Vektorski raÄŤun

Vektorski ra cun
dr. sc. Boris

Culina
ii
Sadraj
1 Geometrija prostora 1
1.1 Vektori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Pojam vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Zbrajanje vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3 Mnoenje vektora brojem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.4 Reci to vektorom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.5 Reprezentacija vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.1.6 Skalarni produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.1.7 Vektorski produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.1.8 Mjeoviti produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.1.9 Zadaci za vjebu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.2 Pravci i ravnine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
iii
iv
1.2.1 Pravci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.2.2 Ravnine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.2.3 Implicitne i parametarske jednadbe . . . . . . . . . . . 73
1.2.4 Krivulje i plohe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.2.5 Zadaci za vjebu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.3 Linearna preslikavanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.3.1 Linearna preslikavanja i matrice . . . . . . . . . . . . . . 86
1.3.2 Algebra linearnih preslikavanja i matrica . . . . . . . . 93
1.3.3 Geometrijski smisao determinante . . . . . . . . . . . . . 99
1.3.4 Preslikavanje likova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
1.3.5 Nelinearna preslikavanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
1.3.6 Zadaci za vjebu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2 Matematika promjena 109
2.1 Pojam derivacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
2.1.1 Osnovna ideja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
2.1.2 Brzina promjene i derivacija . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.1.3 Derivacija kao funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
v
2.1.4 Zadaci za vjebu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
2.2 Ra cun derivacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.2.1 Tabli cne derivacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.2.2 Pravila deriviranja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2.2.3 Pravilo za kompoziciju funkcija . . . . . . . . . . . . . . . 137
2.2.4 Derivacije vieg reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
2.2.5 Zadaci za vjebu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
2.3 Primjena derivacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.3.1 Derivacija je brzina promjene . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.3.2 Derivacija je nagib tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2.3.3 Derivacija je najbolja linearna aproksimacija . . . . . . 148
2.3.4 Zadaci za vjebu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
2.4 Antiderivacija ili neodre deni integral . . . . . . . . . . . . . . . 157
2.4.1 Pojam antiderivacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
2.4.2 Elementarni ra cun neodre denog integrala . . . . . . . . 161
2.4.3 Primjena neodre denog integrala na gibanje cestice . . . 164
2.4.4 Zadaci za vjebu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
2.5 Pojam odre denog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
vi
2.5.1 Osnovna ideja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
2.5.2 Promjena poloaja kod jednolikog gibanja . . . . . . . . 171
2.5.3 Nejednoliko gibanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
2.5.4 Rad sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
2.5.5 Pojam odre denog integrala . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.6 Elementarni ra cun odre denog integrala . . . . . . . . . . . . . . 184
2.6.1 Osnovni teorem diferencijalnog i integralnog ra cuna . . 185
2.6.2 Elementarna pravila za odre deni integral . . . . . . . . 188
2.6.3 Zadaci za vjebu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3 Preslikavanja skalara u vektore 193
3.1 Gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.2 Krivulje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3 Newtonovi zakoni klasi cne mehanike . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.4 Zadaci za vjebu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
4 Preslikavanja vektora u skalare 231
4.1 Zadavanje i gra cki prikaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.2 Derivacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
vii
4.2.1 Parcijalne derivacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.2.2 Valna jednadba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
4.2.3 Tangencijalna ravnina i linearna aproksimacija . . . . . 244
4.2.4 Diferencijal i lan cano deriviranje . . . . . . . . . . . . . . 247
4.2.5 Usmjerena derivacija i gradijent . . . . . . . . . . . . . . 254
4.3 Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
4.3.1 Uzastopni integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
4.3.2 Povrinski integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
4.3.3 Volumni integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
5 Preslikavanja vektora u vektore 281
5.1 Transformacije ravnine i prostora . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
5.2 Transformacije koordinata i integriranje u nekartezijevim
koordinatama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
5.2.1 Integriranje u polarnim koordinatama . . . . . . . . . . 290
5.2.2 Integriranje u cilindri ckim koordinatama . . . . . . . . 293
5.2.3 Integriranje u sfernim koordinatama . . . . . . . . . . . 293
5.3 Integral preslikavanja vektora u vektore . . . . . . . . . . . . . 293
6 Krivuljni i ploni integrali 295
viii
6.1 Krivuljni integral skalarnog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
6.2 Krivuljni integral vektorskog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
6.3 Konzervativna polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
6.4 Ploni integral skalarnog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
6.5 Ploni integral vektorskog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
7 Osnovni teoremi i Maxwellove jednabe elektromagnetizma 321
7.1 Osnovni teoremi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
7.1.1 Newton Leibnizov teorem o derivaciji . . . . . . . . . . . 322
7.1.2 Teorem o gradijentu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
7.1.3 Gaussov teorem o divergenciji . . . . . . . . . . . . . . . . 324
7.1.4 Stokesov teorem o rotaciji . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
7.2 Kombinacije gradijenta, divergencije i rotacije . . . . . . . . . . 337
7.3 Maxwellove jednadbe elektromagnetizma . . . . . . . . . . . . 338
1
Geometrija prostora
Funkcije koje cemo prou cavati uglavnom cemo interpretirati kao funkcije
koje djeluju na naem svakodnevnom prostoru. Matemati cki model tog
prostora je trodimenzionalna Euklidova geometrija. Osnovni akteri tog
prostora su vektori i linearna preslikavanja. Oni tvore podlogu za efektivan
opis prostora. Tako der, oni predstavljaju linearne objekte kojima cemo
poslije u malom aproksimirati nejednolike i zakrivljene objekte.
1
2 1. Geometrija prostora
1.1 Vektori
U ovoj cjelini su opisani vektori, objekti koji u sebi objedinjuju geometriju
i algebru. Imaju jednostavan geometrijski smisao i jednostavnu algebru.
To nam omogu cuje da na jeziku vektora lako izraavamo geometrijske
probleme i lako ih rjeavamo. Zato su to objekti kojima se najjednostavnije
opisuje geometrija. S druge strane njima se prezentiraju usmjerene
veli cine, kao npr. sila. Zato su veoma zna cajni i za ziku i tehniku.
1.1.1 Pojam vektora
Realnim smo brojevima mjerili orijentirane veli cine. Vektorima cemo
mjeriti usmjerene veli cine.
Geometrijski primjer orijentirane veli cine je poloaj to cke na pravcu u
odnosu na ishodite. On je posve odre den udaljeno cu to cke od ishodita i
odabirom jedne od dviju strana na kojoj se to cka nalazi. Koordinata to cke,
mjera njenog poloaja na pravcu, realni je broj koji sadrava informacije o
udaljenosti (iznos) i strani (predznak):
A(3}
0
B(2}
No i poloaj svake druge to cke C u prostoru posve je odre den njenom
udaljenocu od ishodita i smjerom kojim se treba kretati od ishodita do
to cke C:
A
0 B
C
1.1. Vektori 3
Na isti je na cin odre den i poloaj bilo koje to cke B u odnosu na bilo koju
to cku A:
A
B
Moramo znati smjer i iznos strelice da bismo polaze ci od to cke A stigli do
to cke B. Ure deni parovi to caka, kao i strelice (usmjerene duine od jedne
to cke prema drugoj) primjeri su usmjerenih veli cina. Da bismo ih izmjerili,
uvest cemo nove objekte u razmatranje, vektore, objekte koji ce sadravati
informaciju o duljini i smjeru. Vektor koji mjeri poloaj to cke B u odnosu
na to cku A, tj. koji mjeri duinu i smjer strelice od A do B ozna cit cemo s
AB. No ako krenemo za jednak taj iznos i u istom smjeru, ali ne od to cke A,
nego od neke druge to cke A
, ne cemo do ci do to cke B, nego do neke druge

to cke B
.
A
B
A
Iako su (A, B} i (A
, B
} razli citi ure deni parovi to caka, poloaj to cke B u

odnosu na to cku A jednak je poloaju to cke B
u odnosu na to cku A
. Iako
su strelice od A do B i od A
do B
razli citi skupovi to caka, njihov iznos i

smjer su jednaki. Njih mjeri isti vektor:
AB=
Vektori
Svakom ure denom paru to caka (A, B} pridruen je objekt koji
ozna cavamo s

AB i za koji kaemo da je vektor od A do B (latinski
vectus - nosa c). Taj je vektor mjera relativnog poloaja to cke B u odnosu
na to cku A. On je i mjera iznosa i smjera strelice od A do B.
A
B
AB
Tako dobivamo sve vektore.
Vektore cemo ozna cavati slovima sa strelicama:
a ,
b ,
c , ...
Za strelicu od A do B, kojoj je mjera vektor
a , kaemo da reprezentira
ili predstavlja vektor
a .
Jednakost vektora
Svim je parovima (A, A} pridruen isti vektor koji nazivamo nul-
vektorom i ozna cavamo s
0 , a koji se razlikuje od vektora pridruenih

svim drugim parovima to caka:
AA =
0
Nenulti su vektori
AB i
CD jednaki upravo onda kada strelice od A do

B i od C do D imaju isti smjer i isti iznos.
A
B
C
D
1.1. Vektori 5
To moemo opisati i na sljede ce na cine:
AB=
CD upravo onda kada je cetverokut ABDC paralelogram.
AB =

CD upravo onda kada postoji translacija (gibanje koje pravac
prevodi u njemu paralelan pravac) koja A preslikava u C a B preslikava
u D.
Iznos i smjer vektora
Poto sve strelice koje odre duju isti vektor imaju isti smjer i jednak
iznos, te pojmove pridruujemo samom vektoru.
Iznos (apsolutna vrijednost, modul) nenultog vektora
AB je iznos
strelice od A do B:
|
AB| = | AB|
Za nul-vektor deniramo da je |
0 | = 0.
Za iznos vektora
a ponekad umjesto |
a | piemo naprosto a (maknemo

strelicu).
Smjer nenultog vektora

AB je smjer strelice od to cke A do to cke B.
Ozna cavamo ga s(
AB}. Nul-vektoru ne pridruujemo smjer. Dogovorno

se jo kae i da nul-vektor ima sve smjerove.
Sada jednakost nenultih vektora moemo i ovako izre ci:
AB=
CD upravo onda kada je |
AB| = |
CD| i s(
AB} = s(
CD}.
Primjer 1.1.1. Me du vektorima odre denim vrhovima i sreditem pravilnog
esterokuta prona dimo one koji su jednaki vektorima
AB i
BC.
F C
E
B
D
A
O
Rjeenje: Na osnovi svojstava pravilnog esterokuta (svi su istaknuti
trokuti na slici jednakostrani cni, a stranice koje izgledaju paralelne zaista
i jesu paralelne) i opisa jednakosti vektora, slijede ove jednakosti:
AB=
FO=
OC =
ED
BC =
AO=
OD =
FE Y
Fizika vrvi usmjerenim veli cinama koje mjerimo vektorima. To su sve
veli cine kojima uz iznos moemo pridruiti i smjer, primjerice sila, brzina,
itd.
1.1.2 Zbrajanje vektora
Prava je snaga vektora u geometrijskom i zikalnom zna cenju operacija s
njima i jednostavnom ra cunanju tih operacija. Sada cemo denirati dvije
takve operacije, a poslije cemo vidjeti i kako ih ra cunati.
Pomak iz to cke A u to cku B moemo opisati vektorom

AB. Pomak iz
to cke B u to cku C moemo opisati vektorom
BC. Ukupan je pomak opisan

vektorom

AC. Tom dodavanju pomaka odgovara zbrajanje odgovaraju cih
vektora:
1.1. Vektori 7
A B
C
Ako pomo cu vektora promotrimo kako smo geometrijski zbrajali realne
brojeve, vidjet cemo da je to samo poseban na cin zbrajanja vektora du
pravca:
0
5
2 3
Nadalje, to je zbrajanje usko povezano s osnovnim geometrijskim likom,
trokutom. Vektor pridruen jednoj stranici zbroj je vektora pridruenih
drugim stranicama.
Tako zbrajanje vektora ima jednostavno i vano geometrijsko zna cenje:
gledano pomo cu strelica koje predstavljaju vektore, to je dodavanje strelice
na strelicu.
Zbroj vektora
Zbroj vektora
a i
b jest vektor
a +
b koji nastaje na sljede ci na cin.

Odaberemo strelicu od A do B kojoj je mjera vektor
a te na nju dodamo
strelicu od B do C kojoj je mjera vektor

b . Vektor

a +
b jest mjera
strelice od A do C.
A

a
B
c
C
b
Primjer 1.1.2. Zbrojimo vektore
AB i
CD.
B
A C
D
Rjeenje: Strelicu od C do D translatirat cemo u strelicu kojoj je po cetak u
to cki B (nanijet cemo je od to cke B). Iako je to druga strelica ona predstavlja
isti vektor:
B
A C
D
E
Prema zakonu zbrajanja slijedi:
AB+
CD =
AB+
BE =
AE:
B
A C
D
E
Y
Tako opisano zbrajanje vektora nazivamo zbrajanjem prema zakonu
trokuta i ono odgovara ideji pomaka, tj. dodavanja strelice na strelicu.
1.1. Vektori 9
Zbrajanje moemo opisati i pomo cu zakona paralelograma koji vie
odgovara zbrajanju sila koje djeluju na neku cesticu. Sile (vektore)
F
1
i
F
2
moemo zbrojiti tako da ih predstavimo strelicama s istim po cetkom. Tada
je
F
1
+
F
2
vektor predstavljen dijagonalnom strelicom paralelograma:
F
2
F
1
F
1
+
F
2
Lako se uvjeriti da se ta denicija zbrajanja prema paralelogramu
poklapa s denicijom zbrajanja prema trokutu. Ono to je za cu duju ce jest
da se i priroda dri te denicije. Naime, ukupna sila
F koja djeluje na tijelo

upravo je vektorski zbroj pojedinih sila:
F =
F
1
+
F
2
Taj zakon zike nazivamo princip superpozicije djelovanja sila.
to ako na tijelo djeluju 3 sile? Je li tada vaan redoslijed kojim ih
zbrajamo? Fizikalno iskustvo kae da nije, kao i da nije vano koju cemo
silu dodati kojoj. Drugim rije cima, o cekujemo da vrijedi komutativnost i
asocijativnost zbrajanja. Igraju ci se sa strelicama mogli bismo pokazati da
je zaista tako. Isto tako, svaki vektor ima suprotan vektor koji kad mu
dodamo dobijemo nul - vektor.
Suprotni vektor
Suprotni vektor vektoru
a jest vektor koji ima jednak iznos kao
a ,
ali suprotan smjer (kaemo jo i da ima suprotnu orijentaciju).
a

a
Taj vektor ozna cavamo s
a . Za njega vrijedi:
1. |
a | = |
a |
2.
a +
a =
0 .
Ako je
a =
AB, tada je
a =
BA.
A
B
Zbrajanje vektora ima i svoju suprotnu operaciju - oduzimanje. To je
naprosto dodavanje suprotne strelice:
Oduzimanje vektora
Oduzeti vektor zna ci zbrojiti njemu suprotan vektor.
b =
a +(
b }
1.1. Vektori 11
b
Primjer 1.1.3. Na tijelo djeluje sila
F
2
kojoj je iznos 3 N i koja djeluje slijeva
nadesno. Gra cki odredimo silu
F
1
kojom jo moramo djelovati na tijelo da
bi ukupna sila
F bila usmjerena prema gore i iznosila 5 N.

Rjeenje: Na slici su prikazane sila
F
2
i eljena ukupna sila
F :
F
2
F
Traimo silu

F
1
takvu da je

F
1
+
F
2
=
F . Odredit cemo je rjeavanjem te

vektorske jednadbe. Dodamo li objema jednadbama (
F
2
}, dobijemo
F
1
+
F
2
+(
F
2
} =
F +(
F
2
}.
Primjenjuju ci asocijativnost zbrajanja, svojstva suprotnog vektora i deni-
ciju oduzimanja, dobivamo:
F
1
+(
F
2
+(
F
2
}} =
F +(
F
2
}

F
1
+
0 =
F
2

F
1
=
F
2
Dakle,
F
1
cemo dobiti tako da od ukupne sile
F oduzmemo
F
2
.
F
2
F
1
F
2
Y
Prethodnu smo vektorsku jednadbu rjeavali na isti na cin na koji smo
rjeavali i jednadbe s realnim brojevima. To je zato to zbrajanje vektora
ima jednaka svojstva kao i zbrajanje brojeva.
Osnovna svojstva zbrajanja vektora
1.

a +
b =
b +
a (komutativnost zbrajanja)
2. (
a +
b }+
c =
a +(
b +
c } (asocijativnost zbrajanja)
3.

a +
0 =
a (neutralnost nule)
4.

a +(
a } =
0 (postojanje suprotnog vektora)

1.1.3 Mnoenje vektora brojem
Zar nismo u prethodnom zadatku umjesto
a +
a mogli re ci 2
a . Mogli smo,
samo prije trebamo to cno opisati to zna ci mnoenje vektora

a realnim
brojem . Ideja je prihvatljiva, 2
a treba biti
a +
a ,
1
2
a pola vektora
a ,
2
a dvostruki obrnuti vektor
a , itd.
1.1. Vektori 13
a
2
a
1
2
a
2
a
Mnoenje vektora brojem
Umnoak realnog broja i vektora
a jest vektor
a kojemu je iznos
|
a | = || |
a |,
a njegov je smjer, ako nije nul-vektor, smjer vektora
a za pozitivan, a
suprotan smjer smjeru vektora
a za negativan broj.
a za > 0
|
|
|
a
|
a za < 0
Za nul vektor deniramo da je
0 =
0 .
Pri kombiniranju vektora i brojeva, brojeve obi cno nazivamo skalarima
te ih ozna cavamo malim slovima grckog alfabeta: , , , ,...
Primjer 1.1.4. Za vektor

a na slici gra cki odredimo vektore 3
a ,
3
2
a i
1
2
a .
a
Rjeenje:
a
3
a
3
2
a
1
2
a
Y
Geometrijsko zna cenje mnoenja vektora brojem je rastezanje njemu
pridruene strelice ako je || > 1, a stezanje strelice ako je || < 1. Ako je
negativan broj, tada strelicu jo moramo okrenuti u suprotnom smjeru.
U zici se pak pomo cu mnoenja skalarom izri ce najvanija jednadba
klasi cne mehanike, drugi Newtonov zakon, koji kae da je ukupna sila

F
koja djeluje na tijelo jednaka umnoku mase tijela m i akceleracije tijela
a :
F = m
a
Brzine, sile i ubrzanja nisu skalari nego vektori. Zbog toga moemo npr.
objasniti kako to da se Zemlja giba gotovo jednolikom brzinom iako na nju
djeluje gravitacijska sila koja bi je trebala ubrzavati. Pri gibanju Zemlje
samo je iznos brzine gotovo stalan, dok brzina stalno mijenja smjer. Poto je
brzina vektor ona se tako stalno mijenja i to upravo u skladu s Newtonovim
zakonom: brzina njene promjene (akceleracija) je upravo prema Suncu. U
aproksimaciji krunog gibanja to izgleda ovako
1.1. Vektori 15
a t za male t
a t
Na osnovi denicije lako moemo zaklju citi da pri mnoenju vrijede
sljede ca pravila.
Osnovna svojstva mnoenja vektora brojem
1. (
a +
b } =
a +
b
2. (+}
a =
a +
a
3. (}
a = (
a }
4. 1
a =
a
5. 0
a = 0
Prva dva pravila kau da zagrade moemo mnoiti kao i kod realnih brojeva,
a tre ce da pri uzastopnom mnoenju zagrade moemo zaboraviti. Pravila se
dokazuju na osnovi denicije mnoenja vektora brojem i nekih osnovnih
geometrijskih razmatranja.
Za vektore
a i
b kaemo da su paraleni ili kolinearni (ozna cavamo
b ) ako ih moemo nanijeti na isti pravac (istog su ili suprotnog smjera).

Ugodno je smatrati da je nul vektor paralelan svakom vektoru. To je u
skladu s dogovorom da on ima sve smjerove. Pomo cu skalarnog produkta
jednostavno je ispitati paralelnost:
Paralelnost vektora
Vektori

a i

b su paraleni upravo onda kad je jedan od njih skalarni
umnoak drugog
b postoji takav da je
a =
b ili
b =
a .
1.1.4 Reci to vektorom
Pravila zbrajanja vektora i mnoenja brojeva i vektora kau da njima
moemo ra cunati gotovo jednako kao s brojevima. Ipak treba biti oprezan.
Na primjer, nema dijeljenja vektorom niti moemo zbrojiti vektor i broj
jer

a
nema smisla kao ni +
a . U primjeni, kad problem izraavamo

vektorima, ne cemo ni do ci u situaciju da napravimo takvu nedopustivu
kombinaciju.
Primjer 1.1.5. Za vektore
a i
b na slici:
b
a) pojednostavnimo:
2(
a 3
b }_4
a (
b +2
a }_,
b) rijeimo jednadbu po
x :
2(
x 2
a } =
a (
x },
Rjeenje:
a) Postupamo isto kao i pri pojednostavljivanju izraza s realnim bro-
jevima (pokuajte uo citi koje je pravilo primijenjeno u pojedinom
koraku).
1.1. Vektori 17
2(

a 3

b )
4

a (

b +2

a )
=2

a 6

b
4

a

b 2

a
=
=2

a 6

b 4

a +

b +2

a =5

b
b
5
b
b) Rjeavamo na isti na cin na koji rjeavamo jednadbu s realnim
brojevima (pokuaj uo citi koje je pravilo primijenjeno u pojedinom
koraku).
2(
x 2
a } =
a (
x } 2
x 4
a =
a +
x 2
x =
a +4
x = 5
b
5
a
Y
Primjer 1.1.6. Izrazimo vektore
CD,

AD i
AE na slici pomo cu vektora
a i
b .
F C
E
B
D
A
O
a
Rjeenje:

CD =
CO+
OD =
a +
AD =
a +
b +
CD =
a +
a +
b = 2
AE =
AO+
OF +
FE =
a +
b = 2
a Y
Jednostavno izraavanje geometrijskih odnosa vektorima i jednostavno
ra cunanje s njima cine vektore vrlo pogodnim za otkrivanje geometrijskih
istina. Mi se time ne cemo baviti. Evo tek jednog primjera za ilustraciju.
Primjer 1.1.7. Dokaimo sljede cu tvrdnju. Ako u proizvoljnom cetverokutu
duinama spojimo susjedna polovita stranica, dobit cemo paralelogram.
A
B
C
D
P
1
P
2
P
3
P
4
Rjeenje: Kako bismo dokazali da je cetverokut P
1
P
2
P
3
P
4
paralelogram
dovoljno je pokazati da mu je jedan par nasuprotnih stranica, npr. P
1
P
2
i P
3
P
4
, paralelan i jednakih duljina. No taj uvjet lako moemo izraziti
vektorima:
P
1
P
2
=
P
4
P
3
?.
Da je zaista tako, utvrdit cemo ra cunanjem:
P
1
P
2
=
1
2
AB+
1
2
BC =
1
2
(
AB+
BC} =
1
2
AC
P
4
P
3
=
1
2
AD+
1
2
DC =
1
2
(
AD+
DC} =
1
2
AC
Dakle,
P
1
P
2
=
P
4
P
3
. Y
Vana je i veza vektorskih operacija s iznosom vektora.
1.1. Vektori 19
Svojstva iznosa vektora
1. |
a +
b | |
a | +|
b |
2. |
a | |||
a |
Prva je tvrdnja vektorski zapisana nejednakost trokuta koja pokazuje
da je zbroj dviju stranica trokuta ve ci od tre ce stranice (kada vrijedi
jednakost?):
A

a
B
b
C
a +
b
Drugim rije cima, najkra ci je put od jedne to cke do druge duina koja ih
spaja. Druga tvrdnja izravno proizlazi iz denicije mnoenja vektora brojem
kao odgovaraju ceg rastezanja vektora.
Pomo cu vektora moemo opisati ne samo odnos to caka ve c i to cke, i to
na sljede ci na cin.
Radijus vektor to cke
U ravnini odaberemo jednu to cku O koju nazovemo referentnom
to ckom. U odnosu na tu to cku svakoj to cki T u ravnini pridruujemo
vektor
OT koji nazivamo radijus vektor to cke T u odnosu na O:

O
OT
T
Pri tome vrijedi da je:
1. T
1
= T
2
upravo onda kada je
OT
1
=
OT
2
2.

T
1
T
2
=
OT
2
OT
1
1.1.5 Reprezentacija vektora
Ova je vektorska pri ca lijepa (barem nama), ali joj nedostaje jedna vana
stvar - nemamo imena za vektore. Neprestano smo ih opisivali crtanjem
odgovaraju cih strelica, i tako smo ovisili o nesavrenosti crtanja. Sada cemo
rijeiti i taj problem. Kao to u danom koordinatnom sustavu u ravnini
svaka to cka ima svoje ime, ure deni par koordinata, tako ce i svaki vektor u
ravnini imati svoje ime na sljede ci na cin. Svaki vektor
a moemo nanijeti
iz ishodita, ili preciznije re ceno, predstaviti ga strelicom iz ishodita:
x
y
O
a
T
1.1. Vektori 21
Koordinatni sustav odre duju dva speci cna vektora, jedini cni vektor

i u
pozitivnom smjeru x-osi i jedini cni vektor
j u pozitivnom smjeru y-osi:

x
y
O
a
T
i
Vektor

a moemo izraziti pomo cu tih vektora na sljede ci na cin. Od
ishodita krenemo horizontalno za nekoliko jedini cnih vektora

i dok ne
do demo ispod to cke T, i onda krenemo okomito za nekoliko jedini cnih
vektora
j :
x
y
O
a
T
i a
x
i
a
y
j

a = a
x
i +a
y
j
Primijetimo da su a
x
i a
y
upravo koordinate to cke T. Poto to cka T ima
samo jedan par koordinata, to zna ci da se vektor

a na samo jedan na cin
moe prikazati pomo cu vektora
i i
j .
Razmatranje vektora u prostoru je istovjetno. Jedino to su nam sad
potrebna tri me dusobno okomita jedini cna vektora

i ,

j ,

k da bismo
pomo cu njih prikazali svaki vektor u prostoru:
y
z
x
a = a
x
i +a
y
j +a
z
k
a
x
i
a
y
j
a
z
k
Reprezentiranje vektora
Za svaki vektor
a postoje jedinstveni brojevi a

x
, a
y
i a
z
takvi da je
a = a
x
i +a
y
j +a
z
k .
Te brojeve redom nazivamo x-koordinatom, y-koordinatom i z-
koordinatom vektora
a . Vektore a
x
i , a
y
j i a
z
k redom nazivamo x-
komponentom, y-komponentom i z-komponentom vektora
a (lat.
componere - staviti zajedno).
Sada, kada imamo sustav imenovanja vektora, geometrijska razmatra-
nja, crtanje i mjerenje moemo posve zamijeniti ra cunanjem. Da bismo
vidjeli jesu li dva vektora jednaka, ne moramo vie razmiljati o tome
moe li se strelica koja predstavlja jedan vektor translatirati u strelicu
koja predstavlja drugi vektor. Umjesto toga, pogledat cemo im njihove
standardne zapise. Poto razli citi vektori naneseni iz ishodita odre duju
razli cite krajnje to cke i koordinate su im razli cite.
Kriterij jednakosti vektora
Za vektore
a = a
x
i +a
y
j +a
z
k i
b = b
x
i +b
y
j +b
z
a =
b upravo onda kada je a

x
= b
x
, a
y
= b
y
i a
z
= b
z
.
1.1. Vektori 23
Dakle, vektori su jednaki ako imaju ista imena. Tako su 2
i +3
j +
k i
3
i +2
j +
k razli citi vektori, a vektori 2
i +3
j +
k i x
i +3
j +
k su jednaki
samo ako je x = 2.
Ra cunanje s vektorima svodi se na ra cunanje s njihovim komponen-
tama:
Ra cunanje vektorskih operacija
Za vektore
a = a
x
i +a
y
j +a
z
k i
b = b
x
i +b
y
j +b
z
a +
b = (a
x
+b
x
}
i +(a
y
+b
y
}
j +(a
z
+b
z
}
k
(vektore zbrajamo tako da im zbrojimo koordinate)
a = a
x
i +a
y
j +a
z
k
(vektor mnoimo brojem tako da mu svaku koordinatu pomnoimo
brojem)
Te formule ne moramo pamtiti jer njih daju svojstva operacija s vektorima.
Na primjer
(2
i +3
j +3
k }+(4
i +2
j +
k } =
= 2
i +3
j +3
k +4
i +2
j +
k = 6
i +5
j +4
k ,
= 3(2
i +4
j +3
k } = 3 2
i +3 4
j +3 3
k = 6
i +12
j +9
k
Poto su osnovna pravila za te operacije istovjetna pravilima za zbra-
janje i mnoenje brojeva, i sva su druga pravila za predznake i rad sa
zagradama jednaka.
Primjer 1.1.8.
a) Izra cunajmo:
4(3
i 2
j +2
k }3
i +4(
k }
b) Odredimo silu
F kojom moramo djelovati na tijelo da bismo ponitili

djelovanje sila
F
1
= 3N
i 4N
j +N
k i
F
2
= N
i N
j 2N
k . Koliki
je iznos te sile?
Rjeenje:
a) 4(3
i 2
j +2
k }3
i +4(
k } =
= 12
i 8
j +8
k 3
i +4
j 4
i 4
k =
= 5
i 4
j +4
k
b) Posudit cemo jedan zakon zike koji kae da je tijelo u ravnotei
upravo onda kada je zbroj sila koje djeluju na njega jednak nuli (nul-
vektoru).
F
1
+
F
2
+
F =
0 |
F
1
F
2
F =
F
1
F
2
= (3N
i 4N
j +N
k }(N
i N
j 2N
k } =
= 3N
i +4N
j N
k N
i +N
j +2N
k =
= 4N
i +5N
j +N
k Y
To cke moemo jednostavno preko njihovih radijus vektora uklju citi u
ovaj ra cun: koordinate to cke T(x, y, z} jednake su koordinatama radijus-
vektora te to cke u odnosu na ishodite O.
Formula za radijus-vektor
Za T(x, y, z} je

OT = x
i + y
j +z
k .
1.1. Vektori 25
y
z
x
O
OT = x
i + y
j +z
k
T(x, y, z}
Poto strelica od to cke A do to cke B posve odre duje vektor
AB, jasno je
da mora postojati i formula koja odre duje koordinate tog vektora pomo cu
koordinata to caka A i B. Nju nam daje prikaz vektora pomo cu radijus
vektora njegove krajnje i po cetne to cke:
AB=
OB
OA
0
B
A
Raspiemo li ovu relaciju po komponentana dobivamo:
Formula za vektor s poznatim po cetkom i krajem
Za to cke A(x
A
, y
A
, z
A
} i B(x
B
, y
B
, z
B
} je
AB= (x
B
x
A
}
i +(y
B
y
A
}
j +
(z
B
z
A
}
k .
A(x
A
, y
A
, z
A
}
AB= (x
B
x
A
}
i +(y
B
y
A
}
j +(z
B
z
A
}
k
B(x
B
, y
B
, z
B
}
Jednostavno re ceno, koordinate vektora su razlike koordinata njegove
krajnje i po cetne to cke.
Npr, za A(1, 2, 3} i B(3, 2, 1} je
AB= (31}
i +(22}
j +(13}
k = 2
i
4
j 2
k .
Primjer 1.1.9. Odredimo cetvrti vrh D paralelograma ABCD kojemu su
poznati vrhovi A(2, 1}, B(2, 2} i C(3, 6} (kad se nalazimo u ravnini ne
piemo tre cu koordinatu koja je stalno jednaka nuli).
Rjeenje: Odrediti to cku D(x, y} zna ci odrediti njen radijus-vektor
OD =
x
i + y
j . To cemo u ciniti primjenjuju ci vektorski ra cun.

x
y
3 2 1 2 3
1
2
3
4
5
A
B
C
D
O
OD =
OA+
AD =
OA+
BC = 2
i +
j +(32}
i +(62}
j =
i +5
j
1.1. Vektori 27
Dakle, D = D(1, 5}. Y
Vektor smo pomnoili brojem tako da smo mu svaku koordinatu pomno-
ili brojem, a vektore smo zbrojili tako da smo im odgovaraju ce koordinate
zbrojili. Jedini cni vektori su namsluili jedino kao orijentiri koje koordinate
treba mnoiti ili zbrajati, a stvarno smo ra cunali s koordinatama. Zato cemo
koristiti jednostavniji zapis vektora. Npr. umjesto 3
i 2
j +3
k pisat cemo
(3, 2, 3}, a umjesto 2
i +
j 3
k (2, 1, 3}. U ovom zapisu ra cunanje je

jednostavnije. Npr.
2(3
i 2
j +3
k }+3(2
i +
j 3
k } =
= 2(3, 2, 3}+3(2, 1, 3} = (6, 4, 6}+(6, 3, 9} = (12, 1, 3}
Kra ci zapis vektora i operacija s njima
a
x
i +a
y
j +a
z
k = (a
x
, a
y
, a
z
}
(a
x
, a
y
, a
z
}+(b
x
, b
y
, b
z
} = (a
x
+b
x
, a
y
+b
y
, a
z
+b
z
}
(a
x
, a
y
, a
z
} = (a
x
, a
y
, a
z
}
Primjer 1.1.10. Izra cunajmo: 2(1, 2, 3}3(1, 0, 1}.
Rjeenje: 2(1, 2, 3}3(1, 0, 1} = (2, 4, 6}(3, 0, 3} = (1, 4, 9}. Y
Ubudu ce cemo koristiti ovaj kra ci zapis. Ako se netko "izgubi" u tom
zapisu samo se treba podsjetiti da je to skra ceni zapis prikaza vektora
pomo cu koordinata i tada bi mu moralo biti jasno kako se dalje ra cuna.
1.1.6 Skalarni produkt
Pomo cu zbrajanja vektora i mnoenja vektora brojem ne moemo opisati
koliko je vektor dug i koliki je kut izme du dva vektora. Te najzna cajnije
geometrijske mjere dat ce nam sljede ca operacija s vektorima, skalarni
produkt. To je operacija koja na ulaz uzme dva vektora
a i
b , a na izlaz
"izbaci" broj
b . Broj dobijemo tako da jedan vektor okomito projeciramo

na drugi vektor. Kad su vektori na istom pravcu pomnoimo ih kao to se
mnoe brojevi. Evo nekoliko tipi cnih situacija:
b = 2 3 = 6
b = 2 (3} = 6
b = 2 3 = 6
b = 2 (3} = 6
b
Ve c smo spominjali da je rad W na putu s stalne sile F koja je du puta
jednak
W = F s
Sila i pomak su vektori. Kad sila nije du pomaka tad samo njena
projekcija du pomaka vri rad. Dakle, rad je skalarni produkt sile

F i
1.1. Vektori 29
pomaka
s :
F
W =
s
Skalarni produkt
Skalarni produkt vektora
a i vektora
b je broj kojeg ozna cavamo
b
i koji je jednak
b = |
a | |
b | cos
gdje je kut izme du vektora (ako je jedan vektor nul vektor tad moemo
uzeti bilo koji kut).
Geometrijski gledano to je umnoak duljine jednog vektora i duljine
okomite projekcije drugog vektora na prvi vektor, s predznakom + ako
je projekcija u smjeru prvog vektora, a s predznakom ako je projekcija
u suprotnom smjeru:
b = |
a | |
b | cos
Skalarni produkt ima jednostavna svojstva analogna svojstvima mnoe-
nja brojeva:
Svojstva skalarnog produkta
1.

a
b =
a
2.

a (
b +
c } =
b +
c
3. (
a }
b =
a (
b } = (
b }
No neka svojstva su druga cija. Npr. ne vrijedi asocijativnost, ne smijemo
kratiti i nema dijeljenja:
a (
c } (
b }
c ,

a
b =
b =
c ,

a
b nema smisla
Uz dodatnu panju na redoslijed operacija i izbjegavanje dijeljenja
ra cunanje skalarnog produkta je isto kao i ra cunanje obi cnog mnoenja
brojeva.
Navedena svojstva skalarnog produkta mogu se dokazati iz njegove
denicije i nekih o ciglednih svojstava okomite projekcije.
Primjer 1.1.11. Dokaimo da i za skalarni produkt vrijede formule za
kvadrat zbroja i kvadrat razlike.
Rjeenje:
(
a +
b }
2
= (
a +
b } (
a +
b } =
a +
b +
a +
b =
a
2
+2
b +
b
2
(
a +
b } (
b } =
a +
b =
a
2
b
2
Y
Ova pravila ce nam dati i postupak ra cunanja skalarnog produkta
pomo cu koordinata vektora. Neka je

a = a
x
i +a
y
j +a
z
k i

b = b
x
i +
b
y
j +b
z
k . Po navedenim svojstvima mnoenje cemo svesti na mnoenje

komponenti:
1.1. Vektori 31
b = a
x
b
x
i +a
x
b
y
j +...
Tako se sve svodi na mnoenje jedini cnih vektora

i ,

j i

k . Iz denicije
imamo da je umnoak svakog od njih sa samim sobom jednak 1 (npr.

i
i = |
i | |
i | cos0
= 1) a umnoak razli citih jednak nuli (npr.

i
j = |
i |
|
j | cos90
= 0). Tako dobijemo da je umnoak
b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
Ra cunanje skalarnog produkta:
(a
x
, a
y
, a
z
} (b
x
, b
y
, b
z
} = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
Primjer 1.1.12. Izra cunajmo
a) (1, 2, 3} (4, 1, 2}
b) (2
a +3
b }(3
a 2
b } za
a = (1, 2, 2},
b = (1, 1, 0}
Rjeenje:
a) (1, 2, 3} (4, 1, 2} = 1 4+2 (1}+3 (2} = 4
b) Jedan na cin je da prvo sredimo, pa onda uvrstimo vrijednosti, a drugi
je da odmah uvrstimo vrijednosti i redom ra cunamo. Evo drugog
na cina:
(2 (1, 2, 2}+3 (1, 1, 0}}(3 (1, 2, 2}2 (1, 1, 0}} =
= ((2, 4, 4}+(3, 3, 0}}((3, 6, 6}(2, 2, 0}} =
= (5, 7, 4} (1, 4, 6} = 5 1+7 4+4 6 = 57 Y
Vidjeli smo da skalarni produkt ima jednostavna pravila i jednostavno
se ra cuna. No njegov pravi zna caj je u tome da se pomo cu njega jednostavno
dobivaju osnovne mjere, duljina vektora i kut me du vektorima, te okomita
projekcija. Pogledamo li skalarni produkt vektora sa samim sobom
a = |
a | |
a | cos0
vidimo da je on jednak produktu njegovog iznosa sa samim sobom
a = |
a | |
a |
Odatle moemo izraziti iznos vektora pomo cu skalarnog produkta:
|
a | =
a =
_
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
.
Sad iz denicije skalarnog produkta moemo dobiti i kut me du nenultim
vektorima:
cos=

a
b
|
a | |
b |
Mjere duine i kuta
|
a | =
a =
_
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
cos=

a
b
|
a | |
b |
Primjer 1.1.13. Izra cunajmo duljine vektora
a = (2, 3, 1} i

b = (3, 1, 2}
te kut me du njima.
Rjeenje:
|
a | =
a =
_
2
2
+3
2
+(1}
2
=
14,
|
b | =
_
b =
3
2
+1
2
+2
2
=
14,
a kut me du vektorima je
1.1. Vektori 33
cos=

a
b
|
a | |
b |
=
(2, 3, 1} (3, 1, 2}
14
14
=
2 3+3 11 2
14
=
7
14
=
1
2
= 60
Y
Sad moemo ra cunati i smjer vektora. Naime svakom vektoru

a
moemo pridruiti jedini cni vektor u njegovom smjeru
a
0
=

a
|
a |
. Taj vektor
i na odre deniji na cin mjeri smjer vektora jer su mu koordinate upravo
kosinusi kutova to ih zatvara s koordinatnim osima. Naime pomnoimo
li ga npr. s
i dobit cemo
a
0
= a
0x
i +a
0y
j +a
0z
k |
i
a
0x
=
a
0
i = |
a
0
| |
i | cos(
a
0
,
i } = cos(
a
0
,
i }
Jedini cni vektor smjera
a
0
=

a
|
a |
= cos
i +cos
j +cos
k
gdje su , i kutovi to ih vektor
a zatvara s koordinatnim osima.

Primjer 1.1.14. Na dimo kosinuse kutova to ih vektor
a = (1, 2, 3} zatvara
s koordinatnim osima.
Rjeenje:
a
0
=

a
|
a |
=
(1, 2, 3}
|(1, 2, 3}|
=
(1, 2, 3}
1
2
+2
2
+3
2
=
(1, 2, 3}
14
= _
1
14
,
2
14
,
3
14
_
Tako su kosinusi kutova s x, y i z osi redom
1
14
,
2
14
,
3
14
. Y
Pomo cu skalarnog produkta jednostavno moemo ispitati okomitost
vektora, jer je tada kut me du njima 90
pa je kosinus kuta jednak nuli i

skalarni produkt je nula.
Okomitost vektora
Dva su nenulta vektora

a i

b okomita (piemo

a
b ) upravo onda
kad je
b =
a .
Primjer 1.1.15. Ispitajmo jesu li vektori

a = (2, 4, 5} i

b = (3, 4, 2}
okomiti.
Rjeenje:
b = (2, 4, 5} (3, 4, 2} = 2 34 4+5 2 = 0, pa su vektori okomiti. Y

Pomo cu vektora moemo izra cunati i okomitu projekciju jednog vektora
na drugi:
a | cos
Projekciju moemo gledati kao broj (skalarna projekcija) ili kao vektor
(vektorska projekcija). Iz izraza |
a | cos =

a
b
|
b |
=
b
0
vidimo da je
skalarna projekcija skalarni produkt vektora kojeg projeciramo s jedini cnim
vektorom smjera na koji projeciramo. Vektorsku projekciju dobijemo tako
da tom broju pridruimo smjer vektora na koji smo projecirali:
1.1. Vektori 35
Ortogonalna projekcija
skalarna projekcija vektora
b na vektor
a :
b
0
=
b
|
b |
vektorska projekcija vektora
b na vektor
a :
(
b
0
}
b
0
=
(
b }
b
|
b |
2
Primjer 1.1.16. Na dimo skalarnu i vektorsku projekciju vektora

a =
(2, 1, 3} na vektor
b = (3, 4, 0}.
Rjeenje: Skalarna projekcija je
b
|
b |
=
(2, 1, 3} (3, 4, 0}
|(3, 4, 0}|
=
10
25
=
10
5
= 2.
Vektorska projekcija je
(
b }
b
|
b |
2
= 2
(3, 4, 0}
|(3, 4, 0}|
=
2
5
(3, 4, 0} = _
6
5
,
8
5
, 0_ Y
Napravimo li skalarnu projekciju vektora
a = a
x
i +a
y
j +a
z
k = (a
x
, a
y
, a
z
}
na x-os
i = (a
x
i +a
y
j +a
z
k }
i = a
x
dobit cemo x-koordinatu vektora. Analogno bismo dobili i za druge projek-
cije. Dakle, koordinate vektora su njegove skalarne projekcije na
koordinatne osi.
Pomo cu skalarnog produkta moemo mjeriti geometrijske veli cine.
Primjer 1.1.17. Za trokut kojem su vrhovi u A(1, 2, 0}, B(0, 1, 2} i C(1, 1, 1}
na dimo duljinu stranice nasuprot vrhu A, kut kod vrha A i duljinu teinice
iz vrha A.
Rjeenje:
A
B
C
P
Stranica nasuprot vrhu A je stranica BC. Njena duljina je duljina vektora
BC:
|
BC| = |
OC
OB| = |(1, 1, 1}(0, 1, 2}| = |(1, 0, 1}| =
2
Kut kod vrha A je kut izme du vektora
AB i
AC:
AB=
OB
OA = (0, 1, 2}(1, 2, 0} = (1, 1, 2}
AC =
OC
OA = (1, 1, 1}(1, 2, 0} = (0, 1, 1}

cos=

AB
AC
|
AB| |
AC|
=
(1, 12} (0, 1, 1}
|(1, 1, 2}| |(0, 1, 1}|
=
1+2
2
=
3
12
=
3
2
3
=

3
2
= 30
1.1. Vektori 37
Teinica spaja vrh A i polovite P nasuprotne stranice:
AP =
AB+
1
2
BC = (1, 1, 2}+
1
2
(1, 0, 1} =
= (1, 1, 2}+_
1
2
, 0,
1
2
_ = _
1
2
, 1,
3
2
_
|
AP| = __
1
2
, 1,
3
2
__ =
1
4
+1+
9
4
=

14
2
Y
U zici pomo cu skalarnog produkta moemo jednostavno na ci rad sile i
komponente sile du zadanih smjerova.
Rad sile
Rad sile
F pri ravnom pomaku
s je W =
s .
F
W =
s
Primjer 1.1.18. Na dimo rad sile
F = (2, 1, 3}N pri ravnom pomaku tijela

od to cke A = (3, 1, 2}m do to cke B= (4, 0, 2}m.
Rjeenje:
W =
AB=
F (
OB
OA} = (2, 1, 3}N((4, 0, 2}m(3, 1, 2}m} =

(2, 1, 3}N(1, 1, 4}m= 15Nm= 15 J
gdje je J = Joule, jedinica za energiju. Negativan rad zna ci da je sila na tom
putu uzimala tijelu energiju. Y
Primjer 1.1.19. Rastavimo silu

F = (2, 1, 3} na komponente du vektora
a = (2, 1, 2} i okomito na taj smjer.

Rjeenje: Komponenta

F
paralelna vektoru

a je vektorska projekcija
sile u smjeru tog vektora:
=
(
a }
a
|
a |
2
=
((2, 1, 3} (2, 1, 2}}
(2, 1, 2}
2
(2, 1, 2} =
3
9
(2, 1, 2} = _
2
3
,
1
3
,
2
3
_
S obzirom da zbroj komponenti mora dati ukupnu silu

F =
druga
komponenta je
= (2, 1, 3}_
2
3
,
1
3
,
2
3
_ = _
8
3
,
2
3
,
7
3
_ Y
Evo i jednog primjera upotrebe skalarnog produkta u dokazivanju ge-
ometrijskih teorema. Pomo cu njega moemo jednostavno izvesti kosinusov
pou cak koji povezuje tri stranice proizvoljnog trokuta i jedan njegov kut:
c
2
= a
2
+b
2
2abcos
b
c
a
Kut cemo razumjeti kao kut izme du vektora
a i
b :
1.1. Vektori 39
c =
a ]
2
c
2
= (
a }
2
c |
2
=
b
2
2
a +
a
2
= |
a |
2
+|
b |
2
2|
a ||
b | cos
To je vektorski zapis kosinusova pou cka.
1.1.7 Vektorski produkt
Rastezanjem i zbrajanjem dva vektora dobivamo sve vektore u ravnini
odre denoj s ta dva vektora (ako nisu kolinearni). Skalarni produkt nam
daje mjere duljina i kutova u toj ravnini. Nedostaje operacija koja bi
dvama vektorima pridruila vektor izvan ravnine. Upravo to radi vektorski
produkt vektora.
Vektorski produkt vektora
Neka su
a i
b nekolinearni vektori. Njihov vektorski produkt je vektor
b koji je
1) okomit na ravninu odre denu s vektorima
a i
b ,
2) usmjeren na onu stranu ravnine na koju pokazuje palac desne ruke
postavljene tako da ostali prsti pokazuju rotaciju od vektora
a prema
vektoru
b za kut manji od ispruenog kuta,

3) iznos mu je jednak povrini paralelograma odre denog vektorima
a i
b :
b
|
b | = P
Ako su vektori kolinearni tad je vektorski produkt jednak nul-vektoru:
b =
0
Tako nam vektorski produkt daje i smjer iz ravnine i mjeru povrine
P
= |
b | = |
a ||
b | sin(
a ,
b }
Ovako deniranom vektorskom produktu doprinosi samo komponenta
vektora koja je okomita na drugi vektor
b =
b =
Bitno pravilo u kojem se ovo mnoenje razlikuje od mnoenja brojeva je

komutativnost. To sad ne vrijedi, ali vrijedi tzv. antikomutativnost:
Svojstva vektorskog produkta
1.1. Vektori 41
1.

a
b =
a (antikomutativnost)
2.

a (
b +
c } =
b +
c
3.

a (
b } = (
a }
b = (
b }
4.

a
b =
b , specijalno
a =
0
Dakle to se ti ce mnoenja brojem i mnoenja zagrada radimo istu
algebru kao i kod brojeva, me dutim moramo paziti na redoslijed faktora.
Zbog toga na primjer ne vrijede standardne formule za kvadrat zbroja i
razliku kvadrata:
(
a +
b }(
a +
b } =
0 jer imamo produkt vektora sa samim sobom

(
a +
b }(
b } =
b +
b = 2
a
Pomo cu vektorskog produkta moemo jednostavno dokazati sinusov
teorem koji poput kosinusova teorema tako der povezuje kutove i stranice
trokuta:
a
sin
=
b
sin
=
c
sin
b
c
a
Da bismo to dokazali "pretvorimo" prvo stranice u vektore:

a +
b =
c ]
b =
b |
a ||
b | sin(} = |
c ||
b | sin(}
|
a | sin = |
c | sin
|
a |
sin
=
|
c |
sin
Mnoe ci istu jednakost s
a dobit cemo i preostalu jednakost.

