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G. Schenke, 2.2012 Mechatronik FB Technik, Abt.

E+I 27
3. Fluidische Aktoren
Luft und Wasser sind neben der Sonne die Energiequellen, deren sich der Mensch whrend
seiner Entwicklungsgeschichte bedient. In der Geschichte wird ber druckluftbetriebene
Maschinen und Wasserrder schon in der Zeit v. Chr. berichtet. Heute betrgt das Welt-
marktvolumen in der Fluidtechnik (Hydraulik und Pneumatik zusammen) etwa 25 Mrd. .
Nach Jahren mit guten Wachstumsraten glauben Studien von Marktforschungsinstituten zu
erkennen, dass das Entwicklungspotenzial der Fluidtechnik in den kommenden Jahren sich
erschpfen knnte. In der Branche wird kontrovers der Vormarsch der elektrischen Antriebe
in vielen Bereichen der Automatisierungstechnik diskutiert. Dabei wird von den Vertretern
der Fluidtechnik die gesamte Darstellung aller Kosten und Leistungsdaten systematisch
betrieben.
Nach wie vor ist bei gesamter Darstellung die Leistungsdichte der Hydraulik oder die
Dynamik und Lebensdauer der Pneumatik elektrischen Antriebsleistungen fr viele
Bewegungen trotz signifikant hherer Energiekosten berlegen.
Es ist davon auszugehen, dass in Zukunft strker von den Herstellern versucht wird, fr jede
Bewegungsaufgabe die bestgeeignete Energieform aus einer Angebotspalette mit mehreren
Alternativen anbieten zu knnen, und zwar idealerweise identisch bedienbar und einfach
gegeneinander austauschbar. Die streckenweise dogmatisch anmutende Diskussion zwischen den
verschiedenen Energieformen wird in diesem Prozess des Zusammenwachsens dem klassischen
Wettbewerb zwischen den Herstellern weichen. Von den knftigen Ingenieuren wird verlangt
werden, die spezifischen Eigenschaften aller Energieformen zu kennen, um optimale Lsungen
systemunabhngig finden zu knnen.
Gegenberstellung
verschiedener
Energieformen
Pneumatische Kraft-
und
Energiebertragung
Hydraulische Kraft-
und
Energiebertragung
Elektrische Kraft-
und
Energiebertragung
ges. Wirkungsgrad niedrig niedrig mittel
Leistungsbereich niedrig hoch hoch
Leistungsdichte mittel hoch niedrig
Flexibilitt mittel mittel hoch
Wrmeentwicklung niedrig mittel hoch
berbrckung von
Entfernungen
gut schlecht sehr gut
Sicherheit
Energiespeicher-
fhigkeit
Umweltprobleme
Gefahren des
elektrischen Stroms
Sauberkeit sehr gut schlecht sehr gut
Taktraten hohe niedrige hohe
Erzeugung von
Linear- und Rota-
tionsbewegungen
einfach einfach aufwendig
Anlagekosten niedrig mittel mittel
Energiekosten hoch mittel niedrig
berlastschutz
automatisch durch
Systemdruck
durch Druck-
begrenzungsventile
Sicherungen,
Wrmeabschaltung
Automatisierbarkeit mittel mittel sehr gut
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Gegenberstellung der Medien Luft und l
Luft l
Kompressibilitt hoch niedrig
Viskositt niedrig hoch
Energiespeicherfhigkeit hoch niedrig
Laststeifigkeit niedrig hoch
Strmungsgeschwindigkeiten hoch niedrig
Medium
unbegrenzt verfgbar,
selbsterneuernd
Kostenfaktor, Alterung,
Rckfhrung
Typische Anwendungen
Leichtindustrie (Verpackung,
Nahrungsmittel)
Schwerindustrie
(Baumaschinen)
Vergleich von Leistungsdichte verschiedener Antriebsenergien
Motorenart
Leistung / Masse Leistung / Volumen
W / kg in % W / dm
3
in %
Dieselmotoren 150 200 58 70 150 10
Elektromotoren 50 400 75 150 1500 70
Druckluftkolbenmotoren 70 150 37 70 300 17
Druckluftlamellenmotoren 300 100 1000 1200 100
Hydraulikmotoren 600 800 230 2000 180
3.1 Physikalische Grundlagen der Pneumatik und Hydraulik
Die berwiegende Zahl der Projektierungs- und Auslegungsrechnungen in der Fluidtechnik
lassen sich mit einem Grundwerkzeug an Definitionen, Erhaltungsgleichungen und daraus
abgeleiteten Strmungsgleichungen bewltigen. Analog zur Situation bei Festkrpern kann
als Federkonstante von Gasen und Flssigkeiten der sogenannte Volumenelastizittsmodul
c als Faktor zwischen Druck- und Volumennderung bei konstanter Querschnittsflche A
definiert werden:
Als inkompressible Fluide bezeichnet man Stoffe, deren Dichte bei verschiedenen Drcken
nherungsweise konstant bleibt. In der Technik fallen darunter typischerweise Wasser und l.
Wasser besitzt einen Volumenelastizittsmodul c - 2000 N/mm
2
. Um eine Wassersule um
1% zusammenzupressen, muss der Druck um 200 bar erhht werden. Im Vergleich zu Stahl
ist Wasser etwa 100fach weicher.
Mit dem Begriff kompressible Fluide bezeichnet man Stoffe, deren Dichte unter Druck
vernderlich ist. In der Technik sind dies blicherweise Gase (Druckluft, Prozessgase). Die
Druck- und Temperaturnderungen des idealen Gases gehorchen Gl. 3.2:
p = Druck des Gases V = Volumen des Gases
R
s
= spezifische Gaskonstante m = Masse des Gases T = absolute Temperatur in K
Fr Luft bei Normaldruck betrgt der Volumenelastizittsmodul c - 0,1 N/mm
2
. Damit ist
Luft rd. 20000fach weicher als Wasser.
Vol
E
p

