Cinmatique des milieux continus

Jean Garrigues
22 mars 2012
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Avant-propos
Lobjectif de ce cours est dintroduire les outils ncessaires la description du mouvement, de la dfor-
mation
1
et de la vitesse de dformation dun milieu continu dformable au sens le plus gnral du terme,
cest--dire en pratique les solides dformables, les liquides et les gaz. Tous les concepts prsents dans ce
cours sont valables pour pour lun quelconque de ces milieux continus.
Les dveloppements qui suivent se placent rsolument dans le cadre de la physique classique (non re-
lativiste et non quantique). Nous admettrons donc que lespace dans lequel les mouvements de milieux
continus se produisent est de dimension 3 et dautre part, que la distance entre deux points et le temps sont
des grandeurs communes tous les observateurs du mouvement.
La lecture de ce cours suppose une matrise sufsante de lalgbre et de lanalyse tensorielle
2
: en effet,
toutes les grandeurs physiques relatives aux milieux continus dformables sont reprsentes par des champs
de tenseurs dordre 0 ou plus.
Dans la mesure du possible, on respectera les conventions typographiques suivantes :
les nombres rels sont en minuscules italiques (exemple : a, );
les vecteurs sont en minuscules italiques grasses (exemple : vvv);
les tenseurs sont en majuscules italiques grasses (exemple : TTT);
les termes dune matrice sont rangs dans un tableau entre crochets, deux indices, lindice de
gauche est lindice de ligne, et lindice de droite est lindice de colonne :
_
m
11
m
12
m
13
m
21
m
22
m
23
m
31
m
32
m
33
_
=
_
m
i j

la transposition des matrices est note avec un

T
en exposant (exemple : M
T
);
les espaces dentits mathmatiques sont en majuscules doubles (exemples : lespace des rels : R,
lespace des vecteurs de dimension 3 : V
3
).
le produit vectoriel de deux vecteurs de V
3
est not .
1. Contrairement aux cours lmentaires sur les dformations, on ne fera ici aucune concession gomtrique. Les dformations ne
sont ni petites ni grandes .
2. Lauteur propose un autre cours intitul Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus disponible sur
http://cel.archives-ouvertes.fr/cel-00679923
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Chapitre 1
Concepts fondamentaux
Dans ce chapitre, avant daborder les chapitres traitant de la cinmatique des milieux continus proprement
dite, on dnit le concept de milieu continu. On prcise ensuite un certain nombre de concepts fondamen-
taux sur lesquels sappuie la cinmatique en gnral.
1.1 Le modle milieu continu tridimensionnel
On suppose que lespace dans lequel ont lieu les mouvements de milieux matriels, est mathmatiquement
reprsentable par un espace afne de points, de dimension 3 et muni dune distance. On le note E
3
.
1.1.1 Milieu continu
Soit D un domaine volumique ouvert de E
3
. On dit que le domaine D est rempli dun milieu matriel
continu
1
si, tout instant t et en chaque point M du domaine D , on peut dnir des champs de grandeurs
physiques relatives ce milieu matriel.
Ces grandeurs physiques peuvent tre mathmatiquement reprsentes par :
des champs scalaires (masse volumique, temprature, etc)
des champs vectoriels (vitesse, acclration, etc)
des champs tensoriels (dformations, contraintes, etc)
Lorsque la nature de la grandeur physique nest pas prcise, elle sera note AAA .
Cette modlisation continue de toute matire (il existe quelquechose de matriel en tout point gom-
trique M du domaine D ) est assurment une idalisation. Nos connaissances en physique atomique sont
en agrante contradiction avec cette hypothse ! En un point M et un intant t donns, il ny a pratique-
ment aucune chance dy trouver un corpuscule (atome, noyau, lectron, ...) et bon nombre de grandeurs
physiques macroscopiques perdent leur sens cette chelle dobservation.
EXEMPLES : Des grandeurs macroscopiques telles que la pression, la temprature ou la vitesse, qui semblent na-
turellement descriptibles par des champs mathmatiques p(M,t), T(M,t) ou vvv(M,t), perdent de leur sens au niveau
microscopique : en gnral, il ny que du vide au point M et linstant t, auquel on ne peut associer aucune grandeur
physique.
1. Lusage du qualicatif continu pour dsigner un milieu matriel qui occupe tous les points dun domaine ouvert D E
3
est
traditionnel. Cette continuit na aucun rapport avec la continuit des applications dont on parle en analyse.
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1. CONCEPTS FONDAMENTAUX
Le modle milieu continu de la matire prsente nanmoins une grande utilit pratique, car les vrica-
tions des prdictions de ce modle se font macroscopiquement : quand on veut vrier une pression, une
temprature ou une vitesse en un point et un instant donn, on effectue cette mesure avec un appareil
macroscopique dont le point de mesure est en fait un petit volume contenant un trs grand nombre
de corpuscules. La mesure effectue est donc une moyenne statistique, sur un petit volume et sur un petit
intervalle de temps, des interactions des corpuscules avec la zone sensible de lappareil de mesure
2
.
REMARQUE : Les prvisions dun modle continu de la matire peuvent tre incorrectes si la taille du point de
mesure ne contient pas sufsamment de corpuscules pour que la moyenne statistique soit signicative. Par exemple,
dans les hautes couches de latmosphre, le libre parcours moyen des corpuscules est de lordre du mtre. Si lon
veut que les prdictions dun modle continu de la matire dans cette rgion corroborent correctement des mesures, il
faudrait un instrument dont le point de mesure ait un volume dau moins 1 km
3
!
Le modle continu de la matire, ignorant dlibrment la structure corpusculaire de la matire, ne peut
donc fournir aucun renseignement sur les mouvements individuels des corpuscules microscopiques.
1.1.2 Dnition dune particule en mcanique des milieux continus
Lespace E
3
est constitu de points gomtriques (concept mathmatique). Un milieu matriel continu est
constitu de points matriels que lon appellera particules. Par dnition, les particules sont donc des
entits matrielles de volume nul.
chaque instant, chaque particule P du milieu matriel continu concide avec un certain point gomtrique
M du domaine D E
3
, et en chaque point gomtrique M D E
3
se trouve une particule P.
Quand le milieu continu est en mouvement, ses particules sont en mouvement, cest--dire que le point
gomtrique avec lequel elles concident varie avec le temps.
1.2 Champs matriels
La continuit suppose du milieu matriel permet de poser la dnition suivante :
DFINITION : Soit D E
3
un domaine dtude contenant un milieu continu, de particule gnrique P,
et soit AAA une grandeur physique macroscopique (scalaire, vectorielle ou tensorielle). On appelle champ
matriel toute application dnie par :
(P,t) D R AAA (P,t) V
p
(p > 0 N) (1.1)
o V
p
est lespace vectoriel des tenseurs dordre p.
On suppose de plus que ces champs sont diffrentiables presque partout sur D .
PRCISION : Le sens de la locution presque partout est celui que lon dnit dans la thorie de la mesure. Il
signie que lensemble des points de D o les champs ne sont pas diffrentiables est de volume nul. On admet donc la
possibilit dexistence de points de discontinuit isols, de lignes de discontinuit et de surfaces de discontinuit. On
nexclut donc pas a priori lexistence de phnomnes physiques tels que la cavitation, la ssuration ou les ondes de
choc. strictement parler, les champs matriels sont donc des distributions, et les intgrales qui seront crites dans la
suite sont prendre au sens de Lebgue.
Dans une premire lecture, on peut ignorer cette extension en supposant que les champs sont partout diffrentiables et
que les intgrales sont au sens classique de Riemann. On peut traiter la plupart des discontinuits simples en considrant
des domaines diffrentiables par morceaux .
On peut donc dnir en tout point de D un gradient de la grandeur physique AAA , ainsi que tous les oprateurs
diffrentiels qui en dcoulent (divergence, rotationnel, laplacien).
2. On rappelle quune mole dair (22,4 litres dans les conditions normales de pression et de temprature) contient 6,0210
23
mol-
cules. Combien y a-t-il de molcules dans un point de mesure de 1 mm
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1.3. Observateurs en physique classique
1.3 Observateurs en physique classique
La notion dobservateur, appel aussi rfrentiel ou encore solide de rfrence
3
, est normalement dnie
dans les cours de mcanique gnrale. On en rappelle ici la dnition.
DFINITION : On appelle observateur (ou rfrentiel ou encore solide de rfrence) un ensemble de trois
points (A,B,C) non colinaires dont les distances sont constantes dans le temps, et sur lesquels on a
construit, par un moyen quelconque, un repre cartsien orthonorm direct.
REMARQUES : Les trois points distance constante (A,B,C) forment un solide de rfrence . Le repre cartsien
orthonorm construit sur ces trois points est un rfrentiel . Le tout est un observateur .
Il existe une innit de manires pour contruire gomtriquement un repre orthonorm direct partir de 3 points
(A,B,C) :
Exemple 1 : les trois vecteurs lis
4
dorigine A dnis par : eee
1
=
AB AB AB
AB AB AB
; eee
2
=
eee
1
AC AC AC
eee
1
AC AC AC
; eee
3
=eee
1
eee
2
constituent
un repre orthonorm direct dorigine A.
Exemple 2 : uuu
AB
=
AB AB AB
AB AB AB
; uuu
AC
=
AC AC AC
AC AC AC
; eee
1
=
uuu
AB
+uuu
AC
uuu
AB
+uuu
AC

; eee
2
=
uuu
AB
uuu
AC
uuu
AB
uuu
AC

; eee
3
= eee
1
eee
2
. Les trois vecteurs lis
{eee
1
,eee
2
,eee
3
}, constituent un repre orthonorm direct dorigine A.
Exemple 3 : prendre comme origine le centre de gravit du triangle ABC et construire un repre orthonorm
direct dorigine G sur les directions principales dinertie du triangle ABC (on sait quon peut toujours trouver
des directions principales dinertie orthogonales).
Un observateur tant choisi, chaque point M E
3
(ou la particule qui se trouve en M), on associe de
manire biunivoque, par projection orthogonale sur le repre cartsien de lobservateur, trois coordonnes
cartsiennes orthonormes (
1
,
2
,
3
) R
3
:
(M E
3
,R ) (
1
,
2
,
3
) R
3
(1.2)
Cependant, cette reprsentation des points de E
3
par trois rels nest pas la plus commode. On prfre une
reprsentation vectorielle des points de E
3
de la manire suivante :
DFINITION : Soit V
3
un espace vectoriel de dimension 3 dont une base orthonorme est {vvv
1
,vvv
2
,vvv
3
}. Soit
un observateur R . On appelle vecteur position dun point M pour lobservateur R (ou vecteur position de
la particule P qui se trouve en M) le vecteur xxx
M
V
3
dni par la bijection :
(
1
,
2
,
3
) R
3
xxx
M
=
1
vvv
1
+
2
vvv
2
+
3
vvv
3
V
3
(1.3)
Avec les bijections (1.2) et (1.3), on tablit la bijection suivante qui, pour un observateur R , tout point
M E
3
associe un vecteur position xxx
M
V
3
:
(M E
3
,R ) xxx
M
=
1
vvv
1
+
2
vvv
2
+
3
vvv
3
V
3
(1.4)
Soit un autre observateur

R dni par les trois points distance constante (

A,

B,

C) sur lesquels on construit

un repre orthonorm direct {eee
i
} qui permet dassocier de manire biunivoque tout point M les trois
coordonnes (
1
,
2
,
3
) R
3
. ce triplet de coordonnes on associe comme prcdemment un vecteur
position xxx
M
du mme espace vectoriel V
3
dont les composantes sur la base orthonorme de V
3
sont les
coordonnes {
i
} du point M: xxx
M
=
1
vvv
1
+
2
vvv
2
+
3
vvv
3
:
(M E
3
,

R ) (
1
,
2
,
3
) R
3
xxx
M
=
1
vvv
1
+
2
vvv
2
+
3
vvv
3
V
3
(1.5)
3. Les termes rfrentiel et solide de rfrence sont plutt employs dans les cours franais de mcanique gnrale. Le mot obser-
vateur a t mis la mode par des mcaniciens contemporains amricains (NOLL, TRUESDEL, COLEMAN et autres), se revendiquant
de la mcanique rationnelle . Il ny a absolument aucune diffrence conceptuelle entre ces trois dnominations. Lauteur de ce cours
a choisi dutiliser le mot observateur peut-tre en raison de son aspect anthropomorphe : il lui semble que lon imagine mieux les
diffrences dans lobservation dun mouvement quand on parle dun changement dobservateur plutt que dun changement de rf-
rentiel.
4. On peut les appeler aussi bipoints ordonns.
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1. CONCEPTS FONDAMENTAUX
Les deux vecteurs xxx
M
et xxx
M
, tous deux lments de V
3
, sont des vecteurs diffrents car leurs composantes
sur la base orthonorme de V
3
sont diffrentes.
Dans toute la suite du cours, les points M E
3
seront reprs par leur vecteur position pour un certain
observateur : xxx
M
V
3
.
Cette mthode de reprage des positions dune particule par un vecteur de lespace vectoriel V
3
prsente
lavantage de ne pas avoir se soucier de systmes de coordonnes. Pour chaque observateur, les points
de E
3
seront biunivoquement reprsents par des vecteurs positions (tenseurs dordre 1) propres chaque
observateur et appartenant au mme espace vectoriel V
3
, dans lequel on dispose de tous les outils de
lalgbre et de lanalyse.
1.4 Mouvement par rapport un observateur
DFINITION : Quand le vecteur position dune particule P pour un observateur R varie au cours du
temps, on dit que la particule P est en mouvement pour cet observateur.
DFINITION : Le vecteur position dune particule P pour un observateur R un instant t quelconque est
appel position actuelle de P pour lobservateur R .
Lors de ltude du mouvement dun milieu matriel (ventuellement continu), toute libert est laisse au
scientique qui fait cette tude, dans le choix dun observateur (ou rfrentiel ou solide de rfrence).
Le choix dun observateur est arbitraire. Il ny a aucune raison a priori de privilgier un observateur
plutt quun autre
5
. Dire quune particule est en mouvement sans prciser quel observateur on utilise pour
observer ce mouvement, na aucun sens.
En particulier, un observateur

R est dit en mouvement par rapport lobservateur R si les vecteurs posi-
tions des points

A,

B et

C pour lobservateur R sont des fonctions du temps.
1.5 Tenseur de changement dobservateur
1.5.1 Vecteur matriel
Soient deux observateurs R et

R tant a priori en mouvement lun par rapport lautre. Soient deux
particules P et P

dun milieu continu en mouvement. On note :

xxx
t
et xxx

t
les vecteurs positions, un instant t quelconque, des particules P et P

pour lobservateur R ,
xxx
t
et xxx

t
les vecteurs positions, au mme instant t, des mmes particules P et P

pour lobservateur

R .
Lindice
t
rappelle que ces quatre vecteurs positions sont des positions actuelles (donc a priori fonction du
temps).
DFINITIONS : On appelle vecteur matriel, un ensemble ordonn de deux particules. Il sera not :{P,P

}.
La particule P est appele origine du vecteur matriel {P,P

}. La particule P

est appele extrmit du

vecteur matriel {P,P

}.
Un vecteur matriel est reprsent par chaque observateur par la diffrence entre le vecteur position de
lextrmit P

et le vecteur position de lorigine P:

pour lobservateur R , le vecteur matriel actuel est reprsent par le vecteur : {P,P

}
R
=xxx

t
xxx
t
V
3
;
pour lobservateur

R , le vecteur matriel actuel est reprsent par le vecteur : {P,P

R
=xxx

t
xxx
t
V
3
.
5. Mais on peut tre motiv, pour simplier des calculs, den choisir un pour lequel un maximum dentits sont xes (par exemple
une frontire ou une partie de frontire dun domaine dtude D E
3
).
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1.5. Tenseur de changement dobservateur
ATTENTION : Un vecteur matriel (lment de E
3
E
3
) nest pas un lment de lespace vectoriel V
3
(V
3
est
un espace mathmatique qui sert calculer sur les vecteurs). La locution considrons le vecteur PPPPPP

na pas de
sens vectoriel tant quon ne prcise pas quel observateur on utilise. En effet, chaque observateur associe au vecteur
matriel {P,P

} un vecteur de V
3
diffrent (revoir comment on associe un vecteur position de V
3
chaque particule).
Ce malencontreux raccourci de langage est lorigine de bien des malentendus.
Par exemple; si on dessine au tableau trois points O,

O et P, il semble naturel dcrire dans lespace de points E
3
lgalit : OOOPPP =OOO

OOO+

OOOPPP sans prciser dobservateur (on devrait plutt lcrire : {O,P} = {O,

O}+{

O,P}). Pour un
observateur R cette gomtrie scrit dans V
3
:
{O,P}
R
. .
xxx
P
t
={O,

O}
R
. .
xxx

O
t
+{

O,P}
R
o {

O,P}
R
={

O,P}

R
=xxx
P
t
On ne peut donc en dduire : xxx
P
t
= xxx

O
+xxx
P
t
comme on pourrait le faire trop rapidement en regardant la gure car la
reprsentation pour lobservateur R du vecteur matriel {

O,P} nest pas le vecteur position de la particule P pour

lobservateur

R .
Pour un observateur

R cette mme gomtrie scrit dans le mme espace vectoriel V
3
:
{O,P}

R
={O,

O}

R
+{

O,P}

R
=xxx
O
t
+xxx
P
t
En particulier, bien quon puisse crire dans lespace de points E
3
lgalit OOO

OOO =

OOOOOO (quon devrait crire {OOO,

OOO} =
{

OOO,OOO}), on ne peut pas en dduire lgalit vectorielle dans V

3
: xxx

O
t
=xxx
O
t
.
Les seules relations quon puisse crire dans V
3
pour les deux observateurs sont :
{

O,P}
R
=xxx
P
t
xxx

O
t
et {O,P}

R
=xxx
P
t
xxx
O
t
qui sont les dnitions universelles (cest--dire valables pour tout observateur) de la reprsentation dun vecteur
matriel par un observateur.
Toutes ces remarques justient le fait quaucune gure ne sera dessine en cinmatique, car si elles induisent des
relations vraies dans E
3
E
3
, elles induisent trop rapidement des relations fausses dans V
3
.
1.5.2 Changement dobservateur des vecteurs matriels
La dnition de la distance actuelle (cest--dire linstant t) entre les deux particules P et P

est la norme
de la diffrence des vecteurs positions. Cette dnition est la mme pour tous les observateurs (on dit que
cette dnition est universelle).
d(P,P

,t) =xxx

t
xxx
t
et

d(P,P

,t) =xxx

t
xxx
t

REMARQUE : Luniversalit est une proprit attribuable une relation (loi, dnition) : la relation est la mme pour
tous les observateurs.
Dautre part, en physique classique, la distance actuelle des deux particules est un scalaire d(P,P

,t) qui
a la mme valeur pour tous les observateurs : on dit que la distance actuelle entre deux particules est une
grandeur scalaire objective. On peut donc crire :
d(P,P

,t) =

d(P,P

,t) xxx

t
xxx
t
=xxx

t
xxx
t
t P P

(1.6)
REMARQUE : Lobjectivit est une proprit attribuable une grandeur physique scalaire
6
: sa valeur actuelle est la
mme pour tous les observateurs.
Lobjectivit des distances actuelles (1.6) tant vraie quel que soit le couple de particules (P,P

), il existe
chaque instant une rotation unique (elle est donc fonction du temps), not QQQ
t R

R
telle que :
xxx

t
xxx
t
=QQQ
tR

R
(xxx

t
xxx
t
) t P P

(proprit des tenseurs orthogonaux) (1.7)

6. On dnira au chapitre 3 page 23 lobjectivit de grandeurs physiques tensorielles dordre 1 ou plus.
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1. CONCEPTS FONDAMENTAUX
RAPPEL : Une rotation est un tenseur du second ordre orthogonal et de dterminant gal +1. On montre en algbre
tensorielle
7
quon peut aussi la dnir par son axe unitaire www
t
et un angle
t
[0,]. Pour dterminer cette rotation de
manire unique, il suft de prendre les vecteurs positions actuels, pour les deux observateurs R et

R , de 3 particules
quelconques non alignes. Une des proprits des tenseurs orthogonaux est : QQQ vvv = vvv vvv QQQ orthogonal. On
est donc assur que lobjectivit des distances actuelles pour 3 particules suft garantir lobjectivit des distances
actuelles pour tout couple de particules.
DFINITION : La rotation QQQ
tR

R
est appel tenseur de changement dobservateur actuel entre les obser-
vateurs R et

R .
CONVENTION DE NOTATION : Lorsquaucune ambigut nest craindre, le tenseur de changement dob-
servateur actuel QQQ
tR

R
entre les deux observateurs sera not plus simplement QQQ
t
.
Les proprits algbriques des rotations impliquent que :
les angles non orients forms par les positions actuelles de trois particules sont les mmes pour tous
les observateurs : les angles sont des grandeurs scalaires objectives;
les aires du triangle form par les positions actuelles de trois particules sont les mmes pour tous les
observateurs : les aires sont des grandeurs scalaires objectives;
les produit mixtes form par les positions actuelles de quatre particules sont les mmes pour tous les
observateurs : les volumes sont des grandeurs scalaires objectives.
1.6 Relation avec les concepts introduits en cinmatique lmentaire
RAPPELS DALGBRE : On peut identier langle et laxe dune rotation QQQ
t
par les formules suivantes
8
:
cos
t
=
TrQQQ
t
1
2

t
[0,] et www
t
=
HHH : QQQ
t
sin
t
=
HHH : QQQ
t
HHH : QQQ
t

Le vecteur yyy =QQQ

t
.xxx est le rsultat de la rotation du vecteur xxx par la rotation daxe unitaire www
t
et dangle
t
.
La relation inverse est : QQQ
t
= cos
t
GGG+(1cos
t
)www
t
www
t
sin
t
HHH www
t
.
Il y a donc une bijection entre les rotations gomtriques et les tenseurs orthogonaux de dterminant 1.
En drivant temporellement lidentit QQQ
T
QQQ =GGG on trouve :
d
dt
QQQ
T
t
QQQ
t
=QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
=
_
d
dt
QQQ
T
t
QQQ
t
_
T
.
Les tenseurs
d
dt
QQQ
T
t
QQQ
t
et QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
sont donc opposs et antisymtriques.
Soit www
t
le vecteur adjoint au tenseur antisymtrique
d
dt
QQQ
T
t
QQQ
t
. Il est dni par :
www
t
=
1
2
HHH :
_
d
dt
QQQ
T
t
QQQ
t
_

d
dt
QQQ
T
t
QQQ
t
=HHH www
t
Il dcoule des proprits des tenseurs antisymtriques que :
_
d
dt
QQQ
T
t
QQQ
t
_
xxx =www
t
xxx xxx V
3
(1.8)
En cinmatique lmentaire, on nintroduit gnralement pas le tenseur de changement dobservateur, car
la bijection entre tenseurs orthogonaux de dterminant 1 et les rotations gomtriques nest pas suppose
connue. Le tenseur rotation QQQ
t
y est donc dni comme une rotation gomtrique daxe unitaire www
t
et
dangle
t
[0,]. Le vecteur gnralement not

R /R
=
t
www
t
est appel vecteur rotation de

R par rapport
R . La seule nouveaut ici est donc de reprsenter cette rotation gomtrique par un tenseur orthogonal
7. Voir le cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus, du mme auteur, section 1.6.10
8. voir le cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus du mme auteur, section 1.6.10
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1.6. Relation avec les concepts introduits en cinmatique lmentaire
de dterminant +1, qui se prte mieux au calcul tensoriel. Le tourn dun vecteur vvv par la rotation R
(
t
,
t
)
scrit simplement :
R
(
t
,
t
)
(vvv) =QQQ
t
vvv
En appliquant la dnition du tenseur de changement dobservateur (voir (1.7) page 5) aux points

A et

B
dun observateur

R, il vient :
xxx

B
t
xxx

A
t
=QQQ
t
(xxx

B
t
xxx

A
t
) (1.9)
En drivant par rapport au temps lgalit (1.9) (par dnition, les points

A et

B sont xes pour lobservateur

R ), on obtient :
000 =
d
dt
QQQ
t
(xxx

B
t
xxx

A
t
) +QQQ
t
(vvv

B
vvv

A
) vvv

B
vvv

A
=
_
QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
_
(xxx

B
t
xxx

A
t
) (1.10)
o le tenseur du second ordre QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
est antisymtrique.
Si on note www =
1
2
HHH : (QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
) le vecteur adjoint au tenseur antisymtrique QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
, alors (voir (1.8))
_
QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
_
(xxx

B
t
xxx

A
t
) =www(xxx

B
t
xxx

A
t
)
Lquation (1.10) scrit alors :
vvv

B
vvv

A
=www(xxx

B
t
xxx

A
t
) vvv

B
=vvv

A
+w(xxx

B
t
xxx

A
t
) =vvv

A
+w{

A,

B}
R
On reconnat la formule habituellement donne dans les cours de mcanique gnrale pour dcrire le champ
des vitesse dun solide (ici le solide est constitu des points (

A,

B,

C) distance constante dnissant lob-

servateur

R ) o le vecteur www gnralement not

R /R
est le vecteur vitesse de rotation actuelle de lobser-
vateur

R pour lobservateur R habituellement introduit en mcanique gnrale. On a donc :
www =

R /R
=
1
2
HHH :
_
QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
_
= adj
_
QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
_
) =adj
_
d
dt
QQQ
T
t
QQQ
t
_
(1.11)
La connaissance des valeurs actuelles du tenseur de changement dobservateur QQQ
t
permet donc de retrouver
les concepts introduits en mcanique gnrale et inversement.
REMARQUE : On peut aussi envisager le changement dobservateur inverse. De la dnition (1.7) page 5 on crit :
xxx

t
xxx
t
=QQQ
T
t
(xxx

t
xxx
t
) xxx
B
t
xxx
A
t
=QQQ
T
t
(xxx
B
t
xxx
A
t
)
En drivant par rapport au temps (par dnition, les points A et B sont xes pour lobservateur R ), on obtient :
000 =
d
dt
QQQ
T
t
(xxx
B
t
xxx
A
t
) +QQQ
T
t
(vvv
B
vvv
A
) vvv
B
vvv
A
=
_
QQQ
t

d
dt
QQQ
T
t
_
(xxx
B
t
xxx
A
t
)
o le tenseur QQQ
t

d
dt
QQQ
T
t
est antisymtrique de vecteur adjoint www

. On a alors :
vvv
B
vvv
A
=www

(xxx
B
t
xxx
A
t
) vvv
B
=vvv
A
+www

(xxx
B
t
xxx
A
t
) =vvv
A
+www

{A,B}

R
Le vecteur www

est donc le vecteur vitesse de rotation de R pour lobservateur

R :
www

=
R /

R
= adj
_
QQQ
t

d
dt
QQQ
T
t
_
=adj
_
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t
_
(1.12)
Les deux vecteurs

R /R
V
3
et
R /

R
V
3
ne sont pas opposs, le premier tant valu par ses composantes dans
le repre de lobservateur R et le second dans le repre de lobservateur

R .
En utilisant lidentit (QQQ
t
QQQ
t
QQQ
t
)
3
HHH =HHH, on montre que :

R /

R
=QQQ
t

R /R
(1.13)
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1. CONCEPTS FONDAMENTAUX
1.7 En bref...
Le modle milieu continu est une idalisation de la matire. Ses prvisions ne peuvent corroborer que des
vrications macroscopiques.
Pour dcrire des grandeurs associes des particules tout instant, on utilise des champs matriels sca-
laires, vectoriels ou tensoriels, (presque partout) diffrentiables.
Pour dcrire le mouvement dun milieu continu, il faut choisir un observateur.
Luniversalit de la dnition des distances, ainsi que lobjectivit de la distance entre deux particules
impliquent lexistence dun tenseur de changement dobservateur qui est une rotation (tenseur orthogonal
de dterminant +1).
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Chapitre 2
Descriptions du mouvement dun milieu
continu
2.1 Transformation entre deux instants
Considrons un milieu continu en mouvement pour un certain observateur R .
Soit P une particule du milieu continu en mouvement pour cet observateur. On note xxx
t
et xxx
t
les vecteurs
positions, pour lobservateur R , de la particule P aux instants t et t

.
Considrons la transformation gomtrique fff
t t
: V
3
V
3
, qui, dans un certain mouvement du milieu
continu dcrit avec lobservateur R , associe toute position xxx
t
V
3
(vecteur position de P linstant t), la
position xxx
t
V
3
(vecteur position de la mme particule P mais linstant t

) :
xxx
t
V
3
xxx
t
= fff
t t
(xxx
t
) V
3
(2.1)
On suppose que :
1. toutes les particules dont la position linstant t est xxx
t
ont une position xxx
t
linstant t

;
2. deux particules distinctes P et Q dont les positions linstant t sont xxx
P
t
et xxx
Q
t
, ne peuvent occuper
la mme position un autre instant t

(autrement dit, les xxx

t
nont quun seul antcdent dans la
transformation fff
t t
).
Dans ces conditions, la fonction fff
t t
est inversible.
REMARQUE : En fait, en mcanique des milieux continus, il est possible que linversibilit de fff
t t
ne soit vraie que
presque partout (voir note 1.2 page 2). Par exemple, dans le cas o une cavitation se produirait dans le mouvement entre
les instants t et t

