Fsica y Mecnica de las Construcciones

C) VIBRACIONES Y ONDAS 1. VIBRACIONES MECNICAS 1. 1. INTRODUCCIN

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

Una vibracin mecnica es la oscilacin repetida de un punto material o de un cuerpo rgido en torno a una posicin de equilibrio. En muchos dispositivos conviene que haya movimientos vibratorios como el pndulo utilizado para regular un reloj o la cuerda pulsada de una guitarra. Sin embargo, las vibraciones que se producen en las estructuras a causa de terremotos, del viento o de la circulacin de vehculos prximos pueden daarlas e incluso destruirlas La vibracin mecnica aparece cuando aplicando una fuerza adicional se desplaza un punto material o un cuerpo rgido que estaba en equilibrio estable. Adems sobre el cuerpo se ejercen fuerzas recuperadoras que le hacen volver a su posicin de equilibrio. No obstante cuando el cuerpo alcanza su posicin de equilibrio tiene velocidad no nula y sobrepasa dicha posicin. En muchos casos, la posicin o el movimiento del cuerpo se pueden especificar por completo con una coordenada. Se dice que estos cuerpos tienen un grado de libertad.

En general si son necesarias n variables para especificar completamente la posicin de un sistema mecnico decimos que el sistema tiene n grados de libertad. As por ejemplo, un disco que se moviera en el plano sin restricciones tendra tres grados de libertad, por una parte los desplazamientos x e

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

y de su centro de gravedad y por otro parte el ngulo de rotacin alrededor del centro de gravedad. Un slido rgido que se mueve libremente tiene seis grados de libertad, tres de traslacin que dan la posicin en el espacio de su centro de masas en cada instante y tres de rotacin. Por lo tanto son necesarias seis coordenadas para expresar su posicin en el espacio. No necesariamente un sistema de un grado de libertad es un sistema simple. Por ejemplo, un motor de automvil, con toda su complejidad mecnica, si est montado rgidamente tiene la posicin de todos sus elementos en cada instante de tiempo descrita por una nica variable, que puede ser el ngulo de giro del cigeal. El valor de ese ngulo determina la posicin de todos los elementos mviles del motor y por tanto el sistema tiene un nico grado de libertad. Las oscilaciones que se repiten uniformemente reciben el nombre de peridicas, las no se repiten uniformemente se denominan aperidicas o aleatorias.

Caractersticas importante de una oscilacin peridica son: Periodo (T): tiempo que ha de transcurrir para que se repita el movimiento. Frecuencia (f): la inversa del periodo o nmero de vibraciones u oscilaciones por segundo. Amplitud (A): desplazamiento mximo que sufre el cuerpo respecto a su posicin de equilibrio.

Las vibraciones mecnicas se clasifican en vibraciones libres tambin llamadas vibraciones naturales no amortiguadas y vibraciones amortiguadas. Las vibraciones libres las originan y mantienen fuerzas tales como las fuerzas gravitatorias o fuerzas elsticas. Cuando fuerzas como rozamiento, resistencia del aire, viscosidad... sean despreciables se dice que la vibracin es no amortiguada. Cuando no sean despreciables dichas fuerzas resistivas, se dice que la vibracin es amortiguada. Las vibraciones libres no amortiguadas se repiten a s mismas indefinidamente, las vibraciones libres amortiguadas llegaran a desaparecer. Esa claro que todo sistema real contiene fuerzas de rozamiento que llegaran a detener las vibraciones libres. Sin embargo, en muchos sistemas la prdida de energa debida a la resistencia del aire y otras fuerzas resistivas en tan pequea que el anlisis basado en un amortiguamiento despreciable da, a menudo, resultados tcnicamente satisfactorios. Si el oscilador es amortiguado la prdida de energa es posible compensarla aplicando una fuerza externa que transfiera energa al sistema, en ese caso tenemos vibraciones forzadas. Las vibraciones forzadas las originan y las mantienen fuerzas peridicas aplicadas exteriormente.

