Un motor es un componente electromecnico que produce una salida de desplazamiento para una entrada de voltaje, es decir, una salida

mecnica generada por una entrada elctrica. Deduciremos la funcin de transferencia para una clase particular de sistema electromecnico, que es el servomotor de cd controlado por armadura (Mabeklos, 1980). A continuacin, en la figura 1 se ilustra el diagrama esquemtico del motor, y la funcin de transferencia que se va a deducir se puede apreciar en la figura. En la figura 1 se forma un campo magntico mediante imanes permanentes estacionarios o mediante un electroimn estacionario llamado campo fijo. Un circuito giratorio llamado armadura, por el que circula una corriente ( ), pasa por este campo magntico a ngulos rectos y detecta una fuerza, ( ), donde B es la intensidad del campo magntico y l, la longitud del conductor. El par resultante hace girar al rotor, que es el elemento giratorio del motor.

Figura 1. Diagrama esquemtico del motor.

Para entender el comportamiento del motor descrito en el modelo anterior es necesario empezar por comprender el comportamiento de las corrientes electricas en presencia de los campos magneticos. A partir de la figura 1.1, una corriente electrica, i, que fluye en un alambre de longitud, l, en presencia de un campo magnetico de intensidad experimenta una fuerza F, igual a

Figura 1.1. alambre que acarrea una corriente en un campo magnetico

Este principio se puede usar para construir un motor, debido a que la fuerza producida se puede usar para mover un miembro rotatorio denominado rotor. Basicamente, se adjunta el alambre al rotor, se crea un campo magnetico con imanes y se permite a la fuerza actuar para mover el rotor. En la figura 1.3(a) se muestra al alambre enredado longitudinalmente alrededor del rotor cilindrico, el cual se denomina armadura. El nucleo esta hecho de hierro suave que conduce lineas magneticas de fuerza. Los imanes estan cortaoes de modo que en la superficie del rotor las lineas de flujo magnetico son perpendiculares. La fuerza producida estangente al rotor y origina que la armadura gire. Cada uno de los lados del lazo experimenta una fuerza dada por la ecuacion . De esta manera, la fuerza total, F, que actua tangencialmente al nucleo, es ( )

Figura 1.3 a)alambre que acarrea corriente en un rotor; b)alambre que acarrea corriente en un rotor con conmutacion y bobinas aadidas a los imanes permanentes para incrementar la intensidad de flujo magnetico

Donde es la corriente a traves del alambre de la armadura. Si el radio de la armadura es r, entonces el par desarrollado, , es ( ) Donde se denomina la constante de par , e es la corriente de armadura. Para desarrollar mas par, se puede incrementar la intensidad del campo magnetico, B, o de manera equivalente , enrollando una bobina alrededor de los imanes permanentes como se muesta en la figura 1.3 (b). Existe un problema con el motor en la figura 1.3(a). A medida que el segmento de alambre que se muestra cerca del punto pasa el punto A, la fuerza aun esta hacia abajo y la armadura empezara a girar en la direccion opuesta. Para corregir esto, necesitamos invertir el sentido del flujo de corriente

cuando el segmento de alambre alcance el punto A.se requiere otra inversion en el . La figura 1.3(b) muestra como se puede invertir la corriente en el alambre cada media vuleta para mantener girando a la armadura en la misma direccion. Al usar anillos de deslizamiento a los que estan conectados las puntas de los alambres y escobillas, las cuales estan estacionarias y descansan sobre los anillos de deslizamiento, cerrando el circuito para que fluya ( ) la corriente se invierte cada media vuelta. Este arreglo de anillos de deslizamiento y escobillas se le denomina conmmutador. Hasta ahora se ha visto que la fuerza existe sobre un alambre enrollado sobre la armadura. Ahora exploramos la posibilidad de que el voltaje este tambien inducido a traves de los terminales del alambre. El conocimiento de este voltaje nos ayudara a establecer un modelo de circuito para el motor. De acuerdo con la ley de Faraday, si una espira de alambre, tal como un solo lazo enrrollado en la armadura, se situa en un campo magnetico cambiante, se inducira un voltaje ( ) ( ) es el voltaje inducido y es el flujo que pasa a traves de la malla. Suponiendo que la densidad de flujo B es constante en cualquier punto a lo largo de la superficie de un medio cilindrico encerrado por la espira, y usando , donde A es el area de la superficie del medio cilindrico encerrado, el voltaje inducido para nuestra sola espira es ( ) Para determinar el area superficial del medio cilindrico encerrado por la espira, se examina la figura 1.4 que es una vista terminal de la armadura que muestra los extremos terminales de los alambres y las lineas de flujo magnetico. El area , a traves de la cual el flujo pasa del centro a la superficie es el producto de la circunferencia y la longitud del cilindro, es decir ( El rea, )

