CMPURILE MAGNETICE

n maini electrice
Elemente de baz
Solenatia in masini electrice
Cmpul magnetic n maini electrice poate fi produs de:
- nfurri parcurse de cureni,
- magnei permaneni
u uu u 9 = = i w F
ef
Solenaia :
max
I w F
ef m
=
c MP m
H l F =
w
ef
numrul de spire efective ale nfurrii,
i curentul prin nfurare
Valoarea maxim n cazul nfurrii:
Valoarea maxim a solenaiei magnetului permanent
l
MP
lungimea magnetului permanent
H
c
cmpul coercitiv al magnetului.
-cmp util, traverseaz ntrefierul, nlnuie
ambele nfurri ale mainii,
Clasificare :
Clasificare
Liniile cmpului util.
- cmp de dispersie sau de scpri, care nlnuie
o singur nfurare
Clasificare
- cmp de dispersie sau de scpri,
n cresttur
fr curent
o
b
c
In cresttur - u
c
avnd curent
Cmpul de scpri
dintre poli
Cmpul magnetic de sc#p#ri
n ntrefier la capetele
dinilor- u
d
Dispersia ambelor armturi
Determinarea solena%iei
Solenaia variaz :
n spaiu dealungul ntrefierului sau in
fereastra transformatorului
Datorit repartizrii nfaurrilor i micrii armturilor
n timp
Datorit variatiei n timp a curenilor i a micrii armturilor
Determinarea solenaiei:
Pe cale grafic
Pe cale analitic
Pe baza legii circuitului magnetic
Determinarea solena%iei
In cazul ferestrei transformatorului
Bobinaj cilindric
c
12
a
2
a
1
D
dx
x
h
b
N
2
N
1
Ni
N
2
i
2
Bobinaj cu q galei alternai simetric.
h
g2
h
g2
/2
h
g1
a
c
2y
c
2y
N/q/2
N/q
N/q/2
N/q/2
N/q/2
N/q/2
iN/q/2
Determinarea grafic# a solena%iei
t <<
c
b
N
c
i
b
c
n cazul unei crestturi
n cazul unui pol
4N
cj
i
j
F
x
x
N
c
i
x
Solenaia variaz numai n dreptul zonelor cu
conductoare parcurse de cureni.
b
c
b
p
a
Ni
p
b a <<
o = 0
Axa
bobina
x = 0
Solena%ia produs# de o bobin#
i N h h
c
= +
2 1
o bobin produce o solenaie dreptunghiular.
F
x
y
t t
h
2
h
1
N
c
i
( ) y h y h = t 2
2 1
o
x
t
t
o =
Unghi electric
N
c
numrul conductoarelor n latura de bobin
o
F
y
t
t
Solena%ia produs# de o bobin# repartizat#
h
1
h
2
o = 0
o
b
o
b
O bobin repartizat produce o solenaie ce variaz n trepte
dreptunghiular
trapezoidal
Trapezoidal in trepte
d
q d
q
x
q
F
N S
d
q d
q
x
q
F
N S
Reprezentarea n spa%iu a solena%iei.Tipuri de solenatii
x
t
t
o =
Prin unghi electric
Reprezentarea n spa%iu a solena%iei
Axa
stator
Axa
rotor
x
M
o
x = 0 axa bobinei
Cum se poate defini poziia punctului M
fa de bobina statoric ?
Prin distana x
Prin unghiul geometric o
g
Descompunerea solena%iei
Z k , 1 + 2k = e v
Descompunerea solenaiei dreptunghiulare n solenaii sinusiodale.
Armonici spaiale
v =1
v =7 v =3
F
F
m
x
t
Solenaia maxim :
max
I N F
c m
=
Expresia solenaiei
fundamentala
;
i
x
I
F
p = F
m
n
1 =
max
cos
t
t
v
v
v

Ordinul armonicilor spaiale

Z k , 1 + 2k = ;
i
x
I
F
p = F
m
n
=1
e

v
t
t
v
v
v
max
cos
( )
v t v t
v t
v
v
v
v
b m
k
m b
k
b
k
m
k
p
F
p 2
F k
4
) (-1
=
I
p 2
k w
1 4
) (-1 =
F
2
1
max
=

Unde amplitudinea solenaiei armonic v :