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

Cada edificacin es un oscilador con un conjunto de frecuencias naturales, frecuencias en las que vibran con mayor facilidad, que dependen de su rigidez, de su masa y de los detalles de su construccin. La fuerza peridica externa la puede proporcionar por ejemplo las sacudidas del terreno en un terremoto. Cuando la frecuencia de las ondas ssmicas coincide con la frecuencia natural de un edificio, ste comienza a vibrar con mayor fuerza y puede terminar por destruirse. A esta situacin se la conoce como resonancia. Veremos que la resonancia es un fenmeno digno de tomarse en cuenta en el diseo y construccin tanto de puentes como de edificios. 1.2. VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS Cuando la fuerza recuperadora que acta sobre una partcula es proporcional al desplazamiento de la partcula respecto a su posicin de equilibrio y dicha fuerza est siempre dirigida hacia dicha posicin de equilibrio se produce una clase especial de vibracin o movimiento peridico llamado movimiento armnico simple. La mayora de las vibraciones que aparecen en las aplicaciones tcnicas se pueden representar o aproximar mucho a un movimiento armnico simple. Al servir como modelo de anlisis de una gran cantidad de problemas relacionados con las vibraciones conviene estudiar en detalle la ecuacin de este movimiento. Un modelo til para este estudio es el formado por un objeto de masa m conectado a un muelle horizontal sin rozamientos. Si el muelle no est estirado o contrado, el objeto (lo trataremos como partcula eliminando los efectos de tamao del objeto) est en reposo en su posicin de equilibrio. Desplazando el bloque una distancia x 0 y soltndolo con una velocidad v 0 se induce una vibracin. La fuerza recuperadora elstica que ejerce el resorte es F = kx segn la ley de Hooke y esta dirigida siempre hacia la posicin de equilibrio.

Aplicando al bloque la segunda ley de Newton, tenemos la ecuacin diferencial del movimiento del bloque:
d 2x dt
2

F X = ma X = m

kx = m

d 2x dt
2

d 2x dt
2

k x m

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

es decir, la aceleracin del bloque es proporcional a su desplazamiento respecto a la posicin de equilibrio y est dirigido hacia ella. Siempre que la aceleracin de un objeto sea proporcional a su desplazamiento pero con sentido opuesto, el objeto se mover con movimiento armnico simple. La ecuacin deducida describe el movimiento armnico simple y suele escribirse en la forma:
d 2x dt
2

2 + 0 x = 0

siendo 0 =

k la frecuencia natural de oscilacin del sistema. Esta ecuacin constituye un tipo m

conocido de ecuacin diferencial lineal, homognea de segundo orden cuya solucin general puede escribirse en la forma:
x(t ) = A cos( 0 t )

o bien en la forma:
x(t ) = Asen( 0 t )

o como una superposicin de stas. En dichas ecuaciones A y son constantes de integracin que hay que determinar a partir de las condiciones iniciales del problema . La constante A es la amplitud o desplazamiento mximo con respecto a la posicin de equilibrio y la constante se le llama ngulo de fase o constante de fase. Esta constante de fase corresponde a la fase cuando t =0. El periodo de oscilacin viene dado por T =
2

y la frecuencia de la oscilacin, f =

0 . La primera derivada de 2

cualquiera de las expresiones nos da la velocidad:

v=

dx = Asen( 0 t ) dt

Derivando la velocidad respecto al tiempo se obtiene la aceleracin:

a=

dv = A 2 cos( 0 t ) = 2 x dt

Conviene recordar que los resultados obtenidos no se limitan a la vibracin de un punto material sobre una superficie horizontal. Pueden utilizarse para analizar el movimiento vibratorio de un cuerpo siempre que las ecuacin del movimiento se reduzca a la obtenida. Por ejemplo cuando un objeto cuelga de un muelle vertical adems de la fuerza del muelle hay una fuerza vertical adicional hacia abajo que es el peso segn la siguiente figura:

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

Si se elige la direccin hacia abajo como el sentido positivo del eje y, la fuerza del muelle sobre el objeto es ky . La fuerza neta sobre el objeto es:

F
lo que :

= k ( y + y 0 ) + mg

siendo y0 la longitud que se alarga el muelle cuando el objeto est en equilibrio, por tanto ky 0 = mg por

