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MECNICA RACIONAL

APUNTES ING. ERCOLI FRBB

PROLOGO .................................................................................................................................. 3 INTRODUCCIN........................................................................................................................ 3 CAPITULO 1 ............................................................................................................................... 5


1) Cinemtica del Punto:...................................................................................................................5
1.1) Concepto de Velocidad ......................................................................................................................... 7 1.2) Concepto de velocidades angular y areolar .................................................................................. 11 1.3) Concepto de aceleracin .................................................................................................................... 13 1.3.1) Componentes del vector aceleracin cuando se refiere a un sistema de coordenadas cartesianas................................................................................................................................................ 16 1.4) Concepto de Aceleraciones Angular y Areolar............................................................................. 18 1.5) Frmulas de Gaston Darbox.............................................................................................................. 19 1.6) Diagramas: ............................................................................................................................................. 21 1.7) Movimientos........................................................................................................................................... 22 1.7.1) Movimientos peridicos:............................................................................................................ 23 1.7.2) Movimientos Circulares: ............................................................................................................ 23 1.7.3) Movimiento oscilatorio armnico ............................................................................................ 25 1.7.4) Movimientos Centrales ............................................................................................................... 44

CAPITULO 2 ............................................................................................................................. 51
2) Cinemtica de los Sistemas de Puntos Materiales .............................................................51
2.1) Definiciones ........................................................................................................................................... 51 2.2) Sistemas Materiales Rgidos ............................................................................................................. 53 2.3) Movimientos de los Sistemas Rgidos ............................................................................................ 55 2.4) Rototraslatorio ...................................................................................................................................... 70 2.5) General del Movimiento Rgido......................................................................................................... 73 2.5.1) Primer Mtodo: Movimiento Absoluto:................................................................................... 73 2.5.2) Segundo Mtodo: Movimiento Relativo. ................................................................................ 85 2.6) Cinemtica del Movimiento Plano .................................................................................................... 90 2.6.1) Trayectorias Polares ................................................................................................................... 99 2.7) Movimiento Polar................................................................................................................................ 104

CAPITULO 3 ........................................................................................................................... 107


3) Cintica de una Partcula .........................................................................................................107
3.1) Leyes de Newton................................................................................................................................. 107 3.2) Sistemas de Referencia en Dinmica ............................................................................................ 109 3.3) La Ecuacin de Movimiento y el Sistema Coordenado............................................................. 113 3.4) Fuerzas Naturales............................................................................................................................... 116 3.5) Conceptos Mecnicos Derivados................................................................................................... 120 3.5.1) Trabajo Elemental ...................................................................................................................... 120 3.5.2) Energas Cintica y Potencial ................................................................................................. 125 3.5.3) Cantidad de Movimiento y Momento de la Cantidad de Movimiento (o momento cintico) ................................................................................................................................................... 126 3.6) Algunos casos particulares del movimiento del punto material ............................................ 127 3.6.1) Movimiento de cada en un medio resistente ..................................................................... 127 3.6.2) Movimiento de un Punto Material en un Campo Gravitacional Newtoniano............... 130 3.6.3) Movimiento de un punto material sujeto a una resistencia elstica............................. 132

CAPITULO 4 ........................................................................................................................... 155


4) Cintica de los Sistemas Materiales .....................................................................................155
4.1) Trabajo Elemental de las Fuerzas que Actan Sobre un Sistema Material: ........................ 155 4.2) Expresin General de la Energa Cintica para un Sistema Material .................................... 157 4.3) Expresin General de la Cantidad de Movimiento para un Sistema Material. .................... 161 4.4) Expresin general del momento cintico para un Sistema material ..................................... 162 4.5) Teoremas de la Cintica.................................................................................................................... 172 4.5.1) Teorema de la Derivada de la Cantidad de Movimiento ................................................... 172 4.5.2) Teorema de la Derivada del Momento Cintico.................................................................. 173 4.5.3) Teorema de las Fuerzas Vivas ................................................................................................ 176 4.5.4) Teorema de las Areas ............................................................................................................... 176 4.5.5) Teoremas de Conservacin..................................................................................................... 177 4.6) Movimiento de un Slido Alrededor de un Eje Fijo.................................................................... 178 4.7) Dinmica del Movimiento Polar: ..................................................................................................... 190 4.8) Movimiento de un Slido Libre Bajo la Accin de su Propio Peso: ...................................... 193

PROLOGO El presente apunte sobre TEORA DE MECNICA constituye un trabajo monogrfico sin presuncin alguna de originalidad. El mismo es fruto de varios aos de experiencia en la materia y ha sido concebido como una solucin para el alumno en lo que respecta al seguimiento de las clases con un nico texto . Dado que es imposible volcar en un apunte de esta naturaleza el contenido ntegro de las clases, ste no elimina la necesidad por parte de los alumnos de recurrir a la bibliografa cuantas veces les sea necesario para una cabal comprensin de los temas. La monografa est dirigida a los cursantes de la carrera de Ingeniera Mecnica de la Universidad Tecnolgica Nacional (Fac. Reg. B. Blanca), aunque podra ser usada como base por alumnos de otras ingenieras, quienes deberan adaptarla a los contenidos de sus programas. INTRODUCCIN La Mecnica tiene por objeto el estudio del fenmeno del movimiento de los cuerpos naturales, busca sus causas y las leyes que lo rigen, atendiendo las fuerzas que lo provocan. El concepto de movimiento es relativo; para hablar de l debe tenerse en cuenta que un cuerpo se mueve cuando su posicin cambia con respecto a otro cuerpo tomado como referencia. Para la Mecnica, cuerpo es un conjunto contnuo o discreto de puntos materiales o partculas que son entes desprovistos de dimensiones (punto geomtrico en el sentido del tamao). En cuanto a las fuerzas que intervienen y que provocan el movimiento, son las de origen gravitatorio (accin de un cuerpo sobre otro), elstico, de rozamiento, de resistencia fluidodinmica; pero no entran bajo la consideracin de la Mecnica las de origen electromagntico o trmico. Es costumbre dividir a la Mecnica segn el siguiente cuadro:

MECANICA

El presente curso de Mecnica no contempla en su programa el estudio de la esttica (la cual, por otra parte, resulta un caso particular de la dinmica). De acuerdo a la definicin de Mecnica dada ms arriba, resulta que la misma es esencialmente Dinmica (movimiento). La Cinemtica consiste en estudiar el movimiento sin hacer referencia a las fuerzas que lo originan, mientras que la Cintica relaciona la accin de las fuerzas que se ejercen sobre los cuerpos con los movimientos resultantes. La iniciacin del conocimiento racional de la dinmica se debe a Galileo (1564-1642) para quien la falta de precisin en la medicin del tiempo constituy una seria dificultad.

La invencin del reloj a pndulo por Huygens en l657 permiti posteriores avances de gran importancia en dinmica. Es Newton (1642-1727) quien guiado por los trabajos de Galileo formula con precisn las leyes del movimiento y fundamenta slidamente la dinmica (cabe mencionar que si bien diversos autores califican a los postulados de Newton como "definiciones" antes que como "leyes" este hecho no quita que un depurado anlisis de los mismos permita su aplicabilidad a la Mecnica Clsica de las partculas y sistemas de partculas). Despus de Newton, aportaron grandes contribuciones a la Mecnica , Euler, D'Alambert, Lagrange, Laplace, Poinsont, Coriolis, Einstein y otros. La importancia de la dinmica en la ingeniera se ha tornado superlativa con el desarrollo industrial de las ltimas dcadas; las mquinas y estructuras funcionan a grandes velocidades y con aceleraciones apreciables, mientras que los materiales que las constituyen se tornan ms y ms livianos y resistentes. Este hecho induce a pensar que excepcionalmente un ingeniero, cualquiera sea su campo de especializacin, podr prescindir de conocimientos bsicos sobre dinmica.

CAPITULO 1 1) Cinemtica del Punto: La cinemtica trata de la posicin en el espacio en funcin del tiempo. El movimiento de los puntos puede describirse especificando las coordenadas lineales y angulares y sus derivadas respecto a sistemas de ejes que pueden ser fijos (anlisis del movimiento absoluto), o mviles (anlisis del movimiento relativo). Los sistemas de referencia se elijen arbitrariamente en funcin de la geometra del problema en cuestin. Los ms corrientes son: cartesianas, cilndricas (polares en el plano), esfricas y generalizadas. Cartesianas: (x, y, z)

a) Terna derecha Mirando desde la punta (afijo) de uno de los versores, el sentido de giro en el plano de enfrente debe ser antihorario.

b) Terna izquierda Idem horario

Como convencin, se acuerda que en el caso de dibujar solamente dos ejes, el 3 sale de la hoja. Cilndricas: Son las polares (e, q ) con la cota (z). Esfricas: (R, q , j )

Veamos algunas definiciones que nos permitirn homogeneizar conceptos ya presentados al alumno en asignaturas anteriores como Fsica I.

Trayectoria: es el lugar geomtrico de las posiciones ocupadas por un punto mvil. Ecuacin del movimiento sobre la trayectoria: Una forma de dar la posicin de un mvil es suministrar el valor del camino recorrido (o apartamiento desde el origen). Es una forma escalar y grficamente se tiene:

l = l(t) es la ecuacin del movimiento en forma escalar. Para el instante inicial (t=0), el mvil ocupar en general una posicin dada por el arco lo (espacio inicial) respecto al origen de los espacios. l1 es un apartamiento mximo. En t2 el mvil est donde estaba cuando se comenzaron a medir los tiempos. En t3 el mvil pasa por el origen de los espacios. La funcin l = l(t) es continua por cuanto un punto no puede ocupar ms de una posicin para un instante dado. Esta forma se usa cuando se conoce la trayectoria. Ley del movimiento: Otra forma de dar la posicin de un mvil es a travs de un vector posicin En un sistema de coordenadas cartesianas se tiene:

Esta es la ecuacin del movimiento en forma vectorial. Cada una de las coordenadas ser una funcin continua del tiempo, siendo las ecuaciones paramtricas.

Las proyecciones del mvil sobre cada eje coordenado constituyen los movimientos proyectados:

Al moverse el punto en su trayectoria, sus proyecciones sobre los ejes sern movimientos rectilneos. El movimiento real puede as ser pensado como la composicin de los 3 rectilneos simultneos. La relacin entre viene dada por:

1.1) Concepto de Velocidad Sea el punto P que se mueve describiendo la trayectoria indicada en la figura segn la ley l=l(t)

en:

en: En el intervalo de tiempo el mvil habr recorrido un camino:

A la relacin

se la denomina expresin escalar de la velocidad media

Luego, esta velocidad es una magnitud escalar y es la rapidez con que se recorren los espacios en el tiempo. Cuando esta expresin se mantiene constante cualquiera sea t y movimiento es uniforme. De igual forma:

t, el

expresin vectorial de la velocidad media Para intervalos de tiempo muy pequeos ( t 0)

expresin escalar de la velocidad instantnea y

expresin vectorial de la velocidad instantnea

Veamos si ambas expresiones se relacionan entre s. Siendo r una funcin del tiempo a travs de l, se tiene:

es tangente a la curva y dl es el mdulo de pero en el lmite mdulo es un versor):

(y un vector sobre su

versor tangente a la trayectoria luego (1)

Es decir, el vector velocidad tiene siempre la direccin tangente a la trayectoria en el punto considerado, un sentido concordante con el del movimiento y un mdulo dado por la expresin escalar de la velocidad. La (1) es la expresin vectorial de la velocidad referida a una terna intrnseca. Grficamente:

Se ha dibujado una terna intrnseca derecha, como la cartesiana. Esta terna acompaa al punto en su movimiento.

El eje tangente positivo est dirigido a lo largo de la curva espacial (trayectoria) en la direccin en que se incrementa l(t)l(t). Esta direccin est siempre unvocamente especificada. En cuanto a la direccin normal, sin embargo, hay un nmero infinito de rectas perpendiculares a por P. Para hacer una eleccin nica del eje es necesario considerar el hecho de que geomtricamente la curva consiste de una serie de "segmentos de arco diferencial dl", cada uno de los cuales se construye segn el arco de un "circulo nico" que tiene un radio de curvatura y un centro de curvatura 0'.

El eje normal en .

que se elegir est dirigido de a O' y se llama normal principal a la curva

El plano que contiene a y se llama "plano osculador", el cual se mantiene fijo si el movimiento es plano, por lo que es en este tipo de movimiento donde estas coordenadas tienen su mayor aplicacin. El tercer versor de la terna, denominado binormal queda definido por:

Expresin vectorial de la velocidad referida a una terna cartesiana

Sea Luego

Vx, Vy, Vz, representan las proyecciones de la velocidad del punto sobre los ejes coordenados, siendo a su vez las velocidades en los movimientos proyectados. El mdulo de es el valor encontrado para la velocidad escalar, ya que:

(1) Expresin vectorial de la velocidad en coordenadas cilndricas

Sea

versor radial y

luego:

pero:

donde

10

Como vemos,

es un versor girado p /2 con respecto al versor y por lo tanto:

en su plano y recibe el

nombre de versor transversal. As

(2)

Ve se denomina velocidad radial o de desplazamiento y V transversal o de circulacin

El valor del mdulo ser: 1.2) Concepto de velocidades angular y areolar Al pasar el punto a la posicin variacin de direccin medida por el ngulo

(2)

el vector en el lapso t.

experimenta una

A la relacin

se la denomina velocidad angular media en el lapso

Cuando

t 0:

(3) que se denomina velocidad angular instantnea Estas expresiones valen para trayectorias planas (solo se necesita intensidad y sentido). Si la trayectoria es alabeada es necesario representar a w por un vector normal al plano determinado por y cuyo mdulo es la velocidad angular escalar.

El rea Ds s que describe r en Dt puede representarse por el semiproducto vectorial entre (rea de un tringulo).

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obtenindose un vector representativo del rea. Armando el cociente incremental, se tiene:

que es la velocidad vectorial areolar media y pasando al lmite:

(4) vector velocidad areolar instantnea (perpendicular al plano determinado por punto, aplicado al punto 0, puesto que El mdulo ser: es aplicado). en el

(4)

12

1.3) Concepto de aceleracin Analicemos ahora la rapidez con que vara la velocidad en el tiempo.

Para pasar de P1 a P2 la velocidad vari de V1a V2 en:

A la relacin

se la denomina expresin vectorial de la aceleracin media.

Tomando lmite:

(5)

Pero, qu direccin tendr este vector? - Veamos: en la terna intrnseca, sabemos,

luego:

El primer sumando recibe el nombre de aceleracin tangencial:

Para calcular

ntese que cuando la partcula se mueve a lo largo del arco dl en el tiempo dt,

conserva su magnitud unitaria cambiando sin embargo su direccin, de modo que se vuelva

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Grafiquemos a continuacin el cambio (variacin)

se extiende entre dos puntos que estn sobre un arco infinitesimal dde radio d y su direccin se define Por lo tanto, Consecuentemente: tiene un mdulo por Aqu

y como:

Por lo tanto, la expresin final del vector

cuando se lo refiere a la terna intrnseca es

(6)

Con recibe el nombre de aceleracin tangencial y aceleracin normal o centrpeta.

14

Grficamente:

Conclusiones: El vector no tine componente segn la binormal y por lo tanto est contenido en el plano osculador en el punto considerado. La tendr siempre la direccin de la velocidad y define la variacin del mdulo de la misma. La puede tener el mismo sentido o contrario que la de donde resultan los movimientos acelerados y desacelerados respectivamente. La est siempre orientada hacia el centro de curvatura y define el cambio de direccin del vector velocidad a lo largo de la trayectoria.

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1.3.1) Componentes del vector aceleracin cuando se refiere a un sistema de coordenadas cartesianas.

Si la ecuacin del movimiento se refiere a una terna

, es decir:

luego:

(7)

y su mdulo ax, ay, az son las proyecciones del vector aceleracin del punto mvil sobre los ejes coordenados, y al mismo tiempo son las aceleraciones de las proyecciones del mvil sobre los mismos ejes. Componentes de referido a un sistema de coordenadas cilndricas:

Sea donde:

16

Pero:

con

Luego: Derivando:

Pero:

Luego:

agrupando:

(8) donde: es la aceleracin radial y la transversal

es la aceleracin en el sentido de la cota y no vara si se estudia en coordenadas cartesianas o cilndricas.

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En resumen, para una trayectoria plana:

Este grfico muestra las componentes de un mismo vector aceleracin en los distintos sistemas de coordenadas. Obsrvese que las componentes varan de un sistema a otro, pero el vector es nico. 1.4) Concepto de Aceleraciones Angular y Areolar Repitiendo conceptos anteriores y teniendo en cuenta Velocidad Angular y Areolar:

Al pasar de P(t) a P1(t+t) la velocidad angular se incrementa de w a w 1 = w + w

A la relacin: Se la denomina aceleracin angular media en el lapso t. Si m es constante calquiera sea t el movimiento angular es uniformemente variado. En el lmite:

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(9) Que se denomina aceleracin angular instantnea y refleja la rapidez de variacin de la velocidad angular en el tiempo.

Sea

las velocidades areolares en los instantes (t+ t) y t respectivamente. El vector:

define la aceleracin areolar media y:

es la aceleracin areolar instantnea (10) Conociendo que

y derivando:

(10)

1.5) Frmulas de Gaston Darbox Estas expresiones son sumamente importantes, puesto que permiten conocer en forma rpida los mdulos de las dos componentes de la aceleracin segn la terna intrnseca cuando se tienen las ecuaciones horarias del movimiento. Sean dadas entonces:

y consideremos las expresiones de

referidas a la terna intrnseca:

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Efectuemos el siguiente producto escalar:

luego:

(11)

Hagamos ahora el producto vectorial:

(12) Tambin puede determinarse el radio de curvatura de la trayectoria:

Con esta expresin se puede hallar el radio de curvatura de una curva dada con independencia del movimiento. En efecto, inventando un movimiento segn una de las coordenadas y conociendo la curva, se tienen las otras dos, luego se hallan expresin. y se aplica la ltima

Ejemplo: Sea la curva

; se desea hallar su radio de curvatura en P(0,0). Propongamos: x = t

Para x = 0, y = 0 es t = 0

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Ver ejercicio con MathCad 1.6) Diagramas: Es comn en la mecnica representar grficamente algunos de los parmetros estudiados. Los diagramas usados ms comunmente son: a) Diagrama horario:

aqu se tiene en cuenta

pero luego, la pendiente de la tangente a la curva representa el mdulo de la velocidad: V=tg

b) Diagrama Velocidad-Tiempo ( hodgrafa): aqu es V = V (t)

pero dl = V . dt

la superficie debajo de la curva representa el camino recorrido sobre la trayectoria desde t1 a t; siendo aceleracin: la pendiente de la tangente en un punto representa el mdulo de la

c) Hodgrafa polar: Sea una trayectoria cualquiera sobre la que se dibujan los vectores velocidad;

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Tomemos un polo 0 y traslademos a l los vectores velocidad paralelos a s mismos. Se observa que:

Es decir que la velocidad del punto P que recorre la hodgrafa es la aceleracin del punto P que describe la trayectoria. d) Diagrama de aceleracin-tiempo:

aqu es a1 = a1(t) dv = a1dt

1.7) Movimientos Estudio cinemtico Puede decirse que en la mecnica todo se reduce a dos tipos de problemas: 1. Problema inverso: se tienen las ecuaciones del movimiento y se desea conocer la aceleracin. Es el problema ms sencillo, puesto que slo implica derivar las ecuaciones de movimiento, pero el que menos se presenta. 2. Problema directo: dada la aceleracin, determinar la ecuacin horaria. Aqu pueden presentarse problemas, ya que la integracin puede no ser posible. Este es el verdadero problema de la Mecnica, puesto que la naturaleza impone las causas del movimiento. Analizaremos a continuacin algunos tipos de movimientos de inters en Mecnica, pasando por alto las distintas clases de movimientos rectilineos de amplia aplicacin en fsica.