, il existerait une particule de position xxx

t
(le germe de la cavitation) qui aurait plusieurs positions
linstant t

: ce seraient tous les points sur la surface dlimitant la bulle de cavitation. Dans le cas dune ssuration,
cest toute une ligne de positions xxx
t
qui auraient deux positions xxx
t
: une sur chaque lvre de la ssure ouverte.
De plus, on a videmment : fff
t t
=I (identit) et fff
t t
= fff
t

t
fff
t t
(transitivit).
En mcanique des milieux continus, on utilise principalement deux mthodes pour dcrire le mouvement
des particules dun milieu continu par rapport un observateur R . On utilise aussi ces deux mthodes pour
dcrire les champs matriels de grandeurs physiques AAA (P,t) dun milieu continu. Ce sont les mthodes de
Lagrange et dEuler. Ces deux mthodes ne diffrent que par la manire dont on identie les particules.
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2. DESCRIPTIONS DU MOUVEMENT DUN MILIEU CONTINU
2.2 Description de Lagrange
DFINITIONS : On appelle instant de rfrence un instant t
0
choisi arbitrairement
1
. On appelle instant
actuel un instant t quelconque.
Dans la description de Lagrange, les particules sont identies par leur position de rfrence, cest--
dire quon dsigne (on nomme) les particules par la position de rfrence xxx
0
quelles occupent linstant
de rfrence t
0
pour un observateur R .
Soit un champ matriel AAA (P,t) dcrivant la valeur dune grandeur tensorielle dordre p 0 pour toute
particule et tout instant.
DFINITION : La description de Lagrange du champ matriel AAA (P,t) est la fonction AAA
L
dnie par :
(xxx
0
,t) V
3
R AAA
L
(xxx
0
,t) =AAA (P,t) V
p
3
o xxx
0
est la position de rfrence de la particule P pour un observateur R .
REMARQUE : Quand on a choisi un systme de coordonnes, largument vectoriel xxx
0
de la fonction AAA
L
, peut tre
remplac par 3 rels (x
1
0
, x
2
0
, x
3
0
) qui sont les coordonnes du point occup par la particule P lintant t
0
. Dans ce cas
les quatre arguments rels (x
1
0
, x
2
0
, x
3
0
, t) de la fonction AAA
L
sont appels variables de Lagrange.
DFINITION : On appelle description de Lagrange du mouvement pour un observateur R , la description
de Lagrange du champ matriel des positions actuelles xxx
t
(P,t) pour cet observateur :
(xxx
0
,t) V
3
R fff (xxx
0
,t) =xxx
t
(P,t) V
3
(2.2)
REMARQUE : La notation fff pour la description de Lagrange du mouvement est traditionnelle. On devrait noter cette
fonction xxx
t L
(description de Lagange des positions actuelles).
2.3 Description dEuler
Dans la description dEuler, les particules sont identies par leur position actuelle.
DFINITION : La description dEuler du champ matriel AAA (P,t) est la fonction AAA
E
dnie par :
(xxx
t
,t) V
3
R AAA
E
(xxx
t
,t) =AAA (P,t) V
p
3
o xxx
t
est la position actuelle de la particule P pour lobservateur R .
REMARQUE : Quand on a choisi un systme de coordonnes, largument vectoriel xxx
t
de la fonction AAA
E
, peut tre
remplac par 3 rels (x
1
t
, x
2
t
, x
3
t
) qui sont les coordonnes du point occup par la particule P lintant t. Dans ce cas
les quatre arguments rels (x
1
t
, x
2
t
, x
3
t
, t) de la fonction AAA
E
sont appels variables dEuler.
DFINITION : On appelle description dEuler du mouvement pour lobservateur R , la description dEu-
ler du champ matriel des vitesses actuelles vvv(P,t) pour cet observateur :
(xxx
t
,t) V
3
R vvv
E
(xxx
t
,t) =vvv(P,t) V
3
(2.3)
ILLUSTRATION : On peut considrer la description dEuler du mouvement comme la donne de la collection des
photographies du champ des vitesses tous les instants.
1. On donnera plus loin des motivations physiques pour choisir cet instant arbitraire.
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2.4. Equivalence des deux descriptions
2.4 Equivalence des deux descriptions
Tout champ matriel AAA (P,t) peut donc tre dcrit aussi bien par la mthode de Lagrange que par la mthode
dEuler. Pour une particule P, de position de rfrence xxx
0
et de position actuelle xxx
t
, on a videmment :
AAA (P,t) =AAA
L
(xxx
0
,t) =AAA
E
(xxx
t
,t) (2.4)
Pour un observateur R , les deux fonctions AAA
L
et AAA
E
sont deux applications diffrentes, mais leur valeur
pour une particule donne et un instant donn est la mme.
La question se pose de savoir si les deux descriptions du mouvement qui ont t donnes prcdemment
sont quivalentes : si un mouvement est dcrit par lune des mthodes, peut-on trouver lautre description?
2.4.1 Passage de la description de Lagrange du mouvement celle dEuler
Supposons que lon connaisse la description de Lagrange du mouvement fff dun milieu matriel continu.
La position actuelle des particules est donne par :
xxx
t
= fff (xxx
0
,t)
La vitesse dune particule, identie ici par sa position de rfrence xxx
0
, est par dnition la drive par
rapport au temps de sa position actuelle :
vvv
L
(xxx
0
,t) =
dx dx dx
t
dt
=
fff (xxx
0
,t)
t
(drive particule constante, cest--dire xxx
0
constant) (2.5)
Le champ vectoriel vvv
L
(xxx
0
,t) est la description de Lagrange du champ des vitesses. Pour obtenir la descrip-
tion dEuler des vitesses, il faut donner le champ des vitesses en fonction des positions actuelles.
La fonction fff tant inversible tout instant, on peut crire : xxx
0
= fff
1
(xxx
t
,t).
En substituant xxx
0
par sa valeur dans (2.5), on obtient le champ des vitesses en fonction des positions
actuelles xxx
t
et de t, cest--dire la description dEuler des vitesses :
vvv
E
(xxx
t
,t) =vvv
L
(fff
1
(xxx
t
,t),t) =
fff
_
fff
1
(xxx
t
,t),t
_
t
(2.6)
REMARQUE : La traduction de lquation vectorielle (2.6) en un systme de trois quations relles portant sur des
coordonnes dpend la fois du systme de coordonnes utilis (signication des trois variables relles de position
(x
1
t
,x
2
t
,x
3
t
)) et de la base sur laquelle on projette cette galit vectorielle en trois quations relles.
2.4.2 Passage de la description dEuler du mouvement celle de Lagrange
Inversement, supposons que lon connaisse la description dEuler du mouvement vvv
E
dun milieu matriel
continu :
vvv(P,t) =vvv
E
(xxx
t
,t)
Trouver la description de Lagrange du mouvement, cest trouver la description de Lagrange des positions
actuelles xxx
t
des particules, cest--dire trouver la fonction fff telle que xxx
t
= fff (xxx
0
,t).
La description de Lagrange des vitesses est la vitesse de la particule (identie par xxx
0
) est :
vvv
L
(xxx
0
,t) =
fff (xxx
0
,t)
t
(voir quation (2.5))
Elle est aussi par dnition : vvv
L
(xxx
0
,t) =vvv
E
(xxx
t
,t) =vvv
E
(fff (xxx
0
,t),t).
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2. DESCRIPTIONS DU MOUVEMENT DUN MILIEU CONTINU
La fonction inconnue fff est donc solution de lquation diffrentielle vectorielle :
fff (xxx
0
,t)
t
=vvv
E
(fff (xxx
0
,t),t) avec les 3 conditions initiales fff (xxx
0
,t
0
) =xxx
0
(2.7)
La solution de cette quation diffrentielle vectorielle, assortie des 3 conditions initiales donne la descrip-
tion de Lagrange du mouvement.
REMARQUE : La traduction de lquation diffrentielle vectorielle (2.7) en un systme de trois quations diffrentielles
portant sur des coordonnes dpend la fois du systme de coordonnes utilis (signication des trois variables relles
de position) et de la base sur laquelle on projette cette quation vectorielle en trois quations relles (suivant la base
choisie, la rsolution de lquation diffrentielle en fff peut tre plus ou moins aise).
Les deux descriptions du mouvement sont donc quivalentes : partir de lune on peut trouver lautre, et
inversement.
On a aussi lquivalence entre les deux descriptions de tout champ matriel AAA (P,t) :
si le champ matriel AAA (P,t) est connu par sa description de Lagrange AAA
L
(xxx
0
,t), alors sa description
dEuler est : AAA
E
(xxx
t
,t) =AAA
L
(fff
1
(xxx
t
,t),t) ;
si le champ matriel AAA (P,t) est connu par sa description dEuler AAA
E
(xxx
t
,t), alors sa description de
Lagrange est : AAA
L
(xxx
0
,t) =AAA
E
(fff (xxx
0
,t),t).
2.4.3 Comparaison des deux descriptions
Les deux descriptions prsentent chacune leurs commodits suivant le type de milieux continus que lon
tudie.
Les mcaniciens spcialiss dans les solides dformables prfrent souvent la description de Lagrange
2
,
car ils peuvent donner un sens physique linstant de rfrence t
0
(par exemple, un instant o le solide
dformable na jamais t soumis aucun effort). En outre, ils peuvent identier physiquement des parti-
cules en marquant des points sur le solide dformable dans sa position de rfrence. Les positions xxx
0
tant
facilement matrialisables, la description de Lagrange leur semble la plus naturelle pour suivre lvolution
des grandeurs physiques des particules dun solide dformable au cours de sa dformation.
Les mcaniciens spcialiss dans les uides (liquides ou gaz, ces notions seront prcises plus tard) pr-
frent gnralement employer la description dEuler car la position individuelle des particules un instant
arbitraire t
0
leur est de peu dintrt. Ils prfrent donc la description dEuler qui nutilise pas de concept
de position de rfrence. En outre, la description dEuler donne directement les indications dun instrument
de mesure plac en un certain point dobservation de lcoulement.
EXEMPLE : Si lon observe lcoulement dune rivire avec un capteur de vitesse situ en un point gomtrique M
xe
3
, la fonction vvv
E
(xxx
M
,t) pour xxx
M
x, est la vitesse linstant t de la particule dont la position actuelle est le point M.
Si lon regarde lvolution de cette mesure au cours du temps, la fonction vvv
E
(xxx
M
,t) donne les vitesses des diffrentes
particules qui passent au point dobservation xe M.
La diffrence essentielle entre les deux description rside dans le fait que la description de Lagrange dun
champ matriel AAA (P,t) dcrit la distribution des valeurs actuelles ( linstant t) de la grandeur physique AAA
sur des positions un instant diffrent : linstant de rfrence t
0
; alors que la description dEuler du mme
champ matriel dcrit la distribution des valeurs actuelles de la grandeur physique AAA sur les positions
actuelles. On peut prter une plus grande signication physique cette dernire. Quoi quil en soit, les deux
descriptions tant mathmatiquement quivalentes, toute discussion supplmentaire ne serait quaffaire de
traditions ou dhabitudes.
2. sauf peut-tre quand les dformations ne sont pas petites (voir plus loin).
3. pour un certain observateur.
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2.5. Champ des dplacements
2.5 Champ des dplacements
Cette mthode de description du mouvement nest traditionnellement employe que par les mcaniciens
des solides dformables. Dans la suite, elle ne sera voque quoccasionnellement.
DFINITION : On appelle vecteur dplacement dune particule P, la diffrence entre la position actuelle
et la position de rfrence (pour un observateur R ) :
uuu(P,t) =xxx
P
t
xxx
P
0
(2.8)
Le champ matriel uuu(P,t) peut, comme tout champ matriel, tre dcrit par la mthode de Lagrange ou la
mthode dEuler :
uuu
L
: (xxx
0
,t) V
3
R uuu
L
(xxx
0
,t) =xxx
P
t
xxx
P
0
= fff (xxx
0
,t) xxx
0
V
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uuu
E
: (xxx
t
,t) V
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R uuu
E
(xxx
t
,t) =xxx
P
t
xxx
P
0
=xxx
t
fff
1
(xxx
t
,t) V
3
La description du mouvement au moyen de la description de Lagrange du champ des dplacements uuu
L
est
videmment quivalente la description de Lagrange du mouvement fff . On passe de lune lautre par :
fff (xxx
0
,t) =xxx
0
+uuu
L
(xxx
0
,t) uuu
L
(xxx
0
,t) = fff (xxx
0
,t) xxx
0
2.6 Oprateurs diffrentiels lagrangiens et eulriens
2.6.1 Rappel danalyse tensorielle
On sait de lanalyse des champs
4
dans E
3
que les variations locales dun champ (scalaire, vectoriel ou
tensoriel) AAA (M) diffrentiable, sont dcrites par un champ doprateurs linaires tangents appel gradient
du champ AAA et not gradAAA , tel que :
[dA dA dA ](M,dM dM dM) = [(gradAAA )(M)] dM dM dM
o dM dM dM est un vecteur arbitraire et o dA dA dA , appel diffrentielle en M de la fonction AAA (M), tend vers la
diffrence AAA (M+dM dM dM) AAA (M) quand dM dM dM 0.
Si lon choisit de reprsenter les points M de E
3
par un vecteur position xxx (ce qui suppose le choix dun
observateur), loprateur gradAAA est redni ainsi :
[dA dA dA ](xxx,dx dx dx) = [(gradAAA )(xxx)] dx dx dx ou plus brivement : dA dA dA = gradAAA dx dx dx
o loprateur linaire gradAAA est une application linaire V
3
V
p
3
dnie en chaque point xxx o AAA (xxx) est
diffrentiable. Les rgles de lalgbre tensorielle impliquent que si la grandeur AAA est un tenseur dordre p,
alors gradAAA est un champ de tenseurs dordre p+1.
2.6.2 Gradients lagrangien et eulrien
On considre maintenant un milieu continu (a priori en mouvement pour un observateur R ), sur lequel est
dni un champ matriel de tenseurs dordre p 0 : AAA (P,t) V
p
. Les deux modes de description de ce
champ matriel, celui de Lagrange comme celui dEuler, sont tous les deux des applications (diffrentes)
V
3
V
p
3
. On peut donc dcrire les variations spatiales locales de ces champs ( t constant) avec un
gradient.
4. Voir le cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus, du mme auteur, section 3.3.
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2. DESCRIPTIONS DU MOUVEMENT DUN MILIEU CONTINU
DFINITION : On appelle gradient lagrangien de AAA le gradient de sa description de Lagrange. On le note
grad
L
AAA :
grad
L
AAA = gradAAA
L
DFINITION : On appelle gradient eulrien de AAA le gradient de sa description dEuler. On le note
grad
E
AAA :
grad
E
AAA = gradAAA
E
On a donc :
dA dA dA =dA dA dA
L
=dA dA dA
E
= grad
L
AAA dx dx dx
0
= grad
E
AAA dx dx dx
t
(2.9)
o grad
L
AAA et grad
E
AAA sont des tenseurs dordre p+1.
En particulier, le gradient lagrangien du champ matriel des positions actuelles des particules est dni
par :
dx dx dx
t
= grad
L
fff dx dx dx
0
(2.10)
o le tenseur grad
L
fff (= grad
L
xxx
t
) est un tenseur du second ordre. Il est dni pour toute particule et tout
instant, cest--dire que cest un champ matriel.
En particulier, linstant t =t
0
, sa valeur est le tenseur mtrique GGG.
REMARQUE : Le gradient eulrien des positions actuelles xxx
t
est le tenseur mtrique GGG, en effet, sa dnition est
dddxxx
t
= grad
E
xxx
t
dddxxx
t
dddxxx
t
grad
E
xxx
t
=GGG.
NOTATION : Le gradient lagrangien des positions actuelles grad
L
fff est traditionnellement not FFF. On pose :
grad
L
fff =FFF (2.11)
La fonction fff tant inversible, le dterminant de son gradient nest jamais nul : detFFF =0 P t. linstant
de rfrence t
0
, ce gradient prend pour valeur le tenseur mtrique GGGdont le dterminant est +1. On en dduit
la proprit suivante :
detFFF > 0 P t (2.12)
Relations entre gradients lagrangiens et eulriens :
La fonction fff tant inversible, on sait de lanalyse des champs de tenseurs que son gradient, qui est une
application V
3
V
3
, est aussi inversible. On a donc la relation :
grad
E
(fff
1
) = (grad
L
fff )
1
=FFF
1
(2.13)
De lgalit (2.9) page 14, il vient :
grad
L
AAA dx dx dx
0
=dA dA dA = grad
E
AAA dx dx dx
t
= grad
E
AAA grad
L
fff dx dx dx
0
(daprs (2.10))
grad
L
AAA dx dx dx
0
= grad
E
AAA FFF dx dx dx
0
Cette galit tant vraie dx dx dx
0
arbitraire, on en dduit la relation entre les gradients lagrangien et eulrien
de tout champ tensoriel AAA :
grad
L
AAA = grad
E
AAA FFF grad
E
AAA = grad
L
AAA FFF
1
(2.14)
En particulier, si le champ matriel AAA (P,t) est le champ des vitesses vvv(P,t), il vient :
grad
L
vvv = grad
E
vvv FFF grad
E
vvv = grad
L
vvv FFF
1
(2.15)
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2.7. Drive particulaire
2.6.3 Versions lagrangienne et eulrienne des autres oprateurs diffrentiels
En consquence de ce qui prcde, on dnit une version lagrangienne et une version eulrienne des op-
rateurs diffrentiels dduits du gradient (ces oprateurs sont dnis en analyse tensorielle) :
div
L
AAA = grad
L
AAA : GGG
L
AAA = div
L
grad
L
AAA rot
L
AAA =grad
L
AAA : HHH (2.16)
div
E
AAA = grad
E
AAA : GGG
E
AAA = div
E
grad
E
AAA rot
E
AAA =grad
E
AAA : HHH (2.17)
o GGG est le tenseur mtrique et HHH le tenseur dorientation.
On dduit de (2.14) des relations entre oprateurs lagrangiens et eulriens :
div
L
AAA = grad
L
AAA : GGG = (grad
E
AAA FFF) : GGG = grad
E
AAA : FFF
T
(2.18)
div
E
AAA = grad
E
AAA : GGG = (grad
L
AAA FFF
1
) : GGG = grad
L
AAA : FFF
T
(2.19)
rot
L
AAA =grad
L
AAA : HHH =(grad
E
AAA FFF) : HHH =antisym(grad
E
AAA FFF) : HHH (2.20)
rot
E
AAA =grad
E
AAA : HHH =(grad
L
AAA FFF
1
) : HHH =antisym(grad
L
AAA FFF
1
) : HHH (2.21)
2.7 Drive particulaire
Soit un milieu continu en mouvement pour un observateur R . chaque particule P (en mouvement) on
associe une grandeur physique (scalaire,vectorielle ou tensorielle) par un champ matriel AAA (P,t). On sin-
tresse la drive temporelle de la grandeur AAA pour un particule donne (on dit souvent quon suit la
particule dans son mouvement ).
DFINITION : On appelle drive particulaire de AAA , note

AAA , la drive temporelle de la grandeur AAA
particule constante :

AAA (P,t) =
AAA (P,t)
t
= lim
t

t
AAA (P,t

) AAA (P,t)
t

t
(2.22)
Si AAA est un champ tensoriel dordre p, sa drive particulaire est donc aussi un champ tensoriel dordre p.
REMARQUE : La drive particulaire dcrit lvolution de la grandeur physique AAA pour une une particule P donne.
Elle traduit donc lvolution temporelle des proprits de la matire en P.
Si le champ matriel AAA (P,t) est dcrit par la mthode de Lagrange :
Sa description de Lagrange est : AAA
L
(xxx
0
,t) =AAA (P,t), o xxx
0
est la position de rfrence de la particule P.
La drive particulaire du champ AAA est la drive particule constante, cest--dire xxx
0
constant. La
description de Lagrange de la drive particulaire est donc :

AAA
L
=
AAA
L
(xxx
0
,t)
t
(2.23)
Si le champ matriel AAA (P,t) est dcrit par la mthode dEuler :
Sa description dEuler est : AAA
E
(xxx
t
,t) =AAA (P,t), o xxx
t
est la position actuelle de la particule P.
un instant t

, la position de la mme particule P est le point xxx

t
, et la grandeur AAA (P,t

) observe en xxx
t

pour cette mme particule est donc AAA

E
(xxx
t
,t

).
La variation de la grandeur AAA pour la particule P entre les instants t et t

est donc : AAA

E
(xxx
t
,t

) AAA
E
(xxx
t
,t).
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2. DESCRIPTIONS DU MOUVEMENT DUN MILIEU CONTINU
La drive particulaire du champ AAA est donc :

AAA
E
= lim
t

t
AAA
E
(xxx
t
,t

) AAA
E
(xxx
t
,t)
t

t
= lim
t

t
AAA
E
(xxx
t
,t

) AAA
E
(xxx
t
,t

) +AAA
E
(xxx
t
,t

) AAA
E
(xxx
t
,t)
t

t
= lim
t

t
AAA
E
(xxx
t
,t

) AAA
E
(xxx
t
,t

)
t

t
+lim
t

t
AAA
E
(xxx
t
,t

) AAA
E
(xxx
t
,t)
t

t
= lim
t

t
gradAAA
E
(xxx
t
xxx
t
) +xxx
t
xxx
t
)OOO (xxx
t
xxx
t
)
t

t
+lim
t

t
AAA
E
(xxx
t
,t

) AAA
E
(xxx
t
,t)
t

t
= gradAAA
E
lim
t

t
(xxx
t
xxx
t
)
t

t
+lim
t

t
xxx
t
xxx
t
)OOO (xxx
t
xxx
t
)
t

t
+lim
t

t
AAA
E
(xxx
t
,t

) AAA
E
(xxx
t
,t)
t

AAA
E
= gradAAA
E
vvv
E
+vvv
E
lim
t

t
OOO (xxx
t
xxx
t
)
. .
000
+
AAA
E
t
La description dEuler de la drive particulaire du champ AAA (P,t) est donc :

AAA
E
= grad
E
AAA vvv
E
+
AAA
E
t
(2.24)
VOCABULAIRE : Dans beaucoup douvrages de mcanique des uides, la description dEuler de la drive particulaire

AAA
E
est souvent appele drive totale de la fonction AAA
E
(xxx
t
,t) (on considre son argument xxx
t
, comme une fonction du
temps). Le terme
AAA
E
t
est appel drive propre et le terme grad
E
AAA vvv
E
est appel drive convective.
REMARQUE : En prenant comme champ matriel les positions actuelles AAA (P,t) = xxx
t
(P,t), sa description dEuler est
videmment xxx
tE
=xxx
t
. On a donc
xxx
tE
t
=000. Dautre part, grad
E
xxx
t
=GGG car dddxxx
tE
=GGG dddxxx
t
. Lquation (2.24) conduit
xxx
t
=vvv
E
. On retrouve bien que la vitesse dune particule est la drive particulaire de sa position actuelle.
En particulier, la drive particulaire du gradient lagrangien des positions actuelles FFF = grad
L
fff est :

FFF =
FFF
t
=
(grad
L
fff )
t
= grad
L
_
fff
t
_
= grad
L
vvv
On peut donc rcrire les relations (2.15) page 14 ainsi :

FFF = grad
E
vvv FFF grad
E
vvv =

FFF FFF
1
(2.25)
2.8 Acclration dune particule
DFINITION : Lacclration dune particule pour un observateur R est la drive particulaire de sa
vitesse pour cet observateur.
Quand la vitesse est dcrite par la mthode de Lagrange, en utilisant (2.23) page 15, on trouve la description
de Lagrange des acclrations :

L
(xxx
0
,t) =
vvv
L
(xxx
0
,t)
t
=

2
fff
t
2
(2.26)
Quand la vitesse est dcrite par la mthode dEuler, en utilisant (2.24) page 16, on trouve la description
dEuler des acclrations:

E
(xxx
t
,t) =
vvv
E
t
+grad
E
vvv vvv
E
(2.27)
En utilisant lidentit graduuu uuu =
1
2
grad(uuu uuu) +(rotuuu) uuu uuu V
3
, on obtient une autre forme utile de
la description dEuler des acclrations :

E
(xxx
t
,t) =
vvv
E
t
+
1
2
grad
E
(vvv
2
) +(rot
E
vvv) vvv
E
(2.28)
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2.9. Outils danalyse du mouvement
Le lecteur pourra vrier quon a bien les changement de description suivants :

E
(xxx
t
,t) =
L
(fff
1
(xxx
t
,t),t) et
L
(xxx
0
,t) =
E
(fff (xxx
0
,t),t)
2.9 Outils danalyse du mouvement
2.9.1 Trajectoire dune particule
DFINITION : La trajectoire de la particule P pour un observateur R est lensemble des positions (pour
cet observateur) occupes par cette particule au cours du temps.
On sait de la cinmatique lmentaire, qu chaque instant, le vecteur vitesse actuelle dune particule pour
un observateur R est tangent la trajectoire (pour cet observateur) au point de sa position actuelle xxx
t
.
Si le mouvement est dcrit par la mthode de Lagrange, la description de Lagrange donne directement la
trajectoire. En effet, lquation vectorielle xxx
t
= fff (xxx
0
,t) pour xxx
0
constant et t ] , +[ dnit lensemble
des positions actuelles de la particule identie par xxx
0
, cest--dire la trajectoire de la particule xxx
0
.
QUATIONS RELLES : Lorsquon a choisi un systme de coordonnes, lquation vectorielle des trajectoires se
traduit par 3 quations relles qui sont les quations paramtriques des trajectoires :
xxx
t
= fff (xxx
0
,t)
_
_
_
x
1
t
= f
1
(x
01
,x
02
,x
03
,t)
x
2
t
= f
2
(x
01
,x
0
2,x
0
3,t)
x
3
t
= f
3
(x
01
,x
02
,x
03
,t)
(t est le paramtre ; x
01
, x
02
et x
03
identient la particule)
Si le mouvement est dcrit par la mthode dEuler, la recherche des trajectoires revient rechercher la
description de Lagrange du mouvement. Il suft donc dintgrer lquation diffrentielle vectorielle (2.7)
page 12.
2.9.2 Lignes de courant un instant t
DFINITION : On appelle lignes de courant linstant t pour un observateur R , les lignes de champ
du champ des vitesses actuelles (pour cet observateur), cest--dire les courbes L qui sont tangentes aux
vitesses actuelles, en chacun de leur point.
Les lignes de courant visualisent donc, par leur tangente, la direction des vecteurs vitesses un instant t.
un autre instant t

, elles sont gnralement diffrentes.

Si le mouvement est dcrit par la mthode dEuler, on connait le champ des vitesses actuelles vvv
E
(xxx
t
,t)
et on en cherche les lignes de champ L par la mthode qui suit.
La manire la plus gnrale de dcrire toute courbe L de lespace E
3
est den donner des quations pa-
ramtriques, cest--dire de donner une fonction vectorielle ggg() qui dnit le point courant M de L par
lquation vectorielle xxx
M
=ggg().
QUATIONS RELLES : Lorsquon a choisi un systme de coordonnes, la dnition paramtrique de la courbe L est
donne par trois quations relles :
xxx
M
=ggg()
_
_
_
x
1
M
= g
1
()
x
2
M
= g
2
()
x
3
M
= g
3
()
( est le paramtre ; x
1
M
, x
2
M
et x
3
M
sont les coordonnes du point courant M)
La recherche de la fonction vectorielle ggg() se ramne donc la recherche des trois les fonctions relles g
1
, g
2
et g
3
.
Pour certaines courbes de lespace E
3
, il est possible de prendre comme paramtre lune des coordonnes (par exemple
= x
1
M
), la dnition dune courbe se ramne alors deux quations. Cependant, puisque lon ne connat pas a priori
les particularits des lignes de courant recherches, il est prfrable dutiliser un paramtrage gnral.
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2. DESCRIPTIONS DU MOUVEMENT DUN MILIEU CONTINU
On sait de ltude des courbes paramtriques, que le vecteur
dg dg dg()
d
est tangent la courbe L au point ggg().
Il dcoule de la dnition des lignes de courant quon recherche des courbes L de point courant xxx
M
=ggg()
telles que la tangente en M L soit colinaire la vitesse vvv
E
(M,t) en M ( linstant t choisi). On cherche
donc la fonction vectorielle ggg() telle que :
vvv
E
(ggg(),t)
dg dg dg()
d
vvv
E
(ggg(),t)
dg dg dg()
d
=000 (2.29)
La rsolution de lquation diffrentielle vectorielle (2.29), dinconnue ggg() et o t est une constante, donne
les lignes de courant linstant t.
REMARQUE : Lcriture du paralllisme de deux vecteurs aaa et bbb sous la forme vectorielle aaa bbb = 000 est une criture
redondante. Si lon projette cette quation vectorielle sur une base, on obtient un systme de seulement 2 quations
relles indpendantes
5
. Lquation (2.29) est donc quivalente un systme de 2 quations diffrentielles relles (et
non 3). Il ny a donc que deux constantes dintgration C
1
et C
2
. Les lignes de courant sont une famille de courbes
deux paramtres C
1
et C
2
.
Si le mouvement est dcrit par la mthode de Lagrange, on cherche la description dEuler des vitesses
suivant la mthode donne en section 2.4 page 11 et on est ramen au problme prcdent.
DFINITIONS : Lensemble des lignes de courant sappuyant sur une courbe C donne engendre une
surface appele nappe de courant. Si la courbe C est ferme la surface engendre est appele tube de
courant.
2.9.3 Ligne dmission un instant t
Soit N un point gomtrique xe pour un observateur R . Chaque particule P a sa propre trajectoire. On ne
sintresse ici quaux particules P dont la trajectoire passe par N, cest--dire qui sont passes ou qui vont
passer par le point xe choisi N.
DFINITION : On appelle ligne dmission de N linstant t pour un observateur R , lensemble des
positions (pour cet observateur), un instant t choisi, des particules dont la trajectoire passe par N.
Puisqu un instant t donn, il existe toujours une particule qui se trouve en N, la ligne dmission de N
linstant t passe toujours par N.
ILLUSTRATION : Imaginons que dans un mouvement de milieu continu, il existe au point N pinceau ponctuel qui
colore les particules qui y passent. Si on prend une photographie du milieu continu linstant t, les particules colores
de la photographie dessinent la ligne dmission de N linstant t.
Si le mouvement est dcrit par la mthode de Lagrange, on note xxx
N
le vecteur position du point dmis-
sion xe N. Les particules dont la trajectoire passe par N sont les particules (cest--dire les xxx
0
) qui sont
solutions de :
xxx
N
= fff (xxx
0
,t
1
) (t
1
est linstant o la particule xxx
0
passe au point N) (2.30)
En rsolvant en xxx
0
lquation vectorielle (2.30), on trouve : xxx
0
= fff
1
(xxx
N
,t
1
). Les xxx
0
trouvs sont les par-
ticules dont la trajectoire passe par N (elles y passent linstant t
1
). On slectionne toutes ces particules
quand on fait varier le paramtre t
1
dans lintervalle ] , +[.
Lquation de la ligne dmission linstant t choisi est la position de ces particules cet instant. Cest
donc la courbe dnie par lquation vectorielle paramtrique de paramtre t
1
:
xxx = fff (fff
1
(xxx
N
,t
1
),t)
. .
ggg(t
1
)
o t
1
] , +[ et o t est une constante.
La fonction ggg(t
1
,xxx
N
,t) = fff (fff
1
(xxx
N
,t
1
),t) est lquation paramtrique, de paramtre t
1
, de la courbe dmis-
sion de N linstant t choisi.
5. Lune dentre elles est une combinaison linaire des deux autres.
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2.10. Mouvement stationnaire
QUATIONS RELLES : Lorquon a choisi un systme de coordonnes, lquation paramtrique vectorielle (de para-
mtre t
1
) xxx =ggg(t
1
,xxx
N
,t) de la ligne dmission de N linstant t choisi, se traduit par trois quations relles :
xxx =ggg(t
1
,xxx
N
,t)
_
_
_
x
1
= g
1
(t
1
,x
1
N
,x
2
N
,x
3
N
,t)
x
2
= g
2
(t
1
,x
1
N
,x
2
N
,x
3
N
,t)
x
3
= g
3
(t
1
,x
1
N
,x
2
N
,x
3
N
,t)
o (x
1
,x
2
,x
3
) sont les coordonnes du point courant de la ligne dmission, (x
1
N
,x
2
N
,x
3
N
) sont celles du point dmission
(xe), t est une constante et t
1
est le paramtre.
Si le mouvement est dcrit par la mthode dEuler, on cherche la description de Lagrange du mouvement
et on est ramen au cas prcdent.
2.9.4 Dbits travers une surface
Soit S une surface gomtrique xe (pour un observateur R ) orientable
6
et oriente
7
traverse par un
milieu continu en mouvement. On appelle n la normale unitaire en un point courant N de S .
DFINITION : On appelle dbit volumique travers la surface S xe pour un observateur R , le ux du
vecteur vitesse (pour cet observateur) travers la surface S :
q
v
(t) =

S
v
E
(N,t) n(N) ds (2.31)
Lunit lgale de dbit volumique est le m
3
.s
1
.
DFINITION : On appelle dbit massique travers la surface S xe pour un observateur R , le ux de la
quantit de mouvement par unit de volume vvv (pour cet observateur) travers la surface S :
q
m
(t) =

E
(N,t)v
E
(N,t) n(N) dS (2.32)
o
E
est la description dEuler de la masse volumique du milieu continu. Lunit lgale est le kg.s
1
.
Noter que le signe dun dbit (massique ou volumique) dpend de lorientation choisie pour S .
VOCABULAIRE : Le scalaire vvv
E
nnn est parfois appel vitesse dbitante travers la surface.
Par ailleurs, dans la littrature scientique, il rgne un certain ou dans lemploi du mot ux : en mathmatiques, le
ux dun vecteur www travers une surface S est le scalaire dni par lintgrale : =

S
www nnn ds ; cest la dnition qui
sera utilise dans ce cours. Chez certains auteurs, notamment les thermodynamiciens, le mot ux dsigne parfois
lintgrande www nnn (un scalaire) ou parfois encore le vecteur www lui-mme.
REMARQUE : Si la surface S nest pas xe (mais reste indformable), on dnit le dbit qui la traverse de la mme
manire, mais en prenant le ux de la vitesse relative du milieu continu par rapport S ; ce qui revient calculer le
dbit travers une surface xe mais avec les vitesses vues par un observateur R
S
li la surface indformable S .
2.10 Mouvement stationnaire
DFINITION : On dit quun mouvement est stationnaire ou permanent pour un observateur R , si les des-
criptions dEuler (pour cet observateur) de toutes les grandeurs physiques sont indpendantes du temps:
AAA
E
(xxx
t
,t)
t
= 0 la grandeur physique AAA observe et xxx
t
(2.33)
6. Cest--dire quon peut y dnir une normale. Toutes les surfaces ne sont pas orientables ; par exemple, une bande de Mbius
nest pas orientable car elle na quune face.
7. On a choisi une face positive et une face ngative parmi les deux choix possibles.
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2. DESCRIPTIONS DU MOUVEMENT DUN MILIEU CONTINU
Si lon mesure une grandeur physique AAA (une vitesse par exemple) en un point dobservation xe M, la
mesure de la grandeur AAA (xxx
M
,t), pour les diffrentes particules qui passent en M au cours du temps, est
constante dans le temps : AAA (xxx
M
,t) =AAA (xxx
M
).
En un autre point dobservation xe M

, la mesure de la grandeur physique AAA (xxx

M
,t) est diffrente, mais
toujours constante dans le temps.
En particulier, en prenant comme champ matriel AAA (P,t) le champ des vitesses vvv(P,t), la stationnarit
implique :
vvv
E
t
= 000. On en dduit que, dans un mouvement stationnaire, les lignes de courant sont les
mmes tout instant.
De plus, puisque les trajectoires sont aussi des courbes tangentes au champ des vitesses actuelles, on en
dduit que, dans un mouvement stationnaire, les trajectoires sont confondues avec les lignes de courant.
REMARQUES : En mcanique des milieux continus uides (liquides et gaz), ltude des mouvements stationnaires est
un cas particulier important : elle consiste tudier les coulements en rgime tabli (sil existe). Les coulements non
stationnaires sont aussi appels coulements transitoires ou rgimes transitoires.
En prsence dcoulements uides turbulents, le sens du mot stationnaire est rduit la stationnarit de la seule
vitesse moyenne. Les uctuations autour de la vitesse moyenne ne sont pas stationnaires.
En dynamique des solides dformables (vibrations) et en acoustique, on donne souvent un sens diffrent ladjectif
stationnaire : on parle de vibrations stationnaires . Dans un tel mouvement, la description dEuler des vitesses
nest pas indpendante du temps, ce sont seulement lamplitude et la frquence de vibration des grandeurs qui sont
constantes dans le temps.
Le sens du mot stationnaire peut donc varier donc suivant le contexte.
2.11 Changements dobservateur
NOTATION : On convient de surmonter dun les grandeurs physiques mesures avec un observateur

R .
Toutes les dnitions des concepts dvelopps dans ce chapitre reposent sur la reprsentation des positions
des particules P par un vecteur position xxx. Le vecteur position dune particule P est donc un vecteur diffrent
pour chaque observateur : xxx
P
0
=xxx
P
0
et xxx
P
t
=xxx
P
t
.
Il sensuit que les drives temporelles des vecteurs positions sont aussi diffrentes. Les vitesses et les
acclrations mesures par deux observateurs diffrents ne sont donc pas les mmes, ni en direction, ni en
module : vvv(P,t) =vvv(P,t) et (P,t) =(P,t)
8
.
En consquence, la fonction fff utilise dans la description de Lagrange du mouvement, qui relie des vecteurs
positions diffrents, est donc une fonction diffrente pour les deux observateurs : fff =

fff . De mme, le
champ des vitesses actuelles utilis dans la description dEuler du mouvement est diffrent pour les deux
observateurs : vvv
E
=vvv
E
. Les trajectoires, lignes de courant et lignes dmission sont donc des courbes de
forme diffrentes pour des observateurs diffrents.
EXEMPLE : Soit une particule P en mouvement pour un observateur R . Si lobservateur