F
y la segunda ley de Newton

= ky
d2y nos lleva a: dt 2

Fy = ma = m
m

d2y k d2y = ky 2 + y = 0 m dt dt 2

que es la ecuacin del movimiento armnico simple en donde

k . Entonces, el objeto oscila m

respecto a la posicin de equilibrio con la misma frecuencia con la que se movera un objeto atado a un muelle horizontal. 1.3. ENERGA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE En cualquier instante la energa potencial del oscilador libre es:

EP =

1 2 1 2 kx = kA cos 2 (0t ) 2 2

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

que no es una constante sino que flucta con el movimiento armnico sin hacer nunca negativa, es nula cuando pasa por la posicin de equilibrio y mxima en el punto de mxima amplitud. Por otra parte, la energa cintica es de la forma:

1 1 dx 1 2 EC = mv 2 = m = m0 A2 sen 2 (0t ) 2 2 dt 2
La energa cintica es nula cuando la amplitud alcanza su valor mximo ya que en esa posicin la velocidad es nula, mientras que es mxima cuando pasa por la posicin de equilibrio, ya que ah su velocidad es mxima. La energa total es la suma de las energas cintica y potencial:
1 1 1 2 2 2 kA cos 2 ( 0 t ) + m 0 A 2 sen 2 ( 0 t ) = m 0 A 2 2 2 2

E = E P + EC =

Esta energa total del movimiento armnico simple es proporcional al cuadrado de la amplitud del movimiento y cuando un objeto oscila con movimiento armnico simple las energas cintica y potencial del sistema varan con el tiempo. Su suma la energa total se mantiene constante durante el movimiento. Para un objeto en su desplazamiento mximo, la energa total es toda energa potencial. Cuando el objeto se mueve hacia su posicin de equilibrio, la energa del sistema crece y la energa potencial disminuye. Cuando atraviesa la posicin de equilibrio, la velocidad del objeto es mxima, la energa potencial del sistema es cero y la energa total es igual a la energa cintica. Cuando el objeto sobrepasa el punto de equilibrio, su energa cintica comienza a decrecer y la energa potencial del sistema crece hasta que el objeto de nuevo se detiene momentneamente en su desplazamiento mximo. En todo momento, la suma de las energas potencial y cintica es constante. La siguiente figura muestra los grficos de la energa cintica y potencial en funcin del tiempo:

En la figura se ha representado la energa potencial en funcin de x. La energa total es constante y est representada por una lnea horizontal. Esta lnea corta a la curva de la energa potencial en y

x=A

x = A . stos son los puntos en los que los objetos, en su oscilacin, cambian el sentido de la

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

velocidad y vuelven hacia la posicin de equilibrio. Dado que U E total el movimiento est restringido a

A x A.

1.4. MTODOS ENERGTICOS El mtodo seguido en el apartado anterior ha consistido en obtener la ecuacin diferencial del movimiento mediante la aplicacin de la segunda ley de Newton. Dicha ecuacin integrada nos da la frecuencia, perodo y amplitud de la vibracin. No obstante, si sobre el sistema no se ejercen fuerzas de rozamiento o de amortiguamiento el teorema de conservacin de la energa o de las fuerzas vivas tambin es vlido para deducir la ecuacin diferencial del movimiento y la frecuencia propia de vibracin. An cuando todos los sistemas reales pierden energa en los rozamientos, en muchos casos el amortiguamiento es muy dbil y al considerar estos sistemas exentos de amortiguamiento, los errores que se comenten al determinar la frecuencia propia de vibracin resultan se muy pequeos. El mtodo del trabajo y la energa resulta especialmente adecuado para los problemas en que intervienen puntos materiales conectados rgidamente y sistemas de cuerpos rgidos conectados entre s. Para ello se obtiene en un instante dado la energa mecnica del sistema, la derivada temporal de la energa calculada debe ser cero si sta se conserva:
d (EC + E P ) dE T = =0 dt dt

E T = E C + E P = cte

Si consideramos de nuevo el bloque que se desliza por una superficie horizontal, cuando se desplaza el bloque una distancia x en el sentido positivo de las abscisas, su energa cintica es