Pravila za vektorski produkt ce nam pokazati kako ra cunati vektorski
produkt pomo cu komponenti vektora:
b = (a
x
i +a
y
j +a
z
k }(b
x
i +b
y
j +b
z
k } =
= a
x
b
x
i +a
x
b
y
j +. . .
Tako se ra cunanje svodi na vektorski produkt jedini cnih vektora
i ,
j i
k .
Produkt svakog od njih sa samim sobom jednak je nul vektoru. Produkt
razli citih citatelj moe otkriti na osnovi denicije vektorskog produkta
koriste ci sljede cu sliku.
y
z
x
i
Npr.

i
j =
k , a

i
k =
j . Postoji jednostavno pravilo za pam cenje

1.1. Vektori 43
ovih umnoaka. Jedini cne vektore nacrtamo redom u krug:
i
+
Kad trebamo pomnoiti dva jedini cna vektora, idemo po krunici od jednog
prema drugom. Rezultat je tre ci vektor s predznakom + ako smo ili u
pozitivnom smjeru, a s predznakom ako smo ili u negativnom smjeru.
Tako je npr.

k
j =
i jer smo od
k prema
j ili u negativnom smjeru

po krunici.
Sad moemo nastaviti ra cunanje:
b = (a
x
i +a
y
j +a
z
k }(b
x
i +b
y
j +b
z
k } =
a
x
b
x
i +a
x
b
y
j +a
x
b
z
k +... =
=
0 +a
x
b
y
k a
x
b
z
j +...
Uporniji citatelj moe provjeriti da bi ovo ra cunanje na kraju dalo sljede ci
izraz:
b = (a
y
b
z
a
z
b
y
}
i (a
x
b
z
a
z
b
x
}
j +(a
x
b
y
a
y
b
x
}
k
U zagradama je ista kombinacija brojeva. Takva kombinacija 4 broja zove
se determinanta drugog reda. Preciznije, drugog reda je funkcija koja
tablici brojeva
_
a b
c d
_
(u sljede cem cemo poglavlju ovakvu tablicu zvati matricom i preciznije
opisati to pod tim podrazumijevamo) pridruuje broj kojeg ozna cavamo
_
a b
c d
_:
_
a b
c d
_ = adbc
Pomo cu nje moemo izraz za vektorski produkt napisati uniformnije
b = _
a
y
a
z
b
y
b
z
_
i _
a
x
a
z
b
x
b
z
_
j +_
a
x
a
y
b
x
b
y
_
k
Ali i ovakva kombinacija se cesto javlja i zove se determinanta tre ceg
reda:
i

j

k
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
= _
a
y
a
z
b
y
b
z
_
i _
a
x
a
z
b
x
b
z
_
j +_
a
x
a
y
b
x
b
y
_
k
Vidimo da vektor

i mnoimo s determinantom tablice koju dobijemo iz
po cetne tablice "brisanjem" stupca i retka u kojem se nalazi vektor
i . Tu
determinantu zovemo subdeterminantom vektora

i . Isto uradimo i s
drugim jedini cnim vektorima i dobijene umnoke s odgovaraju cim predz-
nakom zbrojimo. Znaju ci kako se ra cunaju determinante drugog i tre ceg
reda sad moemo jednostavno zapisati pravilo za ra cunanje vektorskog
produkta:
Ra cunanje vektorskog produkta:
(a
x
, a
y
, a
z
} (b
x
, b
y
, b
z
} =
i

j

k
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
Primjer 1.1.20. Izra cunajmo vektorski produkt
b za zadane vektore
a
i
b :
1.1. Vektori 45
a)

a = (1, 2, 3},
b = (4, 5, 6} b)

a = (1, 2, 1},
b = (1, 1, 2}
Rjeenje:
a) (1, 2, 3}(4, 5, 6} =
i

j

k
1 2 3
4 5 6
= _
2 3
5 6
_
i _
1 3
4 6
_
j +_
1 2
4 5
_
k =
= (2 63 5}
i (1 63 4}
j +(1 52 4}
k =
= 3
i +6
j 3
k = (3, 6, 3}
b) (1, 2, 1}(1, 1, 2} =
=
i

j

k
1 2 1
1 1 2
= _
2 1
1 2
_
i _
1 1
1 2
_
j +_
1 2
1 1
_
k =
= (2 21 1}
i (1 21 1}
j +(1 1+2 1}
k =
= 5
i 3
j +
k = (5, 3, 1} Y
Primjer 1.1.21. Izra cunajmo povrinu paralelograma odre denog vektorima
a = (3, 4, 1} i
b = (2, 3, 0}.
Rjeenje: Povrina paralelograma je |
b |. Prvo cemo izra cunati
b :
b = (3, 4, 1}(2, 3, 0} =
i

j

k
3 4 1
2 3 0
=
= _
4 1
3 0
_
i _
3 1
2 0
_
j +_
3 4
2 3
_
k = (3, 2, 1}
Povrina je tako |(3, 2, 1}| =
9+4+1 =
14 Y
Primjer 1.1.22. Na dimo povrinu trokuta s vrhovima A(2, 1, 3}, B(1, 2, 4}
i C(3, 1, 1}.
Rjeenje: Od dvije stranice cemo napraviti vektore, recimo
AB i
AC:
AB= (1, 2, 4}(2, 1, 3} = (1, 3, 1}
AC = (3, 1, 1}(2, 1, 3} = (1, 2, 2}

Povrina trokuta odre denog tim vektorima je upola manja od povrine
paralelograma odre denog tim vektorima:
P
=
1
2
P
=
1
2
|
AB
AC|
Izra cunajmo prvo vektorski produkt:
AB
AC = (1, 3, 1}(1, 2, 2} =
i

j

k
1 3 1
1 2 2
=
= _
3 1
2 2
_
i _
1 1
1 2
_
j +_
1 3
1 2
_
k = (8, 1, 5}
Povrina trokuta je
1
2
|(8, 1, 5}| =

90
2
=
3
10
2
. Y
Mnoge zikalne veli cine se izraavaju vektorskim produktom. Jedna
takva veli cina je moment sile.
Moment sile
Moment
M sile
F s hvatitem u to cki H u odnosu na oslonac O je

1.1. Vektori 47
M =
OH
F
O
H
F
d
M =
OH
F
Iznos momenta sile se obi cno denira kao umnoak iznosa sile i kraka
sile d (udaljenosti oslonca pravca na kojem djeluje sila). To je u skladu
s gornjom denicijom jer na vektorski produkt utje ce samo komponenta
vektora
OH koja je okomita na vektor
F .
Primjer 1.1.23. Koliki je moment sile
F = (1, 2, 0} s hvatitem u H(1, 1, 1}

u odnosu na oslonac O(2, 1, 3} ?
Rjeenje:
M =
OH
F = ((1, 1, 1}(2, 1, 3}}(1, 2, 0} = (1, 2, 2}(1, 2, 0} =

=
i

j

k
1 2 2
1 2 0
= _
2 2
2 0
_
i _
1 2
1 0
_
j +_
1 2
1 2
_
k = (4, 2, 0} Y
1.1.8 Mjeoviti produkt
Preostala nam je jo jedna zna cajna geometrijska mjera, mjera volumena
tijela. Za to nam ne treba nova vektorska operacija, ve c samo kombinacija
postoje cih. S tri nekomplanarna vektora (tri vektora koja ne lee u istoj
ravnini) odre den je paralelepiped, prizma kojoj su plohe paralelogrami:
b
Iz geometrije je poznato da je volumen paralelepipeda jednak umnoku
povrine osnovice i visine. Povrina osnovice je P = |
b |, a visina je iznos
projekcije vektora
c na
b , v =
c

a
b
|
b |
b
v
Tako je volumen jednak
V = v P =
c

a
b
|
b |
b | = |
c (
b }|
1.1. Vektori 49
Ako gledamo sam broj

c (
b } on je pozitivan ako projekcija vektora
c padne u smjeru vektorskog produkta
b , a negativan ako projekcija

padne na suprotnu stranu. U prvom slu caju kaemo da vektori

a ,
b i

c tvore desni sustav vektora (jer palac, kaiprst i srednjak desne
ruke postavljeni me dusobno okomito tvore takav sustav), a u drugom
da tvore lijevi sustav vektora (jer palac, kaiprst i srednjak lijeve ruke
postavljeni me dusobno okomiti tvore takav sustav). Zanimljivo je da
nikakvimgibanjemne moemo od desnog koordinatnog sustava dobiti lijevi,
dok je slika desnog sustava u ogledalu lijevi sustav.
Mjeoviti produkt
Mjeoviti produkt vektora
a ,
b i
c je broj (
b }
c .
Tri vektora su komplanarna upravo onda kad im je mjeoviti produkt
jednak nuli.
Ako mjeoviti produkt nije jednak nuli tad je njegov iznos jednak
volumenu paralelepipeda odre denog s ta tri vektora, a predznak mu
govori tvore li tri vektora u zapisanom poretku desni (predznak je
pozitivan) ili lijevi sustav (predznak je negativan).
Ako vektorima u mjeovitom produktu cikli cki zamijenimo mjesta
produkt ostaje isti a ako dvama zamijenimo mjesta produktu se mijenja
predznak.
Sad cemo razviti formulu za ra cunanje mjeovitog produkta:
(
b }
c = (
c }
a = ((b
x
, b
y
, b
z
}(c
x
, c
y
, c
z
}} (a
x
, a
y
, a
z
} =
=
i

j

k
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z
(a
x
, a
y
, a
z
} =
= __
b
y
b
z
c
y
c
z
_
i _
b
x
b
z
c
x
c
z
_
j +_
b
x
b
y
c
x
c
y
_
k _(a
x
i +a
y
j +a
z
k } =
= _
b
y
b
z
c
y
c
z
_ a
x
_
b
x
b
z
c
x
c
z
_ a
y
+_
b
x
b
y
c
x
c
y
_ a
z
=
=
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z
Ra cunanje mjeovitog produkta

(
b }
c =
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z
Primjer 1.1.24. Izra cunajmo mjeoviti produkt vektora

a = (1, 2, 1},

b =
(0, 1, 1} i
c = (1, 1, 1}. Tvore li ti vektori lijevi ili desni sustav. Koliki je

volumen paralelepipeda odre denog tim vektorima?
Rjeenje:
(
b }
c =
1 2 1
0 1 1
1 1 1
= _
1 1
1 1
_ 1_
0 1
1 1
_ 2+_
0 1
1 1
_ 1 =
= 0+21 = 1
Dakle sustav je desni i odre duje paralelepiped jedini cnog volumena. Y
Upotreba softwarea. ***
Nakon ove cjeline citatelj treba razumjeti vektore i operacije s njima,
njihov geometrijski smisao i pravila ra cunanja, znati postaviti problem
pomo cu vektora i izra cunati rjeenje.
1.1. Vektori 51
1.1.9 Zadaci za vjebu
a) Za lik na slici koji je sastavljen od sukladnih rombova na di
A B C
D E
H
GG F
(a) koji su vektori jednaki vektoru
AE,
(b) koji su vektori istog smjera kao i vektor
AB,
(c) koji su vektori istog iznosa kao vektor
AG?
b) Za vektore
a i
b na slici
b
nacrtajte sljede ce vektore:
(a) 3
a 2
b (b) 3(
a 2
b }
(c) 3|
a 2(
b }| +3|
b (
a +
b }|
c) Izrazi pomo cu
a =
AB i
b =
AH vektore
AC,
CD,
FE,
HB,
BD,
CG,
AF,
HC i
GD:
A B C
D E
H
GG F
d) Na dite vektor
AB gdje je
(a) A(1, 0, 0}, B(4, 2, 0}, (b) A(4, 0, 1}, B(1, 0, 2}
(c) A(1, 1, 1}, B(3, 0, 0}
e) Za
a = (2, 1, 3},
b = (1, 1, 1} i
c = (0, 0, 4} na dite
(a)

a +
b (b) 3
a 2
b +4
c (c) 3(
b 2
c }
f) Za
a = (2, 1, 3} i
b = (1, 1, 1} rijeite jednadbe

(a) 2(
x =
b (
a }} (b) 2
x +5
y =
a ,
x +3
y =
b
g) Kojom silom treba djelovati na cesticu da bi se uravnoteilo djelovanje
sila
F
1
,
F
2
i
F
3
koje iznose
(a)

F
1
= (1, 3, 1},
F
2
= (5, 0, 2} i

F
3
= (0, 1, 3},
(b)

F
1
= (3, 2, 1},
F
2
= (4, 1, 1} i

F
3
= (7, 1, 0}
h) Za
a = (2, 1, 3},
b = (1, 0, 4} i
c = (3, 1, 2} na dite
(a)

a
b (b) (
a +
b }
c (c) (
a +
b +
c }
2
i) Za vektore
a = (1, 2, 1},
b = (0, 1, 3} i
c = (1, 2, 4}
(a) izra cunajte duljinu vektora
a i njegov jedini cni vektor.

(b) Izra cunajte vektor 2
b +3
c i njegovu duljinu.
1.1. Vektori 53
j) Za vektore
a = (1, 1, 0},
b = (3, 2, 1} i
c = (1, 0, 2} na dite kut izme du

vektora
(a)

a i
b (b)

a i
b +
c
k) Zadane su to cke A(2, 1, 0}, B(1, 2, 1} i C(2, 2, 3}.
(a) Na dite vektore
AB,
BC,
CA, 2
AC3
AB,
AB+
BC+
CA
(b) Koja je od stranica trokuta ABC najdulja?
(c) Koje su koordinate polovita P stranice AB?
l) Vektoru
a =
AB+
CA, A(0, 0, 1}, B(3, 2, 1}, C(4, 6, 5} i D(1, 6, 3} na dite

jednini cni vektor.
m) Na dite skalarnu projekciju vektora
a u smjeru vektora
b :
(a)

a = (4, 0, 3},
b = (1, 1, 1}
(b)

a = (2, 3, 1},
b = (4, 2, 0}
(c)

a = (8, 2, 3},
b = (0.8, 0, 0.6}
n) Za trokut s vrhovima A(0, 0, 1} , B(1, 0, 2} i C(1, 1, 1} na dite duljinu
teinice t
a
iz vrha A.
o) Rastavite silu

F = 2
i +2
j +
k na komponentu paralelnu vektoru
AC i komponentu okomitu na
AC , za A(1, 1, 2} i C(2, 3, 4}. Ako sila

djeluje na tijelo mase m = 1 na dite iznos akceleracije i kutove to ih
akceleracija tvori s koordinatnim osima.
p) Na dite rad sile
F na ravnom putu od to cke A do to cke B:

(a)

F = (1, 2, 0}, A(4, 7, 3}, B(4, 7, 8},
(b)

F = (3, 2, 4}, A(8, 2, 3}, B(2, 0, 6}
q) Za vektore
a = (1, 2, 0},
b = (3, 2, 0} i
c = (2, 3, 4} na dite
(a)

a
b (b) |
c | (c) 3
a 5
b
(d) (
a +
b }
c (e) (
b }
c
r) Izra cunajte povrinu
(a) paralelograma odre denog to ckama
A(1, 1, 1}, B(4, 4, 4}, C(8, 3, 14}, D(11, 0, 17}
(b) trokuta odre denog to ckama
A(1, 3, 2}, B(3, 4, 2}, C(5, 0, 5}
s) Na dite moment oko to cke O sile
F s hvatitem u to cki H ako je

(a)

F = (0, 0, 10}, A(0, 0, 0}, O(2, 2, 0}
(b)

F = (3, 0, 6}, A(0, 1, 4}, O(4, 6, 1}
t) Na dite volumen paralelepipeda odre denog vektorima
a = (4, 9, 1},
b = (2, 6, 0} i
c = (5, 4, 2}
u) Izra cunajte (
b }
c ako je
(a)

a = (2, 1, 1},
b = (1, 3, 1} i
c = (1, 1, 4},
(b)

a = (3, 1, 0},
b = (2, 0, 1} i
c = (4, 2, 3}
(c) Na dite volumen paralelepipeda i tetraedra odre denog vektorima
iz b) (volumen tetraedra je 6 puta manji od volumena odgovara-
ju ceg paralelepipeda)
Rjeenja
1. a)

BD i
HF b)

AC,
HE,
ED,
HD i
GF
c)

BF,
FB,
GA,
AC,
CA,
HD i
DH
2. a) 3
a 2
b
3
a 2
b
1.1. Vektori 55
b) 3
a +6
b
3
a +6
b
c) 6
b
3.

AC = 2
a ,
CD =
b ,
FE =
b ,
HB =
b ,
BD =
a +
b ,
CG = 2
a +
2
b ,
AF =
b ,
HC = 2
b ,
GD = 2
b
4. a)

AB= (3, 2, 0} b)

AB= (3, 0, 3} c)

AB= (4, 1, 1}
5. a) (3, 0, 2} b) (4, 5, 27} c) (3, 3, 27}
6. a)

x = (1, 2, 4} b)

x = (1, 8, 14},
y = (0, 3, 5}
7. a) (6, 2, 0} b) (14, 4, 2}
8. a) 10 b) 6 c) 37
9. a) |
a | =
6,
a
0
= (
1
6
,
2
6
,
1
6
}
b) 2
b +3
c = (1, 1, 11}, |2
b +3
c | =
123
10. a) 19.1
b) 38
11. a)

AB= (3, 3, 1},
BC = (1, 4, 2},
CA = (4, 1, 3},
2
AC3
AB= (1, 11, 3},
AB+
BC+
CA = 0
b) najdulja je stranica |
CA| =
26
c) P(
1
2
,
1
2
,
1
2
}
12.

a
0
= (0,
2
2
,
2
2
}
13. a)
1
3
b)
14
20
c) 4.6
14.
6
2
15.

F
= _
8
9
,
16
9
,
16
9
_,
= _
10
9
,
2
9
,
7
9
_,
a = (2, 2, 1}, |
a | = 3,
a
0
= _
2
3
,
2
3
,
1
3
_
16. a) 0 b) 2
17. a) (0, 0, 8} b) 9 c) (0, 0, 120}
d) (16, 8, 14} e) (24, 16, 0}
18. a)

4014 b)
1
2
3081
19. a) (20, 20, 0} b) (42, 9, 21}
20. 50
21. a) 33 b) 4 c) 4 i 2]3
1.2. Pravci i ravnine 57
1.2 Pravci i ravnine
U ovoj cjelini su pomo cu jezika vektora opisani pravci i ravnine, najjed-
nostavniji tzv linearni likovi, pomo cu kojih cemo poslije opisivati sloenije
nelinearne likove u prostoru.
1.2.1 Pravci
Geometrijski je jasno da je pravac odre den jednom svojom to ckom T
0
i
vektorom smjera
s , tj vektorom paralelnim tom pravcu:

Do svake njegove to cke T moemo do ci tako da krenemo od to cke T
0
du
vektora
s , idu ci eventualno i u suprotnom smjeru od
s , dakle idu ci za t
s ,
gdje je t neki realni broj
To zna ci je radijus vektor
r
T
svake to cke T oblika
r
T
=
r
T
0
+t
s , t R
Ovo je parametarska vektorska jednadba pravca. Ona daje uvjet kad
ce neka to cka T pripadati pravcu - upravo onda kada postoji skalar t (pa-
rametar te to cke) takav da vrijedi prethodna jednakost. Neka to cka T ima
koordinate (x, y, z}, to cka T
0
koordinate (x
0
, y
0
, z
0
}, i nek je vektor smjera
s = (a, b, c}. Raspiemo li ovu vektorsku jednadbu po komponentama

(x, y, z} = (x
0
, y
0
, z
0
}+t(a, b, c} = (x
0
+ta, y
0
+tb, z
0
+tc}
i usporedimo li komponente dobit cemo tri skalarne jednadbe
x = x
0
+ta
y = y
0
+tb
z = z
0
+tc, t R
Nazivamo ih sustav parametarskih jednadbi pravca. Pogledajmo na
jednom primjeru na koji na cin one odre duje pripada li neka to cka pravcu.
Primjer 1.2.1. Na dimo jednadbu pravca koji prolazi to ckom T
0
= (1, 2, 3}
a vektor smjera mu je
s = (4, 5, 6}. Na dite jo jednu (pored T

0
) to cku na tom
pravcu. Pripada li to cka T = (9, 12, 16} tom pravcu?. U kojoj to cki pravac
sje ce xy ravninu?
Rjeenje: Kad znamo to cku kroz koju pravac prolazi i njegov vektor
smjera tad znamo i taj pravac. Upravo to nam daje prethodna formula.
Poznavaju ci koordinate to cke na pravcu i komponente vektora smjera, iz
formule moemo dobiti njegovu jednadbu:
x = 1+4t
y = 2+5t
z = 3+6t, t R
Izaberemo li bilo koji broj za parametar t dobit cemo jednu to cku na pravcu.
Npr za t = 1 dobit cemo to cku T = (5, 7, 9}. Kaemo da je t = 1 parametar
ili koordinata te to cke. Za npr t = 0.1 dobit cemo to cku s koordinatama
(0.6, 1.5, 2.4}, itd. Zato jo kaemo kaemo i da parametrom t generiramo
krivulju. Na taj na cin i crtamo krivulju u nekom softwareu - u programskoj
petlji pove cavamo parametar t za neki mali iznos od neke po cetne do
neke krajnje vrijednosti i generiramo gusti niz to caka na krivulji. Poto
nam je za crtanje krivulje dovoljan jedan parametar, to pravac zovemo
jednodimenzionalnim likom. Ovako uspostavljena bijekcija izme du
to caka pravca i realnih brojeva je u stvari jedan koordinatni sustav
na pravcu, gdje svaka to cka ima svoju koordinatu, parametar t kojim je
odre dena:
Pitanje pripada li neka to cka pravcu svodi se na pitanje ima li svoj
parametar. Tako, da bismo vidjeli pripada li to cka T = (9, 12, 16} ovom
pravcu moramo vidjeti postoji li t takav da je
9 = 1+4t
12 = 2+5t
16 = 3+6t
tj. ima li ovaj skup jednadbi rjeenje. Rjeenja prva dva uvjeta je t = 2,
dok je rjeenje tre ceg uvjeta t =
13
6
pa ovaj sustav jednadbi nema rjeenje.
Dakle to cka T = (9, 12, 16} ne pripada ovom pravcu.
Presjecite pravca i xy ravnine je neka to cka P = (x, y, z} koja lei i na
pravcu i na xy ravnini. Poto lei na xy ravnini z koordinata joj mora biti 0.
Tako cemo njene koordinate dobiti iz sljede ceg sustava jednadbi:
x = 1+4t
y = 2+5t
z = 3+6t
z = 0
Lako cemo iz predzadnje jednadbe dobiti da je t = 0.5, a onda iz prve dvije
jednadbe preostale koordinate x = 1 i y = 0.5. Tako je traeno presjecite
to cka T = (1, 0.5, 0}.
Y
Primjer 1.2.2. Na dimo jednadbu pravca koji
a) prolazi to ckama A = (1, 1, 1} i B= (2, 1, 0}
b) prolazi to ckom X = (2, 0, 1} i paralelan je pravcu x = 2t, y = 2+2t, z =
32t
Rjeenje: a) Rekli smo da na ci pravac (tj. njegovu jednadbu) zna ci na ci
jednu njegovu to cku T
0
i jedan njegov vektor smjera
s . Ovdje imamo dvije

to cke na raspolaganju pa cemo izabrati jednu, recimo T
0
= A = (1, 1, 1}. Za
vektor smjera moemo uzeti vektor od jedne to cke do druge, recimo

s =
AB =
OB
OA = (2, 1, 0} (1, 1, 1} = (1, 2, 1}. Tako je traena jednadba

pravca x = 1+t, y = 1+2t, z = 1t
b) To cku znamo, T
0
= X = (2, 0, 1}, a paralelnost zna ci da pravci imaju
iste vektore smjera. Kao to iz to cke i vektora smjera moemo generirati
jednadbu pravca, tako iz jednadbe pravca moemo i citati to cku (to
su slobodni koecijenti jednadbe) i vektor smjera (to su koecijenti uz
parametar). Tako npr iz jednadbe pravca x = 2 t, y = 2+2t, z = 32t
moemo jednostavno i citati jednu to cku na pravcu T(2, 2, 3} (t = 0) i vektor
smjera

s = (1, 2, 2}. To je, zbog paralelnosti, ujedno i vektor smjera
pravca kojeg traimo pa je njegova jednadba x = 2t, y = 2t, z = 12t.
Y
Dva pravca mogu leati u istoj ravnini na na cin da se sijeku ili se ne
sijeku (tad kaemo da su paralelni, pri cemu jo smatramo da je svaki
pravac paralelan samom sebi) ili pak ne lee u istoj ravnini. Sve se to
jednostavno moe ispitati pomo cu njihovih vektora smjera i izborom po
jedne to cke (me dusobno razli citih) na svakom pravcu:
To moemo ispitati tako da ispitamo paralelnost i da ispitamo imaju li
zajedni cku to cku. Podsjetimo se, paralelnost dvaju vektora
s
1
i
s
2
moemo
ispitati tako da ispitamo jesu li komponente jednog vektora za isti faktor
umnoene komponente drugog vektora, tj postoji li broj takav da je
s
1
=
s
2
.
Primjer 1.2.3. Ispitajmo me dusobni odnos sljede cih parova pravaca:
a) p
1
: x = 3+2t, y = 4t, z = 5+t, p
2
: x = 14t, y = 3+2t, z = 12t
b) p
1
: x = 2t, y = 2+t, z = 3, p
2
: x = 4t, y = 3, z = 1+2t
c) p
1
: x = 1t, y = 1+t, z = t, p
2
: x = t, y = 2t, z = 2+t
Rjeenje:
a) Vektori smjera ovih pravaca su redom

s
1
= (2, 1, 1} i

s
2
= (4, 2, 2}.
Da bismo dobili komponente drugog vektora trebamo odgovaraju ce kom-
ponente prvog vektora pomnoiti s 2, pa su ovi vektori paralelni, a tako
i pripadni pravci. Uzmimo to cki T
1
= (3, 4, 5} s prvog pravca i to cku
T
2
= (1, 3, 1} s drugog pravca. Da bismo dobili recimo prvu komponentu
vektora
s
1
= (2, 1, 1} moramo prvu komponentu vektora
T
1
T
2
= (2, 1, 4}
pomnoiti s 1. Me dutim, ako tim brojem pomnoimo drugu komponentu
vektora
T
1
T
2
= (2, 1, 4} ne cemo dobiti drugu komponentu vektora
s
1
=
(2, 1, 1}. To zna ci da ovi vektori nisu paralelni, odnosno radi se o razli citim
paralelnim pravcima.
Kako bismo utvrdili udaljenost ovih pravaca? Prije svega utvrdimo to
je udaljenost dvaju skupova. Udaljenost dvaju skupova S
1
i S
2
je
udaljenost dviju me dusobno najbliih to caka od kojih je jedna u jednom
skupu a druga u drugom:
Specijalno, ako u jednom skupu imamo samo jednu to cku, tad je to
udaljenost te to cke do skupa:
Kod dva paralelna pravca lako je vidjeti da je svaka to cka na jednom pravcu
jednako udaljena od drugog pravca, i najblii put je po okomici prema
drugom pravcu:
U naem primjeru je
T
2
T
1
= (2, 1, 4} i
s
2
= (4, 2, 2} pa je traena udalje-
nost jednaka
Ovu udaljenost moemo jednostavnije izra cunati ako primijetimo da je
ona visina paralelograma. Izjedna cavanjem dvije formule za povrinu
paralelograma dobit cemo da je
d s
2
= |
s
2
T
2
T
1
|
odakle ra cunski neto lake dobijemo d nego preko projekcija, kako smo mi
ra cunali.
b) Vektori smjera ovih pravaca su redom

s
1
= (2, 1, 0} i

s
2
= (1, 0, 2}.
Nijednim brojem ne moemo pomnoiti zadnju komponentu prvog vektora
da dobijemo zadnju komponentu drugog vektora, pa oni nisu paralelni.
Ispitat cemo da li se sijeku tako da cemo ispitati postoji li presjecite, to cka
P = (x, y, z} koja lei i na jednom i na drugom pravcu. Njene koordinate
moraju tako zadovoljavati i jednadbu jednog i jednadbu drugog pravca,
odnosno moraju biti rjeenje sljede ceg sustava jednadbi (parametri t
1
i t
2
ove to cke na raznim pravcima nisu nuno isti):
x = 2t
1
, y = 2+t
1
, z = 3, x = 4t
2
, y = 3, z = 1+2t
2
Ovo je sustav od 6 jednadbi s 5 nepoznanica. Me dutim, lako moemo eli-
minirati nepoznanice x, y i z. Dobit cemo tri jednadbe s dvije nepoznanice:
2t
1
= 4t
2
2+t
1
= 3
3 = 1+2t
2
Iz druge dvije jednadbe lako cemo dobiti da je t
1
= 1 i t
2
= 2. Moramo
jo provjeriti zadovoljavaju li ti brojevi prvu jednadbu. Kad je ne bi
zadovoljavali, tad sustav ne bi imao rjeenje, tj pravci se ne bi sjekli.
Me dutim, zadovoljavaju je, pa sustav ima rjeenje, tj. postoji presjecite
ovih to caka. Iz prethodnih jednadbi lako moemo utvrditi da je to to cka
P = (2, 3, 3}.
Da smo u prethodnim jednadbama uzeli isti parametar to bi nam tad
rjeenje sustava zna cilo? Ako zamislimo da jednadba prvog pravca opisuje
gibanje cestice, tj. jednadba kazuje gdje se cestica nalazi u trenutku t, i da
jednadba drugog pravca tako der opisuje gibanje neke druge cestice, tad bi
postojanje rjeenja sustava zna cilo da su se te cestice sudarile u trenutku t
na mjestu x, y, z koji je rjeenje sustava.
c) Vektori smjera ovih pravaca su redom
s
1
= (1, 1, 1} i
s
2
= (1, 2, 1}. Lako
se moemo uvjeriti da ovi vektori nisu paralelni. Analogno prethodnom
zadatku, rjeavali bismo sustav jednadbi i ustanovili da sustav nema
rjeenja. To zna ci da su ovi pravci mimoilazni.
Odgovorimo jo na pitanje koliko su udaljeni ovi pravci? Vjerujemo da
je intuitivno prihvatljivo da su najblie to cke ovih pravaca to cke cija je
spojnica okomita i na jedan i na drugi pravac:
Ta udaljenost je jednaka udaljenosti to cke T
2
= (0, 0, 2} od ravnine koju
odre duju to cka T
1
= (1, 1, 0} i vektori

s
1
= (1, 1, 1} i

s
2
= (1, 2, 1}. Ona je
tako jednaka iznosu projekcije vektora
T
1
T
2
na smjer okomit na vektore
s
1
i
s
2
, tj. iznosu projekcije na njihov vektorski produkt:
d = |
T
1
T
2
(
s
1
s
2
}
0
|
Ra cunanje nam daje
Y
1.2.2 Ravnine
Geometrijski je jasno da je ravnina odre dena jednom svojom to ckom T
0
i
vektorom normale
n , tj vektorom okomitim na tu ravninu

Da je

n okomit na ravninu zna ci da je okomit na svaki vektor u ravnini.
Upravo nam to daje uvjet pripadnosti neke to cke T ravnini:
To cka T pripada ravnini odre denoj to ckom T
0
i vektorom normale

n
upravo onda kad je
T
0
T:
To zna ci da skalarni produkt vektora mora biti jednak nuli
T
0
T = 0
Ovo je vektorska jednadba ravnine. Ovaj vektorski uvjet na pripadnost
to cke ravnini lako moemo pretvoriti u skalarni uvjet na koordinate to cke.
Neka to cka T ima koordinate (x, y, z}, to cka T
0
koordinate (x
0
, y
0
, z
0
}, i
nek je vektor normale
n = (A, B, C}. Raspisan preko komponenti prethodni

uvjet glasi
(A, B, C} (xx
0
, y y
0
, z z
0
} = 0
odnosno
A(xx
0
}+B(y y
0
}+C(z z
0
} = 0
Ovo je skalarna jednadba ravnine poznate to cke i vektora normale.
Izmnoimo li zagrade dobit cemo tzv. implicitnu jednadbu ravnine
Ax+By+Cz +D = 0
gdje je D neki broj koji dobijemo mnoenjem zagrada. Za razliku od
parametarskih jednadbi pravca ovdje imamo direktan uvjet na koordinate
to cke.
Primjer 1.2.4. Na dimo jednadbu ravnine kojoj pripada to cka T
0
= (1, 2, 3}
a vektor normale joj je
n = (4, 5, 6}. Na dite jo jednu (pored T

0
) to cku na toj
ravnini. Pripada li to cka T = (0, 2, 4} toj ravnini?. U kojoj to cki x os sije ce
ovu ravninu?
Rjeenje: Jednadbu ravnine lako postavimo:
4(x1}+5(y2}+6(z 3} = 0
Izmnoimo li zagrade dobit cemo
4x+5y+6z 32 = 0
Koordinate neke to cke na ravnini moemo dobiti tako da joj odredimo dvije
koordinate i iz jednadbe odredimo tre cu koordinatu. Npr. uzmemo li x = 7
i y = 8 preostalu koordinatu z cemo dobiti iz jednadbe:
4 7+5 8+6z 32 = 0
Odatle lako dobijemo da je z = 6 pa to cka s koordinatama (7, 8, 6} pripada
ravnini.
Da bismo vidjeli pripada li neka to cka ravnini trebamo samo provjeriti
zadovoljavaju li njene koordinate jednadbu ravnine. Za to cku T = (0, 2, 4}
moramo provjeriti je li
4 0+5 2+6 432 = 0
Poto to nije istina ova to cka ne pripada ravnini
U kojoj to cki x os sije ce ovu ravninu dobit cemo tako da traimo to cku P
koja je i na ovoj osi i na ravnini. Poto je na x osi njena y i z koordinata su
jednake nuli pa je to to cka P = (x, 0, 0}. Poto mora pripadati ravnini mora
zadovoljavati njenu jednadbu:
4 x+5 0+6 032 = 0
Odatle cemo lako dobiti da je x = 8, odnosno da je presjecite to cka P =
(8, 0, 0}
Y
Primjer 1.2.5. Na dimo jednadbu ravnine
a) koja prolazi to ckama A(0, 0, 1}, B(0, 1, 0} i C(1, 0, 0}. Koliko je ta ravnina
udaljena od ishodita?
b) koja prolazi ishoditem i paralelna je ravnini x+2y+3z 4 = 0
c) koja prolazi to ckom X(2, 1, 1} i okomita je na pravac x = 1t, y = 1+t, z = t.
U kojoj to cki se sijeku pravac i ravnina?
Rjeenje: a) Na ci jednadbu ravnine zna ci na ci joj jednu to cku i jedan
vektor normale. Ovdje imamo tri to cke na raspolaganju, pa moemo uzeti
npr. to cku A, dok za vektor normale moemo uzeti vektorski produkt
vektora
AB i
AC:
T
0
= X(2, 1, 1}
n =
AB
AC = ((0, 1, 0}(0, 0, 1}}((1, 0, 0}(0, 0, 1}} = (0, 1, 1}(1, 0, 1} =

(1, 1, 1}
Tako je jednadba ravnine (x 2}(y1}(z 1} = 0 tj. x y z +4 = 0,
ili, jo malo jednostavnije, x+ y+z 4 = 0
Iz sljede ce slike vidimo kako na ci udaljenost proizvoljne to cke T od ravnine:
U naem slu caju je
T
0
T = (0, 0, 0}(2, 1, 1} = (2, 1. 1} i
n
0
=
(1, 1, 1}
3
,
pa cemo dobiti d = |
1
3
(2, 1. 1} (1, 1, 1}| =
4
3
=
4
3
3
b) To cka koja pripada ravnini je to cka T(0, 0, 0}. Za vektor normale, zbog
paralelnosti moemo uzeti vektor normale ravnine x +2y +3z 4 = 0. Kao
to iz to cke i vektora normale moemo dobiti jednadbu ravnine, tako
iz jednadbe ravnine moemo dobiti jednu njenu to cku (uzmemo dvije
koordinate to cke proizvoljno, uvrstimo ih u jednadbu, pa tre cu izra cunamo
iz jednadbe) i vektor normale (komponente vektora normale su koecijenti
uz nepoznanice u jednadbi). Tako je u naem slu caju vektor normale
n = (1, 2, 3}. Sad moemo na ci jednadbu traene ravnine: x+2y+3z = 0.

c) To cku ravnine znamo, T
0
= X = (2, 1, 1}, a iz uvjeta okomitosti na pravac
slijedi da za vektor normale ravnine moemo uzeti vektor smjera pravca,
n =
s = (1, 1, 1}.
Tako je jednadba traene ravnine (x2}+(y1}+(z1} = 0, tj. x+y+z = 0
Presjecite pravca i ravnine je to cka P(x, y, z} koja lei i na ravnini i na
pravcu, pa njene koordinate moraju zadovoljavati i jednadbu ravnine i
jednadbu pravca:
x+ y+z = 0, x = 1t, y = 1+t, z = t
Ovaj sustav nije teko rijeiti jer zadnje tri jednadbe izraavaju preostale
nepoznanice pomo cu t, pa uvrtavanjem tih izraza u prvu jednadbu
dobivamo jednu jednadbu s jednom nepoznanicom:
(1t}+1+t +t = 0
Iz nje lako dobijemo da je t = 0. Uvrtavanjem u preostale jednadbe
dobivamo koordinate to cke P: x = 1, y = 1, z = 0.
Y
Pomo cu istaknute to cke i vektora normale, odnosno pomo cu jednadbe
ravnine lako moemo ispitati u kakvom su odnosu dvije ravnine
Primjer 1.2.6. Ispitajmo u kakvom su odnosu ravnine 3x + y + z 4 = 0 i
x+ yz = 0.
Rjeenje: Vektori normala ovih ravnina su redom

n
1
= (3, 1, 1} i

n
2
=
(1, 1, 1}. Oni nisu paralelni pa se ove ravnine sijeku. Na dimo jednadbu
presje cnog pravca. Jednu to cku na pravcu cemo na ci tako da na demo to cku
koja lei na obje ravnine, odnosno cije koordinate zadovoljavaju sustav
jednadbi 3x + y + z 4 = 0, x y z = 0. Da bismo dobili jedno rjeenje
proizvoljno cemo odabrati vrijednost jedne koordinate, npr y = 0. Uvrstimo
li u sustav dobit cemo 3x + z 4 = 0 i x z = 0. Rjeavanjem lako dobijemo
da je x = z = 1. Tako je traena to cka T
0
= (1, 0, 1}. Vektor smjera
s cemo
dobiti uo civi da poto pravac pripada jednoj ravnini, njegov vektor smjera
s je okomit na vektor normale te ravnine, a poto pripada drugoj ravnini,

okomit je i na njen vektor normale. Dakle, moemo uzeti da je
s =
n
1
n
2
:
Tako je
s = (3, 1, 1}(1, 1. 1} = (2, 4, 2}, pa je traena jednadba pravca

x = 1 2t, y = 4t, z = 1 + 2t. Poslije xxx malo ispod cemo vidjeti jedan
jednostavniji na cin dobivanja jednadbe presje cnog pravca.
Y
Opiimo sada i u kakvom odnosu mogu biti pravac i ravnina:
Primjer 1.2.7. Ispitajmo u kakvom su odnosu pravac x = 1+2t, y = 4t, z =
1+4t i ravnina x+2y2z +2 = 0.
Rjeenje: Lako je vidjeti da su vektor smjera ravnine

s = (2, 4, 4}
i vektor normale ravnine

n = (1, 2, 2} me dusobno paralelni. Tako
preostaje vidjeti lei li pravac u ravnini ili ne. To moemo utvrditi ispituju ci
je li vektor koji spaja to cku ravnine i to cku pravca okomit na vektor
normale, ali i jednostavnije, ispituju ci zadovoljava li jedna to cka pravca
jednadbu ravnine. Tako cemo ispitati zadovoljava li to cka na pravcu
T
0
= (1, 0, 1} jednadbu ravnine: 1 +2 0 2 1 +2 = 0? Ne, pa pravac ne
lei u ravnini. Y
1.2.3 Implicitne i parametarske jednadbe
U prostoru je prirodno (ugodno) pravac opisati parametarskim jednad-
bama, a ravninu implicitnom jednadbom. Me dutim, moemo i pravac
opisati implicitnim jednadbama, a ravninu parametarskim. Sad cemo
pokazati kako.
U primjeru xxx tri povie vidjeli smo da se ravnine 3x+y+z4 = 0 i x+y
z = 0 sijeku. Koriste ci vektorski ra cun, dobili smo parametarsku jednadbu
presje cnog pravca x = 12t, y = 4t, z = 1+2t. Me dutim, pravac moemo opisati
i direktno, kao presjecite ravnina, i uzeti sustav jednadbi tih ravnina
3x+ y+z 4 = 0, x+ yz = 0
za njegov opis. Pripada li neka to cka ovom pravcu jednostavno utvr-
dimo tako da ispitamo zadovoljavaju li njene koordinate ovaj sustav jed-
nadbi. Tako ovaj sustav jednadbi zovemo sustav implicitnih jednadbi
pravca. Iz njega jednostavno moemo dobiti parametarsku jednadbu
pravca (jednostavnije nego u prijanjem primjeru) tako da prikaemo iz
sustava dvije nepoznanice pomo cu tre ce. Npr. prikazat cemo x i y pomo cu z,
odnosno rjeavat cemo sustav po nepoznatim x i y za zadani z. Oduzmemo
li jednadbe dobit cemo 2x +2z 4 = 0, tj. x = 2 z. Zamijenimo li tako
nepoznanicu x u drugoj (npr.) jednadbi dobit cemo da je y = 2z 2. Tako
smo obje nepoznanice izrazili pomo cu z
x = 2z, y = 2+2z.
Podsjetimo se to je parametar. To je veli cina koju variramo da bismo
generirali sve to cke na pravcu. Mi smo je do sada vie manje formalno
uvodili kao broj kojim trebamo rastezati vektor smjera da bismo doli
do neke to cke. Me dutim taj parametar moe imati zikalno zna cenje
(npr. vrijeme ako smatramo da parametarske jednadbe opisuju gibanje
cestice) ili geometrijsko zna cenje. Upravo je to ovdje slu caj: nama je
parametar z koordinata, jer upravo njome generiramo cijeli pravac! Puni
zapis parametarskih jednadbi glasi
x = 2z, y = 2+2z, z = z
Zadnja jednadba moda zvu ci malo smijeno. Zato neki parametar nazovu
t, pa parametarska jednadba glasi x = 2t, y = 2+2t, z = t. No mi cemo se
drati tzv Occamove britve, metodolokog principa po kojem treba odbaciti
sve to je suvino (Pluralitas non est ponenda sine neccesitate) pa ne cemo
duplicirati oznake i kamuirati smisao parametra.
Prethodno smo vidjeli kako iz implicitnih jednadbi pravca moemo
dobiti parametarske jednadbe pravca. Obratno, iz parametarskih jed-
nadbi moemo dobiti implicitne tako da iz sustava jednadbi eliminiramo
parametar. Npr. nek je parametarska jednadba pravca x = 23t, y = 1t,
z = 1+2t. Ovdje je najednostavnije izraziti iz srednje jednadbe t pomo cu y
i napraviti odgovaraju cu zamjenu u preostalim jednadbama:
y = 1t t = 1 y x = 23(1 y}, z = 1+2(1 y}
Tako smo dobili sustav implicitnih jednadbi pravca, kao presjecita odgo-
varaju cih ravnina:
x = 1+3y, z = 32y
Primjer 1.2.8. Na dimo implicitne jednadbe pravca x = 22t, y = 1+4t, z =
2+t i prevedimo ih nazad u parametarske.
Rjeenje: Iz zadnje jednadbe je najjednostavnije izraziti t pomo cu z.
Uradimo li odgovaraju cu zamjenu u preostalim jednadbama, nakon sre-
divanja cemo dobiti implicitne jednadbe pravca: x +2z 6 = 0, y 4z = 7.
Kad bismo iz ovih jednadbi ili dobiti parametarske prirodno bi bilo uzeti
z za parametar: x = 62z, y = 7+4z, z = z.
Y
Mada je za ravninu prirodnija implicitna jednadba, i ona ima svoje
parametarske jednadbe. Njih moemo dobiti iz vektorskih razmatranja.
Naime ravninu odre duje jedna to cka T
0
i dva nekolinearna vektora
s
1
i
s
1
koji lee u toj ravnini
Svaku to cku u ravnini moemo dobiti tako da krenemo od to cke T
0
prvo du
vektora
s
1
pa onda du vektora
s
2
:
r
T
=
r
T
0
+u
s
1
+v
s
2
, u, v R
Ovo je vektorska parametarska jednadba ravnine. Variraju ci u i v
(parametre) moemo dobiti sve to cke u ravnini. Drugim rije cima, da bi
neka to cka pripadala ravnini moraju postojati realni brojevi u i v koji po
parametarskoj jednadbi ravnine generiraju radijus vektor te to cke. Ovdje
imamo dva parametra, jer je ravnina dvodimenzionalan skup to caka. Ove
parametarske jednadbe uvode koordinatni sustav u ravnini kojem to cka
T
0
odre duje ishodite dok vektori

s
1
i

s
1
odre duju osi i jedinice mjere na
svakoj osi: svaka to cka je preko njih povezana s parom brojeva (u, v}
Raspiimo vektorsku parametarsku jednadbu po komponentama. Neka
je T
0
= (x
0
, y
0
, z
0
},
s
1
= (a
1
, b
1
, c
1
},
s
2
= (a
2
, b
2
, c
2
},a T = (x, y, z} proizvoljna
to cka ravnine. Tad parametarska jednadba glasi
(x, y, z} = (x
0
, y
0
, z
0
}+u(a
1
, b
1
, c
1
}+v(a
2
, b
2
, c
2
} = (x
0
+ua
1
+va
2
, y
0
+ub
1
+
vb
2
, z
0
+uc
1
+vc
2
}
Tako dobijemo tri skalarne jednadbe
x = x
0
+ua
1
+va
2
y = y
0
+ub
1
+vb
2
z = z
0
+uc
1
+vc
2
koje nazivamo sustav parametarskih jednadbi ravnine.
Primjer 1.2.9. Na dimo parametarske jednadbe ravnine koja prolazi to c-
kom T
0
= (1, 2, 3} i u njoj lee nekolinearni vektori
s
1
= (3, 2, 1} i
s
2
= (2, 1, 3}.
Prevedimo te jednadbe u implicitnu jednadbu ravnine, te tako dobivenu
implicitnu jednadbu prevedimo na to jednostavnije parametarske jed-
nadbe.
Rjeenje: Parametarske jednadbe cemo dobiti uvrtavanjem u pret-
hodno napisane formule za parametarske jednadbe
x = 1+3u+2v
y = 2+2u+v
z = 3+u+3v
Implicitnu jednadbu moemo dobiti bilo da izra cunamo vektor normale
n =
s
1
s
1
(to je lake), bilo da u prethodnom sustavu jednadbi iz dvije
jednadbe izrazimo u i v pomo cu dvije nepoznanice i uradimo odgovaraju cu
zamjenu u tre cu jednadbu (to je obi cno tee). Izabrat cemo laki na cin,
n = (3, 2, 1}(2, 1, 3} = (5, 7, 1}, pa je implicitna jednadba ravnine 5(x

1}7(y2}(z 3} = 0, tj 5x7yz +12 = 0.
Prijelaz s implicitne jednadbe na parametarske je jednostavan, samo
trebamo jednu nepoznanicu izraziti pomo cu preostale dvije. Npr. z =
12+5x 7y. Parametri su nam naprosto x i y jer njima generiramo cijelu
jednadbu. Potpun parametarski zapis glasi
x = x
y = y
z = 12+5x7y
Napuemo li jo malo te jednadbe:
x = 0+x+0y
y = 0+0x+ y
z = 12+5x7y
moemo lako i citati jednu to cku u ravnini T
0
= (0, 0, 12} (prvi stupac), jedan
vektor u ravnini
s
1
= (1, 0, 5} (koecijenti uz parametar x) i drugi vektor u
ravnini
s
2
= (0, 1, 7}
Y
1.2.4 Krivulje i plohe
Pravci su najjednostavnije krivulje, ne samo geometrijski nego i algebarski
gledano. Imaju najjednostavniju parametarsku jednadbu:
r
T
= (x
0
+at, y
0
+bt, z
0
+ct} t R
Svaka komponenta radijus vektora linearno ovisi o parametru.

Cim se
pojavi clan t
2
ili sint i sl. gubi se linearnost. Tako je npr. jednadba
r (t} = ( cost, sint, t}, t R

parametarska jednadba zavojnice:
Proizvolja parametarska jednadba je oblika
r (t} = (x(t}, y(t}, z(t}}, t I

gdje je I neki jednostavan skup, obi cno interval brojeva, iz kojeg uzimamo
vrijednosti parametra. Op cenito govore ci, parametarske jednadbe krivulje
nije lako dobiti. One slijede iz nekih mehani ckih ili geometrijskih razma-
tranja. Krivulje mogu biti putanje gibanja cestica. Iz Newtonovih zakona
se moe dobiti jednadba gibanja cestice, odnosno parametarska jednadba
putanje (tad je parametar t vrijeme. Tako je zavojnica putanja elektri cki
nabijene cestice u homogenom magnetskom polju paralelnom osi zavojnice.
Geometrijski zavojnicu moemo opisati kao krivulju na plohi valjka koja
se penje pod stalnim kutom u odnosu na bazu valjka: U prethodnom
primjeru to je kut od 45
circ
:
Ovdje je parametar t kut rotacije u odnosu na x os.
Ravnine su najjednostavnije plohe, ne samo geometrijski nego i algebar-
ski. Imaju najjednostavniju implicitnu jednadbu:
Ax+By+CZ+D = 0
Uvjet da to cka pripada ravnini je uvjet da odre dena ana kombinacija (kom-
binacija tipa lijeve strane jednadbe) bude jednaka nuli. Nema ni kvadrata
nepoznanica niti umnoaka nepoznanica niti su nepoznanice obuhva cene
kompliciranijim funkcijama, npr trigonometrijskim ili logaritamskim. Tako
npr. jednadba x
2
+ y
2
z = 0 nije takvog oblika, pa nije jednadba ravnine.
To je jednadba tzv. paraboloida, plohe koja nastaje rotacijom parabole oko
zosi. Ovdje se ne cemo baviti metodama prostornog skiciranja takvih ploha
ve c cemo ih nacrtati pomo cu odgovaraju ceg softwarea:
Krivulje i plohe, kao i pravci i ravnine, mogu imati i parametarske
jednadbe (koordinate su dane nekim izrazima pomo cu parametara) i im-
plicitne jednadbe (koordinate moraju zadovoljavati neke jednadbe).

Cesto
su krivulje zadane kao presjecita ploha, dakle sustavom dvije jednadbe s
tri nepoznanice. Npr. sljede ca krivulja je presjecite paraboloida i ravnine:
Nama ce u daljnjem trebati parametarske jednadbe krivulja. Iz sustava
implicitnih jednadbi se ponekad mogu relativno jednostavno prikazati
dvije koordinate pomo cu tre ce. Npr. u naem slu caju sve moemo prikazati
pomo cu z (rijeimo sustav po x i y):
y = z, x =
z z
2
, z |0, 1|
Nezavisna koordinata z generira preostale koordinate pa je moemo uzeti
za parametar. Tako imamo parametrizaciju ove krivulje:
r (z} = (
z z
2
, z, z}, z |0, 1|
Ustvari imamo dvije parametarske jednadbe za dva dijela krivulje (prednji
dio ide s predznakom + a zadnji s ).
Ponekad je zgodnije prikazati sve tri koordinate pomo cu neke druge ge-
ometrijske veli cine koja tad ima ulogu parametra. Npr. u naem slu caju
moemo koordinate x i y zamijeniti s polarnim koordinatama i :
Uradimo li tu zamjenu u jednadbama z = x
2
+ y
2
, z = y, dobit cemo nakon
sre divanja vezu izme du novih nepoznanica (koordinata): z =
2
, z = sin.
Eliminiravi z iz sustava moemo dobiti kako ovisi o : = sin. To
zna ci da kad idemo po krivulji i x i y i z ovise o : x = sincos =
1
2
sin2, y = sin
2
=
1
2
(1cos2}, z = sin
2
=
1
2
(1cos2} (u sre divanju
su koritene trigonometrijske funkcije dvostrukog kuta). Tako moemo
uzeti za parametar krivulje:
r (z} = (
1
2
sin2,
1
2
(1cos2},
1
2
(1cos2}}, |0, |
Ne samo da sad imamo parametarsku jednadbu za cijelu krivulju, ve c se
ova parametarska jednadba pokazuje boljom za tipove problema kojima
cemo se poslije baviti.
Op cenito govore ci, parametarske jednadbe nije lako na ci, i trebali
bismo dosta vremena da razvijemo razli cite tehnike njihova nalaenja. Mi
to ne cemo raditi ve c cemo se koristiti gotovim parametarskim jednadbama
kao ulazima u rjeavanje problema kojima cemo se baviti. Primjetimo
da, kao i kod pravca, parametarska jednadba uvodi koordinatni sustav
na krivulju: svakoj to cki moemo pridruiti njen (obi cno jedinstveni)
parametar
Mada su plohe uglavnom zadane implicitnim jednadbama, nama ce i
za plohe trebati parametarske jednadbe. One su oblika
r (u, v} = (x(u, v}, y(u, v}, z(u, v}}, u, v P

gdje je P neki obi cno jednostavni skup iz kojeg biramo vrijednosti para-
metara. U slu caju ravnina kompomente su ane kombinacije parametara.
Naravno, sad su prisutna dva parametra jer su plohe dvodimenzionalni
likovi. Parametarsku jednadbu moemo dobiti tako da iz jednadbe plohe
izrazimo jednu nepoznanicu pomo cu dvije. U slu caju paraboloida x
2
+y
2
z =
0 jednostavno je izraziti z pomo cu preostale dvije nepoznanice: z = x
2
+ y
2
.
Nepoznanice koje moemo slobodno birati ( iz nekog podru cja) moemo
uzeti za parametre. Tako ovaj izbor daje sljede cu parametarsku jednadbu
paraboloida:
r (x, y} = (x, y, z = x
2
+x
2
}, x, y R
Ponekad se koordinate na plohi mogu zgodno prikazati pomo cu neke
druge dvije veli cine koje tada imaju ulogu parametara. Npr. svaka to cka
na paraboloidu je odre dena svojom projekcijom na xy ravnini koja je opet
odre dena udaljeno cu od ishodita koordinatnog sustava i kutom u
odnosu na x os pod kojim se mora i ci (za ) prema njoj:
Tako imamo sljede cu parametarsku jednadbu paraboloida:
r (, } = (cos, sin, z =
2
}, |0, 2|, |0, |
Svaka parametrizacija plohe uvodi odgovaraju ci koordinatni sustav na
plohu, u kojem je svakoj to cki pridruen (obi cno jedinstveni) par njenih
parametara. Fiksiramo li jedan parametar, npr u, a variramo drugi v, tad je
to parametar jedne krivulje na plohi tzv v linije. Fiksiramo li v a variramo li
u dobivamo u linije. Njih jednom rije cju zovemo koordinatne linije i one
tvore koordinatnu mreu na plohi. Prirodnija parametrizacija se ogleda
u prirodnijoj koordinatnoj mrei. Tako npr. xy parametrizacija paraboloida
daje prili cno kompliciranu koordinarnu mreu dok parametrizacija daje
prirodnu (jednostavnu) koordinatnu mreu:
Tu se ne radi o ukusima to netko smatra prirodnijim (ednostavnijim)
nego su to parametrizacije pomo cu kojih se puno jednostavnije rjeavaju
problemi kakve cemo mi poslije rjeavati. Kao i kod krivulja, parametarske
jednadbe ploha, op cenito govore ci, nije lako na ci, i mo se time ne cemo
baviti. Obi cno cemo koristiti gotove parametarske jednadbe kao ulaz u
probleme koje cemo rjeavati.
Nakon ove cjeline citatelj treba razumjeti parametarske i implicitne
jednadbe pravaca i ravnina, te kako se pomo cu njih postavljaju i rjeavaju
problemi vezani za odnose pravaca i ravnina.
a) Na dite parametarske jednadbe pravca koji prolazi to ckom (1, 2, 3} i
ima vektor smjera
s = (1, 2, 3}
b) Na dite parametarske jednadbe pravca kroz to cke A(1, 2, 3} i B(0, 1, 1}.
c) Sijeku li se pravci x = 1+t, y = 2t, z = 1 i x = 2+t, y = t, z = t +1
d) U kojem su odnosu pravci x = 1+ t, y = 2+3t, z = 4 t i x = 2t, y =
3+t, z = 3+4t?
e) Na dite jednadbu ravnine kroz to cku (2, 4, 1} kojoj je vektor normale
n = (2, 3.4}
f) Na dite implicitnu jednadbu ravnine koja prolazi to ckom T(1, 1, 1} i
okomita je na pravac x = 1 t, y = 2 t, z = 32t. Na dite presjecite
ravnine i pravca.
g) Na dite jednadbu ravnine koja sadri to cke (1, 2, 3}, (3, 1, 6} i (5, 2, 0}
h) Na dite presjecite ravnine x 3y +5z 12 = 0 i pravca x = 3+8t, y =
4+5t, z = 3t
i) Na dite koliko su udaljene paralelne ravnine 10x+2y2z 5 = 0 i 5x+
yz 1 = 0
j) U kakvom su me dusobnom odnosu ravnine x + y2z 6 = 0 i 2x y+
z 2 = 0?
k) Na dite kut izme du ravnina x+ y+z 1 = 0 i x2y+3z 1 = 0
l) Na dite parametarsku jednadbu ravnine x+ y+2z 4 = 0
Rjeenja
1. x = 1+t, y = 2+2t, z = 3+3t
2. x = 1t, y = 2t, z = 32t
3. Ne
4. mimoilazni su
5. 2x+3y+4z 12 = 0
6. x+ y+2z 4 = 0, presjecite: (1]6, 7]6, 8]6}
7. 6x+10y+7z 50 = 0
8. (21, 11, 0}
9.

