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TPICOS AVANZADOS I
Martin Josemara Vuelta Rojas
)( )
Si ahora rotamos nuevamente el sistema en un ngulo tema tenemos que la matriz de rotacin ser
en torno al eje
del sis-
[ ]
y las componentes de
[ ]{ }
)( )
obtenemos
[ ]
[ ]{ }
)( )
Consideremos ahora el caso en el que realizamos primero la rotacin en un ngulo en torno al eje del sistema y luego una rotacin en un ngulo en torno al eje de sistema obtenido en la primera rotacin. Las matrices de rotacin correspondientes sern
[ ]
y [ ]
{ }
[ ]
[ ]{ }
)( )
salvo valores especiales de y . Uno apoyar la evidencia de este resultado diciendo que las rotaciones se realizan en torno a ejes distintos en cada caso, e en el primero e, y en el segundo. Sin, aun con esa evidencia, podemos cambiar por y por y asi obtener las correspondientes rotaciones activas que si se realizan en torno a los ejes e del sistema dando como resultado que [ ] [ ] [ ] [ ]
De esta forma los resultados de rotaciones en torno a ejes cartesianos aplicadas en orden distinto no son equivalentes. En general uno podra trabajar con una rotacin activa arbitraria en torno a un eje arbitrario. Consideremos pues dos vectores unitarios fijos cualesquiera y , y rotaciones respectivas en ngulos y . Una rotacin de un vector en torno a un eje en un ngulo ( ) ( da como resultado )
de forma que las rotaciones en torno a los ejes dados producirn y luego Podemos reescribir ( ) ( ) ( ) ( )
( )
)( ) ]
y
[
( )
)( ) ]
Por tanto { } { }
[ [
]{ }
[
]{ }
]{ }
La forma de la matriz de rotacin alrededor de un eje cualquiera con vector unitario la matriz de rotacin [ ] es
1
),
( [ ] ( ( ( ) )
( ( (
) ) )
( ( (
) ) )