1 1 dx E C = mv 2 = m y la energa potencial de la fuerza elstica que ejerce el resorte es 2 2 dt EP = 1 2 kx . 2

Entonces derivando respecto al tiempo la energa mecnica tenemos:

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

dET d ( E C + E P ) d 1 2 1 2 & = = kx + mx = (kx + m&&) x = 0 x & dt dt dt 2 2

Pero como la velocidad diferencial del movimiento:

& x no es nula en todo momento, la ecuacin nos da la ecuacin

m&& + kx = 0 x
que coincide con la ecuacin anteriormente deducida. La frecuencia y el periodo propios se pueden determinar tambin utilizando el principio de conservacin de la energa sin deducir antes la ecuacin diferencial del movimiento. En apartados anteriores vimos que cuando un sistema vibra con movimiento armnico simple en torno a su posicin de equilibrio la posicin y la velocidad del sistema se pueden escribir en la forma:

x(t ) = Asen( 0 t )
v= dx = A cos( 0 t ) dt

En estas expresiones observamos que la posicin mxima se obtiene cuando la velocidad es nula. Es decir, la energa potencial es mxima cuando la energa cintica es nula. Por tanto, la energa mecnica total del sistema es:

EC + E P =

1 2 1 2 1 1 & kxmax = mx max kA 2 = m( A ) 2 = 2 2 2 2

k m

1.5. OTROS EJEMPLOS DE MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE Si las ecuaciones del movimiento no se reducen a la forma de la ecuacin:

&& + 2 x = 0 x
el movimiento no ser armnico simple. Sin embargo existen muchos movimientos que se aproximan bastante mediante dicha ecuacin mientras la amplitud del movimiento es pequea. Tales movimientos pueden aproximarse a movimientos armnicos simples y sus resultados son aplicables directamente. Tal es el caso por ejemplo el pndulo simple: Denominamos pndulo simple a un sistema compuesto por una masa m supuestamente puntual suspendida de un punto O mediante una cuerda de longitud L y masa despreciable. Veremos que este pndulo simple describe un movimiento armnico simple cuando se tienen pequeas oscilaciones de la masa m:

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

Las fuerzas que actan sobre la masa son su peso mg y la tensin T de la cuerda. Cuando la cuerda forma un ngulo Newton nos da:

con la vertical, para la componente tangencial del peso la segunda ley de

Ft = mat mgsen = m

d 2s dt 2

en donde la longitud del arco s est relacionado con el ngulo mediante la expresin s = L . Derivando dos veces con respecto al tiempo ambos lados de dicha expresin se tiene:

d 2 d 2 g d 2s = L 2 2 = sen 2 L dt dt dt
Para valores pequeos de

, sen y por tanto:

d 2 g 2 L dt

Esta ecuacin es de la misma forma que la obtenida para un objeto ligado a un muelle. El movimiento de un pndulo es por lo tanto, aproximadamente armnico simple para pequeos desplazamientos angulares. En este caso

g es la frecuencia angular del movimiento del pndulo. L

En consecuencia, el periodo del pndulo es:

T=

= 2

L g

Fsica y Mecnica de las Construcciones

La solucin de la ecuacin es:

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

= 0 cos(t + )
en donde

es el desplazamiento angular mximo. De acuerdo con la expresin del periodo cuanto