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1.7.1) Movimientos peridicos: Definicin: un movimiento es peridico cuando en intervalos iguales de tiempo se repiten sus propiedades cinemticas, es decir, posicin, velocidad y aceleracin .

El intervalo de tiempo en que se repiten estas propiedades cinemticas recibe el nombre de perodo (T). Al nmero de perodos que se cumplen en la unidad de tiempo (el segundo) se lo llama frecuencia (f) del movimiento, y es: en T seg. 1 ciclo de movimiento

en 1 seg.

o [Hertz]

El ms simple de los movimientos peridicos es el movimiento circular uniforme. 1.7.2) Movimientos Circulares: Son aquellos en que la trayectoria del punto en movimiento es una circunferencia. Para el estudio de estos movimientos es ms sencillo utilizar coordenadas polares, eligiendo como polo el centro de la circunferencia

qo = fase inicial del movimiento Ro = posicin inicial e= = r = cte.

pueden presentarse varias alternativas particulares del caso general: a) En el caso ms general: = (t) = funcin cualquiera del tiempo

pero:

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Siendo en la circunferencia ; es decir, la velocidad es siempre Para la aceleracin:

(vector tangente) (14) al radio.

pero Luego:

(15)

b) Si g = cte, el movimiento circular se llama uniformemente variado y no es peridico:

si

c) Si = cte. ( = 0), el movimiento es circular uniforme, aqu a1 = 0 Este movimiento resulta peridico puesto que si = cte. a partir de cualquier posicin y en tiempos iguales, se repetirn Aqu el perodo de tiempo empleado por el mvil para recorrer una vuelta con velocidad es:

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y la frecuencia: las expresiones de movimiento para este caso son:

(16) En movimientos circulares se acostumbra hablar ms del nmero de vueltas por minuto (rpm) que de vueltas / seg (f). Es otra forma de expresar la frecuencia. 1.7.3) Movimiento oscilatorio armnico Es el movimiento de un punto proyeccin de otro que describe un movimiento circular uniforme;

As por ejemplo, el punto P realizar sobre el eje un movimiento oscilatorio armnico siempre que sea proyeccin del punto P que describe la circunferencia de centro O y radio r con w = cte. respecto de O. Para simplificar se acostumbra tomar el eje de proyeccin sobre uno de los dimetros y el origen en O:

Para P es:

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Para P es: x = elongacin r = semiamplitud 2r = amplitud

w = pulsacin =

= fase

La elongacin est dada por: (17) y : xo = r cos o luego: (18)

(19)

Puede demostrarse que este movimiento es peridico, para lo cual basta con evaluar x, V y a, a partir de un instante cualquiera tomando tiempos iguales al perodo del movimiento:

t=0

t=T=

As, el perodo de este movimiento es :

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Valores Caractersticos del Movimiento Oscilatorio Armnico: reciben esta denominacin los valores mximos y nulos de x, V y a. Veamos cuando se producen. 1) Elongacin nula (x = 0)

el instante de nulidad, ser:

2) Elongacin mxima o velocidad nula:

(n = 0,1,2,....)

3) Velocidad Mxima o aceleracin nula: V = Vmx V = a=0

4) Aceleracin mxima:

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Al hablar de x, V y a mx., se entiende que se habla de mdulos, por ello slo se ha aplicado la primera derivada temporal como condicin de extremo (mximo o mnimo). Grficas de las funciones correspondientes al M.O.A.

Dado que el eje de absisas representa la fase del movimiento, el diagrama (V-q) no constituye la hodgrafa (V-t) aunque q = q (t). Para ello, debe reemplazarse q por t en las escalas, luego:

Para t = 0 (origen de tiempos) ser = o por lo tanto, puede ubicarse el origen de los tiempos para el valor o en los grficos anteriores. Con respecto a la escala, se est condicionado por aquella que se adopt para los q. Veamos por ejemplo: si se hubiese tomado Escala correspondera tomar Escala .

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En otras palabras, al segmento que representa tiempos, el mismo segmento pero representando Ecuacin diferencial del M.O.A. La expresin de la aceleracin (19) puede reescribirse como o:

, le corresponde en el grfico de

(20)

que es la ecuacin diferencial del M.O.A. (segundo orden, primer grado, homog.) Utilicemos el criterio de Euler para hallar la solucin. Para ello propongamos la funcin e instroduzcmosla en (20), con lo que obtendremos: de donde: Luego, existen dos valores de que hacen que la funcin propuesta sea solucin de la (20). La solucin general ser una combinacin lineal de ambas:

Para eliminar la parte imaginaria de la solucin, propongamos: A + B = C1 ; con lo que obtenemos: De esta manera mantenemos A y B complejas, pero C1 y C2 son reales, lo que nos permite tener una funcin real como solucin para nuestro problema. Reemplazando: (21) que es la solucin general de la ecuacin (20). Ahora pasaremos esta funcin a una forma equivalente; sean dos nuevas constantes X y que: tal A - B = - i C2

y reemplazando en (21):

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con

(22)

Estas constantes deben determinarse de las condiciones iniciales del problema:

y de donde:

Ejemplo de aplicacin: Sea el movimiento del punto P que describe la circunferencia de radio r = 0.27 m, con una velocidad angular de 20 rad/seg. Encontrar el movimiento de P sobre la direccin x si en t = 0 era xo = 0.1m, vo = 5 m/seg.

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Ordenando:

Elevando al cuadrado y sumando:

Respuesta:

x(t) = 0.27 cos (20 t - 1.19).

Descomposicin y Composicin de Movimientos Oscilatorios Armnicos Supongamos tener dos ejes a y b en un plano sobre el que se desarrollan simultneamente dos movimientos oscilatorios armnicos: el del punto A sobre el eje a y el del punto B sobre el eje b.

Podra ocurrir que un punto P que se mueva sobre el plano tenga por movimientos proyectados las proyecciones de los puntos A y B juntos. As, para describir el movimiento proyectado de P sobre el mismo razonamiento para el eje podramos sumar las proyecciones de Ax y Bx, valiendo el .

Para proceder de esta manera deberamos: Descomponer el M.O.A. de A y de B en dos direcciones perpendiculares y analizar si los movimientos proyectados siguen siendo M.O.A. es decir Ax , Ay Bx y By. Componer los movimientos Ax con Bx y Ay con By en las mismas direcciones en el supuesto de que los mismos fueran M.O.A. Componer el movimiento resultante en con el resultante en movimientos resultantes siguieran siendo M.O.A. Analicemos ahora estos problemas: en el supuesto de que los

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Descomponer un MOA segn dos direcciones perpendiculares

pero r = rA . cos q Luego:

o sea Se observa que la descomposicin del MOA de A (en la direccin de a) en dos movimientos perpendiculares (uno sobre y otro sobre ) da como resultado dos movimientos oscilatorios armnicos de igual pulsacin y fase inicial que el movimiento dado, siendo sus respectivas amplitudes las proyecciones sobre cada eje de la amplitud del movimiento dado.

Componer dos MOA segn la misma direccin

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En este caso puede ocurrir que los movimientos tengan la misma pulsacin o distinta. 1) Igual Pulsacin Sean los puntos P1 y P2 que giran alrededor de 0 con MOA:

Los movimientos oscilatorios armnicos a componer sern:

Siendo

los ngulos medidos en t = 0, su diferencia ser una constante:

Por lo tanto, la diferencia de fase en todo instante es una constante y el tringulo OP1P2 gira sin deformarse. En consecuencia, se puede calcular el movimiento resultante proyectando el vector posicin resultante de en cualquier posicin:

Para resolver el problema debemos conocer r y qo, ya que w es la misma por girar todos los vectores con igual velocidad angular. Proyectamos para ello los vectores posicin sobre ambos ejes en t = 0

Siendo conocidos

se han obtenido los valores de

, por lo tanto:

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y el movimiento resultante ser:

con perodo 2) Distintas pulsaciones Para este caso supondremos son: . Los movimientos a componer en la misma direccin

Partiendo de sus respectivas fases iniciales y teniendo en cuenta que puede suponerse que despus de un cierto tiempo las fases se igualarn en un o o determinado, alcanzando . Calculemos esa fase en comn de la siguiente manera: en to sern

y Siendo to el tiempo necesario para que alcance a . Con este to en las anteriores se calcula o oo. En estas condiciones se puede simplificar el problema ya que, comenzando a contar los tiempos a partir de to, los dos movimientos componentes tendran la misma fase inicial:

34

El problema podra simplificarse an ms girando el eje x un ngulo la fase inicial, en tal caso:

o,

con lo que se anulara

y el movimiento resultante sobre esta nueva direccin

, sera:

Analicemos ahora si el movimiento resultante es peridico. Si lo fuera, para un nmero entero de vueltas de posicin; es decir: y otro de a partir de
o o o

deberan volver a encontrarse en esa

Nmero Racional Luego para que el movimiento resultante sea peridico la relacin de pulsaciones tiene que dar un nmero racional. El perodo resultante T ser nico y comn para ambos movimientos, es decir, el mnimo comn mltiplo. T = p T1 = q T2 Ejemplo

Sean los movimientos:

Nmero Racional

Luego el Movimiento es peridico.

Como: As :

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Grficamente:

Puede observarse que partiendo de t = 0 para ambos vectores coincidentes, stos solo vuelven a encontrarse despus que el primero complet 4 ciclos y el segundo 3 ciclos, es decir despus de T = 2 seg.

Componer dos MOA segn dos direcciones perpendiculares Tambin aqu pueden ocurrir dos posibilidades: 1) Igual Pulsacin: Debemos determinar la ecuacin de movimiento del punto P que se mueve en una trayectoria cuyas coordenadas x e y sern las elongaciones de los MOA segn direcciones perpendiculares e igual pulsacin.

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Teniendo en cuenta que las pulsaciones son iguales, la diferencia de fase entre ambos movimientos ser constante, como se vi en el caso anterior.

Por lo tanto el perodo del movimiento resultante ser el de los movimientos componentes:

Para determinar la ecuacin de la trayectoria de P, y = y(x), partimos de las ecuaciones de los MOA que sern sus respectivas ecuaciones horarias (paramtricas) en los movimientos proyectados.

debiendo eliminar el parmetro t. Para ello desarrollamos el coseno de la suma de dos ngulos:

Obtenindose un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, cuya solucin es:

elevando al cuadrado y sumando:

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Esta es la ecuacin de una elipse centrada en el origen pero cuyos ejes estn girados respecto de los ejes coordenados. Para cada diferencia de fase se obtiene una elipse diferente. En general se tendrn los siguientes casos particulares:

Casos particulares

a)

luego:

(que es una elipse degenerada)

(dos rectas coincidentes) de donde

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Es decir que el movimiento resultante es rectilineo y se desarrolla sobre la recta de pendiente r2 / r1 : b)

aqu: cos sen

y el movimiento resultante se desarrolla sobre una elipse cuyos ejes coinciden con los ejes coordenados.

En particular si r1 = r2 la trayectoria de P es una circunferencia. c)

por lo tanto el movimiento de P es rectilneo con pendiente negativa.

39

d) (r1 r2 pero sentidos opuestos)

y el moviminto es el mismo que en el caso B). e) Para fases intermedias entre las analizadas ms arriba, los movimientos resultantes repondern a trayectorias elpticas ms o menos achatadas e inclinadas segn se acerquen a la recta o elipse de ejes coincidentes con los coordenados.

40

Para cada diferencia de fase resultar una trayectoria distinta, dando lugar a una familia de curvas que reciben el nombre de "figuras de LISSAJOUS" . En la prctica, estas figuras se utilizan principalmente para medir diferencias de fase entre dos seales utilizando un osciloscopio, como se observa en la figura, en la cual se han tomado r1 = r2. En ingeniera mecnica se utilizan para medir rbitas de ejes dentro de cojinetes en mquinas rotantes. Esta es una tcnica moderna empleada asiduamente en programas de mantenimiento predictivo de plantas industriales.

2) Distintas Pulsaciones Consideremos el caso en que el punto (C.1) pero con Los movimientos a componer son los mismos que en es decir:

41

tal como se analizara en el caso (B.2) puede suponerse que pasado un instante

las fases se igualarn en: y por lo tanto por iguales consideraciones que en el caso (B.2) puede tomarse como origen de los tiempos a to, con lo que los dos movimientos tendran la misma fase inicial qo.

Ahora eliminando t de estas ecuaciones puede obtenerse la expresin de la trayectoria y = y(x), proceso ste que no resulta tan directo como en el caso (C.1). Debe tenerse en cuenta, como antes, que el movimiento slo ser peridico si:

Nmero Racional Siendo en tal caso el perodo resultante el mnimo comn mltiplo de dos perodos componentes: T = p T1 = q T2 Para cada relacin de pulsaciones habr una trayectoria distinta, dando lugar a figuras de Lissajous como las mostradas en la siguiente figura, donde r1 r2

42

Estas figuras tienen particular aplicacin en la prctica cuando se usa un osciloscopio como medidor de frecuencias para lo cual debe utilizarse una seal cuya pulsacin sea conocida.

El movimiento circular uniforme como resultado de dos oscilatorios armnicos Si proyectramos al mvil sobre el eje y, tendramos:

y = r sen El movimiento circular uniforme puede estudiarse as:

y como resulta:

que expresa que el M.C.U. es el movimiento resultante de dos M.O.A. que se desarrollan en direcciones normales entre s simultneamente con igual fase inicial, pulsacin y amplitud.

43

1.7.4) Movimientos Centrales Se dice que un punto material se encuentra en movimiento central cuando el vector para cualquier posicin del punto en su trayectoria, pasa por un punto fijo C denominado centro del movimiento.

Movimiento Central Convergente

Movimiento Central Devergente

Estos movimientos pueden ser convergentes o divergentes segn que hacia el C concurran las aceleraciones o sus prolongaciones. Si el movimiento es referido al centro, la slo tendr componente radial.

En el movimiento central, la aceleracin areolar ser siempre nula, por cuanto:

Luego, la velocidad areolar ser constante:

un vector constante, el vector Siendo plano invariable en el que se desarrolla la trayectoria.

y el punto C determinan un

44

Por tanto, todos los movimientos centrales tienen trayectorias planas que se barren con La recproca tambin se cumple.

= constante y Frmula de Binet

Determinacin de la aceleracin radial en funcin de . Supongamos conocer la trayectoria de un mvil animado de un movimiento central por su ecuacin en coordenadas polares y su velocidad areolar:

y sea: deseamos pasar de ae (t) a ae ( ). Para ello, de (*):

y como e = e( ), ya se conoce el segundo sumando de la (**) en funcin de . Encontremos el primer sumando: es luego: As: Ahora:

reemplazando en (**):

(23) Esta expresin se denomina frmula de Binet y resulta de aplicacin inmediata para resolver los problemas en movimientos centrales. Permite calcular en un movimiento central, cuya trayectoria y velocidad areolar son conocidas, el valor de aceleracin (radial) del mvil en funcin del argumento para cada posicin. Es interesante tambin conocer la expresin de la velocidad en funcin de Sabiendo que: :

45

introduciendo los valores de

en funcin de

recientemente encontrados:

(24) Veamos a continuacin una importante aplicacin de esta teora. Movimiento de Kepler Uno de los movimientos centrales ms interesantes es el llamado kepleriano que cumplen los planetas alrededor del sol. El problema consiste en determinar la trayectoria de un punto material atrado por un centro fijo en razn inversa al cuadrado de la distancia, es decir:

(25) El problema enunciado puede pensarse como la puesta en rbita de un satlite alrededor de la tierra, con las condiciones iniciales:

Datos t = 0

El mdulo de (25) ser la (23)

46

(26)

Ecuacin diferencial del movimiento (ordinaria, de segundo orden, primer grado, no homognea) Propongamos el siguiente cambio de variables:

luego:

(26)

Cuya solucin general es:

para la particular, elegimos: Luego la solucin general de (26) es:

(27)

Esta es la ecuacin de una cnica en coordenadas polares referida a un foco y cuyo eje focal forma un ngulo con el eje polar. Donde:

parmetro de la cnica.

excentricidad de la cnica

47

Recordemos que:

si

Para conocer e = e( ) con la (27) debemos determinar , A y Clculo de :

pero siendo = cte, su valor se mantendr para toda posicin del movimiento. En particular para t = 0, se tendr:

Clculo de A y : Se necesitan 2 ecuaciones, la (27) es una, busquemos la otra. Pongamos (24) en funcin de nuestras incgnitas:

se tiene:

luego:

y tambin: reemplazando en (24):

(28)

48

Recurriendo a las condiciones iniciales:

De (27) en (28)

(27")

Luego: Con lo que se conocen A y .

Busquemos ahora una expresin de excentricidad que nos permita efectuar unos comentarios de inters prctico. Reemplacemos (27") en (28)

pero:

(29)

- Un caso lmite es cuando regresar.

la trayectoria es una parbola ( = 1) y el vehculo no

- Para una elipse ( < 1) deber ser - El otro caso lmite es cuando e = 0, circunferencia:

49

por debajo de esta velocidad inicial (para un determinado eo) el vehculo no entrar en rbita, sino que caer describiendo una especie de espiral.

En general, de (29) se observa que segn sea ser pertenecer al gnero elipse, parbola o hiprbola respectivamente.

y la trayectoria

Con respecto a la hiprbola, un foco acta como centro de atraccin y el otro como centro de repulsin, por ello para:

slo puede usarse la rama que hace que el movimiento sea de atraccin. Ejemplo de Aplicacin Un satlite es colocado en vuelo libre a 600 km de la superficie de la tierra y paralelamente a ella (ver Fig.) con una velocidad inicial de 8333,33m/s. Suponiendo que el radio de la tierra es 13 3 2 Rt = 6378 km. y que K = 39,88 x 10 m / s , determinar: 1. velocidad areolar 2. excentricidad de la trayectoria orbital y 3. velocidad del satlite en el apogeo.