V
V

E

l
l

A
=
A
=
o
=
A
= c (3.1)
= = V m mit T m R V p
s
(3.2)
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Ein System ist stationr, wenn es aus der Sicht des jeweiligen Betrachters keine nderung
ber der Zeit erfhrt. Beispiel: Ein Auto wird konstant im Windkanal angestrmt. Aus der
Sicht des Fahrers stellt auch eine konstante Autobahnfahrt eine stationre Strmung dar, aus
der Sicht eines stehenden Beobachters ist ein vorbeifahrendes Auto dagegen instationr.
Die Definition von offenen und geschlossenen Systemen ist eine wichtige Festlegung in der
Thermodynamik. Bei offenen Systemen ist Massenaustausch mit der Umgebung mglich,
bei geschlossenen Systemen soll gem dieser Definition nur Wrme oder Arbeit ber die
Systemgrenzen ausgetauscht werden knnen.
Zustandsnderungen in der Strmungsmechanik/Thermodynamik
Isotherme Zustandsnderung: Die Temperatur des Systems bleibt gleich. Dies bedeutet,
dass beim Verdichten Wrme an die Umgebung abgegeben und beim Entspannen Wrme
aus der Umgebung aufgenommen wird nur bei langsamen Vorgngen, die einen
Temperaturausgleich zulassen .
Isobare Zustandsnderung: Der Druck im System bleibt gleich. Bei Wrmezufuhr dehnt
sich das Medium aus und leistet Arbeit gegen die Umgebung, bei Abkhlung
entsprechend umgekehrt.
Isochore Zustandsnderung: Das System besitzt feste Systemgrenzen, so dass keine
Volumennderungsarbeit anfllt. Alle zugefhrte Energie geht in die innere Energie
Temperatur des Systems.
Adiabate Zustandsnderung: Das System sei ideal isoliert. Jede mechanische Arbeit am
System wird vollstndig in innere Energie umgewandelt und umgekehrt. In der Praxis
wird diese Zustandsnderung bei sehr schnellen Vorgngen nherungsweise erfllt, da die
Zeit fr einen Wrmeaustausch mit der Umgebung nicht ausreicht.
Da ideale Gase als kompressible Fluide bei der Erwrmung ihre Dichte ndern, geben sich
daraus gegenber Festkrpern oder Flssigkeiten Unterschiede in der sogenannten spezi-
fischen Wrmekapazitt. Wenn ein Gasvolumen als Randbedingung konstanten Druck hat,
wird es sich bei Erwrmung ausdehnen, d.h. mechanische Arbeit an die Umgebung abgeben.
Dies entspricht einer isobaren Zustandsnderung und fhrt zur spezifischen isobaren Wrme-
kapazitt c
p
.
Ist das Gasvolumen dagegen in einem festen Raum eingespannt, (isochore Zustands-
nderung), so ist eine geringere Energiemenge ntig, um dieselbe Temperaturerhhung zu
erreichen, da keine mechanische Arbeit abgegeben werden muss. Mit dieser Zustands-
nderung ergibt sich eine geringere spezifische isochore Wrmekapazitt c
v
.
Das Verhltnis der beiden Wrmekapazitten wird mit dem Begriff Isentropenexponent (oder
auch Adiabatenexponent) k bezeichnet:
Die Differenz der beiden spezifischen Wrmekapazitten entspricht der spezifischen Gas-
konstante R
s
fr das Fluid:
Werte fr Luft:
c
p
= 1004 J/(kg K) c
v
= 717 J/(kg K) k = 1,4 R
s
= 287 J/(kg K)
Fr die nderung vom Zustand 1 in den Zustand 2 gelten fr das geschlossene System die
nachfolgenden Gleichungen, wobei der Wrmestrom Q
12
und die Arbeit W
12
ber die
Systemgrenzen mit angegeben sind.
v
p
c
c
= k (3.3)
v p s
c - c R = (3.4)
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Fr isotherme Zustandnderungen (T = const.) gelten die Beziehungen nach Gl. 3.5:
Fr isobare Zustandnderungen (p = const.) gelten die Beziehungen nach Gl. 3.6:
Fr isochore Zustandnderungen (V = const.) gelten die Beziehungen nach Gl. 3.7:
Fr adiabate Zustandnderungen (isoliert, dQ = 0) gelten die Beziehungen nach Gl. 3.8:
Der erste Hauptsatz der Thermodynamik, der die Erhaltung der Energie formuliert, sagt, dass
die Summe aller zu- bzw. abgefhrter thermischer Energien (Wrme Q) und mechanischer
Energien (Arbeit W) der nderung der inneren Energie eines geschlossenen, ruhenden
Systems zwischen dem Zustand 1 und 2 entspricht:
Der erste Hauptsatz der Thermodynamik muss fr eines geschlossenes, bewegtes System um
die kinetische Energie (E = 0,5 m v
2
) und die potentielle Energie (E = m g h) ergnzt werden.
Bei Massenaustausch ber die Systemgrenzen ergibt sich der 1. Hauptsatz der Thermo-
dynamik zu:
Es wird hier zustzlich die hinzukommende oder abgefhrte Masse mit ihrer spezifischen
Energie (Am e
m
) und die mit ihrer Masse in das System eingebrachte Verschiebearbeit (p dV)
bercksichtigt.
Die Richtungseigenschaft von Prozessen wird durch die Zustandsgre Entropie S beschrie-
ben.
Verschiedene Energieformen knnen ineinander umgewandelt werden. Die meisten Umwand-
lungsprozesse erfolgen mit Wrmebertragung; dieses hat eine Entropiezunahme zur Folge,
so dass der Prozess nur bedingt reversibel ist. Prozesse ohne Entropiezunahme (ohne Wrme-
bertragung) sind vollstndig reversibel.