3]6
10. sijeku se
11. 72
12. x = 4 y2z, y, z R
1.3 Linearna preslikavanja
U ovoj cjelini su opisana linearna preslikavanja, najjednostavnija presli-
kavanja prostora, pomo cu kojih cemo u malome aproksimirati sloenija
preslikavanja. Dok to cke i vektore reprezentiramo trojkama brojeva,
linearna preslikavanja cemo reprezentirati matricama, tablicama brojeva.
Pretpostavlja se da citatelj ima neki osnovni pojmovnik o matricama, mada
to nije nuno za daljnje izlaganje. Radi ve ce preglednosti, ograni cit cemo
se na ravninu, mada je teorija posve ista u trodimenzionalnom prostoru, pa
cak i u cetverodimenzionalnom prostoru, itd.
1.3.1 Linearna preslikavanja i matrice
Linearna preslikavanja ravnine su preslikavanja koja cuvaju jednu
istaknutu to cku, koju cemo zvati ishodite i koja ce biti centar kartezijevog
koordinatnog sustava, i koja pravce preslikavaju u pravce ili (u krajnjem
slu caju) u to cku. Takvo preslikavanje je npr. rotacija f oko ishodita za kut
:
x
y
T_
x
y
_
T
_
x
f
Rotacija f primijenjena na to cku T daje to cku T
= f (T}. Me dutim, to
treba raditi s koordinatama to cke T da bismo dobili koordinate to cke T
?
1.3. Linearna preslikavanja 87
_
x
y
_
?
_
x
_
U ovom kontekstu se pokazuje ugodnim to cku T(x, y} prezentirati tzv
matricom stupcem, tablicom koja ima samo jedan stupac
T = _
x
y
_
Iz geometrijskih razmatranja se moe dobiti da je veza koordinata sljede ca:
x
= cosxsiny
y
= sinx+cosy
Zanima nas kako kombinirati tablicu brojeva (matricu)
_
cos sin
sin cos
_
sa stupcem koji prezentira to cku T da bismo dobili stupac koji prezentira
to cku T
. Ovo kombiniranje cemo nazvati mnoenje matrica:

_
x
_ = _
cos sin
sin cos
__
x
y
_
Iz formule za vezu koordinata se vidi kako se radi to mnoenje. Ono se svodi
na mnoenje svakog retka matrice sa matricom stupcem, a ovo mnoenje
retka i stupca nije nita drugo do skalarni produkt u malo druga cijoj
notaciji. Npr mnoenje prvog retka sa stupcem daje
cos sin _
x
y
_ = (cos, sin} (x, y} = cosxsiny
U koordinatnom razmatranju djelovanja rotacije na to cku prirodno
nam se pojavila tablica brojeva koja opisuje to djelovanje. Takvu tablicu,
kao to sam naziv kae, razumijevamo vizuelno, kao odre deni ravninski
raspored brojeva. No to je samo gra cki prikaz matemati ckog pojma
matrice. Situacija je sli cna situaciji kod vektora. Vektore smo gra cki
predstavljali strelicama, dok matrice gra cki predstavljamo tablicama
brojeva. Intuitivno, kao to vektore moemo smatrati slobodnim strelicama
koje moemo pomicati u prostoru tako da im ne mijenjamo smjer i duljinu,
tako i matrice moemo smatrati tablicama brojeva. No, ako elimo biti
precizniji, tad vektore zamiljamo kao nove objekte pridruene strelicama
na na cin da je strelicama istog smjera i duljine pridruen isti vektor. Isto
tako, ako elimo biti precizniji, i matrice moramo zamisliti apstraktnije,
izvu ci matemati cku bit koja se krije u tabelarnomprikazu brojeva. Aosnova
tabelarnog prikaza jest da nije samo vano koji su brojevi u tablici ve c
i kako su raspore deni, na kojem mjestu je koji broj. Mjesto je odre deno
retkom i stupcem u kojem se nalazi. Numeriramo li retke odozgo prema
dolje brojevima 1,2,3,... (prvi redak, drugi redak,...) i stupce slijeva nadesno
brojevima 1,2,3,... (prvi stupac, drugi stupac,...) tada svakom paru brojeva
od kojih prvi numerira redak a drugi stupac, moemo pridruiti broj na tom
mjestu u tablici. Na primjer za matricu A
A =
3 2 1 0
7 4 3 1
0 5 6 8
na mjestu (3, 2}, dakle na presjecitu tre ceg retka i drugog stupca, nalazi se
broj 5. Dakle paru brojeva (3, 2} pridruen je broj 5. To moemo i ovako
ozna citi:
A
2,3
= 5 ili A(2, 3} = 5
Ovo razmatranje nas navodi na to da je matrica u stvari funkcija koja paru
prirodnih brojeva iz nekog skupa pridruuje broj. U ovom slu caju prvi broj
mora biti iz skupa 1, 2, 3 (numere redaka) a drugi iz skupa 1, 2, 3, 4 (numere
stupaca). Da je matrica A funkcija s takvom domenom i skupom vrijednosti
jednakom skupu realnim brojeva ozna cavamo
A 1, 2, 3}1, 2, 3, 4} R
i govorimo o matrici tipa 34.
Pojam matrice
Matrica A realnih brojeva tipa m n je funkcija A 1, 2, ..., m}
1, 2, ..., n} R. Takvu matricu prikazujemo tablicom s m redaka i
n stupaca u kojoj se na presjeku m-tog retka i n-tog stupca (na mjestu s
kooordinatama (i, j}) nalazi vrijednost matrice A(i, j} = A
i, j
. Zato je jo
zapisujemo
A =
A
1,1
A
1,2
A
1,n
A
2,1
A
2,2
A
2,n

A
m,1
A
m,2
A
m,n
Ako je m = n tada govorimo o kvadratnoj matrici reda n.. Ovdje ce

nas takve matrice zanimati.
Vrijednosti matrice jo nazivamo i elementi ili clanovi ili kompo-
nente matrice.
Primjer 1.3.1. Za matricu A =
2 3
4 2
3 1
0 1
odredite kojeg je tipa i na dite A

3,1
i
A
4,2
.
Rjeenje: Matrica je tipa 42, A
3,1
= 3 i A
4,2
= 1. Y
Vratimo se naoj osnovnoj temi. Koordinatno gledano, djelovanje rota-
cije na to cku svodi se na mnoenje matrice koordinata to cke odgovaraju com
matricom. Moe se pokazati da isto vrijedi za svako linearno preslikavanje.
Linearna preslikavanja i matrice
Svakom linearnom preslikavanju ravnine f pridruena je kvadratna
matrica koju nazivamo matricom linearnog preslikavanja i ozna-
cavamo M
f
. Ako preslikavanje f djeluju ci na to cku T s matricom
koordinata X, daje to cku T
s matricom koordinata X
, tada je X
umnoak matrice M
f
i matrice X:
T
= f (T} X
= M
f
X
Primjer 1.3.2. Na dimo koordinate to cke T
u koju rotacija za 90
u
pozitivnom smjeru preslikava to cku T(1, 2}.
Rjeenje: _
x
_ = _
cos90
sin90
sin90
cos90
__
1
2
_ = _
0 1
1 0
__
1
2
_ = _
2
1
_ Y
Primjer 1.3.3. Na dimo matricu
1. ortogonalne projekcije to cke na x-os,
2. zrcaljenja preko x-osi
3. preslikavanja koje svaku to cku dvostruko udalji od x-osi.
Rjeenje:
1. Kod ortogonalne projekcije na x-os, x-koordinata ostaje ista dok se y-
koordinata anulira: x
= x, y
= 0. Matri cni zapis ovih jednakosti je

_
x
_ = _
1 0
0 0
__
x
y
_
pa je _
1 0
0 0
_ matrica ortogonalne projekcije na x-os.
Analogno se moe pokazati da je _
1 0
0 0
_ matrica projekcije na y-os.
2. Kod zrcaljenja preko x-osi x-koordinata ostaje ista a y-koordinata
promijeni predznak: x
= x, y
= y. Matri cni zapis ovih jednakosti

je
_
x
_ = _
1 0
0 1
__
x
y
_
pa je _
1 0
0 1
_ matrica zrcaljenja oko x-osi.
1 0
0 1
_ matrica zrcaljenja oko y-osi.
3. Kod preslikavanja koje svaku to cku dvostruko udalji od x-osi x-
koordinata ostaje ista a y-koordinata se udvostru ci: x
= x, y
= 2y.
Matri cni zapis ovih jednakosti je
_
x
_ = _
1 0
0 2
__
x
y
_
pa je _
1 0
0 2
_ matrica tog preslikavanja.
2 0
0 1
_ matrica preslikavanja koja
svaku to cku dvostruko udalji od y-osi. Y
Kako dobiti matricu linearnog preslikavanja? Mi smo do sada imali
jednostavnije primjere u kojima smo nali skalarnu vezu koordinata koju
smo preveli u matri cni zapis. Me dutim matricu linearnog preslikavanja
moemo dobiti i direktnije. Vratimo se rotaciji u pozitivnom smjeru za kut
i primijenimo je na jedini cne vektore
i i
j :
_
cos
sin
_ = _
cos sin
sin cos
__
1
0
_
_
sin
cos
_ = _
cos sin
sin cos
__
0
1
_
Vidimo da prvi stupac matrice reprezentira to cku u koju rotacija preslikava
vektor

i (to cku (1,0)), a drugi stupac matrice reprezentira to cku u koju
rotacija preslikava vektor
j (to cku (0,1)). Lako se uvjeriti da ovo vrijedi i

op cenito: stupci matrice su koordinate to caka u koje linearna transformacija
preslikava jedini cne koordinatne vektore

i i

j . Ovo zna ci da matricu
transformacije moemo na ci tako da pogledamo u koje to cke transformacija
preslikava jednini cne koordinatne vektore. Moete, za vjebu, pokuati na
taj na cin odrediti matrice linearnih preslikavanja opisanih u prethodnom
primjeru.
Linearna preslikavanja smo denirali geometrijski, kao preslikavanja
koja cuvaju ishodite i preslikavaju pravce u pravce ili to cku. Algebarski
su ona odre dena upravo time da se mogu predstaviti matricama, tj izlazne
vrijednosti su linearne kombinacije ulaznih vrijednosti. Iz toga slijedi da,
gledano na vektorima, linearna preslikavanja prebacuju zbroj u zbroj f (
a +
b } = f (
a } + f (
b } i preska cu skalar koji mnoi vektor f (
a } = f (
a }.
Operacije koje imaju takva svojstva veoma su zna cajne i vrijedi ih posebno
istaknuti:
Linearne operacije
Neka operacija f preslikava objekte koje moemo zbrajati i mnoiti
brojem u objekte koje tako der moemo zbrajati i mnoiti brojem. Ako
ta operacija zbroj ulaza prebacuje u zbroj izlaza,
f (a+b} = f (a}+ f (b} aditivnost
a na puta ve cem ulazu daje puta ve ci izlaz
f (a} = f (a} homogenost
tad kaemo da je to linearna operacija.
Tako su npr derivacija i integral linearne operacije nad funkcijama. to se
vanosti takvih operacija ti ce dovoljno je re ci da se vidimo zato jer svjetlost
zadovoljava takve linearne uvjete.
1.3.2 Algebra linearnih preslikavanja i matrica
Djelovanje rotacije za 180
, gledano preko koordinata, je

_
x
_ = _
1 0
0 1
__
x
y
_
Isto cemo dobiti ako to cku zarotiramo dva puta za 90
:
_
x
_ = _
0 1
1 0
__
0 1
1 0
__
x
y
_.
Ovo nam pokazuje kako kombinirati matrice pojedinih preslikavanja da
bismo dobili matricu kompozicije. Upravo takvo kombiniranje matrica
nazivamo mnoenje matrica. Polaze ci od dvije proizvoljne matrice i
analiziraju ci kako koecijenti matrice kompozicije odgovaraju cih preslika-
vanja ovise o matricama tih preslikavanja dobili bismo eksplicite formule
za matri cno mnoenje. Umjesto toga mi cemo se na ovom primjeru uvjeriti
da je pravilo za mnoenje matrica pop cenje pravila kako se matrica mnoi s
matricom stupcem. U naem slu caju mora biti
_
0 1
1 0
__
0 1
1 0
_ = _
1 0
0 1
_.
Lako se moemo uvjeriti da mnoe ci retke lijeve matrice stupcima desne
matrice (imamo 4 takva umnoka) dobijemo 4 broja koja tvore matricu
kompozicije. Npr, ako mnoimo prvi redak s prvim stupcem
0 1 _
0
1
_ = 0 0+(1} 1 = 1
dobit cemo element matrice na mjestu (1,1). Op cenito, mnoenje i tog retka
lijeve matrice s j tim stupcem desne matrice daje clan na mjestu (i, j} u
matrici koja je umnoak ovih matrica.
Mnoenje matrica
Umnoak matrice A tipa mn i matrice B tipa np je matrica A B tipa
m p kojoj je na mjestu (i, j} umnoak i-tog retka prve matrice i j-tog
stupca druge matrice:
(A B}
i, j
=
n
k=1
A
i,k
B
k, j
= A
i,1
B
1, j
+ A
i,2
B
2, j
+. . . + A
i,n
B
n, j
Provjebajmo ovo mnoenje matrica na jednom primjeru:
Primjer 1.3.4. Izra cunajmo A B i B A gdje je
A =
2 1 3
1 1 2
0 2 1
, B=
1 2 1
3 0 2
1 4 3
Rjeenje: U me dukoraku je prikazano samo zbrajanje clanova dobijenih

mnoenjem:
A B=
2 1 3
1 1 2
0 2 1
1 2 1
3 0 2
1 4 3
2+3+3 4+0+12 2+2+9

13+2 2+0+8 12+6
0+6+1 0+0+4 0+4+3
8 16 13
0 10 5
7 4 7
B A =
1 2 1
3 0 2
1 4 3
2 1 3
1 1 2
0 2 1
2+2+0 12+2 3+4+1

6+0+0 3+0+4 9+0+2
2+4+0 14+6 3+8+3
4 1 8
6 7 11
6 3 14
Y
Prethodni primjer pokazuje da za mnoenje matrica ne vrijedi komuta-
tivnost. Zato treba paziti koji je prvi a koji drugi clan umnoka. S obzirom
da je mnoenje matrica denirano tako da reprezentira komponiranje
linearnih preslikavanja, nekomutativnost mnoenja matrica je posljedica
nekomutativnosti komponiranja operacija. Ne cemo dobiti isti rezultat ako
se svu cemo pa sko cimo u more ili ako sko cimo u more pa se svu cemo.
Komponiranje linearnih preslikavanja i matrice
Matrica kompozicije linearnih preslikavanja f i g je umnoak matrica
tih preslikavanja:
M
gf
= M
g
M
f
Primjer 1.3.5. Na dimo matricu
1. kompozicije ortogonalne projekcije to cke na x-os i rotacije za 90
u
pozitivnom mjeru,
2. kompozicije rotacije za 90
u pozitivnom mjeru i ortogonalne projekcije

to cke na x-os,
3. kompozicije ortogonalne projekcije to cke na x-os i ortogonalne projek-
cije na y-os.
Rjeenje:
1. _
0 1
1 0
__
1 0
0 0
_ = _
0 0
1 0
_
2. _
1 0
0 0
__
0 1
1 0
_ = _
0 1
0 0
_
Naravno, u a) i b) nismo dobili jednako, jer je, kao to smo ve c rekli,
kod komponiranja funkcija bitno koju funkciju prvu primjenjujemo
a koju drugu. Tako je geometrijska interpretacija nekomutativnosti
mnoenja matrica upravo nekomutativnost komponiranjapreslikava-
nja.
3. _
0 0
0 1
__
1 0
0 0
_ = _
0 0
0 0
_
Da rezultat mora biti nul matrica lako se moemo geometrijski
uvjeriti. Ako bilo koju to cku prvo projeciramo na x-os, pa dobivenu
to cku na y-os dospjet cemo u ishodite. Dakle kod ove kompozicije
sve to cke se preslikavaju u ishodite, a to s koordinatama upravo radi
nul-matrica. Algebarska posljedica te geometrijske cinjenice je da,
za razliku od mnoenja brojeva, umnoak nenultih matrica moe biti
nula. Y
Trivijalnom linearnom preslikavanju id(T} = T, pripada tzv jedini cna
matrica:
I = _
1 0
0 1
_
Njena uloga u mnoenju matrica identi cna je ulozi identiteta u kompo-
niranju funkcija. Op cenito, osnovna pravila mnoenja matrica slijede iz
odgovaraju cih pravila za komponiranje funkcija:
Svojstva mnoenja matrica
(A B} C = A (B C}
A (B} = (A} B= (A B}
A I = I A = A
Op cenito ne vrijedi da je A B= B A
niti moemo kratiti: A C = B C A = B
Djelovanje rotacije za 90
u pozitivnom smjeru, gledano preko koordi-

nata, je _
x
_ = _
0 1
1 0
__
x
y
_. Inverzno preslikavanje vra ca natrag. To je
rotacija za 90
:_
x
y
_ = _
0 1
1 0
__
x
_.
Kompozicija preslikavanja i njemu inverznog preslikavanja daje identitet.
Prevedeno na matrice to zna ci da je umnoak odgovaraju cih matrica jednak
identi cnoj matrici I u to se lako moete uvjeriti mnoe ci prethodne matrice.
Matrica koja pomnoena s matricom A s bilo koje strane daje identitet zove
se inverzna matrica. Ako postoji, moe se pokazati da je jedinstvena i
ozna cavamo je A
1
:
A A
1
= A
1
A = I
Preslikavanjima koja imaju inverzna preslikavanja odgovaraju matrice
koje imaju inverzne matrice. Takva linearna preslikavanja nazivamo
linearnim transformacijama a takve matrice invertibilnim ili regu-
larnim matricama, dok one koje nemaju inverz zovemo singularnim
matricama. Linearne transformacije ne smiju razne to cke preslikati u istu
(jer kako cemo se vratiti nazad). Ona uvijek pravce preslikavaju u pravce
(kao npr. rotacija), dok ostala neinvertibilna preslikavanja, preslikavanja
koja lijepe to cke (kao npr projekcija na x os) neke pravce preslikavaju u
to cku. Npr. projekcija na x os svaki vertikalni pravac preslikava u to cku.
Na matricama se lako moe utvrditi jesu li invertibilne ra cunanjem njihove
determinante (ubrzo cemo vidjeti zato). Postoji algoritam nalaenja
inverzne matrice. Me dutim, mi cemo se ograni citi na matrice drugog reda
gdje postoji gotova formula za inverznu matricu:
Inverzna matrica drugog reda
Matrica A ima inverznu matricu upravo onda kad joj determinanta | A|
0. Ako je matrica drugog reda
A = _
a b
c d
_
tad joj je inverzna matrica
A
1
=
1
| A|
_
d b
c a
_
( clanovi na dijagonali zamijene mjesta, a ostali promijene predznak)
Na primjer za A = _
3 4
1 2
_ je A
1
=
1
3 24 1
_
2 4
1 3
_.
Formulu za inverznu matricu matrice drugog reda dobijemo iz uvjeta
inverznosti:
za matricu A = _
a b
c d
_ traimo matricu A
1
= _
x y
z v
_ takvu da vrijedi
_
x y
z v
_ _
a b
c d
_ = _
1 0
0 1
_
Raspiemo li to kao sustav jednadbi i rijeimo po nepoznanicama x, y, z i
v, dobit cemo navedenu formulu.
Vratimo se linearnim preslikavanjima:
Inverzno linearno preslikavanje i matrice
Matrica inverznog preslikavanja f
1
je inverz matrice preslikavanja f .
M
f
1 = M
1
f
Primjer 1.3.6. Na dimo matricu inverznog preslikavanja za
1. zrcaljenje oko x-osi 2. ortogonalnu projekciju na x-os.
Rjeenje:
1. Matrica zrcaljenja oko x-osi je _
1 0
0 1
_. Njena inverzna matrica je
_
1 0
0 1
_
1
=
1
1
_
1 0
0 1
_ = _
1 0
0 1
_.
Vidimo da je matrica sama sebi inverz. To je razumljivo jer je
zrcaljenje oko x-osi samo sebi inverzno preslikavanje.
2. Matrica ortogonalne projekcije na x-os je _
1 0
0 0
_. Njena determimanta
je nula pa ona nema inverz. I to je geometrijski razumljivo jer
ortogonalna projekcija nema inverzno preslikavanje (sve to cke koje su
vertikalno jedna povrh druge imaju istu ortogonalnu projekciju na x-
os, pa nema jednozna cnog rekonstruiranja to cke iz njene ortogonalne
projekcije). Y
1.3.3 Geometrijski smisao determinante
Sljede ci primjer ce nam pokazati geometrijsko zna cenje determinante.
Primjer 1.3.7. Na dimo determinante matrica sljede cih preslikavanja
1. rotacije za 90
u pozitivnom smjeru
2. zrcaljenja preko x-osi
3. dvostrukog udaljavanja to cke od x-osi.
Rjeenje:
1. _
0 1
1 0
_ = 1
2. _
1 0
0 1
_ = 1
3. _
1 0
0 2
_ = 2 Y
Razlika izme du rotacije i zrcaljenja je da rotacija cuva orijentaciju a
zrcaljenje ne cuva. Ako obilazite krug u jednom smjeru, zarotirani krug
se obilazi u istom smjeru a zrcaljeni u suprotnom:
Ta razlika izme du ova dva preslikavanja o cituje se u predznaku deter-
minante. Pozitivan predznak determinante zna ci da preslikavanje cuva
orijentaciju, a negativan da je obr ce.
Prilikom rotacije i zrcaljenja povrina rotiranog lika ostaje ista, a prili-
kom udvostru cenja udaljenosti od x-osi povrina se udvostru cuje. Upravo
apsolutne vrjednosti determinanti daju te faktore pove canja. Primijetimo
da je za nultu determinantu taj faktor nula, jer kod neinvertibilnih presli-
kavanja (koji imaju nultu determinantu) dolazi do spajanja to caka pri cemu
i povrina kontrahira u lik bez povrine.
Linearna preslikavanja i determinante
Predznak determinante linearnog preslikavanja kae cuva li to
preslikavanje orijentaciju. Ako je predznak pozitivan, preslikavanje
cuva orijentaciju, a ako je negativan, preslikavanje obr ce orijentaciju.
Apsolutna vrijednost determinante linearnog preslikavanja f je faktor
kojimse mnoi povrina P lika koji se preslikava da bi se dobila povrina
P
lika u koji se preslikava

P
= | det M
f
| P
Primjer 1.3.8. Matrice preslikavanja f i g su M
f
= _
1 2
3 4
_ i M
g
= _
1 2
1 4
_.
Na dite
1. f (T} za T(1, 2},
2. povrinu lika u koji funkcija f preslikava lik povrine 2,
3. cuva li preslikavanje f orijentaciju,
4. M
f g
,
5. M
g
1.
Rjeenje:
1. _
x
_ = _
1 2
3 4
_ _
1
2
_ = _
3
5
_
2. _
1 2
3 4
_ = 2 P
= | 2| 2 = 4
3. Ne, jer je determinanta negativna (2}.
4. _
1 2
3 4
_ _
1 2
1 4
_ = _
1 6
1 10
_
5.
1
2
_
4 2
1 1
_ =
2 1
1
2
1
2
Y
Iz geometrijske interpretacije determinante lako moemo zaklju citi da
vrijede sljede ca svojstva:
Svojstva determinante
det(A B} = det(A} det(B}
det(A
1
} =
1
det(A}
1.3.4 Preslikavanje likova
Prilikom preslikavanja ravnine (ili prostora) preslikavaju se i likovi, pravci,
krivulje, povrine itd. Ako imamo jednadbu neke krivulje kako na ci
jednadbu preslikane krivulje? U koji ce se pravac preslikati pravac y = x+1
pri rotaciji za 90
u pozitivnom smjeru? Pri toj transformaciji to cka s

koordinatama (x, y} transformira se u to cku s koordinatama (x
, y
}:
_
x
__
0 1
1 0
__
x
y
_
Raspiemo li po komponentama dobijamo jednostavnu vezu me du ko-
ordinatama x
= y, y
= x. Postojanje veze izme du x i y, y = x + 1,

vodi postojanju veze izme du x
i y
. Tu vezu cemo dobiti tako da x i y

prikaemo pomo cu x
i y
, y = x
, x = y
, i uradimo odgovaraju cu zamjenu

u prethodnoj vezi: x
= y
+1, tj. y
= x
1. Tako smo dobili jednadbu

transformiranog pravca (maknemo crtice jer vie ne trebamo razlikovati
originalne i transformirane koordinate): y = x1
Primjer 1.3.9. Na dimo pravac u koji se preslikava pravac x+2y4 = 0 pri
linearnoj transformaciji kojoj je matrica _
1 2
3 4
_
Rjeenje: Veza koordinata je sada sljede ca
_
x
__
1 2
3 4
__
x
y
_
Sad je komplicirano raspisati ove jednadbe i iz dobijenog sustava izraziti
x i y pomo cu x
i y
. I nepotrebno, jer to moemo dobiti iz mati cnog zapisa.

Naprosto inverzna transformacija (matrica) daje obratnu vezu koordinata:
_
x
y
_ = _
1 2
3 4
_
1
_
x
_
Izra cunamo li inverznu matricu
_
1 2
3 4
_
1
=
1
1 42 3
_
4 2
3 1
_ =
1
2
_
4 2
3 1
_.
i uradimo matri cno mnoenje
_
x
y
_ =
1
2
_
4 2
3 1
__
x
_
dobit cemo traenu vezu: x = 2x
+ y
, y =
3
2
x
1
2
y
. Uradivi odgovaraju cu
zamjenu u jednadbi ulaznog pravca dobit cemo jednadbu izlaznog pravca:
2x
+ y
+2(
3
2
x
1
2
y
}4 = 0, tj x
4 = 0 (okomiti pravac).
Y
Naravno, na isti na cin moemo odrediti i u to ce se preslikati sloenije
krivulje, samo bismo imali vie ra cunanja u sre divanju kona cne jednadbe.
Primijetimo jo jednu stvar. Da smo gledali u to se pri rotaciji za
90
, y = x
, x = y
, preslikava krivulja kojoj je jednadba x

2
+ y
2
= 1 dobili
bismo (y
}
2
+(x
}
2
= 1, odnosno, kad sredimo izraz i maknemo crtice,
istu jednadbu:x
2
+ y
2
= 1. Dobili smo istu krivulju. To je u ovom slu caju
geometrijski lako razumjeti jer je x
2
+ y
2
= 1 jednadba krunice radijusa
1 sa sreditem u ishoditu koordinatnog sustava. Mada se pri rotaciji za
90
svaka to cka krunice preslika u drugu to cku, kompletna krunica, kao

skup to caka, je ostala ista, preslikala se u samu sebe. Za transformaciju
koja cuva neki lik kaemo da je njegova simetrija, a za lik kaemo da je
invarijantan na ovu transformaciju.
Geometrijska denicija linearnog preslikavanja je pomalo umjetna jer
sadri zahtjev da jedna to cka (ishodite) bude sa cuvana pri ovoj transfor-
maciji. Me dutim algebarska denicija, da je to linearna operacija na radijus
vektorima to caka je veoma zna cajna i to je pravi razlog zato su linearna
preslikavanja istaknuta. Geometrijski je puno prirodnije zahtjevati samo
da preslikavanje preslikava pravac u pravac ili (u krajnjem slu caju) to cku.
Takva preslikavanja se nazivaju ana preslikavanja. Takvo je npr.
preslikavanje translacija za vektor a
r
T
=
r
T
+
a
Me du anim preslikavanjima linearna preslikavanja i translacije imaju
istaknuto mjesto jer se moe pokazati da je svako ano preslikavanje
kompozicija linearnog preslikavanja A i translacije za neki vektor
a :
r
T
= A(
r
T
}+
a
Ovaj dio matematike cesto gledate. Naime, ve c smo rekli da je stanje
ekrana matrica. Ako gledate neku animaciju, transformacije objekata
na ekranu se realiziraju mnoenjem matrice trenutnog stanja ekrana s
matricom transformacije stanja u novo stanje.
1.3.5 Nelinearna preslikavanja
Linearna preslikavanja ravnine su najjednostavnija preslikavanja, ge-
ometrijski i algebarski gledano. Koordinate izlazne to cke su linearna
kombinacija koordinata ulazne to cke :
f (x, y} = (ax+by, cx+dy}
Ana preslikavanja su tako der gotovo jednako jednostavna:
f (x, y} = (ax+by+e, cx+dy+ f }
Cim se pojave kvadrati ili umnoci nepoznanica, ili neke kompliciranije

funkcije dobivamo nelinearna (neana preslikavanja) koja ne prebacuju
pravce u (ili to cke) ve c u kompliciranije likove. Njih opisujemo na ist na cin
kao i linearna (ana) preslikavanja: par brojeva (x, y} se preslikava u par
brojeva (x
, y
}, samo su pravila preslikavanja kompliciranija:

f (x, y} = (x
(x, y}, y
(x, y}}
xxx Na ci zgodne primjere iz geometrije ili kompleksne analize
Nakon ove cjeline citatelj treba razumjeti algebru linearnih preslikava-
nja i na koji na cin se ona reprezentira algebrom matrica.
1. Matrice preslikavanja f i g su M
f
= _
1 2
3 4
_ i M
g
= _
1 2
1 4
_. Na dite
a) g(T} za T = _
1
2
_,
b) povrinu lika u koji funkcija g preslika lik povrine 2,
c) cuva li preslikavanje g orijentaciju,
d) M
f f
e) M
f
1
f
= _
1 2
3 4
_ i M
g
= _
1 2
1 1
_. Na dite
a) g(T} za T = _
1
2
_,
b) povrinu lika u koji funkcija g preslika lik povrine 2,
c) cuva li preslikavanje g orijentaciju,
d) M
f f
e) M
f
1
f
= _
1 2
3 4
_ i M
g
= _
1 2
1 1
_. Na dite
a) f (T} za T = _
1
2
_,
b) povrinu lika u koji funkcija f preslika lik povrine 2,
c) cuva li preslikavanje f orijentaciju,
d) M
gf
e) M
g
1
Rjeenja
1. a) _
5
9
_
b) 4
c) da
d) _
7 10
15 22
_
e)
2 1
3
2

1
2
2. a) _
3
3
_
b) 6
c) da
d) _
5 6
9 10
_
e)
2 1
3
2

1
2
3. a) _
3
5
_
b) 4
c) da
d) _
7 10
2 2
_
e)
1
3

2
3
1
3
1
3

2
Matematika promjena
Ovo poglavlje je kratki uvod, ili podsjetnik za one koji su to ve c studirali, u
matematiku promjena. Navedene su osnovne ideje i postupci koji ce nam u
daljnjem trebati.
Derivacija i integral su osnovni pojmovi tzv. matematike promjena
koja je predmet ovog poglavlja. Kao to sam naziv kae to je matematika
kojom se opisuju promjene. Osnovna ideja je jednostavna. Jednolike
promjene znamo opisivati. Nejednolike promjene cemo opisivati
tako da ih u malim dijelovima aproksimiramo jednolikim promje-
nama.
Za pojam derivacije ta se ideja realizira na sljede ci na cin. Neka
imamo neku jednoliku promjenu npr. ovisnost poloaja y
j
cestice o vremenu
t, y
j
(t}. To je linearna funkcija
109
110 2. Matematika promjena
x
y
y
j
(t} = at +b
Nejednoliku promjenu y(t} cemo u malim dijelovima aproksimirati jednoli-
kom:
x
y
y
j
(t} = at +b jednolika promjena
y(t} nejednolika promjena
lokalna aproksimacija
Geometrijski gledano, krivulju smo lokalno aproksimirali njenom tangen-
tom. Matemati cki gledano, ta linearna aproksimacija zasniva se na pojmu
derivacije.
Za pojam odre denog integrala ideja aproksimacije nejednolikog jed-
nolikim realizira se na sljede ci na cin. Kod jednolike promjene ukupna
promjena proporcionalna je trajanju. Npr. kod jednolikog gibanja stalnom
brzinom v prije deni put y proporcionalan je proteklom vremenu t:y =
vt. Poto je brzina stalna ona je u dijagramu ovisnosti brzine o vremenu
prikazana horizontalnim pravcem, a y povrinom:
t
v
v
y = vt
t
111
Ako je promjena nejednolika ukupnu promjenu cemo priblino izra cunati
tako da cemo je u malim dijelovima aproksimirati jednolikom promjenom
x
y
jednolika promjena
nejednolika promjena
lokalna aproksimacija
y = vt
t
i zbrojiti sve te "ravne" aproksimacije:
x
y
y = v
1
t
1
+v
1
t
1
+. . .
Geometrijski gledano, neravnu povrinu aproksimirali smo zbrojem ravnih
povrina pravokutnika. Matemati cki gledano, takvu aproksimaciju ukupne
promjene opisujemo pojmom odre denog integrala.
Osnovni teoremdiferencijalnog i integralnog ra cuna (2.6.1) poka-
zat ce nam da su te dvije aproksimacije usko povezane, u odre denom smislu
jedna drugoj su inverzne.
2.1 Pojam derivacije
U ovoj cjelini je opisan pojam derivacije, osnovni pojam (zajedno s odre de-
nim integralom) matematike promjena.
2.1.1 Osnovna ideja
Policajac zaustavi voza ca i obavijesti ga da je vozio 100 km/h i da je
prekora cio dozvoljenu brzinu od 80 km/h. Voza c se pravda da je to nemogu ce
jer je tek prije par sekundi krenuo sa semafora i odmah je stao na policaj cev
znak. Policajac mu strpljivo objanjava da to zna ci da kad bi se tako
nastavio gibati jednoliko po pravcu za jedan sat preao bi sto kilometara.
"Nemogu ce", odgovara voza c, "kad bih se nastavio gibati pravo upao bih u
jarak jer cesta zakre ce ulijevo, a sigurno se ne bih mogao nastaviti gibati
jo sat vremena jer benzina imam tek za kojih desetak minuta vonje. Osim
toga ja sam zako cio i odmah stao." Policajac je bio na dobrom putu da mu
objasni to zna ci brzina od 100 km/h ali su ga izdali ivci i uputio ga je sucu
za prekraje da s njim to raspravi. Me dutim, ovdje je pravo mjesto za takvu
raspravu.
Pogledajmo graf ovisnosti poloaja y o vremenu t prilikom gibanja auta
do zaustavljanja:
t
y
t
1
t
2
t
3
Intuitivno, voza c se od po cetka gibanja gibao sve bre, ubrzavao je do
trenutka t
1
pa se gibao stalnom brzinom do trenutka t
2
. Tad je ugledao
policajca i po ceo usporavati. Gibao se sve sporije do trenutka t
3
, kad je stao
2.1. Pojam derivacije 113
kraj policajca. Ali kako ovo izmjeriti? Kako izmjeriti brzinu gibanja? Ova
intuicija o brem i sporijem zasnovana je na nagibu grafa. to je graf strmiji
smatramo da je ve ca brzina. Ali to je nagib grafa?
Ideja je jednostavna. Kad se tijelo giba jednoliko jasno je to je njegova
brzina gibanja. Omjer promjene poloaja i proteklog vremena je stalan broj
i to je brzina jednolikog gibanja
v =
y
t
= const
x
y
t
y v =
y
t
Geometrijski gledano taj omjer je nagib pravca.
Kad je gibanje nejednoliko pridruit cemo mu zamiljeno jednoliko
gibanje koje ga jedan djeli c vremena najbolje aproksimira u odnosu na
sva druga jednolika gibanja koji se u taj trenutak podudaraju sa stvarnim
gibanjem (upravo je to policajac pokuao objasniti):
t
y
najbolja aproksimacija jednolikim gibanjem
Geometrijski gledano to je pravac koji u odnosu na sve pravce kroz danu
to cku na krivulji lokalno najbolje aproksimira krivulju. Takav pravac
nazivamo tangentom u danoj to cki na danu krivulju. Brzinu tako izabranog
jednolikog gibanja, odnosno nagib tako odabranog pravca nazivamo trenut-
nom brzinom gibanja auta u tom trenutku. Naravno ona nije stalna ve c
ovisi o trenutku t:
t
y
Na isti na cin smo mogli analizirati bilo koju ovisnost dviju veli cina.
Mogli smo recimo gledati ovisnost razvijene energije o vremenu u nekom
kemijskom procesu i govoriti o brzini promjene energije po vremenu. Ili pak
o ovisnosti temperature neke zagrijane ipke o poloaju na toj ipci i govoriti
o brzini promjene temperature po poloaju. Mogli smo recimo kod gibanja
gledati i brzinu promjene brzine gibanja po vremenu, tzv. akceleraciju
gibanja, itd. Ova brzina promjene jedne veli cine u odnosu na drugu u
matemati ckom se rje cniku zove derivacija.
Idemo sad sve ovo precizirati
Brzina jednolike promjene
Za linearnu ovisnost veli cina y = ax +b omjer promjena tih veli cina je
uvijek isti broj a
y
t
=
y
k
y
p
t
k
t
p
= uvijek isto = a
Taj broj zovemo brzinom promjene veli cine y koja linearno ovisi o x,
odnosno brzinom jednolike promjene y po x. Geometrijski gledano
to je koecijent pravca koji je graf te ovisnosti:
x
y y = ax+b
x
y
y
x
= a
Primjer 2.1.1.
a) Na dimo brzinu promjene za ovisnost y = 2x +1. Kolika je brzina
promjene x po y?
b) Kolika je brzina gibanja y = 1?
Rjeenje:
a) Najjednostavnije je uo citi da je brzina promjene koecijent uz "x",
dakle 2. Brzina promjene je negativna to zna ci da se s pove canjem
x veli cina y smanjuje. Izrazimo li x pomo cu y
x =
1
2
y+
1
2
vidimo da je brzina promjene x po y jednaka
1
2
.
b) Za slu caj gibanja y = 1 to je mirovanje ( cestica je stalno u to cki 1) pa je
iz tog ve c jasno da bi brzina trebala biti jednaka nuli. No napiemo li
gornji zakon gibanja na sljede ci na cin
y = 0 x+1
vidimo po naim pravilima da je zaista tako.
Y
Ako gibanje nije jednoliko tad omjeri nisu stalni i zovemo ih prosje cnim
brzinama gibanja:
Prosje cna brzina
Prosje cna brzina gibanja u vremenskom intervalu, |t
p
, t
k
|, u
kojem je poloaj cestice u trenutku t
p
jednak y
p
, a u trenutku t
k
jednak
y
k
je broj
v|t
p
, t
k
| =
y
t
=
y
k
y
p
t
k
t
p
to nam daje prosje cna brzina? Recimo da putujemo autom od Zagreba
do Splita. Koriste ci broja c kilometara (koji na po cetku stavimo na nulu)
i sat, lako nam je utvrditi prosje cnu brzinu gibanja: podijelimo stanje
broja ca kilometara kad stignemo u Split s vremenom putovanja. Recimo
da smo dobili da je prosje cna brzina jednaka 90 km/h. Znamo da to je
ta brzina ve ca "u prosjeku smo se bre gibali". No to je tek neka gruba
mjera stvarnog gibanja, jer smo negdje vozili bre, negdje sporije, negdje
stajali (na naplatnim ku cicama) a negdje ili moda i unazad (ne ba na
autoputu). Pravi smisao te veli cine je da je to brzina zamiljenog jednolikog
gibanja koje se na po cetku, u Zagrebu, i na kraju, u Splitu, podudaralo sa
stvarnim gibanjem. Zato govorimo o zamiljenom a ne stvarno izvedivom
gibanju.
t
y
polazak iz Zagreba
dolazak u Split
zamiljeno gibanje stvarno gibanje
Smisao prosje cne brzine
Prosje cna brzina v|t
p
, t
k
| gibanja u vremenskom intervalu |t
p
, t
k
| je
brzina zamiljenog jednolikog gibanja koje se sa stvarnim gibanjem
podudara na po cetku intervala, u trenutku t
p
, i na kraju tog intervala,
u trenutku t
k
. Geometrijski gledano to je nagib sekante, pravca koji
presjeca graf gibanja na po cetku i na kraju tog intervala.
t
y
t
1
t
2
Jasno je da prosje cna brzina to bolje opisuje stvarno gibanje to je vre-
menski interval manji. Ako pogledamo prosje cnu brzinu auta, u vremenu od
recimo jedne sekunde, tad ona jako dobro opisuje stvarno gibanje. Stvarno
gibanje se u tom intervalu ne moe puno razlikovati od jednolikog gibanja
tom brzinom. To nas zapaanje vodi prema ideji trenutne brzine. Da bismo
odredili kako se brzo auto giba u nekom trenutku t moramo pustiti da pro de
malo vremena t i pogledati prosje cnu brzinu na tom intervalu |t, t +t|.
to smo uzeli manji interval ta prosje cna brzina bolje opisuje gibanje u
trenutku t. Pogledajmo kako ovisi prosje cna brzina o tom intervalu npr.
za gibanje y = t
2
:
v|1, 1+t| =
y
t
=
y
k
y
p
t
k
t
p
=
y(1+t} y(1}
t
=
(1+t}
2
1
2
t
=
=
1+2t +(t}
2
1
t
=
t(2+t}
t
= 2+t
Ra cunajmo je za sve manje t:
t 1 0.5 0.2 0.1 0.01 0.001
v 3 2.5 2.2 2.1 2.01 2.001
Vidimo da to je interval manji to je prosje cna brzina sve blia broju
2. Prakti cno gledano da bismo odredili koliko se brzo tijelo giba u
nekom trenutku treba ra cunati prosje cnu brzinu za dovoljno mali t.
"Dovoljno mali" zna ci toliko malen da tijelo u tom intervalu nije moglo bitno
promijeniti gibanje, tj. da moemo smatrati da se gibalo gotovo jednoliko.
To naravno ovisi o vrsti gibanja. Za gibanje Zemlje oko Sunca dovoljno
malo zna ci jedan dan, za auto desetinka sekunde, za elektron milijarditinka
sekunde. Tako dobiven broj moemo zvati trenutnom brzinom gibanja u
trenutku t. No matematika ne smije ovisiti o prakti cnom odre denju to je
dovoljno malo u datoj situaciji, ve c ona mora gledati to se s tim omjerom
zbiva za sve manje vremenske intervale. Zato za trenutnu brzinu gibanja
trebamo uzeti broj koji dobijemo u limesu kad t tei nuli:
v(1} = lim
t0
v|1, 1+t| = lim
t0
(2+t} = 2
Ovo je sad lako poop citi na trenutnu brzinu bilo kojeg gibanja u bilo
kojem trenutku:
Trenutna brzina gibanja
Trenutna brzina gibanja y(t} u trenutku t je broj
v(t} = lim
t0
y
t
= lim
t0
v|t, t +t| = lim
t0
y(t +t} y(t}
t
Prakti cno gledano trenutna brzina je v(t}
y
t
za dovoljno mali
vremenski interval |t, t +t|. A to je "dovoljno malo" ovisi o situaciji i
zna ci "dovoljno malo da se gibanje nije moglo bitno promijeniti", odnosno
"dovoljno malo da moemo smatrati da je gibanje gotovo jednoliko na
tom intervalu."
Mada je odre denje trenutne brzine pomo cu dovoljno malog intervala
neprecizno, ono nosi osnovnu intuiciju o pojmu brzine neoptere cenu mate-
mati ckim dodacima: trenutna brzina je prakti cno gledano omjer pro-
mjene vrijednosti i promjene vremena za mali vremenski interval.
Napomenimo jo da sam rije c "trenutna brzina" moe i prevariti, jer gibanje
ne moe biti "u jednom trenutku", ve c se uvijek mora gledati neki interval
oko tog trenutka da bi se "vidjelo" gibanje.
Prije nego to upotrijebimo prethodnu formulu za ra cunanje brzina
raznih gibanja u raznimtrenucima rijeimo najvanije pitanje: to o gibanju
govori taj broj kojeg nazivamo trenutnom brzinom? Po samoj deniciji
mi smo aproksimirali nejednoliko gibanje nakon trenutka t = 1 u malom
vremenskom intervalu t odgovaraju cim jednolikim gibanjem. Kako sma-
njujemo interval sve smo blie jednolikom gibanju ba s trenutnom brzinom
v = 2:
t
y
jednoliko gibanje brzinom 2
t
Mogli smo nejednoliko gibanje oko te to cke aproksimirati i drugim
jednolikim gibanjima:
t
y
321 1 2 3
3
2
1
1
2
3
y = t
2
stvarno gibanje
y = 2t 1 najbolja linearna aproksimacija
druge linearne aproksimacije
Me dutim, ovaj proces odre denja trenutne brzine daje jednoliko gibanje koje,
me du svim jednolikim gibanjima koja se u datom trenutku podudaraju
sa stvarnim gibanjem, najbolje aproksimira (u jednom to cno odre denom
smislu koji cemo poslije u precizirati) stvarno gibanje. Geometrijski
gledano, imamo pravac koji, me du svim pravcima povu cenim kroz datu
to cku, najbolje aproksimira krivulju oko te to cke. To je upravo tangenta
na krivulju u toj to cki.
Smisao trenutne brzine gibanja
Trenutna brzina v(t} gibanja y(t} u trenutku t je brzina zamiljenog
jednolikog gibanja koje, me du svim zamiljenim jednolikim gibanjima
koji se u datom trenutku podudaraju sa stvarnim gibanjem, najbolje
aproksimira stvarno gibanje na malim vremenskim intervalima oko tog
trenutka t.
t
y
stvarno gibanje
najbolja aproksimacija jednolikim gibanjem
druge aproksimacije jednolikim gibanjem
Geometrijski gledano to je nagib pravca koji, me du svim pravcima koji
prolaze datom to ckom krivulje, najbolje aproksimira krivulju na malim
intervalima oko te to cke. Takav pravac zovemo tangenta na krivulju u
datoj to cki.
Primjer 2.1.2. Izra cunajmo trenutnu brzinu gibanja y = t
2
u trenutku t = 2.
Izra cunajmo brzinu ovog gibanja u bilo kojem trenutku.
Rjeenje: Za trenutak t = 2 samo ubacimo taj broj u formulu za trenutnu
brzinu:
v(2} = lim
t0
y
t
= lim
t0
y(2+t} y(2}
t
= lim
t0
(2+t}
2
2
2
t
=
= lim
t0
4+2 2 t +(t}
2
4
t
= lim
t0
t(4+t}
t
=
= lim
t0
(4+t} = 4
Dakle, u tom trenutku brzina je 4. Sad lako moemo gra cki odrediti line-
arnu aproksimaciju stvarnog gibanja, odnosno tangentu na ovu krivulju:
t
y
3 2 1 1 2 3
1
2
3
4
5
6
7
y = t
2
1
4
No nepotrebno je ovu brzinu ra cunati u svakoj to cki posebno. Ra cunanje
za t = 1 gotovo se nije razlikovalo od ra cunanja za t = 2. Zato je ekasnije
izra cunati tu brzinu "jednom zauvijek", u bilo kojem trenutku t:
v(t} = lim
t0
y
t
= lim
t0
y(t +t} y(t}
t
= lim
t0
(t +t}
2
t
2
t
=
= lim
t0
t
2
+2 t t +(t}
2
t
2
t
= lim
t0
t(2t +t}
t
= lim
t0
(2t +t} = 2t
Dakle, brzina u proizvoljnom trenutku t ovisi o tom trenutku i iznosi v(t} =
2t. Gra cki gledano dobili smo najbolje linearne aproksimacije gibanja
(tangente) u svakom trenutku
t
y
3 2 1 1 2 3
1
2
3
4
5
6 y = t
2
Y
2.1.2 Brzina promjene i derivacija
Sad je jednostavno sve ovo poop citi. Umjesto da smo gledali gibanje po
pravcu y(t} = t
2
, mogli smo gledati zakon razvijanja energije E u kemijskom
procesu E(t} = t
2
, ili kako se s vremenom mijenja temperatura T nekog
tijela T(t} = t
2
. Ili pak kako temperatura T nekog mjesta na ipki ovisi o
udaljenosti x tog mjesta od kraja ipke T(x} = x
2
itd. Matemati cki gledano,
sve prethodno bi ostalo isto, samo bi se promijenila zikalna interpretacija.
Kao to smo npr. dobili da je trenutna brzina gibanja u trenutku 1 bila
jednaka 2, i sad bismo dobili broj 2, ali bismo ga druga cije interpretirali. To
bi sad bila brzina promjene energije u trenutku 1 (brzina promjene energije
se zove snaga), odnosno brzina promjene temperature u trenutku 1, odnosno
brzina promjene temperature u odnosu na poloaj na udaljenosti 1 od kraja
ipke itd.
Trenutna brzina promjene
Trenutna brzina promjene veli cine y(x} po veli cini x je broj
v
y
(x} = lim
x0
y
x
= lim
x0
v
y
|x, x+x| = lim
x0
y(x+x} y(x}
x
Prakti cno gledano trenutna brzina je
v
y
(x}
y
x
za dovoljno mali vremenski interval |x, x+x|,
Pri tome, to je "dovoljno malo" ovisi o situaciji i zna ci "dovoljno malo
da se ovisnost nije moglo bitno promijeniti", odnosno "dovoljno malo
da moemo smatrati da je ovisnost y po x gotovo linearna na tom
intervalu."
Trenutna brzina v
y
(x} promjene veli cine y(x} u to cki x je brzina
promjene zamiljene jednolike ovisnosti y po x koja, me du svim
zamiljenim jednolikim ovisnostima koji se u datom x podudaraju
sa stvarnom ovisno cu y(x}, najbolje aproksimira stvarnu ovisnost na
malim intervalima oko tog x.
t
y
stvarna promjena
najbolja aproksimacija jednolikom promjenom
druge aproksimacije jednolikom promjenom
Geometrijski gledano to je nagib pravca koji, me du svim pravcima koji
prolaze datom to ckom krivulje, najbolje aproksimira krivulju na malim
intervalima oko te to cke. Takav pravac zovemo tangenta na krivulju u
datoj to cki.
Cemu pridruujemo taj broj koji zovemo brzinom promjene veli cine y po
veli cini x? On ovisi o na cinu kako su te veli cine povezane, dakle o funkciji
f takvoj da je y = f (x}, kojom su povezane i o argumentu x iz kojeg se
gledaju omjeri malih promjena vrijednosti i argumenta funkcije. Zato, kad
zaboravimo zikalnu interpretaciju veli cina koje su povezane funkcijom
f i kad zaboravimo geometrijsku interpretaciju, ostaje nam matemati cki
smisao ovog pojma kao operacije koja funkciji i datoj to cki pridruuje
jedan broj koji u ovom kontekstu zovemo derivacijom. Zato sve gornje,
preformulirano u cistom matemati ckom kontekstu glasi:
Derivacija funkcije f u to cki x
To je broj f
(x} pridruen funkciji f i to cki x kojeg ra cunamo sljede com

formulom:
f
(x} = lim
x0
f (x+x} f (x}
x
Kao i svaka zna cajna veli cina tako i derivacija ima razne oznake:
Razne oznake za derivaciju
f
(x}: to je standardna oznaka koja to cno pokazuje o cemu

derivacija ovisi, o funkciji f i argumentu x te funkcije
y
(x}: to je oznaka koju koristimo kad je naglasak na veli cinama

y = f (x} koje funkcija f povezuje.
dy
dx
: to je oznaka koja sugerira da je to omjer malih promjena
veli cina. Poslije cemo dati smisao dijelovima dy i dx koje
zovemo diferencijalima, no za sad je treba razumjeti kao
cjelovitu sugestivnu oznaku za derivaciju.
df (x}
dx
: uloga te oznake je ista kao i prethodna ali je naglasak na
funkciji.
d
dx
f (x}: varijanta prethodne oznake koja je nekad ugodnija za
pisanje.
2.1.3 Derivacija kao funkcija
Vidjeli smo da je puno ekasnije izra cunati derivaciju f
(x} funkcije f u
bilo kojoj to cki x pa je onda uvrtavanjem ra cunati u konkretnim to ckama.
Npr. za na prvi primjer funkcije f (x} = x
2
dobili smo da je derivacija u
proizvoljnoj to cki f
(x} = 2x. Ta derivacija, naravno, ovisi o x. Mi smo tako

dobili novu funkciju koja nam govori kako derivacija stare funkcije f ovisi
o x. Nju ozna cavamo f
, u skladu s prethodnom oznakom f
(x} derivacije
funkcije u to cki x. Gra cki gledano to je funkcija koja nam govori kako
nagibi tangenti na staru funkciju ovise o x. Uzmimo za primjer funkciju
f (x} = x
2
s njenom derivacijom f
(x} = 2x:
x
y
321 1 2 3
3
2
1
1
2
3
f (x} = x
2
x
y
321 1 2 3
3
2
1
1
2
3
f (x} = 2x
Donja funkcija za dati x upravo daje nagib na gornju funkciju.
Derivacija funkcije
Derivacija funkcije f je nova funkcija f
kojoj je vrijednost u to cki f
(x},
derivacija funkcije f u to cki x. Tako gledano, derivacija je operacija koja
funkciji pridruuje novu funkciju.
f

Tako smo pojam derivacije funkcije f u to cki x "rastavili na dijelove":
"Rastav pojma derivacije na dijelove"
Prvo imamo operaciju derivacije
(derivacija)
koja funkciji f pridruuje novu funkciju:
f
(derivacija funkcije)
Ta nova funkcija primijenjena na argument x daje broj
f
(x} (derivacija funkcije u datoj to cki)

Nakon ove cjeline citatelj treba razumjeti to je jednolika promjena i
brzina jednolike promjene, to je prosje cna i trenutna brzina nejednolike
promjene i koji je smisao tih pojmova, to je derivacija funkcije u to cki,
derivacija funkcije i derivacija. Tako der treba znati iz grafa funkcije
kvalitativno analizirati njenu derivaciju.
a) Na dite brzine sljede cih jednolikih promjena. Kako biste nazvali te
veli cine?
a) y = 3t +2, gdje je y poloaj a t vrijeme
b) v = 2t 2, gdje je v brzina a t vrijeme
c) E = 12t, gdje je E energija a t vrijeme
d) N = 6Q, gdje je N pla ceni novac a Q koli cina kupljenog kruha
b) Za gibanje y = t
3
na dite mu prosje cnu brzinu u prve dvije sekunde i
trenutnu brzinu u bilo kojem trenutku i u trenutku t = 0 i t = 2.
c) Iz grafa gibanja automobila kvalitativno opiite njegovo gibanje:
t (min)
y (km)
1 2 3 4 5 6 7
1
2
3
Rjeenja
1. a) 3: brzina gibanja
b) 2: ubrzanje
c) -2: snaga
d) 6: cijena proizvoda
2. v|0, 2| = 4, v(t} = 3t
2
, v(0} = 0, v(2} = 12.
3. Auto u prvoj minuti pove cava brzinu da bi je nakon tog smanjivalo. Na
kraju druge minute ono je stalo na udaljenosti 2km od po cetka gibanja
i tu stoji jednu minutu. Zatim se po cinje udaljavati pove cavaju ci
brzinu pola minute, a onda smanjuje brzinu na nulu sljede cih pola
minute. Nakon toga se po cinje vra cati, u po cetku pove cavaju ci brzinu
povratka negdje oko minutu i po, da bi onda polako smanjivao brzinu.
Nakon osme minute ve c je sasvim blizu ishodinoj to cki.
2.2 Ra cun derivacija
Ra cunati derivaciju po deniciji je komplicirano. Postoji postupak koji
primijenjen na svaku elementarnu funkciju daje njenu derivaciju. Postoje
i ra cunarski programi koji to rade. To zna ci da je postupak formalan i
rutinski, samo ga treba razumjeti i uvjebati.
Postupak radi s funkcijama a ne s brojevima. Za datu funkciju f
moramo dobiti njenu derivaciju, novu funkciju f
. Da bi postupak bio
formalan moramo imati na cin zapisivanja funkcija. Nama su funkcije
zadane formulama tako da ce postupak raditi s formulama. Na ulazu ce
imati formulu f (x} kojom zadajemo funkciju f a na izlaz formulu f
(x}
kojom zadajemo funkciju f
. Npr. iz prethodne cjeline znamo da za funkciju

f zadanu formulom f (x} = x
2
, derivacija je funkcija f
zadana formulom
f
(x} = 2x. Tako ovaj postupak za ulaz x

2
mora dati izlaz 2x.
x
2

2x
Zato cemo, uz ovakav dogovor o predstavljanju funkcija formulama, ope-
raciju deriviranja primjenjivati ne na funkciju nego na formulu kojom je
zadana:
(x
2
}
= 2x
To je sigurno puno ekasnije nego da stalno moramo govoriti da je derivacija
funkcije f zadane formulom f (x} = x
2
funkcija f
zadana formulom f
(x} =
2x. No pri tom dogovoru nema smisla uvrtavati brojeve u formule. Npr.
nema smisla u prethodnu formulu uvrstiti 1. Dobili bismo 1
= 2. Ako
elimo na ci derivaciju ove funkcije u jedinici prvo moramo na ci formulu za
derivaciju f
(x} = 2x, pa tek onda u nju uvrstiti f
(1} = 2.
Nova oznaka za derivaciju funkcije
|f (x}|
je formula za derivacija f
funkcije f zadane formulom f (x}.