mayor es la longitud del pndulo, mayor es el periodo, lo cual est de acuerdo con lo observado experimentalmente. Obsrvese tambin que la frecuencia y el periodo son independientes de la amplitud de la oscilacin, para amplitudes pequeas, lo cual es una caracterstica general del movimiento armnico simple. Cuando la amplitud de un pndulo se hace grande, su movimiento contina siendo peridico deja de ser armnico simple. 1.6. VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS El anlisis de las vibraciones libres no amortiguadas es una idealizacin de los sistemas reales, ya que no tienen en cuenta la prdida de energa en los rozamientos, son sistemas que oscilan indefinidamente bajo la accin de una fuerza de recuperacin lineal. Sin embargo, los sistemas reales pierden energa en los rozamientos y se dice que el movimiento se amortigua y llegan a pararse. Cuando la energa que pierda el sistema sea pequea los resultados obtenidos en el apartado anterior estn a menudo de acuerdo con los sistemas reales, al menos durante intervalos de tiempo cortos. Para intervalos de tiempo ms prolongados y cuando las prdidas de energa no sean pequeas habr que incluir los efectos de las fuerzas de rozamiento. Existen varios tipos de fuerzas de rozamiento que pueden robar energa mecnica de un sistema de vibracin. Un tipo muy habitual de fuerza resistiva es proporcional a la velocidad y acta en direccin opuesta a la misma. Este tipo de fuerza se observa a menudo por ejemplo cuando un objeto oscila lentamente en un fluido, por ejemplo, el aire o el agua y en este curso de vibraciones es el nico que vamos a considerar. Esta fuerza puede expresarse como Fr = v donde es la constante de amortiguamiento y v la velocidad en cada instante (en problemas fsicos reales pueden aparecer otros tipos de fuerzas de rozamiento con distintas dependencias con la velocidad). Para ilustrar la vibracin libre con amortiguamiento se puede aadir al sistema bloque resorte un amortiguador en la forma que se indica en la figura:

10

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

Aplicando la segunda ley de Newton al bloque tenemos la ecuacin diferencial de su movimiento:

F X = ma X = m d 2x dt 2 kx v = kx d 2x dx dx d 2x = m 2 m 2 + + kx = 0 dt dt dt dt

que suele escribirse:

d 2x dt
2

+ 2

dx 2 + 0 x = 0 dt

siendo

2 =

y 0 =

k m

es la frecuencia natural del oscilador o frecuencia angular sin

amortiguamiento. Esta ecuacin diferencial difiere de la del oscilador armnico libre en el trmino adicional 2

dx debido al amortiguamiento. La teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias nos dt

dice que la solucin de toda ecuacin diferencial ordinaria con coeficientes constantes tiene siempre la forma:

x(t ) = De t
donde las constantes D y

deben

satisfacer la ecuacin diferencial y las condiciones iniciales.

Aplicando la solucin en la ecuacin diferencial tenemos la ecuacin:

2 + 2 + 02 = 0
que tiene por races:

1, 2 = 2 02 = i 02 2 = i

11

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

2 siendo = 0 2 =

k 2 . El desplazamiento del bloque vendr entonces dado por: m 4m 2

x(t ) = D1e 1t + D2 e 2t
donde las constantes velocidad:

D1 y D2 se determinan a partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y

x(t ) = e t ( D1e it + D2 e it )
donde segn la frmula de Euler e
i

= cos + isen . Esta solucin tiene tres tipos de

comportamiento segn que la constante de amortiguamiento

sea igual o mayor que 0 . A

continuacin vamos a analizar por separados las distintas posibilidades: a) Sistemas subamortiguados ( 0 f ): Si manera:

0 f

es real y la solucin que se acaba de obtener puede escribir de la siguiente

x(t ) = e t ( D1e it + D2 e it )
D1 = Ae i D2 = Ae i

x(t ) = e t ( D1e it + D2 e it ) = e t ( Ae i e it + Ae i e it )

O en la forma:

x(t ) = Ae t cos(t )
Como ya hemos indicado, las constantes se determinan a partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad. La solucin del oscilador libre subamortiguado es similar a la solucin del oscilador libre con la nueva caracterstica de que la amplitud depende del tiempo Ae t . Por otro lado la frecuencia de la
2 oscilacin amortiguada no es la frecuencia de la oscilacin libre = 0 2 sino que depende del

amortiguamiento, es decir, al frenarse el movimiento aumenta el perodo y disminuye la frecuencia de las oscilaciones. En la figura se representa grficamente la posicin en funcin del tiempo de este tipo de oscilacin libre subamortiguada:

