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Grundlagen fr die Praxis Drehstromasynchronmotoren

Aufbau Betriebsarten Auswahl Dimensionierung

Motor Management
TM

Vorwort
Das vorliegende Fachbuch Drehstromasynchronmotoren bildet den Anfang einer Reihe von Publikationen zum Thema Motor Management. Mit diesen, in lockerer Folge erscheinenden Grundlagen fr die Praxis steht dem Anwender ein wachsendes Nachschlagewerk rund um den Leistungsabgang fr Projektierung und Anwendung zur Verfgung. Vorgesehene Themenbereiche sind: Anlauf und Betrieb von Motoren, Schutz von Motor und Antrieb, Auswahl und Anwendung von Schaltgerten, Kommunikation. Elektromotoren sind heute in jedem Produktionsprozess zu finden. Der optimalen Ausnutzung der Antriebe kommt im unter dem Aspekt der Wirtschaftlichkeit wachsende Bedeutung zu. Motor Management von Rockwell Automation hilft Ihnen, Anlagen besser zu nutzen, Unterhaltskosten zu senken, die Betriebssicherheit zu erhhen. Wir freuen uns, wenn Ihnen unsere Publikationen mithelfen, wirtschaftliche und effiziente Lsungen fr Ihre Anwendungen zu finden.

Copyright 1996 by Sprecher+Schuh AG Rockwell Automation, Aarau. Alle Angaben erfolgen nach bestem Gewissen, ohne rechtliche Verbindlichkeit.

Drehstromasynchronmotoren

Inhalt:

1
1.1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.2 1.2.1 1.2.2 1.3

Der Drehstromasynchronmotor
Wirkungsweise Stator Rotor Schlupf Verluste Drehmomentverlauf Grundstzlicher Verlauf Konstruktive Massnahmen Betriebskennlinien

1.1
1.1 1.1 1.1 1.3 1.4 1.6 1.6 1.8 1.10

2
2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.1.6 2.1.7 2.1.8 2.1.9

Betriebsarten elektrischer Antriebe


Hauptbetriebsarten S1 S9 S1: Dauerbetrieb S2: Kurzzeitbetrieb S3: Aussetzbetrieb ohne Einfluss des Anlaufvorganges S4: Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorganges S5: Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorganges und der elektrischen Bremsung S6: Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung S7: Ununterbrochener Betrieb mit Anlauf und elektrischer Bremsung S8: Ununterbrochener Betrieb mit periodischer Last- Drehzahlnderung S9: Ununterbrochener Betrieb mit nichtperiodischer Last- und Drehzahlnderung Mittelwerte von Leistung, Drehmoment und Strom Motorleistung und Betriebsarten Leistungserhhung gegenber S1 Mechanische Grenzleistung Leistungsverminderung gegenber S1

2.1
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.11 2.12 2.14 2.14 2.15 2.15

2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3

ii

Drehstromasynchronmotoren

3
3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4

Charakteristische Lastmomente
Drehzahlabhngige Lastmomente Das Drehmoment bleibt konstant Das Drehmoment steigt proportional zur Drehzahl Das Drehmoment steigt quadratisch zur Drehzahl Das Drehmoment sinkt umgekehrt proportional zur Drehzahl Winkelabhngige Lastmomente Wegabhngige Lastmomente Zeitabhngige Lastmomente Losbrechmoment

3.1
3.2 3.2 3.3 3.5 3.5 3.6 3.6 3.6 3.6

3.2 3.3 3.4 3.5

4
4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.4 4.5

Auswahl und Dimensionierung elektrischer Antriebe


Leistungsvermgen von Motoren Katalogdaten und Einsatzparameter Bestimmen der Typenleistung Katalogdaten Betriebsbedingungen Vorgehen bei der Motordimensionierung Dimensionierung nach dem Lastmoment Berechnung nach dem Beschleunigungsmoment oder der Hochlaufzeit Beschleunigungsmoment Hochlaufzeit Berechnung nach Schalthufigkeit Auswahl nach Katalogdaten

4.1
4.2 4.3 4.4 4.4 4.4 4.4 4.7 4.8 4.8 4.8 4.11 4.13

Formelzeichen

4.14

iii

Drehstromasynchronmotoren

Drehstromasynchronmotor

Der Drehstromasynchronmotor auch als Induktionsmotor bezeichnet ist bei industriellen Antrieben der berwiegend verwendete Motortyp. Besonders in seiner Ausfhrung als Kurzschlusslufermotor dominiert er die industrielle elektrische Antriebstechnik.

1.1

Wirkungsweise

Der Drehstromasynchronmotor, besteht gemss Bild 1.2.2 elektrisch aus dem feststehenden Stator oder Stnder mit einer aus dem Drehstromnetz gespeisten Dreiphasenwicklung und dem umlaufenden Rotor. Zwischen Stator und Rotor besteht keine elektrische Verbindung. Die Strme im Rotor werden von der Statorseite her ber den Luftspalt induziert. Stator und Rotor sind aus hochmagnetisierbarem Dynamoblech mit geringen Wirbelstrom- und Hystereseverlusten zusammengesetzt.

1.1.1 Stator
Die Statorwicklung ist aus drei einzelnen Wicklungen aufgebaut, die gegeneinander um den elektrischen Winkel von 120 versetzt angeordnet sind. Schliesst man sie an das speisende Netz an, so dient zunchst der Strom der Magnetisierung des Blechkrpers. Dieser Magnetisierungsstrom erzeugt ein Drehfeld, welches mit der synchronen Drehzahl ns umluft. Bei der kleinsten Polzahl von 2p = 2 ergibt sich im 50 Hz-Netz die hchste Synchrone Drehzahl ns = 60 f p ns = synchrone Drehzahl in min-1 f = Frequenz in s-1 p = Polpaarzahl (Polzahl/2)

synchrone Drehzahl von ns = 3000 min-1. Die synchronen Drehzahlen im 50 HzNetz sind in Tabelle 1.2.1 dargestellt:

1.1.2

Rotor

Der Rotor oder Lufer besteht bei Asynchronmaschinen mit Kurzschlusslufer aus einem genuteten zylindrischen Luferblechpaket mit Stben aus Aluminium, die stirnseitig durch Ringe zu einem geschlossenen Kfig verbunden sind. Bei Drehstromasynchronmotoren wird der Rotor oft auch als Anker bezeichnet. Bei elektrischen Maschinen ist der Anker der Teil der Maschine, dessen Wicklung vom Magnetfeld induziert wird. Bei Drehstromasynchronmotoren ist dies der Rotor. Die Bezeichnung Anker hat historische Bedeutung; denn die Rotoren der ersten elektrischen Maschinen hatten die Form eines doppelten Schiffsankers.

1.1

Drehstromasynchronmotoren

Polzahl 2p

10 600

12 500

16 375

24

32

48 125

ns in min-1 3000 1500 1000 750 Tabelle 1.2.1

250 188

Gebruchliche synchrone Drehzahlen im 50 Hz Netz

Im 60 Hz Netz sind die synchronen Drehzahlen um 20 % hher

Bild 1.2.2

Moderner geschlossener Kfiglufer-Drehstrommotor

Im Stillstand verhlt sich der Asynchronmotor wie ein sekundrseitig kurzgeschlossener Transformator. Die Statorwicklung entspricht dabei der Primrwicklung, die Rotorwicklung (Kfigwicklung) der Sekundrwicklung. Weil sie kurzgeschlossen ist, fliesst in ihr ein Rotorstrom, der von der induzierten Spannung und ihrem Widerstand abhngig ist. Im Zusammenwirken des magnetischen Flusses mit den stromdurchflossenen Leitern im Rotor entsteht ein Drehmoment im Sinne der Umlaufrichtung des Drehfeldes. Die Rotorstbe sind in der Regel gemss Bild 1.3.1 im Winkel zur Drehachse geschrnkt angeordnet, um Drehmomentschwankungen zu vermeiden Im Leerlauf erreicht der Rotor fast die synchrone Drehzahl des Drehfeldes, weil nur ein geringes Gegenmoment (Leerlaufverluste) vorhanden ist. Wrde er genau synchron drehen, so wrde keine Spannung mehr induziert, es flsse kein Strom mehr und es kme kein Drehmoment mehr zustande.

1.2

Drehstromasynchronmotoren

Im Betrieb sinkt die Drehzahl des Rotors auf die Lastdrehzahl n ab, er schlpft. Entsprechend diesem lastabhngigen Schlupf s, ndert die in der Rotorwicklung induzierte Spannung, damit der Rotorstrom und somit auch das Drehmoment M. Mit zunehmendem Schlupf s steigt der Rotorstrom und das Drehmoment. Weil der Drehstromasynchronmotor wie ein Transformator wirkt, wird der Rotorstrom auf die Statorseite (Sekundrseite) transformiert und der aus dem Netz entnommene Statorstrom ndert sich praktisch im selben Ausmass. Die vom Netz bezogene elektrische Leistung des Stators wird ber den Luftspalt in mechanische Leistung im Rotor umgewandelt. Der Statorstrom setzt sich daher aus zwei Komponenten zusammen, dem Magnetisierungsstrom und dem eigentlichen Laststrom.

a Einfach geschrnkte Luferstbe

b Doppelt geschrnkte Luferstbe

Bild 1.3.1

Ausfhrungsformen von Kurzschlusslufer-Wicklungen

1.1.3

Schlupf

Die Differenz zwischen der synchronen Drehzahl ns und der im Bemessungsbetrieb wirkenden Drehzahl n bezeichnet man als Schlupf s und drckt ihn meist in Prozenten aus. Im Bemessungsbetrieb betrgt er je nach Grsse der Maschine etwa 10 bis 3%. Der Schlupf ist eine der wichtigsten Kenngrssen der Asynchronmaschine. s = Schlupf ns = synchrone Drehzahl n = Drehzahl des Rotors

Schlupf s =

ns - n ns

1.3

Drehstromasynchronmotoren

Bild 1.4.1

Die Rotorspannung UR ist proportional vom Schlupf s abhngig. Einem Schlupf von 10 % entspricht eine Rotorspannung von 10 %

Die induzierte Rotorspannung UR ist gemss Bild 1.4.1 proportional dem Schlupf s. Im Stillstand bei n = 0 und s = 1 erreicht sie die den hchsten Wert, womit auch der grsste Strom fliesst. Diese Tatsache wird in der Praxis durch den hohen Anlaufstrom (Einschaltstromstoss) besttigt. Fr einen bestimmten Rotorwiderstand wird im Stillstand auch das Drehmoment am grssten. Durch konstruktive Massnahmen lsst sich dieses Verhalten beeinflussen. Allerdings legt man den Rotorwiderstand meistens nicht fr diesen Fall aus. Fr die Drehzahl des Rotors ergibt sich: n = Rotordrehzahl ns = synchrone Drehzahl s = Schlupf

Rotordrehzahl n = ns (1 - s)

1.1.4

Verluste

Da die Rotordrehzahl n um den Schlupf s kleiner ist als die synchrone Drehzahl ns des Drehfeldes, ist auch die mechanische Rotorleistung P2 kleiner als die elektrisch bertragene Drehfeldleistung PD. Die Differenz PVR geht im Rotor als Wrme verloren. Diese Wicklungsverluste sind somit direkt vom Schlupf s abhngig. Beim Startvorgang wird sogar im ersten Augenblick die gesamte im Rotor induzierte Leistung in Wrme umgewandelt.

Verluste im Rotor

PVR = PD s = Kupferverluste PCuR

in W

Die Gleichung zeigt, die grsste thermische Gefahr besteht bei stillstehendem Rotor mit s = 1, da dann die gesamte aufgenommene elektrische Leistung im Motor in Verlustwrme umgesetzt wird. Wegen des erhhten Anlaufstromes von Asynchronmotoren betrgt die Verlustleistung ein Mehrfaches der MotorBemessungsleistung. Zustzlich sind bliche eigenventilierte Motoren im Stillstand schlecht gekhlt.