Expresia analitic# a solena%iei
Expresia solenaiei
Direct proporional cu factorul de bobinaj i invers proporional cu ordinul armonicii
Expresia armonicii spaiale a solenaiei de ordinul v
;
i
x
I
F
= F
m
max
cos
v
t
t
v
v
Expresia analitic# a armonicilor solena%iei
1 1
2
b
m
m
k
p
F
F
t
=
3
2
3
3
b m
m
k
p
F
F
t
=
5
2
5
5
b m
m
k
p
F
F
t
=
Armonica fundamental
Armonica de ordinul trei
Armonica de ordinul cinci
( )
v t
v
v
b m
k
m
k
p
F
=
F
2
1
amplitudinea solenaiei armonic v
v
t
t
v
=
Pasul polar
p p =v
v
Numrul de perechi de poli
Factorul de bobinaj
v v v v i y q b
k k k k =
Factorul de bobinaj al armonicii:
Numrul de spire efective :
v b
k w
( )
2
sin
2
sin
o
v
o
v
v

|
.
|

\
|

=
q
q
k
q
2
2
sin
t
t
v
t
t
v
v

|
.
|

\
|

=
c
c
k
i
Factorul de zon
|
.
|

\
|
=
2
sin
1
t
v
v
y k
y
Factorul de nclinare
Factorul de scurtare
Reducerea armonicilor superioare
( ) ( ) 0 sin
2
1 sin
2
1
sin =
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

= t
t
v
t
v
v
v
v
k k
y
Prin alegerea lui : q, y
1
, c, k
bu
devine zero sau foarte mic
Prin alegerea corespunz)toare a tipului +i formei nf)+ur)rii se
poate realiza o tensiune magnetic) cu un con-inut mic de
armonici deci cu repartizare spa-ial) apropiat) de o sinusoid).
|
.
|

\
|
=
2
sin
1
t
v
v
y k
y
Factorul de scurtare
Exemplu
1
1
1
(

=
v
v
y
dac
0 0 0
7
6
7 7 7 1
= = = =
m b y
F k k y
Influien%a nf#ur#rii asupra formei solena%iei.
3
2 t
max
3 3
3 cos
a
a
a m a
I
i
F F o =
max
3
max
3 3
3 cos
3
2
3 cos
b
b
b m
b
b
b m b
I
i
F
I
i
F F o
t
o =
|
.
|

\
|
+ =
nfurare trifazat simetric Axele fazelor sunt decalate cu:
max
3
max
3 3
3 cos
3
2
3 cos
c
c
c m
c
c
c m c
I
i
F
I
i
F F o
t
o =
|
.
|

\
|
=
) ( 0
1
2 3
4
max
3
3
+ +

=
c b a
b
i i i
I p
w
k
F
t
nfurarea trifazat simetric conectat n stea nu produce solenaie armonic
spaial de ordinul trei .
- au aceeai form, la maini cu ntrefier constant;
- au forme diferite, la maini cu poli apareni.
Insumare grafic i analitic.
u
F
2
t
d d
d
d
x
F
1
Solena%ia rezultant#
nsumarea solenaiilor. 2 cazuri
nsumarea grafic a solenaiilor la maini cu ntrefier constant
Dou solenaii decalate n spaiu cu unghiul u
nsumarea analitic# a solena%iilor la maini cu ntrefier
constant
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
= u
t
t
t
t
x F x F F cos cos
2 1
|
.
|

\
|
+ =
t
t
x F F
m
cos
( ) u cos 2
2 1
2
2
2
1
+ + = F F F F F
m
x
F
2
Se descompun solenaiile n armonici sinusoidale. Dac se consider numai
fundamentala :
( )
( )
( ) u
u

cos
sin
2 1
2
+

=
F F
F
tg
amplitudinea
Unghiul de decalaj fa de F
1
F
1
d
d
t
d
d

F
u
0
nsumarea grafic# a solena%iilor.Forme diferite


F
F
A
F
S
F
S
R
Pentru o main cu poli apareni i nfurare nchis pe rotor

a z b x c y a z y
F
F
R
F
S
u

S
F
nsumarea grafic# a solena%iilor
Pentru o main cu poli apareni i nfurare trifazat pe rotor
nsumarea grafic# a solena%iilor
Concluzii.
Dac solenaiile au aceeai form.
Solenaia rezultant are aceai form
Dac solenaiile au forme diferite
Solenaia rezultant are forma diferit ce depinde de decalajul dintre ele.
Aceast nu permite studiul fenomenelor
Este necesar efectuarea unor simplificri
Se consider armonicile fundamentale ale solenatiilor
Se descompune solenatiile dup dou axe
Neajunsuri
Soluii
nsumarea grafic# a solena%iilor.
F
F
A
F
S
F
Aq


