Sie sind auf Seite 1von 57

Inhaltsverzeichnis

1 Die Temperatur-Regelstrecke 5
1.1 Vorbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Physikalische Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Berechnung und Darstellung der Temperaturverlufe bei verschie-
denen Leistungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 Berechnung und Darstellung der Temperaturverlufe bei variieren
der Strmungsgeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4 Berechnung und Darstellung des Temperaturverlaufs bei einem
Dirac-Impuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Messungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Auswertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Kennlinienfelder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Bestimmung der Verstrkung K
ges
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.3 Dynamisches Verhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Der Industrieregler 17
2.1 Vorbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.1 Berechnung der Reglerparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.2 Berechnung der Reglerparameter fr festgelegte Werte . . . . . . . 18
2.1.3 Laplace-Transformation der PID T
1
-bertragungsfunktion in
den Zeitbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.4 Berechnung und Darstellung fr die ersten 11 Werte der Sprun-
gantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.5 Herleitung der Sprungantwort aus der bertragungsfunktion . . . 20
2.1.6 Berechnung der Sprungantwort des PI-Reglers . . . . . . . . . . . 21
2.1.7 Herleitung des digitalen PI-Algorithmus . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Messungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.1 Sprungantworten der unterschiedlichen parametrierten Regler . . . 24
2.2.2 Messungen der Abtastzeit des Reglers . . . . . . . . . . . . . . . 25
2
2.2.3 Simulation der PID T
1
-bertragungsfunktion in Simulink . . . . 26
2.3 Auswertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3 Die Temperaturregelung 32
3.1 Vorbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1 Potenzreihenentwicklung der Exponentialfunktion . . . . . . . . . 32
3.1.2 Fhrungsbertragungsfunktionen G
W
(s) des Temperatur-Regelkreises 33
3.1.3 Vereinfachnung von G
W
(s) mit T
n
= T
S
. . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.4 Bestimmung von K
p
des Temperatur-Regelkreises . . . . . . . . . 33
3.1.5 Simulation der Fhrungssprungantworten mittels P T
1
T
t

und P T
2
Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.6 Messung der Amplituden des ersten berschwingers der Sprun-
gantworten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.7 Simulation der Strsprungantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Messungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1 Berechnungen von u
x
und u
yP
fr = 46

C (oener Regelkreis) . 36
3.2.2 Regler mit externem Sollwert (geschlossener Regelkreis) . . . . . . 37
3.2.3 Fhrungssprungantwort des Reglers nach parametrierung mit der
TUNE-Funktion (geschlossener Regelkreis) . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.4 Strsprungantwort des Reglers nach Parametrierung mit der TUNE-
Funktion (geschlossener Regelkreis) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Auswertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.1 berprfung der stationren Genauigkeit des Regelkreises bei Fhrungs-
und Stranregung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.2 Vergleich zwichen Messung und Vorbereitung . . . . . . . . . . . . 41
3.3.3 Messung der Amplituden der Fhrungssprungantworten . . . . . . 41
4 Die Volumenstromregelung 42
4.1 Vorbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.1.1 Berechnung der Fhrungsbertragungsfunktion . . . . . . . . . . . 42
4.1.2 Simulation des Regelkreises mit Matlab/Simulink . . . . . . . . . . 43
4.1.3 Bestimmung der Polstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.1.4 Ermittlung der Stabilittsgrenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2 Messungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.1 Volumenstrom bei variierter Lfterspannung . . . . . . . . . . . . 47
4.2.2 Strsprungantwort der Volumenstrom-Strecke . . . . . . . . . . . . 48
4.2.3 Ermittlung der Stabilittsgrenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3
4.2.4 Einstellung des P-Reglers nach Ziegler/Nichols . . . . . . . . . . . 50
4.2.5 Einstellung des PI-Reglers nach Ziegler/Nichols . . . . . . . . . . . 51
4.2.6 Parametrierung des Reglers durch die TUNE-Funktion . . . . . . . 52
4.3 Auswertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.1 berprfung des mit P-Regler geregelten Systems auf Stabilitt . 53
4.3.2 berprfung des ungeregelten Systems auf Stabilitt . . . . . . . . 54
4.3.3 Verhltnis der Endwerte vom geregelten zum ungeregelten System
(in Theorie und Praxis) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Abbildungsverzeichnis 55
Tabellenverzeichnis 57
4
1 Die Temperatur-Regelstrecke
1.1 Vorbereitung
1.1.1 Physikalische Grundlagen
In dieser Praktikumseinheit werden die Anlagenparameter der Regelstrecke bestimmt.
Um Temperaturen und Strmungsverlufe annhernd voraussagen zu knnen, werden
folgende physikalische Grundlagen herangezogen. Wenn ein Luftvolumen V um die Tem-
peratur erwrmt wird, so ist dem Volumen mit spezischer Wrmekapazitt c
L
=
1.01
Wsec
gK
und Luftdichte
L
= 1.293.01
kg
m
3
die Energie W
th
= c
L

L
V (t)(t) zugefhrt
worden. Hierbei ist die Temperaturerhhung gegenber der Raumtemperatur. ber-
tragungsfunktion der Regelstrecke unter Bercksichtigung der Transportzeit zwischen
der Oberche des Heizelements und dem Messort:
G
s
=
(s)
P
el
(s)
= K
s
e
T
t
s
1 + T
s
s
(1.1)
1.1.2 Berechnung und Darstellung der Temperaturverlufe bei
verschiedenen Leistungen
Die Laplace-Transformierte der Ausgangsgre (s) kann durch Multiplikation der Laplace-
transformierten der bertragungsfunktion G(s) und der Eingangsfunktion P
el
(s) be-
stimmt werden.
(s) = G
s
(s)P
el
(s) (1.2)
Die Laplace-Transformierte des Einheitssprungs (t) ist
1
s
. Multipliziert mit der Ampli-
tude P
0
ergibt:
L{P
0
(t)} =
P
0
s
(1.3)
5
(s) =
K
s
1 + T
s
s
e
T
t
s