1.4

Drehstromasynchronmotoren

Betrachtet man die gesamten Verluste Pv in einem Motor, so setzen sich gemss Bild 1.5.1 aus den folgenden Einzelverlusten zusammen: PFe PCuS PCuR PLu PLa Pzus Eisenverluste im Stator Stromwrmeverluste im Stator Stromwrmeverluste im Rotor Luftreibungsverluste Lagerreibungsverluste Zusatzverluste im Betrieb etwa konstant quadratisch vom Strom abhngig quadratisch vom Strom abhngig im Betrieb etwa konstant im Betrieb etwa konstant im Betrieb etwa konstant

Die Eisenverluste PFe im Stator entstehen durch die Hysterese- und Wirberlstromverluste, die von der Spannung und der Frequenz abhngig sind. Im Betrieb sind sie deshalb etwa konstant. Im Rotor knnen sie praktisch vernachlssigt werden, weil im Betrieb die Frequenz des Rotorstromes sehr klein ist. Stromwrmeverluste entstehen im Stator PCuS und im Rotor PCuR, welche beide quadratisch von der Belastung abhngig sind. Die Luftreibungsverluste PLu und die Lagerreibungsverluste PLa sind wegen der praktisch konstanten Drehzahl im Betrieb ebenfalls konstant. Die Zusatzverluste Pzus entstehen vor allem durch Wirbelstrme in den metallischen Konstruktionsteilen der Maschine. Ausfhrung: P1 = Aufgenommene elektrische Leistung PFe = Eisenverluste im Stator PCuS = Stromwrmeverluste im Stator Pzus = Zusatzverluste PD = Drehfeldleistung (Luftspaltleistung) PCuR = Stromwhrmeverluste im Rotor PLu = Luftreibungs- und Ventilationsverluste PLa = Lagerreibungsverluste P2 = Abgegebene mechanische Leistung

Bild 1.5.1

Leistungen und Verluste beim Drehstromasynchronmotor

1.5

Drehstromasynchronmotoren

1.2 1.2.1

Drehmomentverlauf Grundstzlicher Verlauf

Der typische Drehmomentverlauf von Asynchronmotoren mit Kurzschlusslufern ist in Bild 1.6.1 dargestellt und durch nachstehende Grssen gekennzeichnet. Unter dem Hochlaufmoment wird dabei der ganze Bereich des Drehmomentverlaufs vom Stillstand bis zur vollen Drehzahl verstanden. Mn = Bemessungsmoment ML = Lastmoment MK = Kippmoment MM = Motormoment nS = Synchrone Drehzahl An = Bemessungspunkt MA = Anzugsmoment MB = Beschleunigungsmoment MS = Sattelmoment nn = Bemessungsdrehzahl(0,94..0,99 nS) n = Betriebsdrehzahl A = Betriebspunkt n0 = Leerlaufdrehzahl (0,98..0,997 nS) Bild 1.6.1 Drehmomentverlauf des Asynchronmotors ber der Drehzahl

MA Anzugsmoment im Stillstand, auch Losbrechmoment genannt. Die Listenwerte der Motorenhersteller drfen von -15% bis +25% Toleranz aufweisen. Mn Bemessungsmoment im Bemessungsbetrieb bei Bemessungsleistung Pn und bei Bemessungsdrehzahl nn. Im Leerlauf ist das Drehmoment sehr klein und deckt die inneren Reibungen. Belastet man den Motor, so sinkt seine Drehzahl leicht um den Schlupf s ab und das Drehmoment nimmt zu. Das Bemessungsmoment muss von einem Normalmotor im Dauerbetrieb abgegeben werden knnen, ohne dass seine Grenztemperatur berschritten wird. Bei bestimmten Betriebsarten (S2, S3 und S6) darf das Bemessungsmoment auch in einem gewissen Ausmass berschritten werden, wenn ber den ganzen Betriebsbereich betrachtet die Grenztemperatur nicht berschritten wird. MK Kippmoment. Das ist das maximale Drehmoment, das der Motor abgeben kann. Steigert man die Leistung ber die Bemessungslast Pn , so nimmt der Schlupf s weiter zu, die Drehzahl n wird kleiner und der Motor liefert ein grsseres Drehmoment. Dies kann bis zu einem Maximalwert MK (Kippmoment) gesteigert werden, wo der Motor kippt, das heisst seine Drehzahl bricht bei diesem Schlupfwert (Kippschlupf) pltzlich zusammen.

1.6

Drehstromasynchronmotoren

Gemss den Normen muss das Kippmoment MK 1,6 Mn sein und der Motor muss mindestens 15 s lang mit diesem Wert bei Bemessungsspannung und Bemessungsfrequenz berlastbar sein. Die Listenwerte drfen bis -10% Toleranz aufweisen. Bei den meisten Motoren ist das Kippmoment bedeutend grsser und erreicht blicherweise Werte von etwa MK = 2...3,5 Mn. Der Asynchronmotor eignet sich deshalb ausgezeichnet fr stossweise Belastung, wenn die zustzlich entstehende Verlustwrme abgefhrt werden kann. MS Sattelmoment, auch als Durchzugsmoment bezeichnet, ist das kleinste Drehmoment, das whrend des Hochlaufs auftritt. Es muss auf jeden Fall grsser sein, als das in diesem Augenblick wirkende Lastmoment ML, da der Antrieb sonst nicht beschleunigt werden kann. Minimalwerte fr das Sattelmoment sind in den Normen fr den Betrieb mit Bemessungsspannung vorgeschrieben. ML Lastmoment, das Gegenmoment das die Last whrend des Hochlaufs darstellt. MM Motormoment auch als Hochlaufmoment bezeichnet. MB Beschleunigungsmoment als Differenz des Motormoment MM minus das Lastmoment ML Im Dauerbetrieb mit der Betriebsart S1 und der Bemessungsbelastung Pn dreht der richtig dimensionierte Motor mit der Bemessungsdrehzahl nn und gibt dabei das Bemessungsmoment Mn ab: Pn Mn = Bemessungsmoment in Nm Pn = Bemessungsleistung in kW nn = Bemessungsdrehzahl in min-1

Bemessungsmoment Mn = 9555

Das Drehmoment M kann aber auch mit den elektrischen Daten des Motors berechnet werden: U I cos n = Spannung in V = Strom in A = Leistungsfaktor = Wirkungsgrad = Drehzahl in

Bemessungsmoment

Mn =

3 U I cos 9,55 n

1.7

Drehstromasynchronmotoren

Beim Start muss gemss Bild 1.6.1 das Anzugsmoment MA grsser als das Losbrechmoment der Last sein und das Motormoment MM muss whrend dem gesamten Hochlauf dauernd ber dem Lastmoment ML liegen. Im Schnittpunkt der beiden Momentenlinien (Betriebspunkt A) arbeitet der Antrieb mit konstanter Drehzahl n. Bei berlast steigt der Betriebspunkt A ber den Bemessungspunkt An. Dies ist nur eine kurze Zeit zulssig, damit sich der Motor nicht unzulssig erwrmt. Der Betriebspunkt A sollte aber auch nicht zu tief liegen, das heisst es soll nicht ein zu grosser Motor gewhlt werden. Unterhalb 50% der Bemessungslast fallen der Wirkungsgrad und der Leistungsfaktor cos stark ab und die Motoren arbeiten nicht mehr wirtschaftlich. Ein grsserer Motor hat auch einen grsseren Anzugsstrom IA, denn dieser ist vom Lastmoment unabhngig. Einzig die Hochlaufzeit wrde durch einen grsseren Motor verkrzt.

1.2.2

Konstruktive Massnahmen

Der Drehmomentverlauf lsst sich bei Drehstromasynchronmotoren weitgehend dem Verwendungszweck anpassen. Wesentliche Eigenschaften sind dabei ein geringer Anlaufstrom IA und ein hohes Anlaufmoment MA. Die Drehmomentcharakteristik und auch die Hhe des Anlaufstromes wird dabei hauptschlich durch die Art des Rotorkfigs und die Form der Rotornut gemss Bild 1.8.1 bestimmt. Ein hohes Anzugsmoment MA und einen kleinen Anlaufstrom IA erreicht man durch einen relativ hohen ohmschen Rotorwiderstand im Startmoment. Grundstzlich wirkt beim Starten bei allen unterschiedlichen Rotorkonstruktionen ein mehr oder weniger grosser "Stromverdrngungseffekt" (Skineffekt). Man unterscheidet die folgenden Konstruktionsformen:

Einfachkfiglufer fr Druckgussausfhrung

Tiefnutausfhrung

Doppelkfiganker

Bild 1.8.1

Nutformen bei Kfiglufern

1.8

Drehstromasynchronmotoren

Normale Kfiganker mit Einfachnut mit runden, viereckigen oder trapezfrmigen Leitern meist aus Aluminium mit relativ hohem Anlaufmoment von 1,8...2,5 x Mn und hohem Anlaufstrom von 5...10 x In. Stromverdrngungsanker, auch als Hochstab- oder Tiefnutanker bezeichnet. Werden die Rotorstbe hoch und schmal ausgefhrt, so wirkt beim Einschalten die Stromverdrngung, da dann die Rotorfrequenz hoch ist. Der Effekt bewirkt eine Verkleinerung des wirksamen Leiterquerschnittes und damit eine Erhhung des ohmschen Widerstands. Dies fhrt zu einem guten Anlaufdrehmoment MA und einem gnstigen Anlaufstrom IA. Im Betrieb wirkt sich die Stromverdrngung nicht mehr aus, da die Rotorfrequenz dann sehr klein ist. Doppelkfiganker-Rotor mit Unterteilung des Stabes in zwei Einzelstbe, die meist elektrisch voneinander getrennt sind. Den Aussenkfig fhrt man mit hohem, den Innenkfig mit kleinem ohmschem Widerstand aus. Dies erreicht man durch entsprechende Materialwahl (Cu, Al, Ms) und Dimensionierung der Leiterquerschnitte. Der Effekt ist noch ausgeprgter als beim Stromverdrngungsanker. Beim Anlauf fliesst der Strom praktisch nur im Aussenkfig, was eine Reduktion des Anlaufstromes IA und eine relative Erhhung des Anlaufmoments MA bewirkt. Im Betrieb verteilt sich der Strom dann auf beide Kfige, entsprechend ihren ohmschen Widerstnden. Widerstandslufer, auch als Schlupflufer bezeichnet, mit einer Nutform wie beim normalen Kfiglufer, aber mit Leitern aus Messing anstelle von Al oder Cu, wodurch der ohmsche Widerstand grsser wird. Dieser bleibt nun im Gegensatz zum Stromverdrngungsanker ber den ganzen Drehzahlbereich konstant und fhrt im Betrieb zu grossem Schlupf mit weichem Drehzahlverhalten ohne ausgeprgtes Kippmoment. Das Anlaufmoment MA ist entsprechend dem Rotorwiderstand hoch und der Anlaufstrom IA wird reduziert. Da im Betrieb der grosse ohmsche Widerstand vorhanden bleibt, entstehen relativ grosse Verluste, so dass der Betrieb unwirtschaftlich ist. Sie haben deshalb heute keine grosse Bedeutung mehr, weil die gewnschten Kennlinien auch mit verlustarmen elektronischen Zusatzeinrichtungen gefahren werden knnen.

1.9

Drehstromasynchronmotoren

K TN DK W M n

= normaler Kfig (Al) = Tiefnutanker (Al oder Cu) = Doppelkfiganker (Al oder Cu bzw. aussen Al und innen Ms) = Widerstandslufer (Ms) = Drehmoment = Drehzhl

Bild 1.10.1 Prinzipieller Drehmomentverlauf verschiedener Kfigarten

1.3 Betriebskennlinien
Unter den Betriebskennlinien versteht man die grafische Darstellung und somit den Verlauf von: Drehzahl Leistungsfaktor Wirkungsgrad Strom Leistung Schlupf

als Funktion der Belastung. Bild 1.10.2 zeigt die Betriebskennlinien eines typischen Asynchronmotors.