R est choisi tel que son
origine est toujours confondue avec la particule P (on peut dire que lorigine de lobservateur

R est lie la particule
P
9
), la trajectoire de la particule P pour lobservateur

R se rduit un point alors que la trajectoire de la mme
particule pour lobservateur R est une courbe.
8. On sait crire les relations de changement dobservateur pour les vitesses et les acclrations. Ce sont des relations compliques
faisant intervenir la fois la vitesse relative des origines, la vitesse de rotation relative des observateurs ainsi que leurs drives
temporelles, quil est inutile de dtailler ici (voir nimporte quel cours de cinmatique du point).
9. Pour prciser compltement le mouvement relatif des deux observateurs, il faudrait aussi prciser la vitesse de rotation relative
entre

R et R
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2.12. En bref...
2.12 En bref...
Un champ matriel est une fonction AAA (P,t) qui associe une valeur de la grandeur AAA (scalaire, vectorielle
ou tensorielle) toute particule et tout instant. Suivant la nature (la dnition) de la grandeur AAA , elle
peut changer ou non de valeur quand on change dobservateur. Ltude de ces changements est lobjet du
chapitre suivant.
Les descriptions de Lagrange AAA
L
(xxx
0
,t) et dEuler AAA
E
(xxx
t
,t) dun champ matriel AAA (P,t) sont quivalentes.
Quand on considre le gradient de chacune de ces descriptions, on dnit une version lagrangienne et dune
version eulrienne des oprateurs diffrentiels gradient, divergence, rotationnel et laplacien.
Le champ matriel des drives particulaires

AAA (P,t) dune grandeur AAA peut tre dcrit par la mthode de
Lagrange ou celle dEuler.
Pour apprhender le mouvement dun milieu continu pour un observateur R , on peut analyser les trajec-
toires des particules, les lignes de courant un instant t donn, les lignes dmission dun point donn un
instant t donn. Toutes ces courbes sont diffrentes pour un autre observateur.
Les mouvements stationnaires pour un certain observateur ont la mme apparence chaque instant pour
cet observateur. Dans le cas dune dnition stricte de la stationnarit, les lignes de courant et les tra-
jectoires sont confondues pour cet observateur. Un mouvement stationnaire pour un observateur ne lest
gnralement pas pour un autre observateur.
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2. DESCRIPTIONS DU MOUVEMENT DUN MILIEU CONTINU
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Chapitre 3
Objectivit
3.1 Dnitions et notations
Dans ce chapitre, on considre deux observateurs quelconques, nots R et

R , a priori en mouvement relatif
quelconque.
CONVENTIONS DE NOTATION : Dans la suite, on convient de surmonter dun les grandeurs vues par
lobservateur

R . Les vecteurs positions actuelles dune particule P
(i)
pour les deux observateurs sont notes
respectivement xxx
(i)
t
et xxx
(i)
t
.
On a montr en section 1.5 page 4 quil existe une rotation, fonction du temps, appel tenseur de change-
ment dobservateur de R

R linstant t, not QQQ
tR

R
ou plus simplement QQQ
t
tel que, pour tout couple de
particules (P
(1)
,P
(2)
) et tout instant, on a la relation suivante (voir (1.7) page 5) :
xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
=QQQ
t
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) t P
(1)
P
(2)
(3.1)
Soit un vecteur matriel dni par le couple de particules {P
(1)
,P
(2)
}. un instant t, lobservateur R le
reprsente par le vecteur xxx
(2)
t
xxx
(1)
t
et lobservateur

R le reprsente par le vecteur xxx
(2)
t
xxx
(1)
t
. On crira
donc :
xxx
(2)
t
xxx
(1)
t
=QQQ
t
(xxx
(2)
t
xxx
(1)
t
) t {P
(1)
,P
(2)
} (3.2)
ou encore, pour un changement arbitraire de particule au voisinage dune particule P:
dddxxx
t
=QQQ
t
dddxxx
t
(3.3)
3.2 Objectivit des grandeurs physiques scalaires
DFINITION : Soit une grandeur physique scalaire A dont la dnition est universelle. Lapplication de
cette dnition avec lobservateur R conduit au champ matriel scalaire A (P,t) et lapplication de cette
mme dnition avec lobservateur

R conduit au champ matriel scalaire

A (P,t). On dit que la grandeur
scalaire A est objective si :
A (P,t) =

A (P,t) P t (3.4)
Autrement dit, lapplication de la dnition universelle de la grandeur scalaire A conduit une valeur
actuelle identique pour tous les observateurs.
Il existe des grandeurs physiques scalaires objectives et dautres qui ne le sont pas.
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3. OBJECTIVIT
EXEMPLES : La norme du vecteur vitesse dune particule nest pas une grandeur physique scalaire objective car
vvv(P,t) = v v v(P,t). Il en est de mme pour lnergie cintique massique de cette particule ou la norme de son accl-
ration.
En revanche, la masse volumique, la pression ou la temprature dune particule sont des grandeurs scalaires objectives.
3.3 Objectivit des grandeurs physiques vectorielles
DFINITION : Soit une grandeur physique vectorielle AAA dont la dnition est universelle. Lapplication de
cette dnition avec lobservateur R conduit au champ matriel vectoriel AAA (P,t) et lapplication de cette
mme dnition avec lobservateur

R conduit au champ matriel vectoriel

AAA (P,t). On dit que la grandeur
vectorielle AAA est objective si :

AAA (P,t) (xxx

(1)
t
xxx
(2)
t
)
. .
{P
(2)
,P
(1
}

R
=AAA (P,t) (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
)
. .
{P
(2)
,P
(1
}
R
P P
(1)
P
(2)
t (3.5)
Autrement dit, pour une grandeur vectorielle objective, le produit scalaire de la grandeur vectorielle
actuelle AAA (P,t) avec tout vecteur matriel actuel {P
(1)
,P
(2)
}
1
a la mme valeur, tout instant t, pour tous
les observateurs (cest donc une grandeur scalaire objective). On peut exprimer cette dnition de manire
image en disant que la valeur actuelle des champs matriels vectoriels AAA (P,t) et

AAA (P,t) ont la mme
position par rapport la position actuelle de la matire du milieu continu pour tous les observateurs.
ILLUSTRATION : Supposons que les deux observateurs R et

R dessinent chacun simultanment, un instant t quel-
conque, leur champ matriel vectoriel respectif AAA (PPP,t) et

AAA (P,t) sur les positions actuelles des particules. Quand la
grandeur vectorielle est objective, les deux dessins sont superposables.
De la dnition (3.5), pour une grandeur AAA vectorielle objective, il vient :

AAA (P,t) (xxx

(1)
t
xxx
(2)
t
) =AAA (P,t) (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) P P
(1)
P
(2)
t

AAA (P,t) QQQ

t
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) =AAA (P,t) (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) P P
(1)
P
(2)
t

AAA (P,t) QQQ

t
=AAA (P,t) P t
On en dduit la formule de changement dobservateur de toute grandeur vectorielle objective :

AAA (P,t) =AAA (P,t) QQQ

T
t
=QQQ
t
AAA (P,t)
Inversement,

AAA (P,t) =AAA (P,t) QQQ

T
t


AAA (P,t) (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) =AAA (P,t) QQQ
T
t
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) =AAA (P,t) (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
)
On en dduit une caractrisation des grandeurs vectorielles objectives :
THORME : Une grandeur vectorielle AAA est objective si et seulement si sa formule de changement
dobservateur est :

AAA (P,t) =QQQ

t
AAA (P,t) =R
QQQ
t
(AAA (P,t)) (rotation par QQQ
t
du vecteur AAA (P,t)) (3.6)
Les proprits des tenseurs orthogonaux montrent que si AAA est une grandeur vectorielle, alors sa norme est
une grandeur scalaire objective (cest--dire :

AAA =AAA ).
1. ou plus prcisment : lapplication de cette dnition par les observateurs.
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3.4. Objectivit des grandeurs physiques tensorielles du second ordre
3.4 Objectivit des grandeurs physiques tensorielles du second ordre
DFINITION : Soit AAA une grandeur physique tensorielle dordre 2 dont la dnition est universelle. Lap-
plication de cette dnition avec lobservateur R conduit au champ matriel tensoriel AAA (P,t) et lapplica-
tion de cette mme dnition avec lobservateur

R conduit au champ matriel tensoriel

AAA (P,t). On dit que
la grandeur tensorielle dordre 2 AAA est objective si :
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
)

AAA (P,t) (xxx

(3)
t
xxx
(4)
t
) = (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) AAA (P,t) (xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
) P P
(i)
t (3.7)
Autrement dit, laction de AAA sur tout couple de vecteurs matriels est un scalaire objectif.
Comme prcdemment, on dduit de (3.7) la formule de changement dobservateur de toute grandeur
tensorielle du second ordre objective par la suite dquivalences suivantes (toutes valables P P
(i)
t) :
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
)

AAA (P,t) (xxx

(3)
t
xxx
(4)
t
) = (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) AAA (P,t) (xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
)

_
QQQ
t
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
)
_

AAA (P,t)
_
QQQ
t
(xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
)
_
= (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) AAA (P,t) (xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
)
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) QQQ
T
t

AAA (P,t) QQQ

t
(xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
) = (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) AAA (P,t) (xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
)
QQQ
T
t

AAA (P,t) QQQ

t
=AAA (P,t)

AAA (P,t) =QQQ
t
AAA (P,t) QQQ
T
t

On en dduit une caractrisation des grandeurs tensorielles du second ordre objectives :
THORME : Une grandeur tensorielle du second ordre AAA est objective si et seulement si sa formule de
changement dobservateur est :

AAA (P,t) =QQQ

t
AAA (P,t) QQQ
T
t
=R
QQQ
t
(AAA (P,t)) (rotation par QQQ
t
du tenseur AAA (P,t)) (3.8)
Lquation (3.8) et les proprits algbriques des tenseurs orthogonaux permettent dafrmer que, si la
grandeur AAA est une grandeur tensorielle du second ordre objective, on a les rsultats suivants :
les valeurs propres de

AAA (P,t) et de AAA (P,t) sont les mmes, ce sont donc des grandeurs scalaires
objectives ; il en est de mme pour les invariants ;
les vecteurs propres unitaires de

AAA (P,t) et de AAA (P,t) sont lis par la relation uuu(P,t) = QQQ
t
uuu(P,t), ce
sont donc des grandeurs vectorielles objectives;
on reprsente plus efcacement les directions propres non orientes par des tenseurs du second ordre
uniaxiaux unitaires (UUU =uuu uuu et

UUU = uuu uuu) ; on montre facilement que la relation de changement
dobservateur est :

UUU(P,t) = QQQ
t
UUU(P,t) QQQ
T
t
, cest--dire que les tenseurs uniaxiaux dnissant les
directions propres sont des grandeurs tensorielles du second ordre objectives (l orientation des
directions propres par rapport la position actuelle de la matire du milieu continu est la mme
pour tous les observateurs tout instant).
partir de la dnition (3.7), par la suite des quivalences suivantes (toutes valables P P
(i)
t), on va
donner une dnition quivalente de lobjectivit dune grandeur tensorielle du second ordre :
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
)

AAA (P,t) (xxx

(3)
t
xxx
(4)
t
) = (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) AAA (P,t) (xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
)

_
QQQ
t
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
)
_

AAA (P,t) (xxx

(3)
t
xxx
(4)
t
) = (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) AAA (P,t) (xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
)
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) QQQ
T
t

AAA (P,t) (xxx

(3)
t
xxx
(4)
t
) = (xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) AAA (P,t) (xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
)
QQQ
T
t

AAA (P,t) (xxx

(3)
t
xxx
(4)
t
) =AAA (P,t) (xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
)

AAA (P,t) (xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
)
. .
vvv
=QQQ
t

_
AAA (P,t) (xxx
(3)
t
xxx
(4)
t
)
. .
vvv
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3. OBJECTIVIT
On peut donc poser la dnition quivalente suivante pour lobjectivit des grandeurs tensorielles du second
ordre :
DFINITION QUIVALENTE : Un grandeur tensorielle du second ordre est objective si et seulement si son
produit contract simple avec tout vecteur matriel est une grandeur vectorielle objective.
3.5 Objectivit des grandeurs physiques tensorielles dordre p
La dnition quivalente de lobjectivit des grandeurs tensorielles dordre 2 donne dans la n de la sec-
tion prcdente permet de gnraliser par rcurrence la dnition de lobjectivit des grandeurs tensorielles
de tous ordres :
DFINITION : Une grandeur tensorielle dordre p est une grandeur objective si son produit contract
simple avec tout vecteur matriel est une grandeur tensorielle dordre p1 objective :
AAA
(p)
est objectif AAA
(p)
(xxx
(1)
t
xxx
(2)
t
) est objectif P
(1)
; P
(2)
t (3.9)
En remarquant que la formule de changement dobservateurs pour un tenseur du second ordre AAA
(2)
peut se
rcrire avec le produit tensoriel de Kronecker
2
:

AAA
(2)
(P,t) =QQQ
T
t
AAA
(2)
(P,t) QQQ
t


AAA
(2)
(P,t) = (QQQ
t
QQQ
t
) : AAA
(2)
(P,t)
on montre facilement que la formule de changement dobservateur pour les grandeurs tensorielles objec-
tives dordre p scrit :

AAA
(p)
(P,t) = (QQQ
t
QQQ
t
. .
p termes
)
p
AAA
(p)
(P,t) =QQQ
p
t

p
AAA
(p)
(P,t) =R
QQQ
t
(AAA
(p)
(P,t)) (3.10)
3.6 Exemples de changement dobservateur
3.6.1 Changement dobservateur du champ FFF(P,t)
Le gradient lagrangien des positions actuelles a t dni en (2.10) page 14 :
dddxxx
t
= grad
L
fff dddx
0
=FFF dddx
0
(notation introduite en (2.11) page 14)
La relation entre les reprsentations actuelles dun vecteur matriel par deux observateurs R et

R a t
donne en (3.3) page 23 :
dddxxx
t
=QQQ
t
dx dx dx
t
En particulier, linstant t =t
0
, on a :
dddxxx
0
=QQQ
0
dx dx dx
0
(3.11)
o QQQ
0
est le tenseur de changement dobservateur linstant t
0
.
La dnition universelle du gradient lagrangien des positions actuelles, pour un observateur

R scrit :
dddxxx
t
=

FFF dddxxx
0
QQQ
t
dx dx dx
t
=

FFF QQQ
0
dx dx dx
0
dx dx dx
t
=QQQ
T
t

FFF QQQ
0
. .
FFF
dx dx dx
0
La formule de changement dobservateur pour le gradient lagrangien des positions actuelles est donc :
FFF =QQQ
T
t

FFF QQQ
0


FFF =QQQ
t
FFF QQQ
T
0
(3.12)
2. Voir la dnition dans lannexe B.1 du cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus, du mme auteur.
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3.6. Exemples de changement dobservateur
Cette formule est diffrente de la formule de changement dobservateur dune grandeur tensorielle du
second ordre objective donne en (3.8) page 25.
Le gradient lagrangien des positions actuelles, traditionnellement not FFF, est un champ de grandeurs
tensorielles du second ordre non objectif.
REMARQUE : Le gradient eulrien des positions actuelles est dni par dddxxx
t
= grad
E
xxx
t
dddxxx
t
, cest--dire grad
E
xxx
t
=GGG.
Cest un champ de tenseurs (uniforme) qui est videmment objectif.
3.6.2 Changement dobservateur des oprateurs diffrentiels eulriens dune gran-
deur objective
Gradient eulrien dun champ scalaire objectif
Soit A une grandeur scalaire objective . Lapplication de sa dnition avec un observateur R conduit au
champ matriel A (P,t) et cette mme dnition avec un observateur

R conduit au champ matriel

A (P,t).
Lobjectivit de cette grandeur implique que la formule de changement dobservateur est (voir (3.4) page
23) :

A (P,t) =A (P,t)

A
E
(xxx
t
,t) =A
E
(xxx
t
,t)
La dnition du gradient eulrien (vecteur) pour lobservateur R est :
dA = grad
E
A dddxxx
t
d

A = grad
E
A dddxxx
t
(objectivit de A )
d

A = grad
E
A QQQ
T
t
dddxxx
t
(daprs (3.3) page 23)
grad
E

A dddxxx
t
= grad
E
A QQQ
T
t
dddxxx
t
(dnition du gradient eulrien pour lobservateur

R )
grad
E

A = grad
E
A QQQ
T
t
(lgalit prcdente est vraie dddxxx
t
)
grad
E

A =QQQ
t
grad
E
A (grad
E
A est un vecteur)
ce qui est la formule de changement dobservateurs pour les grandeurs vectorielles objectives (voir (3.6)
page 24).
Le gradient eulrien dun champ de grandeurs scalaires objectives est un champ de grandeurs vectorielles
objectif.
Gradient eulrien dun champ vectoriel objectif
Soit AAA une grandeur vectorielle objective. Lapplication de sa dnition avec un observateur R conduit au
champ matriel vectoriel AAA (P,t) et cette mme dnition avec un observateur

R conduit au champ matriel
vectoriel

AAA (P,t). Lobjectivit de cette grandeur implique que la formule de changement dobservateur est
(voir (3.6) page 24) :

AAA (P,t) =QQQ

t
AAA (P,t)

AAA
E
(xxx
t
,t) =QQQ
t
AAA
E
(xxx
t
,t)
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3. OBJECTIVIT
La dnition du gradient eulrien (tenseur dordre 2) pour lobservateur R est :
dddAAA = grad
E
AAA dddxxx
t
QQQ
T
t
ddd

AAA = grad
E
AAA dddxxx
t
(objectivit de AAA )
QQQ
T
t
ddd

AAA = grad
E
AAA QQQ
T
t
dddxxx
t
(daprs (3.3) page 23)
QQQ
T
t
grad
E

AAA dddxxx
t
= grad
E
AAA QQQ
T
t
dddxxx
t
(dnition du gradient eulrien pour lobservateur

R )
grad
E

AAA dddxxx
t
=QQQ
t
grad
E
AAA QQQ
T
t
dddxxx
t
grad
E

AAA =QQQ
t
grad
E
AAA QQQ
T
t
(lgalit prcdente est vraie dddxxx
t
)
ce qui est la formule de changement dobservateurs pour les grandeurs tensorielles dordre 2 objectives
(voir (3.8) page 25).
Le gradient eulrien dun champ de grandeurs vectorielles objectives est un champ de grandeurs tenso-
rielles dordre 2 objectif.
Gradient eulrien dun champ tensoriel du second ordre objectif
Soit AAA une grandeur tensorielle objective du second ordre . Lapplication de sa dnition avec un observa-
teur R conduit au champ matriel tensoriel dordre 2 AAA (P,t) et cette mme dnition avec un observateur

R conduit au champ matriel tensoriel dordre 2

AAA (P,t). Lobjectivit de cette grandeur implique que la
formule de changement dobservateur est (voir (3.8) page 25):

AAA (P,t) =QQQ

t
AAA (P,t) QQQ
T
t


AAA
E
(xxx
t
,t) =QQQ
t
AAA
E
(xxx
t
,t) QQQ
T
t
La dnition du gradient eulrien (tenseur dordre 3) pour lobservateur R est :
dddAAA = grad
E
AAA dddxxx
t
QQQ
T
t
ddd

AAA QQQ
t
= grad
E
AAA dddxxx
t
(objectivit de AAA )
QQQ
T
t
ddd

AAA QQQ
t
= grad
E
AAA QQQ
T
t
dddxxx
t
(daprs (3.3) page 23)
QQQ
T
t
(grad
E

AAA dddxxx
t
) QQQ
t
= grad
E
AAA QQQ
T
t
dddxxx
t
(dnition du gradient eulrien pour lobservateur

R )
grad
E

AAA dddxxx
t
=QQQ
t
(grad
E
AAA QQQ
t
dddxxx
t
) QQQ
T
t
grad
E

AAA dddxxx
t
= [(QQQ
t
QQQ
t
QQQ
t
)
3
grad
E
AAA ] dddxxx
t
( est le produit tensoriel de Kronecker)
grad
E

AAA = (QQQ
t
QQQ
t
QQQ
t
)
3
grad
E
AAA (lgalit prcdente est vraie dddxxx
t
)
ce qui est la formule de changement dobservateurs pour les grandeurs tensorielles dordre 3 objectives
(voir (3.10) page 26).
Le gradient eulrien dun champ de grandeurs tensorielles dordre 2 objectives est un champ de grandeurs
tensorielles dordre 3 objectif.
On gnralise sans difcult aux champs de tenseurs de grandeurs objectives dordre suprieur.
Autres oprateurs eulriens sur des champs de grandeurs objectives
Les versions eulriennes des oprateurs diffrentiels divergence, rotationnel et laplacien ont t dnis en
(2.17) page 15. partir des formules de changement dobservateur du gradient eulrien dune grandeur
objective, on montre facilement que :
Lapplication des oprateurs diffrentiels eulriens des champs matriels objectifs engendre des champs
matriels objectifs.
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3.6. Exemples de changement dobservateur
EXEMPLE : Si AAA est une grandeur vectorielle objective, on a
grad
E

AAA =QQQ
t
grad
E
AAA QQQ
T
t
grad
E

AAA : GGG = (QQQ

t
grad
E
AAA QQQ
T
t
) : GGG = grad
E
AAA : GGG div
E

AAA = div
E
AAA
On montre de mme que si AAA est une grandeur vectorielle objective, on a :
rot
E

AAA = rot
E
AAA et
E

AAA =
E
AAA
Oprateurs eulriens sur des champs de grandeurs non objectives
La formule de changement dobservateur des grandeurs non objectives tant spcique chaque grandeur,
il faut donc tablir une formule de changement dobservateur au cas par cas.
Toutefois, il se peut que lapplication doprateurs eulriens des grandeurs non objectives conduise une
grandeur objective. Par exemple, on verra plus loin (voir (5.28) page 66) que la divergence eulrienne du
champ des vitesses (champ vectoriel non objectif) est nanmoins une grandeur objective.
3.6.3 Changement dobservateur des oprateurs diffrentiels lagrangiens
Cas dun champ scalaire objectif
Soit A une grandeur scalaire objective . Lapplication de sa dnition avec un observateur R conduit au
champ matriel scalaire A (P,t) et cette mme dnition avec un observateur

R conduit au champ matriel
scalaire

A (P,t). Lobjectivit de cette grandeur implique que la formule de changement dobservateur est
(voir (3.4) page 23) :

A (P,t) =A (P,t)

A
L
(xxx
t
,t) =A
L
(xxx
t
,t)
La dnition du gradient lagrangien (vecteur) pour lobservateur R est :
dA = grad
L
A dddxxx
0
d

A = grad
L
A dddxxx
0
(objectivit de A )
d

A = grad
L
A QQQ
T
0
dddxxx
0
(daprs (3.11) page 26)
grad
L

A dddxxx
0
= grad
L
A QQQ
T
0
dddxxx
0
(dnition du gradient lagrangien pour lobservateur

R )
grad
L

A = grad
L
A QQQ
T
0
(lgalit prcdente est vraie dddxxx
0
)
grad
L

A =QQQ
0
grad
L
A (grad
L
A est un vecteur)
ce qui est diffrent de la formule de changement dobservateurs pour les grandeurs vectorielles objectives
(voir (3.6) page 24).
Le gradient lagrangien dun champ de grandeurs scalaires objectives est un champ de grandeurs vecto-
rielles non objectif.
Cas dun champ vectoriel objectif
Soit AAA une grandeur vectorielle objective. Lapplication de sa dnition avec un observateur R conduit au
champ matriel vectoriel AAA (P,t) et cette mme dnition avec un observateur

R conduit au champ matriel
vectoriel

AAA (P,t). Lobjectivit de cette grandeur implique que la formule de changement dobservateur est
(voir (3.6) page 24) :

AAA (P,t) =QQQ

t
AAA (P,t)

AAA
L
(xxx
t
,t) =QQQ
t
AAA
L
(xxx
t
,t)
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3. OBJECTIVIT
La dnition du gradient lagrangien (tenseur dordre 2) pour lobservateur R est :
dddAAA = grad
L
AAA dddxxx
0
QQQ
T
t
ddd

AAA = grad
L
AAA dddxxx
0
(objectivit de AAA )
QQQ
T
t
ddd

AAA = grad
L
AAA QQQ
T
0
dddxxx
0
(daprs (3.11) page 26)
QQQ
T
t
grad
L

AAA dddxxx
0
= grad
L
AAA QQQ
T
0
dddxxx
0
(dnition du gradient eulrien pour lobservateur

R )
grad
L

AAA dddxxx
0
=QQQ
t
grad
L
AAA QQQ
T
0
dddxxx
0
grad
L

AAA =QQQ
t
grad
L
AAA QQQ
T
0
(lgalit prcdente est vraie dddxxx
0
)
ce qui nest pas la formule de changement dobservateurs pour les grandeurs tensorielles dordre 2 objec-
tives (voir (3.10) page 26).
Le gradient lagrangien dun champ de grandeurs vectorielles objectives est un champ de grandeurs tenso-
rielles dordre 2 non objectif.
Dune manire gnrale, le gradient lagrangien dun champ matriel de grandeurs objectives nest pas un
champ matriel de grandeurs objectives. Ceci provient du fait que la formule de changement dobservateur
dune grandeur objective scrit avec le tenseur QQQ
t
alors que la formule de changement dobservateur des
variations arbitraires de la variable xxx
0
scrit : dddxxx
0
=QQQ
0
dddxxx
0
.
Il sen suit que lapplication des oprateurs diffrentiels lagrangiens des champs matriels objectifs
engendre des champs matriels non objectifs.
EXEMPLE : On a donn en (2.18) page 15 lexpression de la divergence lagrangienne dun champ matriel pour
un observateur quelconque R . Si le champ matriel AAA est une grandeur vectorielle objective, sa divergence scrit :
div
L
AAA = grad
E
AAA : FFF
T
. Pour un observateur

R , elle scrit :
div
L

AAA = grad
E

AAA :

FFF
T
= (QQQ
t
grad
E
AAA QQQ
T
t
) : (QQQ
t
FFF QQQ
T
0
)
T
= (QQQ
t
grad
E
AAA QQQ
T
t
) : (QQQ
0
FFF
T
QQQ
T
t
) = grad
E
AAA : FFF
T
3.6.4 Changement dobservateur de la drive particulaire dune grandeur objec-
tive
La dnition (universelle) de la drive particulaire dun champ matriel AAA (P,t) a t donne en (2.22)
page 15 :

AAA =

t
AAA (P,t)
Drive particulaire dune grandeur scalaire objective
Soit A (P,t) un champ matriel dune grandeur scalaire objective. Sa formule de changement dobservateur
est donc :

A (P,t) =A (P,t).
Lapplication de la dnition universelle de la drive particulaire pour un observateur

R scrit :

A =

A
t
=
A
t
=

A
ce qui est la formule de changement dobservateur dune grandeur scalaire objective.
La drive particulaire dun champ matriel scalaire objectif est un champ scalaire objectif.
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3.7. En bref ...
Drive particulaire dune grandeur vectorielle objective
La formule de changement dobservateur dune grandeur vectorielle objective est :

AAA (P,t) =QQQ
t
AAA (P,t).
Lapplication de la dnition universelle de la drive particulaire pour un observateur

R scrit :

AAA =

AAA
t
=
(QQQ
t
AAA )
t
=
d
dt
QQQ
t
AAA +QQQ
t

AAA
t
=
d
dt
QQQ
t
AAA +QQQ
t

AAA =QQQ
t

AAA
La drive particulaire dun champ matriel vectoriel objectif est un champ vectoriel non objectif.
Il en est de mme pour la drive particulaire de tout champ matriel non scalaire, car la formule de
changement dobservateur contient QQQ
t
et la relation entre les drives particulaires contient ncessairement
des
d
dt
QQQ
t
.
3.7 En bref ...
Lobjectivit est une proprit des grandeurs physiques.
Une grandeur physique scalaire A est objective si lapplication de la dnition (universelle) de cette gran-
deur pour tous les observateurs donne le mme scalaire. Sa formule de changement dobservateur est:

A =A .
Si on note QQQ
t
le tenseur de changement dobservateur (une rotation) entre deux observateurs R et

R :
une grandeur physique AAA vectorielle est objective si et seulement si sa formule de changement dob-
servateur est :

AAA =QQQ
t
AAA =R
QQQ
t
(AAA ).
une grandeur physique AAA tensorielle dordre 2 est objective si et seulement si sa formule de change-
ment dobservateur est :

AAA =QQQ
t
AAA QQQ
T
t
=R
QQQ
t
(AAA ).
dune manire gnrale, une grandeur tensorielle dordre p est objective si

AAA =R
QQQ
t
(AAA ).
On a donn quelques exemples de champs de grandeurs objectives et non objectives. Dune manire g-
nrale, les oprateurs eulriens appliqus des champs de grandeurs objectives engendrent des champs
objectifs. Il se peut que les oprateurs eulriens appliqus des champs de grandeurs non objectifs en-
gendrent des champs objectifs. En revanche, les oprateurs lagrangiens appliqus des champs objectifs
nengendrent jamais de champs objectifs.
Seules les drives particulaires de champs scalaires sont des champs scalaires objectifs.
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Chapitre 4
Dformation dun milieu continu
4.1 Introduction
Un solide, tel quil est dni en mcanique gnrale, est un milieu continu rput indformable, cest--dire
que la distance entre tout couple de particules est constante dans le temps. Pour analyser la dformation
un instant t dans un mouvement de milieu continu a priori dformable, il faudrait comparer les distances
actuelles entre tout couple de particules avec les distances de ces mmes couples un instant t
0
de rfrence
arbitrairement choisi. linstant t
0
le milieu continu est donc dclar non dform !
REMARQUE : Le choix dun instant de rfrence est arbitraire mais important car la valeur de la grandeur tensorielle
dformation actuelle qui va tre dnie dans ce chapitre dpend videmment du choix de cet instant de rfrence. Le
concept de dformation actuelle na de sens que quand on a choisi un instant de rfrence t
0
, la position de la matire
cet instant servant de position de rfrence pour comparer les distances actuelles des couples de particules avec les
distances de rfrence de ces mmes couples.
Pour ltude des mouvements de milieux continus solides dformables, on choisit gnralement un instant de rfrence
t
0
physiquement signicatif ; le plus souvent, t
0
est choisi quand le solide dformable na jamais t sollicit par le
milieu extrieur : on dcide donc qu cet instant le solide dformable est non dform.
En revanche, en mcanique des milieux continus uides (liquides et gaz), le choix dun instant de rfrence est plus
difcile motiver physiquement : un milieu continu uide na pas de forme propre particulire laquelle on ait envie
de se rfrer. Mme si le concept de dformation actuelle par rapport un instant de rfrence arbitrairement choisi
peut parfaitement tre dni pour un uide, on comprendra que le concept de dformation na que trs peu dintrt
pour les mcaniciens des uides.
Observer les changements de distance de tous les couples de particules dun milieu continu en mouvement
est redondant. Dun point de vue strictement logique, pour savoir si un milieu continu en mouvement se
dforme, il suft de trouver un couple de particules dont les distances varient dans le temps. Cependant,
cette information ne donne aucun renseignement sur ce qui se passe pour un autre couple de particules.
Pour donner une description plus complte de la dformation, on procde de la manire suivante : pour
chaque particule, on nobserve des variations de distance quavec les particules voisines. La notion oue
de particule voisine dans un milieu continu sera prcise. Ce nest quaprs un certain passage la
limite que lon verra apparatre la notion de tenseur de dformation en une particule.
La dformation actuelle ( linstant t) dun milieu continu par rapport la position du milieu continu
linstant de rfrence t
0
se dcrira donc avec un champ matriel
1
de tenseurs du second ordre.
1. voir la dnition (1.1) page 2
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4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
4.2 Direction matrielle
Considrons un milieu continu en mouvement par rapport un observateur R . un instant t quelconque,
quon appellera instant actuel, les particules ont chacune un vecteur position actuelle pour cet observateur.
Considrons une particule P dont la position actuelle pour un observateur R est le vecteur xxx
t
.
DFINITION : On appelle chemin matriel issu de P, un ensemble de particules not C , dont les positions
actuelles forment une courbe continue C
t
passant par la position actuelle xxx
t
de P.
La diffrentiabilit de la descrition de Lagrange du mouvement fff garantit quun chemin matriel issu de
P dni un instant t quelconque, reste un chemin matriel issu de P tout autre instant, mais la courbe
C
t
dessine par les positions des particules de C un instant t

a une forme diffrente. En particulier, cest

encore vrai, pour linstant de rfrence t
0
; la courbe forme par les positions de rfrence des particules du
chemin matriel C sera note C
0
.
Soit P

une particule courante dun chemin matriel C . Les deux particules P et P

dnissent un vecteur
matriel {P,P

}.
DFINITION : Soit C un chemin matriel issu dune particule P. On appelle direction matrielle issue de P
la direction unitaire limite du vecteur matriel {P,P

} quand la particule courante P

tend vers la particule

P en suivant ce chemin matriel.
Rapidement dit, une direction matrielle issue de P est la tangente unitaire en P au chemin matriel C .
ATTENTION : La locution quand la particule P

tend vers la particule P na aucune signication cinmatique :

un instant t donn toutes les particules ont une position bien dnie. Cette locution signie quon considre tous
les vecteurs matriels {P,P

} o les particules P

sont des particules du chemin, toutes diffrentes, et de plus en plus

proches de la particule P.
En considrant tous chemins matriels issus de P, on dnit toutes les directions matrielles issues de P.
Si on utilise la mthode de Lagrange pour identier les particules, les particules du chemin matriel C
ont leur position de rfrence sur la courbe C
0
et le vecteur matriel {P,P

} est reprsent par le vecteur

dddxxx
0
=xxx

0
xxx
0
. La direction matrielle issue de la particule P est alors reprsente par le vecteur unitaire uuu
0
dni par :
uuu
0
= lim
dddxxx
0
000
dddxxx
0
dddxxx
0

(4.1)
Le vecteur uuu
0
est bien un vecteur unitaire car il est la limite des vecteurs unitaires
dddxxx
0
dddxxx
0

.
DFINITION : Soit un chemin matriel C dnissant une direction matrielle issue de la particule P, dont
la reprsentation de Lagrange est la courbe C
0
. Le vecteur unitaire uuu
0
tangent en xxx
0
la courbe C
0
est
appel direction de rfrence de la direction matrielle issue de P.
Si on utilise la mthode dEuler pour identier les particules, les particules du mme chemin matriel C ont
leur position actuelle sur la courbe C
t
et le vecteur matriel {P,P

} est reprsent par le vecteur dddxxx

t
=xxx

t
xxx
t
.
La mme direction matrielle issue de la mme particule P est alors reprsente par le vecteur unitaire uuu
t
dni par :
uuu
t
= lim
dddxxx
t
000
dddxxx
t
dddxxx
t

(4.2)
Le vecteur uuu
t
est bien un vecteur unitaire pour la mme raison que prcdemment.
DFINITION : Soit un chemin matriel C dnissant une direction matrielle issue de la particule P, dont
la reprsentation dEuler est la courbe C
t
. Le vecteur unitaire uuu
t
tangent en xxx
t
la courbe C
t
est appel
direction actuelle de la direction matrielle issue de P.
On se propose de chercher la relation entre ces deux reprsentations de la direction matrielle issue de P.
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4.3. Voisinages dune particule
La cinmatique nous apprend que la relation entre les reprsentations de Lagrange et dEuler du vecteur
matriel {P,P

} est (voir (2.10) et (2.11) page 14) :

dddxxx
t
=FFF dddxxx
0
dddxxx
0
=FFF
1
dddxxx
t
Ces relations montrent que P

P dddxxx
t
000 dddxxx
0
000
De la dnition (4.2), il vient :
uuu
t
= lim
dddxxx
t
000
dddxxx
t
dddxxx
t

= lim
dddxxx
t
000
FFF dddxxx
0
FFF dddxxx
0

= lim
dddxxx
0
000
FFF dddxxx
0
FFF dddxxx
0

= lim
dddxxx
0
000
_
FFF
dddxxx
0
dddxxx
0

1
FFF
dddxxx
0
dddxxx
0

_
uuu
t
=
FFF uuu
0
FFF uuu
0

(4.3)
On obtient la relation inverse, uuu
0
en fonction de uuu
t
, en multipliant gauche (4.3) par FFF
1
:
FFF
1
uuu
t
=
uuu
0
FFF uuu
0

_
_
_
uuu
0
=FFF uuu
0
FFF
1
uuu
t
et
FFF
1
uuu
t
=
1
FFFuuu
0

_
_
_
uuu
0
=
FFF
1
uuu
t
FFF
1
uuu
t

(4.4)
Les relations (4.3) et (4.4) permettent de passer de la reprsentation de rfrence la reprsentation actuelle
dune direction matrielle issue dune particule P et inversement.
4.3 Voisinages dune particule
Pour dnir le voisinage dune particule P, il faut dsigner les particules P

qui appartiennent ce voisinage.