P
0
s
(1.4)
Um die Temperaturverlufe berechnen zu knnen, wird die Rcktransformation von Gl
(1.4) in den Zeitbereich vorgenommen:
L
1
{(s)} = (t) = K
s
P
0
(t T
t
) (1 e

tT
t
T
s
) (1.5)
Fr ein mgliches Modell der Regelstrecke am Arbeitspunkt (Strmungsgeschwindigkeit
v = v
L
) werden folgende Annahmen gemacht:
K
s
= 0.3
K
W
, T
s
= 5sec, T
t
= 1sec
Berechnung der Anfangs- und Endwerte des Temperaturverlaufs fr P
el
= 10W (t),
P
el
= 20W (t) und P
el
= 30W (t):
lim
t0
(t) = 0, 3
K
W
P
0
(t 1sec) (1 e

t1sec
5sec
) = 0K
lim
t
(t) = 0, 3
K
W
10W (t 1sec) (1 e

t1sec
5sec
) = 3K
lim
t
(t) = 0, 3
K
W
20W (t 1sec) (1 e

t1sec
5sec
) = 6K
lim
t
(t) = 0, 3
K
W
30W (t 1sec) (1 e

t1sec
5sec
) = 9K
Zur Verizierung der errechneten Werte folgt eine Matlab-Simulink-Siumulation. Abbil-
dung 1.1 zeigt das Modell fr die Simulation der Sprungantworten mit den 3 Sprngen
P
0
= 10W, P
0
= 20W und P
0
= 30W, Abbildung 1.2 zeigt das Simulationsergebnis.
Abbildung 1.1: Modell zur Simulation der Sprungantworten
6
grn:P
0
= 10W, lila:P
0
= 20W, blau:P
0
= 30W
(x-Achse: Zeit in sec, y-Achse: Temperatur in K)
Abbildung 1.2: Sprungantworten bei variierender Heizleistung
1.1.3 Berechnung und Darstellung der Temperaturverlufe bei variieren der
Strmungsgeschwindigkeit
Im Folgenden werden Temperaturverlufe fr P
el
= 10W (t) unter der Annahme vari-
ierender Strmungsgeschwindigkeit berechnet.
v = v
L
v =
v
L
2
v = 2 v
L
7
Die Vernderung von v fhrt auch zu nderungen der Paramter T
t
, K
s
und T
s
. Berech-
nung der Anfangs- und Endwerte des Temperaturverlaufs:
(0) = 0, 3
K
W
10W (t 1sec) (1 e

t1sec
5sec
) = 0K
lim
t
(t) = 0, 3
K
W
10W (t 1sec) (1 e

t1sec
5sec
) = 3K
lim
t
(t) =
1
2
0, 3
K
W
10W (t 1sec) (1 e

t1sec
5sec
) = 1, 5K
lim
t
(t) = 2 0, 3
K
W
10W (t 1sec) (1 e

t1sec
5sec
) = 6K
Zur Verizierung der errechneten Werte folgt eine Matlab-Simulink-Siumulation. Abbil-
dung 1.3 zeigt das Modell fr die Simulation der Sprungantworten, Abbildung 1.4 zeigt
das Simulationsergebnis.
8
Abbildung 1.3: Modell zur Simulation der Sprungantworten bei variierender Strmungs-
geschwindigkeit
grn:v =
v
L
2
, lila:v = v
L
, blau:v = 2 v
L
(x-Achse: Zeit in sec, y-Achse: Temperatur in K)
Abbildung 1.4: Sprungantworten bei variierender Strmungsgeschwindigkeit
9
1.1.4 Berechnung und Darstellung des Temperaturverlaufs bei einem
Dirac-Impuls
Die Laplace-Transformierte des Diracimpulses (t) ist 1. Multipliziert mit der Amplitude
P
0
ergibt sich:
L{P
0
(t)} = P
0
(1.6)
Eingesetzt in Gl (1.2) fhrt zu:
(s) =
K
s
1 + T
s
s
e
T
t
s
P
0
(1.7)
Um die Temperaturverlufe berechnen zu knnen, wird die Rcktransformation von Gl
(1.7) in den Zeitbereich vorgenommen:
L
1
{(s)} = P
0

K
s
T
s
L
1
{
1
1
T
s
+ s
e
T
t
s
} = (t) (1.8)
(t) = P
0

K
s
T
s
e
(T
t
t)
Ts
(1.9)
Mit Gl (1.9) kann der Temperaturverlauf v(t) (bertragungsfunktion (1.7)) berechnet
werden:
lim
t0
(t) = 50Wsec
0.3
K
W
5sec
e
(t)
5sec
= 3K
lim
t
(t) = 50Wsec
0.3
K
W
5sec
e
(1sect)
5sec
= 0K
Zur Verizierung der errechneten Werte folgt eine Matlab-Simulink-Siumulation. Abbil-
dung 1.5 zeigt das Modell fr die Simulation der Sprungantworten, Abbildung 1.6 zeigt
das Simulationsergebnis.
1.2 Messungen
Die in Tabelle 1.1 aufgefhrten Temperaturdaten wurden mit dem elektronischen Tem-
peraturfhler PT100 erfasst. Die Spannungen wurden mit einem Metrahit-Multimeter
bestimmt.
10
Abbildung 1.5: Modell zur Simulation der Impulsantwort
(x-Achse: Zeit in sec, y-Achse: Temperatur in K)
Abbildung 1.6: Impulsantwort
Es folgen die Oszilloskop-Aufzeichnungen der verschiedenen Sprungantworten.
1.3 Auswertung
1.3.1 Kennlinienfelder
Mit den in Tabelle 1.1 gelisteten Werten wurden die Kennlinienfelder u
x
= f(u
yP
) und
u
x
= f(u
yL
) (Abbildungen 1.11 und 1.12) erstellt.
11
Abbildung 1.7: Heizleistungssprung von 40% auf 60%
Abbildung 1.8: Heizleistungssprung von 60% auf 40%
Abbildung 1.9: Lfterspannungssprung von 40% auf 60%
12
Abbildung 1.10: Lfterleistungssprung von 60% auf 40%
Abbildung 1.11: u
xv
in Abhngigkeit von u
yL
13
Abbildung 1.12: u
x
in Abhngigkeit von u
yP
1.3.2 Bestimmung der Verstrkung K
ges
K
ges
entspricht
u
x
u
yP
. Mit den Werten aus Tabelle 1.1 folgt: u
x
= 6, 37V 4, 3V =
2, 07V , u
yP
= 6V 4V = 2V ,
K
ges
=
2, 07V
2V
= 1, 035 (1.10)
Auerdem lsst sich die Verstrkung K
ges
durch die Multiplikation der einzelnen Ver-
strkungen bestimmen: K
ges
=
P
el
u
yP
= K
u
K
S
K
M
. Berechnung der Regelstreckenver-
strkung:
K
S
=

P
el
(1.11)
Es gilt: P
0(5V )
30W das fhrt zu: P
0(4V )
24W und P
0(6V )
36W Daraus folgt:
P
el
= P
0(6V )
P
0(4V )
= 36W 24W = 12W = 327, 15K 317, 35K = 9, 8K
K
S
=
9, 8K
12W
= 0, 82
K
W
(1.12)
14
Berechnung der Ansteuerverstrkung:
K
u
=
P
el
u
yP
=
12W
6V 4V
= 6
W
V
(1.13)
Berechnung der Messverstrkung:
K
M
=
u
x

