Sie sind auf Seite 1von 85

Vorlesung Regelungstechnik

Prof. Dr. Schnberger



FH Landshut
Fachbereich Elektrotechnik


Vorlesungsmitschrift








Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
2
Inhalt

1. Einfhrung und geschichtlicher Abriss der Regelungstechnik Seite

1.1 Beispiel: Wasserstandsregelung 4
1.2 Beispiel: Fliehkraftregler 4
1.3 Beispiel: Drehzahlregelung 5
1.4 Das Blockschaltbild des Regelkreises 7

2. Mathematische Behandlung des Regelkreises

2.1 Differentialgleichungen (Zeitbereich) 8
2.1.1 Beispiel: Druckregelung 8
2.1.2 Beispiel: Induktivitt 8
2.1.3 Beispiel: Kapazitt 8
2.2 Verzgerungsglied 1. Ordnung: PT1 Glied 9
2.3 Grenzwertstze der Laplace Transformation 12
2.4 bertragungsfunktion und Frequenzgang 13
2.5 Verknpfungen von bertragungsgliedern 13
2.5.1 Blockdarstellung 13
2.5.2 Reihenschaltung 13
2.5.3 Parallelschaltung 14
2.5.4 Kreisschaltung 14

3. bertragungsverhalten technischer Regelstrecken

3.1 Mglichkeiten zum bestimmen des bertragungsverhalten 15
3.2 Proportionalstrecken ohne Verzgerung 16
3.3 Verzgerungsglied 1. Ordnung 16
3.4 Ortskurve und Bode-Diagramm des Systems 1. Ordnung 17
3.5 Verzgerung 2. Ordnung 19
3.6 Ortskurve und Bode-Diagramm des Systems 2. Ordnung 22
3.7 Integrierende Strecken 23
3.8 Strecken hherer Ordnung 27
3.9 Strecken mit Totzeit
t
T 29

4. Regler

4.1 Reglerbersicht 30
4.2 P-Regler 30
4.3 I-Regler 35
4.4 PI-Regler 38
4.5 D-Regler 41
4.6 PD-Regler 42
4.7 PID-Regler 47
4.8 Auswahl des geeigneten Reglers 54
4.9 Digitaler Regler 55

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
3
5. Stabilitt im Regelkreis

5.1 Stabilitt allgemein 57
5.2 Stabilittskriterium nach Hurwitz 59
5.3 Stabilittskriterium nach Nyquist 61
5.4 Allgemeingltiges Stabilittskriterium nach Nyquist 62
5.5 Stabilittskriterium von Nyquist im Bode-Diagramm 63

6. Optimale Einstellung von Regelkreisen

6.1 Optimale Einstellung 70
6.2 Praktische Einstellregeln 70
6.3 Einstellregeln nach Chiem, Hrones und Reswick 71

7. FUZZY Logic & Control

Original Anhang von Prof. Dr. Schnberger ber FUZZY Logic & Control
(Formatierung teilweise abgendert)

7.1 Einfhrung 72
7.2 FUZZY Set Theorie 72
7.2.1 Scharfe und unscharfe Mengen 72
7.2.2 Operatoren fr unscharfe Mengen 74
7.2.3 Linguistische Variable und linguistische Terme 75
7.3 FUZZY Regelung (FUZZY Control) 75
7.3.1 Design eines Fuzzy-Reglers 76
7.3.2 Fuzzifizierung 76
7.3.3 Erstellen der Regelbasis 77
7.3.4 Inferenz und Defuzzifizierung 78
7.3.5 Optimierung 79
7.3.6 Die SIEMENS Fuzzy-shell PROFUZZY 79
7.4 FUZZY PID Regler 80
7.5 Gegenberstellung von FUZZY und konventionellen Reglern 81
7.6 Beispiele fr FUZZY Anwendungen 81

8. Literatur 85


Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
4
Regler
Stellglied
Aktor
Messglied
Sensor
Dampf
Drehzahl(Istwert)
Dampfmaschine(Proze)
Q
ab

Q
zu

Regler
y
x
Flche
h
z
Sollwert
1. Einfhrung und geschichtlicher Abriss der Regelungstechnik

1.1 Beispiel: Wasserstandsregelung

Regelgre ist der Wasserstand h

Aufgaben des Reglers
- Sollwert = Istwert (kein Regelfehler)
- Strungen ausgleichen
Die Rckkopplung ist immer eine Gegenkopplung,
falsch wre ein Ventil folgendermaen (rot)
mitgekoppelt




Frage: wird bei einer Strung z.B.
abnachher abvorher
Q Q > (grerer Abfluss) der alte Wert h
wieder erreicht?
Nein, denn wegen
ab zu
Q Q = muss auch Q
zu
grer werden, und dass funktioniert nur bei
kleinerem h

proportional = starre Reglung


1.2 Beispiel: Fliehkraftregelung

1788 fhrt James Watt einen Zentrifugalregler fr Dampfmaschinen ein

C. Maxwell hat 1868 die erste Theorie
der RT entwickelt

Stabilittskriterium von Rooth
und Hurwitz Niquist 1932
entwickelt optimale Regelkriterien
Heute Oppelt (Flugregler) RT geht
ber eine umfassende Kybernetik,
Disziplinen, Volkswirtschaft Biologie
(Krpertemperatur), kologie

Unterschied zwischen Steuerung und Regelung

Steuerung: offener Wirkungsablauf (kette ohne Rckkoppelung)
Regelung: geschlossener Wirkungsablauf (Regelfluss)

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
5
1.3 Beispiel: Drehzahlsteuerung/regelung

Steuerung:


Sollwert, Fhrungsgre w:
Sollwert ist der Wert, den eine Gre unter festgelegten Bedingungen haben soll.
Der Sollwert wird vorne eingestellt und ber die einzelnen Glieder der Steuerkette zum Motor
bzw. Antriebsmaschine bertragen. Man spricht von bertragungsgliedern.

Strgre z:
Eine Strgre ist eine variable Belastung der Arbeitsmaschine
z.B. Netzspannungsnderungen Vernderung der Drehzahl n trotz gleich bleibender
Fhrungsgre.
Dies ist manchmal ausreichend z.B. bei einer Kreissge oder Drehbank

Die bessere Methode ist es aber die Ausgangsgre (hier n) stndig zu messen und bei
Abweichungen von dem durch den Sollwert vorgegebenen Wert in die Steuerkette eingreifen.
Rckfhrung von der Ausgangsgre zur Eingangsgre
Regelung




x : Istwert oder Regelgre (tatschlicher Wert im Prozess bzw. der hinter dem Messglied
angezeigter Wert)
Vergleicher: bildet
d
x x w =
d
x : Regeldifferenz (hufig bezeichnet mit e: error)
wenn 0 > = error x
d
dann ist der Istwert zu klein
Regelabweichung
d w
x w x x = =

Soll-
wert-
geber

Regler
netz-
gefhrter
Strom-
richter
Arbeits-
maschine
Konstant
angeregter
Gleichstrommotor
M
U
A

w
Tacho-
generator
x
x
d

n
-
Vergleicher
Soll-
wert-
geber
Znd-
impuls-
steuersatz
netz-
gefhrter
Strom-
richter
Arbeits-
maschine
Konstant
angeregter
Gleichstrommotor
M
U
A

n
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
6
Es gibt 3 Schritte im Rckkopplungskreis: Messen Vergleichen Regeln (Verstellen)

Messglied:
Hier Tachogenerator Umformung von n in eine Gleichspannung.
In der Praxis V U V
ist
10 10 +
Prozessmesstechnik: 0 20mA eingeprgten Gleichstrom

Vergleicher:
Sollwert Istwert = Differenz
Vorbergehende Regeldifferenz whrend des Regelvorgangs Bleibende Regeldifferenz
Hufig auch: Regelabweichung
w
x
Regelabweichung < 0: Istwert ist zu gering
Regelabweichung > 0: Istwert zu hoch
Regelabweichung = 0: Ausgeregelt, d.h. Stellglied hat die richtige Einstellung.

Regler:
Aus der Regeldifferenz wird ber den Regler die erforderliche Stellgre gebildet.
Bestmgliche Einstellung der Regler-Parameter heit die Regelgre:
- so schnell wie mglich
- so genau wie mglich
- so schwingungsfrei wie mglich
der Fhrungsgre (Stellgre) anpassen und die Strgren auszuregeln.
Der Regler hat ein bestimmtes zeitliches Verhalten mit bestimmten Parametern wie:
- Regler - Verstrkung
- Regler - Zeitkonstanten
Reglerausfhrung: pneumatisch, hydraulisch, mechanisch, elektrisch
Im Beispiel: stetiger Regler (kontinuierlicher Regler)
Im Prozessregelung hufig auch diskontinuierliche Regler: Zweipunkt-, Dreipunktregler.
(Temperaturregelung in fen, Bgeleisen usw.)

Stellglied:
Verstellorgan wie z.B. Ventile, Schieber, Klappen, Thyristor, Transistor, Stellmotor usw.
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
7
1.4 Das Blockschaltbild des Regelkreises: Vergleicher, Regler, Stellglied, Prozess,
Messglied

*
x : Prozess Istwert, wird zu x gewandelt
Prozess vorgegeben: Muss in seiner Dynamik mathematisch beschrieben werden

Messglied/Sensor: Proportionalerwandler, Wandlung schnell (kleine Zeitkonstanten) und in
gleiche Einheit wie w

Soll/Istwert-Vergleicher
z.B. - in Analogelektronik: Operationsverstrker
- in Digitaltechnik: SPS, DSP

Stellglied/Aktor: meist proportional (schnell), oft auch Integral (z.B. Schrittmotor)

Symbole:


Zusammenfassung, Regelstrecke entspricht: Stellglied + Objekt + Messumformer


Beispiele fr Regelungen:
Temperaturregelung Kursregelung
Drehzahlregelung Antennen (nachlauf) regelung
Druckregelung Positions (lage) regelung
Mischungsregelung Flugbahnregelung


Regler Strecke y
R
w
Rckwrtszweig
x
d
x
x
-
w x
d
y
R
y x
*

wird hufig zusammengefasst
z Strgre Stellsignal
x x
Regler Stellglied
Aktor
Regelstrecke
Prozess
Messglied
Sensor
-
w x
2
x
1

- x
x Rckwirkungsfreier
Block
x
2
= f(x
1
)
x
1
f(x
2
)
e = w-x
Vergleicher
Verzweigungsstelle
informationstechnik
x x e
Vorwrtszweig
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
8
u
i
L
u
i
C
a
x d F & =
Dmpfer
A x F
e
=
Kolben-
flche A
x
e
: Druck
a
x c F =
Feder
2. Mathematische Behandlung der Regelkreisglieder

2.1 Beschreibung im Zeitbereich ber DifferentialGleichung(DGL)

2.1.1. Beispiel: Mechanisch/Pneumatisches System



Gesamtformel:
a a e
x d x C A x & + =






2.1.2. Beispiel: Induktivitt

Zeitbereich:
dt
t di
L t u
) (
) ( =
wenn ) (t i und ) (t u sinusfrmig sind kann man schreiben
t j
e I I

=

bzw.
t j
e j I L U

=



Frequenzbereich:
I L j U =

Die Differentiation im Zeitbereich wird zur Multiplikation mit s j = im Frequenzbereich
s : Laplace-Operator

2.1.3. Beispiel: Kapazitt

Zeitbereich:

= dt t i
C
t u ) (
1
) (
Frequenzbereich:
bei sinus:
t j
e I I

=

bzw.
t j
e
j
I
C
U

=
1

1
I
C j
I
j C
U = =

1 1 1

Aus dem Integral im Zeitbereich wird Multiplikation mit
s j
1 1
=

im Frequenzbereich

Tabelle: Gleichung (2.1)

Gilt nur wenn fr 0 < t alle Ableitungen der DGL
gleich Null sind

System ist in Ruhe gilt in der Technik immer

Zeitbereich
dt
d

dt ...
Frequenzbereich
j
j
1

Laplacebereich s
s
1

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
9
u(t)
u
0

2.2 Verzgerungsglied 1. Ordnung

Beispiel aus der Elektrotechnik:



Zeitbereich:
dt
t di
L t i R t u
) (
) ( ) ( + =

Man dividiert immer durch den Koeffizienten der 0-ten Ableitung hier R

{
dt
t di
R
L
t i
R
t u
T te Zeitkons
) (
) (
) (
1 tan
+ = Dimensionsprobe:
[ ]
[ ]
sec
sec
=


=
V A
A V
R
L


dt
t di
T t i
R
t u ) (
) (
) (
1
+ =

Lsung der DGL: ? ) ( = t i
partikulr ogen
i i t i + =
hom
) (

Anregung: meist Sprungfunktion

=
>

= = ) (
0
0 0
) ( ) (
0
0
t u
t fr u
t fr
t x t u
e



Die Partikulrlsung einer DGL fr Sprunganregung ist immer der Eingeschwungene Zustand
von x
a
.
R
U
i
partikulr
0
= (stationrer Zustand)
1
hom
T
t
ogen
e K i

= (K unbekannt)

a
x i =
e
x u =
L
R
i
u
R

u
L

u(x
e
)
bertragungs-
funktion
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
10
t
i(t)
63%
R
U
0

T
1

Bestimmung von k aus Randbedingung:

0 ) 0 ( = = t i Induktivitt L sperrt am Anfang


R
U
e K i i i
T
t
part
0
hom
1
+ = + =


R
U
K
R
U
k t i
0 0
0 ) 0 ( = + = = =
) 1 ( ) (
1 0 T
t
e
R
U
t i

=

Lsung im Frequenzbereich:

}
{
) ( ) (
) (
1
s i s T s i
R
s U
a
e
x
x
+ = ] 1 )[ (
) (
1
s T s x
R
s x
a
e
+ = ) (
1
1
) (
1
s x
s T
R
s x
e a

+
=

Verstrkung:
Stationr
e
a
x
x


Stationr heit eingeschwungen alle Ableitungen = 0 s = 0

R x
x
Stationr
e
a
1
=

bertragungsfunktion (hier 1.Ordnung):

) (
1 ) (
) (
1
s F
s T
K
s x
s x
e
a
=
+
= (1. Ordnung durch s
1
im Nenner)

oder
e a
x s F x = ) (

Rcktransformation in den Zeitbereich:

Definition von x
e
:
Sprungfunktion
s
x
s x
e
e
0
) ( = (oft
s
s x
e
1
) ( = )
Laplace-Funktion des Sprunges:
s s T
x K
s x
e
e
) 1 (
) (
1
0
+

=
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
11
Rcktransformation:
aus Laplace Rcktransformationstabelle folgt
)
1
(
1
1
1
0
s
T
s
T
x K
x
e
a
+

= ) 1 ( ) (
1
0
T
t
e a
e x K t x

=

Feststellung: Eine bertragungsfunktion der Form
s T
K
1
1+
stellt eine exponentiellen Anstieg
oder Abfall auf
0 e
x K mit der Zeitkonstanten (63%-Wert) T
1
dar.

