Editorial Quienes somos Convocatorias Editorial Quienes somos Convocatorias Artculos artculos del Congreso Nacional de Mecatrnica Mejores

premiados del Congreso Nacional de Mecatrnica

Editorial Revista editada por la Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C. Comit Editorial Efren Gorrostieta Hurtado
Presidente

1 2

Quienes somos Desarrollo del Robot Mvil Tetrpodo Epheastus-r1

Garca Villaseor Carlos Ivn Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo Facultad de Ingeniera Mecnica

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

Universidad Anhuac Mxico Sur

Jos Emilio Vargas Soto Director Tcnico y Editor Consejo editorial

Simulador CRS-A465 de 6 GDL Usando LabView-OpenGL

Luna Rodrguez Ivn Oswaldo e Islas Snchez Marco Fabricio Instituto Tecnolgico Superior de Cajeme Universidad Tecnolgica de Hermosillo

Gerardo Arredondo Aceves

Ingeniera y Mecatrnica S.A.

Anlisis y Control de un Pndulo Invertido sobre Base Mvil

Roberto Murueta-Fortiz, Pablo Snchez-Snchez, Antonio Michua-Camarillo, Fernando Reyes-Corts, W. Fermn Guerrero-Snchez y J. Guillermo Cebada-Reyes Universidad Autnoma de Puebla

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Michelin de Mxico S.A. de C.V. Universidad Anhuac Mxico Sur Univ. Tecnolgica de San Juan del Ro

Ral Villa Garca

Mauricio C. Mndez Canseco Juan Ramn Rmos Arreguin Wilfrido Rodrguez Moreno
Valeo de Mxico S.A. de C.V.

Medicin del Tremor Parkinsoniano Mediante un Instrumento Virtual

Garca Meja Juan Fernando, Gonzlez Romero Flor del Rio, De Jess Navarrete Mineli, Garca Meja Jos Antonio y Cruz Ortega Claudia Anglica Laboratorio de instrumentacin virtual Centro Universitario UAEM Atlacomulco

19

Instituto Mexicano del Transporte Universidad Autnoma de Quertaro

Luis Reyes vila

Microsistema para Adquisicin y Procesamiento de seal ME para Control de Prtesis de codo de 3GDL
Basaez-Marquez Marisol, Mendoza-Vzquez Jos Rafael y Escudero-Uribe Apolo Z. Instituto Nacional de Astrofsica, ptica y Electrnica

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Carlos J. Pedraza Ortega Cirilo Noguera Silva

Centro de Ingeniera y Desarrollo Industrial

Control de Velocidad Digito Electro Hidrulico para una Turbina de Vapor de 350 MW
Brito Barrara Leandro, Bravo Dueas Martn Alberto, Carrasco Miranda Tonatiuh Mario y Soto Prez Juan Carlos Departamento de Ingeniera en Control y Automatizacin ESIME-IPN

27

Univ. Tecnolgica de Quertaro

Felipe Aguilar Pereyra

Silla de Ruedas Controlada por Voz

Montoto Paredes Jess Fernando y Gutirrez Garrido Antonio Universidad Politcnica de Pachuca

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Diseo y Control de un Robot Paralelo

Meneses Jimnez Xavier Atonatih , Mndez Canseco Mauricio Cirilo y Corts Bringas Eduardo Facultad de Ingeniera. Universidad Anhuac Mxico Sur

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INFORMES Y VENTAS Tel. (01-442) 224 0257 / Fax. (442) 212 9935 o visite nuestro sitio en Internet

Quien es quien en Mecatrnica Dr. Mauricio Mndez Entrevista al Dr. Jorge Martnez

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40

www.mecamex.net

Misin Mecatrnica. Todos los derechos reservados. Prohibida la reproduccin total o parcial del contenido literario o grfico sin permiso del editor. El contenido de los artculos es responsabilidad de los autores. Certificado de licitud y contenido en trmite.

El pertenecer a esta Asociacin implica una responsabilidad social y tica, puesto que en estos tiempos en que vivimos, el desarrollo de la Ciencia y la Tecnologa ha cobrado una relevancia primordial para el servicio y beneficio de toda la humanidad. Es por ello que el estar al frente de una Asociacin como la nuestra, me permite hoy seguir apoyando la consolidacin de una idea que surgi hace 7 aos, de la cual fui copartcipe y que desde entonces en los idearios siempre se contempl que la Mecatrnica sin un sentido social no cumpla su cometido. Pensamientos y experiencias que confirmo a la fecha siguen siendo vlidos y que desde esta posicin que me han confiado tratar de seguir impulsando.

DR. EFREN GORROSTIETA HURTADO

Por lo anterior deseo compartirles una vez ms, que no olvidemos que en este momento la Mecatrnica es una tecnologa emergente en el desarrollo de Mxico y el mundo; por lo tanto nuestro compromiso con la consolidacin de nuestra Asociacin tiene que ver con el servicio que requiere Mxico para su crecimiento en independencia tecnolgica, econmica y en los procesos de trabajos colaborativos e integrales que son bsicos, tanto para el avance tecnolgico de nuestro pas como para el crecimiento humano de los que participan en estos proyectos.

Es este paralelismo de ideas de trabajos integrales el que deseo nos acompa durante esta encomienda con la confianza de que todos nuestros esfuerzos deben de ir en este sentido, puesto que son ustedes, el motor que impulsa, une y da vida a nuestra Asociacin. Reiterando que todos somos una parte y un todo de la AMM los invito a que cada uno reflexione sobre estas ideas, considerando tambin que en nuestra naturaleza humana existe la misma idea que conforma un sistema mecatrnico donde conviven de manera integral nuestras facultades intelectuales, biolgicas, afectivas, espirituales y sociales en todos los proceso de nuestro crecimiento humano y de mejora continua.

Agradezco su colaboracin hasta ahora y espero seguir contando con toda las riquezas integrales de cada uno para continuar impulsando an ms nuestra Asociacin.

Dr. EFRN GORROSTIETA HURTADO PRESIDENTE ASOCIACIN MEXICANA DE MECATRNICA A.C.

NUESTRA VISIN
Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C. es una asociacin civil, sin fines de lucro, que comenz de manera formal y decidida a difundir la Mecatrnica el 19 de Octubre del 2001. Esto, como producto de la iniciativa nuestro presidente fundador, el Dr. Jos Emilio Vargas Soto, en colaboracin con diversos colegas de empresas, centros de investigacin e instituciones educativas.

La

Ser la mejor Asociacin en Mxico que vincule al sector social, industrial y educativo, promoviendo la investigacin y el desarrollo de tecnologa que beneficie al Pas.

NUESTROS OBJETIVOS

Impulsar el desarrollo y estudio de la Mecatrnica en general, a travs de los medios de comunicacin, trabajo de investigacin, foros nacionales y participacin en las Universidades pblicas y privadas, as como en todo tipo de empresas. Estimular el desarrollo e intercambio de ideas y experiencias sobre la Mecatrnica, con el auxilio de instituciones educativas, empresas u otras agrupaciones.

Conformndose

as una Asociacin con una Misin muy clara: Impulsar el desarrollo de la Mecatrnica, a travs de vincular las Instituciones de Educacin Superior, Centros de Investigacin e Industrias, facilitando la realizacin de desarrollos tecnolgicos, de investigacin y formacin de capital humano especializado.

Integrar el esfuerzo de las personas que por su inters o trabajo realicen difusin a travs de los medios de comunicacin y en todas las entidades federativas sobre la Mecatrnica.

Fortalecer, colaborar y apoyar a todo tipo de instituciones que desarrollen investigacin y docencia de la Mecatrnica.

2318

Mantener una relacin constante y sistmica con las Instituciones, organismos afines y empresas para el efecto de intercambiar informacin y experiencias relativas a la Mecatrnica.
Miembros regulares

42 2211 107

Captulos Estudiantiles Estudiantes Profesionistas

Crear bolsas de trabajo y procurar el mejoramiento de las condiciones de trabajo de los profesionistas de la Mecatrnica.

Prestar todo tipo de apoyo que soliciten los gobiernos federales, estatales y municipales sobre el conocimiento y difusin de la Mecatrnica.

DESARROLLO DEL ROBOT MVIL TETRPODO EPHEASTUS-R1

P.I.M. Garca Villaseor Carlos Ivn
Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo, Facultad de Ingeniera Mecnica

Resumen
El presente trabajo describe brevemente las etapas que ha atravesado el robot Epheastus-R1, desde la concepcin del problema, de crear un equipo capaz de desplazarse en cualquier superficie, hasta la puesta en marcha y operacin de dicho equipo, describiendo las etapas ms sobresalientes en el desarrollo del tetrpodo Epheastus-R1, los resultados obtenidos as como el trabajo a realizar posteriormente.

Una vez que se ha definido el problema se han analizado las propuestas generadas para solventar la necesidad planteada, y es en ese punto que se desarrolla cada etapa involucrada en la creacin del robot.

2. Objetivos
El trabajo est enfocado al diseo y fabricacin de un robot mvil cuya tarea principal sea la exploracin/reconocimiento de lugares de difcil acceso o peligrosos para seres humanos u otro tipo de vehculos (robots dotados de ruedas u orugas), lugares que, por su naturaleza, no cuentan con caminos estructurados para la circulacin de vehculos o personas, por lo tanto el robot deber ser capaz de desplazarse sobre cualquier tipo de superficie.

Abstract
The current job describes the stages involved in the development of the mobile robot Epheastus-R1, from the conception of the problem, the creation of a machine capable of walking on any kind of surface, until the start-up and operation of the device, describing the most relevant stages on the development of the Epheastus-R1 Tetrapod Robot, the obtained results as well as the future job. Palabras clave: Robtica, Robot Mvil, Mecatrnica, Tetrpodo.

3. Estrategia de Trabajo
3.1 Anlisis de la Necesidad El primer paso en el desarrollo del equipo es identificar la necesidad, la cual consiste en la creacin de una mquina autnoma capaz de desplazarse libremente en cualquier lugar. 3.2 Bsqueda de la Mejor Solucin Para cubrir la necesidad se analizaron diversas opciones, entre ellas el uso de un robot mvil que se desplazara sobre ruedas, el uso de robots que se desplazaban utilizando 8 y 6 patas, sin embargo, cada una de esas opciones presentaba ciertas restricciones en cuanto al desempeo del equipo de acuerdo a la necesidad planteada. Para la primera propuesta se planeaba utilizar un robot que se desplazara sobre ruedas, sin embargo, necesitara de un camino estructurado para desplazarse, lo cual limitara su alcance. La segunda propuesta era el uso de un robot

1. Introduccin
El uso de robots se ha incrementado hoy en da en diversas reas de nuestra vida cotidiana y de la industria, las aplicaciones de estos van desde simples equipos de entretenimiento hasta complejos sistemas de reconocimiento y exploracin o manipuladores de gran precisin dedicados a procesos industriales. Es pensando en el reconocimiento y exploracin de lugares de acceso difcil o peligroso para seres humanos que se ha desarrollado el robot Epheastus-R1, el cual habr de ser capaz de desplazarse en terrenos de dichas caractersticas.

de 6 u 8 patas, sin embargo, a medida que se incrementan los grados de libertad del robot se incrementa de igual manera el nmero de actuadores, (motores elctricos para todos los casos), requeridos y paralelamente se incrementa el consumo de energa, lo cual a su vez es un factor crtico en el desarrollo de robots mviles. La tercer propuesta, que fue la elegida, consta de un robot de 4 patas con 3 GDLs (Grados de Libertad) por cada pata, el cual se eligi por los siguientes motivos: 1. Tiene mayor flexibilidad en cuanto a su desplazamiento en relacin a un robot que se desplaza sobre ruedas, ya que, virtualmente, un ser vivo (o mquina), que se desplaza sobre algn tipo de extremidad, puede alcanzar prcticamente cualquier lugar en la superficie terrestre, (cmo ejemplo claro podemos tomar las cabras de montaa), 2. Es energticamente ms econmico que un robot de 6 u 8 patas, 3. Es tambin ms pequeo al poseer menor nmero de extremidades. 3.3 Detalle de la Solucin Propuesta

Fig. 2. Robot Epheastus-R1.

El robot Epheastus-R1 figura N 2. ser entonces una mquina autnoma, elctrica y con articulaciones independientes entre s. 3.4 Cinemtica Directa Para una posicin angular especfica, el robot tendr sus puntos de apoyo (pares Cinemticos), en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogneas.

(1)

Fig. 1. Pata del robot Epheastus-R1.

En este punto ya se tiene el problema definido as cmo el equipo que habr de construirse, el cual result ser un robot dotado de 4 patas, las cuales habrn de poseer 3 grados de libertad y se aprecian con mayor detalle en la figura N 1. Cada pata del robot estar formada por 3 articulaciones, las cuales sern llamadas Junta Torcica (TJ), Junta Basalar (BJ) y Junta Distal (DJ), las cuales permitirn al robot desplazarse y posicionarlo en cualquier forma de acuerdo a la necesidad, adems de llevar las extremidades a cualquier punto dentro de su rango de movimiento.

(2)

(3)

(4)

Cristal: 20 MHz Voltaje: 6V DC 5) x (6) (7) (8) Micro Esclavo: Microchip PIC12F675 Oscilador Interno de 4 MHz (x 12) Convertidor A/D 10 bits Sustituto: PIC12F683 Oscilador Interno 8 MHz Convertidor A/D 10 bits Voltaje: 6V DC Sensores: Potencimetros de Precisin, grado militar, Giro 300 aprox, 10k Ohm, 2W. Alimentacin: 3.5 Cinemtica Inversa Debido a la necesidad de posicionar las extremidades del robot en una ubicacin particular, es necesario hacer uso de la Cinemtica Inversa, a travs de la cual encontraremos las coordenadas en las cuales habrn de ubicarse los puntos de apoyo de cada extremidad. Por medio de ella, los ngulos de las extremidades, para posicionar al robot, habrn de quedar en funcin de las coordenadas espaciales en que se requiera ubicar el equipo. 3.6 Generacin de Trayectorias A partir de los resultados obtenidos al hacer uso de la Cinemtica Inversa, es posible generar la trayectoria que habr de seguir cada extremidad para llegar de un punto a otro al momento de desplazarse. Dicha trayectoria deber asociarse con los valores del sensor a utilizar y haciendo uso de tablas, definir el valor que deber leer dicho sensor para asegurar que la extremidad est ubicada en el punto solicitado, de lo contrario, el sistema deber actuar y corregir la posicin actual para llegar a la posicin deseada. 3.7 Seleccin de Elementos Principales Ya que se ha obtenido el diseo conceptual del equipo, as como las posiciones y trayectorias que habr de cubrir, es necesario hacer la seleccin de los componentes que realizarn dicho posicionamiento, monitoreo, control y estructura del robot. Motor Elctrico: Voltaje: 12V CD Corriente: 45 mA (Sin Carga) Torque: 16.25 kg-cm Microcontroladores: Micro Maestro: Microchip PIC16F876A 1 Batera 12V DC 1.2 A-h Sellada, de Plomo para etapa de potencia. 1 Batera 6 V DC 1.2 A-h Sellada, de Plomo para la parte lgica. Estructura: Fibracel (prototipo actual) Aluminio 6061 o Lexan (Versin Final)

(9)

4. Resultados
Tras realizar la integracin de todos los elementos, se han realizado las pruebas respectivas al robot obteniendo los siguientes resultados: 4.1 De las Dimensiones

Fig. 3. Vista superior de EPHEASTUS-R1 (mm).

[3] Hellebuyck Chuck, Programming PIC Microcontrollers With PICBASIC, NEWNES, United States, 2003, First Edition.

Fig. 4. Vista frontal de EPHEASTUS-R1.

Centro de Articulacin Productiva en Mecatrnica A.C.

Apoyando a la pequea y mediana empresa:

Dadas las caractersticas del robot, ste puede modificar su posicin y, por lo tanto, sus dimensiones en una posicin determinada, hacindolo ms alto, corto y/o ancho, sin embargo, se muestra el robot en la posicin de referencia y con las dimensiones propias de ella en las figuras 3 y 4. 4.2 De las Masas de los Elementos Tomando como base el modelo actual, el equipo tiene una masa aproximada de 4.550 kg, siendo las partes de mayor masa las bateras, mismas que se pretende reemplazar por bateras secas, de mayor capacidad y a su vez ms ligeras. 4.3 De la Eficiencia Energtica Debido a la cantidad de motores (12 en total), la tcnica de operacin de los mismos y la capacidad de las bateras, el tiempo aproximado de operacin del equipo es de 20 a 25 minutos, para la batera de 12V, ya que la batera para la parte lgica puede operar por periodos de hasta 6 horas continuas.

Evaluacin Tecnolgica Empresarial

5. Conclusiones
En general, el proyecto y prototipo presentado, an se encuentra en etapa de desarrollo, y an cuando el objetivo final es conseguir un equipo sin restriccin en su desplazamiento, o al menos que sea moderada, el equipo cubre la primer condicin, la cual es que se desplace y soporte a s mismo, lo cual ayudar a desarrollar mejores tcnicas y algoritmos en la programacin del mismo y simultneamente habr de mejorar considerablemente la forma en la que se desplazar vs la forma en que actualmente se desplaza, tambin se mejorar la autonoma del mismo, se reemplazarn piezas de baja calidad y se harn pruebas en otros materiales, como lo es el aluminio, para incrementar la resistencia del robot.