2.2. Ra cun derivacija 129
Kad se koristi ova oznaka, da bi se nala derivacija te funkcije u nekoj
to cki, prvo treba na ci formulu za derivaciju funkcije pa tek onda uvrstiti
tu to cku umjesto x.
Ideja postupka nalaenja derivacije funkcije je sljede ca. Vidjeli smo
u cjelini o elementarnim funkcijama da je svaka elementarna funkcija
nastala iz nekih osnovnih primjenom operacija zbrajanja, oduzimanja,
mnoenja, dijeljenja i komponiranja funkcija kona can broj puta. Tu
strukturu elementarne funkcije najjednostavnije moemo vidjeti na njenom
stablu. Npr. za funkciju f (x} =
x
2
2x
x sin(lnx}
stablo nastanka je sljede ce
x
2
2x
x sin(lnx}
x
2
2x
x
2
2x
2 x
x sin(lnx}
x sin(lnx}
sinx lnx
Ovo razlaganje funkcije radimo tako da se u svakom koraku pitamo koja
se zadnja operacija trebala uraditi s x da se dobije vrijednost funkcije
f (x}. Za nau funkciju je to dijeljenje. Tako znamo da je ona nastala
operacijom dijeljenja funkcija x
2
2x i x sin(lnx}. No, vidjet cemo da
postoji pravilo koje derivaciju funkcije nastale dijeljenjem dviju funkcija
opisuje pomocu derivacija tih dviju funkcija. Primjena tog pravila reducira
problem nalaenja derivacije funkcije
x
2
2x
x sin(lnx}
na dva manja problema
nalaenja derivacija funkcija x
2
2x i x sin(lnx}. Sad se postupak
ponavlja. Za svaku od ovih funkcija pogledamo koja operacija je zadnja
ra dena (za prvu oduzimanje, za drugu mnoenje). Za svaku od tih operacija
postoji odgovaraju ce pravilo deriviranja pomo cu kojeg se problem nalaenja
njihovih derivacija svodi na manje probleme nalaenja derivacija njihovih
dijelova.
Postupak se dalje odvija na isti na cin. Dakle, on se odvija u ciklusima.
U svakom ciklusu, za svaku funkciju kojoj traimo derivaciju, gledamo koja
operacija je zadnja ra dena i primjenjujemo odgovaraju ce pravilo za derivi-
ranje koje problem derivacije te funkcije svodi na problem derivacije funkcija
od kojih je ta funkcija neposredno nastala. U kona cno koraka problem se
svodi na deriviranje osnovnih funkcija. Derivacije tih osnovnih funkcija su
jednom na dene (na osnovu denicije derivacije i teorije ra cunanja limesa) i
zapisane u tablicu i nae je samo da ih prepiemo iz tablice:
x
2
2x
x sin(lnx)
x
2
2x
x
2
2x
2 x
x sin(lnx)
x sin(lnx)
sinx lnx
to treba derivirati
to treba derivirati
to treba derivirati
to treba derivirati
redukcija problema
redukcija problema
redukcija problema
tablica
Sad cemo dati tablicu derivacija osnovnih elementarnih funkcija, te
pravila deriviranja za svaku od elementarnih operacija s funkcijama,
zbrajanje, oduzimanje, mnoenje, dijeljenje i komponiranje funkcija. Poto
je to osnovna tehnika (uz tehniku integriranja koju cemo poslije upoznati)
vano je, ako to do sada niste nau cili, da dobro uvjebate ta pravila i
prethodno opisani postupak deriviranja koji se na njima zasniva.
2.2.1 Tabli cne derivacije
Na osnovu denicije derivacije mogu se na ci derivacije svih osnovnih
elementarnih funkcija. One su dane u sljede coj tablici
Tablica derivacija
1. (c}
= 0
2. (x}
= 1
3. (
x}
=
1
2
x
4. (x
a
}
= ax
(a1)
, a R
5. (e
x
}
= e
x
6. (a
x
}
= a
x
lna
7. (lnx}
=
1
x
8. (log
a
x}
=
1
xlna
9. (sinx}
= cos x
10. (cos x}
= sinx
11. (tgx}
=
1
cos
2
x
12. (ctgx}
=
1
sin
2
x
13. (arcsinx}
=
1
1x
2
14. (arccos x}
=
1
1x
2
15. (arctgx}
=
1
1x
2
16. (arcctgx}
=
1
1x
2
Primjer 2.2.1. Na dimo derivacije sljede cih funkcija:
a)

x b)

t c)

2x d)

2 e)

a
Rjeenje:
a) Naprosto o citamo iz tablice (
x}
=
1
2
x
b) U pitanju je ista funkcija samo je sada zadana formulom kojoj je
varijabla ulaza "t" a ne "x". Isto tako su i funkcije u tablici mogle
biti opisane formulama kojima je varijabla ulaza "t" a ne "x". Dakle
{
t)
=
1
2
t
c) Netko se moe prevariti pa pogreno re ci da je (
2x}
=
1
2
2x
. Poslije
cemo vidjeti da je pravo rjeenje (
2x}
=
1
2x
. Greka je nastala zato
to smo koristili tablicu kao to koristimo algebarske identitete. Ako
je npr. a
2
b
2
= (ab}(a+b} = (2a}
2
1
2
= (2a1}(2a+1} tad moemo
a i b zamijeniti bilo kojim izrazima, npr. a s a
2
a b s 1 i dobiti ispravni
identitet. No u tabli cnim izrazima ne smijemo uraditi supstituciju,
osim druga cije ozna citi ulaznu varijablu, kao u prethodnom zadatku.
Izraz (
x}
=
1
2
x
nam kae to je derivacija funkcije korijen. Ako
pak umjesto x stavimo 2x dobili smo novu funkciju

2x koja ima i
novu derivaciju o kojoj tablica nita ne govori.
Napomena o upotrebi tablice derivacija
Tabli cni izrazi se moraju doslovno koristiti. Jedino moemo varijablu
"x" zamijeniti nekom drugom varijablom, "t" ili "u" itd., ali ne i 2, 2x, x
2
itd.
d) Opet bi se netko mogao prevariti pa iskoristiti tabli cni izraz (
x}
=
1
2
x
na na cin da dobije (
2}
=
1
2
2
. Ne moemo umjesto x staviti
2. Takva supstitucija u tabli cnim izrazima nije dozvoljena. No ovu
derivaciju moemo rijeiti. To je derivacija konstantne funkcije y =
2
a po prvom tabli cnom izrazu derivacija konstante, zvala se ona 2 ili
2 ili sinlntg2, je nula. Dakle, (
2}
= 0.
e) Ovdje imamo problem. Smatramo li da je a konstanta, poput 2, ili
neki nepoznati parametar, ili oznaka ulaza u funkciju korijen, poput
x i t? Obi cno se oznake "a", "b" smatraju nekim nespeciciranim
konstantama. Po takvom gledanju je (
a}
= 0. Me dutim mogu ce je
a smatrati varijablom, pa je po tom gledanju (
a}
=
1
2
a
. Ovdje
se javlja problem interpretiranja slova u formuli kojom zadajemo
funkciju, jesu li oni tek parametri (neki nespecicirani brojevi) ili
oznake ulaza u funkciju. Jedan na cin je da se to podrazumijeva iz
konteksta. Npr. vrijednost izraza 2ax
2
, ovisi i o a i o x. Obi cno za ulaze
u funkciju rezerviramo slova "x", "y", "z","t", "u", "v" itd. pa je po tom
obi caju ulaz u funkciju "x" a ne "a". Ponekad se to i eksplicitno navede.
Jasno je da kad se govori o funkciji f (x} = 2ax
2
, tada (2ax
2
}
zna ci
derivaciju funkcije koja opisuje kako vrijednost tog izraza ovisi o x
(jo govorimo o derivaciji po x), a kad govorimo o funkciji g(a} = 2ax
2
,
tad (2ax
2
}
zna ci derivaciju funkcije koja opisuje kako vrijednost tog

izraza ovisi o a (jo govorimo o derivaciji po a). Ako iz konteksta nije
jasno koju funkciju razmatramo tad moramo koristiti drugu oznaku
za derivaciju u kojoj je eksplicirano koju ovisnost gledamo, odnosno
po cemu se derivira:
d
dx
(2ax
2
} ili
d
da
(2ax
2
}
Obje funkcije nisu tabli cne pa cemo im poslije na ci derivacije. Y
Napomena o upotrebi "
" za oznaku derivacije

Ova oznaka se koristi kad se podrazumijeva koju funkciju opisuje
formula, tj. kad se podrazumijeva po kojoj varijabli se derivira. Ako
to nije jasno tad treba koristiti oznake za derivaciju
d
dx
,
d
dt
, itd. koje to
eksplicitno kau.
a) 2
x
b) log t c) arccos u d) arcsin(1}
Rjeenje: Samo treba pravilno upotrijebiti tablicu
a) (2
x
}
= 2
x
ln2 b) (log t}
=
1
t ln10
c) (arccos u}
=
1
1u
2
d) |arcsin(1}|
=
0 Y
2.2.2 Pravila deriviranja
Pravila za deriviranje opisuju derivaciju funkcije pomo cu derivacija funk-
cija od kojih je ona neposredno izgra dena, i tako daju eljenu redukciju
problema deriviranja. Naravno, i ona se mogu dokazati na osnovi denicije
derivacije i s malo poznavanja rada s limesima.
Pravila deriviranja
1. |f (x} g(x}|
= |f (x}|
|g(x}|
(pravilo za zbroj i razliku)

2. |cf (x}|
= c|f (x}|
(pravilo za umoak konstante i funkcije)

3. |f (x} g(x}|
= |f (x}|
g(x}+f (x}|g(x}|
(pravilo za umnoak
funkcija)
4. _
f (x}
g(x}
_
=
|f (x}|
g(x} f (x} |g(x}|
g(x}
2
(pravilo za kvocijent
funkcija)
5. |f (g(x}}|
= f
(g(x}} |g(x}|
(pravilo za kompoziciju funk-

cija)
Obi cno se ova pravila zapamte nekakvom recitacijom tipa:
1. Derivacija zbroja je zbroj derivacija
2. Konstanta koja se mnoi s funkcijom se preska ce kod deriviranja
3. Derivacija umnoka je derivacija prve funkcije puta druga funkcija
plus prva funkcija puta derivacija druge.
4. Derivacija kvocijenta se radi tako da se nazivnik kvadrira, a u brojnik
ide derivacija brojnika puta nazivnik minus brojnik puta derivacija
nazivnika
5. Derivacija kompozicije funkcija je umnoak njihovih derivacija, svake
u svom argumentu.
Drugo pravilo je posljedica tre ceg, samo umjesto proizvoljne funkcije
g(x} stavimo konstantu c, i iskoristimo da je c
= 0. Zbog jednostavnosti
zgodno ga je posebno imati.
Pravilo kompozicije, mada se naizgled cini jednostavno, najkomplicira-
nije je i zadnjeg cemo ga razmatrati. Primijetite da je jedino kod njega
naruena konvencija da se oznaka deriviranja stavlja na formulu a ne na
funkciju. U protivnom bi izgledalo jo kompliciranije, ali o tome cemo na
kraju.
a) x+sin x b) x
2
1 c) 3ln x d) xcos x e)
ln x
x
Rjeenje:
a) (x+sin x}
= (x}
+(sin x}
= 1+cos x
b) (x
2
1}
= (x
2
}
(1}
= 2x0 = 2x
c) (3ln x}
= 3 (ln x}
= 3
1
x
=
3
x
d) (xcos x}
= (x}
cos x+x(cos x}
= 1 cos x+x (sin x} = cos xxsin x

e) _
lnx
x
_
=
(lnx}
xlnx (x}
x
2
=
1
x
xlnx 1
x
2
=
1lnx
x
2
Y
Kad su funkcije sloenije koristimo postupak deriviranja koji smo
objasnili u uvodnom dijelu, i koji rutinski vodi rjeenju. Istaknimo ga jo
jednom:
Postupak deriviranja
Sloenije funkcije se deriviraju tako da uvijek u dijelu koji je ostao za
deriviranje pogledamo koja je operacija zadnja ra dena i primijenimo
odgovaraju ce pravilo za deriviranje. Nakon kona cno takvih koraka
dobijemo derivacije osnovnih elementarnih funkcija koje o citamo iz
tablice. Prije svakog deriviranja dobro je promisliti moe li se dio koji
deriviramo napisati tako da ga je jednostavnije derivirati.
Primjer 2.2.4. Derivirajmo sljede ce funkcije:
a) 2sinx+3cos x b) x+x
2
+x
3
c) 2x
2
3x+4
Rjeenje:
a) Zadnje je ra deno zbrajanje pa cemo primijeniti pravilo za zbrajanje:
(2sinx+3cos x}
= (2sinx}
+(3cos x}
=
(sad je zadnje ra deno mnoenje konstantom)
= 2(sinx}
+3(cos x}
= (sad smo dobili tabli cne derivacije)

= 2cos x3sinx
b) Nije vano koje cemo zbrajanje uzeti kao zadnju operaciju:
(x+x
2
+x
3
}
= (x}
+(x
2
}
+(x
3
}
= 1+2x+3x
2
c) Vidimo da jednostavno moemo derivirati bilo koji polinom:
(2x
2
3x+4}
pravilo za
zbrajanje
= (2x
2
}
(3x}
+(4}
=
pravilo za
mnoenje konstantom
= 2(x
2
}
3(x}
+(4}
=
tablica
= 2 2x3 1+0 = 4x3 Y
Primjer 2.2.5. Izderivirajmo:
a) xsinx+2x
2
b)
2x+1
x1
Rjeenje:
a) (xsinx+2x
2
}
= (xsinx}
+(2x
2
}
= (x}
sinx+x(sinx}
+2(x
2
}
=
= sinx+xcos x+4x
b) _
2x+1
x1
_
=
(2x+1}
(x1}(2x+1}(x1}
(x1}
2
=
=
((2x}
+(1}
}(x1}(2x+1}((x}
(1}
}
(x1}
2
=
=
(2+0}(x1}(2x+1}(10}
(x1}
2
=
2x22x1
(x1}
2
=
3
(x1}
2
Y
2.2.3 Pravilo za kompoziciju funkcija
Sad cemo se baviti pravilom za kompoziciju. Njega je jednostavno izre ci
(f g}
(x} = f
(g(x}} g
(x}
Rije cima: derivacija kompozicije funkcija je derivacija zadnje funkcije f u
to cki g(x} puta derivacija prve funkcije g u to cki x. Me dutim mi funkcije
opisujemo formulama i znak derivacije primjenjujemo na formule. U
takvom pristupu pravilo se malo komplicira i glasi
|f (g(x}}|
= |f (u}|
u=g(x)
|g(x}|
Rije cima: derivacija kompozicije je derivacija formule za zadnju funkciju

po me duvrijednosti u koju nakon deriviranja zamijenimo s g(x}, puta
derivacija formule za prvu funkciju.
Prije dimo s rije ci na djela. Izderivirajmo sin(x
2
}. To je kompozicija dviju
funkcija. Zadnji je ra den sinus iz me duvrijednosti u koja je jednaka onome
to je prije ra deno u = x
2
. Po pravilu za derivaciju kompozicije:
|sin(x
2
}|
= |sin(u}|
u=x
2
|x
2
|
= cos(u}
u=x
2 2x = cos(x
2
} 2x
Me dutim ovako detaljno zapisivanje postupka je komplicirano. Bolje je
derivaciju po u i naknadnu supstituciju u = x
2
uraditi u glavi i zapisati
samo kona can rezultat cos(x
2
}. To nije teko jer je derivacija zadnje funkcije
tabli cna derivacija. Zato pogledamo u tablici to je njena derivacija. Tamo
pie |sinx|
= cos x. No u rezultat cosx umjesto x ubacimo drugu funkciju

x
2
i odmah zapiemo cos(x
2
}. Zatim sve to pomnoimo s derivacijom druge
funkcije.
Postupak deriviranja kompozicije funkcija
Kompoziciju f (g(x}} deriviramo na sljede ci na cin:
1. pogledamo u tablici derivacija to je rezultat deriviranja zadnje
funkcije f
2. u taj rezultat umjesto x stavimo g(x}
3. to to dobijemo pomnoimo s derivacijom prve funkcije, tj s |g(x}|
Primjer 2.2.6. Izderivirajmo:

a) ln(cos x} b)

lnx c) (sinx}
2
d) e
x
Rjeenje:
a) Zadnji je ra den ln. U tablici stoji da je rezultat deriviranja funkcije
lnx funkcija
1
x
, no mi cemo umjesto x uvrstiti prvu funkciju cos x i to
pomnoiti njenom derivacijom:
|ln(cos x}|
=
1
cos x
|cos x|
=
1
cos x
(sinx} = tgx
b) Zadnji je ra den korijen. U tablici stoji da je rezultat deriviranja
funkcije

x funkcija
1
2
x
, no mi cemo umjesto x uvrstiti prvu
funkciju lnx:
|
lnx|
=
1
2
lnx
|lnx|
=
1
2
lnx
1
x
=
1
2x
lnx
c) Zadnje je ra deno kvadriranje:
|(sinx}
2
|
= 2sinx |sinx|
= 2sinx cos x = sin2x

U zadnjem koraku smo primijenili trigonometrijsku formulu za dvos-
truki kut
d) Zadnje je ra dena eksponencijalna funkcija po bazi e:
|e
x
|
= e
x
|
x|
= e
1
2
x
=
e
x
2
x
Y
2.2.4 Derivacije vieg reda
Derivacija funkcije je opet funkcija, pa moemo traiti i njenu derivaciju.
Drugim rije cima postupak deriviranja moemo ponavljati i tako dobiti
drugu, tre cu itd. derivaciju po cetne funkcije. Njih ozna cavamo redom
f
(x}, f
(x}, f
(x}, ...
Npr. za f (x} = sinx imamo redom
f
(x} = cos x, f
(x} = sinx, f
(x} = cos x, f
(x} = sinx,
Vidimo da se sad derivacije ponavljaju. Kad gledamo jo vie derivacije
oznake s crticama postaje nezgodna i radije se za n-tu derivaciju koristi
oznaka f
(n)
(x}. Tako moemo jednostavnije nastaviti niz:
f
(5)
(x} = cos x, f
(6)
(x} = sinx, itd
Postoji jo jedan povijesno uvrijeeni zapis koji ne cemo sad analizirati
ve c ga samo navesti:
f
(x} =
df (x}
dx
, f
(x} =
d
2
f (x}
dx
2
,..., f
(n)
(x} =
d
n
f (x}
dx
n
,...
U primjeni je najvanije znati, pored prve derivacije, drugu derivaciju,
jer je ona, direktno vezana za zakretanja funkcije. . Tako der Newtonov
zakon govori o ubrzanju, brzini promjene brzine, dakle o drugoj derivaciji
ovisnosti poloaja o vremenu. Rijetko se desi da i vie derivacije imaju
direktan zna caj.
Upotreba softwarea.***
Nakon ove cjeline citatelj treba znati postupak deriviranja i umjeti na ci
derivaciju bilo koje elementarne funkcije.
Izderivirajte sljede ce funkcije:
a) a) x
4
b)
1
x
5
c)
3
x
4
d) 4
x
e) log
4
x
b) a) x
4
2x+5 b) 3lnx2
x+
4
x
c) 3arcsinx2e
x
+4tgx
c) a) x
2
sinx b) xlnx c) e
x
cos x d) xarctgx
d) a)
cos x
x
b)
lnx
x
c)
e
x
x
d)
sinx
x
e)
x
e
x
e) a) x sinx+e
x
x b) (2x+1} cos x+
5
x
c) x
2
(lnx+2sinx}
f) a) cos(2x} b) sin(x
2
} c) ln(2x} d) sin(
x}
e) ln(x
2
+1} f) ln(sinx} g)

sinx h) cos(lnx}
i) e
2x
j) e
1
x
k) (sinx}
2
g) a) |(1+x
2
}
3
+x
4
|
5
b) (1+x
2
}
10
cos(x} c)

4x
2
3x
d) tg(4x
2
3} e)

1+x
2
e
6x
f) ln(4x
2
3}
g) sin(4x
2
3x+2} h)

x
2
+x i) x sin(2x}
j) sin(3x} ln(x+x
2
} k) x(1+x}
2
+(x
2
+2x}
2
Rjeenja
1. a) 4x
3
b)
5
x
6
c)
4
3
3
x d) 4
x
ln4 e)
1
xln4
2. a) 4x
3
2 b)
3
x
4
x
2
c)
3
1x
2
2e
x
+
4
cos
2
(x}
3. a) 2xsinx+x
2
cos x b) lnx+1
c) e
x
(cos xsinx} d) arctgx+
x
1+x
2
4. a)
xsinx+cos x
x
2
b)
1lnx
x
2
c)
x1
x
2
e
x
d)
xcos xsinx
x
2
e)
1x
e
x
5. a) sinx+xcos x+
2x+1
2
x
e
x
b) 2cos x(2x+1}sinx
5
x
2
c) x|2lnx+4sinx+1+2xcos x|
6. a) 2sin(2x} b) 2xcos(x
2
} c)
1
x
d)
cos
x
2
x
e)
2x
x
2
+1
f) ctgx
g)
cos x
2
sinx
h)
sin(lnx}
x
i) 2e
2x
j)
1
x
2
e
1
x
k) sin(2x}
7. a) 5|(1+x
2
}
3
+x
4
|
4
|6x(1+x
2
}
2
+4x
3
|
b) 10(1+x
2
}
9
cos(x}(1+x
2
}
10
sin(x}
c)
8x3
2
4x
2
3x
d)
8x
cos
2
(4x
2
3}
e)
6x
2
+x+6
1+x
2
e
6x
f)
8x
4x
2
3
g) (8x3}cos(4x
2
3x+2} h)
2x+1
2
x
2
+x
i) sin(2x}+2xcos(2x} j) 3cos(3x}ln(x+x
2
}+
2x+1
x
2
+x
sin(3x}
k) (x+1}(4x
2
+11x+1}
2.3 Primjena derivacije
2.3.1 Derivacija je brzina promjene
Za primjenu van matematike najvanije svojstvo derivacije je da je
ona brzina promjene: Ako su funkcijom f povezane veli cine y i x,
tad je derivacija funkcije f u nekoj to cki brzina promjene veli cine
y po veli cini x u toj to cki. U ovoj cjelini je to ilustrirano na par primjera.
Prvo cemo razmotriti gibanje po pravcu. Neka se cestica giba po pravcu
na kojem je uveden koordinatni sustav. U datom trenutku t ona se nalazi
na mjestu s koordinatom x koja ovisi o trenutku t. Tu ovisnost koordinate
poloaja o vremenu y = y(t} zovemo jednadbom gibanja cestice:
y
y = y(t}
Vidjeli smo da je zna cajno znati i brzinu gibanja v. Ne samo da ta veli cina
odgovara na pitanje kako se brzo mijenja poloaj ve c o njoj ovise i zna cajne
2.3. Primjena derivacije 143
zikalne veli cine kao npr. kineti cka energija cestice E =
1
2
mv
2
, gdje je m
masa cestice. Ra cun derivacija nam omogu cuje da, ma kakva jednadba
gibanja, bila iz nje moemo bez ve cih problema izvu ci informaciju o brzini
gibanja u bilo kojem trenutku:
Brzina gibanja
Ako je y = y(t} jednadba gibanja cestice po pravcu tad je njena brzina
u proizvoljnom trenutku t:
v(t} =
dy
dt
= y
(t}
Primjer 2.3.1. Opruga oscilira oko ravnotenog poloaja tako da joj otklon
y[cm] od poloaja ravnotee u trenutku t[s] iznosi y = 20sin(3t}. Na dimo
joj brzinu u proizvoljnom trenutku, u trenutku kad prolazi kroz ravnoteni
poloaj i kad je otklon maksimalan.
Rjeenje: Derivacijom cemo na ci brzinu:
v(t} = y
(t} = (20sin(3t}}
= 60cos(3t}
Sad je lako na ci brzinu u pojedinim trenucima. Ravnoteni poloaj je kad
je sinus nula. No tada je (podsjetimo se trigonometrijske krunice) kosinus
1, dakle tad je brzina 60cm/ s. Ona je tad, kao to znamo iz iskustva,
maksimalna po iznosu. No ne zaboravimo da je brzina broj s predznakom.
Pozitivna je (najve ca) kad tijelo prolazi kroz ravnoteni poloaj u pozitivnom
smjeru y-osi, a negativna je (najmanja) kad tijelo prolazi kroz ravnoteni
poloaj u negativnom smjeru y-osi:
y
] ] ] ] ] ] ] ] ]
0 +60 60
Isto tako kad je maksimalan otklon (y najve ci ili najmanji) tad je sinus 1.
Iz trigonometrijske krunice moemo vidjeti da je tada kosinus nula. Dakle
u krajnjim poloajima brzina je nula, to znamo i iz iskustva. Y
Kao to poloaj y = y(t} ovisi o vremenu tako i brzina gibanja v = v(t}
ovisi o vremenu, pa se moemo pitati i kakva je njena brzina promjene.
Brzinu promjene brzine tijela zovemo akceleracija i to je veoma vana
veli cina u klasi cnoj mehanici. Naime, osnovni zakon mehanike, drugi
Newtonov zakon kae da je ukupna sila F na tijelo proporcionalna akce-
leraciji tijela a, gdje je faktor proporcionalnosti upravo masa tijela m:
F = ma
Tako nas poznavanje akceleracije vodi poznavanju sila koje djeluju na tijelo,
i obratno, poznavanje sila, daje nam akceleraciju tijela.
Akceleracija gibanja
Ako je jednadba gibanja cestice po pravcu y = y(t} tad je njena
akceleracija u proizvoljnom trenutku t:
a(t} =
dv
dt
= v
(t} = y
(t}
Pored toga to brzina promjene jedna veli cine u odnosu na drugu neto
govori o odnosu tih veli cina to je ujedno nova veli cina koja je ponekad sama
za sebe zna cajna. Slijede neki primjeri.
Primjer 2.3.2. Ako je brzina promjene temperature T|
C| posude ve ca od
1
C po sekundi dolazi do pucanja posude. Temperatura posude se mijenja

u prvih 60 sekundi po zakonu T(t} =
1+t
2
. Ho ce li u tom periodu do ci do
pucanja posude?
Rjeenje: Trebamo izra cunati brzinu promjene temperature po vremenu
i vidjeti ho ce li ona ikad biti ve ca od 1:
dT
dt
= (
1+t
2
}
=
1
2
1+t
2
2t =
t
1+t
2
Da je to ve ce od jedan u nekom trenutku otkrit cemo rjeavanjem nejed-
nadbe:
t
1+t
2
> 1, t |0, 60|
Odmah se moe vidjeti da je brojnik (t =
t
2
) manji od nazivnika pa je ovaj
razlomak uvijek manji od 1. Tako nejednadba nema rjeenja, tj. ne ce do ci
do puknu ca. Y
2.3.2 Derivacija je nagib tangente
Kad smo analizirali pojam derivacije govorili smo o njegovom geometrij-
skom zna cenju: derivacija funkcije f u to cki x je nagib tangente na
graf funkcije f u to cki x.
Tangenta je ne samo geometrijski zna cajna, nego i zikalno. Ako se
tijelo giba po nekoj krivulji i na njega prestanu djelovati sile ono ce se po
zakonu inercije nastaviti gibati po pravcu. Ali kojem pravcu? Po tangenti
na krivulju po kojoj se do tada gibalo:
x
y
Po geometrijskoj optici, kad svjetlost padne na ravnu povrinu odbija se
tako da je kut to ga upadna zraka tvori s okomicom jednak kutu to ga
izlazna zraka tvori s okomicom. Ali to kad svjetlost pada na zakrivljenu
povrinu? Opet vrijedi isto. Samo to je okomica na povrinu u datoj to cki
upravo okomica na tangentu na povrini u datoj to cki.
Tangenta
Me du svim pravcima koji prolaze to ckom (x
0
, f (x
0
}} grafa funkcije f
pravac kojem je nagib jednak derivaciji funkcije u toj to cki f
(x
0
} je
pravac koji je najbolje aproksimira na malim okolinama oko to cke x
0
.
Taj pravac zovemo tangentom grafa u toj to cki i njegova je jednadba
y = f (x
0
}+ f
(x
0
}(xx
0
}:
x
y
f (x}
x
0
f (x
0
}
1
f
(x
0
}
Da je to jednadba pravca koji prolazi tom to ckom i nagib mu je jednak
derivaciji slijedi iz formule za jednadbu pravca kroz zadanu to cku (x
0
, y
0
}
zadanog nagiba a:
y = y
0
+a(xx
0
}
Stavimo li u ovu jednadbu da je y
0
= f (x
0
} (jer je to to cka na grafu
funkcije f ) i da je a = f
(x
0
} dobijemo jednadbu tangente. Da je to najbolja
aproksimacija, i u kojem smislu je to najbolja aproksimacija grafa u okolini
te to cke vidjet cemo u sljede coj cjelini 2.3.3.
Primjer 2.3.3. Na dimo jednadbu tangente na graf funkcije f (x} = 2x
3
u
to cki x
0
= 1.
Rjeenje: Ono to je sadrajno jasno, da je tangenta posve odre dena
grafom funkcije i izabranom to ckom na njoj, odraava se i u formi. Da
bismo dobili njenu tangentu po formuli y = f (x
0
} + f
(x
0
}(x x
0
} moramo
precizirati x
0
, f (x
0
} i f
(x
0
}. Izra cunat cemo derivaciju funkcije
f
(x} = 6x
2
,
te u x
0
= 1 izra cunati vrijednost funkcije i derivacije:
x
0
= 1, f (x
0
} = 2, f
(x
0
} = 6
Uvrtavanjem u formulu dobit cemo traenu tangentu:
y = 2+6(x1} y = 6x4 Y
2.3.3 Derivacija je najbolja linearna aproksimacija
Kad zaboravimo zikalno i geometrisko zna cenje derivacije, ostaje njeno
matemati cko zna cenje na kojem se bazira njena primjena unutar same
matematike: derivacija funkcije f u to cki x odre duje koecijent
smjera linearne funkcije koja me du svim linearnim funkcijama
kroz to cku x najbolje lokalno aproksimira funkciju f .
Kad smo govorili o ovisnosti veli cina y = f (x} govorili smo o najboljoj
aproksimaciji stvarne ovisnosti jednolikom ovisno cu u malim okolinama
nekog argumenta. Kad smo govorili o grafu funkcije f govorili smo
o najboljoj aproksimaciji grafa pravcem u malim okolinama neke to cke.
No ako odstranimo zikalni smisao veli cina i geometrijsku interpretaciju,
ostaje nam matemati cki objekt koji je u pozadini svega toga, funkcija
f i njena aproksimacija linearnom funkcijom u malim okolinama nekog
argumenta. Sad cemo vidjeti matemati cki smisao te aproksimacije.
Linearne funkcije koje se podudaraju s funkcijom f u to cki x
0
su funkcije
oblika
y = f (x
0
}+a(xx
0
}
Iz denicije derivacije se moe dobiti kriterij po kojem je me du svim takvim
funkcijama funkcija
y = f (x
0
}+ f
(x
0
}(xx
0
}?
najbolja aproksimacija
Najbolja linearna aproksimacija
Funkciju f oko to cke x
0
moemo aproksimirati linearnom aproksimaci-
jom
L(x} = f (x
0
}+ f
(x
0
} (xx
0
}:
f (x} f (x
0
}+ f
(x
0
} (xx
0
} za x blizu x
0
Ova aproksimacija je to bolja to je x blie x
0
.
To je najbolja takva aproksimacija linearnom funkcijom u smislu da
greka aproksimacije G(x} najbre tei nuli. Preciznije, to je jedina
linearna aproksimacija kojoj je greka dana izrazom
G(x} = (x}(xx
0
}, gdje je lim
xx
0
(x} = 0
x
y
f (x}
L(x} = f (x
0
}+ f
(x
0
} (xx
0
}
x
0
f (x
0
}
x
greka aproksimacije G(x} = (x}(xx
0
}
Primjer 2.3.4. Na dimo linearnu aproksimaciju funkcije sinx oko nule.
Rjeenje: Samo trebamo unijeti odgovaraju ce podatke u formulu i to je
posve analogno unoenju podataka u formulu za jednadbu tangente.
Sve je odre deno poznavanjem funkcije f (x} = sinx i to cke x
0
oko koje
aproksimiramo:
f (x} = sinx f
(x} = cos x f (x
0
} = 0, f
(x
0
} = 1
Sad to uvrstimo u formulu za linearnu aproksimaciju: sinx 0+1(x 0}
sinx x za x oko nule.
Ovo je ina ce aproksimacija koja se koristi u geometrijskoj optici, tzv.
Gaussova aproksimacija koja je dobra za male upadne kutove svjetlosti.
Ona uveliko pojednostavnjuje matematiku razumijevanja i dizajniranja
opti ckih instrumenata. Y
Ako elimo izra cunati sin(0.1}, po gornjoj aproksimaciji vidimo da je to
priblino 0.1. Op cenito ako znamo izra cunati vrijednost funkcije i njene
derivacije u nekoj to cki tad nam linearna aproksimacija omogu cuje da
priblino izra cunamo njenu vrijednost i u susjednim to ckama.
Umjesto da aproksimiramo vrijednost funkcije oko neke to cke, moemo
aproksimirati promjenu te vrijednosti. Poto je funkcija L(x} = f (x
0
} +
f
(x
0
} (x x
0
} najbolja linearna aproksimacija funkcije f oko x
0
, to je naj-
bolja linearna aproksimacija promjene vrijednosti funkcije upravo promjena
vrijednosti po toj funkciji:
y = f (x} f (x
0
} f
(x
0
}(xx
0
}
Tu aproksimaciju stvarne promjene funkcije promjenom po linearnoj aprok-
simaciji (tangenti) zovemo diferencijal:
Diferencijal funkcije
Diferencijal funkcije f u to cki x za promjenu argumenta x je broj
dy = df (x} = f
(x}x
To je najbolja linearna aproksimacija promjene vrijednosti funkcije y
za promjenu argumenta x:
y dy = f
(x}x
pri cemu je greka G(x} = (x}x, gdje je lim
x0
(x} = 0.
x
y
f (x}
x
f (x}
x
y
G(x} = (x}x
dy = df (x} = f
(x}x
Diferencijal funkcije ovisi o to cki x iz koje smo se pomakli i o x za koliko
smo se pomakli. No ovisnost o x se obi cno ne navodi, ve c se podrazumijeva.
Diferencijal lako ra cunamo. Iz denicije se vidi da se problem svodi na
ra cunanje derivacije.
Primjer 2.3.5. Na dimo diferencijal funkcije f (x} =
1
x
2
a) u proizvoljnoj to cki za proizvoljni prirast
b) u x = 2 za proizvolji prirast
c) u x = 2 za prirast x = 0.1.
Rjeenje:
a) df (x} = f
(x}dx = _
1
x
2
_
dx =
2
x
3
dx
b) za x = 2 imamo df (x}
x=2
=
1
4
dx
c) za x = 0.1 imamo df (x}
x=2
x=0.1
=
1
4
0.1 = 0.025 Y
Pojam diferencijala moemo iskoristiti i da objasnimo notaciju za deri-
vaciju
dy
dx
=
df (x}
dx
Dosad smo je koristili kao sugestivnu notaciju koja nas podsje ca na
osnovni smisao derivacije, da je to omjer jako malih promjena veli cina
y i x povezanih funkcijom f . Tako smo u osnovnoj intuiciji dy i dx
"doivljavali" kao jako male promjene y i x. Po nama to i jeste najintuitivnije
i najplodotvornije gledanje na derivaciju i diferencijale. No precizniji
matemati cki pogled na derivaciju kae da to nije ba tako ali je ispravnije
to su promjene manje:
dy
dx

y
x
, za male x
U ovom izrazu moemo izjedna citi dx i x. Jer ako pogledamo to je
diferencijal funkcije f (x} = x, dobit cemo da je
dx = (x}
x = 1 x = x
Dakle diferencijal argumenta funkcije isto je to i promjena argumenta,
no diferencijal vrijednosti funkcije nije promjena vrijednosti funkcije ve c
promjena vrijednosti po linearnoj aproksimaciji. A sama derivacija ba i
jeste omjer tih promjena:
Derivacija i diferencijal
Derivacija funkcije y = f (x} jednaka je omjeru diferencijala vrijednosti i
argumenta funkcije
f
(x} =
dy
dx

y
x
, za male x
x
y
f (x}
x
f (x}
dx
dy f
(x} =
dy
dx
Tu notaciju za derivaciju se ne mora gledati tek kao sugestivnu notaciju
za priblian omjer malih promjena (desna priblina jednakost) ve c
doslovno, kao omjer diferencijala (lijeva jednakost).
Pravi zna caj diferencijala nije ni prakti cni (za priblino ra cu-
nanje) ni teorijski (jer je to samo pojam linearne aproksimacije
izre cen na drugi na cin) ve c konceptualni, u otkrivanju odnosa
me du veli cinama. Naime, teorijski i prakti cno obi cno je teko na ci kako
ovise dvije veli cine y i x. Puno je jednostavnije na ci priblian odnos me du
njihovim malim promjenama y i x. Ako pak iskustveno pretpostavimo
ili teorijski opravdamo da je taj priblini odnos me du malim promjenama
u stvari pravi odnos me du linearnim aproksimacijama tih promjena, tj.
me du diferencijalima dy i dx, tad smo u stvari nali brzinu promjene
dy
dx
te ovisnosti iz koje moemo, obi cno rjeavanjem diferencijalnih jednadbi,
rekonstruirati traenu ovisnost y i x. Fizika i tehnika vrve takvim na cinom
razmiljanja u otkrivanju ovisnosti.
Nakon ove cjeline citatelj treba znati brzine promjena izraziti deriva-
cijom, na ci tangentu na graf funkcije u zadanoj to cki i razumjeti pojam
linearne aproksimacije i diferencijala.
a) Ako je poloaj y cestice u trenutku t jednak y = 3t
2
t
3
odredite brzinu
tijela u trenutku t = 2.
b) Ako je poloaj y cestice u trenutku t jednak y = 3t
2
2
t odredite
brzinu tijela u trenutku t = 1.
c) Ako je poloaj y cestice u trenutku t jednak y = lnt2t odredite brzinu
tijela u trenutku t = 1.
d) Ako se cestica giba po pravcu tako da joj je poloaj y u trenutku t
jednak y = 2t 3t
3
na dite joj brzinu i ubrzanje u trenutku t = 1.
e) Ako se cestica giba po pravcu tako da joj je poloaj y u trenutku t
jednak y = 2t +sint na dite joj brzinu i ubrzanje u trenutku t = 0.
f) Ako se cestica giba po pravcu tako da joj je poloaj y u trenutku t
jednak y = e
t
t
2
na dite joj brzinu i ubrzanje u trenutku t = 0.
g) Ako se cestica giba po pravcu tako da joj je poloaj y u trenutku t
jednak y = 3e
t
+ln(t +1} na dite joj brzinu i ubrzanje u trenutku t = 0.
h)

Cestica se giba po zakonu y(t} = t
3
4t
2
3t, t > 0. Na dite joj brzinu
i akceleraciju u trenutku t = 1 i na osnovu tog odredite u kojem se
smjeru tad giba i da li ubrzava ili usporava.
i)

Cestica se giba po zakonu y(t} = cos t +t. Na dite joj brzinu i akcelera-
ciju u trenutku t =

4
i na osnovu tog odredite u kojem se smjeru tad
giba i da li ubrzava ili usporava.
j) Ako je u trenutku t temperatura tijela T jednaka T = 4
t 3t kolika
je njena brzina promjene u trenutku t = 4? Hladi li se tijelo u tom
trenutku ili se zagrijava?
k) Koli cina vode V u bazenu u trenutku t iznosi V =

10t. Kolika
je brzina promjene koli cine vode u trenutku t = 6? to nam govori
predznak te brzine?
l) Tlak P u posudi u trenutku t iznosi P = (cos t}
2
. Kolika je brzina
promjene tlaka u trenutku t = ?
m) Povrina P naftne mrlje u trenutku t iznosi P = ln2t. Kolika je brzina
promjene povrine u trenutku t = 4?
n) Energija E toplinskog zra cenja tijela u trenutku t iznosi E =
1+sint.
Kolika je brzina promjene energije u trenutku t = 2? Kako zovemo tu
brzinu promjene?
o) Na dite tangente na grafove zadanih funkcija u zadanim to ckama:
a) y = x
4
+3x
2
16, x
0
= 2
b) y = sinx, x
0
=

6
c) y =
1
x
, x
0
=
3
2
d) y =
1
2
x
, x
0
= 3
p) Na dite linearnu aproksimaciju sljede cih funkcija oko zadane to cke:
a) f (x} =
3
x, x
0
= 27 b) f (x} = 3
x
, x
0
= 0
c) f (x} = sinx, x
0
=
q) Na dite diferencijale sljede cih funkcija i izra cunajte ih u navedenim
to ckama za navedeni prirast argumenta
a) f (x} =
2
x
, x = 9, x = 0.01
b) f (x} = cos x, x =

6
, x =

36
c) f (x} = lnx, x = 1, x = 0.5
Rjeenja
1. v(t} = 6t 3t
2
, v(2} = 0
2. v(t} = 6t
1
t
, v(1} = 5
3. v(t} =
1
t
2, v(1} = 1
4. v(t} = 29t
2
, a(t} = 18t, v(1} = 7, a(1} = 18
5. v(t} = 2+cos t, a(t} = sint, v(0} = 2, a(0} = 0
6. v(t} = e
t
2t, a(t} = e
t
2, v(0} = 1, a(0} = 1
7. v(t} = 3e
t
+
1
t +1
, a(t} = 3e
t
1
(t +1}
2
, v(0} = 4, a(0} = 2
8. v(t} = 3t
2
8t 3, a(t} = 6t 8 v(1} = 8, a(1} = 2.

Cestica se giba u
negativnom smjeru i ubrzava.
9. v(
4
} =
1
2
, a(
4
} =
3
2
. Giba se u pozitivnom smjeru i usporava.
10. T
(t} =
1
t
3, T
(4} = 2. Hladi se.

11. V
(t} =
1
2
10t
, V
(6} =
1
4
. Bazen se u tom trenutku prazni.
12. p
(t} = sin2t, p
(} = 0
13. P
(t} =
1
t
, P
(4} =
1
4
14. E
(t} =
cos t
2
1+sint
, E
(2} =
1
2
. Tu veli cinu zovemo snagom ili
intenzitetom zra cenja.
15. a) y = 44x76 b) y =
1
2
+
3
2
(x
6
}
c) y =
4
9
x+
4
3
d) y =
1
8
1
8
ln(2} (x3}
16. a)
3
x 3+
1
25
(x27} b) 3
x
1+xln3 c) sinx x+
17. a) df (x} =
1
x
x
dx, df (x}
x=9
x=0.01
= 0.00037
b) df (x} = sindx, df (x}
x=
6
x=

36
=

72
c) df (x} =
1
x
dx, df (x}
x=1
x=0.5
= 0.5
2.4. Antiderivacija ili neodre deni integral 157
2.4 Antiderivacija ili neodre

deni integral
U ovoj cjelini je opisan pojam antiderivacije ili neodre denog inegrala,
operacije suprotne derivaciji, dana su neka elementarna pravila za njegovo
ra cunanje i primjena na gibanje cestice po pravcu.
2.4.1 Pojam antiderivacije
Vidjeli smo kod brojeva kako je vano imati za svaku operaciju neku vrstu
suprotne operacije. Isto je i s operacijama nad funkcijama. Deriviranjem
od ovisnosti poloaja cestice o vremenu y(t} dobivamo ovisnost brzine o
vremenu
v(t} =
dy
dt
a deriviranjem ovisnosti brzine o vremenu dobivamo ovisnost akceleracije o
vremenu
a(t} =
dv
dt
Naravno da je jako zna cajno imati i suprotnu operaciju kojom cemo
od akceleracije dobiti brzinu a od brzine poloaj, pogotovo zato to nam
poznavanje sila po Newtonovu zakonu daje akceleraciju, pa bismo tim
postupkom mogli utvrditi kako se cestica giba:
x(t}
deriviranje
//
v(t}
?
oo
deriviranje
//
a(t}
?
oo
Ve c smo kod razmatranja diferencijala naletjeli na takav problem. Trebalo
je na ci funkciju F(x} kojoj je poznata derivacija f (x} = 2x. Lako je pogoditi
da je to funkcija F(x} = x
2
, ali i funkcija F(x} = x
2
+1, i op cenito sve funkcije
oblika F(x} = x
2
+C, jer je derivacija konstante nula:
x
y
F(x} = x
2
+C
derivacija
x
y
f (x} = 2x
No ima li jo funkcija koje derivirane daju 2x? Pokazat cemo da nema.
Neka je G(x) funkcija kojoj je derivacija 2x. Tad funkcija H(x} = G(x} x
2
ima derivaciju H
(x} = 0. Po teoremu o srednjoj vrijednosti je H(b}H(a} =

H
(t}(b a} = 0 (b a} = 0. Dakle to je konstantna funkcija, H(x} = C,

tj. G(x} = x
2
+C. Dakle, funkcije oblika F(x} = x
2
+C su sve funkcije koje
derivirane daju funkciju f (x} = 2x.
Op cenito, za bilo koju funkciju f (x} ako na demo jednu funkciju F(x}
kojoj je ona derivacija na datom intervalu, tad smo nali sve. To su sve
funkcije oblika F(x} + C. Dokaz je lagano poop cenje prethodnog dokaza
za funkciju 2x. Sve te funkcije zovemo antiderivacijama ili neodre denim
integralima funkcije f . Tako der se moe dokazati da svaka funkcija
neprekidna na intervalu ima antiderivaciju. Time je rijeen problem
postojanja i oblika svih antiderivacija. Jo ostaje problem oznaka. Poto
data funkcija ima vie antiderivacija i sve su odre dene jednom od njih, bilo
bi lijepo imati na cin svakoj funkciji pridruiti nekim pravilom jednu od tih
antiderivacija i tako imati djelomi cno suprotnu operaciju. Me dutim, nema
prirodnog na cina da izdvojimo takvu funkciju. Zato je dogovor da jednu od
antiderivacija funkcije f ozna cavamo
f i ne izjanjavamo se koju dok to

ne bude potrebno, a tad izaberemo najjednostavniju. Kao i kod derivacija
i ovu oznaku primjenjujemo na formulu f (x} kojom je zadana funkcija f .
Tad neodre deni integral ozna cavamo
f (x}dx. Zato se ba ta oznaka

povijesno uvrijeila vidjet cemo poslije. Zasad je samo vano da je to oznaka
neke antiderivacije funkcije koja je zadana formulom f (x} s ulazom x. Da
saberemo
Antiderivacija ili neodre deni integral
Za funkciju f kaemo da je funkcija F njena antiderivacija ili
neodre deni integral na intervalu I ako je f njena derivacija tj.
F
(x} = f (x}, za svaki x I

Ako je funkcija f neprekidna na intervalu I tad ima antiderivaciju F i
sve njene antiderivacije su oblika F(x} +C. Jednu od njih ozna cavamo
f (x}dx.
f (x}dx = F(x}+C F
(x} = f (x}
Iz suprotnosti operacija slijedi da je
_
f (x}dx_
= f (x}

|F(x}|
dx = F(x}+C
Tako je pitanje postojanja i strukture antiderivacija rijeeno. No za datu
funkciju na ci njenu antiderivaciju je daleko tei problem od integriranja. Mi
cemo pro ci samo elementarne postupke integriranja i vie se baviti smislom
tog pojma. Sre com postoje jaki matemati cki programi kao Mathematica
R
koji umjesto nas izra cunavaju sloenije integrale.
Primjer 2.4.1. Na dimo sljede ce integrale:
a)

cos xdx b)

cos(2x}dx c)

t
2
dt
d)

t
2
dx
Rjeenje: Pokuat cemo pogoditi te neodre dene integrale. Naime, mi
traimo funkcije kojima znamo derivacije.
a) Znamo da je (sinx}
= cos x. Dakle
cos xdx = sinx+C

b) Znamo da je (sin(2x}}
= 2cos(2x}. Dobili smo dvostruko vie, pa

trebamo uzeti dvostruko manju funkciju: _
1
2
sin(2x}_
=
1
2
2cos(2x} =
cos(2x}. Dakle
cos(2x}dx =
1
2
sin(2x}+C
Primijetimo da ako u rjeenju zadatka a)
cos xdx = sinx+C umjesto

x uvrstimo 2x dobit cemo pogreno rjeenje
cos(2x}dx = sin(2x} +
C. Kao i kod derivacija, oznake integrala primjenjujemo na formule
kojima su opisane funkcije, i zbog toga tvrdnje o integralima moramo
doslovno koristiti, bez supstitucije, jedino smijemo promijeniti oznaku
varijable integriranja.
c) Pokuajmo s t
3
: (t
3
}
= 3t
2
. Zna ci trebali smo uzeti trostruko manje:
t
2
dt =
1
3
t
3
+C
d) Kao i kod deriviranja vano je po cemu integriramo. Ovdje integri-
ramo po x pa je t
2
konstanta. Lako se uvjeriti da je
d
dx
t
2
x = t
2
, pa je
t
2
dx = t
2
x+C.
Y
Mada antiderivaciju nije lako na ci, lako je provjeriti rjeenje:
Primjer 2.4.2. Provjerimo jesu li ispravne sljede ce tvrdnje
a)

lnxdx = xlnxx+C b)

cos
2
(x} =
1
3
cos
3
(x}+C
Rjeenje: Po smislu integrala trebamo pokazati da je derivacija desne
strane ba lijeva
a) (xlnx x}
= (xlnx}
(x}
= (x}
lnx + x(lnx}
1 = lnx + x
1
x
1 = lnx.
Dakle tvrdnja je ispravna.
b) (
1
3
cos
3
(x}}
=
1
3
3cos
2
(x} (cos(x}}
= cos
2
(x} sinx. Dakle tvrdnja
nije ispravna. Y
2.4.2 Elementarni ra cun neodre denog integrala
Iz ovih primjera vidimo da iz tablice derivacija moemo dobiti tablicu
integrala, bilo direktno ili malim natimavanjem kao to je prethodno
pokazano. Kona cno, deriviranjem sve te tvrdnje moete jednostavno
provjeriti
Tablica nekih elementranih integrala
1.

1dx = x+C
2.

x
a
dx =
x
a+1
a+1
+C, a 0
3.

1
x
dx = ln|x| +C,
4.

e
x
dx = e
x
+C
5.

a
x
dx =
a
x
lna
+C
6.

sinxdx = cos x+C
7.

cos xdx = sinx+C
8.

1
cos
2
x
dx = tgx+C
9.

1
sin
2
x
dx = ctgx+C
10.

1
1+x
2
dx = arctgx+C
11.

1
1x
2
dx = arcsinx+C
Ponekad se umjesto
1dx jednostavnije pie
dx, pa se moe koristiti

pravilo koje op cenito vrijedi, da se znak integrala i znak diferencijala krate
kad se na du jedan do drugoga
dx = x+C.
Formula
x
a
dx =
x
a+1
a+1
+C nema smisla za a = 1 tj. za integral
1
x
dx,
no taj slu caj ba obuhva ca tre ca formula.
Primjer 2.4.3. Izra cunajmo:
a)

x
3
dx b)

1
x
3
dx c)

3
xdx d)

x
1
dx
Rjeenje:
a)

x
3
dx =
x
3+1
3+1
+C =
x
4
4
+C
b)

1
x
3
dx =
x
3
dx =
x
3+1
3+1
+C =
x
2
2
+C =
1
2x
2
+C
c)

x
1
3
dx =
x
1
3
+1
1
3
+1
+C =
x
4
3
4
3
+C =
4
3
x
3
x+C
d)

x
1
dx =
1
x
dx = ln|x| +C Y
Upoznat cemo za sada dva elementarna pravila kojima se problem
traenja integrala reducira na "manje" probleme. Ona su sli cna osnovnim
pravilima za deriviranje.
Elementarna pravila integriranja
1.