12

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

Cuando la fuerza resistiva es relativamente pequea el carcter oscilatorio del movimiento se conserva, pero la amplitud de la vibracin disminuye con el tiempo y el movimiento en ltimo trmino cesa. La envolvente de la curva de oscilacin representan el factor exponencial que aparece en la ecuacin. Como la amplitud de la oscilacin amortiguada disminuye montamente con el tiempo no se repetir nunca a s misma. Por tanto, la oscilacin amortiguada no tendr perodo en el sentido que se defini para las vibraciones libres no amortiguadas. Sin embargo por semejanza de la ecuacin obtenida con la del movimiento armnico simple puede definir el perodo T =

es

la frecuencia angular amortiguada y a partir de ella se

y la frecuencia f =

amortiguados. Es interesante observar que

estas magnitudes son constantes aunque no lo sea la amplitud. b) Sistema crticamente amortiguado ( 0 = ): A medida que la intensidad de la fuerza resistiva aumenta las oscilaciones se amortiguan con mayor rapidez. Cuando 0 = el sistema no oscila y se dice que est crticamente amortiguado. En este caso la solucin general de la ecuacin diferencial es una funcin de la forma:

x(t ) = ( B + Ct )e t
donde B y C con constantes a determinar a partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad. En este caso, el sistema vuelve a su posicin de equilibrio siguiendo una curva exponencial en el tiempo. Es decir, el amortiguamiento crtico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema no oscile. Un sistema con amortiguamiento crtico pasar al estado de reposo en menos tiempo que cualquier otro sistema que parta de las mismas condiciones iniciales. Hay ocasiones en la que este tipo de amortiguamiento es muy interesante. Por ejemplo, en los amortiguadores de los coches se intenta

13

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

que trabajen en condiciones prximas al amortiguamiento crtico para evitar oscilaciones de excesiva duracin. c) Sistema sobreamortiguado ( 0 p ): Si el medio es altamente viscoso, y los parmetros cumplen la condicin 0 p , en este caso se
2 define s = 2 0 =

2
4m
2

k y la solucin general de la ecuacin diferencial es de la forma: m

x(t ) = ( Ae st + Be st )e t
donde A y B con constantes a determinar a partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad y se dice que el sistema est sobreamortiguado. De nuevo, en este caso, al desplazar el sistema, ste no oscila, sino que retorna simplemente a la posicin de equilibrio. En la siguiente figura podemos ver curvas que representan el desplazamiento de un sistema en los casos de amortiguamiento crtico y sobreamortiguamiento partiendo del mismo desplazamiento y velocidad inicial:

En estos dos casos como el sistema no oscila no es posible redefinir un perodo o frecuencia asociados a estos movimientos. Como ejemplos de movimientos oscilatorio o subamortiguado, con amortiguamiento crtico y sobreamortiguado se presentan las siguientes figuras para un valor determinado de la constante de amortiguamiento y a unas determinadas condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad:

14

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

1.7. VIBRACIONES FORZADAS La energa mecnica de un oscilador amortiguado disminuye con el tiempo como resultado de la fuerza resistiva. Por tanto si se quiere tener un sistema que oscile de forma continua sin amortiguamiento aparente es necesario comunicarle la energa perdida a causa de la accin de las fuerzas de rozamiento. Es posible compensar esta prdida de energa aplicando una fuerza externa que transfiera energa al sistema actuando en el sentido del movimiento del oscilador. Por ejemplo, se puede mantener a un nio balancendose en un columpio dndole oportunos empujones en los momentos adecuados. La amplitud del movimiento permanece constante si la energa que se aporta en cada ciclo de movimiento es exactamente igual a la prdida de energa mecnica en cada ciclo debida a las fuerzas resistivas. Un ejemplo habitual de oscilador forzado es un oscilador amortiguado al que se le aplica una fuerza externa peridica armnica como Fext = Fo sent Fext = Fo cos t donde es la frecuencia angular y F0 la amplitud de la fuerza externa. En general, la frecuencia de la fuerza externa es diferente de la frecuencia natural del oscilador 0 . Este caso nos permite estudiar multitud de casos, ya que una fuerza peridica del tiempo no armnica se puede expresar mediante una serie de Fourier o suma de funciones armnicas simples. La segunda ley de Newton en esta situacin nos conduce a:
d 2x dt 2 dx d 2x d 2x dx + Fo cos t = m 2 m 2 + + kx = Fo cos t dt dt dt dt