S
R
Se descompune solenatia de reactie
u
F
Ad
Componentele solenatiei de reactie
( )
;
+
= K
i i
d
t
t o t o sin
( )
t
t
o t o t o
|
.
|

\
|

2 3
2
+ -
= K
i i i
q
cos sin
F
F
A
F
S
F
Aq
u
F
Ad
; k
2p
F
2
m 4
2
1
= F
d
A
Ad
u
t
cos
u
t
k
2p
F
2
m 4
2
1
= F
q
A
Aq
sin
t
o
tp
i
b
=
Componentele solenatiei de reactie
F
F
R
F
S
u
F
Rq
F
F
Rd
F
S
F
Rd
d
d
d q
q
q
q
F
d
q q
d
d
d
Componentele solenatiei de reactie
Concluzii :
Componenta longitudinal a solenaiei de reacie variaz dreptunghiular
Nu modific forma solenaiei inductoare ci numai valoarea
Componenta transversal a solenaiei de reacie i pstreaz forma de
variaie
Deformeaz solenaia rezultant sub talpa polului
F
F
R
u

a z b x c y a z y

S
nsumarea grafic# a solena%iilor
d
d
d
q
q
q
F
S
F
A
F
Ad
F
Aq
Considernd armonicile fundamentale
Solenaia rezultant se calculeaz separat pentru cele dou axe
Ad S d
F F F + =
u cos
2 2
1
2
+ =
d bA A A
A
bS S S
S
d
k k I w
m
k I w
m
F
u sin
2 2
1
=
q bA A A
A
q
k k I w
m
F
Descompunerea solena%iei
Se adun solenaia inductoare cu solenaia de reacie longitudinal
de reacie
Aq q
F F =
Pe axa transversal este numai solenaia de reacie transversal
Rela%ia solena%ie-cmp
Relaia solenaie-cmp :
p
c
F B
o

=
2
0
B
o
- inducia n ntrefier,
F
p
- solenaia unei perechi de poli,
o
c
- ntrefier de calcul.
C s c
k k =o o
k
s
- factor de saturaie,
k
C
- factorul lui Carter,
o - ntrefier real,
C s c
k k =o o
o - ntrefier real,
ntrefierul de calcul
o
F
F
k
p
s
=
o
o

0
2
0
5
b
b
+
|
.
|

\
|
=
o t
t
i di
di
ci
K

=
cR cS c
K K K =
k
s
- factor de saturaie,
k
C
- factorul lui Carter,dependent de:
deschiderea crestturii, b
0
pasul dentar , t
d
i
ntrefierul real, o.
Se calculeaz pentru
ambele armturi
Cmpul magnetic la maini cu ntrefier variabil

q d q q d
F
A
B
A

q d q q d
u = 0
F
A
B
A
u
p
c
F B
o

=
2
0
Cmpul magnetic la maini cu ntrefier variabil
F

a z b x c y a z y

S
d
d
d
q
q
q
F
S
F
Ad
Cmpul magnetic al solenaiei longitudinale
F
d
B
d
B
d1
Cmpul magnetic la maini cu ntrefier variabil
F
q
B
o
B
o1
d q d q d q d q
x
Cmpul magnetic al solenaiei transversale
Cmpul magnetic este determinat de solenaia rezultant.
aDac ntrefierul este constant, atunci forma de variaie a
induciei magnetice de-a lungul ntrefierului coincide cu
forma tensiunii magnetice rezultante.
aDac ntrefierul este variabil, atunci forma de variaie a
induciei magnetice poate diferi de forma de variaie a
tensiunii magnetice rezultante
x
B
+ x
B
= B
qm dm
t
t
t
t
sin cos
unde B
dm
si B
qm
sunt valorile maxime ale induciei pe axa
polului respectiv pe axa neutr a mainii; fiind determinate de
F
d
, respectiv de F
q
.
Cmpul magnetic rezultant
t
B
o