=
6, 37V 4, 3V
327, 15K 317, 35K
= 0, 21
V
K
W
V
(1.14)
Berechnung der Gesamtverstrkung:
K
ges
=
P
el
u
yP
= K
u
K
S
K
M
= 0, 82
K
W
6
W
V
0, 21
V
K
= 1, 03 (1.15)
1.3.3 Dynamisches Verhalten
Die Ausgleichszeit T
S
= T
g
und die Verzugszeit T
t
= T
u
sowie Verstrkung K
ges
wurden
durch ein grasches Verfahren ermittelt (Abbildung 1.13). T
t
= T
u
= 1, 6sec, T
S
= T
g
=
34sec und K
ges
=
u
x
u
yP
=
1,28V +0,9V
2V
= 1, 09
15
Abbildung 1.13: Tangentenverfahren zur Bestimmung der Streckenparameter K
ges
, T
t
=
T
u
, T
S
= T
g
Heizleistung u
x0
[V ] Lfterspannung u
xF0
[V ] Temperatur

C
4,83 40% 6,11 47,40
40% 4,30 50% 7,08 44,20
3,80 60% 8,23 41,50
5,98 40% 5,97 53,00
50% 5,31 50% 7,01 48,80
4,84 60% 8,19 45,80
6,98 40% 5,95 58,70
60% 6,37 50% 6,96 53,90
5,89 60% 8,13 50,70
Tabelle 1.1: Messwerte
16
2 Der Industrieregler
2.1 Vorbereitung
2.1.1 Berechnung der Reglerparameter
Im folgenden Abschnitt werden der Proportionalbeiwert K

p
, die Nachstellzeit T

n
, die
Vorhaltezeit T

v
und die Verzgerung T

allgemein als Funktion von K


p
, T
n
, T
v
und T
durch Koezientenvergleich der bertragunsfunktionen des PID-T1-Regelalgorithmus
2.1 und des Industriereglers 2.3. Umformung des PID T
1
-Regelalgorithmus:
G
R
(s) =
Y (s)
E(s)
= K
p

1 +
1
T
n
s
+ T
v
s
1 + Ts
(2.1)
G
R
(s) =
Y (s)
E(s)
=
K
p
T
n
T

T
n
s + 1 + T
n
T
v
s
2
1
T
s + s
2
(2.2)
Umformung des Industrieregler-Algorithmus:
G

R
(s) =
Y (s)
E(s)
= K
p

_
1 +
1
T

n
s
+
T

v
s
1 + T

s
_
(2.3)
G

R
(s) =
Y (s)
E(s)
=
K

p
T

n
T


1 + (T

+ T

n
)s + (T

n
T

+ T

n
T

v
)s
2
1
T
s + s
2
(2.4)
Es ergeben sich durch Koezientenvergleich der umgeformten bertragungsfunktion 2.2
und 2.4 folgende allgemeine Formeln fr die Reglerparameter:
K

p
T

n
T

=
K
p
T
n
T
(2.5)
1
T

=
1
T
(2.6)
T

+ T

n
= T
n
(2.7)
17
T

n
T

+ T

n
T

v
= T
n
T
v
(2.8)
2.1.2 Berechnung der Reglerparameter fr festgelegte Werte
Durch einsetzten von K
p
= 2, T
v
= 9s, T
v
= 1, 5s und T = T
v
/3 = 0, 5s in die allgemeine
Formeln 2.5 bis 2.8 werden die Reglerparameter K

p
, T

n
, T

v
und T

berechnet:
T

= T = 0, 5sec (2.9)
K

p
= K
p

T

n
T

T
n
T
= 2
8, 5sec 0, 5sec
9sec 0, 5sec
= 1, 89 (2.10)
T

v
=
T
n
T
v
T

n
T

n
=
9sec 1, 5sec 8, 5sec 0, 5sec
8, 5sec
= 1, 09sec (2.11)
2.1.3 Laplace-Transformation der PID T
1
-bertragungsfunktion in den
Zeitbereich
G

R
(s) =
Y (s)
E(s)
= K
p
(1 +
1
T

n
s
+
T

v
s
1 + T

s
) | (1 + T
s
) (2.12)
Y (s) (1 + T
s
)
E(s)
= K
p
1 +
1
T
n
s
+ T
v
s | E(s) (2.13)
Y (s) (1 + Ts) = K
p
E(s)
_
1 +
1
T
n
s
+ T
v
s
_
(2.14)
Y (s) + Y (s) Ts = K
p

_
E(s) +
E(s)
T
n
s
+ E(s) T
v
s
_
(2.15)
L
1
{Y (s) + Y (s) Ts} = L
1
_
K
p

_
E(s) +
E(s)
T
n
s
+ E(s) T
v
s
__
(2.16)
y(t) + T
dy(t)
dt
= K
p
_
e(t) +
1
T
n
_
e(t)dt + T
v
de(t)
dt
_
(2.17)
2.1.4 Berechnung und Darstellung fr die ersten 11 Werte der
Sprungantwort
Aus der gegebenen Sprungantwort des PID T
1
-Reglers
y(t) = K
p
_
1
T
T
n
+
t
T
n
+
_
T
T
n
1 +
T
v
T
_
e

t
T
_
(2.18)
18
werden die ersten 11 Werte im Abstand von 1s berechnet. Die Ergebnisse sind in Tabelle
2.1 und Abbildung 2.1 dargestellt.
t[s] y(t)
0 6,00
1 2,69
2 2,42
3 2,56
4 2,76
5 3,01
6 3,19
7 3,41
8 3,68
9 3,88
10 4,07
Tabelle 2.1: Berechnete Theoriewerte des PID T
1
-Reglers
Abbildung 2.1: Sprungantwort des PID T
1
-Reglers
19
2.1.5 Herleitung der Sprungantwort aus der bertragungsfunktion
Fr den Fall T
v
= 0 wird nun die Sprungantwort aus der bertragungsfunktion 2.1
hergeleitet und das Ergebnis mit der gegebenen Gleichung 2.18 verglichen.
G
r
(s) =
Y (s)
E(s)
= K
p

_
1 +
1
T
n
s
1 + T
s
_
(2.19)
Aus T
v
= 0 folgt T = T
v
/3. Mit E(s) = 1/s (Einheitssprung) ergibt sich:
Y (s) = K
p

_
1 +
1
T
n
s
_

1
s
= K
p

_
1
s
+
1
T
n
s
2
_
(2.20)
Die Sprungantwort in den Zeitbereich transformiert:
L
1
{Y (s)} = K
p

_
(t) +
1
T
n
t
_
(2.21)
y(t) = K
p

_
(t) +
t
T
n
_
(2.22)
Und fr den Fall T
V
= T = 0 stimmt das Ergebnis mir 2.18 berein:
y(t) = K
p