Cursos de capacitacin a la medida Asesora de expertos en diferentes reas de la Mecatrnica Evaluacin de productividad y eficiencia de sistemas productivos Mayores informes

Referencias
[1] Sandin Paul, Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated, McGraw-Hill, United States, 2003, 1st Edition [2] Sandler Ben-Zion, ROBOTICS, Designing The Mechanisms For Automated Machinery, Academic Press, United States, 1999, Second Edition

www.mecamex.net/cap

Simulador CRS-A465 de 6 GDL usando LabView-OpenGL

Luna Rodrguez Ivn Oswaldo (1) Email: ioluna@gmail.com , Islas Snchez Marco Fabricio (2) Email: mf_islas@hotmail.com.
Instituto Tecnolgico Superior de Cajeme Universidad Tecnolgica de Hermosillo. Carretera Internacional a Nogales km. 2, Cd. Obregn, Sonora. Tel: (644) 410-86-50 (51)
(2) (1)

Resumen
La modelacin y simulacin por computadora de los movimientos de cualquier maquinara o cuerpo rgido, es hoy en da de gran utilidad [1], muy til para entender y hacer predicciones sobre el comportamiento de un sistema, sustituyendo los experimentos reales ya que en muchas ocasiones resulta costoso construir un prototipo [2]. El presente trabajo presenta el desarrollo de un programa para la modelacin y simulacin de la cinemtica de un robot de 6 gdl utilizando las ventajas del lgebra de quaterniones. El robot es construido en 3D utilizando las libreras de OpenGL compatibles con LabVIEW 3D Picture Control, lo que hace posible una mayor facilidad en la visualizacin de objetos, creacin y control de los mismos. La finalidad del trabajo es mostrar nuevas herramientas para el desarrollo de programas y modelos de simulacin que permitan optimizar tiempo y esfuerzo, dando a los estudiantes y profesores opciones alternas para el aprendizaje y la enseanza de la robtica. Palabras clave: LabVIEW, OpenGL, trayectorias, quaterniones, cinemtica directa, spline cbico.

popularidad, por lo que la Robtica es una nueva disciplina, con sus propios problemas, sus fundamentos y sus leyes. Tiene dos vertientes: la terica y la prctica. En el aspecto terico se anan las aportaciones de la automatizacin, la informtica y la inteligencia artificial. Por el lado prctico o tecnolgico encontramos aspectos de construccin (mecnica, electrnica), y de gestin (control, programacin). La robtica, pues, presenta un marcado de carcter multidisciplinario. El fuerte desarrollo experimentado por la robtica se debe ms a las crecientes necesidades de automatizar la industria, y a la inquietud que a lo largo de los tiempos ha existido en el hombre por crear reproducciones de s mismo y de otros seres vivos. Actualmente el robot es una mquina ms que podemos encontrar en cualquier empresa en las lneas de produccin de fabricacin en serie. El objetivo del presente trabajo es mostrar el desarrollo para la construccin de un simulador de robot de 6 gdl, en un ambiente tridimensional que siga una trayectoria spline cbica. Este programa ser de utilidad para la enseanza didctica de la robtica como herramienta de apoyo para profesores y alumnos.

1. Introduccin
Dentro de los inventos del siglo XX, los robots pueden considerarse a la cabeza en cuanto a

2. Simulador CRS-A465 de 6 GDL usando LabView-OpenGL

Este trabajo se apoya en el modelo matemtico del robot de 6gdl CRS A465 para la

Nacional Instrument LabView ver. 7.01, y las libreras de visualizacin en 3D de OpenGL. Los usuarios de LabVIEW tenan la capacidad de presentar sus datos en grficos, pero esto fue limitado inicialmente a los grficos de 2 dimensiones. En LabVIEW 5.1, y 7.1 la capacidad de visualizar grficamente datos de 3 dimensiones fue introducida con los grficos 3D. 2.1 Construccin de modelo en 3D Robot 6 gdl. Para la construccin del modelo que da forma al robot de 6 gdl se hace uso de la librera 3D Picture Control de OpenGL para LabVIEW. Dicha librera incluye men de primitivas, es decir, polgonos tales como cubo, cilindro, cono, esfera y toroide. As como funciones de rotacin y traslacin. Una vez determinados los objetos es necesario mostrar la escena aplicando funciones de definicin y colocacin de cmara (simulacin del observador), renderizacin y sombreado de los objetos (caractersticas de los materiales), color ambiente e iluminacin (simulacin de las variables del medio ambiente, como luz solar, lmparas, etc. que inciden sobre los objetos). Esto le da un realismo a la modelacin y simulacin grfica en 3D. Ver figura 1.

En la figura 3 se presenta el cdigo en donde se muestra la definicin y colocacin de cmara, as como las funciones de iluminacin, tipo de proyeccin, renderizacin y ventana de visualizacin.

Figura 3. Programacin de caractersticas de visualizacin de escena

2.2.

Modelacin y Simulacin.

La modelacin y simulacin est asociado a una serie de ventajas: A comparacin de los experimentos reales, los virtuales requieren un gasto menor en tiempo y dinero. Los experimentos virtuales son repetibles, lo cual no puede garantizarse en un experimento real. Los modelos simulados son por lo general controlables, las variables y parmetros del sistema pueden determinarse previamente.[2] El presente simulador resuelve el problema de la cinemtica directa por medio del lgebra de quaterniones determinando los ngulos de posicin y orientacin. En la figura 4 se muestra el modelo matemtico para generar la posicin y orientacin (yaw, pitch, roll) del rgano efector final.
Figura 1. Vista en escena de robot de 6 gdl

LabVIEW-OpenGL muestra diferencia de los lenguajes tradicionales donde es necesario teclear su cdigo fuente en forma de texto. Este lo hace con programacin orientada a objetos lo que implica ahorro de tiempo y esfuerzo. Ver figura2. Donde se muestra parte de la programacin de primitivas.

Figura 4. Modelo matemtico, lgebra de quaterniones

Figura 2. Programacin orientada a objetos de primitivas

El robot de 6 gdl presenta opciones al usuario. La posibilidad de generar movimientos manuales a travs de controles individuales para cada articulacin del robot (modo teach). Ver figura 5. En este men se generan y guardan posiciones, donde el usuario puede manipular el robot para posteriormente recrear la animacin en el men modo run. El modo run (figura 6), genera trayectorias para las posiciones previamente cargadas en modo teach. Realizando la simulacin de movimientos en tiempo real del robot.

Sobre cada intervalo [t 0 ,t 1 ], [t 1 ,t 2 ] ,, [t n-1 ,t n ]. S est definido por un polinomio cbico diferente. Sea Si el polinomio cbico que representa a S en el intervalo [t i ,t i+1 ] por tanto:

(1) Los polinomios Si-1 y Si interpolan el mismo valor en el punto ti, es decir, se cumple:

(2) Con esto se garantiza que S es continua en todo el intervalo. Adems, se supone que S y S son continuas, condicin que se emplea en la deduccin de una expresin para la funcin del spline cbico. Aplicando las condiciones de continuidad del spline S y de la primera y segunda derivada de respectivamente, es posible encontrar la expresin analtica del spline. Una vez que se tiene los puntos para tabular, mediante la funcin spline cbico se obtienen los puntos interpolados. En la figura 7 se muestra la grfica en panel frontal del resultado de una funcin spline cbico programada mediante los instrumentos virtuales de LabVIEW. Donde los puntos en cruz representan los valores tabulados y los puntos continuos las interpolaciones de la funcin. De esta manera se genera una trayectoria donde el robot simula su movimiento al seguir una interpolacin puntos intermedios.
Figura 6. Modo run

Figura 5. Modo teach

2.3 Interpolacin spline cbico. Uno de los problemas fundamentales de la animacin por computadora es: como interpolar una secuencia de posiciones y orientaciones de un cuerpo rgido tal que el resultado del movimiento de la animacin se observe suave y natural. El robot manipulador es un objeto solido en 3D, su posicin y orientacin es representado por dos elementos: los vectores R3 en un espacio Euclideano y sus rotaciones. El movimiento del robot puede ser representado como un producto de la trayectoria en el espacio R3 y sus rotaciones dando una secuencia de puntos pares posicinorientacin. La funcin spline cbico, que es un polinomio de grado tres, es de las ms utilizadas para estimar valores intermedios entre valores conocidos debido a que proporciona excelentes ajustes para puntos a tabular y su clculo no es excesivamente complejo.

Figura 7. Grfica de interpolacin spline cbico

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3. Anlisis de resultados
Los resultados obtenidos del simulador son satisfactorios, se presenta un software para la enseanza didctica de la robtica donde se aplica el modelo matemtico del lgebra de quaterniones para resolver el modelo cinemtico directo. Lo anterior ha sido posible solucionarse aplicando el software de instrumentacin LabVIEW integrando la paquetera de OpenGL para el desarrollo de grficos en 3D. LabVIEW por su entorno de programacin orientado a objetos facilit la programacin, ahorrando tiempo y esfuerzo. El objetivo de mostrar un software alternativo a los lenguajes tradicionales como lo son C++ o Visual Basic para generar simulacin y modelacin mostr una gran utilidad. El objetivo de mostrar un software alternativo a los lenguajes tradicionales como lo son C++ o Visual Basic para generar simulacin y modelacin mostr una gran utilidad. El software nos da la ventaja de contar con un instrumento para facilitar la enseanza de la robtica y sus reas afines, deja abierta la posibilidad de generar nuevas lneas de investigacin como lo son la integracin de la paquetera de OpenGL para el desarrollo de grficos en 3D.

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4. Conclusiones
En este trabajo se ha presentado la integracin de la librera OpenGL al software LabVIEW de National Instrument como una alternativa para el desarrollo de programas de modelacin y simulacin de grficos en 3D. Se ha realizado una breve descripcin de los objetivos perseguidos en el diseo del simulador de un robot de 6 gdl y su solucin de cinemtica directa. Se mostraron los detalles relevantes del uso del LabVIEW-OpenGL destacando como caractersticas principales: Programacin orientada a objetos Ahorro de tiempo y esfuerzo en el desarrollo de aplicaciones

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Referencias
[1] M.I. Palomares Juan Modelacin cinemtica del robot CRS A465utilizando el lgebra de quaterniones. Facultad de estudios de posgrado, trabajo de tesis UNAM. 2006. [2] Pelz G. Sistemas Mecatrnicos: modelo y simulacin con HDLs. Editorial Limusa Wiley, 2006. [3] Ollero Baturone A. ROBTICA manipuladores y robots mviles. Editoral Marcombo. Segunda edicin.2006. [4] M.I. Jacobo Javier Desarrollo de un programa de simulacin de un modelo cinemtico de un robot articulado de 6 gdl CRS A465. Trabajo de tesis, UNAM. 2006. [5] Lzaro M., Fernndez J. LabVIEW 7.1 programacin grfica para el control de instrumentacin. Paraninfo, Mxico, Primera Edicin, 2006. [6] Barrientos Antonio. Fundamentos de robtica. McGraw Hill, Espaa, Segunda edicin. 2007. [7] Corts Jos. Curvas y superficies para modelado geomtrico. Editorial Rama. Primera Edicin. 2007

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Anlisis y control de un pndulo invertido sobre base mvil

Roberto Murueta-Fortiz, Pablo Snchez-Snchez, Antonio Michua-Camarillo, Fernando Reyes-Corts W. Fermn Guerrero-Snchez and J. Guillermo Cebada-Reyes Universidad Autnoma de Puebla (F. C. E. & F. C. F. M.) - Robotics Team "oocelo" lepable@ece.buap.mx, amc@ece.buap.mx, freyes@ece.buap.mx

Abstract - El objetivo principal de este artculo es obtener el modelo matemtico de un pndulo invertido a travs del principio de potencias virtuales y hallar las ecuaciones no lineales de movimiento usando la forma de Cauchy lo que nos permite obtener los puntos de equilibrio del sistema, que al ser linealizado alrededor del punto de equilibrio inestable, nos sirve para proponer un control lineal optimal para estabilizarlo alrededor de dicho punto. El modelo matemtico obtenido es evaluado experimentalmente en el pndulo invertido digital de la empresa Feedback.

fuerza u(t) paralela a la gua; esta fuerza u(t) es la ley de control con la que se pretende controlar la posicin de la varilla (figura 1) [1]. El pndulo rota sobre un plano vertical alrededor de un eje localizado en el centro de la base.

1. INTRODUCCIN El pndulo invertido es uno de los ejemplos ms conocidos de sistemas para estabilizar, fue ampliamente estudiado por la industria aeroespacial, y hoy en da todava es un problema importante de control, ya que cada vez hay ms sistemas que pueden aproximarse con este modelo [1,2]. Adems de la industria aeroespacial, el modelo del pndulo invertido tiene aplicaciones en diversas reas de la ciencia como en la biotecnologa donde se modelan diversos sistemas (caminadores bpedos, etctera) [3]; en anatoma, donde la postura y la locomocin han encontrado mucha similitud con la dinmica del pndulo invertido, donde la posicin del pie requiere del control de balance, considerando que el balanceo resulta de estirar los msculos, lo cual es un tipo de estabilizacin local por realimentacin de la dinmica involucrada en la posicin de pie [4]. Ahora bien, el inters sobre el problema local del pndulo invertido reside en la estabilizacin de una posicin inestable en lazo abierto, lo cual constituye un problema de control notable que puede ser resuelto por mtodos lineales, ya que en sistemas lineales la estabilizacin de un punto inestable en lazo abierto no ofrece gran problema, stos aparecen cuando el sistema es no lineal [1]. El artculo est organizado de la siguiente forma: en la seccin 2 se describe la dinmica del prototipo realizando consideraciones que se utilizarn en la evaluacin del sistema; se menciona el principio de potencias virtuales, se obtienen las ecuaciones de movimiento segn la forma de Cauchy y se determinan los puntos de equilibrio para linealizar el sistema; en la seccin 3 se detallan los parmetros del prototipo; en la seccin 4 se describe el controlador lineal; y finalmente las conclusiones se puntualizan en la seccin 5.

Fig 1. Pndulo invertido sobre base mvil.

Para efectos del anlisis, consideraremos que el sistema basepndulo es una estructura rgida, es decir, es un conjunto de partculas obligadas a permanecer a distancias relativas absolutamente fijas, hecho vlido para situaciones prcticas [5]. Debido al contacto entre las ruedas del mvil y la superficie de la gua existe una fuerza de friccin que se opone al movimiento, sin embargo, considerando que la friccin es producida por un slo contacto la constriccin cinemtica involucrada se puede modelar como en un uniciclo [6]. Partiendo de esta consideracin se procede a encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema, considerando que estamos ante un problema de cuerpo rgido con restricciones no holonmicas de la forma [7]:

a
j =1

ij

& q j (t ) + bi (t ) = 0 ; (i = 1, 2,..., m)
(1)

2. DINMICA DEL PROTOTIPO El pndulo invertido sobre base mvil es un sistema formado por una varilla que gira libremente por uno de sus extremos mediante una articulacin situada en una base tipo carro que se mueve sobre un riel rectilneo horizontal bajo la accin de una

Donde q(t) es el vector de coordenadas generalizadas del sistema de n grados de libertad no constreidos, que se reducen en nmero por las m ecuaciones de constriccin no holonmicas.

12

2.1. Principio de Potencias Virtuales El mtodo de potencias virtuales tiene la ventaja de estar cercano a las leyes de Newton e implica el clculo de fuerzas, aceleraciones y momentos. El principio de potencias virtuales tambin conocido como principio de Jourdain es similar al principio de trabajos virtuales y afirma que las potencias virtuales de las fuerzas inerciales aplicadas en un sistema son cero [8]. Este tiene la ventaja de incorporar naturalmente las constricciones no holonmicas del sistema Jourdain (1905) y Kane (1961). Las fuerzas que actan en el sistema B-P a travs del diagrama de fuerzas mostrado en la figura 4, en el cual vemos que hay una fuerza de friccin Tc que se opone al movimiento de la base mvil, la fuerza de reaccin V del riel sobre el cual se mueve la base del pndulo V, el peso del sistema (mc+mp)g, y la fuerza de control u (t).

Fig 2. Vista superior.

