechados, agora o rel auxiliar K11 inicia denergizado, o que garantido pela associao srie de dois contatos N.A., um associado ao boto B1 e outro associado ao boto B2. Se pressionarmos apenas um dos dois botes, seja B1 ou B2, nada mais ocorrer a no ser o disparo do respectivo temporizador, que retorna ao repouso assim que tal boto solto. A nica chance de ligarmos o rele K11 , mesmo, pressionando os dois botes. Se pressionarmos simultaneamente ambos os botes B1 e B2, seus contatos N.A. tambm fecharo e, com isso, a bobina do rel K11 imediatamente energizada. Como existe um contato de selo de K11, mesmo se mantivermos os botes pressionados, por mais de 3s (o que faz abrir os contatos N.A. de K9 e de K10), o rel K11 permanecer com sua bobina energizada, via o contato de selo K11. Todavia, para que a energizao da bobina de K11 ocorra, ambos os botes precisam ser pressionados, seja simultaneamente, ou seja com um retardo no pressionamento de um boto para o outro, desde que tal retardo seja menor que 3s. exatamente isso que se espera do COMANDO BIMANUAL especificado no exerccio, no princpio. Um detalhe importante sobre o comando bimanual, com respeito a execuo da simulao no FluidSim. A condio do acionamento manual de um comando bimanual, no possvel de testar, a contento, no simulador do FluidSim, no modo de execuo contnua, pois s existe um ponteiro de mouse que pode fazer o papel de apenas uma das mos de um virtual operador, no sendo possvel simular duas mos. Para contornar tal problema, porm, um macete pode ser realizado:

Usar botes B1 e B2 do tipo retentivos (ou seja B1 e B2 sero botes com trava) apenas para efeito de teste de simulao, quando de fato, na verso final da implementao, eles devero ser ambos, botes do tipo acionamento de ao momentnea. Assim, na soluo final os atuais botes B1 e B2, usados no teste, devero ser eliminados (bypass) e os botes que se encontram logo acima no diagrama e que esto, a princpio, sem uma legenda de nome (etiqueta), devero ser renomeados para B1 e B2, respectivamente. NOTA: Um dispositivo de comando bimanual um dispositivo de segurana (componente de segurana). Ele fornece uma medida de proteo ao operador contra o alcance de zonas perigosas durante situaes de perigo, pela localizao dos dispositivos

Botes B1 e B2 apenas p/ teste

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de atuao de comando em uma posio especfica. Para mquinas portteis deve ser levado em considerao que a zona de perigo no estacionria. Sugiro que consulte a Norma NBR 14152:1998, que especifica os requisitos de segurana para um dispositivo de comando bimanual (real) e sua unidade lgica. Prosseguindo, agora, podemos fazer a remoo do boto de partida provisrio, que havamos colocado na primeira linha de comando da cadeia estacionria e substitu-lo por um contato associado ao rel K11, que o rele que supervisiona a lgica do dispositivo bimanual, de modo que este possa comandar a partida da cadeia:

O Dispositivo Bimanual Comanda a Partida da Cadeia

J com as questes que envolvem o comando bimanual resolvidas, resta-nos, resolver a questo do contador de eventos (o contador de (5) ciclos executados). O FluidSim dispem de um rel contador, que opera em similaridade aos reais existentes. Comecemos avaliando a seguinte implementao:

O contato N.A. de K8, refere-se, em associao, ao ltimo rel que utilizamos na nossa cadeia estacionria. Esse contato, portanto, fechar apenas por um timo de tempo bastante curto, mas o suficiente para nos gerar um pulso, cada vez que a cadeia estacionria atingir o se FIM. Este o pulso que ser contado, por ser aplicado a entrada A1 do rel contador.