Einschub: Anregungsfunktion und deren Laplace-Transformierten

2
0
) (
s
x
s x
e
e
=
s
x
s x
e
e
0
) ( =

dt

dt
dt
d

dt
d

Sprung
Rampe
Impuls
0
) (
e e
x s x =
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
12
Steigung bei 0:
1
0
T
x k
e


t
x
a
(t)
0 e
x K
T
1

2.3 Grenzwertstze der Laplace Transformation

Allgemein:
) ( lim ) 0 ( ) ( lim
0
s x s x t x
a
s
a a
t
= =

: Anfangswert
) ( lim ) ( ) ( lim
0
s x s x t x
a
s
a a
t
= =

: Endwert
speziell gilt fr sprungfrmige Anregung mit
s
x
s x
e
e
0
) ( = und ) ( ) ( ) ( s F s x s x
e a
=
) ( ) (
0
s F
s
x
s x
e
a
= oben eingesetzt
) ( lim ) 0 (
0
s F x x
e
s
a
=


) ( lim ) (
0
0
s F x x
e
s
a
=



Stimmt das?

Probe bei einem System 1.Ordnung:
s T
K
s F
1
1
) (
+
=
gesucht ) (t x
a
fr Sprunganregung
s T
K
x x
e
s
a
1
0
1
lim ) 0 (
+
=

Anfangswert 0
s T
K
x x
e
s
a
1
0
0
1
lim ) (
+
=

Endwert
Anfangssteigung =
)
1. Ableitung des Anfangswert:
1
0
1
0
1
0
1
lim
1
lim ) 0 (
T
x K
T
s
K
x
s T
K
x s x
e
e
s
e
s
a

=
+
=
+
=

&
Endsteigung:
0
1
lim ) (
1
0
0
=
+
=

s T
K
x s x
e
s
a


Zusammenhang zwischen bertragungsfunktion (Laplace Transformierte) und Frequenzgang
z.B. System 1. Ordnung

s T
K
s F
1
1
) (
+
= formal: j s =
1
1
) (
T j
K
j F

+
= (Frequenzgang)

Zerlegung nach Betrag (Verstrkung ber der Frequenz) und Phase:
{
{
1
2 1
) 2 (
T f j
k
f j F
+
=


Frequenz einer Sinusfunktion

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
13
x
e

F
1
*F
2

x
a

L
R
I
u
e

u
L

U
2.4 bertragungsfunktion und Frequenzgang

Durch formales Ersetzen des Laplace-Operators der bertragungsfunktion durch j erhlt
man den Grquenzgang.
z.B. System 1. Ordnung (PT
1
):
s T
K
s x
s x
s F
e
a
1
1 ) (
) (
) (
+
= =
Frequenzgang:
1
1 ) (
) (
) (
T j
K
j x
j x
j F
e
a

+
= =
x j x ) ( hier Rckblende auf RL-Glied

Komplexe Wechselstromrechnung:

) ( j x x U
e e
= =
) ( j x x I
a a
= =
) 1 ( ) 1 (
1
T j I R
R
L
j I R I L j I R U + = + = + =

1 1
1 1
1
T j
K
U
T j
R
U I
+
=
+
=

1
1
) (
T j
K
x
x
U
I
j F
a
e

+
= = =
) ( j F ist eine komplexe Gre, die sich entweder in der Gauschen Zahlenebene als Real-
und Imaginrteil oder nach Betrag und Phase darstellen lsst.


2.5 Die Verknpfung von bertragungsgliedern

2.5.1 Blockdarstellung

2.5.2 Reihenschaltung


1 1
F x x
e a
=
2 2
F x x
e a
=

mit
2 1 e a
x x = wird

2 1
F F x x
e a
=
x
a1
= x
e2
x
e

F
1

x
a

F
2

u n n u
k T
1

x
a
x
e
Motor
s T
k
1
1+

F(s): bertragungsfunktion
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
14
x
a
x
e

rck vor
vor
F F
F
+ 1

x
a
x
e

rck vor
F F + 1
1

z
ein


e
U
a
U
z
rck


x
a1

+
+
x
a2

x
a
x
e

F
1

F
2

x
a

z
-
x
e1

x
a1

x
e

F
vor

F
rck



2.5.3 Parallelschaltung

2 1
2 2
1 1
a a a
e a
e a
x x x
F x x
F x x
+ =
)
`

=
=


) (
2 1
F F x x
e a
+ =


2.5.4 Kreisschaltung (Rckfhrung)


1 1 a e e
x x x =
mit
rck a a
F x x =
1

und
vor e a
F x x =
1

vor
a
e
F
x
x =
1

eingesetzt:
rck a e
vor
a
F x x
F
x
=
e rck
vor
a
x F
F
x = + )
1
(
e
vor
rck vor
a
x
F
F F
x =
+

1

e
rck vor
vor
a
x
F F
F
x
+
=
1



Was ist die bertragungsfunktion von x
e
zu e (Regeldifferenz)

)
`

=
=
rck vor rck
vor
F F F
F
*
*
1


Anmerkung: Oft ist die Verstrkung des Vorwrtszweiges sehr hoch ( 1 >>
vor
F ) z.B. bei OPs

e
rck
a
x
F
x =
1


e
ein
rck
a
U
Z
Z
U =




Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
15
3. bertragungsverhalten technischer Reglerstrecken (Proze)

3.1 Mglichkeiten zum bestimmen des bertragungsverhalten

Zwei Mglichkeiten:
1. Mathematische/Physikalisch:
Prinzip Gleichgewicht:
Summe der Spannungen, Strme, Krfte, Momente, , =0
DGL F(s)

2. Analyse der Prozessantwort auf normierte Eingangsignale:
Spannung, Sinus, Impuls

Systemidentifikation:
Man erhlt eine bertragungsfunktion der allgemeinen Form

... 1
) (
3 3
3
2 2
2 1
+ + + +
= =
s T s T s T
K
s F
x
x
e
a


wenn 1+ im Nenner, dann immer K x x
e a
= ) (
Systeme mit Ausgleich oder PT
n
-Glied

wenn die 1 im Nenner fehlt, also

...
) (
3 3
3
2 2
2 1
+ + +
=
s T s T s T
K
s F

dann ist = ) (
a
x (am Anschlag)

Systeme ohne Ausgleich oder I-Glieder


Sprungantwort einer Strecke mit Ausgleich Sprungantwort einer Strecke ohne Ausgleich
a) 0. Ordnung a) 0. Ordnung
b) 1. Ordnung b) 1. Ordnung
c) 2. Ordnung (c
*
schwingungsfhig) c) 2. Ordnung (gedmpft schwingend)
d) 3. Ordnung
t
x
a
b
c
t
) ( x
x
a
d
b
c
c
*

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
16
x
a
x
e

p
K

u
F(s)
n: Drehzahl
t
Aufheizen
U
Abkhlen
x
a

x
e

t
e p
x K
x
e
= n Drehzahl
x
a
= u
Spannung
3.2 Proportionalstrecken ohne Verzgerung (0-te Ordnung)

e a
x K x = mit
p
K K =
K
p
: Proportionalverstrkung


Beispiele: Immer fr Messglieder(Sensoren) und Stellglieder angewendet
z.B. Tachogenerator

K
p
: Dimensionen

[ ]
[ ] Umdrehung
Zeit V
x
x
e
a

=


3.3 Verzgerungsglied 1. Ordnung

VZ1-Glied oder PT
1
-Glied
Beispiel: Hochlaufen eines Motors

Beispiel: Aufheiz- und Abkhlvorgnge

Druckverlauf in Behltern mit kompressiblen Gasen

Abschtzung aus einer Messkurve:
Wann handelt es sich um ein System 1. Ordnung
1) keine waagrechte Tangente im Ursprung, d.h. direkter Anstieg
2) keines Schwingung
t
U K
n
U
T
Temperatur
Heizung
U
Druck: x
e

P
Druck: x
a

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
17

3.4 Ortskurve und Bode-Diagramm des Systems 1. Ordnung (VZ1 oder PT1-System)

Schreibt man die bertragungsfunktion F(s) als komplexe Funktion mit s = j, so erhlt man
fr das PT1-System
( )
F j
K
j T
j T
j T
K j T
T
( )
( )
( )
( )

=
+

=

+ 1
1
1
1
1 1
1
1
1
1
2


mit dem Realteil { }
( )
Re ( ) F j
K
T

=
+ 1 1
2
und dem Imaginrteil Im { }
( )
F j
K T
T
(

=

+
1
1 1
2


Damit kann man in der komplexen Ebene die Ortskurve des PT1-Systems zeichnen.

Beispiel: Es sei die Verstrkung K = 10 und die Zeitkonstante T
1
= 0,1 sec

in sec
-1
Re {F(j} {F(j}
0 10 0
4 8,6 - 3,44
8 6,1 - 4,88
10 *) 5 - 5
40 0,59 - 2,36

0 0

*) Achtung: Hier ist = 1 / T
1
=
E
(Eckfrequenz). Bei dieser ausgezeichneten
Kreisfrequenz sind die Betrge von Realteil und Imaginrteil gleich, d.h. die Phase des
Zeigers ist - 45 Grad. (das entspricht der halben Gesamtphase)
Der Betrag ist F j
K
( ) =
2


Wie oben gezeigt, kann man F(j) nach Realteil und Imaginrteil aufteilen und erhlt die
Ortskurve. Diese hat den Vorteil, da Betrag (Zeigerlnge) und Phase (Winkel zur pos.
reellen Achse) in nur einem Diagramm dargestellt sind. Nachteilig ist, da nicht auf der
Abszisse, sondern an der Ortskurve selbst angetragen ist.

Zerlegt man F(j) nach Betrag und Phase gem F j
K
j T
F e
j
( )

=
+
=
1 1
, so erhlt man
mit
{ } { }
( )
F F j F j
K
T
= + =
+
Re ( ) Im (
2 2
2
1 1

(nach einigen Zwischenrechnungen)


{ }
{ }

= = arctan
Im (
Re (
arctan
F j
F j
T
1


Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
18
Damit kann man das Bode-Diagramm (Frequenzgang), bestehend aus dem Amplitudengang
und dem Phasengang zeichnen. Der Amplitudengang wird doppellogarithmisch, der
Phasengang halblogarithmisch dargestellt.

Gleiches Beispiel wie oben: K = 10 und T
1
= 0,1 sec

in sec
-1
F in Grad
0 10 0
6 8,57 - 31
10 *) s. o. 7,07 - 45
20 4,47 - 63,4
40 2,43 - 76

0 - 90



Anmerkungen zum Bode-Diagramm:

Bode-Diagramm = Frequenzgang = Amplitudengang + Phasengang

1) Die Asymptoten
a)
e
<<
b)
e
>>

e
e
e
e
K
K K
F

=
|
|

\
|
+
=
2 2 2
1

das ist im Doppel-log-System eine Gerade mit Abfall 1:1

2) Hufig normiert man auf
e


e


1 10

1 10 100

1 10 100
e
a
e
a
x
x
dB in
x
x
F log 20 = =

k=10
Amplitudengang
doppel-logarithmische-Darstellung
Phasengang
halblogarithmische-Darstellung
1
1
T
e
=
-45
-90

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
19
a
x d &

a
x c &

a
x m & &

x
a
: Weg
c: Federkonstante
m: Masse
d: Dmpfer
e
x F =
)


3) Hufig Darstellung von F in Dezibel dB
e
a
e
a
x
x
dB in
x
x
F log 20 = =

dB 40 20 0 -20 -40
Verstrkung 100 10 1 0,1 0,01


3.5 Verzgerung 2. Ordnung

c x m x d x c F
a a a
: & & & + + =
{ {
a
T
a
T
a
x
c
m
x
c
d
x
c
F
& & & + + =
2
2
1

) 1 (
1
2 2
2 1
s T s T x x
c
a e
+ + =

2 2
2 1
1
1
s T s T
c
x
a
+ +
=


) (s F =
2 2
2 1
s T s T 1 + +
K
=
2
2
0 0
s
1 2D
1 + +

s
K


Umrechnung ber Koeffizientenvergleich:

0
=
2
1
T
: Resonanzfrequenz

0
2

D
=
1
T mit D: Dmpfung

Ist das System
2
2
0 0
s
1 2D
1 + +

s
K
schwingungsfhig?

Das ist alleine abhngig von den Lsungen des Nenners (quadratische Gleichung in s)
Lsungen:
) 1 (
2
0 2 , 1
= D D s

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
20
Lsungen entweder reell oder konjungiert komplex

reell bei D > 1

Die gerade Gleichung lsst sich in Partialbruchform schreiben

2
2
0 0
s
1 2D
1 + +

s
K
=
) ( ) (
2 1
s s s s
K

=
s T s T
K
b a
+

+ 1
1
1


Auflsbar in die Reihenschaltung von 2 Systemen 1.Ordnung

2 1
1
s s
T T
b a

=

Ist dann nicht schwingungsfhig oder aperiodisch


D > 1 D = 1 aperiodischer Grenzfall
0 < D < 1 D = 0 Dauerschwingung
Im j
Im j Im j
Re Re
Re Re
Im j
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
21
Sprungantwort des Systems 2. Ordnung

a) aperiodische Schwingung D > 1 b) aperiodischer Grenzfall D = 1
c) gedmpfte Schwingung 0 < D < 1 d) ungefmpfte Dauerschwingung D = 0
e) aufklingende Schwingung D < 0


Sprungantwort des Systems 2. Ordnung mit Hilfe der Grenzwertstze:

Anfangswert: x
y K
Ts T s
s
( ) lim 0
1
0
0
1 2
2 2
=

+ +
=



Anfangssteigung: x
y K s
Ts T s
s

=

+ +
= ( ) lim 0
1
0
0
1 2
2 2


Endwert: x
y K
Ts T s
K y
s
( ) lim =

+ +
=
0
0
1 2
2 2 0
1


Um den Verlauf der Sprungantwort zeichnen zu knnen, mu immer die Dmpfung D
berechnet werden. Erst daraus ist zu ersehen, ob das System schwingt oder aperiodisch seinen
Endwert erreicht.