Fig Fig 3. Esquema de proyecciones (vista lateral). Si adaptamos el sistema base-pndulo (en lo sucesivo B-P) al modelo del uniciclo, tenemos que si la base mvil en el eje 4. Diagrama de fuerzas del sistema B-P.

es un punto

Para desarrollar el modelo matemtico del sistema B-P es necesario definir los sistemas de referencia que se utilizarn en el anlisis; se van a considerar dos sistemas de referencia; un sistema fijo

que se elige con la misma direccin del pndulo y los

ejes estn fijos al sistema con origen en el centro de masa del sistema como se muestra en las figuras 2 y 3. Las constricciones no holonmicas quedan como:

{e1, e2}

que ve moverse al sistema B-P y uno inercial que participa del movimiento del sistema B-P como se describe en la figura 3. La orientacin de lo largo del eje

es tal que la velocidad lineal de la base se da a . Para fines del anlisis se supone que en el

VB e 2 = 0 VB
l

(2)

sistema no hay movimiento en la direccin

lo que indica que

donde

es la velocidad en el punto

ubicado a una

los ejes y permanecen paralelos todo el tiempo. As de las tres coordenadas generalizadas slo dos son independientes. Hechas las consideraciones preliminares, se procede a obtener las ecuaciones de movimiento que determinan el comportamiento dinmico del sistema B-P, con este fin elegimos como coordenadas generalizadas a las descritas por el vector de velocidad , en este mtodo de anlisis las ecuaciones de movimiento toman la forma:

distancia

del centro de masa. Si denotamos la velocidad del

centro de masa por

Vc = [v1 , v2 ]T

, y

, como la posicin

angular del eje relativo al eje forma de la ecuacin escalar:

e1

, la constriccin toma la

& q i = {v1 , v2 , }

& v2 l = 0

(3)

13

r r r r a r r a V & ) & + ( J L =0 (M V c F ) & & q q

j j

c=
(4)

Mgl &

& D p = Mgl sin( ) = c sin( )

(13)

donde es una constante, bien:

donde es la masa total del sistema ubicada en el centro de masa. La ecuacin de constriccin es:

M = mc + m p

& D p = f p

(14)

r Vc l = f (v, ) = 0.
donde:

(5)

donde de

f p = c sin( )

. De manera que el resultado en funcin

queda de la forma: (15)

&& & J1 + f p = Vl sin( ) + (u Tc )l cos( )

(6)

r r ra r = u Tc + V P F

En resumen, las ecuaciones que describen la dinmica del sistema las obtenemos sustituyendo los valores de y (obtenidos en base a la figura 4) en las ecuaciones (9) y (10) respectivamente, por lo que considerando la ecuacin (12) y usado invariablemente

ra r r a L =l F
La ecuacin (4) queda como:

xc

yc

(7)

x2 =

tenemos:

( M v1e1 + v 2e 2 ) & &

& & r r r r ( v1e1 + v 2e 2 ) u T c +V P v j = 0. r

u Tc = M

d2 ( x1 l sin x2 ) dt 2

(16)

(8)

d2 V Mg = M 2 (l cos x2 ) dt d 2 x2 dx + f p 2 = Vl sin x2 + (u Tc )l cos x2 2 dt dt

De esta manera si j = 1 , y de acuerdo con la figura 4, tenemos que:

(17)

M v1 = M &&c = u Tc . & x
Para el caso donde j = 2 tenemos:

(9)

(18)

M v 2 = M &&c = V P, y &
adems cuando j = 2 y de acuerdo con (5), (8) resulta:

2.2. Ecuaciones de movimiento (forma de Cauchy) (10) Para expresar las ecuaciones de movimiento segn la forma de Cauchy debemos eliminar V de las ecuaciones (17) y (18), as tenemos:

r r e & ( J L a) 3 = 0 l
ra L

d 2 x2 J + Ml 2 sin 2 ( x2 ) ) 2 ( dt
(11)

Sustituyendo

se obtiene:

dx + Ml sin( x2 ) ( cos( x2 ) ) 2 dt
2

r & J + Mgl sin( ) = Vl sin( ) + (u Tc )l cos( )

(12)

Mgl sin( x2 ) + DP = (u Tc )l cos( x2 ).

Partiendo de la ecuacin (16) tenemos:

El trmino Mglsin() en la ecuacin (12) es el torque que se opone al movimiento de rotacin y se debe a una fuerza disipativa que surge durante el movimiento de rotacin, este torque (denotado como Dp) producido por la fuerza disipativa de tipo k , que se puede representar como mdulo de la forma:

(19)

14

d 2 x1 d 2x Ml (cos( x2 )) 22 dt 2 dt dx + Ml (sin( x2 ))( 2 ) 2 = u Tc dt M

mvil del pndulo [6]. Resolviendo para tenemos que:

&& X

en la ecuacin (21)

(20)

&& & X = M ( x2 ) 1 ( G ( x2 ) C ( x2 , x2 ) X ).
Puesto que la inversa de la matriz definida, la solucin de (27) es:

(27)

Las ecuaciones de movimiento (19) y (20) pueden ser expresadas como una ecuacin diferencial matricial no lineal de segundo orden, esto es:

es distinta de cero y est

(21) donde las variables X, X , y X son vectores definidos como:

& = x1 , X = x1 && ,X X= x x x 2 2 1 2

&& & M ( x2 ) X + C ( x2 , x2 ) X + G ( x2 ) = ( x2 , x2 )

J + Ml 2 sin 2 ( x2 ) Ml cos x2 && = X M 0

donde

(28)

es un vector definido como:

2

(22) son matrices de la

y los coeficientes M(x 2 ), C(x 2 , x 2) y G(x 2 ), forma:

M M = 0

Ml cos( x2 ) J + Ml 2 sin 2 ( x2 )

=
(23)

u Tc Ml sin ( x2 ) x 2 &2

( u T ) l cos ( x2 ) x 2Ml 2 sin ( x2 ) cos ( x ) &2

f p x 2+ Ml sin x2 &

0 G= Mgl sin( x2 )
2 0 x2 Ml sin( x2 ) C= . 2 2 0 x2 Ml sin( x2 ) cos( x2 )

(29) Resolviendo el producto entre las matrices, reduciendo trminos y (24) separando el vector

&& X

en sus componentes, obtenemos:

&&1 = x
(25)

2 (a (u Tc x4 sin( x2 )) J + Ml 2 sin 2 ( x2 )

El par aplicado es un vector de la forma:

+l cos( x2 )( g sin( x2 ) f p x4 )) &&2 = x

2 (l cos( x2 )(u Tc x4 sin( x2 )) J + Ml 2 sin 2 ( x2 )

(30)

u Tc . (u Tc )l cos( x2 ) D
p

(26)

La ecuacin (11) est formada por los siguientes elementos: matriz que contiene los parmetros de inercia y es llamada matriz de momentos de inercia o simplemente matriz de inercia;

M ( x2 ) R nn

+ g sin( x2 ) x4 f p )(26)
J a = l 2 + mc + m p

(31)

C ( x2 , x 2) R nn &

matriz que contiene tanto a los

donde

= (mc + m p )l

trminos de fuerzas de Coriolis de la forma trminos de fuerzas centrfugas de la forma

& & xi x j
2

como a los

& x2

y se conoce como

matriz de Coriolis y fuerza centrpeta; es el vector de pares gravitacionales y est formado por los trminos asociados al peso de la varilla que generan momentos de fuerza en la articulacin por la accin de la gravedad; y representa al vector de pares y fuerzas externas producidas por el motor ubicado en la base

G ( x2 ) R n1

Estas dos ecuaciones de segundo orden definen conjuntamente un sistema de cuarto orden, la ecuacin puede reducirse ms introduciendo los cambios de variables y en trminos de las nuevas variables podemos escribir las ecuaciones anteriores como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, esto es:

x1 = x3 x2 = x4

(32)

n1

(33)

15

& x3 =

2 (a (u Tc x4 sin( x2 )) J + Ml 2 sin 2 ( x2 )

donde

= J + Ml 2 sin 2 ( x2 )

+l cos x2 ( sin( x2 ) x4 f p ))

Para el caso cuando (34)

=0

, es decir, cuando tenemos un sistema

no controlable cuya funcin

2 (l cos( x2 )(u Tc x4 sin( x2 )) = & x4 J + Ml 2 sin 2 ( x2 )

f ( x)
, tenemos:

tiene puntos de equilibrio

tales que

f ( xi ) = 0

+ g sin( x2 ) x4 f p )

(35)

En forma compacta tenemos una expresin de la forma:

0 0 x1 = 0 0
(36)

0 n x2 = 0 0

(39)

xi = fi ( x1 , x2 , x3 , x4 , u )

2.4. Linealizacin del sistema El siguiente paso consiste en linealizar el sistema de ecuaciones

con

i = 1, 4

2.3. Puntos de equilibrio del sistema Intuitivamente sabemos que en el sistema B-P tenemos dos puntos de equilibrio, uno estable que est en la posicin colgante, y otro inestable que se encuentra en la posicin vertical deseada. As los puntos de equilibrio de la ecuacin (36) son las races de la ecuacin:

descrito en (38) alrededor del punto de equilibrio inestable aplicando el teorema de Taylor para varias variables [9], obteniendo como resultado una expresin de la forma:

x1

& yj =
i =1

f j ( x, u ) |( xeq ueq ) yi xi

+
i =1

f j ( x, u ) |( xeq ueq ) ui ui
(40)

f ( xi ) = 0
El sistema de ecuaciones (36) lo podemos reescribir como:

con (37)

j = 1, 4

, donde los trminos:

f j ( x, u ) |( xeq ueq ) xi
forman la (41)

x4 1 2 (a ( x4 sin( x2 ))+l cos( x2 )( sin( x2 ) x4 f p )) 1 &= x + a (u Tc ) 1 2 (l cos( x2 )( x4 sin( x2 )) + g sin( x2 ) 1 x4 f p ) + l cos( x2 )(u Tc ) x3
(38)

-sima fila de una matriz (supongamos una matriz

) y el trmino:

f j ( x, u ) |( xeq ueq ) ui
j
(42)

forman la -sima fila de otra matriz ; de tal manera que la linealizacin resulta en una expresin del tipo:

& y = Ay + Bu
& & & y = ( y1 y 4) y = ( y1 y4 )

(43)

con

Evaluando las derivadas tenemos:

16

0 0 & y= 0 0

0 0

lg
J

g
J

0 0 y 1 0 1 0 y 2 lf p + a u 0 J y3 J f p y4 l 0 J J

IV. DISEO DE UN CONTROL LINEAL Para disear el controlador lineal optimal se utiliza el esquema propuesto en [10], suponiendo que se cuenta con el control para el desbalanceo, lo que resta es encontrar un control para estabilizar el pndulo en el origen. Sustituyendo los valores de la tabla I en la ecuacin (45) tenemos:

(44)

0 0 0 0 & y= 0 0.27681527 0 16.48661866

y1 y (4) 0 1(1) 2 + 0 1.3291 104 (2) y3 (5) 0 0.0079156(3) y4 0

3. DESCRIPCIN DEL PROTOTIPO El sistema es un pndulo invertido con base mvil de la empresa feedback que se desplaza sobre un riel, figura 5, cuenta con su etapa de potencia y una computadora pentium IV a 2 GHz con doble procesador para realizar el control.

0(6) 0(7) u + 0.7560635(8) 1.23699119(9)

(45)

La estructura de la ley de control que se propone es la siguiente:

u = Ky (t ). K

(46)

La matriz de ganancias la podemos construir usando el programa Matlab, para lo cual usamos la instruccin: K=lqr(A,B,Q,R), ya Fig 5. Pndulo invertido sobre base mvil U-339326 de Feedback Los parmetros proporcionados por la empresa Feedback; fabricante del pndulo invertido que conocemos como:

y las matrices

las elegimos

U 33936

; son los siguientes:

Tabla 1. Parmetros del fabricante Constante Constante Constante de gravedad g Momento de inercia J Friccin del pndulo fp Constante a Constante l Friccin de Coulomb FC Friccin esttica FS Unidades Valor 0.022830000 9.800000000 0.013923100 0.000107443 0.010260000 0.016790300 2.531650000 2.281330000

Kg m m /s Kg m2 Kg m2 /s
m m N N
2

1 0 Q= 0 0
As tenemos:

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

R = [1]
(47)

K = [0.999937.3140 2.42799.26838]

(48)

17

BIBLIOGRAFAS
Por lo tanto la ley de control segn la ecuacin (46) es:
[1] J. Aracil, F. Gordillo, El Pndulo Invertido: Un Desafo para el Control No Lineal, Escuela Superior de Ingenieros, Universidad de Sevilla, CEAIFAC, 2005 [2] G. Priz Mira, J. Garcia del Prado, L. Rodriguez Cid, Topologa de presas, Mtodos de Auscultacin, Centro Universitario de Mrida, Universidad de Extremadura, Julio de 20002 [3] K. Ogata, .Teora de Control y Sistemas Dinmicos. (Cap. 3, Prentice Hall Hispanoamericana). [4] Karl J. Amstrong, Daniel J. Block y Mark W. Spong, El pndulo con volante de inercia, Departamento de Control Automtico, Colegio de Ingeniera en Sistemas de Control y Laboratorios Cientficos Coordinados, del Instituto Tecnolgico de London, Universidad de Illinois en UrbanaChampaing respectivamente, Cap. 1, 2001. [5] Jerry B. Marion, Dinmica Clsica de las Partculas y Sistemas, Cap.12, Pags. 409-58, Reverte,S.A., Espa.na, 1984. [6] Patricia Mellodge, Abstraccin de Modelos en Sistemas Dinmicos: Aplicacin a Control de Robots Mobiles, Tesis Doctoral, Instituto Tecnolgico de Virginia, 2007 [7] Herbert. Goldstein, Charles Poole y John Saftko, Classical Mechanics, Addison Wesley, 3ra. edicin, Cap. 2, San Francisco, 2002. [8] Ronald L. Huston, C. Q. Liu, Formulas for Dynamic Analysis, CRS Press, Chapter 10, 2001. [9] Watson Fulks, ADVANCED CALCULUS, An Introduction Analysis., John Wiley & Sons Inc., Cap. 10, Pg. 230-31, EEUU, 1969. [10] Mark W. Spong, Swing Up Control of the Acrobot Using Partial Feedback Linearization, Coordinated Science Laboratory, University of Illinois at Urbana-Champaign, 1994. [11] V. V. Alexandrov, S. I. Zlochevskii, R. Reyes Snchez, H. Salazar Ibargddotuen, Introduccin a la Modelacin Matemtica de los Sistemas Controlables., Cap. 2, Pag. 47, BUAP, Puebla, 2000. [12] Rafael Kelly y Vctor Santibez, Control de Movimiento de Robots Manipuladores., PEARSON EDUCACI ON, S. A., Pg. 281-283, Madrid, 2003.

u = [0.999937.3140 2.42799.2683] y
& y = ( A BK ) y = G

(49)

al sustituir la ecuacin (45) en la ecuacin (46) resulta , donde:

0 1 0 0 0 0 0 1 G = 0.756 27.9349 1.8357 7.0073 1.2369 29.6705 3.0033 11.4728

(50) los eigenvalores de

son:

[4.7196 3.5017 0.7078 + 0.4821i 0.7078 0.4821i ]

(51)

estos eigenvalores tienen parte real negativa, de modo que el sistema dinmico B-P alrededor del punto de equilibrio , tienen comportamiento asintticamente estable en concordancia con el criterio de Hurwitz [11]. Si sustituimos la ley de control (49), en el sistema de ecuaciones no lineal original (38) usando el modelo de friccin de acuerdo a [12] con coeficientes que aparecen en la tabla I y se grafica considerando condiciones iniciales cercanas al punto de equilibrio, por ejemplo podremos visualizar el comportamiento del sistema alrededor de dicho punto (figura 6).

yeq = [0000]T

( x1 = 0, x2 = 0.1, x3 = 0, x4 = 0)

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Fig 6. Simulacin del modelo. V. CONCLUCIN Como podemos ver de la figura (1), que la respuesta del sistema corresponde a un movimiento deseado y tiende a alcanzar el equilibrio en un tiempo razonablemente pequeo. Podemos concluir que con el anlisis planteado y el control propuesto ubicado en la vecindad del punto de equilibrio inestable, la respuesta del sistema es satisfactoria.

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18

MEDICIN DEL TREMOR PARKINSONIANO MEDIANTE UN INSTRUMENTO VIRTUAL

Garca Meja Juan Fernando1, Gonzlez Romero Flor del Rio2, De Jess Navarrete Mineli1, Garca Meja Jos Antonio, Cruz Ortega Claudia Angelica1
1

Laboratorio de instrumentacin virtual, Centro Universitario UAEM Atlacomulco 2 Jefatura de Centros de Cmputo, Centro Universitario UAEM Atlacomulco Carretera Toluca-Atlacomulco km. 60 Atlacomulco Edo. de Mex Correo electrnico: kyrill_lakota@hotmail.com

Resumen
En este artculo se muestra el diseo e implementacin de un sistema de instrumentacin virtual con aplicaciones en la medicin del tremor Parkinsoniano, el cual es un sntoma caracterstico de una enfermedad de carcter neurolgico-degenerativo conocida como Mal del Parkinson. El instrumento propuesto en su etapa fsica, consta de una fotorresistencia como elemento sensor, un amplificador operacional como acondicionamiento de seal y una tarjeta de adquisicin de National Instruments. La parte lgica se desarroll en Visual Studio .NET combinando con Measurement Studio que proporciona elementos necesarios para la graficacin y el anlisis, adems de Microsoft Access como manejador de una base de datos que contienen los datos del paciente. Cabe destacar que desarrollo se modelo mediante el Lenguaje de Modelado Unificado. . Palabras clave: tremor Parkinsoniano, sistema de instrumentacin virtual Measurement Studio

Rigidez y bradicinesia (perdida de sensibilidad

en msculos faciales) Acinesia (perdida o falta de movimiento) Inestabilidad postural Tremor Parkinsoniano El tremor Parkinsoniano se presenta en estado de reposo, es un movimiento rtmico y oscilatorio, producido por la contraccin alternante de msculos inervados recprocamente (Agonistas-Antagonistas) [2]. Algunos autores resaltan que el tremor parkinsoniano tiene una frecuencia que se encuentra en el rango de 4 a 6 Hz. [3]; se presenta al inicio de la enfermedad, en el 70% de los casos, esto explica la importancia del desarrollo de instrumentos de medicin de este signo, ya que contribuyen en la investigacin de nuevos tratamientos ya sean quirrgicos, farmacolgicos o de electroestimulacin; encaminados a reducir o eliminar los sntomas del Mal del Parkinson. Los instrumentos de medicin del tremor parkinsoniano son desarrollados con:

1.