B
o
B
o
B
o1
t
o
o
max
B
o
B
o1
t
Armonici dentare
p
N
cr
d
= v
Modificarea varia%iei induc%iei din cauza crest#turilor i a
pachetelor de tole.
l
p
L
s
o
L
R
o
cs
Pachet de tole
N
cr
numr de crestturi
Cmp constant
x
B
= B
m
t
t
cos
Cmp pulsator
Tipuri de cmpuri magnetice
t x
B
= B
S m
e
t
t
sin cos
|
.
|

\
|

B d d
x
q q
et = 0,H
et = H/2
et = -H/2
B
d
d
x
x
x
Reprezentarea m#rimilor sinusoidale.
1
2
3
24
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
1
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1
Re
Im
Producerea cmpului nvrtitor pe cale electric#
] - t [ ] - x [
B
= B
S m
m
1 =
| e
o
t
t

sin cos

Axa ref.
S
S
m
t
o
2
=
( )
S
m
t
v
2

Axa rotor
o
S
v
v
U
v
U
R2

U
2
U
1
u
o
S
2
o
S
U
R1
o
R2
nfurri simetrice
Unghiul dintre dou nfurri
consecutive
n stator
n rotor
Unghiul dintre dou nfurri
oarecare
R
R
m
t
o
2
=
Dac: nfsurrile sunt simetrice;
( )

o o
b b b S
k w k w k w = = = = K
2 2 1 1
; 1
i sistemul de cureni este simetric;

| | | = = = = = = K K
2 1 2 1
;
m m m
B B B
x] - t [
B
2
m
= B
S m
t
t
e

sin
feld_dreh.lnk
Cmp nvrtitor
] 1) - ( - t [ ] 1) - ( - x [
B
= B
S
S S m
m
1 =
| e o
t
t

sin cos

|
1
3

m 2
Cmp nvrtitor
B d d
x
q q
et = H/2
et = -H/2
x
x] - t [
B
2
m
= B
S m
t
t
e

sin
Producerea cmpului nvrtitor pe cale mecanic#
u

Producerea cmpului nvrtitor pe cale mecanic#

R m
x
B
= B
t
t
cos
S R
x x =
t
t
u
t =e u

S
x
F
x
R
x
s
u

S

S
|
.
|

\
|
=
S m
x t B B
t
t
e cos
amplitudinea cmpului este constant
viteza de deplasare v, viteza unghiular de rotaie sau
viteza de rotaie n este:
[r/s]
p
= n 2 = [r/s]
p
f
=
D
V
= n
[m/s] f
p
D
= f 2 = = V
S S
S S S
e
t
t
t
t e
t
t

O OO O
Propriet#%ile cmpului nvrtitor.
reprezint m/2 din amplitudinea cmpului magnetic produs de
o nfurare monofazat.
Reprezint amplitudinea cmpului constant
n funcie de pulsaia a curenilor i de numrul de perechi de poli
p ai mainii.
Este viteza de antrenare
[r/s]
p
= n 2 =
e
t O OO O
e B
2
m
= B
t j
m
e
9
e

m
et
B
Cmp nvrtitor circular
t) p - x (
B
= x
B
=
B
m m
O
t
t
v
t
t
v
v v v
cos cos
Cmp nvrtitor circular
B
9e
m
Cmp pulsator
t j
e B
e
2
1
t j
e B
e
2
1
Un cmp pulsator este echivalent cu dou cmpuri nvrtitoare de amplitudini
egale i care se rotesc n sensuri opuse cu viteze egale.
Compunerea i descompunerea cmpurilor
t j
e B
e
2
1
t j
e B
e
2
1
t j
e B
e
2
1
t j
e B
e
2
1
B
B
( )
) - t (
e B
= B
t
B
= B
j
2m
m
| e
e