(f (x}+ g(x}}dx =
f (x}dx+
g(x}dx
2.

cf (x}dx = c
f (x}dx
Dakle i integriranje i deriviranje zadovoljavaju dva jednostavna pravila:
"preska cu" zbrajanje i mnoenje konstantom. To svojstvo operacija naziva
se linearno cu i, ma koliko se cinilo elementarnim, veoma je vano.
Ova pravila se dokazuju kao i sva pravila vezana za suprotne operacije:
da je gornja jednakost ispravna zna ci da derivacije obiju strana moraju biti
jednake, u to se lako moete uvjeriti.
a)

(3x
2
3x+4}dx b)

(3sinx+2cos x}dx
Rjeenje: Kao i kod deriviranja gledamo to je zadnje ra deno i primjenju-
jemo odgovaraju ce pravilo, rade ci tako redukciju na tabli cne integrale.
a)

(3x
2
3x+4}dx =
3x
2
dx
3xdx+
4dx =
= 3
x
2
dx3
xdx+4
dx =
= 3
x
3
3
3
x
2
2
+4x+C = x
3
3
2
x
2
+4x+C
b)

(3sinx+2cos x}dx =
3sinxdx+
2cos xdx =
= 3
sinxdx+2
cos xdx =
= 3cos x+2sinx+C Y
Osnovni problem kod integriranja, za razliku od deriviranja je da
ne postoje pravila za mnoenje, dijeljenje i kompoziciju. Postoje jo dva
zna cajna pravila, suptitucija i parcijalna integracija, koja tek djelomi cno
otklanjaju taj nedostatak. I zato je integriranje teko. Razmatranje tih
pravila bi nas ovdje odvelo predaleko.
2.4.3 Primjena neodre denog integrala na gibanje
cestice
Kao to smo deriviranjem iz ovisnosti poloaja o vremenu dobili ovisnost
brzine o vremenu, tako integriranjem moemo posti ci obratno, iz ovisnosti
brzine o vremenu dobit cemo (skoro) ovisnost poloaja o vremenu.
Primjer 2.4.5. Brzina v cestice koja se giba po pravcu ovisi o vremenu t
po sljede cem zakonu v(t} = 2t 3t
2
(sad nam nisu vane jedinice, pa moete
zamisliti koje ho cete). Kako poloaj y ovisi o vremenu?
Rjeenje: Poto je brzina derivacija poloaja to je poloaj integral brzine:
v(t} = 2t 3t
2
dy
dt
= y
(t} = 2t 3t
2
|
dt
y(t} =
(2t 3t
2
}dt =
2tdt
3t
2
dt = 2
t
2
2
3
t
3
3
+C = t
2
t
3
+C
Dobili smo puno rjeenja, za svaki izbor konstante C po jedno rjeenje.
Matemati cki je to jasno jer funkcija ima puno antiderivacija. No to je jasno
i zikalno, jer u nultom trenutku cestica je mogla biti bilo gdje a da joj se
brzina ponaa po tom zakonu. Slikovitije, moemo zamisliti dvije cestice
udaljene 10 prostornih jedinica koje se posve isto gibaju (npr. poveemo ih
cvrstim tapom). Dakle, imaju u svakom trenutku istu brzinu, a poloaji im
se razlikuju do na konstantu. Zato treba dodatna informacija o poloaju u
nekom trenutku da bismo odredili gibanje. Obi cno se uzme poloaj u nultom
trenutku. Ako npr. zahtijevamo da je u trenutku t = 0 cestica bila na mjestu
y = 10, y(0} = 10, time cemo odrediti konstantu C:
y(t} = t
2
t
3
+C uvrtavanjem t = 0 i y = 10 dobijemo
10 = 0
2
0
3
+C C = 0
i tako smo posve odredili jednadbu gibanja cestice:
y(t} = t
2
t
3
Y
Isto tako, ako znamo kako akceleracija ovisi o vremenu a = a(t},
integriranjem cemo dobiti kako brzina ovisi o vremenu v = v(t}, a daljnim
integriranjem i kako poloaj ovisi o vremenu y = y(t}. Pri tome ce se kod
svakog integriranja pojaviti jedna konstanta koju cemo odrediti iz po cetnih
uvjeta. I zikalno je jasno da mora biti tako. Naime, sile koje djeluju na
tijelo odre duju akceleraciju. Npr. kad bacimo neki predmet gravitacijska
sila (ako zanemarimo trenje) odre duje akceleraciju. Ali kako ce se tijelo
gibati ne ovisi samo o gravitacijskoj sili nego i o tome odakle smo ga bacili
i o brzini kojom smo ga izbacili, i o ni cemu vie. Upravo ta dva podatka
odredit ce nam konstante i dati to cno jedno gibanje. To da sile koje djeluju
na tijela zajedno s po cetnim poloajima i brzinama posve odre duju daljnja
gibanja tijela zove se princip determiniranosti klasi cne zike. On nam
omogu cuje da, u principu, znaju ci sile i navedena po cetna stanja u svakom
sljede cem trenutku to cno znamo to se zbiva, omogu cuje nam apsolutnu
kontrolu stvarnosti.
Dobivanje brzine i poloaja iz akceleracije
v(t} =
a(t}dt
y(t} =
v(t}dt
Primjer 2.4.6. Akceleracija a cestice koja se giba po pravcu ovisi o vremenu
t po sljede cem zakonu a = 2cos t. Ako je cestica u po cetnom trenutku t = 0 bila
na mjestu y = 0 i imala brzinu v = 1, na dite kako joj brzina i ubrzanje ovise
o vremenu.
Rjeenje:
a(t} = 2cos t v
(t} = 2cos t |
_dt
v(t} =
2cos tdt = 2sint +C

Sad cemo iskoristiti po cetni uvjet v(0} = 1 da odredimo C:
1 = 2sin0+C C = 1.
Dakle ovisnost brzine o vremenu je v(t} = 2sint +1.
Sad cemo ponovnim integriranjem odrediti ovisnost poloaja o vremenu:
v(t} = 2sint +1 y
(t} = 2sint +1 |
_dt
y(t} =
(2sint +1}dt
y(t} = 2cos t +t +C
Iskoristit cemo po cetni uvjet y(0} = 0 da odredimo C:
0 = 2cos0+0+C C = 2.
Dakle, ovisnost poloaja o vremenu je y(t} = 2cos t +t +2. Y
Nakon ove cjeline citatelj treba znati to je antiderivacija, elementarna
pravila njenog ra cunanja i primjenu na nalaenje brzine i poloaja cestice
na osnovu poznate akceleracije i po cetnih uvjeta gibanja.
Zadaci za vjebu
1. Provjerite ispravnost sljede cih tvrdnji
a)

(2x+1}e
x
dx = (2x+1}e
x
+C
b)

(2x+1}lnxdx = x
2
+xlnx+C
c)

sin(2x}dx = cos(2x}+C
d)

2
2x+1
dx = ln(2x+1}+C
e)

2x
x
2
+1
dx = ln(x
2
+1}+C
f)

xsinxdx = sinxxcos x+C
g)

xlnxdx = x
2
lnxx+C
2. Izra cunajte:
a)

x
100
dx b)

1
x
100
dx c)

100
xdx d)

100
x
dx
3. Izra cunajte:
a)

(2x+1}dx b)

(2xsinx}dx c)

(1+
2
x
2
}dx
d)

(3x
2
2}dx e)

(2x+
1
x
}dx f)

x(x+1}dx
g)

(x1}(x+1}dx h)

x(2+
3
x
}dx i)

x
2
+2
x
2
dx
j)

x
2
+2x
x
dx
4. Na dite kako brzina v(t} i poloaj y(t} cestice ovise o vremenu ako
su poznati akceleracija a(t}, po cetna brzina v i po cetni poloaj y u
po cetnom trenutku t:
a) a(t} = sint, t = 0, v = 0, y = 1
b) a(t} = 26t, t = 0, v = 0, y = 1
c) a(t} =
1
t
2
, t = 1, v = 0, y = 1
d) a(t} = t 2t
2
, t = 0, v = 0, y = 1
e) a(t} = t 2cos t, t = 0, v = 0, y = 0
f) a(t} =
2
t
3
, t = 1, v = 1, y = 0
Rjeenja
1. a) Ne b) Ne c) Ne d) Da
e) Da f) Da g) Ne
2. a)
x
101
101
+C b)
1
99x
99
+C
c)
100
101
x
100
x+C d)
100
x
ln100
+C
3. a) x
2
+x+C b) x
2
+cos x+C c) x
2
x
+C
d) x
3
2x+C e) x
2
+ln|x| +C f)
x
3
3
+
x
2
2
+C
g)
x
3
3
x+C h) x
2
+3x+C i) x
2
x
+C
j)
x
2
2
+2x+C
4. a) v = 1cos t, y = t sint 1
b) v = 2t 3t
2
, y = t
2
t
3
1
c) v = 1
1
t
, y = t lnt
d) v =
1
2
t
2
2
3
t
3
, y =
1
6
t
3
1
6
t
4
1
e) v =
1
2
t
2
2sint, y =
1
6
t
3
+2cos t 2
f) v =
1
t
2
, y =
1
t
+1
2.5 Pojam odre

denog integrala
U ovoj cjelini je opisan pojam odre denog integrala, uz derivaciju, drugi
osnovni pojam matematike promjena.
2.5.1 Osnovna ideja
Kako utvrditi prije deni put s, odnosno promjenu poloaja y, kod gibanja
poznatom brzinom v? Znamo iz srednje kole da je kod jednolikog gibanja
prije deni put s = y u pozitivnom smjeru y-osi u vremenu t jednak
s = y = vt
y
t = t
v = const
t = 0
s = y = vt
No to kad je gibanje nejednoliko? Ideja je jednostavna: Nejednoliko
gibanje cemo podijeliti na puno sitnih vremenskih intervala. Na
svakom tom vremenskom intervalu cemo stvarno gibanje aprok-
simirati jednolikim gibanjem nekom brzinom iz tog intervala. Po
formuli za jednoliko gibanje izra cunat cemo prije deni put odnosno
promjenu poloaja na tom intervalu. Zbrojit cemo sve tako do-
bijene djeli ce i priblino dobiti ukupan put odnosno promjenu
poloaja. O cekujemo da ce rezultat biti to bolji to uzimali sitnije
vremenske intervale, jer je tad greka aproksimacije nejednolikog
gibanja na tom intervalu manja.
Na isti na cin moemo razrijeiti i problem nalaenje bilo koje nejedno-
like veli cine: isjeckamo je na male dijelove, te male dijelove aproksimi-
ramo jednolikim dijelovima koje znamo izra cunati i to zbrojimo.
Kao i kod pojma derivacije, ovu ideju sad trebamo pretvoriti u precizan
i ekasan matemati cki aparat.
2.5. Pojam odre denog integrala 171
2.5.2 Promjena poloaja kod jednolikog gibanja
Razmatrat cemo za po cetak gibanje u pozitivnom smjeru y-osi. Tada je veza
pomaka y i prije denog puta s jednostavna: y = s. Po samoj deniciji
jednolikog gibanja omjer prije denog puta, tj. pomaka y i proteklog
vremena t je stalan broj kojeg zovemo brzinom v jednolikog gibanja:
y
t
= const = v
Poznavaju ci brzinu lako moemo izra cunati prije deni put u proteklom
vremenu:
y = vt
Npr. ako je v = 3 m/s tad ce u vremenskom intervalu od t = 1s do t = 3 s
cestica promijeniti poloaj za y = 3 m/s(31} s = 6 m . U v-t dijagramu
tj. na grafu koji prikazuje ovisnost brzine o vremenu to je povrina
pravokutnika to ga tvori graf konstantne brzine nad datim intervalom:
x
y
3
3
1
y y = 3 (31} = 6
Promjena poloaja kod jednolikog gibanja brzinom v u vremenu
t
y = vt
Na v-t dijagramu to je povrina pravokutnika ispod grafa konstantne
brzine nad datim intervalom:
t
y
v
y = vt
t
2.5.3 Nejednoliko gibanje
Promotrimo sad nejednoliko gibanje, tj. gibanje kod kojeg brzina nije
stalna. Radi odre denosti uzmimo da je v(t} = 3t
2
(nek sve bude u metrima
i sekundama) i razmotrimo kako bismo odredili promjenu poloaja (koja je
zbog stalnog napredovanja u jednom smjeru jednaka prije denom putu) u
prve dvije sekunde gibanja. Formula y = vt sad ne tima, jer kona cno,
koju brzinu uzeti. Na po cetku intervala je brzina v(0} = 0, a na kraju
intervala je v(2} = 12. Osnovna ideja je da interval usitnimo na male
dijelove, recimo desetinke ili stotinke sekunde i da na svakom takvom
dijelu primijenimo formulu za jednoliko gibanje y = vt, tj. da na svakom
takvom vremenskom dijelu gibanje aproksimiramo jednolikim gibanjem
nekom brzinom iz tog dijela. Nije vano koju cemo brzinu uzeti jer za
dovoljno mali vremenski interval brzina na tom dijelu malo varira. to
je dovoljno mali vremenski interval ovisi, kao i kod pojma brzine promjene,
o stvarnoj zikalnoj situaciji. Npr. ako uzmemo djeli c od trenutka t = 1
do trenutka t = 1.01 brzina varira od 3m/s do 3m i 6cm/s. Ako nam se i
ta varijacija cini nedopustivom onda moemo vrijeme "isje ci" na tisu cinke
sekunde i s takvim djeli cima raditi. Naravno, za stvarno provesti takav
ra cun trebalo bi nam puno ra cunanja ili pisanje programa koji bi to uradio.
Mi cemo se ovdje zadrati na konceptualnoj analizi problema. Dakle,
podijelit cemo vremenski interval |0, 2| na niz intervala:
0 = t
0
< t
1
< ... < t
i1
< t
i
< ... < t
n1
< t
n
= 2
irine
t
1
= t
1
t
0
,...,t
i
= t
i
t
i1
,...,t
n
= t
n
t
n1
t
y
2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
v(t} = 3t
2
t
i
Sad cemo na svakom od tih vremenskih intervala |t
i1
, t
i
| aproksimirati
stvarno gibanje jednolikim gibanjem nekom brzinom iz tog intervala v(t
i
}
za neki trenutak t
i
|t
i1
, t
i
|
t
y
2
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
v(t} = 3t
2
t
i
lokalna aproksimacija jednolikim gibanjem v(t
i
}
t
i
Stvarnu promjenu poloaja y
i
za taj djeli c vremena aproksimirat cemo
promjenom po ovom zamiljenom jednolikom gibanju, a koju znamo ra cu-
nati:
y
i
v(t
i
}t
i
, tj y 3t
2
i
t
i
Gra cki gledano zamijenili smo nejednoliki dio grafa koji pripada tom
djeli cu gibanja ravnim, i tako smo komad povrine s neravnom gornjom
granicom aproksimirali pravokutnikom kojem znamo izra cunati povrinu.
Ukupna promjena poloaja y u vremenskom intervalu |0, 2| zbroj je
promjena na svakom od ovih djeli ca
y = y
1
+y
2
+... +y
i
+... +y
n
Ovakvu sumu kra ce piemo:
y =
n
i=1
y
i
Taj zapis (suma od i = 1 do i = n clanova oblika y
i
) kae da redom u
izraz y
i
umjesto indeksa i stavljamo brojeve od 1 do n i dobijene clanove
zbrajamo.
Aproksimiraju ci svaku malu promjenu odgovaraju com jednolikom pro-
mjenom dobivamo i aproksimaciju ukupne promjene:
y v(t
1
}t
1
+v(t
2
}t
2
+... +v(t
i
}t
i
+... +v(t
n
}t
n
=
n
i=1
v(t
i
}t
i
, tj.
y 3t
1
2
t
1
+3t
2
2
t
2
+... +3t
2
i
t
i
+... +3t
n
2
t
n
=
n
i=1
3t
2
i
t
i
Gra cki gledano u v-t dijagramu povrinu ispod grafa v(t} nad intervalom
|0, 2| aproksimirali smo povrinom mnotva pravokutnika:
t
y
2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
v(t} = 3t
2
to uzimamo sitnije intervale greka aproksimacije je sve manja i trebali
bismo dobiti bolju aproksimaciju za ukupnu promjenu, kad bismo se odlu cili
takvu sumu ra cunati. To vidimo i na grafu. Za sitnije intervale pravokutnici
sve bolje aproksimiraju ukupnu povrinu ispod grafa funkcije koja tako
gra cki predstavlja ukupnu promjenu. Zato moemo smatrati da je ukupna
promjena broj kojem smo sve blie ako zbrajamo linearne aproksimacije na
sve sitnijim intervalima. To zapisujemo (opet) pomo cu pojma limesa:
y = lim
t
i
0
i=1..n
(v(t
1
}t
1
+v(t
2
}t
2
+... +v(t
i
}t
i
+... +v(t
n
}t
n
} =
= lim
t
i
0
i=1..n
n
i=1
v(t
i
}t
i
, tj.
y = lim
t
i
0
i=1..n
(3t
1
2
t
1
+3t
2
2
t
2
+... +3t
2
i
t
i
+... +3t
n
2
t
n
} =
= lim
t
i
0
i=1..n
n
i=1
3t
2
i
t
i
Prije nego izvu cemo op ci zaklju cak razmotrimo slu caj kad brzina na
datom intervalu moe biti i negativna. Tad su neki od navedenih clanova
negativni jer je promjena poloaja na takvim intervalima negativna. Izraz
za ukupnu promjenu ostaje isti ali mijenja se geometrijska interpretacija.
Pravokutnicima ispod t-osi pridruen je negativan broj koji je samo po
apsolutnoj vrijednosti jednak povrini tog pravokutnika:
t
v
+

Zato, gledano na v-t dijagramu ukupna promjena nije predstavljena povri-
nom izme du grafa i t-osi, nego tzv algebarskompovrinomkoju dobijemo
tako da zbrojimo dijelove povrine povie t-osi s predznakom + a one ispod
t-osi s predznakom .
Promjena poloaja kod nejednolikog gibanja
Kod nejednolikog gibanja po pravcu brzinom v(t} ukupna promjena
poloaja y u vremenskom intervalu |t
p
, t
k
| jednaka je
y = lim
t
i
0
i=1..n
(v(t
1
}t
1
+v(t
2
}t
2
+... +v(t
i
}t
i
+... +v(t
n
}t
n
} =
= lim
t
i
0
i=1..n
n
i=1
v(t
i
}t
i
gdje je t
p
= t
0
< t
1
< ... < t
i1
< t
i
< ...t
n1
< t
n
= t
k
, t
i
= t
i
t
i1
,
t
i
|t
i1
, t
i
|, kao na slici
t
v
y = v(t
1
}t
1
+v(t
2
}t
2
+. . .
v(t
i
}
t
i
t
p
t
k
t
i
= t
i
t
i1
Geometrijski gledano u v-t dijagramu promjena poloaja y je
algebarska povrina izme du grafa funkcije v(t} i t-osi nad intervalom
|t
p
, t
k
|:
t
v
v(t}
t
p
t
k
y
Prakti cno gledano promjena poloaja je
y v(t
1
}t
1
+v(t
2
}t
2
+... +v(t
i
}t
i
+... +v(t
n
}t
n
=
n
i=1
v(t
i
}t
i
za rastav intervala |t
p
, t
k
| na dovoljno male dijelove irina t
i
, i = 1...n.
Pri cemu to je "dovoljno malo" ovisi o situaciji i zna ci "dovoljno malo
da se gibanje na svakom dijelu nije moglo bitno promijeniti", odnosno
"dovoljno malo da moemo smatrati da je gibanje gotovo jednoliko na
svakom od intervala."
2.5.4 Rad sile
Ponovit cemo isti matemati cki proces u druga cijoj situaciji. Razmotrit cemo
rad sile. Poznato je iz zike da je rad W stalne sile F koja djeluje du x-osi
pri promjeni poloaja cestice x jednak
W = F x
x
F = const W = Fx
Geometrijski gledano u F-x dijagramu ovisnosti sile o poloaju to je povrina
ispod grafa konstantne sile nad datim intervalom.
x
F
F
W = Fx
x
No kako izra cunati rad sile kad sila ovisi o poloaju? Ideja je opet ista.
Isjeckat cemo interval pomaka cestice na puno sitnih dijelova, na svakom
dijelu aproksimirati varijabilnu silu nekom stalnom silom, iza cunati rad te
stalne sile na tom dijelu i zbrojiti tako dobijene radove po svim dijelovima.
Aproksimacija je to bolja to je sjeckanje intervala sitinije.
Rad sile koja ovisi o poloaju
Rad sile F(x} na intervalu |x
p
, x
k
| jednak je
W = lim
x
i
0
i=1..n
n
i=1
F(x
i
}x
i
gdje je
x
F
W = F(x
1
}x
1
+F(x
2
}x
2
+. . .
F(x
i
}
x
1
x
p
x
k
x
i
= x
i
x
i1
Geometrijski gledano u F-x dijagramu rad W je algebarska povrina
izme du grafa funkcije F(x} i x-osi nad intervalom |x
p
, x
k
|:
x
F
F(x}
x
p
x
k
W
Prakti cno, ukupan rad je
W
n
i=1
F(x
i
}x
i
za rastav intervala |x
p
, x
k
| na dovoljno male dijelove irina x
i
, i = 1..n.
Pri cemu to je "dovoljno malo" ovisi o situaciji i zna ci "dovoljno malo da
se sila na svakom dijelu nije moglo bitno promijeniti", odnosno "dovoljno
malo da moemo smatrati da je sila stalna na svakom od intervala."
2.5.5 Pojam odre denog integrala
U oba prethodna primjera imali smo isti matemati cki proces. On se toliko
cesto javlja da zasluuje da ga opiemo u cisto matemati ckim terminima i
da mu damo posebno ime. Ulaz u proces je neka funkcija f nad intervalom
|a, b|:
x
y
f (x}
a
b
U tom procesu taj interval sije cemo na male dijelove:
x
y
f (x}
a
b
x
i
= x
i
x
i1
Na svakom dijelu uzimamo neki broj x
i
i u njemu ra cunamo vrijednost
funkcije f (x
i
}
x
y
f (x}
a
b
x
i
= x
i
x
i1
f (x
i
}
x
i
Geometrijski to odgovara aproksimaciji povrine ispod dijela grafa.
Mnoimo tako izabranu vrijednost funkcije sa irinom tog intervala i x
i sumiramo po svim intervalima:
n
i=1
f (x
i
}x
i
x
y
f (x}
a
b
x
i
= x
i
x
i1
f (x
i
}
x
i
Ni to nam nije dosta nego traimo broj kojem smo sve blii kad ovaj zbroj
radimo za sve sitnija sjeckanja tog intervala:
lim
x
i
0
i=1..n
n
i=1
f (x
i
}x
i
Taj broj koji dobijemo ovim beskona cnim receptom iz neke cudne kuharice
pokazuje se veoma zna cajnim pa cemo mu dati i posebno ime. Poto on ovisi
o funkciji f koju smo sjeckali i intervalu |a, b| koji smo sjeckali ti podaci
moraju biti prisutni u njegovom imenu. Uvrijeilo ga se zvati odre denim
integralom funkcije f na intervalu |a, b| i zapisivati ga oznakom
b
a
f
Poto funkcije zadajemo formulama odgovaraju ci zapis s formulom je
b
a
f (x}dx
Ovaj zapis simbolizira smisao integrala kao sume sitnih dijelova oblika
f (x}x.
Odre deni integral funkcije f na intervalu |a, b| je broj
b
a
f =
b
a
f (x}dx = lim
x
i
0
i=1..n
n
i=1
f (x
i
}x
i
gdje je a = x
0
< x
1
< ... < x
i1
< x
i
< ... < x
n1
< x
n
= b, x
i
= x
i
x
i1
, x
i

|x
i1
, x
i
|, sjeckanje intervala |a, b| kao na slici:
x
y
f (x}
a
b
x
i
= x
i
x
i1
f (x
i
}
x
i
Ako veli cinu V moemo opisati kao sumu malih dijelova koji su priblino
oblika f (x}x tada je V =
b
a
f (x}dx.
Geometrijski gledano
b
a
f (x}dx je algebarska povrina izme du grafa
funkcije f i x-osi nad intervalom |a, b|:
x
y
f (x}
a
b
b
a
f (x}dx
Ako takav broj postoji, tad kaemo da je funkcija f integrabilna na
intervalu |a, b|.
Sada moemo kratko opisati promjenu poloaja kod nejednolikog gibanja i
ukupan rad varijabilne sile:
Promjena poloaja y u vremenskom intervalu |t
p
, t
k
| cestice koja se
giba brzinom v(t} je
y =
t
k
t
p
v(t}dt
Rad sile F(x} na put x
p
x
k
jednak je
W =
x
k
x
p
F(x}dx
to se postojanja odre denog inetgrala ti ce, tu se ne trebamo brinuti -
za sve standardne (npr neprekidne) funkcije na nekom intervalu odre deni
integral postoji. Puno je tee na ci ga. To se uvijek moe uraditi numeri cki,
npr. na osnovi denicije ili jednom od naprednijih numeri ckih metoda.
Samo u nekim slu cajevima se on moe analiti cki rijeiti, i to obi cno uz ve ce
teko ce. Jednostavnije situacije su opisane u sljede coj cjelini.
Nakon ove cjeline citatelj treba razumjeti pojam odre denog integrala,
njegovu deniciju, smisao i upotrebu.
2.6 Elementarni ra cun odre

denog integrala
U ovoj cjelini je opisan osnovni teorem diferencijalnog i integralnog ra cuna
koji povezuje pojam derivacije i pojam odre denog integrala. On je, uz jo
2.6. Elementarni ra cun odre denog integrala 185
neka intuitivna pravila, osnova za elementarni ra cun odre denog integrala
koji je u ovoj cjelini razvijen.
2.6.1 Osnovni teorem diferencijalnog i integralnog
ra cuna
Neki ga zovu i Newton-Lebnizov teorem mada ga je, kako to cesto biva s
poznatim teoremima, otkrio Newtonov u citelj Isaac Barrow. Istina, on ba i
nije znao ta bi s njim dok su oni znali. To je teorem koji povezuje derivaciju
i odre deni integral preko neodre denog integrala (otuda i ti neobi cni nazivi:
"odre deni" i "neodre deni"). Osnovna mu je prakti cna uloga da nam daje brz
na cin ra cunanja odre denog integrala.
Da se podsjetimo. Neodre deni integral ili antiderivacija je operacija koja
funkciji f (x} pridruuje funkciju F(x}+C koja derivirana daje f (x}:
f (x}dx = F(x}+C F
(x} = f (x}
Ona je tako suprotna operacija od deriviranja. S druge strane, odre deni
integral funkciji f nad datim intervalom pridruuje broj
b
a
f (x}dx. Da
bismo vidjeli kako su povezani neodre deni integral koji daje funkciju i
odre deni integral koji daje broj, potreban nam je jo jedan komadi c notacije
kojim od funkcije dobijamo broj. To je
f (x}|
b
a
= f (b} f (a}
Citamo: f (x} u granicama od a do b. To nije nita drugo nego razlika (pro-

mjena) vrijednosti u ta dva argumenta: uvrstimo gornju granicu u funkciju,
uvrstimo donju granicu u funkciju i oduzmemo dobijene vrijednosti. Npr.
x
2
|
b
a
= b
2
a
2
Sad moemo izre ci osnovni teorem:
Osnovni teorem (Newton-Leibnizova formula)
b
a
f (x}dx = [
f (x}dx)|
b
a
Da bismo izra cunali odre deni integral funkcije f na datom intervalu
moramo izra cunati neodre deni integral funkcije f i u njega uvrstiti
granice intervala.
Prvo cemo vidjeti kako ovaj teorem funkcionira, a poslije cemo ga
diskutirati. Npr. pomo cu njega moemo rijeiti uvodni problem, nalaenje
ukupnog pomaka kod gibanja
y =
2
0
3t
2
dt = [
3t
2
dt)|
2
0
= _3
t
3
3
_|
2
0
= 2
3
0
3
= 8
Primijetimo da nije vano koji cemo neodre deni integral uzeti u ra cunanju.
Npr. umjesto 3
t
3
3
mogli smo uzeti 3
t
3
3
+5. Dodana konstanta jednom ce se
zbrojiti i jednom oduzeti pa ce rezultat biti isti:
(x
2
+5}|
3
1
= (3
2
+5}(1
2
+5} = 3
2
+ ] 5 1
2
] 5= 3
2
1
2
= 8
a)

0
sinxdx b)

e
1
1
x
dx c)

1
1
x
3
dx
Rjeenje:
a)

0
sinxdx = [
sinxdx)|
0
= (cos x}|
0
=
= (cos}(cos0} = (1}(1} = 2
(kod uvrtavanja granica treba biti oprezan s predznacima)
b)

e
1
1
x
dx = _
1
x
dx_|
e
1
= (ln|x|}|
e
1
= lne ln1 = 10 = 1
c)

1
1
x
3
dx = [
x
3
dx)|
1
1
= _
x
4
4
_|
1
1
=
1
4
4

(1}
4
4
= 0
To je jasno i iz geometrijske interpretacije odre denog integrala kao
algebarske povrine. Iz simetrije grafa jasno je da je ona nula:
x
y
2 1 1 2
2
1
1
2
x
3
Y
Osnovni teorem, ma koliko moda na prvi pogled izgledao neo cekivan,
u stvari je o cigledan, ako ga pogledamo na pravi na cin. U tu svrhu
interpretirat cemo funkciju f (x} kao ovisnost brzine gibanja o vremenu.
Radi takve interpretacije radije cemo je preimenovati u funkciju v(t}.
Ukupna promjena poloaja y u vremenskom intervalu |a, b| je s jedne
strane jednaka sumi malih promjena poloaja
y =
b
a
v(t}dt
a s druge strane razlici poloaja y(t} =
v(t}dt na kraju intervala i na

po cetku intervala:
y = y(b} y(a} = [
v(t}dt)|
b
a
Dakle, dobili smo osnovni teorem (u malo druga cijim oznakama):
b
a
v(t}dt = [
v(t}dt)|
b
a
Ovako gledano, osnovni teorem izri ce elementarnu cinjenicu da je
suma malih promjena (odre deni integral) jednaka ukupnoj pro-
mjeni (neodre deni integral u granicama intervala).
Ako prihvatimo da svaka neprekidna funkcija moe biti brzina nekog
gibanja, tad iz elementarnih kinemati ckih pretpostavki slijedi ovaj teorem.
2.6.2 Elementarna pravila za odre deni integral
Osnovni teorem nam kae da odre deni integral moemo izra cunati tako
da izra cunamo neodre deni integral i tad uvrstimo granice. Mi cemo na
taj na cin i ra cunati odre dene integrale. No postoje i analogna pravila za
odre deni integral po kojima se isto moe ra cunati integral. Sad cemo ih
navesti
Linearnost odre denog integrala
1.

b
a
(f (x} g(x}}dx =
b
a
f (x}dx
b
a
g(x}dx
2.

b
a
cf (x}dx = c
b
a
f (x}dx
Pravila za uvrtavanje granica
1. (F(x}G(x}}|
b
a
= (F(x}}|
b
a
(G(x}}|
b
a
2. (cf (x}}|
b
a
= c(f (x}}|
b
a
Prije nego navedemo dodatna pravila primijetimo da je po deniciji
odre denog integrala
b
a
f (x}dx
donja granica a uvijek manja od gornje granice b, jer je bio u pitanju
interval |a, b|. Postoje formalni i sadrajni razlozi da se integral denira
i za preostale slu cajeve, kad je donja granica ve ca ili jednaka gornjoj, tako
da ima smisla npr. i integral
1
3
2xdx
Formalni razlog je da se time pojednostavnjuju sloenija pravila ra cunanja.
Ovdje ce biti pokazani sadrajni razlozi. Naime, kao to je sila F(x} = 2x
vrila rad na istegnu cu opruge od poloaja x = 1 do poloaja x = 3, isto
tako je mogla vriti rad ko cenja opruge od poloaja x = 3 do poloaja x = 1.
Kao to je kod istegnu ca davala energiju opruzi tako je kod vra canja nazad
oduzima, pa bi rad trebao biti po apsolutnom iznosu jednak radu istegnu ca
ali negativan. To je jasno i iz formule za aproksimaciju djeli ca rada:
W F(x}x
Kod istegnu ca je x pozitivan a kod vra canja negativan. Isto tako i u op coj
deniciji integrala sjeckanje intervala mogli smo raditi ne od donje granice
do gornje, ve c od gornje do donje. Denicija integrala ostaje ista, samo to su
sada x
i
negativni i dobit cemo suprotnu vrijednost nego kad su pozitivni:
Proirenje denicije integrala
Ako u originalnoj deniciji integrala dopustimo da sjeckanje intervala
ide od gornje granice do donje
b = x
0
> x
1
> ... > x
i1
> x
i
> ...x
n1
> x
n
= a
a sve drugo ostane isto, dobijemo proirenje pojma odre denog integrala
a
b
f (x}dx na slu cajeve kad je donja granica ve ca od gornje (b > a).
Poto tad svi djeli ci u deniciji mijenjaju predznak to dobijemo da je
a
b
f (x}dx =
b
a
f (x}dx
Jo preostaje denirati slu caj istih granica:
a
a
f (x}dx = 0
Lako se uvjeriti da i u takvoj situaciji vrijedi osnovni teorem i pravila
linearnosti integrala i da sva ra cunanja jednako radimo bez obzira na to
koja je granica ve ca od koje. Npr. za rad sile kod stezanja opruge prema
ravnotenom poloaju je
W =
1
3
2xdx = 2
1
3
xdx =] 2
x
2
] 2
|
1
3
= 1
2
3
2
= 8.
Sad moemo izre ci i sva pravila o granicama:
Pravila za granice odre denog integrala
1.

b
a
f (x}dx =
c
a
f (x}dx+
b
c
f (x}dx
2.

b
a
f (x}dx =
a
b
f (x}dx
3.

a
a
f (x}dx = 0
Druga dva pravila neposredno slijede iz proirenja denicije odre denog
integrala. Prvo pravilo je o cigledno u intuitivnom razumijevanja integrala
kao sume malih dijelova: sumiranje malih dijelova od a do b moemo raditi
tako da ih sumiramo prvo od a do c, malo se odmorimo pa nastavimo
sumirati od c do b. Vrijedi napomenuti da, mada obi cno smatramo da je
c izme du a i b, ovo pravilo vrijedi za proizvoljne a, b i c.
Nakon ove cjeline citatelj treba razumjeti osnovni teoremdiferencijalnog
i integralnog ra cuna, znati elementarna pravila za odre dene integrale i
pomo cu njih ra cunati jednostavnije odre dene integrale.
Zadaci za vjebu
1. Izra cunajte odre deni integral:
a)

1
0
x
xdx b)

0
1
(23x
2
}dx c)

2
0
x(x+1}dx
d)

1
0
3x
2
(x
3
+1}dx e)

4
1
_
x
1
x
_ f)

3
6
dx
sin
2
x
g)

4
1
dx
x
h)

3
4
2
sinxdx
Rjeenja
1. a)
2
5
b) 1 c)
14
3
d)
3
2
e)
8
3
f)
2
3
3
g) 2 h)
2
2
3
Preslikavanja skalara u vektore
U ovom poglavlju cemo analizirati funkcije koje na ulazu imaju jedan
broj a na izlaz daju vie brojeva, koje cemo uglavnom interpretirati kao
komponente geometrijskog vektora. Pokazat cemo kako se takve funkcije
deriviraju i integriraju i koji je smisao, matemati cki i zikalni, tih operacija.
Da ne bude previe apstraktno te funkcije cemo interpretirati kao opise
gibanja i krivulja. Vidjet cemo da je to ujedno i osnovna matematika
klasi cne mehanike.
3.1 Gibanja
Gibanje cestice je opisano ako znamo u svakom trenutku t gdje se nalazi u
prostoru, odnosno koji je radijus vektor cestice u tom trenutku:
193
194 3. Preslikavanja skalara u vektore
r (t} = (x(t}, y(t}, z(t}}

Naravno, cestica se samo neke vrijeme giba na taj na cin, no obi cno ne cemo
precizirati vremenski interval u kojem se to zbiva. Kao to smo vidjeli, ova
jednadba je ujedno i parametarska jednadba krivulje koju cestica opisuje.
Geometrijskim karakteristikama krivulje cemo se baviti u sljede coj cjelini.
Kad znamo jednadbu gibanja moemo u svakom trenutku odrediti gdje
se cestica nalazi. Npr. ako je jednadba gibanja
r (t} = (1+t
2
, 2tt
2
, 3t
3
} tad
se cestica u trenutku t = 1 nalazi na mjestu
r (1} = (1+1
2
, 2 11
2
, 3 1
3
} =
(2, 1, 3}. Znamo da se cestica moe gibati bre ili sporije. Ali to je brzina
cestice u nekom trenutku t? Kao i brzina svake promjene, brzina cestice je,
u osnovnoj intuiciji, omjer promjene poloaja
r i proteklog vremena t za
malo vrijeme t nakon trenutka t:
U svakom kontekstu se zna to je malo vrijeme (vrijeme u kojem se proces
gotovo jednoliko odvija). Me dutim, matematika ne smije ovisiti o tome to
se u pojedinom kontekstu smatra dovoljno malim, pa se brzina
v denira
kao limes tog omjera:
3.1. Gibanja 195
v =
d
r
dt
= lim
t0
r
t
= lim
t0
r (t +t}
r (t}
t
Jo koristimo i jednostavnije oznake
d
r
dt
=
d
dt
r = (
r }
To je vektor koji svojim iznosom govori koliko se brzo cestica giba, a svojim
smjerom u kojem se smjeru giba. Moemo to i preciznije izre ci. Moe
se pokazati, na na cin kako je pokazano u zzz za preslikavanja skalara u
skalar, da me du svim zamiljenim jednolikim gibanjima koji se u danom
trenutku podudaraju sa stvarnim gibanjem, jednoliko gibanje brzinom
v =
d
r
dt
najbolje aproksimira stvarno gibanje kroz jedan mali djeli c vremena.
Geometrijski to zna ci da

v odre duje smjer tangente, pravca koji me du
svim pravcima koji prolaze tom to ckom, najbolje aproksimira tu krivulju
u maloj okolini te to cke.

Cisto matemati cki gledano, to istaknuto jednoliko
gibanje, odnosno tangenta, predstavljaju najbolju linearnu aproksimaciju
(aproksimaciju linearnom funkcijom) funkcije
r (t} oko dane to cke:

To ujedno zna ci da je to i najbolja linearna aproksimacija stvarne promjene
vrijednosti funkcije (poloaja)
r , tzv diferencijal d
r
Odatle i oznaka za brzinu kao omjer diferencijala.
Vektor brzine je u raznim trenucima razli cit pa je i on funkcija vremena:
Pogledajmo sada kako za konkretno gibanje

r (t} = (x(t}, y(t}, z(t}}
izra cunati vektor brzine. Poto je
r = (x, y, z} to je
v = lim
t0
r
t
= lim
t0
(
x
t
,
y
t
,
z
t
} = ( lim
t0
x
t
, lim
t0
y
t
, lim
t0
z
t
} =
(
dx
dt
,
dy
dt
,
dz
dt
}
Dakle, pravilo za derivaciju vektorske ovisnosti o skalaru je jednostavno:
deriviramo po komponentama, tj derivacija vektora je vektor sastavljen od
derivacija komponenti po cetnog vektora
v (t} =
r

(t} =
d
r
dt
= (
dx
dt
,
dy
dt
,
dz
dt
} = (x
(t}, y
(t}, z
(t}}
gdje smo koristili dvije razne oznake za derivaciju.
3.1. Gibanja 197
Primjer 3.1.1. Na dimo brzinu gibanja

r (t} = (1 + t
2
, 2t t
2
, 3t
3
} u bilo
kojem trenutku i u trenutku t = 1.
Rjeenje:

v (t} =
r

(t} = (x
(t}, y
(t}, z
(t}} = ((1+t
2
}
, (2t t
2
}
, (3t
3
}
} =
(2t, 22t, 9t
2
}
Sad je jednostavno na ci i brzinu u trenutku t = 1:
v (1} = (2 1, 22 1, 9 1
2
} = (2, 0, 9}
Y
Naravno, ovo to smo rekli za brzinu gibanja vrijedi i za svako drugo
preslikavanje skalara u vektor:
derivacija preslikavanja skalara u vektor
d
f
dt
= lim
t0
f
t
= lim
t0
f (t +t}
f (t}
t
za
f (t} = (f
x
(t}, f
y
(t}, f
z
(t}}
d
f
dt
= (
df
x
dt
,
df
y
dt
,
df
z
dt
}
Isto vrijedi i za svako preslikavanje jednog skalara u vie skalara.
Brzina gibanja je veoma vana veli cina u zici jer su zna cajne veli cine
kao koli cina gibanja cestice m
v i kineti cka energija

1
2
m
v
2
izraene
pomo cu nje (m je masa cestice).
Ovisnost brzine o vremenu je funkcija istog tipa kao i ovisnost radijus
vektora poloaja o vremenu, pa moemo ispitivati i njenu brzinu promjene,
akceleraciju:
a =
d
v
dt
Tako je npr. akceleracija gibanja iz prethodnog primjera
a (t} = (2t, 22t, 9t

2
}
= (2, 2, 18t}
Specijalno u trenutku t = 1 ona je
a (1} = (2, 2, 18}

Poto je akceleracija druga derivacija poloaja o vremenu to je jo
ozna cavamo
a =
d
v
dt
=
d(
d
r
dt
}
dt
=
d
2
r
dt
2
Akceleracija je veoma vana zikalna veli cina jer osnovni zakon Newto-
nove mehanike, koji povezuje djelovanja na cesticu s njenim gibanjem,
kae da je akceleracija tijela proporcionalna ukupnoj sili
F koja djeluje na
cesticu, gdje je faktor proporcionalnosti masa cestice:
F = m
a
Kad god imamo ovisnost nekog vektora o skalaru moemo gledati njenu
brzinu promjene. Tako moemo gledati i brzinu promjene aceleracije.
Me dutim ona nema zna cajan zikalan smisao pa to ne cemo ovdje raditi.
Me dutim, kad budemo ispitivali geometriju putanje, tad ce nam i ta
derivacija trebati
brzina i akceleracija
Za gibanje
r (t} brzina
v (t} i akceleracija
a (t} su
v (t} =
r

(t} =
d
r
dt
3.1. Gibanja 199
a (t} =
v

(t} =
d
v
dt
=
d
2
r
dt
2
zzz jo jedan primjer gdje ce se traiti i koli cina gibanja i kineti cka
energija i kad je sila nula itd
Kao i kod svih drugih zna cajnih matemati ckih pojmova nije dovoljno
znati ekasno izra cunati taj pojam ve c je teorijski veoma vano znati i
svojstva tog pojma. Pravila za derivaciju su analogna za pravila deriviranja
funkcija skalarnog ulaza i skalarnog izlaza. Derivacija je linearna operacija
a na produktima se ponaa po tzv Leibnizovom pravilu:
svojstva derivacije
1. (
f (t}+
g (t}}
f (t}
g (t}
2. (c
f (t}}
= c(
f (t}}
3. ((t}
f (t}}
= ((t}}
f (t}+(t}(
f (t}}
4. (
f (t}
g (t}}
= (
f (t}}
g (t}+(
f (t}} (
g (t}}
5. (
f (t}
g (t}}
= (
f (t}}
g (t}+(
f (t}}(
g (t}}
Ova pravila se mogu dokazati na osnovi denicije derivacije ili na osnovi

pravila da se derivacija vektorske funkcije svodi na derivacije njenih
komponenti na koje moemo primijeniti poznata pravila za derivaciju.
Pokaimo sad na jednom primjeru teorijski zna caj ovih pravila. Dokazat
cemo da je brzina promjene vektora koji ima stalan iznos (npr. radijus vektor
rotiranja cestice po krunici) okomita na taj vektor:
|
f (t}| = const
d
f
dt

f
Geometrijski nas u to moe uvjeriti prethodna slika. U malom djeli cu
vremena vektor konstantnog iznosa se pomakne po luku krunice. Poto
je njegova brzina promjene tangencijalna, ona je u smjeru tangente na
krunicu, dakle okomita na njega. No to moemo i striktno dokazati pomo cu
prethodnih pravila. Uvjet stalnosti iznosa moemo i ovako zapisati:

f (t}
f (t} = const. Deriviramo li obje strane dobit cemo, po pravilu za derivaciju

produkta, da je (
f (t}}
f (t}+
f (t}(
f (t}}
= 0, tj. da je 2(
f (t}}
f (t} = 0.
Po smislu skalarnog produkta to zna ci da je (
f (t}}
f (t}.
Pokazat cemo jo jedno svojstvo brzine vektora stalnog iznosa: njen iznos
je jednak umnoku stalnog iznosa vektora i brzine promjene njegova kuta:
|
d
f
dt
| = |
f |
d
dt
Iznos promjene vektora |
f | priblino je jednak duljini l pripadnog luka

krunice koji je, kako je poznato iz geometrije, jednak umnoku radijusa
krunice i promjene kuta:
3.1. Gibanja 201
|
f | |
f |
Podijelimo li tu relaciju s t i primijenimo limes t 0, dobit cemo traenu
relaciju.
Specijalno za jedni cni vektor
f imamo
|
d
f
dt
| =
d
dt
Ako vektorsku funkciju interpretiramo kao gibanje, tad stalnost iznosa
zna ci da se cestica giba po sferi pa nam je, kao to smo ve c razmatrali,
intuitivno jasno da je brzina okomita na radijus vektor:
Ali ako je to jednoliko gibanje po krunici (iznos brzine je stalan i u
ravnini smo) tad nam ovaj rezultat kae da je akceleracija prema sreditu:
Moemo izra cunati i iznos te akceleracije iz relacije
r = 0. Deriviranjem
cemo dobiti
r +
v = 0, pa vidimo da je
r =
v = 0
Poto su
a i
r suprotnog smjera iz denicije skalarnog produkta dobivamo

da je ar = v
2
tj.
a =
v
2
r
Tako smo koriste ci pravila deriviranja posve analizirali jednoliko gibanje
po krunici. Po Newtonovom zakonu to zna ci da je za jednoliko gibanje po
krunici potrebna sila jakosti F = m
v
2
r
koja ce vu ci prema sreditu krunice
(tzv. centripetalna sila).
Poznavaju ci gibanje moemo deriviranjem dobiti akceleraciju i tako po
Newtonovom zakonu odrediti silu (djelovanja) na cesticu. Me dutim, puno je
zna cajniji obrat. Znaju ci djelovanja na cesticu, htjeli bismo odrediti kako se
cestica giba pod utjecajem tih djelovanja. Newtonov zakon nam omogu cuje
da poznavaju ci ukupnu silu na tijelo odredimo akceleraciju. Tako preostaje
problem kako iz akceleracije odrediti gibanje. Ako eksplicitno znamo kako
akceleracija ovisi o vremenu

a (t} tad je na problem suprotan problemu
deriviranja. Traimo funkciju
v (t} koja derivirana daje
a (t}. Tu suprotnu
operaciju zovemo, kao i u slu caju skalarnih funkcija, neodre deni integral
ili antiderivacija. Kao i kod skalarnih funkcija, ona je, vidjet cemo,
odre dena do na aditivnu konstantu:

f (t}dt =
F (t}+
c (
F (t}}
f (t}
Tako sad znamo da je
brzina i poloaj iz akceleracija
v (t} =

a (t}dt
r (t} =

v (t}dt
3.1. Gibanja 203
Ali kako to izra cunati? Opet po komponentama! Antiderivacija od
f (t} je funkcija koja derivirana mora dati

f (t}. Dakle derivacije njenih
komponenti moraju dati komponente od
f (t}. Tako su njene komponente

antiderivacije komponenti of
f (t}:

f (t}dt =
(f
x
(t}, f
y
(t}, f
z
(t}}dt = (
f
x
(t}dt,
f
y
(t}dt,
f
z
(t}dt}
Na primjer,
(cos t, 2t, e
t
}dt = (
cos tdt,
2tdt,
e
t
dt} = (sint + c
x
, t
2
+ c
y
, e
t
+
c
z
} = (sint, t
2
, e
t
}+(c
x
, c
y
, c
z
} = (sint, t
2
, e
t
}+
c
Sad je jasno da su sve antiderivacije odre dene do na aditivnu vektorsku
konstantu. To ujedno zna ci da u odre divanju brzine gibanja i samog gibanja
nije dovoljno poznavati akceleraciju (silu) ve c i po cetnu brzinu i po cetni
poloaj. To je matemati cki izraz zikalnog zakona po kojem gibanje nije
posve odre deno silama koje na cesticu djeluju, ve c i poloajem iz kojeg se
cestica po cela gibati i brzinom kojom se po cela gibati.
antiderivacija preslikavanja skalara u vektor

f (t}dt =
F (t}+
c (
F (t}}
f (t}
Za
f (t} = (f
x
(t}, f
y
(t}, f
z
(t}}

f (t}dt =
(f
x
(t}, f
y
(t}, f
z
(t}}dt = (
f
x
(t}dt,
f
y
(t}dt,
f
z
(t}dt}
Isto vrijedi i za bilo koje preslikavanja skalara u vie skalara,
zzz primjer integriranja
Pravila za integral su analogna odgovaraju cim pravilima za skalarne
funkcije i lako slijede iz denicije integrala ili pak iz pravila svo denja na
integrale komponenti
svojstva antiderivacije
1.

(
f (t}+
g (t}}dt =

f (t}dt +

g (t}dt
2.

c
f (t}dt = c

f (t}dt
3.

c (t}dt =
(t}dt
Tako u nekim situacijama moemo integrirati bez oslanjanja na kompo-
nente. Npr. tako moemo na ci jednadbu gibanja tijela ba cenog u trenutku
t = 0 s nekog poloaja

r
0
povrh zemljine povrine po cetnom brzinom

v
0
.
Pretpostavit cemo da je gravitacijska sila stalna, odnosno da je akceleracija
g stalna i usmjerena prema dolje, te da nema drugih sila na cesticu (npr.

otpora zraka):
Iz iskustva znamo da se gibanje zbiva u ravnini odre denoj po cetnom
brzinom

v
0
i gravitacijskom akceleracijom

g . Moemo i matemati cki
3.1. Gibanja 205
pokazati da je tako. Vektor normale te ravnine je

v
0
g i njoj pripada
po cetna to cka

r
0
. Treba pokazati da gibanje

r (t} =

r
0
+
v
0
t +
1
2
g t
2
zadovoljava jednadbu te ravnine
v
0
g (
r (t}
r
0
} = 0. A to jednostavno
pokaemo vektorskim ra cunanjem (opravdajte svaki korak ra cunanja):
v
0
g (
r (t}
r
0
} =
v
0
g (
v
0
t+
1
2
g t
2
} =
v
0
v
0
t+
v
0
g 12
g t
2
} = 0
Da bismo rijeili konkretnu situaciju moramo uvesti koordinatni sustav
da bismo opisali po cetni poloaj i po cetnu brzinu. U ovakvim situacijama
se obi cno uvodi koordinatni sustav kojem je ishodite na povrini zemlje i z
os prema gore. Tad je priblino
g = 10m]s
2
k = (0, 0, 10}m]s
2
. Uzmimo
da je tijelo ba ceno s visine od 3m povie ishodita,

r = 3m
k = (0, 0, 3}m,
prema gore brzinom
v = (1, 1, 2}m]s. Na dimo jednadbu gibanja i gdje ce

tijelo pasti. Slijedi ra cunanje (radi jednostavnosti smo izostavili jedinice)
Trenutak pada na zemlju je trenutak u kojem je z komponenta poloaja
jednaka nuli:
3+2t 5t
2
= 0
Rjeavanjem ove kvadratne jednadbe dobit cemo da t = 1 pa je poloaj pada
r (1} = (1, 1, 0}.

Ako znamo brzinu gibanja cestice

v (t} kako na ci ukupnu promjenu
r poloaja cestice od trenutka t = a do trenutka t = b? Jedan na cin

je da antiderivacijom na demo samo gibanje

r (t} i oduzmemo po cetni i
krajnji poloaj:
r =
r (b}
r (a}. Drugi na cin je da zbrojimo sve male

pomake
r
i
u vremenskim intervalima t
i
koje moemo na intervalu
aproksimirati pomo cu brzine

r (t
i
} u nekom trenutku t
i
unutar i-tog
vremenskog intervala:
to uzimamo sitnije intervale rezultat je bolji pa je
Tu operaciju nad danom funkcijom

v (t} i intervalom |a, b| nazivamo
odre deni integral i ozna cavamo
Ukupnu promjenu moemo dobiti i na drugi na cin
r =
r (b}
r (a} =
r (t}|
b
a
=

v (t}dt|
b
a
3.1. Gibanja 207
To nam daje formulu za ra cunanje odre denog integrala:
b
a
v (t}dt =

v (t}dt|
b
a
Tako smo dobili osnovni teorem diferencijalnog i integralnog ra cuna
u vektorskoj varijanti. Naravno, isto smo mogli pokazati preko kom-
ponenti jer je lako vidjeti da se i odre deni integral moe ra cunati preko
komponenti:
b
a
v (t}dt =
b
a
(v
x
(t}, v
y
(t}, v
c
(t}}dt
= (
b
a
(v
x
(t}dt,
b
a
(v
y
(t}dt,
b
a
(v
z
(t}dt}
odre deni integral preslikavanja skalara u vektor
b
a
f (t}dt = lim
t
i
0
i=1..n
n
i=1
f (t
i
}t
i
Za
f (t} = (f
x
(t}, f
y
(t}, f
z
(t}}
b
a
f (t}dt =
b
a
(f
x
(t}, f
y
(t}, f
z
(t}}dt
= (
b
a
f
x
(t}dt,
b
a
f
y
(t}dt,
b
a
f
z
(t}dt}
Newton-Leibnizova formula:
b
a
f (t}dt =

f (t}dt|
b
a
Sve navedeno vrijedi i za bilo koje prelsikavanje skalara u vie skalara.
zzz primjer ra cunanja odre denog integrala
Analizirajmo jo problem prije denog puta kod gibanja. Stvarni prije deni
put u jednom malom vremenskom intervalu moemo aproksimirati iznosom
pomaka,
pa razmatranje sli cno prethodnom nam daje formulu za prije deni put
prije deni put kod gibanja
Prije deni put s kod gibanja

r (t} od trenutka t = a do trenutka t = b
jednak je
s =
b
a
|
v (t}|dt
Ilustrirajmo ovu formulu na sljede cem primjeru. Kad se cestica jedno-
liko giba po krunici kutnom brzinom tad je njen radijus vektor poloaja
(uz odgovaraju ce po cetne uvjete)
3.1. Gibanja 209
Zamislimo da se cijela krunica giba jednolikom brzinom V du z-osi. Tad
cestica opisuje kompliciranije gibanje
Koji put ce cestica prije ci dok ne do de to cno povrh po cetnog poloaja?
Ovaj slu caj moemo i elementarno rijeiti. Rije c je o jednolikom gibanju
po krunici pa horizontalna komponenta brzine ima stalan iznos v
h
= R.
Poto i vertikalna komponenta brzine ima stalan iznos V to se cestica giba
pod stalnim nagibom u odnosu na horizontalnu ravninu. Razmotamo li
valjak po kojem se giba njeno gibanje prelazi u gibanje po pravcu brzinom
_
(R}
2
+V
2
pri cemu prije deni put ostaje isti.
Ona ce do ci povrh po cetne to cke u vremenu od jednog perioda T. Poto
je to vrijeme za koje prije de po krunici kut od 2 = T to vrijeme je
2
. Tako je prije deni put s =

2
_
(R}
2
+V
2
. Pokaimo da ce nam
i formula za prije deni put dati isto. Brzina ovog gibanja je

v (t} =
(Rcost, Rsint, Vt}
= (Rsint, Rcost, V}, pa je

s =
0
|(Rsint, Rcost, V}|dt =
0
_
(R}
2
+V
2
dt
=
_
(R}
2
+V
2
0
dt =
2
_
(R}
2
+V
2
3.2 Krivulje
Kad se cestica giba ona opisuje odre denu krivulju koja ima svoje geome-
trijske karakteristike. Tako funkciju

r (t} moemo gledati ne samo kao
funkciju koja opisuje gibanje cestice nego i kao funkciju koja opisuje krivulju
sastavljenu od svih to caka s radijus vektorima

r (t}, gdje t uzimamo
iz nekog intervala brojeva. Takvu funkciju zovemo parametrizacijom
krivulje, a t parametrom to cke na krivulji s radijus vektorom
r (t}. Pri
tome taj parametar uop ce ne mora biti vrijeme. tovie, obi cno ima neko
geometrijsko zna cenje. Svaka parametrizacija odre duje koordinatni sustav
u kojem je svakoj to cki pridruen njen parametar:
Parametar moe biti i udaljenost po krivulji s od neke ksne to cke
na krivulji, ra cunata u jednom smjeru kao pozitivan broj u drugom kao
3.2. Krivulje 211
negativan broj:
Taj parametar zovemo prirodni parametar krivulje jer ima geometrijsko
zna cenje vezano za samu krivulju, neovisno o okolnom prostoru.
U daljnjem cemo koristiti samo tzv. regularne parametrizacije
krivulje, kod kojih
d
r
dt
0. Ako zamiljamo parametrizacije kao gibanja,
ovim smo osigurali da cestica stalno napreduje po krivulji i ne vra ca se
natrag:
Tako der cemo smatrati da su parametrizacije glatke funkcije, tj da
imaju barem neprekidnu derivaciju, a po potrebi i vie derivacije, tako da
izbjegnemo krivulje koje imaju otra mjesta
Regularnost i glatko cu cemo ubudu ce podrazumijevati i jedino cemo ih
naglasiti na nekim istaknutim mjestima u daljnjim razmatranjima. Ta-
ko der cemo i dalje koristiti oznake
v (t} i
a (t} za prvu i drugu derivaciju

parametrizacije
r (t} iako se uop ce ne mora raditi o gibanju.

Krivulja u svakoj svojoj to cki ima tzv. prirodni triedar kojeg cemo sad
opisati. On se sastoji od tri jedini cna me dusobno ortogonalna vektora
T,
N
i
B. Vektor
T je jedini cni tangencijalni vektor
T =
v
v
Poto je on jedini cni vektor, njegova brzina promjene
d
T
dt

0 je okomita na
njega. To je obi cno nenulti vektor ciji jedini cni vektor
N nazivamo vektor
normale kivulje.
N =
d
T
dt
|
d
T
dt
|
On pokazuje smjer u kojem se krivulja savija.
Tangencijalni vektor na krivulju i vektor normale odre duju ravninu
tzv. oskulatornu ravninu krivulje za koju se moe pokazati da je me du
svim ravninama koje prolaze danom to ckom krivulje to ravnina uz koju
krivulja najbolje lijee (u odre denom smislu koji se moe precizirati, ali sad
to moemo uzeti u intuitivnom smislu). Jedini cni vektor

B okomit na tu
ravninu nazivamo vektor binormale krivulje:
B =
N
to se ti ce jednozna cnosti prirodnog triedra, primjetimo sljede ce.