Bild 1.10.2 Betriebskennlinien eines Asynchronmotors in Abhngigkeit von der Belastung n P1 I s = Drehzahl = aufgenommene Leistung = Wirkungsgrad = aufgenommener Strom = Schlupf nS = Synchrone Drehzahl P2 = abgegebene Leistung cos = Leistungsfaktor In = Bemessungsstrom Pn = Bemessungsleistung

1.10

Drehstromasynchronmotoren

n s

Die Drehzahl n nimmt mit zunehmender Belastung nur leicht ab. Normale Kfigankermotoren haben somit ein "hartes" Drehzahlverhalten. Der Schlupf s nimmt mit steigender Belastung etwa proportional zu.

cos Der Leistungsfaktor cos ist stark von der Belastung abhngig und erreicht seinen Hchstwert erst bei berlast. Im Teillastbereich ist er relativ ungnstig, weil auch bei Teillasten die Magnetisierung praktisch konstant ist. Der Wirkungsgrad verluft relativ flach und ist oberhalb der Halblast fast konstant. Seinen Hchstwert erreicht er im Allgemeinen unterhalb der Bemessungsleistung Pn Der Strom I nimmt ab etwa der Halblast proportional zu. Unterhalb reduziert er sich weniger stark und geht dann in den Leerlaufstrom I0 ber. (Konstante Magnetisierung) Die Leistung P1 nimmt ausgehend von der Leerlaufleistung etwa proportional mit der Belastung zu. Im berlastbereich steigt sie etwas strker an, weil die Verluste strker zunehmen.

Da vor allem der Wirkungsgrad und der Leistungsfaktor cos bezglich der Wirtschaftlichkeit eines Antriebes eine grosse Bedeutung haben, ist die Kenntnis der Teillastwerte wichtig. Beide bestimmen die Wirtschaftlichkeit im Betrieb. Im Teillastbereich sinken beide ab. Zustzlich ist bei langsamlaufenden (hochpoligen) Motoren der Leistungsfaktor cos kleiner als bei schnellaufenden. Es sind deshalb knapp dimensionierte und schnellaufende Motoren nicht nur in der Anschaffung billiger, sie kosten im Betrieb auch weniger.

1.11

Drehstromasynchronmotoren

Betriebsarten elektrischer Antriebe

Normalerweise sind Drehstromasynchronmotoren fr Dauerbetrieb mit der Bemessungsleistung ausgelegt; Ausnahmen sind zum Beispiel Stellantriebe. Ein erheblicher Anteil der Antriebe wird jedoch mit einer vom Dauerbetrieb abweichenden Betriebsart gefahren. So werden manche Motoren nur kurzzeitig eingschaltet, andere laufen zwar den ganzen Tag, werden aber nur kurzzeitig belastet und viele Antriebe haben eine grosse Schwungmasse zu beschleunigen oder werden im Schaltbetrieb gefahren und elektrisch abgebremst. Bei allen diesen unterschiedlichen Betriebsarten erwrmt sich ein Motor anders als im Dauerbetrieb. Damit die Motorwicklung und der Lufer keine schdlichen bertemperaturen erreichen, muss diesen speziellen Erwrmungsvorgngen Rechnung getragen werden.

2.1

Hauptbetriebsarten S1 S9

Zur Projektierung bentigt man mglichst genaue Angaben ber die Betriebsart, da die Leistungsausbeute stark von der Dauerbetriebsleistung abweichen kann. Die Anzahl der mglichen Betriebsarten ist dabei theoretisch unbegrenzt. Damit eine Verstndigung zwischen Hersteller und Betreiber mglich ist, wurden in IEC 34 neun Hauptbetriebsarten S1 bis S9 nher beschrieben. Damit knnen fast alle in der Praxis vorkommenden Flle einer dieser Betriebsarten zugeordnet werden: S1: S2: S3: S4: S5: S6: S7: S8: S9: Dauerbetrieb Kurzzeitbetrieb Aussetzbetrieb ohne Einfluss des Anlaufvorganges Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorganges Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorganges und der elektrischen Bremsung Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung Ununterbrochener Betrieb mit Anlauf und elektrischer Bremsung Ununterbrochener Betrieb mit periodischer Last- Drehzahlnderung Ununterbrochener Betrieb mit nichtperiodischer Last- und Drehzahlnderung

Der Motorhersteller muss die Belastbarkeit des Motors in einer dieser definierten Betriebsarten festsetzen und wo notwendig die Werte fr die Betriebsdauer, die Belastungszeit oder die relative Einschaltdauer angeben.

2.1

Drehstromasynchronmotoren

In den Beschreibungen und Diagrammen fr die Betriebsarten S1 bis S9 werden die folgenden Formelzeichen verwendet: P Pv n max t tB JM Jext = Leistung in kW tBr = Bremszeit in s, min = Verluste in kW tL = Leerlaufzeit, s, min oder h -1 tr = Relative Einschaltdauer (%) = Drehzahl in min = Temperatur in C tS = Spieldauer in s, min oder h = Maximale Temp. in C tSt = Stillstandszeit in s, min oder h = Zeit in s, min oder h T = Thermische Zeitkonstante in min = Belastungszeit tA = Anlaufzeit in s, min = Trgheitsmoment des Motors in kgm2 = Trgheitsmoment der Last auf die Motorwelle bezogen in kgm2

Die Drehzahl n wird bei den Motordaten meist in U/min angegeben. Auf den Leistungsschildern steht meist die Bemessungsdrehzahl nn bei Vollast, in Katalogen aber auch die synchrone bzw. Bemessungsdrehzahl. Die Betriebsarten S1 bis S9 decken in der Praxis viele vorkommende Einsatzflle ab. Kann die Art der Belastung keiner der definierten Betriebsarten zugeordnet werden, so ist dem Hersteller ein genauer Spielverlauf anzugeben, oder es ist eine Betriebsart zu whlen, die eine mindest so schwere Belastung darstellt wie der wirkliche Betriebsfall.

2.1.1

S1: Dauerbetrieb

Ein Betrieb mit konstantem Belastungszustand gemss Bild 2.2.1, dessen Dauer ausreicht, um den thermischen Beharrungszustand zu erreichen. Die Belastungszeit tB ist viel grsser als die thermische Zeitkonstante T

Kennzeichnung S1: Angabe der Leistung in kW, ev. mit dem Kurzzeichen S1.

Bild 2.2.1

Betriebsart S1: Dauerbetrieb

2.2

Drehstromasynchronmotoren

2.1.2

S2: Kurzzeitbetrieb

Ein Betrieb mit konstantem Belastungszustand gemss Bild 2.3.1, der aber nicht so lange dauert, dass der thermische Beharrungszustand erreicht wird, und mit einer nachfolgenden Pause, die so lange besteht, bis die Maschinentemperatur nicht mehr als 2 K von der Temperatur des Khlmittels abweicht. Man spricht von Kurzzeitbetrieb, wenn die Belastungszeit tB 3 T (thermische Zeitkonstante) ist. Gegenber der Dauerleistung kann der Motor whrend der Belastungszeit mehr Leistung abgeben. Details sind beim Hersteller zu erfragen.

Kennzeichnung S2: durch die Angabe der Betriebsdauer tB und der Leistung P in kW
- Beispiel: S2: 10 min, 11 kW. - Fr die Betriebsdauer tB werden die Zeiten 10, 30, 60, 90 min empfohlen.

Bild 2.3.1

Betriebsart S2: Kurzzeitbetrieb

2.3

Drehstromasynchronmotoren

2.1.3

S3: Aussetzbetrieb ohne Einfluss des Anlaufvorganges

Ein Betrieb gemss Bild 2.4.1, der sich aus einer Folge von gleichartigen Spielen mit der Spieldauer tS mit konstanter Belastung und einer Pause zusammensetzt, deren Dauer im allgemeinen so kurz ist, dass der thermische Beharrungszustand nicht erreicht wird und der Anlaufstrom die Erwrmung nicht merklich beeinflusst. Dies ist der Fall, wenn die Betriebszeit tB 3 T ist. Die Leistung darf whrend dieser Zeit hher als die Dauerleistung des Motors sein. Details sind beim Hersteller zu erfragen.

Relative Einschaltdauer tr =
tB Belastungsdauer in s, min tr = Relative Einschaltdauer in %

tB tB + tS

100

ts = Spieldauer in s, min

Kennzeichnung: durch die Angabe der Belastungsdauer tB, der Spieldauer tS und der Leistung P, aber auch durch die relative Einschaltdauer tr in % und durch die Spieldauer.
- Beispiel: S3: 15 min / 60 min, 11 kW - Beispiel: S3: 25%, 60 min, 11 kW

Relative Einschaltdauer tr =

tB tB + tS

100

Bild 2.4.1

Betriebsart S3: Aussetzbetrieb ohne Einfluss des Anlassvorganges

Werden fr die Spieldauer keine Angabe gemacht, so gilt tS = 10 min. Empfohlene Werte fr die relative Einschaltdauer tr sind 15, 25, 40, und 60%

2.4

Drehstromasynchronmotoren

2.1.4

S4: Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorganges

Ein Betrieb gemss Bild 2.5.1, der sich aus einer Folge gleichartiger Spiele mit der Spieldauer tS zusammensetzt, von denen jedes eine merkliche Anlaufzeit tA , eine Zeit tB mit konstanter Belastung und eine Pause tSt umfasst.

Relative Einschaltdauer tr =
tA = Anlaufzeit s, min tr = Relative Einschaltdauer in % tSt = Stillstandszeit in s, min

tA + tB (tA + tB) 100 = 100 tS tA + tB + tSt


ts = Spieldauer in s, min tB = Belastungszeit in s, min

Kennzeichnung: durch die relative Einschaltdauer tr in %, der Anzahl ZL Anlufe pro Stunde und der Leistung P
- Beispiel: S4: 25%, 500 Anlufe pro Stunde, 11 kW - Dazu kommen Angaben ber die Trgheitsmomente des Motors und der Last JM und Jext whrend des Anlaufs.

Relative Einschaltdauer tr =

tA + tB 100 tA + tB + tSt

Bild 2.5.1

Betriebsart S4: Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorganges

Dabei ist zu beachten, ob der Motor am Ende der Spieldauer unter der Wirkung der Last stehen bleibt, oder ob er durch eine mechanische Bremse zum Stillstand kommt. Luft der Motor nach dem Ausschalten so lange weiter, dass sich die Wicklungen nennenswert abkhlen, so ist dies anzugeben. Bei keiner Angabe, wird angenommen, dass er in sehr kurzer Zeit zum Stillstand kommt. Bei dieser Betriebsart geht man von der zulssigen Anzahl Leerschaltungen Z0 aus und berechnet dann die zulssige Schalthufigkeit entsprechend dem Lastmoment, einer eventuellen Zusatzmasse und einem eventuell vorhandenen Schwungmoment. Gegenber dem Dauerbetrieb S1 ist eine Leistungsreduktion

2.5

Drehstromasynchronmotoren

2.1.5

S5: Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorganges und der elektrischen Bremsung

Ein Betrieb gemss Bild 2.6.1, der sich aus einer Folge gleichartiger Spiele mit der Spieldauer tS zusammensetzt, von denen jedes eine merkliche Anlaufzeit tA, eine Zeit tB mit konstanter Belastung P und eine Zeit tB schneller elektrischer Bremsung umfasst. Es tritt keine Pause auf.

Relative Einschaltdauer tr =
tA = Anlaufzeit s, min tB = Belastungszeit in s, min ts = Spieldauer in s, min

(tA + tB+ tBr) 100 tA + tB + tBr = 100 tS tA + tB+ tBr + tSt


tSt = Stillstandszeit in s, min tr = Relative Einschaltdauer in % tBr = Bremszeit in s, min

Kennzeichnung: hnlich wie S4, aber zustzlich mit Angabe der Bremsart (Gegenstrom, generatorisches Bremsen usw.) gekennzeichnet.
- In Zweifelsfllen und wenn die Zeiten des Anlaufs und der Bremsung relativ zur Bemessungsbetriebszeit gross sind, sollen alle drei Zeitabschnitte gesondert angegeben werden. - Beispiel: S5: 25%, 500 Spiele pro Stunde, Bremsung durch Gegenstrombremsen, 11 kW. - Zustzliche Angaben ber die Trgheitsmomente des Motors und der Last JM und Jext bei Anlauf und Bremsung.

Relative Einschaltdauer tr =

tA + tB+ tBr tA + tB + tBr + tSt

100

Bild 2.6.1

Betriebsart S5: Aussetzbetrieb mit Einfluss der Anlaufvorganges und der elektrischen Bremsung.

Gegenber dem Dauerbtrieb S1 ist bei dieser Betriebsart eine Leistungsreduzierung notwendig. Details sind beim Hersteller zu erfragen.