sin
sin
2
1 1
e
)
e B
+
B
(
2j
1
-
e e B
+
B
(
2j
1
= B
t j ) + j(
2m 1m
t j ) - j(
2m 1m
e | e |
)
( )
( )
e B
+
B
2
1
j =
B
e B
+
B
2
1
j - =
B
) + j(
2m 1m i
) - j(
2m 1m d
|
|
Rezult cmpul format din dou cmpuri nvrtitoare de
amplitudini diferite, care se rotesc n sensuri opuse cu viteze
egale i care dau un cmp nvrtitor eliptic.
Compunerea a dou# cmpuri pulsatorii.
t j
i
t j
d
e B e B B
e e
+ =
+|
F
2
F
2
F
-|
F
1
9e
m
( )
e F
+
F
2
1
j - = F
) - j(
2m 1m d
|
( )
e F
+
F
2
1
j = F
) + j(
2m 1m i
|
Compunerea a dou# cmpuri pulsatorii.
F
i
F
d
F
d
Fi
( ) t x B B
m

|
.
|

\
|
= e
t
t
v
v v
sin cos
electric rad. sau =
v
t
v
t
t
v
x] - t [
B
2
m
= B
m
t
t
v e
v
v
sin
t) p - x (
B
=
B
m
O OO O
t
t
v
v v
cos
f = t e 2
1
1
1
e
v
e
v
=
O = = p
1
e e
v
Produs electric
Produs mecanic
Cmpul magnetic al armonicilor superioare
Toate armonicile se rotesc cu aceeai vitez
Cmp pulsator
Pasul polar al armonicilor
Armonicile se rotesc cu viteze diferite
Dac) v este ordinul armonicii spatiale al cmpului unei faze, atunci cmpul
magnetic rezultant n func-ie de ordinul armonicii este:
f 2 =
V
t
v

v
dac) v = km cmpul rezultant este nul.
Cmpul magnetic al armonicilor superioare
dac): v = 2mk 1 cmpul este nvrtitor, viteza de deplasare a cmpului
este:
A este ordinul armonicii temporale
Fluxul util
X
0
x
dx
Y
1
B
Axa ref.
Axa bobin
dx dl B d = |
Flux elementar
Fluxul spirei
} }
+

=
L
Y
X
Y
X
sp
d
0
2
2
1
0
1
0
| |
m
m
I
t i
x
B
= B
) (
cos
t
t
dl
Cmpul pulsator,dirijat dup axa de referin
Axa ref.
x
dl
dx
Fluxul util
m
y m i sp
I
t i
X k B L
) (
cos
2
0
=
t
t
t
t
|
Fluxul spirei
Fluxul fascicular sau polar
m i
B L = t
t
|
2
m
y sp
I
t i
X k
) (
cos
0
=
t
t
| |
Fluxul spirei
Fluxul total al unei nfurri (faza)
m
b
I
t i
X k w
) (
cos
0
=
t
t
|

Fluxul util
m
b
I
t i
t X k w
) (
) ( cos
0
=
t
t
|

Fluxul poate fi variabil n timp din cauza variaiei curentului, care produce
cmpul sau din cauza deplasrii bobinei fa de cmp.
t
t
O = t p X
0
Fluxul poate fi constant n timp, dac :Nu se schimb poziia bobinei fa de cmp
X
0
= ct. i curentul, care produce cmpul este constant i = ct.
( ) ( ) t t p k w
b
= e |

sin cos O OO O
n acest caz
Fluxul util
|
.
|

\
|
= x t B
m
B
m
t
t
e sin
2
t
t
O = t p X
0
Cmpul magnetic este nvrtitor
|
.
|

\
|
=
0
cos
2
X t k
m
y sp
t
t
e | |
Fluxul spirei
( )t p k w
b
O OO O = m e |

cos
Dac bobina se deplaseaz fa de cmp
Fluxul bobinei va fi
Frecvena de variaie a fluxului depinde de sensul i viteza de deplasare a bobinei
fa de cmp.
Inductivit#%i
Fluxul propriu
0
0
= X

| |

i t i ) (
m
b
I
t i
k w

|
) (
=
Inductivitatea proprie
) (t i
L

=
Inductivitatea de cuplaj
) (t i
M

v
v

=
m
b
I
t i
t X k w
) (
) ( cos
0
=
t
t
|

Distana dintre axa cmpului i a bobinei
Inductivit#%i
Axa ref.
S
m
t 2
2

v
( )
S
m
t
v
2

Axa rotor
u
R
m
t 2
2
R
Unghiuri dintre axele nfurrilor
Inductivit#%i
Maini cu ntrefier constant
Inductivitatea proprie
( )
c
b
i
p
k w
L L
o