Suivant quon utilise la mthode de Lagrange ou la mthode dEuler pour identier les particules, on dnit
deux sortes de voisinages :
DFINITION : On appelle voisinage de rfrence de la particule P, lensemble des particules P

dont les
positions de rfrence xxx

0
sont dans un voisinage gomtrique du point xxx
0
.Il sera not V
0
(xxx
0
)
Le voisinage V
0
(xxx
0
) est engendr par les vecteurs arbitraires dx dx dx
0
:
xxx

0
=xxx
0
+dx dx dx
0
(4.5)
Les vecteurs arbitraires dx dx dx
0
peuvent prendre une valeur quelconque, mais dans certaines limites : il faut
videmment que les positions de rfrence xxx

0
=xxx
0
+dddxxx
0
V
0
(xxx
0
) soient dans le domaine de milieu continu
tudi quand il est dans sa position de rfrence (cest--dire linstant t
0
).
DFINITION : On appelle voisinage actuel de la particule P, lensemble des particules P

dont les positions

actuelles xxx

t
sont dans un voisinage gomtrique du point xxx
t
. Il sera not V
t
(xxx
t
).
Le voisinage V
t
(xxx
t
) est engendr par les vecteurs arbitraires dx dx dx
t
:
xxx

t
=xxx
t
+dx dx dx
t
(4.6)
De mme que pour un voisinage de rfrence, les vecteurs arbitraires dx dx dx
t
peuvent prendre une valeur
quelconque, mais dans certaines limites : il faut que les positions actuelles xxx

t
= xxx
t
+dddxxx
t
V
t
(xxx
t
) soient
dans le domaine de milieu continu tudi quand il est dans sa position actuelle (cest--dire linstant t).
Les deux voisinages V
0
(xxx
0
) et V
t
(xxx
t
) sont a priori diffrents : ils ne contiennent pas les mmes particules.
Selon que lon raisonne avec un voisinage de rfrence ou avec un voisinage actuel, on obtient diffrentes
manires de mesurer la dformation actuelle en une particule P. Quand on utilise un voisinage de rfrence,
on aboutit aux tenseurs de dformation dits lagrangiens et quand on utilise un voisinage actuel, on aboutit
aux tenseurs de dformation dits eulriens. Dans ce qui suit, on expose les deux dmarches.
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4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
4.4 Tenseurs de dformation lagrangiens
Dans cette section, on observe les dformations actuelles, cest--dire les changements de distance qui se
sont produits entre un instant de rfrence t
0
choisi arbitrairement et linstant actuel t, au voisinage dune
particule P, en dnissant ce voisinage par un voisinage de rfrence.
4.4.1 Dilatation linique dans une direction matrielle
Pour savoir si, linstant t, le voisinage dune particule P a subi des dformations, il faut observer les
distances actuelles de la particule P avec ses voisines, et les comparer avec les distances linstant de
rfrence, cest dire comparer les normes des vecteurs xxx
P

t
xxx
P
t
et xxx
P

0
xxx
P
0
= dx dx dx
0
pour tous les
vecteurs arbitraires dddx
0
du voisinage.
partir de la descrition de Lagrange du mouvement fff , on sait crire la relation entre le vecteur arbitraire
dx dx dx
0
arbitraire et la diffrentielle dx dx dx
t
(voir (2.10) et (2.11) page 14), reprsentant tous les deux le mme
vecteur matriel {P,P

} des instants diffrents

2
:
xxx
P

t
xxx
P
t
=dx dx dx
t
+ = grad
L
fff dx dx dx
0
+ =FFF dx dx dx
0
+ (4.7)
Cependant, lquation (4.7) ne traduit pas forcment des dformations. En effet, il peut exister des mou-
vements de milieux continus dans lesquels les deux vecteurs dx dx dx
0
et dx dx dx
t
sont diffrents mais de mme
longueur. Il faut comparer leurs normes :
dx dx dx
t

2
= (FFF dx dx dx
0
+ ) (FFF dx dx dx
0
+ ) =dx dx dx
0
FFF
T
FFF dx dx dx
0
+
dx dx dx
t

2
dx dx dx
0

2
=
dx dx dx
0
dx dx dx
0

FFF
T
FFF
dx dx dx
0
dx dx dx
0

+ =uuu
0
FFF
T
FFF uuu
0
+ o le vecteur uuu
0
=
dx dx dx
0
dx dx dx
0

est unitaire. (4.8)

Lorsquon fait tendre la particule P

vers la particule P en suivant un certain chemin matriel, le vecteur

dx dx dx
0
vers 000, sa norme tend aussi vers 0, le vecteur unitaire uuu
0
=
dx dx dx
0
dx dx dx
0

tend vers une direction matrielle,

identie ici par sa direction de rfrence uuu
0
(voir (4.1) page 34) et les termes nots + tendent vers 0.
Il est remarquable de constater que dans lquation (4.8) la limite du rapport
dx dx dx
t

2
dx dx dx
0

2
linstant t ne dpend
que de la direction matrielle. On peut donc poser la dnition suivante :
DFINITION : On appelle dilatation linique actuelle dans une direction matrielle identie par sa di-
rection de rfrence uuu
0
, note K
l
, la limite du rapport
dx dx dx
t

dx dx dx
0

quand le vecteur dx dx dx
0
000 :
K
l
= lim
dx dx dx
0
000
dx dx dx
t

dx dx dx
0

(4.9)
Lquation (4.8) montre que cette limite est :
K
l
= [uuu
0
FFF
T
FFF uuu
0
]
1
2
=FFF uuu
0
= [(FFF
T
FFF) : (uuu
0
uuu
0
)]
1
2
= [(FFF
T
FFF) : UUU
0
]
1
2
(4.10)
o le tenseur du second ordre FFF
T
FFF est symtrique dni positif et o UUU
0
= uuu
0
uuu
0
est un tenseur du
second ordre uniaxial reprsentant la direction de rfrence non oriente dune direction matrielle.
La dilatation linique dans une direction matrielle est donc un nombre sans dimension strictement positif.
Si 0 < K
l
< 1, il y a contraction dans la direction matrielle ; si K
l
> 1, il y a longation dans la direction
matrielle.
La dilatation linique K
l
varie avec la direction matrielle considre. On ne peut pas parler de dilatation
linique en une particule sans prciser dans quelle direction matrielle cette dilatation linique a lieu. Au
2. Pour allger les notations, on ncrit pas les termes qui tendent vers 0 qui vont disparatre quand on fera tendre P

P.
Rigoureusement on devrait crire : xxx
P

t
xxx
P
t
=dddxxx
t
+dddx
t
OOO (dddxxx
t
), quon crit : dddxxx
t
+ .
36
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0
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1
2
4.4. Tenseurs de dformation lagrangiens
voisinage dune particule, il peut y avoir longation dans une certaine direction matrielle et contraction
dans une autre. Pour dcrire toutes les dilatations liniques dans toutes les directions matrielles autour de
P, il faut un tenseur du second ordre.
DFINITION : Le tenseur du second ordre symtrique dni positif CCC = FFF
T
FFF est appel tenseur de
dformation de Cauchy-Green droit.
Lquation (4.10) montre que ce tenseur de dformation, permet de calculer les dilatations liniques ac-
tuelles en une particule P de position de rfrence xxx
0
dans toutes les directions matrielles issues de P
identies par leur direction de rfrence :
K
l
= [uuu
0
CCC uuu
0
]
1
2
= [CCC : UUU
0
]
1
2
Dans un mouvement de milieu continu, le tenseur CCC est une fonction de la particule P et du temps, cest--
dire un champ matriel tensoriel du second ordre.
4.4.2 Tenseurs de dformation lagrangiens
Suivant les habitudes des auteurs, on trouve dans la littrature spcialise de nombreux tenseurs de dfor-
mation
3
qui peuvent tous sexprimer les uns en fonction des autres. On se contente den donner ici quelques
uns parmi les plus couramment rencontrs. La liste qui suit nest donc pas exhaustive.
Le tenseur CCC = FFF
T
FFF dni prcdemment. Il est gnralement appel tenseur de Cauchy-Green
droit. Ce tenseur est symtrique dni positif. La dilatation linique actuelle dans une direction
matrielle identie par sa direction de rfrence est donne par :
K
l
=
_
uuu
0
CCC uuu
0
=
_
CCC : UUU
0
(4.11)
Le tenseur UUU =

CCC =

FFF
T
FFF. Ce tenseur est la partie symtrique dnie positive de la dcomposi-
tion polaire droite du tenseur FFF (cest--dire FFF =RRRUUU o RRR est orthogonal). La dilatation linique
actuelle dans une direction matrielle identie par sa direction de rfrence est donne par :
K
l
=
_
uuu
0
UUU
2
uuu
0
=
_
UUU
2
: UUU
0
=UUU uuu
0
(4.12)
Le tenseur LLL = LnUUU. Le tenseur UUU tant symtrique dni positif, son logarithme nprien est rel
et symtrique mais non dni positif. La dilatation linique actuelle dans une direction matrielle
identie par sa direction de rfrence est donne par :
K
l
=
_
uuu
0
eee
2LLL
uuu
0
=
_
eee
2LLL
: UUU
0
=e
LLL
uuu
0
(4.13)
Le tenseur EEE =
1
2
(CCCGGG) est gnralement appel tenseur de Green-Lagrange droit. Ce tenseur est
symtrique non dni positif.
JUSTIFICATION : Ce tenseur est introduit par les auteurs qui dcrivent le mouvement au moyen du champ de
dplacement (dnition en (2.8) page 13) au lieu dutiliser la description de Lagrange des positions actuelles. La
dmarche est expose en dtail dans la section 4.12 page 46. En comparant les longueurs dun segment matriel
{P,P

} aux instants t
0
et t des particules du voisinage de rfrence V
0
(xxx
0
) dune particule P, on trouve que la
variation relative du carr des distances est :
dx dx dx
t

2
dx dx dx
0

2
dx dx dx
0

2
=uuu
0
(grad
L
uuu+grad
T
L
uuu+grad
T
L
uuu grad
L
uuu
. .
2EEE
) uuu
0
o uuu
0
=
dx dx dx
0
dx dx dx
0

3. Dans la littrature spcialise, les noms propres attribus chaque tenseur sont largement divers et ne paraissent pas faire lobjet
dun consensus. Il semble lauteur que les quelques noms quil ose proposer dans ce cours sont relativement consensuels. Seule
importe leur dnition partir du tenseur FFF. Dans la suite, ils seront simplement dsigns par leur symbole.
37
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0
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2
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0
1
2
4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
Aprs le passage la limite P

P , qui comme prcdemment implique dddxxx

0
000, dddxxx
0
0, dddxxx
t
0 et
uuu
0
uuu
0
, on trouve :
lim
dx dx dx
0
000
dx dx dx
t

2
dx dx dx
0

2
dx dx dx
0

2
= K
2
l
1 = 2uuu
0
EEE uuu
0
K
l
=
_
1+2uuu
0
EEE uuu
0
(4.14)
Le tenseur EEE ainsi dni est bien gal
1
2
(CCCGGG). En effet, grad
L
uuu =FFF GGG FFF =GGG+grad
L
uuu
CCC =FFF
T
FFF =GGG+grad
L
uuu+grad
T
L
uuu+grad
T
L
uuu grad
L
uuu =GGG+2EEE EEE =
1
2
(CCCGGG)
La dilatation linique actuelle dans une direction matrielle identie par sa direction de rfrence
est donne par (voir (4.14) page 38) :
K
l
=
_
1+2uuu
0
EEE uuu
0
=
_
1+2EEE : UUU
0
Les tenseurs CCC, UUU, LLL et EEE sont tous symtriques et ont les mmes directions propres. Leurs valeurs propres
sont donc relles et les espaces propres associs orthogonaux entre eux. Les valeurs propres de CCC et UUU sont
strictement positives.
4.4.3 Dilatations liniques principales
Soit une direction matrielle dont la direction de rfrence concide avec une direction propre du tenseur
de dformation UUU. Il est facile de vrier, avec lquation (4.12) page 37, que la dilatation linique dans
cette direction matrielle est la valeur propre
i
>0 du tenseur UUU associe cette direction propre. On pose
donc la dnition suivante :
DFINITION : Les valeurs propres
i
du tenseur de dformation UUU sont appeles dilatations liniques
principales actuelles.
Les valeurs propres de CCC sont {
2
i
}, celles de LLL sont {ln
i
}, celles de EEE sont {
1
2
(
2
i
1)}.
4.5 Tenseurs de dformation eulriens
Dans cette section, le voisinage dune particule est dni par un voisinage actuel, mais on analyse toujours
les changements de distance qui se sont produits entre une particule P et ses voisines entre les instants t
0
et t. Il sagit donc toujours de dnir la dformation actuelle en une particule, ici identie par sa position
actuelle xxx
t
. La position de rfrence de cette particule est donc :
xxx
0
= fff
1
(xxx
t
,t)
Or, on a vu en (2.13) page 14 que grad
E
(fff
1
) =FFF
1
. On peut donc crire
4
:
xxx
P

0
xxx
P
0
=dddxxx
0
+ =FFF
1
dddxxx
t
+ (4.15)
o, cette fois-ci, ce sont les vecteurs dx dx dx
t
qui peuvent prendre une valeur quelconque pour dnir le voisinage
actuel.
4. Voir note 2 page 36.
38
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1
2
4.5. Tenseurs de dformation eulriens
4.5.1 Dilatation linique dans une direction matrielle
On utilise la mme dmarche que pour les tenseurs de dformation lagrangiens. Lquation (4.15) montre
quil suft dchanger les rles des vecteurs dddxxx
0
et dddxxx
t
et de remplacer FFF par FFF
1
. On trouve donc lqui-
valent de lquation (4.8) page 36 :
dx dx dx
0

2
dx dx dx
t

2
=
dx dx dx
t
dx dx dx
t

FFF
T
FFF
1

dx dx dx
t
dx dx dx
t

+ =uuu
t
(FFF FFF
T
)
1
uuu
t
+
DFINITION : On appelle dilatation linique actuelle dans une direction matrielle identie par sa di-
rection actuelle uuu
t
, la limite du rapport
dx dx dx
t

dx dx dx
0

quand le vecteur dx dx dx
t
000 :
K
l
= lim
dx dx dx
t
0
dx dx dx
t

dx dx dx
0

(4.16)
DFINITION : Le tenseur du second ordre symtrique dni positif BBB = FFF FFF
T
est appel tenseur de
dformation de Cauchy-Green gauche.
La dilatation linique dans une direction matrielle identie par sa direction actuelle uuu
t
est donc :
K
l
=
1
_
uuu
t
(FFF FFF
T
)
1
uuu
t
=
1
FFF
1
uuu
t

=
1
_
uuu
t
BBB
1
uuu
t
=
1
_
BBB
1
: UUU
t
Soit une direction matrielle. On peut lidentier aussi bien par sa direction de rfrence uuu
0
que par sa
direction actuelle uuu
t
. La relation entre ces deux directions est :
uuu
t
=
FFF uuu
0
FFF uuu
0

(voir (4.3) page 35)

La dilatation linique dans cette direction matrielle calcule avec le tenseur de dformation BBB et celle
calcule avec le tenseur de dformation CCC sont bien identiques. En effet :
1
FFF
1
uuu
t

=
1
FFF
1

FFFuuu
0
FFFuuu
0

=
FFF uuu
0

FFF
1
(FFF uuu
0
)
=FFF uuu
0
(4.17)
Les deux dnitions de la dilatation linique dans une direction matrielle donnes en (4.9) page 36 et en
(4.16) page 39 sont donc quivalentes.
Si la direction matrielle est identie par sa direction de rfrence uuu
0
(ou UUU
0
), la dilatation linique
dans cette direction matrielle est donne par les tenseurs de dformation lagrangiens avec les for-
mules (4.11) et suivantes page 37.
Si la direction matrielle est identie par sa direction actuelle uuu
t
(ou UUU
t
), la dilatation linique dans
cette direction matrielle est donne par les tenseurs de dformation eulriens avec les formules
(4.18) et suivantes page 39.
4.5.2 Tenseurs de dformation eulriens
Comme pour les tenseurs de dformation lagrangiens on trouve dans la littrature spcialise dautres
tenseurs de dformation dnis partir du tenseur BBB. On en donne ici quelques exemples non exhaustifs.
Le tenseur BBB = FFF FFF
T
prcdemment dni. Il est gnralement appel tenseur de Cauchy-Grenn
gauche. Ce tenseur est symtrique dni positif. La dilatation linique actuelle dans une direction
matrielle identie par sa direction actuelle est donne par :
K
l
=
1
_
uuu
t
(FFF FFF
T
)
1
uuu
t
=
1
FFF
1
uuu
t

=
1
_
uuu
t
BBB
1
uuu
t
=
1
_
BBB
1
: UUU
t
(4.18)
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4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
Le tenseur VVV =

BBB =

FFF FFF
T
. Ce tenseur est la partie symtrique dnie positive de la dcomposi-
tion polaire gauche du tenseur FFF (cest--dire FFF =VVV RRR o RRR est orthogonal). La dilatation linique
actuelle dans une direction matrielle identie par sa direction actuelle est donne par :
K
l
=
1
_
uuu
t
VVV
2
uuu
t
=
1
_
VVV
2
: UUU
t
=
1
VVV
1
uuu
t

(4.19)
Le tenseur MMM = LnVVV. Le tenseur VVV tant symtrique dni positif, son logarithme nprien est rel
et symtrique mais non dni positif. La dilatation linique actuelle dans une direction matrielle
identie par sa direction actuelle est donne par :
K
l
=
1
_
uuu
t
eee
2MMM
uuu
t
=
1
_
eee
2MMM
: UUU
t
=
1
e
MMM
uuu
t

(4.20)
Les tenseurs BBB, VVV et MMM sont tous rels symtriques et ont les mmes directions propres. Leurs valeurs
propres sont donc relles et les espaces propres orthogonaux entre eux. Les valeurs propres de BBB et VVV sont
strictement positives.
De plus, en considrant les deux dcompositions polaires gauche et droite du tenseur FFF, on obtient la
relation entre les tenseurs de dformation UUU et VVV :
VVV RRR =RRRUUU VVV =RRRUUU RRR
T
UUU =RRR
T
VVV RRR
Ces relations permetttent dexprimer nimporte quel tenseur tenseur de dformation lagrangien ou eulrien
en fonction de nimporte quel autre.
Les proprits des tenseurs orthogonaux impliquent que :
1. Les valeurs propres des tenseurs de dformation UUU et VVV sont les mmes. On les appelle dilatations
liniques principales actuelles. Les invariants fondamentaux de UUU et VVV sont donc aussi les mmes.
2. Si uuu
0
i
est une direction propre du tenseur UUU associe la valeur propre
i
, alors RRR uuu
0
i
est une
direction propre de VVV associe la mme valeur propre
i
.
On peut rsumer ces deux proprits en disant que le tenseur VVV est le transform de UUU par la rotation RRR: les
valeurs propres sont inchanges et les directions propres sont tournes par la rotation RRR. Il en est de mme
entre tenseurs CCC et BBB, ainsi quentre les tenseurs LLL et MMM.
Les valeurs propres de BBB sont {
2
i
} et celles de MMM sont {ln
i
}.
4.5.3 Directions matrielles propres un instant donn
Considrons une direction matrielle identie par sa direction de rfrence uuu
0
i
o uuu
0
i
est une direction
propre du tenseur de dformation actuel UUU(P,t) associe la dilatation linique principale actuelle
i
(t).
La direction actuelle de cette direction matrielle est donne par lquation (4.3) page 35 :
FFF uuu
0
i

i
=
RRRUUU uuu
0
i

i
=
RRR (
i
uuu
0
i
)

i
=RRR uuu
0
i
La direction actuelle de cette direction matrielle est donc une direction propre de VVV.
DFINITION : On appelle direction matrielle propre un instant t, une direction matrielle dont la
direction de rfrence concide avec une direction propre dun tenseur de dformation lagrangien actuel ,
ou bien dont la direction actuelle concide avec une direction propre dun tenseur de dformation eulrien
actuel.
Il faut bien noter que les directions matrielles propres un autre instant sont dautres directions matrielles
car le tenseur de dformation (quel que soit celui choisi) volue, ses directions propres sont donc diffrentes
chaque instant et elles concident avec des directions matrielles diffrentes.
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4.6. Comparaisons entre les diffrents tenseurs de dformation
REMARQUE : On lit parfois une interprtation douteuse et peu utile, propos de la partie orthogonale RRR des dcom-
positions polaires FFF =VVV RRR = RRRUUU : le tenseur orthogonal RRR est quelquefois interprt comme une rotation de la
matire avant ou aprs une dformation pure VVV ou UUU.
Dune part, dans un mouvement de milieu continu entre les instants t
0
et t, le mouvement nest pas une succession de
deux mouvements lun rigide et lautre dformant. Pendant un mouvement entre t
0
et t
1
, pour t [t
0
,t
1
], on peut faire
toutes les dcompositions polaires locales intermdiaires : FFF(P,t) =VVV(P,t) RRR(P,t) =RRR(P,t) UUU(P,t). La transforma-
tion rigide locale RRR, parfois voque, nexiste pas car RRR(P,t) est un champ matriel en gnral non uniforme.
Dautre part, dans un mouvement dformant, toutes les directions matrielles issues dune particule P ont en gnral
une dviation diffrente (voir (4.37) page 46).
Enn, les directions matrielles propres dont les positions concident avec les directions propres de UUU(t) et VVV(t) un
instant t ne sont plus les mmes directions matrielles un autre instant t

.
Il semble donc difcile de parler dune rotation locale de la matire .
4.6 Comparaisons entre les diffrents tenseurs de dformation
Tous ces tenseurs de dformation, lagrangiens comme eulriens, sont quivalents en ce sens quils per-
mettent tous de calculer, avec des formules diffrentes, la dilatation linique actuelle dans une direction
matrielle. Pour les tenseurs lagrangiens, la direction matrielle est identie par sa direction de rfrence,
alors que pour les tenseurs eulriens, cette mme direction matrielle est identie par sa direction actuelle.
Les tenseurs de dformation eulriens se dduisent des tenseurs de dformation lagrangiens par la rotation
RRR issue de la dcomposition polaire du tenseur FFF. On passe des tenseurs eulriens aux tenseurs lagrangiens
par la rotation inverse RRR
T
. En effet, les proprits algbriques des rotations permettent dcrire :
VVV =RRRUUU RRR
T
VVV
2
=RRRUUU
2
RRR
T
BBB =RRRCCC RRR
T
LnVVV =RRR LnUUU RRR
T
MMM =RRR LLL RRR
T
Dans un mouvement rigide (pas de dformation), les tenseurs CCC, UUU, BBB, et VVV prennent la valeur GGG (tenseur
mtrique) alors que les tenseurs LLL, EEE et MMM prennent la valeur 000. En revanche, dans un mouvement rigide, le
tenseur FFF est une rotation uniforme quelconque.
La direction de rfrence des directions matrielles propres actuelles sont les directions propres des ten-
seurs de dformation lagrangiens actuels. Leur direction actuelle sont les directions propres des tenseurs
de dformation eulriens actuels.
Les dilatations liniques actuelles dans ces directions matrielles propres sont appeles dilatations liniques
principales actuelles ; ce sont les valeurs propres actuelles communes aux tenseurs UUU et VVV.
On peut facilement inventer quantit dautres tenseurs de dformation
5
. Ceux qui sont bass sur le produit
FFF
T
FFF sont lagrangiens (ils identient une direction matrielle par sa direction de rfrence uuu
0
) et ceux qui
sont bass sur FFF FFF
T
sont eulriens (ils identient une direction matrielle par sa direction actuelle uuu
t
).
4.7 Dilatation volumique
Considrons trois particules P

, P

et P

dun voisinage de rfrence V

0
(xxx
0
) de la particule P. Les trois
vecteurs matriels {P,P

},{P,P

} et {P,P

}, issus de la particule P, ont respectivement les positions de

rfrence suivantes :
dddxxx

0
=xxx

0
xxx
0
dddxxx

0
=xxx

0
xxx
0
dddxxx

0
=xxx

0
xxx
0
5. On trouve dans la littrature des tenseurs de Hill, de Henky, de Finger, dEuler-Almansi, de Piot ...
41
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1
2
4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
et leurs positions actuelles sont
6
(voir (4.7) page 36) :
dddxxx

t
=FFF dddxxx

0
dddxxx

t
=FFF dddxxx

0
dddxxx

t
=FFF dddxxx

0
Le volume engendr par les trois vecteurs matriels (supposs non coplanaires) dans leur position de rf-
rence est le produit mixte :
dv
0
= [dx dx dx

0
,dx dx dx

0
,dx dx dx

0
]
linstant t, ce volume matriel est devenu (voir (2.10) et (2.11) page 14):
dv
t
= [dx dx dx

t
,dx dx dx

t
,dx dx dx

t
] = [FFF dx dx dx

0
,FFF dx dx dx

0
,FFF dx dx dx

0
] = (detFFF)[dx dx dx

0
,dx dx dx

0
,dx dx dx

0
] = (detFFF)dv
0
Le rapport de ces deux volumes est :
dv
t
dv
0
= detFFF (4.21)
Quand on fait tendre les trois particules P

, P

et P

vers la particule P (chacune avec son propre chemin

matriel), les volumes dv
0
et dv
t
tendent vers 0. Il est remarquable de constater que le rapport
dv
t
dv
0
est
indpendant du choix des vecteurs matriels. On peut donc poser la dnition suivante :
DFINITION : On appelle dilatation volumique actuelle en P dans un mouvement entre linstant de rf-
rence et linstant actuel, note K
v
, la limite du rapport
dv
t
dv
0
quand dv dv dv
0
0:
K
v
= lim
dv
0
0
dv
t
dv
0
(4.22)
Lquation (4.21) montre que la dilatation volumique actuelle en P est :
K
v
= detFFF (4.23)
La dilatation volumique est un nombre sans dimension positif car detFFF > 0 (voir (2.12) page 14). Pour
0 < K
v
< 1 il y a contraction volumique et pour K
v
> 1 il y a extension volumique.
La dilatation volumique actuelle en une particule P peut sexprimer aussi bien avec les tenseurs de dfor-
mation lagrangiens que les tenseurs de dformation eulriens
7
:
K
v
= detFFF = detUUU = detVVV > 0 (4.24)
4.8 Distorsion strique de trois directions matrielles initialement
orthogonales
Considrons trois directions matrielles issues dune particule P initialement orthogonales. Le produit
mixte de leurs directions de rfrence est [uuu
0
,uuu

0
,uuu

0
] =1.
La variation du produit mixte de trois vecteurs unitaires rete la variation de langle solide form par les
trois directions matrielles initialement orthogonales.
On note uuu
t
, uuu

t
et uuu

t
les directions actuelles de ces directions matrielles. En utilisant (4.3) page 35, il vient :
[uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] =
_
FFF uuu
0
K
l
,
FFF uuu

0
K

l
,
FFF uuu

0
K

l
_
=
[FFF uuu
0
,FFF uuu

0
,FFF uuu

0
]
K
l
K

l
K

l
=
detFFF
[uuu
0
,uuu

0
,uuu

0
] K
l
K

l
K

l
> 0
[uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] [uuu
0
,uuu

0
,uuu

0
] =
detFFF
K
l
K

l
K

l
=
detUUU
K
l
K

l
K

l
=
detVVV
K
l
K

l
K

l
=
K
v
K
l
K

l
K

l
> 0
6. Dans la suite, pour allger les critures, on ne fait plus apparatre les + qui disparaissent dans les passages la limite (voir
note 2 page 36).
7. On rappelle que FFF =RRRUUU =VVV RRR avec detRRR = 1
42
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
4.9. Dilatation surfacique
On constate que dans une dformation entre les instants t
0
et t, le signe du produit mixte ne change pas.
Dautre part, la valeur maximale dun produit mixte de trois vecteurs unitaires est 1. On a donc toujours :
0 <
K
v
K
l
K

l
K

l
1
DFINITION : On appelle distorsion strique actuelle de trois directions matrielles initialement orthogo-
nales la quantit :

s
=
K
l
K

l
K

l
K
v
=
1
| [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] |
(4.25)

s
rete la diminution de langle solide form par les trois directions matrielles non orientes initialement
orthogonales.
La distorsion strique actuelle de trois directions matrielles initialement orthogonales est donc comprise
entre 1 (pas de distorsion strique) et linni. Elle peut tre calcule avec nimporte quel tenseur de dfor-
mation.
La distorsion strique actuelle en une particule dpend du choix des trois directions initialement orthogo-
nales issues de P. On montre en annexe (voir (A.5) page 79) que dans une dformation donne, il existe
une innit de triplets de directions matrielles initialement orthogonales dont la distorsion strique est
maximale. Le maximum est :

s max
=

3
9
(
2
1
+
2
2
+
2
3
)
3
2

3
(4.26)
REMARQUE : En chaque particule et chaque instant, il existe des triplets de directions matrielles sans distorsion
strique (
s
= 1) : ce sont les triplets de directions matrielles propres. En effet, les dilatations liniques dans les
directions matrielles propres sont les dilatations liniques principales
i
dont le produit est K
v
. La dmonstration en
annexe A.2 page 77 montre quil nen existe pas dautre.
4.9 Dilatation surfacique
4.9.1 Facette matrielle
Soit une particule P et son voisinage de rfrence V
0
(xxx
0
). Dans ce voisinage, on considre deux particules
P

et P

. Les deux vecteurs matriels {P,P

} et {P,P

}, issus de la particule P, ont les positions de rfrence

dddxxx

0
=xxx

0
xxx
0
et dddxxx

0
=xxx

0
xxx
0
, et leurs positions actuelles sont notes dddxxx

t
=xxx

t
xxx
t
et dddxxx

t
=xxx

t
xxx
t
.
Avec le gradient lagrangien des positions actuelles FFF, on sait crire la relation entre le vecteur dx dx dx
0
arbitraire
et sa position actuelle dx dx dx
t
(voir (2.10) et (2.11) page 14) :
dddxxx

t
=FFF dddxxx
0
et dddxxx

t
=FFF dddxxx

0
o les vecteurs dddxxx
0
et dddxxx

0
sont arbitraires mais non colinaires.
Ces deux vecteurs matriels dnissent, par leur position de rfrence et par leur position actuelle, deux
facettes planes daire positive de normales unitaires respectives nnn
0
et nnn
t
dnies par :
nnn
0
ddds
0
=dddxxx
0
dddxxx