2.6

Drehstromasynchronmotoren

2.1.6

S6: Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung

Ein Betrieb gemss Bild 2.71., der sich aus einer Folge gleichartiger Spiele mit der Spieldauer tS zusammensetzt, von denen jedes eine Zeit mit konstanter Belastung tB und eine Leerlaufzeit tL umfasst, wobei keine Pause auftritt. Nach der Betriebszeit tB dreht der Motor im Leerlauf weiter und khlt sich wegen dem Leerlaufstrom nicht auf die Khlmitteltemperatur ab, wird aber whrend der Leerlaufzeit tL belftet. Dieser Betriebszustand ergibt sich, wenn tB T ist.

Relative Einschaltdauer tr =
tB = Belastungszeit in s, min ts = Spieldauer in s, min

tB 100 = tB+ tL

tB 100 tS

tL = Leerlaufzeit in s, min tr = Relative Einschaltdauer in %

Kennzeichnung: wie bei S3, durch die Einschaltdauer tB und die Spieldauer tS, sowie der Leistung P
- Beispiel: S6: 25%, 40 min, 11 kW - Werden keine Angaben ber die Spieldauer gemacht, so gelten fr tS = 10 min.

Relative Einschaltdauer tr =

tB tB + tL

100

Bild 2.7.1

Betriebsart S6: Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung

Gegenber dem Dauerbetrieb S1 darf die Leistung whrend der Betriebszeit tB grsser gewhlt werden. Details sind beim Hersteller zu erfragen.

2.7

Drehstromasynchronmotoren

2.1.7

S7: Ununterbrochener Betrieb mit Anlauf und elektrischer Bremsung

Ein Betrieb gemss Bild 2.8.1, der sich aus einer Folge gleichartiger Spiele mit der Spieldauer tS zusammensetzt, von denen jedes eine merkliche Anlaufzeit tA, eine Zeit tB mit konstanter Belastung P und eine Zeit tBr mit schneller elektrischer Bremsung umfasst. Es tritt keine Pause auf.

Relative Einschaltdauer tr = 1 Kennzeichnung: hnlich wie S4, ohne Angabe der relativen Einschaltdauer tr, aber zustzlich mit Angabe der Bremsart (Gegenstrom, generatorisches Bremsen usw.) gekennzeichnet.
- In Zweifelsfllen und wenn die Zeiten des Anlaufs und der Bremsung relativ zur Bemessungsbetriebszeit gengend gross sind, sollen alle drei Zeitabschnitte gesondert angegeben werden. zum Beispiel: - Beispiel: S7: 500 Spiele pro Stunde, Bremsung durch Gegenstrombremsen, 11 kW. - Zustzliche Angaben ber die Trgheitsmomente des Motors und der Last JM und Jext bei Anlauf und Bremsung.

Relative Einschaltdauer tr = 1

Bild 2.8.1

Betriebsart S7: Ununterbrochener Betrieb mit Anlauf und elektrischer Bremsung

Gegenber dem Dauerbetrieb S1 ist bei dieser Betiebsart eine Leistungsreduzierung notwendig. Details sind beim Hersteller zu erfragen.

2.8

Drehstromasynchronmotoren

2.1.8

S8: Ununterbrochener Betrieb mit periodischer LastDrehzahlnderung

Ein Betrieb gemss Bild 2.10.1, der sich aus einer Folge gleichartiger Spiele mit der Spieldauer tS zusammensetzt; jedes dieser Spiele umfasst eine Zeit mit konstante Belastung und bestimmter Drehzahl; anschliessend eine oder mehrere Zeiten anderer Belastung, denen unterschiedliche Drehzahlen, zum Beispiel durch Polumschaltung, entsprechen. Es tritt keine Pause und keine Leerlaufzeit auf. Diese Betriebsart ist nicht mit einer einfachen Formel zu erfassen. Es muss eine passende Dauerbelastung als Bezugsgrsse fr das Lastspiel zugrunde gelegt werden.

Relative Einschaltdauer tr1 = Relative Einschaltdauer tr2 = Relative Einschaltdauer tr3 =

(tA + tB1) 100 = tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2 + tB3

tA + tB1 100 tS

(tBr1 + tB2) 100 tBr1 + tB2 = 100 tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2 + tB3 tS (tBr2 + tB3) 100 tBr2 + tB3 = 100 tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2 + tB3 tS
ts = Spieldauer in s, min tr = Rel. Einschaltdauer in %

tA = Anlaufzeit in s, min tB = Belastungszeit in s, min tBr = Bremszeit in s, min

Kennzeichnung: hnlich wie S5, aber fr jede Drehzahl die Angaben der Zeiten, in denen diese Drehzahlen innerhalb der Spieldauer auftreten.
- Beispiel: S8: 30%, 3000 min-1, 10 min, 1500 min-1 20 min, 2 Spiele pro Stunde, 11 kW. - Zustzliche Angaben ber die Trgheitsmomente des Motors und der Last JM und Jext bei Anlauf und Bremsung.

2.9

Drehstromasynchronmotoren

Bild 2.10.1 Betriebsart S8: Ununterbrochener Betrieb mit periodischer Drehzahlnderung

Relative Einschaltdauer tr1 =

tA + tB1 100 tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2+ tB3 tBr1 + tB2 100 tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2+ tB3 tBr2 + tB3 100 tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2+ tB3

Relative Einschaltdauer tr2 =

Relative Einschaltdauer tr3 =

Gegenber dem Dauerbetrieb S1 ist bei dieser Betriebsart eine Leistungsreduktion notwendig. Die genaue Berechnung ist sehr aufwendig und ist nur mit detaillierten Angaben des Herstellers mglich.

2.10

Drehstromasynchronmotoren

2.1.9

S9: Ununterbrochener Betrieb mit nichtperiodischer Lastund Drehzahlnderung

Dies ist ein Betrieb gemss Bild 2.11.1, bei dem sich im allgemeinen die Belastung und die Drehzahl innerhalb des zulssigen Betriebsbereiches nichtperiodisch ndert. Es knnen hufig Belastungsspitzen auftreten, die weit ber der Bemessungsleistung liegen knnen. Die berlast lsst sich durch eine gezielte berdimensionierung bercksichtigen. Diese Betriebsart ist nicht mit einer einfachen Formel zu erfassen. Es muss eine passende Dauerbelastung als Bezugsgrsse fr das Lastspiel zugrunde gelegt werden.

Kennzeichnung: Hersteller und Benutzer vereinbaren in der Regel anstelle der variierenden Last bei verschiedenen Drehzahlen und unregelmssigem Betrieb inkl. berlast eine quivalente ("equ") Dauerleistung
Beispiel: S9, 11 kW equ 740 min-1 ; 22 kW equ 1460 min-1

Bild 2.11.1 Betriebsart S9: Ununterbrochener Betrieb, mit nichtperiodischer Last- und Drehzahlnderung Gegenber Dauerbetrieb S1 kann die quivalente Dauerleistung der Betriebsart S9 je nach Lastverlauf und Lnge der Pausen tiefer, gleich oder sogar hher sein.

2.11

Drehstromasynchronmotoren

2.2.

Mittelwerte von Leistung, Drehmoment und Strom

In vielen Fllen weicht der praktische Einsatz eines Antriebes insofern von den Betriebsarten S1 bis S9 ab, weil die geforderte Leistung P bzw. das Drehmoment ML und damit der Strom I nicht konstant sind. Weil die Verluste Pv quadratisch mit der Belastung ndern, kann man die einzelnen Werte (Leistungen, Drehmomente, Strme) durch eine mittlere Leistung Pmi ersetzen.

Bild 2.12.1 Bestimmen der mittleren Leistung Pm , des mittleren Drehmomentes Mmi und des mittleren Stromes Imi (Ieff).

Mittlere Leistung Pmi =

P1 t1 + P2 t2 + P3 t3 t1 + t2 + t3

Diese bestimmt man durch eine quadratische Umrechnung, gemss Bild 2.12.1, mit den einzelnen Leistungen und den zugehrigen wirksamen Zeiten. Das hierbei auftretende maximale Moment darf allerdings 80% des Kippmomentes beim Drehstromasynchronmotor nicht bersteigen. Diese Art der Mittelwertsbildung ist bei S2 allerdings nicht mglich.

2.12

Drehstromasynchronmotoren

Mittlere Leistung

Pmi =

P1 t1 + P2 t2 + P3 t3 + ... t1 + t2 + t3 + ... M t1 + M2 t2 + M3 t3 + ... t1 + t2 + t3 + ... I1 t1 + I2 t2 + I2 t3 + ... 3 t1 + t2 + t3 + ...


2 2 2 2 2

Mittleres Drehmoment Mmi=

Mittlerer Strom

(Ieff) =

Wenn sich die Leistungen um mehr als den Faktor 2 unterscheiden, so wird diese Mittelwertsbildung zu ungenau, es muss dann mit dem mittleren Strom gerechnet werden, den man der Kennlinie des Motors entnimmt. Beispiel: Bei einem Industrial-Handling-Automaten, werden fr eine Spieldauer von 10 min die folgenden Belastungsspiele ermittelt: 6 kW whrend 3 min, 3 kW whrend 2 min, 7 kW whrend 2 min, 2 kW whrend 3 min Wie gross ist die mittlere Belastung?

Pmi =

P1 t1 + P2 t2 + P3 t3 + ... = t1 + t2 + t3 + ...

63+32+72+2 3 = 4,85 kW 3+2+2+3

2.13

Drehstromasynchronmotoren

2.3

Motorleistung und Betriebsarten

Die Betriebsarten S1 bis S9 knnen in zwei Gruppen eingeteilt werden, wobei gegenber S1 eine Erhhung bzw. eine Verminderung der Bemessungsleistung mglich, bzw. notwendig ist: bei S2, S3 und S6 bei S4, S5, S7 und S8

Leistungserhhung gegenber S1: Leistungsverminderung gegenber S1:

2.3.1

Leistungserhhung gegenber S1

Da bei den Betriebsarten S2, S3 und S6 die Maschine nicht dauernd mit Vollast, sondern nur blockweise betrieben wird und sie sich whrend der Stillstandzeit tSt wieder abkhlen kann, darf sie mechanisch und thermisch whrend der Belastungszeit tB hher belastet werden. Bei der Bestimmung der zulssigen Erhhung spielen die folgenden Einflussgrssen eine wichtige Rolle: Pn Pmech Pth Mn MK T k0 tr h z0 Bemessungsleistung des Motors in kW Mechanische Grenzleistung des Motors in kW Thermische Grenzleistung des Motors in kW Bemessungsmoment in Nm Kippmoment in Nm Thermische Zeitkonstante in min (Tabelle 2.18.1) Verhltn. der quivalentverluste Leerlauf/Last (Tabelle 2.18.2) Relative Einschaltdauer in % Verhltn. der Wrmeabgabe belftet/unbelftet(Tabelle 2.19.1) Leerumschalthufigkeit in h-1 (Tabelle 2.19.2)

Die Berechnung ist zum Teil nicht ganz einfach. Viele Hersteller von Drehstromasynchronmotoren bieten deshalb auch Computerprogramme zur Berechnung von Antrieben an. Mit diesen kann man rasch und sicher den richtigen Antrieb finden.

