SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL

Automatismos secuenciales

Automatismos
conjunto de sensores, actuadores y controladores conectados convenientemente por medio de circuitos y/o buses de comunicacin un determinado proceso para que funcione con una mnima intervencin humana

Automatismos continuos o de regulacin

variables analgicas

Automatismos secuenciales
Variables

todo o nada (Lgica combinacional y/o estados internos)

Tecnologas de automatismos

Programados
la

solucin consiste en un algoritmo codificado en un dispositivo programable. solucin no es programada, sino que se lleva a cabo por medios fsicos.

Cableados
la

Automatismos Cableados
Implementacin fsica de la lgica de la Unidad de Control. Ejemplo: Cuadros de mando por contactores Ventajas

Simplicidad Adecuados para problemas sencillos Ocupa mucho espacio Poca flexibilidad Mantenimiento costoso No adaptados a funciones de control complejas

Desventajas

Tecnologas: Mecnicos, Neumticos, Hidrulicos, Elctricos, Electrnicos, etc.

Automatismos programados
Utilizacin de dispositivos capaces de ejecutar algoritmos, dotados de entradas y salidas analgicas y/o digitales Ejemplos: Automatizacin industrial con PLCs, Control Vectorial basado en DSPs Ventajas

Flexibilidad Ocupan poco espacio Coste compensa para aplicaciones de complicacin media/alta Mantenimiento sencillo Complicados y caros para aplicaciones simples

Desventajas

Tecnologas: Microprocesadores: PLCs, PCs, Microcontroladores, DSPs.

Automatismo combinacional

Las salidas del sistema de control slo dependen de las entradas al sistema de control. Tipos de variables:

Variables de entrada (I) Variables de salida (O)

Una sola funcin lgica: O=f(I) Entre los cambios de la entrada y salida hay un retardo que depende de la implantacin tecnolgica: PLC, puertas lgicas, rels, etc.

Automatismo secuencial

Las salidas del sistema de control dependen de las entradas y de valores almacenados internamente en el sistema de control.

El sistema puede almacenar su historia. Variables de entrada (I) Variables de estado (S): variables internas que almacenan el estado del sistema. Normalmente aparece una memoria para almacenarlas. Variables de salida (O)

Tipos de variables lgicas:

Dos funciones lgicas: O=fo(I,S), S=fs(I,S) El sistema est realimentado.

Maquina de estados

Cada combinacin posible de valores ({0,1}) de las variables de estado representa un estado del sistema (S0,S1). La evolucin de las variables de estado se puede representar mediante una mquina de estados:

Los crculos indican los estados posibles. La etiqueta asociada indica el nombre de cada estado. Las flechas indican el cambio de un estado a otro. Las etiquetas asociadas indican la condicin (funcin lgica) que deben cumplir las variables de entrada parar ir de un estado a otro.

El nmero de estados posibles determina el mnimo nmero de variables de estado necesarias.

Ejemplo: Marcha/Paro de motor

El pulsador de Marcha (PM) provoca que el sistema pase de estado de parado a marcha. La seal de arranque del motor est asociada al estado de Arrancado. El pulsador de Paro (PP) provoca que el sistema pase del estado de Arrancado a Parado. Para guardar los dos posibles estados internos del control slo necesitamos un bit (0- Parado, 1Arrancado). La funcin lgica del motor es m=Arrancado.

Ejemplo de programacin ms complejo

Especificacin del control de la taladradora

1. 2. 3. 4.
El sistema arranca al pulsar el pulsador de arranque (Se sealiza mediante una bombilla). Se coloca el objeto a taladrar segn la posicin. Se activa el sensor de objeto en posicin. El operador pulsa los botones de taladrar izquierdo y derecho.
Seguridad en la operacin

5. 6. 7. 8.

Se baja la cabina de proteccin mediante un motor. Mediante un sensor se detecta que ha llegado a su posicin de bajada.
Una vez bajada, el operador puede liberar los pulsadores.

La taladradora comienza a girar y a descender. Cuando completa el agujero se activa el sensor de taladro realizado. Se sube el taladro y a continuacin la proteccin. Si en cualquier momento se pulsa paro, la taladradora se para, despus de haber subido el taladro y la proteccin si es necesario.

Identificacin entradas/salidas y asignacin.

