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Tarea N 1

TPICOS AVANZADOS I
Martin Josemara Vuelta Rojas

No Conmutatividad de la Multiplicacin de Matrices de Rotacin


) en algn sistema las Consideremos un vector en de coordenadas ( rotaciones del sistema de coordenadas alrededor de los ejes e , entonces la matriz de rotacin correspondiente es [ ]

En este nuevo sistema { }

las componentes del vector estn dadas por [ ]{ }

)( )

Si ahora rotamos nuevamente el sistema en un ngulo tema tenemos que la matriz de rotacin ser

en torno al eje

del sis-

[ ]

y las componentes de

en este nuevo sistema

[ ]{ }

)( )

En trminos de las componentes del vector en el sistema

obtenemos

[ ]

[ ]{ }

)( )

Consideremos ahora el caso en el que realizamos primero la rotacin en un ngulo en torno al eje del sistema y luego una rotacin en un ngulo en torno al eje de sistema obtenido en la primera rotacin. Las matrices de rotacin correspondientes sern

[ ]

y [ ]

de forma que las componentes finales del vector sern

{ }

[ ]

[ ]{ }

)( )

Resulta evidente en este punto que [ ] [ ] [ ] [ ]

salvo valores especiales de y . Uno apoyar la evidencia de este resultado diciendo que las rotaciones se realizan en torno a ejes distintos en cada caso, e en el primero e, y en el segundo. Sin, aun con esa evidencia, podemos cambiar por y por y asi obtener las correspondientes rotaciones activas que si se realizan en torno a los ejes e del sistema dando como resultado que [ ] [ ] [ ] [ ]

De esta forma los resultados de rotaciones en torno a ejes cartesianos aplicadas en orden distinto no son equivalentes. En general uno podra trabajar con una rotacin activa arbitraria en torno a un eje arbitrario. Consideremos pues dos vectores unitarios fijos cualesquiera y , y rotaciones respectivas en ngulos y . Una rotacin de un vector en torno a un eje en un ngulo ( ) ( da como resultado )

de forma que las rotaciones en torno a los ejes dados producirn y luego Podemos reescribir ( ) ( ) ( ) ( )

como un operador matricial

de forma que las matrices de rotacin activa son


[

( )

)( ) ]

y
[

( )

)( ) ]

Por tanto { } { }
[ [

]{ }
[

]{ }

]{ }

Al desarrollar las rotaciones1 en el orden contrario obtenemos que en general


[

salvo valores particulares de

y , o que y sean coincidentes.

La forma de la matriz de rotacin alrededor de un eje cualquiera con vector unitario la matriz de rotacin [ ] es
1

),

( [ ] ( ( ( ) )

( ( (

) ) )

( ( (

) ) )