Solucin

1. = 58150 Km /s.
2

50

2. Debemos determinar A. Del sistema (27 - 28), y teniendo en cuenta que para este sistema coordenado es = 0, resulta:

elipse 3.

CAPITULO 2

2) Cinemtica de los Sistemas de Puntos Materiales Cuando un conjunto de puntos materiales se mueven ligados por ciertas relaciones se dice que constituyen un sistema. Este puede ser discreto o continuo segn est constitudo por una cantidad finita o infinita. Cuando se trata de determinar la posicin de todos los puntos de un sistema, en apariencia se necesitaran tantos parmetros como puntos materiales tenga el sistema por tres Pi (xi, yi, zi), pero como los puntos materiales estn ligados por ciertas relaciones entre sus coordenadas (o parmetros), dicho nmero ser mucho menor. 2.1) Definiciones Llamaremos configuracin a una posicin del sistema material y su conjunto de coordenadas del sistema al nmero de coordenadas o parmetros necesarios para determinar la configuracin. (m) Llamaremos condiciones de vnculo a las relaciones que se establecen entre las coordenadas o parmetros, ya que al relacionarlas entre ellas se establecen trabas a su variabilidad, o lo que es lo mismo, a la movilidad del sistema. (n) Denominaremos coordenadas libres del sistema material a la diferencia que existe entre el conjunto de coordenadas del sistema y el conjunto de condiciones de vnculo. (p = m-n).

51

A ese nmero, el cual resulta independiente del sistema de coordenadas adoptado, lo llamaremos grados de libertad del sistema. (g.l.). Es interesante notar que los parmetros o coordenadas libres se eligen a voluntad entre las variables del problema. Ejemplo: supngase 3 puntos que forman un sistema material. Establezcamos las siguientes condiciones: 1) ninguno de los puntos puede salir del plano y 2) las distancias entre ellos debern permanecer constantes.

1)

2)

a) El conjunto de coordenadas del sistema, ser:

m= 6 (1) b) Las condiciones de vnculo (n):

52

n=3

(2) c) Los parmetros libres: p = m - n = 6 - 3 = 3 d) Los grados de libertad: g.l. = 3 Esto significa que en las (1) pueden tomarse a voluntad 3 coordenadas como libres, pero las otras 3 quedan dependientes de stas. Es decir, si se da una variacin (movimiento del sistema) a las libres, las dependientes se movern obligatoriamente de determinada manera. Analicemos este mismo sistema en coordenadas pseudocilndricas:

Aqu e1 , e2 , y e3 no son parmetros. a) b) n = 0 c) p = 3 - 0 = 3 d) g. l. =3

Vemos que los g.l. son independientes del sistema de coordenadas utilizado. En los sistemas mviles siempre resulta m > n dado que los g.l. representan los distintos grados de movilidad del sistema por ser el nmero de parmetros libres que pueden variarse en forma arbitraria. Son los sistemas mviles o mecanismos. Cuando m = n, el sistema material queda inmvil por cuanto no habr parmetros libres y las coordenadas del sistema resultarn de resolver el sistema de ecuaciones formado por las condiciones de vnculo. Son los llamados isostticos. Existen sistemas materiales donde m < n, en este caso tampoco habr parmetros libres y el sistema seguir siendo inmvil. Son los sistemas hiperestticos. Desde el punto de vista cinemtico los dos ltimos no tienen aplicacin. Nuestro estudio se orientar hacia los primeros. 2.2) Sistemas Materiales Rgidos Cuando un sistema de puntos materiales se mueve de forma tal que la distancia relativa entre los distintos puntos permanece invariable se dice que el mismo es rgido. Tal sistema se denomina slido, chapa o barra segn si los puntos materiales se distribuyen en el espacio, sobre una superficie o sobre una lnea respectivamente. En estos sistemas, la condicin de vnculo fundamental es la de rigidez conocida comnmente como Condicin geomtrica de rigidez:

53

(1) Grados de libertad de un slido libre en el espacio. Tomemos 3 puntos no alineados de manera de poder contar con dos ejes y un plano que sirvan como referencia para ubicar cualquier otro punto del sistema rgido. Entre dichos tres puntos se pueden formular 3 condiciones geomtricas de rigidez:

De estas expresiones se obtienen las siguientes 3 ecuaciones de vnculo:

n=3

En estas expresiones aparecen 9 parmetros del sistema.

54

Conjunto de coordenadas m = 9

Luego, los parmetros libres: p = m - n = 9 - 3 = 6 As: g. l. = 6 La cantidad 6 representa el nmero de parmetros libres o grados de libertad del sistema rgido (o slido) en el espacio. Condicin cinemtica de rigidez Teniendo en cuenta la condicin geomtrica de rigidez:

y derivando con respecto al tiempo:

ordenando:

Dividiendo m.a m. por

(2)

con: La (2) recibe el nombre de condicin cinemtica de rigidez y expresa que si un sistema material se desplaza rgidamente, las velocidades de dos puntos cualesquiera del mismo proyectada sobre la direccin que ellos determinan son iguales. Grficamente:

2.3) Movimientos de los Sistemas Rgidos

55

Un sistema material rgido en movimiento puede considerarse en uno de los siguientes estados:

Movtos. Sists. Rgidos

Se estudiarn a continuacin cada uno de estos estados. a. Estudio de los movimientos simples: a.1) Movimiento de Traslacin: Un sistema rgido se encuentra en movimiento de traslacin cuando el vector posicin relativo entre dos puntos del mismo permanece constante:

(3) Es decir que un segmento definido por dos puntos de un slido permanece paralelo a s mismo durante el movimiento de traslacin.

En un movimiento de este tipo se cumple; 1) Las trayectorias de todos los puntos del sistema son congruentes, es decir, son idnticas pero se dan en distintos lugares del espacio, son superponibles: de (3)

si

56

Si los desplazamientos elementales son idnticos; al integrar, las trayectorias diferirn en una constante (sern congruentes). 2) En el movimiento de traslacin todos los puntos tienen la misma velocidad.

Tomemos

y formemos el cociente incremental: resulta

aplicando lmites cuando

(4) Luego, si todos los puntos tienen la misma velocidad, sta estar representada por un vector (t) cuyo mdulo, direccin y sentido es el de la libre que llamaremos vector traslacin velocidad de cualquier punto del sistema. Cuando esta propiedad se cumple para un solo instante, se dice que la traslacin es instantnea. Un ejemplo caracterstico es el del movimiento biela-manivela: en la posicin OBA no existe traslacin. En la OBA s.

3) En el movimiento de traslacin todos los puntos tienen la misma aceleracin. Derivando (4) Por lo tanto, la (5) en este movimiento tambin est representada por un vector libre llamado

vector aceleracin de traslacin. Esta propiedad no se cumple en la traslacin instantnea. (ver ejemplo biela-manivela) a.2) Movimiento de Rotacin: Se dice que un slido se encuentra en este movimiento cuando dos de sus puntos permanecen fijos durante el mismo. Sean esos los puntos 01 y 02 del grfico:

57

En este caso sern fijos todos los puntos pertenecientes a la recta determinada por 01 y 02. Dicha recta recibe el nombre de eje de rotacin.

Tomemos un 3 punto 03 de dicho eje:

Con k nmero real cualquiera. Derivemos m. a m.

Luego

C.Q.D.

Demostraremos ahora que en un movimiento de rotacin la velocidad de un punto del slido es normal al plano determinado por el punto y el eje de rotacin. Consideremos para ello un punto P del sistema rgido cuyo eje de rotacin est dado por 001.

As Apliquemos la condicin cinemtica de rigidez para el punto P con respecto al 0 y al 01

de donde se deduce que

C.Q.D.

Esta propiedad unida a la condicin geomtrica de rigidez nos dice que en el movimiento de rotacin cada punto del sistema rgido realiza movimientos circulares con centro en el eje de rotacin y en planos normales al mismo. Es decir que si es la velocidad angular de dicho movimiento, el mdulo de la velocidad de un punto cualquiera es:

58

Es de gran inters en Mecnica darle al movimiento de rotacin una interpretacin vectorial definiendo un vector rotacin cuyo mdulo es la velocidad angular del movimiento circular de cualquiera de sus puntos, cuya direccin es la del eje de rotacin y cuyo sentido responde a la convencin de terna adoptada (derecha o izquierda):

as

Obsrvese que mientras

es un vector axil (puede desplazarse sobre su recta de accin),

resulta ser aplicado (propio de cada punto material del sistema). Ahora no slo deber estudiarse la variacin de la velocidad de un punto en el tiempo sino tambin la variacin de en un eje definido por un versor en el tiempo : . Supongamos para ello un vector rotacin

a este vector se lo llama vector aceleracin rotacional o angular.

Veamos la aceleracin de un punto cualquiera.

(6) Se acostumbra denominar: aceleracin tangencial =

59

aceleracin radial o normal = luego: Ejemplo de aplicacin: El cuerpo de la figura gira con = 3t + 2 [rad / seg] alrededor del eje . Sabiendo que en t = 0, era = 0, determinar a) velocidad y aceleracin de P en t = 3 seg; b) Cuntas vueltas habr girado hasta ese instante?

Solucin: a)

60

b) b. Estudio de los Movimientos Compuestos El concepto de composicin de movimientos simultneos slo tiene aplicacin desde el punto de vista de los movimientos relativos; es decir, que un cuerpo tiene un cierto movimiento con respecto a otro cuerpo que a su vez tambin se mueve. As por ejemplo si el punto P se mueve en el plano con una traslacin hasta la posicin P, al mismo tiempo que gira alrededor de relativa al plano y a la rotacin 0, diremos que P est sometido a la traslacin dicho plano (al que pertenece dicho punto y al que arrastra en su movimiento). de

b.1. Composicin de traslaciones: Consideremos un cuerpo sometido a las traslaciones simultneas. Analicemos un punto P de dicho cuerpo y consideremos separadamente los desplazamientos del mismo debido a cada traslacin y en el mismo intervalo t.

y el desplazamiento total resultante tendr por expresin:

61

es decir:

con

(7)

Ntese que que es la velocidad resultante, es otra traslacin. Por lo tanto, el movimiento resultante de varias traslaciones es una traslacin. Tal vez sirva al alumno para la visualizacin del tema, el imaginar un punto sobre una hoja de papel que se traslada sobre una mesa en traslacin con respecto a un piso que a su vez se traslada.

b.2. Composicin de Rotaciones Consideremos para este estado compuesto de movimientos, distintos casos: - b.2.1. Rotaciones Concurrentes - b.2.2. Rotaciones Paralelas - b.2.3. Par de Rotaciones b.2.1. Composicin de Rotaciones Concurrentes: Consideremos un punto P de un slido que gira sobre el eje de simultneamente sobre el de girando ste

nos interesa conocer el tipo de movimiento que resulta.

62

En tales condiciones, P tendr las velocidades siguientes expresiones:

originados por

segn las

_______________________________

s.m.a.m. (8)

Luego el movimiento resultante es una rotacin pero con un solo punto fijo que es el 0. Por lo tanto, el vector rotacin resultante no es fijo y por ello da lugar a la denominada rotacin instantnea. Al punto fijo O se lo llama polo y al movimiento se lo denomina polar. rotaciones concurrentes se deduce que Generalizando la demostracin con el slido sometido a ellas posee un movimiento de rotacin instantnea sobre un eje que pasa por el polo, siendo en cada instante la rotacin el vector resultante de las rotaciones dadas.

(9)

b.2.2. Rotaciones Paralelas, composicin Consideremos el punto P del disco que rota con bastidor que lo sostiene gira con sobre s mismo mientras que el .

alrededor de su eje fijo

63

aqu ser:

S. m.a.m.

Utilizando la ley de composicin para vectores paralelos, podran sumarse: pasando por O3, luego: .

Por lo tanto, la composicin de varias rotaciones paralelas simultneas origina un movimiento de rotacin instantneo alrededor del eje del vector resultante. b.2.3.Par de Rotaciones: Supongamos que en el sistema rgido anteriormente dibujado las rotaciones a que est sometido el disco son adems de paralelas, de la misma intensidad y de sentidos opuestos. Ahora se tendr:

64

____________________________

Luego = cte. en cada posicin. Es decir, todos los puntos del disco tienen la misma velocidad, puesto que si se hubiera tomado otro punto para el anlisis, por ejemplo el P, el resultado hubiese sido el mismo. Luego, el movimiento resultante es una traslacin circular.

b.3. Composicin de Traslaciones con Rotaciones: Supongamos un plano , seccin de un slido, una rotacin (resultante de todas las

rotaciones que actan sobre el slido) que pasa por el punto O y una traslacin (resultante de todas las traslaciones y pares de rotaciones) que por ser un vector libre llevamos al punto O. Para eliminar del problema al ngulo forman y . problemas: que

descompondremos a ste en presentndose los siguientes

- b.3.1. Composicin de - b.3.2. Composicin de Una vez analizados estos dos casos volveremos al general.

b.3.1. Composicin de Traslaciones y Rotaciones paralelas

65

En este caso un punto P del slido describe un movimiento circular con centro en el eje y al mismo tiempo el plano de su movimiento se mueve perpendicular a s mismo. Por lo tanto, P describir un movimiento helicoidal lo que implica que cada punto del sistema rgido describir un movimiento helicoidal distinto sobre el mismo eje. La velocidad resultante de cada punto estar dada por la suma vectorial de la impuesta por la rotacin ms la impuesta por la traslacin.

(10) b.3.2. Composicin de traslacin con rotacin cuando ambas son perpendiculares. Si analizamos un punto P cualquiera del slido tendr dos velocidades impuestas simultneamente por .

En este caso, es posible encontrar un punto C para el cual la suma

66

Cualquier punto ubicado sobre la recta una distancia

tendr dos vectores velocidad colineales y habr

desde O para el cual ambas sean iguales y de sentidos opuestos.

Todos los puntos de la normal al plano que pasa por C tendrn velocidad nula. Luego el movimiento resultante ser una rotacin alrededor de ese eje de velocidades nulas, el cual, por otra parte cambiar de posicin con el tiempo debido a que es arrastrado por la traslacin. Por lo tanto, se trata de una rotacin instantnea y el punto C se denomina centro de rotacin instantnea o polo de velocidades. Es de inters ubicar al polo, para lo cual hacemos:

multiplicando por

ambos miembros de la igualdad

y resolviendo por Gibbs el doble producto vectorial:

pero siendo y:

resulta:

(11)

Un ejemplo clsico de este movimiento lo constituye la rueda de un vehculo, en la cual el centro instantneo se encuentra sobre el pavimento.

67

Notar que la velocidad absoluta del punto del cuerpo que coincida con el centro instantneo de rotacin en un instante determinado es nula en dicho instante, pero su aceleracin no lo es. Luego, el centro instantneo de rotacin considerado como punto del cuerpo, no puede ser tomado como centro instantneo de aceleracin nula. Volviendo ahora al caso general b.3 en que forman un ngulo cualquiera, el mismo puede ser analizado por superposicin de los dos casos anteriores:

Supongamos en el punto O una rotacin ngulo ; descompongamos a Componiendo con una con

y una traslacin

que forman entre s un .

en una componente paralela y otra perpendicular a

obtendremos una rotacin instantnea en el centro instantneo C un vector libre, podemos trasladarlo al punto C como

Ahora, siendo

encontrndonos con un caso Luego, en el eje que pasa por C se desarrolla un movimiento helicoidal instantneo, por cuanto C cambia de posicin con el tiempo. Este movimiento es el ms general que puede tener un sistema rgido (o slido). La velocidad de un punto P cualquiera del slido sera:

68

y la posicin del centro instantneo:

b.4. Composicin de Rotaciones Gaussas ( o puras) Un caso singular de composicin de traslaciones con rotaciones y que merece un tratamiento adecuado es el de las rotaciones alabeadas, es decir, que no se cortan. siendo R1, R2 Supongamos un slido sometido a un conjunto de estas rotaciones ...., Rn puntos de sus respectivos ejes de rotacin. La velocidad de un punto P cualquiera del slido ser la suma de velocidades que en dicho punto originan las distintas rotaciones:

Ahora bien, el procedimiento anterior no suministra informacin sobre el tipo de movimiento de que se trata. Para ello, procedamos de la siguiente manera: coloquemos en el punto 0, dos rotaciones iguales y de sentido contrario a cada una de las existentes, con lo cual no se vara el sistema.- As, las rotaciones rotacin resultante que pasan por O son concurrentes y admiten una

69

Las rotaciones en R1 forman un par de rotaciones y por lo tanto dan lugar a una traslacin perpendicular al plano que ellas determinan, ocurriendo lo mismo con el resto de los pares as formados. Siendo la traslacin un vector libre, podemos llevarlas al punto 0, donde tendremos las traslaciones que resultante admitirn una

Luego, el problema se reduce a una rotacin y a una traslacin en el punto 0 que en el caso ms general darn un movimiento helicoidal instantneo tal como se vio en el apartado precedente.

2.4) Rototraslatorio El ms general de todos los movimientos rototraslatorios es el movimiento helicoidal instantneo o tangente, al que se llega componiendo rotaciones gaussas o bien una traslacin y una rotacin que formen entre s un ngulo cualquiera, siendo los vectores los vectores caractersticos que definen el movimiento. Conocidos los mismos, es posible determinar la velocidad de cualquier punto:

A esta expresin, suele denominrsela forma propia de la ley de distribucin de velocidades. Si en lugar de se conociese la velocidad de un punto cualquiera P1, podra procederse de la siguiente manera:

P1 slido

70

y r. m.a m

(12) Se observa que la (12) permite encontrar la velocidad de un punto cualquiera Pi en funcin de la velocidad de otro punto P1 y como si la pasara por este ltimo. Esta ltima expresin se denomina forma impropia de la ley de distribucin de velocidades, y al punto cuya velocidad se conoce y en funcin de la cual se calculan las velocidades de los dems puntos del sistema se lo llama centro de reduccin del movimiento. El ejemplo que se presenta a continuacin ilustra claramente lo antedicho: Sea un disco de radio r que gira con segn el eje 0 0". respecto del bastidor 0 0 0" el cual a su vez gira con

Supongamos conocer la velocidad

del punto P1 del disco; que ser:

y supongamos que queremos conocer la velocidad de un punto cualquiera P2:

r. m.a m.