_
1 +
t
T
n
_
(2.23)
20
Die Sprungantwort 2.18 zum Vergleich:
y(t) = K
p
_

_
1
T
T
n
..
0
+
t
T
n
+
_
T
T
n
1 +
T
v
T
_
e

t
T
..
0
. .
0
_

_
(2.24)
2.1.6 Berechnung der Sprungantwort des PI-Reglers
Die ersten fnf Werte 2.2 der Sprungantwort des PI-Reglers sind in Abbildung 2.2 dar-
gestellt.
t[s] y(t)
0 2,00
1 2,62
2 2,44
3 2,67
4 2,89
Tabelle 2.2: Berechnete Theoriewerte des PI-Reglers
Abbildung 2.2: Sprungantwort des PI-Reglers
21
2.1.7 Herleitung des digitalen PI-Algorithmus
Dierentialgleichung des Reglers:
y(t) + T
dy(t)
dt
= K
p
_
e(t) +
1
T
n
_
e(t)dt + T
v
de(t)
dt
_
(2.25)
Fr T
v
= 0 und T = T
v
/3 = 0 einsetzen:
y(t) + 0
dy(t)
dt
= K
p
_
e(t) +
1
T
n
_
e(t)dt + 0
de(t)
dt
_
(2.26)
y(t) = K
p
_
e(t) +
1
T
n
_
e(t)dt
_
|
d
dt
(2.27)
dy(t)
dt
= K
p
_
de(t)
dt
+
1
T
n
e(t)
_
(2.28)
Ersetzten des Dierentialquotienten durch Dierenzquotienten:
y(t)
dt
= K
p
_
e(t)
t
+
1
T
n
e(t)
_
(2.29)
Denition: t = , y
(t)
= y
(t=k

)
y
(t=(k1)

)
= y
k
y
k1
und e
(t)
= e
t=k

e
t=(k1)
= e
k
e
k1
y
k
y
k1

= K
p
_
e
k
e
k1

+
1
T
n
e
k
_
| (2.30)
y
k
y
k1
= K
p
_
e
k
e
k1
+

T
n
e
k
_
(2.31)
y
k
y
k1
= K
p
_
e
k
e
k1
+

T
n
e
k
_
| + y
k1
(2.32)
y
k
= y
k1
+ K
p
_
e
k
_
1 +

T
n
_
e
k1
_
(2.33)
Berechnung der ersten 5 Werte der Sprungantwort:
y
1
= 0 + 2
_
1
_
1 +
1sec
9sec
_
0
_
= 2, 22
y
2
= 2, 22 + 2
_
1
_
1 +
1sec
9sec
_
0
_
= 2, 44
y
3
= 2, 44 + 2
_
1
_
1 +
1sec
9sec
_
0
_
= 2, 66
22
y
4
= 2, 66 + 2
_
1
_
1 +
1sec
9sec
_
0
_
= 2, 88
y
5
= 2, 88 + 2
_
1
_
1 +
1sec
9sec
_
0
_
= 3, 10
23
2.2 Messungen
2.2.1 Sprungantworten der unterschiedlichen parametrierten Regler
In den Abbildungen 2.3 bis 2.6 sind die Sprungantworten der unterschiedlichen parame-
trierten Regler dargestellt:
Abbildung 2.3: Sprungantwort des P-Reglers von 0 auf 1. (K
p
= 2)
Abbildung 2.4: Sprungantwort des PI-Reglers. (K
p
= 2, T
n
= 9sec)
24
Abbildung 2.5: Sprungantwort des PD T
1
-Reglers. (K
p
= 2, T
v
= 9sec, T = 0, 5sec)
Abbildung 2.6: Sprungantwort des PID T
1
-Reglers. (K
p
= 2, T
n
= 9sec, T
v
= 1, 5sec)
2.2.2 Messungen der Abtastzeit des Reglers
Zur Ermittlung der Abtastzeit , mit der der Regler intern arbeitet, wird dieser mit
K
p
= 2 als P-Regler parametriert und am Eingang des Reglers ein Sinusgenerator an-
geschlossen. Am Sinusgenerator wird die Frequenz, von 0Hz ausgehend, erhht, bis am
Ausgangssignal die Abtastschritte zu erkennen sind. In Abbildung 2.7 lsst sich eine
Abtastzeit von 51 ms ablesen.
25
Abbildung 2.7: Ein- und Ausgangssignal des P-Reglers
2.2.3 Simulation der PID T
1
-bertragungsfunktion in Simulink
Um evtl. auftretende Fehler erkennen zu knnen werden mit Matlab und Simulink fol-
gende bertragungsfunktionen simuliert.
Theoretische bertragungsfunktion PID T
1
mit dem Parametern
K
P
= 2, T
n
= 9s, T
v
= 1, 5s und T = T
v
/3 = 0, 5s
Reale (Brkert) bertragungsfunktion PID T
1
mit den Parametern
K

p
= K
p
, T

n
= T
n
, T

v
= T
v
und T

= T
Reale (Brkert) bertragungsfunktion PID T
1
mit den aus dem Koezienten-
vergleich ermittelten Parametern
K

p
= K
p
(1 T/T
n
), T

n
= T
n
T, T

v
= [(T
n
T
v
)/(T
n
T) T] und T

= T
Die simulierte Schaltung ist in Abbildung 2.8 zu sehen. Das zugehrige M-File fr die
bentigten Parameter wird in Abbildung 2.9 dargestellt. Die Sprungantworten wurden
zum Vergleich gemeinsam in einem Plot in Abbildung 2.10 dargestellt. Wie erwartet,
stimmen die theoretische PID T
1
- und die reale PID T
1
-bertagungsfunktion mit
den aus dem Koezientenvergleich berechneten Parametern berein.
26
Abbildung 2.8: Schaltbild der PID T
1
-bertragungsfunktion
27
Abbildung 2.9: M-File zur parametrisierten Simulation mit Simulink
28
grn: Brkert originale Parameter
rot: Brkert angepasste Parameter
blau: Regelalgorithmus
Abbildung 2.10: Sprungantwort der PID T
1
-bertragungsfunktion
2.3 Auswertung
Aus dem Zeitverlauf der Ausgangsgre des PI-Reglers knnen die Parameter Kp und
Tn bestimmt werden.
Abbildung 2.11: Messung der Regelparamter K
p
und T
n
des PI-Reglers
Kp erhlt man, indem man die Ausgangsgre des PI-Reglers direkt nach dem Sprung
29
durch die Sprunghhe teilt. Fr die in Abb. 2.11 gezeigte Sprungantwort gilt:
Kp =
2V
1V
= 2.
Um die Nachstellzeit Tn zu bestimmen, wurde ausgemessen, wielange es dauert, bis die
Ausgangsgre um ein weiteres Kp angestiegen ist. Hier ergibt sich:
Tn = 8, 8sek
Aus dem Zeitverlauf der Ausgangsgre des PD-T1-Reglers sollen die Parameter Kp, Tv
und T bestimmt werden.
Abbildung 2.12: Messung der Regelparamter K
p
, T
v
und T des PI-Reglers
Aus Gleichung 2.18 folgt, unter der Annahme das Tn fr das PD-T1-Glied:
lim
t0
y(t) = K
p