0
et nnn
t
ddds
t
=dddxxx
t
dddxxx

t
REMARQUE : Bien noter que les deux facettes planes sont chacune gomtriquement dnies par trois points qui sont
respectivement (xxx
0
,xxx

0
,xxx

0
) et (xxx
t
,xxx

t
,xxx

t
). En gnral, une facette matrielle plane linstant t
0
se transforme en une
surface non plane linstant t. On ne pourra parler de dilatation surfacique quaprs la dnition correcte dune limite.
43
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
On a donc :
nnn
t
ddds
t
= (FFF dddxxx

0
) (FFF dddxxx

0
) = (detFFF) FFF
T
(dx
0
dx
0
dx
0
dx dx dx

0
) = (detFFF) (FFF
T
nnn
0
)ds
0
(4.27)
En prenant la norme de lgalit prcdente, il vient :
ddds
t
= (detFFF) FFF
T
nnn
0
ds
0

ds
t
ds
0
= (detFFF) FFF
T
nnn
0
(4.28)
Quand on fait tendre les deux particules P

et P

vers la particule P (chacune avec son propre chemin

matriel), elles dnissent deux directions matrielles dont les directions de rfrence sont uuu

0
et uuu

0
. La
normale unitaire nnn
0
commune aux deux vecteurs dddxxx

0
et dddxxx

0
tend vers la normale unitaire nnn
0
commune aux
deux directions matrielles uuu

0
et uuu

0
; et enn, les aires ds
0
et ds
t
tendent vers 0.
DFINITION : On appelle facette matrielle le plan engendr par deux directions matrielles. Ce plan est
identi par la normale commune aux deux directions matrielles.
4.9.2 Dilatation surfacique actuelle dune facette matrielle
Il est remarquable de constater que dans lquation (4.28), le rapport
ds
t
ds
0
ne dpend pas explicitement de
dx dx dx
0
ni de dx dx dx

0
, mais seulement de leur normale commune nnn
0
. On pose donc la dnition suivante :
DFINITION : On appelle dilatation surfacique actuelle en P de la facette matrielle identie par sa
normale de rfrence nnn
0
, la limite du rapport
ds
t
ds
0
quand ds
0
0 :
K
s
= lim
ds
0
0
ds
t
ds
0
(4.29)
Lquation (4.28) montre que la dilatation surfacique actuelle dune facette matrielle en P identie par
sa normale de rfrence nnn
0
est :
K
s
= (detFFF)FFF
T
nnn
0
(4.30)
La dilatation surfacique dune facette matrielle est un nombre positif car detFFF > 0 (voir (2.12) page 14).
Pour 0 < K
s
< 1 il y a contraction surfacique de la facette matrielle et pour K
s
> 1 il y a extension
surfacique de cette facette.
4.9.3 Mouvement dune facette matrielle
On sintresse maintenant la limite du vecteur unitaire nnn
t
=
dx dx dx
t
dx dx dx

t
dx dx dx
t
dx dx dx

. En reprenant lquation vectorielle

(4.27) page 44 (dont on navait exploit que la norme), il vient :
nnn
t
=
ds
0
ds
t
(detFFF) FFF
T
nnn
0
En passant la limite dans les mmes conditions que prcdemment, on obtient :
nnn
t
= lim
ds
0
0
nnn
t
=
1
K
s
(detFFF)FFF
T
nnn
0
=
FFF
T
nnn
0
FFF
T
nnn
0

(4.31)
Remarquer que la relation entre la direction actuelle nnn
t
de la normale une facette matrielle en fonction
de sa direction de rfrence nnn
0
, est diffrente de la relation entre la direction actuelle uuu
t
et la direction
de rfrence uuu
0
dune direction matrielle (voir (4.3) page 35), que lon rappelle ici pour comparaison :
uuu
t
=
FFFuuu
0
FFFuuu
0

.
Le mouvement de la normale unitaire dune facette matrielle nest pas le mouvement dune direction
matrielle.
44
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
4.10. Distorsion angulaire de deux directions matrielles initialement orthogonales
On trouve la relation inverse en multipliant gauche (4.31) par FFF
T
, on obtient :
FFF
T
nnn
t
=
nnn
0
FFF
T
nnn
0

_
_
_
nnn
0
=FFF
T
nnn
0
FFF
T
nnn
t
et
FFF
T
nnn
0
=
1
FFF
T
nnn
t

_
_
_
nnn
0
=
FFF
T
nnn
t
FFF
T
nnn
t

(4.32)
4.9.4 Calcul de la dilatation surfacique avec les tenseurs de dformation
La dilatation surfacique actuelle dune facette matrielle dnie en (4.30) page 44 peut sexprimer aussi
bien avec les tenseurs de dformation lagrangiens queulriens :
K
s
= det(RRRUUU)(RRRUUU)
T
nnn
0
= det(UUU)RRR
T
(UUU
T
nnn
0
) = det(UUU)UUU
1
nnn
0
= K
v
UUU
1
nnn
0
(4.33)
= det(VVV RRR)(VVV RRR)
T
nnn
0
= (detVVV) VVV
T
RRR
RRR
T
VVV nnn
t
RRR
T
VVV nnn
t

=
detVVV
VVV nnn
t

=
K
v
VVV nnn
t

(4.34)
o K
v
est la dilatation volumique en P (voir (4.23) page 42).
Les tenseurs de dformation lagrangiens identient la facette matrielle par sa normale unitaire de rfrence
alors que les tenseurs de dformation eulriens identient cette facette matrielle par sa normale unitaire
actuelle.
4.10 Distorsion angulaire de deux directions matrielles initialement
orthogonales
Considrons deux directions matrielles issues dune particule P initialement orthogonales. Ces deux di-
rections matrielles dterminent une facette matrielle dont la normale de rfrence est nnn
0
= uuu
0
uuu

0
et
daire unit.
Laire engendre par les directions unitaires actuelles de ces deux directions matrielles ne peut qutre
infrieure ou gale 1. La variation de cette aire rete donc la variation de langle (non orient, compris
entre 0 et

2
) entre les directions matrielles. En effet, laire actuelle engendre par les deux directions
unitaires actuelles est par dnition :
nnn
t
(uuu
t
uuu

t
) = sin
t
o uuu
t
et uuu

t
sont les directions actuelles des deux directions matrielles.
sin
t
=nnn
t
(uuu
t
uuu

t
) =
FFF
T
nnn
0
FFF
T
nnn
0

(uuu
t
uuu

t
) (voir (4.31) page 44)
=
FFF
T
nnn
0
FFF
T
nnn
0

_
FFF uuu
0
FFF uuu
0

FFF uuu

0
FFF uuu

_
(voir (4.3) page 35)
=
FFF
T
nnn
0
FFF
T
nnn
0

(detFFF)FFF
T
(uuu
0
uuu

0
)
FFF uuu
0
FFF uuu

(identit algbrique)
= detFFF
FFF
T
nnn
0
FFF
T
nnn
0

FFF
T
nnn
0
FFF uuu
0
FFF uuu

sin
t
=
detFFF FFF
T
nnn
0

FFF uuu
0
FFF uuu

=
K
s
K
l
K

l
(voir (4.30) page 44)
DFINITION : On appelle distorsion angulaire de deux directions matrielles initialement orthogonales la
quantit :

a
=
K
l
K

l
K
s
=
1
sin
t
avec 0 <
t


2
(4.35)
45
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
La distorsion angulaire
a
traduit la diminution de langle entre les deux directions matrielles initialement
orthogonales.
La distorsion angulaire actuelle de deux directions matrielles initialement orthogonales est un nombre
compris entre 1 (pas de distorsion angulaire) et linni.
La distorsion angulaire actuelle de deux directions matrielles initialement orthogonales dpend du choix
des deux directions orthogonales initialement orthogonales issues de P. On montre en annexe (voir (A.3)
page 76), que dans une dformation donne, il existe un couple de directions matrielles initialement or-
thogonales dont la distorsion angulaire est maximale, elle vaut :

amax
=
1
2
_

1
+

1

3
_
(4.36)
o
1
et
3
sont les dilatations liniques principales extrmes.
REMARQUES : En chaque particule et chaque instant, il existe des couples de directions matrielles sans distorsion
angulaire (
a
= 1) : ce sont les couples de directions matrielles propres (voir la dnition page 40). En effet, leur
direction de rfrence sont les directions propres de UUU et leur direction actuelle sont les directions propres de VVV. Ces
tenseurs tant symtriques, leurs directions propres sont orthogonales. La dmonstration en annexe section A.1.1 page
74 montre quil en existe dautres.
Dautre part, on entend parfois parler de distorsion dans un plan ou de cisaillement dans un plan . Il est facile
de vrier que la distorsion de deux directions matrielles initialement orthogonales dpend de la position de ces deux
directions matrielles dans le plan. Il semble difcile de parler de la distorsion dans un plan sans prciser de quelles
directions du plan on parle.
4.11 Dviation dune direction matrielle
DFINITION : On appelle dviation actuelle dune direction matrielle, dans un mouvement entre lins-
tant de rfrence et linstant actuel, langle entre la position de rfrence et la position actuelle de cette
direction matrielle :
= Arccos(uuu
t
uuu
0
)
En utilisant les relations (4.3) et (4.4) page 35, on peut calculer la dviation actuelle dune direction ma-
trielle entre les instants t
0
et t en identiant la direction matrielle aussi bien par sa position de rfrence
que par sa position actuelle :
= Arccos(uuu
t
uuu
0
) = Arccos
_
uuu
t

FFF
1
uuu
t
K
l
_
= Arccos
_
uuu
0

FFF uuu
0
K
l
_
(4.37)
= Arccos
_
uuu
t

RRR
T
VVV
1
uuu
t
K
l
_
= Arccos
_
uuu
0

RRRUUU uuu
0
K
l
_
(4.38)
Pour dterminer la dviation actuelle dune direction matrielle issue dune particule P, on constate que la
seule connaissance dun tenseur de dformation (lagrangien ou eulrien) est insufsante, il faut connatre
en plus le champ de rotation RRR(P,t).
4.12 Petites dformations
En mcanique des milieux continus solides dformables, il arrive souvent que les dformations soient pe-
tites . En effet, dans beaucoup de dimensionnements dobjets solides dformables, le souci de lingnieur
concepteur est que lobjet quil conoit ne se dforme pas beaucoup
8
.
8. Il y a aussi des cas o on dsire quil se dforme beaucoup comme par exemple quand on veut modliser une mise en forme
(pliage, emboutissage, forgeage, extrusion...). Dans ce cas lhypothse des petites dformations nest videmment pas admissible.
46
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
4.12. Petites dformations
En revanche, en mcanique des milieux continus uides (liquides ou gaz), cette hypothse est rejeter car
la variation de la distance entre deux particules peut tre trs importante au cours du mouvement.
Cette section ne concerne donc que les mcaniciens des solides peu dformables.
4.12.1 Tenseur des petites perturbations
Historiquement, les dformations dun milieu continu solide dformable ont dabord t introduites en
dcrivant le mouvement des particules du solide dformable avec le champ des dplacements (voir la
dnition (2.8) page 13) :
uuu
L
(xxx
0
,t) =xxx
t
xxx
0
xxx
t
=xxx
0
+uuu
L
(xxx
0
,t) dddxxx
t
=dddxxx
0
+grad
L
uuu dddxxx
0
Pour tudier les variations de distance, on calcule dddxxx
t

2
:
dddxxx
t

2
= (dddxxx
0
+grad
L
uuu dddxxx
0
) (dddxxx
0
+grad
L
uuu dddxxx
0
)
=dddxxx
0

2
+dddxxx
0
(grad
L
uuu+grad
T
L
uuu+grad
T
L
uuu grad
L
uuu) dddxxx
0
dx dx dx
t

2
dx dx dx
0

2
dx dx dx
0

2
=uuu
0
(grad
L
uuu+grad
T
L
uuu+grad
T
L
uuu grad
L
uuu) uuu
0
o uuu
0
=
dddxxx
0
dddxxx
0

En passant la limite dx dx dx
0
0, dx dx dx
t
et dx dx dx
0
tendent vers 0, le vecteur unitaire uuu
0
tend vers un vecteur
unitaire uuu
0
, et il vient :
lim
dx dx dx
0
000
dx dx dx
t

2
dx dx dx
0

2
dx dx dx
0

2
=uuu
0
(grad
L
uuu+grad
T
L
uuu+grad
T
L
uuu grad
L
uuu) uuu
0
K
2
l
1 =uuu
0
(grad
L
uuu+grad
T
L
uuu+grad
T
L
uuu grad
L
uuu
. .
2EEE
) uuu
0
On aboutit au tenseur de dformation de Green-Lagrange droit EEE =
1
2
(CCCGGG) voqu page 37. ce stade,
aucune approximation na encore t commise.
En lasticit lmentaire, le souci principal est dobtenir une thorie linarise en dplacement. On pose
lhypothse simplicatrice suivante :
grad
L
uuu est un inniment petit dordre 1, ce quon notera ici : grad
L
uuu 1 (4.39)
Le terme grad
T
L
uuu grad
L
uuu est alors un inniment petit dordre 2, qui est dclar ngligeable. On aboutit
alors la dnition dun tenseur de dformation simpli , dit des petites dformations ou encore des
petites perturbations :
=
1
2
(grad
L
uuu+grad
T
L
uuu) = sym grad
L
uuu (4.40)
REMARQUE IMPORTANTE : La signication cinmatique de lhypothse simplicatrice (4.39) nest pas toujours
perue clairement : si grad
L
uuu est un inniment petit dordre 1, cela signie que le champ de dplacement est un
champ presque uniforme, cest--dire voisin dune translation de solide rigide. Il sagit dune restriction importante
des mouvements possibles. Notamment, un mouvement de rotation sans dformation nentre pas dans le cadre de cette
hypothse
9
.
Dautre part, si lhypothse (4.39) implique bien que est un inniment petit dordre 1 et donc que les variations
9. Il suft pour sen convaincre de calculer le champ des dplacements des particules dun solide indformable dans une rotation
(par exemple dangle

2
pour simplier les critures). On verra clairement que dans ce mouvement, grad
L
uuu nest pas un inniment
petit du premier ordre et que le tenseur calcul avec la dnition (4.40) nest pas une bonne mesure des dformations dans un tel
mouvement car il est loin dtre nul bien que les dformations le soient de manire certaine.
47
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
relatives des longueurs dans une direction matrielle sont petites, la rciproque nest pas vraie : si les dformations sont
petites, grad
L
uuu nest pas ncessairement petit. En effet,
grad
L
uuu = +AAA (4.41)
o le tenseur antisymtrique AAA =HHH aaa et o le vecteur aaa est solution de lquation diffrentielle
10
grad
L
a = rot
T
L
.
La condition 1 nimplique rien sur la norme du vecteur aaa
11
et donc rien sur grad
L
uuu.
Lquation (4.41) montre que le tenseur AAA, qui est la partie antisymtrique du tenseur grad
L
uuu, doit avoir une norme
inniment petite dordre 1 pour satisfaire lhypothse simplicatrice pose en (4.39) :
grad
L
uuu 1 AAA 1 aaa 1
On peut donner une interprtation cinmatique de la condition AAA 1. Il dcoule de la dnition du champ de
dplacement que :
FFF =GGG+grad
L
uuu =GGG+ +AAA FFF
T
FFF =GGG+2 + AAAAAA +
2
AAA
2
(4.42)
La dviation dune direction matrielle est donne par (voir la dnition en (4.37) page 46) :
cos =
uuu
0
FFF uuu
0
FFF uuu
0

=
1+uuu
0
uuu
0
+uuu
0
AAA uuu
0
_
uuu
0
(2 + AAAAAA +
2
AAA
2
) uuu
0
+1
Puisque 1 et AAA 1, il reste au second ordre prs :
cos
uuu
0
uuu
0
+uuu
0
AAA uuu
0
+1

2uuu
0
uuu
0
+1

uuu
0
uuu
0
+uuu
0
AAA uuu
0
+1
uuu
0
uuu
0
+1
= 1+uuu
0
AAA uuu
0
=uuu
0
(GGG+AAA) uuu
0
o AAA 1. Le tenseur GGG+AAA est donc une petite rotation
12
. La condition AAA 1 implique par lhypothse sim-
plicatrice (4.39) page 47 signie donc que cos doit tre proche de 1, cest--dire que la dviation de toute direction
matrielle identie par sa direction de rfrence uuu
0
doit tre un angle nul au second ordre prs.
Le tenseur devrait donc tre appel honntement tenseur des petites dformation et des petites dviations ( 1
et AAA 1). Cest pourquoi on lappelle souvent le tenseur tenseur des petites perturbations, une petite perturba-
tion tant la fois une petite variation des distances et une petite dviation des directions matrielles. En revanche,
les dplacements nont pas tre petits (on peut ajouter un champ de dplacement de translation de solide aussi
grand que lon veut sans rien changer grad
L
uuu).
Compte tenu des conditions 1 et AAA 1 impliques par lhypothse simplicatrice (4.39) page 47,
le tenseur des petites dformations = symgrad
L
uuu permet de calculer une approximation des dilatations
linique, surfacique et volumique lorsque le champ de dplacement est proche dune translation de solide
rigide.
Petit allongement relatif dans une direction matrielle :
La dilatation linique (dnition en (4.10) page 36) dans une direction matrielle de position de rfrence
uuu
0
est :
K
l
=
_
uuu
0
FFF
T
FFF uuu
0
=
_
uuu
0
(GGG+2 + AAAAAA +
2
AAA
2
) uuu
0
(voir (4.42) page 48)

_
uuu
0
(2 +GGG) uuu
0

_
1+2uuu
0
uuu
0
1+uuu
0
uuu
0
(car 1 et AAA 1)
DFINITION : On appelle petit allongement relatif dans la direction matrielle identie par sa position
de rfrence uuu
0
, la quantit :
K
l
1 = lim
dddxxx
0
000
dddxxx
t
dddxxx
0

dddxxx
0

uuu
0
uuu
0
10. Voir les conditions de compatibilit dun tenseur symtrique et la mthode dintgration. Lauteur donne une dmonstration de
ces quations en section 4.4 du cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus.
11. la valeur de aaa dpend des constantes dintgration de lquation diffrentielle grad
L
a =rot
T
L
.
12. voir Algbre et analyse tensiorielle pour la mcanique des milieux continus, section 1.6.10, du mme auteur.
48
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0
0
6
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1
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6
,

v
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s
i
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n

1

-

2
2

M
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r

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0
1
2
4.12. Petites dformations
Petite dilatation volumique relative
La dilatation volumique (dnition en (4.22) page 42) est : K
v
= detFFF det(GGG+ +AAA) 1+Tr
DFINITION : On appelle petite dilatation volumique relative, la quantit :
K
v
1 = lim
dddv
0
000
dv
t
dv
0

dv
0

Tr
Petite distorsion strique
La distorsion strique de trois directions matrielles initialement orthogonales (dnition en (4.25) page
43) est :

s
=
K
l
K

l
K

l
K
v

(1+uuu
0
uuu
0
)(1+uuu

0
uuu

0
)(1+uuu

0
uuu

0
)
1+Tr
1
En petites perturbations, il ny a pas de distorsion strique de trois directions matrielles initialement or-
thogonales, au second ordre prs.
Petite dilatation surfacique relative dune facette matrielle
La dilatation surfacique dune facette matrielle repre par sa normale unitaire de rfrence nnn
0
(dnition
(4.30) page 44) est :
K
s
= (detFFF)FFF
T
nnn
0
det(GGG+ +AAA)
_
nnn
0
(GGG+2)
1
nnn
0
(1+Tr)
_
nnn
0
(GGG2) nnn
0
(1+Tr)
_
12nnn
0
nnn
0
(1+Tr)(1nnn
0
nnn
0
) 1+Tr nnn
0
nnn
0
DFINITION : On appelle petite dilatation surfacique relative dune facette matrielle identie par sa
normale de rfrence nnn
0
, la quantit :
K
s
1 = lim
ds0
ds
t
ds
0
ds
0
= Tr nnn
0
nnn
0
Petite distorsion angulaire
Soient uuu
0
et uuu

0
deux directions matrielles initialement ortogonales. Leur normale commune est nnn
0
. Ces
trois vecteurs forment une base orthonorme. La distorsion angulaire de deux directions matrielles initia-
lement orthogonales (dnition en (4.35) page 45) est :

a
=
K
l
K

l
K
s

(1+uuu
0
uuu
0
)(1+uuu

0
uuu

0
)
1+Tr nnn
0
nnn
0
1
En petites perturbations, il ny a pas de distorsion angulaire de deux directions initialement orthogonales,
au second ordre prs.
Conditions de compatibilit en petites perturbations traditionnelles
Pour rsoudre certains problmes en lasticit classique, on est parfois amen formuler des hypothses sur
le champ inconnu
13
. Ces hypothses ne peuvent tre quelconques, elles doivent satisfaire des conditions
13. En fait, on formule plutt des hypothses sur le champ du tenseur des contraintes, ce qui revient (en lasticit classique) faire
des hypothses sur le tenseur des petites perturbations .
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0
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1
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4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
dites de compatibilit (ou dintgrabilit) pour quil existe un champ de dplacements dont est la partie
symtrique du gradient lagrangien :
000 = rot
L
rot
T
L
000 = 2sym grad
L
div
L
grad
L
grad
L
Tr
L
(4.43)
La dmonstration de ces conditions
14
fournit la mthode pour trouver le champ de dplacement uuu
L
quand
le champ satisfait ces conditions. Il faut procder en deux tapes :
1. Intgrer lquation gradaaa = rot
T
, ce qui donne toutes les parties antisymtriques possibles de
grad
L
uuu : ces sont les tenseurs AAA =HHH aaa. Les solutions aaa sont donc dtermines un champ vectoriel
uniforme aaa
0
prs. Il y a donc 3 petites constantes dintgration, car le tenseur na de sens que
si AAA 1 aaa 1. Dans ces conditions, le tenseur GGG+AAA peut tre interprt comme une petite
rotation.
2. Intgrer lquation grad
L
uuu =+AAA. Les champs de dplacement uuu
L
sont dtermins un champ de
dplacement uniforme uuu
0
prs (les trois constantes dintgration sont des translations arbitraires).
Tous les champs de dplacement solutions diffrent donc dun champ de dplacement de solide restreint
(translation quelconque mais petite rotation).
4.12.2 Petites dformations sans restrictions sur le mouvement
Il est possible de dnir deux tenseurs de petites dformation sans restriction sur les dviations, lun est
lagrangien et lautre eulrien :

U
=UUU GGG
V
=VVV GGG (4.44)
Les tenseurs
U
et
V
sont symtriques non dnis positifs.
Lorsque les dformations sont petites, on pose :

U
1 et
V
1 (inniments petits du second ordre) (4.45)
On vrie aisment la relation entre ces deux tenseurs : VVV =RRRUUU RRR
T

V
=RRR
U
RRR
T
.
Les petites dilatations liniques surfaciques et volumiques peut tre calcules au second ordre prs avec ces
deux tenseurs. On obtient des formules linarises semblables celles du tenseur des petites perturbations
traditionnel :
K
l
=UUU uuu
0
1+uuu
0

U
uuu
0
=
1
VVV
1
uuu
1

1u
t

V
uuu
t
K
s
= detUUUUUU
1
nnn
0
1nnn
0

U
nnn
0
=
detVVV
VVV nnn
t

1+nnn
t

V
nnn
t
K
v
= detUUU 1+Tr
U
= detVVV 1+Tr
V

s
=
K
l
K

l
K

l
K
v
1
a
=
K
l
K

l
K
s
1
Aucun de ces deux tenseurs des petites dformations nest la partie symtrique du gradient dun champ de
dplacement. En revanche il ny a aucune limitation sur les dviations des directions matrielles.
REMARQUE : Le gradient lagrangien des positions actuelles est FFF = VVV RRR = RRR UUU. On en dduit des expressions
approches des autres tenseurs de dformation dans le cas de petites dformations (au sens de (4.45)) :
FFF =VVV RRR = (GGG+
V
) RRR =RRR+
V
RRR FFF =RRRUUU =RRR (GGG+
U
) =RRR+RRR
U
(4.46)
BBB =FFF FFF
T
=GGG+2
V
+
2
V
GGG+2
V
CCC =FFF
T
FFF =GGG+2
U
+
2
U
GGG+2
U
MMM = LnVVV
V
LLL = LnUUU
U
14. La dmonstration des conditions dintgrabilit est donne en section 4.4 du cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude
des milieux continus du mme auteur. Dans les cours dlasticit classique, on rencontre les deux formes quivalentes donnes en
(4.43).
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0
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6
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1
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4.13. Changements dobservateur
Les formules (4.46) montrent que lorsque les dformations sont petites, le gradient lagrangien des positions actuelles
FFF est voisin dune rotation RRR quelconque ; alors que quand on utilise le tenseur des petites perturbations classique
(grad
L
uuu 1), le tenseur FFF est restreint tre voisin de GGG.
4.13 Changements dobservateur
Toutes les grandeurs scalaires, vectorielles ou tensorielles qui ont t introduites dans ce chapitre ont une
dnition qui est universelle
15
. On se propose dtablir les relations entre les valeurs de ces grandeurs pour
des observateurs diffrents.
Considrons deux observateurs R et

R a priori en mouvement relatif. On convient daccentuer avec un
les grandeurs relatives lobservateur

R . Considrons un vecteur matriel {P,P

} dun milieu continu

en mouvement. On note xxx
t
et xxx

t
les vecteurs positions actuelles de ces deux particules pour lobservateur
R et on note xxx
t
et xxx

t
les vecteurs positions actuelles de ces deux mmes particules pour lobservateur

R .
Le tenseur de changement dobservateur linstant t est la rotation QQQ
t
telle que (voir (1.7) page 5) :
xxx

t
xxx
t
=QQQ
t
(xxx

t
xxx
t
) ddd xxx
t
=QQQ
t
dddxxx
t
(quand P

est dans un voisinage de P.) (4.47)

En particulier, linstant de rfrence t
0
, le tenseur de changement dobservateur est la rotation QQQ
0
telle
que :
xxx

0
xxx
0
=QQQ
0
(xxx

0
xxx
0
) ddd xxx
0
=QQQ
0
dddxxx
0
(quand P

est dans un voisinage de P.)

4.13.1 Changement dobservateur des directions matrielles
Comme on la vu en (4.1) et (4.2) page 34, une direction matrielle peut tre identie par sa direction
de rfrence uuu
0
ou par sa direction actuelle uuu
t
. On se propose de chercher les formules de changement
dobservateur de ces deux reprsentations dune direction matrielle.
La dnition de la direction actuelle de la direction matrielle est la mme pour les deux observateurs :
uuu
t
= lim
dddxxx
t
000
dddxxx
t
dddxxx
t

et uuu
t
= lim
dddxxx
t
000
dddxxx
t
dddxxx
t

Les galits (4.47) montrent qu linstant actuel t, lorsque dddxxx

t
000, on a dddxxx
t
000, dddxxx
t
000 et dddxxx
t
000.
On a donc :
uuu
t
= lim
dddxxx
t
000
dddxxx
t
dddxxx
t

= lim
dddxxx
t
000
QQQ
t
dddxxx
t
QQQ
t
dddxxx
t

=QQQ
t
lim
dddxxx
t
000
dddxxx
t
dddxxx
t

=QQQ
t
uuu
t
La formule de changement dobservateur pour la direction actuelle dune direction matrielle est donc :
uuu
t
=QQQ
t
uuu
t


UUU
t
=QQQ
t
UUU
t
QQQ
T
t
(4.48)
En particulier, pour t =t
0
il vient :
uuu
0
=QQQ
0
uuu
0


UUU
0
=QQQ
0
UUU
0
QQQ
T
0
(4.49)
REMARQUE : La formule de changement dobservateur de la direction actuelle dune direction matrielle est la mme
que celle dune grandeur vectorielle objective (voir (3.6) page 24). En revanche, il nen est rien pour la direction de
rfrence uuu
0
. En effet, les vecteurs uuu
0
et uuu
0
nont pas la mme orientation par rapport la position actuelle de la matire,
car les deux observateurs sont en mouvement relatif (la dviation de la direction matrielle identie par sa direction
de rfrence uuu
0
est diffrente pour les deux observateurs, voir (4.52) page 54).
15. Sauf le tenseur des petites perturbations (voir section 4.13.10 page 54).
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4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
4.13.2 Changement dobservateur des normales une facette matrielle
La dnition universelle de la direction actuelle de la normale une facette matrielle est :
nnn
t
= lim
dddxxx
t
000
dddxxx

t
000
dx dx dx
t
dx dx dx

t
dx dx dx
t
dx dx dx

La direction actuelle de la normale une facette matrielle pour lobservateur

R est :
nnn
t
= lim
dddxxx
t
000
dddxxx

t
000
dddxxx
t
dddxxx

t
dddxxx
t
dddxxx

= lim
dddxxx
t
000
dddxxx

t
000
(QQQ
t
dx dx dx
t
) (QQQ
t
dx dx dx

t
)
(QQQ
t
dx dx dx
t
) (QQQ
t
dx dx dx

t
)
= lim
dddxxx
t
000
dddxxx

t
000
QQQ
t
(dx dx dx
t
dx dx dx

t
)
QQQ
T
t
(dx dx dx
t
dx dx dx

t
)
=QQQ
t
lim
dddxxx
t
000
dddxxx

t
000
(dx dx dx
t
dx dx dx

t
)
dx dx dx
t
dx dx dx

=QQQ
t
nnn
t
La formule de changement dobservateur pour la direction actuelle de la normale une facette matrielle
est donc :
nnn
t
=QQQ
t
nnn
t


NNN
t
=QQQ
t
NNN
t
QQQ
T
t
(4.50)
En particulier, pour t =t
0
, la formule est :
nnn
0
=QQQ
0
nnn
0


NNN
0
=QQQ
0
NNN
0
QQQ
T
0
(4.51)
REMARQUE : Comme pour les directions matrielles, la formule de changement dobservateur pour la direction ac-
tuelle de la normale une facette matrielle est la mme que celle dune grandeur vectorielle objective, alors quil nen
est rien pour la direction de rfrence de la normale cette mme facette matrielle.
4.13.3 Changement dobservateur des tenseurs de dformation
La formule de changement dobservateur du gradient lagrangien des positions actuelles a t tablie en
(3.12) page 26 :

FFF =QQQ
t
FFF QQQ
T
0
. On en dduit que :

FFF
T

FFF =QQQ
0
(FFF
T
FFF) QQQ
0
et

FFF

FFF
T
=QQQ
t
(FFF FFF
T
) QQQ
t
Les proprits des rotations
16
permettent den dduire les formules de changement dobservateur pour les
diffrents tenseurs mesurant la dformation actuelle :

CCC =QQQ
0
CCC QQQ
T
0

BBB =QQQ
t
CCC QQQ
T
t

UUU =QQQ
0
UUU QQQ
T
0

VVV =QQQ
t
VVV QQQ
T
t

LLL =QQQ
0
LLL QQQ
T
0

MMM =QQQ
t
MMM QQQ
T
t

EEE =QQQ
0
EEE QQQ
T
0
Ces formules montrent que seuls les tenseurs de dformation eulriens sont des grandeurs tensorielles du
second ordre objectives (voir (3.8) page 25).
En revanche, on vrie aisment laide des proprits des rotations, que les dilatations liniques prin-
cipales
17
ordonnes sont des grandeurs scalaires objectives (

i
=
i
). Il en est donc de mme pour les
invariants des tenseurs de dformations lagrangiens comme eulriens (exemples:

C
II
=C
II
,

M
III
= M
III
).
16. Voir le cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus du mme auteur, section 1.6.10.
17. On rappelle que de sont les valeurs propres communes des tenseurs de dformation UUU et VVV.
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0
1
2
4.13. Changements dobservateur
On en dduit aisment que la formule de changement dobservateur de la direction actuelle des directions
matrielles propres (cest--dire les directions propres des tenseurs de dformation eulriens) scrit :
uuu
t
i
=QQQ
t
uuu
t
i


UUU
t
i
=QQQ
t
UUU
t
i
QQQ
T
t
alors que la formule de changement dobservateur de la direction de rfrence des directions matrielles
propres (cest--dire les directions propres des tenseurs de dformation lagrangiens) scrit :
uuu
0
i
=QQQ
0
uuu
0
i


UUU
0
i
=QQQ
0
UUU
0
i
QQQ
T
0
Les directions actuelles des directions matrielles propres sont des champs objectifs.
4.13.4 Changement dobservateur de la dilatation linique
La dnition universelle de la dilatation linique est K
l
=FFFuuu
0
(voir (4.10) page 36). Pour un observateur

R , elle scrit :

K
l
=

FFF uuu
0
=QQQ
t
FFF QQQ
T
0
QQQ
0
uuu
0
=QQQ
t
FFF uuu
0
=FFF uuu
0
= K
l
ce qui est la formule de changement dobservateur dune grandeur scalaire objective.
La dilatation linique actuelle dune direction matrielle est une grandeur scalaire objective.
4.13.5 Changement dobservateur de la dilatation volumique
La dnition universelle de la dilatation volumique est : K
v
= detFFF (voir (4.23) page 42). Pour un observa-
teur