Introduccin

Se presenta el diseo e implementacin de un sistema de instrumentacin virtual no invasivo y de bajo costo, el cual permita realizar la medicin de la frecuencia de una seal elctrica, representativa del Tremor parkinsoniano, el cual es un signo de una enfermedad de carcter neurolgico-degenerativo denominada mal del Parkinson. Uno de los problemas que presentan algunos adultos mayores es el padecimiento de enfermedades degenerativas. Una de estas es el Mal del Parkinson, descrito por James Parkinson en Inglaterra en el ao 1817; los sntomas de este padecimiento son los siguientes [1]:

Acelermetros [4]. Sensores en la piel del paciente, los cuales son conectados a un equipo de Electromiografa (EMG) [5]. Grabacin en video del movimiento para su posterior anlisis [2]. Los instrumentos desarrollados con acelermetros tienen como desventaja su carcter invasivo es decir se requiere la colocacin de los dispositivos en el paciente, situacin presente en los instrumentos de medicin basados en EMG adems del costo de estos.

19

La grabacin y anlisis de video es una tcnica que tiene como ventaja el no ser invasiva pero como desventaja su costo elevado. El instrumento virtual que se desarrolla al interior del Centro Universitario UAEME Atlacomulco se divide en las siguientes etapas: 1. Implementacin de un sensor del tremor parkinsoniano, basado en una fotorresistencia, la cual permite el anlisis de este sntoma de forma no invasiva y el diseo e implementacin de un sistema de software que permita la graficacin, anlisis y registro en una base de datos de la frecuencia del movimiento de alguna de las manos de pacientes que padecen Mal del parkinson. Esta etapa es la que se presenta en este documento. Cambio de la fotorresistencia ya que la primera etapa fue diseada para condiciones de luz especfica y constante, por tal motivo se buscara la portabilidad del instrumento

En la figura 2 se presenta el diagrama de casos de uso del sistema, el cual muestra mediante el cual se obtiene la frecuencia del tremor parkinsoniano

A sicin d la s dqui e eal electrica ca teristica rac de trem l or

O te i de b nc n l es ctro de Fourier pe

Eimnar com on l i p ente decoriente directa

O btencin de la frec a fundam tal uenci en

Figura 2 Diagrama de casos del sistema

2.

El diagrama mostrado en la figura 3 corresponde a las actividades que realiza el sistema de instrumentacin virtual propuesto durante su ejecucin.

2. Desarrollo
En esta seccin, se presenta el modelado del sistema de instrumentacin propuesto mediante una tcnica conocida como Lenguaje de Modelado Unificado (UML), la cual se utiliz para especificar, documentar y visualizar los componentes del instrumento desarrollados en esta etapa. Tambin se presentan el diagrama elctrico del circuito de acondicionamiento de seal, algunas instrucciones utilizadas para programar la tarjeta de adquisicin de datos y el procedimiento utilizado para obtener la frecuencia del tremor parkinsoniano 2.1 Modelado El primer diagrama de modelado presentado es el de casos de uso que muestra las operaciones que lleva a cabo el sistema y su iteracin con los actores (usuarios), que en este caso son dos: el doctor y el paciente.
Imprimir Reporte Medicin del tremor

Consulta paciente

Medicin

Consulta Gral.

Consulta Especifica

Nueva Valoracin

Ingreso nuevo paciente

Calculo de FFT

Obtencin de frecuencia

Ingresa datos del paciente

Medir tremor

Ingreso a base de datos

Doctor Base de datos

Paciente

Figura 3 Diagrama de Actividad

Im primir

Figura 1 Diagrama de casos de uso usuario-sistema

La figura 1 muestra que el doctor ingresa los datos del paciente al cual se realizara una medicin del tremor, dicho resultado se presenta a ambos actores de manera visual por medio de una interfaz grfica, y se almacena en una base de datos, para posteriormente imprimir un reporte.

Es pertinente mencionar que los diagramas 2 y 3 muestran que la obtencin de la frecuencia se realiza mediante la transformada rpida de Fourier (FFT). Su implementacin se discutir en la siguiente seccin. En el diagrama de secuencia (figura 4) se muestra el flujo de informacin entre las diversas etapas del sistema y el usuario en este caso el paciente afectado por parkinson. El diagrama de componentes de la figura 5 muestra las relaciones entre los componentes de la parte Fsica (Hardware) y la lgica (Software)

20

Parte Fsca

involucran disminuciones en la amplitud de la seal registrada.

Etapa de acond icionamien to de se al

Foto rresistencia

V1 5

R2 1k R3 1k

++

A la tarjeta de adquisicin de datos

NIUSB 6008

Computadora

OP1 !OPAMP
Sensor

Parte Log ica

Sistema operativo

nid aqmxbase ll .d NI DAQMX Base

Figura 7 Tarjeta de adquisicin de datos

Visual Basic Aplicaci n

Figura 5 Diagrama de Componentes El modelo de la base de datos se presenta mediante un modelo entidad relacin que se muestra en la figura 6

En esta seccin se muestra los procedimientos utilizados para adquirir datos, La tarjeta empleada en este desarrollo es la NI-USB 6008 de National Intruments (figura 8) la cual tiene 8 entradas y 2 salidas analgicas. Cuya velocidad de muestreo es de 10Ksamples/segundo, si se emplea un solo canal analgico, mientras que los canales de salida tienen una frecuencia de 150 Hz. adems 12 canales de entrada / salida digital y un contador de 32 bits.

Pacientes

1:N

Pacientes

Figura 6 Diagrama Entidad relacin En el cual se muestran 2 campos: Pacientes y Frecuencia. Figura 8 Tarjeta de adquisicin de datos Para programar la tarjeta NI USB 6008 en Visual Basic.Net se utiliz la librera de vnculo dinmico nidaqmxbase.dll con la finalidad de crear funciones estticas pblicas que se muestran a continuacin: DAQmxBaseStopTask: Para detener una tarea ya sea digital o analgico. DAQmxBaseCreateTask: Crea una tarea para la tarjeta de adquisicin. DAQmxBaseStartTask: Inicio de tarea DAQmxBaseClearTask: Borrar una tarea digital o analgica. DAQmxBaseCreateAIVoltageChan: Crear un canal de adquisicin de datos analgicos DAQmxBaseReadAnalogF64: Leer datos analgicos.

El campo Pacientes esta formado por: 1. 2. 3. 4. 5. RFC Nombre Edad Masculino Femenino

Mientras que el campo Frecuencia esta formado por: 1. 2. 3. 4. RFC Fecha y hora del sistema Medicamento Frecuencia 2.2 Desarrollo En la figura 7 se describe el circuito elctrico de la etapa de acondicionamiento de seal y el sensor empleado en este desarrollo, el divisor formado por R3 y R2 tratan de compensar las variaciones de luz ambiente ya que estas en ocasiones

R1 1k

3. Resultados
En la figura 9 se muestra una seal adquirida del tremor parkinsoniano de un paciente antes de ingerir una dosis de levodopa. El eje X son el nmero de muestras mientras que el eje Y es la amplitud en volts de la seal.

21

Donde arreglo1 es del tipo array double sin la componente cero, mximo e indexmax son el valor del mximo y su ndice en el arreglo de entrada de este comando de forma similar se obtiene el mnimo y su posicin. Por lo tanto la frecuencia fundamental se obtiene de la siguiente manera: TextBox3.Text = xwaveform(indexmax + 1)
Figura 9 Tremor parkinsoniano sin levodopa

4. Resultados
A pesar de ser un desarrollo que se encuentra en su primera etapa se puede obtener mediciones de frecuencia del tremor parkinsoniano en condiciones constantes de luminosidad. El uso de Measurement Studio permiti graficar la seal adquirida de modo sencillo, calcular la frecuencia por medio de la transformada rpida de Fourier y utilizar algunas herramientas de manejo de arreglos. El modelar el instrumento virtual por medio de UML permiti un adecuado diseo del instrumento desarrollado

La seal adquirida se guarda en un arreglo del tipo dinmico y se obtiene la frecuencia de esta por medio de la transformada discreta de Fourier (FFT), la cual es un algoritmo matemtico utilizado para conocer las componentes frecuenciales de una seal, considerando que esta puede ser representada por medio de la sumatoria de funciones senoidales y cosenoidales Su implementacin se realiza mediante la siguiente funcin de Measurement: FFTValue=NationalInstruments.Analysis.Dsp.Transforms.Re alFft(arreglo) Donde arreglo es una variable del tipo Array Double , la instruccin devuelve un dato de salida FFTValue, el cual es un arreglo polar, compuesto de magnitudes de la FFT y de fases de salida, las cuales se descomponen por medio de la siguiente instruccin:
NationalInstruments.ComplexDouble.DecomposeArrayPol ar(FFTValue, magnitudes, phases)

Referencias
[1] Jaramillo J, I. Rojas O, DM. Camperos S, E. Lorenza, P Diseo e Implementacin de un Sistema de Monitoreo de Comportamiento en pacientes con padecimientos de temblor de varias Etiologas. IX Workshop Iberchip 2003, La Habana, Cuba. Saavedra, J. Efecto del tens en el efecto de la enfermedad del Parkinson. Arch Neurocien (Mex). Vol. 10(3).Octubre 2005. pp. 133-139. Alvear Concha Paulina Alejandra, Carmona Martnez Carlos Daniel. Descripcin de la independencia funcional, equilibrio y depresin de los pacientes con enfermedad de parkinson pertenecientes a la liga chilena contra el Mal de Parkinson. Universidad de Chile facultad de medicina Escuela de Kinesiologa. Chile 2005. Pp.7 Prez M, C. Yez S O. Demodulador Digital para Acelerometra Dinmica Memorias del 1er taller de compute reconfigurable 2003 Coordinacin de sistemas computacionales Instituto Nacional de Astrofsica, ptica y electrnica. Apisaco Tlaxcala.. Brunetti;F Ruiz,A. Rocon,E. Cullel. A Buenoi, L Corner-Cordero A Pons. J L Un conjunto de herramientas porttiles para la valoracin y el estudio de desrdenes neuromotores XXVI Jornadas de automtica, del 7 al 10 de Septiembre del 2005. Universidad de Alicante.

[2]

La siguiente figura muestra la interfaz de usuario del instrumento desarrollado en esta etapa del proyecto en esta se muestra el tremor y los campos de los datos del paciente (edad, RFC, as como el medicamento empleado para el control del tremos.

[3]

[4]

[5]

El valor de la casilla frecuencia se encuentra mediante el siguiente cdigo: NationalInstruments.Analysis.Math.ArrayOperation.MaxM in(arreglo1, maximo, indexmax, minimo, indexmin)

Agradecimientos
Los autores agradecen al C.P Salvador Escamilla, Presidente de la Asociacin de enfermos de Parkinson de Atlacomulco Edo. de Mex su colaboracin en este trabajo

22

Microsistema para Adquisicin y Procesamiento de seal ME para control de Prtesis de codo de 3GDL.
Basaez-Marquez Marisol, Mendoza-Vzquez Jos Rafael, Escudero-Uribe Apolo Z.
Instituto Nacional de Astrofsica, ptica y Electrnica. Calle Lus Enrique Erro No. 1 Sta. Maria Tonantzintla Puebla, Puebla. mmarquez@inaoep.mx, jrmendoza@inaoep.mx, zeus.escudero@ieee.org

Resumen
En este trabajo se presenta un microsistema para la adquisicin, visualizacin y procesamiento de seales elctricas provenientes de los msculos del cuerpo humano (mioelctricas ME). Se expone la seccin electrnica y de procesamiento empleada para la adquisicin y acondicionamiento de la seal, con caractersticas de portabilidad, eliminacin de ruidos y bajo consumo de potencia. Para el procesamiento y visualizacin de las seales, se emplea una interfaz diseada en MatLab, la cual permite clasificar los niveles de la seal provenientes del msculo del paciente y obtener parmetros de control. Para la obtencin de los comandos de control de movimiento se emplean algoritmos basados en redes neuronales y clasificadoras de seales. Los valores obtenidos para los diferentes niveles se toman como comandos de movimiento para una prtesis de codo de 3 grados de libertad. Palabras claves: microsistema, seal mioelctrica, comando de control, red neuronal, clasificador de seal.

en la protsica durante los ltimos aos [3]. Generalmente estas seales son dbiles y comparables con otras fluctuaciones atribuibles a elementos ajenos (ruido) al sistema en estudio. A menudo se utilizan equipos sofisticados capaces de diferenciar las seales del sistema de otras seales externas como el ruido, fluctuaciones trmicas, vibraciones, entre otras. Para que estos dispositivos electrnicos o tarjetas puedan ser empleados y alojados en prtesis, deben tener un tamao reducido y bajo consumo de potencia.

2. Objetivo
El objetivo del presente trabajo es el siguiente: Diseo y construccin de un microsistema para la adquisicin y procesamiento de seal mioelctrica para control de prtesis de codo de 3 grados de libertad (GDL).

3. Metodologa
3.1 Microsistema para adquisicin y procesamiento. En la figura 1, se muestra un esquema a bloques de este microsistema. El microsistema, se divide en los siguientes bloques: Sensor mioelctrico, El sensor es del tipo porttil, de colocacin superficial grado mdico y basado en cloruro de plata, tambin se emplea gel especial para una mejor recepcin de la seal. Adquisicin de seales mioelctricas Filtrado de las seales Amplificacin de las seales Los puntos anteriores se realizan empleando una tarjeta electrnica, diseada y construida en INAOE, que contiene 4 amplificadores

1. Introduccin
Una prtesis permite recuperar parcial o totalmente las funciones perdidas. Las funciones que se busca recuperar pueden ser tan bsicas como disimular la perdida (recuperacin esttica) o reintegrar las funciones de movimiento y prensin (recuperacin funcional) [1]. Una parte importante de la recuperacin funcional se relaciona con la disponibilidad de seales de control provenientes del mismo cuerpo del paciente a fin de controlar los movimientos del mecanismo protsico. La adquisicin de seales provenientes de los msculos de pacientes con amputacin ha tenido un gran desarrollo en las reas de la medicina, la biologa y

23

IN 1
3 + OUT 2 1

mioelctricos y los filtros para eliminacin de ruidos. Digitalizacin de las seales La digitalizacin de la seal mioelctrica se realiza empleando el puerto de entrada de la tarjeta de sonido de la computadora Clasificacin de la seal Para la clasificacin de seales, se emplea el ambiente de procesamiento de seales de Matlab y sus diferentes herramientas.

R1

R2 R3/2 R4

R5 R5 CF

R3/2 R1 R2
6 -

R4
9 OUT 10 + 8

OUT 7

OUT

RF

RF

IN 2

OUT 5 +

7 U2D + 12

R5

CF Ri Ci

R5

IN 3

CDRL RDRL
1 OUT + U3A 3 2

14

OUT 13

Ro

14 OUT +

13

12

Vcc/2

SPANadc/2

0
SENSOR MIOELCTRICO ADQUISICIN DE SEALES MIOELECTRICAS USUARIO FILTRADO DE SEALES

R=R =4 M ; C=0 F; R =2 0 .1 3 0 1 2 .7 R =2 0 R =4 k RRL =1 k 0 4 0k ; 5 7 ; D CRL =1 ; R =5 0 R=1 9M 0 F o 1 k ; 1 .4 D C=1 5 F; R =1 k C =1 F 0 ; F 0F 1 .4 n Vc =5 ; S A ADC =2 V; O. ms:T C 2 4 V P N .5 pA p L 2 7 c

Fig. 2. Circuito Amplificador Mioelctrico.

AMPLIFICACIN DE SEALES MIOELECTRICAS

PROCESAMIENTO DE DE SEALES MIOELECTRICAS

tipo CMOS clave TLC2274 y un arreglo con un CMRR alto y alta ganancia [4].
DIGITALIZACIN DE SEALES

Fig. 3. Ejemplo de seal adquirida con el

CLASIFICACIN DE SEALES

Fig. 1. Microsistema para adquisicin y procesamiento de seal bioelctrica.

3.2 Amplificador Mioelctrico La seal mioelctrica que se requiere amplificar tiene las siguientes caractersticas: la seal mioelctrica tiene componentes importantes en el rango de 0.05Hz a 500Hz y con una amplitud en la superficie de la piel alrededor de 5mV. El ancho de banda de la seal mioelctrica a utilizar se toma de 61Hz a 500Hz para obtener los componentes ms importantes. Para esto, se usa un filtro rechaza-banda de 60Hz. El diagrama del circuito para el amplificador mioelctrico utilizado en cada canal de medicin es mostrado en la figura 2. Este circuito consta de varias etapas: front-end acoplado en CA, amplificador de instrumentacin, filtro pasa-altas mediante retroalimentacin con el amplificador de diferencia, circuito DRL (Driven-RightLeg) y finalmente un filtro activo pasabajas. El circuito presenta la ventaja de lograr un acoplamiento en AC el cual es indispensable en la medicin de biopotenciales. La parte central del microsistema consta de un amplificador de instrumentacin del

La seal obtenida a la salida del amplificador de instrumentacin esta limitada en su banda de frecuencias mediante la siguiente etapa que es realizada por un filtro activo pasa-bajas de segundo-orden y un filtro activo de 4o orden. El primer filtro presenta un amortiguamiento crtico sin sobretiro en su respuesta al escaln. Los valores del filtro son calculados para obtener una atenuacin de 3dB en una frecuencia de 1kHz. El segundo filtro es implementado mediante el circuito integrado MF4CN-50, el cual es un filtro pasa-bajas Butterworth de 4o orden a base de capacitores conmutados. La frecuencia de corte requerida a 500Hz es establecida mediante un oscilador de relajacin implementado a travs de un circuito RC. 3.3 Seales adquiridas. La base de datos que se obtuvo, consta de mediciones tomadas a 12 personas. Las mediciones fueron hechas a partir de sensores colocados en el antebrazo (parte superior, inferior, izquierda y derecha respectivamente). La frecuencia de muestreo fue de 1KHz., cada contraccin tuvo una duracin de 5 segundos (5seg x 12=60seg). En la figura 3 se muestra un ejemplo de las seales mioelcricas obtenidas. El vector id contiene un ndice de los datos correspondientes a cada contraccin. Las caractersticas en el dominio del tiempo obtenidas a partir de los datos de cada contraccin en las mediciones son: valor medio absoluto, nmero de cruces por cero, nmero de cambios de signo de la pendiente y longitud de la forma de onda.

