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Minimizar o desvio das variveis de controle em relao aos seus valores de referncia (funo regulatria) Garantir estabilidade operacional Ser a base instalada para aplicaes de otimizao
Terminologia
Process variable (PV) - varivel controlada Setpoint (SP) valor de referncia Manipulated variable (MV) - varivel manipulada Desvio ou erro Perturbao
Terminologia
Variveis controladas aquelas que afetam diretamente a qualidade dos produtos Variveis manipuladas aquelas que possuem grande efeito sobre as variveis controladas
Nvel: - inventrio em torres e vasos - interface em sistemas bifsicos para evitar contaminao de sistemas Composio - qualidade de produtos - controle de poluentes
Mnimo desvio dos valores de referncia Boa velocidade e robustez Estabilidade Boa rejeio a perturbaes Baixa interao entre malhas
Modelagem
Prticas para busca de melhor desempenho de controladores modelagem do processo no domnio da frequncia (determinao das funes de transferncia) implementao de simuladores (Matlab-Simulink)
Modelagem
A.
dh(t ) = q e (t ) q s (t ) dt
q s (t ) =
1 .h(t ) K
T = K.A
T. dh(t ) + h(t ) = K .q e (t ) dt
H (s ) K = Q(s ) Ts + 1
Modelagem
k = ganho esttico do processo = tempo morto = constante de tempo (tempo para a resposta atingir 63,2%)
Controlador PID
Controlador PID
Controlador PID
Modos de operao manual (o operador estabelece o sinal de sada para a varivel manipulada) automtico (o controlador possui um setpoint fixo e o algoritmo PID define o sinal de sada para a varivel manipulada) cascata (o controlador recebe um sinal de setpoint de um outro controlador PID) supervisrio (o controlador recebe um sinal de setpoint de uma aplicao externa que estaria executando um algoritmo especfico)
Configuraes que evitam que mudanas no modo do controlador provoque perturbaes abruptas no processo. 1) Output tracking (usado em estruturas de controle em cascata) durante o modo de operao MANUAL ou AUTOMTICO do controlador escravo, a sada do PID mestre deve seguir o setpoint do escravo. 2) PV tracking (ou input tracking) durante o modo de operao MANUAL, o setpoint do controlador segue automaticamente a varivel de processo (PV). 3) Anti-reset limita o aumento, ou a diminuio, na sada do controlador, resultante da ao de controle integral, quando a sada para a vlvula est saturada.
Controle em cascata uma implementao que estabelece a caracterstica de boa rejeio contra perturbaes
Controle em split-range: utilizado quando um nico controlador manipula mais de um elemento final de controle.
Malha de controle com override implica na implementao de duas malhas em paralelo; uma malha principal e uma segunda malha associada a uma varivel de restrio do problema em questo
O controle feed-forward antecipa o efeito de uma perturbao. Requer a identificao de um modelo entre a varivel de perturbao (feedforward) e seu efeito na varivel controlada
Os controladores PID-GAP e PID com banda morta trabalham com sintonias distintas dependendo do valor do erro A sada do bloco lead-lag uma funo de primeira ordem quando excitado por uma variao em degrau na sua entrada. Sua implementao objetiva compatibilizar a dinmica do processo no projeto das estruturas de controle. Controle com limites cruzados procura estabelecer prioridades distintas de ao para o controle de duas variveis de processo que possuem uma inter-relao
Documento de Projeto
Elaborao das estruturas de controle no P&I Memorial descritivo das malhas de controle Apresentao dos parmetros de controle (valores de setpoint de controladores de restrio, razo, etc) Descrio das malhas complexas (objetivo, estratgia, clculos envolvidos) Cuidados de implementao no sistema digital