12 12
2
1
1 1 12
2 2 1 1
Q - W
p
p
ln V p Q
V p V p
= =
=
(3.5)
) V - (V p - W ) T - (T c m Q
T
T

V
V
1 2 12 1 2 p 12
2
1
2
1
= =
=
(3.6)
0 W ) T - (T c m Q
T
p

T
p
12 1 2 v 12
2
2
1
1
= =
=
(3.7)
(
(
]
1

|
|
.
|

\
|

= =
= =
k
k k k k
1 -
V
V

1 -
V p
W 0 Q
V T V T V p V p
1 -
2
1 1 1
12 12
1 -
2 2
1 -
1 1 2 2 1 1
(3.8)
1 2 12 12
U - U W Q = + (3.9)
) E - (E ) E - (E ) U - (U W Q
pot1 pot2 kin1 kin2 1 2 12 12
+ + = + (3.10)
) E - (E ) E - (E ) U - (U dV) p e m ( W Q
pot1 pot2 kin1 kin2 1 2 m 12 12
+ + = + A + + (3.11)
}
= A
2
1
T
T
T
Q d
S (3.12)
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Strmungen in der Fluidtechnik knnen in verschiedenen Erscheinungsformen auftreten. Zur
Ermittlung von Druckverlusten oder Rohrwiderstnde ist die Unterscheidung von laminarer
Strmung und turbulenter Strmung wichtig.
Die Reynoldszahl ermglicht eine Aussage ber die Strmungsform in der Art, dass kleine
Reynoldszahlen eine langsame, gleichmige Strmung beschreiben, in der das Fluid quasi in
Schichten gleitet und in der keine Querbewegung der Strmungsteile stattfindet. Bei hohen
Reynoldszahlen dagegen kommt es zu turbulenter Strmung, die mit dem "Flattern" einer
Fahne verglichen werden kann. In turbulenter Strmung ist den Strmungsteilchen zur Lngs-
eine Querbewegung berlagert. Mathematisch charakterisiert die dimensionslose Reynolds-
zahl Re das Verhltnis von Trgheits- und Zhigkeitskrften und ist definiert als:
p charakteristische Dichte
v Betrag der charakteristischen Strmungsgeschwindigkeit
L charakteristische Lnge (z.B. Innendurchmesser bei Rohren)
q charakteristische dynamische Viskositt
v charakteristische kinematische Viskositt
Damit wird Re dimensionslos. Allen Strmungen ist gemeinsam, dass bei einer Reynoldszahl
von rd. 2320 der Umschlag der Strmungsform von laminar in turbulent stattfindet. Der
Umschlag laminar/turbulent ist sowohl fr die Berechnung von Rohrstrmungen als, auch
z.B. fr Tragflchenauslegungen von groer Bedeutung (Bei Tragflchen sind turbulente
Grenzschichten erwnscht, da sie weniger anfllig gegen die gefrchteten Strmungs-
ablsungen sind).
In der Strmungslehre ist es oft erforderlich, Strmungsverhltnisse an Modellen nach-
zubilden. Da aus wirtschaftlichen Grnden in der Regel angestrebt wird, das Modell im
Vergleich zum Original zu verkleinern, ist ein wichtiges Kriterium die bertragbarkeit der
Strmungsverhltnisse.
Aus der Energiegleichung werden bei Strmungen inkompressibler Fluide, wie l, Wasser,
aber auch Luft bis zu Geschwindigkeiten von 1/3 Schallgeschwindigkeit, in technischen
Systemen nur die Druckenergie, die Hhenenergie und die Geschwindigkeitsenergie berck-
sichtigt. Die auftretende Reibung wird durch einen Druckverlustterm Ap
v
ausgedrckt.
Der Druckverlust wird fr den einfachen Fall des geraden Rohrs folgendermaen angegeben:
Nach diesem Ansatz ist der Druckverlust:
- proportional zur Rohrlnge l und zur Rohrreibungszahl ,
- umgekehrt proportional zum Rohrdurchmesser d,
- und proportional zum dynamischen Druck der Strmung.
Zur Bestimmung der Rohrreibungszahl muss die Reynoldszahl der Strmung bekannt sein.
Bei laminarer Strmung (Re < 2320) ergibt sich die Rohrreibungszahl zu:
Bei turbulenter Strmung (Re > 2320) ist eine Funktion von der Reynoldszahl, vom
Durchmesser und von der Rauhigkeit des Rohrs.
v = q
v

=
q

= mit
L v

L v
e R (3.13)
v 2
2
2 2 1
2
1 1
p p v
2
1
h g p v
2
1
h g A + + + = + + (3.14)
2
v
v
2 d
l
p