El tiempo de cada contraccin se dividi en ventanas de 256 ms (256 muestras), ya que el clasificador deber realizar su funcin sin excederse del lmite de tiempo perceptible por el usuario (aprox. 300 ms). Por lo tanto las caractersticas se obtuvieron de cada ventana, siendo entre 19 y 20 ventanas por cada contraccin (5 seg). Como puede observarse en la figura anterior, las seales se encuentran sobre un nivel aprox. de 2000, variando de canal a canal. Por lo que para la caracterstica de nmero de cruces por cero, se tom como cero la media de dicha seal en cada canal. 3.4 Interfaz de visualizaron y procesamiento Con el fin de visualizar y obtener los parmetros de control de la seal mioelctrica, se realiz una interfaz grfica en MATLAB que hace uso del toolbox Data Acquisition. La figura 4 muestra una imagen de dicha interfaz. En ella se pueden observar dos secciones principales, a la izquierda la seccin donde se grafican las seales adquiridas y procesadas, y a la

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Fig. 4. Interfaz grfica desarrollada para adquirir las seales mioelctricas.

derecha la seccin de configuracin (panel con fondo en tonalidad verde). A su vez la seccin de configuracin se divide en cuatro subsecciones: configuracin de hardware, adquisicin y clasificacin, post-procesamiento y visualizacin. En la seccin de configuracin de hardware es posible definir qu adaptador de controlador para el hardware se usar, de acuerdo con las tarjetas de adquisicin de datos que se tengan disponibles. En el ejemplo de la figura 1 se tiene el adaptador winsound, el cual es a su vez una interfaz entre el motor de adquisicin de datos y el controlador del hardware, en este caso la tarjeta de sonido de la computadora. Otros parmetros a definir son el identificador del dispositivo, el modo de transferencia de los datos, ambos dependientes del adaptador elegido, y la frecuencia de muestreo a utilizar. Finalmente es posible seleccionar hasta cuatro canales que tambin se atienen a restricciones especficas de cada adaptador. La subseccin de adquisicin y clasificacin permite iniciar y detener la adquisicin de los datos, o establecer el nmero de muestras por bloque de adquisicin. Tambin es posible definir algunos parmetros para su clasificacin, lo cual ser explicado ms adelante. La siguiente subseccin es la encargada de configurar el post-procesamiento que se desea aplicar a la seal adquirida. Especficamente este procesamiento se basa en aplicar un filtro a la seal en tiempo real, el cual puede ser de tipo Butterworth, Chebyshev I (rizo en la banda de paso), Chebyshev II (rizo en la banda de rechazo) o Elptico. Adems es posible seleccionar diferentes rdenes y bandas de paso (pasa-

filtro. El botn Ver Filtro permite visualizar en una ventana aparte la respuesta en frecuencia del filtro diseado, tanto su magnitud en decibeles como su fase en grados. Y por ltimo el botn Filtrar, tipo toggle de dos posiciones, permite definir si se desea aplicar el filtro (botn presionado) o se pasa por alto (botn liberado) al adquirir los datos. En la subseccin final se define en qu dominio y de que forma se desean visualizar las seales adquiridas. Adems es posible calibrar la interfaz mediante la barra de desplazamiento Factor Y cuya posicin se encuentra sincronizada con el cuadro de texto a su derecha. Este factor multiplica a los datos recin adquiridos, de tal forma que es posible atenuarlos o amplificarlos en un rango de 0 a 5. Debajo de la barra de desplazamiento que configura el escalamiento de la seal, se encuentran tres opciones mutuamente excluyentes. Estas opciones establecen en qu dominio se desea que se presente la seal adquirida: dominio del tiempo, dominio de la frecuencia mediante la FFT (Fast Fourier Transform) y dominio de la frecuencia mediante la PSD (Power Spectral Density). Adems del panel de configuracin, existen dos mens: Archivo y Opciones FFT. El men Archivo permite guardar los datos adquiridos en una variable del workspace o en un archivo de formato .mat, as como eliminar los datos adquiridos mediante la opcin cerrar. Por su parte el men Opciones FFT presenta cinco tipos de ventanas disponibles para aplicar antes de obtener la FFT de los datos adquiridos. Los tipos de ventana son: rectangular (por defecto), triangular, Hanning, Hamming y Blackman. En la seccin izquierda donde se grafican las seales, en la parte superior se tienen los parmetros de medicin del voltaje adquirido: voltaje pico-a-pico (Vpp), voltaje eficaz o Vrms (Root-Mean-Square) y voltaje medio Vcd; este ltimo, es un indicador de nivel que est relacionado con la medicin del Vpp y realiza una clasificacin muy simple de acuerdo al nmero de niveles y el voltaje de referencia (Vref) establecidos en la configuracin de adquisicin y clasificacin. La clasificacin se realiza de la siguiente manera: se establece como lmite mximo de Vpp al voltaje Vref , en base a este Vpp de referencia se hace una divisin con el nmero de niveles ms uno, acorde a los rangos mostrados en la figura 5:

Fig. 5. Clasificacin simple por niveles de

En la figura, como ejemplo se muestra un ejemplo de un Vpp medido que cae en el nivel 1 cuando se divide el voltaje Vref para un nivel, en el nivel 2 cuando se divide en 2 y 3 niveles, y en el nivel 3 cuando se divide en 4 niveles. El nivel 0 es ignorado. 3.5 Anlisis de la Seal. El clasificador est basado en una red neuronal multi-perceptrn de 16 entradas, 8 nodos en la capa interna con funciones tan-sig, y 6 nodos en la capa externa con funciones lineales y que representan la salida del clasificador (ver Fig. 6).

Fig. 6. Red Neuronal (RN) empleada

En la grfica de la figura 7 se muestran los resultados del procesamiento de seal mioelctrica empleando redes neuronales. Se tienen las etiquetas de las 6 contracciones (ver eje y), cada contraccin dura 5 seg. En lnea azul continua se indican las contracciones objetivo que corresponden a las caractersticas entregadas al clasificador, y en crculos rojos se indican las decisiones tomadas por el clasificador. Es posible notar que los errores en la clasificacin se dan principalmente en las cercanas de los cambios de contraccin. El porcentaje de errores con respecto a las decisiones tomadas es de 4.8%. Se observa que las contracciones en este caso van de la etiquetada 1, hasta la 6, y se repiten de nuevo. Es decir que por ejemplo la contraccin etiquetada como 5 se encuentra entre 20 y 25 seg, y 50 y 55 seg.

25

Azul: Objetivo, Rojo: Salida 6 5 Contraccin 4 3 2 1 0 10 20 30 Tiempo en seg Error 40 50 60

4 2 Error 0 -2 -4

10

20

30 Tiempo en seg

40

50

60

Fig. 7. Resultados de red neuronal.

Se emplea un clasificador bayesiano y red neuronal para conocer el nivel de clasificacin de la seal y los niveles de contraccin del msculo y el tiempo a fin de que sean empleados como comandos de control de movimiento para prtesis de codo de 3 grados de libertad. Se presenta la interfaz realizada en matlab para la visualizacin y procesamiento de la seal mioelctrica. Tomando en cuenta la capacidad del sistema de adquisicin, es posible su empleo en pacientes con amputacin transhumeral. El sistema es modular y permite implementar desde 1 a 4 canales en un solo modulo para ser instalado en prtesis de codo. Finalmente, este tipo de micro-sistema es porttil y adecuado para ser empleado en sistemas protsicos con necesidades de 1 o varios canales. El trabajo futuro del sistema queda en la implementacin de los algoritmos de procesamiento en un DSP del tipo DSPic clave dsPIC30f6012A.

Algunas caractersticas importantes de este tipo de seal, se analizan empleando un clasificador bayesiano, el cual permite obtener diferentes caractersticas estadsticas y estocsticas [5], que permiten conocer el comportamiento de la seal en sus diferentes lapsos de tiempo y relacionarlos con la contraccin del msculo y su seal elctrica[6][7]. En la figura 8 se muestra los resultados de cruces por cero y el nmero de cambios de signo de una seal mioelctrica.
5 4 3 2 1 0 135

Referencias
[1] CONACYT. Las prtesis: restauracin del individuo. Revista Ciencia y desarrollo. CONACYT Junio de 2006. [2] Dudley Childress, Cyborg Techology. Northwesthern University Technical Report [3] Walley T. S Jacobsen. y otros. Recommendations for upper extremity prosthetics. WRAMC and the VA Orthopedic & Prosthetic Workshop November 17 and 18, 2003. [4] Enrique Mario Spinelli, Ramon Palls-Areny, Miguel Angel Mayosky, AC-Coupled Front-End for Biopotential Measurements, IEEE Trans. on Biomedical Engineering, Vol. 50, No. 3, pp. 391-395, Marzo 2003. [5] Alireza Khadivi SEMG Classification for upper limb prosthetics control using higher order statistics, ICASSP 2005. [6] Kampas P. The optimal use of myoelectrodes MED ORth Tech 2001 [7] Ligth C.M. Chappell P.H. ET AL. Intelligent multifunction myoelectric control hand prostheses. Journal of medical eng. Tech, Vol,. 26 No. 4, 2002

140

145

150

155

160

165

Fig. 8. Resultados de informacin bayesiana para clasificacin de seal .

4. Conclusiones.
En este trabajo se present el diseo y construccin de un microsistema porttil que permite adquirir seal elctrica de los msculos de un paciente. La seal se acondiciona para eliminar ruidos de varios tipos como es el de 60 Hz. La seal mioelectrica se digitaliza por medio del puerto de entrada de la tarjeta de sonido. ELECTRNICA PARA LA EDUCACIN 30 aos fabricando material educativo Tarjetas - Kits de robtica elctrica y electrnica

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Control de Velocidad Digito Electro Hidrulico para una Turbina de Vapor de 350 MW
Brito Barrara Leandro, Bravo Dueas Martn Alberto, Carrasco Miranda Tonatiuh Mario y Soto Prez Juan Carlos.
Departamento de Ingeniera en Control y Automatizacin, ESIME-IPN, Av. Instituto Politcnico Nacional s/n, col. Lindavista, Edificio 2, Planta Baja, C.P. 07738, Mxico D.F. bbleandro@yahoo.com

Resumen
Una turbina de vapor (TV) es una mquina que convierte la energa del vapor en trabajo mecnico.El vapor de la caldera se administra a travs de dos vlvulas principales de paro conectadas en paralelo y despus a la caja de las cuatro vlvulas de control.Las vlvulas de control se operan en secuencia para dar una curva de arranque de revoluciones por minuto (rpm) contra tiempo. El servomotor de las vlvulas de control es de doble efecto. La unidad digital de control de velocidad se encarga de medir la velocidad de la TV y compararla con la velocidad ajustada en la interfaz humano maquina (HMI). sta unidad de control es parte del tablero de operacin de la TV y es una parte digital que se utiliza para determinar la rapidez con que se incremente la velocidad de la TV durante el rodado. En este artculo se analiza la regulacin de la velocidad de rodado, por variacin del grado de admisin de flujo msico de vapor (G), tambin conocido como regulacin cuantitativa. Para el control de las vlvulas de admisin de G, se programa el modelo matemtico de la curva de arranque en un PLC. Esto para diferentes escenarios de arranque. Palabras clave: Control de velocidad, turbinas de vapor, rodado de turbinas, Arranque en fro, arranque en caliente.

La TV esta compuesta de tres cuerpos, el de alta presin (AP), el de presin intermedia (PI) y el de baja presin (BP), un recalentamiento de vapor entre la expansin de los cuerpos de AP y de PI, un condensador (C), seis calentadores de agua de superficie con cascada hacia atrs, un desgasificador, dos bombas (B1=de condensados y B2=de alimentacin), un generador de vapor (GV, tambin conocido como caldera), dos vlvulas de paro en la turbina de AP, dos vlvulas de paro en la turbina de PI y cuatro vlvulas de control, ver Figura 1. Para mantener la velocidad de giro de generacin de una TV es necesario e indispensable que el sistema cuente con un control de velocidad, esto para mantener constante la velocidad de giro y asegurar una buena calidad en la energa elctrica producida. Un mecanismo controlador de velocidad digito electro hidrulico provee flexibilidad por medio del uso de dispositivos digitales en conjunto con componentes electrnicos. En donde el procesamiento de las seales de los sensores se realiza digitalmente y tambin en este tipo de sistema, se eliminan los elementos de los tableros de control y todos los paneles de control se conjuntan en una pantalla de una computadora, para que despus del procesamiento de datos, las seales lleguen a las vlvulas indicndoles abrir o cerrar. Una vez eliminados los elementos del sistema de control que requieren de mantenimiento, el mantenimiento slo se centrar en la TV y sus elementos auxiliares.

1. Introduccin
Generalmente en el proceso de calidad de generacin de energa elctrica, en una planta termoelctrica, las turbinas de vapor (TV) deben girar a una velocidad constante, esta velocidad esta impuesta por la frecuencia de la red a la que se encuentra conectado el generador, al que la turbina de vapor esta acoplada. Ocurren perturbaciones en la TV que afectan su velocidad de giro, por lo que existen sistemas de control de velocidad mecnicos, mecnicohidrulicos, electro-hidrulicos y digito-electro-hidrulicos. Pero a excepcin del sistema digito-electro-hidrulico, todos los dems sistemas generan tiempos muertos debido al mantenimiento que deben recibir. En el caso de la TV de 350 MW trabaja un ciclo Rankine con recalentamiento y regenerativo. El equipo principal es la turbina de vapor se muestra en la Figura 1.

2. Sistema digital de control de velocidad

El vapor de la caldera se administra a travs de las dos vlvulas principales de paro de la turbina de AP conectadas en paralelo y despus a la caja de las cuatro vlvulas de control, ver Figura 1. Las vlvulas de control se operan en secuencia para dar una curva de arranque revoluciones por minuto (rpm) contra tiempo, curva que cambia en el tiempo durante el arranque de la turbina, pero que permanece constante en la generacin de potencia elctrica. El servomotor de las vlvulas de control es de doble efecto. La TV cuenta con una corona fija forma conductos de expansin o toberas, que distribuyen en segmentos el vapor, cuya admisin se hace a travs de cuatro vlvulas. Las vlvulas se abren sucesivamente con un ligero solape en la apertura, de manera que en cada carga parcial, alguna o algunas de las vlvulas se hallan totalmente cerradas y las dems totalmente abiertas, excepto una sola vlvula que esta parcialmente abierta, si se trata de una carga intermedia, originndose un pequeo estrangulamiento en la misma Para mantener un nmero de rpm constante que sea econmica en el funcionamiento y/o en la instalacin, debe tener una dependencia directa con la potencia. La potencia til (PU) de la turbina de vapor es igual a flujo msico de vapor a la entrada de la turbina de AP (G) por el salto entlpico (Y) y por la eficiencia total (tot) de la turbina.