Ein aperiodisches System wird hufig durch 2 andere Kenngren beschrieben:


Wendepunkt
T
g
T
u

T
u
: Verzugszeit
(Ersatz - Totzeit)
T
g
: Ausgleichszeit

t
x
a
d
c
b
w
e
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
22
3.6 Ortskurve und Bode-Diagramm des Systems 2. Ordnung (VZ2 oder PT2-System)

Ausgehend von Gl. 3.3, welche das PT2 System mit der Dmpfung D und der
Eigenkreisfrequenz
0
beschreibt, erhlt man mit s = j


( ) ( )
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
l maginrtei I alteil
D
KD
j
D
K
D j
K
j F
4
0
2
0
2
2
0
Re
4
0
2
0
2
2
2
0
2
0 0
1 2 2 1
2
1 2 2 1
1
2 1
) (
|
|

\
|
+ +

+
|
|

\
|
+ +
(
(

|
|

\
|

=
|
|

\
|
+
=


PT2 Ortskurven:


Bode-Diagramm des PT2-Gliedes (
1
0
5 , 0 ; 7

= = s K ):
Zerlegung von ) ( j F
S
in Betrag und Phase
( )
F j K
D
( )

=
+ +
|
\

|
1
1 2 2 1
2
2
0
2
0
4

|
\

|
arc
D
tan
2
1
0
0
2


1 10
-1
10
0
10
1
10
2



1 10
-1
10
0
10
1
10
2


10
-90
-180
5

| | F
0,5
0,2
2
D = 0.1
D = 0.1
D = 0.3
D = 0.3
D = 1
D = 1
D
K
2

2
1
T
e
=

D steigt
K
Im
Re
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
23

Asymptoten im Bode-Diagramm:


0
1 = F j K ( ) also eine Parallele zur - Achse

0
1 (ohne Herleitung) negative Steigung 2:1 bzw. Abfall von 40 dB pro Dekade

0
=
E
ist die Eckfrequenz

3.8 Strecken hherer Ordnung

Blockschaltbild einer P-T
3
-Strecke, gebildet aus drei hintereinander geschalteten P-T
1
-
Strecken







Sprungantworten zu
n S
sT
s F
) 1 (
1
) (
+
= , 10 ... 1 = n

Kennwerte der Sprungantworten fr Verzgerungsglieder n-ter Ordnung mit gleichen
Zeitkonstanten

n T
G
/T T
U
/T T
U
/T
G

1 1,000 0,000 0,000
2 2,718 0,282 0,104
3 3,695 0,805 0,218
4 4,463 1,425 0,319
5 5,119 2,100 0,410
6 5,699 2,811 0,493
7 6,226 3,549 0,570
8 6,711 4,307 0,642
t
x
n = 1
0
) ( x
n = 2
n = 3
n = 4
n = 5
n = 6
n = 7
n = 8
n = 9 n = 10

x
d
w

x
x
z
K
p
T
N
K
s
T
1

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
24
9 7,164 5,081 0,709
10 7,590 5,869 0,773

Ortskurven von P-Strecken 1.-4. Ordnung


Experimentell gewonnene Sprungantwort als Beispiel

Vorschub: 60 Raster / min
s T
u
85 , 0 = , s T
g
7 . 3 = 23 , 0 =
g
u
T
T
3 = n
695 , 3 =
T
T
g
s T 1 = , 805 , 0 =
T
T
u
s T 1 =

3
) 1 (
1
) (
Ts
s F
S
+
=

K
Im
Re
1.
2.
3.
4.
u
T
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
25
x
a

x
e

t

y
1

) ( t Zeiteinhei x K
e I


0

e
x Q =

a
x h =
10
t/h

h/m
1

h Q K
I
1

0

3.7 Integrierende Strecken (I-Strecken)

Regelstrecken mit I-Verhalten treten relativ hufig auf

s
K
s T
s F
I
I
S
= =
1
) ( mit
I
I
T
K
1
=
I
T : Zeitkonstante des I-Gliedes
I
K : integraler Verstrkungsfaktor

Sprungantwort:

Je grter die Integrierzeit,
umso geringer der Anstieg
der Ausgangsgre


Beispiele:
a) Lenkverhalten eines PKW
e
x : Auschlagwinkel des Lenkrades
a
x : Fahrtrichtungswinkel des Fahrzeugs

b) Kurssteuerung eines Schiffes
e
x : Ruderwinkel
a
x : Kurs

c) Flssigkeitsniveau in einem Kessel
Flssigkeitsniveau ist direkt proportional
zum Integral des Durchflusses

dt Q h ~

= dt Q
A
h
1


s
s Q
A
s h
) ( 1
) ( =
s A
s F
s Q
s h
S
1 1
) (
) (
) (
= =

A
K
I
1
= bzw. A T
I
=
Zahlenbeispiel:
Wenn
h
m
Q
3
5
= und
2
5 , 0 m A = dann ergibt sich folgende Sprungantwort

t QK t
A
Q
h
I
= =
h t 1 = m h 10 =



Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
26

Im
Re
Ermittlung von
I
K aus der Sprungantwort:
bei h t 1 = m t QK t
A
Q
h
I
10 = = =
h m
h
h m
h m
K
I
1
) 2 (
1 5
10
2 3
=

=
Vergleich mit Definitionsgleichung:
I
K
A
=
1

2 2
1
2
5 , 0
1
m m
K
I
= = ,
2
5 , 0 m A T
I
= =

Weiteres Beispiel: von Motor (PT
1
) bewegter Schlitten auf einer Spindel (I)


Ortskurve und Bode-Diagramm des I-Gliedes:
a) Ortskurve:

I I
K
j
j
K
j F = = ) (


b) Bode Diagramm:
I
T
j F

1
) ( = bzw. ) log( ) ( log
I
T j F =
im log-Mastab also Abfall von 1:1 und Durchtritt bei
I
T
1
=
wegen
{ }
{ } F
F
Re
Im
tan = mit { } 0 Re = F wird = tan d.h. = 90 konstant



Anmerkung:
Haben x
a
und x
e
unterschiedliche Dimensionen, so hat K
I
ausser s-1 noch die Dimension der
Ausganggre dividiert duch die Dimension der Eingangsgre. Zur Bestimmung des
Schnittpunktes mit der -Achse bleiben die Dimensionen von x
a
und x
e
unbercksichtigt!
1 10 100


1 10 100
100
I
I
K
T
= =
1

-90
10

Kugelrollspindel
Schlitten
Drehwinkelsensor
Vorschubmotor
F
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
27

x
e

y
x
a

x

Im
Re
1
T K
I

I-Glied mit Verzgerung (IT
1
-Glied)

z.B. Bewegter Krper beim Fall v x
e
= , s x
a
= wegen Massebeschleunigung zustzliche
Verzgerung.

) 1 ( 1
1
) (
1 1
s T s
K
s
K
s T
s F
I I
S
+
=
+
=

Sprungantwort:
Ermittlung des prinzipiellen Verlaufs mit den Grenzwertstzen
Anfangswert: t = 0 0 ) ( lim =

s F
s

Anfangssteigung: t = 0 0
1
) ( lim
1
=
+
=

s T
K
s F s
I
s

Endwert: t =

) ( lim
0
s F
s

Endsteigung: t
I
I
s
K
s T
K
s F s =
+
=

1
0
1
) ( lim

Ortskurve:

j T
K
T j j
K
j F
I I
+
=
+
=
1
2
1
) 1 (
) (

2
1
1
) ( 1
)} ( Re{
T
T K
j F
I
S

+
=

] ) ( 1 [
)} ( Im{
2
1
T
K
j F
I
S

+
=






t K y
I

0

t
x
T
1

x(t)
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
28
Bode Diagramm:

Hintereinanderschaltung eines PT
1
- und eines I-Gliedes Addition der Frequenzkennlinien
Zeitbereich:

j
j
K
j F
E
I
S
1
1
1
) (
+
=



Frequenzbereich:
s T s T
s F
S
1 1
1
1 1
) (
+
=




1 10 100


1 10 100
100
-90
-180
10
1 : 1

F
2 : 1
E

1 10 100


1 10 100
100
1
PT
-90
-180
10
1
T I
I

F
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
29
t
T

=
t
T 2

=
0 =
t
T

=
2
3




F
1
) . ( K bzw
3.9 Strecken mit Totzeit
t
T
Zunchst keine Reaktion erst nach
t
T volle Reaktion


=
t t
t
T t fr T t y K
T t fr
t x
) (
0
) (
<

meist ist 1 = k

Typische Beispiele: Dusche, Frderband ) (
v
l
T
t
=


Weitere Beispiele: Pipelines, Satellitenkommunikation, Phasenanschnittssteuerung
Mathematisch: Partielle DGL

Laplace-Transformierte:

) ( ) ( s y e K s x
t
sT
=



t
sT
e
s y
s x
s F

= =
) (
) (
) (
t
T j
T mit e j F
t


= =

) (

Ortskurve: 1 = F : mit wsteigend Bode-Diagramm der Totzeit-gliedes:













Bei Systemen hherer Ordnung wirkt die Verzugszeit T
u
wie eine Totzeit Strecke mit groer
Verzugszeit bzw. Totzeiten sind schwer regelbar
t
y
t
y
y
0

K y
0

T
t

l
y
x

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
30
l
2
l
1

y
R

x
d

4. Regler

4.1 Reglerbersicht


Ziel: Regler immer so dimensionieren das
d
x Null wird. Mglichst schnell, ohne
berschwnge


Man unterscheidet
stetige Regler unstetige Regler

proportional P Zweipunktregler
integral I Dreipunktregler
differential D Khler/Neutral/Heizen
PI, PD links/stopp/rechts
PID (Universal Regler

Hier: Nur stetige Regler

4.2 P-Regler

d p R
x K y =
p
d
R
R
K
x
y
F = = Reglerbertragungsfunktion
d
x
p
K
R
y

Hufig wird statt
p
K der Proportionalbereich
p
x angegeben.
% 100
1
=
p
p
K
x
Beispiel:
mechanisch:


p
d
R
K
l
l
x
y
= =
1
2

w
Regler
Stellglied,Strecke,
Meglied
d
x
x
x
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
31
elektrisch: allgemein mit OP

grundstzlich gilt:

R
e
r
e
a
F
Z
Z
U
U
= =
r r
R Z =
e e
R Z =
e
r
R
R
R
F = P-Regler

P-Regler sind fr Strecken mit Ausgleich ungeeignet

P-Regler zur Regelung einer P T1 Strecke:

Beispiel: Temperaturregelung eines Glhofens (P T1 - Strecke)





















Der Operationsverstrker ist Vergleicher und Regler zugleich.
Whlt man R
r
= R
e
so ist U
a
= U
e
- U
x


z
e


d e
x U
R a
y U
z
r



Verstrker

z. B.

Phasen-
anschnitt-
steuerung
Netz
R
e

U
e

R
r

R
e

R
r

Glh-
ofen


Me-
verstrker
U
H

U
a

U
x

Heizelement
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
32
Fasst man den Regler (Operationsverstrker) mit dem Stellglied (Phasenanschnittsteuerung)
ber einen gemeinsamen Verstrkungsfaktor K
P
zusammen, so kann man nachfolgendes
Blockschaltbild zeichnen:















Strgre z: Bettigung von Ofenffnungen, Glhgutzufuhr oder -entnahme.
Wirkt additiv auf die Strecke. Oder Spannungsschwankungen im Netz wie hier
angenommen (siehe Blockschaltbild)

Zusammenfassung von Ofen und Messglied zur Regelstrecke:

Strecke: F
K K
T s
K
T s
S
S M S
=

+
=
+
*
1 1
1 1
Regler: F K
R p
=










Beim bertragungsverhalten des geschlossenen Regelkreises unterscheidet man zwischen
dem
Fhrungsverhalten F
x
w
w
= : wie reagiert der Regelkreis auf eine nderung des
Sollwertes? Es wirkt nur w. Strgre z = 0. Man erwartet da fr t
x = w wird.
Strverhalten F
x
z
z
= : wie reagiert der Regelkreis auf eine nderung der Strgre?
Es wirkt nur z. Sollwert w = 0. Man erwartet da fr t
x = 0 wird.

K
S
*
: Strecken-
verstrkung
T
1
: Strecken-
zeitkonstante
K
P
:
Verstrkungs-
faktor von
Regler und
Stellglied
K
M
:
Verstrkungs-
faktor des
Megliedes



x
d
w
y
R

x
x
z
K
S

1+T
1
s
K
p

F
S
F
R

U
a
= x
d
U
e
= w
U
H
= y
R
= x*
U
x
= x
Strgre z
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
33
a) Fhrungsverhalten

Die bertragungsfunktion der Kreisschaltung ist

s T K K
K K
s T
K K
s T
K K
F F
F F
w
x
F
S p
S p
S p
S p
S R
S R
w
1
1
1
1
1
1
1
1 + +

=
+

+
+

=
+

= =

Die Gesamtdynamik ist wieder von 1. Ordnung.


Welcher Istwert x wird bei sprungfrmiger Verstellung des Sollwertes auf w
0
erreicht?

Unter Anwendung der Grenzwertstze fr sprungfrmige Anregung gilt:

Endwert:
0 0
1
0
0
1 1
lim ) ( w
K K
K K
w
s T K K
K K
w x
S p
S p
S p
S p
s

=
+ + +



also: Istwert ist ungleich Sollwert, bleibende Regeldifferenz



Anmerkung: Man kann auch direkt die bleibende Regeldifferenz x
d
() ber das Block-
schaltbild berechnen:

S R
d
F F w
x
F
+
= =
1
1

S p
d
K K
w x
+
=
1
1
0


Dies ist immer dann ntig, wenn die Anregung eine Rampe ist!

Fazit: Durch Erhhung des Reglerverstrkungsfaktors erreicht man zwar eine Verringerung
der bleibenden Abweichung, sie wird jedoch niemals null.
Vorsicht: Gefahr der Instabilitt bei Strecken hherer Ordnung.

x
w
0

63%
bleibende Regeldifferenz
s p
s p
K K
K K
w
+

1
0

s p
K K
T
+ 1
1

0
1
1
w
K K
s p

+

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
34
b) Strverhalten:
Der Kreis befindet sich im Eingeschwungenen Zustand; es wirke nur eine Strgre z
F
x
z
F
F F
K
T s
K K
T s
K
K K T s
z
S
R S
S
p S
S
p S
= =
+
=
+
+

+
=
+ + 1
1
1
1
1
1
1
1

Es wirke eine sprungfrmige Strung auf z
0
Startwert: 0
1
lim ) 0 (
1
0
=
+ +
=

s T K K
K
z x
S p
S
s

Endwert: 0
1 1
lim ) (
0
1
0
0

+
=
+ +
=

S p
S
S p
S
s
K K
K
z
s T K K
K
z x


Die bleibende Regeldifferenz kann von durch Erhhung von K
P
verbessert werden. Ingesamt
aber unbefriedigende Regelung.
x
t
x
a
mit Strung
bleibende
Regeldifferenz
x
a
ohne Strung
Aufschaltung
von z
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
35
4.3 I-Regler

= dt t x K t y
d I R
) ( ) (
s
K
x
y
s F
I
d
R
R
= = ) (
Realisierung:
a) elektrisch


R
C j
Z
Z
U
U
e
r
e
a

1
= =
sCR
s F
R
1
) ( =
CR
K
I
1
=

b) pneumatisch


c) elektromechanisch
Motor + Spindel oder Schrittmotor


Getriebe x
d

M
y
R

R

e
U
a
U
C

Stellzylinder
Druckkanal
Steuerzylinder
Stellkolben Saugkanal
x
w
Steuerkolben
y
R

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
36
I-Regler zur Regelung einer PT
1
-Strecke









Regler:
s
K
F
S
R
=

a) Fhrungsverhalten:
2
1
2
1
2
1
)
) (
1 ( ) (
s T s K K
K K
s T s
K K
s T s
K K
w
x
F
S I
S I
S I
S I
w
+ +
=
+
+ +
= = Gesamtdynamik 2. Ordnung
2 1
2
2
1
1
1
1
s
K K
T
s
K K
F
gesamt T
S I
gesamt T
S I
w
3 2 1 3 2 1
+ +
=
w F x
w
=

Kann x schwingen? _______

2
2
0 0
1 2
1 s s
D
K
F
w

+ +
= ? = D
1
0
T
K K
S I

=

{ 3 2 1
vorgegeben
S
r einstellba
I S I S I S I
T K K
D
K K K K K K
T D
D
1
1
0
2
1 1
2
2

=


Je hher K
I
, desto mehr schwingt x
Je kleiner K
I
desto langsamer (trger) x

Ist w = x (x( ) )
0 0
0
lim ) ( w F w x
w
s
= =



Soll-Istwert-Deckung


0
w
Sprungantwort
je nach Dmpfung


s T
K
S
1
1+


s
K
S

x
d
w
x
z
F
S
F
R

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
37
Verschrfung der Regelanforderung:
optimales Nachlaufverhalten
2
0
) ( : ) (
s
w
s w Rampe t w =
gesucht: ) ( ) ( ) ( = x w x
d


Direkt aus Blockschaltbild
2
1
1
1
s T s
K K
w x
S I
d
+
+
=

Allgemeine Grenzwertstze:
2
1
2
1
2
0
0
lim ) (
s T s K K
s T s
s
w
s x
S I
s
d
+ +
+
=


0 ) (
0
=
S I
d
K K
w
x


Fr Nachlauf ungeeignet, fr Sprung geeignet

b) Strverhalten:

2
1
1
1
)
) 1 (
1 ( ) 1 (
) (
) (
) (
s T s K K
s K
s T s
K K
s T
K
s z
s x
s F
S I
S
s I
S
z
+ +
=
+
+ +
= =
mit
s
z
s z
0
) ( = wird
0 lim ) ( lim
2
1
0
0
=
+ +
=

s T s K K
s K
z t x
S I
S
s t


Keine bleibende Strwirkung auf x(t).