= A (3.15)
Re
4 6
= (3.16)
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3.2 Pneumatische Aktoren
Pneumatik ist die Lehre vom Verhalten der Gase. In der Technik wird Druckluft verwendet,
die durch Verdichten der Umgebungsluft in Kompressoren erzeugt wird. Sie kann zum
Antrieb von Druckluftmotoren in Werkzeugen wie z. B. Drucklufthmmern zum Nieten und
Druckluftschraubern verwendet werden. In der Steuerungstechnik werden hauptschlich
Linearantriebe in Form von Zylindern eingesetzt. Diese Pneumatikzylinder werden z. B. zum
Einspannen und Zufhren von Werkstcken in Bearbeitungszentren oder zum Verschluss von
Verpackungen verwendet.
Jede pneumatische Anlage besteht aus 3 Teilsystemen:
Drucklufterzeugung,
Druckluftverteilung und Druckluftaufbereitung,
Steuerung und Aktorik - der Teil der Anlage, der die Arbeit macht -.
Die Drucklufterstellung und -bereitstellung erfolgt ber Druckbehlter und Kompressoren, die
man auch als Verdichter bezeichnet. Der Kompressor wird eingeschaltet, wenn im
Druckbehlter ein minimaler Druck unterschritten wird, und er wird ausgeschaltet, wenn ein
maximaler Druck berschritten wird.
Mittels eines Rohr- und Leitungssystems wird dann die erstellte Druckluft zum
Anwendungsort geliefert. Hier trifft sie, bevor sie in die Bauteile wie Wegeventile und
Antriebe gelangt, in eine Aufbereitungseinheit, wo sie gereinigt wird.
Das Leitungssystem wird meist als Ringleitung verlegt, um die Versorgung auch bei
Reparatur- oder Wartungsarbeiten sicher zu stellen. Die Leitungen werden blicherweise mit
einem geringen Geflle (rd. 1%) verlegt, so dass ein Ablassen von Kondenswasser mglich
ist. Am niedrigsten Punkt der Ringleitung befindet sich ein Ablassventil. Man greift die
Druckluft von der Oberseite der Ringleitung ab, damit das Kondenswasser nicht in die
Bauteile laufen kann. Dank heutiger Technik ist dieses Geflle nicht mehr so relevant, da
heutige Anlagen die Luft so "trocknen", dass kaum noch Kondenswasser entsteht.
Der Leitungsquerschnitt sollte so gewhlt werden, dass ein Druckverlust von maximal 0,2 bar
nicht berschritten wird. Auf dem letzten Meter werden oft auch spezielle, blaue oder
schwarze Pneumatikschluche mit Pneumatikkupplungen verwendet.
In der Fluidtechnik werden Ventile allgemein als Stellglieder bezeichnet, welche die
Steuerung der Arbeitsglieder bernehmen. Als Bauteilgruppen gibt es Wegeventile, Sperr-
ventile, Druckventile, Stromventile und Proportionalventile.
Wegeventile dienen in der Pneumatik dazu, den Weg fr das Arbeitsmedium Druckluft
freizugeben, zu sperren oder die Durchflussrichtung zu ndern. Die Ventile unterscheiden sich
nach folgenden Hauptmerkmalen:
Bauart des Steuerelements (Schieber, Ventilkegel),
Anzahl der Schaltstellungen,
Art der Bettigung (elektrisch Elektromagnet , pneumatisch, hydraulisch, mechanisch,
manuell),
Anzahl der Durchflusswege,
Anzahl, Gre und Art der Anschlsse (Nennweite, Gewinde).
Wegeventile werden nach der Anzahl der Schaltstellungen sowie der Anzahl der Anschlsse
beschrieben: Ein 3/2 -Wegeventil besitzt drei Anschlsse und zwei Schaltstellungen.
Mit Wegeventilen werden die Richtung des Volumenstromes, d. h. die Ausfahrrichtung eines
Zylinders und durch Start-Stopp-Befehle die Weglnge des Hubes gesteuert.
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Sperrventile lassen die Luft nur in eine Richtung durch, dies geschieht durch
Rckschlagventile und auch durch Ventile mit Sperr-Funktion.
Das Rckschlagventil besteht aus einem Trichter und aus einer Kugel. Kommt Druck von
der Seite aus der dies erwnscht ist, so drckt es die Kugel aus dem Trichter heraus und
die Luft kann ungehindert durch das Bauteil strmen. Kommt jedoch Luftdruck von der
Seite, wo es unerwnscht ist, dann bewirkt der Luftdruck, dass die Kugel in den Trichter
gepresst wird, somit kommt keine Luft durch dieses Bauteil.
Ventile mit Stopp-Funktion sind normale Wegeventile, die 3 Schaltstellungen haben, 2
Arbeitsstellungen und eine Sperrmittelstellung, die durch Federn an beiden Seiten bei
Nichtbettigung des Ventils immer eingenommen wird. Es gibt verschiedene Arten von
Ventilen mit Stopp-Funktion, einige lassen in Mittelstellung keine Luft durch (Not-Aus),
andere garantieren ein Entweichen der Luft, dass z. B. der doppelt wirkende Zylinder noch
entlftet wird.
Druckventile vermindern oder vergrern den Durchfluss beim Erreichen eines bestimmten
einstellbaren Ausgangsdruckes und halten diesen annhernd konstant.
Das 3/2-Wegeventil mit druckabhngiger Umschaltung und das Folgeventil (Druckzu-