2.14

Drehstromasynchronmotoren

2.3.2

Mechanische Grenzleistung

Bei der Leistungserhhung bei den Betriebsarten S2, S3 und S6 ist die mechanische Grenzleistung Pmech zu beachten. In den Normen steht: "Mehrphasen- Induktionsmotoren mssen unabhngig von ihrer Betriebsart und Ausfhrung 15 s bei Bemessungsspannung und Netzfrequenz bis zum 1,6fachen Bemessungsmoment berlastbar sein." Die Katalogangaben sind aber mit Toleranzen bis zu -10% behaftet, so dass das Kippmoment MK bezglich des neuen erhhten Moment Mmax um den Faktor 1,76 hher sein sollte. Bezglich der Katalogdaten lsst sich deshalb die mechanische Grenzleistung wie folgt definieren:

Mechanische Grenzleistung Pmech


Pn = Bemessungsleistung in W Mn = Bemessungsmoment in Nm Mk = Kippmoment in Nm

MK Mn

Pn 1,76

2.3.3

Leistungsverminderung gegenber S1

Bei den Betriebsarten S4, S5, S7, S8 und S9 ist eine Reduktion der Motorleistung notwendig, da in allen diesen Fllen die Anlaufverluste bzw. Bremsverluste eine wesentliche Rolle spielen. Die Berechnungsmethode basiert auf der Anzahl der zulssigen Leerumschalthufigkeit z0 nach Tabelle 2.19.2. Dies ist die maximal zulssige stndliche Umschaltzahl, ohne dass der Motor zu warm wird. Die maximal zulssige Schalthufigkeit z fr einen bestimmten Belastungszustand ergibt sich dann ber Reduktionsfaktoren wie Trgheitsfaktor, Gegenmomentfaktor, und Lastfaktor. Trgheitsfaktor FI (factor of inertia), der die usseren Trgheitsmomente wie Motortrgheitsmoment JMot und zustzliche Trgheitsmomente Jzus bercksichtigt:

Trgheitsfaktor FI =

JMot + Jzus JMot

JMot = Motortrgheitsmoment in kgm2 Jzus = Zustzliches Trgheitsmoment in kgm2

2.15

Drehstromasynchronmotoren

Sind die Drehzahlen von Arbeitsmaschine und Motor nicht identisch, so mssen alle Trgheitsmomente J auf die Motordrehzahl nMot umgerechnet werden:

Umgerechnete zustzliche Trgheitsmomente Jzus =


J = Trgheitsmoment in kgm2 n = Drehzahl in min-1

J1 n21 + J2 n22 +... n2Mot

Gegenmomentfaktor kg, der ein whrend dem Hochlauf vorhandenes mittleres Lastmoment ML bercksichtigt, das vom mittleren Motormoment MMot berwunden werden muss:

Gegenmomentfaktor kg = 1 ML = Lastmoment

ML MMot

MMot = Motormoment

Werden Getriebe mit dem Getriebewirkungsgrad G eingesetzt und sind damit verschiedene Drehzahlen vorhanden, so mssen die Lastmomente der Arbeitsmaschine auf die Motordrehzahl nn umgerechnet werden:

Umgerechnete Lastmomente ML =
M = Drehmoment in Nm = Getriebewirkungsgrad

ML1 n1 G1 nn

ML2 n2 + ... G2 nn

n = Drehzahl in min-1

2.16

Drehstromasynchronmotoren

Wegen des Einfluss des Anlaufvorganges bezglich der Erwrmung, ist die Bemessungsleistung Pn des Motors grsser zu whlen, als es die eigentliche Bedarfsleistung P verlangt. tA = Anlaufzeit, tB = Belastungszeit, tSt = Stillstandzeit, tS = Spieldauer Bild 2.17.1 Betriebsart S4 fr den Aussetzbetrieb eines automatischen Bearbeitungszentrums. Wegen dem Einfluss des Anlauf- und Bremsvorganges bezglich der Erwrmung, ist die Bemessungsleistung Pn des Motors grsser zu whlen, als die eigentliche Bedarfsleistung P verlangt. tA = Anlaufzeit, tB = Belastungszeit, tBr = Bremszeit, tSt = Stillstandzeit, tS = Spieldauer Bild 2.17.2 Betriebsart S5 fr den Aussetzbetrieb einer Kreissge.

0.5

1 n/ns

Bild 2.17.3 Typischer Streubereich der Drehmomentenkennlinie fr Drehstromasynchronmotoren

2.17

Drehstromasynchronmotoren

Lastfaktor kL, mit dem die Last whrend der Betriebszeit bercksichtigt wird. In Fllen , wo die Belastungskennlinie nicht exakt bekannt ist gilt:

Lastfaktor kL = 1 - (P / Pn)2

(1 - ko)tr (1 - ko)tr + (1 - tr)h

kL= Lastfaktor P = Verlangte Leistung in kW Pn = Bemessungsleistung des Motors k0 = Verhltnis der quivalentverluste Leerlauf/Last (Tabelle 2.18.2) h = Verhltnis der Wrmeabgabe belftet/unbelftet (Tabelle 2.19.1) tr = Relative Einschaltdauer (siehe Betriebsarten S1...S9)

Pn Bemessungsleistung
kW 0,09 1,1 1,5 3,0 4,0 5,5 18,5 22 45 55 90 110 132

2pol.
min 7 10 58 14 11 15 25 35 40 45 50

4pol.
min 11 10 9 12 11 10 19 30 40 45 50 55

6pol.
min 12 12 13 13 20 40 50 50 55 60

8pol.
min 12 16 12 10 14 45 55 55 65 75

Tabelle 2.18.1 Typische Erwrmungszeitkonstante T in min fr Asynchronmotoren

Pn Bemessungsleistung kW 0,09...1,5 2,2...18,5 22 30...55 75...160

2pol.

4pol.

6pol.

8pol.

0,35 0,25 0,25 0,35

0,45 0,25 0,3 0,35

0,5 0,3 0,3 0,3

0,5 0,3 0,3 0,3

Tabelle 2.18.2 Typisches Verhltnis der quivalentverluste ko im Leerlauf zu denen im Betrieb

2.18

Drehstromasynchronmotoren

Die quivalentverluste sind die Summe der zur Wicklungserwrmung beitragenden Anteile der Einzelverluste wie zum Beispiel Kupfer-, Eisen- und Luferverluste.

Pn Bemessungsleistung kW
0,09...18,5 22...500

2pol.

4pol.

6pol.

8pol.

0,4 0,2

0,45 0,3

0,5 0,3

0,5 0,3

Tabelle 2.19.1 Typisches Verhltnis h der Wrmeabgabe des unbelfteten zum belfteten Motor.

Baugrsse
56 63 71 80 90S 90L 100L 112M 132S 132M 160M 160L 180M 180L 200L 225S 225M 250M 280S 280M 315S 315M

2pol.
2 300 3 000 4 000 1 700 2 000 2 000 1 000 720 450 400 400 200 150 90 60 41 39 34 32

4pol.
5 000 8 600 6900 5 000 3 000 2 500 4 000 1700 850 1000 900 900 600 550 400 280 270 200 130 120 100 90

6pol.
8 000 8 000 6 000 5 500 7 900 6 200 5 100 3 200 2 200 1 700 1 700 1 600 800 620 450 320 260 240 180 170

8pol.
7 000 8 000 11 000 11 000 10 000 2 500 2 800 3 000 2 300 2 300 1 200 900 700 670 500 400 370 300 269

Tabelle 2.19.2 Typische Leerumschalthufigkeit z0 in h-1

2.19

Drehstromasynchronmotoren

3 Charakteristische Lastmomente
Motoren sind dann richtig dimensioniert, wenn sie im Mittel mit dem Bemessungsmoment (Nennmoment) Mn bei der Bemessungsdrehzahl (Nenndrehzahl) nn betrieben werden. Sie geben dann auch die Bemessungsleistung (Nennleistung) Pn ab und nehmen den Bemessungsstrom (Nennstrom) In auf. Den Drehmomentverlauf der meisten Arbeitsmaschinen kann man typischen und damit charakteristischen Kennlinien zuordnen, was die Antriebsprojektierung enorm erleichtert. Unter Last oder Arbeitsmaschinen versteht man maschinenbauliche Gerte, die zur Bearbeitung oder Umformung von Werkstoffen dienen wie Werkzeugmaschinen, Pressen, Kalander, Zentrifugen usw., aber auch Frderanlagen wie Krane, Transportbnder, und Fahrantriebe. Im weiteren kann man Pumpen und Lfter zu einer Gruppe zusammenfassen. Bei sehr grossen und komplexen Maschinen wie zum Beispiel Walzwerken oder Papiermaschinen teilt man die Anlage in Teile auf und betrachtet die einzelnen Antriebe gesondert. Bei der Antriebsprojektierung ist im allgemeinen nicht auf die Feinstruktur der Arbeitsmaschine Rcksicht zu nehmen. Meist lsst sie sich genau genug durch die Momentenkennlinie ML = f(n) oder ML = f(t), den zeitlichen Drehzahlverlauf n = f(t), durch maximal zulssige Beschleunigung/Verzgerung und das gesamte Trgheitsmoment, bezogen auf die Antriebswelle, beschreiben. Die Kennlinien unterscheiden sich meist stark zwischen Leerlauf und Vollast. Auch das Trgheitsmoment kann, je nach dem ob sich viel oder wenig Arbeitsgut in der Maschine befindet, varieren. Fr die Antriebsdimensionierung sowie fr die Nachprfung von Anlassund Bremsvorgngen ist die Kenntnis des Verlaufs des Lastmomentes ML als Funktion der Drehzahl usserst wichtig. Jede Arbeitsmaschine setzt dem Antrieb ein bestimmtes Moment entgegen, das meist von der Drehzahl abhngig ist. Es wird auch als Beharrungsmoment bezeichnet und ist im wesentlichen durch den technologischen Prozess festgelegt. Es wirkt in der Regel der Bewegungsrichtung entgegen, ausser bei Hubwerken bei der Senkbewegung, wo es in Bewegungsrichtung wirksam ist. Dazu kommen noch Beschleunigungs- und Verzgerungsmomente bei Drehzahlnderungen, die durch das Trgheitsmoment bestimmt werden. Der Verlauf des Lastmomentes bei einem Antrieb ist oft typisch und kann deshalb mit bestimmten Merkmalen beschrieben werden. Man spricht von der Klassifikation der Arbeitsmaschinen.

Drehstromasynchronmotoren

Eine bersicht ber die vielgestaltigen Antriebsmaschinen ist nur mglich, wenn man sie in typische Lastkennlinien bzw. Leistungskurven gemss Bild 3.2.1 und Bild 3.4.1 einteilt. Dabei ist zu beachten, dass zum Beispiel Geblse und Verdichter unterschiedliche Kennlinien zeigen, je nachdem ob sie unter Vollast oder entlastet gefahren werden. Sinnvoller ist es, sie entlastet anzufahren.

Bild 3.2.1

Drehmoment- respektive Leistungsverlauf fr typische Lasten als Funktion der Drehzahl a b c d M konst. M proportional n, M proportional n2 M proportional 1/n P proportional n P proportional n2 P proportional n3 P konst.

In vielen Fllen ist das mittlere Lastmoment MLm wichtig. Bei bekanntem Momentenverlauf kann es gemss dem Moment Mn nach beendetem Hochlauf bestimmt werden.

3.1

Drehzahlabhngige Lastmomente

Aus den physikalischen Grundlagen der Antriebstechnik ist bekannt, dass die mechanische Leistung P eines Antriebes vom Drehmoment M und der Drehzahl n bzw. der Winkelgeschwindigkeit abhngig ist:

3.1.1

Das Drehmoment bleibt konstant

Das Drehmoment der Arbeitsmaschine ergibt sich im wesentliche aus der mechanischen Reibung, die in weitem Drehzahlbereich gemss Bild 3.2.1 a konstant bleibt. Beim Starten ist oft eine erhhte Haftreibung zu berwinden.

3 . 2

Drehstromasynchronmotoren

P=M2 n =M Bei konstantem Drehmoment M ist die Leistung P proportional von der Drehzahl n abhngig P~n
Beispiele fr mechanische Lasten mit konstantem Drehmoment sind: - Hebezeuge, Aufzge, Winden - Werkzeugmaschinen bei konstanter Schnittkraft - Frderbnder , Vorschubantriebe - Mhlen ohne Lfterwirkung - Kolbenpumpen und Verdichter bei konstantem Druck - Walzwerke - zT. auch Scheren und Stanzen - Hobelmaschinen - Lager, Getriebe Das mittlere Lastmoment MLm entspricht bei diesen Antrieben etwa dem Bemessungsmoment MN der Last. Damit lsst sich bei diesen Antrieben durch eine Reduzierung der Drehzahl n die Leistung P proportional verkleinern. Eine Halbierung der Drehzahl ergibt eine Halbierung der Leistung.

3.1.2

Das Drehmoment steigt proportional zur Drehzahl

Dieser Zusammenhang entsteht gemss Bild 3.2.1 b zum Beispiel bei geschwindigkeitsproportionaler Reibung (Viskosereibung) beim Walzen und Bearbeiten von Papier, Textil oder Gummifliesen.