T
v
T
lim
t
y(t) = K
p
Aus Abbildung 2.12 werden folgende Werte entnommen.
lim
t
K
p
= 2
und
y(0) = K
P
T
v
T
= 7.
Daraus folgt fr
30
T
v
T
= 3, 5
und
y
x
=
7
3,89
= 1, 8
dy(t)
dt
= K
p
__
1 +
T
v
T
__

1
T
_
e

t
T
_
=
_

K
p
T
___
1 +
T
v
T
_
e

t
T
_
(2.34)
lim
T0
dy(t)
dt
=
_

K
p
T
___
T
v
T
_
1
_
(2.35)
Daraus folgt
1, 8 =
_

2
T
_
(3, 5 1)
und somit fr
T =
2
1,8
2, 5 = 2, 8s
Nun wird T
v
berechnet. Es folgt:
T
v
T
= 3, 5
und
T
v
= 2, 8 3, 5 = 9, 8.
31
3 Die Temperaturregelung
3.1 Vorbereitung
Um den Regler zu dimensionieren, wird als Nherung die Regelstrecke eines P T
1
T
t
-
Systemes durch ein P T
2
-Glied ersetzt. Dies kann durch die Nherung T
t
<< T
S
vereinfacht werden. Daraus folgt:
3.1.1 Potenzreihenentwicklung der Exponentialfunktion
e
T
t
s

_
1
1 + T
t
s
_
(3.1)
Der Beweis wird mit der Potenzreihenentwicklung der Exponentialfunktion erbracht,
dabei wird laut Aufgabenstellung nur der lineare Term bercksichtigt.
e
x
=

n=0
x
n
n!
= 1 + x +
x
2
2
+
x
3
6
+ ... (3.2)
e
x
= (1 + x)
1
=
1
1 + x
(3.3)
Mit x = T
t
s folgt:
e
T
t
s
=
1
1 + x
(3.4)
G
S
(s) =
_
u
x
(s)
u
xP
(s)
_
K
ges
1
1 + T
t
s
1
1 + T
s
s
(3.5)
Zur Regelung wird ein PI-Regler eingesetzt, die bertragungsfunktion sieht wie folgt
aus:
G
R
(s) = K
p
1 + T
n
s
T
n
s
(3.6)
32
3.1.2 Fhrungsbertragungsfunktionen G
W
(s) des Temperatur-Regelkreises
Aus den beiden bertragungsfunktionen kann die Fhrungsbertragungsfunktionen be-
stimmt werden.
G
W
(s) =
G
R
(s)G
S
(s)
1 + G
R
(s)G
S
(s)
=
K
p
K
ges
1
1+T
t
s
1
1+T
n
s
1+T
n
s
1+T
t
s
1 + K
p
K
ges
1
(1+T
t
s)T
n
s
(3.7)
3.1.3 Vereinfachnung von G
W
(s) mit T
n
= T
S
G
W
(s) =
1
s
2
T
t
T
n
K
p
K
ges
+ s
1
K
p
K
ges
+ 1
=
1
T
2
s + 2Ts + 1
(3.8)
3.1.4 Bestimmung von K
p
des Temperatur-Regelkreises
K
p
wird fr einen Dmpfungsgrad =
1

2
bestimmt, mit T
n
= 8.8s, T
t
= 1.6s und
K
ges
= 1.03.
2T =
T
n
K
p
K
ges
K
p
=
T
n
2TK
ges
(3.9)
T
2
=
T
t
T
n
K
p
K
ges
T =

T
t
T
n
K
p
K
ges
(3.10)
K
p
= 10.31 (3.11)
3.1.5 Simulation der Fhrungssprungantworten mittels P T
1
T
t
und
P T
2
Modell
Der Plot aus Abbildung 3.2 fr die Simulation der Fhrungssprungantworten, wurde mit
den Regelstrecken aus Abbildung 3.1 ermittelt. Der blaue Kurvenverlauf aus Abbildung
3.2 stellt die P T
2
Streck dar. Bei der roten Kurve, der P T
1
T
t
Strecke, ist
das Totzeitverhalten eindeutig zu erkennen. Beide Kurvenverlufe erreichen nach kurzer
Einschwingzeit ihren Sollwert und weisen keine Regeldierenz auf.
33
Abbildung 3.1: Simulationsmodell der Fhrungssprungantwort mit P T
1
T
t
und
P T
2
Modell
Abbildung 3.2: Plot der Fhrungssprungantworten mit P T
1
T
t
und P T
2
Modell
3.1.6 Messung der Amplituden des ersten berschwingers der
Sprungantworten
Die Amplitudenwerte der berschwinger wurden aus der Abbildung 3.3 ermittelt und
werden in den Gleichungen 3.12 und 3.13 dargestellt.
U
max
U
stat
U
stat PT2
=
1.0431 1
1 PT2
= 4.31% (3.12)
34
Abbildung 3.3: Plot der berschwinger der Fhrungssprungantwort mit P T
2
und
P T
1
T
t
Modell
U
max
U
stat
U
stat PT1T
t
=
1.0403 1
1 PT1T
t
= 4.03% (3.13)
3.1.7 Simulation der Strsprungantwort
Abbildung 3.4: Simulationsmodell der Strsprungantwort mit P T
1
T
t
und P
T
2
Modell
Die Strsprnge in Abbildung 3.5 wurden mit dem Simulationsmodell aus Abbildung
35
3.4 simuliert.
Abbildung 3.5: Plot der Strsprungantworten mit P T
2
und P T
1
T
t
Modell
3.2 Messungen
Bei der Durchfhrung der Messungen ist uns aufgefallen, dass der in der Vorbereitung ge-
whlte K
p
zu gro ist. Die Messungen wurden daher nach Anpassung mit einem K
p
= 7.5
durchgefhrt. Folgende Parameter wurden verwendet:
T
t
= 2.2s (nach Anpassung)
T
s
= 34s
K
ges
= 1.03
3.2.1 Berechnungen von u
x
und u
yP
fr = 46

C (oener Regelkreis)
Die Regelstrecke soll mit den errechneten Werten von u
x
und u
yP
fr = 46