schaltventil), ffnen erst nach Erreichen eines bestimmten Drucks, den die pneumatische
Bettigung ausbt. Dies wird realisiert durch eine einstellbare Feder, welche hrter bzw.
weicher eingestellt werden kann. Die pneumatische Bettigung muss genug Druck auf-
bringen, um das Ventil zum Schalten zu bringen.
Stromventile beeinflussen die Durchflussmenge (Volumenstrom) der Druckluft durch das
Ventil.
Drosselrckschlagventile werden fr den Anschluss in doppelt wirkenden Zylindern fr
die Abluft eingesetzt. Die Steuerung der Abluft bewirkt eine Geschwindigkeitsregelung
unabhngig von der Zylinderbelastung.
Drosselventile bei denen sich der Kolbenraum nur langsam mit Druckluft, fhrt ein
Zylinder nur langsam aus.
Drosselventile bei denen ein groer Luftraum (pneumatischer Speicher) vorhanden ist,
wird durch die Einstellung des Ventils eine Zeitverzgerung erreicht. Erst wenn sich im
pneumatischen Speicher ein ausreichend hoher Druck aufgebaut hat wird das nach-
geschaltete Ventil pneumatisch bettigt.
Proportionalventile sorgen dafr, dass ein vernderliches Steuersignal (in der Regel ein
elektrisches Signal) in ein dazu proportionales Ausgangssignal (proportionalen Durchfluss
bzw. Volumenstrom oder in einen proportionalen Druck) stetig umgewandelt wird.
Bei Ventilen gibt es 2 bis 6 Schaltstellungen. Hauptschlich werden in der Automatisierungs-
technik wegen der Herstellungskosten nur 2 oder 3 Schaltstellungen verwendet. Wobei die
Ventile mit 2 Schaltstellungen bei "normalen" Wegeventilen zum Schalten von Prozessen
eingesetzt werden. Ventile mit 3 Schaltstellungen sind zustzlich als Ventile mit Stopp-
funktion ausgelegt; sie knnen quasi als Not-Aus eingesetzt werden.
Die Anzahl der Anschlsse variiert zwischen zwei und sieben Anschlssen. Bei 2/2-Wege-
ventilen findet nur ein normaler Durchlass von 1 Druckluftanschluss nach 2 (Arbeitsan-
schluss) statt. Bei 3/2-Wegeventilen beispielsweise ist neben den zwei oben genannten
Anschlssen noch ein Entlftungsanschluss 3 verfgbar, der in der Lage ist, die Schluche
oder auch das ganze System zu entlften. Diese 3/2-Wegeventile finden Anwendung z.B. bei
der Steuerung von einfachwirkenden Zylindern, aber auch zum Freischalten von "neuen
Wegen" des pneumatischen Systems.
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Bei fnf Anschlssen findet man einen Druckluftanschluss 1, zwei Arbeitsanschlsse 4 und 2
und zwei Entlftungsanschlsse 5 und 3. Die beiden Arbeitsanschlsse werden zum Beispiel
bentigt, um einen doppeltwirkenden Zylinder zu steuern, wobei einer den Zylinder auf der
einen Seite mit Druckluft beaufschlagt (dass er ausfhrt) und ihn auf der anderen Seite
entlftet (dass dieser ausfahren kann).
Vier Anschlsse findet man bei 4/2-Wegeventilen. Die Funktionsweise ist die gleiche wie bei
den 5/2-Wegeventilen, jedoch wurden die zwei Entlftungsanschlsse durch eine
bauteilinterne Bohrung verbunden (Ein Druckluftanschluss + zwei Arbeitsanschlsse + ein
Entlftungsanschluss = vier Anschlsse). Steueranschlsse werden als Anschlsse nicht
mitgezhlt. Steueranschlsse werden z.B. mit 12, 14 bezeichnet. "14" bedeutet, dass ein
Signal an diesem Anschluss den Weg von 1 nach 4 freigibt.
In der Pneumatik finden mechanische, elektronische, pneumatische und manuelle
Bettigungen Anwendung.
Mechanische Bettigungen sind Stel, Federn, Rolle, Rollenhebel. Mechanische
Bettigungen werden von der Arbeitsmaschine selbst bettigt.
Bei elektronischer Bettigung wird ein Stromimpuls auf einen Elektromagneten im
elektrisch bettigten Ventil gegeben. Die Welle im Ventil - welches Wege sperrt und
ffnet - wird angezogen und somit einen Weg fr die Luft geffnet und ein anderer
verschlossen.
Bei pneumatischer Bettigung wird das Ventil durch die Druckluft bettigt. Zum Beispiel
wird durch die manuelle Bettigung eines Ventils der Arbeitsanschluss desselben geffnet
und der Druck gelangt zu einem weiteren Ventil, das durch Druckluft bettigt wird. Die
eben beschriebene Welle wird hierbei durch Druckluft in die gewnschte Position
gepresst. Dieses Beispiel wird auch als "Fernsteuerung" bezeichnet.
Manuelle Bettigungen erfolgen durch Taster, Druckknpfe, Hebel und Pedale. Diese werden
mit Muskelkraft bettigt. Die bereits angesprochene Welle wird in die gewnschte Richtung
verschoben und somit eine andere Schaltstellung eingenommen.
Auflistung einiger Schaltzeichen in der Pneumatik:
Druckluftbehlter
Speicher, Gasflasche
oder Behlter
Pneumatikpumpe
Kompressor
Pneumatikmotor
Filter
Abscheider
ler
Lufttrockner