71

pero y

luego

Es decir: la velocidad de un punto cualquiera como el P2 es la del punto P1 (centro de reduccin) ms la velocidad que P2 tendra si . Grficamente: pasara por P1, debido a la rotacin

Derivando con respecto al tiempo la (10) o la (12) puede ser encontrada la ley de distribucin de aceleraciones en el movimiento rototraslatorio. Partamos de (10):

(forma propia) tomando (12)

72

(13) Que es la expresin impropia de la ley de distribucin de aceleraciones. 2.5) General del Movimiento Rgido Veremos dos formas de estudiar el movimiento de un sistema rgido. La primera consistir en el seguimiento de una terna solidariamente unida al slido y la segunda se basar en los conceptos del movimiento relativo. La eleccin de uno u otro mtodo de solucin depender sobre todo de las geometras que intervengan y la mejor indicacin de la eleccin se tendr despus de haber adquirido experiencia con ambos mtodos. 2.5.1) Primer Mtodo: Movimiento Absoluto: Tomaremos un sistema de referencia respecto del cual nos interesa referir el movimiento del slido y al que denominaremos terna absoluta (y no fija). Adoptaremos una terna mvil solidaria al sistema rgido y con respecto a la cual se conocen las coordenadas de todos los puntos del mismo; as, para un punto P, las coordenadas x1, y1, z1 respecto de la terna son constantes conocidas.

Luego, estudiaremos el movimiento del sistema rgido analizando el de la terna mvil o de arrastre solidariamente unida al mismo. Los problemas fundamentales que se plantean en el estudio del movimiento son los siguientes:

1) Conocer la configuracin (o posicin) del sistema rgido en cada instante. 2) Conocer el estado de velocidad del sistema rgido, lo que implica conocer los vectores velocidad de todos sus puntos. 3) Conocer el estado de aceleracin.

1) Configuracin

73

Al estudiar los grados de libertad de un sistema rgido libre en el espacio tridimensional, encontramos que posea 6, y que su posicin quedaba definida por 6 parmetros libres dados por 6 coordenadas de 3 de sus puntos no alineados. Para el caso que estamos planteando (estudiar el movimiento del slido a travs de una terna unida solidariamente a l) tendremos que adoptar distintos tipos de parmetros, ya que la posicin de la terna de arrastre quedar determinada cuando se conozcan las 3 coordenadas del origen 01 absoluta. y la inclinacin de los ejes de dicha terna con respecto a los de la

Para esto ltimo, podra trabajarse con los 9 cosenos directores de los 3 ejes o bien con los denominados ngulos de Euler. a) Si eligisemos los 9 cosenos directores, los ejes mviles vectorialmente quedaran expresados as:

donde cij = cos a ij (i,j = 1,2,3)y a ij son los 9 ngulos directores; por ejemplo, a 23 es el ngulo existente entre el eje .

Pero as hemos elegido otros 9 parmetros, de los cuales slo necesitamos 3 (porque 3 tenamos de 01), luego debern existir entre stos 6 condiciones de vnculo, que son:

Luego, si los 9 cosenos directores estn relacionados por 6 expresiones, quedarn 3 cosenos directores libres, de los cuales nunca podr haber ms de 2 de un mismo eje. As, la posicin quedar definida en funcin de las 3 coordenadas del origen de la terna de arrastre (01) y de 3 cosenos directores de sus ejes. Con esto se tienen 6 parmetros libres y por ende 6 grados de libertad. Pero las 6 ecuaciones de vnculo constituyen un sistema muy complicado para resolver, mxime estando formadas por funciones trigonomtricas. Por esta razn conviene trabajar con los ngulos Euler. b) Supongamos que adoptemos para conocer la inclinacin de los ejes de la terna de arrastre con respecto a la absoluta a los 3 ngulos de Euler, los cuales, por otra parte, resultan ser independientes entre s. Se puede efectuar la transformacin de un sistema cartesiano dado en otro mediante tres rotaciones sucesivas realizadas de modo determinado. Los ngulos de Euler corresponden precisamente a estas rotaciones. Supongamos querer pasar de la posicin de la terna absoluta a la mvil Para ello hacemos coincidir 0 con 01.

74

El proceso se inicia haciendo girar el sistema original en sentido contrario al horario, obtenindose el sistema recibe el nombre de precesin y y ngulo de precesin.

un ngulo y sobre el eje fijo Este movimiento

En un segundo paso se hace girar este nuevo sistema en sentido antihorario un ngulo q obtenindose el sistema intermedio alrededor de de nutacin y q el ngulo de nutacin que vara de 0 a p . El eje nodal y es la interseccin de los planos Finalmente, se giran los ejes en sentido antihorario un ngulo j alrededor del Este es el movimiento recibe el nombre de lnea

eje obtenindose el sistema deseado Este ltimo movimiento, recibe el nombre de espn o rotacin propia. As pues, los ngulos de Euler y , q , j determinan por completo la orientacin del sistema con relacin al y los 6 g.l. de un slido quedan establecidos a travs de los 6 parmetros libres dados por los 3 ngulos de Euler y las 3 coordenadas del origen del sistema mvil:

75

Si se tienen estas funciones, se conoce para cada instante t la posicin del slido. 2) Estado de Velocidad Hemos dicho que conocer el estado de velocidad de un slido implica conocer los vectores velocidad de todos sus puntos. Para ello, tomaremos el origen de la terna de arrastre como centro de reduccin del movimiento, suponiendo conocida la velocidad de dicho punto vector rotacin en el mismo 01 , es decir, se han reducido los vectores a 01. y el

Antes de determinar el estado de velocidad, desarrollaremos las frmulas de Poisson, que nos facilitarn el tratamiento posterior del tema ya que permiten reemplazar la derivada temporal de los versores por una sencilla expresin.

Tomemos un punto genrico P del slido cuyo vector posicin con respecto a la terna de arrastre ser: (14) con pero: y derivando con respecto al tiempo:

76

es decir, que la velocidad del punto P es:

Por lo que, derivando (14) y reemplazando:

(15) En este punto, se hace necesario saber qu representan las derivadas de los versores con respecto al tiempo. Para ello comparemos la expresin (15) con la forma impropia (12). (12) Vemos que necesariamente:

pero es:

y por lo tanto resulta, siempre por comparacin:

(16) Estas expresiones se conocen como las frmulas de Poisson y permiten expresar las derivadas de los versores en funcin de un sencillo producto vectorial entre la mvil y el mismo versor. impuesta a la terna

Retomando el planteo del ttulo, determinar el estado de velocidad del slido es sencillo si se conocen el vector rotacin y la velocidad del origen de la terna mvil velocidad de cualquier punto podra determinarse con la expresin (12). puesto que la

donde:

es la velocidad del punto considerado.

77

la velocidad del origen de la terna mvil es el vector rotacin en el centro de reduccin o1. vector posicin del punto referido al origen de la terna mvil o1. En el caso en que no se conozcan a priori se hace necesario encontrar la forma de calcularlas. Tomemos para ello tres puntos del slido P1, P2 y P3 y apliquemos la ley de distribucin de velocidades para P2 y P3 con respecto a P1 como si ste fuese centro de reduccin:

(17)

Las (17) son vectoriales y de las mismas surgirn 6 ecuaciones escalares con 12 parmetros: 9 componentes de las y 3 componentes de

Por lo tanto, 12 parmetros menos 6 ecuaciones resultan de nuevo 6 parmetros libres, por lo que el estado de velocidad de un slido quedar determinado cuando se conozcan 6 parmetros de velocidad de 3 de sus puntos no alineados. Las ecuaciones escalares obtenidas de las (17) sern:

(17)

78

y los 12 parmetros

de los cuales 6 debern ser dados para poder determinar el estado de velocidad.

3) Estado de Aceleracin Tomemos los mismos puntos del slido que en el apartado anterior y trabajemos anlogamente aplicando la forma impropia de la ley de distribucin de aceleraciones:

(18)

Siendo: Por lo tanto, el estado de aceleracin de un sistema rgido quedar determinado cuando se conozcan 6 parmetros de aceleracin de 3 puntos no alineados. INVARIANTES DEL MOVIMIENTO RIGIDO GENERAL Como se ha visto al estudiar el estado de velocidades, una vez determinada la rotacin y

la velocidad de un punto cualquiera, es posible determinar la velocidad de cualquier otro punto aplicando la ley de distribucin de velocidades. El mismo comentario vale para el estado de aceleraciones con .

es la resultante de todas las rotaciones que afectan al sistema y esa El vector rotacin resultante ser la misma cualquiera sea el centro de reduccin adoptado; por esta razn se la suele llamar invariante vectorial del sistema.

Veamos ahora en qu consiste el concepto de invariante escalar del sistema; si se refiere la velocidad de un punto cualquiera al centro de reduccin se tendr:

y multiplicando m. a m. escalarmente por un vector

79

El segundo sumando de la derecha se anula por cuanto resultando:

ser perpendicular a

Esto expresa que los vectores velocidad de un sistema material rgido proyectados en un determinado instante sobre la direccin del vector rotacin son una constante que recibe el nombre de invariante escalar .

Los invariantes vectorial y escalar suministran importante informacin, ya que definen el tipo de movimiento: a) Si Movimiento de traslacin.

b)

Si =0

c) si

debe ser valor

porque al proyectar, lo hace con su verdadero

Movimiento helicoidal permanente.

d)

Movimiento helicoidal instantneo

En este ltimo caso, la velocidad o traslacin forma un ngulo distinto de 0 90 y teniendo en cuenta que la componente de la de cualquier punto paralelo a es constante, al pasar

de un punto al otro la velocidad vara slo por su componente perpendicular a . Puede entonces existir una recta paralela en cuyos puntos se anula la componente de la velocidad perpendicular a dicha direccin y en tal caso, esa velocidad toma su valor mnimo. El lugar geomtrico de los puntos de velocidad mnima recibe el nombre de eje central del movimiento o eje instantneo del movimiento helicoidal. Dicha velocidad mnima representa el vector traslacin del movimiento helicoidal instantneo:

80

Luego, para cada punto la componente

representa la traslacin y las componentes

son las velocidades originadas por la rotacin. Por lo tanto, el movimiento helicoidal instantneo puede reducirse en cualquier punto del eje central a una rotacin . Para determinar un punto del eje central se procede de la siguiente manera: (invariante vectorial) y a una traslacin de igual direccin

multiplicando vectorialmente m. a m. por

81

y resolviendo:

tomando es

finalmente;

Una vez determinado E que es un punto del eje central, ste puede ser tomado como centro de reduccin para usar la forma propia de la ley de distribucin de velocidades:

EJEMPLO DE APLICACION - Invariantes La chapa PR gira con velocidad velocidad Determinar: alrededor del eje vertical. alrededor de la barra de longitud l que rota con

82

1) invariante vectorial. 2) velocidad del centro de reduccin. 3) invariante escalar. 4) un punto del eje central del movimiento. Tomar como reduccin a) el punto 0 b) el punto P. Solucin : Adoptemos para el anlisis del problema una terna fija al bastidor 0P01, es decir, rotando con 1 respecto del sistema de referencia absoluto solidariamente unido a los cojinetes 001. A.- Reduccin del sistema al punto 0: 1) 2) La velocidad de O como punto de la varilla ser la impuesta por centro de

Cualquier punto de la chapa que pase (hipotticamente) por 0 tendr siempre la velocidad calculada antes. Al colocar

los vectores en 0 hemos reducido el sistema a ese punto y a partir de l podemos calcular la velocidad de cualquier punto de la chapa.

83

3)

vemos que 0 por tanto es un movimiento helicoidal instantneo:

4)

Debe tenerse en cuenta que este vector se extiende desde 0 a E. Notar que el eje instantneo es fijo en la terna mvil, pero como sta se corre, el eje va variando su posicin respecto de la terna fija.

B.- Reduccin del sistema al punto P: 1)

2)

3)

84

4)

medido ahora desde P.

2.5.2) Segundo Mtodo: Movimiento Relativo. Vamos a analizar ahora el movimiento de un sistema rgido aplicando una metodologa distinta a la vista recientemente. Para ello analizaremos el movimiento del slido respecto de una terna que se mueve con respecto a otra considerada fija y a la cual se desea referir el movimiento. A la terna "fija" la llamamos absoluta y a la mvil, de arrastre siendo absoluta de la terna mvil y distinguirse 3 movimientos: el vector rotacin

la velocidad de dicho punto tambin absoluta, pueden

85

1) Movimiento Relativo: es el movimiento del sistema rgido con respecto a la terna de arrastre como si sta estuviese fija. 2) Movimiento de Arrastre: Es el movimiento del slido como si estuviera solidariamente unido a la terna mvil y sta lo "arrastrase" en su movimiento. 3) Movimiento Absoluto: Es el movimiento del sistema rgido respecto de la terna absoluta como consecuencia de la simultaneidad de los dos movimientos anteriores. Habr siempre un movimiento absoluto y uno relativo pero puede haber muchos de arrastre segn las ternas que se intercalen; todos ellos pueden reducirse a uno solo por composicin de movimientos. Notar que es la velocidad de rotacin de los ejes mientras que la

velocidad de rotacin del slido es (ambas absolutas). Tomemos un punto P del slido y analicemos cul sera su velocidad con respecto a la terna absoluta como consecuencia de los movimientos relativos y de arrastre. Ser: (19) derivando con respecto al tiempo:

(19) pero siendo vectores de posicin con respecto a la terna absoluta, sus derivadas

temporales darn las velocidades de P y 01 respecto del sistema absoluto; Con respecto a los 3 ltimos sumandos del lado derecho de la igualdad, pueden aplicarse las frmulas de Poisson, obtenindose:

Por lo tanto y teniendo en cuenta que los 3 primeros sumandos representan la velocidad de P como si la terna mvil estuviese quieta:

86

(20) donde: = velocidad absoluta de P = velocidad relativa de P = sera la velocidad de P como si ste fuese arrastrado por la terna mvil (velocidad de arrastre); as, rotara con Luego: (20) Es decir que la velocidad absoluta de un punto cualquiera de un sistema rgido resulta de la suma de sus velocidades de arrastre y relativa. Veamos ahora qu ocurre con la aceleracin; derivamos dos veces la expresin (19): y 01 sera el centro de reduccin del movimiento.

(21) resolvamos el primer parntesis:

= = el segundo parntesis nos da:

; por (20)

= Reemplazamos en (21)

(22) donde: aceleracin absoluta de P

87

aceleracin relativa de P

es la forma impropia de la ley de distribucin de aceleraciones en un sistema rgido (tal como si ste fuese arrastrado por la terna mvil) y se denomina aceleracin de arrastre. aceleracin complementaria o de Coriolis, aparece por la rotacin de los ejes de la terna mvil y representa la diferencia en aceleracin de P como si fuera medida a partir de unos ejes (0,i,j,k) no giratorios y de otros (01, i1, j1, k1) giratorios, ambos con origen en 01. Se anula si no hay rotacin o bien si no hay movimiento relativo y tambin en los movimientos helicoidales permanentes donde As resulta: Ejemplo de Aplicacin EJEMPLO DE APLICACION Movimiento Relativo La barra de la figura rota en 0 con = 3t + 1 mientras que el punto P se desplaza sobre la 2 barra con una ley r = 4 t + 4. Encontrar la velocidad y aceleracin absolutas de P respecto del sistema y graficar los vectores. (22)

Solucin Adoptemos una terna mvil de origen 01 0 y con su eje con As: fijo a la barra, es decir rotando

88

Luego

Obsrvese que direccin

est en

por lo tanto acta sobre el mdulo de

y sobre la

DIAG. DE VELOCIDADES

DIAG. DE ACELERACION

89

2.6) Cinemtica del Movimiento Plano Se dice que un sistema rgido est en movimiento plano cuando las velocidades de cualquiera de sus puntos son paralelas a un plano fijo. Teniendo en cuenta esta definicin y la condicin de rigidez, todos los puntos ubicados sobre una normal a dicho plano tendrn igual velocidad, por lo que basta para estudiar el movimiento el anlisis de un nico plano. Los sistemas rgidos que se mueven con estas caractersticas suelen ser denominados chapas rgidas y en consecuencia se estudia el movimiento de una chapa sobre el plano que la contiene. En el movimiento plano utilizaremos dos ejes ortogonales como sistema de referencia contenidos en el plano del movimiento y el tercero perpendicular a dicho plano. Grados de Libertad de una Chapa en su Plano Consideremos la chapa de la figura y apliquemos las condiciones de rigidez para tres de sus puntos no alineados.

n=3

(23)

90

En estas tres ecuaciones tendramos 6 parmetros:

m=6 y por lo tanto, la chapa en su plano posee m - n = 3 grados de libertad. Esto nos dice que la configuracin (o posicin) de una chapa en su plano queda expresada en funcin de 3 parmetros, que de acuerdo con lo que puede observarse en las (23) pueden ser de 2 de sus puntos. Por lo tanto, ser suficiente determinar los g.l. a partir de 2 puntos solamente, entre los cuales se plantear una sola condicin de rigidez:

con 4 parmetros de donde: m - n = 3 g.l

1) CONFIGURACION: Dado que en el plano el planteo se reduce notablemente, no es justificable el empleo de otro mtodo para hallar la configuracin que no sea a travs de los cosenos directores de la terna de arrastre. En efecto los tres parmetros libres seran en este caso las 2 coordenadas del origen de la terna mvil o de arrastre y uno de los cosenos directores:

Aqu:

91

con

Con lo que vemos que con un nico argumento se conocen los 4 cosenos directores. 2) ESTADO DE VELOCIDAD: Tomemos los vectores velocidad de dos puntos cualquiera de la chapa:

y apliquemos la condicin cinemtica de rigidez entre ellos:

(24) De aqu se obtiene una ecuacin escalar con 4 parmetros, de donde resultan 3 parmetros libres de velocidad. Dndoles valores a stos, se puede calcular el cuarto mediante la (24).