Bei proportional ansteigendem Drehmoment M nimmt die Leistung P quadratisch mit der Drehzahl n zu: P ~ n2
Beispiele sind: - Kalander, Extruder - Gltten von Papier und Geweben - Wirbelstrombremsen Das mittlere Lastmoment MLm betrgt bei diesen Antrieben etwa die Hlfte des Bemessungsmomentes Mn / 2. Bei einer Reduzierung der Drehzahl n geht die Leistung P quadratisch dazu zurck. Bei einer Halbierung der Drehzahl n betrgt die Leistung P nur noch ein Viertel.

3 . 3

Drehstromasynchronmotoren

Bild 3.4.1 A a b c d e B f g h

Typische Gegenmomentkennlinien von Arbeitsmaschinen mit Anlauf

Diverse Antriebe Aufzge, Hub, Vorschubantriebe Werkzeugmaschinen spanabhebend Fahrzeuge mit kleiner, c' mit hoher Geschwindigkeit Extruder Kalander Verdichter Kolbenverdichter mit Gegendruck, f' entlastet Rotationsverdichter mit Gegendruck, g' entlastet Turboverdichter

C Geblse i Geblse oder Zentrifugalpumpen mit Gegendruck, i' Geblse entlastet k Drehkolbengeblse, k' entlastet D l m n o Mhlen Kugelmhle Schleudermhle Hammermhle Prallmhlen

Drehstromasynchronmotoren

3.1.3

Das Drehmoment steigt quadratisch zur Drehzahl

Dieser Zusammenhang ergibt sich gemss Bild 3.2.1 c vorwiegend, wenn Gasbzw. Flssigkeitsreibung vorliegt.

Bei quadratisch ansteigendem Drehmoment M steigt die Leistung P mit der dritten Potenz der Drehzahl n P ~ n3
Beispiele sind: - Lfter und Ventilatoren aller Art - Propeller - Kolbenmaschinen mit Frderung in ein offenes Rohrnetz - Kreiselpumpen - Rhrwerke, Zentrifugen - Fahrzeuge Das mittlere Lastmoment MLm betrgt etwa einen Drittel des Bemessungsmomentes: Mn / 3. Weil das Drehmoment M mit steigender Drehzahl n quadratisch ansteigt, ist die Leistung P in der dritten Potenz von der Drehzahl abhngig. Eine Halbierung der Drehzahl erfordert nur noch einen Achtel der Leistung. Dieser Zusammenhang ist zum Beispiel bei Pumpen- und Ventilatorantrieben fr Heizungs- und Lftungsantrieben wichtig. Statt die Frdermenge mit einem Stauschieber oder einer Drosselklappe zu reduzieren, ist es besser, die Drehzahl des Antriebsmotors zu regeln.

3.1.4

Das Drehmoment sinkt umgekehrt proportional zur Drehzahl

Nimmt das Drehmoment M umgekehrt proportional zur Drehzahl n ab, so bleibt die Leistung P konstant. P konst.
Mit zunehmender Drehzahl sinkt gemss Bild 3.2.1. d das Drehmoment. Beispiele sind: - Plandrehmaschinen - Rundschlmaschinen - Wickelmaschinen - Haspeln Das mittlere Lastmoment ML ist nur grafisch zu bestimmen.

3 . 5

Drehstromasynchronmotoren

3.2

Winkelabhngige Lastmomente

Diese Verlufe treten bei Maschinen mit Hin- und Herbewegungen auf, zum Beispiel bei Tischantrieben. Auch bei Kolbenmaschinen (Kompressoren bei Wrmepumpen) ergeben sich solche Verlufe, weil die Belastung stossweise erfolgt. Der aufgenommene elektrische Strom des Antriebsmotors folgt diesem Bewegungstakt und kann im Netz einen rhythmisch schwankenden Spannungsabfall erzeugen. Bei der Planung solcher Antriebe erstellt man meist ein sogenanntes Drehkraftdiagramm.

3.3

Wegabhngige Lastmomente

Diese sind zum Beispiel bei Fahrzeugen typisch, oder bei Tischantrieben, Seilbahnen und Frderbnder.

3.4

Zeitabhngige Lastmomente

Diese Antrieb werden zum Beispiel stossweise oder zu bestimmten Zeitpunkten belastet. Beispiele sind: - Stanzen - Hebezeuge - Frderanlagen - Steinbrecher - Kugelmhlen

3.5

Losbrechmoment

Ein wichtiger Begriff ist das sogenannte Losbrech- oder Stillstandsmoment fr das die Stillstandsreibung verantwortlich ist. Damit ein Antrieb sicher starten kann, sollte sein Wert mglichst genau bekannt sein und das Anlaufdrehmoment MA des Motors muss ber demjenigen der Last liegen. Bei grossen Maschinen mit Gleitlagern kann es wesentlich ber dem Nennmoment Mn liegen. In Bild 3.4.1 sind einige Drehmomentverlufe viel verwendeter Arbeitsmaschinen eingezeichnet. Ein Vergleich mit Bild 3.2.1 zeigt, dass die meisten einen typischen Verlauf aufweisen und damit eine Klassifizierung mglich ist. Beispiel: Die Drehzahl eines mit einem Frequenzumrichter betriebenen Asynchronmotors lsst sich stufenlos zwischen 50% bis 100% regeln. Wie wirkt sich dies auf die Frderleistung einer Kolben-, bzw. einer Kreiselpumpe aus? Kolbenpumpe: Der Drehmomentenbedarf ist gemss Bild 3.2.1 a von der Geschwindigkeit nahezu unabhngig, das Drehmoment bleibt praktisch konstant. Die Frderleistung ist deshalb der Drehzahl proportional. Bei der halben Drehzahl geht sie demnach auch auf P' = P 0,50 = 50% zurck.

Drehstromasynchronmotoren

Kreiselpumpe: Bei Kreiselpumpen besteht gemss Bild 3.2.1 c ein quadratischer Zusammenhang zwischen Drehmomentenbedarf und Drehzahl. Die Leistung ndert deshalb in der dritten Potenz. Bei der halben Drehzahl ergibt sich damit eine Leistung von P' = P 0,53 = 0,125 = 12,5% . Die Frderleistung kann deshalb auf einen Achtel des ursprnglichen Wertes verringert werden. Aus dem Beispiel ist ersichtlich, wie die Drehzahlregulierung die Leistung einer Arbeitsmaschine stark beeinflusst.

3 . 7

Drehstromasynchronmotoren

Auswahl und Dimensionierung elektrischer Antriebe


Motorantriebe: - Werkzeugmaschinen - Krane, Aufzge, Fahrzeuge - Pumpen, Ventilatoren, Kompressoren - Pressen, Biegemaschinen, Walzanlagen, Kalander usw. Stellvorgnge: - Schieber und Ventile - Vorschubeinrichtungen, Roboterantriebe - Bewegungsvorgnge bei Gestngen

Elektromotoren sind Energiewandler fr Bewegungsvorgnge wie sie in der Technik bei den meisten Arbeitsmaschinen vorkommen. Beispiele sind:

Bei allen Bewegungsvorgngen geht es um die Grssen Kraft Drehmoment Leistung Energie und Zeit. Feste, flssige oder gasfrmige Krper verndern ihren Ort dabei in Abhngigkeit von der Zeit. Es spielen aber noch weitere Begriffe eine Rolle, wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Wirkungsgrad usw. Elektromotoren beziehen elektrische Energie aus einem Versorgungsnetz und wandeln sie in mechanische Energie um. Zwischen dem Motor und der eigentlichen Last - dem bewegten festen, flssigen oder gasfrmigen Krper bzw. Medium knnen Hilfseinrichtungen wie Kupplungen, Getriebe, Bremsen und Arbeitsmaschinen liegen. Zur Auswahl und Dimensionierung eines Antriebes sind die relevanten Parameter aller Elemente in der Kette des Energieflusses, ausgehend von der eigentlichen Last mit gengender Genauigkeit zu ermitteln. Eine richtige Dimensionierung ist deshalb wichtig. Die Aufgabe bei der Auswahl eines Motors besteht darin, fr eine bestimmte Bewegungsaufgabe den geeigneten Antrieb festzulegen. Nebst der Frage des geeigneten Motortyps und des Zubehrs wie Getriebe, Bremsen, Kupplungen usw., steht die Dimensionierung im Vordergrund. Ein unterdimensionierter Antrieb wird im Dauerbetrieb versagen, ein berdimensionierter verursacht unntige Kosten, arbeitet unwirtschaftlich (grssere Anschaffungskosten, im Betrieb schlechterer Wirkungsrad und hhere Verluste, bentigt mehr Blindleistung) und kann durch einen zu gross ausgelegten Motor die Maschine mit einem unzulssig hohen Beschleunigungsmoment belasten.

4.1

Drehstromasynchronmotoren

In jedem Fall mssen die grundstzlichen Einsatzbedingungen abgeklrt werden. Massgebend sind: die Leistungsbertragung: Der Motor kann als Einzelantrieb direkt oder ber ein Getriebe mit der Last gekoppelt werden, aber auch als zentraler Antrieb ber Zwischenwellen, Riemen- und Kettentrieben usw. mehrere Antriebsfunktionen bernehmen. die Betriebsbedingungen wie berlastbarkeit, Anlasshufigkeit, Betriebsart, Spitzenmomente, Umgebungstemperatur usw. haben nicht nur Einfluss auf die Motordimensionierung, sondern bestimmen auch wesentlich das Zubehr mit. die Platzverhltnisse sowie die Anordnungsmglichkeiten des ganzen Systems haben vor allem Einfluss auf die Auswahl des Zubehrs des Motors.

4.1

Leistungsvermgen von Motoren

In der Antriebstechnik findet der Drehstrom-Asynchronmotor vor allem wegen seines einfachen mechanischen und elektrischen Aufbaus und wegen seiner geringen Stranflligkeit die grsste Anwendung. Seine Einsatzgrenzen werden nur durch seine Moment- und Drehzahlcharakteristiken bestimmt. In der Statorwicklung wie auch im Rotor findet infolge Stromdurchgang eine Erwrmung statt, die eine von der Isolationsklasse der verwendeten Isoliermaterialien abhngige Temperatur nicht bersteigen darf. Die sich einstellenden Temperaturen hngen von der Hhe der Motorbelastung ab, deren zeitlichem Verlauf und den Khlbedingungen. Motoren sind so dimensioniert, dass sie bei konstanter Belastung mit Bemessungsleistung und unter Bemessungskhlbedingungen die zulssigen Temperaturen nicht berschreiten. Das Beschleunigungsmoment zur Beschleunigung der Schwungmasse verzgert den Hochlauf des Motors. Der in dieser Zeit fliessende Anlaufstrom erwrmt die Wicklung stark. Die zulssige Schalthufigkeit, das ist die Anzahl der zeitlich hintereinander liegenden Anlufe, ist limitiert. Auch im Leeranlauf ohne Lastmoment und ohne zustzliche Schwungmasse erreicht der Motor bei hufigen Startvorgngen seine zulssige Grenztemperatur. Die Einschaltdauer ist bei der Dimensionierung zu bercksichtigen. Die Abkhlzeit in den Schaltpausen muss so gross sein, dass beim folgenden Anlauf die Grenztemperatur nicht berschritten wird. Ist die Einschaltdauer nur kurz, so kann der Motor in dieser Zeit hher belastet werden. Er erwrmt sich in der begrenzten Zeit nicht bis zur Grenztemperatur und khlt in den Pausen wieder ab. Unterdimensionierte Motoren knnen wegen zu langer Anlaufzeit thermisch berlastet werden, berdimensionierte Motoren wrden beim Anlaufvorgang das Getriebe und die Arbeitsmaschine berlasten.

4.2

Drehstromasynchronmotoren

4.1.1

Katalogdaten und Einsatzparameter

In den meisten Fllen kann man bei antriebstechnischen Problemen auf einen sogenannten "Normmotor", meist einen Asynchronmotor zurckgreifen. Auf ihn beziehen sich nachstehende Ausfhrungen, so weit nicht ausdrcklich etwas anderes vermerkt ist. Asynchronmotoren sind in einem breiten Anwendungsspektrum einsatzfhig. Damit der richtige Motor zum Einsatz kommt, sind die Minimalanforderungen festzulegen, um gemss den Herstellerunterlagen den richtigen Typ auswhlen zu knnen. Das Ziel der Projektierung besteht darin, die Anforderungen hinsichtlich des speisenden Netzes der elektrischen und mechanischen Kennwerte des Motors Betriebsbedingungen der Anschaffungs-, Betriebs- und Wartungskosten der Lebensdauer der Umwelt- und Unfallschutzmassnahmen

festzulegen, auf deren Basis der Motor und die Hilfseinrichtungen zu whlen, die die Anforderungen zufriedenstellend erfllen knnen.