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Khler
Heizer
Temperatur-
regler
Schall-
dmpfer
Wegeventil mit zwei
Schaltstellungen
Wegeventil mit drei
Schaltstellungen
ein Durchflussweg
zwei gesperrte
Anschlsse
zwei
Durchflusswege
zwei Durchflusswege und
ein gesperrter Anschluss


2/2-Wegeventil
3/2-Wegeventil
5/2-Wegeventil
3/3-Wegeventil mit
Sperr-Mittelstellung
5/3-Wegeventil mit
Sperr-Mittelstellung
3/2-Wegeventil
handbettigt
mit Federrckstellung
1 3
2

Symbolische Funktion des 3/2-Wegeventils (gelb gekennzeichnet):
Das aus zwei Quadraten bestehende rechtwinklige Schaltsymbol bezeichnet die zwei mglichen
Schaltzustnde. Die Anschlsse (Leitungen) befinden sich an dem Quadrat, welches die
Ruhestellung des Ventils darstellt. Um sich die Bettigt-Stellung vorzustellen, verbleiben die
Leitungen ortsfest und das rechteckige Schaltsymbol wird um ein Quadrat nach rechts
verschoben. In den Quadraten werden die Durchflussrichtungen durch Pfeile dargestellt.
Verschlossene Wege werden durch Querstriche (T-Form) dargestellt. Die Anschlsse werden
durch Ziffern dargestellt und zwar 1 fr den Druckluftanschluss, 2 fr die Arbeits- bzw.
Zylinderzuleitungen, 3 fr die Entlftung bzw. den Auslass. Bei Ventilen mit mehr Anschlssen
bezeichnen die geraden Zahlen (2, 4) Arbeitsanschlsse und die ungeraden (3, 5) die Ent-
lftungen. Die Zeichen fr die Bettigungsart werden seitlich an die Quadrate gezeichnet, hier
handbettigt mit Federrckstellung.
Beim elektrisch bettigten 5/3-Wegeventil wird
ber den Anschluss 12 das rechteckige Schalt-
symbol um ein Quadrat nach links verschoben
und damit der Weg von 1 nach 2 freigegeben.
Analog erfolgt durch Ansteuerung von An-
schluss 14 die Wegfreigabe von 1 nach 4.
5/3-Wegeventil mit elektromagnetischer
Ansteuerung und Mittelstellung durch Federn
12 14
2 4
3 5
1
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Schaltzeichen von Sperr-, Strom- und Druckventilen und Messgerten:
Rckschlagventil
Rckschlagventil
federbelastet
gesteuertes Rckschlagventil
ffnen wird bei Ansteuerung
verhindert
Absperrventil
Volumenstrom-
messgert
Manometer
Drosselventil
Querschnitt einstellbar
Drosselventil
Querschnitt konstant
Druckregelventil
einstellbar

In der Pneumatik spricht man allgemein von Arbeitsgliedern, da diese Systeme mechanische
Arbeit verrichten. Zu den Arbeitsgliedern zhlen:
Zylinder fr geradlinige Bewegungen,
Zylinder mit Getriebe fr Schwenkbewegungen,
Druckluftmotor fr rotierende Bewegungen.
In der Pneumatik unterscheidet man zwischen einseitig und beidseitig mit Druckluft
beaufschlagbaren Zylindern (doppeltwirkende, einfachwirkende Zylinder). Bei einseitig
beaufschlagbaren Zylindern erfolgt die Rckstellung des Zylinders in seine Ausgangsstellung
mittels einer im Zylinder integrierten Feder, whrend bei beidseitig beaufschlagbaren
Zylindern Vor- und Rckhub durch entsprechende Steuerung des Druckluftstromes erfolgt.
Schaltzeichen von Zylindern:
Zylinder
mit beidseitiger Dmpfung
Zylinder
doppelt wirkend,
vereinfachte Darstellung
Zylinder
doppelt wirkend mit
zweiseitiger Kolbenstange
Zylinder
einfach wirkend
mit Rckhub-Feder
Zylinder
doppelt wirkend
Teleskopzylinder
doppelt wirkend

Schaltungen der Pneumatik:
Im Gegensatz zu Logikschaltungen, die mit pneumatischen Elementen realisierbar sind, aber
durch den Einsatz der speicherprogrammierbaren Steuerungen zunehmend verdrngt wurden,
sind Schaltungen zur gezielten Beeinflussung des Bewegungsablaufs oft innerhalb eines
einzigen SPS-Takts nach wie vor notwendig. Diese pneumatischen Schaltungen sind hufig ein
wichtiger Optimierungsansatz im praktischen Aufbau von Automatisierungseinrichtungen.
Die billigste Ansteuerungsart fr einfachwirkende Antriebe ist die 3/2-Standardansteuerung. Bei
kleinen Antrieben wird sie auch als direkte Ventil/Zylinderkombination angeboten.
G. Schenke, 2.2012 Mechatronik FB Technik, Abt. E+I 37
Fr doppeltwirkende Antriebe stellt die 5/2-Standardansteuerung die meistverbreitete An-
steuerung dar. Die elektromagnetische Ansteuerung erlaubt die direkte Ansteuerung aus einer
SPS.
3/2-Standardansteuerung
handbettigt mit Federrckstellung
fr einfachwirkene Antriebe
5/2-Standardansteuerung
elektromagnetische Ansteuerung
fr doppelwirkende Antriebe
1 3
2
14
2
4
3 5
1

In der Praxis werden hufig Ventile eingesetzt, die zwei 3/2-Ventilfunktionen in einer Ventil-
einheit mit 2 x 3/2-Funktion realisieren. Mit ihnen knnen alle 5/2- und 5/3-Ventilfunktionen
nachgebildet werden. Gebruchliche Ausfhrungen sind:
2 x 3/2-Ansteuerung zur Vermeidung des Anfahrrucks,
2 x 3/2-Ansteuerung zum Positionieren in einer beliebigen Zwischenstellung.