P = GYtot U
Fig. 1. Ciclo Rankine regenerativo y con recalentamiento de una TV de 350 MW

(1)

La tot se procura mantener lo ms elevado posible en la regulacin. Para disminuir PU se puede actuar sobre el salto entlpico Y, sobre el flujo msico de vapor G o sobre ambas cosas

27

simultneamente. En este caso se actuar sobre la regulacin por variacin del grado de admisin de G, tambin conocido como regulacin cuantitativa. Para disminuir la potencia se vara el grado de admisin, que provoca la disminucin de G. Idealmente en el mtodo de regulacin cuantitativa no se produce estrangulamiento alguno, y se reduce la potencia por disminucin de G (de ah el nombre de regulacin cuantitativa), permaneciendo Y invariable. Para el control de las vlvulas de admisin del flujo msico G, se programa, en un PLC, el modelo matemtico de la curva de potencia P con respecto de flujo de vapor G, que tiene como variables de entrada la temperatura y presin del vapor vivo que entra a la turbina de AP y la potencia til PU de la turbina, las variable de salida es el flujo msico de vapor G. Esto para diferentes escenarios de arranque.Para cada escenario de arranque se tiene a) Tipo de arranque, b) Velocidad ajustada, c) Supervisin de velocidad, d) Monitoreo de velocidad y aceleracin y e) Coincidencia de velocidad. Con esto, cuando arranca la turbina, un incremento de flujo msico G conlleva un incremento de velocidad por lo que la velocidad se controla directamente por las vlvulas de control y tambin se genera un incremento en la potencia til PU. Pero cuando la turbina llega a la velocidad ajustada, un incremento del flujo msico G solo debe generar un incremento en la potencia PU y la velocidad debe permanecer constante, por lo que se controla la velocidad con la doble corona tipo curtis y/o con una caja de engranes, de acuerdo a la coincidencia de velocidad programada. 2.1 Unidad digital de control de velocidad La Figura 2 muestra la unidad digital de control de velocidad, donde un sensor se encarga de medir la velocidad de la turbina y el PLC de compararla con la velocidad ajustada en el tablero de control desplegado en la computadora, esto para igualar las velocidades y mantenerlas constantes respetando el rango de aceleracin seleccionado en el mismo tablero digital.

seales redundantes para el control, si ambas seales fallan viene el disparo de la turbina. 2.2 Tipo de arranque. Esta seccin del tablero digital se utiliza para determinar la rapidez con que se incremente la velocidad de la turbina durante el rodado. A continuacin se describe las partes que lo componen: Lento.- Al oprimir este botn se selecciona automticamente la aceleracin correspondiente a 120 r.p.m./min, que es un valor de aceleracin lento y se utiliza normalmente en rodados fros. Medios.- Al oprimir este botn se selecciona automticamente la aceleracin correspondiente a 180 r.p.m./min. que es un valor de aceleracin medio y que se utiliza normalmente en los rodados calientes. Rpidos.- Al oprimir este botn se selecciona automticamente la aceleracin correspondiente a 360 r.p.m/min. que es un valor de aceleracin alto y que se utiliza normalmente en rodados calientes. 2.3 Velocidad ajustada Esta parte del tablero se utiliza para seleccionar la velocidad de la turbina que sea requerida por el operador y esta constituida por los siguientes botones. Cerrar vlvulas.- Al oprimir este botn se cierra las vlvulas de gobierno instantneamente para disminuir la velocidad de la turbina, cuando se energiza el tablero de control de la turbina, este estado es seleccionado automticamente. 200.- Al oprimir este botn y si la turbina esta restablecida, el control de velocidad ordena a las vlvulas de gobierno abrir para llevar la velocidad a 200 r.p.m. y mantenerse en esa velocidad. 1000.- Al oprimir este botn y si la turbina esta restablecida, el control de velocidad ordena a las vlvulas de gobierno abrir para llevar la velocidad a 1000 r.p.m. y mantenerse en esa velocidad. 3000.- Al oprimir este botn y si la turbina esta restablecida, el control de velocidad ordena a las vlvulas de gobierno abrir para llevar la velocidad a 3000 r.p.m. y mantenerse en esa velocidad. 3600.- Al oprimir este botn y si la turbina esta restablecida, el control de velocidad ordena a las vlvulas de gobierno abrir para llevar la velocidad a 3600 r.p.m. y mantenerse en esa velocidad. Prueba de sobre velocidad.- Al oprimir este botn, la velocidad de la turbina empieza a aumentar para realizar la prueba del circuito de disparo por sobre velocidad que se explicara posteriormente, para que se pueda realizar esta prueba se requiere que la turbina este girando a 3600 r.p.m. y que la unidad no se encuentre sincronizada el sistema. La Figura 3 muestra una imagen del tablero de control digital.

Fig. 2 Diagrama simplificado de control de velocidad de una TV de 350 MW.

Cuando la velocidad de ajuste de la turbina es modificada en aumento, el control de aceleracin debe actuar y modificar la velocidad de la turbina para llevarla a su nuevo valor seleccionado. Debido a que la velocidad de la turbina es una de las variables mas importantes, se tiene un sistema de medicin de dos

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Fig. 3. Tablero digital de control.

3. Arranque de la turbina de vapor.

Para simular de la respuesta del sistema en velocidad se necesita contemplar todos los componentes que integran la TV, pero como algunos componentes no son lineales, como las vlvulas de control, hay que obtener la funcin de su respuesta e introducirla junto con todas las dems funciones de transferencia en MATLAB y SIMULINK, la Figura 4 muestra el diagrama a bloques de los componentes que integran la TV obteniendo al final su respuesta.

Fig. 6. Esquema del arranque en caliente de la TV

En la Figura 5 se puede observar la grfica de la respuesta en velocidad de la TV, cuando se ha hecho un arranque en fro. Cabe sealar que la respuesta solo llega al 0.055 por que las funciones se manejan en porcentajes. Por lo tanto el 0.055 corresponde a las 200 r.p.m. En la Figura 6 se puede observar la grfica de la respuesta en velocidad de la TV, cuando se ha hecho un arranque en caliente. Cabe sealar que la respuesta tiene un sobre tiro que es regulado en menos de 15 segundos, tambin podemos sealar que la respuesta llega a 1 esto es debido a que 1 corresponde a las 3600 r.p.m.

4. Conclusiones
Para hacer un cambio o actualizacin de control electro-hidrulico, que es el que actualmente tienen la mayora de TV, a control digito-electro-hidrulico es necesario respetar todas las seales y variables implicadas en el proceso y solo es necesario agregar un PLC con la unidad de control programada en l. Es necesario decir que en el control electrohidrulico es complicado resolver las funciones de transferencia de los equipos y del controlador, por medio de amplificadores operacionales y en el control digito-electro-hidrulico es mucho ms sencillo resolverlas ya que solo es necesario programarlas dentro del PLC y direccionar las seales que vienen del proceso a las entradas indicadas para que el PLC se encargue de procesarlas y otorgar la orden de control.

Fig. 4. Diagrama a bloques de la TV de 350 MW.

En la figura 4 se puede observar las funciones de transferencia de los elementos que componen la TV, tambin se toma en cuenta las perdidas por friccin y tiempos de retardo que se generan en el recalentador y en el rotor de la TV. Una vez que el operador selecciona el tipo de arranque y la velocidad ajustada y la caldera suministra suficiente vapor, comienza el proceso de arranque y se va generando la consigna de velocidad hasta que se sincroniza la mquina, de acuerdo a la curva que se muestra en la Figura 5, para despus pasar a un control de carga ya en operacin.

Referencias
[1] Asenjo S. Control de turbines de gas y de vapour, Energa, Alcion, 6, Espaa 2001. [2] Ogata K. Ingeniera de control moderno, Prentice hall, Mxico, Cuarta edicin, 2003. [3] Mataix C. Turbomquinas trmicas, Limusa, Mxico, Tercera, 2000. [4] Eggenberger M. A. Introduction to the Basic elements of control systems for large steam turbina-generators, General electric, New york, 1982. [5] Brito L. Anlisis termodinmico de una turbine de vapour de 350 MW, caso: Manzanillo II, XXII Congreso Nacional de Termodinmica, Mxico 2007.

Fig. 5. Esquema del arranque en fro de la TV

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Silla de Ruedas Controlada por Voz

Montoto Paredes, Jess Fernando y Gutirrez Garrido, Antonio
Universidad Politcnica de Pachuca, Ingeniera Mecatrnica Carretera Pachuca-Cd. Sahagn, km 20, Ex-Hacienda de Santa Brbara, Municipio de Zempoala, Hidalgo, Tel.01 743 791 18 00 Extensin 2213, e-mail: fer_19335@hotmail.com

Resumen En el presente proyecto muestra una silla de ruedas con control autnomo guiado por voz, incluyendo el sistema robtico de movimiento y el sistema de procesamiento y reconocimiento de voz, los que conjuntan un sistema totalmente mecatrnico. El usuario emitir el comando de voz para que la silla realice el movimiento direccional a donde se desea dirigir; los comandos de voz bsicos son: adelante, atrs, izquierda, derecha, alto. La ventaja de esta silla de ruedas es que contribuir a mejorar la calidad de vida y las posibilidades de movimiento autnomo de las personas con capacidades diferentes. 1. Introduccin Este proyecto tiene como objetivo desarrollar una silla de ruedas automtica guiada a travs de comandos de voz, para que esta sirva de asistencia a personas con alguna capacidad diferente, para permitirles un mayor grado de autonoma en lo que a su movilidad se refiere. Y es as como este proyecto tiene como finalidad mejorar substancialmente la calidad de vida de las personas con limitaciones fsicas para realizar desplazamientos sin apoyo humano, al desarrollar esta nueva tecnologa basada en comandos de voz como interfase hombre-maquina e innovacin tecnolgica en el mbito de la ingeniera aplicada y mecatrnica. Crear un software capaz de reconocer la voz. Este prototipo tiene como finalidad principal elaborar una silla de ruedas con control autnomo guiado por voz, incluyendo el sistema automtico de movimiento y el sistema de procesamiento y reconocimiento de voz, los que conjuntan un sistema totalmente mecatrnico. El usuario entrenara los comandos y emitir el comando de voz deseado para que la silla realice el movimiento direccional a donde se desea desplazar; los comandos de voz bsicos son: adelante, atrs, izquierda, derecha, alto. La ventaja de esta silla de ruedas es que contribuir a mejorar la calidad de vida y las posibilidades de movimiento autnomo de las personas con capacidades diferentes.

Con el avance de la tecnologa el hombre ha buscado la manera de comunicarse con las maquinas, desde otorgarles inteligencia, capacidad de procesar informacin, hasta proporcionarles visin perifrica, o una comunicacin con el entorno fsico, en la actualidad se han desarrollado interfaces hombre-maquina aplicadas a sistemas de seguridad, ergonoma y procesos de manufactura, que han impulsado el desarrollo de nuevas tecnologas tales como, software de reconocimiento de voz. Para poder entender la estructura con la cual decidimos echar a andar este prototipo se decidi dividir el proyecto en las siguientes etapas: a) Software de reconocimiento, b) Etapa mecnica, c) Electrnica de potencia y d) Etapa de control

En recientes investigaciones hemos recopilado informacin suficiente para aventurarnos a decir que actualmente en el mercado no se encuentra a la venta una silla de ruedas o algn tipo de aparato con las cualidades que presenta nuestro prototipo, este muestra una importante innovacin en el medio de la ingeniera y en el campo de la electrnica biomdica. Existen un sin numero de afecciones las cuales deterioran el movimiento motriz del cuerpo, parcialmente hasta totalmente, un claro ejemplo es la cuadripleja, en este tipo de discapacidad el paciente pierde el movimiento de sus cuatro partes motrices, adquiriendo un grado de discapacidad severo en donde sillas de ruedas convencionales no resuelven la problemtica de su desplazamiento autnomo, en algunos casos se optaba por implementar una silla de ruedas automatizada, pero guiada por un joystick, siendo esta una impotencia para el usuario. Cuando un paciente es afectado por algn tipo de padecimiento o discapacidad que le impida total o parcialmente llevar acabo satisfactoriamente el desplazarse con total autonoma motriz, se tendr una solucin con la puesta en marcha de este prototipo, siendo as una excelente opcin para personas con este tipo de padecimientos. 3. Objetivos En la culminacin de este proyecto tenemos esperado la creacin de una silla de ruedas capas de transportar de manera autnoma y como principal medio la voz a personas con capacidades diferentes. As como desarrollar nueva tecnologa como interfase hombre-maquina en el que la voz juega un papel preponderante. As mismo, se espera que este proyecto sirva como herramienta de tesis para sus autores y posicionar en el mercado el proyecto para su comercializacin y un obtener una patente.

Fig. 1 Diagrama de bloques del sistema.

2. Marco Terico 2.1 Justificacin En la actualidad existen infinidad de afecciones que impiden el desplazamiento autnomo de las personas, suelen depender de aparatos para usos especiales como son las sillas de ruedas, en algunos casos severos de discapacidad estos aparatos no son suficientes o adecuados, un buen ejemplo es la cuadripleja en la que los enfermos carecen totalmente de sus facultades motoras entonces las sillas convencionales tienen la ventaja de funcionalidad automatizada con la ayuda de un joystick e incluso en la mayora de los casos solo es mecnica, pero en nuestro proyecto se est dando un valor agregado a estos aparatos controlndolos por emisin de voz.

30

4. Desarrollo del proyecto 4.1 Software de reconocimiento Generalmente para analizar fenmenos fsicos, uno se basa en las seales que ellos producen. El dominio natural de la seal es el tiempo, o el espacio si se trata de una imagen. Sin embargo, para visualizar atributos particulares o para realizar procesos de una manera ms simple, desde el siglo pasado se ha intentado transformar la seal y llevarla a otros dominios como por ejemplo la frecuencia. El primero de estos intentos corresponde al trabajo de Fourier. (Trina Adrin de Prez, 1994). El anlisis tradicional de Fourier no es til cuando la seal a analizar carece de una regularidad estadstica determinada o cuando tiene variaciones locales de la frecuencia. Se piensa entonces que si se escogen porciones de la seal o lo que es lo mismo, se hacen pasar los datos por una ventana previa al clculo de la transformada de Fourier, es posible obtener la localizacin en tiempo de cada componente frecuencial. Esto representa observar la seal x(t) a travs de la ventana w(t) trasladada hasta el tiempo t, que es lo que hace la Transformada de Fourier de Corto Plazo o STFT (Short Time Fourier Transform) de la seal x(t), es decir (1):

Se puede ver a la STFT como la proyeccin de la seal x(t) sobre una funcin base sinusoidal limitada temporalmente a travs de una ventana fija w(t) y, debido a que la operacin es invertible, esto al mismo tiempo equivale a representar la seal x(t) a travs de una familia de funciones bases del tipo: . Otra forma de verlo es como un filtraje de la seal x(t) con un filtro pasabanda de ancho de banda constante trasladado a las diferentes frecuencias de anlisis Una vez elegida la ventana w(t), la resolucin para todo el plano tiempo-frecuencia t-f estar fija. Por lo tanto para una STFT dada podemos aumentar la resolucin temporal con funciones ms estrechas en tiempo con lo que estaremos perdiendo resolucin en frecuencia ya que los filtros se hacen ms anchos. El mejor intento fue el de Gabor quien propuso el uso de una ventana con envolvente gausseana logrndose una buena resolucin en el dominio t-f. Pero an as se sigue dependiendo del tamao de la ventana elegida. La caracterstica principal de este enfoque es que usa un marco Matemtico bien definido y que establece representaciones consistentes de los patrones de voz que pueden usarse para comparaciones confiables a partir de un conjunto de muestras rotuladas, usando algoritmos de entrenamiento. La representacin de los patrones de voz puede ser una plantilla (template), o un modelo estadstico (HMM: Hidden Markov Model), que puede aplicarse a un sonido (ms pequeo que una palabra), una palabra, o una frase. La tcnica de reconocimiento consiste bsicamente en dos pasos: 1) Entrenamiento de patrones y 2) Comparacin de patrones Entrenamiento de patrones En esta etapa se construye un patrn de referencia asociado a cada palabra (o subunidad de palabra) que se quiere reconocer, basndose en los vectores caractersticos de todas las palabras usadas para el entrenamiento. Hay varias formas en que puede realizarse el entrenamiento. 1. Entrenamiento casual: un nico patrn de sonido es usado para crear el patrn de referencia correspondiente o un modelo estadstico Aproximado. 2. Entrenamiento robusto: se utilizan varias versiones de cada palabra o sonido a reconocer (generalmente provenientes de un slo locutor) para construir un patrn de referencia promedio o un modelo estadstico promedio.

3. Entrenamiento por clustering: se utiliza un gran nmero de versiones de cada palabra o sonido (provenientes de un gran nmero de locutores) para construir patrones de referencia o modelos estadsticos ms confiables.

w ( t )e j

Fig. 3 Reconocimiento de voz basado en comparacin de patrones. En la etapa de comparacin de patrones se realiza una comparacin directa entre el vector caracterstico asociado a la seal de voz desconocida (a reconocer) y todos los posibles patrones aprendidos en la etapa de entrenamiento, de manera de determinar el mejor ajuste de acuerdo a algn criterio. Surge la necesidad de definir una medida de similaridad (distancia) entre vectores caractersticos que permita determinar cul es el patrn de referencia que mejor se ajusta a la seal a reconocer. En general, debido a que una misma palabra es emitida con diferentes velocidades cada vez que es pronunciada, para poder realizar la comparacin es necesaria una normalizacin temporal, previa a la extraccin de caracterstica. El enfoque ms simple sera una transformacin lineal del eje tiempo, pero esto no es realista y en la prctica se recurre a tcnicas de programacin dinmica (Dynamic Time Warping).

STFTX (t , f ) =
STFTX (t , f ) = e j

x( )w ( t )e

X ( f )W

( f f ) e j 2 tf d f

(1)

Figura 2. Funcin de la SFTF (Transformada de Fourier de Corto Plazo) En parte superior de la figura 2 se muestra una seal de frecuencia variable, y magnitud constante, en la parte de abajo se muestra la Transformada de Fourier de Corto Plazo, en la cual se puede observar como la seal incrementa su frecuencia en Y a medida que el tiempo en X avanza, hasta un punto mximo de 250Hz y posteriormente decrece a cero en Y, la magnitud de la seal se puede observar en el color del espectrograma.

Figura 4 Programa de reconocimiento de voz.