T
moemo izabrati na dva na cina. Svaka parametrizacija ga jednozna cno
odre duje. Bez obzira kako odabrali
T, vektor normale, ako nije nul vektor,

3.2. Krivulje 213
je jednozna can. Dvije mogu cnosti za izbor
T daju dvije mogu cnosti za izbor
B. Tako, u slu caju da vektor normale nije nul vektor, imamo dva izbora
prirodnog triedra. Ako je vektor normale nul vektor, to se npr deava
za pravac ili za krivulju u to cki u kojoj je ona dovoljno ravna, tj ako je
d
T
dt
=
0 , tad za jedini cni vektor normale moemo uzeti bilo koji jedini cni
vektor okomit na
T pa imamo beskona cno prirodnih triedara:

Krivulji u svakoj to cki moemo pridruiti dva broja koja je lokalno posve
karakteriziraju. To su zakrivljenost i torzija, i sad cemo ih opisati.
Zakrivljenost krivulje moemo mjeriti tako da gledamo koliko se brzo
mijenja kut tangencijalnog vektora T u odnosu na prirodni parametar s
krivulje, tj prije deni put po krivulji:
Zakrivljenost krivulje deniramo kao brzinu te promjene:
=
d
ds
Sjetimo se da je brzina promjene jedini cnog vektora jednaka brzini pro-
mjene kuta vektora (zzz), pa moemo izraziti i kao iznos brzine promjene
jedini cnog vektora po prirodnom parametru:
= |
d
T
ds
|
Zakrivljenost moemo opisati i na sljede ci na cin. Moe se pokazati da me du
svim krunicama koje u danoj to cki krivulje diraju krivulju postoji jedna
krunica, tzv oskulatorna krunica koja najbolje aproksimira krivulju
(u odre denom smislu koji se moe precizno re ci, a kojeg cemo opet ostaviti
intuiciji). Njen centar moemo dobiti tako da gledamo presjecita pravaca
odre denih normalom na tu krivulju i susjednom normalom kad su ove
veoma bliske:
O cigledno, oskulatorna krunica mjeri zakrivljenost krivulje u danoj to cki.
Njen radijus R zovemo radijus zakrivljenosti krivulje. Sljede ca slika nam
pokazuje kako je on povezan s promjenom kuta tangencijalnog vektora:
Dakle,
=
1
R
Iz denicije zakrivljenosti i jedini cnog vektora normale slijedi i veza
me du njima
d
T
ds
=
N
3.2. Krivulje 215
Torzija je mjera uvrtanja krivulje, koliko se zakre ce oskulatorna
ravnina kad se pomi cemo po krivulji. To mjeri brzina promjene kuta vektora
binormale u odnosu na prirodni parametar s:
=
d
ds
= |
d
B
ds
|
Poto je
B jedini cni vektor njegova brzina promjene je okomita na njega tj.

lei u oskulatornoj ravnini. tovie, cini se da bi trebala biti paralelna
T.
Da je zaista tako pokazuje sljede ce ra cunanje:
T = 0]
d
ds

d
B
ds

T +
B
d
T
ds
= 0
Drugi clan je jednak nuli jer je
d
T
ds
paralelno
N, dakle okomito na
B. Tako
dobijamo da je
d
B
ds

T = 0
Dakle,
d
B
ds
je okomit na
T. To zna ci da je paralelan s
N. Poto mu je iznos
jednak to je
d
B
ds
=
N
Pri tome vrijedi dogovor da se torzija uzima kao broj s predznakom + ako
se krivulja torzira po pravilu desne ruke, a - ako se torzira po pravilu lijeve
ruke:
to se ti ce brzine promjene jedini cnog vektora

N, ona mora leati u
ravnini odre denoj s
T i
B, tj ona je linearna kombinacija ovih vektora:

d
N
ds
=
T +
B
pomnoimo li ovu jednakost s T dobit cemo :
=
d
N
ds

T =
d
ds
(
T}
N
d
T
ds
(po pravilu za derivaciju umnoka )
=
N
d
T
ds
(jer je prvi clan jednak nuli zbog okomitosti
N i
T)
= (jer je
d
T
ds
=
N)
Posve analognim ra cunanjem (pokuajte sami) dobivamo da je
= .
To zna ci da je
d
N
ds
=
T +
B.
3.2. Krivulje 217
Tako smo brzinu promjene svakog jedini cnog vektora prikazali kao
linearnu kombinaciju preostalih jedini cnih vektora:
Frenetove formule
d
T
ds
=
N
d
N
ds
=
T +
B
d
B
ds
=
N
Frenetove formule su u stvari diferencijalne jednadbe koje uz zadani
po cetak krivulje to cno odre duju krivulju. Intuitivno to moemo razumjeti
na sljede ci na cin. Zadamo po cetnu to cku krivulje i po cetni triedar. Tad nam
Frenetove formule omogu cavaju da za mali pomak s priblino izra cunamo
promjene svakog pojedinog jedini cnog vektora. Dodamo li te promjene
postoje cem triedru dobijemo novu to cku krivulje na udaljenosti s u smjeru
T i triedar u toj to cki. S njima ponovimo ovaj postupak, itd. Tako

numeri cki moemo priblino generirati krivulju. Prelazak na sve sitnije s
cini ovaj postupak sve preciznijim i u limesu se pribliavamo krivulji koja
je jedinstveno rjeenje ovih jednadbi za zadani po cetak.
Denirali smo prirodni triedar krivulje, te zakrivljenost i torziju. Me-
dutim, njih po denicijama nije lako izra cunati. Sad cemo razviti formule
po kojima cemo ih ra cunati na osnovi zadane parametrizacije
r (t}. Vidjet
cemo da sve te objekte moemo izra cunati pomo cu prve, druge i tre ce deri-
vacije parametrizacije, tj pomo cu
v (t},
a (t} i
d
a
dt
. Poto parametrizacija
ovisi o t, a zakrivljenost i torzija o s, pomo ci ce nam sljede ca formula koja
povezuje deriviranje po t i po s
d
f
ds
=
d
f
vdt
=
1
v
d
f
dt
Dakle,
d
f
dt
= v
d
f
ds
Deniciju
T moemo iskoristiti za njeno ra cunanje:
T =
v
v
Deriviranjem izraza za brzinu
v = v
a =
dv
dt
T +v
d
T
dt
=
dv
dt
T +v
2
d
T
ds
=
dv
dt
T +v
2
N
dobit cemo zanimljiv i koristan izraz za akceleraciju
a =
dv
dt
T +v
2
N
Ovo je razlaganje akceleracije na tangencijalnu komponentu
dv
dt
koja daje
brzinu promjene iznosa brzine i na normalnu komponentu (centripetalna
akceleracija) v
2
koja daje brzinu promjene smjera brzine. Izrazimo li
u ovom drugom izrazu zakrivljenost pomo cu radijusa zakrivljenosti dobit
cemo izraz za centripetalnu akceleraciju
dv
2
R
koji nam je od prije poznat
za jednoliko kruenje. Vidimo da on vrijedi i za proizvoljno gibanje. To
je zikalno veoma zna cajna formula jer je povezana s centripetalnom silom
koja nam npr. kae kojom maksimalnom brzinom se automobil moe kretati
po odre denom dijelu ceste bez izlijetanja. Ovaj izraz za centripetalnu
akceleraciju nam ujedno kae da je

a u oskulatornoj ravnini krivulje pa
vektor binormale
T moemo dobiti pomo cu vektorskog produkta
v i
a :
B =

v
a
|
a |
3.2. Krivulje 219
Sad moemo dobiti i
N =
T
Izraz za akceleraciju ce nam dati i formulu za ra cunanje zakrivljenosti
tako da cemo obje strane vektorski pomnoiti s
v :
a =
v
dv
dt
T +
v v
2
N
Prvi clan na desnoj strani jednak je nul vektoru (zato?). Tako dobijemo
jednakost:
a =
v v
2
N
Ona nam daje odgovaraju cu jednakost iznosa
|
a | = v
3
(zato je takva desna strana?)
odakle dobijemo izraz za ra cunanje zakrivljenosti:
=
|
a |
v
3
Deriviraju ci izraz za akceleraciju i mnoe ci dobiveni izraz s
a dobit
cemo izraz iz kojeg moemo izvu ci formulu za ra cunanje torzije (pokuajte,
malo je kompliciranije od izvoda formule za zakrivljenost):
=
(
a }
d
a
dt
|
a |
2
Formule za ra cunanje prirodnog triedra, zakrivljenosti i torzije
T =
v
v
B =

v
a
|
a |
N =
T
=
|
a |
v
3
=
(
a }
d
a
dt
|
a |
2
zzz ilustrirati na zavojnici u t=0 i komentirati za proizvoljni t kapa i tau
zzz jo jedan primjer iz vjebi napraviti
3.3 Newtonovi zakoni klasi cne mehanike
U svome djelu Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (Matemati cki
principi prirodne lozoje) Isaac Newton (1643 - 1728) je 1687. godine
postavio osnove klasi cne mehanike, teorije gravitacije i op cenito moderne
zike. Modernim rje cnikom re ceno, osnovna zamisao klasi cne Newtonove
mehanike je da cestice (tijela zanemarivih dimenzija) me dusobno djeluju
uzrokuju ci gibanja koja su relativna u odnosu na sustav promatranja.
Djelovanje svake cestice na drugu opisano je vektorom koji zovemo sila,
a ukupno djelovanje svih cestica na jednu cesticu je zbroj tih sila (princip
superpozicije). Sile uzrokuju gibanje koje opisujemo relativno u odnosu
3.3. Newtonovi zakoni klasi cne mehanike 221
na neki sustav promatranja u kojem vrijedi Euklidova geometrija, dok je
vrijeme izme du dva doga daja u svim sustavima jednako. Pri tome vrijede
sljede ci zakoni
Newtonovi zakoni mehanike
Prvi Newtonov zakon Postoji sustav, kojeg nazivamo inercijalni
sustav, u kojem se cestica na koju ne djeluje nijedna sila giba po pravcu
stalnom brzinom ili miruje.
Drugi Newtonov zakon U inercijalnom sustavu ukupna sila

F
na cesticu ovisi o njenom poloaju, brzini i vremenu (princip
determiniranosti) i proporcionalna je akceleraciji

a , pri cemu je
faktor proporcionalnosti m karakteristika cestice koju nazivamo masa
cestice:
F (t,
r ,
v } = m
a
Tre ci Newtonov zakon Dvije cestice djeluju jedna na drugu silama
koje su jedna drugoj suprotni vektori i koji djeluju du pravca koji spaja
te cestice:
Vidimo da je matematika potrebna za formulaciju ovih zakona upravo
matematika preslikavanja skalara (vremena) u vektore (poloaja, brzine,
ubrzanja, sile).
Jedan od osnovnih problema klasi cne mehanike je da na osnovi poznava-
nja sila koje djeluju na cesticu odredimo njeno gibanje. Odgovor na to daje
drugi Newtonov zakon. U najednostavnijem slu caju, kad sila ovisi samo o
vremenu, odgovor nam daje postupak antideriviranja, kakav smo koristili
u cjelini o gibanjima. Me dutim, op cenito sila ovisi i o poloaju i o brzini.
Newtonov zakon je diferencijalna jednadba koja uz zadane po cetne uvjete,
po cetnu brzinu i poloaj, ima jedinstveno rjeenje koje nam daje traeno
gibanje. Da je tako moemo se uvjeriti sljede cim intuitivnim razmatranjem.
Nek su nam poznati po cetni poloaj

r
0
i po cetna brzina

v
0
u trenutku t
0
.
Drugi Newtonov zakon moemo napisati na sljede ci na cin
d
v
dt
=
1
m
F (t,
r ,
v }
d
r
dt
=
v
To zna ci da su za mali vremenski interval t promjena brzine i poloaja
priblino sljede ce:
v
1
m
F (t,
r ,
v }t
v t
Poznavaju ci u po cetnom trenutku poloaj i brzinu, moemo izra cunati lijeve
strane i tako prona ci za koliko su se priblino promijenile te veli cine u
djeli cu vremena t. Dodavi te promjene po cetnim veli cinama dobivamo
vrijednosti tih veli cina u trenutku t
0
+t. Sad ove veli cine moemo uzeti
za po cetne i cijeli postupak ponoviti. Tako moemo priblino odrediti
kako se gibanje vremenski odvija. Ovo je u osnovi numeri ckih postupaka
odre divanja gibanja. to uzimamo manje vremenske intervale greke su
sve manje i u limesu t 0 ova priblina rjeenja prelaze u pravo rjeenje.
Isto razmatranje vrijedi i kad imamo vie cestica.
U svom djelu Isaac Newton je opisao i zakon gravitacijskog me dudjelo-
vanja dvije cestice: cestice masa m
1
i m
2
koje se nalaze na udaljenostu r
me dusobno se privla ce silom
F = G
m
1
m
2
r
2
, gdje je G zikalna konstanta, tzv. gravitacijska konstanta
i iznosi G = 6.67384 10
11
Nm
2
]kg
2
Poto u me dudjelovanju nebeskih tijela dominira gravitacijska sila,
Newton je tako postavio teorijske osnove za ispitivanje gibanja planeta.
Glavna potvrda ispravnosti njegove teorije je bila da je iz nje uspio izvesti tri
Keplerova zakona. Ti zakoni su bili vrhunac dotadanjeg znanja o gibanju
planeta koje je na osnovi astronomskih promatranja Tycho Brahea (1546
1601) otkrio Johannes Kepler (1571 - 1630)
Keplerovi zakoni o gibanju planeta
Prvi Keplerov zakon Putanja planete oko Sunca je elipsa u cijem je
jednom aritu Sunce.
Pri tome, elipsa je skup to caka kojima je omjer udaljenosti od ksne
to cke (arita) i ksnog pravca (direktrise) stalan broj e < 1
zzz na slici je pogrena relacija!! Treba biti
r
r
= e!!
Jednadba elipse u polarnom koordinatnom sustavu u kojem je svaka
to cka opisana kutom pod kojim se vidi iz arita S i udaljeno cu r od
tog arita je (pokuajte to izvesti iz denicije elipse)
r =
ed
1+ecos
Drugi Keplerov zakon Radijus vektor poloaja planete s ishoditem u
Suncu u jednakim vremenskim razmacima prebrie jednake povrine
Tre ci Keplerov zakon Kvadrati ophodnih vremena planeta odnose se
kao kubovi velikih poluosi njihovih orbita (velika poluos elipse je najve ca
udaljenost od sredita elipse do to cke na elipsi).
Da bi dokazao Keplerove zakone, kao i druge posljedice svojih zakona,
Newton je razvio matematiku promjena koju izu cavamo. I mi smo sad u
poziciji da izloimo taj klju cni dokaz u povijesti znanosti.
Prvo cemo izvesti zakon o momentu koli cine gibanja. Vektorski cemo
pomnoiti obje strane drugog Newtonova zakona s radijus vektorom polo-
aja cestice:
F =
r m
d
v
dt
Desnu stranu cemo transformirati po pravilu za derivaciju umnoka:
F =
d
r m
v
dt

d
r
dt
m
v
Drugi clan na desnoj strani jednak je nul vektoru jer je u pitanju vektorski
produkt paralelnih vektora:
F =
d
r m
v
dt
Veli cinu
M =
F nazivamo moment sile a veli cinu
L =
r m
v moment
koli cine gibanja. Sam zakon kae da je ukupan moment sile na cesticu
jednak brzini promjene njenog momenta koli cine gibanja i nazivamo ga
zakon o momentu koli cine gibanja.
Primijenimo zakon o momentu koli cine na gibanje planete oko Sunca.
Uzmemo li poloaj Sunca za ishodite koordinatnog sustava tad Newtonov
zakon gravitacije kae da je gravitacijska sila Sunca na planet koji se nalazi
na poloaju
r jednaka
F = G
mM
r
2
r
0
, gdje m masa planete a M masa Sunca
Moment ove sile je nula, jer je paralelna radijus vektoru poloaja. Po zakonu
o momentu koli cine gibanja to zna ci da je brzina promjene momenta koli cine
gibanja nula, pa se planet, ako zanemarimo utjecaj drugih planeta, giba
tako da mu je moment koli cine gibanja stalan:
L =
r m
v = const
Iz tog odmah moemo zaklju citi da se planet giba u jednoj ravnini koja
sadri Sunce a
L joj je vektor normale. Zaista, radijus vektor
r poloaja
cestice zadovoljava jednadbu te ravnine
L = 0
Nadalje moment koli cine gibanja je usko povezan s povrinom koju prebrie
radijus vektor:
yyy fali slika
dP
dt
=
1
2
|
v | =
1
2m
|
L|
Iz stalnosti
L slijedi stalnost prebrisane povrine u zadanom vremenu,

dakle drugi Keplerov zakon.
Brzinu planete moemo razloiti na komponentu du radijus vektora i
komponentu
v

okomitu na radijus vektor:
Na kutnu koli cinu gibanja utje ce samo komponenta okomita na radijus
vektor:
L =
r m
v =
r m(
v

+
v
r
} =
r m
v

+
r m
v
r
=
r m
v

Pogledamo li iznose dobit cemo da je
L = mr
2
d
dt
L
0
Drugi Newtonov zakon nam daje akceleraciju gibanje planeta:
a = G
M
r
2
r
0
Pomnoimo li vektorski ove dvije jednakosti eliminirat cemo r i dobiti
relaciju koju cemo mo ci integrirati
L =GmM
d
dt
L
0
r
0
Lijeva strana je jednaka
L =
d
v
dt

L =
d
L
dt
jer je
L konstanta, dok je na desnoj strani

jer je
d
r
0
d
jedini cni vektor (zato?), pa je desna strana jednaka
GmM
d
dt
d
r
0
d
=GmM
d
r
0
dt
Ovako promijenjene lijeva i desna strana nam daju
d
L
dt
=GmM
d
r
0
dt
Integriranjem dobivamo
L =GmM(
r
0
+
e },
gdje je
e konstanta integriranja. Pomnoimo li skalarno ovu relaciju s
r }
dobit cemo
r (
L} =GmM
r (
r
0
+
e }
Lijeva strana je jednaka (
v }
L =
L
2
m
, a desna strana je jednaka
GmM(r +recos}. Tako je
L
2
m
=GmM(r +recos}
To je polarna jednadba putanje. Ako izrazimo r pomo cu
r =
L
2
Gm
2
M
1+cos
vidimo da je to za e < 1 elipsa. Time smo dokazali prvi Keplerov zakon.
Ina ce, vrijednost za e moe biti i 1 (tad je to parabola) ili ve ca od 1 (tad
je to hiperbola). Tako se oko Sunca gibaju tijela koja do du izvan Sun ceva
sustava.
Za tre ci Keplerov zakon koristit cemo neke rezultate iz geometrije elipse,
da je povrina elipse jednaka ab (to cemo dokazati u zzz) i da su parametri
elipse povezani relacijom ed =
b
2
a
(to se moe dobiti iz denicije elipse iz
smisla tih parametara), gdje je b, mala poluos elipse, tj najkra ca udaljenost
od sredita elipse do to cke na elipsi. Poto ce radijus vektor planeta u
jednom periodu gibanja T prebrisati povrinu cijele elipse ab, to je stalna
brzina brisanja povrine jednaka
ab
T
. S druge strane, vidjeli smo kod
izvo denja drugog Keplerova zakona da je ta brzina jednaka
L
2m
. Tako
imamo
3.4. Zadaci za vjebu 229
ab
T
=
L
2m
Nadalje, usporedimo li jednadbu putanje koju smo dobili pri dokazivanju
prvog Keplerova zakona r =
L
2
Gm
2
M
1+cos
sa standardnim oblikom jednadbom
elipse r =
ed
1+ecos
vidimo da je
ed =
L
2
Gm
2
M
Iz ed =
b
2
a
dobivamo
b
2
a
=
L
2
Gm
2
M
Izrazimo li u jednakosti
ab
T
=
L
2m
parametar b pomo cu ostalih veli cina,
zamijenimo tim izrazom b u prethodnoj jednadbi, te je rijeimo po T
2
dobit
cemo
T
2
=
4
2
GM
a
3
Time smo dokazali i tre ci Keplerov zakon.
3.4 Zadaci za vjebu
Rjeenja
4
Preslikavanja vektora u skalare
U elementarnoj matematici i uvodnim kursevima iz matematike promjena
obi cno se promatraju samo ovisnosti jedne skalarne veli cine o drugoj. Takva
je na primjer ovisnost prije denog puta s o vremenu t kod slobodnog pada
s(t} =
1
2
t
2
. Zato se panja posve cuje funkcijama tipa f (x} = x
2
ili f (x} = sinx.
Me dutim, obi cno jedna veli cina ovisi o vie drugih veli cina. Tako npr. u
strujnom krugu struja I kroz otpornik ovisi o otporu R otpornika i naponu
U izme du krajeva otpornika
I(U, R} =
U
R
Isto tako, tlak p idealnog plina ovisi o njegovom volumenu V i temperaturi
T:
p(V, T} = nR
T
V
231
232 4. Preslikavanja vektora u skalare
gdje je n broj molova plina a R = 8.314472JK
1
mol
1
plinska konstanta.
Zato cemo sada proiriti matematiku s funkcija tipa y = f (x} na funkcije
tipa y = f (x
1
, x
2
, . . . , x
n
}. Najvie cemo posvetiti panje funkcijama s dva
ulaza. Takve funkcije se mogu vizuelno predstaviti, a na njima se moe
razviti sva matematika promjena koja se lako proiri i na funkcije s vie
ulaza. Takve funkcije cemo obi cno u matemati ckom neutralnom kontekstu
ozna cavati z = f (x, y}. Nadalje, takve funkcije su usko povezane sa
skalarnim poljima, funkcijama koje to ckama prostora pridruuju jedan
broj, npr T temperaturu na danom mjestu P, T = f (P}. Zamijenimo li to cku
njenim radijus vektorom

r , ova funkcija prelazi u funkciju koja vektoru
pridruuje broj T = f (
r }, a zamijenimo li vektor njegovim koordinatama

(x, y} u ravnini, odnosno (x, y, z} u prostoru, dobivamo funkciju koja dvojci,
odnosno trojci brojeva, pridruuje broj T = f (x, y}, odnosno T = f (x, y, z}.
Mada su ovo razne funkcije, veza je toliko jednostavna da ne cemo biti
previe pedantni i sve cemo te funkcije ozna cavati istim slovom:
P
r (x, y, z} T = f (P} T = f (
r } T = f (x, y, z}
Ta veza nam omogu cuje da funkcije vie skalarnih ulaza predo cavamo
geometrijski, odnosno da skalarna polja ispitujemo algebarski.

Cesto
cemo prirodno prelaziti s jedne interpretacije na drugu, a da to i ne cemo
eksplicitno navoditi.
4.1 Zadavanje i gra cki prikaz
Funkcije vie ulaza obi cno cemo zadavati elementarnim formulama, u
kojima ce umjesto jedne ulazne varijable biti vie ulaznih varijabli. Npr
tako cemo zadati funkciju f (x, y} =
yx. Kao i za funkcije jednog ulaza,

formula nam daje na cin kako izra cunati vrijednost funkcije za dane ulaze.
Npr f (2, 1} =

21 = 1. Za neke ulaze je ne cemo mo ci izra cunati. Npr.
f (1, 2} =

12 =

1 =? Poto razmatramo samo ulaze i izlaze koji su
realni brojevi, sad izlaz nije deniran. Tako i ove funkcije imaju svoju
domenu, Ako nije druga cije re ceno, domenu tvore svi parovi brojeva za koje
nam formula kojom smo zadali funkciju daje izlaznu vrijednost. U naem
4.1. Zadavanje i gra cki prikaz 233
slu caju domena je skup svih parova brojeva (x, y} takvih da je y x. Kao i
kod funkcija jednog ulaza, i ovdje imamo rang ili sliku ili skup vrijednosti
funkcije (kako tko kae) - to je skup svih brojeva koje moemo dobiti kao
izlaz iz funkcije. Npr. tom skupu pripada broj 1, jer je f (2, 1} = 1, a ne
pripada broj -1, jer kao izlaz operacije korjenovanja nikad ne moemo dobiti
negativan broj. Skup vrijednosti ove funkcije je skup svih nenegativnih
brojeva. Zaista, negativni brojevi ne mogu biti na izlazu, dok, znamo od
prije, funkcija f (y} =

y daje na izlaz sve nenegativne brojeve. Tako i
funkcija f (x, y} =

yx, daje na izlaz sve nenegativne brojeve (stavimo
x = 0).
Kao to smo i funkcije y = f (x} mogli gra cki prikazati njenim grafom,
odgovaraju com krivuljom u Kartezijevom koordinatnom sustavu u ravnini,
sli cno i funkciju z = f (x, y} moemo prikazati njenim grafom, odgovaraju-
com plohom u Kartezijevom koordinatnom sustavu u prostoru. Ulaz (x, y}
predstavimo to ckom u xy-ravnini, z = f (x, y}, kao koordinatu odgovaraju ce
to cke na z osi, dok skup svih to caka s koordinatama (x, y, f (x, y}} tvori graf
funkcije. To je obi cno ploha u prostoru:
Domena funkcije je okomita projekcija grafa na xy ravninu, a rang okomita
projekcija na z os. Za funkciju f (x, y} =
yx graf je
yyy napraviti sliku
Drugi na cin vizuelnog predstavljanja funkcija z = f (x, y} je pomo cu tzv
nivo krivulja. Nivo krivulja vrijednosti c koja pripada rangu funkcije
je skup svih to caka na kojima funkcija poprima vrijednost c. Jednadba
te krivulje je f (x, y} = c. Tako se u kartograji predstavlja reljef nekog
predjela. Svakoj to cki na karti moemo pridruiti nadmorsku visinu mjesta
kojeg predstavlja ta to cka. Nivo krivulje ove funkcije su tzv. izohipse,
krivulje koje povezuju mjesta iste nadmorske visine:
Isto tako, kod prognoziranja vremena zna cajna je ovisnost tlaka u viim
slojevima atmosfere o mjestu nad zemljinom povrinom. U gra ckim
prikazima, koji su postali sastavni dio izvjetavanja o vremenu, prikazuju
se tzv izobare, krivulje koje povezuju mjesta istog tlaka. Iz njihovog
vremenskog mijenjanja moemo ekstrapolirati kvalitativne informacije o
budu cim vremenskim uvjetima.
yyy nacrtati ili kopirati jednu takvu kartu
Odredimo nivo krivulje funkcije f (x, y} =
yx. Za svaku nenegativnu

vrijednost c nivo krivulja te vrijednosti ima jednadbu c =
yx. Kvadri-
ramo li tu jednakost i izrazimo li y pomo cu x dobit cemo
y = x+c
2
Za svaki c 0 to je jednadba pravca nagiba 1 koji y-os sije ce u c
2
:
Da su sve ve ci razmaci me du krivuljama zna ci da vrijednost funkcije sve
sporije raste. Graf funkcije moemo rekonstruirati tako da svaku nivo
4.2. Derivacija 235
krivulju podignemo na odgovaraju cu visinu (krivulju vrijednosti c na visinu
c)
yyy dati graf te funkcije
zzz napraviti primjer s f (x, y} = x
2
+ y
2
i sve ponoviti komentirati to cku
i neobi cne nivo krivulje
zzz istaknuti ulogu softwarea ovdje
Gra cki prikaz funkcija s dva ulaza z = f (x, y} pomo cu nivo krivulja
moemo proiriti na gra cki prikaz funkcija s tri ulaza w= f (x, y, z} pomo cu
nivo ploha. Nivo ploha vrijednosti c, funkcije w= f (x, y, z}, gdje c pripada
rangu funkcije, je skup to caka kojem je jednadba c = f (x, y, z}.
zzz napraviti jedan primjer
4.2 Derivacija
Kod funkcija vie ulaza pojam brzine promjene je znatno sloeniji nego
kod funkcija s jednim ulazom, i ima vie aspekata. Po cet cemo od
najednostavnijeg.
4.2.1 Parcijalne derivacije
Ve c smo naveli da tlak p idealnog plina ovisi o njegovom volumenu V
i temperaturi T, p(V, T} = nR
T
V
, gdje je n broj molova plina a R =
8.314472JK
1
mol
1
plinska konstanta. Ako uz stalnu temperaturu mi-
jenjamo volumen, mijenjat ce se i tlak. Isto tako, ako uz stalan volumen
mijenjamo temperaturu, opet ce se mijenjati tlak. Tako moemo gledati
brzinu promjene tlaka po volumenu uz stalnu temperaturu, kao i brzinu
promjene tlaka po temperaturi uz stalan volumen. Te brzine promjena se
zovu parcijalne derivacije.
Parcijalna derivacija
Parcijalna derivacija po x funkcije z = f (x, y} u to cki (x, y} je broj
f
x
(x, y} = lim
x0
z
x
= lim
x0
f (x+x, y} f (x, y}
x
Analogno, parcijalna derivacija po y je
f
y
(x, y} = lim
y0
z
y
= lim
y0
f (x, y+y} f (x, y}
x
Koristit cemo i druge oznake za parcijalne derivacije. Npr. umjesto f
x
(x, y}
koristit cemo oznaku
f (x, y}
x
ili jednostavnije

x
f (x, y}, koja sugerira
deniciju parcijalne derivacije. Tako der, u slu caju kad je vie naglasak na
izlaznoj veli cini z = f (x, y} nego na samoj funkciji f , u ovim oznakama cemo
umjesto f (x, y} pisati z(x, y}, ili jo kra ce, samo z, kad se podrazumijeva o
kojim veli cinama z ovisi.
Ako zanemarimo prisustvo druge varijable, denicija parcijalne deri-
vacije je ista kao i za derivaciju funkcije jednog ulaza. Zato su pravila
parcijalnog deriviranja ista kao i pravila obi cnog deriviranja, samo
moramo paziti po kojem ulazu deriviramo, dok ostale ulaze treti-
ramo kao konstante.
zzz primjer s vie podprimjera raspisano zadnji neka bude plinska
jednadba, pa funkcija s vie od dva ulaza
Parcijalne derivacije f
x
(x, y} i f
y
(x, y} su tako der funkcije s dva ulaza
pa moemo gledati i njihove derivacije. Njih zovemo druge parcijalne
derivacije.
zzz primjer s objanjenjem jednakosti drugih p d
4.2. Derivacija 237
Isto tako moemo gledati i vie derivacje. Opet vrijedi za uobi cajene
funkcije da nije vaan redoslijed deriviranja. Npr. derivirati dva put po x i
jedanput po y moemo uraditi tako da prvo dvaput deriviramo po x pa onda
po y ili da prvo deriviramo po y pa onda dvaput po x ili da deriviramo po x
pa po y pa po x. Uvijek cemo dobiti isti broj
z
xxy
= z
yxx
= z
xyx
4.2.2 Valna jednadba
Otkrivanje zakonitosti u nekoj pojavi cesto se svodi na traenje ovisnosti
(funkcije) jedne veli cine o drugoj. Jedna od glavnih strategija u otkrivanju
tih ovisnosti je traenje veze izme du malih promjena tih veli cina, odnosno
traenje veze me du diferencijalima, linearnim aproksimacijama tih pro-
mjena. Kod ovisnosti jedne veli cine o drugoj to vodi obi cnim diferencijalnim
jednadbama, a kod ovisnosti jedne veli cine o vie drugih to vodi parcijalnim
diferencijalnim jednadbama. Rjeavanjem tih jednadbi dobivamo traenu
funkciju koja opisuje proces koji istraujemo. Sad cemo to ilustrirati na
jednom u prirodoznanju vanom primjeru, valnoj jednadbi. Promotrit
cemo najjednostavniji slu caj, titranje ice na gitari. Promotrit cemo jedan
komadi c ice u jednom trenutku t i primijeniti na njega Newtonov zakon
gibanja:
Na komadi c ice djeluju sile zatezanja ice T(x, t} i T(x +x, t}, te gra-
vitacijska sila. Problem cemo rijeiti u aproksimaciji malih otklona
i zanemarivanja gravitacijske sile. Zanemarivanje gravitacijske sile je
opravdano jer ica na gitari nije preduga i cvrsto je zategnuta tako da su
sile zatezanja puno ve ce od gravitacijske sile. U ravnotenom poloaju
ica na svakom mjestu ima istu silu zatezanja T i istu gusto cu mase .
U aproksimacija malih otklona moemo pretpostaviti da je horizontalna
komponenta zatezanja stalno T i da je gusto ca ice stalno . Cilj nam
je na ci diferencijalnu jednadbu za gibanje ice y(x, t}. To ce nam dati
Newtonov zakon za komadi c ice. Njega cemo postaviti po komponentama,
za x smjer i za y smjer posebno. U aproksimaciji malih otklona horizontalne
komponente zatezanja su jednake T
T(x+x, t}cos(x+x, t} = T
T(x, t}cos(x, t} = T
pa nema gibanja u horizontalnom smjeru. Iz navedenih relacija moemo
izraziti zatezanja na lijevom i desnom kraju pomo cu T:
T(x+x, t} =
T
cos(x+x, t}
T(x, t} =
T
cos(x, t}
Newtonov zakon za vertikalni smjer daje
T(x+x, t}sin(x+x, t}T(x, t}sin(x, t} = m
2
y(x, t}
t
2
Uvrstimo li prethodne izraze za sile zatezanja s desne i lijeve strane te
izrazimo m pomo cu gusto ce m= x dobit cemo
Ttan(x+x, t}Ttan(x, t} = x
2
y(x, t}
t
2
Sjetimo se da je nagib (tangens kuta otklona) derivacija y po x:
T
y(x+x, t}
x
T
y(x, t}
x
= x
2
y(x, t}
t
2
4.2. Derivacija 239
Izvucimo T na lijevoj strani, podijelimo s x i pustimo da x ide prema nuli:
T
y(x+x, t}
x

y(x, t}
x
x
=
2
y(x, t}
t
2
/ lim
t0
Tako cemo kona cno dobiti
T
2
y(x, t}
x
2
=
2
y(x, t}
t
2
Dobili smo uvjet na traenu funkciju koji obuhva ca njene parcijalne deriva-
cije, pa takav uvjet nazivamo parcijalna diferencijalna jednadba. Ovaj
uvjet na titranje ice nazivamo valna jednadba (ubrzo cemo vidjeti zato
ba tako) i obi cno ga piemo na sljede ci na cin (i za to cemo ubrzo vidjeti
zato ba tako):
valna jednadba
2
y(x, t}
x
2

1
v
2
2
y(x, t}
t
2
= 0, gdje je v =
Iskustvo nam kae da ako icu udarimo na jedno mjesto poreme caj ce se
prenositi du ice nekom brzinom w. Ako je po cetni poreme caj, poreme caj
u trenutku nula, oblika y = f (x}, tad se on nakon vremena t prenio du ice
brzinom w, pa bi jednadba gibanja ice trebala biti y(x, t} = f (xwt}:
Provjerimo je li to zaista jednadba gibanja ice, odnosno je li funkcija
y(x, t} = f (x wt} rjeenje valne jednadbe. Izra cunat cemo njene druge
parcijalne derivacije
y(x, t}
x
= f
(xwt}

2
y(x, t}
x
2
= f
(xwt}
y(x, t}
t
= wf
(xwt}

2
y(x, t}
t
2
= w
2
f
(xwt}
uvrstiti u valnu jednadbu i provjeriti jesu li rjeenja:
f
(xwt}
1
v
2
w
2
f
(xwt} = 0?
f
(xwt}(1
w
2
v
2
} = 0?
Poto to mora biti jednako nuli za svaki x i t to je jedino mogu ce ako je
1
w
2
v
2
= 0, tj. ako je w= v. Tako smo otkrili zna cenje parametra v: rjeenja
valne jednadbe su valovi y(x, t} = f (xvt} koji se gibaju brzinom v.
Val koji se giba u jednom smjeru moe biti gibanje ice kroz due vrijeme
jedino za jako dugu icu, jer na kraju ice dolazi do promjene. Iskustvo
nam sugerira da traimo rjeenja u obliku stojnih valova, npr. u obliku
prikazanom na slici:
Svaki dio ice titra izme du nekih krajnjih granica koje variraju od mjesta do
mjesta. Za pretpostaviti je da je gibanje cestice na jednom mjestu sinusoida
sin
2
T
t s periodom titranja T i amplitudom koja sinuspidalno ovisi o mjestu
4.2. Derivacija 241
sin
2
x, gdje je valna duljina prostorne sinusoide. Tako cemo rjeenje

traiti u obliku
y(x, t} = sin(
2
x}sin(
2
T
t +}
Poto je ica duljine L na oba kraja (x = 0 i x = L) ksirana moraju vrijediti
tzv rubni uvjeti
y(0, t} = 0 i y(L, t} = 0
Izra cunajmo druge parcijalne derivacije (uradite to za vjebu)
2
y(x, t}
t
2
=
4
2
T
2
sin(
2
x}sin(
2
T
t +}
2
y(x, t}
x
2
=
4
2
2
sin(
2
x}sin(
2
T
t +}
uvrstimo ih u valnu jednadbu i faktorizirajmo:
sin(
2
x}sin(
2
T
t +}(
4
2
2
+
1
v
2
4
2
T
2
} = 0
Iz tog slijedi da izraz u zagradi mora biti jednak nuli tj. imamo vezu izme du
perioda i valne duljine vala:
= vT
Pogledajmo jo i rubne uvjete. Prvi uvjet y(0, t} = 0 je za ovu funkciju
automatski ispunjen, dok drugi uvjet y(L, t} = 0 trai dodatnu restrikciju:
sin(
2
L}sin(
2
T
t +} = 0
Poto to mora vrijediti u proizvoljnom vremenskom trenutku slijedi da je
sin
2
L = 0, tj
2
L = n, gdje je n pozitivan prirodan broj.

To je uvjet na mogu ce valne duljine stojnog vala
n
=
2L
n
Tako su mogu ce sinusoidalne amplitude:
To ujedno zna ci i restrikciju na periode titranja
T
n
=

n
v
=
2L
nv
Poto je frekvencija titranja =
1
T
to su mogu ce frekvencije
n
= n
v
2L
Sve frekvencije su viekratnici osnovne frekvencije
v
2L
. Poto se titranje
ice prenosi na zrak, istim frekvencijama titra i okolni zrak. Tako do nas
moe od dane ice na gitari doprijeti zvuk samo navedenih frekvencija.
Me dutim, da bismo razumjeli to stvarno cujemo, moramo pogledati kakvih
jo ima rjeenja valna jednadba s navedenim rubnim uvjetima, pored
rjeenja
4.2. Derivacija 243
y(x, t} = sin(
2
n
x}sin(
2
T
n
t +}
Valna jednadba je linearna jednadba, to zna ci i da je umnoak rjeenja y
brojem A tako der rjeenje Ay i da je zbroj rjeenja y
1
i y
2
tako der rjeenje
y
1
+y
2
(pokuajte za vjebu to dokazati). Poto i oni zadovoljavaju navedene
rubne uvjete to su rjeenja i sve linearne kombinacije osnovnih stojnih
valova koje smo otkrili
y(x, t} = A
1
sin(
2
1
x}sin(
2
T
1
t +
1
}+ A
2
sin(
2
2
x}sin(
2
T
2
t +
2
}
+. . . + A
n
sin(
2
n
x}sin(
2
T
n
t +
n
}
Moe se pokazati, ako dopustimo beskona cno zbrajanje (u smislu da to
dalje zbrajamo dobivamo preciznije ukupno rjeenje) da su sva rjeenja
ovog oblika. Konkretno rjeenje je odre deno po cetnim uvjetima, kako smo
napeli icu y(x, 0} i kojom smo je brzinom
y(x, 0}
t
otpustili u trenutku
t = 0. Iz tih uvjeta bismo mogli dobiti nepoznate koecijente A
n
i
n
. Za
to bi nam trebao jedan veoma zna cajan dio matematike, koji se naziva
Fourierova analiza i koji zbog svoje vanosti zasluuje posebnu knjigu.
Uglavnom, kad udarimo icu prstom ili trzalicom titranje ice, odnosno
zvuk koji cujemo, je funkcija koja je beskona cna suma stojnih valova koje
zovemo harmonici. Tako je ukupna funkcija zbroj prvog harmonika, kojeg
jo zovemo i osnovni harmonik, drugog harmonika, tre ceg harmonika
itd. Ukupan zvuk je superpozicija zvukova koje proizvodi svaki harmonik.
Nije u pitanju samo matemati cki prikaz zvuka, nego nae uho, kao i
razni ure daji za obradu zvuka zaista prepoznavaju pojedine harmonike.
Svaki harmonik predstavlja zvuk to cno odre dene frekvencije. Moe se
pokazati da kod titranja ice dominira prvi harmonik i njegovu frekvenciju
nazivamo frekvencijom zvuka (visinom tona) proizvedenog udaranjem ice.
Ta frekvencija je
1
=
v
2L
Sjetimo se da je v =
. Tako nam je za vii ton potrebna ica koju cemo

ja ce napeti ili koja ima manju gusto cu. Napetost ice je odre dena ugodno cu
zatezanja ice tako da ugrubo visinu tona postiemo debljinom ice (tanje
ice za vie tonove) a zatezanjem ice preciznije odre dujemo njenu visinu
tona.
Mada osnovni harmonik odre duje visinu tona, vii harmonici (preciznije,
raspodjela energije po viim harmonicima) odre duju boju zvuka. Npr ako
icu udarimo, ili, jo bolje, zategnemo pa samo otpustimo pravilno po
sredini, imat cemo jasan zvuk jer je tada izrazita (energetska) dominacija
osnovnog harmonika. Ako pak icu udarimo naglo, npr. trzalicom uz sam
kraj ice, zvuk ce biti metalniji i mutniji, jer se tad ja ce pobude vii har-
monici. Dotaknete li lagano sredinu ice malom povrinom, recimo prsta,
unitit cete prvi harmonik (i jo neke) jer on ba tu ima najve cu amplitudu,
i tad ce dominantan postati drugi harmonik (na njega pritisak ne utje ce jer
on na tom mjestu ionako miruje) i visina zvuka ce se udvostru citi. Pomo cu
Fourierove analize moemo iz po cetnih uvjeta to cno izra cunati amplitude
harmonika. Njihovi kvadrati su proporcionalni energiji (jakosti) svakog
harmonika i tako moemo prognozirati boju zvuka. Ustudijima se ovaj zvuk
puta kroz elektronske ure daje kojima se mijenjaju amplitude pojedinih
harmonika i tako se veoma ekasno vri obrada zvuka.
4.2.3 Tangencijalna ravnina i linearna aproksimacija
Pogledajmo na grafu funkcije z = f (x, y} geometrijski smisao parcijalnih
derivacija funkcije. Neka smo u nekoj to cki (x
0
, y
0
}. Variramo li samo x, tad
generiramo na plohi krivulju koja je presjecite plohe i ravnine paralelne xz
ravnini. Ona je graf ovisnost z o x. Nagib tangente na taj graf je derivacija
te ovisnosti, a to je upravo parcijalna derivacija po x funkcije z = f (x, y} u
to cki (x
0
, y
0
}:
4.2. Derivacija 245
Na isti na cin je i parcijalna derivacija po y nagib tangente na krivulju koju
generiramo na plohi kad variramo samo y:
Te dvije tangente odre duju jednu ravninu koja intuitivno najbolje prilijee
uz plohu, jer tangente me du svim pravcima najbolje prilijeu uz izabrane
krivulje na plohi. Tu ravninu nazivamo tangencijalna ravnina na plohu
z = f (x, y} u to cki (x
0
, y
0
, z
0
}, gdje je z
0
= f (x
0
, y
0
}. Iz ovog geometrijskog
odre denja moemo na ci i njenu jednadbu. Radi jednostavnosti nazovimo
parcijalne derivacije funkcije f (x, y} u to cki (x
0
, y
0
} redom z
x0
i z
y0
. Vektori
smjerova tangenti su redom (1, 0, z
x0
} i (0, 1, z
y0
}, jer kad se pomaknemo za
1 horizontalno visina tangente se promijeni upravo za njen nagib. Ti vektori
lee u tangencijalnoj ravnini pa ce nam njihov vektorski produkt dati vektor
normale ravnine:
n = (1, 0, z
x0
}(0, 1, z
y0
} = (z
x0
, z
y0
, 1}
Tako je jednadba ravnine z
x0
(x x
0
} z
y0
(y y
0
} +(z z
0
} = 0. Nakon
sre divanja cemo dobiti
Tangencijalna ravnina
Jednadba tangencijalne ravnine na plohu z = f (x, y} u to cki (x
0
, y
0
, z
0
},
gdje je z
0
= f (x
0
, y
0
}, a z
x0
= f
x
(x
0
, y
0
} i z
y0
= f
y
(x
0
, y
0
}, je
z = z
0
+z
x0
(xx
0
}+z
y0
(y y
0
}
zzz jedan primjer
Matemati cki sadraj tangencijalne ravnine na plohu je da me du svim
linearnim funkcijama koje se podudaraju s funkcijom z = f (x, y} u to cki
(x
0
, y
0
} funkcija z = z
0
+ z
x0
(x x
0
} + z
y0
(y y
0
} je najbolje aproksimira.
Mi smo se u to geometrijski uvjerili. No tome se moe dati i striktan
matemati cki izraz. To je najbolja aproksimacija u smislu da je jedina
linearna aproksimacija za koju vrijedi da greka aproksimacije g(xx
0
, y
y
0
} ide bre u nulu od udaljenosti to caka (x, y} i (x
0
, y
0
}:
Najbolja linearna aproksimacija
Me du svim linearnim funkcijama koje se podudaraju s funkcijom z =
f (x, y} u to cki (x
0
, y
0
} funkcija z = z
0
+z
x0
(xx
0
}+z
y0
(y y
0
} je najbolje
aproksimira u smislu da jedina ispunjava sljede ci uvjet:
f (x, y} = z
0
+z
x0
(xx
0
}+z
y0
(y y
0
}+ g(xx
0
, y y
0
}, pri cemu je
4.2. Derivacija 247
lim
(x, y)(x
0
, y
0
)
g(xx
0
, y y
0
}
_
(xx
0
}
2
+(y y
0
}
2
= 0
Ako imamo funkciju s vie ulaza y = f (x
1
, x
2
, . . . , x
n
} tad je najbolja
linearna aproksimacija funkcija
y = y
0
+ y
x
1
0
(x
1
x
1
0
}+ y
x
2
0
(x
2
x
2
0
}+. . . y
x
n
0
(x
n
x
n
0
}
Ovaj rezultat ne cemo dokazivati, mada uz neku malu vjetinu rada s
limesima to nije teko pokazati.
4.2.4 Diferencijal i lan cano deriviranje
Kao i kod funkcija jednog ulaza i jednog izlaza, tako je i ovdje veoma
zna cajan i koristan pojam diferencijala (vidjeti zzz, linearne aproksimacije
promjene funkcije. Kad se iz neke to cke (x, y} pomaknemo u susjednu
to cku to cku (x +x, y +y} vrijednost funkcije se promijeni za z = f (x +
x, y +y} f (x, y}. Promjenu gledanu po linearnoj aproksimaciji zovemo
diferencijal. U ovim novim oznakama (to cku iz koje se pomi cemo sad
ozna cavamo (x, y} a ne (x
0
, y
0
}, a to cku u koju smo se pomakli ozna cavamo
(x+x, y+y}) ta promjena je
Diferencijal
Diferencijal funkcije z = f (x, y} u to cki (x, y} za pomak (x, y} je broj
dz = z
x
x+z
y
y
Iz ove denicije slijedi da je dx = x i dy = y pa jo piemo i
dz = z
x
dx+z
y
dy
Prava promjena vrijednosti funkcije je
z = dz + g(x, y}, gdje je
lim
(x,y)(0,0)
g(x, y}
_
(x}
2
+(y}
2
= 0
U slu caju funkcije s vie ulaza y = f (x
1
, x
2
, . . . , x
n
} diferencijal je
dy = y
x
1
dx
1
+ y
x
2
dx
2
+. . . y
x
n
dx
n
zzz primjer ra cunanja diferencijala
Vanost diferencijala nije u priblinom ra cunanju vrijednosti funkcije,
ve c u tome da je mnogo jednostavnije na ci odnose me du diferencijalima
veli cina nego me du samim veli cinama. Zato su oni od velike koristi i u
teoriji i u primjeni, kao to cemo sad ilustrirati.
Prije svega potrebna su nam pravila za ra cunanje diferencijala. Poto
je diferencijal opisan pomo cu parcijalnih derivacija, a pravila za parcijalne
derivacije su ista kao i za totalne derivacije funkcija jednog ulaza, ta ista
pravila vrijede i za diferencijale
Pravila za diferencijale
d(z +w} = dz +dw
d(const z} = const dz
d(z w} = dz w+z dw
U primjenama je vie naglasak na veli cinama nego na funkcijama, jer
one nose upotrebni smisao. Zamislimo npr da temperatura T jezera ovisi o
4.2. Derivacija 249
mjestu (x, y} po nekom zakonu T = T(x, y}. Neka patka pliva jezerom tako
da joj se poloaj vremenski mijenja po nekim funkcijama x = x(t}, y = y(t}.
Tada se i temperatura na njenom perju mijenja po nekom zakonu T = T(t} =
T(x(t}}, y(t}}. Tako promatramo temperaturu i kao funkciju koordinata
poloaja i kao funkciju vremena.
No bez obzira koju ovisnost temperature promatrali, intuitivno je jasno
da je njen diferencijal, linearna aproksimacija stvarne promjene, isti.
Zato ga ozna cavamo dT ne navode ci na koju ovisnost mislimo. tovie
iz ovog svojstva invarijantnosti diferencijala moemo dobiti i vezu me du
derivacijama ovih raznih funkcija koje na izlaz daju temperaturu:
dT =
T
x
dx+
T
y
dy ] dt
dT
dt
=
T
x
dx
dt
+
T
y
dy
dt
Ovaj zapis podrazumijeva koje se funkcije deriviraju. Ako bismo eljeli biti
vie eksplicitni morali bismo npr umjesto
T
x
pisati
T(x, y}
x
, to se ponekad
jednostavnije pie [
T
x
)
y
, itd.
zzz jedan primjer eksplicitnog ra cunanja i ra cunanja po formuli
Pogledajmo jo jedan primjer. U termodinamici je ravnoteno stanje
termodinami ckog sustava posve odre deno izborom dviju od sljede cih cetiri
veli cine: T - termodinami cka temperatura sustava, V - volumen sustava,
p - tlak u sustavu i S - entropija (intuitivno govore ci, mjera ure denosti
sustava). Svaka druga veli cina koja ovisi o stanju sustava, kao npr
unutranja energija U, moe biti izraena pomo cu bilo kojih dviju od
navedenih veli cina. Mada funkcije U = U(S, V} i U = U(p, T} nisu iste
funkcije, pri promjeni stanja diferencijali ce biti isti. Zato i sada moemo
govoriti o dU ne speciciraju ci o kojoj smo funkciji mislili. tovie, ovo ce
nam opet pomo ci da poveemo parcijalne derivacije
Uradimo li odgovaraju ce zamjene u izrazu za dU dobit cemo
Me dutim, U =U(p, T} pa je
Usporedba s prethodnim izrazom za dU daje traenu vezu me du parcijal-
nim derivacijama:
4.2. Derivacija 251
Postoji jednostavno gra cko pomagalo za postavljanje ovakvih veza izme du
parcijalnih derivacija. To je tzv. stablo neposrednih ovisnosti veli cina.
Ilustrirajmo ga na ovom primjeru. Svaku veli cinu cemo gra cki predstaviti
cvorom u stablu i nacrtati grane prema veli cinama o kojima neposredno
ovisi. U naem primjeru smo smatrali da U neposredno ovisi o S i V, a ovi
da neposredno ovise o p i T. Zato je stablo neposrednih ovisnosti sljede ce:
Da bismo dobili izraz za derivaciju U po p uz stalan T pogledamo sve puteve
u stablu koji vode od U do p. Du svakog puta mnoimo odgovaraju ce
parcijalne derivacije i tako dobijene izraze za svaki put me dusobno zbra-
jamo. tovie, ne moramo eksplicitno navoditi kod parcijalnog deriviranja
o cemu jo varijabla ovisi jer svaki nivo u stablu odre duje jednu ovisnost.
lustrirajmo na jednom primjeru
zzz primjer stabla veli cina i pokazati kako se zna o kojim je ovisnostima
rije c
zzz napomenuti kad je ista varijabla na vie nivoa
Lan cano deriviranje
Neka je z = z(x, y}, x = x(t} i y = y(t}. Tad je
dz
dt
=
z
x
dx
dt
+
z
y
dy
dt
Za sloeniju ovisnost veli cina treba napraviti stablo neposrednih ovis-
nosti veli cina i iz stabla izvesti odgovaraju cu vezu me du derivacijama
na na cin kako je u prethodnim paragrama objanjeno.
Zadrat cemo se jo malo na termodinamici. Ve c smo rekli da je
prakti cna vrijednost diferencijala u tome da je lake na ci vezu me du
diferencijalima veli cina nego me du samim veli cinama. Tako npr. prvi zakon
termodinamike, koji nije nita drugo do specijalan slu caj zakona sa cuvanja
energije kae da djeli c toplinske energije dQ koji damo sustavu ce jednim
dijelom oti ci na promjenu unutranje energije sustava dU i rad dW koji ce
sustav izvriti na okolinu
dQ = dU+dW
Rad se vri irenjem sustava i moe se iz mehanike dobiti da je on
jednak dW = pdV, gdje je p tlak sustava a V volumen sustava. Iz
termodinami ckih razmatranja se moe dobiti da je dQ = TdS, gdje je T
termodinami cka temperatura sustava a S entropija sustava. Tako prvi
zakon termodinamike moemo napisati u sljede cem obliku:
dU = TdS pdV
Ve c smo prije rekli da bilo koje dvije veli cine od T, p, V i S odre duju stanje
sustava i da sve ostale veli cine koje ovise o stanju moemo prikazati pomo cu
njih. Prethodni diferencijal odgovara ovisnosti U =U(S, V}, pa imamo da je
T = [
U
S
)
V
4.2. Derivacija 253
p = [
U
V
)
S
Te formule nam govore da temperaturu i tlak moemo razumjeti pomo cu
odgovaraju cih brzina promjene unutarnje energije sustava. Nadalje, one ce
nam dati i vezu izme du T, p, V i S, koja mora postojati, jer smo rekli da
su samo dvije nezavisne. Naime, znamo da mjeovite druge derivacije U
moraju biti iste, odakle slijedi da je
[
T
V
)
S
= [
p
S
)
V
To je prva od 4 tzv. Maxwellove termodinami cke relacije me du ovim
veli cinama. Preostale cemo dobiti iz prvog zakona termodinamike tako da
umjesto S i V izaberemo neke druge dvije osnovne veli cine.
Uzmimo za osnovne veli cine S i p. Da bismo prvi zakon termodinamike
prikazali pomo cu diferencijala ovih veli cina moramo transformirati izraz
pdV. Poto je
d(pV} = pdV +Vdp
to je pdV = d(pV}Vdp, pa je
dU = TdSd(pV}+Vdp d(U+ pV} = TdS+Vdp
Veli cinu pod diferencijalom nazivamo entalpija i ozna cavamo H = U +
pV. Tako nam sad prvi zakon termodinamike glasi
dH = TdS+Vdp
Iz njega dobivamo da je
T = [
H
S
)
p
V = [
H
p
)
S
a jednakost drugih mjeovitih parcijalnih derivacija od H nam daje drugu
Maxwellovu relaciju
[
T
p
)
S
= [
V
S
)
p
Pokuajte na isti na cin dobiti i preostale dvije Maxwellove jednadbe.
Uzmete li za osnovne veli cine T i V prvi zakon termodinamike ce glasiti
dF = SdT pdV, gdje je F =UST tzv. Helmholtzov potencijal. Iz te
relacije moete dobiti tre cu Maxwellovu relaciju:
[
S
V
)
T
= [
p
T
)
V
Isto tako, uzmete li za osnovne varijable T i p dobit cete
dG = SdT + Vdp, gdje je G = U + pV ST tzv. Gibbsova slobodna
energija. Odatle moete dobiti cetvrtu Maxwellovu relaciju:
[
S
p
)
T
= [
V
T
)
p
4.2.5 Usmjerena derivacija i gradijent
Kako izmjeriti brzinu promjene z = f (x, y} kad se mijenjaju oba ulaza? Neka
se iz to cke (x, y} pomi cemo u to cku (x +x, y +y}. Koliko se promijeni
vrijednost funkcije kad se pomaknemo za s
s
0
=
s = (x, y}? Tada je

omjer promjene vrijednosti funkcije z i poloaja s jednak
z
s

z
x
x+z
y
y
s
= z
x
x
s
+z
y
y
s
Limes lijeve strane nazivamo derivacijom funkcije u smjeru

s
0
i ozna ca-
vamo D
s
0
z. Desnu stranu moemo napisati kao skalarni produkt vektora
4.2. Derivacija 255
z
x
x
s
+z
y
y
s
= (z
x
, z
y
} (
x
s
,
y
s
}
Prvi vektor, kojem su komponente parcijalne derivacije funkcije, nazivamo
gradijentom funkcije u danoj to cki i ozna cavamo gradz ili
z. Drugi vektor
je jedini cni vektor smjera
s
0
u kojem se pomi cemo. Tako, kad u prethodnoj
priblinoj jednakosti napravimo limes kad s 0 dobijemo formulu za
ra cunanje usmjerene derivacije
D
s
0
z =
s
0
Usmjerena derivacija i gradijent
Usmjerena derivacija funkcije z = f (x, y} u to cki (x, y} u smjeru
jedini cnog vektora
s
0
je broj
D
s
0
f (x, y} = lim
s0
f ((x, y}+s
s
0
} f (x, y}
s
Gradijent funkcije z = f (x, y} u to cki (x, y} je vektor kojem su
komponente parcijalne derivacije funkcije u toj to cki
gradf (x, y} =
f (x, y} = (
f (x, y}
x
,
f (x, y}
y
}
Pri tome vrijedi
D
s
0
f (x, y} = gradf (x, y}
s
0
Za funkcije vie ulaza denicija usmjerene derivacije i gradijenta je
analogna (samo imamo vie od dva skalarna ulaza) i prethodna relacija
tako der vrijedi
Primijetimo da je usmjerena derivacija poop cenje pojma parcijalnih deri-
vacija. Parcijalna derivacija po x nije nita drugo do derivacija u smjeru
vektora
i , itd.
zzz ra cunski primjer
Veza izme du usmjerene derivacije i gradijenta funkcije ima jednostavan
geometrijski smisao koji nam ujedno otkriva i smisao gradijenta. Sjetimo
se da je projekcija vektora
a na vektor
b jednaka
b
0
. Tako nam izraz
za usmjerenu derivaciju
D
s
0
f (x, y} = gradf (x, y}
s
0
kae da derivacija u nekom smjeru je projekcija gradijenta na taj
smjer:
Poto je projekcija vektora najve ca u smjeru samog vektora to zna ci da
gradijent funkcije pokazuje smjer njenog najbreg porasta i jednak
je tom najbrem porastu. Poto je projekcija na okomit smjer jednaka
nuli to zna ci da je gradijent funkcije okomit na nivo krivulju funkcije
Ilustrirajmo re ceno na jednom primjeru
zzz primjer za gradijent
4.2. Derivacija 257
Smisao gradijenta
Gradijent funkcije z = f (x, y} u to cki (x, y} je vektor
f (x, y} koji, ako

nije nul vektor, pokazuje smjer u kojem je usmjerena derivacija funkcije
najve ca i kojem je iznos upravo jednak toj usmjerenoj derivaciji. Vektor
f (x, y} je okomit na nivo krivulju funkcije f u to cki (x, y}.