Dimensionierungsgrsse
Drehmoment Trgheitsmoment Typische Lastmomente Berechnung nach - Lastmoment - Beschleunigungsmoment - Hochlaufzeit - Schalthufigkeit Betriebsarten Anlaufsverhltnisse Bremsen und Umsteuern Thermische Vorgnge Tabelle 4.3.1

Motormerkmal
Leistung Anlaufzeit Motormoment Optimierung - Motormoment - Anlaufzeit - Beschleunigungsvermgen - Motorerwrmung Motorerwrmung Drehmomentverlauf Bremswrme Leistungsvermgen

Dimensionierungsgrsse fr Motortyp und Bemessungsleistung

4.3

Drehstromasynchronmotoren

4.1.2

Bestimmen der Typenleistung

Die Bestimmung der Typenleistung des Motors kann nach verschiedenen Gesichtspunkten durchgefhrt werden, da nicht jeder Antriebsfall gleich behandelt werden kann. Die bersicht in Tabelle 4.3.1 gibt an, welche Dimensionierungsgrssen wichtig sind:

4.1.3

Katalogdaten

Der Grad der Erfllung der Anforderungen durch den individuellen Motor zeigt sich in deren Vergleich mit den Katalogdaten der Hersteller. Tabelle 4.5.1 listet die wichtigsten Parameter auf, die je nach Anwendung zu beachten sind. Sie sind zum Teil genormt, zum Teil aber herstellerspezifisch oder knnen vom Kunden meist aus mehreren Alternativen frei gewhlt werden. So hat der projektierende Ingenieur oft eine gewisse Auswahlfreiheit bei der Detailbestimmung eines Antriebes. Bei vielen Herstellern lassen sich die Antriebsmaschinen innerhalb einem Baukastensystems zusammenstellen. Zum Beispiel knnen die Rotorkonstruktion und damit die Drehmomentkennlinie das Khlsystem die Isolierstoffklasse der Wicklungen die Bauform die Montageart die Schutzart und Schutzeinrichtung oder auch andere Daten bei der Bestellung festgelegt werden.

4.1.4

Betriebsbedingungen

Gleichbedeutend wie die Daten des Motors, sind fr die Projektierung die Betriebsbedingungen und die Parameter der getriebenen Last. Tabelle 4.6.1 zeigt die wichtigsten Daten, die bei der Projektierung zu beachten sind. In kritischen Fllen ist die Auswahl des Antriebsmotors fr die gegebene Antriebsaufgabe in Zusammenarbeit mit dem Motorlieferanten zu treffen.

4.1.5

Vorgehen bei der Motordimensionierung

Eine Grosszahl von Antrieben wird im Dauerbetrieb S1 betrieben. Die Dimensionierung richtet sich in einem ersten Schritt nach der Leistung im Dauerbetrieb. Da die Lebensdauer elektrischer Maschinen stark von der einwirkenden Dauerbetriebstemperatur abhngt, ist die Auswahl sorgfltig durchzufhren. In einem zweiten Schritt ist die Eignung des Motors fr den Anlauf zu untersuchen, sei es bezglich Anlaufzeit oder Anlaufmoment. Bei Motoren mit komplizierten Betriebsarten (S2 S9) gelten grundstzlich die gleichen berlegungen. Wegen der wechselnden Lastverhltnisse und den damit schwankenden Wicklungstemperaturen ist in der Regel Rcksprache mit Lieferanten erforderlich.

4.4

Drehstromasynchronmotoren

Festzulegende Daten
Netzverhltnisse Stromart Drehstrom, Einphasenstrom Frequenz Katalogdaten Typbezeichnung Leistung Drehzahl Bemessungsstrom Anzugs-/Bemessungsstrom Drehmoment Anzugs-/Bemessungsmoment Sattel-/Bemessungsmoment Kipp-/Bemessungsmoment Trgheitsmoment Wirkungsgrad zul. Blockierzeit max. Anlaufzeit Toleranzen Ausfhrungsart Schaltung Dreieck, Stern Luferart Kfiglufer, Schleifringl. Bauform Schutzart Khlart Selbst-, Innenkhlung Eigen-, Oberflchenk. Fremdk-, Kreislaufk. Isolierstoffklasse B, F, H A Nm

Bemerkungen
Betriebsspannung, bei spannungsumschaltbaren Motoren alle Werte ev. Toleranz angeben Herstellerangabe Bei Motoren mit mehreren Drehzahlen pro Drehzahl Bei Motoren mit mehreren Polzahlen pro Leistung Herstellerangabe Herstellerangabe Bei Spezialanwendungen Herstellerangabe Herstellerangabe Herstellerangabe Herstellerangabe Herstellerangabe Herstellerangabe Herstellerangabe Festgelegt in Normen Bei Stern-Dreick -Anlauf immer Dreieck angeben IM... IP... IEC 34-7, Part 7 IEC 34-7, Part 7

V Hz

kgm2 % s s

ev. zulssige Grenztemperatur angeben Normal oder reduziert elektrische und mech. Vorschriften ev. Schutzart und Ausfhrung angeben ev. Schutzart und Ausfhrung angeben ev. Schalter oder Stecker angeben Fr Lager oder Stnderwicklungen Schliesser oder ffner

Schwingstrke Geruschstrke db Besondere Vorschriften Klemmenkasten Wellenenden An- und Einbauten Bremse, Tachomaschine Fremdlfter, Stillstandsheizung Temperaturmesseinrichtungen - Thermistorschutz - Bimetallschalter - PTC-Widerstnde Tabelle 4.5.1

Katalogangaben fr Motoren

4.5

Drehstromasynchronmotoren

Festzulegende Daten
Gegenmoment - konstant - quadratisch ansteigend - spezielle Kurve Trgheitsmoment der Last Einschaltart - Stern-Dreieck - Vollastanlauf - Entlasteter Anlauf - Andere Methode Elektrisches Bremsen Betriebsart S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 Umgebungstemperatur Aufstellungshhe Drehrichtung Drehzahlverstellung Klimaeinflsse Lager- und Wellenbeanspr. Axialkraft N Radialkraft N Umlaufende Krfte Tabelle 4.6.1 N C m . M. Nm

Bemerkungen
ev. auf Motorwelle umrechnen ev. mit Hersteller besprechen kgm2 auf max. Motordrehzahl umrechnen ev. verstrkter Stern-Dreieck-Anlauf ev. Softstarter oder Frequenzumrichter Gegenstrom oder Gleichstrom Dauerbetrieb Kurzzeitbetrieb Aussetzbetrieb ohne Einfluss des Anlaufs Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufs Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufs und der el. Bremsung Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung Ununterbrochener Betrieb mit Anlauf und el. Bremsung Ununterbrochener Betrieb mit periodischer Drehzahlnderung Ununterbrochener Betrieb mit nichtperiodischen Verhltnissen

min % %, c/h %, c/h % c/h %, c/h

rechts, links oder beide Methode und von....bis.... auch relative Luftfeuchte beachten Kraftrichtung bezglich Wellenlage Abstand von der Wellenschulter angeben

Daten die fr eine Antriebsprojektierung eine Rolle spielen

4.6

Drehstromasynchronmotoren

4.2

Dimensionierung nach dem Lastmoment

Das Lastmoment ML ergibt aus dem Gegenmoment der Arbeitsmaschine zustzlich dem Wirkungsgrad , mit dem alle mechanischen Verluste erfasst werden. Gemss den charakteristischen Lastkennlinien kann sich das Lastmoment whrend dem Hochlauf allmhlich aufbauen (z.B. Ventilator) schon zu Beginn den Bemessungswert erreichen (z.B. Hebezeuge) erst nach dem Hochlauf anstehen (z.B. Holzbearbeitungsmaschinen) gleichmssig oder stossweise vorhanden sein

Fr ein konstantes Lastmoment ML = konst. und die Bemessungsdrehzahl n erfolgt die Berechnung nach folgender Beziehung: P = Leistung in W M = Drehmoment in Nm n = Drehzahl in min-1 = Wirkungsgrad

Leistung P =

Mn 9,55

Bei einem Hebezeug ergibt sich fr die Hubleistung P mit einer bestimmten Geschwindigkeit v und Kraft F, sowie unter Bercksichtigung des Wirkungsgrades : P = Hubleistung in W F = Hubkraft in N v = Hubgeschwindigkeit in m/s = Wirkungsgrad

Leistung P =

Fv

Das Lastmoment ML muss whrend dem Hochlauf zu jeder Zeit niedriger sein, als das jeweils zur Verfgung stehende Motormoment MM. Ist dies nicht der Fall, so erfolgt keine Beschleunigung zu hheren Drehzahlen.

4.7

Drehstromasynchronmotoren

4.3 4.3.1

Berechnung nach dem Beschleunigungsmoment oder der Hochlaufzeit Beschleunigungsmoment

Ein Antrieb kann nur beschleunigt werden, wenn der treibende Motor ein grsseres Drehmoment zur Verfgung stellt, als die Last jeweils erfordert. Die Differenz bezeichnet man als Beschleunigungsmoment MB. Aus dem Beschleunigungsmoment und dem zu beschleunigenden Schwungmoment von Motor, Getriebe und Anlage ergibt sich die Hochlaufzeit tA. In vielen Fllen macht man die vereinfachte Annahme, das Lastmoment sei whrend des Hochlaufs konstant, indem man ein mittleres Lastmoment errechnet und das vernderliche Motormoment durch ein konstantes mittleres Hochlaufmoment ersetzt, das aus der Kennlinie ermittelt wird. Fr eine bestimmte Anlaufzeit tA errechnet sich das erforderliche Beschleunigungsmoment MB wie folgt:

Beschleunigungsmoment MB = Mm - ML = J' = J'


MM tA n MB J'

= t

J' 2 n = 60 tA

J' n 9,55 tA

= Motormoment in Nm ML = Lastmoment in Nm = Anlaufzeit in s = Winkelbeschleunigung in s-2 -1 = Motordrehzahl in min = Winkelgeschwindigkeit in s-1 = Mittleres Beschleunigungsmoment in Nm = Auf die Motorwelle reduziertes Trgheitsmoment in kgm2

4.3.2

Hochlaufzeit

Aus der obigen Beziehung lsst sich die Hochlaufzeit tA bestimmen, wenn das mittlere Beschleunigungsmoment MB bekannt ist. Eine relativ einfache Methode zu dessen Bestimmung zeigt Bild 4.8.1. Man zeichnet das Motormoment MM und das Lastmoment ML auf Millimeterpapier auf und bildet grafisch, zum Beispiel durch Auszhlen der Quadrate, die mittleren Momente und gewinnt so das mittlere Beschleunigungsmoment MB.

MM ML Mbmi nb

Motormoment Lastmoment mittleres Beschleunigungsmoment Betriebsdrehzahl

Bild 4.8.1

Bestimmen des mittleren Beschleunigungsmomentes durch Flchenausgleich auf mm-Papier.