92

Si el vector rotacin no es conocido, se hace necesario determinarlo, aunque ya se sabe que su direccin deber estar sobre una perpendicular al plano del movimiento. Para lograrlo, apliquemos la forma impropia de la ley de distribucin de velocidades entre los dos puntos tomando uno de ellos como centro de reduccin:

(25) De esta expresin vectorial se obtienen dos ecuaciones escalares con 5 parmetros que son vindose que el estado de velocidades queda en funcin de 3 parmetros libres elegidos entre los 5 anteriores. Siendo ; en (25) se tiene:

(25)

Con las que se resuelve el problema del estado de velocidades en el plano. Por supuesto que si se conociese la velocidad del origen y el vector podra tomarse 01 como centro de reduccin para determinar la velocidad de culquier punto de la chapa mediante:

3) Estado de Aceleracin: El planteo es totalmente anlogo, pero debe tenerse en cuenta ahora el vector conociesen , la aceleracin de cualquier punto quedara expresada por: .Si se

93

con:

Cuando los vectores no son conocidos, hay que determinarlos a partir de ciertos parmetros libres de la aceleracin y cuyo nmero podramos determinarlos aplicando:

(26)

(26) nuevamente 2 ecuaciones con 5 parmetros elegirse los 3 parmetros libres. EJEMPLO DE APLICACION ESTADOS DE Determinar los estados de velocidad y de aceleracin de la chapa de la figura con respecto al sistema , sabiendo que los puntos A y B de la misma poseen los siguientes parmetros: de los que pueden

94

Una vez determinados los estados de velocidad y aceleracin calcular centro instantneo de rotacin. Solucin:

y hallar el

a) para determinar el estado de velocidad, tendremos un parmetro por y cuatro por las velocidades de A y B: cinco en total. Tomando A como centro de reduccin tendremos dos ecuaciones escalares que las relacionan y por lo tanto tres parmetros libres.

reemplazando 4 = 1 (4 0)

2 = VAy +

(0 8)

As el estado de velocidad queda determinado

95

b) Para el estado de aceleracin:

reemplazando

y por lo tanto

96

c)

97

Conociendo

podemos determinar los vectores

para cualquier punto

del plano, aplicando las leyes de distribucin de

d) Centro instantneo de rotacin c. ya que

98

2.6.1) Trayectorias Polares En los movimientos planos tiene importancia determinar la posicin del centro instantneo de rotacin o polo a medida que tiene lugar el movimiento. Siendo el movimiento plano ms general el de rotacin instantnea existir un nuevo centro instantneo C para cada nueva posicin del cuerpo. En otras palabras, el polo va ocupando durante el movimiento distintas posiciones tanto en el plano mvil absoluto , describiendo sendas trayectorias denominadas polares. como en el

El lugar geomtrico de estos centros en el plano fijo recibe el nombre de trayectoria polar fija o base, y en el plano mvil trayectoria polar mvil o ruleta. As el movimiento plano de una chapa rgida puede describirse como la rodadura sin deslizar de la ruleta sobre la base, siendo el punto de contacto en cada instante el centro instantneo de rotacin. Para determinar las ecuaciones de estas trayectorias, basta con considerar se tiene que

de donde, multiplicando

(27) Ahora, reemplazando en esta ltima expresin los vectores referidos a la terna fija y mvil respectivamente, se obtienen las ecuaciones de la base y la ruleta.

Expresiones

Analticas

de

las

Curvas

"Base"

"Ruleta"

Consideremos la terna

unida solidariamente a una chapa rgida que se mueva con

respecto al plano y apliquemos la ecuacin (27) para determinar las posiciones del polo C en los planos fijo y mvil respectivamente.

99

a) Curva base: Los vectores referidos a la terna fija son los siguientes:

y reemplazando en la (27)

(28) que son las coordenadas del polo con respecto a la terna fija en forma paramtrica (base). Ahora teniendo en cuenta que:

y reemplazando en la (28):

(29)

Estas tambin son las ecuaciones paramtricas de la curva base, y nos permiten observar que dicha curva es independiente del tiempo. En otras palabras, no importa cul sea la velocidad de la chapa al describir su movimiento, la trayectoria de C es la misma. b) Curva ruleta: Referidos a la terna mvil, los vectores de la (27) son:

100

para obtener

expresado en el plano mvil, proyectemos sus componentes:

y siendo:

resulta:

reemplazando en (27):

resultando:

Estas ecuaciones nos dan las coordenadas del polo en los ejes mviles en forma paramtrica (curva ruleta). Como antes, podemos eliminar el tiempo, obteniendo:

101

(30) La aplicacin de las expresiones (29) y (30) es inmediata conociendo:

EJEMPLO DE APLICACION Curvas Base y Ruleta Determinar las trayectorias polares de una barra que se mueve en su plano manteniendo sus extremos sobre los ejes de referencia.

Solucin Para determinar las coordenadas del polo C en el plano fijo aplicamos las ecuaciones (29);

reemplazando:

elevando al cuadrado y sumando :

curva base

102

Apliquemos ahora las ecuaciones (30) para determinar la ruleta:

eliminando el parmetro j:

y elevando al cuadrado Esta es la ecuacin de la curva ruleta. Veamos qu tipo de curva es partiendo de la ecuacin de una circunferencia con centro en (a,b):

En nuestro caso es a = 0

y tomando b = 1/2 = r

Por lo tanto: BASE : es una circunferencia de centro 0 y radio 1 de radio 1/2.

RULETA : es una circunferencia desplazada del origen 01 sobre el eje

103

2.7) Movimiento Polar Como vimos al tratar la composicin de rotaciones concurrentes, este movimiento tiene lugar cuando el sistema material rgido se mueve sobre un punto fijo.

El cuerpo en este caso est sometido a una rotacin instantnea nico punto fijo del sistema o polo de velocidades, pero como el valor invariante, resulta

y el punto 0 es el se mantiene

y ese punto es tambin polo de aceleracin. En este movimiento

104

cualquier punto puede describir por la accin de las una trayectoria cualquiera, la cual por condicin de rigidez deber desarrollarse sobre una superficie esfrica ya que si consideramos un punto P, la distancia movimiento. deber permanecer constante durante el

Las velocidades de todos los puntos que se encuentran sobre un radio, por ejemplo P0, son proporcionales a sus distancias a 0, por lo que si se conoce una de esas velocidades, las dems surgen por proporcionalidad. La velocidad instantnea punto cualquiera como el P del slido vienen dadas por: = = ^ ^ + ^( ^ ) y la aceleracin de un

como en la rotacin alrededor de un eje fijo pero con la nica diferencia que si el eje de rotacin es fijo entonces = est dirigido segn el eje fijo y representa la variacin del mdulo de por unidad de tiempo; mientras que cuando el eje no est fijo en el cuerpo o en el espacio, el vector de ya no slo reflejar la variacin del . sino tambin de la direccin y no estar dirigido segn el eje

En general, en el caso de un cuerpo que gire alrededor de un punto fijo, el eje instantneo variar de posicin tanto en el espacio como en el cuerpo. Cuando el eje se mueve en el espacio genera un cono espacial o herpolodio y cuando el eje se mueve respecto al cuerpo genera un cono relativo al slido llamado cono del cuerpo o polodio. Estos conos son tangentes a lo largo del eje instantneo de rotacin

y el movimiento del cuerpo se puede describir como la rodadura del cono del cuerpo sobre el espacial. El cono del cuerpo puede ser interior o exterior al espacial.

105

El extremo de

sigue una trayectoria absoluta 1 sobre el cono espacial y la cual es tangente a 1.

ser por lo

tanto un vector dirigido en la direccin de la variacin de

Si un cuerpo se mueve paralelamente a un plano, puede considerarse que gira alrededor de un punto situado en el infinito. Los conos del espacio y del cuerpo se convierten entonces en superficies cilndricas y la interseccin de stas con el plano del movimiento se convierten en la base y ruleta del movimiento plano. Si se siguiese el movimiento de un punto P sobre la esfera de radio , podra pensarse que P en su movimiento arrastra a una esfera mvil de igual radio que desliza sobre la fija. Siendo P el punto de interseccin del eje con ambas esferas, describir en su movimiento una trayectoria (lnea) sobre la fija y otra sobre la mvil, son las herpoloide y poloide respectivamente. De esta forma, el movimiento polar puede describirse como la rodadura sin deslizamiento de la poloide sobre la herpoloide. Un caso particular y bastante comn es el que se denomina precesin regular y se da cuando son constantes lo que hace que el ngulo que forman entre ellas y los que forman caa una de ellas con la resultante son constantes:

En este caso, la poloide y la herpoloide son circunferencias y los conos del espacio y del cuerpo son conos circulares rectos: Caso: Caso:

106

CAPITULO 3 3) Cintica de una Partcula 3.1) Leyes de Newton El movimiento general de un cuerpo sujeto a la accin de fuerzas reconoce su tratamiento analtico a partir de 1687 cuando Newton estableci las leyes bsicas que lo rigen. Es importante sealar que si bien diversos autores califican a los postulados de Newton como definiciones antes que como leyes, este hecho no invalida su aplicabilidad en la Mecnica clsica. a) Primera Ley: (principio de masa) Una partcula sujeta a la accin de una fuerza desequilibrada recibe una aceleracin

que tiene la misma direccin que y cuyo mdulo es directamente proporcional a la fuerza. Esta ley es fundamental en cintica puesto que relaciona el movimiento acelerado de una partcula con las fuerzas que actan sobre ella. Si se aplica una fuerza desequilibrada a una partcula, puede medirse la aceleracin y como son directamente proporcionales, puede determinarse la constante de proporcionalidad efectuando el cociente:

Una fuerza aplicada a la misma partcula, engendrar en ella una aceleracin manera que, en general:

de tal

107

en todos los casos el cociente ser el mismo y como son vectores, ambos tendrn igual direccin. El escalar m recibe nombre de masa de la partcula y proporciona una medida cuantitativa de la resistencia que opone la misma a que su velocidad sea cambiada. Si la masa de la partcula es m, esta primera ley queda expresada en forma instantnea matemticamente como: (1) Esta es la ecuacin de movimiento y es una de las frmulas ms importantes de la mecnica. Principio del Paralelogramo Cuando sobre la partcula acta ms de una fuerza, la resultante se determina mediante una suma vectorial de todas ellas. Para este caso ms general, la (1) toma la forma:

(1) Consideremos a modo de ejemplo una partcula de masa m sometida a la accin de dos fuerzas

Como vemos, el diagrama de cuerpo libre representa grficamente a todas las fuerzas que

actan sobre la partcula grficamente el vector

mientras que el diagrama cintico toma en cuenta

Como se ve en los diagramas, la partcula se acelera en la direccin de de manera que el mdulo resulta:

108

b) Segunda Ley (principio de inercia) Una partcula originalmente en reposo o movindose en lnea recta con velocidad constante, continuar en ese estado si no se la somete a la accin de una fuerza desequilibrada.

la aceleracin tambin es cero, en cuyo caso la partcula En efecto, si en (1) es permanecer en reposo o en movimiento rectilneo uniforme.

(Reposo) c) Tercera Ley (principio de accin y reaccin): Para cada fuerza que acta sobre una partcula, la partcula ejerce una fuerza igual, opuesta y colineal. Poco despus de estas tres leyes, Newton postul su ley de atraccin Gravitacional. que gobierna la atraccin mutua entre dos partculas cualesquiera y afirma: dos partculas conjuntamente aisladas tendrn en cada instante actuando sobre s fuerzas colineales de igual intensidad y sentidos opuestos

en la que G es la constante de Gravitacin Universal y se determina experimentalmente (G = -11 3 2 6,673 . 10 m /Kg . seg ). La Formulacin de Mach Debido a las crticas que sufrieron los postulados de Newton, Mach reformul los fundamentos de la Mecnica estudiando las interacciones entre dos y luego tres o ms puntos aislados, arribando a las mismas conclusiones presentadas por Newton en su teora, aunque con mayor rigurosidad fsico-matemtica.

3.2) Sistemas de Referencia en Dinmica La validez de las leyes enunciadas slo es posible si se aplican a puntos materiales referidos a ternas en reposo (fijas) o bien a ternas que se mueven con movimiento rectilneo uniforme (inerciales o galileanas). Como vemos, en ningn caso debe ocurrir que el sistema de referencia se encuentre en rotacin. Esta definicin asegura que la aceleracin de la partcula medida por observadores en dos marcos de referencia inerciales distintos ser la misma. Veamos cada caso:

109

1 - Terna con Movimiento Rectilneo Uniforme:

Sean el sistema

mvil sin rotacin y con

y el sistema fijo

La posicin de la partcula P con respecto al sistema con M.R.U. est dada por y con respecto al sistema fijo por (3) con Derivando (3) dos veces con respecto al tiempo (y teniendo en cuenta que Vo = cte y a = cte) resulta: . Por otra parte es:

lo que indica que la aceleracin de P es la misma con respecto a ambos sistemas. 2 - Terna en Rotacin: Es comn el uso de sistemas de referencia solidarios a la tierra (terna del lugar) para el estudio de problemas tcnicos.

110

El eje

est dirigido desde el centro de la tierra hacia afuera, el eje

es tangente a un

paralelo y el eje tangente a un meridiano. Tomaremos como inercial a un sistema solidario con el sol, suponiendo que el centro de ste no posee aceleracin. Posicionando a P con el vector respecto de 0, se estudiar el movimiento relativo de P . Pero la aceleracin absoluta de P

respecto del sistema mvil con la tierra respecto del sol estar dada por

Por lo tanto, la diferencia entre la aceleracin absoluta (verdadera aceleracin de P) y la relativa (con respecto a la tierra) nos permite conocer el orden del error cometido por el hecho de evaluar la aceleracin de la partcula con respecto a la tierra en lugar de una estrella fija. Para ello basta con calcular: puesto que

a) El movimiento de arrastre es el que P tendra si estuviese solidariamente unido a la tierra. Es decir que aarr se descompone en: a.1) aceleracin debida al movimiento de la tierra alrededor del sol (anual):

Segn Binet:

(4)

111

e = excentricidad de la rbita. p = parmetro de la cnica =

y como es:

(5) entonces:

(6)

Reemplazando (5) y (6) en (4) resulta

y como

resulta

a.2) Aceleracin debida al movimiento de rotacin de la tierra alrededor de su eje (diario). Supongamos: r RT

112

tomando j = 45, se obtiene

Por lo que la aceleracin de arrastre oscila en el orden de los 3,5 cm/s (0,0035 g). b) La aceleracin complementaria es:

Dada la pequeez de w y tomando Vrel = 60 m/seg. por ejemplo, resulta:

Por lo tanto, terrestre

slo alcanza a unos milsimos del valor de la aceleracin gravitatoria

Este hecho permite concluir que las aceleraciones producidas por el movimiento terrestre pueden despreciarse en la mayora de los clculos ingenieriles, por lo que los problemas dinmicos relacionados con movimientos sobre o cerca de la superficie terrestre pueden resolverse usando un sistema de referencia fijo a la tierra que se supone inercial.

Cuando se estudian los movimientos de cohetes y satlites considerar el sistema inercial de referencia como fijo a las estrellas. 3.3) La Ecuacin de Movimiento y el Sistema Coordenado

es justificable

Consideremos la ecuacin (1). En la resolucin de problemas, la ecuacin suele expresarse en forma de componentes que dependen del sistema de coordenadas empleado. Cuando las fuerzas o el movimiento se describen mediante coordenadas rectangulares x,y,z, la (1) tendr las componentes:

(7)

Con:

113

y:

En el caso de un movimiento curvilneo en el espacio, pueden emplearse las coordenadas cilndricas; en tal caso se tendr :

(7) donde ae = aceleracin radial y = En el caso de un movimiento plano donde se utilicen las componentes normal y tangencial, ser: aq = aceleracin transversal =

donde:

PRINCIPIO DE DALAMBERT (Equilibrio Dinmico) el trmino recibe el nombre de fuerza En la ecuacin de movimiento directriz del movimiento o fuerza de inercia. Sin embargo, esta ecuacin puede reescribirse en la forma:

(8) Al trmino fuerza directriz). suele denominrselo reaccin de inercia (igual y de sentido puesto a la

Esta nueva forma establece un equilibrio dinmico entre fuerzas actuantes y la resistencia al cambio de velocidad de la partcula. Grficamente:

Es importante notar que el vector reaccin de inercia realmente no es lo mismo que una fuerza.

114

En efecto, la reaccin de inercia de un cuerpo se manifiesta en s misma como una fuerza, siempre que una fuerza desequilibrada acta sobre el cuerpo, producindose por consiguiente una aceleracin. Tomemos como ejemplo aclarativo al conductor de un auto que est acelerando. El movimiento hacia adelante del auto crea una fuerza horizontal que el asiento ejecuta sobre la espalda. Segn la ecuacin de movimiento es esta fuerza desequilibrada la que le proporciona una aceleracin hacia adelante . Notar que no existe realmente ninguna fuerza que empuje su espalda hacia el asiento (- m a), aunque sea sta la sensacin que l recibe. Este principio es de particular inters en el caso del punto material vinculado, puesto que permite simplificar la solucin de los problemas. En efecto, cuando el punto es libre, el primer miembro de la ecuacin de movimiento representa la suma de todas las fuerzas activas, pero cuando el punto est vinculado, en dicho primer miembro estn incluidas las reacciones de vnculo, que tambin son incgnitas del problema y que lgicamente complican la solucin de las ecuaciones diferenciales an cuando el nmero de incgnitas es el mismo, por cuanto por cada grado de libertad que quite un vnculo, quedar un parmetro menos de configuracin y de velocidad. Supongamos un punto material vinculado sometido a la accin de determinadas fuerzas activas conocidas; en este caso, la ecuacin de movimiento toma la forma:

El primer miembro representa la suma de fuerzas activas y reactivas y el segundo miembro la fuerza de inercia. Pasando todo al primer miembro:

y llamando a la reaccin de incercia

queda:

Esta expresin establece que en cualquier instante (posicin) de un punto material vinculado, las fuerzas activas, reactivas y la reaccin de inercia se encuentran en un estado de equilibrio dinmico. La misma permite transformar en cada posicin un problema de cintica en uno de esttica con solo agregar al conjunto de fuerzas activas y reactivas la reaccin de inercia.

La suma suele denominarse fuerza perdida anterior se transforma en: (9)

de forma que la expersin

que es la expresin del principio de DAlambert para el punto material vinculado y establece que en todo punto material vinculado en movimiento habr en cada instante equilibrio dinmico entre las fuerzas reactivas y la perdida. Los casos lmites del principio de DAlambert son:

115

a) Punto material libre:

en un punto material libre no hay fuerza perdida, toda la fuerza activa produce movimiento:

es decir que las

por s solas constituyen la fuerza directriz del movimiento.

b) Punto material fijo:

y teniendo en cuenta (9)

que es la ecuacin general de la esttica y que establece: Toda la fuerza activa se pierde en los vnculos. c) Como conclusin de los casos lmites, puede observarse que en todos los casos intermedios parte de las fuerzas activas dan lugar al movimiento mientras que el resto se pierde en los vnculos. 3.4) Fuerzas Naturales Estableceremos como hiptesis que las fuerzas actuantes sobre un punto material dependern en el caso ms general de la posicin de la partcula, su velocidad y el tiempo. As:

Con esta hiptesis excluiremos de nuestro estudio algunos fenmenos que carecen de inters desde el punto de vista de la dinmica ingenieril de mecanismos, aunque, como veremos ms adelante, este hecho no resta generalidad en exceso. Consideraremos a continuacin algunos casos tpicos:

116

a) Fuerzas dependientes de la posicin: Son las que dependen exclusivamente de la posicin del punto material:

Estas fuerzas, por su naturaleza, dan lugar a los campos de fuerza (que son el espacio donde est definida la funcin fuerza. ) donde para cada tres valores x, y, z corresponde un nico vector

En estos campos vectoriales, ms que la fuerza definida en cada punto del campo, interesa conocer la intensidad del mismo en cada punto, que sera la fuerza que corresponde a un punto material de masa unitaria colocado en el campo, es decir, la fuerza por unidad de masa. En los campos de fuerza que se presentan en la naturaleza se verifica que si intensidad y m la masa, la fuerza que acta en cada punto es es la

Un campo de fuerzas, entonces, queda definido por su intensidad, dado que la fuerza depende de la masa que se coloque en el campo. Un ejemplo de tales campos es el gravitatorio, en el cual la intensidad es el vector aceleracin de la gravedad masa que se coloque en cada punto: , ya que el peso depende de la

es constante para toda la Un campo se dice que es uniforme cuando su vector intensidad regin del espacio en la que est definido. Cuando se trabaja en una porcin reducida del espacio, el campo gravitacional se toma como uniforme.

