Leccin 10: Sistemas Descritos en el Espacio de Estado

27 de marzo de 2007

1.

Lecturas Recomendadas
1. Captulo 3, pg 70-83, Ogata (2003) 2. Captulo 3, pg. 131-136, Dorf and Bishop (2005) 3. Captulo 5, pg 226-230, 240-242Kuo (1996)

2.

Deniciones Importantes

Estado Se dene al estado de un sistema como el conjunto ms pequeo de variables (llamado variables de estado) que denen una condicin dinmica del sistema. Variable de Estado Es una variable (cambia con el tiempo) que dene un estado especco de un sistema dinmico en un instante dado. Vector de Estado Es el conjunto de variables de estado, que determinan en su totalidad el estado de un sistema en un instante dado. Espacio de Estado Es el espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por las variables de estado. 1

Punto de Equilibrio se dene como punto(s) de equilibrio a todos aquello valores de x para los cuales f (t, x, u) = 0.

3.

Descripcin de Sistemas con Variables de Estado

Un sistema dinmico puede ser representado por el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden (ecuaciones de estado), x1 (t) = f1 (t, x1 , , xn , u1 , , um ) x2 (t) = f2 (t, x1 , , xn , u1 , , um ) . . . . . . xn (t) = fn (t, x1 , , xn , u1 , , um ) y por la ecuacion de salida, y = h (t, x1 , , xn , u1 , , um ) Estas ecuaciones pueden escribirse de manera simplicada como, x = F (t, x, u) y = H (t, x, u) (1) (2)

donde x y u son vectores columna, y son las variables de estado y la entrada al sistema respectivamente. Note que en general la funcin F puede ser una relacin lineal o no-lineal de sus argumentos. A partir de esta descripcin general, se pueden obtener algunas variaciones entre las que se destacan, Sistema Autnomo: cuando la funcin F no depende de la entrada u. Sistema Invariante: cuando los parmetros de la funcin F no cambian con el tiempo, es decir, cuando F no depende implicitamente del tiempo. Sistema Lineal: cuando la funcin F es una funcin lineal de las variables de estado xi . Sistema Lineal e Invariante: cuando la funcin f es una funcin lineal de parmetros invariantes en el tiempo. 2

En el caso de un sistema lineal (no invariante), la ecuacin de estado y salida pueden escribirse como, x = A (t) x + B (t) u y = C (t) x + D (t) u Si adicionalmente el sistema es invariante, entonces las ecuaciones anteriores pueden escribirse como, x = Ax + Bu y = Cx + Du (3) (4)

Donde x Rn es el vector de estado, u Rm es el vector de entradas y y Rl son las salidas del sistema. La Figura () muestra una representacin grca de la ecuacin (3) y (4).

Ejemplos:
Pndulo Simple Considere el pndulo simple de la Figura (1), donde l es la longitud del pndulo y m es la masa de la partcula. Realizando un anlisis de fuerzas sobre la masa, se encuentra que,

theta

Figura 1:

ma = P eso + Rozamiento ml = mg sin () kl Si se escogen como variables de estado a x1 = y x2 = , se puede entonces reescribir la ecuacin anterior como, x1 = x2 k g x2 = sin (x1 ) x2 l m 3

Algunas caractersticas importantes de este sistema son: El sistema es autnomo ya que no existe una entrada El sistema es no-lineal ya que no puede ser descrito de la manera simplicada antes descrita El sistema es invariante ya que sus parmetros (l y m) son constantes. El sistema es no conservativo ya que existe rozamiento que produce que el pndulo eventualmente se detenga. Sistema Masa-Resorte Considerando un sistema compuesto por: masa, resorte y amortiguador como el de la Figura (2), es fcil deducir que las ecuacion de movimiento es,

C K M
Figura 2:

U(t)

m + cz + kz = u z Donde z es la posicin de la masa y u es la fuerza F . Si se dene x1 = z y x2 = z, el sistema puede ser reescrito como, x = y = 0 1 c k m m 1 0 x x+ 0
1 m

Sin embargo, supongase que es la aceleracin de la masa la que se interesa como salida del sistema, entonces, y = x2 = Ntese algunas particularidades, 4
k c m m

x+

1 u m

Figura 3: El sistema es lineal e invariante Las ecuaciones antes presentadas son vlidas para pequeos desplazamientos alrededor del punto de equilibro donde todas las fuerzas (resorte y amortiguador) se anulan. En general este sistema sera modelado considerando la fuerza de rozamiento de Coulomb, y el sistema resultante sera, m + cz + kz + (z) = 0 z Donde (z) = k mgsigno (z) para |z| > 0

Haciendo x1 = z y x2 = z, se encuentra que el sistema estar modelado en dos intervalos, x1 = x2 x2 = y x1 = x2 x2 = k c x 1 x 2 + k g m m x2 < 0 c k x 1 x 2 k g m m x2 > 0