4.8

Drehstromasynchronmotoren

Hochlaufzeit in s

tA =

J n 9,55 MB

MB = Mittleres Beschleunigungsmoment in Nm J' = Auf die Motorwelle reduziertes Trgheitsmoment in kgm2 n = Motordrehzahl in min-1 Beispiel: Ein zweipoliger Motor mit n = 2980 min-1 , P = 110 kW, J = 1,3 kgm2 weise im Leerlauf ein mittleres Beschleunigungsmoment MB = 1,5Mn auf. Wie gross ist a) die Anlaufzeit im Leerlauf? b) die Anlaufzeit zusammen mit einer Last mit JL = 1000 kgm2 bei einer Drehzahl nL = 300 min-1, wenn sie whrend dem Hochlauf stndig das Bemessungsmoment fordert? Lsung: a) Anlaufzeit im Leerlauf 110 000 W 60 P 60 = 2 2 980 min-1 2 n = 352,5 Nm

Bemessungsmoment des Motors Mn =

Beschleunigungsmoment MB = 1,5 Mn = 1,5 352 Nm = 528,7 Nm 1,3 kgm2 2 980 min-1 Jn = = 0,76 s 9,55 528,7 Nm 9,55 MB

Hochlaufzeit tA =

b) Hochlaufzeit mit Last Auf die Motordrehzahl umgerechnetes Trgheitsmoment der Last: J' = JL (nL/n)2 = 1000 kgm2 (300 min-1/2980 min-1)2 = 10,1 kgm2 Das wirksame Beschleunigungsmoment zusammen mit der Last ergibt sich aus der Differenz des mittleren Beschleunigungsmoment des Motors abzglich dem dauernd geforderten Bemessungsmoment der Last: MB = 1,5Mn - Mn = 0,5Mn (10.1+1,3) kgm2 2 980 min-1 9,55 0,5 352,5 Nm

Hochlaufzeit tA =

9,55 MB

= 20 s

4.9

Drehstromasynchronmotoren

Bei der Auswahl des Antriebes muss die Hochlaufzeit tA unter Bercksichtigung der Schalthufigkeit kleiner sein als die zulssigen Angaben des Herstellers. Unbelastete und nur mit geringen zustzlichen Schwungmassen wie Kupplungen usw. verbundenen Motoren erreichen ihre Leerlaufdrehzahl sehr rasch. Dies ist meist auch beim Anlauf mit Last so. Nur wenn grosse Schwungmassen zu beschleunigen sind, ergeben sich sehr lange Anlaufzeiten. Man spricht dann von Schweranlauf. Dies zum Beispiel bei Zentrifugen, Kugelmhlen, Kalandern, Transportanlagen und grossen Ventilatoren der Fall. Solche Antriebe erfordern oft spezielle Motoren und entsprechende Schaltgerte. Bild 4.10.1 gibt Richtwerte fr die Anlaufzeit von Normmotoren in Funktion der Bemessungsleistung.

Bild 4.10.1 Typische Richtwerte fr die Anlaufzeit von Normmotoren in Funktion der Bemessungsbetriebsleistung 1 Leeranlauf (Motor + Kupplung) 2 Anlauf unter Belastung (ohne grosse Schwungmasse) Ist der Verlauf des Lastdrehmoment ML kompliziert und das Motormoment MM nicht konstant, so ist es von Vorteil, die Berechnung in einzelne Zonen gemss Bild 4.11.1 aufzuteilen. Man rechnet dann fr die einzelnen Drehzahlabschnitte (zum Beispiel je 20% Drehzahlerhhung) mit den abschnittsweise wirkenden mittleren Beschleunigungsmomenten die Hochlaufzeiten fr die einzelnen Zonen aus und addiert sie.

4.10

Drehstromasynchronmotoren

Hochlaufzeit bei nicht konstanten Momenten tA =


J' n

9,55 MB

tA J' n MB

= Anlaufzeit in s = auf die Motorwelle red. Trgheitsmoment in kgm2 = Drehzahldifferenz in min-1 = Beschleunigungsmoment in Nm

4.4

Berechnung nach Schalthufigkeit

Werden Motoren hufig gestartet, so bezeichnet man dies als Schaltbetrieb und es ist die zulssige Schalthufigkeit pro Stunde zu berprfen. In Herstellerunterlagen sind die zulssigen Leerschaltungen pro Stunde angegeben, bei welcher der Motor im Leerlauf, also ohne zustzliches Schwungmoment und ohne Lastmoment die Maximaltemperatur erreicht. Die Schalthufigkeit spielt vor allem bei der Betriebsart S4 eine entscheidende Rolle. Die zulssige Schalthufigkeit des Motors wird durch seine Erwrmungsgrenze bestimmt. Sie ergibt sich durch den quadratischen Mittelwert des Stromes aus dem Spielverlauf welcher den Bemessungsstrom der Maschine nicht bersteigen darf.

Bild 4.11.1 Abschnittsweises Bestimmen des mittleren Beschleunigungsmoments zum Ausrechnen der Hochlaufzeit, wenn Motormoment MM und das Lastmoment ML nicht konstant sind und einen stark unterschiedlichen Verlauf aufweisen.

4.11

Drehstromasynchronmotoren

Unzulssige Schalthufigkeiten und damit das Ansprechen der Schutzeinrichtungen oder sogar die Zerstrung des Motors entstehen oft bei Inbetriebsetzungsarbeiten, bei Einstellarbeiten und beim Tippbetrieb. Meist ist eine Zusatzschwungmasse als Last vorhanden. Dann lsst sich aus dem Energiesatz fr den Schaltbetrieb die Anzahl der zulssigen Schaltungen zz pro Stunde errechnen:

Zulssige Schaltungen mit Zusatzmasse zz = z0 JM


JM + Jz zz = Zulssige Schaltungen pro Stunde mit Zusatzmasse z0 = Zulssige Leerschaltungen pro Stunde JM= Massentrgheitsmoment des Motors in kgm2 Jz= Reduziertes Zusatzmassentrgheitsmoment in kgm2

Bei Schaltbetrieb mit einem vorhandenen Lastmoment ML bestimmt man die Anzahl der zulssigen Schaltungen zL pro Stunde:

Zulssige Schaltungen mit Lastmoment zL = z0 (MM - ML)


MM

zL = Zulssige Schaltungen pro Stunde mit Lastmoment z0 = Zulssige Leerschaltungen pro Stunde MM = Mittleres Motormoment whrend dem Hochlauf in Nm ML = Mittleres Lastmoment whrend dem Hochlauf in Nm In der Praxis ist meist eine Zusatzschwungmasse Jz und ein zustzliches Lastmoment ML vorhanden. Damit gilt fr die Anzahl zZul zulssigen Schaltungen pro Stunde: JM (MM - ML) (JZ + JM) MM

zZul = zz

z0

= z0

und umgeformt:

4.12

Drehstromasynchronmotoren

Zulssige Schaltungen mit Zusatzlast und Schwungmoment zL


zL = z0

1 - MLmi / MMmi 1 + Jz / JM

= Zul. Schaltungen pro Stunde mit Zusatzschwungmasse und Lastmoment

z0 = Zulssige Leerschaltungen MMmi = Mittleres Motormoment whrend dem Hochlauf in Nm MLmi = Mittleres Lastmoment whrend dem Hochlauf in Nm 2 Jz = Reduziertes Zusatzmassentrgheitsmoment in kgm 2 JM = Massentrgheitsmoment des Motors in kgm

Pn Bemessungsleistung kW 0,09...1,5 2,2...18,5 22 30...55 75...160

2pol.

4pol.

6pol.

8pol.

1500...4000 400...1000 200 50...150 30...40

2500...8500 800...4000 600 200...400 90...130

5500...8000 1500...5000 800 300...600 170...260

7000...11000 2000...10000 1200 500...900 270...400

Tabelle 4.13.1 Typische Leerumschalthufigkeit z0 in h-1

4.5

Auswahl nach Katalogdaten

Mit den so fr einfachere Flle berechneten Mittelwerte fr die Leistung Pmi, das Dehmoment Mmi und den Strom Imi, whlt man anhand der Katalogdaten einen Motor aus, wobei die entsprechenden Katalogdaten nicht kleiner sein drfen als die berechneten Mittelwerte: Pmi Pn, Mmi Mn, Imi In Die meisten Antriebsflle knnen den 9 Betriebsarten S1 bis S9 zugeordnet werden. In komplizierteren Situationen, wo dies nicht eindeutig mglich ist, bestimmt man eine hnliche Betriebsart und rechnet sie dann auf S1 um. Dazu sind aber detaillierte Kenntnisse bezglich der thermischen Zeitkonstanten sowie der Khlverhltnisse notwendig. Diese Angaben kann der Hersteller des Motors liefern.

4.13

Drehstromasynchronmotoren

5
f FI h I Imi In J' Jext JM Jmot Jz Jzus k0 kg kL M MA MB MK ML MLmi MM MMmi Mmi Mn MS

Formelzeichen
Bedeutung Frequenz Trgheitsfaktor Verhltnis der Wrmeabgabe belftet/unbelftet Strom Mittlerer Strom (Ieff) Bemessungsstrom Auf die Motorwelle reduziertes Trgheitsmoment Trgheitsmoment der Last auf die Motorwelle bezogen Trgheitsmoment des Motors Motortrgheitsmoment Reduziertes Zusatzmassentrgheitsmoment Zustzliches Trgheitsmoment Verhltnis der quivalentverluste Leerlauf/Last Gegenmomentfaktor Lastfaktor Drehmoment Anzugsmoment Beschleunigungsmoment Kippmoment Lastmoment Mittleres Lastmoment whrend dem Hochlauf Motormoment Mittleres Motormoment whrend dem Hochlauf Mittleres Drehmoment Bemessungsmoment Sattelmoment Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm kgm2 kgm2 kgm2 kgm2 kgm2 kgm2 A A A Strom in der Zuleitung Effektivwert Zulssiger Dauerstrom Einheit s
-1

Zeichen

Bemerkung Netzfrequenz

4.14

Drehstromasynchronmotoren

Zeichen n n n0 nn ns p P P2 P1 PCu PCuR

Bedeutung Drehzahl Betriebsdrehzahl Leerlaufdrehzahl Bemessungsdrehzahl synchrone Drehzahl Polpaarzahl (Polzahl/2) Leistung abgegebene Leistung aufgenommene Leistung Kupferverluste Stromwrmeverluste im Rotor

Einheit min
-1

Bemerkung

min-1 min-1 min-1 min-1 kW kW kW kW kW kW kW kW kW kW kW kW kW kW kW kW kW im Betrieb etwa konstant quadratisch vom Strom abhngig quadratisch vom Strom abhngig im Betrieb etwa konstant im Betrieb etwa konstant im Betrieb etwa konstant

PCuS PFe PLa PLu Pmech Pmi Pn Pth Pv PVR Pzus s S1 S2 S3 S4 S5

Stromwrmeverluste im Stator Eisenverluste im Stator Lagerreibungsverluste Luftreibungsverluste Mech. Grenzleistung des Motors Mittlere Leistung Bemessungsleistung Thermische Grenzleistung Verluste Verluste im Rotor Zusatzverluste Schlupf Dauerbetrieb Kurzzeitbetrieb Aussetzbetrieb Aussetzbetrieb Aussetzbetrieb

... ohne Einfluss des Anlaufvorganges mit Einfluss des Anlaufvorganges mit Einfluss des Anlaufvorganges und el. Bremsung

4.15

Drehstromasynchronmotoren

Zeichen S6 S7 S8 S9

Bedeutung Durchlaufbetrieb Ununterbrochener Betrieb Ununterbrochener Betrieb Ununterbrochener Betrieb

Einheit

Bemerkung mit Aussetzbelastung mit Anlauf und elektrischer Bremsung mit periodischer LastDrehzahlnderung mit nichtperiodischer Last- und Drehzahlnderung

t T tA tB tB tBr tL tr tS tSt U z0 zA zL

Zeit Thermische Zeitkonstante Anlaufzeit Belastungszeit, Betriebszeit Betriebszeit Bremszeit Leerlaufzeit, Relative Einschaltdauer Spieldauer Stillstandszeit Spannung Leerumschalthufigkeit Leeranlaufhufigkeit Zulssige Schaltungen pro Stunde mit Lastmoment und ev. Zusatzmasse

s, min, h min s, min s, min s, min s, min s, min, h % s, min, h s, min, h V h-1 h-1

h-1 h-1 h-1 % C C min-1

zz zzul max n cos

Zulssige Schaltungen pro Stunde mit Zusatzmasse Zulssige Schalthufigkeit Wirkungsgrad Temperatur Maximale Temperatur Drehzahldifferenz Leistungsfaktor

Tabelle Verwendete Formelzeichen und Einheiten

4.16

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Deutschland Rockwell Automation GmbH Zweigniederlassung der Rockwell International GmbH Dsselberger Strae 15 D-42781 Haan Telefon 02104-960-0 Fax 02104-960-121

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Schweiz Rockwell Automation AG Verkaufszentrum Gewerbepark Postfach 64 CH-5506 Mgenwil Telefon 062 889 77 77 Fax 062 889 77 66

Publikation WP-Motors, Nov. 96

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