Sistemas de Control en Lazo Cerrado

22/05/2008
CI_1
Facultad de Informtica
Control Industrial
Sistemas de control en lazo cerrado

Curso 2007-08
22/05/2008
CI_2
Conceptos bsicos
Planta: cualquier objeto fsico cuya respuesta se desea controlar Las plantas se pueden representar por sistemas
Seal actuante
Planta
salida
22/05/2008
CI_3
Ejemplo de planta
Fuente: Norman S. Nise, Control Systems Engineering, p. 18, Ed. John Wiley & Sons, 2000.
22/05/2008
CI_4
Ejemplo de planta (II)
Fuente: Benjamin C. Kuo, Sistemas de Control Automtico, p. 403, Ed. Prentice-Hall, 1995.
22/05/2008
CI_5
Ejemplo de planta (III)
22/05/2008
CI_6
Conceptos bsicos
Sistema de control: conjunto de subsistemas y plantas interconectados con la intencin de controlar las salidas de las plantas, i.e., que las salidas de las plantas sigan unos objetivos prefijados.
Seal de referencia
Sistema de control
salida
22/05/2008
CI_7
Respuesta tpica de un sistema de control
22/05/2008
CI_8
Objetivos de diseo de un sistema de control

Cumplir unas especificaciones de respuesta transitoria. Cumplir unas especificaciones de respuesta en estado estable. Garantizar la estabilidad. Robustez. Consideraciones de tipo econmico.
22/05/2008
CI_9
Sistemas de control en lazo abierto

Distorsin 1 Referencia Transductor Controlador Planta Distorsin 2 Salida
Sistemas de control extraordinariamente sencillos Necesita una perfecta calibracin de la planta No puede compensar posibles distorsiones en el sistema
22/05/2008
CI_10
Sistemas de control en lazo cerrado

Distorsin 1 Referencia Transductor Controlador Planta Distorsin 2 Salida
Sensor
Mayor robustez frente a imperfecciones en la caracterizacin de las plantas Permite compensar las distorsiones Las respuestas transitoria y permanente se pueden controlar ms convenientemente y con mayor flexibilidad Es ms complejo y caro que el control en lazo abierto.
22/05/2008
CI_11
Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado
22/05/2008
CI_12
Ejemplo sistema de control en lazo cerrado (II)
Fuente: K. Ogata, Modern Control Engineering, p. 10, Ed. Prentice-Hall, 1997.
22/05/2008
CI_13
Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado (III)
22/05/2008
Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado (IV)
CI_14
22/05/2008
CI_15
Elementos de un sistema mecnico traslacional
22/05/2008
CI_16
Ejemplo de sistema mecnico traslacional
22/05/2008
Elementos de un sistema mecnico rotacional
CI_17
22/05/2008
CI_18
Elementos de un sistema elctrico
22/05/2008
CI_19
Respuesta natural y forzada de un sistema
22/05/2008
CI_20
Respuesta natural y estabilidad de un sistema
22/05/2008
CI_21
Respuesta al escaln de un sistema de orden 1
22/05/2008
CI_22
Respuesta al escaln de un sistema de orden 2 subamortiguado
22/05/2008
Parmetros de la respuesta al escaln de un sistema de orden 2 subamortiguado
CI_23
22/05/2008
CI_24
d =
d =
2
d =
envolvente
= 0.2
22/05/2008
CI_25
Respuesta al escaln de tres sistemas subamortiguados con la misma constante de amortiguamiento
22/05/2008
CI_26
=0.2 =0.5 =1.0
d =
22/05/2008
CI_27
Respuesta al escaln de dos sistemas subamortiguados con la misma frecuencia natural amortiguada
22/05/2008
CI_28
d =
d =
d =
r = 0.2
22/05/2008
CI_29
Respuesta al escaln de tres sistemas subamortiguados con el mismo cociente de amortiguamiento
22/05/2008
CI_30
22/05/2008
Clasificacin de los sistemas de orden 2
CI_31
22/05/2008
Respuesta al escaln con error en estado estable
CI_32
22/05/2008
CI_33
Control de sistemas de orden 1 Step Response
Control PI
Control P
0.8
Amplitude
0.6
Sin controlador
0.4
Polo de la planta: a=-2 Constante del controlador: K=10 Cero del controlador PI: zc=-1
0.2
0.5
1.5 Time (sec)
2.5
22/05/2008
CI_34
Control P deStep Response de orden 2 sistemas