U naoj analizi usmjerene derivacije gradijent se prirodno pojavio u
formuli za ra cunanje usmjerene derivacije. Iz te formule smo i otkrili
zna cenje gradijenta. Me dutim mogli smo ga i direktno denirati, kao
vektor koji pokazuje smjer najve ce usmjerene derivacije (ili je nul vektor
ako takvog smjera nema) i kojem je iznos jednak toj najve coj usmjerenoj
derivaciji. Iz te denicije smo mogli izvu ci formulu za ra cunanje bilo koje
usmjerene derivacije. Poto gradijent pokazuje najkra ci put od jedne nivo
krivulje do bliske druge krivulje to je okomit na nju. Neka se vrijednosti
funkcije na susjednim krivuljama razlikuju za z:
Tad je
D
s
0
z
z
s
, |
z|
z
n
Iz slike vidimo da je n = scos. Iz te tri relacije moemo dobiti
(pokuajte) da je u limesu kad z 0
D
s
0
z = |
z| cos
Poto je cos= (
z}
0
s
0
, na kraju dobivamo
D
s
0
z =
s
0
Primjetimo jo da u svakoj to cki domene funkcije imamo njen gradijent,
vektor koji u toj to cki pokazuje smjer najbreg porasta funkcije. Tako
je gradijent skalarnog polja z = f (x, y} koje svakoj to cki (x, y} pridruuje
skalar z u stvari vektorsko polje koje svakoj to cki (x, y} pridruuje vektor
f (x, y}. To vektorsko polje ima cesto istaknuto zna cenje. Navest cemo par
primjera.
Ako se elimo popeti na vrh brda to kra cim putem trebamo stalno i ci u
smjeru gradijenta visine
Koliki je gradijent na vrhu brda? Poto je to vrh, nema smjera porasta
vrijednosti funkcije. Zato je gradijent jednak nuli. Isto vrijedi za svaki
striktni lokalni maksimum i minimum funkcije. Na takvim mjestima nivo
krivulja se degenerira na jednu to cku, jer susjedne to cke imaju manju
odnosno ve cu vrijednost
Na takvim mjestima su sve tangente horizontalne, odnosno tangencijalna
ravnina je horizontalna. Matemati cki to zna ci da su sve usmjerene
4.2. Derivacija 259
derivacije jednake nuli, odnosno gradijent je jednak nuli. Poto su problemi
optimuma veoma zna cajni ne samo prakti cni nego i teorijski problemi
(npr. gotovo svi osnovni zikalni zakoni se mogu formulirati kao zakoni
o optimalnom ponaanju prirode), ovo opaanje o gradijentu je veoma
zna cajno jer nam suzuje izbor u traenju maksimuma i minimuma funkcija
vie ulaza. Mi se tim problemima u ovoj knjizi ne cemo baviti, ve c cemo samo
istaknuti opaeno:
nuan uvjet lokalnog ekstrema
Ako funkcija z = f (x, y} u to cki (x, y} ima lokalni ekstrem i denirana je
u nekoj okolini te to cke, tad je
f (x, y} = 0
To zna ci da to cke lokalnih ekstrema moramo traiti me du rjeenjima
sustava jednadbi
f (x, y}
x
= 0
f (x, y}
y
= 0
Analogan kriterij vrijedi i za funkciju s vie ulaza.
Na meteorolokim prognozama stalno gledamo polja tlaka p = p(x, y},
predstavljeno izobarama, nivo krivuljama tog polja. Sredite anticiklone je
lokalni maksimum a ciklone lokalni minimum ovog polja. Zra cna masa se
uvijek giba s mjesta vieg tlaka prema mjestu nieg tlaka, dakle u smjeru
od
p. To je ujedno i smjer djelovanja sila na zra cne mase. Isto vrijedi i u

drugim uidima.
Poslije cemo vidjeti da i elektri cno polje djeluje u smjeru od ve ceg
elektri cnog potencijala polja prema niem, dakle u smjeru od
.
Poto gradijent funkcije objedinjuje u sebi sve brzine promjena to je
prirodno njega smatrati totalnom derivacijom funkcije z = f (x, y}. Do
istog zaklju cka moemo do ci i na sljede ci na cin. Dok funkcija prebacuje
jedan objekt u drugi osnovno svojstvo derivacije je da malu promjenu ulaza
prebacuje u malu promjenu izlaza (to cnije u linearnu aproksimaciju te
promjene). To je vrijedilo za preslikavanja skalara u skalare:
y = f (x} y f
(x}x
To je vrijedilo i za preslikavanja skalara u vektore
r =
r (t}
r

(t}t
To vrijedi i sada, s gradijentom u ulozi derivacije:
z = f (x, y} z
f (x, y} (x, y}
To lako slijedi iz izraza za diferencijal:
z z
x
x+z
y
y = (z
x
, z
y
} (x, y} =
z (x, y}
Napiemo li pravilo za lan cano deriviranje pomo cu gradijenta
dz
dt
=
z
x
dx
dt
+
z
y
dy
dt
= (
z
x
,
z
y
} (
dx
dt
,
dy
dt
} =
z (
dx
dt
,
dy
dt
}
moemo re ci da dok funkcija prebacuje jedan objekt u drugi objekt, gradijent
prebacuje brzinu promjene jednog objekta u brzinu promjene drugog objekta.
To je ekvivalentna karakterizacija pojma derivacije.
Naravno, lako je iz denicije gradijenta vidjeti da on ima standardna
svojstva derivacije
Pravila za gradijent
(z +w} =
z +
w
4.3. Integral 261
(const z} = const
(z w} =
z w+z
w
4.3 Integral
U ovoj cemo cjelini ideju integrala kao sumu malih dijelova odre denog
oblika primijeniti na preslikavanja vektora u skalare. Ideja primjene
integrala tako der ce ostati ista. Znat cemo rijeiti ravni problem. Kad
je problem neravan rastavit cemo ga na male dijelove koje moemo aprok-
simirati ravnim problemom i tako im na ci priblina rjeenja. Sumiranjem
tih rjeenja dobit cemo rjeenje ukupnog "neravnog" problema. Dobivene
integrale rjeavat cemo svo denjem na tzv uzastopne integrale koji su nam
prva tema.
4.3.1 Uzastopni integral
Uzastopni integral je tehni cki pojam koji ce nam omogu citi ra cunanje
sadrajnih pojmova, povrinskog i volumnog integrala.
Rijeimo jedan obi cni integral funkcije po intervalu. Npr.
2
1
2xdx = 2
1
2
x
2
|
2
1
= x
2
|
2
1
= 2
2
1
2
= 3
Svugdje gdje se javlja ime broja moemo staviti i varijablu, to stalno
vi damo u matematici, jer se tako postie op cenitost. Dakle, moemo rijeiti
i integral:
2
1
yxdx = y
1
2
x
2
|
2
1
=
y
2
x
2
|
2
1
=
y
2
2
2
y
2
1
2
=
3y
2
Me dutim, varijabla moe biti i u granicama integriranja. Npr.
y
2
y
yxdx = y
1
2
x
2
|
y
2
y
=
y
2
x
2
|
y
2
y
=
y
2
(y
2
}
2
y
2
y
2
=
1
2
y
5
1
2
y
3
Poto je funkcija koju smo integrirali ovisila i o y, kao i same granice
integriranja, to je jasno da ce i rezultat integriranja ovisiti o y. To je jedna
funkcija po y koju moemo nastaviti integrirati po y. Npr.
1
0
[
y
2
y
yxdx)dy =
1
0
(
1
2
y
5
1
2
y
3
}dy =
1
12
y
6
1
8
y
4
|
1
0
=
1
12
1
8
=
1
24
Takav niz obi cnih integrala nad nekom funkcijom nazivamo uzastopni
integral (nije potrebno dati precizniju deniciju).
zzz Primjer
zzz Primjer s tri uzastopna integrala
4.3.2 Povrinski integral
Po ideji integrala, integriranje funkcije po nekom dijelu ravnine zahtijevat
ce da taj dio rastavimo na male dijelove i da mnoimo povrinu svakog dijela
vrijedno cu funkcije u nekoj to cki iz tog dijela. Da bismo realizirali tu ideju
moramo znati to je povrina nekog dijela ravnine. Za jednostavnije dijelove
znamo to im je povrina. Npr. za poligon, dio ravnine ome den s kona cno
mnogo ravnih stranica:
4.3. Integral 263
Takav lik moemo rastaviti na kona cno trokuta kojima znamo izra cunati
povrinu, pa ce nam zbroj tih povrina dati i povrinu poligona:
Povrinu sloenijeg lika cemo odrediti pomo cu povrina poligona sadr-
anih u tom liku i poligona koji sadre taj lik:
Njegova povrina mora biti jedinstveni broj koji je ve ci ili jednak od svih
povrina poligona sadranih u tom liku a manji ili jednak od svih povrina
poligona koji sadre taj lik. Takav broj, koji razdvaja te povrine, ne mora
postojati i ne mora biti jedinstven, to se zna desiti za relativno neobi cne
dijelove ravnine. Ako postoji takav jedinstveni broj, to je za obi cne
dijelove ravnine ispunjeno, tad za takav dio ravnine kaemo da je izmjeriv
(preciznije, Jordan izmjeriv) a taj broj nazivamo povrina tog lika. Na
isti na cin se deniraju i izmjerivi dijelovi prostora, samo umjesto poligona
koristimo poliedre, dijelove prostora ome dene s kona cno ravnih ploha.
Razmotrimo problem nalaenja ukupne mase ravninskog lika kojem je
zadana gusto ca mase. Ako je u pitanju ravni lik sa stalnom gusto com
odgovor nam je poznat jo iz osnovne kole. Npr za kvadrat na slici gusto ce
mase 3g]cm
2
ukupna masa = gusto ca x povrina = 3g]cm
2
4cm
2
= 12g.
Ali to ako lik nema stalnu gusto cu, ve c ona varira od mjesta do mjesta:
Npr gusto ca na mjestu (x, y} moe biti f (x, y} = x
2
y u nekim standardnim
jedinicama. Tako je u donjem lijevom kutu kvadrata, u to cki (0, 0} gusto ca
jednaka nuli a u gornjem desnom kutu kvadrata, u to cki (2, 2}, gusto ca
jednaka 8. Prethodnu formulu, ukupna masa = gusto ca x povrina, sad nije
primjenjiva, jer ona vrijedi samo za stalnu gusto cu. Isto tako i lik ne mora
imati pravokutan oblik, ve c moe biti neravnog oblika. Npr. to moe biti dio
ravnine prikazan na slici, koji je ome den pravcima i parabolom:
Da bismo nali masu zakrivljenog dijela ravnine koji ima nejednoliku
gusto cu mase f (p}, upotrijebit cemo osnovnu ideju integrala. Rastavit cemo
tu povrinu na male izmjerive dijelove. U i tom dijelu povrine S
i
izabrat
cemo jednu to cku P
i
, i njenu gusto cu f (P
i
} uzeti kao stalnu gusto cu tog
dijela:
4.3. Integral 265
Primijenit cemo formulu za stalnu gusto cu i priblino izra cunati masu i tog
dijela
m
i
f (P
i
}S
i
Ako smo uzeli dovoljno mali djeli c povrine, gusto ca na njemu ne moe puno
varirati, pa ce i greka aproksimacije biti mala. Tako ce ukupna masa
priblino biti jednaka
m=
n
i=1
m
i

n
i=1
f (P
i
}S
i
Aproksimacija ce biti to bolja to smo uzimali sitnije dijelove, pa ce masa
biti limes tih suma kad svi S
i
0. Broj koji dobijemo takvim postupkom
nazivamo integral funkcije po danoj povrini.
Integral po dijelu ravnine
Neka je funkcija f (P} denirana u svakoj to cki izmerivog dijela ravnine
(S}. Rastavimo (S} na n malih izmjerivih dijelova. U i tom dijelu
povrine S
i
izabrat cemo jednu to cku P
i
. Povrinski integral
funkcije f (P} po dijelu ravnine S je broj
(S)
f (P}dS = lim
S
i
0
i=1..n
n
i=1
f (P
i
}S
i
Jo se koristi i oznaka

(S)
f (P}dS da se istakne da je rije c o
povrinskom ili tzv dvostrukom integralu.
Za standardne funkcije i dijelove ravnine taj broj postoji, pa cemo se baviti
samo pitanjem kako ga izra cunati.
Pravila za integral su standardna i intuitivno prihvatljiva na osnovi
ideje integrala kao sume malih dijelova odre denog tipa
Svojstva povrinskog integrala
(S)
(f (P}+ g(P}}dS =
(S)
f (P}dS+
(S)
g(P}dS (aditivnost)
(S)
const f (P}dS = const
(S)
f (P}dS (homogenost)
Rastavimo li dio ravnine (S} na dijelove (S
1
} i (S
2
} (simboli cki piemo
(S} = (S
1
}+(S
2
}), tad je
(S
1
)+(S
2
)
f (P}dS =
(S
1
)
f (P}dS+
(S
2
)
f (P}dS (aditivnost po povrini)
Ponekad se na osnovi denicije moe jednostavno izra cunati povrinski
integral. Za ilustraciju, izra cunajmo na taj na cin masu prstena na slici
kojem je na udaljenosti r od centra gusto ca f (P} =
1
r
:
4.3. Integral 267
Zbog simetrije problema ugodno je prsten rastaviti na krune trake od
kojih je jedna istaknuta na slici:
Povrina i tog dijela je priblino 2r
i
r
i
pa je masa tog dijela priblino
1
r
i
2r
i
r
i
= 2r
i
. Tako je integral limes sume clanova ovakvog oblika, tj
(S)
f (P}dS =
R
2
R
1
2dr = 2(R
2
R
1
}
Me dutim, rijetki su slu cajevi u kojima moemo na ovakav na cin rijeiti
povrinski integral. Sad cemo razviti formulu za ra cunanje povrinskog
integrala u kartezijevim koordinatama. U osnovi te formule je cinjenica
da nam koordinatni sustav daje odre deni redoslijed sumiranja dijelova u
ra cunanju integrala.
Uvedemo kartezijev koordinatni sustav u ravninu i promotrimo dio
ravnine izme du grafova dviju funkcija:
Svaki kartezijev koordinatni sustav radi prirodno dijeljenje povrine na
male dijelove pomo cu pravaca paralelnih koordinatnim pravcima
Primjetimo da ujedno imamo i rastavljanje koordinatnih osi na sitne
dijelove. Neka smo u i tom dijelu x osi odabrali neki broj x
i
a u j tom dijelu
y osi neki broj y
j
. Ovim dijeljenjem lik je rastavljen na dijelove povrine
S
i, j
= x
i
y
j
(na rubovima lika ova relacija vrijedi priblino) u kojima se
nalaze to cke P
i, j
s koordinatama (x
i
, y
j
}. Tako je
f (P
i, j
}S
i, j
= f (x
i
, y
j
}x
i
y
j
pa je
(i, j)
f (P
i, j
}S
i, j
=
(i, j)
f (x
i
, y
j
}x
i
y
j
Zadnju sumu moemo izra cunati odre denim redoslijedom, tako da prvo za
ksni i sumiramo po j, pa tako dobivene vrijednosti nastavimo sumirati po
i:
(i, j)
f (x
i
, y
j
}x
i
y
j
=
i
(
j
f (x
i
, y
j
}y
j
}x
i
4.3. Integral 269
Geometrijski to zna ci da smo djeli ce sumirali prvo vertikalno, pa tako
dobijene brojeve horizontalno:
Pri tome granice vertikalnog sumiranja ovise o izboru djeli ca na x osi.
Prije demo li na limes
(i, j)
f (P
i, j
}S
i, j
=
i
(
j
f (x
i
, y
j
}y
j
}x
i
] lim
(x
i
,y
j
)(0,0)
dobit cemo
(S)
f (P}dS =
b
a
[
G(x)
D(x)
f (x, y}dy)dx
To je formula koja nam ra cunanje povrinskog integrala svodi na ra cunanje
dva uzastopna obi cna integrala. Prvo za ksni x integriramo po y u
granicama koje ovise o x a onda integriramo po svim mogu cim x. Mogu ce je
izabrati i drugi redoslijed, to ce poslije biti pokazano.
Ra cunanje povrinskog integrala u kartezijevim koordinatama
Neka je (S) povrina ome dena u kartezijevim koordinatama odozdo
krivuljom y = D(x} a odozgo krivuljom y = G(x}, i neka je interval |a, b|
njena projekcija na x os:
Tad je
(S)
f (P}dS =
b
a
[
G(x)
D(x)
f (x, y}dy)dx
Poslije cemo razviti formulu za ra cunanje u bilo kojem koordinatnom
sustavu
zzz ra cunanje u Kartezijevim koordinatama - napraviti situaciju kad je
zgodnije promijeniti redoslijed integriranja i to istaknuti u boxu
Prije nego pokaemo primjene dvostrukog integrala rijeimo jo jednu
teorijsku stvar. Motivacijski primjer za uvo denje povrinskog integrala nam
je bio problem nalaenja mase tijela nejednolike gusto ce. Ali to je uop ce
gusto ca? Da bismo nali povrinsku gusto cu homogenog ravninskog tijela
(tijela zanemarive debljine) trebamo podijeliti njegovu masu s njegovom
povrinom:
gusto ca = masa / povrina
Ako tijelo nije homogeno, tad cemo gledati jedan mali dijeli c tijela (S} oko
dane to cke P
4.3. Integral 271
Na tako malom dijelu moemo smatrati da je tijelo gotovo homogeno pa
moemo primijeniti prethodnu formulu
(P} =
m((S}}
(S}
,
Tako gusto cu deniramo kao limes tog omjera
(P} = lim
S0
m((S}}
S
Ova denicija detaljnije opravdava postupak kad smo kod nehomogenog
tijela djeli ce mase aproksimirali po formuli m (P}S
Masa je primjer veli cine koja ovisi ne o to cki nego o dijelu ravnine. Ma
koji dio ravnine (S) uzeli moemo gledati masu tog dijela ravnine m(S}.
Za takve funkcije f (S} koje dijelovima ravnine pridruuju brojeve cesto,
cesto je zna cajno gledati omjer f ((S}} i povrine tog dijela, kao to smo
i kod mase radili. Kad radimo sve manje omjere oko neke to cke dobivamo
derivaciju te funkcije. Isto moemo raditi i u prostoru
derivacija funkcije dijela ravnine ili prostora
Neka je f (S} funkcija dijela ravnine i neka je (S} mali izmjerivi dio
ravnine oko to cke P. Tad je derivacija funkcije f (S} u to cki P broj
df
dS
= dl im
S0
f ((S}}
S
Neka je f(V) funkcija dijela prostora i neka je (V} mali izmjerivi dio
prostora oko to cke P. Tad je derivacija funkcije f (V} u to cki P broj
df
dV
= lim
V0
f ((V}}
V
Pomo cu pojma povrinskog integrala moemo jednostavno izraziti i ra-
cunati povrinu dijela ravnine. Da bismo dobili ukupnu povrinu naprosto
sumiramo dijelove povrine, odnosno po dijelu ravnine integriramo jedinicu:
Povrina dijela ravnine
Povrina S dijela ravnine (S} je
S =
(S)
dS
zzz primjer
Na primjeru centra mase ravninskog tijela jo cemo jednom ilustrirati
primjenu povrinskog integrala. Ako imamo n cestica tad je po deniciji
radijus vektor centra mase
r
c
=
n
i=1
m
i
r
i
n
i=1
m
i
gdje je m
i
masa cestice na poziciji
r
i
4.3. Integral 273
Gledano po komponentama odgovaraju ce formule su
x
c
=
n
i=1
m
i
x
i
n
i=1
m
i
y
c
=
n
i=1
m
i
y
i
n
i=1
m
i
Ako tijelo zauzima dio ravnine (S} tad cemo ga rastaviti na male dijelove
na koje moemo primijeniti gornju formulu samo to ce masa i tog dijela
sada biti m
i
, a (x
i
, y
i
} koordinate neke to cke u tom dijelu:
Koristili smo formulu koja je ispravna kad bi cijeli taj dio bio u saet u tu
to cku. Me dutim to su manji dijelovi greka ove aproksimacije je sve manja.
Ako jo djeli ce mase izrazimo ve c poznatomaproksimacijompomo cu gusto ce
mi = (x
i
, y
i
}S
i
, u limesu cemo dobiti
x
c
=
(S)
x(x, y}dS
(S)
(x, y}dS
y
c
=
(S)
y(x, y}dS
(S)
(x, y}dS
Na dimo centar mase polukruga radijusa R napravljenog od homogenog
materijala. Homogenost zna ci da je gusto ca konstantna, pa je moemo
izvu ci ispred integrala i u brojniku i u nazivniku i pokratiti:
x
c
=
(S)
xdS
(S)
dS
y
c
=
(S)
ydS
(S)
dS
Vidimo da je tad centar mase posve geometrijska karakteristika tog dijela
ravnine i nazivamo ga geometrijski centar mase dijela ravnine. U
ra cunanju uvijek nastojimo uvesti koordinatni sustav koji je u odre denom
smislu dobro prilago den problemu. Ovdje cemo izabrati sljede ci sustav:
Izra cunajmo prvo x koordinatu teita. Da bismo izra cunali

(S)
xdS
iskoristimo da je lik simetri can u odnosu na y y os i pogledajmo dva
simetri cna djeli ca:
4.3. Integral 275
Istih su povrina ali suprotne x koordinate, pa im se dijelovi u integralnom
zbrajanju ponitavaju, odnosno integral je jednak nuli. Tako je x
c
= 0.
Ovim je ilustrirana op ca situacija koju se dokazuje na ovaj isti na cin:
geometrijski centar tijela se nalazi na njegovoj osi simetrije.
Izra cunajmo i y
c
koordinatu centra mase. Integral u nazivniku je
povrina lika. Mada bismo tehnikom dvostrukog integrala mogli izra cunati
tu povrinu zasad cemo je uzeti poznatom. To je povrina polovice kruga,
dakle
1
2
R
2
. Izra cunajmo integral u brojniku
(S)
ydS =
R
R
[
R
2
x
2
ydy)dx
0
=
R
R
1
2
y
2
|
R
2
x
2
0
dx =
R
R
1
2
(R
2
x
2
}dx =
1
2
(R
2
x
1
3
x
3
} =
2
3
R
3
Tako je y
c
=
4
3
R
zzz ah trebalo bi i momente inercije to cu poslije
4.3.3 Volumni integral
Pojam volumnog integrala, kao i na cin njegove primjene, posve su analogni
povrinskom integralu. Zato cemo ovdje istaknuti samo osnovne rezultate
Integral po dijelu prostora
Neka je funkcija f (P} denirana u svakoj to cki izmjerivog dijela
prostora (V}. Rastavimo (V} na n malih izmjerivih dijelova. U i tom
dijelu povrine V
i
izabrat cemo jednu to cku P
i
. Volumni integral
funkcije f (P} po dijelu prostora (V} je broj
(V)
f (P}dV = lim
V
i
0
i=1..n
n
i=1
f (P
i
}V
i
Jo se koristi i oznaka
(V)
f (P}dV da se istakne da je rije c o volumnom
ili tzv trostrukom integralu.
Za standardne funkcije i dijelove ravnine taj broj postoji, pa cemo se baviti
samo pitanjem kako ga izra cunati.
Svojstva volumnog integrala
(V)
(f (P}+ g(P}}dV =
(V)
f (P}dV +
(V)
g(P}dV (aditivnost)
(V)
const f (P}dV = const
(V)
f (P}dV (homogenost)
Rastavimo li dio prostora (V} na dijelove (V
1
} i (V
2
} (simboli cki piemo
(V} = (V
1
}+(V
2
}), tad je
(V
1
)+(V
2
)
f (P}dV =
(V
1
)
f (P}dV +
(V
2
)
f (P}dV (aditivnost po volumenu)
Uvo denjem kartezijevog koordinatnog sustava u prostoru ra cunanje
4.3. Integral 277
volumnog integrala, na isti na cin kao i kod povrinskog integrala, svodimo
na ra cunanje uzastopnih integrala. Samo to sada imamo tri uzastopna
integrala. Prvo za ksni x i y integriramo po svim pripadnim z u granicama
koje ovise o x i y, zatim za ksni x integriramo po svim pripadnim y u
granicama koje ovise o x, da bi na kraju integrirali po svim mogu cim x.
Mogu ci su i drugi redoslijedi integriranja.
Ra cunanje volumnog integrala u kartezijevim koordinatama
Neka je (V) volumen dijela prostora ome denog u kartezijevim
koordinatama odozdo plohom z = D(x, y} a odozgo plohom z = G(x, y},
neka je njegova projekcija na (x, y} ravninu ome dena odozdo krivuljom
y = D(x} a odozgo krivuljom y = G(x}, i nek je projekcija tok dijela
ravnine na x os interval |a, b|
Tad je
(V)
f (P}dV =
b
a
[
G(x)
D(x)
[
G(x, y)
D(x, y)
f (x, y, z}dz)dy)dx
Poslije cemo razviti formulu za ra cunanje u bilo kojem koordinatnom
sustavu
zzz ra cunanje u Kartezijevim koordinatama - napraviti situaciju kad je
zgodnije promijeniti redoslijed integriranja i to istaknuti u boxu
Pomo cu pojma volumnog integrala moemo jednostavno izraziti i ra cu-
nati volumen dijela prostora. Da bismo dobili ukupan volumen naprosto
sumiramo dijelove volumena, odnosno po dijelu prostora integriramo jedi-
nicu:
Volumen dijela prostora
Volumen V dijela prostora (V} je
S =
(V)
dV
zzz primjer
Formule za ra cunanje centra mase i momenta inercije posve su analogne
formulama za ravninske likove
x
c
=
(V)
x(x, y, z}dV
(V)
(x, y, z}dV
y
c
=
(V)
y(x, y, z}dV
(V)
(x, y, z}dV
z
c
=
(V)
z(x, y, z}dV
(V)
(x, y, z}dV
zzz formula za moment inercije
zzz to je srednja temperatura u hrvatskoj u jednom danu vidi stewart
Zavrimo s jednom neobi cnom primjenom, Papusovim teoremom. U
4 stolje cu, priblino 1400 godina prije pojave diferencijalnog i integralnog
4.3. Integral 279
ra cuna, gr cki matemati car Pappus je dokazao da je volumen tijela koji
nastaje rotacijom neke povrine oko osi van te povrine jednak
umnoku te povrine S i puta 2y
c
to ga pri rotaciji prije de
geometrijski centar mase povrine. To jednostavno slijedi iz formule
za y
c
dijela ravnine koji rotira
y
c
=
(S)
ydS
S
i analize volumena nastalog rotacionog tijela. Naime, rotacijom djeli ca
povrine S
dobijemo djeli c volumena V 2yS. Tako je ukupan volumen
V =
(S)
2ydS
Iz ove dvije jednakosti lako dobijemo da je
V = 2y
c
S.
Ne samo da je rezultat neobi can nego je neobi cno i da je Papus to otkrio
davno prije diferencijalnog i integralnog ra cuna. Tako npr. jednostavno
moemo dobiti volumen torusa, tijela nastalog rotacijom kruga oko neke osi
van kruga. Neka krug ima radijus r a centar kruga nek je udaljen od osi
rotacije R
Poto je centar kruga centar simetrije on je i geometrijski centar mase. Tako
je po Papusovom teoremu volumen torusa
V = 2R r
2
= 2r
2
R
2
5
Preslikavanja vektora u vektore
U ovom poglavlju cemo promatrati najop cenitiji slu caj, kad funkcija ima
vie ulaza i vie izlaza. Radi odre denosti, i bez naro citog gubitka op ceni-
tosti, pretpostavit ceno da funkcija ima dva ulaza i dva izlaza. Ulaze i izlaze
moemo razumjeti kao koordinate to caka u ravnini pa cemo takve funkcije
mo ci jednostavno vizuelno interpretirati.
5.1 Transformacije ravnine i prostora
Ve c smo upoznali linearne transformacije ravnine kod kojih su koordinate
(x
, y
} preslikane to cke f (P} linearne kombinacije koordinata (x, y} to cke

P. Npr.
f (x, y} = (x
, y
} = (2x3y, x+2y}
281
282 5. Preslikavanja vektora u vektore
Tu vezu smo predstavljali matri cno
_
x
_ = _
2 3
1 2
__
x
y
_
Podsjetimo se, linearne transformacije pravce prebacuju u pravce i cuvaju
ishodite. Iznos njihove determinante je faktor pove canja (smanjenja)
povrine prilikom preslikavanja, a predznak nam kae cuva li preslikavanje
orijentaciju ili ne. Ako je determimanta nula, tad preslikavanje nije
invertibilno, i obratno.
Sad cemo razmatrati bilo koju transformaciju ravnine, npr.
f (x, y} = (x
, y
} = (x
2
y
3
, 2xy y
2
}
Ova funkcija npr to cku (2, 1} preslikava u to cku f (2, 1} = (4, 3}
Ve c smo vidjeli da je osnovni smisao derivacije da male promjene ulaza
funkcije prebacuje u linearnu aproksimaciju odgovaraju ce promjene izlaza
funkcije. Povezat cemo te promjene pri transformaciji ravnine i to ce nam
re ci to je njena derivacija. Neka je f (x, y} = (x
(x, y}, y
(x, y}}. Svaka

komponenta izlaza je skalarna funkcija para brojeva pa moemo primijeniti
znanje koje imamo o takvim funkcijama:
x
x
x+
x
y
y
y
x
x+
y
y
y
Vidimo da su promjene izlaza priblino linearne kombinacije promjena
ulaza. Naravno to moemo i matri cno zapisati
_
x
x
x
y
y
x
y
_
x
y
_
5.1. Transformacije ravnine i prostora 283
Matricu sastavljenu od ovih parcijalnih derivacija nazivamo derivacijom
funkcije f (x, y} = (x
(x, y}, y
(x, y} u to cki (x, y}. Me dutim, da smo uzeli neki

drugi koordinatni sustav dobili bismo drugu matricu. Zato je ispravnije re ci
(mada se mi toga ne cemo poslije drati) da je derivacija funkcije linearno
preslikavanje presdtavljeno navedenom matricom.
Derivacija preslikavanja vektora u vektor
Neka je f preslikavanje ravnine koje to cku P s koordinatama (x, y}
preslikava u to cku P
= f (P} s koordinatama (x
, y
} = (x
(x, y}, y
(x, y}}.
Tad je derivacija funkcije u toj to cki matrica
f
(P} =
x
x
y
y
x
y
odnosno linearno preslikavanje predstavljeno tom matricom. Samu

matricu jo zovemo i Jacobijeva matrica preslikavanja. Retci ove
matrice su gradijenti komponentnih funkcija
(x, y} i
(x, y}, dok

su stupci parcijalne derivacije
f
x
i
f
y
.
Dok funkcija f preslikava to cku P u to cku P
dotle njena derivacija u

toj to cki preslikava male pomake iz to cke P u linearnu aproksimaciju
odgovaraju cih pomaka iz to cke P
:
Sama pak determinanta derivacije naziva se Jacobijan derivacije.
Njen iznos daje faktor rastezanja pri preslikavanju malih povrina oko
to cke P, a predznak odre duje to se zbiva s orijentacijom:
U matri cnom zapisu imamo
_
x
x
x
y
y
x
y
_
x
y
_
zzz Primjer sa f (x, y} = (x
, y
} = (x
2
y
3
, 2xy y
2
} za preslikavanja pro-
mjena i povrina
Podijelimo li mali pomak u nekom smjeru s duljinom tog pomaka,
formula za vezu pomaka
(P}
r
nam daje u linearnoj aproksimaciji koliko se brzo pri tome promijeni
vrijednost funkcije po duljini pomaka ulaza u danom smjeru:
r
f
(P}
r
r
Usmjerena derivacija
Neka je f preslikavanje ravnine koje to cku P s koordinatama (x, y}
preslikava u to cku P
= f (P} s koordinatama (x
, y
} = (x
(x, y}, y
(x, y}}.
Tad je usmjerena derivacija funkcije f u to cki P u smjeru
r
0
vektor
D
r
0
f (P} = lim
r0
f (P +
r } f (P}
r
Usmjerenu derivaciju ra cunamo pomo cu totalne derivacije funkcije
D
r
0
f (P} = f
(P}
r
0
Parcijalne derivacije funkcije nisu nita drugo do usmjerene derivacije
funkcije u smjeru jedini cnih vektora
i i
j .
zzz Primjer i lustrirati zato tvrdnja o parcijalnoim derivacijama vrijedi
op cenito
Zamislimo da imamo gibanje u ravnini

r (t} = (x(t}, y(t}}. Trasfor-
macija ravnine f preslikava ovo gibanje u gibanje

r

(t} = f (
r (t}}. Ako
formulu za pomake
(P}
r
podijelimo s djeli cem proteklog vremena
t
f
(P}
r
t
U limesu cemo dobiti vezu me du brzinama
transformiranje brzina
Dok transformacija ravnine f preslikava gibanje

r (t} = (x(t}, y(t}} u
gibanje

r
(t} = f (
r (t}} dotle njena derivacija preslikava preslikava

brzinu gibanja:
d
dt
= f
(P(t}}
d
r
dt
Izraz za transformaciju brzina je u stvari izraz za derivaciju sloene
funkcije
d
dt
f (
r (t}} = f
r (t}}
d
dt
r (t}
Gledano matri cno to zna ci da je matrica derivacije kompozicije jednaka
umnoku matrica derivacija svake funkcije. Gledano po komponentama to
je isto ono pravilo za lan cano deriviranje koje smo izveli u zzz:
dx
dt
=
x
x
dx
dt
+
x
y
dy
dt
dy
dt
=
y
x
dx
dt
+
y
y
dy
dt
Isto pravilo vrijedi i za kompoziciju transformacija. Neka imamo tran-
sformaciju ravnine f koja preslikava gibanje

r (t} u gibanje

r
(t} i tran-
sformaciju ravnine g koja preslikava gibanje

r
(t} u gibanje

r
(t}. Tada
kompozicija ovih preslikavanja gf preslikava gibanje
r (t} u gibanje
(t}.
Po pravilu za transformaciju brzina za njihove brzine
v ,
vrijedi
= f
(P}
= g
(f (P}}
= (g f }
(P}
v
Iz ovih relacija lako dobijemo da je
derivacija kompozicije transformacija
Derivacija kompozicije transformacija je umnoak derivacija svake
transformacije
(g f }
(P} = g
(f (P}} f
(P}
Ako gledamo po komponentama to je pravilo za deriviranje funkcija x
(x
(x, y}, y
(x, y}}
i y
(x
(x, y}, y
(x, y}}:
x
x
=
x
x
+
x
x
x
y
=
x
y
+
x
y
y
x
=
y
x
+
y
x
y
y
=
y
y
+
y
y
Ubrzo cemo izre ci op ce pravilo i pokazati kako se ovakvi izrazi mogu lako
zapamtiti.
Transformacije ravnine su nam posluile da na zornom primjeru ra-
zvijemo matematiku derivacija. Posve ista matematika je i za transfor-
macije prostora, samo su tu derivacije matrice s tri retka i tri stupca.
tovie, ovdje razvijena matematika vrijedi op cenito za bilo koju funkciju
(y
1
, y
2
, . . . , y
n
} = f (x
1
, x
2
, . . . , x
n
}. Radi jednostavnosti cemo ovakve funkcije
zapisivati vektorski
y = f (
x }:
derivacija funkcije vie ulaza i vie izlaza
Derivacija funkcije

y = f (
x } u to cki

x je linearno preslikavanje
kojem matrica f
x } ima na mjestu (i, j} odgovaraju cu parcijalnu

derivaciju
y
i
x
j
Usmjerena derivacija se denira i ra cuna isto kao kod transformacija
ravnine:
D
s
0
f (
x } = lim
s0
f (
x +
s } f (
x }
s
D
s
0
f (P} = f
x }
s
0
Brzine se transformiraju na isti na cin kao kod transformacija ravnine
d
y
dt
= f
x (t}}
d
x
dt
Sve ove funkcije imaju ista pravila deriviranja
pravila deriviranja
1. (f (
x }+ g(
x }}
= f (
x }
+ f (
x }
(aditivnost)
2. (c f (
x }}
= c f (
x }
(homogenost)
3. (f g}
x } = f
(g(
x }} g
x } (pravilo lan canog deriviranja)

Pravilo za lan cano deriviranje kae da cemo derivaciju komponente
sloene funkcije dobiti mnoenjem i zbrajanjem clanova odgovaraju cih
matrica, jednim lancem parcijalnigh derivacija. U toj obliku smo ovo
pravilo ve c upoznali (zzz). Tamo smo naveli i jednostavno vizuelno pravilo
za sastavljanje takvih izraza. Nije na odmet ponoviti. Neka npr w ovisi o
5.2. Transformacije koordinata i integriranje u nekartezijevim
koordinatama 289
x, y i z, dok x ovisi o u, y o u i v, a z o v. Tada i w ovisi o u i v. Da bismo
nali parcijalne derivacije od w po u i v nacrtajmo tzv. stablo direktnih
ovisnosti veli cina:
Izraz za parcijalnu derivaciju w po u cemo postaviti tako da prona demo
sve grane koje vode od w do u, du svake grane pomnoimo odgovaraju ce
parcijalne derivacije (to mogu biti i totalne derivacije) i dobivene izraze
zbrojimo:
w
u
=
w
x
dx
du
+
w
y
y
u
Analogno cemo dobiti izraz za parcijalnu derivaciju po v
w
v
=
w
y
y
v
+
w
z
dz
dv
5.2 Transformacije koordinata i integriranje
u nekartezijevim koordinatama
Sad cemo interpretirati funkcije dva (tri) ulaza i dva (tri) izlaza ne kao
transformacije ravnine (prostora) nego kao transformacije koordinata iste
to cke u raznim koordinatnim sustavima. Vidjeli smo da preko kartezijevog
koordinatnog sustava integrali po dijelovima ravnine i prostora prelaze u
uzastopne integrale. Isto se deava i u nekartezijevim koordinatama. Tako
se ti integrali na vie na cina mogu prikazati pomo cu uzastopnih integrala.
Izbor prikladnog koordinatnog sustava vodi jednostavnijem uzastopnom
integralu
5.2.1 Integriranje u polarnim koordinatama
U ravnini se cesto umjesto kartezijevog koordinatnog sustava koristi po-
larni koordinatni sustav, pogotovo kad problemima neku vrstu rotacione
simetrije. U tom sustavu to cka je odre dena smjerom kojim treba i ci od
ishodita prema toj to cki, i koji se mjeri kutom otklona od ksnog smjera,
tzv. polarne osi, i udaljeno cu od ishodita:
Veza izme du kartezijevih i polarnih koordinata je
Kao i svaki drugi koordinatni sustav tako i polarni koordinatni sustav ima
svoju koordinatnu mreu sastavljenu od i r linija:
5.2. Transformacije koordinata i integriranje u nekartezijevim
koordinatama 291
Svaka podjela u tzv uv ravnini generira odgovaraju cu podjelu u xy ravnini
Djeli ci povrine su povezani determinantom derivacije transformacije:
= _
sin cos
cos cos
_ =
Tako je djeli c povrine u polarnim kordinatama priblino jednak
S
Isti smo rezultat mogli dobiti i iz neposrednih geometrijskih razmatranja
ali ovako smo pokazali metodu kako moemo na ci djeli c povrine u kordi-
natnoj mrei bilo kojeg koordinatnog sustava.
Povrinski integral u nekartezijevim koordinatama
Neka je (S} dio ravnine opisan u nekrtezijevim uv koordinatama
uvjetima D(u} v G(u}, a u b
Tada je
(S)
f (P}dS =
b
a
[
G(u)
D(u)
f (u, v}abs
x
u
x
v
y
u
y
v
dv)du
gdje je abs(x} apsolutna vrijednost broja x.
Kao primjer nekartezijevog koordinatnog sustava koristit cemo polarni
koordinatni sustav
Povrinski integral u polarnim koordinatama
Neka je (S} dio ravnine opisan u polarnim koordinatama uvjetima
D(} G(},
Tada je
5.3. Integral preslikavanja vektora u vektore 293
(S)
f (P}dS =

[
G()
D()
f (, }d)d
zzz primjer
zzz primjer za drugi tip nekartezijevog koordinatnog sustava - elipti cki
koordinatni sustav zgodan za nalaenje povrine elipse koju smo koristili
kod tre ceg Keplerova zakona.
5.2.2 Integriranje u cilindri ckim koordinatama
5.2.3 Integriranje u sfernim koordinatama
5.3 Integral preslikavanja vektora u vektore
6
Krivuljni i ploni integrali
Sada cemo ideju integrala prenijeti na integrale po krivuljama i plohama.
Za krivulje, plohe i funkcije koje se javljaju u zici integrali koje cemo u
ovom poglavlju denirati postoje, tako da se ne cemo baviti uvjetima njihova
postojanja, nego cemo pretpostavljati da postoje i usredoto citi se na problem
njihova ra cunanja.
6.1 Krivuljni integral skalarnog polja
Zamislimo da imamo neku icu (C} zanemarive debljine napravljenu od
nehomogenog materijala koja ima linijsku gusto cu mase (masa po duljini
ice) f (P} u to cki P. Da bismo nali ukupnu masu ice upotrijebit cemo
osnovnu ideju integrala. icu cemo podijeliti (u mislima) na male dijelove
koje cemo aproksimirati ravnim dijelovima r
i
a gusto cu na svakom i tom
dijelu aproksimirati stalnom gusto com f (P
i
}. Na svakom malom dijelu
295
296 6. Krivuljni i ploni integrali
masu tog dijela cemo aproksimirati po formuli za stalnu gusto cu ravne ice
m
i
f (P
i
}r
i
. Tako je ukupna masa m priblino jednaka
n
i=1
f (P
i
}r
i
to radimo sitnije dijeljenje to je aproksimacija bolja. Dakle,
m= lim
r
i
0
n
i=1
f (P
i
}r
i
Taj broj ovisi o funkciji f i krivulji (C} i nazivamo ga integral skalarnog
polja f po krivulji (C}, a ozna cavamo
(C)
f (P}dr.
integral skalarnog polja po krivulji
Za krivulju C i skalarno polje f (P} denirano u okolini krivulje
deniramo
(C)
f (P}dr = lim
r
i
0
n
i=1
f (P
i
}r
i
gdje su to cke P
i
i pomaci r
i
objanjeni na slici
Ako je krivulja zatvorena (oba kraja su joj jednaka, tj granica je neke
kona cne plohe) tad ovaj integral jo ozna cavamo
6.1. Krivuljni integral skalarnog polja 297
(C)
f (P}dr
Pravila ra cunanja sa ista kao i za sve integrale
svojstva krivuljnog integrala skalarnog polja
1.

(C)
(f (P}+ g(P}}dr =
(C)
f (P}dr +
(C)
g(P}dr (aditivnost)
2.

(C)
cf (P}dr = c
(C)
f (P}dr (homogenost)
3.

(C
1
)+(C
2
)
f (P}dr =
(C
1
)
f (P}dr+
(C
2
)
f (P}dr (aditivnost po krivulji)
zzz na ci primjer direktnog ra cunanja
Sad cemo razviti formulu koja nam omogu cuje sistematsko ra cunanje
krivuljnog integrala. Neka je
r (t}, a t b glatka regularna parametriza-

cija krivulje, (zzz vidjeti prije). Tad pomake po dijelovima krivulje moemo
prikazati pomo cu pomaka parametra t:
Po smislu derivacije je
r
i

r

(t
i
}t
i
. Samo skalarno polje moemo
prikazati kako ovisi o parametru f (t} = f (
r (t}. Preko te parametrizacije

suma po krivulji prelazi u sumu po intervalu |a, b|:
n
i=1
f (P
i
}r
i

n
i=1
f (t
i
}|
r

(t
i
}|t
i
U limesu kada t
i
0 dobivamo formulu koja prevodi krivuljni integral u
obi cni odre deni integral po intervalu:
ra cunanje skalarnog polja po krivulji
Za glatku regularnu parametrizaciju

r (t}, a t b krivulje C u cijoj
okolini je denirano skalarno polje f (P}
(C)
f (P}dr =
b
a
f (t}|
r

(t}|dt
zzz primjer
zzz Primjena na duljinu krivulje
l =
(C)
dr =
b
a
|
dr
dt
|dt
zzz primjer
6.2. Krivuljni integral vektorskog polja 299
Sad moemo preciznije opisati to je linijska gusto ca mase ice, pojam
koji smo koristili za motivaciju krivuljnog integrala. Sad znamo ra cunati
duljinu dijela krivulje. Dijelove krivulje koji ima svoju duljinu zovemo
izmjerivim (taj bi se pojam mogao i poop citi, ali nam to ovdje nije potrebno).
Masa na ici je primjer funkcije f koja svakom dijelu ice (C} pridruuje
masu tog dijela f ((C}}. Gusto ca u nekoj to cki P ice je limes omjera mase
izmjerivog dijela ice oko P i duljine tog dijela l kad uzimamo sve manje
takve djeli ce oko P. Op cenito
derivacija po duljini krivulje
Neka je f funkcija koja svakom izmjerivom dijelu krivulje (C} oko
to cke p duljine l pridruuje broj f ((C}}. Tad je derivacija duljini
krivulje te funkcije u to cki P broj
df
dl
(P} = lim
l0
f ((C}}
l
zzz centar mase i moment inercije
6.2 Krivuljni integral vektorskog polja
Zamislimo da se cestica giba po krivulji (C} pri cemu na nju u svakoj
to cki P krivulje djeluje sila
F (P}. Da na demo ukupan rad sile upotrijebit

cemo osnovnu ideju integrala. Krivulju cemo podijeliti (u mislima) na
male dijelove koje cemo aproksimirati ravnim dijelovima
r
i
, a silu na
svakom i tom dijelu aproksimirati stalnom silom
F (P
i
}, kakva je u jednoj
to cki P
i
iz tog dijela. Na svakom malom dijelu rad sile na tom dijelu
cemo aproksimirati po formuli za rad stalne sile na ravnom dijelu W
i

F (P
i
}
r
i
. Tako je ukupan rad W priblino jednak
n
i=1
F (P
i
}
r
i
W = lim
r
i
0
n
i=1
F (P
i
}
r
i
Taj broj ovisi o funkciji
F (P} i orijentiranoj krivulji (C} i nazivamo ga inte-

gral vektorskog polja
F po krivulji (C}, a ozna cavamo
(C)
F (P}d
r .
integral vektorskog polja po orijentiranoj krivulji
Za orijentiranu krivulju C i vektorsko polje
F (P} denirano u okolini

krivulje deniramo
(C)
F (P}d
r = lim
r
i
0
n
i=1
F (P
i
}
r
i
gdje su to cke P
i
i pomaci
r
i
objanjeni na slici
Ako je orijentirana krivulja zatvorena (kraj joj je jednak po cetku, tj
granica je neke kona cne plohe) tad ovaj integral jo ozna cavamo
(C)
F (P}d
r
6.2. Krivuljni integral vektorskog polja 301
svojstva krivuljnog integrala vektorskog polja
1.

(C)
F (P}+
g (P}}d
r =
(C)
F (P}d
r +
(C)
G(P}d
r (aditivnost)
2.

(C)
c
F (P}d
r = c
(C)
F (P}d
r (homogenost)
3.

(C
1
)+(C
2
)
F (P}d
r =

(C
1
)
F (P}d
r +
(C
2
)
F (P}d
r (aditivnost po
orijentiranoj krivulji)
4.

(C
F (P}d
r =
(C
+
)
F (P}d
r (promjena orijentacije)
zzz na ci primjer direktnog ra cunanja moda ampereov zakon
Sad cemo razviti formulu koja ce nam omogu cit sistematsko ra cunanje
krivuljnog integrala vektorskog polja. Neka je

r (t}, a t b glatka
regularna parametrizacija krivulje, (zzz vidjeti prije). Parametar po cetka
krivulje moe biti a ali moe biti i b i zvat cemo ga t
p
, a parametar
kraja t
k
. Pomake po dijelovima krivulje moemo prikazati pomo cu pomaka
parametra t od t
p
do t
k
:
Po smislu derivacije je
r
i

r

(t
i
}t
i
. Samo vektorsko polje moemo
prikazati kako ovisi o parametru
F (t} =
F (
r (t}}. Preko te parametrizacije

suma po krivulji prelazi u sumu po intervalu od t
p
do t
k
:
n
i=1
F (P
i
}
r
i

n
i=1
F (t
i
}
r

(t
i
}t
i
U limesu kada t
i
0 dobivamo formulu koja prevodi krivuljni integral u
obi cni odre deni integral po intervalu:
ra cunanje vektorskog polja po orijentiranoj krivulji
r (t} orijentirane krivulje krivulje

C u cijoj okolini je denirano vektorsko polje

F (P}, gdje je t izme du
parametra po cetka t
p
i parametra kraja t
k
krivulje,
(C)
F (P}d
r =
t
k
t
p
F (t}
r

(t}dt
zzz primjer
6.3. Konzervativna polja 303
6.3 Konzervativna polja
U zici su veoma zna cajna tzv. konzervativna polja sila. Za vektorsko polje
F (P} kaemo da je konzervativno vektorsko polje ako je za bilo koje

dvije to cke A i B integral polja po bilo kojoj krivulji s po cetkom u A i krajem
u B uvijek isti broj:
(C
1
)
F (P}d
r =
(C
2
)
F (P}d
r
Ovaj uvjet se moe izre ci na ekvivalentan na cin, da je integral takvog polja
po zatvorenoj krivulji jednak nuli:
(C)
F d
r = 0
Dokaimo da je zaista tako. Krivulju (C} moemo rastaviti na dijelove (C} =
(C
1
}+(C
2
}
pa je
(C)
F d
r =
(C
1
)
F (P}d
r +
(C
2
)
F (P}d
r =
(C
1
)
F (P}d
r

(C
2
)
F (P}d
r
Iz te relacije slijedi ekvivalentnost ovih uvjeta.
Da bi se ispitalo je li polje konzervativno veoma je mukotrpno ispitivati
je li integral izme du svake dvije to cke isti po bilo kojem putu koji povezuje
te dvije to cke. Sre com, postoji jedna rezultat koji cemo posuditi iz zadnjeg
poglavlja ove knjige, a koji je tamo detaljno objanjen (vidi zzz). Tamo je
pokazano da je integral polja po svim zatvorenim krivuljama jednak nuli
upravo onda kada je tzv rotacija vektorskog polja jednaka nuli. Za nae
potrebe sada je dovoljno znati da je rotacija vektorskog polja operacija koja
svakom vektorskom polju

F pridruuje vektorsko polje koje ozna cavamo
rot
F ali i
F , i koja se efektivno moe ra cunati. Tako, tre ci ekvivalentan

na cin da opiemo ekvivalentost polja glasi
F =
0
Samu pak operaciju ra cunamo po jednoj formuli koju je lako zapamtiti ako
sebi privremeno predo cimo da je operacija
vektor kojem su komponente

parcijalne derivacije. Tako je
F = (

x
,

y
,

z
}(F
x
, F
y
, F
z
} =
i

j

k
z
F
x
F
y
F
z

Pri tome mnoenje parcijalnih derivacija s komponentama vektorskog polja
interpretiramo kao primjenu derivacije na funkciju.
zzz Primjer
Poto kod konzervativnog polja integral izme du to caka A i B ne ovisi o
putu taj integral naprosto zapisujemo
B
F (P}d
r
Postoji i poseban na cin kako ga moemo izra cunati. Naime, neovisnost
integriranja o putu omogu cuje da deniramo funkciju (P}, tzv potencijal
konzervativnog vektorskog polja tako da je u nekoj to cki O deniramo
proizvoljno, a u svakoj drugoj to cki P njenu vrijednost dobijemo tako da
vrijednosti u O dodamo vrijednost integrala polja od O do P:
(P} = (P}+
P
F d
r
Tada vrijedi da je
B
F d
r = (B}(A}
Zaista:
B
F d
r =
O
F d
r +
B
F d
r =
A
F d
r +
B
F d
r
= (A}+(O}+(B}(A} = (B}(A}
Primijenimo li tu relaciju na mali komadi c puta
r =
dobit cemo da

F povezuje promjenu vrijednosti funkcije s promjenom
ulaza na na cin kako to radi gradijent funkcije. Dakle
F =
Raspiemo li ovaj uvjet po komponentama dobivamo tri uvjeta na parcijalne

derivacije potencijala
x
= F
x
,

y
= F
y
,

z
= F
y
Za poznato polje
F iz ovih uvjeta moemo dobiti potencijal

zzz nastaviti prethodni primjer
Ne samo da konzervativno polje ima potencijal, nego je postojanje
potencijala, tj funkcije takve da je

F =

, i kriterij da bi polje
bilo konzervativno. Tj. vrijedi i obrat: ako polje ima potencijal tad je
konzervativno. Da bismo to dokazali opet cemo se pozvati na jedan rezultat
iz budu cnosti knjige (zzz strana ), tzv teorem o gradijentu, koji kae da je
za orijentiranu krivulju s po cetkom u A i zavretkom u B
(C)
(P}d
r = (B}(A}
Taj teorem kae da integral od
F =
ne ovisi o putu, odnosno polje
F je
konzervativno
ekvivalentni uvjeti konzervativnosti polja
Sljede ci uvjeti na vektorsko polje
F su ekvivalentni
1. Za bilo koje krivulje (C
1
} i (C
2
} s istim po cetkom i istim krajem
(C
1
)
F (P}d
r =
(C
2
)
F (P}d
r
2. Za svaku zatvorenu orijentiranu krivulju (C}
(C)
F d
r = 0
3.