, a travs de la cual pasa el flujo de la superficie al centro es

De esta manera ( ) ( ) ( )

Figura 1.4. densidad de flujo magnetico que pasa a traves de una espira de alambre sobre la armadura

Para el motor, este voltaje inducido ( ), se denomina Fuerza contra electromotriz, o contra fem. la constante se denomina constante de contra fem. observe que en un conjunto de unidades consistene Por ultimo, el par desarrollado se puede incrementar devanando mas espiras sobre la armadura. Esto se denomina devanado de armadura. La contra fem tambien se incrementara debido a que estas espiras se pueden pensar como conexiones en serie donde el voltaje en cada una de ella se sumara. En resumen, si un alambre que acarrea que acarrea corriente magnetico, se desarrollara un par ( ) ( ) pasa a traves de un campo

Ademas, a partir de la ley de Faraday el alambre tendra un voltaje inducido denominado Contra fem. este voltaje esta dado por ( ) A partir de las relaciones que se crearon, se puede desarrollar un circuito para motor como el que se pretende modelar durante la asignacin. El devanado de la armadura se representa como si tuviera una resistencia, , y debido a que este se enrolla alrededor de la armadura, tiene una inductancia la contra fem se muestra como ( ) a travs del rotor. Se crea un campo fijo mediante electroimanes. A la salida del rotor se encuentra el par desarrollado ( ) y el desplazamiento angular de salida ( ). Modelado en el dominio de la frecuencia Puesto que la armadura portadora de corriente esta girando en un campo magnetico, su voltaje es proporcional a la velocidad, es decir

( ) A

( ) es una constante de ( ).

( ) se le da el nombre de fuerza contraelectromotriz (contra fem);

( )

proporcionalidad llamada constante de contra fem; y Tomando la transformada de Laplace, obtenemos 1) ( )

es la velocidad angular del motor

( )

La relacion entre la corriente de armadura, ( ), el voltaje de armadura aplicado, ( ) y la contra fem, ( ) se encuentran al escribir una ecuacion de malla alrededor del circuito de armadura transformado de Laplace (Figura 1. Diagrama esquematico del motor): 2) ( ) ( ) ( ) ( )

El par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura; asi, 3) ( ) ( )

Donde es el par creado por el motor y , una constante de proporcionalidad, llamada constante par del motor,que depende de las caracteristicas del motor y del campo magnetico. En un conjunto de unidades consistente, el valor de es igual al valor de . Un reacomodo de la ecuacion ( ) ( ) da por resultado 4)
( )

( )

Para hallar la funcion de transferencia del motor, primero sustituimos las ecuaciones (1) y (4) en la ecuacion (2) obteniendo 5)
( ) ( )

( )

( )

Figura 1.5 carga mecanica equivalente representativa en un motor

Ahora debemos hallar ( ) en terminos de ( ) si hemos de separar las variables de entrada y salida y obtener la funcion de transferencia, ( ) ( ). La figura 1.5 muestra una carga mecanica equivalente representativa sobre un motor . La es la inercia equivalente en la armadura e incluye

inercia de armadura y, como se vera mas adelante, la inercia de carga reflejada por armadura. El es el amortiguamiento viscoso de la armadura y, como se vera mas adelante, el amortiguamiento viscoso de la carga reflejado por la armadura. De la figura 1.5 6) ( ) ( ) ( )

Al sustituir la ecuacion (6) en la ecuacion (5), resulta 7)

( ) ( )( ) ( )

( )

( )

Si suponemos que la inductancia de la armadura es pequea en comparacion con la resistencia de armadura lo que es usual para un motor de cd, la ecuacion (7) se convierte en 8) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ), es

Despues de simplificar, se encuentra que la funcion de transferencia deseada, 9)

( ) ( ) ( * ( ) )+

Se puede evaluar la ecuacion (9)de manera aun mas simple 10)

( ) ( ) ( )

pero si la situacion lo permite, es factible evaluarlo con base en parametros dados. Si este es el caso, empecemos por analizar las constantes mecanicas y .Consideremos la figura 1.6, que muestra un motor con inercia y un amortiguamiento en la armadura que muevea una carga formada por la inercia y el amortiguamiento . Suponiendo que se conocen todos los valores de inercia y amortiguamiento que se muestra, y se pueden reflejar hacia la armadura como alguna inercia y amoriguamiento equivalentes para sumarse a y respectivamente. Asi, la inercia equivalente, y el amortiguamiento equivalente en la armadura son 11) ( ) ; + ( )