Control P (K=10)
1
0.8
Amplitude
Control P (K=5)
0.6
0.4
Sin controlador
0.2
Polos de la planta: p1=-1 y p2=-3

0
3 Time (sec)
22/05/2008
CI_35
Control PD de Step Response de orden 2 (I) sistemas
Control PD
0.8
Control P
Amplitude
0.6
0.4

0.2
Constante del controlador: K=5 Cero del controlador PD: zc=-4
0.5
1.5 Time (sec)
2.5
22/05/2008
CI_36
Step Response Control PD de sistemas de orden 2 (II)
Control PD
0.8
Control P
Amplitude
0.6
0.4

0.2
Constante del controlador: K=10 Cero del controlador PD: zc=-4
0.5
1.5 Time (sec)
2.5
22/05/2008
CI_37
Control PID de Step Response de orden 2 (I) sistemas
Control PID Control PD
0.8
Amplitude
Control P
0.6
0.4
Polos de la planta: p1=-1 y p2=-3 Constante del controlador: K=5 Cero del controlador PD: zd=-4
0.2
Cero del controlador PI: zi=-0.5
0.5
1.5 Time (sec)
2.5
22/05/2008
CI_38
Control PID de Step Response de orden 2 (II) sistemas
Control PID Control PD
0.8
Amplitude
Control P
0.6
0.4
Polos de la planta: p1=-1 y p2=-3 Constante del controlador: K=10 Cero del controlador PD: zd=-4
0.2
Cero del controlador PI: zi=-0.5
0.5
1.5 Time (sec)
2.5

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Sistemas de control en lazo cerrado

Ejemplo de planta (II)

Ejemplo de planta (III)

Fuente: Benjamin C. Kuo, Sistemas de Control Automtico, p. 4, Ed. Prentice-Hall, 1995.

Respuesta tpica de un sistema de control

Objetivos de diseo de un sistema de control

Sistemas de control en lazo abierto

Sistemas de control en lazo cerrado

Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado

Ejemplo sistema de control en lazo cerrado (II)

Fuente: K. Ogata, Modern Control Engineering, p. 10, Ed. Prentice-Hall, 1997.

Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado (III)

Fuente: K. Ogata, Modern Control Engineering, p. 3, Ed. Prentice-Hall, 1997.

Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado (IV)

Fuente: K. Ogata, Modern Control Engineering, p. 5, Ed. Prentice-Hall, 1997.

Elementos de un sistema mecnico traslacional

Ejemplo de sistema mecnico traslacional

Elementos de un sistema mecnico rotacional

Elementos de un sistema elctrico

Respuesta natural y forzada de un sistema

Respuesta natural y estabilidad de un sistema

Respuesta al escaln de un sistema de orden 1

Fuente: K. Ogata, Modern Control Engineering, p. 137, Ed. Prentice-Hall, 1997.

Respuesta al escaln de un sistema de orden 2 subamortiguado

Parmetros de la respuesta al escaln de un sistema de orden 2 subamortiguado

Respuesta al escaln de tres sistemas subamortiguados con la misma constante de amortiguamiento

=0.2 =0.5 =1.0

Respuesta al escaln de tres sistemas subamortiguados con el mismo cociente de amortiguamiento

Clasificacin de los sistemas de orden 2

Respuesta al escaln con error en estado estable

Control de sistemas de orden 1 Step Response

1.5 Time (sec)

Control P deStep Response de orden 2 sistemas

Polos de la planta: p1=-1 y p2=-3

Control PD de Step Response de orden 2 (I) sistemas

Polos de la planta: p1=-1 y p2=-3

Constante del controlador: K=5 Cero del controlador PD: zc=-4

1.5 Time (sec)

Step Response Control PD de sistemas de orden 2 (II)

Polos de la planta: p1=-1 y p2=-3

Constante del controlador: K=10 Cero del controlador PD: zc=-4

1.5 Time (sec)

Control PID de Step Response de orden 2 (I) sistemas

Control PID Control PD

Cero del controlador PI: zi=-0.5

1.5 Time (sec)

Control PID de Step Response de orden 2 (II) sistemas

Control PID Control PD

Cero del controlador PI: zi=-0.5

1.5 Time (sec)

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