F =
0
4. Postoji skalarno polje takvo da je
F =
Tada integral vektorskog polja moemo izra cunati po formuli

B
F d
r = (B}(A}
zzz primjer
Pokaimo da je rotaciono simetri cno radijalno vektorsko polje konzerva-
tivno (to je polje koje je usmjereno od ili prema nekoj odre denoj to cki i kojem
iznos ovisi samo o udaljenosti od te to cke:
Najpoznatiji primjeri takvog polja su gravitacijska sila i elektri cno polje.
Npr gravitacijska sila na cesticu m koja je udaljena od cestice M koja se
nalazi u ishoditu je
F = G
mM
r
2
r
0
gdje je G = 6.674 10
11
Nm
2
]kg
2
gravitacijska konstanta. U zici se uvodi
potencijal polja jednadbom

F =
. Dakle, to je funkcija koja se u

predznaku razlikuje od matemati ckog potencijala koejeg smo prethodno
razmatrali. Razlog je to tako deniran potencijal ima jasnije zikalno
zna cenje, kao to cemo ubrzo vidjeti
Konzervativnost cemo sada dokazati direktno, analiziraju ci integral od
to cke A do to cke B. Svaki djeli c puta cemo rastaviti na radijalni dio i dio
koji je du krunice
r =
r
K
+
r
R
Integral je limes sume clanova oblika
r = F(r}
r
0
(
r
K
+
r
R
} = F(r}
r
0

r
K
+F(r}
r
0

r
R
= 0+F(r}r
Tako je integral po krivulji jednak
(C)
F d
r =
r
2
r
1
F(r}dr = f (r
2
} f (r
1
}
gdje je, po Newton Leibnizovoj formuli f (r} jedna antiderivacija funkcije
F(r} tj. f (r} =
F(r}dr. U slu caju gravitacijske sile dobivamo da je jedan

izbor za f (r}
f (r} = G
mM
r
2
=G
mM
r
Tako smo pokazali da integral ne ovisi o putu. Za matemati cki potencijal
moemo uzeti upravo funkciju f (r} a za zikalni potencijal funkciju f (r}.
Glavni zna caj konzervativnih polja sila je da za njih vrijedi zakon
sa cuvanja energije. Promotrimo gibanje cestice mase m u jednom takvom
konzervativnom polju sila
F . Integriramo li drugi Newtonov zakon

m
d
v
dt
=
F
po nekoj putanji (C) odre denoj gibanjem r(t} cestice od trenutka a kad je u
mjestu A do trenutka b kad je u mjestu B dobit cemo:
(C)
m
d
v
dt
d
r =
(C)
F d
r
Poto je r(t} u stvari parametrizacija ove krivulje ona prevodi integral na
lijevoj strani jednadbe u integral po t. Poto je polje konzervativno integral
cemo mo ci prikazati kao razliku zikalnih(!) potencijala po cetka i kraja
b
a
m
d
v
dt

d
r
dt
dt = (A}(B}
Izraz pod integralom je
m
d
v
dt

d
r
dt
= m
d
v
dt
v =
d
dt
[
1
2
m
v
2
)
Poto se integral i derivacija ponitavaju to je
1
2
mv
2
(B}
1
2
mv
2
(A} = (A}(B}
to zna ci da je
1
2
mv
2
(B}+(B} =
1
2
mv
2
(A}+(A}
Poto smo promatrali dva proizvoljna trenutka gibanja to zna ci da je tokom
gibanja ta veli cina uvijek ista
1
2
mv
2
+= const
Ta veli cina se zove mehani cka energija tijela. prvi clan se zove
kineti cka energija tijela, drugi clan potencijalna energija tijela, a
tvrdnja o stalnosti te veli cine je zakon sa cuvanja mehani cke energije.
6.4 Ploni integral skalarnog polja
Zamislimo da imamo neku plohu (S} zanemarive debljine napravljenu
od nehomogenog materijala koja ima povrinsku gusto cu mase (masa po
povrini plohe) f (P} u to cki P. Da bismo nali ukupnu masu plohe
opet cemo pozvati upomo c osnovnu ideju integrala. Plohu cemo podijeliti
(u mislima) na male dijelove koje cemo aproksimirati ravnim dijelovima
(S}
i
, koji su projekcije dijela plohe na tangencijalnu ravninu,
zzz nedostaje slika
a gusto cu na svakom i tom dijelu aproksimirati stalnom gusto com f (P
i
}
kakva je u to cki P
i
iz tog dijela. Na svakom malom dijelu masu tog
dijela cemo aproksimirati po formuli za stalnu gusto cu ravne plohe m
i

f (P
i
}S
i
. Tako je ukupna masa m priblino jednaka
n
i=1
f (P
i
}S
i
6.4. Ploni integral skalarnog polja 311
m= lim
S
i
0
n
i=1
f (P
i
}S
i
Taj broj ovisi o funkciji f i plohi (S} i nazivamo ga integral skalarnog
polja f po plohi (S}, a ozna cavamo
(S)
f (P}dS.
integral skalarnog polja po plohi
Za plohu (S} i skalarno polje f (P} denirano u okolini plohe deniramo
(S)
f (P}dS = lim
S
i
0
n
i=1
f (P
i
}S
i
gdje su to cke P
i
i dijelovi S
i
objanjeni na slici
Ako je ploha zatvorena, tj. zatvara dio prostora, tad ploni integral jo
ozna cavamo
(S)
f (P}dS
Pravila ra cunanja su ista kao i za sve integrale
svojstva plonog integrala skalarnog polja
1.

(S)
(f (P}+ g(P}}dS =
(S)
f (P}dS+
(S)
g(P}dS
2.

(S)
cf (P}dS = c
(S)
f (P}dS
3.

(S
1
)+(S
2
)
f (P}dS =
(S
1
)
f (P}dS+
(S
2
)
f (P}dS
zzz na ci primjer direktnog ra cunanja
Sad cemo razviti formulu koja nam omogu cuje sistematsko ra cunanje
plonog integrala. Neka je
r (u, v}, (u, v} D, gdje je D neki podskup skupa

ure denih parova brojeva, parametrizacija plohe, Pretpostavit cemo da je
parametrizacija glatka, tj da ima neprekidne parcijalne derivacije, i da je
regularna, tj. da

r
u

r
v

0 . Postojanje takve parametrizacije eliminira

neobi cne plohe (npr. sa iljcima) i omogu cava nam da pomake po dijelovima
plohe moemo prikazati pomo cu pomaka parametara u i v:
6.4. Ploni integral skalarnog polja 313
Ako mijenjamo samo parametar u pomi cemo se duu u krivulje, a ako
mijenjamo samo parametar v pomi cemo se du v linije. Same pomake
moemo aproksimirati odgovaraju cim parcijalnim derivacijama
r
u

r
u
u
r
v

r
v
v
Tako i odgovaraju ci dijeli c plohe moemo aproksimirati paralelogramom
razapetim tim vektorima
S = |
r
u
u
r
v
v| = |
r
u

r
v
|uv
Svaka mrea u domeni parametara D generira odgovaraju cu mreu na
plohi:
Pri tome je
i, j
f (P
i, j
}S
i, j

i, j
f (u
i
, v
j
}|
r
u

r
v
|uv
Ovu zadnju sumu moemo sumirati odre denim redom, kao i kod povrin-
skog integrala, tako da prvo za ksni x
i
sumiramo po svim y
j
, i tako
dobivene sume nastavimo sumirati po x
i
. U limesu kad (x
i
, y
j
} 0
dobivamo formulu koja ploni integral pretvara u dva uzastopna obi cna
integrala:
ra cunanje skalarnog polja po plohi
Za regularnu parametrizaciju
r (u, v}, a u b, D(u} v G(u} plohe

(S} u cijoj okolini je denirano skalarno polje f (P}
(S)
f (P}dS =
b
a
[
G(u)
D(u)
f (u, v}|
r
u

r
v
|dv)du
zzz primjer
zzz Primjena na povrinu plohe
zzz primjer
Sad moemo preciznije opisati to je povrinska gusto ca mase plohe,
pojam koji smo koristili za motivaciju plonog integrala. Znamo ra cunati
6.5. Ploni integral vektorskog polja 315
povrinu dijela plohe. Dijelove plohe koji imaju svoju povrinu zovemo
izmjerivim (taj bi se pojam mogao i poop citi, ali nam to ovdje nije potrebno).
Masa na plohi je primjer funkcije f koja svakom dijelu plohe (S} pridru-
uje masu tog dijela f (S}. Gusto ca u nekoj to cki P plohe je limes omjera
mase izmjerivog dijela plohe oko P i povrine tog dijela S kad uzimamo
sve manje takve djeli ce oko P. Op cenito
derivacija po povrini plohe
Neka je f funkcija koja svakom izmjerivom dijelu plohe (S} oko to cke
p povrine S pridruuje broj f (S}. Tad je derivacija po povrini plohe
te funkcije u to cki P broj
df
dS
(P} = lim
S0
f ((S}}
S
zzz centar mase i moment inercije
zzz Papusov teorem
6.5 Ploni integral vektorskog polja
Gibanje vode moemo opisati tzv vektorskim poljem brzina

v (P, t} koje
kae kolika je brzina vode na mjestu P u trenutku t. Razmatrat cemo samo
ovisnost o P pa cemo vremensku varijablu izostaviti. Koliko vode pro de kroz
neku plohu u jedinici vremena? Ovo je tipi cno pitanje za ideju integrala.
Imamo zakrivljenu plohu i nehomogenu brzinu vode na njoj. Prvo cemo
rijeiti slu caj homogene brzine po ravnoj plohi, a onda cemo primijeniti ideju
integrala da rijeimo op ci slu caj. Neka voda te ce stalnom brzinom
v kroz
neki pravokutni okvir povrine S koji ne mora biti u smjeru toka vode. U
jednom vremenskom intervalu t voda koja je protekla kroz okvir zauzima
volumen prikazan na slici:
pa je njen volumen V = vtScos =
v t
S. Pri tome, ako je rezultat

negativan zna ci da je toliko vode prolo na drugu stranu od one na koju
smo orijentirali povrinu. Tako u jedinici vremena pro de

v
S vode, ako
koli cinu vode mjerimo volumno. Tu veli cinu nazivamo tok vode kroz danu
povrinu. Ako je mjerimo masom koja je prola tad je ta koli cina
S,
gdje je masena gusto ca vode i zovemo je (maseni) tok vode, a vektor
j =
v gusto ca (masenog) toka vode. Ako nije u pitanju voda nego

recimo nekakva koli cina elektri cno nabijenog materijala u gibanju gusto ce
naboja (naboj po jedinici violumena) tad

j =
v nazivamo gusto ca
struje naboja a I = vekj
S je tad koli cina naboja koja pro de kroz povrinu

u jedinici vremena i tu veli cinu nazivamo struja naboja
Razmotrimo sad op ci slu caj bilo koje orijentirane plohe na kojoj brzina
vode varira od mjesta do mjesta. Plohu cemo rastaviti na male (izmjerive)
dijelove:
Na svakom dijelu povrine
S
i
brzinu cemo aproksimirati stalnom brzinom
v (P
i
} kakva je u jednoj to cki P
i
iz tog dijela, pa cemo, da bismo izra cunali
tok vode
i
kroz taj dio, primijeniti formulu za jednoliki ravni slu caj:
v (P
i
}
S
i
. Tako je ukupan tok priblino jednak
n
i=1
v (P
i
}
S
i
= lim
S
i
0
n
i=1
S(P
i
}
S
i
Taj broj ovisi o funkciji

v (P} i orijentiranoj plohi (S} i nazivamo ga
integral vektorskog polja
v po plohi (S}, a ozna cavamo
(S)
v (P}d
S.
integral vektorskog polja po orijentiranoj krivulji ili tok
vektorskog polja
Za orijentiranu plohu S i vektorsko polje

F (P} denirano u okolini
plohe deniramo
(S)
F (P}d
S = lim
S
i
0
n
i=1
F (P
i
}
S
i
gdje su to cke P
i
i pomaci
S
i
objanjeni na slici
Za integral po zatvorenoj plohi koristimo jo i oznaku
(S)
F (P}d
S
svojstva plonog integrala vektorskog polja
1.

(S)
F (P}+
g (P}}d
S =
(S)
F (P}d
S +
(S)
G(P}d
S (aditivnost)
2.

(S)
c
F (P}d
S = c
(S)
F (P}d
S (homogenost)
3.

(S
1
)+(S
2
)
F (P}d
S =

(S
1
)
F (P}d
S +
(S
2
)
F (P}d
S (aditivnost po
plohi)
4.

(S
F (P}d
S =
(S
+
)
F (P}d
S (promjena orijentacije)
zzz na ci primjer direktnog ra cunanja moda gaussov zakon
Glatka regularna parametrizacija plohe

r (u, v}, (u, v} D, gdje je
D neki podskup skupa ure denih parova brojeva, prevodi ploni integral
vektorskog polja u dva uzastopna integrala na isti na cin kao i kod plonog
integrala skalarnog polja. Jedina je razlika to sad nemamo umnoak
skalarnog polja i povrine nego sklararni produkt vektorskog polja i vektora
povrine:
i, j
f (P
i, j
}S
i, j

i, j
f (u
i
, v
j
}|
r
u

r
v
|uv
ra cunanje skalarnog polja po plohi
r (u, v}, a u b, D(u} v G(u}

plohe (S} u cijoj okolini je denirano vektorsko polje
F (P}
(S)
F (P}d
S =
b
a
[
G(u)
D(u)
F (u, v} (}
r
u

r
v
dv)du
pri cemu uzimamo predznak + ako je vektorski produkt u smjeru zadane
orijentacije, a (} ako je u suprotnom smjeru.
7
Osnovni teoremi i Maxwellove
jednabe elektromagnetizma
U ovom cemo poglavlju izre ci osnovne teoreme vektorskog ra cuna i pokazati
kako ti teoremi zajedno s pojmovima razvijenim u ovoj knjizi tvore osnovnu
matematiku klasi cnog elektromagnetizma, koja je kroz radove James Clerk
Maxwella odigrala klju cnu ulogu u razvoju te teorije.
7.1 Osnovni teoremi
Svi teoremi koje cemo navesti imaju istu strukturu, povezuju vrijednosti
funkcije na rubu nekog dijela prostora s vrijedno cu odre dene derivacije te
funkcije unutar tog dijela prostora. I svi ce biti izvedeni na isti na cin.
321
322 7. Osnovni teoremi i Maxwellove jednabe elektromagnetizma
7.1.1 Newton Leibnizov teorem o derivaciji
Neka je funkcija f (x} denirana na intervalu |a, b| kojeg smo rastavili na
dijelove kao na slici.
Tad je ukupna promjena funkcije na intervalu f (b} f (a} jednaka zbroju
promjena na svakom dijelu intervala f (x
i
} = f (x
i+1
} f (x
i
}:
f (b} f (a} =
n
i=1
f (x
i
}
Na svakom malom dijelu promjena vrijednosti funkcije je priblino, po
smislu derivacije, umnoak derivacije i promjene ulaza funkcije f (x
i
}
f
(x
i
}x
i
. Tako je
f (b} f (a}
n
i=1
f
(x
i
}x
i
U limesu kada x
i
0 dobivamo osnovni teorem diferencijalnog i
integralnog ra cuna
f (b} f (a} =
b
a
f
(x}dx
7.1. Osnovni teoremi 323
7.1.2 Teorem o gradijentu
Neka je funkcija f (P} denirana u dijelu prostora u kojem se nalazi
orijentirana krivulja (C} koju smo rastavili na dijelove kao na slici.
Tad je ukupna promjena funkcije f (B} f (A} du krivulje jednaka zbroju
promjena na svakom dijelu krivulje f (P
i
} = f (P
i+1
} f (P
i
}:
f (B} f (A} =
n
i=1
f (P
i
}
Na svakom malom dijelu promjena vrijednosti funkcije je priblino, po
smislu gradijenta, umnoak gradijenta i promjene ulaza funkcije f (P
i
}
f (P
i
}
r
i
. Tako je
f (B} f (A}
n
i=1
f (P
i
}
r
i
U limesu kada
r
i
0 dobivamo teorem o gradijentu
f (B} f (A} =
(C)
f (P}d
r
Podsjetimo se da se gradijent ra cuna po formuli
f = (
f
x
,
f
y
,
f
z
}. To
kao i druge formule s operatorom
moemo lake zapamtiti ako zamislimo

da je

vektor kojem su komponente parcijalne derivacije. Tako moemo
dobiti i prethodnu fromulu jer u takvoj zamisli je u pitanju produkt vektora
sa skalarom f :
f = (

x
,

y
,

z
}f = (
f
x
,
f
y
,
f
z
}
7.1.3 Gaussov teorem o divergenciji
Sad cemo na isti na cin povezati vrijednosti vektorskog polja na zatvorenoj
plohi s vrijednostima unutar plohe. Za to ce nam trebati pojam divergencije
vektorskog polja. Ve c smo vidjeli da je u uidu koji na mjestu P ima
gusto cu i brzinu

v integral vektorskog polja
v po zatvorenoj plohi
(S(V}} orijentiranoj prema vani jednak ukupnoj masi uida koja u jedinici
vremena iza de iz volumena (V) koji ta ploha zatvara. Kako svakom
dijelu prostora s jednostavnom grani cnom plohom moemo pridruiti takav
integral, on je funkcija dijela prostora pa moemo promatrati njegovu
prostornu derivaciju. Taj broj nazivamo divergencija vektorskog polja
div
F = lim
V0
(S(V))
F d
S
V
Jo je ozna cavamo i
F . U slu caju vektorskog polja
F =
v to je mjera
izviranja odnosno poniranja uida na nekom mjestu. Taj broj pokazuje
koliko uida na nekom mjestu izvire odnosno ponire po jedinici volumena.
To moemo vizuelno predo citi na sljede ci na cin. Silnice polja su linije
du kojih je vektorsko polje tangencijalno. Moemo promatrati silnice koje
prolaze kroz neku povrinu. One tvore cijevi polja:
Integral polja po ovakvoj cijevi jednak je nuli jer je na cjevastoj plohi polje
okomito na vektor plohe a integrali na lijevoj i desnoj plohi se ponitavaju.
Tako je i divergencija u malom takvom dijelu jednaka nuli. Istaknimo jo da
za male ulaznu (1) plohu i izlaznu (2) plohu moemo smatrati da je vektor
polja stalan, redom
F
1
i
F
2
pa iz gornjeg razmatranja slijedi da je, ako rubne
plohe druga cije orijentiramo:
Gledamo li polje uida
v stalne gusto ce za povrine okomito postavljene

na smjer gibanja dobit cemo tzv jednadbu kontinuiteta v
1
S
1
= v
2
S
2
. Na
osnovi nje moemo npr. razumjeti zato se voda koja izlazi iz cesme skuplja.
Ona se zbog gravitacije ubrzava, dakle pove cava joj se brzina, pa joj se, po
jednadbi kontinuiteta, smanjuje popre cni presjek:
Kod izvora cijev polja je kao na slici:
Tu je divergencija polja pozitivna jer je integral polja po cjevastoj plohi a po
desnoj plohi (orijentiranoj prema vani) pozitivan. Sasvim analogno moemo
zaklju citi da je kod ponora divergencija negativna:
Ovu predstavu o izviranju i poniranju polja prenosimo i na ostala vektorska
polja. Tako su npr. u elektri cnom polju pozitivni naboji izvori polja a
negativni ponori polja.
Isto tako se pokazalo da je divergencija magnetskog polja uvijek nula, pa
ono nema ni izvora ni ponora (ne postoje tzv magnetski monopoli)
Iz denicije divergencije dobit cemo formulu za njeno ra cunanje. Oko
neke to cke P napravit cemo mali kvadar i ra cunati integral vektorskog
polja F po tom kvadru:
Smatrat cemo da je kvadar dovoljno malen da je sila stalna na svakoj
plohi. Ra cunajmo integrale po gornjoj i donjoj plohi. Na gornjoj plohi je z
komponenta sile F
z
(G}, pa je integral jednak F
z
(G}xy. Na donjoj plohi
je z komponenta sile F
z
(D} pa je integral jednak F
z
(D}xy (negativan
je predznak jer je na toj strani povrina orijentirana u negativnom smjeru
z osi:

F S = (F
x
, F
y
, F
z
} (0, 0, xy}. Tako je ukupni tok kroz gornju i
donju povrinu priblino jednak
F
z
(G}xyF
z
(D}xy = (F
z
(G}F
z
(D}}xy

z
F
z
(P}zxy
gdje smo promjenu z komponenete polja du z osi prikazali pomo cu par-
cijalne derivacije z komponente i promjene z koordinate. Na isti na cin
moemo dobiti priblian tok polja kroz lijevu i desnu plohu te priblian tok
polja kroz prednju i zadnju plohu. Ukupan tok je zbroj svih ovih tokova pa
kad ga podijelimo s obuhva cenim volumenom V = xyz dobit cemo u
limesu kada V 0 divergenciju polja
F =
F
x
x
+
F
y
y
+
F
z
z
I sada moemo ovo lake zapamtiti gledaju ci privremeno operator

kao vektor kojem su komponente parcijalne operacije a divergenciju polja

kao skalarni produkt vektora:
F = (

x
,

y
,

z
} (F
x
, F
y
, F
z
} =
F
x
x
+
F
y
y
+
F
z
z
divergencija vektorskog polja
Divergencija vektorskog polja
F u to cki P je broj
F = lim
V0
(S(V))
F d
S
V
gdje je (V} izmjeriv volumen oko to cke P a ploha (S(V}} je izmjeriva
ploha koja zatvara taj volumen i koja je orijentirana prema vani.
Formula za ra cunanje divergencije u kartezijevim koordinatama je
F =
F
x
x
+
F
y
y
+
F
z
z
zzz Primjer ra cunanja divergencije.
Divergencija ce nam pomo ci da poveemo vrijednosti vektorskog polja na
plohi koja zatvara neki volumen s vrijednostima funkcije unutar volumena.
Neka smo zatvorenu plohu (S} rastavili kako je prikazano na slici na dvije
zatvorene plohe (S
1
} i (S
2
}
Tad je
(S)
F d
S =
(S
1
)
F d
S +
(S
2
)
F d
S
jer kad integriramo po gornjoj i donjoj zatvorenoj plohi integrali po pre-
sje cnoj plohi se ponite, jer ona nosi suprotne orijentacije kao dio ploha
(S
1
} i (S
2
}, pa ostaju samo integrali po vanjskim plohama. Tako moemo
nastaviti dijeljenje i integral po cijeloj plohi rasuti na integrale po malim
zatvorenim plohama (S(V
i
}} koje zatvaraju male djeli ce volumena (V
i
}:
(S)
F d
S =
n
i=1
(S(V
i
))
F d
S
Po deniciji divergencije svaki mali djeli c moemo aproksimirati s

F (P
i
}V
i
pa cemo dobiti
(S)
F d
S =
n
i=1
F (P
i
}V
i
odnosnu u limesu kada V
i
0 dobivamo
Gaussov teorem o divergenciji
(S(V))
F d
S =
(V)
F dV
gdje je (V} izmjeriv volumen a ploha (S(V}} je izmjeriva ploha koja
zatvara taj volumen i koja je orijentirana prema vani.
Vanost ovog teorema je to povezuje dvije vrste integriranja. Prelazak
s jedne vrste integrala na drugi je veoma zna cajan u primjeni, kao to cemo
u daljnjem pokazati.
7.1.4 Stokesov teorem o rotaciji
Sad cemo povezati vrijednosti vektorskog polja na zatvorenoj krivulji s
vrijednostima polja na plohi koja zavrava tom krivuljom. Za to ce nam
trebati pojam rotacije vektorskog polja. Ako integriramo npr. vektor brzine
uida po maloj zatvorenoj ravninskoj orijentiranoj krivulji, nenulti rezultat,
tzv cirkulacija polja po krivulji, ce nam indicirati prisustvo vrtloga u uidu
na tom mjestu. Krivulju po kojoj integriramo moemo postaviti u raznim
smjerovima oko dane to cke. Za smjer dijela ravnine obuhva cene krivuljom
uzet cemo smjer okomit na ravninu koji je povezan sa smjerom orijentacije
krivulje po pravilu desne ruke:
Limes omjera te cirkulacije i obuhva cene povrine kada ona tei nuli
nazivamo rotacija vektorskog polja u danom smjeru
R
S
0
(
F } = lim
S0
(C(S))
F d
r
S
Ako postoji vrtloenje u uidu rotacija ne ce biti stalno nula i bit ce najve ca u
nekom smjeru. Zamislimo da postavimo malo vodeno kolo na neko mjesto u
uidu gdje ima vrtloenja. Postavimo li os u nekom smjeru ono ce se najbre
okretati. Vektor kojem je iznos jednak najve coj rotaciji vektorskog polja
F i kojem je smjer jednak smjeru najve ce gusto ce cirkulacije, nazivamo

rotacija vektorskog polja i ozna cavamo rot
F ili
F .
Kao to smo rekli, pomo cu rotacije moemo identicirati vrtloenja
uida:
Izra cunajmo za polje brzina tvrdog tijela koje rotira oko neke osi rotaciju
u nekoj to cki na toj osi:
Jasno je da je smjer od
v du smjera vektora kutne brzine
. Sve to cke
na udaljenosti r od osi rotacije imaju brzinu v = r koja je tangencijalna na
tu krunicu. Zato je integral polja brzina po toj krunici jednak 2rv =
2r
2
. Podijelimo li ga s povrinom pripadnog kruga r
2
dobit cemo da je
rotacija po iznosu jednaka 2. Tako je
v = 2
Da bismo pronali izraz za rotaciju vektorskog polja

F = (F
x
, F
y
, F
z
} u
kartezijevim koordinatama prvo cemo prona ci izraz za rotaciju vektorskog
polja u bilo kojem smjeru. A da bismo to nali prvo cemo na ci izraz rotaciju
u smjerovima koordinatnih osi.
Da bismo nali rotaciju oko z osi integrirat cemo vektorsko polje po
krivulji (C
z
(S}} oko to cke P a koja je paralelna xy ravnini:
Smatrat cemo da je pravokutnik dovoljno malen da je sila stalna na svakoj
stranici. Neka je na donjoj stranici x komponenta sile F
x
(D} na gornjoj
stranici F
x
(G}, dok je na lijevoj stranici y komponenta sile F
y
(L} a na
desnoj F
y
(D}. Tad je integral po zatvorenoj krivulji priblino jednak
(C
x, y
(S))
F d
r = (F
y
(D}F
y
(L}}y(F
x
(G}F
x
(D}}x
Izrazimo li priblino promjene komponenti pomo cu odgovaraju cih derivacija
i promjena ulaza dobit cemo
F
y
x
(P}xy
F
x
y
(P}yx = (
F
y
x
(P}
F
x
y
(P}}xy
Podijelimo li s obuhva cenom povrinom, u limesu kada povrina ide u nulu
dobivamo:
rotacija u smjeru z osi: R
z
(
F } =
F
y
x

F
x
y
Na isti na cin moemo dobiti sljede ce izraze
rotacija u smjeru x osi: R
x
(
F } =
F
z
y

F
y
z
rotacija u smjeru y osi: R
y
(
F } =
F
x
z

F
z
x
Da bismo nali rotaciju u proizvoljnom smjeru
S
0
na ci cemo cirkulaciju
polja po rubu (C} trokuta na slici povrine S:
Projekcije kosog trokuta povrine S su trokuti u koordinatnim ravni-
nama: trokut u yz ravnini s orijentiranim rubom (C
x
} i povrinom S
x
, i
analogno za ostale trokute. Primijetimo da je
S = S
S
0
= (S
x
, S
y
, S
z
}.
Iz slike je jasno da je cirkulacija po ovom trokutu zbroj cirkulacija po
istaknutim trokutima u koordinatnim ravninama. Naime, kod integriranja
po koordinatnim trokutima, integrali po koordinatnim osima se ponitavaju
(kad integriramo po jednom koordinatnom trokutu imamo jedan smjer a
kad integriramo po drugom koordinatnom trokutu imamo drugi smjer pa se
integrali ponite). Tako preostaju samo integrali po stranicama nakoenog
trokuta:
(C)
F d
r
S
=
(C
x
)
F d
r +
(C
y
)
F d
r +
(C
z
)
F d
r
S
=
(C
x
)
F d
r
S
x
S
x
S
+
(C
y
)
F d
r
S
y
S
y
S
+
(C
z
)
F d
r
S
z
S
z
S
=
(
(C
x
)
F d
r
S
x
,
(C
y
)
F d
r
S
y
,
(C
z
)
F d
r
S
z
} (
S
x
S
,
S
y
S
,
S
z
S
}
U limesu kad S 0 dobivamo rotaciju vektorskog polja u smjeru
S
0
R
S
0
(
F } = lim
S0
(C)
F d
r
S
= (R
x
(
F }, R
y
(
F }, R
z
(
F }}
S
0
Tako je rotacija u nekom smjeru projekcija vektora (R
x
(
F }, R
y
(
F }, R
z
(
F }}
na taj smjer. To zna ci, kao i kod gradijenta, da je to vektor usmjerenu u
smjeru najve ce rotacije, dakle rotacija vektorskog polja.
F = (R
x
(
F }, R
y
(
F }, R
z
(
F }}
Komponente su kombinacije parcijalnih derivacija koje opet moemo jed-
nostavno zapamtiti smatraju ci operator

vektor kojem su komponente
parcijalne derivacie a rotaciju polja kao vektorski produkt vektora

i
vektora polja
F :
F = (

x
,

y
,

z
}(F
x
, F
y
, F
z
} =
i

j

k
z
F
x
F
y
F
z
Ovu operaciju smo ve c upoznali i vjebali kad smo ispitivali je li polje

konzervativno.
Rotacija vektorskog polja
Rotacija R
S
0
(
F }(P} vektorskog polja
F u to cki P u smjeru
S
0
je broj
R
S
0
(
F }(P} = lim
S0
(C(S))
F d
r
S
gdje je (S} izmjerivi dio ravnine oko to cke P, (C(S}} je izmjeriva
orijentirana krivulja koja zatvara (S}, a
S
0
je jedini cni vektor okomit
na povrinu (S} na na cin da je povezan s orijentacijom krivulje po
pravilu desne ruke:
Rotacija

F (P} vektorskog polja

F u to cki P je vektor usmjeren u
smjeru u kojem je rotacija vektorskog polja najve ca i po iznosu je jednak
toj rotaciji.
Rotaciju vektorskog polja ra cunamo u kartezijevim koordinatama po
formuli
F = (

x
,

y
,

z
}(F
x
, F
y
, F
z
} =
i

j

k
z
F
x
F
y
F
z
Rotacija vektorskog polja u smjeru
S
0
je projekcija rotacije vektorskog
polja na taj smjer:
R
S
0
(
F } =
S
0
Rotacija ce nam pomo ci da poveemo vrijednosti vektorskog polja na
krivulji koja zatvara neku plohu s vrijednostima vektorskog polja na toj
plohi. Orijentacije zatvorene krivulje i plohe su povezane pravilom desne
ruke.
Neka smo na plohi (S} zatvorenu krivulju (C} rastavili kako je prika-
zano na slici na dvije zatvorene krivulje (C
1
} i (C
2
}:
Tad je
(C)
F d
r =
(C
1
)
F d
r +
(C
2
)
F d
r
Kad integriramo po zajedni ckom dijelu obje krivulje integrali se ponite,
jer taj dio nosi suprotne orijentacije kao dio krivulja (C
1
} i (C
2
}, pa ostaju
samo integrali po vanjskim dijelovima. Tako moemo nastaviti dijeljenje
i integral po cijeloj krivulji rasuti na integrale po malim zatvorenim
krivuljama (C(S
i
}} koje zatvaraju male djeli ce plohe (S
i
}:
7.2. Kombinacije gradijenta, divergencije i rotacije 337
(C)
F d
r =
n
i=1
(C(S
i
))
F d
r
Po formuli za rotaciju u danom smjeru svaki mali djeli c moemo aproksimi-
rati s
F (P
i
}
S
i
pa cemo dobiti
(C)
F d
r =
n
i=1
F (P
i
}
S
i
odnosnu u limesu kada
S
i
0 dobivamo
Stokesov teorem o rotaciji
(C(S))
F d
r =
(S)
F d
S
gdje je (S} izmjeriva orijentirana ploha a (C(V}} je izmjeriva krivulja
koja zatvara tu plohu pri cemu su orijentacije povezane po pravilu desne
ruke.
Vanost ovog teorema je, kao i kod divergencije, to povezuje dvije vrste
integriranja, a to je veoma zna cajan u primjeni.
7.2 Kombinacije gradijenta, divergencije i
rotacije
Ponovimo ukratko.
Gradijent je operacija koja skalarno polje f preslikava u vektorsko polje
f = (

x
,

y
,

z
}f = (
f
x
,
f
y
,
f
z
}
Divergencija je operacija koja vektorsko polje
F preslikava u vektorsko
polje
F = (

x
,

y
,

z
} (F
x
, F
y
, F
z
} =
F
x
x
+
F
y
y
+
F
z
z
Rotacija je operacija koja vektorsko polje
F preslikava u vektorsko polje
F = (

x
,

y
,

z
}(F
x
, F
y
, F
z
} =
i

j

k
z
F
x
F
y
F
z
Razne kombinacije ovih operacija pokazuju se zna cajnim u zici i tehnici

zzz Primjer za rot grad da vrijedi op cenito i da se tako uvodi potencijal
elektri cnog polja
zzz Primjer za div rot da vrijedi op cenito i da se tako uvodi potencijal
magnetskog polja
zzz primjer za div grad uvo denje Laplaciana i njegova veza s valnom
jednadbom
7.3 Maxwellove jednadbe
elektromagnetizma
Mada su velike teorije rezultat rada cijelih generacija ljudi koji su se
njima bavili, obi cno ih poveemo uz neke najzna cajnija imena. Klasi cna
se mehanika obi cno vezuje uz Isaaca Newtona jer joj je on stvorio cvrste
temelje (tri Newtonova zakona zajedno s diferencijalnim i integralnim
7.3. Maxwellove jednadbe elektromagnetizma 339
ra cunom za izvo denje posljedica) iz kojih je slijedio njen nagli razvoj.
Klasi cni elektromagnetizam se obi cno vee uz tri covjeka, Michael Fa-
radaya 1791 1867), James Clerk Maxwella (1831 1879) i Nikola
Teslu (1856 1943). Michael Faraday nije klju cna gura samo zbog
toga to je, zahvaljuju ci izrazitom eksperimentalnom talentu, kroz otkri ce
zakona elektromagnetske indukcije pokazao da postoji duboka dinami cka
povezanost elektriciteta i magnetizma, nego i zbog svoje duboke intuicije o
elektromagnetskom polju koja je sasvim neto novo u odnosu na dotadanji
klasi cno mehani cki pogled na svijet. U Newtonovoj mehanici cestice
djeluju direktno, na daljinu, jedna na drugu. U elektromagnetizam
su uvedena vektorska polja, elektri cno polje

E i magnetsko polje

B,
kao ugodan matemati cki aparat za opis elektromagnetskog djelovanja na
daljinu elektri cki nabijenih cestica, a da im se pri tom nije pridavao zikalni
smisao. Nasuprot tome, Faraday je smatrao da elektromagnetsko polje
ima svoju realnost kao i cestice, da nabijene cestice djeluju lokalno na
elektromagnetska polja, da se to djelovanje prenosi poljem i tako utje ce na
druge nabijene cestice. Polja je sebi predstavljao silnicama polja, linijama
na kojima su vektori polja tangencijalno poloeni. Svojstva polja i njegova
me dudjelovanja je predstavljao odre denim ponaanjem silnica. Te zamisli
su u osnovi bile ispravne i veoma revolucionarne: predvidio je i postojanje
elektromagnetskih valova, kao odre denih deformacija silnica koje se ire
prostorom. Me dutim, Michael Faraday nije imao matemati ckih sklonosti
i vjetina, tako da su njegova razmiljanja o elektromagnetskim poljima
ostala kvalitativne prirode, i nisu naro cito dojmila njegove suvremenike.
James Clerk Maxwell je, zahvaljuju ci dubokoj zikalnoj intuiciji i izrazitom
matemati ckom talentu, uspio nadopuniti Faradayeve ideje i preto citi ih u
jednadbe koje opisuju ponaanje elektromagnetskog polja. Te, jednadbe,
tzv Maxwellove jednadbe, zajedno s tzv Lorentzovim izrazom za elektro-
magnetsku silu, tvore osnovne zakone klasi cnog elektromagnetizma iz kojih
se moe izvesti cjelokupno bogatstvo elektromagnetskih pojava. Kruna nje-
govog rada je teorijsko predvi danje elektromagnetskih valova i zaklju cak da
je i svjetlost elektromagnetski val. To je zasigurno najzna cajnije dostignu ce
zike u 19. stolje cu. U ovom cemo odjeljku pokazati kako je Maxwell,
koriste ci matematiku koju smo u ovoj knjizi razvili, uspio u tome. Nikola
Tesla je, objedinivi u sebi duboku intuiciju o elektromagnetskom polju i
izraziti ininjerski talent, stvorio temelje koritenja i prijenosa elektri cne
energije te prijenosa informacija putem elektromagnetskih valova, kojima
je bitno poboljana kvaliteta ivljenja ljudske zajednice.
Maxwell je, u namjeri da matemati cki oblikuje Faradayeve ideje, na
osnovi dotadanjeg znanja o elektromagnetizmu formulirao 4 zakona o
ponaanju elektromagnetskog polja. Ti zakoni govore o elektromagnetskom
polju koji je opisan elektri cnim i magnetskim vektorskim poljima

E(P} i
B(P}, i o nabojima koji su opisani skalarnim poljem gusto ce naboja (P} i

vektorskim poljem gusto ce struje
j (P} naboja:
1. Integral elektri cnog polja po zatvorenoj plohi jednak je (do na multi-
plikativnu konstantu) naboju unutar te plohe:
(S(V))
Ed
S =
Q
in
0
(Gaussov zakon za elektri cno polje)
gdje je (S(V}} zatvorena ploha orijentirana prema vani, Q
in
naboj
unutar plohe, a
0
= 8.85410
12
Fm
1
tzv dielektri cna konstanta
vakuuma.
2. Integral elektri cnog polja po zatvorenoj krivulji jednak je (do na
predznak) brzini promjene magnetskog toka kroz plohu koja zavrava
zatvorenom krivuljom:
(C(S))
Ed
r =
d
dt
(S)
Bd
S (Faradayev zakon indukcije)

gdje je C(S} orijentirana krivulja kojom zavrava orijentirana ploha
(S}, pri cemu su orijentacije uskla dene po pravilu desne ruke.
3. Integral magnetskog polja po zatvorenoj plohi jednak je nuli
(S(V))
Bd
S = 0 (Gaussov zakon za magnetsko polje)

4. Integral magnetskog polja po zatvorenoj krivulji jednak je (do na mul-
tiplikativnu konstantu) struji kroz plohu koja zavrava zatvorenom
krivuljom:
(C(S))
Bd
r =
0
I (Ampereov zakon (*))
gdje je C(S} orijentirana krivulja kojom zavrava orijentirana ploha
(S}, pri cemu su orijentacije uskla dene po pravilu desne ruke, I je
struja koja te ce kroz plohu, a
0
= 1.256610
6
Hm
1
je tzv magnetska
permeabilnost vakuuma.
Vidimo da u ovim formulacijama klju cnu ulogu imaju krivuljni i ploni
integrali. Svaki od ovih zakona ima naziv po covjeku koji je otkrio taj zakon
u nekom obliku i u nekom stupnju op cenitosti koji vie manje odgovara
gore navedenom obliku. Maxwellova zasluga je da ih je sve napisao u
istoj formi (koja izraava Faradayeve zamisli o elektromagnetskom polju)
pretpostavio da vrijede op cenito, i pokazao da se svi drugi poznati zakoni
elektromagnetizma mogu izvesti iz ovih zakona, zakona o sa cuvanju naboja
i Lorenzovog zakona o sili koju uzrokuju elektri cno i magnetsko polje na
naboj q koji se giba brzinom
v :
F = q(
E +
B}
Kraj Ampereova zakona je stavljena zvjezdica jer on u ovoj formi nije
op cenito ispravan. Ubrzo cemo vidjeti zato i kako ga je Maxwell popravio.
Prethodni oblik osnovnih jednadbi nazivamo globalni ili integralni
oblik. Sad cemo ih prevesti u tzv lokalni ili diferencijalni oblik koji
nema toliko direktan zikalan sadraj, ali je matemati cki ugodniji za rad.
Taj prijelaz cemo prikazati prvo na primjeru zakona sa cuvanja naboja.
Direktna formulacija je razumljiva i jednostavan: zbroj naboja Q
in
unutar
zatvorene plohe (S(V)) i naboja Q
out
van plohe je uvijek isti broj:
Q
in
+Q
out
= const
Deriviramo li ovu relaciju po vremenu dobit cemo:
d
dt
Q
in
+
d
dt
Q
out
= 0
Naboj unutar plohe moemo izraziti pomo cu volumnog integrala gusto ce
naboja, a promjena naboja van plohe jednaka je koli cini naboja koja
protekne u jedinici vremena iz plohe prema vani, tj. struji naboja iz
plohe pa je moemo izraziti integralom gusto ce naboja po zatvorenoj plohi
orijentiranoj prema vani:
d
dt
(V)
dV +

(S(V))
j d
S = 0
Ovo bismo mogli nazvati integralnim oblikom zakona sa cuvanja naboja:
koliko se smanji naboj unutar volumena, toliko ga mora iza ci van tog
volumena. Sad cemo u prvom clanu vremensku derivaciju uvu ci pod
integral a drugi clan cemo po teoremu o divergenciji prevesti u volumni
integral:
(V)
t
dV +
(V)
j dV = 0
Sad oba clana moemo staviti pod jedan volumni integral:
(V)
(

t
+
j }dV = 0
To zna ci da je podintegralni izraz jednak nuli. Tako smo dobili diferenci-
jalni oblik zakona sa cuvanja naboja:
j +
t
= 0
Ovaj oblik zakona sa cuvanja naboja nema tako direktan zikalni smisao
ali je matemati cki ugodan - to je parcijalna diferencijalna jednadba koja
kae kako se sve moe vremenski mijenjati gusto ca naboja (sjetimo se da je
j =
v
Na isti na cin moemo prevesti i cetiri do tad poznata osnovna zakona
elektromagnetizma u diferencijalni oblik:
1.

E =
1
t
Gaussov zakon za elektri cno polje
2.

E =
B
t
Faradayev zakon indukcije
3.

B = 0 Gaussov zakon za magnetsko polje

4.

B =
0
j Ampereov zakon (*)

Ovo je sustav parcijalnih diferencijalnih jednadbi cija rjeenja su mogu ca
gibanja elektromagnetskog polja. Tako der u tom obliku je jednostavnije
izvoditi teorijske rezultate, u to cemo se sada uvjeriti.
Maxwell je uo cio niz problema s ovim jednadbama. Mi cemo se zadrati
na jednom - one su u kontradikciji sa zakonom sa cuvanja koli cine naboja!
Naime, primjenimo li divergenciju na Ampereov zakon dobit cemo
B =
0
j
Me dutim, vidjeli smo da je divergencija rotacije svakog polja jednaka nuli
pa dobivamo da je

j = 0 to je u suprotnosti sa zakonom sa cuvanja

naboja

j =
t
. Maxwell je pretpostavio da u Ampereovom zakonu
mora postojati jo jedan clan, nazovimo ga
? (imao je i neke druge razloge

za takvu pretpostavku). Primjenimo li sad divergenciju na
B =
0
j +
?
dobit cemo da je
0
j +
? = 0. Iz zakona sa cuvanja naboja slijedi da je
? =
0
t
. S druge strane derivacija Gaussova zakona za elektri cno polje
daje
E
t
=
1
t
. Iz toga slijedi da je
? =
0
E
t
. Najjednostavnije
rjeenje, koje tovie unosi simetri cnost u sustav jednadbi je
? =
0
E
t
Maxwell je pretpostavio da je upravo to clan koji nedostaje odnosno da je
ispravna forma Ampereova zakona
B =
0
j +
0
E
t
Taj zakon danas zovemo Ampere - Maxwellov zakon. Ova korekcija
sustava jednadbi, zajedno s Lorenzovim zakonom (zakon sa cuvanja koli-
cine gibanja sad se moe dobiti kao posljedica ovih jednadbi) daje osnovu
klasi cnog elektromagnetizma.
Maxwellove jednadbe u integralnom obliku
1.

(S(V))
Ed
S =
Q
in
0
2.

(C(S))
Ed
r =
d
dt
(S)
Bd
S Faradayev zakon indukcije

3.

(S(V))
Bd
S = 0 Gaussov zakon za magnetsko polje

4.

(C(S))
Bd
r =
0
I +
0
0
d
dt
(S)
Ed
S Ampere - Maxwellov zakon

Maxwellove jednadbe u diferencijalnom obliku
1.

E =
1
t
2.

E =
B
t
Faradayev zakon indukcije
3.

B = 0 Gaussov zakon za magnetsko polje

4.

B =
0
j +
0
E
t
Ampere - Maxwellov zakon
U praznom prostoru (prostoru u kojem nema naboja) Maxwellove jed-
nadbe glase:
1.

E = 0
2.

E =
B
t
3.

B = 0
4.

B =
0
E
t
Eliminirajmo
B iz ovog sustava tako da zadnju jednadbu deriviramo po t
B
t
=
0
E
t
2
i lijevu stranu zamijenimo pomo cu druge jednadbe na koju smo primijenili
E =
0
E
t
2
Sad cemo na lijevu stranu primijeniti vektorski identitet
F =
F }
F
i dobiti
E}+
E =
0
E
t
2
Prvi clan je jednak nuli jer je po prvoj jednadbi

E = 0. Tako kona cno

dobivamo
E
0
E
t
2
= 0
Dobili smo valnu jednadbu, tj. jednadbu oblika
E
1
v
2
E
t
2
= 0
gdje je v =
1
0
Analogno se moe dobiti i ista valna jednadba za

E. To zna ci da
postoje elektromagnetski valovi koji se ire brzinom
1
0
. Kad izra-
cunamo tu brzinu dobijemo da je to upravo brzina svjetlosti to prirodno
navodi na pretpostavku da je i svjetlost elektromagnetski val. Maxwell
je svoj rad objavio 1865. godine, a Heinrinch Hertz je 1886. godine
eksperimentalno otkrio elektromagnetske valove. Napomenimo jo da
ostaje pitanje u kojem sustavu je brzina irenja elektromagnetskih valova
jednaka brzini svjetlosti, odnosno u kojem inercijalnom sustavu vrijede
Maxwellove jednadbe. Sam Maxwell, kao i mnogi nau cnici poslije njega,
je pretpostavio da postoji poseban nosilac elektromagnetskih valova, eter,
kao to je npr. zrak nosilac zvuka, i da ove jednadbe postoje u eteru.
Duboko vjeruju ci u simetriju prirode, Albert Einstein je odbacio ideju o
postojanju etera, prihvativi elektromagnetsko polje kao realnost za sebe,
bez ikakvog nositelja. Postulirao je da su Maxwellove jednadbe kao i
svi ostali zakoni zike isti u svim inercijalnim sustavima, specijalno da je
brzina svjetlosti ista u svim inercijalnim sustavima. To je osnova specijalne
teorije relativnosti koja je svjetlo dana ugledala 1905. godine i posve
promijenila nae razumijevanje prostora i vremena.
Indeks
akceleracija, 144
algebarska povrina, 176
antiderivacija, 159
brzina
gibanja, 143
jednolike promjene, 114
jednolikog gibanja, 113
prosje cna, 116
trenutna, 114, 118, 122
derivacija, 109, 124, 126
funkcije, 125, 126
funkcije u to cki, 124, 126
kompozicije, 138
pravila, 134
vieg reda, 139
determinanta, 43, 44
diferencijal, 150
formula
Newton-Leibnizova, 186
funkcija
linearna, 86
integral
neodre deni, 159
odre deni, 183
pravila, 163
linearna aproksimacija, 148
linearno preslikavanje, 86
linearnost, 163
matrica
inverzna, 98
kvadratna, 89
linearnog preslikavanja, 89
mnoenje matrica, 94
pojam matrice, 89
tipa mn, 89
moment sile, 46
odre deni integral, 110
postupak deriviranja, 136
pravila
deriviranja, 134
integriranja, 163
princip superpozicije, 9
rad sile, 37, 184
skalar, 13
tablica
derivacija, 130
integrala, 161
tangenta, 120, 123, 146
vektor
iznos i smjer vektora, 5
jedini cni vektor, 33
jednakost vektora, 4
komponenta vektora, 22
koordinatavektora, 22
mjeoviti produkt, 49
mnoenje vektora brojem, 12
349
350
nul-vektor, 4
oduzimanje vektora, 10
okomitost vektora, 34
paralelnost vektora, 15
pojam vektora, 3
radijus vektor, 19
reprezentiranje vektora, 22
skalarni produkt vektora, 29
suprotni vektor, 9
vektorska projekcija, 35
vektorski produkt vektora, 39
zbrajanje vektora, 7

Vektorski raÄŤun

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Vektorski raÄŤun

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Vektorski ra cun

dr. sc. Boris

, ne cemo do ci do to cke B, nego do neke druge

} razli citi ure deni parovi to caka, poloaj to cke B u

razli citi skupovi to caka, njihov iznos i

0 , a koji se razlikuje od vektora pridruenih

CD jednaki upravo onda kada strelice od A do

CD upravo onda kada je cetverokut ABDC paralelogram.

a | piemo naprosto a (maknemo

AB}. Nul-vektoru ne pridruujemo smjer. Dogovorno

CD upravo onda kada je |

BC. Ukupan je pomak opisan

b koji nastaje na sljede ci na cin.

F koja djeluje na tijelo

a jest vektor koji ima jednak iznos kao

F bila usmjerena prema gore i iznosila 5 N.

F . Odredit cemo je rjeavanjem te

0 (postojanje suprotnog vektora)

a dvostruki obrnuti vektor

b kaemo da su paraleni ili kolinearni (ozna cavamo

b ) ako ih moemo nanijeti na isti pravac (istog su ili suprotnog smjera).

a . U primjeni, kad problem izraavamo

AE na slici pomo cu vektora

OT koji nazivamo radijus vektor to cke T u odnosu na O:

j u pozitivnom smjeru y-osi:

a postoje jedinstveni brojevi a

b upravo onda kada je a

k razli citi vektori, a vektori 2

F kojom moramo djelovati na tijelo da bismo ponitili

j . To cemo u ciniti primjenjuju ci vektorski ra cun.

k (2, 1, 3}. U ovom zapisu ra cunanje je

b . Broj dobijemo tako da jedan vektor okomito projeciramo

b je broj kojeg ozna cavamo

k . Po navedenim svojstvima mnoenje cemo svesti na mnoenje

= 1) a umnoak razli citih jednak nuli (npr.

= 0). Tako dobijemo da je umnoak

a zatvara s koordinatnim osima.

pa je kosinus kuta jednak nuli i

b = (2, 4, 5} (3, 4, 2} = 2 34 4+5 2 = 0, pa su vektori okomiti. Y

OB| = |(1, 1, 1}(0, 1, 2}| = |(1, 0, 1}| =

OA = (0, 1, 2}(1, 2, 0} = (1, 1, 2}

OA = (1, 1, 1}(1, 2, 0} = (0, 1, 1}

F pri ravnom pomaku

F = (2, 1, 3}N pri ravnom pomaku tijela

OA} = (2, 1, 3}N((4, 0, 2}m(3, 1, 2}m} =

a = (2, 1, 2} i okomito na taj smjer.

Kut cemo razumjeti kao kut izme du vektora

b nekolinearni vektori. Njihov vektorski produkt je vektor

b za kut manji od ispruenog kuta,

Bitno pravilo u kojem se ovo mnoenje razlikuje od mnoenja brojeva je

0 jer imamo produkt vektora sa samim sobom

Da bismo to dokazali "pretvorimo" prvo stranice u vektore:

a dobit cemo i preostalu jednakost.

j . Postoji jednostavno pravilo za pam cenje

j ili u negativnom smjeru

Primjer 1.1.20. Izra cunajmo vektorski produkt

b |. Prvo cemo izra cunati

AB= (1, 2, 4}(2, 1, 3} = (1, 3, 1}

AC = (3, 1, 1}(2, 1, 3} = (1, 2, 2}

F s hvatitem u to cki H u odnosu na oslonac O je

OH koja je okomita na vektor

F = (1, 2, 0} s hvatitem u H(1, 1, 1}

F = ((1, 1, 1}(2, 1, 3}}(1, 2, 0} = (1, 2, 2}(1, 2, 0} =

b } on je pozitivan ako projekcija vektora