Ejercicios Resueltos
1. Dado el circuito de la Figura (3), a) Encontrar la ecuacin diferencial del sistema b) Encontrar la funcin de transferencia 5

c) Deniendo como variables de estado al voltaje en el capacitor y la corriente en el inductor demuestre que, x = y =
1 R L L 1 0 C

x+

1 L

0 1

Haciendo LVK en el circuito se tiene que, u(t) = Ri(t) + L d [i(t)] + vc (t) dt

Considerando las relaciones de voltaje-corriente del capacitor, y deniendo y = vc 1 y = i(t)dt C 0 1 i(t) y = C 1 d y = [i(t)] C dt Reemplazando estas ecuaciones en la ecuacin de malla del circuito se obtiene la ecuacin diferencial del circuito, LC y + RC y + y = u(t) R 1 1 y+ y+ y = u(t) L LC LC Aplicando Laplace en el resultado anterior, s2 Y (s) + 1 1 R sY (s) + Y (s) = U (s) L LC LC G(s) = s2 +
1 LC R 1 s + LC L
t

Para obtener la representacin en variables de estado se hace: x1 = i(t), x2 = vc (t) y y = vc . Reemplazando estas equivalencias en la ecuacin de malla se obtiene, u(t) = Rx1 + Lx1 + x2 x1 = C x2

Figura 4: Reorganizando, x = y =
1 R L L 1 0 C

x+

1 L

0 1

2. Dado el circuito de la Figura (4), considerando como variables de estado la corriente en el inductor y en el capacitor, y la salida es el voltaje en el inductor demostrar que, x = y = Deniendo x1 = i(t) y x2 = vc (t), R 1 1 x1 = x1 x2 + u L L L Adems, x2 = 1 C x1 dt x2 = 1 x1 C
1 R L L 1 0 C

x+ x+u

1 L

R 1

y=L Con lo que se obtiene, x = y =

d [x1 ] y = Rx1 x2 + u dt

1 R L L 1 0 C

x+ x+u

1 L

R 1 7

Figura 5:

3. Encuentre una representacin en variables de estado del circuito de la Figura (5) deniendo como variables de estado la corriente en el inductor, el voltaje en C1 y C2 , y como salida el voltaje en C2 . Deniendo x1 = Vc1 , x2 = iL y x3 = vc2 , entonces se pueden plantear las siguientes ecuaciones de malla y nodo, u x 1 = i1 R i2 = x 2 + i3 (5) (6)

Utilizando la relacin v i del capacitor C1 y realizando LCK en el nodo del capacitor C1 , i1 = i2 + C1 x1 Reemplazando (5) y (6) en (7), u x1 = x2 + i3 + C1 x1 R entonces, x1 = 1 1 1 1 x1 x2 i3 + u RC1 C1 C1 R1 C1 (8) (7)

Haciendo LVK en la tercera malla, L x 2 = i3 R + x 3 R 1 x2 = i3 + x 3 L L La corriente i2 se puede calcular haciendo LVK en las dos mallas de la derecha, i2 = x 1 i3 R x 3 R = x 2 + i3 8

(9)

Entonces la corriente i3 es, i3 = Ntese adems que, i3 = C2 x3 Entonces, x3 = x1 x3 Rx2 C2 (R + R) (11) x1 x3 Rx2 R+R (10)

La ecuacin (10) es reemplazada en (8) y (9) para eliminar i3 obteniendose nalmente que, x1 = x2 3 1 1 3 x1 x2 + x3 + u 2RC1 2C1 2RC1 RC1 1 R 1 = x1 x2 + x3 2L 2L 2L 1 1 1 x1 x2 x3 2RC2 2C2 2RC2

x3 =

Estas ltimas ecuaciones se pueden expresar en forma matricial de la siguiente manera, 1 3 1 3 2RC1 2C1 2RC1 RC1 1 R 1 x + 0 u x = 2L 2L 2L 1 1 1 2C2 2RC2 0 2RC2 y = 0 0 1 x

Ejercicios Propuestos
1. Encuentre la representacin en variables de estado del circuito de la Figura (6), utilizando como variables de estado x1 , x2 y x3 , como se muestran en la Figura. La salida es el voltaje a travs del inductor L1 . Resp.
R L1 x = 0 1 C

1 1 0 L1 L 1 1 0 x + 0 L2 1 C 0 0 x 9

0
1 L2

y =

1 0 0

Figura 6:

Figura 7:

2. Represente al circuito de la Figura (7) en variables de estado. Resp. x = y = 0 1 1 0,5 1 0 x+u x+ 1 0 u

3. Encuentre la representacin en variables de estado del motor DC de la Figura (8), utilizando: x1 posicin angular , x2 velocidad angular w, x3 corriente de armadura i, y como salida la posicin angular.

Figura 8: 10

Resp. 0 1 x = 0 0 0 0 y = 1 0 0 0
B J kT J R L

0 x + 0 u
1 L

4.

Referencias
Dorf, Richard and Robert Bishop (2005). Sistemas de Control Moderno. 10 ed.. Pearson Educacin. Kuo, Benjamin (1996). Sistemas de Control Automtico. 7 ed.. Prentice Hall. Ogata, Katsuhiko (2003). Ingeniera de Control Moderna. 4 ed.. Pearson Educacin.

11