ENTRADAS Reset Pulsador de Arranque Pulsador de Parada Pulsador Taladrar Izquierdo Pulsador Taladrar Derecho Sensor Objeto en Posicin Sensor Proteccin Bajada Sensor Taladro Hecho Sensor Taladro subido Sensor Proteccin Subida SALIDAS Bombilla Sistema Funcionando Rel Motor Bajar Proteccin Rel Motor Subir Proteccin Rel Motor Bajar Taladradora Rel Motor Subir Taladradora Rel Motor Taladradora LOGICA N P P P P P P P P P P P P P P P ETIQUETA RESET EPA EPP EPTI EPTD ESOP ESPB EST ESTS ESPS SBSF SMBP SMSP SMBT SMDT SMT DIRECCIN E124.0 E124.1 E124.2 E124.3 E124.4 E124.5 E124.6 E124.7 E125.0 E125.1 A124.0 A124.1 A124.2 A124.3 A124.4 A124.5

Ejemplo mquina de estados: control taladradora

Realimentacin

Cmo puede trabajar S=f(S,I)? Tericamente S a la derecha y a la izquierda son la misma. Si S=f(S,I), cul es el estado final, dado un estado inicial S0?

Difcil de resolver directamente Puede no haber solucin: no se puede obtener un estado estable. S a la derecha es el estado en el instante anterior S a la izquierda es el nuevo estado calculado, para el estado siguiente. La ecuacin se divide en dos:

En la prctica hay retardos:

La solucin para automatismos es romper la realimentacin

Sig=f(S,I) Primero se calcula el estado siguiente S=Sig Segundo, el estado siguiente se asigna al estado actual

Las dos asignaciones se realizan en momentos diferentes

Cmo? Seal de sincronizacin

Marcha/Paro con realimentacin directa

Casos problemticos

Sincronizacin

Mientras la seal de sincronizacin est desactivada: S es diferente de Sig. Sig se calcula a partir de S. S no puede cambiar de valor. Cuando la sincronizacin se activa, en S se graba el valor Sig. En la realimentacin se debe mantener el valor anterior de S, para que no cambie Sig. Los estados cambian de forma sncrona con la seal de sincronizacin y no con las seales de entrada. Fcil de implantar:

Hardware: registros con reloj. Programa: ciclo de scan.

Sincronizacin en hardware

Se utilizan registros gobernados por una seal de reloj. El registro tiene n bits de entrada y n bits de salida. Cuando llega el flanco de subida del reloj (o de bajada) la entrada del registro se carga en la salida. Aunque la salida del registro ha cambiado, la entrada Sig no cambia hasta que pasa un cierto tiempo porque fo tiene retardo. Cuando cambia Sig ha desaparecido el flanco del reloj. Slo hay que preocuparse de disear Sig=f(S,O).

Ejemplo: arranque/parada de motor

2 estados: 2 bits de memoria

RESET: cuando esta seal se activa, todos los elementos de memoria toman un valor conocido. En el caso de los registros lo normal es tomar valor 0.

Ejemplo: Control de un mvil

Al pulsar Arrancar PA, el mvil si est parado parte hacia la izquierda. Se detiene cuando se activa el final de carrera FI. A continuacin, inicia su marcha hacia la derecha hasta llegar a FD. Nuevamente, inicia su marcha hacia la izquierda y se detiene al llegar a ella. Si se pulsa Detener PD el mvil se para inmediatamente.

Ejemplo (II)

Metodologa de diseo: GRAFCET

La complejidad de los sistemas de automatizacin industriales exige una metodologa clara para la descripcin y diseo del control independiente de la tecnologa a utilizar. Con esta idea naci GRAFCET (GRfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones). Estndar (IEC 848) Permite la descripcin grfica del control del proceso. Es una mejora de la mquina de estado. Fases del diseo del control lgico:

Especificacin. Divisin del proceso en etapas o fases. Diseo de la parte secuencial para el control de las etapas. Diseo de la parte combinacional de cada etapa. Implantacin.

Ejemplo de Grafcet: Control de un depsito

Divisin del proceso en etapas o fases

Divisin inicial en operaciones complejas: macroetapas.

Ejemplo tnel de lavado: Inicializacin, Lavado, Secado Ejemplo macroetapa Lavado: Humedecer, Pasar rodillos horizontales, Pasar rodillos verticales.

Divisin de las macroetapas en etapas.

Una etapa est bien definida cuando se consigue que las acciones asociadas a dicha etapa slo dependan de estar en esa etapa y de las entradas. La relacin entre entradas y salidas dentro de la etapa es puramente combinacional. El control est bien definido cuando todas las etapas estn bien definidas. Cada etapa elemental tiene asociada una variable de estado (0: Etapa desactivada; 1: Etapa activada).

A la tabla de entrada/salidas del control hay que aadir las variables de estado

Smbolos grficos del Grafcet

Cuadro

Simbolizan una etapa. La etapa inicial (RESET) se representa con un cuadro con doble lnea. Unen entre s la etapas que representan actividades consecutivas. Las lneas se entendern siempre orientadas de arriba hacia abajo, a menos que se represente una flecha en sentido contrario. Representan las condiciones lgicas necesarias para que finalice la actividad de una etapa y se inicie la etapa inmediatamente consecutiva (o etapas). Son smbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino de las lneas de evolucin. Esto permite fraccionar un grfico en subgrficos sin necesidad de lneas que se entrecrucen.