F X = ma X = m

kx

que puede tambin escribirse en la forma:

d 2x dt
2

+ 2

F dx 2 + 0 x = o cos t dt m

15

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

La solucin general de esta ecuacin diferencial se escribe como suma de dos partes:
x(t ) = x C (t ) + x P (t )

la solucin complementaria y la solucin particular. La parte complementaria es la solucin que hemos estudiado para el oscilador amortiguado (al calcular las constantes que aparecen en la solucin complementaria debe incluirse tambin la solucin particular). La solucin complementaria ir disminuyendo con el transcurso del tiempo. Como esta solucin slo ser apreciable durante cierto tiempo generalmente corto a partir del inicio del movimiento, recibe el nombre de solucin transitoria. Tras un perodo suficientemente largo, el aporte de energa que realiza la fuerza externa es igual a la energa perdida por el sistema, se alcanza una situacin estacionaria en el que las oscilaciones se producen con una amplitud constante. La solucin de la ecuacin cuando la parte transitoria de la solucin ya ha desaparecido es la solucin particular, llamada tambin solucin permanente:

x = A f cos( f t )
donde las constante A y obtener los valores de

habr que calcularlas de manera que se satisfaga la ecuacin inicial. Para A y resulta ms cmodo escribir la ecuacin en forma exponencial compleja
x = Af e
i ( f )

que forma que la solucin escrita sera la parte de la siguiente expresin:

Si sustituimos esta ecuacin en la ecuacin diferencial se obtiene:

Af =

F0 / m
2 ( 2 0 ) 2 + 4 2 2 f f

tan =

2 2 f

02 2 f

Estas expresiones muestran que la amplitud y la fase inicial del oscilador forzado son constantes para una fuerza externa dada caracterizada por los valores F0 y

f . La amplitud tiene un mximo

cuando la frecuencia de la fuerza externa se aproxima a la frecuencia natural de la oscilacin 0 . Al incremento de la amplitud cerca de la frecuencia natural se le denomina resonancia, y a la frecuencia natural 0 se le denomina tambin frecuencia de resonancia del sistema. La siguiente figura muestra una grfica de la amplitud en funcin de la frecuencia para distintos valores de las fuerzas resistivas ( =

). Cuando se aplica la fuerza externa a una frecuencia prxima a 0

la frecuencia propia del sistema y el amortiguamiento es dbil la amplitud de la vibracin se amplifica de manera sustancial. Ya hemos dicho que esta condicin recibe el nombre de resonancia . La figura tambin nos sugiere que la amplitud de la oscilacin se puede controlar evitando la condicin de resonancia o aumentando el amortiguamiento.

16

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

Vamos a explicar ms en profundidad el origen de la enorme amplificacin de las oscilaciones en condiciones resonantes para sistemas dbilmente amortiguados. En la siguiente figura se representa el ngulo de fase frente a la razn de frecuencias.

Consideremos algunos lmites interesantes: Excitacin de baja frecuencia ( f pp 0 ): en estas condiciones la frecuencia de la fuerza excitadora es pequea. Segn la grfica para una excitacin de baja frecuencia la respuesta del sistema est en fase

17

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

con la excitacin. El sistema tiene el tiempo suficiente para adaptarse en cada momento a las condiciones de la excitacin. Excitacin de alta frecuencia ( f ff 0 ): es el caos en que la frecuencia de la fuerza excitadora es mucho mayor que la frecuencia natural del sistema. Cuando la fuerza externa se aplica a frecuencias elevadas la respuesta permanente est en su mayor parte en oposicin de fase con la fuerza perturbadora, frenndose el movimiento por ello la amplitud de las oscilaciones es prcticamente nula e independiente del valor de .

