Gerhard-Mercator-Universitt

Duisburg
Fachgebiet Mechatronik
Prof. Dr.-Ing. habil. M. Hiller
Computergest utzte Kinematik und
Dynamik von Mechanismen
WS 2001/02
Losung A8
Seite 1
Musterlosung Aufgabe 8
Gegeben:
Orientierung eines Korpers durch 3 Euler-Winkel
= 45

, = 90

, = 45

Winkelgeschwindigkeit im Korperfesten Koordinatensystem

3
=
_
2 4 1

T
rad
s
a) Gesucht: Winkelgeschwindigkeit
0
im Inertialsystem
Transformationsmatrix aus Euler-Winkeln (Skript 4.54):
0
T
3
=
_
_
cos cos sin cos sin cos sin sincos cos sin sin
sin cos + cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin
sinsin sin cos cos
_
_
einsetzen:
0
T
3
=
1
2
_
_
1 1

2
1 1

2

2 0
_
_
Winkelgeschwindigkeit:
0
=
0
T
3
3
=
1
2
_
_
1 1

2
1 1

2

2 0
_
_
_
_
2
4
1
_
_
rad
s
=
_

_
1 +

2
2
1

2
2
3

2
_

_
rad
s
b) Gesucht: zeitliche

Anderung

,

und

der Euler-Winkel
1) Kinematische Euler-Gleichungen im Korperfesten System (Skript 4.61)
3

x
=

sinsin +

cos (1)
3

y
=

cos sin

sin (2)
3

z
=

cos +

(3)
sin (1) + cos (2) :
3

x
sin +
3

y
cos =

sin (sin
2
+ cos
2

. .
)
= 1

=
1
sin
(
3

x
sin +
3

y
cos )
= 3

2
rad
s
cos (1) sin (2) :
3

x
cos
3

y
sin =

sin (sin cos cos sin
. .
)
= 0
+

(cos
2
+ sin
2

. .
)
= 1

=
3

x
cos
3

y
sin
=

2
rad
s
(3) :
3

cos
sin
(
3

x
sin +
3

x
cos ) =

= 1
rad
s
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2) Kinematische Euler-Gleichungen im raumfesten System (Skript 4.59)
0

x
=

cos +

sin sin (4)
0

y
=

sin

cos sin (5)
0

z
=

+

cos (6)
sin (4) cos (5) :

=
1
sin
(
0

x
sin
0

y
cos )
= 1
rad
s
cos (4) + sin (5) :

=
0

x
cos +
0

y
sin
=

2
rad
s
(6) :

=
0

cos
sin
(
0

x
sin
0

x
cos )
= 3

2
rad
s
c) Gesucht: zeitliche

Anderung q
0
, q
1
, q
2
, q
3
der Euler-Parameter
Zunachst Transformationsmatrix f ur Euler-Winkel , , (Skript 4.54)
0
T
3
=
_

_
1
2

1
2
1

2
1
2

1
2

1

2
1

2
1

2
0
_

_
Daraus folgt mit Aufgabe 7, Teil d):
q
0
=
1
2
q
1
=
1

2
, q
2
= 0, q
3
=
1
2
1) Auswertung im korperfesten System

Q =
1
2
Q Skript (4.102)

Q =
1
2
Q
3
Skript (4.118)
in Matrixform:
0
_

_
q
0
q
1
q
2
q
3
_

_
=
1
2
3
_

_
0
x

y

z

x
0
z

y

y

z
0
x

z

y

x
0
_

_
_

_
q
0
q
1
q
2
q
3
_

_
=
1
4
_

_
1 2

2
2
6

2
1 + 4

2
_

_
1
s
Skript (4.121)
2) Auswertung im raumfesten System

Q =
1
2
Q Skript (4.102)

Q =
1
2
0
Q Skript (4.109)
in Matrixform:
0
_

_
q
0
q
1
q
2
q
3
_

_
=
1
2
3
_

_
0
x

y

z

x
0
z

y

y

z
0
x

z

y

x
0
_

_
_

_
q
0
q
1
q
2
q
3
_

_
=
1
4
_

_
1 2

2
2
6

2
1 + 4

2
_

_
1
s
Skript (4.112)
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d) Gesucht: zeitliche

Anderung u,

des Drehzeigers
Der Drehzeiger kann aus den aus c) bekannten Euler-Parametern bestimmt werden:
q
0
=
1
2
, q
1
=

2
2
, q
2
= 0, q
3
=
1
2

cos

2
= q
0
=
1
2
sin

2
=
_
1 q
2
0
=

3
2
_

_
tan

2
=

3 = 120

Wir wahlen

+.
1) Bestimmung von

q
0
= cos

2
q
0
=

2
sin

2
mit q
0
aus Teil c) gleichsetzen:

=
2 q
0
sin

2
=
1
3
(1 + 2

2)

3
2) Bestimmung von u
q = usin

2
q
0
= usin

2
+ u

2
cos

2
mit q
0
aus Teil c) gleichsetzen:
u =
1
sin

2
_
q u

2
cos

2
_
=

3
18
_
_
10

2
3(1

2)
2(1 + 5

2)
_
_
e) Gesucht: zeitliche

Anderung

der Rodrigues-Parameter
Die Rodrigues-Parameter konnen aus den vorliegenden Euler-Parametern bestimmt werden:
0
=
0
q
q
0
=
_
_

2
0
1
_
_

=
0
qq
0

0
q q
0
q
2
0
q
0
und q aus Teil c) eingesetzt:
0

=
1
2
_
_
2 +

2
6

2
2 + 6

2
_
_