SINTONIZACIN DE

CONTROLADORES PID

Ziegler and Nichols
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
La funcin de transferencia del controlador PID es
|
|
.
|

\
|
+ + = s
s
K s G
d
i
p c
t
t
1
1 ) (
donde es la ganancia proporcional, el tiempo integral y . es el
tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del controlador PID es:
p
K
i
t
d
t
|
.
|

\
|
+ + s
s
K
d
i
p
t
t
1
1
planta

+
Figura1. Control PID de una planta.
Mtodos de Ziegler - Nichols
El primer mtodo: en lazo abierto, se obtienen los parmetros de ajuste a
partir de la respuesta ante un escaln unitario en la referencia. Con esta
respuesta, sin inclusive conocer el modelo matemtico de la planta, se
calculan algunos parmetros, como la mxima pendiente de la curva y el
retardo, y con ellos se establece los parmetros para poder determinar Kc,
Ti y Td del regulador PID desacoplado (Se tiene la limitante que el
sistema no debe de tener ni integradores ni polos complejos
conjugados). Este mtodo se conoce como Curva de Reaccin.

El segundo mtodo: ste en lazo cerrado, se basa en un lazo de control
slo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para
que el sistema empiece a oscilar y al perodo de esas oscilaciones, se
establecen los parmetros del regulador PID. Este mtodo se conoce en la
literatura relacionada como Mtodo de Oscilacin.

El primer mtodo se obtiene mediante la
respuesta al escaln de la planta de una
manera experimental.
Primer mtodo
Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la
respuesta de la planta a una entrada escaln y si la
respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un
retardo tal que se forma una ese, puede obtenerse los
parmetros del controlador PID utilizando el primer
mtodo. En la figura 2 se observa la respuesta en forma
de s.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
T L
t
) (t c
lexin inf de
punto al gente tan recta
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de
tiempo T . Y se puede aproximar por un sistema de primero orden con
atraso de transporte.
L
T
1 ) (
) (
+
=

Ts
Ke
s U
s C
Ls
Figura 2. Curva experimental en forma de ese
SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID
Si la planta no contiene integradores ni
polos dominantes complejos conjugados, la
curva de respuesta al escaln unitario puede
tener forma de S.
SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID
La curva con forma de S se caracteriza por
el tiempo de retardo L y la constante de
tiempo T.
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los
valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
formula que aparece en la siguiente tabla:
SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID

Tipo Kp Ti Td
P T/L inf 0
PI 0.9(T/L) L/0.3 0
PID 1.2(T/L) 2L 0.5L
SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID






Por tanto, el controlador PID tiene un polo
en el origen y un cero doble en s=-1/L.
s
L
s
T
Ls
Ls L
T
s T
s T
K s G
d
i
p c
2
1
6 . 0
5 . 0
2
1
1 2 . 1
1
1 ) (
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
.
|

\
|
+ + =
1er Mtodo de Ziegler -
Nichols
Ejemplo ilustrativo de diseo y ajuste:
2do Mtodo de Ziegler -
Nichols
Este procedimiento slo es vlido para plantas estables en lazo
abierto y se lleva a cabo a travs de los pasos siguientes:
1. Ponga la planta bajo el control proporcional, con una ganancia
muy pequea (Ti = y Td = 0).
2. Aumente la ganancia hasta que el lazo empiece a oscilar. Note
que se requiere una oscilacin lineal y esta debe ser detectada a
la salida del controlador.
3. Registre la ganancia crtica Kp = Kc
cr
y el perodo de la
oscilacin de la salida del controlador, P
cr
(Prxima diapositiva).
4. Ajuste los parmetros del controlador (Prxima tabla).
Procedimiento
Segundo mtodo

El segundo mtodo, consiste slo en usar
temporalmente la parte proporcional del
PID. Se varia la ganancia Kp desde 0 hasta
un valor critico Kcr en donde la salida
exhibe oscilaciones sostenidas (si la salida
no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor Kp, no se usa este mtodo).
Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden tener
oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la parte
integral y derivativa. Despus, utilizando solo la ganancia . haga
que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con
que se logre esto se llama ganancia crtica , que corresponde a un
periodo crtico .
SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID
SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID
Entonces la ganancia critica Kcr y el
periodo Pcr correspondientes se determinan
experimentalmente, y Ziegler y Nichols
sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y
Td de acuerdo con la formula que aparece
en la siguiente tabla:

SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID
Tipo Kp Ti Td
P 0.5Kcr inf 0
PI 0.45Kcr Pcr/1.2 0
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID






Por tanto, el controlador PID tiene un polo
en el origen y un cero doble en s=-4/Pcr.
s
P
s
P K
s P
s P
K
s T
s T
K s G
cr
cr cr
cr
cr
cr
d
i
p c
2
4
075 . 0
125 . 0
5 . 0
1
1 6 . 0
1
1 ) (
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
.
|

\
|
+ + =
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parmetros del controlador PID del siguiente sistema de control
|
.
|

\
|
+ + s
s
K
d
i
p
t
t
1
1

+
Figura4. Control PID de una planta.
) 2 )( 1 (
1
+ + s s s
) (s C ) (s R
p
p
K s s s
K
s R
s C
+ + +
=
2 3 ) (
) (
2 3
Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se cancela
la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene la funcin de
transferencia de lazo cerrado
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
0 2 3
2 3
= + + +
p
K s s s
De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia que
produce oscilaciones sostenidas
0 ) ( 2 ) ( 3 ) (
2 3
= + + +
p
K j j j e e e
0 2 3
2 3
= + +
p
K j j e e e
6 =
p
K
2 = e
El valor de ganancia es la ganancia crtica
6 =
cr
K
Mientras que el perodo crtico se obtiene de 2 = e
4428 . 4
2
= =
e
t
cr
P
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:
2214 . 2 5 . 0 = =
cr i
P t
55536036 . 0 125 . 0 = =
cr d
P t
6 . 3 6 . 0 = =
cr p
K K
|
.
|

\
|
+ + = s
s
s G
c
55536 . 0
2214 . 2
1
1 6 . 3 ) (
2do Mtodo de Ziegler -
Nichols
Primero debe calcularse la ganancia crtica Kc
cr
y la frecuencia
crtica P
cr
. Mediante el uso del Matlab:
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)
Gm = 30

Pm = 76.6603

Wcg = 2.2361

Wcp = 0.1961
K
cr
= Gm * K = 30 * 1 = 30

P
cr
= 2t / Wcg = 6.2832 / 2.2361
P
cr
= 2.8099 seg