Zusammenfassung: keine bleibende Regelabweichung und Streinwirkung, aber zu langsam.

) (
d
x
t
2
1
2
1
2
0
s T s K K
s T s
s
x
S I
d
+ +
+
=
w
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
38
y
r


x
d

K
P


s
K
I

R
e


C
r


R
r


x
d
y
R

4.4 PI-Regler

PI-Regler sind die am hufigsten verwendeten Regler.
Ausgangsgre ist berlagerung von P- und I-Antwort.

) 1 ( ) (
s K
K
K
s
K
K s F
P
I
P
I
P R
+ = + =
mit
I
P
N
K
K
T = Nachstellzeit
wird
s T
s T
K
s T
K s F
N
N
P
N
P R
+
= + =
1
)
1
1 ( ) (
bergangsverhalten:


PI-Regler wirkt wie I-Regler, dessen Wirkungsbereich um T
N
vorverlegt ist. Schneller als I-
Regler aber trotzdem gute stationre Eigenschaften des I-Reglers.

Technische Realisierung:
a) elektrisch

)
1
1 (
1
s R C R
R
R
s C
R
x
y
r r e
r
e
r
r
d
R
+ =
+
=

e
r
p
R
R
K = und
r r N
R C T =

b) mechanisch


y
y
1
y
2

x
d

R
y
t
0 d P
x K
I-Anteil


P-Anteil
N
T
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
39
Im
Re
K
P

K
P

N
T
1
= K
P

1 10 100


1 10 100
100
-90
-180
10

N
E
T
1
=
N
E
T
1
=
P
K
| | F
Frequenzgang des PI-Reglers:

)
1
1 ( ) (
N
P R
T j
K j F

+ =

P R
K F = } Re{
N
P
R
T
K
F

= } Im{


Bode Diagramm:
2
)
1
( 1 | ) ( |
N
P
T
K j F

+ =
N
T

1
tan =
N
T

1
arctan =
| | F fr
P
K = >>1








PI-Regler zur Regelung einer PT
1
-Strecke:










Strecke:
s T
K
F
S
S
1
1+
= Regler:
s T
s T
K
s T
K F
N
N
P
N
p R
+
= + =
1
)
1
1 (




x
d
w

x
x
z
K
p

F
S
F
R

T
N
K
s
T
1

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
40
a) Fhrungsverhalten:
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
)
) 1 (
) 1 (
1 ( ) 1 (
) 1 (
) (
1
1
1
s T K K s T s T
s T K K
s T s T
s T K K
s T s T
s T K K
s F
N P S N
N P S
N
N P S
N
N P S
w
+ + +
+
=
+
+
+ +
+
=

0 0
0
) ( lim ) ( lim w s F w t x
w
s t
= =



0 ) ( ) (
0
= = x w x
d
unabhngig von T
N
ist die bleibende Regeldifferenz = 0

b) Einschwingverhalten: Nennerpolynom bestimmend
2
1
1
2
2
1
2
0 0
) ( 1 ) ( s
K K
T T
s
K K
T
T s T T s T T K K K K N
S P
N
D
S P
N
N N N N S P S P
3 2 1 43 42 1

+ + + = + + + =
nach einfacher Rechnung:

) 1 (
2
1
1
S P
S P
N
K K
T K K
T
D + =

Zustzlicher P-Anteil fhrt zu hherer Dmpfung im Vergleich zum I-Regler
Sonderfall:
1
T T
N
=

) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) (
s T K K s T s T
s T K K
s F
N P S N N
N P S
w
+ + +
+
=
P S N
P S
K K s T
K K
+


System 1.Ordnung, kein Schwingverhalten

c) Strverhalten:
2
1
1
1
) 1 (
) 1 (
) 1 (
1
1
) (
s T T K K s T K K
s T K
s T s T
s T K K
s T
K
s F
N S P N S P
N S
N
N P S
S
Z
+ + +

=
+
+
+
+
=
Gleicher Nenner wie bei ) (s F : Gilt immer, den Nenner gibt das dynamische Verhalten des
Systems an.
Hier also: Gleiche Dmpfung wie bei Fhrungssprung
Die Nullstelle im Zhler sorgt laut Grenzwertstzen dafr, dass fr einen Strspung
0
z keine
bleibende Regelabweichung erscheint.

PI-Regler fr PT
1
-Strecke fr Fhrung und Strung geeignet.
Auch fr I-Stecke ergibt sich mit PI-Regler ein gnstiges Fhrungs- und Strverhalten.
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
41
x
a

x
e

t

C
e


R
r


U
e
U
a

R
i


~

x
a

1
0
T
K x
D e

t

4.5 D-Regler

Ein reines differenzierendes Glied (D-Glied) hat die Form:
) ( ) ( t x K t x
e D a
& = bzw. s K s F
s x
s x
D
e
a
= = ) (
) (
) (

K
D
: Differnzierbeiwert
Ein solches System wrde auf eine Sprunganregung
mit einem Dirac-Impuls antworten.

Technisch nicht realisierbar, wenn Ordnung
von Zhler hher als Ordnung von Nenner.

Realisierung eines D-Gliedes:
elektrisch:

s C R
U
U
e r
e
a
= wre ein ideales

D-Glied, ist aber praktisch
nicht mglich wegen
immer vorhandenen R
i
der
Spannungsquelle.

s C R
s C R
s C
R
R
U
U
e i
e r
e
i
r
e
a
+

=

=
1
1
: D
T


Um R
i
nicht dem Zufall durch eine beliebige Quelle zu berlassen wird besser ein definiertes
R
e
am Eingang zugeschalten. R
e
>>R
i


s T
s K
s C R
s C R
s F
U
U
D
e e
e r
e
a
1
1 1
) (
+
=
+

= = mit
D r
K C R = und
1
T C R
e
=

Sprungantwort des DT
1
-Gliedes
Anfangswert:
1
0
1
0
1
0
1
lim
1
lim ) 0 (
T
K x
T
s
K x
s T
s K x
t x
D e D e
s
D e
s
a
=
+
=
+
= =


Endwert:
0
1
lim ) (
1
0
0
=
+
= =

s T
s K x
t x
D e
s
a



Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
42
x
a


x
e

K
P


s K
D

+

+
x
a

1
0
T
T
K x
V
P e

t

P e
K x
0

1
T
4.6 PD-Regler

Durch das hinzunehmen des D-Anteils wird bereits whrend der Entstehung einer
Regeldifferenz eine Stellgre erzeugt und damit die Regelung schneller.

Parallelschaltung








Idealer PD-Regler
dt
dx
K x K t y
d
D d P R
+ = ) (
bzw. ) 1 ( ) (
P
D
d P d D d P R
K
s K
x K s x K x K s y + = + =

mit
V
P
D
T
K
K
= (Vorhaltezeit) ) 1 (
) (
) (
) ( s T K
s x
s y
s F
V P
d
R
R
+ = =

Physikalisch nicht realisierbar, nur in Verbindung mit einer Verzgerung z.B. 1. Ordnung.
Verzgerung kann aber hufig gegenber anderen Verzgerungen im Regelkreis
vernachlssigt werden.

Realisierbar:
s T
s T
K s F
V
P R
1
1
1
) (
+
+
=

V
T T <<
1
: parasitre Zeitkonstante

Sprungantwort:
1
0
1
0
1
0
1
1
lim
1
1
lim ) 0 (
T
T
K x
T
s
T
s
K x
s T
s T
K x t y
V
P d
V
P d
s
V
P d
s
R
=
+
+
=
+
+
= =


P d
V
P d
s
R
K x
s T
s T
K x t y
0
1
0
0
1
1
lim ) ( =
+
+
=



Anfangssteigung:
= ) 0 (t y
R


V
T T <<
1
bedeuted ein immer hher werdender
Anfangswert mit schnellerem Abklingen auf Endwert.

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
43
PDT
1


=
Re
Im

0 =
1
T
T
K
V
P

P
K
1 10 100


1 10 100
10
0
-90

V
E
T
1
=
P
K
| | F
90
Realisierung eines PDT
1
-Reglers:

s CR
R
R
sC
R
R
s x
s y
s F
P
P
r
r
d
R
R
+
+ +
= =
1
)
4
( 1
) (
) (
) (
1
mit
1
R
R
K
r
P
= ; )
4
(
P
r
V
R
R
C T + = ;
P
CR T =
1

s T
s T
K s F
V
P R
1
1
1
) (
+
+
=
Ortskurve:
1
1
1
) (
T j
T j
K j F
V
P R

+
+
=
2
1
2
1
2
1
1
)} ( Re{
T
T T
K j F
V
P

+
+
=
2
1
2
1
1
) (
)} ( Im{
T
T T
K j F
V
P

=

V
T T <<
1
: fast ideales PD-Verhalten


Bode Diagramm einer PD-Gliedes:

2 2
1 | ) ( |
V P
T K j F + =

V
T arctan =

Asymptoten:
| | F fr
P
K = < 1

Steigung 1:1 fr
E
>>







C

R
r/2


x
d

y
R

R
1


R
r/2


R
P


Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
44

E

1 E


| | F
Das reale PDT
1
-Glied hat noch eine Verzgerung nachgeschaltet


berlagerung im Bode Diagramm:

V
T T <<
1


E E
>>
1


In der Praxis treten Frequenzen bis
E
im Regelkreis dann nicht auf


PD-Regler zu Regelung einer PT
2
-Strecke









Strecke:
2 2
2 1
1 s T s T
K
F
S
S
+ +
= Regler: ) 1 ( s T K F
V p R
+ =

a) Fhrungsverhalten (Nicht schwingungsfhig,
b a
T T , reelle Pole):

) 1 ( ) 1 )( 1 (
) 1 (
) 1 )( 1 (
) 1 (
1
) 1 )( 1 (
) 1 (
) (
s T K K s T s T
s T K K
s T s T
s T K K
s T s T
s T K K
s F
V P S b a
V P S
b a
V P S
b a
V P S
w
+ + + +
+
=
+ +
+
+
+ +
+
=
Whlt man hier die Vorhaltezeit
b V
T T = , dann ergibt sich ein Fhrungsverhalten 1. Ordnung
mit
s T K K
K K
s F
a P S
P S
w
+ +
=
1
) (
V
T whlt man gleich der grten Zeitkonstanten von
b a
T T ,
bleibende Regeldifferenz:

S P
S P
s t
K K
K K
w s F w t x
+
= =

1
) ( lim ) ( lim
0 0
0



S P
d
K K
w
x w x
+
= =
1
) ( ) (
0
0

x
e
x
a

s T
1
1
1
+
) 1 (
V P
sT K +



x
d
w

x
x
z
K
p

F
S
F
R

T
V
K
s
T
1
,T
2
2

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
45
Schwingungfhige Strecke (Pole von
2 2
2 1
1 s T s T + + konjugiert komplex):

2 2
2 1
) ( 1
) 1 (
) (
s T s K K T T K K
s T K K
s F
P S V P S
V P S
w
+ + + +
+
=

zur Ermittlung der Dmpfung Umrechnung in:

S P
S P V V
P S w
K K T
K K T T
D
s
w
s
w
D
s T
K K s F
+
+
=
+ +
+
=
1 2
1 2
1
) 1 (
) (
2
1
2
2
0 0


D-Anteil vergrert ber T
V
die Dmpfung (System wird stabiler)

Untersuchung auf bleibende Regeldifferenz bei Sprunganregung:

S P
S P
w
s t
K K
K K
w s F w t x
+
= =

1
) ( lim ) ( lim
0 0
0
(wie bei nicht schwingungsfhiger Strecke)

Gleiche bleibende Regeldifferenz wie bei Verwendung eines P-Reglers.
Bleibende Regeldifferenz nur von K
P
, nicht von T
V
abhngig.

Vorsicht: Auch eine nicht schwingungsfhige Strecke 2. Ordnung kann zu Schwingungen des
geschlossenen Kreises fhren.
z.B. nicht schwingungsfhige Strecke mit s T s T
b a
2 , 1 = =

Verhalten der Regelgre x nach Fhrungssprung ) (
0
t w w =


0
x
t
a V
T T =
b V
T T =
2
1
= D des geschlossenen Kreises
0 =
V
T
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
46
b) Strverhalten:

) 1 ( 1
) 1 (
1
) 1 (
1
1
) (
2 2
2 1
2 2
2 1
2 2
2 1
s T K K s T s T
s T K
s T s T
s T K K
s T s T
K
s F
V P S
V S
V P S
S
z
+ + + +
+
=
+ +
+
+
+ +
=

Bleibende Abweichung nach sprungfrmiger Strung
0
z :

S P
S
t
K K
K z
t x
+
=

1
) ( lim
0
sollte 0 sein!

Also: Stationres Verhalten bei Fhrung und Strung bei P-Strecken nicht optimal, da
bleibende Abweichung.
Dynamisches Verhalten bei Strsprung
0
z



Also: Bei dynamischen Verhalten gegenlufige Tendenz zwischen Fhrungs- und
Strverhalten.
b V
T T = bei Fhrung gnstig, bei Strung ungnstig. Optimum bei
2
1
D .
Zusammenfassung: Schnell, Polkompensation, Phasenanhebung
0
x
t
a V
T T =
b V
T T =
2
1
= D des geschlossenen Kreises
0 =
V
T
) ( t x
d

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
47
4.7 PID-Regler

berlagerung eines P,I und D-Reglers.
Universalregler.

+ + =
dt
dx
K dt x K x K t y
d
D d I d P R
) ( bzw.