La intensidad de un campo puede expresarse en funcin de sus componentes en una terna de referencia.

117

Otro concepto que es interesante definir en estos campos es el de lneas de fuerza: dibujemos para ello una lnea que en cada punto del campo sea tangente al vector intensidad . Es decir, que la tangente a la lnea en un punto tiene la direccin de la intensidad de campo. A tal lnea, cuyo sentido queda determinado por el de , se la denomina lnea de Fuerza.

Por cada punto del campo pasa una sola lnea de fuerza, pues si pasaran dos o ms habra en ese punto dos o ms fuerzas, lo que es contrario a la hiptesis de existencia del campo. Si el campo es uniforme las lneas de fuerza son rectas paralelas; para un campo gravitatorio (como el terrestre) las lneas de fuerza sern rectas concurrentes. Las ecuaciones diferenciales de las lneas de fuerza pueden deducirse teniendo en cuenta que el desplazamiento infinitsimo (Fig. N2): sobre una lnea de fuerza debe ser paralelo a , luego

(10)

y si el vector es nulo, sern nulos los trminos entre parntesis; de donde:

118

(10) que son las ecuaciones paramtricas diferenciales de las lneas de fuerza. a.1) Fuerzas Conservativas Se definen as a las fuerzas que resultan ser el gradiente () de una cierta funcin escalar. Son un caso particular de fuerzas posicionales y el campo que generan se denomina campo conservativo. Sea la funcin escalar (o de punto) continua y derivable u = u (x,y,z) luego ser

En este caso, el campo de fuerzas es un campo de gradientes y por lo tanto: rot Se dice que el campo conservativo es irrotacional:

(11) Sera interesante analizar si para todos los campos irrotacionales las fuerzas derivan de una funcin escalar uniforme (simplemente valuada). Para ello, presentaremos antes el concepto de trabajo de una fuerza. b) Fuerzas dependientes de la velocidad: Generalmente, el medio en que se desplaza una partcula ofrece una oposicin a tal desplazamiento mediante un conjunto de fuerzas que suelen denominarse fuerzas resistentes. Se comprueba experimentalmente que dichas fuerzas tienen la direccin del vector velocidad pero con sentido opuesto y se expresan de la siguiente forma:

donde k es un coeficiente que depende del mdulo de la velocidad segn la funcin:

119

y donde: o = cte. = Fuerza de rozamiento esttico (tiene prioridad cuando el movimiento se inicia) = Co N 1 V = trmino de resistencia viscosa. Se toma en cuenta para velocidades 2 m/seg., depende de la forma de los cuerpos y de la naturaleza de los medios en contacto.

2 V = trmino de resistencia hidrulica. Se toman a medida que aumenta la velocidad. 2 < V < 200 m/s.
2

n V = trminos de resistencia balstica. Se tienen en cuenta para grandes valores de V > 200 m/s..
n

Todos los mi se determinan en forma experimental. 3.5) Conceptos Mecnicos Derivados 3.5.1) Trabajo Elemental Dada una fuerza y un desplazamiento de su punto de aplicacin, se define como

trabajo elemental de una fuerza

para dicho desplazamiento al producto:

Segn sea el parmetro de variacin de la fuerza, el trabajo tomar diversas formas: a) Fuerza constante :

b) Fuerzas dependientes del tiempo:

para integrar, se debe conocer

en funcin del tiempo:

120

luego:

en una terna cartesiana, ser:

c) Fuerzas dependientes de la posicin:

para ternas cartesianas:

(12) c.1) Fuerzas conservativas:

(13)

Como se observa, en este caso (campo conservativo) el trabajo depender exclusivamente de la posicin final e inicial del punto de aplicacin de la fuerza, es decir, de los valores que adopta la funcin escalar u en dichos puntos, sin importar la trayectoria para ir de uno a otro .

121

El peso de una partcula y la fuerza de un resorte elstico son dos ejemplos de fuerzas conservativas que se encuentran a menudo en mecnica. En el primer caso, ser:

El trabajo solo depende del desplazamiento vertical de la partcula. Para el segundo caso, es:

k = constante elstica del resorte.

122

El trabajo slo depende de las longitudes inicial x1 y final x2 del resorte. d) Fuerzas de friccin: En contraste con una fuerza conservativa, consideremos la fuerza de friccin ejercida sobre un objeto mvil por un medio fijo. El trabajo hecho por la fuerza de friccin depende de la trayectoria (cuanto ms larga sea sta, mayor ser el trabajo). Por consiguiente, las fuerzas de friccin no son conservativas. Generalmente el trabajo se discipa en forma de calor. Retomaremos ahora el anlisis propuesto a continuacin de la ecuacin (11). Para ello, recordemos el Teorema de Stockes:

en el cual la integral de lnea representa el trabajo de circulacin de la fuerza de superficie es el flujo del rotor del campo a travs de la superficie limitada por l. Si se tiene un campo irrotacional, es decir rot F = 0, resultar:

y la integral

el trabajo a lo largo de una lnea cerrada es cero, lo que ser vlido si se cumplen las condiciones del Teorema de Stockes, es decir, que el campo sea simplemente conexo. Si el campo es mltiplemente conexo, como el de la figura, el flujo del rotor del campo a travs de la superficie limitada por l no cumple las condiciones de nulidad por cuanto

123

en S0 no est definido y por lo tanto, el flujo a travs de esta superficie S0 representara el trabajo de circulacin en la lnea 1 lo que hara que el trabajo a lo largo de una lnea cerrada que abarcase la parte no definida sea distinto de cero. Para aclarar lo anterior consideraremos el espacio de mltiple conexin no definido en la zona S y tomemos los puntos del campo P1 El trabajo de las del campo a lo largo de un camino que vaya de P1 a P2 por la lnea 11 ser W 12 = u2 - u1 ya que esta regin es de simple conexin. Sin embargo, si lo hiciramos a lo largo de la lnea 12 (espacio de mltiple conexin) el W variara, ya que lo podramos considerar como la suma de los siguientes trabajos:

es: (en simple conexin) mdulo del campo (trabajo de circulacin en una lnea cerrada que limita la zona no definida)

Esta ltima expresin establece que el trabajo entre dos puntos para un camino multiplemente conexo ser igual al trabajo para un camino simplemente conexo ms tantas veces el mdulo del campo como vueltas desarrolla el camino alrededor de la zona no definida. Como conclusin de este anlisis, vemos que las (11) resultan ser una condicin necesaria pero no suficiente para que un campo sea conservativo. Estas nos dicen que el campo es irrotacional, pero ser conservativo si adems la funcin potencial u = u(x,y,z) es uniforme, es decir, est definida en toda la regin. Esto garantizar que el W a lo largo de una lnea cerrada sea nulo.

124

3.5.2) Energas Cintica y Potencial Partamos de la ecuacin de Newton:

(1 repet.) y multipliquemos :

Introduciendo

dentro del diferencial:

El trmino del miembro derecho (14)

recibe el nombre de energa cintica e. Luego:

Esta ecuacin describe el principio del trabajo y la energa (o Teorema de las fuerzas vivas). Integrando entre dos instantes t1 y t2:

(14) Aqu W 1-2 representa el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actan sobre la partcula (puesto que (1) toma ) cuando la misma se mueve desde el punto P1 al P2. Los trminos de la derecha son cantidades positivas por cuanto no dependen de la direccin de la velocidad. En otras palabras: el incremento de la energa cintica de un punto material en un intervalo de tiempo t2 - t1, iguala al trabajo realizado por las fuerzas en ese mismo intervalo. En el caso particularmente importante en el cual la fuerza es posicional y adems es conservativa (es gradiente de una funcin escalar u), refirindose a coordenadas cartesianas ortogonales, tendremos: dW = de = du (se ha tenido en cuenta la (13))

donde u(x,y,z) es una funcin escalar cualquiera que se denomina funcin potencial.

125

Ahora bien, observando la expresin anterior es lgico inferir que si las fuerzas del campo realizan un trabajo positivo generando una energa cintica, lo tendrn que hacer a expensas de un consumo de trabajo el cual las mismas estn capacitadas para realizar. As, podemos definir en el campo conservativo una cierta funcin energa potencial (p) como energa capaz de realizar trabajo: dW = - dp (15)

ya que a un trabajo positivo de las fuerzas del campo le corresponder una cantidad igual pero de signo contrario de p gastada. La funcin energa potencial p ser igual y de signo contrario a la funcin escalar u(x,y,z) generadora del campo .

La relacin de p con la energa cintica es de = - dp (16)

Si pasramos de un punto P1 con la velocidad V1, a un punto P2 con la velocidad V2, siendo P1 y P2 los respectivos valores de la funcin energa potencial, de la integracin de (16) se tendra

(17) Este es el teorema de la conservacin de la energa y expresa: La energa mecnica E, suma de las energas cintica y potencial, se conserva constante durante el movimiento en un campo consevativo. 3.5.3) Cantidad de Movimiento y Momento de la Cantidad de Movimiento (o momento cintico) Definicin 1: Al producto de la masa de un punto por su velocidad se lo denomina cantidad de movimiento .

luego: llamaremos a elemental . impulso elemental y a cantidad de movimiento

126

As:

(18)

Si ocurre que no hay fuerzas que acten sobre el punto P, o bien la resultante de ellas es nula, de (18) se tiene:

lo que nos dice que en este caso se conserva el vector cantidad de movimiento Definicin 2:

Dado un punto material P de masa m y un centro fijo O, se denomina momento de la cantidad de movimiento del punto P con respecto al punto O vectorial de : ( momento cintico) al producto

(19)

Para un sistema:

3.6) Algunos casos particulares del movimiento del punto material 3.6.1) Movimiento de cada en un medio resistente Consideremos un punto material que cae en un medio resistente desde una altura H con una fuerza aplicada sobre l por el medio que es proporcional a la velocidad (se considerar despreciable el empuje de Arqumedes).

Veamos algunos aspectos del movimiento: a) el tiempo que tarda en recorrer la altura H

127

Sea

luego:

integrando:

recurriendo a las condiciones iniciales:

despejando para obtener V = V(t); resulta:

(20) Ahora buscaremos x = x(t). Para ello aplicamos:

; integrando

pero en t = 0 es x = xo = 0, de donde:

128

(21) de manera que para conocer el tiempo de cada tc basta con reemplazar x por H en la (21). b) La velocidad con que la partcula tocar la superficie es fcilmente encontrada de (20):

(22) c) La velocidad que adquirira el cuerpo si cayese indefinidamente es; tambin de (20):

(23) en x d) Las grficas de las expresiones (20) y (21) sern:

129

3.6.2) Movimiento de un Punto Material en un Campo Gravitacional Newtoniano. Consideremos el caso en que una masa ubicada en o genera un campo de fuerza en el espacio que la circunda siendo K = constante de proporcionalidad

Encontremos coordenadas cartesianas:

la

expresin

de

en

es decir:

donde es:

de donde puede verificarse que tal campo es irrotacional, puesto que resulta, de (11):

Podemos encontrar la funcin energa potencial, haciendo (15) con

130

y tomando p 0 si r , resulta: C = 0 El potencial en un punto de un campo gravitatorio es el trabajo que deben efectuar las fuerzas del campo para llevar una partcula desde el infinito hasta dicho punto.

luego:

y ser : ) y

La funcin energa potencial es uniforme (simplemente valuada, en todo punto r

por consiguiente el campo es conservativo. Tambin podemos determinar las lneas de fuerza; de (10):

Integrando:

y = C1 x

haz de rectas por el origen contenidas en el plano coordenado x, y. De igual forma pueden conocerse las lneas de fuerza en los otros planos coordenados. De la expresin de p(r) pueden calcularse las superficies equipotenciales:

Para cada valor p0 de p existe una superficie equipotencial. Estas son una familia de esferas concntricas en 0 y por lo tanto son perpendiculares a las lneas de fuerza. Tambin puede calcularse la velocidad de m en un punto P2 concindola en un punto P1, aplicando el teorema de conservacin de la energa mecnica:

de donde:

131

y por lo tanto:

3.6.3) Movimiento de un punto material sujeto a una resistencia elstica. 1) Vibraciones libres de un sistema mecnico de un grado de libertad sin amortiguamiento: El sistema mecnico en estudio se muestra en la figura: Se supone que el resorte cumple con la ley de Hooke y que no tiene peso ni amortiguamiento. El sistema de referencia se coloca cuando el cuerpo est en equilibrio esttico. En movimiento, planteamos:

Consideremos todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo:

(24) Que es la ecuacin (diferencial ordinaria) del movimiento oscilatorio armnico; su solucin es: Ecuacin Caracterstica:

132

Las constantes C1 y C2 se determinan a partir de las condiciones iniciales del problema. En el caso ms general, las condiciones iniciales, son:

(25) Luego, de (24) es: y(0) = C1 =Yo

Tenemos as la solucin del problema de valores iniciales (24) - (25):

(26) De 26, se observa que la frecuencia circular viene dada por y es costumbre denotar

llamndose en este caso wn : frecuencia circular natural del sistema. Se llama natural porque es la frecuencia propia con que vibra el sistema al dejarlo libre (luego de perturbarlo). Vamos a dar otra forma a (26) para poder interpretar mejor las conclusiones. Sea:

(27)

luego

133

Es decir, hemos transformado (26)

(28) donde Y y j se determinan de (27). La (28) nos permite asegurar que un ciclo del movimiento se efecta cuando wn T vari 2 p rad ( 360). O sea, que el perodo T, verifica:

Como la frecuencia es fn = 1/T, resulta que la frecuencia natural del sistema viene dada por:

(ciclos/seg o Hertz) En conclusin: el movimiento del sistema es armnico (la relacin entre Y y t viene dada por funciones trigonomtricas), con frecuencia natural:

y frecuencia circular natural:

2) Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso: El anlisis de sistemas con amortiguamientos resulta muy complicado; sin embargo, existen modelos de amortiguamiento ideal que se adaptan bien a ciertos casos particulares. Uno de ellos es el que permite el tratamiento matemtico ms simple y se basa en la hiptesis de que la fuerza del amortiguador es proporcional a la velocidad. Se suele llamar amortiguamiento viscoso. El sistema mecnico se muestra en la figura:

134

Tenemos as:

(29) Solucin de (29): En primer lugar, hacemos:

Analicemos los tres casos posibles:

2.1) Si lo que ocurre es que c tiene valor elevado y hay un gran amortiguamiento. En este caso l1 y l2 resultan ser reales y por lo tanto la solucin general de (19) viene dada por:

(31)

135

Si llamamos:

(32)

como es resulta Luego, los exponentes de las exponenciales son negativos, es decir que la solucin y(t) viene dada por la suma de dos exponenciales decrecientes. As,en este caso, el sistema no oscila. Al crecer t > 0 la masa tiende a la posicin de equilibrio esttico sin oscilar. Este movimiento se llama sobreamortiguado.

2.2) Si es:

la solucin general de (29) resulta:

(33) En este caso, c se designa con cc y se denomina coeficiente de amortiguamiento crtico. Es un estado de transicin entre el anterior y el que luego analizaremos. En el caso de amortiguamiento crtico, de (33) vemos que: como la exponencial nunca se anula y c1 + c2t = 0 si y solo si t = z y c1 = - c2 z, el sistema no oscila y puede pasar por la posicin de equilibrio esttico (y = 0) slo en un caso particular. Este es sin duda, un caso semejante al anterior.

136

2.3)

Ahora es:

y como La solucin general de (29) es:

(ya se ha hecho en sistemas mecnicos de vibraciones libres sin amortiguamiento)

con: (34)

Ahora (34) nos demuestra que el movimiento del sistema es oscilatorio amortiguado. Como sen (bt + j) vara entre + 1 y - 1, resulta que la grfica de y(t) se encuentra entre . La figura muestra un caso:

Vemos que b es la frecuencia circular natural reducida y como

, cuanto ms pequeo es c, es mayor b y por lo tanto las oscilaciones, ms rpidas. T es el pseudoperodo =

Ntese que cuando amortiguamiento.

y resulta el movimiento de vibraciones libres sin

Este movimiento se llama subamortiguado. Para este caso, resulta de inters determinar la cantidad de amortiguamiento presente en el sistema para lo que se hace necesario medir la razn de decrecimiento de la oscilacin: Para un tiempo dado, t1, ser:

137

y un tiempo T, despus, es:

Efectuando el cociente:

luego:

de donde:

Al logaritmo natural de la razn entre dos amplitudes sucesivas se lo denomina decrecimiento logartmico d y permite conocer el amortiguamiento presente en un sistema si se tiene un registro grfico de sus oscilaciones naturales. 3) Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento: Consideremos el sistema mecnico (masa-resorte) donde acta sobre la masa una fuerza externa f(y,t). La ecuacin diferencial que describe el movimiento del sistema es:

Supongamos para simplificar las condiciones iniciale

(35)

(36)

138

Solucin general de (35):

Consideremos la ecuacin homognea asociada: Su solucin es: Ahora debemos determinar una solucin particular de (35). Si la fuerza externa es una funcin de ambas variables (espacial y temporal), el anlisis matemtico del problema se torna complejo en general, ya que resultara un problema no lineal o de coeficientes variables. Ejemplos de esto son: a) f(y,t) = Fo y t b) f(y,t) = Fo y sen wt c) f(y,t) = Fo y
2 2

En el caso a) se tiene una ecuacin diferencial con coeficientes variables, en b) la ecuacin es no lineal con coeficientes variables y en c) es no lineal. Si la ecuacin diferencial no es lineal, la solucin del problema se complica y an para los casos ms simples de la funcin f(y) es necesario recurrir a mtodos aproximados. Analicemos el caso en que la fuerza externa aplicada al sistema, es una funcin cosenoidal (ver fig. a) en pg (126): Supongamos que sea: F(y,t) = Fo cos wf t La fuerza externa sobre la masa es de amplitud Fo y frecuencia circular wf.