R , elle scrit :

K
v
= det

FFF = det(QQQ
t
FFF QQQ
T
0
) = detFFF = K
v
ce qui est la formule de changement dobservateur dune grandeur scalaire objective.
Le champ des dilatations volumiques actuelles est un champ de grandeurs scalaires objectives.
4.13.6 Changement dobservateur de la distorsion strique
La dnition universelle de la distorsion strique de trois directions matrielles initialement orthogonales
est
s
= K
l
K

l
K

l
K
1
v
(voir (4.25) page 43. Elle est donc le produit de grandeurs scalaires objectives.
La distorsion strique actuelle de trois directions matrielles initialement orthogonales est une grandeur
scalaire objective.
4.13.7 Changement dobservateur de la dilatation surfacique
La dnition universelle de la dilatation surfacique est K
s
= detFFF FFF
T
nnn
0
(voir (4.29) page 44). Pour un
observateur

R , elle scrit :

K
s
= det

FFF

FFF
T
nnn
0
= det(QQQ
t
FFF QQQ
T
0
)(QQQ
t
FFF QQQ
T
0
)
T
QQQ
0
nnn
0

= detFFF (QQQ
t
FFF
T
QQQ
T
0
) QQQ
0
nnn
0
= detFFF QQQ
t
(FFF
T
nnn
0
) = detFFF FFF
T
nnn
0
= K
s
ce qui est la formule de changement dobservateur dune grandeur scalaire objective.
La dilatation surfacique actuelle dune facette matrielle est une grandeur scalaire objective.
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0
0
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,

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1

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0
1
2
4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
4.13.8 Changement dobservateur de la distorsion angulaire
La dnition universelle de la distorsion angulaire de deux directions matrielle initialement orthogonales
est
a
= K
l
K

l
K
1
s
(voir (4.35) page 45). Elle est donc le produit de grandeurs scalaires objectives.
La distorsion angulaire actuelle de deux directions matrielles initialement orthogonales est une grandeur
scalaire objective.
4.13.9 Changement dobservateur des dviations
La dnition universelle de la dviation dune direction matrielle unitaire est cos = uuu
0
uuu
t
(voir (4.37)
page 46). Pour un observateurs

R , elle scrit :
cos

= uuu
0
uuu
t
= (QQQ
0
uuu
0
) (QQQ
t
uuu
t
) =uuu
0
QQQ
T
0
QQQ
t
uuu
t
= cos (4.52)
La dviation actuelle dune direction matrielle est diffrente pour les deux observateurs.
La dviation actuelle dune direction matrielle est une grandeur scalaire non objective.
4.13.10 Changement dobservateur du tenseur des petites perturbations
Lhypothse simplicatrice grad
L
uuu 1, utilise pour dnir le tenseur des petites perturbations (voir
(4.40) page 47), nest pas consistante vis vis de luniversalit. En effet, dans un mouvement de milieu
continu, si cette hypothse est vraie pour un observateur R , elle nest en gnral pas vraie pour un autre
observateur

R :
grad
L
uuu =

FFF GGG =QQQ
t
FFF QQQ
T
0
GGG =QQQ
t
(grad
L
uuu+GGG) QQQ
T
0
GGG =QQQ
t
grad
L
uuu QQQ
T
0
+QQQ
t
QQQ
T
0
GGG
grad
L
uuu QQQ
t
grad
L
uuu QQQ
T
0
+QQQ
t
QQQ
T
0
GGG =grad
L
uuu+QQQ
t
QQQ
T
0
GGG
Ce rsultat montre que lhypothse simplicatrice grad
L
uuu 1 nimplique pas grad
L
uuu 1, sauf
si QQQ
t
QQQ
T
0
GGG 1, cest--dire sauf si le mouvement relatif des deux observateurs est proche dune
translation (QQQ
t
QQQ
0
au second ordre prs).
La dnition du tenseur des petites perturbations nest pas universelle.
On peut nanmoins crire une relation de changement dobservateur entre les parties symtriques du gra-
dient lagrangien du champ de dplacement mesures par deux observateurs :
symgrad
L
uuu = sym(

FFF GGG) = sym

FFF GGG = sym(QQQ

t
FFF QQQ
T
0
) GGG (voir (3.12) page 26)
= sym(QQQ
t
(grad
L
uuu+GGG) QQQ
T
0
) GGG (voir (4.42) page 48)
= sym(QQQ
t
grad
L
uuu QQQ
T
0
) +sym(QQQ
t
QQQ
T
0
) GGG (4.53)
=QQQ
t
sym grad
L
uuu QQQ
T
t
(4.54)
La partie symtrique du gradient lagrangien des dplacements nest pas une grandeur tensorielle objective.
4.13.11 Changement dobservateur des tenseurs de petites dformations
La dnition universelle des tenseurs
U
et
V
a t donne en (4.44) page 50 :
U
=UUU GGG et
V
=VVV GGG.
On dduit aisment des formules de changement dobservateur des tenseurs de dformation donnes en
section 4.13.3 page 52 que les formules de changement dobservateur des tenseurs de petites dformations

U
et
V
sont :

U
=QQQ
0

U
QQQ
T
0
et

V
=QQQ
t

V
QQQ
T
t
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6
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1

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2
2

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1
2
4.14. En bref...
Le champ de tenseurs des petites dformations
V
est un champ de grandeurs tensorielles du second ordre
objectif, alors que
U
ne lest pas.
REMARQUE : Avec ces formules de changement dobservateur, on vrie aisment que si les dformations sont petites
pour un observateur, elles le sont pour tout autre :

U
1
U
1 et
V
1
V
1
4.14 En bref...
Ltude des dformations dun milieu continu est ltude de la variation des distances de particules dans
un mouvement : on compare les distances entre les particules un instant t aux distances entre les mmes
particules un instant de rfrence arbitraire t
0
.
On a dni diffrents champs matriels de tenseurs de dformation pour valuer en chaque particule P la
dilatation linique actuelle dans une direction matrielle. Les tenseurs de dformation lagrangiens identi-
ent la direction matrielle issue de P par sa direction de rfrence, alors que les tenseurs de dformation
eulriens lidentient par sa direction actuelle.
Les tenseurs de dformation lagrangiens sont des grandeurs tensorielles du second ordre non objectives,
alors que les tenseurs de dformation eulriens sont des grandeurs tensorielles du second ordre objectives.
En outre, avec ces tenseurs de dformation (lagrangiens comme eulriens), on peut valuer les grandeurs
scalaires objectives suivantes :
la dilatation volumique actuelle en une particule,
la distorsion strique actuelle de trois directions matrielles issues dune particule et initialement
orthogonales,
la dilatation surfacique actuelle dune facette matrielle,
la distorsion actuelle de deux directions matrielles issues dune particule, et initialement orthogo-
nales.
En revanche, la dviation dune direction matrielle entre les instants t
0
et t est une grandeur scalaire non
objective.
La dnition du tenseur des petites perturbations nest valable que pour des mouvements voisins dune
translation de solide rigide, et de plus, cette dnition nest pas universelle (sauf si le mouvement relatif
des deux observateurs est voisin dune translation). On peut dnir des tenseurs de petites dformations
sans ces restrictions.
55
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0
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4. DFORMATION DUN MILIEU CONTINU
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7
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6
,

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1
2
Chapitre 5
Vitesse de dformation
5.1 Introduction
Dans ce chapitre, on sintresse la vitesse actuelle de dformation dun milieu continu en mouvement,
cest--dire quon tudie la drive temporelle des distances actuelles entre les particules.
Comme pour les dformations, on va dnir un tenseur du second ordre appel tenseur des taux de d-
formation qui permettra de calculer la vitesse de dformation dans toutes les directions matrielles issues
dune particule P aprs un certain passage la limite.
On peut dnir le tenseur des taux de dformation de deux manires : suivant un point de vue eulrien
en valuant les vitesses de dformation actuelles partir du champ des vitesses actuelles, ou bien suivant
un point de vue lagrangien o les vitesses de dformation sont vues comme des drives temporelles des
dformations actuelles mesures par rapport la position de rfrence de la matire.
Le rsultat remarquable est que, quel que soit le point de vue envisag, le tenseur des taux de dformation
ne dpend pas dun instant de rfrence t
0
arbitraire : on peut valuer une vitesse de dformation sans savoir
par rapport quel instant on mesure cette dformation. Pour satisfaire les prfrences de tous les lecteurs,
on envisage systmatiquement les deux points de vue.
5.2 Taux de dilatation linique dans une direction matrielle
Point de vue eulrien
Considrons une particule P et un voisinage actuel de cette particule V
t
(xxx
t
) (voir la dnition en (4.6) page
35). Les positions actuelles des particules P

du voisinage sont :
xxx

t
=xxx
t
+dddxxx
t
(5.1)
o le vecteur dddxxx
t
est un vecteur arbitraire reprsentant la position actuelle du vecteur matriel {P,P

} pour
un observateur R .
Pour calculer la drive temporelle de sa norme, on drive le carr de sa norme dddxxx
t

2
=dddxxx
t
dddxxx
t
:
2dddxxx
t

d
dt
dddxxx
t
= 2dddxxx
t

d
dt
dddxxx
t

d
dt
dddxxx
t
=
dddxxx
t
dddxxx
t

d
dt
dddxxx
t
(5.2)
57
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0
0
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6
,

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1

-

2
2

M
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r

2
0
1
2
5. VITESSE DE DFORMATION
o daprs (5.1) et la dnition du gradient eulrien :
d
dt
dddxxx
t
=
d
dt
(xxx

t
xxx
t
) =vvv(P

,t) vvv(P,t) =vvv

E
(xxx

t
,t) vvv
E
(xxx
t
,t) = grad
E
vvv dx dx dx
t
+dx dx dx
t
OOO (dx dx dx
t
) (5.3)
La drive temporelle de la longueur actuelle du vecteur matriel {P,P

} est donc :
d
dt
dddxxx
t
=
dddxxx
t
dddxxx
t

d
dt
dddxxx
t
=
dddxxx
t
dddxxx
t

[grad
E
vvv dx dx dx
t
+dx dx dx
t
OOO (dx dx dx
t
)]
d
dt
dddxxx
t

dddxxx
t

=
dddxxx
t
dddxxx
t

[grad
E
vvv
dx dx dx
t
dddxxx
t

+OOO (dx dx dx
t
)] =uuu
t
[grad
E
vvv uuu
t
+OOO (dx dx dx
t
)] (5.4)
o le vecteur uuu
t
=
dx dx dx
t
dddxxx
t

est un vecteur unitaire. Lorsque P

P en suivant un certain chemin matriel

C (voir section 4.2 page 34 ), alors dx dx dx
t
0, dx dx dx
t
0 et le vecteur unitaire uuu
t
tend vers une direction
matrielle uuu
t
.
DFINITION : On appelle taux de dilatation linique actuel dans la direction matrielle actuelle uuu
t
la
limite de la drive temporelle logarithmique de dddxxx
t
quand dddxxx
t
000 :
d
l
= lim
dddxxx
t
0
d
dt
dddxxx
t

dddxxx
t

(5.5)
Lquation (5.4) montre que cette limite est :
d
l
=uuu
t
grad
E
vvv uuu
t
=uuu
t
symgrad
E
vvv uuu
t
+uuu
t
antisymgrad
E
vvv uuu
t
. .
0
=uuu
t
symgrad
E
vvv uuu
t
DFINITION : On appelle tenseur des taux de dformation, not DDD, la partie symtrique du gradient
eulrien des vitesses :
DDD = symgrad
E
vvv (5.6)
Le tenseur des taux de dformation DDD permet de calculer le taux de dilatation linique d
l
dans une direction
matrielle repre par sa direction actuelle uuu
t
:
d
l
=uuu
t
DDD uuu
t
=DDD : UUU
t
(5.7)
o UUU
t
=uuu
t
uuu
t
est le tenseur uniaxial reprsentant la direction matrielle actuelle non oriente.
Point de vue lagrangien
On a vu que la dilatation linique actuelle dans une direction matrielle repre par sa direction de rfrence
uuu
0
est (voir (4.10) page 36) :
K
l
=FFF uuu
0

dK
l
dt
=
d
dt
FFF uuu
0

Pour calculer
d
dt
FFF uuu
0
on calcule la drive temporelle de FFF uuu
0

2
= (FFF uuu
0
) (FFF uuu
0
)
2FFF uuu
0

dFFF uuu
0

dt
= 2(FFF uuu
0
)
d
dt
(FFF uuu
0
)
dFFF uuu
0

dt
=
FFF uuu
0
FFF uuu
0

d
dt
(FFF uuu
0
) =
FFF uuu
0
FFF uuu
0

FFF uuu
0
=
FFF uuu
0
FFF uuu
0

FFF FFF
1
(FFF uuu
0
)
On a donc :
dK
l
dt
=
FFF uuu
0
FFF uuu
0

FFF FFF
1
(FFF uuu
0
).
Or on a vu en (4.3) page 35 que la direction actuelle de la direction matrielle est uuu
t
=
FFFuuu
0
FFFuuu
0

et en (2.25)
page 16 que grad
E
vvv =

FFF FFF
1
. Il vient donc :
d
dt
K
l
K
l
=
FFF uuu
0
FFF uuu
0

FFF FFF
1

FFF uuu
0
FFF uuu
0

=uuu
t
grad
E
vvv uuu
t
=uuu
t
symgrad
E
vvv uuu
t
=uuu
t
DDD uuu
t
=DDD : UUU
t
58
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0
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2

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1
2
5.3. Taux de dilatation volumique
Le tenseur des taux de dformationDDDpermet de calculer la drive temporelle logarithmique de la dilatation
linique actuelle (entre les instants t
0
et t).
La drive temporelle logarithmique de la dilatation linique actuelle
d
dt
K
l
K
l
est aussi le taux de dilatation
linique d
l
dni en (5.5). En effet :
d
l
= lim
dddxxx
t
0
d
dt
dddxxx
t

dddxxx
t

= lim
dddxxx
0
0
d
dt
dddxxx
t

dddxxx
0

dddxxx
t

dddxxx
0

=
d
dt
K
l
K
l
Le point de vue lagrangien comme le point de vue eulrien conduisent au mme tenseur des taux de
dformation DDD.
REMARQUE : Contrairement ce que lintuition pourrait suggrer, le tenseur DDD = symgrad
E
vvv = sym(

FFF FFF
1
) nest
pas la drive particulaire dun tenseur de dformation eulrien ou lagrangien. Les drives particulaires des tenseurs
de dformation sont calcules en annexe B page 81.
5.3 Taux de dilatation volumique
Point de vue eulrien
Considrons le voisinage actuel V
t
(xxx
t
) dune particule P, et trois particules de ce voisinage dont les posi-
tions actuelles sont xxx
t
+dx dx dx
t
, xxx
t
+dx dx dx

t
et xxx
t
+dx dx dx

t
. Llment de volume actuel engendr par les trois segments
matriels est le produit mixte : dv
t
= [dx dx dx
t
,dx dx dx

t
,dx dx dx

t
].
Sa drive par rapport au temps est :
d
dt
(dv
t
) = [
d
dt
dx dx dx
t
,dx dx dx

t
,dx dx dx

t
] +[dx dx dx
t
,
d
dt
dx dx dx

t
,dx dx dx

t
] +[dx dx dx
t
,dx dx dx

t
,
d
dt
dx dx dx

t
]
= [grad
E
vvv dx dx dx
t
+ ,dx dx dx

t
,dx dx dx

t
] +[dx dx dx
t
, grad
E
vvv dx dx dx

t
+ ,dx dx dx

t
] +[dx dx dx
t
,dx dx dx

t
, grad
E
vvv dx dx dx

t
+ ]
(voir (5.2) page 57, on a remplac dddxxx
t
OOO (dddxxx
t
) par )
d
dt
(dv
t
)
dv
t
=
[grad
E
vvv dx dx dx
t
+ ,dx dx dx

t
,dx dx dx

t
] +[dx dx dx
t
, grad
E
vvv dx dx dx

t
+ ,dx dx dx

t
] +[dx dx dx
t
,dx dx dx

t
, grad
E
vvv dx dx dx

t
+ ]
[dx dx dx
t
,dx dx dx

t
,dx dx dx

t
]
= Tr grad
E
vvv +
[ dddxxx
t
OOO (dddxxx
t
),dx dx dx

t
,dx dx dx

t
]
[dx dx dx
t
,dx dx dx

t
,dx dx dx

t
]
+
[dddxxx
t
, dddxxx

t
OOO (dddxxx

t
),dx dx dx

t
]
[dx dx dx
t
,dx dx dx

t
,dx dx dx

t
]
+
[dddxxx
t
,dddxxx

t
, dddxxx

t
OOO (dddxxx

t
)]
[dx dx dx
t
,dx dx dx

t
,dx dx dx

t
]
(on rappelle que TrTTT =
[TTT uuu
1
,uuu
2
,uuu
3
] +[uuu
1
,TTT uuu
2
,uuu
3
] +[uuu
1
,uuu
2
,TTT uuu
3
]
[uuu
1
,uuu
2
,uuu
3
]
uuu
1
uuu
2
uuu
3
)
= Tr grad
E
vvv +
[OOO (dddxxx
t
),uuu

t
,uuu

t
]
[uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
]
+
[uuu
t
,OOO (dddxxx

t
),uuu

t
]
[uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
]
+
[uuu
t
,uuu

t
,OOO (dddxxx

t
)]
[uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
]
(5.8)
Lorsque les trois particules voisines de P tendent vers P (chacune avec son propre chemin), dv
t
0 et les
trois vecteurs unitaires uuu
t
, uuu

t
et uuu

t
tendent respectivement vers les directions matrielles uuu
t
,uuu

t
et uuu

t
.
DFINITION : On appelle taux de dilatation volumique la limite de la drive temporelle logarithmique
de llment de volume dv
t
quand dv
t
0 :
d
v
= lim
dv
t
0
d
dt
(dv
t
)
dv
t
(5.9)
Lquation 5.8 montre que cette limite est :
d
v
= Tr grad
E
vvv = Tr DDD = div
E
vvv (5.10)
59
c
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0
0
6
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6
6
,

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1

-

2
2

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2
0
1
2
5. VITESSE DE DFORMATION
Point de vue lagrangien
La dilatation volumique actuelle a t dnie en (4.23) page 42 : K
v
= detFFF. Sa drive temporelle est
1
:

K
v
= (detFFF) = (detFFF)FFF
T
:

FFF = K
v
Tr (

FFF FFF
1
) = K
v
Tr grad
E
vvv = K
v
TrDDD
La drive temporelle logarithmique de la dilatation volumique actuelle mesure entre les instants t
0
et t
est donc :

K
v
K
v
= TrDDD
La drive temporelle logarithmique de la dilatation volumique actuelle est aussi le taux de dilatation
volumique dni en (5.9) page 59 car :
d
v
= lim
dv
t
0
d
dt
(dv
t
)
dv
t
= lim
dv
t
0
d
dt
dv
t
dv
0
dv
t
dv
0
=

K
v
K
v
5.4 Taux de dilatation surfacique
Point de vue eulrien
Considrons le voisinage actuel V
t
(xxx
t
) dune particule P, et deux particules de ce voisinage dont les posi-
tions actuelles sont xxx
t
+dx dx dx
t
et xxx
t
+dx dx dx

t
. Llment de surface engendr par les deux segments matriels est
dni par :
ds
t
nnn
t
=dx dx dx
t
dx dx dx

t
ds
t
=dx dx dx
t
dx dx dx

t
= [nnn
t
,dx dx dx
t
,dx dx dx

t
]
La drive temporelle de laire ds
t
est :
d
dt
ds
t
=
d
dt
dx dx dx
t
dx dx dx

t
=
dx dx dx
t
dx dx dx

t
dx dx dx
t
dx dx dx

d
dt
(dx dx dx
t
dx dx dx

t
) =nnn
t

_
d
dt
dx dx dx
t
dx dx dx

t
_
+nnn
t

_
dx dx dx
t

d
dt
dx dx dx

t
_
= [nnn
t
, grad
E
vvv dx dx dx
t
+dddxxx
t
OOO (dddxxx
t
),dx dx dx

t
] +[nnn
t
,dx dx dx
t
, grad
E
vvv dx dx dx

t
+dddxxx

t
OOO (dddxxx

t
)]
d
dt
ds
t
ds
t
=
[nnn
t
, grad
E
vvv dx dx dx
t
+dddxxx
t
OOO (dddxxx
t
),dx dx dx

t
] +[nnn
t
,dx dx dx
t
, grad
E
vvv dx dx dx

t
+dddxxx

t
OOO (dddxxx

t
)]
[nnn
t
,dx dx dx
t
,dx dx dx

t
]
= Tr grad
E
vvv
[grad
E
vvv nnn
t
,dx dx dx
t
,dx dx dx

t
]
[nnn
t
,dx dx dx
t
,dx dx dx

t
]
+
[nnn
t
, dddxxx
t
OOO (dddxxx
t
),dx dx dx

t
] +[nnn
t
,dx dx dx
t
, dddxxx

t
OOO (dddxxx

t
)]
[nnn
t
,dx dx dx
t
,dx dx dx

t
]
(on rappelle que TrTTT =
[TTT uuu
1
,uuu
2
,uuu
3
] +[uuu
1
,TTT uuu
2
,uuu
3
] +[uuu
1
,uuu
2
,TTT uuu
3
]
[uuu
1
,uuu
2
,uuu
3
]
uuu
1
uuu
2
uuu
3
)
= Tr grad
E
vvv
(grad
E
vvv nnn
t
) (dx dx dx
t
dx dx dx

t
)
ds
t
+
[nnn
t
, dddxxx
t
OOO (dddxxx
t
),dx dx dx

t
] +[nnn
t
,dx dx dx
t
, dddxxx

t
OOO (dddxxx

t
)]
ds
t
= Tr grad
E
vvv nnn
t
grad
E
vvv nnn
t
+
[nnn
t
, dddxxx
t
OOO (dddxxx
t
),dx dx dx

t
] +[nnn
t
,dx dx dx
t
, dddxxx

t
OOO (dddxxx

t
)]
ds
t
= TrDDDnnn
t
DDD nnn
t
+
[nnn
t
, dddxxx
t
OOO (dddxxx
t
),dx dx dx

t
] +[nnn
t
,dx dx dx
t
, dddxxx

t
OOO (dddxxx

t
)]
ds
t
(5.11)
Lorsque les deux particules voisines tendent vers P (chacune avec son propre chemin), ds
t
0 et le vecteur
unitaire nnn
t
tend vers une direction unitaire nnn
t
.
DFINITION : On appelle taux de dilatation surfacique dune facette matrielle de normale unitaire ac-
tuelle nnn
t
la limite de la drive temporelle logarithmique de laire ds
t
quand ds
t
0 :
d
s
= lim
ds
t
0
d
dt
ds
t
ds
t
(5.12)
1. Dans les galits qui suivent, on utilise des proprits de drivation par rapport un tenseur montres dans Algbre et analyse
tensorielle pour ltude des milieux continus, du mme auteur, section 2.3.1
60
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

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s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
5.5. Vitesse de rotation dune direction matrielle
Lquation (5.11) montre que cette limite est :
d
s
= TrDDDnnn
t
DDD nnn
t
(5.13)
Point de vue lagrangien
La dilatation surfacique actuelle a t dnie en (4.30) page 44 : K
s
= (detFFF)FFF
T
nnn
0
. Sa drive tem-
porelle est :
dK
s
dt
= (detFFF) FFF
T
nnn
0
+detFFF
d
dt
FFF
T
nnn
0

= detFFF FFF
T
nnn
0
(FFF
T
:

FFF) +detFFF
FFF
T
nnn
0
FFF
T
nnn
0

d
dt
(FFF
T
nnn
0
)
= detFFF FFF
T
nnn
0
Tr (

FFF FFF
1
) +detFFF
FFF
T
nnn
0
FFF
T
nnn
0

(FFF
T
) nnn
0
= K
s
Tr grad
E
vvv detFFF nnn
t
(FFF
T

FFF
T
FFF
T
) nnn
0
(voir (4.31) page 44)
d
dt
K
s
K
s
= Tr grad
E
vvv
detFFF
K
s
nnn
t
grad
T
E
vvv FFF
T
nnn
0
= Tr grad
E
vvv nnn
t
grad
T
E
vvv nnn
t
= Tr DDDnnn
t
DDD nnn
t
La drive temporelle logarithmique de la dilatation surfacique entre les instants t
0
et t est donc :
d
dt
K
s
K
s
= Tr DDDnnn
t
DDD nnn
t
La drive temporelle logarithmique de la dilatation surfacique actuelle est aussi le taux de dilatation sur-
facique actuel dni en (5.9) page 59 car :
d
s
= lim
ds
t
0
d
dt
(ds
t
)
ds
t
= lim
ds
t
0
d
dt
ds
t
ds
0
ds
t
ds
0
=
d
dt
K
s
K
s
5.5 Vitesse de rotation dune direction matrielle
Point de vue eulrien
On calcule maintenant la drive temporelle de la direction actuelle dune direction matrielle :
d
dt
uuu
t
= lim
dx dx dx
t
0
d
dt
_
dx dx dx
t
dx dx dx
t

_
= lim
dx dx dx
t
0
_ d
dt
dx dx dx
t
dx dx dx
t

dx dx dx
t
d
dt
dx dx dx
t

dx dx dx
t

2
_
= lim
dx dx dx
t
0
_
vvv
E
(xxx

t
,t) vvv
E
(xxx
t
,t)
dx dx dx
t

dx dx dx
t
d
dt
dx dx dx
t

dx dx dx
t

2
_
= lim
dx dx dx
t
0
_
grad
E
vvv dx dx dx
t
+dx dx dx
t
OOO (dx dx dx
t
)
dx dx dx
t

uuu
t
d
dt
dx dx dx
t

dx dx dx
t

_
d
dt
uuu
t
= grad
E
vvv uuu
t
uuu
t
d
l
= (grad
E
vvv d
l
GGG) uuu
t
(5.14)
REMARQUE : Le vecteur uuu
t
est unitaire. Sa drive temporelle lui est donc perpendiculaire
2
. On vrie bien que :
uuu
t

d
dt
uuu
t
=uuu
t
grad
E
vvv uuu
t
d
l
= d
l
d
l
= 0
2. Pour sen convaincre, il suft de driver lgalit uuu
t
uuu
t
= 1.
61
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
5. VITESSE DE DFORMATION
Le vecteur vitesse de rotation de la direction matrielle de direction actuelle uuu
t
est donc :

uuu
t
=uuu
t

d
dt
uuu
t
=uuu
t
(grad
E
vvv uuu
t
uuu
t
d
l
) =uuu
t
grad
E
vvv uuu
t
=uuu
t
grad
T
E
vvv HHH uuu
t
(5.15)
REMARQUES : Le tenseur grad
T
E
vvv HHH est dordre 3 et est antisymtrique sur ses deux derniers indices.
Le module de
uuu
t
est la vitesse angulaire (rd.s
1
) :

uuu
t
=
_
uuu
t
grad
T
E
vvv grad
E
vvv uuu
t
d
2
l
(5.16)
Laxe instantan de rotation est le vecteur unitaire :

uuu
t

uuu
t

=
uuu
t
grad
T
E
vvv HHH uuu
t
_
uuu
t
grad
T
E
vvv grad
E
vvv uuu
t
d
2
l
On constate que chaque direction matrielle issue de P a une vitesse de rotation diffrente (axe et module) ; on ne peut
donc pas parler de vitesse de rotation locale de la matire . En particulier, il existe chaque instant des directions
matrielles issues de P dont la vitesse de rotation est nulle : ce sont celles qui sont actuellement confondues avec des
directions propres de grad
E
vvv. En effet, si uuu
t
est une direction propre
3
de grad
E
vvv de valeur propre associe k :

uuu
t

2
=uuu
t
(grad
T
E
vvv grad
E
vvv) uuu
t
d
2
l
= (grad
E
vvv uuu
t
. .
kuuu
t
) (grad
E
vvv uuu
t
. .
kuuu
t
) (uuu
t
grad
E
vvv uuu
t
. .
kuuu
t
)
2
= 0
Point de vue lagrangien
La direction actuelle dune direction matrielle en fonction de sa direction de rfrence a t donne en
(4.3) page 35 : uuu
t
=
FFFuuu
0
FFFuuu
0

. Sa drive temporelle est :

d
dt
uuu
t
=

FFF uuu
0
FFF uuu
0

FFF uuu
0
FFF uuu
0

d
dt
FFF uuu
0

FFF uuu
0

FFF FFF
1
FFF uuu
0
FFF uuu
0

uuu
t
FFF uuu
0
FFF uuu
0

FFF nnn
0
= grad
E
vvv uuu
t
uuu
t
(uuu
t
grad
E
vvv uuu
t
) = grad
E
vvv uuu
t
d
l
uuu
t
On retrouve bien le rsultat donn en (5.14) page 61.
5.6 Taux de distorsion angulaire
Point de vue lagrangien
Le taux actuel de distorsion angulaire na de sens a priori que dun point de vue lagrangien. En effet, la
distorsion angulaire actuelle nest dnie que pour deux directions matrielles initialement orthogonales
(voir (4.35) page 45). Sa valeur est :

a
=
1
sin
t
=
1
uuu
t
uuu

=
K
l
K

l
K
s
[1,[
Le taux actuel de distorsion angulaire est donc :
d
dt

a
=
d
dt
K
l
K
l
+
d
dt
K

l
K

d
dt
K
s
K
s
= d
l
+d

l
d
s
=uuu
t
DDD uuu
t
+uuu

t
DDD uuu

t
TrDDD+nnn
t
DDD nnn
t
(5.17)
=uuu
t
DDD uuu
t
+uuu

t
DDD uuu

t
TrDDD+
uuu
t
uuu

t
uuu
t
uuu

DDD
uuu
t
uuu

t
uuu
t
uuu

(5.18)
3. Le tenseur grad
E
vvv est rel non symtrique en gnral, il a une ou trois valeurs propres relles.
62
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
5.7. Taux de distorsion strique
En partant de la dnition
a
=
1
sin
t
, il vient :
d
dt

a
=
d
dt
sin
t
sin
t
=
d
dt

t
tan
t
=uuu
t
DDD uuu
t
+uuu

t
DDD uuu

t
TrDDD+nnn
t
DDD nnn
t
(daprs (5.17) page 62)
On en dduit la drive temporelle de langle actuel des directions matrielles initialement orthogonales :
d
t
dt
= tan
t
(TrDDDuuu
t
DDD uuu
t
uuu

t
DDD uuu

t
nnn
t
DDD nnn
t
) o nnn
t
=
uuu
t
uuu

t
uuu
t
uuu

(5.19)
REMARQUE : Si les directions matrielles uuu
t
et uuu

t
sont non seulement initialement orthogonales mais aussi actuellement
orthogonales, alors le taux de distorsion angulaire est nul. En effet, dans ce cas, le tridre {uuu
t
,uuu

t
,nnn
t
} est orthonorm, et
donc :
uuu
t
DDD uuu
t
+uuu

t
DDD uuu

t
+nnn
t
DDD nnn
t
= TrDDD
d
dt

a
= 0 (daprs (5.17) page 62)
Toutefois, ce rsultat ne permet pas de conclure sur la valeur actuelle de
d
t
dt
lorsque les directions matrielles sont
actuellement orthogonales. En effet, lquation (5.19) conduit une forme indtermine 0.
Point de vue eulrien
Sans parler de distorsion angulaire de deux directions initialement orthogonales, on peut nanmoins cal-
culer la drive temporelle de langle actuel
t
de deux directions matrielles sans se soucier de savoir si
elles taient orthogonales un quelconque instant de rfrence.
Soient deux directions matrielles sont les directions actuelles sont uuu
t
et uuu

t
.
Leur angle actuel
t
est dni par cos
t
=uuu
t
uuu

t
. La drive temporelle est :
d
dt
cos
t
=uuu

d
dt
uuu
t
+uuu
t

d
dt
uuu

t
=uuu

t
(grad
E
vvv uuu
t
uuu
t
d
l
) +uuu
t
(grad
E
vvv uuu

t
uuu

t
d

l
) (voir (5.14) page 61)
= u
t
grad
T
E
vvv uuu

t
+uuu
t
grad
E
vvv uuu

t
(d
l
+d

l
) cos
t
sin
t
d
t
dt
= 2u
t
DDD uuu

t
(d
l
+d

l
) cos
t
d
t
dt
=
2u
t
DDD uuu

t
sin
t
+
uuu
t
DDD uuu
t
+uuu

t
DDD uuu

t
tan
t
(5.20)
En particulier, pour deux directions matrielles actuellement orthogonales (
t
=

2
, uuu
t
uuu

t
= 0), il reste :
d
t
dt
=2uuu
t
(sphDDD+devDDD) uuu

t
=2
TrDDD
3
uuu
t
uuu

t
2uuu
t
devDDD uuu

t
=2uuu
t
devDDD uuu

t
(5.21)
REMARQUE : On peut montrer la suite dun calcul pnible
4
, que les deux valuations de
d
t
dt
donnes en (5.20) et en
(5.19) sont gales quand
t
=

