CONTROL SERVOMOTORES

REPORTE PROF. ING. CARLOS CANTO QUINTAL INTERFASES PARA CONTROL Y AUTOMATIZACION ALUMNOS: GALLEGOS TORRES MARIA DEL ROCIO BAHENA ORTIZ JESUS ENRIQUE BAUTISTA GARCIA FRANCISCO MARTINEZ MAR DANIEL FERNANDO 9 SEMESTRE SAN LUIS POTOSI, S.L.P.

17/11/2011

Contenido
INTRODUCCION .............................................................................................................................. 1 DESARROLLO ................................................................................................................................. 3 OBJETIVO ..................................................................................................................................... 3 MATERIAL ..................................................................................................................................... 3 DIAGRAMA DEL CIRCUITO ...................................................................................................... 3 FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA ................................................................................... 4 PROGRAMA EN LENGUAJE C (Mikro C) ............................................................................... 4 EVIDENCIAS..................................................................................................................................... 6 CONCLUSIONES ............................................................................................................................. 7 BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................................. 7

INTRODUCCION Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje.

Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots.

Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, pero tienen internamente una circuitera de control y es sumamente poderoso para su tamao, es bastante fuerte para su tamao.

Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la circuitera de control, el motor, un juego de piones, y la caja.

Tambin puede ver los 3 alambres de conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control.

1|Pgina

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito.

Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180grados.

Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional. El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos).

La longitud del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercar a los 180 grados.

2|Pgina

DESARROLLO OBJETIVO Desarrollar un programa en microcontrolador para controlar los ngulos de giro de dos servomotores, para controlar la posicin x y y.

MATERIAL 1 PIC 18F4550. 2 servomotores. 5 resistencias pullup. 4 botones push.

DIAGRAMA DEL CIRCUITO

3|Pgina

FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA El programa debe enviar a la salida un PWM con una frecuencia de 50Hz, que es la requerida para el correcto funcionamiento de los servomotores, para lo cual se debe utilizar el oscilador interno del microcontrolador para poder as generar la frecuencia deseada. Una vez obtenida dicha frecuencia se necesita variar el ancho de pulso entre 0 y 3mS, lo cual ser controlado por medio de 4 botones 2 por servomotor y uno para aumentar el ancho del pulso y otro para disminuir el ancho de dicho pulso.

PROGRAMA EN LENGUAJE C (Mikro C) unsigned short duty_, dutyy; unsigned short control, controll; void InitMain() { ANSEL = 0; ANSELH = 0; OSCCON=0b10110111;//configuracion del oscilador interno

PORTA = 255; TRISA = 255; PORTB = 0; TRISB = 0; PORTC = 0; TRISC = 0; PWM1_Init(50); PWM2_Init(50); } void main() { InitMain(); PWM1_Start(); PWM2_Start(); PWM1_Set_Duty(0); PWM2_Set_Duty(0); while (1) { if(RA1_Bit){ Delay_ms(40); if(control>=38.25)

//confifuracion puerto a commo engttrada // configuracion del puerto b como slaida // // // // configurar modulo pwm1 a 50Hz // configurar modulo pwm2 a 50Hz

// iniciar pwm1 // iniciar pwm2 // valor innicial PWM1 // valor incial PWM2 //

4|Pgina

control=38.25; else control++; duty_=(control); PWM1_Set_Duty(duty_);} if(RA2_Bit){ Delay_ms(40); if(control<=0) control=0; else control--; duty_=(control); PWM1_Set_Duty(duty_); } if(RA3_Bit){ Delay_ms(40); if(controll>=38.25) controll=38.25; else controll++; dutyy=(controll); PWM2_Set_Duty(dutyy); } if(RA4_Bit){ Delay_ms(40); if(controll<=0) controll=0; else controll--; dutyy=(controll); PWM2_Set_Duty(dutyy); } } Delay_ms(20); }

5|Pgina

EVIDENCIAS

6|Pgina

CONCLUSIONES Al finalizar la prctica se puede afirmar que se cumplieron el objetivo planteado al inicio de la misma, ciertamente se tuvieron algunas dificultades para la configuracin del oscilador interno pero al final fueron solucionadas con xito. La aplicacin de los servomotores es bastante amplia sobre todo en la robtica que es un rea, que es abarcada por la ingeniera mecatrnica.

BIBLIOGRAFIA

www.microchip.com AE Universidad de Oviedo. www.mikroe.com

7|Pgina