Sea:

(39)

Debemos hallar una solucin particular de (39); para ello proponemos la solucin:

Reemplazando en (39)

139

Igualando coeficientes:

Consideremos el caso ms general de condiciones iniciales (36);

Resulta as:

As, la solucin general del problema de condiciones iniciales:

140

Resulta ser:

(40) Debe notarse que los tres primeros sumandos traen la frecuencia natural wn del sistema, mientras que el ltimo la frecuencia de la fuerza externa wf. En sistemas reales existe amortiguamiento y entonces el nico movimiento que persiste es el descripto por el ltimo sumando. Por ello se lo denomina estado estacionario mientras que a los restantes, transitorios. Debe tenerse en cuenta que los trminos que representan al estado transitorio tienden a cero cuando t en el caso que c 0. Vamos a dar una forma distinta a (40): Sea:

Sabemos que los dos primeros sumandos pueden reemplazarse por

Entonces es:

Por lo tanto la respuesta del sistema viene dada por la superposicin de dos oscilaciones armnicas. Una de ellas posee wn la frecuencia natural del sistema y la otra la frecuencia wf de la entrada:

141

El Fenmeno de Resonancia: Una situacin muy importante para analizar la constituye el caso cuando

Recordemos que

y entonces:

Cuando

resulta

Es decir, las amplitudes de y(t) crecen indefinidamente. Este fenmeno se denomina resonancia y representa una situacin muy peligrosa en la prctica. O sea que esta situacin crtica se plantea cuando la frecuencia de la fuerza excitadora del sistema coincide con la frecuencia natural del mismo.

Se denomina factor de multiplicacin a y su grfica en funcin de f es:

142

En el caso de resonancia, la ecuacin (39) se transforma en:

Dada 40:

(42) puede analizarse la condicin de resonancia considerndola como caso lmite de la solucin general de la ecuacin (35). Si entonces el ltimo trmino de (42) se vuelve indeterminado. Usando el Teorema de LHospital, mediante derivacin del numerador y denominador con respecto a , se obtiene:

(43) Vemos que el movimiento de la masa se incrementa sin lmite a medida que el tiempo transcurre. Sin embargo, si hay un amortiguamiento, entonces puede demostrarse que las amplitudes no crecen indefinidamente. En el caso de considerarse solamente el trmino correspondiente al estado estacionario

143

la grfica de yp en funcin de t, ser:

Ejemplo de Aplicacin: El motor a explosin monocilndrico de la figura est montado sobre un bloque de cimentacin que est apoyado en resortes. Describir la vibracin del estado permanente del sistema si el bloque y el motor tienen una masa total de m = 80 Kg. y el motor cuando est funcionando crea una fuerza de F = 50 sen 2t [N], donde t se mide en seg. Suponer que el sistema vibra solamente en la direccin vertical, con el desplazamiento positivo medido hacia abajo, y que la rigidez total de los resortes puede representarse como k = 2000 N/m. Expresar para qu velocidad rotacional del motor se producir la resonancia del sistema.

es:

= 2 ; Fo = 50

k = 2000

144

a)

b)

4) Vibraciones Forzadas de un Sistema con Amortiguamiento Viscoso: Sea:

(44) y(o) = yo (45)

(46) a) Solucin de la homognea asociada:

Solucin complementaria:

La solucin de esta ecuacin ya ha sido determinada y discutida en Vibraciones libres de un sistema con amortiguamiento; por ello pasamos a determinar una solucin particular de la nohomogenea (44). Proponemos como solucin a: . Por consiguiente:

Reemplazando en:

(44)

145

Igualando los coeficientes de los senos y cosenos:

Resolvamos el sistema (47)-(48):

multiplicamos a la 47 por

y la dividimos por

y sumando m. a m.

146

(Se supone que

- Si c = 0, obtenemos la solucin ya hallada en Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento. En efecto resulta:

B=0

La solucin general de la ecuacin homogenea asociada a (44) con c = 0, ya la determinamos y es:

Y as llegamos a la solucin del problema (44), (45), (46) con c = 0 que lgicamente coincide con la expresin obtenida al estudiar vibraciones forzadas de un sistema no amortiguado. - Si c 0

Vamos ahora al caso general en el que existe un amortiguamiento viscoso c. La solucin particular yp de (44) viene dada por:

(49) Dividiendo numerador y denominador en (49) por m , se llega a:


2

que, como vimos anteriormente, puede llevarse a la forma:

(50)

147

donde:

(51)

(52) el ngulo representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada y la vibracin resultante de estado permanente del sistema amortiguado y su representacin grfica en funcin de se observa en la prxima Figura.

El factor amplificador M es ahora:

(53) y expresa la razn de la amplitud de la deflexin causada por la vibracin forzada a la deflexin causada por la fuerza Fo (esttica). En la grfica siguiente puede verse que la amplificacin de la amplitud aumenta cuando disminuye c/cc y que la amplitud mxima se produce en general para (ver Figura)

148

Ejemplo de aplicacin: Un motor elctrico obligado a desplazarse verticalmente gira a 1470 RPM con un tornillo prisionero de masa m = 20 gr. situado a 10 cm del eje de rotacin. La masa del conjunto motorestructura es M = 50 Kg; se encuentra montado sobre un elastmero de K = 152.000 N/m y c = 2500 Kg/seg. Se desea encontrar: a) Zona de trabajo en relacin a versus factor amplificador.

b) Mximo desplazamiento en el estado estable para un ciclo del movimiento

c) Diferencia de fase entre la entrada d) Expresin analtica del movimiento estable.

y la salida

e) Frecuencia natural y pseudoperodo del movimiento. a)

149

b)

c)

d)

5. Concepto de transmisibilidad y aislacin En los apartados anteriores hemos visto casos de movimientos de masas las cuales pueden modelar, en primera aproximacin, un equipo mecnico o elctrico en funcionamiento sujetos elsticamente a una fundacin fija. En la prctica es sumamente importante conocer el coeficiente de transmisin de fuerza o TRANSMISIBILIDAD (TRF) desde el sistema a la estructura para evaluar posibles daos. 5.a) El equipo como fuente de la vibracin (aislacin activa): Tomando para el anlisis el sistema amortiguado del apartado 4 (pg. 129), observamos que la fuerza transmitida (FT) a la fundacin es la suma de las fuerzas en el resorte (k y) y en el amortiguador , las que se hallan desfasadas en ; en efecto, aplicando (50):

150

y por lo tanto:

Definiendo la transimisibilidad como el cociente entre la fuerza transmitida cuando el sistema est en movimiento y la esttica, se tiene:

pero teniendo en cuenta (51), es:

(54)

El efecto de

sobre TRF se muestra en la siguiente grfica:

necesitndose por Puede observarse que para una buena aislacin debe ser lo tanto un bajo valor de n, lo que implica baja rigidez, es decir, un montaje altamente flexible.

151

Esto no siempre es aceptable en la prctica donde usualmente es necesaria una cierta rigidez mnima para satisfacer condiciones de operacin. Ejemplo de aplicacin: Una prensa para pasta de alimentos consta de un motor elctrico balanceado de masa M1 = 900 kg que gira a 1470 RPM accionando una polea mediante correas a 450 RPM. La masa de la prensa es M2 = 2100 Kg. El movimiento rotativo de la mquina impone vibraciones no deseadas a la losa de nivel + 27 m que la soporta. Se desea elegir por folleto un montaje antivibratorio que provea una Tr = 0,4 (atenuacin del 60%).

Solucin: Del folleto adjunto se observa que para mquinas rotativas girando por encima de 400 RPM se cuenta con amortiguadores de fn igual a 3 a 4 Hz, debiendo usarse de acuerdo al peso del conjunto (3000 Kg) 6 elementos V1136-25 que soportan 420 a 620 Kg cada uno). Se observa que de acuerdo a estos valores resulta ff / fn = 2 elementos c / cc 0,15, del grfico de TR resulta TR 0,4. y siendo para este tipo de

5.b) La fundacin como fuente de la vibracin (aislacin pasiva): En el caso que la fundacin se encuentre sujeta a una vibracin armnica, la ecuacin de movimiento es:

152

(55) o:

y tomando:

resulta:

(56) con:

Por lo tanto, teniendo en cuenta la similitud entre las expresiones (56) y (44), se tendr:

(57) Pudiendo definir en este caso la transmisin de movimiento como la relacin entre la amplitud de la vibracin del cuerpo y la amplitud de la vibracin de la fundacin

(54) As, las transmisibilidades de fuerza y de movimiento resultan ser iguales: TRF = TRM

153

Ejemplo de aplicacin: La vibracin del piso donde se desea instalar un delicado espectrgrafo de masas es armnica simple a una frecuencia en el rango 15-60 Hz. El equipo, que debe ser aislado del movimiento del piso, est sujeto a una pequea plataforma montada sobre tres resortes iguales, cada uno soportando la misma carga. Slo tiene lugar movimiento vertical. La masa combinada del equipo y la plataforma es de 40 Kg y el coeficiente adimensional de amortiguamiento viscoso de la suspensin es 0,2. Encontrar el valor mximo de la constante de resorte, si la amplitud de la vibracin transmitida tiene que ser menor del 10% de la vibracin del piso sobre el rango de frecuencias dado. Solucin: Aplicaremos la ecuacin (54). En ella es: TR = 0,1 con c/cc = 0,2

es decir:

de donde: Ahora, cuando: f = 2 y 15 rad/seg , resulta


n

= 19,97 rad/seg

y dado que

m = 40 Kg.,

el resorte equivalente posee una constante elstica de kE = 15.935 N/m y cada uno de los resortes en paralelo k = kE / 3 = 5300 N/m La amplitud de la vibracin transmitida del piso al equipo ser as menor del 10% a frecuencias superiores a 15 Hz.

154

CAPITULO 4 4) Cintica de los Sistemas Materiales Los problemas que aqu se plantean son idnticos en escencia a los que aparecen en la cintica de una partcula. Para llegar a plantear las ecuaciones que resuelven estos problemas comenzaremos por definir dos conceptos fundamentales: TRABAJO y ENERGIA CINETICA, as como tambin ser necesaria la formulacin de algunos teoremas. Recordemos que definimos como Centro de Gravedad de un sistema de n puntos materiales al punto cuyo vector posicin est dado por:

4.1) Trabajo Elemental de las Fuerzas que Actan Sobre un Sistema Material: Supongamos un sistema formado por N puntos materiales. Para un punto genrico Pi el trabajo elemental de las fuerzas aplicadas sobre el mismo es

pero como resulta y el trabajo elemental de todas las fuerzas que actan sobre el sistema ser:

(1) En esta expresin deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos: 1.) El trabajo depende del sistema de referencia, puesto que depende del mismo, es decir, que la expresin (1) indica un trabajo relativo a la terna en la cual se est estudiando el movimiento. 2.) En la (1), representa la suma de fuerzas activas, reactivas e interiores:

El hecho de que intervengan las fuerzas interiores hace que esta expresin (1) sea de difcil aplicacin, salvo que se conozca la forma de actuar de las mismas, lo que es realmente improbable.

155

Sin embargo, en los cuerpos rgidos su aplicacin es sencilla puesto que al permanecer constante la distancia relativa entre los puntos, el trabajo de las es nulo. Adems, estas fuerzas actan de a pares, colinealmente y en sentidos opuestos por lo que:

As, para un sistema material rgido, ser:

(2)

donde:

= resultante de las fuerzas exteriores.

Tambin, para un slido puede tomarse: (3) donde es la velocidad de un punto del cuerpo tomado como centro de reduccin; y

son los vectores posicin de los otros puntos respecto de 01; por lo tanto representa la velocidad relativa de los puntos Pi respecto del centro de reduccin O1. Para el caso de una chapa, grficamente resulta:

Reemplazando (3) en (1) y teniendo en cuenta (2):

(4)

156

En el primer sumando, puede sacarse como factor comn fuera de la sumatoria, puesto que al ser la velocidad del centro de reduccin, es la misma para todos los puntos, obtenindose:

En cuanto al producto mixto del segundo sumando, puede, sin alterarse el orden cclico de los vectores, escribirse de la siguiente manera:

y es el momento de la resultante de las fuerzas exteriores respecto al punto 01, que es el centro de reduccin. Luego, la expresin del trabajo elemental para un slido es; de (4)

(5) la cual depende de la terna de referencia adoptada.

4.2) Expresin General de la Energa Cintica para un Sistema Material Supongamos un sistema material en movimiento respecto de una terna cualquiera y sea una partcula del sistema de masa mi y velocidad La energa cintica de esta partcula es:

y por ende, la energa cintica total del sistema:

(6) Esta espresin tambin es relativa a la terna de referencia. Para evaluar la energa cintica de un sistema, conviene elegir un centro de reduccin y tomar una terna en ese punto que se traslade con respecto a la que se est estudianto el movimiento; grficamente:

157

Sea el punto o1 del sistema el centro de reduccin y origen de una terna que se desplaza con velocidad . Esta terna resulta ser parcialmente solidaria con el sistema material. Puede ms la

decirse que todos los puntos Pi del sistema estn animados de la velocidad velocidad relativa de cada punto con respecto a o1, es decir:

Reemplazando en (6)

(7) Esta expresin nos da la energa cintica (que tendr el mismo valor cualquiera sea el punto o1 elegido) del sistema material y como se observa est compuesta de tres sumandos, cada uno de ellos con un importante significado a saber:

El primer sumando, recibe el nombre de energa cintica de arrastre o de traslacin y es la que tendra el sistema en el supuesto que toda la masa estuviera concentrada en el centro de reduccin, siendo generada por la velocidad de ste ltimo.

se denomina energa cintica relativa o de El segundo sumando rotacin y est originada por el movimiento relativo de cada punto respecto al o1.

158

El tercer sumando recibe el nombre de fuerza viva compuesta y su valor depende del centro de reduccin. Esta e3 puede anularse si se toma como centro de reduccin a un punto fijo del sistema (si lo hubiera), as resultara 0 siendo en este caso e1 tambin nula. y por ende e3 =

Pero el caso ms importante de anulacin de e3 es cuando se toma como centro de reduccin del baricentro G del sistema, lo que da lugar al teorema de Knig: La energa cintica de un sistema material cualquiera es en cada instante igual a la energa cintica que corresponde al baricentro supuesto que en l est concentrada toda la masa, ms la energa cintica que le corresponde al sistema en su movimiento relativo al baricentro. En efecto, si o1 es el centro de reduccin, entonces o1. es el vector posicin de G respecto de

Pero si

Por otro lado:

derivando:

Con lo que, siendo

ser

y por lo tanto

,c.q.d.

La (7) es una expresin vlida para cualquier sistema material. Veamos ahora qu forma toma la expresin de la energa cintica para un slido en movimiento rototraslatorio; para ello tomaremos una terna cualquiera trasladndose con la velocidad del centro de reduccin, (es decir, no est

pero sin que ella est impresa del movimiento de rotacin del slido solidariamente unida al mismo). As, el slido se mueve respecto a la terna mvil con una velocidad angular punto Pi se tiene:

; luego, para un

159

y por lo tanto

Reemplazando esta expresin de la ley de distribucin de velocidades en un sistema rgido, en la (6) se obtiene:

En el segundo sumando se ha multiplicado numerador y denominador por w . formndose el versor .

160

Detengmonos ahora sobre la expresin:

En consecuencia al eje As

y es el momento de incercia de la masa mi respecto

resulta ser el momento de inercia del slido respecto al eje sumando, se tiene para un slido es

pasante por o1. El tercer

y por lo tanto, la expresin general de la energa cintica

(8) En un sistema rgido siempre es posible anular e3. Una forma es usar como centro de reduccin a un punto fijo, lo que ser posible si el slido est en movimiento de rotacin o de rotacin instantnea, en este caso es:

Pero tambin se puede anular e3 tomando el varicentro como centro de reduccin; en este caso y:

4.3) Expresin General de la Cantidad de Movimiento para un Sistema Material. Para un sistema compuesto por N puntos materiales, la cantidad de movimiento de sus puntos ser: para uno

161

y por tanto, la cantidad de movimiento

del sistema:

es funcin de La cantidad de movimiento depende de la terna de referencia elegida (porque la terna) para estudiar el movimiento. Tomando un punto o1 del sistema como centro de reduccin se tendr:

donde es la velocidad de una de las partculas del sistema y respecto de ellas. As:

es la de todas las otras

Si se tomera como centro de reduccin al baricentro G del sistema, se tendra (o1 G):

y siendo el segundo sumando del miembro derecho de la igualdad la cantidad de movimiento relativa al baricentro, sta se anula como se demostrara anteriormente, obtenindose (9) Esta ltima expresin nos dice que la cantidad de movimiento total del sistema material es la que tendra su baricentro en el supuesto de que toda la masa estuviese concentrada en l. Para los sistemas rgidos la (9) constituye la expresin ms directa para obtener la cantidad de movimiento. 4.4) Expresin general del momento cintico para un Sistema material Siendo para una partcula:

162

definiremos como momento cintico de un sistema de partculas respecto de un punto o1 a la suma de los momentos cinticos de cada partcula:

El punto o1 es el centro de momentos y pertenece al sistema material, pudiendo ser fijo o mvil. A la vez, o1 es el origen de la terna que se desplaza con Como siempre y as: respecto de la fija

(10)

es la posicin del baricentro respecto al centro de momentos o1 y donde velocidad de ese punto.

es la

El primer sumando del trmino de la derecha en (10) expresa que una parte del momento cintico respecto del punto o1 sera el que tendra toda la masa como si sta estuviese concentrada en el punto G y con la velocidad de o1. Recibe el nombre de momento cintico de arrastre u orbital. El segundo sumando es el debido a las velocidades relativas a o1 y se denomina momento cintico relativo o propio. Si se ubicara la terna sobre el baricentro G, tomndoselo como centro de momentos, se tendra y:

(10) que es el momento cintico relativo al baricentro. Por lo tanto, respecto del baricentro el momento cintico total y el relativo son iguales, no existiendo momento cintico orbital. Los responsables de que exista momento cintico respecto del baricentro son los movimientos de las partculas con respecto a ste.

163

Veamos ahora qu forma adopta la (10) para el caso especfico de un cuerpo rgido: en este caso tomaremos la terna solidaria con el cuerpo en un punto o1 del mismo, donde ahora estarn aplicados los vectores caractersticos , siendo:

luego, reemplazando:

como siempre, el primer sumando resulta

En el segundo sumando conviene aplicar la frmula de Gibbs:

Obtenindose

(11) con:

164

Por lo que:

o trabajando en forma matricial:

(12)

Donde

es la matriz unidad.

Veamos ahora el producto:

(13)

Donde posicin

es una matriz cuadrada de 3 x 3 originada por el producto binario del vector por s mismo.

