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(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
-
-
-
3
2
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
(1.4)
k x
k x
k x
a a a
a a a
a a a
k x
k x
k x
1 1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
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=
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(
(
(
(
(
+
+
+
) (
) (
) (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
3
2
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
11.6. Sistema Dinmico: Es aquel en el cual los efectos actuales (S), son el
resultado de causas actuales y previas (E). Nocin de causa efecto.
11.7. Sistema Esttico: Es aquel en el cual los efectos actuales (S), dependen
solo de las causas actuales (E). Si la salida cambia, la entrada debe cambiar
correspondientemente.
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Tiempo
Muerto
Memoria
Q(t)
Retrazo
Q(t)
Acumulador
Integrador
Grfica Representacin Descriptor Operador
Q
t
A = Integral Q(t)
Q
t
Q(t)
Q
t
Q(t)
T
Integrador
}
dt t Q ) (
Periodo de
Retardo = T
) ( T t Q
Integracin con
respecto al tiempo
Corrimiento en el
tiempo
11.8. Operadores Dinmicos Bsicos: Integrador Acumulador (tanque de
agua), Memoria (flujos anteriores de E/S) y Retardo (abastecimiento de agua
caliente).
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FORMAS DE SISTEMAS DE CONTROL
1. Sistema de Control de Lazo Abierto: La entrada se elige con base en la
experiencia que se tiene con dichos sistemas para producir el valor de salida
requerido. sta salida no se ve modificada por el cambio en las condiciones de
operacin externas (calentador de 1 2 KW).
Calefactor
Elctrico
Entrada
T Requerida
Salida
Temperatura
Este sistema es sencillos, de bajo coso y buena confiabilidad, pero frecuentemente
es inexactos ya que no hay correccin de error. Los elementos bsicos son:
a. Elemento de control: Determina que accin se va a tomar dada una entrada al
sistema de control.
b. Elemento de correccin: Responde a la entrada que viene del elemento de
control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor
requerido.
c. Proceso: Llamado planta, es el sistema en el que se va a controlar la variable.
Elelemto de
Control
Entrada
Seal que se
espera produzca la salida
requerida
Elemento de
Correccin
Salida
Variable
Controlada
Proceso
Controlador
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La variable controlada es la temperatura de la habitacin. 1 El elemento de control
es un operario que conmuta el elemento calefactor. 2 El elemento de correccin
es el interruptor y el calefactor. El proceso es la habitacin.
Los primeros dos subsistemas a menudo se unen para formar un elemento
denominado controlador.
Como ejemplo se toma un calefactor elctrico para una habitacin.
Muchos sistemas de control en L. A. utilizan un elemento de control que enva una
seal para iniciar la accin despus de un periodo o una secuencia de seales en
tiempos diferentes. En tales sistemas el controlador es un conmutador operado por
un reloj. Como ejemplo es el ciclo bsico de operacin de una lavadora.
Elemento de
Control
Interruptor
Interruptor
Vlvula
agua f ra
Vlv ula agua
caliente
Calentador
Motor Platn
Entrada
agua f ra
Salida
deagua
Temperatura del
agua
Girado del
platn
Nivel de agua
Nivel deagua
Entrada: f ijar
perillas de
control e
interruptores
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2. Sistema de Control de Lazo Cerrado: Se tiene una seal de realimentacin
hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de
modo que la salida se mantenga constante a pesar de los cambios en las
condiciones de operacin
Calefactor
Elctrico
Entrada
T Requerida
Salida
Temperatura
Comparacin de
T Real y
Requerida
Medicin de T
Dif erencia
Este sistema es capaces de igualar valores reales a los requeridos. Son costosos y
tienen gran posibilidad de dao debido a la gran cantidad de componentes. Los
elementos bsicos son:
a) Elemento de Comparacin: Compara el valor requerido de la variable por
controlar con el valor medido de lo obtenido a la salida y produce una seal de
error que indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el real de la variable.