2
. Ce rsultat remarquable signie que quand on observe la variation actuelle de langle
de deux directions matrielles actuelles, on peut toujours supposer quil existe un instant o ces directions matrielles
sont orthogonales et considrer une distorsion angulaire par rapport cet instant.
5.7 Taux de distorsion strique
Point de vue lagrangien
Tout comme le taux de distorsion angulaire, le taux de distorsion strique na de sens a priori que dun
point de vue lagrangien. En effet, la distorsion strique nest dnie que pour trois directions matrielles
4. Il vaut mieux saider dun logiciel ce calcul formel.
63
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
5. VITESSE DE DFORMATION
initialement orthogonales (voir (4.25) page 43). Sa valeur est :

s
=
K
l
K

l
K

l
K
v
=
1
| [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] |
[1,[
Le taux de distorsion strique est :
d
dt

s
=
d
dt
K
l
K
l
+
d
dt
K

l
K

l
+
d
dt
K

l
K

d
dt
K
v
K
v
= d
l
+d

l
+d

l
d
v
(5.22)
=uuu
t
DDD uuu
t
+uuu

t
DDD uuu

t
+uuu

t
DDD uuu

t
TrDDD (5.23)
En partant de la dnition
s
=
1
| [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] |
, on en dduit la drive temporelle du produit mixte actuel des
trois directions matrielles initialement orthogonales :
d
dt

s
=
d
dt
1
| [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] |
1
| [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] |
=
d
dt
| [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] |
| [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] |
on a donc :
d
dt
| [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] |
| [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] |
= TrDDDuuu
t
DDD uuu
t
uuu

t
DDD uuu

t
uuu

t
DDD uuu

t
(5.24)
REMARQUE : En particulier, si les trois directions matrielles sont non seulement initialement orthogonales mais aussi
actuellement orthogonales, alors le taux de distorsion strique est nul. En effet, le tridre {uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
} est orthonorm et
uuu
t
DDD uuu
t
+uuu

t
DDD uuu

t
+uuu

t
DDD uuu

t
= TrDDD
d
dt

s
= 0 (daprs (5.23))
Le taux de distorsion strique de trois directions actuellement orthogonales est nul.
Point de vue eulrien
Sans parler de distorsion strique de directions matrielles initialement orthogonales, on peut toujours
calculer la drive temporelle du produit mixte de trois directions matrielles actuelles sans se soucier si
elles taient orthogonales un quelconque instant de rfrence.
Soient trois directions matrielles de direction actuelles uuu
t
, uuu

t
et uuu

t
. La drive temporelle de leur produit
mixte est :
d
dt
[uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] = [
d
dt
uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] +[uuu
t
,
d
dt
uuu

t
,uuu

t
] +[uuu
t
,uuu

t
,
d
dt
uuu

t
]
= [grad
E
vvv uuu
t
d
l
uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] +[uuu
t
, grad
E
vvv uuu

t
d

l
uuu

t
,uuu

t
] +[uuu
t
,uuu

t
, grad
E
vvv uuu

t
d

l
uuu

t
]
(voir (5.14) page 61)
= [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] Tr grad
E
vvv [uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
] (d
l
+d

l
+d

l
)
d
dt
[uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
]
[uuu
t
,uuu

t
,uuu

t
]
= TrDDDuuu
t
DDD uuu
t
uuu

t
DDD uuu

t
uuu

t
DDD uuu

t
(5.25)
REMARQUE : Il est remarquable de constater que ce rsultat est identique celui obtenu dans le point de vue lagrangien
en (5.24), o les directions matrielles taient initialement orthogonales. Quand on observe le produit mixte actuel de
trois directions matrielles, on peut toujours supposer quil existe un instant o elles sont orthogonales et considrer la
distorsion strique par rapport cet instant.
64
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
5.8. Tenseur tourbillon
5.8 Tenseur tourbillon
DFINITION : On appelle tenseur tourbillon la partie antisymtrique du gradient eulrien du champ des
vitesses actuelles :
WWW = antisym grad
E
vvv (5.26)
Le tenseur tourbillon tant antisymtrique, on peut lui associer son vecteur adjoint :
www = adjWWW =
1
2
HHH : WWW =
1
2
WWW : HHH =
1
2
antisym grad
E
vvv : HHH =
1
2
grad
E
vvv : HHH =
1
2
rot
E
vvv
DFINITIONS : Le vecteur www =
1
2
rot
E
vvv est appel vecteur tourbillon.
On appelle lignes tourbillons linstant t, les lignes de champ du champ des vecteurs tourbillons lins-
tant t.
On appelle tube tourbillon linstant t, la surface engendre par les lignes tourbillon linstant t sap-
puyant sur une courbe ferme C
0
donne.
REMARQUE : Le tenseur tourbillon WWW = antisym grad
E
vvv est parfois improprement appel tenseur des taux de
rotation ou des vitesses de rotation . Ces dnominations peuvent induire en erreur: le vecteur vitesse de rotation
des directions matrielles a t donn en (5.15) page 62 :
uuu
t
= uuu
t
(DDDWWW) HHH uuu
t
. Comme on peut le constater, la
seule connaissance de WWW est insufsante pour calculer la vitesse de rotation actuelle des directions matrielles.
5.9 Compatibilit des taux de dformation
Si lon se donne a priori un champ de tenseurs symtriques comme champ de tenseurs des taux de dfor-
mation dans un milieu continu, il doit satisfaire des quations de compatibilit
5
pour quil soit la partie
symtrique dun gradient eulrien de vitesse. On peut les crire de deux manires :
rot
E
rot
T
E
DDD =000 2sym grad
E
div
E
DDDgrad
E
grad
E
TrDDD
E
DDD =000
La recherche des champs de vitesses solutions se fait en deux temps :
1. On cherche dabord le champ des vecteurs tourbillon www
E
solution des 9 quations aux drives par-
tielles : grad
E
www =rot
T
E
DDD.
Les solutions www
E
sont dnies un champ www
0
uniforme prs, cest--dire un champ de vitesses
rotationnel uniforme prs
6
. Contrairement aux conditions de compatibilit pour le tenseur des petites
perturbations, il ny aucune restriction sur www.
2. On cherche ensuite le champ de vecteurs vvv
E
solution des 9 quations aux drives partielles :
grad
E
vvv =DDD+HHH www
E
=DDD+WWW.
Les solutions sont un champ de vitesses uniforme vvv
0
prs, cest--dire un champ de vitesses de
translation de solide prs.
5. Voir la dmonstration dans Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus, du mme auteur, section 4.4
6. Ce nest pas ncessairement un champ de vitesses de solide. Par exemple, le champ donn en coordonnes cartsiennes ortho-
normes : vvv = 2x(y+z)eee
x
+(z +x
2
)eee
y
+x
2
eee
z
a un rotationnel uniforme (rotvvv =eee
x
) mais nest pas un champ de vitesses de solide :
on vrie aisment que le taux de dilatation linique dans la direction eee
x
est 2(y +z) = 0.
65
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
5. VITESSE DE DFORMATION
5.10 Changements dobservateur
5.10.1 Changement dobservateur du gradient eulrien des vitesses et des opra-
teurs drivs
Gradient eulrien des vitesses
On a vu en (2.25) page 16 que pour tout observateur on a la relation grad
E
vvv =

FFF FFF
1
. En particulier, pour
lobservateur

R , elle scrit :
grad
E
vvv =

FFF

FFF
1
= (QQQ
t
FFF QQQ
T
0
) (QQQ
t
FFF QQQ
T
0
)
1
(

FFF =QQQ
t
FFF QQQ
T
0
, voir (3.12) page 26)
= (
d
dt
QQQ
t
FFF QQQ
T
0
+QQQ
t

FFF QQQ
T
0
) Q
0
FFF
1
QQQ
T
t
(QQQ
0
est la valeur de QQQ
t
pout t =t
0
)
=
d
dt
QQQ
t
FFF FFF
1
QQQ
T
t
+QQQ
t

FFF FFF
1
QQQ
T
t
=
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t
+QQQ
t
grad
E
vvv QQQ
T
t
(dnition pour R de grad
E
vvv) (5.27)
o le tenseur
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t
est antisymtrique et vaut HHH
R /

R
= HHH QQQ
t

R /R
(voir (1.12) et (1.13) page
7). Cette formule nest pas la formule de changement dobservateur des grandeurs tensorielles du second
ordre objectives.
Le gradient eulrien du champ des vitesses est un champ de grandeurs tensorielles du second ordre non
objectif.
Divergence eulrienne des vitesses
On dduit de (5.27) la formule de changement dobservateur de la divergence eulrienne du champ des
vitesses :
div
E
vvv = grad
E
vvv : GGG = (
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t
) : GGG
. .
0
+(QQQ
t
grad
E
vvv QQQ
T
t
) : GGG = grad
E
vvv : GGG = div
E
vvv (5.28)
ce qui est la formule de changement dobservateur dune grandeur scalaire.
La divergence eulrienne du champ des vitesses est un champ scalaire objectif.
REMARQUE : Bien que le champ des vitesses soit non objectif, sa divergence eulrienne est objective.
Rotationnel eulrien des vitesses
On dduit de (5.27) la formule de changement dobservateur du rotationnel eulrien du champ des vitesses :
rot
E
vvv =grad
E
vvv : HHH =(
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t
) : HHH(QQQ
t
grad
E
vvv QQQ
T
t
) : HHH
=HHH : (
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t
) QQQ
t
(grad
E
vvv : HHH)
=HHH : (
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t
) +QQQ
t
rot
E
vvv (5.29)
o HHH : (
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t
) =2
R /

R
= 2QQQ
t

R /R
(voir (1.12) et (1.13) page 7).
Le rotationnel eulrien du champ des vitesses est un champ vectoriel non objectif.
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5.10. Changements dobservateur
Double gradient eulrien du champ des vitesses
Pour lobservateur

R , la dnition est :
grad
E
grad
E
vvv dddxxx
t
=ddd(grad
E
vvv)
grad
E
grad
E
vvv QQQ
t
dddxxx
t
=ddd
_
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t
_
+ddd(QQQ
t
grad
E
vvv QQQ
T
t
) (daprs (5.27) page 66)
=000+QQQ
t
ddd(grad
E
vvv) QQQ
T
t
(QQQ
t
est un champ uniforme)
=QQQ
t
(grad
E
grad
E
vvv dddxxx
t
) QQQ
T
t
(dnition du double gradient pour R )
= (QQQ
t
QQQ
t
) : grad
E
grad
E
vvv dddxxx
t
grad
E
grad
E
vvv QQQ
t
= (QQQ
t
QQQ
t
) : grad
E
grad
E
vvv
grad
E
grad
E
vvv = [(QQQ
t
QQQ
t
) : grad
E
grad
E
vvv] QQQ
T
t
grad
E
grad
E
vvv = (QQQ
t
QQQ
t
QQQ
t
)
3
grad
E
grad
E
vvv (5.30)
Le double gradient eulrien du champ des vitesses est un champ tensoriel dordre 3 objectif.
REMARQUE : Bien que le gradient eulrien des vitesses ne soit pas objectif, son gradient eulrien (dordre 3) est
objectif.
Laplacien eulrien du champ des vitesses
On dduit de (5.30) la formule de changement dobservateur du laplacien eulrien :

E
vvv = div
E
grad
E
vvv = grad
E
grad
E
vvv : GGG = [(QQQ
t
QQQ
t
QQQ
t
)
3
grad
E
grad
E
vvv] : GGG =QQQ
t

E
vvv (5.31)
Le laplacien eulrien du champ des vitesses est un champ vectoriel objectif.
REMARQUE : Bien que le champ des vitesses ne soit pas objectif, son laplacien eulrien est objectif.
Gradient eulrien du rotationnel eulrien du champ des vitesses
La dnition du gradient du rotationnel pour lobservateur

R est :
grad
E
rot
E
vvv ddd x
t
=ddd(rot
E
vvv)
=ddd
_
HHH : (
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t
) +QQQ
t
rot
E
vvv
_
(voir (5.29) page 66)
grad
E
rot
E
vvv QQQ
t
dddx
t
=000+QQQ
t
ddd(rot
E
vvv) (QQQ
t
est un champ uniforme)
=QQQ
t
(grad
E
rot
E
vvv) dddxxx
t
grad
E
rot
E
vvv QQQ
t
=QQQ
t
(grad
E
rot
E
vvv)
grad
E
rot
E
vvv =QQQ
t
(grad
E
rot
E
vvv) QQQ
T
t
(5.32)
Le gradient eulrien du rotationnel eulrien du champ des vitesses est un champ tensoriel du second ordre
objectif.
REMARQUE : Bien que le rotationnel eulrien des vitesses ne soit pas objectif, son gradient eulrien est objectif.
Double rotationnel eulrien du champ des vitesses
En utilisant lidentit :
E
vvv
..
objectif
= grad
E
div
E
vvv
. .
objectif
rot
E
rot
E
vvv, on en dduit que :
Le double rotationnel eulrien du champ des vitesses est un champ vectoriel objectif.
REMARQUE : Bien que le rotationnel eulrien des vitesses ne soit pas objectif, son rotationnel eulrien est objectif.
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5. VITESSE DE DFORMATION
5.10.2 Changement dobservateur du tenseur des taux de dformation
La dnition du tenseur des taux de dformation pour tout observateur est DDD = sym grad
E
vvv (voir (5.6)
page 58) :
En utilisant (5.27), il vient :

DDD = sym grad

E
vvv = sym
_
QQQ
t
grad
E
vvv QQQ
T
t
+
dQQQ
t
dt
QQQ
T
t
_
(
dQQQt
dt
QQQ
T
t
est antisymtrique)
= sym (QQQ
t
grad
E
vvv QQQ
T
t
) =QQQ
t
sym grad
E
vvv QQQ
T
t
=QQQ
t
DDD QQQ
T
t
(proprit des rotations) (5.33)
ce qui est la formule de changement dobservateur des grandeurs tensorielles du second ordre objectives.
Le champ du tenseur des taux de dformation est un champ de grandeurs tensorielles du second ordre
objectif.
Il sensuit que ses invariants
7
et ses valeurs propres ordonnes sont des champs scalaires objectifs, et que
les vecteurs propres unitaires (ou les tenseurs uniaxiaux associs) sont aussi des tenseurs objectifs (pour
tous les observateurs, ils ont la mme orientation par rapport la position actuelle de la matire).
5.10.3 Changement dobservateur du tenseur tourbillon:
La dnition du tenseur des taux de dformation pour tout observateur est WWW = antisym grad
E
vvv (voir
(5.26) page 65). En particulier, pour lobservateur

R , elle scrit :

WWW = antisym grad

E
vvv = antisym
_
QQQ
t
grad
E
vvv QQQ
T
t
+
dQQQ
t
dt
QQQ
T
t
_
( voir (5.27) page 66)
= antisym (QQQ
t
grad
E
vvv QQQ
T
t
) +
dQQQ
t
dt
QQQ
T
t
=QQQ
t
antisym grad
E
vvv QQQ
T
t
+
dQQQ
t
dt
QQQ
T
t
=QQQ
t
WWW QQQ
T
t
+
dQQQ
t
dt
QQQ
T
t
(5.34)
ce qui nest pas la formule de changement dobservateur dune grandeur tensorielle du second ordre.
Le champ tensoriel des tenseurs tourbillons est une grandeur tensorielle du second ordre non objective.
On en dduit la formule de changement dobservateur pour les vecteurs tourbillon www:
www = adj

WWW = adj
_
QQQ
t
WWW QQQ
T
t
+
dQQQ
t
dt
QQQ
T
t
_
= adj (QQQ
t
WWW QQQ
T
t
) +adj
_
dQQQ
t
dt
QQQ
T
t
_
=QQQ
t
adjWWW +adj
_
dQQQ
t
dt
QQQ
T
t
_
=QQQ
t
www

R /R
(voir (1.11) page 7)
ce qui nest pas la formule de changement dobservateur dune grandeur vectorielle objective
8
.
Le champ des vecteurs tourbillons est un champ de grandeurs vectorielles non objectives.
REMARQUE : En mcanique des uides, on considre des coulements particuliers dits irrotationnels (rot
E
vvv =000). La
formule ci-dessus montre que si un coulement est irrotationnel pour un observateur, il nest pas irrotationnel pour un
autre. Lirrotationnalit dun coulement nest donc pas une caractristique universelle de lcoulement. Si rot
E
vvv est
nul pour un observateur, il est non nul mais uniforme pour les autres. Le gradient eulrien du rotationnel eulrien tant
un champ tensoriel dordre 2 objectif (voir (5.32) page 67), il pourrait servir une dnition universelle de vorticit .
7. notamment, lobjectivit de TrDDD a t dmontre en (5.28).
8. Ce rsultat a dj t montr en (5.29) page 66.
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5.10. Changements dobservateur
5.10.4 Changement dobservateur du taux de dilatation linique
La dnition du taux de dilatation linique pour les deux observateurs est donne en (5.7) page 58 :
d
l
=uuu
t
DDD uuu
t
et

d
l
= uuu
t

DDD uuu
t
En utilisant la formule de changement dobservateur du tenseur des taux de dformation DDD (voir (5.33) page
68), on trouve que le taux de dilatation linique dune direction matrielle actuelle pour un observateur

R
est :

d
l
= uuu
t

DDD uuu
t
= (QQQ
t
uuu
t
) (QQQ
t
DDD QQQ
T
t
) (QQQ
t
uuu
t
) =uuu
t
DDD uuu
t
= d
l
(5.35)
ce qui est la formule de changement dobservateur dune grandeur scalaire objective.
Le taux de dilatation linique actuel dans une direction matrielle est une grandeur scalaire objective.
5.10.5 Changement dobservateur de la vitesse de rotation dune direction mat-
rielle
La drive temporelle de la direction actuelle dune direction matrielle a t tablie en (5.14) page 61 :
ddduuu
t
dt
= grad
E
vvv uuu
t
d
l
uuu
t
. Pour un observateur

R elle est :
ddd uuu
t
dt
= grad
E
vvv uuu
t

d
l
uuu
t
=
_
QQQ
t
grad
E
vvv QQQ
T
t
+
d
dt
QQQ
t
QQQ
T
t

QQQ
t
uuu
t
d
l
QQQ
t
uuu
t
(voir (5.27) page 66 et (5.35))
=QQQ
t

_
grad
E
vvv uuu
t
d
l
uuu
t

+
d
dt
QQQ
t
uuu
t
=QQQ
t

ddduuu
t
dt
+
d
dt
QQQ
t
uuu
t
=QQQ
t

ddduuu
t
dt
La drive temporelle de la direction actuelle dune direction matrielle est une grandeur vectorielle non
objective.
La dnition de la vitesse de rotation de cette direction actuelle est =uuu
t

ddduuu
t
dt
(voir (5.15) page 62). Pour
un observateur

R elle est :
= uuu
t

ddd uuu
t
dt
= (QQQ
t
uuu
t
)
_
QQQ
t

ddduuu
t
dt
+
d
dt
QQQ
t
uuu
t
_
= (QQQ
t
uuu
t
)
_
QQQ
t

_
ddduuu
t
dt
+QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
uuu
t
_
_
= (detQQQ)
. .
1
QQQ
t

_
uuu
t

_
ddduuu
t
dt
+QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
uuu
t
_
_
=QQQ
t

_
uuu
t

ddduuu
t
dt
_
+QQQ
t

_
uuu
t
QQQ
T
t

d
dt
QQQ
t
uuu
t
_
=QQQ
t

La vitesse de rotation actuelle dune direction matrielle est une grandeur vectorielle non objective.
5.10.6 Changement dobservateur du taux de dilatation volumique
La dnition universelle du taux de dilatation volumique est (voir (5.9) page 59) : d
v
= TrDDD. On vrie
aisment, en utilisant (5.33) page 68, que :

d
v
= d
v
.
Le taux de dilatation volumique actuel est un champ de grandeurs scalaires objectif.
5.10.7 Changement dobservateur du taux de dilatation surfacique
La dnition universelle du taux de dilatation surfacique actuel dune facette matrielle est (voir (5.12)
page 60) : d
s
= d
v
nnn
t
DDD nnn
t
. Pour un observateur

R il vient :

d
s
=

d
v
nnn
t

DDD nnn
t
= d
v
(QQQ
t
nnn
t
) (QQQ
t
DDD QQQ
T
t
) (QQQ
t
nnn
t
) (voir (4.51) page 52 et (5.33) page 68)
= d
v
nnn
t
DDD nnn
t
= d
s
Le taux de dilatation surfacique actuelle dune facette matrielle est une grandeur scalaire objective.
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5. VITESSE DE DFORMATION
5.10.8 Changement dobservateur du taux de distorsion angulaire
Le taux de distorsion angulaire de deux directions matrielles initialement orthogonales a t dni en
(5.17) page 62 :
d
dt

a
= d
l
+d

l
d
s
tant la somme de grandeurs scalaires objectives, on en dduit que :
Le taux actuel de distorsion angulaire de deux directions matrielles initialement orthogonales est une
grandeur scalaire objective.
REMARQUE : La drive temporelle de langle actuel de deux directions matrielles a t calcul en (5.20) page 63 :
d
t
dt
=
2u
t
DDD uuu

t
sin
t
+
d
l
+d

l
tan
t
Il est facile de vrier que
t
=
t

d
t
dt
=
d
t
dt
.
La drive temporelle de langle actuel de deux directions matrielles est une grandeur scalaire objective.
5.10.9 Changement dobservateur du taux de distorsion strique
Le taux de distorsion strique a t dni en (5.22) page 64 :
d
dt

s
= d
l
+d

l
+d

l
d
v
. Cest une somme de
scalaires objectifs.
Le taux de distorsion strique actuel de trois directions matrielles initialement orthogonales est une gran-
deur scalaire objective.
5.11 En bref...
Le tenseur des taux de dformation DDD = sym grad
E
vvv est un tenseur du second ordre objectif qui permet
de calculer le taux de dilatation linique actuel dune direction matrielle, le taux de dilatation surfacique
actuel dune facette matrielle, le taux de distorsion angulaire actuel, le taux de dilatation volumique ac-
tuel et le taux de distorsion strique actuel en une particule de milieu continu en mouvement. Toutes ces
grandeurs scalaires sont objectives.
En revanche, la vitesse de rotation dune direction matrielle est une grandeur vectorielle non objective. De
mme, le tenseur tourbillon WWW = antisym grad
E
vvv et son vecteur adjoint le vecteur tourbillon www =
1
2
rot
E
vvv
sont des grandeurs non objectives.
Bien que le champ des vitesses ne soit pas objectif, certains oprateurs diffrentiels eulriens appliqus
ce champ conduisent des champs objectifs.
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Chapitre 6
Conclusion
La cinmatique des milieux continus permet danalyser les mouvements dun milieu continu par rapport
un observateur.
Elle a permis de dnir un certain nombre de concepts dont on a pu analyser les changements quand
on change dobservateur. Les grandeurs vectorielles ou tensorielles objectives sont celles pour lesquelles la
valeur actuelle du vecteur ou du tenseur a la mme disposition par rapport la position actuelle de la matire
pour tous les observateurs. Pour les grandeurs scalaires (tenseurs dordre 0), la question de lorientation
par rapport la matire ne se pose pas : lobjectivit se rduit lgalit de la valeur scalaire pour tous les
observateurs.
Le vecteur position actuelle, le vecteur vitesse actuelle, le vecteur acclration actuelle ne sont pas des
champs vectoriels objectifs. Il sensuit que les trajectoires, lignes de courant, lignes dmission sont des
courbes diffrentes dun observateur lautre.
Lanalyse des dformations entre un instant de rfrence et linstant actuel, qui nintresse a priori que
les mcaniciens des solides dformables, a permis de dnir des tenseurs de dformations (lagrangiens ou
eulriens) permettant de calculer (chacun avec des formules diffrentes) en une particule : les dilatations
liniques, les dilatations surfaciques, les distorsions angulaires de deux directions matrielles initialement
orthogonales (et leur maximum), la dilatations volumique et les distorsions striques de trois directions ma-
trielles initialement orthogonales (et leur maximum). Bien que seuls les tenseurs de dformation eulriens
soient objectifs, les diffrentes dilatations et distorsions sont des grandeurs scalaires objectives. Il mettent
aussi en vidence lexistence chaque instant de directions matrielles principales actuelles.
Lanalyse des vitesses de dformation a permis de dnir un tenseur des taux de dformation objectif qui
permet dvaluer en une particule : les taux de dilatation linique, les taux de dilatation surfacique, les taux
de distorsion angulaire, le taux de dilatation sphrique et les taux de distorsion strique, qui sont tous des
grandeurs scalaires objectives (le mot taux signiant ici : drive temporelle logarithmique).
La cinmatique ne fait que dcrire les mouvements sans se proccuper des causes de ce mouvement. La
relation entre le mouvement et les sollicitations extrieures qui le provoquent est lobjet du cours suivant :
quations gnrales des milieux continus, du mme auteur.
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6. CONCLUSION
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Annexe A
Distorsions maximales
A.1 Distorsion angulaire maximale
Soit UUU le tenseur de dformation actuel
1
en une particule. Le tenseur de dformation UUU tant symtrique,
on peut toujours crire :
UUU =
3

i=1

i
uuu
i
uuu
i
o les valeurs propres ordonnes
1

3
> 0 sont les dilatations liniques principales de cette dfor-
mation et o les trois vecteurs {uuu
i
} sont une base propre orthonorme directe du tenseur UUU.
Soit un couple de deux directions matrielles initialement orthogonales {uuu
(1)
0
,uuu
(2)
0
}. La distorsion angulaire
actuelle de ce couple de directions matrielles a t dnie en (4.35) page 45 :

a
=
K
(1)
l
K
(2)
l
K
s
[1,[
Chaque couple de directions matrielles initialement orthogonales a sa propre distorsion angulaire, car les
dilatations liniques K
(1)
l
et K
(2)
l
dpendent des directions matrielles et la dilatation surfacique K
s
dpend
de la normale unitaire au plan des deux directions matrielles :
K
(1)
l
=UUU uuu
(1)
0
K
(2)
l
=UUU uuu
(2)
0
(voir (4.12) page 37)
K
s
= detUUUUUU
1
(uuu
(1)
0
uuu
(2)
0
) (voir (4.33) page 45)
On se propose de rechercher quelle est la valeur maximale de la distorsion angulaire dans cette dformation
sur lensemble des couples de directions matrielles initialement orthogonales, et accessoirement pour
quels couples de directions matrielles on atteint cette distorsion angulaire maximale.
Pour envisager tous les couples de vecteurs orthogonaux {uuu
(1)
0
,uuu
(2)
0
}, on pose :
uuu
(1)
0
=QQQ() uuu
1
et uuu
(2)
0
=QQQ() uuu
2
o QQQ() est une rotation, fonction quelconque dun paramtre et o uuu
1
et uuu
2
sont les deux premiers
vecteurs de base de la base propre orthonorme de UUU. Les proprits des tenseurs orthogonaux garantissent
que uuu
(1)
0
et uuu
(2)
0
sont orthogonaux quelle que soit la rotation QQQ.
1. On choisit dutiliser ici le tenseur de dformation UUU car il donne lieu des critures un peu plus simples. On verra dans la
suite que cest sans importance, car les rsultats sont des fonction des valeurs propres
i
qui sont les dilatations liniques principales,
communes tous les tenseurs de dformation.
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A. DISTORSIONS MAXIMALES
La distorsion angulaire du couple de vecteurs (uuu
(1)
0
,uuu
(2)
0
) scrit :

a
=
UUU QQQ() uuu
1
UUU QQQ() uuu
2

detUUUUUU
1
(QQQ() uuu
1
QQQ() uuu
2
)
=
UUU QQQ() uuu
1
UUU QQQ() uuu
2

detUUUUUU
1
QQQ() (uuu
1
uuu
2
)
=
UUU QQQ() uuu
1
UUU QQQ() uuu
2

detUUUUUU
1
QQQ() uuu
3

(A.1)
Comme on peut le constater, la distorsion angulaire couple de vecteurs (uuu
(1)
0
,uuu
(2)
0
) dpend de la rotation
QQQ().
A.1.1 Recherche de la distorsion angulaire maximale
Pour rechercher les distorsions angulaires extrmales, il suft dannuler la drive
d
d

a
:
d
d

a
=
d
d
UUU QQQ() uuu
1

UUU QQQ() uuu

1

+
d
d
UUU QQQ() uuu
2

UUU QQQ() uuu

2

d
d
UUU
1
QQQ() uuu
3

UUU
1
QQQ() uuu
3

=
(UUU QQQ uuu
1
) (UUU
d
d
QQQ uuu
1
)
UUU QQQ uuu
1

2
+
(UUU QQQ uuu
2
) (UUU
d
d
QQQ uuu
2
)
UUU QQQ uuu
2

2

(UUU
1
QQQ uuu
3
) (UUU
1

d
d
QQQ uuu
3
)
UUU
1
QQQ uuu
3

2
=
uuu
1
QQQ
T
UUU
2

d
d
QQQ uuu
1
UUU QQQ uuu
1

2
+
uuu
2
QQQ
T
UUU
2

d
d
QQQ uuu
2
UUU QQQ uuu
2

2

uuu
3
QQQ
T
UUU
2

d
d
QQQ uuu
3
UUU
1
QQQ uuu
3

2
=
uuu
1
QQQ
T
UUU
2
QQQ QQQ
T

d
d
QQQ uuu
1
uuu
1
QQQ
T
UUU
2
QQQ uuu
1
+
uuu
2
QQQ
T
UUU
2
QQQ QQQ
T

d
d
QQQ uuu
2
uuu
2
QQQ
T
UUU
2
QQQ uuu
2

uuu
3
QQQ
T
UUU
2
QQQ QQQ
T

d
d
QQQ uuu
3
uuu
3
QQQ
T
UUU
2
QQQ uuu
3
=
uuu
1
TTT AAA uuu
1
uuu
1
TTT uuu
1
+
uuu
2
TTT AAA uuu
2
uuu
2
TTT uuu
2

uuu
3
TTT
1
AAA uuu
3
uuu
3
TTT
1
uuu
3
o on a pos dans la dernire ligne :
TTT =QQQ
T
UUU
2
QQQ =R
QQQ
T (UUU
2
) symtrique dni positif
AAA =QQQ
T

d
d
QQQ antisymtrique quelle que soit la fonction QQQ()
Lorsque la rotation QQQ() varie, le tenseur antisymtrique AAA prend une valeur quelconque
2
.
La distorsion angulaire
a
est donc extrmale quand :
uuu
1
TTT AAA uuu
1
uuu
1
TTT uuu
1
+
uuu
2
TTT AAA uuu
2
uuu
2
TTT uuu
2

uuu
3
TTT
1
AAA uuu
3
uuu
3
TTT
1
uuu
3
= 0 AAA antisymtrique (A.2)
Posons TTT = T
i j
uuu
i
uuu
j
avec T
i j
= T
ji
(composantes de TTT sur la base propre orthonorme {uuu
i
} de UUU)
et AAA =HHH aaa avec aaa = a
i
uuu
i
(tenseur antisymtrique quelconque)
Lquation scalaire (A.2) scrit alors
3
:
a
3
T
12
(T
11
T
22
)
T
11
T
22
+
a
2
T
12
(T
11
T
23
T
12
T
13
)
T
11
_
T
11
T
22
T
2
12
_
a
1
T
12
(T
13
T
22
T
12
T
23
)
T
22
_
T
11
T
22
T
2
12
_ = 0 a
1
a
2
a
3
2. Si tait considr comme un temps, son vecteur adjoint serait le vecteur vitesse de rotation du tridre orthonorm
{uuu
(1)
0
,uuu
(2)
0
,uuu
(1)
0
uuu
(2)
0
} par rapport au tridre orthonorm {uuu
1
,uuu
2
,uuu
3
}.
3. Pour lcrire, il vaut mieux saider dun logiciel de calcul formel.
74
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
A.1. Distorsion angulaire maximale
La rsolution de ces trois quations 6 inconnues T
i j
impliquent que la matrice des composantes de TTT dans
la base propre de UUU sont de lune des deux formes suivantes :
[M
1
] =
_
_
T
11
0 T
13
0 T
22
T
23
T
13
T
23
T
33
_
_
[M
2
] =
_
_
T
11
T
12
0
T
12
T
11
0
0 0 T
33
_
_
On calcule les distorsions extrmales dans ces deux cas.
Cas [M
1
]
La distorsion angulaire des deux directions initialement orthogonales uuu
(1)
0
=QQQ uuu
1
et uuu
(2)
0
=QQQ uuu
2
est (voir
(A.1) page 74):

a
=
UUU QQQ uuu
1
UUU QQQ uuu
2

detUUUUUU
1
QQQ uuu
3

2
a
=
T
11
T
22
det(M
1
)(M
1
1
)
33
= 1
Il ny a donc pas de distorsion angulaire (les deux directions uuu
(1)
0
et uuu
(2)
0
restent orthogonales aprs dfor-
mation). Cet extremum est donc un minimum.
Cas [M
2
]
Les valeurs propres de TTT =QQQ
T
UUU
2
QQQ, cest--dire celles de [M
2
], sont : (T
11
+T
12
, T
11
T
12
, T
33
).
Les valeurs propres deUUU
2
sont : (
2
1
,
2
2
,
2
3
). Les proprits des rotations impliquent que les valeurs propres
de TTT et UUU sont les mmes, mais dans un ordre ventuellement diffrent :
T
11
+T
12
=
2
i
T
11
T
12
=
2
j
T
33
=
2
k
o (i, j,k) est une permutation de (1,2,3).
ce qui entrane :
T
11
=

2
i
+
2
j
2
T
12
=

2
i

2
j
2
Les extrema de la distorsion angulaire des deux directions orthogonales uuu
(1)
0
=QQQ uuu
1
et uuu
(2)
0
=QQQ uuu
2
sont
donc (voir (A.1) page 74):

a
=
UUU QQQ uuu
1
UUU QQQ uuu
2

detUUUUUU
1
QQQ uuu
3

2
a
=
T
11
T
22
det(M
2
)(M
1
2
)
33
=
T
2
11
(T
11
+T
12
)(T
11
T
12
)
=
(
2
i
+
2
j
)
2
4
2
i