)
1
1 ( ) ( s
K
K
s K
K
x K s x K
s
x
K x K s y
P
D
P
I
d P d D
d
I d P R
+ + = + + =

mit
N
I
P
T
K
K
= (Nachstellzeit) und
V
P
D
T
K
K
= (Vorhaltezeit)

)
1
1 ( ) (
) (
) (
s T
s T
K s F
s x
s y
V
N
P R
d
R
+ + = =

Umformung mit gleichem Nenner

s T
s T T s T
K s F
N
V N N
P R
2
1
) (
+ +
=
Nullstellen bei 0 = s und zwei Nullstellen
N
V
V
T
T
T
s
4
1 1 (
2
1
2 , 1
= )

Fr
V N
T T 4 erhlt man zwei reelle Pole und der Zhler lsst sich in zwei Linearfaktoren
zerlegen:
Die Lsungen von
2 , 1
s sind immer negativ:

1
1
1 1
s
T
T
s
N
N
=

= ;
2
2
1 1
s
T
T
s
V
V
=

=
s T
s T s T
K s F
N
V N
P R
) 1 )( 1 (
) (
+ +
=
sei
N
P
N
P
N
N
P P
T
K
T
K
T
T
K K

=
s T
s T s T
K s F
N
V N
P R

+ +
=
) 1 )( 1 (
) (

Diese Form ist besonders geeignet, um Polstellen der Regelstrecke durch Nullstellen des
Reglers zu kompensieren (Verringerung der Ordnung). Geeignete Form zur Darstellung des
Bode-Diagramms.

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
48
Zwischen den Parametern ergeben sich folgende Beziehungen:

) 1 (
N
V
P P
T
T
K K

+ = ;
V N N
T T T + = ;
V N
V N
V
T T
T T
T
+

=

Ein idealer PID-Regler ist technisch nicht realisierbar.
Ideale Sprungantwort


Zur technischen Realisierung des PID-T1-Reglers gibt es verschiedene Mglichkeiten.



Das T-Rckfhrnetzwerk ist durch einen Impedanzwandler entkoppelt (OP2). Im einfachsten
Fall kann der Impedanzwandler ein einfacher Transistor in Emitterschaltung sein.

Am + Eingang von OP2 liegt die Teilspannung
) ( 1
1
) (
1
1
) ( ) (
3 3
3
3
3
3
2
P
P
R
P
P
R
R R s C
s C R
s y
s C
R R
s C
R
s y s x
+ +
+
=
+ +
+
=
y
R

t
N
T
P d
K x
0

P d
K x
0

N
T
C
3


R
2


x
d
y
R

R
1


R
3


R
P


C
2


OP1

OP2

x
2

x
2

i
2

i
1

virtuelle
Masse


Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
49
Spannungumlauf Ausgang:
1
2 1
R
x
i i
d
= = eingesetzt in )
1
(
2
2 2 2
s C
R i x + = ergibt
)
1
(
2
2
1
2
s C
R
R
x
x
d
+ =

)
1
(
) ( 1
1
2
2
1 3 3
3
2
s C
R
R
x
R R s C
s C R
y x
d
P
P
R
+ =
+ +
+
=

) 1 (
)) ( 1 )( 1 (
3 2 2
3 3 2 2
1
2
s R C s C R
R R s C s C R
R
R
x
y
P
P
d
R
+
+ + +
=
1
2
R
R
K
P
= ;
2 2
C R T
N
= ; ) (
3 3 P V
R R C T + = ;
P
R C T
3 1
= (T
1
parasitre Zeitkonstante)
) 1 (
) 1 )( 1 (
) (
1
s T s T
s T s T
K s F
N
V N
P R
+
+ +
=
Sprungantwort (eines allgemeinen PID-T1-Reglers):
) 1 (
1
) (
1
2
s T s T
s T T s T
K s F
N
V N N
P R
+
+ +
= mit
s
x
x
d
d
0
=
1
0
2
2
2
1
2
0
1
1
) (
) 1 (
lim ) 0 (
T
T
x K
s
s
s T T s T
s T T s T x
K y
V
d P
N N
V N N d
P
s
R
=
+
+ +
=


Anfangssteigung geht gegen ; Endwert geht gegen

Nachteilig bei der angegebenen OP-Schaltung ist, dass
N P
T K , und
V
T nicht unabhngig
voneinander eingestellt werden knnen.

Verbesserte Schaltung eines PID-T
1
-Reglers

0
U
C
M

-U
1

R
M1

R
0

R
f1

R
1

R
2

a
U


R
q


R
M

y1
y2
y3
C
1

A
4 4 8 4 4 7 6

R
12

R
3

(1-)R
3

y
R

t

N
T
P do
K x
1
T
T
K x
V
P do

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
50
ber Potis , , sind K
P
, T
N
und T
V
verstellbar
) 1 (
) 1 ( ) 1 (
) (
) ( 1
1
1 0
1
3 2
3 2
1 0
0
s T s T
s T s T
K
U
U
s F
T T
C
R R
R R
TV
C R T
R
R
R
R
K
N
V N
P
a
R
V
M
f
f
f M N
f
q f
P
+
+ +
=

=
=
(
(

+ =



Bode-Diagramm des PID-T1-Reglers

3 2 1 43 42 1
1
1
1
1 1
) (
T PD
V
PI
N
N
P R
s T
s T
s T
s T
K s F

+
+

+
=

PI PD-T1


PID-T1

1 10 100 1000 10000


1 10 100 1000 10000
100
-90
-180
10

| | F
N
T
1

V
T
1

1
1
T

1 10 100


1 10 100
100
0
-90
10

| | F
V
T
1

1
1
T

90
1 10 100


1 10 100
100
-90
-180
10

| | F
N
T
1

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
51

=
Re
Im
) 1 (
1
N
P
T
T
K
1
T
T
K
V
P

Ortskurve des PID-Reglers:

Hier PID-T1-Regler in Frequenzdarstellung

N N
N V N
P R
T j T T
T j T T
K j F

+
+
=
1
2
2
1
) (
) ) ( 1 (
) (
)} ( Re{
2
1
1
2
1
T T
T T T T T
K j F
N
V N N
P

+
+
=
) ) ( 1 (
)) ( 1 (
)} ( Im{
2
1
1
2
T T
T T T
K j F
N
V N
P

+

=












PID-Regler zur Regelung einer PT
2
-Strecke










Strecke sei nicht schwingungfhig, d. h.:

) 1 )( 1 ( 1 ) (
) (
) (
2 2
2 1
s T s T
K
s T s T
K
s y
s x
s F
b a
S S
S
+ +
=
+ +
= =
a b
T T >

N
V N
P R
T s
s T s T
K s F

+ +
=
) 1 )( 1 (
) (

Re Im

0
) 1 (
1
N
P
T
T
K


) (
1
1
T T T
V N



P
K

0


1
T
T
K
V
P


0



x
d
w

x
x
z
K
p

F
S
F
R

T
N
,T
V
K
s
T
1
,T
2
2

y
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
52
a) Fhrungsverhalten:

) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
1
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
) (
) (
) (
s T s T T s
s T s T K K
s T s T T s
s T s T K K
s w
s x
s F
b a N
V N P S
b a N
V N P S
w
+ +
+ +
+
+ +
+ +
= =

Hier whlt man z. B.
N
T gleich der grten Streckenzeitkonstante
b N
T T = und
a V
T T =


) (
) (
1
) (
s w
s x
s T K K
K K
T s
K K
T s
K K
s F
N P S
P S
N
P S
N
P S
w
=
+

=

Endwert der Sprungantwort:

0
0
0
lim ) ( w
s T K K
K K w
x
N P S
P S
s
=
+



Also unabhngig von der Wahl von
N
T bzw.
V
T und unabhngig von der Ordnung der P-
Strecke wird die bleibende Regeldifferenz gleich Null.

0 ) ( ) (
0
= = x w x
d


Anmerkung: Die hier getroffene Wahl von
N
T muss nicht optimal sein.

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
53
b) Strverhalten:
) 1 )( 1 ( ) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
1
) 1 )( 1 (
) (
) (
) (
s T s T K K s T s T T s
s T K
s T s T T s
s T s T K K
s T s T
K
s w
s x
s F
V N P S b a N
N S
b a N
V N P S
b a
S
z
+ + + + +

=
+ +
+ +
+
+ +
= =
Auch hier ist bei einem Strsprung fr t entsprechend 0 = s keine bleibende
Strwirkung 0 ) ( = x
Bei der Strbertragungsfunktion kann die Ordnung des Systems nicht durch
b N
T T = bzw.
a V
T T = reduziert werden.

Zusammenfassung und Vergleich: PID-Regler sind am anpassungsfhigsten, schnell, haben
keine bleibende Regeldifferenz bei Fhrungs- und Strsprung und knnen die Ordnung des
Systems reduzieren

0
x
t
a V
b N
T T
T T
=
=

Fhrungssprung Strsprung
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
54
4.8 Auswahl der geeigneten Reglerstrukturen


Reglerstruktur


Strecke

P

PD

PI

PID

reine Totzeit

Un-
brauch-
bar

Un-
brauch-
bar

Fhrung
+
Strung

Un-
brauch-
bar

Totzeit + Verzgerung 1. Ordnung

Un-
brauch-
bar

Un-
brauch-
bar

Etwas
schlechter
als PID

Fhrung
+
Strung

Totzeit + Verzgerung 2. Ordnung

Nicht
geeignet


schlecht

Schlechter
als PID

Fhrung
+
Strung

1. Ordnung + sehr kleine Totzeit


Fhrung

Fhrung
bei
Verzugszeit


Strung

Strung bei
Verzugszeit

hherer Ordnung

Nicht
geeignet

Nicht
geeignet

Etwas
schlechter
als PID

Fhrung
+
Strung

ohne Ausgleich mit Verzgerung

Fhrung
(ohne
Verzgerung


Fhrung

Strung
(ohne
Verzgerung)


Strung

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
55
4.9 Realisierung digitaler Regler


Im Rechner wird zunchst
i i i
x w e = gebildet und dann ber den Regelalgorithmus
i
y
gebildet.

Quasi-stetiger Regelalgorithmus fr einen PID-Regler
)
1
1 (
) (
) (
) ( s T
s T
K
s e
s y
s F
V
N
P R
+ + = =

das ganze wird im Zeitbereich zu

]
) (
) (
1
) ( [ ) (
0

+ + =
t
V
N
P
dt
t de
T d e
T
t e K t y

) (t e liegt nur zu diskreten Zeitpunkten als
1 1
, ,
+ i i i
e e e etc. vor

Daher:
Diskretisierung von


=

t
i
A
T e dt e
0
0
) (

Flche
Diskretisierung von
A
i i
T
e e
dt
t de
1
) (

Steigerung

Digitaler PID-Algorithmus

+ + =
i
i i
A
V
N
A
i P i
e e
T
T
e
T
T
e K y
0
1
)] ( [



Regel
algorithmus
w
i

ADC
Abtaster
T
A

x
di
= e
i

x
i

DAC
T
A

Halte-
glied
PC oder Rechner
y
i

w
i
: Diskreter Sollwert zum Zeipunt t
i
d.h. ) (
i i
t w w =
) (
i d di
t x x = hier vereinfacht e
i
(error)
A
A
f
T
1
= : Abtastzeit;
R A
T T > (Rechenzeit)

y
x
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
56
Eine bessere Variante ist es
i
y aus dem letzten Stellwert
1 i
y zu berechnen mit

=

+ + =
1
0
2 1 1 1
)] ( [
i
i i
A
V
N
A
i P i
e e
T
T
e
T
T
e K y

wird nach Differenzbildung


1

i i
y y :

=
+ =
+ + =
+ + + =

A
V
P
A
V
P
N
A
A
V
P
i i i i i
T
T
K d
T
T
K d
T
T
T
T
K d
e d e d e d y y
2
1
0
2 2 1 1 0 1
) 2 1 (
) 1 (
PID Stellungsalgorithmus

PID-Geschwindigkeitsalgorithmus:
1

i i
y y bestimmt den Stellgrenzuwachs vom Zeitpunkt
1 i
t zum Zeitpunkt
i
t
i i i
y y y =
1
ist nderungsgeschwindigkeit von
i
y

2 2 1 1 0
+ + =
i i i i
e d e d e d y

Hier ist statt des Haltegliedes ein analoger Integrator vorzusehen (z.B. elektrischer
Schrittmotor)

Faustregeln zur Wahl des Abtastintervalles T
A:

Mglich zwischen min. 10ms bis in den Minutenbereich.
Shannon Theorem (

f
T
A
2
1
< ) greift nicht, da keine Bandbegrenzten Signale vorhanden sind.

Faustformeln fr einen geschlossenen Regelkreis bei Sprunganregung


von diesen Dimensionierungsvorschriften ist immer die restriktivste anzuwenden
e A
T T 1 , 0
T
e

x
T
t

t A
T T 25 , 0
x
T T
A
1 , 0
T
x
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
57
5. Stabilitt im Regelkreis

5.1 Stabilitt allgemein

Steuerung ist immer stabil, Regelung dagegen kann infolge der Rckkopplung instabil
werden. Bei Anregung kann sich der Regelkreis aufschaukeln, was unter Umstnden zu einer
Zerstrung der Anlage fhren kann.

Zwei Arten der Instabilitt

Die Stabilitt eines Regelkreises wird bestimmt durch

a. die Eigenschaften (Struktur und Parameter) der Regelstrecke
b. die Eigenschaften (Struktur und Parameter) des Reglers
nicht durch die Wahl der Eingangsgre.

Also: Die Stabilitt ist alleine durch die homogene DGL bestimmt, da die Anregung ohne
Bedeutung ist.

Die Fhrungs- oder Strbertragungsfunktion zwischen x
e
= w bzw. x
e
= z und x
a
hat immer
folgende Form:
...
...
2
2 1 0
2
2 1 0
+ + +
+ + +
= =
s a s a a
s b s b b
x
x
F
e
a

Anmerkung:
Hier ist die Form mit a
0
, a
1
, a
2
... anschaulicher als mit T
1
, T
2
2
, T
3
3
mit T
a
a
i
i i
=
0
.
Als zeitabhngige DGL schreibt man Gl. 5.1 in der Form

... ...
2 1 0 2 1 0
+ + + = + + +

e e
e
a a
a
x b x b x b x a x a x a
Ausgangsgre und Ableitungen Eingangsgre und Ableitungen

Ob ein von auen angestoenes System sich in einem Beharrungszustand beruhigt - also
stabil ist oder nicht - hngt nicht von der Art der Anregung ab, sondern liegt im inneren
Aufbau des Systems selbst begrndet. Auch nach Nullsetzen von x
e
wird das System seine
stabilen oder instabilen Schwingungen fortsetzen.

a Die Stabilitt eines Systems hngt nur von der linken Seite der obigen DGL ab. Man
nennt sie die Charakteristische Gleichung.

(a
0
+ a
1
s + a
2
s
2
+ . . . ) x
a
= 0 bzw.
1 + F
R
F
S
= 0 bzw. (Gl. 5.1)
1 + F
0
= 0 mit F
R
F
S
= F
0


oszillatorisch
instabil
(aufschaukeln)
z
x
monoton
instabil
x
t
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
58


F
0
= F
R
F
S
ist die bertragungsfunktion des offenen Kreises.


Also: Die Beiwerte a
0
, a
1
, a
2
..., deren Gre und Vorzeichen von den Parametern von Regler
und Strecke festgelegt werden, entscheiden alleine ber das Stabilittsverhalten.