Lneas de evolucin

Transiciones en las lneas de evolucin

Reenvos

Ejemplo smbolos grficos

Reglas de evolucin del Grafcet

Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier camino posible, deben alternarse siempre una etapa y una transicin. Las transiciones que no tienen asociada una ecuacin lgica siempre se cumplen. Una etapa se activar cuando est activada la etapa anterior y se cumplen las condiciones de transicin entre ambas. Una etapa se desactiva cuando se cumplen las condiciones de transicin a la siguiente o siguientes. El grafo de evolucin debe ser siempre cerrado. Se pueden utilizar macroetapas como etapas:

Cada macroetapa debe tener una etapa de entrada y otra de salida. La validacin de la transicin inmediatamente anterior a la macroetapa activa la etapa de entrada de la misma. Las macroetapas pueden estar anidadas.

Estructuras bsicas del Grafcet

Secuencia lineal.

Slo hay una etapa activa en cada momento.

Convergencia y divergencia en O: subprocesos alternativos. Convergencia y divergencia en Y: subprocesos simultneos.

Convergencia y divergencia en O

Subprocesos alternativos. De una etapa se pueden iniciar varios caminos o subprocesos alternativos posibles. Slo uno de ellos se activa. Termina en la misma o en diferentes etapas.

Convergencia y divergencia en Y

Subprocesos simultneos. De una etapa se inician varios caminos simultneos. El proceso evolucionar por varios caminos a la vez, ejecutando varias tareas simultneamente. Cuando dos o ms caminos en Y convergen en un estado, para que se estado se active se deben haber ejecutado completamente dichos caminos.

Diseo e implantacin

Diseo parte secuencial del automatismo.

Establecer el grafo de evolucin con la secuencia de etapas. El nmero de etapas define el nmero de variables de estado. Establecer las condiciones de transicin: condiciones lgicas para ir de una etapa a otra.

Es equivalente a establecer las ecuaciones lgicas de las variables de estado. Para calcular el valor de las variables de estado, slo se trabaja con el valor antiguo de dichas variables. Diseo parte combinacional de cada etapa del automatismo.

Establecer para cada etapa las relaciones lgicas entre entradas y salidas. Utilizar un sistema cableado o un sistema programado para realizar la implantacin.

Implantacin.

Ejemplo: Movimiento alternativo de tambor lavadora

Grafcet de la lavadora

Reset, copia de estado y gestin de etapas

Acciones en las etapas

En cada ciclo, primero se ponen a 0 las salidas y luego slo se activan las salidas correspondientes Es un mtodo alternativo a poner la ecuacin lgica de cada salida:

Basado en SET y RESET Facilidad para modificar la implantacin del Grafcet

Refinamiento: Asegurar que el sistema para

Lo primero es asegurar que el sistema se para correctamente Prever situaciones peligrosas especialmente en la fase de pruebas Tipos de paradas

Parada de emergencia
Sistema mecnico Normalmente por hardware

Parada ordenada
Antes de parar hay que realizar una serie de operaciones Normalmente por software Programar primero la parada

Parada aplicada a la lavadora

Operacin de Reset o inicializacin

Todo sistema tiene que arrancar con un estado totalmente conocido para que el funcionamiento posterior sea correcto. Qu significa estado totalmente conocido?

Las magnitudes fsicas (elctricas, mecnicas) internas del sistema tiene un valor concreto conocido. En el caso de los PLCs, es fundamental que las posiciones de memoria tengan un valor concreto, para que la primera vez que se ejecute el ciclo de scan parta de valores concretos. Debemos conseguir que siempre arranque a partir de la etapa 0. Recibe el nombre de ESTADO INICIAL del sistema.

La operacin que lleva al sistema a ese estado inicial recibe el nombre de RESET o inicializacin. El estado inicial o de reset es diferente al de sistema PARADO.

Programacin adoptada para el RESET

Cuando el interruptor de RESET est a 0, se provoca la operacin de RESET

Hay que asegurarse que el interruptor de RESET est a 0 antes de arrancar el programa, para comenzar con la operacin de RESET Al pasar el interruptor de RESET a 1 se sale de la operacin de RESET. Si se arranca el programa con el interruptor de RESET a 1 pueden ocurrir dos comportamientos:

Primer arranque: el Grafcet no evoluciona porque todas las variables de estado estn a 0 Arranques posteriores: el Grafcet sigue la evolucin a partir de cmo quedaron las variables de estado al parar el programa.

Los autmatas suelen llevar una tarea programable de RESET que slo se ejecuta cuando se da tensin y, por supuesto, antes del primer ciclo de scan.

Por ultimo: Secuencia de funcionamiento de un sistema