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Primera versin del programa de reconocimiento de voz implementado La figura 2 muestra el programa de reconocimiento de voz implementado en la silla de ruedas, este programa tiene la capacidad de ser entrenado para reconocer diferentes mandos. En especial, tiene la capacidad de reconocer tres tipos de Listas de palabras. I Adquisicin del sonido por medio del micrfono de la computadora personal a una tasa de muestreo de 8000 muestras/seg. II Procesa la seal digital con la Transformada de Fourier de Corto Plazo, la cual es una matriz que muestra en X el tiempo, en Y el espectro de frecuencias que contiene el lapso de la seal y en Z por intensidad de colores, la magnitud de las frecuencias. III Se hace una reduccin de dimensiones en X (de 201 a 40) y Y (de 501 a 50) del espectrograma, as como reduccin de los valores de intensidades en Z (de 65536 a 256 colores). IV Se estima el espectrograma ms aproximado a III, basndose en la base de datos almacenada previamente. Para lograr esta estimacin se utiliza el mtodo Descomposicin del Valor Singular. V Con base al espectrograma estimado se busca en la base de datos el ms parecido. VI Se muestran dos mtodos utilizados para la identificacin de voz SVD y MSE (Mean Square Error), teniendo ms precisin el mtodo SVD que MSE. V Con base al espectrograma estimado en IV, se busca en la base de datos el ms parecido. 5. Sistema de transmisin Debido a que contamos con una silla de ruedas manual, se elabor un diseo, en el que se montaron 2 motores de CD, colocando un sistema de transmisin a travs de un juego de engranajes acoplados con una flecha, un motor para cada rueda, la flecha es la encargada de transmitir movimiento a travs de los engranes cnicos a las ruedas traseras para generar el movimiento, para llegar a esto se elaboro el siguiente diseo mecnico:

Existen criterios para limitar el peso mximo en una silla de ruedas elctrica, dependiendo del material con el que se fabrico la estructura de la silla, ensambles uniones etc., la masa mxima para el usuario que se considero fue de 108 Kg. Por ser especificado en la silla de ruedas utilizada. PT= (2) PEM PMU PFP PSC PT PEM + PMU + PFP + PSC

5.3 Funcionamiento del sistema La alimentacin mnima en el sistema debe de ser de 8 bateras, debido a lo siguiente:

376W = 2.84 A 132V

376W/96V=3.9A

Peso de estructura mecnica = 490.0N Peso mximo del usuario =1058.0N Peso mx. de la batera =390N Peso del sistema de control = 19.6N Peso total = 1957.6N

Los dispositivos electrnicos de potencia que aplicamos en este prototipo no soporta mas de 5 A. 5.4 Duracin de energa El tiempo estimado con 11 bateras (2.84A) fue de 1 hora y 45 minutos, se calculo como se muestra a continuacin:

Sobre requerimientos de diseo en espacios para sillas de ruedas se norman segn los siguientes aspectos: TMSD Tramo mximo sin descanso = 9m PMI Pendiente mxima en interiores = 11%, Angulo mximo 6 PME Pendiente mxima en exteriores = 8%, ngulo mximo de 4.6 PMR Pendiente mxima recomendable= 6%, ngulo mximo 3.4 Se analiza la fuerza en una pendiente con la mayor inclinacin ascendente, se toma un coeficiente de friccin sinttico de 0.57 c en materiales de hule sobre concreto, y con el peso mximo a movilizarse se calcula la fuerza mxima necesaria para movilizarse hacia delante, atrs, derecha o izquierda ya que la fuerza requerida F para el movimiento debe ser igual a la fuerza de rozamiento Fr, se toma la normal en funcin del Angulo que representa el 11% del PMI N = m.g.cos (3)

(60 min)(5 A) (2.84 A)

= 1.76 = 1.45 Hr.

Para el control de los motores se implemento la tarjeta que se muestra en la figura 8. Consta de dos puentes H, uno para cada motor, cada puente esta elaborado con cuatro relevadores, estos dispositivos no soportan la corriente de la fuente de poder (132V), por lo tanto se pondrn relevadores de capacidad adecuada comandados por los relevadores de la tarjeta; los puentes H tienen aplicacin donde se requiere la inversin de giro de motores de CD, gobernados por un microcontrolador (PICAXE 18X).

La fuerza mxima F necesaria para la movilizacin es la suma de la fuerza de rozamiento Fr con la componente de peso (m.g.sen ) Fr = N F = Fr + m.g.sen F = (m.g)( cos + sen ) (4)

5.2 Sistema de alimentacin Para la seleccin correcta de la fuente de poder que alimentara nuestro prototipo, se llevaron acabo los siguientes clculos, de acuerdo a las caractersticas de las bateras: Voltaje= 12V, Corriente= 5Ah. 1 Hp=746 W Hp=186.5 W (186.5W) (2motores) = 376 W (12V) (11baterias) = 132V

Fig. 8 Tarjeta electrnica de excitacin y control. El microcontrolador fue se le cargo un programa que coordina los relevadores a fin de tener la secuencia correcta para comando de la silla.

Fig. 5 Diseo final del sistema mecnico.

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Figura 9. Salidas (rpm) real y simulada a partir del modelo. El microcontrolador fue se le cargo un programa que coordina los relevadores a fin de tener la secuencia correcta para comando de la silla.

[4] Klema V. and Laub A. The singular value decomposition: its computation and some applications, IEEE Trans. on Automatic Control, AC-25(2) pp. 164-176, April 1980. [5] Lawson L. and Hanson J. Solving Least Squares Problems, Pretice-Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1974. [6] Stewart W. Introduction to Matrix Computations, Academic Press, Orlando Florida, 1973. [7] Rossignol S. and Rodet X. Features extraction and temporal segmentation of acoustic signals. Proc. ICMC 98, pages 199-202, 1998. [8] Molgedey L. and H. Schuster G.. Separation of a mixture of independent signals using time delayed correlations. Phy. Rev. Lett., 72 (23):3634-3637, 1994. [9] Oppenheim A. and Schafer R.; DiscreteTime Signal, Processing, Prentice-Hall, USA. 1989. [10] Manual LabVIEW Help, August 2005

Fig. 10 Programa para controlar los motores. 6 Conclusiones El desarrollo de este proyecto es una importante ayuda para la comunidad con capacidades diferentes en el pas. Sin duda alguna, la tecnologa avanza a pasos agigantados y el proyecto es una aportacin en la rama de interfaces hombre-mquina en el que la voz juega un papel preponderante para su aplicacin. La mecatrnica ha logrado importantes avances con implementaciones de este tipo, donde investigadores y estudiantes explotan sus capacidades para alcanzar una finalidad totalmente prctica.

REFERENCIAS

[1] De Prez T. "Gua de Teora Seales y Sistemas". U.S.B. 1994 [2] Kadambe S. and Boudreaux-Bartels G.F., Linear and quadratic time-frequency signal representations, IEEE Transactions on Signal Processing, vol. 40, N 10, pp. 2498-2517 oct. 92, [3] Daubechies I. The wavelet transform, timefrequency localization and signal analysis, IEEE Transactions on Information Theory, vol. 36, N 5, September 1990.

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Diseo y Control de un Robot Paralelo

Meneses Jimnez Xavier Atonatih , Mndez Canseco Mauricio Cirilo y Corts Bringas Eduardo mauricio.mendez@anahuac.mx; h1sim@yahoo.com
Universidad Anhuac Mxico Sur. Av. De las Torres 131, col. Olivar de los Padres, Del. lvaro Obregn, Mxico, D.F., CP 01780

Resumen
En este artculo se presenta el diseo y construccin de un robot paralelo tipo Delta. Adems, se explica la manera en que se analiza la configuracin mecnica y como se implementa la interfaz computacional para lograr programar una secuencia de movimientos punto a punto. El lgebra de Cuaterniones es utilizada para obtener Vectores Dinmicos [1] [2] [3] con el propsito de simular el comportamiento del robot paralelo y obtener sus ecuaciones cinemticas. Los Vectores Dinmicos se definen con las mismas caractersticas de movimiento que los eslabones que conforman al robot; por lo que representan una herramienta muy til para obtener las ecuaciones cinemticas de cadenas cerradas o abiertas.

(p , q ) = p * q * p 1 =

1 (p * q * p ) p2

qQ (1)

Donde: *: QQQ es la operacin multiplicativa de los Cuaterniones.

:Q+ norma en espacio vectorial Q. la multiplicacin escalar . es el conjugado de p.

p Q

Figura 1. Manipulador paralelo tipo Delta Las dimensiones de los eslabones se determinaron realizando un anlisis con base en el modelado del robot utilizando Cuaterniones. Las piezas de las cadenas cinemticas se fabricaron en aluminio y la plataforma mvil en Nalymid. Se diseo una interfaz computacional para poder manipular y controlar al robot desde una PC. Este programa se realiz en el lenguaje C# e interacta con la tarjeta de control de los tres servomotores utilizados.

La cual es una rotacin en el espacio vectorial de los Cuaterniones segn se muestra en [1]. Los componentes de pQ estn relacionados con los parmetros fsicos de la rotacin, mediante las siguientes expresiones: p0 = Cos (/2), w =(w1, w2, w3) pv = Sin(/2)wv

1. Introduccin
Un robot de cinemtica paralela, tambin llamado robot de cadena cerrada o manipulador paralelo, consiste bsicamente en una plataforma mvil unida a una base fija por medio de varios brazos.Tpicamente cada brazo est controlado por un actuador. En general estos robots paralelos pueden manipular una carga mayor que los robots de cadena abierta, ya que comparten la carga entre varios brazos paralelos. Los robots paralelos fueron introducidos hace ya algunas dcadas por Gough (1975) y Stewart (1965). Clavel (1989) propuso el robot Delta, el cual es utilizado en aplicaciones de alta velocidad en la industria. El robot paralelo tipo Delta (Figura 1) es simtrico, espacial y compuesto por tres eslabonamientos idnticos los cuales conectan la base fija con el tringulo equiltero del efector final (Actuador) ubicado en uno de los bordes del mismo tringulo, contando con 3 grados de libertad, aumentando 1 grado de libertad si el actuador lo posee, y esto depender de la tarea a realizar.El robot construido y mostrado en la Figura 1 tiene por nombre Hrcules.

ngulo de rotacin eje de rotacin

Si pQ es un Cuaternin unitario, entonces la rotacin (p,): QQ se simplifica a la siguiente forma:

(p , q ) = p * q * p 1 = p *q * p

2. Vectores Dinmicos
Es posible obtener las ecuaciones cinemticas de cadenas abiertas y cerradas a travs de representarlas con vectores que contengan propiedades de movimiento similares al del sistema a estudiar. A estos vectores los llamamos Vectores Dinmicos. La obtencin de Vectores Dinmicos con propiedades de rotacin se facilita al utilizar el lgebra de Cuaterniones. Lo que hace necesario conocer las propiedades de esta lgebra [1]. A continuacin se presenta una transformacin lineal con propiedades de rotacin para definir dichos vectores. Rotacin con lgebra de Cuaterniones Q. Existe una transformacin lineal (p,):QQ, donde p Q est fijo, y preserva el producto interno, la norma y el ngulo:

qQ (2)

2.2 Metodologa para calcular vectores dinmicos. Antes de mostrar las ecuaciones cinemticas para n cuerpos, ejemplificaremos el caso de dos cuerpos acoplados. Todos los desarrollos de los resultados aqu mostrados se encuentran a detalle en [2]. El modelado consiste en determinar a travs de los eslabones el vector de posicin LT2 del extremo final de los cuerpos acoplados a la base global considerando el movimiento de cada eslabn y los efectos que tiene cada uno de ellos en los cuerpos siguientes (Figura. 2):

34

-1 LT2 (t) = Tv[P1(t) Tv *[ l1]* 1

P (t) +

P2(t)*P1(t)*[ l2] T -1 v

P2(t)*P1(t) * ]

(3)

Siendo l1 y l2 son los vectores que representan a los dos cuerpos en la posicin en la que se determin el modelo.
l2

Cuando el acoplamiento se mueve los ejes de rotacin son afectados por el movimiento y esto se indica con los Cuaterniones que definen dicho movimiento; As, los ejes definidos en cada instante son ur1 y ur2. La velocidad puede escribirse de la siguiente forma:

LTn = Donde:
Lm=

m =1

Lm

(8)

P (t) *lm* P (t) = Tv [ ( P (t) ,lm)

m

i =1

i =1

i =1

T2(t) =

w1(t) L1+ w2(t) L2(t)+ w1(t) L2(t)

(6) w1(t) = f1(t) ur1 w2(t) = f2(t) ur2

P (t) = Pm(t)*Pm-1(t)*.*P1(t)
i =1 i

Donde:
lPT

Velocidad.

l1

Y la aceleracin est dada por:

e2 e1 e2 e1 e3 e3

T2(t)

= a1(t)L1(t) + w1(t)[w1(t)L1(t)] +

2(t)L2(t) + w2(t)[w2(t)L2(t)] + 1(t)L2(t) + w1(t)[w1(t) L2(t)] + 2 w1(t)[w2(t) L2(t)] (7)

VTn = m = 1 L m= m = 1 Donde: wm = fm(t) Tv [r(

i= 1

wiLm

(9)

Donde: w1(t) = f1(t) ur1 velocidad angular en L1(t). 1(t) = f1(t) ur1 acel. angular en L1(t). w2(t) = f2(t) ur2 velocidad angular en L2(t). 2(t) = f2(t) ur2 acel. angular en L2(t). Todo expresado respecto a la base global. 2.3 Cinemtica de n cuerpos rgidos. De acuerdo a la Figura 3. se muestra el algoritmo desarrollado en [2] para calcular las ecuaciones cinemtica de n cuerpos rgidos.
l4

P (t)
i =1 i

m -1

,um)

Figura 2. Sistemas de referencia. Donde el Cuaternin P1(t) es la rotacin del primer cuerpo y est constituido por: P1(t) = (P10, P11, P12, P13) y P10= Cos
f1 (t) 2

y um es el eje de rotacin del elemento Lm. Aceleracin. aTn = m = 1 L = Lm) + 2 (10) Donde: m = fm(t) Tv [(, um)

m
m

f Pv0(t) = Sin 1 (t) ur1v 2

m =1

El eje de rotacin ur1 est definido respecto a la base global. El Cuaternin P2 (t) es la rotacin del segundo cuerpo formado por: P2(t) = (P20, P21, P22, P23) y

k = 1 i= 1 + k

[ i = 1 (i Lm+wiwi

Pi (t)
i =1

m -1

(wkxwixLm)]

P20(t)=Cos (f2(t)/2), Qv0(t)=Sin(f2(t)/2) ur2v El vector ur2 es el eje de rotacin del segundo cuerpo definido en el sistema global y es afectado por la rotacin P1(t).
-1 ur2=Tv[ ( P1(t), Tv [ u2]) ]

l3 ln l2

(4)
l1

Este algoritmo sistematiza el clculo de las ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin de n cuerpos acoplados de forma simplificada. Esta operacin es muy til en la cinemtica cuando tenemos que relacionar un sistema de referencia a partir de otro, relacionando mediante rotaciones la base que forma a cada uno de estos sistemas.

La velocidad la obtenemos al derivar la ecuacin de posicin y simplificar utilizando las propiedades mencionadas, hasta obtener:

T2(t) =

f1(t) ur1L1(t) + f2(t) ur2L2(t) + (5) f1(t) ur1 L2(t)

Figura 3. Sistema de n cuerpos acoplados. La ecuacin de posicin, velocidad y aceleracin para n cuerpos acoplados son: Posicin LTn del extremo final del sistema de n cuerpos rgidos.

3. Sistema de control
El sistema de control est basado en un controlador digital movimiento (DMC), amplificador y servomotor como el mostrado en la Figura 4.

Donde: ur1= u1 Los trminos u1 y u2 son los ejes de rotacin definidos respecto a la base global antes de que cualquier movimiento se efecte.

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Figura 4. Servosistema. El robot paralelo tipo Delta requiere tres servomotores para efectuar un movimiento y posicionarse en el espacio. El sistema utilizado se muestra en la Figura 5. El DMC tiene un extenso conjunto de instrucciones para programar diversos tipos de movimientos y aplicaciones. Las instrucciones estn representadas por comandos en ingles formadas por dos letras ASCII. Por ejemplo para iniciar el movimiento del eje X e Y se escribe BG XY. La programacin bsica en un DMC se puede apreciar en el ejemplo siguiente: #A PR 4000 SP 20000 AC 200000 DC 200000 BGX EN etiqueta distancia relativa a recorrer velocidad Aceleracin Desaceleracin iniciar movimiento fin de programa

El DMC (Figura 6) utiliza una microcomputadora de 32 bits y diversos recursos para manejar aplicaciones complejas. Tiene sintonizacin avanzada PID, memoria no voltil multitarea para ejecutar las aplicaciones, entradas y salidas analgicas y digitales para implementar sensores externos. Maneja varios modos de movimiento: posicionamiento punto a punto, control de velocidad, interpolacin lineal y circular, contorno y ECAM. La velocidad de comunicacin con los encoders es da hasta 22 MHz.

Figura 8. Mdulo de interconexin.

4. Diseo Mecnico
A partir de la configuracin de un robot Delta hay que realizar un anlisis del rea de trabajo que se quiere cubrir con el robot para poder definir las dimensiones del mismo. Este anlisis se realiza a partir de las ecuaciones que definen al robot; las cuales se obtienen a partir de las cadenas cinemticas cerradas que define cada uno de los brazos que lo conforman. Las cadenas cinemticas se definen como una suma de vectores, como se puede observar en la Figura 9, la cual est dada por: v1+L1+v2+L2+v3+v4 = P

Figura 6. Tarjeta de control de movimiento. Los servomotores (Figura 7) utilizados tienen las siguientes caractersticas: Alta relacin torque-inercia, ideal para movimiento punto a punto que requieren elevada aceleracin. Torque contino de 55 oz-in. Resolucin del encoder de 1000 lneas.

Figura 9. Cadena cinemtica De acuerdo a la suma de vectores que se define en cada brazo, con Cuaterniones en un ambiente de Mathematica [2] se calcula de la siguiente manera:

Figura 7. Servomotor El mdulo de interconexin (Figura 8) permite la distribucin del cable SCSI que sale de la tarjeta de control en diferentes terminales de salida y entrada.

Figura 5. Sistema de control

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El segundo brazo:

En la plataforma fija (Figura 11) se montan los tres servomotores del robot como se aprecia en la Figura 9.

Manejo manual del robot a travs de scrolls para cada motor. Manejo de servomotores de forma combinada. Grabado de posiciones deseadas. Ejecucin de una secuencia de posiciones con movimiento punto a punto. Mostrar las posiciones grabadas para la secuencia de movimientos.