Figura 1.6. Motor de cd que mueve una carga mecanica rotacional

Ahora que hemos evaluado las constantes mecanicas y , Qu hay de las constantes electricas de la funcion de transferencia de la ecuacion (9)? Demostraremos que estas constantes se pueden obtener por medio de una prueba de dinamometro del motor, donde un dinamometro mide el par y la velocidad de un motor bajo la condicion de un voltaje constante aplicado. Se debe perfeccionar primero las relaciones que dicta el uso de un dinamometro. Al introducir las ecuaciones (1) y (4) en la ecuacion (2) y suponiendo 12)
( )

, resulta ( )

( )

( )

Al tomar la transformada inversa de Laplace, obtenemos 13) ( ) ( ) ( )

Si se aplica un voltaje de cd, , el motor girara a una velocidad angular constante, , con un par constante, . En consecuencia, cancelando la relacion funcional basada en tiempo de la ecuacion (13), existe la siguiente relacion cuando el motor este operando en estado estable con una entrada de voltaje de cd: 14) Al despejar resulta 15) La ecuacion (16) es una recta y se ilustra en la figura 1.7. esta grafica recibe el nombre de curva par velocidad. El cruce del eje del par se presenta cuando la velocidad angular llega a cero. Este valor de par de torsion se denomina par maximo, . asi, 16) La velocidad angular que se presenta cuando el par maximo es cero se denomina velocidad sin carga Asi, 17) Las constantes electricas de la funcion de transferencia del motor se pueden hallar de las ecuaciones (16) y (17) como

Figura 1.7. curva de par contra velocidad con un voltaje de armadura Y

como parametro

Las constantes electricas, que daria como resultado una

, se pueden hallar de una prueba de dinamometro del motor, y para una dada.

Potenciometro de entrada; potenciometro de salida Puesto que los potenciometros de entrada y salida estan configurados en la misma forma, sus funciones de transferencia seran las mismas. Desprecioamos la dinamica para los potenciometros y simplemente hallamos la relacion entre el voltaje de salida y el desplazamiento angular de entrada. En la posicion central, el voltaje de salida es cero. N numero de vueltas hacia, ya sea, 10 volts positivos o 10 volts negativos produce un cambio de voltaje de 10 volts. Entonces, la funcion de transferencia, ( ) ( ), para los potenciometros se encuentra al dividir el cambio de voltaje entre el desplazamiento angular: ( ) ( ) Preamplificador; amplificador de potencia

Las funciones de transferencia de los amplificadores estan dadas en el enunciado del problema. Se desprecian dos fenomenos. Primero, suponemos que nunca se llega a la saturacion. Segundo, las dinamicas del preamplificador se desprecian por que su velocidad de respuesta suele ser mucho mayor que la del amplificador de potencia. Las funciones de transferencia de ambos amplificadores estan ya planteadas en el modelo de ejemplo y son el cociente de las transformadas de Laplace del voltaje de salida dividio entre el voltaje de entrada. Entonces para el preamplificador, ( ) ( ) Y para el amplificador de potencia ( ) ( )

Tabla 1. Subsistemas del sistema de control del Servomecanismo

MODELADO DEL PROCESO EN ESPACIO DE ESTADOS En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e invariante en el tiempo). La representacin de espacios de estado (tambin conocida como aproximacin en el dominio del tiempo) provee un modo compacto

y conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas. Con entradas y salidas, tendramos que escribir veces la transformada de Laplace para procesar toda la informacin del sistema. A diferencia de la aproximacin en el dominio de la frecuencia, el uso de la representacin de espacios de estado no est limitada a sistemas con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de estado se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro de ese espacio.

REPRESENTACION DE ESPACIO DE ESTADOS PARA EL AMPLIFICADOR DE POTENCIA Para el sistema de control planteado, la funcion de transferencia del amplificador de potencia es 18) ( )
( ) ( )

Multiplicando en cruz 19) ( Aplicando Laplace 20)

( )

( )

( ( ))

( )

( ( ))

Reacomodando la ecuacion (20) con

como variable de estado 21) ( )

Como la salida del amplificador de potencia es

(t), la ecuacion de salida es

REPRESENTACION DE ESPACIO DE ESTADOS PARA EL MOTOR Comenzando con la ecuacion de voltajes de Kirchhoff alrededor del circuito de armadura, encontramos 22) ( ) ( )
( )

Donde es el voltaje de entrada de la armadura, ( ), la corriente de la armadura; la resistencia de la armadura; la constante de armadura, y ( ), el desplazamiento angular de la armadura.

El par, ( ) entregado por el motor esta relacionado separadamente con la corriente de la armadura y la carga vista por la armadura. De las ecuaciones a partir de (12) 23) ( ) ( ) , el amortiguamiento viscoso equivalente

donde es la inercia equivalente vista por la armadura y por la armadura. Al despejar

( ) de la ecuacion (23) y al sustituir el resultado en la ecuacion (22) se obtiene ( ) ( ) ( )