Wegeventile fr groe Krfte, die
eine grere Zylinderflche auf-
weisen, werden mit einem integrier-
ten Druckventil gebaut, welches das
Hauptventil bettigt. Elektrisch be-
ttigte Ventile werden auch mit
unterschiedlichen Handhilfsbetti-
gungen realisiert, die eine direkte
Bettigung am Ventil ermglichen.

Immer wieder werden in der Fabrik-
automation Transfersysteme einge-
setzt. Neben den mechanischen und
elektrotechnischen Komponenten wer-
den hier auch pneumatische Aktoren
eingesetzt. Pneumatische Vereinzeler
werden zum Stoppen eines oder
mehrerer auflaufender Werkstck-
trger an der definierten Werkstck-
trger-Anschlagflche verwendet. In
drucklosem Zustand geht der Verein-
zeler durch eine Feder in die Sperr-
stellung und der Werkstcktrger wird
angehalten.
2 x 3/2-Wegeventil
mit Druckventil, welches das Hauptventil bettigt
elektrisch bettigt mit Federrckstellung
Handhilfsbettigung durch Tippen
1 3
4
14
2
12
Vereinzeler Vereinzeler mit
angebauten induktiven
Nherungssensoren im
eingebauten Zustand
G. Schenke, 2.2012 Mechatronik FB Technik, Abt. E+I 38
Mit Quertransporteinheiten werden
die Werkstcktrger in Transfersys-
temen von einem Transportband auf
ein anderes bergeben. Bestandteil
jeder Quertransporteinheit ist eine
pneumatisch angesteuerte Hubein-
heit. Hier kann die Transportrich-
tung gezielt beeinflusst und der
Werkstcktrger auf das entsprech-
ende Niveau des Transportbandes
gehoben werden.
Quertransporteinheit mit pneumatischer Hubeinheit
In Transfersystemen werden die pneumatischen Aktoren und die elektrischen Sensoren hufig
an sogenannte Ventilinseln angeschlossen. Ventilinseln knnen in alle gngigen
Feldbussysteme und Ethernet ber ein integriertes Terminal angebunden werden. In einer
Einheit sind elektrische E/A-Module zum Anschluss der Sensorik und die pneumatischen
Komponenten fr die Ansteuerung verschiedenster pneumatischer Aktoren mittels Wege-
ventilen realisiert. Neben der elektrischen Ansteuerung ber ein Bussystem ist auch vor Ort
die Handhilfsbettigung mglich. Sicherheit und Fehlererkennung wird durch LED-Anzeige
vor Ort und Rckmeldung via Feldbus gewhrleistet. Die Grundplatte und die Ventile sind
standardisiert. Mit Ventilinseln wird ein flexibler und modularer Aufbau mit den elektrischen
und pneumatischen Komponenten erreicht. Alle Komponenten sind jederzeit schnell und
einfach umbau- oder erweiterbar und knnen den Gegebenheiten vor Ort angepasst werden.



Ventilinsel HF03 mit 3 x 8-fach Input-Modul, Bus-Modul fr Profi-Bus
und sechs 2 x 3/2-Wegeventile