El tercer brazo:

Figura 11. Plataforma fija. El eslabn L1 mostrado en la Figura 9 es una barra de aluminio que acopla al servomotor con las barras cilndricas paralelas. Las barras paralelas son cilndricas (Figura 11) y en sus extremos se acoplan elementos esfricos y permitir el ajuste de la plataforma inferior definido por los tres brazos. Figura 13. Robot ensamblado. Con esto es posible aplicar cinemtica inversa para conocer la configuracin total del robot de acuerdo a la posicin a alcanzar. El modelo obtenido y comandos grficos definidos en [1] es posible obtener diversas configuraciones del robot como se muestra en la Figura 10. La interfaz (Figura 14) se desarrollo en lenguaje C# de .net y se implement la cinemtica inversa para obtener los ngulos necesarios que se requiere en cada servomotor para que el robot manipule los objetos requeridos.

Y la suma de vectores que define a cada cadena cerrada es:

Figura 11. Barras cilndricas. La plataforma mvil une los tres pares de barras cilndricas y en ella se monta el efector final.

Figura 12. Barras cilndricas. En la siguiente foto (Figura 13) se puede observar las piezas del robot ensambladas y montadas en una estructura de aluminio. Figura 14. Interfaz computacional. La implementacin en la interfaz computacional se aplic de forma diferente a la mencionada anteriormente para optimizar los clculos al no implementar un mtodo numrico. Para lograrlo de cada cadena cinemtica planteada se calculo la norma del eslabn L2, la cual es conocida y de esta manera tambin se anula la informacin del ngulo de dicho eslabn, esto es:

Figura 10. Simulacin del robot. Las ecuaciones nos permitieron definir las longitudes de las piezas, con las cuales se obtuvieron los planos y su manufactura.

5. Software de Control
La interfaz computacional para comunicarse con el robot y enviarle las instrucciones de la tarea a efectuar tiene las siguientes funciones:

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|L2| = |P- v3-v4 -v1-L1-v2| Y se despeja el ngulo de cada eslabn L1 para obtener (P).

Distribucin de los miembros de la Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C. en la Repblica Mexicana

6. Conclusiones
Se logr disear y construir un robot paralelo tipo Delta con tres Grados de Libertad con los recursos tecnolgicos con los que cuenta la Facultad de Ingeniera de la Universidad Anhuac Mxico Sur. En el diseo mecnico se aplic el concepto de Vectores Dinmicos definidos con el lgebra de Cuaterniones para que con base a la cinemtica inversa, se pudiera calcular las longitudes de los eslabones. La interfaz computacional cumpli con los requerimientos de comunicacin con el DMC para el control de los servomotores a travs de una PC. El desempeo general del robot Hrcules cumpli con las expectativas planteadas al inicio del proyecto. Los objetivos a mediano plazo son incorporarle un sistema de visin para que pueda manipular los objetos de manera automtica e implementar otros tipos de control de movimiento.

Relacin de Captulos Estudiantiles

Instituto Tecnolgico de Puebla Rama Juvenil de Mecatrnica del Colegio Benavente Instituto Tecnolgico de Saltillo Instituto Tecnolgico de Reynosa Universidad Anhuac Mxico Sur UPIITA, Instituto Politcnico Nacional Instituto Tecnolgico de Ciudad Cuauhtemoc Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico, CENIDET Instituto Tecnolgico de Quertaro Centro de Bachilletaro Tecnolgico Industrial y de Servicios No.118 Instituto Tecnolgico de Minatitln Universidad Tecnolgica de Coahuila Instituto Tecnolgico de San Luis Potos Universidad Politcnica de Aguascalientes Instituto Tecnolgico de Cd. Madero Universidad Kino ITESM Campus Len Universidad Autnoma de Cd. Jurez Centro de Ingeniera y Desarrollo Industrial ITESM Campus Quertaro Universidad Autnoma de Yucatn ITESM Campus Estado de Mxico Universidad del Valle de Mxico Campus Quertaro Instituto Tecnolgico de la Laguna Universidad del Mayab S.C. Instituto Tecnolgico Superior de Cajeme Instituto Tecnolgico de Mexicali Universidad Politcnica de Zacatecas Instituto Tecnolgico de Matamoros Instituto Tecnolgico de Orizaba Universidad Politcnica de Quertaro Universidad Politcnica del Valle de Toluca Instituto Tecnolgico Superior de Macuspana

Referencias
[1] Mndez M. Dinmica de cuerpos rgidos con Quaterniones: una aplicacin a los mecanismos. Tesis de Doctorado en ingeniera, Universidad Anhuac del Sur, 2000. [2] Mndez M. Simplificacin del Modelado Cinemtico de n cuerpos rgidos con Quaterniones, Tercer Congreso Mexicano de Robtica, 2001. [3] Mndez M. Dinmica de un sistema 2 GL con Quaterniones, Congreso Nacional de Control Automtico 2003. [4] G-Motion Control, DMC-2x00 Manual, 2005.

Forma el captulo estudiantil de la Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C. en tu Escuela Te esperamos !

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Resea: Mauricio Mndez

Hola, mi nombre es Mauricio Cirilo Mndez Canseco y quiero comentarte mi experiencia en la manera que me involucre en Mecatrnica. La inquietud que tena antes de estudiar una carrera y por lo tanto era mi expectativa al estudiar ingeniera era disear mquinas industriales. Por lo que me decid a estudiar Ingeniera Industrial Mecnica en el Instituto Tecnolgico de Oaxaca. Al terminar de estudiar el nivel licenciatura me di cuenta que un camino para realizar mejores proyectos era seguir estudiando en tcnicas ms avanzadas para el diseo de sistemas; Lo que me motivo a estudiar una maestra en el Departamento de Estudios de Posgrado de la Facultad de Ingeniera de la UNAM. La maestra que eleg fue Maestra en Ingeniera Mecnica con especializacin en Sistemas Mecnicos. Al iniciar la maestra conoc al Dr. Lus Reyes vila, imparta la materia de lgebra Lineal, quien desde entonces manejaba el lgebra de Cuaterniones y estaba estudiando una sistematizacin en la generacin de lgebras R2 y R4. En ese entonces est lgebra se utilizaba desde un punto de vista de lgebra compleja y se aplicaba de forma matricial la rotacin definida en R4. Desde entonces comenc a investigar como aplicar est lgebra para la modelacin de robots y mecanismos. Est investigacin termin en la metodologa de cmo aplicar la rotacin para obtener la ecuacin de posicin para sistemas de cadenas cerradas y abiertas Esta metodologa utiliza la operacin de rotacin directamente, es decir, no se utiliza la matriz asociada, lo que tiene la ventaja de disminuir an ms la cantidad de operaciones y adems la modelacin vectorial de los elementos a modelar queda de manera directa, lo que hace su comprensin fcil y clara. A partir de este desarrollo continu en la formulacin de la cinemtica completa: velocidad y aceleracin de las cadenas cinemticas cerradas y abiertas. Tambin se aplic est formulacin para la modelacin dinmica de un sistema de cadena cerrada espacial RSSR, lo cual se present en la tesis doctoral que defend en noviembre del 2000. La modelacin basada en Cuaterniones se desarroll en el software Mathematica que en ese entonces ayud a plantear la formulacin simblica de la metodologa. Adems se desarrollaron funciones para visualizar y simular en 3D todos los sistemas estudiados. La formulacin con Cuaterniones ha ayudado a modelar, simular y disear diversos proyectos: Mecanismos espaciales y planares, y los robots ms destacados son Robot Scara, Robot Manipulador Rotacional de 3GL, Robot paralelo tipo Delta y robot explorador. Estos proyectos pueden verse en la pgina www.mendez.mecatronica.cc y muy pronto anexar los artculos que se han generado de estos proyectos.

En el ao de 1995 recib una invitacin de la Universidad Anhuac del Sur a estudiar el doctorado a travs del Dr. Emilio Vargas en coordinacin con mi director de tesis el Dr. Luis Reyes. Al visitar la Universidad me enter que ya se imparta desde 1992 la carrera de Ingeniera Mecatrnica en la Universidad Anhuac, lo que me pareci un enfoque de la ingeniera muy atractivo por lo que acepte dicha invitacin. Durante el desarrollo del doctorado me comenc a involucrarme con la forma con la cual se imparta la Ingeniera Mecatrnica, muy practica en el desarrollo de proyectos, y ah bsicamente comenz mi formacin Mecatrnica. Aos ms tarde con iniciativa del Dr. Emilio Vargas participe como miembro fundador de la Asociacin Mexicana de Mecatrnica, la cual, ha logrado un crecimiento sustancioso de sus miembros gracias al esfuerzo y dedicacin de muchas personas, a las cuales les envo una sincera felicitacin. Desde el ao 2002, despus de impartir una diversidad de materias en el rea de mecatrnica y dirigir varios proyectos fui nombrado coordinador de la carrera de Ingeniera Mecatrnica en la Universidad Anhuac Mxico Sur, en la cual es prioritario la formacin integral del alumno para impulsar su desarrollo mecatrnico.

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Dr. Jorge Martnez Alarcn Inventor de un sistema de comunicacin verbal artificial

Por: Dr. Emilio Vargas Universidad Anhuac Mxico Sur Nos podra hablar sobre sus investigaciones? Actualmente, en Ingeniera biomdica de la Universidad Iberoamericana tenemos un fuerte enfoque hacia el rea de Ingenieria de rehabilitacin. sta rea est orientada al desarrollo de ayudas tecnolgicas para mejorar la calidad de vida de las personas con discapacidad. En este sentido, nuestros proyectos de investigacin ms importantes comprenden el desarrollo de sistemas especiales para asientos de sillas de ruedas y el desarrollo de sistemas de comunicacin aumentada y alternativa para personas con discapacidad del habla. ste ltimo proyecto est a mi cargo, y tenemos desarrollado ya un primer prototipo que est en su primera etapa de evaluacin formal. Nos podra describir en que consiste este innovador sistema? Bsicamente, se est desarrollando un sistema de software y algunas interfaces fsicas especializadas para adaptar cualquier computadora personal como un sistema de comunicacin aumentada. El sistema de software permite crear aplicaciones personalizadas de comunicacin en que el usuario puede definir el vocabulario palabras y frases que considera adecuado para sus necesidades de comunicacin las cuales se pueden disponer en teclados virtuales, basados en iconos, y tambin tiene acceso a un teclado alfanumrico, que permite construir vocabulario ilimitado. De esta forma el usuario puede seleccionar caracteres, palabras, y frases para construir la idea que quiere trasmitir. Posteriormente, el sistema software convierte la idea escrita por la persona en sonidos a travs de un sistema de sntesis de voz, esto permite que la persona con discapacidad del habla tenga comunicacin verbal prcticamente con cualquier otra persona. Que tipo de personas se beneficiarn en este nuevo sistema de comunicacin verbal artificial? Primeramente, es importante mencionar que hay una gran cantidad de patologas que afectan la capacidad de comunicacin verbal, como: la parlisis cerebral, traumatismo cerebral, infarto cerebral, esclerosis mltiple, esclerosis lateral, entre otros. En la mayora de estos casos tenemos personas que conservan intacta su capacidad intelectual para construir el lenguaje, pero se ven imposibilitadas de hablar. ste es el tipo de persona que mejor se beneficiar del sistema de comunicacin que estoy desarrollando. Recientemente se han empezado a utilizar este tipo de sistemas para algunas discapacidades temporales, por ejemplo: proveyendo sistemas de comunicacin a personas que se encuentran intubadas en unidades de terapia intensiva. El campo de la comunicacin aumentada ha progresado mucho debido a las nuevas tecnologas de computacin y la electrnica.

En que fase de desarrollo se encuentra esta herramienta de comunicacin? Tenemos desarrollado un primer prototipo denominado SCA-UIA, el cual est en pruebas de software y usabilidad. En breve se iniciarn los protocolos para evaluaciones con personas con discapacidad. En una primera etapa se pretende trabajar con personas con parlisis cerebral, y con unidades de cuidados intensivos. Dado que estaremos requiriendo reclutar pacientes con este tipo de discapacidad para las pruebas, hago una invitacin para que quienes estn interesados o tengan necesidades de un sistema de comunicacin se comuniquen conmigo para incluirlos en estos protocolos de investigacin.

Dr. Jorge Martnez Alarcn jorgea.martinez@uia.mx Tel (01-55) 5950 4301

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Ttulo conciso, centrado, usando el tipo Times New Roman, normal de 18 puntos. En 2 renglones mximo
Apellido paterno, apellido materno y nombres de los autores, separar los nombres con comas. Centrar el texto. Tipo de letra: Times New Roman, normal de 12 puntos
Datos de la Institucin de procedencia de los autores.Marcar con nmeros superndices (1) cuando los autores pertenezcan a diferentes Instituciones. Centrar el texto. Usar el tipo Times New Roman normal de 10 puntos

Resumen
El resumen describe de forma concisa el contenido del artculo. Las ideas fundamentales de relevancia, as como los resultados y las conclusiones generales del trabajo reportado. Su extensin ser de 200 palabras como mximo. El ttulo del resumen se escribir usando el tipo new roman, de 12 puntos. El contenido del resumen se escribir usando el tipo Times New Roman, cursiva de 10 punto. Abstract In this area authors will describe the main purpose of the article. Same as the Spanish abstract, with the same characteristics. El artculo podr ser escrito en idioma espaol o en ingls. Los autores debern escribir el artculo en Word de Microsoft, en hoja tamao carta. Mrgen superior de 3.0 cm, e inferior de 2.5 cm. Margen lateral izquierdo de 3 cm y derecho de 2.5 cm. El cuerpo del artculo, incluyendo el resumen se escribe en doble columna. El ancho de las columnas ser de 7.64 cm. y su separacin ser de 0.8 cm. No se usar sangra en el cuerpo del artculo. Interlineado sencillo. De un prrafo a otro se agregar un salto de rengln y dos para los ttulos numerados. Palabras clave: Palabras que por si mismas dan idea del tema o rea del artculo. Usar letras de tipo new roman, normal de 10 puntos.

Cuando se requiera escribir un nuevo prrafo, no se utilizar sangra. Se dejar un rengln en blanco para separar los prrafos. La introduccin finaliza con alguna informacin relacionada al resultado del trabajo que se est presentando. Al terminar una seccin se dejarn dos renglones en blanco, antes de colocar el ttulo de la siguiente seccin.

Titulo
El nombre del titulo depender de cmo se haya estructurado el artculo. En caso de que el artculo requiera de subsecciones, estas se enumerarn de acuerdo a su orden de aparicin. . Todos los ttulos (Resumen, Introduccin, etc.) se escribirn usando el tipo new roman normal de 12 puntos. Ttulo de subseccin Cuando se utilicen subsecciones, la separacin entre el ttulo de la subseccin y los prrafos superiores e inferiores ser de un rengln. La numeracin de las subsecciones se efectuar con nmeros arbigos. El ttulo de cada subseccin se escribir con letras maysculas y minsculas, de acuerdo al caso usando el tipo new roman normal de 10 puntos. Cuando se muestre una ecuacin en el artculo, la ecuacin ha de numerarse. La numeracin se efectuar de acuerdo al orden de aparicin. La numeracin se efectuar con nmeros arbigos encerrados entre parntesis. A continuacin se muestra un

Fig. 1. Paloma de la paz.

Es importante mantener la calidad de la informacin en los artculos, por esa razn se sugiere describir las figuras y grficas que se muestre.

Anlisis de resultados
El ttulo de esta seccin, y de las siguientes depender de la estructura del artculo. La separacin entre un ttulo y el prrafo superior es de dos renglones, y de un rengln con respecto al prrafo inferior. Cuando en el artculo se requiera resaltar alguna informacin, se solicita a los autores escribir dicha parte del texto en negrita. Para el caso de este documento, es importante que el autor considere que el nmero mximo de hojas por artculo es de seis. No se aceptarn artculos que tengan un mayor nmero de hojas. As mismo, tampoco se aceptarn artculos que no cumplan con las indicaciones aqu presentadas.

Introduccin
La introduccin es el texto que sirve para ir induciendo al lector hacia el tema que trata el artculo. Las citas a otras fuentes han de referenciarse con parntesis cuadrados, como se muestra aqu [1]. La numeracin de dichas referencias se efectuar de acuerdo al orden de aparicin que estas tengan a lo largo del documento. El artculo se escribir, a partir del resumen, en dos columnas. El tipo de letra a utilizar es new roman normal de 10 puntos. El ttulo de cada seccin se numerar con nmeros arbigos, de acuerdo al ejemplo aqu presentado. El interlineado en todo el artculo (separacin de los renglones) es sencillo. artculo o con algunas

&& & M(q) q + C(q, q ) + G(q) =

(1)

Referencias
[1] 1er. Apellido y 1era. letra del nombre de los autores. Ttulo del artculo o reporte, Nombre de la revista. Editorial, Volumen, Nmero, pginas y ao. [2] 1er. Apellido y 1era letra del nombre de los autores. Ttulo del libro, Editorial, pas, edicin, ao. [3] 1er. Apellido y 1era letra del nombre de los autores. Ttulo del artculo, Nombre del congreso, Nombre de la Asociacin que organiz el congreso, pginas, lugar y ao

ejemplo de una ecuacin: Las ecuaciones se justificarn del lado derecho. Las variables de las ecuaciones se han de definir cuando aparezcan por primera vez en la ecuacin, o en su caso en algn lugar previo a la presentacin de la ecuacin en el artculo. Las figuras se presentarn enmarcadas con una lnea negra de grosor de 0.75 puntos. En caso de que el espacio de las columnas no permita una definicin clara del contenido, se podr utilizar un ancho mximo igual al