Es decir, para una excitacin de alta frecuencia, la respuesta del sistema est en oposicin de fase con la fuerza excitadora. Como la frecuencia de la pulsacin excitadora es tan grande, el sistema apenas puede responder a ella oscilando y por tanto la amplitud de la oscilacin es muy pequea . Resonancia en amplitud ( f 0 ): cuando la frecuencia de la fuerza externa se hace similar a la frecuencia natural del sistema, el ngulo de desfase es de 90 para valores relativamente altos de por lo que hay una parte del movimiento en que este se frena. Por ello la amplitud de las oscilaciones no crece mucho cuando la resonancia tiene lugar en sistemas muy amortiguados. Sin embargo si el amortiguamiento es muy dbil, la fase cambia bruscamente de 90 a 0, esto es pasa de concordancia de fasa a oposicin de fase con solo aumentar un poco la frecuencia de la fuerza excitadora. Es decir, en la resonancia para amortiguamientos dbiles ambas fases coinciden de forma que la fuerza acta siempre en el sentido del movimiento, favorecindolo siempre. De hecho, puede observarse en las grficas que el mximo no se alcanza exactamente para

= 1. 0

= 0 n

18

Fsica y Mecnica de las Construcciones

ETS Arquitectura/ Curso 2008-09

El conocimiento del fenmeno de la resonancia es de gran importancia tanto si interesa utilizarlo para ampliar las oscilaciones como si lo que interesa es minimizar su efecto. Por ejemplo, cada edificio es un oscilador con un conjunto de frecuencias naturales que dependen de su rigidez, masa y de los detalles de su construccin. Una fuerza peridica externa puede ser la proporcionada por las sacudidas del terreno en un terremoto. Se puede producir un resultado desastroso cuando la frecuencia natural de un edificio coincide con una de las frecuencias contenidas en los movimientos del terreno. Las vibraciones de resonancia del edificio pueden acumularse hasta alcanzar un valor de amplitud lo suficientemente grande como para daar o destruir el edificio. Esto se pude evitar de dos formas: disear las estructuras de modo que las frecuencias naturales del edificio estn fuera del rango de frecuencias de los terremotos (entre 0 y 15 Hz) por ejemplo, variando el tamao o la masa de la estructura del edificio incorporar una suficiente amortiguacin al edificio. Esto no cambia la frecuencia natural pero disminuye la respuesta a la resonancia, la amplitud de la vibracin sera relativamente pequea para cualquier frecuencia dada.

Describiremos ahora dos ejemplos de situaciones que inducen vibraciones de resonancia en las estructuras de los puentes: 1) A lo soldados se les da la orden de romper filas cuando marchan a travs de un puente. Esta orden se debe a la existencia de la resonancia ya que, si la frecuencia de marcha de los soldados coincide con la del puente, el puente podra entrar en oscilacin por resonancia. Si la amplitud de la oscilacin llega a ser lo suficientemente grande, el puente podra derrumbarse. Esta situacin se produjo el 14 de abril de 1831 cuando el puente de Broughton en Inglaterra se vino abajo en el mismo instante en que haba unas tropas marchando sobre l. La investigacin realizada despus del accidente demostr que el puente estaba a punto de fallar y que la vibracin de resonancia inducida por los soldados que los atravesaban provoc simplemente que cayera antes de lo previsto. En 1940 el puente de Tacoma Narrows en el estado de Washington fue destruido por las vibraciones de resonancia. Los vientos no eran muy fuertes pero las turbulencias generadas se produjeron a una frecuencia que coincidi con la frecuencia natural de oscilacin del puente. La agitacin producida por el puente proporcion la fuerza peridica externa que hizo que le puente cayera sobre el ro (ms informacin en www.fmc.uam.es/fii/tacoma/tacoma.html).

2)

Supongamos que un edificio est lejos del epicentro de un terremoto, de modo que las sacudidas del terreno son pequeas. Si la frecuencia de la sacudida coincide con la frecuencia natural del edificio , se produce un acoplamiento de energa muy efectivo entre el terreno y el edificio. Por lo tanto, incluso aunque el temblor sea relativamente pequeo, el terreno, por resonancia puede transmitir energa al edificio de forma lo bastante eficaz como para provocar el fallo de la estructura. En este sentido, los edificios de la Ciudad de Mjico resultaron daados en 1985 a pesar de que estaban a 400 km del epicentro del terremoto.

19