t
t

2 2
8
0
2
2

=
Fluxul produs de nfurarea n nfurarea fix v
( ) ( ) t
m
k w
b
= e
t
v |
v v v
sin
2
cos
Inductivitatea de cuplaj
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
m
L
k w
k w
m p
k w k w
L M
b
b
c
b b
i
t
v
t
v
o

t
t


v v v v
v
2
cos
2
cos
2 2
8
0
2

=

=
Axa ref.
S
m
t 2
2

v
( )
S
m
t
v
2

Axa rotor
u
R
m
t 2
2
R
Inductivit#%i
Fluxul produs de nfurarea
S
n nfurare rotorica v
R
t
m m m m
k w
S R R
R
S
S
b
S R R R S

(
(

|
|
.
|

\
|
+ = e t
v
u |
v v v
sin 2
1 1
cos
Inductivitatea de cuplaj rezult
(

|
|
.
|

\
|

= t
v
u


v v
v
2 cos
R
R
S
S
b
b
m m
L
k w
k w
M
S S
S S
R R
R S
Inductivitile de cuplaj stator rotor sunt
dependente de poziia relativ, deci sunt
variabile.
Axa ref.
S
m
t 2
2

v
( )
S
m
t
v
2

Axa rotor
u
R
m
t 2
2
R
Inductivit#%i
Maini cu ntrefier variabil
Cmpul magnetic se descompune n dou componente:
( ) [ ] u u 2 sin 2 cos + =
q q d m
k k k B B
Fluxul de cuplaj
( ) ( ) t
m
k
m
k k w
q d b

)
`

+ = e
t
u
t
v |
v v v
sin
2
1 2 cos
2
cos
Fluxul propriu
( ) t
m
k k k w
q d b

)
`

+ = e
t
u |

sin
2
1 2 cos
Inductivit#%i
Inductivitatea proprie
( )
(

+ =
m
L L L
t
u

2
1 2 cos
2 1
unde
( )
d
c
b
i d
k
p
k w
L k L L
o

t
t

2 2
8
0
2
2
1

= =
( )
q
c
b
i q
k
p
k w
L k L L
o

t
t

2 2
8
0
2
2
2

= =
Inductivitatea de cuplaj
( ) ( )
)
`

+
(

|
.
|

\
|
+ +

=
m m
L
m
L
k w
k w
M
b
b
t
v
t
u
t
v

v v
v
2 2
2 cos
2
cos
2 1
u

Inductivit#%i
Fluxul produs n nfurarea rotoric de pe axa d
( ) ( ) t
m
k k k w
q d bD D D

(

+ =

e
t
u |

sin
2
1 cos
Inductivitatea de cuplaj
[ ] ( )
(

=
m
L L
k w
k w
M
b
bD D
D
t
u

2
1 cos
2 1
Inductivitatea de cuplaj ntre faza i nfurarea rotorica Q
[ ] ( )
(

=
m
L L
k w
k w
M
b
bQ Q
Q
t
u

2
1 sin
2 1
Inductivit#%i
Fluxul produs de nfurarea rotoric D n
nfurarea
( )
(

=
m
k w
D b D
t
u |

2
1 cos
Inductivitatea de cuplaj
( )
(

=
m
L
k w
k w
M
b
bD D
D
t
u

2
1 cos
( )
(

=
m
L
k w
k w
M
b
bQ Q
Q
t
u

2
1 sin
Inductivitatea de cuplaj dintre nfurarea rotoric Q i nfurarea
u

Inductivit#%i
( )
(

+ =
m
L L L
t
u

2
1 2 cos
2 1
( ) ( )
)
`

+
(

|
.
|

\
|
+ +

=
m m
L
m
L
k w
k w
M
b
b
t
v
t
u
t
v

v v
v
2 2
2 cos
2
cos
2 1
[ ] ( )
(

=
m
L L
k w
k w
M
b
bD D
D
t
u

2
1 cos
2 1
[ ] ( )
(

=
m
L L
k w
k w
M
b
bQ Q
Q
t
u

2
1 sin
2 1
( )
(

=
m
L
k w
k w
M
b
bD D
D
t
u

2
1 cos
( )
(

=
m
L
k w
k w
M
b
bQ Q
Q
t
u

2
1 sin