Ejemplo 1: Identificar los subsistemas en un sistema en L. A. de un motor de
velocidad controlada.
Variable controlada: Velocidad del motor. 1 Elemento de control: persona que
toma las decisiones basadas en la experiencia de las velocidades al encender el
motor. 2 Elemento de correccin: Interruptor. 3 Proceso: El motor.
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medido valor ref valor e =
b) Elemento de Control: Decide que accin tomar, cuando hay una seal de error.
c) Elemento de Correccin (actuador): Se usa para producir un cambio en el
proceso al eliminar el error
d) Elemento Proceso: Llamado planta, es el sistema donde se va a controlar la
variable.
e) Elemento de Medicin: Produce una seal relacionada con la condicin de la
variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de
comparacin para determinar si hay o no error.
Elelemto de
Control
Entrada
Elemento de
Comparacin
Elemento de
Correccin
Salida
Variable
Controlada
Elemento de
Proceso
Controlador
Elemento de
Medicin
Vr. Ref
+
-
Seal de
Error
Realimentacin
+
Ejemplo 2: se toma un calefactor elctrico para una habitacin dada por un
termmetro que mide el valor requerido o no.
Variable Controlada: T de la habitacin. 1 Valor de referencia: T requerida en la
habitacin. 2 Elemento de Comparacin: Persona que compara el valor medido y
la T requerida. 3 Seal de Error: Diferencia entre la T requerida y la medida.
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4 Elemento de control es un operario que conmuta el elemento calefactor. 5
Elemento de correccin la mano que opera el encendido del calefactor. 6 Proceso:
la habitacin. 7 Dispositivo de Medicin: Termmetro. 8 Realimentacin:
Negativa.
Ejemplo 3: Un tostador elctrico es un sistema en L. A: Sugiera los medios que
permitan hacerlo un sistema de L. C. dibuje el esquema que lo representara.
Control por
relevo
potencimetro
Entrada
Seal de
error
Correccin
mediante
variacin de I
Salida
Pan
tostado
Proceso el
calentador
Sistema de
medicin de
tono dorado
Tono
dorado
requerido
+
-
ESTRATEGIAS DE CONTROL
El elemento de control tiene como entrada la seal de error y como salida una
seal que se convierte en la entrada a la unidad de correccin de modo que se
pueda eliminar el error. Existen varias formas para eliminar el error
Con sistemas de control de L. A. el tipo de control ms probable es el on-off o
acciones conmutadas por tiempo.
Con sistemas de L. C. se utiliza: 1 el control de dos posiciones (la seal de error
de entrada al elemento de control es una salida on-off) ver grfica 1.
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2 El control proporcional la salida del elemento de control es una seal, la cual es
proporcional al error (cuanto mayor sea ste, mayor es la salida), ver grfica 2.
Esto significa que el elemento de correccin recibir una seal que depende de la
magnitud de la correccin que se necesite.
3 El control proporcional derivativo la salida es proporcional a la razn de cambio
de la seal de error y el control integral, donde la salida en el tiempo t es
proporcional a la integral de la seal de error entre t = 0 y t. Como ejemplo
tenemos un vehculo de caja automtica
0
Error
- +
Salida
Fig. 1: Control de dos posiciones
0
Error
- +
Salida
Fig. 2: Control proporcional
Ejemplo 4: Qu tipo de estrategia de control se usa en los siguientes sistemas?
Un refrigerador y el guiado de un automvil en un camino.
a) Un termostato controla la T y es un sistema de control de 2 posiciones on-off.
b) Puede ser un control proporcional en el que la salida del controlador
(movimiento del volante por parte del conductor) puede ser proporcional al error.
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4 Elemento de control es un operario que conmuta el elemento calefactor. 5
Elemento de correccin la mano que opera el encendido del calefactor. 6 Proceso:
la habitacin. 7 Dispositivo de Medicin: Termmetro. 8 Realimentacin:
Negativa.