2
j
Les distorsions extmales sont donc :

a
=

2
i
+
2
j
2
i

j
=
1
2
_

j
+

j

i
_
o (i, j,k) est une permutation de (1,2,3).
Le tenseur de dformationUUU tant symtrique dni positif, on a
i
> 0 et
j
> 0. On vrie aisment que
si les valeurs propres sont distinctes, alors
1
2
_

j
+

j

i
_
> 1. Ces extrema sont donc des maximums relatifs
de distorsion angulaire.
Les trois distorsions angulaires maximales sont :

a3
=
1
2
_

2
+

2

1
_

a1
=
1
2
_

3
+

3

2
_

a2
=
1
2
_

1
+

1

3
_
75
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
A. DISTORSIONS MAXIMALES
Si on pose
1

2

3
> 0 on vrie aisment que la distorsion angulaire maximale est celle calcule
avec les valeurs propres extrmes :

a max
=
1
2
_

1
+

1

3
_
(A.3)
La distorsion angulaire maximale dune dformation est une fonction des dilatations liniques principales.
Elle peut tre value avec nimporte quel tenseur de dformation lagrangien ou eulrien.
A.1.2 Recherche des couples de directions de distorsion angulaire maximale
On peut prciser quelles sont les rotations QQQ qui dnissent les uuu
(i)
0
de distorsion angulaire extrmale.
Les composantes dans la base {uuu
i
} des vecteurs propres unitaires de TTT sont (par exemple) :
ttt

i
=
uuu
1
+uuu
2

2
ttt

j
=
uuu
1
uuu
2

2
ttt

k
= u
3
Les proprits des rotations impliquent quelles sont aussi ttt

k
=QQQ
T
uuu
k
, on a donc :
uuu
j
ttt

k
=uuu
j
QQQ
T
uuu
k
= Q
T
jk
Les composantes
4
de QQQ dans la base orthonorme {uuu
i
} sont donc : Q
k j
= Q
T
jk
=ttt

k
uuu
j
Pour toutes les
permutations de (i, j,k), on obtient les six matrices suivantes :
_

2
2

2
2
0

2
2

2
2
0
0 0 1
_

_
. .
Q
(123)
_

2
2

2
2
0
0 0 1

2
2

2
2
0
_

_
. .
Q
(231)
_

_
0 0 1

2
2

2
2
0

2
2

2
2
0
_

_
. .
Q
(312)
_

2
2

2
2
0
0 0 1

2
2

2
2
0
_

_
. .
Q
(132)
_

2
2

2
2
0

2
2

2
2
0
0 0 1
_

_
. .
Q
(213)
_

_
0 0 1

2
2

2
2
0

2
2

2
2
0
_

_
. .
Q
(321)
Ces six rotations sinterprtent gomtriquement de la manire suivante :
(on pose
1
= arccos(
1
2

2
4
) et
2
= arccos(
1
2
+

2
4
)) :
QQQ
(123)
est une rotation dangle

4
autour de uuu
3
, les vecteurs uuu
(1)
0
et uuu
(2)
0
sont des bissectrices du plan
(uuu
1
,uuu
2
);
QQQ
(231)
est une rotation dangle
1
autour de (1

2)uuu
1
uuu
2
uuu
3
, les vecteurs uuu
(1)
0
et uuu
(2)
0
sont des
bissectrices du plan (uuu
1
,uuu
3
);
QQQ
(312)
est une rotation dangle
2
autour de uuu
1
+(1 +

2)uuu
2
+uuu
3
, les vecteurs uuu
(1)
0
et uuu
(2)
0
sont des
bissectrices du plan (uuu
2
,uuu
3
);
QQQ
(132)
est une rotation dangle
2
autour de (1+

2)uuu
1
+ uuu
2
uuu
3
, les vecteurs uuu
(1)
0
et uuu
(2)
0
sont des
bissectrices du plan (uuu
1
,uuu
3
);
QQQ
(213)
est une rotation dangle autour de (1 +

2)uuu
1
+uuu
2
, les vecteurs uuu
(1)
0
et uuu
(2)
0
sont des
bissectrices du plan (uuu
1
,uuu
2
);
QQQ
(321)
est une rotation dangle
2
autour de uuu
1
(1 +

2)uuu
2
uuu
3
, les vecteurs uuu
(1)
0
et uuu
(2)
0
sont des
bissectrices du plan (uuu
2
,uuu
3
).
Les rotations QQQ qui dnissent les vecteurs initialement orthogonaux uuu
(i)
0
conduisant la distorsion angu-
laire maximale sont les deux rotations QQQ
(231)
ou QQQ
(132)
et les directions de distorsion angulaire maximale
sont les bissectrices du plan (uuu
1
,uuu
3
).
4. La variance est sans importance dans une base orthonorme.
76
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
A.2. Distorsion strique maximale
A.2 Distorsion strique maximale
La distorsion strique de trois directions initialement orthogonales a t dnie en (4.25) page 43 :

s
=
K
(1)
l
K
(2)
l
K
(3)
l
K
v
[1,[
Chaque triplet de directions matrielles initialement orthogonales a sa propre distorsion strique car les trois
dilatations liniques K
(1)
l
, K
(2)
l
et K
(3)
l
dpendent de lorientation de rfrence des directions matrielles. En
revanche, la dilatation volumique K
v
nen dpend pas (voir (4.24) page 42). La recherche de la distorsion
strique maximale en une particule revient donc rechercher la valeur maximale du produit K
(1)
l
K
(2)
l
K
(3)
l
.
Comme dans la section prcdente, on utilise le tenseur UUU pour valuer les trois dilatations liniques, et on
utilise une rotation QQQ() quelconque pour engendrer tous les triplets de directions matrielles initialement
orthogonales partir dune base orthonorme de vecteurs propres du tenseur de dformation UUU :
uuu
(i)
0
=QQQ() uuu
i
La distorsion strique est alors :

s
=
UUU QQQ uuu
1
UUU QQQ uuu
2
UUU QQQ uuu
3

detUUU
A.2.1 Recherche de la distorsion strique maximale
Pour rechercher la distorsion strique maximale, il suft dannuler la drive
d
d

s
.
d
d

s
=
d
d
UUU QQQ uuu
1

UUU QQQ uuu

1

+
d
d
UUU QQQ uuu
2

UUU QQQ uuu

2

+
d
d
UUU QQQ uuu
3

UUU QQQ uuu

3

Avec des calculs similaires la section prcdente, on obtient :

d
d

s
=
uuu
1
TTT AAA uuu
1
uuu
1
TTT uuu
1
+
uuu
2
TTT AAA uuu
2
uuu
2
TTT uuu
2
+
uuu
3
TTT AAA uuu
3
uuu
3
TTT uuu
3
o on a pos :
TTT =QQQ
T
UUU
2
QQQ =R
QQQ
T (UUU
2
) symtrique dni positif
AAA =QQQ
T

d
d
QQQ antisymtrique quelle que soit la fonction QQQ()
Lorsque la rotation QQQ() varie, le tenseur antisymtrique AAA prend une valeur quelconque.
La distorsion strique
s
est donc extrmale quand :
uuu
1
TTT AAA uuu
1
uuu
1
TTT uuu
1
+
uuu
2
TTT AAA uuu
2
uuu
2
TTT uuu
2
+
uuu
3
TTT AAA uuu
3
uuu
3
TTT uuu
3
= 0 AAA antisymtrique (A.4)
En crivant les composantes de TTT et de AAA =HHH aaa sur la base propre orthonorme de UUU, il vient :
a
3
T
12
(T
11
T
22
)
T
11
T
22
+
a
2
T
13
(T
33
T
11
)
T
33
T
11
+
a
1
T
23
(T
22
T
33
)
T
22
T
33
= 0 a
1
a
2
a
3
o les termes diagonaux T
11
, T
22
et T
33
sont respectivement les carrs des dilatations liniques dans les
directions uuu
(1)
0
, uuu
(2)
0
et uuu
(2)
0
. Ils ne sont donc jamais nuls.
77
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
A. DISTORSIONS MAXIMALES
La solution de ce systme de trois quations six inconnues implique que la matrice des composantes de
TTT dans la boase propre orthonorme de UUU a lune des cinq formes suivantes :
_
_
T
11
0 0
0 T
22
0
0 0 T
33
_
_
. .
cas n

1
,
_
_
x T
12
0
T
12
x 0
0 0 T
33
_
_
,
_
_
x 0 T
13
0 T
22
0
T
13
0 x
_
_
,
_
_
T
11
0 0
0 x T
23
0 T
23
x
_
_
. .
cas n

2, 3, 4
,
_
_
x T
12
T
13
T
12
x T
23
T
13
T
23
x
_
_
. .
cas n

5
Cas numro 1 :
Les tenseurs TTT et UUU ont mme base propre. On a donc
T
11
=
2
i
T
22
=
2
j
T
33
=
2
k
o (i, j,k) est une permutation de (1,2,3)
La distorsion strique pour cet extremum est alors :

s
=

i

3
= 1
Cet extremum est donc un minimum de la distorsion strique.
Cas numros 2, 3 et 4
Ces trois cas sont similaires : le tenseur TTT a une direction propre commune avec UUU
2
.
Par exemple, pour la matrice numro 2, les valeurs propres de TTT sont aussi celles de UUU
2
:
x +T
12
=
2
i
x T
12
=
2
j
T
33
=
2
k
o (i, j,k) est une permutation de (1,2,3)
ce qui implique : x =

2
i
+
2
j
2
.
La distorsion strique pour cet extremum est donc :

2
s
=
x
2
T
33
K
2
v
=
(
2
i
+
2
j
)
2

2
k
4
2
1

2
2

2
3

s
=
(
2
i
+
2
j
)
k
2
1

3
Pour toutes les permutations de (i, j,k) on obtient :

s3
=
(
2
1
+
2
2
)
3
2
1

3
=
1
2
_

2
+

2

1
_
=
a3
> 1

s2
=
(
2
1
+
2
3
)
2
2
1

3
=
1
2
_

3
+

3

1
_
=
a2
> 1

s1
=
(
2
2
+
2
3
)
1
2
1

3
=
1
2
_

3
+

3

2
_
=
a1
> 1
Pour les matrices n

2 et 3, les calculs sont semblables et conduisent aux mmes maximums relatifs.

Dautre part, on sait de la dmonstration prcdente que
a2
est la plus grande distorsion angulaire.
s2
est
donc la plus grande distorsion strique.
REMARQUE : Il nest pas tonnant de retrouver que les extrema relatifs de la distorsion strique trouvs ici soient aussi
des extrema de la distorsion angulaire : les extrema de la distorsion angulaire sont obtenus quand les directions uuu
(1)
0
et
uuu
(2)
0
sont les bissectrices des plans (uuu
i
,uuu
j
) (voir A.1.2 page 76). La troisime direction uuu
(3)
0
est donc la direction propre
uuu
k
.
78
c
e
l
-
0
0
6
8
1
7
6
6
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
2

M
a
r

2
0
1
2
A.2. Distorsion strique maximale
Cas numro 5
Dans ce dernier cas, le tenseur TTT et le tenseur UUU
2
nont aucune direction propre commune. En revanche,
les K
(i)
=UUU uuu
(i)
0
=

uuu
i
TTT uuu
i
=

x sont gaux. On a donc K

(1)
K
(2)
K
(3)
= x
3
2
.
Dautre part, les proprits des rotations impliquent que TrTTT =Tr (UUU
2
), ce qui implique : x =

2
1
+
2
2
+
2
3
3
.
La distorsion strique de cet extremum est donc :

s4
=
K
(1)
K
(2)
K
(3)
K
v
=
x
3
2
K
v
=
(
2
1
+
2
2
+
2
3
)
3
2
3

3
1

3
=

3
9
(
2
1
+
2
2
+
2
3
)
3
2

3
Conclusion
Si on pose
1

3
> 0, on peut prouver
5
que
s4

s2
. La distorsion strique maximale est donc :

s max
=

3
9
(
2
1
+
2
2
+
2
3
)
3
2

3
(A.5)
La distorsion maximale dune dformation est une fonction des dilatations liniques principales. Elle peut
tre value avec nimporte quel tenseur de dformation lagrangien ou eulrien.
A.2.2 Recherche des tridres des directions de distorsion strique maximale
Il existe une innit de rotations QQQ dnissant les uuu
(i)
0
et conduisant la distorsion strique maximale
6
. On
laisse le soin au lecteur de vrier
7
quune des solutions est le tenseur QQQ dont les composantes dans la base
propre orthonorme {uuu
1
,uuu
2
,uuu
3
} sont :
_

_
_

2
1
+
2
2
2
2
3
6(
2
1

2
3
)
_
2
2
1

2
2

2
3
3(
2
1

2
3
)
_

2
1
+
2
2
2
2
3
6(
2
1

2
3
)

2
2
0

2
2 _
2
2
1

2
2

2
3
6(
2
1

2
3
)

_

2
1
+
2
2
2
2
3
3(
2
1

2
3
)
_
2
2
1

2
2

2
3
6(
2
1

2
3
)
_

_
Pour illustrer lexistence dune innit de rotations qui conduisent la distor-
sion strique maximale, la gure ci-contre montre, sur une demi-sphre unit,
la trace des axes des rotations QQQ conduisant des tridres {uuu
(i)
0
} de distor-
sion strique maximale (cette gure est calcule avec
1
= 1.25,
2
= 1 et

3
= 0.75). chaque axe de rotation est associ un certain angle de rotation
compris entre 0 et .
5. Il vaut mieux saider dun logiciel de calcul formel, en montrant que
2
s4

2
s2
0
6. En interprtant les composantes de QQQ dans la base {uuu
i
} comme une matrice de changement de base entre deux bases orthonor-
mes, on en dduit un corollaire : pour tout tenseur symtrique, il existe une innit de bases orthonormes dans laquelle la matrice
des composantes a ses termes diagonaux gaux.
7. Il est prfrable de saider dun logiciel de calcul formel.
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A. DISTORSIONS MAXIMALES
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Annexe B
Drives particulaires utiles
B.1 Rappels
Les drives particulaires des tenseurs de dformation (lagrangiens ou eulriens) ont des relations avec le
tenseur des taux de dformation DDD. Comme on va le voir, ces relations ne sont pas triviales. En mcanique
des milieux continus, on aura surtout besoin de la drive particulaire des invariants (scalaires) des tenseurs
de dformation
1
.
Dans cette section, on ne donne que les drives particulaires des trois invariants fondamentaux (S
I
,S
II
,S
III
)
(cest--dire les coefcients du polynme caractristique dun tenseur de dformation symtrique SSS). Sil
plait au lecteur dutiliser (notamment pour des raisons dinterprtation physique des invariants) un autre
triplet dinvariants dnis par
2
:
{S
(1)
= f
(1)
(S
I
,S
II
,S
III
), S
(2)
= f
(2)
(S
I
,S
II
,S
III
), S
(3)
= f
(3)
(S
I
,S
II
,S
III
)}
il lui sera facile de trouver ses drives particulaires par les formules :

S
(1)
=
1
f
(1)

S
I
+
2
f
(1)

S
II
+
3
f
(1)

S
III

S
(2)
=
1
f
(2)

S
I
+
2
f
(2)

S
II
+
3
f
(2)

S
III

S
(3)
=
1
f
(3)

S
I
+
2
f
(3)

S
II
+
3
f
(3)

S
III
Par ailleurs, on rappelle ici un rsultat dalgbre tensorielle
3
; pour tout tenseur symtrique SSS, les drives
particulaires des invariants fondamentaux scrivent :

S
I
=GGG :

SSS (B.1)

S
II
= (S
I
GGGSSS) :

SSS (B.2)

S
III
= (S
II
GGGS
I
SSS+SSS
2
) :

SSS = S
III
SSS
1
:

SSS (si SSS
1
existe) (B.3)
Comme on peut le constater, il suft de savoir valuer les produits scalaires SSS
n
:

SSS.
Enn, on rappelle que les tenseurs de dformation eulriens BBB, VVV =

BBB et MMM =LnVVV, leurs puissances, leur

exponentielle et leur logarithme
4
ont des directions propres communes, les produits contracts simples de
deux dentre eux sont donc commutatifs.
1. Voir le cours quations gnrales de la mcanique des milieux continus, du mme auteur, section 4.1.2
2. Il faut que la jacobien de la transformation {S
I
,S
II
,S
III
} {S
(1)
,S
(2)
,S
(3)
} soit rgulier.
3. Voir le cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus, du mme auteur, section section 2.3.1.
4. Il nest dni que pour les tenseurs symtriques dnis positifs.
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B. DRIVES PARTICULAIRES UTILES
B.2 Tenseur de dformation eulrien BBB
Sa dnition est : BBB =FFF FFF
T
. Sa drive particulaire est donc :

BBB =

FFF FFF
T
+FFF

FFF
T
= (

FFF FFF
1
) (FFF FFF
T
) +(FFF FFF
T
) (FFF
T

FFF
T
) = (DDD+WWW) BBB+BBB (DDD+WWW)
T

BBB = (DDD+WWW) BBB+BBB (DDDWWW) (B.4)

o

FFF FFF
1
= grad
E
vvv =DDD+WWW.
REMARQUE : Bien que le tenseur de dformation eulrien soit un tenseur objectif, le lecteur vriera aisment que sa
drive particulaire

BBB ne lest pas (voir 3.6.4 page 31), notamment en raison de la prsence du tenseur non objectif WWW
5
.
Avec un peu de calcul algbrique
6
, on montre aisment que BBB
n
:

BBB = 2BBB
n+1
: DDD, et donc en particulier que :
GGG :

BBB = 2BBB : DDD BBB :

BBB = 2BBB
2
: DDD BBB
2
:

BBB = 2(B
III
GGGB
II
BBB+B
I
BBB
2
) : DDD
En utilisant les rsultats (B.1), (B.2) et (B.3) page 81, on en dduit les drives particulaires des invariants
fondamentaux du tenseur de dformation BBB en fonction de BBB et DDD:

B
I
=GGG :

BBB = 2BBB : DDD (B.5)

B
II
= (B
I
GGGBBB) :

BBB = 2(B
I
BBBBBB
2
) : DDD (B.6)

B
III
= (B
II
GGGB
I
BBB+BBB
2
) :

BBB = 2B
III
GGG : DDD (B.7)
MTHODE ALTERNATIVE : Il est possible dobtenir ces rsultats sans algbre tensorielle, en crivant les composantes
de BBB dans une base propre orthonorme eulrienne {vvv
1
,vvv
2
,vvv
3
}. Par exemple, on obtient (B.5) de la manire suivante :

B
I
= (
2
1
+
2
2
+
2
3
) = 2
_

2
1

1
+
2
2

2
+
2
3

3
_
o

i
=vvv
i
DDD vvv
i
= d
l i
(voir (5.7) page 58)
On obtient le rsultat en remarquant que :
2
_

2
1

1
+
2
2

2
+
2
3

3
_
= 2Tr
_
_
_

2
1
0
0
2
2
0
0 0
2
3
_
_
_

1
D
12
D
13
D
12

2
D
23
D
13
D
23

3
_

_
T
_
= 2BBB : DDD
On laisse le soin au lecteur de faire de mme pour les autres drives particulaires dinvariants.
B.3 Tenseur de dformation eulrienVVV =

BBB
De lquation (B.4) page 82, il vient :
VVV

VVV +

VVV VVV = (DDD+WWW) VVV
2
+VVV
2
(DDDWWW) (B.8)
REMARQUE : La drive particulaire

VVV est solution de cette quation tensorielle
7
, mais il nest pas ncessaire de la
rsoudre pour calculer les drives particulaires des invariants.
5. Sa formule de changement dobservateur est :

W

W =QQQ
t
WWW QQQ
T
t
+
dQQQt
dt
QQQ
t
(voir (5.34) page 68)
6. On utilise les proprits du produit mixte des tenseurs du second ordre : AAA : (BBBCCC) = (BBB
T
AAA) : CCC. Dans la dernire galit,
on utilise lidentit de Cayley-Hamilton : TTT
3
T
I
TTT
2
+T
II
TTT T
III
GGG =000.
7. La solution est

VVV =VVV
1
sym(VVV
2
(DDDWWW)) +VVV
1
AAA, o AAA est le tenseur antisymtrique
AAA =HHH
_
_
HHH : (VVV
1
HHH)
_
1

_
HHH : (VVV
1
sym(VVV
2
(DDDWWW)))
_
_
.
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B.4. Tenseur de dformation eulrien MMM = LnVVV
Avec un peu de calcul algbrique
8
, on dduit de (B.8) que VVV
n+1
:

VVV =VVV
n+2
: DDD, et donc en particulier
9
pour n =1, n = 0 et n = 1 :
GGG :

VVV =VVV : DDD VVV :

VVV =VVV
2
: DDD VVV
2
:

VVV =VVV
3
: DDD = (V
I
VVV
2
V
II
VVV +V
III
GGG) : DDD
En utilisant les rsultats (B.1), (B.2) et (B.3), page 81, il vient :

V
I
=GGG :

VVV =VVV : DDD (B.9)

V
II
= (V
I
GGGVVV) :

VVV = (V
I
VVV VVV
2
) : DDD (B.10)

V
III
= (V
II
GGGV
I
VVV +VVV
2
) :

VVV =V
III
GGG : DDD (B.11)
REMARQUE : On peut obtenir ces rsultats sans calcul tensoriel par une mthode alternative similaire celle expose
page 82.
B.4 Tenseur de dformation eulrien MMM = LnVVV
De lquation (B.8) page 82, il vient :
eee
MMM
(eee
MMM
)+(eee
MMM
) eee
MMM
= (DDD+WWW) eee
2MMM
+eee
2MMM
(DDDWWW) (B.12)
REMARQUE : On rappelle que par dnition eee
MMM
=

k=0
MMM
k
k!
=GGG+

k=1
MMM
k
k!
. On a donc : (eee
MMM
)=

k=1
1
k!
(MMM
k
) o (MMM
k
)
est la somme de k termes qui ne se factorisent pas
10
: (MMM
k
)=

MMMMMM
k1
+MMM

MMMMMM
k2
+MMM
2

MMMMMM
k3
+ +MMM
k1

MMM
Lquation (B.12) est bien une quation en

MMM, mais elle est complique
11
.
Soit SSS un tenseur symtrique ayant une base propre commune avec MMM. De lquation (B.12) on dduit :
SSS : (eee
MMM
(eee
MMM
)) +SSS : ((eee
MMM
) eee
MMM
) =SSS : ((DDD+WWW) eee
2MMM
) +SSS : (eee
2MMM
(DDDWWW))
2(SSS eee
MMM
) : (eee
MMM
)) = 2(SSS eee
2MMM
) : DDD
(SSSVVV) :

VVV = (SSSVVV
2
) : DDD SSS commutant avec MMM (B.13)
Dautre part, si SSS est un tenseur symtrique ayant une base propre commune avec MMM, le produit contract
double SSS : (MMM
k
)scrit :
SSS : (MMM
k
)=SSS : (

MMM MMM
k1
) +SSS : (MMM

MMM MMM
k2
) + +SSS : (MMM
k1

MMM)
= (SSS MMM
k1
) :

MMM+(SSS MMM
k1
) :

MMM+ +(SSS MMM
k1
) :

MMM (SSS et MMM
k1
commutent)
= k(SSS MMM
k1
) :

MMM
Or

VVV = (eee
MMM
)=

k=1
1
k!
(MMM
k
); on a donc :
SSS :

VVV =

k=1
1
k!
SSS : (MMM
k
)=

k=1
1
(k 1)!
(SSS MMM
k1
) :

MMM
=

p=0
1
p!
(SSS MMM
p
) :

MMM =
_
SSS

p=0
MMM
p
p!
_
:

MMM = (SSS eee
MMM
) :

MMM
SSS :

VVV = (SSSVVV) :

MMM SSS commutant avec MMM (B.14)
8. En calculant le produit scalaire (VVV
n
: quation(B.8))
9. On peut prendre n =1 car VVV est symtrique dni positif et donc inversible.
10. La drive particulaire

MMM ne commute pas avec MMM, ni avec ses puissances entires, car elle na pas de base propre commune
avec MMM
p
.
11. Contrairement au cas prcdent (voir note 7 page 82), lexpression de

MMM en fonction de MMM, DDD et WWW semble inaccessible. Comme
prcdemment, on peut heureusement sen passer pour valuer les produits scalaires MMM
n
:

MMM.
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B. DRIVES PARTICULAIRES UTILES
Les deux relations (B.13) et (B.14) nous permettent dvaluer les produits scalaires GGG:

MMM , MMM :

MMM et MMM
2
:

MMM
en fonction de DDD comme suit :
la relation (B.14) avec SSS =VVV
1
conduit : GGG :

MMM =VVV
1
:

VVV
la relation (B.13) avec SSS =VVV
2
conduit : VVV
1
:

VVV =GGG : DDD
On a donc : GGG :

MMM =GGG : DDD
la relation (B.14) avec SSS =MMMVVV
1
conduit : MMM :

MMM = (MMMVVV
1
) :

VVV
la relation (B.13) avec SSS =MMMVVV
2
conduit : (MMMVVV
1
) :

VVV =MMM : DDD
On a donc : MMM :

MMM =MMM : DDD
la relation (B.14) avec SSS =MMM
2
VVV
1
conduit : MMM
2
:

MMM = (MMM
2
VVV
1
) :

VVV
la relation (B.13) avec SSS =MMM
2
VVV
2
conduit : (MMM
2
VVV
1
) :

VVV =MMM
2
: DDD
On a donc : MMM
2
:

MMM =MMM
2
: DDD
En utilisant les rsultats (B.1), (B.2) et (B.3), page 81, il vient :

M
I
=GGG :

MMM =GGG : DDD (B.15)

M
II
= (M
I
GGGMMM) :

MMM = (M
I
GGGMMM) : DDD (B.16)

M
III
= (M
II
GGGM
I
MMM+MMM
2
) :

MMM = (M
II
GGGM
I
MMM+MMM
2
) : DDD (B.17)
REMARQUE : On peut obtenir ces rsultats sans calcul tensoriel par un mthode alternative similaire celle expose
page 82.
B.5 Tenseurs de dformation lagrangiens
On a CCC =FFF
T
FFF (tenseur non objectif, voir section 4.13.3 page 52). Sa drive particulaire est :

CCC =

FFF
T
FFF +FFF
T

FFF =FFF
T
(FFF
T

FFF
T
) FFF +FFF
T
(

FFF FFF
1
) FFF =FFF
T
(DDDWWW) FFF +FFF
T
(DDD+WWW) FFF
= 2FFF
T
DDD FFF = 2UUU RRR
T
DDD RRRUUU = 2CCC
1
2
(RRR
T
DDD RRR) CCC
1
2
Contrairement aux tenseurs de dformation eulriens, le calcul de la drive particulaire des tenseurs de
dformation lagrangiens requiert la connaissance de la rotation RRR de la dcomposition polaire FFF =RRRUUU.
Il est inutile de recommencer les calculs pour trouver les drives particulaires (objectives) des invariants
des tenseurs lagrangiens car les invariants des tenseurs lagrangiens et eulriens sont les mmes, et donc
aussi leur drive particulaire. On a donc par exemple :

C
I
=

B
I
= 2BBB : DDD = (RRRCCC RRR
T
) : DDD =CCC : (RRR
T
DDD RRR)
Il en est de mme pour les autres invariants de CCC ainsi que pour les invariants des autres tenseurs de
dformation lagrangiens.
Comme on peut le constater, la drive particulaire des invariants des tenseurs de dformation lagrangiens
ne peut sexprimer en fonction du tenseur de dformation lagrangien et de DDD que si lon connat en plus la
rotation RRR de la dcomposition polaire de FFF.
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Table des matires
1 Concepts fondamentaux 1
1.1 Le modle milieu continu tridimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Dnition dune particule en mcanique des milieux continus . . . . . . . . . . . 2
1.2 Champs matriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Observateurs en physique classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Mouvement par rapport un observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Tenseur de changement dobservateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.1 Vecteur matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.2 Changement dobservateur des vecteurs matriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Relation avec les concepts introduits en cinmatique lmentaire . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Descriptions du mouvement dun milieu continu 9
2.1 Transformation entre deux instants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Description de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Description dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Equivalence des deux descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.1 Passage de la description de Lagrange du mouvement celle dEuler . . . . . . . 11
2.4.2 Passage de la description dEuler du mouvement celle de Lagrange . . . . . . . 11
2.4.3 Comparaison des deux descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Champ des dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Oprateurs diffrentiels lagrangiens et eulriens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6.1 Rappel danalyse tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6.2 Gradients lagrangien et eulrien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6.3 Versions lagrangienne et eulrienne des autres oprateurs diffrentiels . . . . . . . 15
2.7 Drive particulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.8 Acclration dune particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9 Outils danalyse du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9.1 Trajectoire dune particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9.2 Lignes de courant un instant t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9.3 Ligne dmission un instant t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.9.4 Dbits travers une surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.10 Mouvement stationnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.11 Changements dobservateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.12 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Objectivit 23
3.1 Dnitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Objectivit des grandeurs physiques scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Objectivit des grandeurs physiques vectorielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4 Objectivit des grandeurs physiques tensorielles du second ordre . . . . . . . . . . . . . . 25
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TABLE DES MATIRES
3.5 Objectivit des grandeurs physiques tensorielles dordre p . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6 Exemples de changement dobservateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6.1 Changement dobservateur du champ FFF(P,t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6.2 Changement dobservateur des oprateurs diffrentiels eulriens dune grandeur
objective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.6.3 Changement dobservateur des oprateurs diffrentiels lagrangiens . . . . . . . . . 29
3.6.4 Changement dobservateur de la drive particulaire dune grandeur objective . . . 30
3.7 En bref ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4 Dformation dun milieu continu 33
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Direction matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3 Voisinages dune particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4 Tenseurs de dformation lagrangiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4.1 Dilatation linique dans une direction matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4.2 Tenseurs de dformation lagrangiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4.3 Dilatations liniques principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.5 Tenseurs de dformation eulriens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.5.1 Dilatation linique dans une direction matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.5.2 Tenseurs de dformation eulriens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.5.3 Directions matrielles propres un instant donn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6 Comparaisons entre les diffrents tenseurs de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.7 Dilatation volumique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.8 Distorsion strique de trois directions matrielles initialement orthogonales . . . . . . . . 42
4.9 Dilatation surfacique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.9.1 Facette matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.9.2 Dilatation surfacique actuelle dune facette matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.9.3 Mouvement dune facette matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.9.4 Calcul de la dilatation surfacique avec les tenseurs de dformation . . . . . . . . . 45
4.10 Distorsion angulaire de deux directions matrielles initialement orthogonales . . . . . . . 45
4.11 Dviation dune direction matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.12 Petites dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.12.1 Tenseur des petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.12.2 Petites dformations sans restrictions sur le mouvement . . . . . . . . . . . . . . 50
4.13 Changements dobservateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.13.1 Changement dobservateur des directions matrielles . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.13.2 Changement dobservateur des normales une facette matrielle . . . . . . . . . . 52
4.13.3 Changement dobservateur des tenseurs de dformation . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.13.4 Changement dobservateur de la dilatation linique . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.13.5 Changement dobservateur de la dilatation volumique . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.13.6 Changement dobservateur de la distorsion strique . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.13.7 Changement dobservateur de la dilatation surfacique . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.13.8 Changement dobservateur de la distorsion angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.13.9 Changement dobservateur des dviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.13.10 Changement dobservateur du tenseur des petites perturbations . . . . . . . . . . 54
4.13.11 Changement dobservateur des tenseurs de petites dformations . . . . . . . . . . 54
4.14 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 Vitesse de dformation 57
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2 Taux de dilatation linique dans une direction matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3 Taux de dilatation volumique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4 Taux de dilatation surfacique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.5 Vitesse de rotation dune direction matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
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TABLE DES MATIRES
5.6 Taux de distorsion angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.7 Taux de distorsion strique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.8 Tenseur tourbillon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.9 Compatibilit des taux de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.10 Changements dobservateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.10.1 Changement dobservateur du gradient eulrien des vitesses et des oprateurs drivs 66
5.10.2 Changement dobservateur du tenseur des taux de dformation . . . . . . . . . . . 68
5.10.3 Changement dobservateur du tenseur tourbillon : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.10.4 Changement dobservateur du taux de dilatation linique . . . . . . . . . . . . . . 69
5.10.5 Changement dobservateur de la vitesse de rotation dune direction matrielle . . . 69
5.10.6 Changement dobservateur du taux de dilatation volumique . . . . . . . . . . . . . 69
5.10.7 Changement dobservateur du taux de dilatation surfacique . . . . . . . . . . . . . 69
5.10.8 Changement dobservateur du taux de distorsion angulaire . . . . . . . . . . . . . 70
5.10.9 Changement dobservateur du taux de distorsion strique . . . . . . . . . . . . . . 70
5.11 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6 Conclusion 71
A Distorsions maximales 73
A.1 Distorsion angulaire maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
A.1.1 Recherche de la distorsion angulaire maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.1.2 Recherche des couples de directions de distorsion angulaire maximale . . . . . . . 76
A.2 Distorsion strique maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.2.1 Recherche de la distorsion strique maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.2.2 Recherche des tridres des directions de distorsion strique maximale . . . . . . . 79
B Drives particulaires utiles 81
B.1 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
B.2 Tenseur de dformation eulrien BBB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
B.3 Tenseur de dformation eulrien VVV =

BBB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
B.4 Tenseur de dformation eulrien MMM = LnVVV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
B.5 Tenseurs de dformation lagrangiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
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