C in
Betrieb genommen werden. Die Lfteransteuerung der Regelstrecke wird konstant bei
u
yL
= 5V gehalten. Es wird eine Strsprungantwort aufgezeichnet, zu dem Zweck wird
an der Heizwicklung der Regelstrecke eine Strung aufgeschaltet. Die Strsprungantwort
des oenen Regelkreises ist in Abbildung 3.6 dargestellt. Die Werte zur Berechnung von
36
u
x
und u
yP
fr = 46

C wurden aus der Tabelle 1.1 entnommen, da angenommen


werden kann, dass T und u
x
propotional zueinander sind. Mittels Dreisatz wird u
x
errechnet.
u
x
= 46

C
4.3V
44.2

C
= 4.475V (3.14)
Abbildung 3.6: Strsprungantwort der oenen Regelstrecke
3.2.2 Regler mit externem Sollwert (geschlossener Regelkreis)
Der Regler wurde mit externem Sollwert konguriert und mit den berechneten Reg-
lerparametern eingestellt. Als Fhrungsgre wird eine Temperatur von
soll
= 46

C
parametriert und der Regler anschlieend in den Automatikbetrieb gesetzt.
37
In Abblidung 3.7 ist die Fhrungssprungantwort der geschlossenen Regelstrecke darge-
stellt. Es ist gut zu erkennen, wie der Regler im Automatikbetrieb seine Stellgre(rot)
ndert und der Regelgre(blau) folgt, bis der eingestellte Wert erreicht ist.
Abbildung 3.7: Fhrungssprungantwort der geschlossenen Regelstrecke
3.2.3 Fhrungssprungantwort des Reglers nach parametrierung mit der
TUNE-Funktion (geschlossener Regelkreis)
In Abbildung 3.8 ist die Fhrungssprungantwort von 10% der Regelstrecke dargestellt.
Der Regler bendet sich im Automatikbetrieb und wurde mit der TUNE-Funktion pa-
rametriert. Die TUNE-Funktion ermittelte folgende Reglerparameter:
K
p
= 3.198,
T
n
= 5.594s und
T
V
= 0s.
38
Abbildung 3.8: Fhrungssprungantwort der geschlossenen Regelstrecke
3.2.4 Strsprungantwort des Reglers nach Parametrierung mit der
TUNE-Funktion (geschlossener Regelkreis)
In Abblidung 3.9 ist die Strsprungantwort an der Heizwicklung der Regelstrecke dar-
gestellt. Der Regler bendet sich weiterhin im Automatikbetrieb und wurde mit der
TUNE-Funktion parametriert.
Abbildung 3.9: Strsprungantwort der geschlossenen Regelstrecke
39
3.3 Auswertung
3.3.1 berprfung der stationren Genauigkeit des Regelkreises bei
Fhrungs- und Stranregung
Mit Hilfe des Endwertsatzes der Laplace-Transformation wird die stationre Genauigkeit
des Regelkreises berprft. Fr stationre Genauigkeit bei einem Fhrungssprung muss
folgende Gleichung gelten:
lim
s0
s G
W
(s)
1
s
= 1 (3.15)
Endwertsatz bei vorhandenem Regelkreis:
lim
s0
G
W
(s) = lim
n0
1
s
2