Beispiel: PID - Regler zur Regelung einer PT
2
- Strecke

2 2
2 1
2
1
)
1
1 (
s T s T
K
F und
s T
s T T K s T K K
s T
s T K F
S
S
N
N v R N R R
N
v R R
+ +
=
+ +
= + + =

Die charakteristische Gleichung 1 0 + = F F
R S
wird dann

0
) 1 (
) (
1
2 2
2 1
2
=
+ +
+ +
+
s T s T s T
K s T T K s T K K
N
S N v R N R R


0
) 1 (
2 2
2 1
2 3 2
2
2
1
=
+ +
+ + + + +
s T s T s T
s T T K K s T K K K K s T T s T T s T
N
N v S R N S R S R N N N
wird mit
0
K K K
S R
=

0 ) ( ) (
3 2
2
2
0 1 0 0
= + + + + + s T T s T T K T T s T K T K
N N v N N N

2 123 14243 2
a
0
a
1
a
2
a
3


Ist dieses System stabil?

z
aufgeschnittener Kreis
x
a

x
e

F
R
F
S

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
59
5.2 Stabilittskriterium nach Hurwitz

1. Ein System ist monoton stabil, wenn alle Beiwerte a
i
(i=0 ... n) vorhanden sind und
gleiches Vorzeichen haben. Das ist die Grundvoraussetzung fr Stabilitt!
2. Ein System ist auch oszillatorisch stabil, wenn die Hurwitz-Determinante D>0 ist.

a
1
a
3
a
5
a
7
... ... ...
a
0
a
2
a
4
a
6
... ... ...
D = 0 a
1
a
3
a
5
a
7
... ... > 0
0 a
0
a
2
a
4
a
6
... ...
0 0 a
1
a
3
a
5
a
7
...
0 0 a
0
a
2
a
4
a
6
...

Beweis von 2.
Es sei monotone Stabilitt vorausgesetzt, d.h. alle a
i
sind vorhanden und haben gleiches
Vorzeichen.
Die Stabilittsgrenze bei D=0 ist gekennzeichnet durch Dauerschwingungen, die weder auf-
noch abklingen.
t j
a
a
e x x ngung Dauerschwi

=

:
Eingesetzt in Gl. (5.1)
0
4 3 2 1 0
= + + + + +

a a a
a a
x a x a x a x a x a

erhlt man fr die Stabilittsgrenze

0
4
4
3
3
2
2
1 0
= + + +

t j
a
t j
a
t j
a
t j
a
t j
a e x a e x a j e x a e x a j e x a



bzw. 0
4
4
3
3
2
2
1 0
= + + + a a j a a j a

Dies ist eine komplexe Gleichung, bei der Realteil = 0 bzw. Imaginrteil = 0 ist. Man erhlt
daraus folgende Bedingungen fr die Stabilittsgrenze:

0
4
4
2
2
0
= + + a a a hier ist jeweils
0
5
5
3
3
1
= + + a a a =
krit


Auf diese Weise erhlt man z. B. fr eine charakteristische Gleichung 3. Ordnung (a
4
=a
5
=0)

2
0
0
2
2
a
a
a a
krit krit
= = das sind
identische Aussagen
3
1
1
2
3
a
a
a a
krit krit
= = an der Stabilittsgrenze
Setzt man
2
0 2
a
a
krit
= in die Imaginrteil-Gleichung ein, so erhlt man
0 .
3 0 2 1 3
2
0
1
= a a a a bzw a
a
a
a an der Stabilittsgrenze!
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
60

Vergleich mit der Hurwitz-Determinante 3. Ordnung:

. . . 0
3 0 2 1
2 0
3 1
d e q a a a a
a a
a a
D > = =

Nachfolgend werden die Stabilittsbedingungen nach Hurwitz fr charakteristische
Gleichungen 2. bis 4. Ordnung angegeben: (Gl. 5.3)

2. Ordnung: a a
1 2
0 mit
2
0
a
a
krit
=
3. Ordnung: 0
3 0 2 1
a a a a mit
3
1
2
0
a
a
a
a
krit
= =
4. Ordnung: 0
2
1 4
2
3 0 3 2 1
a a a a a a a mit
3
1
a
a
krit
=

... zurck zum Beispiel: PID - Regler mit PT
2
- Strecke. Die charakteristische Gleichung war
von 3. Ordnung.

0
3 0 2 1
a a a a 0 ) ( ) (
2
2 0 0 1 0
+ + T T K T T K T T T K T
N N v N N N


0 ) ( ) 1 (
2
2 0 0 1 0
+ + T K T K T K T
v N
.

Wertung: Das Hurwitz-Kriterium ist fr die berprfung auf Stabilitt gut geeignet, nicht
jedoch fr einen Reglerentwurf. Die nderung der Reglerparameter und -struktur auf das
Stabilittsverhalten ist nicht unmittelbar erkennbar. Hurwitz nicht geeignet fr
Totzeitglieder!

Besser zur Stabilittsuntersuchung ist das Nyquist-Kriterium

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
61
-1
Im
Re
5.3 Stabilittskriterium nach Nyquist

Frage: Wie kommt es zu Dauerschwingungen im rckgekoppelten Kreis?


Sowohl F
R
als auch F
S
haben frequenzabhngig Phasenschiebende Eigenschaften. fr eine
bestimmte Frequenz kann die Gesamtphase von F
0
genau -180 betragen
Vorzeichenumkehr Mitkopplung anstatt Gegenkopplung
Wenn dann noch die Kreisverstrkung des offenen Kreises
1 | ) ( | | ) ( | | ) ( |
0 0
> = = V j F j F j F
S R

ist, kommt es zu aufklingenden Schwingungen

=

>
=
<
180
1
1
1
0
bei
instabil
ngungen Dauerschwi
stabil
V

Die Bedingung 1 | ) ( | = j F bei einer Phase = 180 charakterisiert den Punkt ) 0 ; 1 (
0
= j F
in der Gauschen Zahlenebene.

Dieser Punkt spielt bei der
Betrachtung der OK bezglich
Stabilitt eine wichtige Rolle.


Andere Betrachtungsweise:
Immer hat die bertragungsfunktion des geschlossenen Kreises die Form:
0
1
) (
F
Zhler
s F
+
= mit
S R
F F F =
0

Wird 1
0
= F , dann strebt die Ausgangsgre gegen unendlich, d.h. instabil

Ortskurve des offenen Kreises:


z
x
a

x
e

F
R
F
S

-1
Im
Re
stabil
instabil
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
62
5.4 Allgemeingltiges Stabilittskriterium nach Nyquist

Ein Regelkreis ist dann stabil, wenn beim Durchlaufen der Ortskurve des offenen Kreises
) (
0
j F in Richtung steigender -Werte der Punkt -1 immer links liegt.

F
0
Ortskurven:

Schnittpunkt mit negativ-reeller Achse zwischen 0 und 1 bedeutet abklingende
Schwingungen.
Schnittpunkt nahe an 0: groe Dmpfung
Schnittpunkt nahe an 1: geringe Dmpfung

Nhere Betrachtung des Schnittpunktes mit der reellen Achse fhrt zur Definition des
Amplitudenrandes:










Amplitudenrand
In Regelsystemen sollte ein Amplitudenrand von 2 (entspricht dem Schnittpunkt bei -0,5)
nicht unterschritten werden. Damit besteht eine gewisse Stabilittsreserve bei Schwankungen
der Betriebsparameter (Spannungen, Drcke, Temperaturen etc.).
Also: < <
Rand
A 2 fr ausrechende Stabilitt

Phasenrand
Die Ortskurve sollte vor ihrem Schnittpunkt mit der negativen reellen Achse einen mglichst
groen Abstand vom kritischen Punkt -1 haben. Durch weitere, bei der Rechnung nicht
bercksichtigte, Verzgerungsglieder oder Totzeiten knnte es zu einer Phasendrehung
kommen, die die Stabilitt gefhrden knnte.
Daher: > 40 ... 30
Rand


Bedeutung von Durchtrittsfrequenz
D
und Phasenrand
Rnd
im Zeitbereich:
Bei hoher Durchtrittsfrequenz wird der geschlossene Regelkreis schnell, d.h. er hat bei
Sprunganregung eine kurze Anstiegszeit.
Eine Vergrerung des Phasenrandes fhrt zu hherer Dmpfung und damit zu geringerem
berschwingen
-1
Im
Re
bedingt stabil
-1
Im
Re
stabil
instabil
stabil
-1 Re

Im
Rand

Rand
A
F
1
| |
0
=
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
63
5.5 Stabilittskriterium von Nyquist im Bode-Diagramm

Stabilittskriterium in Ortskurvendarstellung ist zwar anschaulich, jedoch ist der Einfluss von
Parameternderungen oder zustzlicher Glieder zur Phasenanhebung im Bereich der
kritischen Frequenz bei = 180 nicht erkennbar.
Daher: bertragung der Nyquist-Bedingung auf das Bode-Diagramm

Sei
D
die so genannte Durchtrittsgrequenz, d.h. die Frequenz, bei der der Amplitudengang
die 1
0
= F - Horizontale durchschneidet.
Sei
krit
die so genannte kritische Frequenz, d.h. diejenige Frequenz, bei der der Phasengang
= 180 erreicht.
Bei einem stabilen System muss bei der kritischen Frequenz
krit
der Wert von 1
0
< F sein
(entspricht bei der Ortskurve einem Schnittpunkt zwischen 0 und -1). Der Abstand von
0
F zu
1 bei
krit
= entspricht dem Wert
Rand
A
1
.
Andererseits makiert der Punkt der Durchtrittsgrequenz
D
( 1
0
= F ) im Phasengang den
Phasenrand
Rand






10
-90
-180
1

| | F
-270
Rand

krit

Rand
A
1

1:1
1:2
1:3
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
64
PI- Regler
Dampf
temp
ist
temp
soll
Flssig
keit
Flssig
keit
Spindel-
motor
M
temp
soll
s T
s T
K
N
N
R
+ 1

s T
i
1

s T
K
S
1
1+

temp
ist
PI-Regler
Spindelventil
Wrmetauscher

Beispiel: Temperaturregelung ber einen Wrmetauscher

Die Ausgangstemperatur temp
ist
einer Flssigkeit ist ber einen Wrmetauscher auf einen
konstanten Wert zu regeln. Als Regler wird ein PI-Regler mit K
R
= 10 und

N
= 0,02 Hz verwendet, welchem als Stellglied ein Ventil mit Spindelantrieb (I-Verhalten
mit T
i
= 100 sec) nachgeschaltet ist. Der Temperaturbergang vom Wrmetauscher auf die zu
erwrmende Flssigkeit erfolgt nach einem PT
1
Verhalten mit
K
S
= 1 und T
1
= 8 sec. Die bertragungsfunktion des Messgliedes sei 1.

















Zeichnen Sie das Blockschaltbild der Anlage und berprfen Sie mit Hilfe des BODE-
Diagramms die Stabilitt. Wie gro sind Amplituden- und Phasenrand?


Lsung:









Jetzt ist das BODE-Diagramm F
0
des offenen Kreises zu zeichnen. Dieses besteht aus den
drei hintereinander geschalteten Blcken des obigen Blockschaltbildes.

Man kann F
0
durch die berlagerung (der Asymptoten) der 3 Blcke per Hand gewinnen oder
durch MATLAB-Simulation.

Bei MATLAB sollen die Einzelblcke ber ihre Transferfunktionen getrennt eingegeben
werden.

Regler: 50
1
50
500 10 1
= =
+
=
+
N
N
N
N
R
T mit
s
s
s T
s T
K

(oder Regler =
s
s 50 1
2 , 0
+
)

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
65
>> Regler=tf([500,10],[50,0])

Transfer function:
500 s + 10
----------
50 s

Spindelventil:
s s T
i
100
1 1
=

>> Spindelventil=tf(1,[100,0])

Transfer function:
1
-----
100 s

und Wrmetauscher Hz
T
mit
s s T
K
S
125 , 0
1
8 1
1
1
1
1
1
= =
+
=
+


>> Waermetauscher=tf(1,[8,1])

Transfer function:
1
-----------
8 s + 1

Die BODE-Diagramme der Einzelblcke erhlt man ber den Befehl
>> bode(Regler,Spindelventil,Waermetauscher)


Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
66
Achtung: Um die Eckfrequenzen richtig ablesen zu knnen, ist die Abszisse (ber properties
rechte Maustaste) in rad/sec entspr. darzustellen.

Die Gesamtbertragungsfunktion F
0
des offenen Kreises knnte man jetzt ber die
Befehlsfolge

>> F0=Regler*Spindelventil*Waermetauscher

Transfer function:
0.5 s + 10
----------------------
4e-005 s^3 + 0.005 s^2

>> bode(F0)

darstellen, dies hat aber zwei Nachteile:
Amplituden- und Phasenrand werden nicht angezeigt
der Regler kann nicht so einfach gendert werden.

Hier benutzt man besser das sog. SISO Tool (System Input System Output). Prozess G
und Regler C werden getrennt durch ihre bertragungsfunktion dargestellt. In diesem Fall ist
der Prozess
>> G=Spindelventil*Waermetauscher und der Regler behlt die oben zugewiesene Form.
Mit dem Befehl >> sisotool(G) erhlt man zunchst den Frequenzgang von G, kann aber ber
file / import den Reglerfrequenzgang Regler in das Feld C ziehen.


Damit erhlt man den Frequenzgang F0 = Regler*Spindelventil*Waermetauscher.

Wie man sieht, ist der Amplitudenrand unendlich (die -180
0
Linie wird nicht geschnitten) und
der Phasenrand liegt bei 42,5
0
. Das System ist also stabil.
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
67

Die Sprungantwort hat folgende Form:



Da das System nie die -180
0
Linie schneidet, kann es nicht instabil werden, auch wenn man
die Verstrkung noch so stark erhht.

Aber: man knnte auf die Idee kommen, die Zeitkonstante des Wrmetauschers durch die
Reglerzeitkonstante zu kompensieren. Was passiert dann?

s T s T
F wird T T mit
s T s T s T
s T K
F
i N
N
i N
N R

= =
+
+
=
10
) 1 (
) 1 (
0 1
1
0


Die charakteristische Gleichung 1 + F
0
= 0 wird zu K
R
+ T
N
T
i
s
2
= 0
Dieses System ist nach Hurwitz instabil, genauer: an der Stabilittsgrenze, da die Dmpfung
gleich null ist.

Man erkennt das auch aus dem BODE-Diagramm des offenen Kreises. Fallen die beiden
Eckfrequenzen von Wrmetauscher und PI-Regler zusammen, so erhlt man eine Phase von
konstant - 180
0
, d.h. das System ist an der Dauerschwingungsgrenze.

Erweiterung der Regelaufgabe:

In der Praxis wird es durch den Flssigkeitstransport vom Wrmetauscher bis zu der
Messstelle temp
ist
immer zu einer Totzeit kommen. Es wird also im Blockschaltbild hinter
dem Wrmetauscher noch ein Totzeitglied e
-sT
t
einzufgen sein.
Ein Totzeitglied mit der Verstrkung 1 hat nur einen Einfluss auf die Phase und zwar:
= - T
t


Diese Aufgabenstellung wird hier nicht weiter behandelt.
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
68

Beispiel: Stabilittsuntersuchung an einer PT
2
Strecke mit PI Regler

Strecke: 2 3 , 1
1
2
2 1
2 2
2 1
= = =
+ +
= T und T K mit
s T s T
K
F
S
S
S

Regler: 12 5 )
1
1 ( = = + = + =
I R
I
R
N
R R
K und K mit
s
K
K
s T
K F
Vorsicht! 4 , 2 4166 , 0 = = =
E
I
R
N
K
K
T
a) Unter Anwendung des Nyquist-Kriteriums ist festzustellen, ob der Regelkreis stabil ist.
b) Bei welcher Reglerverstrkung ist die Stabilittsgrenze erreicht?
c) Welchen Einfluss hat eine Vernderung von T
N
auf die Stabilitt?

a) Bei dem Nyquist-Kriterium ist der Verlauf der F
0
Ortskurve zu betrachten.
) ( )
1
( ) (
1
2
2
2
0

j
K
K
T j T
K
F F j F
I
R
S
S R
+
+
= = nach Zwischenrechnung erhlt man
)
1 5 4
12
9
1 5 4
) 31 10 (
) (
2 4 2 4
2
0
+ +

+
+ +
+
=

j j F
Der Schnittpunkt mit der reellen Achse
liegt bei 15 , 1
9
12 12
9 . 0 )} ( Im{
0
= = = = =
krit
mit bzw j F


eingesetzt in Re{F
0
} ergibt 3
1 5 4
) 31 10 (
} Re{
2 4
2
0
=
+ +
+
=
krit krit
krit
F

Das System ist instabil!














Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
69
b) Bei welcher Reglerverstrkung ist die Stabilittsgrenze erreicht?
An der Stabilittsgrenze muss F
0
= F
S
F
R
= 1 sein, d.h. man muss den
Reglerverstrkungsfaktor von ehemals K
R
= 5 um den Faktor 3 auf 67 , 1
3
5
*
= =
R
K reduzieren.
Achtung: Da auf K auch muss ist
T
K
K
I
N
R
I
*
, = 4
3
*
= =
I
I
K
K eingestellt werden.
T
N
bleibt konstant!


c) Welchen Einfluss hat eine Vernderung von T
N
auf die Stabilitt?
Eine Vergrerung von T
N
(Regler wird langsamer) entspricht einer Verkleinerung von
N
(Linksverschiebung im BODE-Diagramm). Die Phase wird angehoben und schneidet nicht
mehr die -180
0
Linie, sondern nhert sich dieser von oben. Das System wird stabil!
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
70
6. Optimale Einstellung von Regelkreisen

6.1 Optimale Einstellung

Eine Optimale Einstellung eines Regelkreises bedeutet das die Regeldiffernz bei Fhrungs-
und Strverhalten so gering wie mglich ist und mglichst schnell beseitigt wird.

Geringe Regeldifferenz P bzw. I-Anteil erhhen abnehmende Dmpfung Instabilitt

Typischer Verlauf der Regelgre:

m
x : berschwingweite
an
T : Anregelzeit Zeit bis zum Eintreten in das Toleranzband
aus
T : Ausregelzeit Zeit bis zum vlligen Verbleib in dem Toleranzband

6.2 Praktische Einstellregeln

Viele Verfahrensrechnische Regelstrecken lassen sich vereinfacht als PT
1
-Glied mit nach
geschalteter Totzeit betrachten.

t
sT
S
S
e
s T
K
s F

+
=
1
1
) ( mit
g
T T =
1
(Ausgleichszeit) und
n t
T T = (Verzugszeit)

Fr solche Strecken gelten nach Ziegler und Nichols folgende Einstellregeln:

1. Man stelle zuerst den Regler als P-Regler ein, d.h. der I- und eventuell der D-Anteil
sind herauszunehmen.
2. Man vergrere den Proportional-Anteil K
P
des Reglers solange, bis der Regelvorgang
gerade ungedmpfte Schwingungen ausfhrt, sich also an der Stabilittsgrenze
befindet. Dieser Wert K
P
heit K
Pkrit
. Die Schwingungsdauer der Dauerschwingung ist
zu messen. Sie wird mit T
krit
bezeichnet.
3. Die gnstigste Einstellung eines P-Regler:
Pkrit P
K K = 5 , 0
4. Die gnstigste Einstellung eines PI-Reglers:
Pkrit P
K K = 45 , 0
krit
I
n
T
K
T = = 85 , 0
1

5. Die gnstigste Einstellung eines PID-Reglers ist:
Pkrit P
K K = 6 , 0 ,
krit n
T T = 5 , 0 und
krit D
T T = 12 , 0

Diese Regeln sind von Ziegler und Nichols auf empirische Weise ermittelt worden.
0
x
t
Toleranzabstand
an
T
aus
T
m
x
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
71
6.3 Einstellregeln nach Chiem, Hrones und Reswick

Aperiodischer Verlauf
Reglerverlauf mit 20%
berschwingen Regler

Strung Fhrung Strung Fhrung
P
K
P
x 3 , 0 x 3 , 0 x 7 , 0 x 7 , 0
K
P
x 6 , 0 x 35 , 0 x 7 , 0 x 6 , 0
PI
T
n

n
T 4
g
T 2 , 1
n
T 3 , 2
g
T 1
K
P
x 95 , 0 x 6 , 0 x 2 , 1 x 95 , 0
T
n

n
T 4 , 2
g
T 1
n
T 2
g
T 35 , 1
PID
T
s

n
T 42 , 0
g
T 5 , 0
n
T 42 , 0
g
T 47 , 0
wobei
S n
g
K T
T
x

=

Also: unterschiedliche Einstellung bei Folgeregelungen bzw. bei Regelkreisen mit Strungen
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
72
7. FUZZY Logic & Control

7.1 Einfhrung

Die FUZZY Set Theorie wurde erstmals 1965 von Prof. Zadeh von der Berkeley University,
California, vorgestellt. Sie behandelt die mathematischen Grundlagen zur Beschreibung
unprziser, unscharfer (engl. fuzzy) Informationen.
Nach langen Jahren, in denen sich die FUZZY - LOGIC hauptschlich im Verborgenen
entwickelte, kam es zu Beginn der 90er Jahre - angeregt durch die Japaner - zu einem regel-
rechten Fuzzyboom. Hier sind neben anderen Anwendungen insbesondere solche aus der
Regelungstechnik zu nennen.
FUZZY - CONTROL erschliet der Regelungstechnik unzweifelhaft neue, bisher nicht
verfgbare Mglichkeiten, es muss aber betont werden, dass ein optimal eingestellter PI oder
PID - Algorithmus nicht unbedingt durch einen FUZZY Algorithmus ersetzt werden sollte.
Vorteile ergeben sich fr FUZZY Regler insbesondere dann, wenn

- die Regelstrecke z. B. infolge von Nichtlinearitten nur ungenau mathematisch
beschrieben (identifiziert) werden kann, oder
- wenn starke Parameter- oder Strukturvernderungen der Strecke auftreten.

7.2 FUZZY Set Theorie

Die Definition und mathematische Behandlung von FUZZY Sets ist eine Erweiterung der
klassischen Mengenlehre. Neben der Einfhrung unscharfer Mengen sind deren logische Ver-
knpfungen, z. B. nach UND oder ODER sowie insbesondere eine Methode zur Defuzzifi-
zierung zu beschreiben.
Obwohl der mathematische Hintergrund relativ komplex ist, braucht man zur Anwendung der
FUZZY - LOGIC keine vertieften mathematischen Kenntnisse. Der notwendige Algorithmus
wird von verschiedenen verfgbaren Softwaretools, sog. FUZZY Shells bereitgestellt.
Einige grundlegende theoretische Kenntnisse sind jedoch auch fr den FUZZY Anwender un-
abdingbar und werden im folgenden vorgestellt.

7.2.1 Scharfe und unscharfe Mengen

In der klassischen Mengenlehre kann von jedem Objekt exakt gesagt werden, ob es zu der
Menge gehrt oder nicht. Die Zugehrigkeit ist immer entweder 0 oder 1.
Die logischen Verknpfungen sind eindeutig definiert.



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 x
1

Menge A:
6 2 x
Menge B:
9 4 x
A & B
A oder B
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
73
Im tglichen Leben oder selbst in der Mathematik sind jedoch Begriffe blich, welche keine
eindeutige Zugehrigkeit zu einer Menge gestatten. Man spricht von sog. unscharfen Mengen
(engl. fuzzy set). Beispiele dafr sind: warm, khles Wetter, viele Menschen, hoher Berg.
Diese Aussagen werden zwar von jedem Betrachter etwas anders interpretiert, jedoch
allgemein verstanden.

Dies wird nachfolgend an der unscharfen Menge "warm" verdeutlicht.

Im Unterschied zu einer scharfen Menge sind hier alle Zugehrigkeitsgrade zwischen 0 und
(in der Regel) 1 mglich. Im allgemeinen Fall knnen die Zugehrigkeitsfunktionen unschar-
fer Mengen von beliebiger Gestalt sein.

Es hat sich jedoch als gnstig erwiesen, nur bestimmte Typen von FUZZY sets zuzulassen.
Das sind insbesondere trapezfrmige Formen, welche sich leicht in dreieckfrmige Sets oder
sog. Singletons verwandeln lassen, wie die Abbildungen auf der nchsten Seite zeigen.






A B = C D
1

Dreieckfrmiges FUZZY set

1
Singleton
A B C D
1

Trapezfrmiges FUZZY set


10 20 30 C
1

warm
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
74
7.2.2 Operatoren fr unscharfe Mengen

Die beiden wichtigsten Operationen gewhnlicher Mengen sind die Bildung

- des Durchschnitts, das ist die Schnittmenge von A und B, also die UND Verknpfung
A B sowie
- der Vereinigung, das ist die Vereinigungsmenge von A und B, also die ODER
Verknpfung A B.

Unter Bercksichtigung der unterschiedlichen Zugehrigkeitsgrade lassen sich auch fr
unscharfe Mengen solche Verknpfungen definieren.

Die UND Verknpfung zweier unscharfer Mengen entspricht in der FUZZY Logik genau wie
in der gewhnlichen Mengenlehre dem Durchschnitt beider Flchen. Mathematisch ist dies
der Minimum - Operator.



UND MIN - Operator

Fr die ODER Verknpfung (Vereinigung) erhlt man analog den Maximum - Operator



ODER MAX - Operator

Es gibt noch eine Vielzahl weiterer Operatoren fr unscharfe Mengen, fr die praktische
Anwendung der FUZZY Logic reichen die oben dargestellten aber zunchst aus.

A B
1

x
Menge A Menge B
A B
1

x
Menge A Menge B
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
75
7.2.3 Linguistische Variable und linguistische Terme

Begriffe wie "kalt", "warm", "lang", "kurz" oder "symphatisch" knnen nicht durch einen
einzigen diskreten Zahlenwert dargestellt werden, sondern sind sprachliche Begriffe, welche
eine unscharfe Menge bilden.
Dies soll am Beispiel des Begriffs "Entfernung" erlutert werden: Entfernungen - in diesem
Falle die linguistische Variable "Entfernung" - werden vom Menschen meist nicht exakt in
Metern mit mehreren Nachkommastellen, sondern hufig durch Begriffe wie "nah", "weit"
etc. angegeben. Dies sind die linguistischen Terme der linguistischen Variablen
"Entfernung", denen im konkreten Fall definierte Zugehrigkeitsfunktionen (engl. mem-
bership functions: MBF) zugeordnet werden. In ihrer Gesamtheit machen die
Zugehrigkeitsfunktionen die Struktur der linguistischen Variablen aus.


7.3 FUZZY Regelung (FUZZY Control)

Der Mensch ist sehr wohl in der Lage, mit Hilfe unscharfer Informationen (Eingangsgren)
eine optimale Prozessfhrung ber gezielte Eingriffe in den Prozessablauf (Stellgren) zu
gewhrleisten. Dies soll an einem alltglichen Vorgang, dem "Kuchenbacken" in einem
Backofen nher erlutert werden:

Eine Hausfrau schiet den Kuchenteig auf einem Backblech in den Ofen ein und wei dabei
ungefhr, nach welcher Zeit er fertig sein wird. Dies ist die erste unscharfe "Prozessmess-
gre".
Whrenddessen berwacht sie stndig anhand der Brunung und des Geruches den Backvor-
gang. Dies sind ebenfalls unscharfe "Messgren". Auch Grenzwerte z.B. ber die Wahr-
nehmung "riecht angebrannt" werden berwacht.
Aus all diesen unscharfen Eingangsinformationen wird vom Menschen eine scharfe "Stellgr-
e" ermittelt, denn der Ofen wird zu einer bestimmten Zeit abgeschaltet und der Kuchen ist in
der Regel exakt gar.

Ein FUZZY Regler arbeitet in vergleichbarer Weise. Auch hier werden unscharfe Eingangs-
gren ber einen Wissensbasierten Regelalgorithmus zu einer Wohldefinierten Stellgre
verarbeitet.

Im Vergleich zu bekannten Reglerentwrfen ergeben sich jedoch zwei wesentliche Un-
terschiede:

- Eine mathematische Modellbildung des Prozesses (Strecke) findet nicht statt,
dafr wird
- in die Regelbasis Expertenwissen - hier das der Hausfrau - mit eingebracht.


20 40 60 80 100
1

m
sehr nah nah mittel weit sehr weit
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
76
7.3.1 Design eines Fuzzy-Reglers

Fr das Design eines Fuzzy-Reglers sind folgende Schritte notwendig:

1. Fuzzifizierung: Festlegung der notwendigen Messgren (Reglereingangsgren) und
der Stellgre (Reglerausgang) mit deren unscharfen Mengen.

2. Regelbasis: Aufstellen von Regeln zwischen den Mess- und der Stellgre in der Form

wenn Messwert 1 = a1 UND Messwert 2 = b1 DANN Stellgre = x1
wenn Messwert 1 = a2 UND Messwert 2 = b2 DANN Stellgre = x2
usw.

3. Inferenz und Defuzzifizierung: Unscharfes Schlieen auf die diskrete Stellgre

4. Optimierung

Dieser Vorgang soll am Beispiel einer Temperaturregelung erlutert werden.

7.3.2 Fuzzifizierung

In der Praxis werden bei regelungstechnischen Anwendungen keine "unscharfen" Ein-
gangsgren vorliegen, sondern ber Sensoren ermittelte "scharfe" Messgren. Die Aufgabe
der Fuzzifizierung besteht nun darin, die ermittelten Messwerte den linguistischen Termen
zuzuordnen und damit die linguistischen Variablen "zu laden".
Als erstes mssen hierzu fr alle Ein-/Ausgnge linguistische Variable und deren Terme
gebildet werden, hier zum Beispiel die linguistische Variable "Temperatur" und deren Terme
"kalt" oder "warm". In der Regelungstechnik ist es meist ausreichend, normierte dreieck- oder
trapezfrmige Fuzzy-sets zu verwenden. Es ist also nur noch ihre Anzahl, ihre Verteilung und
ihre Grenzen zu bestimmen. Dabei muss darauf geachtet werden, dass bei der Definition der
linguistischen Terme keine undefinierten Stellen auftreten, da diese zu Lcken im
Regelverhalten fhren wrden.
Die nachfolgende Darstellung zeigt den Vorgang der Fuzzifizierung am Beispiel der
Temperaturregelung mit der Eingangsgre Temperaturdifferenz e und der Ausgangsgre
Heiz-/Khlleistung y.

Der hier dargestellte aktuelle Messwert fr die Temperaturdifferenz erfllt den linguistischen
Term "zu warm" mit ca. 80%, den Term "null" mit ca. 20%.