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Assim como os rels contadores reais, o rel contador contador do FluidSim precisa ser, previamente, posicionado (preset) a um certo valor, que ser o valor inicial para uma contagem regressiva at zero. Ao chegar a zero, o rele contador ativa a sua sada, podendo manobrar contatos associados a ele. Uma considerao importante, que o rel contador no retorna a posio de preposicionamento, automaticamente, aps atingir o valor zero mas, ele passa, sim, a ignorar pulsos aplicados a sua contagem quando est zerado, de modo que devemos prover um pulso gerado pela sada do prprio rel contador a sua entrada R1, de modo a for-lo ao preposicionamento, como mostrado na figura ao lado: Deste modo, o contador estar se reposicionando, automaticamente, toda vez que a contagem atingir o valor zero, e a operao de contagem se torna cclica. Todavia, devemos nos lembrar, que o contador dever ser reposicionado, tambm, a qualquer instante, em que venha a ocorrer de o operador soltar uma das mos (ou ambas as mos) do comando bimanual, durante a execuo dos cinco ciclos. Deste modo, acrescentamos ao comando do reposicionamento do rel contador, mais um contato do rel K11 que o rel que supervisiona o comando bimanual. Como a funo exigida uma funo OU, este contato dever ser acrescido em paralelo ao que j existente, s que ele dever ser do tipo N.F., uma vez que, ao violarmos a condio de segurana do dispositivo bimanual, o rele K11 levado ao desligamento. Por outro lado, quando os 5 ciclos se executarem normalmente (com o operador mantendo o tempo todo as duas mos sobre os botes B1 e B2), o processo deve ser encerrado. Para que isso ocorra podemos prover um contato do desligador do rel contador que quebre o selo que mantm ligado o rel de sada do comando bimanual: Devemos considerar ainda que, ao terminar o processo antes de terminar de executar os 5 ciclos completos, a cadeia estacionria deve ser imediatamente terminada e reposicionada, com o desligamento de todos os seus rels, independente do passo em que ela se encontre, sem que seja necessrio atingir o seu ltimo passo (FIM). Repare que at aqui, um contato N.A. do rel K11 tem sido usado com a finalidade de dar a partida

Desligamen to Aps os 5 ciclos Completos

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no cadeia estacionria, ligando o rel K1, mas ele no capaz de provocar o desmonte e reposicionamento da cadeia, devido ao contato de selo de K1. Assim, agora, faremos uma modificao no diagrama da cadeia, de modo que tal contato continue provocando a partida da cadeia, mas que tambm cause o desmonte a cadeia, quando for exigido. Considere, para isso, que o rel K11 permanece ligado durante todo o tempo em que o acionamento do dispositivo bimanual est sendo feito corretamente por parte do operador e que a srie de 5 ciclos do processo est sendo executada. Assim, a linha de comando do rel K1 da cadeia, de fato, no requer o contato de selo empregado e ele pode ser eliminado. Por elimin-lo, atingimos o objetivo de desligar a cadeia, a qualquer tempo que seja necessrio.

Selo Eliminado

Agora, o sistema de automao deve ser exaustivamente testado, com o intuito de se identificar algum possvel erro de lgica, que faa com que algum detalhe especificado no texto de requerimentos do exerccio, ainda no esteja sendo atendido. Eu, por meu lado, testei exaustivamente, fazendo referncia a cada detalhe de requerimento e, de fato, constatei uma, e apenas uma, inconsistncia: Se a execuo dos 5 ciclos do processo interrompido, pelo operador, num momento em que o cilindro A se encontra avanado, ele permanece avanado, e no recua, como requerido. Isso ocorre pois o cilindro A de dupla ao e a sua vlvula de comando de duplo solenoide, ou seja, se apenas retirarmos a energia do solenoide que causa o avano do cilindro, o cilindro permanece avanado, pois a vlvula tambm permanece na posio em que se encontra. por isso que diz-se que tal tipo de vlvula (duplo solenoide) possui caracterstica de memria. Isso pode ser muito til em outras circunstncias, mas aqui um problema a mais, a ser resolvido. A soluo mais simples para resolver isso usar um contato N.F. do rel supervisor (K11) para ligar o solenoide Y2 quando o processo cai. Isso fora o Cilindro A a recuar. Todavia a um problema nisso tambm. A bobina do solenoide Y2 permanecera energizada, por tempo indefinido, o que pode reduzir a vida til do solenoide, por expor a bobina a longo perodos de energizamento, quando o sistema estiver energizado, porm com o processo parado.

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Existem algumas estratgias que podemos adotar para superar isso, como o emprego de (mais um) rel temporizador, que desligue Y2 depois de algum certo tempo. J, para efeito da lgica da implementao, sem gastar componente extra algum, podemos condicionar o ligamento forado de Y2 (por um contato de K11) , ao fato de o cilindro A efetivamente estar avanado (com um contato de S2). Tanto o FluidSim, quanto componentes fsicos reais, podem aceita isso normalmente. Todavia lembre-se sobre o alerta sobre a questo da necessidade da multiplicao dos contatos de sensores de fim de curso, que j foi feita anteriormente.

A concluso a de que, a soluo para a inconformidade de um nico detalhe de requerimento, que pode surgir ao final da elaborao de uma implementao, pode acabar sendo sendo, to ou mais trabalhos, do que toda a elaborao da implementao em si.

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