T
t
T
n
K
p
K
ges
+ s
1
K
p
K
ges
+ 1
= 1 (3.16)
Whrend des Versuches wurde festgestellt, dass stationre Genauigkeit nach einem Fh-
rungssprung erreicht wird. Durch den Endwertsatz wurde bewiesen das auch theoretisch
eine stationre Genauigkeit vorliegt.
Fr stationre Genauigkeit bei einem Strsprung muss folgende Gleichung gelten:
lim
s0
s G
Z
(s)
1
s
= 0 (3.17)
G
Z
(s) ist deniert durch:
G
Z
(s) =
G
S
(s)
1 + G
R
(s) G
S
(s)
(3.18)
Mit dem Endwertsatz der Laplace-Transformation gilt:
lim
s0
s G
Z
(s)
1
s
= lim
s0
G
S
(s)
1 + G
R
(s) G
S
(s)
(3.19)
= lim
s0
K
ges
1
1+T
t
s
1
1+T
n
s
1 + K
p
1+T
n
s
T
n
s
K
ges
1
1+T
t
s
1
1+T
n
s
(3.20)
= lim
s0
1
1
K
ges
(1 + T
t
s)(1 + T
n
s) + K
p
1+T
n
s
T
n
s
(3.21)
40
Die Anwendung des Endwertsatzes fhrt schlielich zu dem Ergebnis:
lim
s0
G
Z
(s) = 0. (3.22)
Daraus folgt, dass auch bei einem Strsprung stationre Genauigkeit erreicht wird und
die Strgre nach kurzer Einregelzeit wieder den gewnschten Sollwert erreicht.
3.3.2 Vergleich zwichen Messung und Vorbereitung
Der Regler arbeitet im Regelkreis stationr genau. Es tritt keine Regeldierenz auf. Bei
dem Vergleich der Berechnungen mit der Versuchsdurchfhrung ist zu erkennen, dass
beide Auswertungen keine Regeldierenz aufweisen.
3.3.3 Messung der Amplituden der Fhrungssprungantworten
Zm Vergleich wurden die berschwinger der Fhrungssprungantworten in % aus den
Messungen mit externem Sollwert und mit der TUNE-Funktion bestimmt. Dafr ergaben
sich folgende Werte:
U
max
U
stat
U
stat ExternerSollwert
=
0.85 0.8
0.85 ExternerSollwert
= 6.25% (3.23)
U
max
U
stat
U
stat TUNEFunktion
=
1.9 1.2
1.9 TUNEFunktion
= 36.84% (3.24)
Wie zu erkennen ist, stimmt der Wert des berschwinger mit externem Sollwert mit
dem Wert aus der Vorbetrachtung berein. Allerdings weicht der Wert, der mit Hilfe der
TUNE-Funktion ermittelt wurde, erheblich von dem berechneten Wert ab. Die Abwei-
chung erklrt sich durch die Parameter die die TUNE-Funktion ermittelt hat. Der Regler
reagiert schneller auf nderungen, dadurch ist der berschwinger des Fhrungssprunges
hher und es kommt zu einer lngeren Einschwingzeit.
41
4 Die Volumenstromregelung
4.1 Vorbereitung
4.1.1 Berechnung der Fhrungsbertragungsfunktion
Aus der bertragungsfunktion eines P-Reglers G
R
(s):
G
R
(s) = K
p
(4.1)
und der bertragungsfunktion der Regelstrecke G
s
(s):
G
S
(s) =
_
1
1 + T s
_
3
(4.2)
lsst sich G
o
(s) (bertragungsfunktion des oenen Regelkreises) wie folgt aufstellen:
G
0
(s) = G
R
(s) G
S
(s) =
K
p
(1 + Ts)
3
(4.3)
Fr die Fhrungsbertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises gilt:
G
W
(s) =
G
0
(s)
1 + G
0
(s)
(4.4)
G
W
(s) =
K
p
(1+Ts)
3
1 +
K
p
(1+Ts)
3
(4.5)
G
W
(s) =
K
p
(1 + Ts)
3
+ K
p
(4.6)
G
W
(s) =
K
p
T
3
s
3
+ 3T
2
s
2
+ 3Ts + 1 + K
p
(4.7)
42
4.1.2 Simulation des Regelkreises mit Matlab/Simulink
Der in Gl. 4.7 angegebene Regelkreis wird mit den Parametern T = 1sec und Kp = 2
mit Matlab/Simulink simuliert. Die aus dem Regelkreis resultierenden Fhrungs- und
Strsprungantworten sind in den Abbildungen 4.2 und 4.3 dargestellt.
Abbildung 4.1: Simulationsmodell des Regelkreises
Abbildung 4.2: Fhrungssprungantwort
43
Abbildung 4.3: Strsprungantwort
4.1.3 Bestimmung der Polstellen
Um die Polstellen des geschlossenen Regelkreises zu bestimmen, wird das Nennerpoly-
nom der bertragungsfunktion 4.7 gleich Null gesetzt. Fr K
p
= 2 und T = 1sec ergeben
sich die Polstellen:
s
P1
= 2.2599
s
P2
= 0.3700 + 1.0911i
s
P3
= 0.3700 1.0911i
Die Realteile der Polstellen liegen alle in der negativen Halbebene der Gaussschen-
Zahlenebene. Damit ist das System asymptotisch-stabil.
4.1.4 Ermittlung der Stabilittsgrenze
Nach Hurwitz lsst sich die Fhrungsbertragungsfunktion G
W
(s) durch Zuhilfenah-
me folgender Bedingungen auf ihre Stabilittsgrenzen hin untersuchen. Die ermittelte
Fhrungsbertragunsfunktion lautete:
G
W
(s) =
K
p
T
3
s
3
+ 3T
2
s
2
+ 3Ts + 1 + K
p
44
Die Koezienten des Nennerpolynoms werden nher betrachtet.
a
0
= 1 + K
p
a
1
= 3T
a
2
= 3T
3
a
3
= T
3
Es werden die Bedingungen nach Hurwitz aufgestellt.
1. Bedingung: a
0
, a
1
, a
2
, a
3
> 0
a
0
= 1 + K
p
1 + K
p
> 0
K
p
> 1
Fr die brigen Koezienten stimmt die erste Bedingung mit T > 0.
2. Bedingung: D
2
= a
1
a
2
a
0
a
3
> 0
3T 3T
2
(T
3
)(1 K
p
) > 0
8T
3
T
3
K
p
> 0
K
p
< 8
Nach Hurwitz ist der Regelkreis fr 1 < K
p
< 8 asymptotisch stabil. Die Stabilitts-
grenzen liegen bei 1 und 8.
Zur Ermittlung der kritischen Periodendauer T
krit
, wurde der Regelkreis mit der Ein-
stellung K
p
= K
krit
= 8 simuliert. Die kritische Periodendauer ist Abbildung 4.4 bzw.
4.5 zu entnehmen und betrgt 3,63sec.
45
Abbildung 4.4: Simulation zur Ermittlung der Stabilittsgrenze
Abbildung 4.5: Bestimmung von T
krit
46
4.2 Messungen
4.2.1 Volumenstrom bei variierter Lfterspannung
Die Lfterspannung u
yL
wurde auf die im Folgenden genannten Werte eingestellt und die
dazugehrigen Volumenstromspannungen u
xF
wurden gemessen. Aus den Werten wurde
die Verstrkung K
SF
berechnet.
u
yL
[V ] u
xF
[V ] K
SF
4 5.9 1.48
5 6.9 1.38
6 8.0 1.33
Tabelle 4.1: Messwerte von u
xF
47
4.2.2 Strsprungantwort der Volumenstrom-Strecke
Durch Umlegen des Hebels an der Volumenstrom-Strecke wird ein Strsprung erzeugt.
Dieser ist in Abbildung 4.6 dargestellt.
Abbildung 4.6: Strsprungantwort der Volumenstrom-Strecke
48
4.2.3 Ermittlung der Stabilittsgrenze
Fr die folgende Messung wird der Regler in den Regelkreis eingesetzt. Dieser wird als
P-Regler konguriert. Der Arbeitspunkt y
0
wird auf 50% gesetzt. Die Reglerverstrkung
wird so weit erhht, bis der Regelkreis zu schwingen beginnt. Das resultierenden Os-
zilogramme sind in Abbildungen 4.7 und 4.8 dargestellt. Die ermittelten Werte sind:
K
p,krit
= 6 T
krit
= 1sec
Abbildung 4.7: Dauerschwingung des Regelkreises bei K
p
= K
krit
= 6
49
Abbildung 4.8: Periodendauer bei K
p
= K
p,krit
= 6 und T
krit
= 1sec
4.2.4 Einstellung des P-Reglers nach Ziegler/Nichols
Nach Ziegler-Nichols gilt fr den Parameter eines P-Reglers:
K
p
= 0.5 K
p,krit
= 3
Bei Verwendung dieser Parameter ergibt sich die Strsprungantwort in Abbildung 4.9.
Man kann in der Abbildung erkennen, dass die Regeldierenz bei einem Strsprung, bei
Verwendung eines P-Reglers nicht gegen 0 geht.
50
Abbildung 4.9: Strsprungantwort des P-Reglers fr K
p
= 0.5 K
p,krit
= 3
4.2.5 Einstellung des PI-Reglers nach Ziegler/Nichols
Nach Ziegler-Nichols gilt fr den Parameter eines PI-Reglers:
K
p
= 0.45 K
p,krit
= 2.7 und T
N
= 0.85 T
krit
= 0.85sec
Bei Verwendung dieser Parameter ergibt sich die Strsprungantwort in Abbildung 4.10.
Die Regeldierenz des PI-Reglers geht im Gegensatz zu der des P-Reglers nach ca. 2.6
sec gegen 0.
51
Abbildung 4.10: Strsprungantwort des PI-Reglers fr K
p
= 0.45 K
p,krit
= 2.7 und
T
N
= 0.85 T
krit