-100 0 +100 C
1

-100 0 +100 W
zu kalt null heizen khlen konstant
Temperaturdifferenz e Heiz-/Khlleistung P
Messwert
zu warm
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
77
7.3.3 Erstellen der Regelbasis

Um eine diskrete Stellgre aus den unscharfen Eingangsgren (Fuzzy Sets) zu bilden,
mssen jetzt Regeln folgender Form gebildet werden:

wenn Eingang .... dann Ausgang ....

Diese Regeln beinhalten das "Expertenwissen" eines Fachmannes, so wie er mit seinem know
how die Anlage fahren wrde. Das Aufstellen dieser Regeln ist ebenso wie die geschickte
Wahl der Eingangsgren und deren Fuzzifizierung entscheidend fr die optimale Funktion
des Fuzzureglers.
Folgende Regeln werden aufgestellt:

1. WENN e = zu warm DANN P = khlen

2. WENN e = null DANN P = konstant

3. WENN e = zu kalt DANN P = heizen

Es ist u.U. mglich, diese Regeln mit Faktoren (engl. Degree of Support: DoS) zwischen 0
und 1 zu wichten, um ihnen so mehr oder weniger Bedeutung zu geben.


Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
78
7.3.4 Inferenz und Defuzzifizierung

Unter Inferenz versteht man die Verarbeitungsvorschrift der aufgestellten Regeln unter
Bercksichtigung der aktuellen Eingangsgren. Dabei knnen je nach Lage der aktuellen
Messgren eine oder mehrere Regeln wirksam werden; man spricht vom "Feuern" der
Regeln.
Nimmt man zunchst an, dass nur eine Regel feuert, so ergibt sich folgende im Bild dar-
gestellte Inferenz mit der diskreten Ausgangsgre.



Als Verfahren zur Defuzzifizeirung wird hier der Flchenschwerpunkt - Methode (Center-of
Moment: CoM) gewhlt. Ein weiteres Verfahren ist die Maximummethode (Mean-of-Maxi-
mum: MoM), bei der der Maximalwert des Ausgangsterms die diskrete Stellgre bildet.
Nach demselben Verfahren wird im folgenden Bild fr den Fall verfahren, dass zwei Regeln
gleichzeitig feuern. Fr die UND - Verknpfung zweier Fuzzy Sets wird die Minimum
Methode angewandt, bei der ODER - Verknpfung findet die Maximum Methode Anwen-
dung.



-100 0 +100 C
1

-100 0 +100 W
zu kalt null heizen khlen konstant
Temperaturdifferenz e Heiz-/Khlleistung P
Messwert
zu warm
diskrete Stellgre
-100 0 +100 C
1

-100 0 +100 W
zu kalt null heizen khlen konstant
Temperaturdifferenz e Heiz-/Khlleistung P
Messwert
zu warm
diskrete Stellgre
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
79
7.3.5 Optimierung

Zunchst sind die verstndliche Vorgehensweise und die Resultate einer Fuzzy - Regelung
bestechend. Es zeigt sich aber schnell, dass Verbesserungen und Optimierungen erforderlich
sind. Dies bezieht sich zum einen auf die Dynamik der Regelung, zum anderen aber auch auf
die Vermeidung einer bleibenden Regeldifferenz. Der oben dargestellte Algorithmus hnelt
einem Proportionalregler und erreicht erwartungsgem fr Strecken mit Ausgleich im End-
zustand keine Soll-Istwertdeckung. Hier sind I- und D-Anteile erforderlich, welche im
nchsten Abschnitt behandelt werden sollen.
Grundstzlich gestaltet sich die Optimierung eines Fuzzy-Reglers aus zwei Grnden recht
schwierig:

1. Es existiert noch keine Optimierungstheorie oder -strategie.
2. Beim Fuzzy-Regler knnen eine Vielzahl von Parametern variiert werden, z. B. Anzahl und
Lage der linguistischen Terme, die Regelbasis oder deren Wichtung.


7.3.6 Die SIEMENS Fuzzy-shell PROFUZZY

Zur Demonstration einer Fuzzy-Regelung wird die SIEMENS Fuzzy-shell PROFUZZY
verwendet. Diese Software bentigt als Zielhardware eine SPS vom Typ SIMATIC S5. Das
Programmieren aller Schritte fr den Fuzzy-Regler geschieht auf einem PC. Von diesem
erfolgt der Download zur SPS, welche als Hardware den Fuzzy-Algorithmus sowie die
analogen Ein-/Ausgnge bedient. Entsprechende Funktionsbausteine werden zur Verfgung
gestellt.
PROFUZZY bietet folgenden Leistungsumfang::

maximal 10 Eingnge und 4 Ausgnge
maximal 7 Zugehrigkeitsfunktionen pro Ein- oder Ausgang
maximal 50 Fuzzy-Regeln, wobei eine Regel auf mehrere Ausgnge wirken kann
die Ausgangs-Fuzzy-sets sind immer Singletons
zur Defuzzifizierung ist nur die Schwerpunktmethode mglich.

Die Laufzeiten auf der SPS knnen je nach CPU Typ relativ lang werden. Fr 2 Eingnge und
1 Ausgang mit je 5 Termen und 20 Regeln gibt Siemens folgende Zeiten an:

CPU 6ES5 095 - ... 103 ms 6ES5 103-8MA03 47 ms
6ES5 943-... 56 ms 6ES5 945-7UA11 1,5 ms
6ES5 948-... 2,8 ms 6ES5 928-3UB11 9 ms


Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
80
FUZZY
Regler
y
e P

dt e I

dt
de
D
FUZZY
Regler
dy
e I
7.4 FUZZY PID - Regler



Bezieht man bei einem Fuzzy-Regler neben dem Proportionalteil der Regeldifferenz
(error e) auch noch dessen zeitliche nderung oder dessen Integral mit in den Algorithmus
ein, so sind e& und

d e vor dem Aufruf und auerhalb des Fuzzy-Reglers zu berechnen.



Der gesamte Regelkreis nimmt damit folgende Form an:



Fr einen vollstndigen PID-Regler sind dann 3 Fuzzy-sets fr den P-, I- und D-Anteil
aufzustellen. Natrlich knnen auch noch andere Megren in die Regelung mit einbezogen
werden.

Anmerkung 1:
Vom Verstndnis her ist es einfacher, fr die Fuzzy-Regelbasis die nderung einer
Messgre aufzunehmen als deren Integral.
Sofern der digitale Regler sowohl einen Stellungs- als auch einen Geschwindigkeitsalgorith-
mus aufweist, kann man folgende Analogien verwenden:


PI Stellungsalgorithmus

+ = dt e I e P y


PI Stellungsalgorithmus
e I
dt
de
P dy + =


Anmerkung 2:
Man kann fr die Berechnung der I - und D - Anteile von e den "normalen" I - bzw. D -
Regelalgorithmus mit den entsprechenden Verstrkungsfaktoren durchlaufen. Nur werden am
Ende hier nicht die Summen gebildet - wie beim PID - Algorithmus blich - sondern ber den
Fuzzy Regler gefhrt.


FUZZY
Regler
Regel
Strecke
y
w x
x
-
K
e P

dt e I

dt
de
D
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
81
7.5 Gegenberstellung von Fuzzy - und konventionellen Reglern

Vorteile:
- kein mathematisches Modell der Regelstrecke erforderlich
- Fuzzy - Regler sind auch von Laien zu verstehen (und eventuell zu bearbeiten)
- Fuzzy - Regler reagieren robuster und stabiler auf Parameternderungen der Strecke
- Hufig bessere Regelqualitt als bei herkmmlichen Reglern
- Kostengnstig bei Verwendung von Fuzzy - Chips
- Billige Sensoren verwendbar, da keine absolut exakten Mewerte notwendig. Fuzzy
Regler arbeiten mit ungenauen Messwerten unter Verwendung von Expertenwissen stabil
und robust.
- Lernfhigkeit bei berlagerung neuronaler Netze

Nachteile:

- Bisher existieren noch keine fundierten Regeln, welche eine geradlinig, mathematisch
optimierte Reglerauslegung gewhrleisten.
- Sehr viele, unberschaubare Variationsmglichkeiten der Fuzzy-Parameter.

Es bleibt noch nachzutragen, dass hufig auch Sollwerte als Fuzzy sets vorgegeben werden.
Beispiele sind der Sollwert fr die Raumtemperatur "warm", Geschwindigkeit "langsam", Ab-
stand "nahe" und nicht 1,235 mm.
Zunehmend werden auch unscharfe Optimierungskriterien wie "energiesparend" oder "um-
weltvertrglich" wichtiger als schnelles Einschwingen oder absolute Soll-/Istwertdeckung. All
diese berlegungen werden zu einem weiteren Anwachsen der FUZZY-LOGIC fhren.


7.6 Beispiele fr FUZZY - Anwendungen

Beispiel 1: Einlagerung von Ballen in ein Hochregallager

Dieses Beispiel behandelt nicht eine Fuzzy-Regelung, sondern einen Fuzzy-Entscheidungs-
prozess.

In ein recht ausgedehntes Hochregallager (Lnge ca. 100 m) werden mittels eines
Schienengebundenen Staplers Zelluloseballen (unterschiedlicher Feuchte) eingelagert. Die
Zelluloseballen werden ber zwei Frderbnder Band 1 und Band 2 in die Reichweite des
Staplers transportiert und stauen sich an den Bandenden auf.

Erste (vereinfachte) Aufgabenstellung:

Der Staplerfahrer erhlt ber ein Display im Fahrzeug folgende Informationen:
- Anzahl der sich am Band 1 rckstauenden Ballen FUZZY - set: Anz_B1
- Anzahl der sich am Band 2 rckstauenden Ballen FUZZY - set: Anz_B2
- die aktuelle Position des Staplers FUZZY - set: Position

Die Aufgabe des Staplerfahrers bzw. fr den FUZZY Algorithmus besteht darin, die Ballen
ohne greren Rckstau auf den Bndern und ber minimale Wegstrecken in das Hoch-
regallager einzubringen.

Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
82
FUZZY - Lsungsschritte:

1. Formulierung linguistischer Variablen fr die FUZZY - sets.

Fr die 3 Eingangsgren (linguistische Variable) Anz_B1, Anz_B2 und Position werden
jeweils 3 Terme in umseitig dargestellter Form gewhlt.
Die Ausgangsgre ist in diesem Fall eine diskrete Entscheidung in Form des FUZZY - sets
Auswahl, entweder Band 1 oder Band 2. Es handelt sich um zwei Singletons, welche nach der
Defuzzifizierungsmethode MoM zu ermitteln sind.


2. Erstellen der Regelbasis

In der Regelbasis wird das "Expertenwissen" formuliert, welche in diesem Fall in Form einer
Entscheidungstabelle dargestellt ist. In Abhngigkeit der linguistischen Eingangsgren ist in
den Matrixelementen jeweils die Bandnummer angegeben, von welchem ein Ballen zu
entnehmen ist.

Position Nahe Band1 Mitte Nahe Band2
Anzahl B1 wenige viele s_viele wenige viele s_viele wenige viele s_viele
wenige 1 1 1 1 1 1 2 2 1
viele 1 1 1 2 2 1 2 2 1
An-
zahl
B2
s._viele 2 2 1 2 2 1 2 2 2


Die Shell fuzzyTECH 3.0 MCU von Inform, Aachen

Diese Software ist eine vollgraphische Entwicklungs- und Bedienoberflche, welche alle
FUZZY Design Phasen untersttzt. Hardwareseitig wird mindestens ein 386er PC mit VGA
Grafik, DOS 3.3 und MS-Windows 3.0 bentigt.
Es knnen bis zu maximal 8 Eingangsgren (FUZZY sets) und 4 Ausgangsgren bearbeitet
werden. Jedes set kann bis zu 7 linguistische Variable haben. Zur Defuzzifizierung stehen die
Schwerpunktmethode (Center-ofMaximum: CoM) oder die Maximummethode (Mean-of-
Maximum: MoM) zur Verfgung. Auerdem kann jede Regel mit einer Gewichtung zwischen
0 und 1 versehen werden (Degree of Support: DoS).

fuzzyTECH 3.0 MCU bietet die Mglichkeit, einen Assembler Code fr Standard Mikro-
controller zu generieren. Hierzu zhlt beispielsweise die gesamte 51er Familie von Intel.
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
83
Beispiel 2: Feuchteabhngige Einlagerung der Ballen in ein Hochregallager





0 5 8 10 12 15 20 Stck
1

0 25 50 75 100 m
sehr viele viele nahe Band2
nahe
Band1 mitte
Anzahl_B1 bzw. Anzahl_B2 Position
wenige
Hochregallager mit verschiedenen Trocknungszonen (Lnge ca. 100 m)
St
ap
ler
fa
hr
ze
ug
Trans-
port-
band
2
Ballen unter-
schiedlicher
Feuchte zum
Einlagern in
das
Hochregal-
lager

Position *
Anzahl_B1 *
Anzahl_B2 *
*FUZZY-Sets
INPUT
Anzahl_B1
- wenige
- viele
- sehr_viele
Anzahl_B2
- wenige
- viele
- sehr_viele
Position
- nahe_B1
- mitte
- nahe_B2

OUPUT
Auswahl
- Band1
- Band2

Trans-
port-
band
1

Band1 Band2
Auswahl
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
84
Beispiel 2: Feuchteabhngige Einlagerung der Ballen in ein Hochregallager

In Erweiterung zu Beispiel 1 ist davon auszugehen, dass die auf den Bndern ankommenden
Zelluloseballen unterschiedliche Feuchte aufweisen. Dazu wird die Feuchtigkeit des jeweils
letzten Ballens am Bandkopf messtechnisch ermittelt und als weitere Messgre herangezo-
gen.
Das Hochregallager verfgt ber verschiedene Trocknungszonen; sehr feuchte Ballen werden
ganz rechts, bereits trockene Ballen ganz links eingelagert. Somit kann jedem Ballen eine
weitere linguistische Variable in Form seines Zielortes im Regal zugeordnet werden.
Beispielsweise knnte diese Variable den Namen Ziel erhalten und wiederum die
linguistischen Terme nahe_Band1, mitte und nahe_Band 2 haben.

Eine entsprechende Regelbasis ist zu erstellen.


Beispiel 3: Positionsregelung der Laufkatze eines Entladekrans

Mit einem Entladekran werden Container von einem Schiff auf einen Eisenbahnwaggon ent-
laden. Die ber eine Stahltrosse an der Laufkatze des Krans hngenden Container fhren beim
Bewegen Pendelungen aus, so dass es nicht leicht ist, die Last exakt auf dem Waggon zu
positionieren. Diese Aufgabe soll von einem Fuzzy - Regler bernommen werden.
Messgren sind die Position der Laufkatze (position) und der Winkel, mit dem die Last
gegenber der Senkrechten pendelt (angle). Stellgre ist die Leistung, mit der der Kran
angesteuert wird (power).
Vorlesungsmitschrift Regelungstechnik
Ecker Anton Fachhochschule Landshut
85
Literatur:

Reuter, M. und Zacher, S. : Regelungstechnik fr Ingenieure, Vieweg Verlag
Lutz, H. und Wendt, W. : Taschenbuch der Regelungstechnik, Verlag Harri Deutsch
Schulz, G. : Regelungstechnik I, Oldenbourg Verlag
Schneider, W. : Regelungstechnik fr Maschinenbauer, Vieweg Verlag
Orlowski, P.F. : Praktische Regelungstechnik, Springer Verlag