Luego, introduciendo (12) y (13) en (11), resulta:

(14) Operando con el binomio entre parntesis se observa que:

(14 a)

165

Cada elemento de esta nueva matriz de 3 x 3 tiene un significado fsico relevante. En efecto por ejemplo es el momento de inercia de la masa i-sima respecto del eje ; grficamente

De

igual

forma,

Sern siempre positivos, por cuanto las distancias estn elevadas al cuadrado. Los trminos ubicados a los lados de la diagonal principal representan los momentos centrfugos o productos de inercia de la masa mi respecto de dos planos coordenados, cambiados de signo. As por ejemplo:

es el momento centrfugo de mi respecto a los planos dados por sus direcciones normales De la misma manera surgen:

Pueden tomar valores positivos o negativos e incluso anularse. Por lo tanto la matriz (14) queda expresada:

A la matriz se la conoce con el nombre de TENSOR DE INERCIA de la masa mi con respecto a 01. Luego

(15)

166

que representa el tensor de inercia del sistema total respecto de 01 .(VER APENDICE I)

Notar que .

est referido a la terna con respecto a la cual se expresa la velocidad angular

De esta forma, la expresin (14) queda:

(16) Segn qu punto se tome como centro de reduccin, se tendrn diversos casos. Si se toma un punto fijo 01 del slido, ser:

(16a) En cambio, si se toma 01 G resultar:

(16b) Si bien la expresin (16) es general y de directa aplicacin, a veces resulta ms sencillo el clculo del momento cintico respecto de G como primer paso para conocer el efecto es: . En

(17)

terna supuesta fija.

167

terna mvil solidaria con el slido. (18) Reemplazando (18) en (17):

luego:

(19) La (19) permite conocer el momento cintico respecto de cualquier punto conociendo el referido al baricentro. En ella, que se supone fija y es la cantidad de movimiento del sistema repecto de la terna

es el vector posicin de G desde 01.

Es indudable que desde el punto de vista prctico conviene referir todos los vectores intervinientes en las expresiones anteriores a la terna solidaria con el cuerpo, porque respecto de ella resultar constante el tensor . Un caso particular es el de los slidos de revolucin que aunque se muevan con respecto a una terna dada, sus momentos de inercia no cambian respecto de ella. Siendo las (16) y (19) expresiones vectoriales, resulta inmediata la obtencin de las formas cartesianas, con slo desarrollar:

Ejemplo de aplicacin Antes de continuar con el desarrollo de la teora para la cintica de los sistemas en general y de los slidos en particular, resulta conveniente la aplicacin de las expresiones hasta ahora encontradas para la solucin de un problema en concreto con el objeto de proceder a la fijacin de los conceptos desarrollados.

168

Sea la rueda B de la figura sometida a la rotacin sin deslizar sobre el plano son:

alrededor del eje

y obligada a rodar

. Los parmetros mecnicos y geomtricos del problema

a = 20 cm r = h = 10 cm q(t) = 20 p t

r = densidad = 8 gr/cm e = espesor = 1 cm

* Despreciar e para el clculo de los momentos de inercia

Se desea determinar: a) energa cintica del disco: a.1) Tomando como centro de reduccin al punto 01 G a.2) Idem a P; b) Momento cintico respeto de 0. c) Cantidad de movimiento.

Solucin:

Por comodidad, referiremos los vectores respecto a la terna fija a la varilla

169

a.1)

para hallar

de tablas (VER APENDICE A.I.5):

170

adems:

luego e = e1 + e2 + e3 @ 310 Joule a.2)

= -793,7 Joule As,

b)

171

c)

4.5) Teoremas de la Cintica A continuacin enunciaremos una serie de teoremas que son vlidos para la cintica de los sistemas en general, aunque se particularizarn aqu para sistemas rgidos. 4.5.1) Teorema de la Derivada de la Cantidad de Movimiento Recordemos que para una partcula Pi de un sistema libre, tenamos:

con resultantes de las fuerzas interiores y exteriores respectivamente que actan sobre la partcula. Para un sistema de partculas ser:

pero para un slido es

(por cuanto stas actan de a pares, con el mismo

mdulo, colineales y opuestas); luego

. Tambin es:

172

Luego:

(20) Como vemos que si resulta constante, lo que indica que el movimiento del baricentro no puede variar si no actan sobre el sistema fuerzas exteriores. Si se ha tomado una terna de referencia en movimiento para referir los vectores se tendr:

Los tres primeros sumandos expresan la variacin de

respecto de la terna mvil como si

sta estuviese detenida y se denotar:

. Los tres siguientes sumandos pueden

expresarse teniendo en cuenta que siendo

etc., de la siguiente manera:

la velocidad angular de la terna (IMPRESA A ELLA) mvil, que si es del mismo.

solidaria al cuerpo coincidir con la Por lo tanto:

(20) Esta es la expresin de la ecuacin de Newton para sistemas de referencia en movimiento. 4.5.2) Teorema de la Derivada del Momento Cintico

Recordemos que:

173

Luego:

Pero: Reemplazando

(velocidad relativa a la terna mvil)

(21) Pero:

(22)

es el momento de todas las fuerzas exteriores respecto del centro de momento o1 ; es el momento de las fuerzas interiores respecto de o1, que por actuar stas de a pares y contrarias, en un rgido resulta nulo. Reemplazando (22) en (21)

174

(23)

Si el punto 01 es fijo u v

(23bis)

Si la terna respecto de la cual est referido

no es inercial, se tendr:

que se transforma en:

y por lo tanto, la (23) toma la forma:

(23) Ecuacin de Euler

Si es o1 fijo Si se toma el baricentro G como centro de reduccin, se tiene:

(23bis)

Las ecuaciones (20) y (23) constituyen las denominadas ecuaciones cardinales de la cintica o del movimiento de los slidos. En el espacio, de estas dos ecuaciones vectoriales se obtienen seis escalares que relacionan entre s a los parmetros intervinientes en la mayora de los problemas de la cintica. Esto permite, o bien determinar las 6 coordenadas que fijan su posicin en funcin del tiempo cuando se conoce en cada instante el sistema de fuerzas que

175

actan sobre el cuerpo, o bien encontrar el sistema de fuerzas actuantes si lo que se conoce es el movimiento. 4.5.3) Teorema de las Fuerzas Vivas Recordemos que para una partcula se tiene:

extendiendo a todo el sistema: (24) Esta expresin nos dice que el trabajo elemental de todas las fuerzas que actan sobre el sistema es igual a la energa cintica elemental del mismo. Debe notarse que en el trabajo W

intervienen fuerzas interiores y exteriores teniendo presente que si bien

, en

, resultando nulo slo para el caso de los sistemas rgidos. Por este general es motivo, la aplicacin de la (24) slo se hace posible cuando se conoce el comportamiento de las tal como es el caso de los rgidos o de los slidos elsticos. Conviene recordar que las expresiones (5) y (8) nos dan la forma final de la (24) para un sistema rgido:

Igualando estas expresiones resulta una ecuacin diferencial de aplicacin directa. 4.5.4) Teorema de las Areas Recordemos que la velocidad areolar para una partcula es:

que representa en forma vectorial al rea barrida por el vector posicin en la unidad de tiempo. Multiplicando m.a.m por la masa de la partcula:

luego

176

y por lo tanto

(25)

Esta expresin nos dice que el momento cintico de un sistema de partculas respecto de un punto cualquiera es igual al doble de la sumatoria de la masa por la velocidad areolar respecto del centro de momentos. De modo que si el momento de las constantemente, resulta con respecto a G a un punto fijo es nulo (23 bis) y por lo tanto:

4.5.5) Teoremas de Conservacin a.-) Teorema de la conservacin de la cantidad de movimiento De la expresin (20) surge que si un sistema material se encuentra sometido a un sistema de fuerzas exteriores en equilibrio, es decir, de resultante nula, la cantidad de movimiento del sistema se conserva:

Si Es decir que la cantidad de movimiento no puede ser variada por las fuerzas interiores. b.-) Teorema de la conservacin del momento cintico La expresin (23 bis) pone de manifiesto que si el momento de todas las fuerzas exteriores respecto a un punto fijo o al baricentro del sistema material se mantiene nulo durante el movimiento entonces el momento cintico es constante:

177

Si

Si

El momento cintico no se puede variar por la accin de fuerzas interiores; ser

4.6) Movimiento de un Slido Alrededor de un Eje Fijo Consideremos el slido de la figura, el cual se ve obligado a girar alrededor del eje fijo con una rotacin w = w(t).

Sea una terna fija

, uno de cuyos ejes coincide con el de rotacin; luego:

y construyamos un sistema mvil de referencia, el cual para simplicidad deber cumplir con los siguientes requisitos: a.-) La terna mvil estar fija al slido y el punto fijo 0 ser el origen del sistema de coordenadas (menos incgnitas para S rotacin, luego: ); tambin uno de sus ejes coincidir con el de

178

b.-) El centro de gravedad del slido debe caer dentro de uno de los planos coordenados, eliminndose una coordenada (en el caso de la figura: Yg). En otras palabras, la proyeccin del punto G sobre el plano vdetermina la direccin del eje .

Es conveniente referir todos los vectores al sistema mvil, puesto que conociendo j = j (t) es muy sencillo pasar al sistema fijo por transformacin de coordenadas. Supondremos que el slido est sujeto a un sistema de fuerzas activas cuya resultante es:

y trataremos de hallar las reacciones giratorias ecuaciones cardinales de la dinmica.

, aplicando las

Para ello, tomaremos momentos respecto del punto fijo 0, aunque podra usarse cualquier otro punto. As

La cantidad de movimiento ser

Por lo tanto:

y tambin

Calculemos ahora

(Notemos que el tensor de inercia debe estar referido a ejes paralelos a los mviles).

179

As resultar (16. a):

Donde los asteriscos indican las componentes del tensor que no hacen falta ser calculados por no intervenir en el producto matricial (debido a las componentes nulas de Por lo tanto: ).

y:

Habiendo encontrado todos los trminos que componen las ecuaciones cardinales, estamos en condiciones de proseguir con su aplicacin. De la primera de ellas:

(EXPRESION DE NEWTON) reemplazando y separando en componentes surge:

(26.a) La ltima de las tres igualdades expresa que las reacciones sobre movimiento de acuerdo con las condiciones que hemos elegido. De la segunda de las ecuaciones cardinales (ecuacin de EULER): no estn afectadas por el

se obtiene:

180

(26.b) Estas 6 ltimas expresiones (26 a y b) permiten analizar el caso general en el cual la velocidad angular vara con el tiempo (por ejemplo, en el arranque de un motor elctrico).

Veamos algunos casos particulares: a.-) Consideremos el caso en que Tendremos:

(1) Esta ltima es una condicin necesaria y no una ecuacin, puesto que si existiera momento en y Ntese que a pesar de considerar w = CTE algunas reacciones estn influenciadas por el movimiento. b.-) Si la nica fuerza activa fuiese el peso (siempre con w = CTE) tendramos: habra aceleracin angular g:

181

y las ecuaciones cardinales:

c.-) Cuando el centro de masas del cuerpo G est sobre actuante, se tendr:

siendo

la nica fuerza

puede observarse que:

Ntese que a pesar de no existir fuerzas activas en las direcciones X e Y, s existen reacciones de vnculo en esas mismas direcciones. Por lo tanto, stas surgen como consecuencia del movimiento y no de la carga. Zo no depende del movimiento ya que slo equilibra al peso. Por otra parte siendo: e surge claramente que las reacciones dinmicas engendran cuplas. d.-) Supongamos por ltimo un sistema de fuerzas activas muy particular, cuya resultante (includo el peso) pasa por el punto 0; se tendr: Mx = My = Mz = 0 y por lo tanto:

182

El vnculo en 01 quita 2 grados de libertad (2 rotaciones) y el 0 quita 3 grados de libertad (3 translaciones) absorbiendo este ltimo a la .

Notemos que las reacciones X1 e Y1 dependen exclusivamente del movimiento (puesto que si w = 0, stas no existen) y por ello reciben el nombre de reacciones dinmicas. As mismo, Xo, Yo, Zo dependen de y del movimiento denominndose reacciones Totales. Las reacciones que slo dependen de la fuerza activa se denominan estticas. Luego, las reacciones totales se componen de estticas y dinmicas. Es sencillo observar que para que no se produzcan esfuerzos dinmicos en el sistema material rgido, debern anularse Iyz e Ixz y el eje deber ser un eje principal de inercia, en cuyo caso recibir el nombre de eje permanente de rotacin. Veamos un ejemplo sencillo: La chapa triangular de la figura a) est en reposo y por ende no ejerce ningn empuje lateral sobre los soportes, debido a que su centro de gravedad est sobre esttica Zo. Se dice que la chapa se halla estticamente equilibrada. ; slo existir la reaccin

Fig. a Sin embargo, y dado que Z no es eje principal de inercia, Iyz 0 y las reacciones Yo e Y1 sern proporcionales a w cuando la chapa comienza a girar con . Estas reacciones giran con la chapa originando desgaste en los cojinetes y vibraciones en las estructuras que los soportan. Un mecanismo est dinmicamente equilibrado si las antes y durante el
2

183

movimiento son las mismas. En el caso de la chapa rectangular de la figura b) se observa que si no hay movimiento la misma est en equilibrio esttico (con reacciones en 0 vertical y sin reaccin en 01).

Al ponerse en movimiento (w 0) se desequilibrar, puesto que Z no es eje principal de inercia. (Si la chapa fuese cuadrada s lo sera y no habra desequilibrio). La chapa de la figura c) se encuentra en equilibrio esttico (si w = 0) con reacciones en 01 y 0. Al ponerse en movimiento se desequilibrar, por cuanto G no coincide con el eje principal. Un caso de equilibrio esttico y dinmico sera:

Problema Ejemplo Una chapa rectangular homognea de lados a y b gira alrededor de la diagonal estando sometida a su peso . Hallar las reacciones de vnculo (totales) .

(1)

184

(2)

Solucin:

I. Tomemos como terna de referencia la alrededor de )

solidaria a la chapa (es decir, rotando con

(4) por (1) Tomando un ngulo j entre el plano de la chapa y un plano vertical de referencia pasante por AB, se tiene:

(5)

por (4)

Luego:

(6)

185

II. Aplicacin de la (2)

Ahora

(7);

de tablas:

186

a) Rotacin al sistema

b) Traslacin al sistema

(simtrico)

Aplicando (7)

187

(8)

Luego, teniendo en cuenta (2):

Igualando las (8) y (9) en iguales direcciones

De la ltima de las segn

lo que es lgico puesto que no hay ni momento ni una cupla aplicada en esa direccin.

As, estas ltimas expresiones quedan:

(10)

188

de (10)

en (6)

Analicemos estos resultados: Para j = 0 se tiene

Para j = p/2

189

4.7) Dinmica del Movimiento Polar: Movimiento de un Cuerpo Rgido Alrededor de un Punto Fijo Recordemos que cuando el slido tiene un punto fijo (0), las ecuaciones cardinales de la cintica toman la forma:

(20 repeticin)

(23 bis repeticin) en las cuales el subndice rel indica que las derivadas deben efectuarse suponiendo que la terna relativa (o mvil) respecto de la est inmvil y absoluta, que cuando los ejes es la rotacin de esta ltima terna son solidarios al slido es

la rotacin absoluta de ste ltimo Veamos cmo aplicamos en este caso las ecuaciones cardinales: Para el estudio que nos proponemos encarar tomaremos como terna mvil una solidariamente unida al slido, la cual, para mayor simplicidad coincidir con los ejes principales de inercia del mismo en el punto fijo 0.

En este caso, el tensor de inercia del slido en el punto 0, ser:

190

Adems, el slido tendr 3 grados de libertad, es decir que su posicin quedar expresada por los 3 ngulos de Euler (y, q, j) y la velocidad de cada punto se conocer por el vector rotacin

Luego el vector

ser

y por lo tanto

el producto

resultar

de manera que reemplazando en la ecuacin de momentos (23bis)

(27) Estas son las llamadas ecuaciones de Euler. En el caso ms general funciones de t, de Las componentes de y velocidad de los puntos en que actan. podrn expresarse tambin en funcin de los ngulos de Euler: sern

191

(28)

se descompone primero en el plano

Ver Figura siguiente.

Estas tres ecuaciones junto con las (27) son seis ecuaciones diferenciales de primer orden en que permiten calcular los ngulos de Euler en funcin del tiempo, que es el objetivo que se persigue (aunque su integracin slo es posible en algunos casos particulares). Las ecuaciones (20) resultan tiles en este problema para determinar las reacciones en el punto fijo 0; en el caso en que ste no pertenezca al slido, puede considerarse como tal a alguno que est unido al mismo por algn tipo de vinculacin; se tendr:

192

donde Rox, Roy, Roz son las reacciones (incgnitas) en 0 y activas (datos).

son las fuerzas

Las ecuaciones de Euler (27) no son en general integrables, pero resuelven algunos casos particulares, de los cuales, los dos ms importantes para el ingeniero son: a.-) CASO DE EULER - POINSOT: El slido con un punto fijo tiene simetra axial y est sometido a un sistema de fuerzas cuya resultante pasa en todo instante por el punto fijo. Es el caso denominado GIROSCOPO LIVIANO en el cual, actuando solamente las fuerzas de gravedad, se deja fijo el baricentro (0 G). b.-) CASO DE LAGRANGE - POISSON: Movimiento de un slido que es simtrico con respecto a un eje (es decir, cuyo elipsoide de inercia es de revolucin: cono, cilindro, pirmide regular, disco, etc.) con un punto fijo y adems la nica fuerza actuante es el peso, que lo hace sobre el eje de revolucin. Es el caso denominado TROMPO O GIROSCOPO PESADO .

4.8) Movimiento de un Slido Libre Bajo la Accin de su Propio Peso: Cuando la nica fuerza externa que acta sobre un cuerpo es causada por la gravitacin, el movimiento general del cuerpo se conoce como movimiento libre de par motriz. Es caracterstico de los planetas, satlites artificiales y proyectiles (despreciando los efectos de friccin con el aire). Supondremos que el cuerpo tiene su masa distribuda axialmente simtrica. El origen de los ejes coordenados Tambin es Arrojemos el cuerpo hacia el aire. En este caso, la suma de momentos respecto al baricentro es cero, lo que significa (ecuacin (23 bis)) que el momento cintico del cuerpo es constante: se localiza en el centro de masa G.

193

Tomemos

y al

que quede en el plano formado por los ejes , y como

El ngulo

de nutacin q ser el formado por se tendr:

est en este plano o sea en el

(36) Adems usando la ecuacin (16b)

(37) Donde, del cuerpo. Igualando (36) y (37) representan las componentes segn de la velocidad angular

y comparando con las (30) de girscopo

de donde, resolviendo se obtiene:

194

(38)

As. para un movimiento como ste, se observa que el ngulo q (entre constante durante el movimiento. Adems tiempo con lo que ste resulta en una precesin estable.

permanece

se conservan durante todo el

Eliminando KG de (38) se tiene la siguiente relacin entre el espn y la precesin:

(39) El cuerpo precede alrededor del eje derivando: (fijo) mientras que gira alrededor del (mvil).

El cono espacial (que define la precesin) est fijo, ya que la precesin lo est, mientras que el cono del cuerpo gira alrededor de la superficie exterior del cono espacial sin deslizar.

195

Como el espn es una funcin de los momentos de inercia I e Izz del cuerpo, puede ocurrir que Izz > I y el espn resulta negativo, siendo la precesin positiva.

196