= 0.85sec
4.2.6 Parametrierung des Reglers durch die TUNE-Funktion
Mittels der TUNE-Funktion des Reglers wurden die folgenden Parameter vom Regler
selbstttig ermittelt.
K
P
= 0.431
T
N
= 0.491
T
v
= 0
Bei Verwendung dieser Parameter fr die Regelstrecke, ergibt sich die Strsprungantwort
in Abbildung 4.11. Der Abbildung ist zu entnehmen, dass die Regeldierenz bei diesen
Einstellungen nach ca. 5.9 sec gegen 0 konvergiert. Es sind keine berschwinger mehr
zu erkennen, wie es noch bei Anwendung des Ziegler/Nichols-Verfahren der Fall war.
52
Abbildung 4.11: Strsprungantwort des PI-Reglers mit Parametern aus der TUNE-
Funktion
4.3 Auswertung
4.3.1 berprfung des mit P-Regler geregelten Systems auf Stabilitt
Zur berprfung des Regelkreises auf stationre Genauigkeit, wird die Strbertragungs-
funktion G
Z
(s) fr das geregelte System mit P-Regler aufgestellt.
G
Z
(s) =
G
s
(s)
1 + G
R
(s)G
s
(s)
=
1
(1 + Ts)
3
+ K
p
lim
s0
s G
Z
(s)
1
s
lim
s0
1
(1 + Ts)
3
+ K
p
=
1
1 + K
p
=
1
1 + 3
= 0, 25 = 0
Das System ist stabil, weist aber keine stationre Genauigkeit bei einem Strgren-
sprung auf. Es bleibt, wie bereits aus den Messungen hervorging, eine Regeldierenz.
53
4.3.2 berprfung des ungeregelten Systems auf Stabilitt
Fr das ungereglete System liefert der Endwertsatz der Laplace-Transformation:
G
S
(s) =
1
(1 + Ts)
3
=
1
T
3
s
3
+ 3T
2
s
2
+ 3Ts + 1
lim
s0
1
T
3
s
3
+ 3T
2
s
2
+ 3Ts + 1
= 1
Die Regelstrecke ist stabil, weist aber keine stationre Genauigkeit bei Anregung mit
einem Einheitssprung auf. Es bleibt, wie bereits aus den Messungen hervorging, eine
Regeldierenz.
4.3.3 Verhltnis der Endwerte vom geregelten zum ungeregelten System (in
Theorie und Praxis)
Fr das Verhltnis der Endwerte vom geregelten zum ungeregelten System gilt:
1
1+K
p
1
=
1
1 + K
p
(4.8)
Aus den Abbildungen 4.6 und 4.9 kann das Verhltniss der Endwerte vom geregeltem
zum ungeregelten System bestimmt werden.
0.225
1.14
= 0.197 (4.9)
Mit dem Wert fr K
p
= 3 aus der Theorie folgt fr das Verhltnis:
1
1+K
p
1
=
1
1+3
1
=
1
4
= 0.25 (4.10)
Zwischen den berechneten und den gemessenen Werten liegt nur eine geringe Dierenz,
die auf Messungenauigkeiten zurckzufhren ist.
54
Abbildungsverzeichnis
1.1 Modell zur Simulation der Sprungantworten . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Sprungantworten bei variierender Heizleistung . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Modell zur Simulation der Sprungantworten bei variierender Strmungs-
geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Sprungantworten bei variierender Strmungsgeschwindigkeit . . . . . . . . 9
1.5 Modell zur Simulation der Impulsantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Impulsantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Heizleistungssprung von 40% auf 60% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8 Heizleistungssprung von 60% auf 40% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9 Lfterspannungssprung von 40% auf 60% . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10 Lfterleistungssprung von 60% auf 40% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.11 u
xv
in Abhngigkeit von u
yL
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.12 u
x
in Abhngigkeit von u
yP
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.13 Tangentenverfahren zur Bestimmung der Streckenparameter K
ges
, T
t
=
T
u
, T
S
= T
g
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1 Sprungantwort des PID T
1
-Reglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Sprungantwort des PI-Reglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Sprungantwort des P-Reglers von 0 auf 1. (K
p
= 2) . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Sprungantwort des PI-Reglers. (K
p
= 2, T
n
= 9sec) . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Sprungantwort des PD T
1
-Reglers. (K
p
= 2, T
v
= 9sec, T = 0, 5sec) . . 25
2.6 Sprungantwort des PID T
1
-Reglers. (K
p
= 2, T
n
= 9sec, T
v
= 1, 5sec) . 25
2.7 Ein- und Ausgangssignal des P-Reglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8 Schaltbild der PID T
1
-bertragungsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.9 M-File zur parametrisierten Simulation mit Simulink . . . . . . . . . . . . 28
2.10 Sprungantwort der PID T
1
-bertragungsfunktion . . . . . . . . . . . . 29
2.11 Messung der Regelparamter K
p
und T
n
des PI-Reglers . . . . . . . . . . . 29
2.12 Messung der Regelparamter K
p
, T
v
und T des PI-Reglers . . . . . . . . . 30
55
3.1 Simulationsmodell der Fhrungssprungantwort mit P T
1
T
t
und
P T
2
Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Plot der Fhrungssprungantworten mit P T
1
T
t
und P T
2
Modell 34
3.3 Plot der berschwinger der Fhrungssprungantwort mit P T
2
und
P T
1
T
t
Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Simulationsmodell der Strsprungantwort mit P T
1
T
t
und P
T
2
Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5 Plot der Strsprungantworten mit P T
2
und P T
1
T
t
Modell . . . 36
3.6 Strsprungantwort der oenen Regelstrecke . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.7 Fhrungssprungantwort der geschlossenen Regelstrecke . . . . . . . . . . . 38
3.8 Fhrungssprungantwort der geschlossenen Regelstrecke . . . . . . . . . . . 39
3.9 Strsprungantwort der geschlossenen Regelstrecke . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1 Simulationsmodell des Regelkreises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 Fhrungssprungantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3 Strsprungantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 Simulation zur Ermittlung der Stabilittsgrenze . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.5 Bestimmung von T
krit
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.6 Strsprungantwort der Volumenstrom-Strecke . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.7 Dauerschwingung des Regelkreises bei K
p
= K
krit
= 6 . . . . . . . . . . . 49
4.8 Periodendauer bei K
p
= K
p,krit
= 6 und T
krit
= 1sec . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Strsprungantwort des P-Reglers fr K
p
= 0.5 K
p,krit
= 3 . . . . . . . . . 51
4.10 Strsprungantwort des PI-Reglers fr K
p
= 0.45 K
p,krit
= 2.7 und T
N
=
0.85 T
krit
= 0.85sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.11 Strsprungantwort des PI-Reglers mit Parametern aus der TUNE-Funktion 53
56
Tabellenverzeichnis
1.1 Messwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1 Berechnete Theoriewerte des PID T
1
-Reglers . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Berechnete Theoriewerte des PI-Reglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.1 Messwerte von u
xF
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
57