G. Schenke, 2.2012 Mechatronik FB Technik, Abt. E+I 39
3.3 Hydraulische Aktoren
In der Hydraulik erfolgt die Leistungsbertragung durch das Fluid, in der Regel spezielles
Minerall, im zunehmenden Ma aber auch durch umweltvertrgliche Flssigkeiten, wie
Wasser oder spezielle Ester oder Glykol. Die bertragene Leistung ergibt sich aus den
Faktoren Druck und Fluidstrom. Hydraulische Aktoren knnen eingeteilt werden in:
Hydrodynamische Antriebe arbeiten mit einer Pumpe und einer Antriebsturbine. Die
Drehzahl- und Drehmomentwandlung geschieht ber die kinetische Energie der Flssig-
keit.
Visco-Kupplungen bertragen Leistung durch viskose Reibung zwischen rotierenden
Scheiben.
Hydrostatische Antriebe wandeln primrseitig die mechanische Leistung der Antriebs-
maschine (Elektro- oder Dieselmotor) durch eine Pumpe in hydraulische Leistung um.
Diese Leistung wird in Verbrauchern wieder in mechanische Leistung umgeformt und
zwar in Hydraulikzylindern in eine lineare Bewegung oder Hydromotoren in eine
rotatorische Bewegung. Hydrostatische Antriebe sind hufig die energetisch optimale
Getriebeart, wenn eine stufenlose Verstellung der abtriebsseitigen Geschwindigkeit
erforderlich ist.
Durch das Einleiten von unter Druck stehender Flssigkeit in Zylinder werden die darin
befindlichen Kolben und Kolbenstangen in lineare Bewegung versetzt, die fr
Arbeitsvorgnge und zum Antrieb von Maschinen ausgenutzt wird. Auch rotierende Antriebe
knnen durch Flssigkeitsdruck realisiert werden, etwa mit dem Hydraulikmotor.
Hydraulische Systeme hneln prinzipiell den Antrieben der Pneumatik, bei der Druckluft zur
Kraft- und zur Signalbertragung verwendet wird, haben aber davon abweichende
Eigenschaften. So wird in der lhydraulik immer ein geschlossener Kreis bentigt (Hin- und
Rcklauf), whrend in der Pneumatik die Abluft blich ber einen Schalldmpfer in die
Umgebung abgeblasen wird. Nur bei der Wasserhydraulik sind auch offene Kreislufe
bekannt. Gegenber der Pneumatik hat die Hydraulik den Vorteil, dass wesentlich hhere
Krfte bertragen werden knnen und sehr gleichfrmige und exakte Fahrbewegungen
mglich sind, da die Verdichtung der Hydraulik-Flssigkeit so gering ist, dass sie bei
technischen Anwendungen kaum beeintrchtigend wirkt. Auf dem letzten Meter werden oft
spezielle Hydraulikschluche mit Hydraulikkupplungen verwendet.
Vorteile hydraulischer Aktoren:
Die flexible Verbindung zwischen An- und Abtrieb bei hoher Leistungsdichte mit ver-
gleichsweise kleinen Bauelementen fr groe Leistungen erlaubt eine optimale konstruk-
tive Anpassung an Raumvorgaben. Als Verbindung zwischen Motor und Pumpe dienen
Rohr- und Schlauchleitungen, die weitgehend frei verlegt werden knnen.
Geschwindigkeitsstellung des Abtriebes ist in sehr weiten Grenzen stufenlos bei groer
Dynamik realisierbar, wobei eine einfache Umkehr der Bewegungsrichtung mglich ist.
Lineare Abtriebsbewegungen knnen mit einfachen technischen Bauelementen bei sehr
hohen Wirkungsgraden erzeugt werden.
Drehmomente und sehr groe Krfte knnen einfach erzeugt werden.
Druckbegrenzungsventile ermglichen einen sicheren und schnell wirkenden ber-
lastungsschutz.
Realisierung parallel arbeitender linearer oder rotatorischer Abtriebselemente (Hydraulik-
zylinder oder Hydromotoren) mit einem Primrteil (Pumpe) in einem gemeinsamen
System, dabei ergibt sich die Wirkung eines Differentials ohne weiteren Aufwand.
G. Schenke, 2.2012 Mechatronik FB Technik, Abt. E+I 40
Da das Fluid selbstschmierend ist und als Khlmedium dienen kann, ist die Lebensdauer
hydraulischer Komponenten hoch.
Wegen der geringen Kompressibilitt der Hydraulikflssigkeit sind gleichfrmige Be-
wegungen mit hoher Stellgenauigkeit mglich.
Hydraulische Aktoren knnen aus dem Stillstand bei Volllast angefahren werden. Die
berlastsicherung durch Druckbegrenzung und die Fehlersuche - Leckagen sind sichtbar -
sind einfach.
Nachteile hydraulischer Aktoren:
Bei hydraulischen Antrieben ist die Elastizitt des Fluids, die unter Druck zur Kom-
pression fhrt, bei Antrieben mit hohen Anforderungen an die Gleichfrmigkeit der
Geschwindigkeit bei stark wechselnden Lasten problematisch.
Anforderung an die Filtrierung der Hydraulikflssigkeit ist hoch.
Hohe Strmungsverluste im Inneren der hydraulischen Flssigkeiten entwickeln Wrme
und dadurch verndert sich die Viskositt der Hydraulikflssigkeit.
Nachteilig sind auerdem die Schaltgerusche der Ventile, das geringe Spaltma bei
Hydraulikkomponenten und die Lecklverluste.
Wegen ihrer spezifischen Vor- und Nachteile werden Hydraulikantriebe hufig bei mobilen
Arbeitsmaschinen verwendet. Hier erfolgt das Heben und Senken von Lasten vor allem durch
linear bewegliche Hydraulikzylinder.
Fahrzeuge werden oft mit rotierenden hydraulischen Getrieben bzw. Flssigkeitswandlern
angetrieben, mit denen hohe Leistungen bertragen werden knnen. Das Besondere daran ist,
dass die Hydraulikgetriebe die Bewegung eines mit festgelegter Drehzahl arbeitenden Motors
an die Betriebsbedingungen anpassen knnen. Ein Hauptanwendungsgebiet der hydraulischen
Aktoren sind Hydraulikstempel zum Bewegen schwerer Lasten.
Mit der hydraulischen Presse kann mit
geringer krperlicher Kraft eine groe Kraft-
wirkung erzielt werden. Durch manuelles
Pumpen am Pumpkolben (2) eines Kfz-
Wagenhebers kann am Presskolben (3) eine
tonnenschwere Last gehoben werden.

Prinzipzeichnung einer hydraulischen
Presse
Wird der Pumpkolben (2) nach unten gedrckt, schliet das Ventil (4) und das Ventil (5)
ffnet, damit strmt Hydraulikl in den Presszylinder. Der Presskolben (3) hebt sich. Wird
der Pumpkolben nach oben bewegt, ffnet das Ventil (4) und das Ventil (5) schliet. Dadurch
kann aus dem Vorratsbehlter (1) Hydraulikl nachflieen. Wirkt auf den Pumpkolben mit
einer Flche von 1 cm eine Kraft von 10 N, entspricht das einem Druck von
Weil der statische Druck in einer ruhenden Flssigkeit an jeder Stelle gleich ist, wirkt auch im
Presskolben derselbe Druck von 1 bar. Hat der Presskolben eine Flche von 100 cm wirkt auf
ihn eine Kraft F = 1kN.

bar 1 Pa 10
m 10
N 10

A
F
p
5
2 4 -
= = = = (3.17)
N 10 m 10 Pa 10 A p F
3 2 -2 5
= = = (3.18)
1)
5)
2)
4)
3)
1) Vorratsbehlter
fr Hydraulikl
2) Pumpkolben
3) Presskolben
4) Ventil 1
5) Ventil 2