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UNIDAD DE TRABAJO 10 Robtica Industrial.

SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL

10.1 Evolucin y conceptos generales.

El siglo XVIII constituye la poca del nacimiento de la robtica industrial. Hace ya ms de doscientos aos se construyeron unas muecas mecnicas, del tamao de un ser humano, que ejecutaban piezas musicales. George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patent, en 1956, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial. La robtica industrial es el rea de la ingeniera que se ocupa de disear, desarrollar, aplicar, utilizar y mantener los robots en los distintos sectores industriales con el fin de mejorar su productividad y/o mejorar las condiciones de trabajo de los operarios. Definicin de ROBOT INDUSTRIAL segn ISO: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias programadas para realizar tareas diversas

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10.2 Aplicaciones de los robots industriales.

Ensamblado y desensamblado Paletizado Manipulacin Empaquetado Atencin de maquinas Al arco Soldadura Por puntos Procesado Aplicacin de sprays Mecanizado Corte

10.2 Aplicaciones de los robots industriales.

Soldadura por puntos Soldadura al arco

Aplicacin de pasta

Manipulacin

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10.2 Aplicaciones de los robots industriales.

Paletizado Pintura

Corte por lser

Carga y descarga de mquinas

10.3 Clasificacin de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL
Robots Manipuladores: son sistemas mecnicos multifuncionales cuyo sencillo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos Robots de repetecin o aprendizaje: son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. Son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual". Robots con control por computador: son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. El control por computador dispone de un lenguaje especifico. A esta programacin se le denomina textual. Robots inteligentes: son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable) Micro-robots: con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.

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10.3 Clasificacin de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL GRADO DE COMPLEJIDAD
Robots de primera generacin: Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un hombre, quien interviene directamente en el control de los rganos de movimiento. Esto lo realiza mediante servomecanismos controlados con las manos (manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc).

Robots de segunda generacin: El dispositivo acta automticamente sin intervencin humana frente a posiciones fijas y ejecutando movimientos repetitivos, que obedecen a sistemas de control programables. Son fcilmente reprogramables y por tanto verstiles. Su campo de aplicacin se encuentra en la manipulacin de materiales y en todos los procesos de manufactura. Robots de tercera generacin: Son dispositivos que, habiendo sido construidos para realizar determinadas tareas, sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo, teniendo en cuenta el ambiente que los rodea. Para ello es necesario que el robot pueda interactuar con el ambiente y los objetos. Las caractersticas requeridas son: Capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio. La capacidad de readaptar trayectorias para conseguir el objetivo deseado.

10.3 Clasificacin de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIN (I) Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisin y en los casos en que la zona de trabajo sea bsicamente un plano.

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10.3 Clasificacin de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIN (II). Configuracin cilndrica: Se trata de un robot con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, uno de ellos paralelo al de la base.

Encuentra su aplicacin en instalaciones sin obstculos, en las que las mquinas se distribuyen radialmente y el acceso al punto deseado se realice horizontalmente.

10.3 Clasificacin de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIN (III). Configuracin polar o esfrica: Se trata de un robot formado por dos ejes rotacionales perpendiculares y uno lineal.

Mejor accesibilidad y capacidad de carga, pero tienen mayor dificultad para controlar un simple movimiento de traslacin y pierden precisin al trabajar con cargas pesadas y el brazo muy extendido.

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10.3 Clasificacin de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIN (IV). Configuracin angular o antropomrfica: Est formado por varios ejes rotacionales (al menos 3) que pretenden simular la forma del brazo humano.

Los robots con configuracin angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con obstculos, son robots muy rpidos que permiten trayectorias muy complejas.

10.3 Clasificacin de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIN (V). Configuracin SCARA (Selective Compilance Assemby Ro b o t A r m o Conjunto de brazo robot de cumplimiento selectivo) : Se trata de dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal tambin paralelo a ambos de desplazamiento vertical.

Son robots muy rpidos y de alta precisin. Generalmente encuentra aplicacin en operaciones de ensamblado o empaquetado, que requieren movimientos simples para insercin o toma de piezas.

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10.4 Estructura de un robot industrial.

Un sistema de robot industrial consta de las siguientes partes: 1. Manipulador o brazo mecnico. 2. Controlador. 3. Elementos motrices o actuadores. 4. Elemento terminal. 5. Sensores de informacin en los robots inteligentes. 6. Dispositivos de entrada y salida. Al robot industrial se le engloba dentro de la arquitectura de la clula de fabricacin flexible (CFF), en la que se combinan diversos dispositivos que configuran un ncleo bsico de produccin.

10.4 Estructura de un robot industrial.

MANIPULADOR Conjunto de elementos mecnicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta). En ste se alojan los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las partes que, generalmente, suelen conformar el brazo.

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10.4 Estructura de un robot industrial.

CONTROLADOR (I)
Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones, clculos y procesado de informacin, que se realiza.

La complejidad del control vara segn los parmetros que se gobiernan, pudiendo existir las siguientes categoras: Controlador de posicin. Slo interviene en el control de la posicin del elemento terminal. Control cinemtico. Cuando adems de la posicin se regula la velocidad. Control dinmico. Se tienen en cuenta, tambin, las propiedades dinmicas del manipulador, motores y elementos asociados. Control adaptativo. Adems se considera la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin.

10.4 Estructura de un robot industrial.

CONTROLADOR (II) El control puede llevarse a cabo en lazo abierto o en lazo cerrado. En el control en lazo abierto, se produce una seal de consigna que determina el movimiento, pero no se analiza si se ha realizado con exactitud o se ha producido un error, al efectuarse en la realidad.

Los modernos controladores de robots son ordenadores, en los que el programa correspondiente se encarga de calcular las seales aplicadas a los actuadores, tras el procesado de la seal de consigna y la que procede de los transductores de posicin.

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10.4 Estructura de un robot industrial.

ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (I)
Son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones. Atendiendo a la energa que utilizan pueden ser neumticos, hidrulicos y elctricos. Los actuadores neumticos emplean el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.

Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.

10.4 Estructura de un robot industrial.

ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (II) Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica.

Los motores de corriente continua (DC) son los ms utilizados en la actualidad debido a su facilidad de control, mayor potencia/peso, rendimiento, precio, etc. Otro tipo de motor que se utiliza es el motor paso a paso, capaz de transformar pulsos elctricos en movimientos mecnicos. El eje del motor gira un determinado ngulo por cada impulso de entrada, con lo que el movimiento es muy preciso y fiable.

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10.4 Estructura de un robot industrial.

ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (III)
TABLA RESUMEN Neumtico Energa Opciones
Aire a presin (5-10 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistn Baratos Rpidos Sencillos Robustos

Hidrulico
Aceite mineral (50-100 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Rpidos Alta relacin potencia-peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Difcil mantenimiento Instalacin especial (filtros, eliminacin aire) Frecuentes fugas Caros

Elctrico
Corriente elctrica Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos Potencia limitada

Ventajas

Desventajas

Dificultad de control continuo Instalacin espacial (compresor, filtros) Ruidosos

10.4 Estructura de un robot industrial.

ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (IV)
Transmisiones: elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Reductoras o engranajes: elementos encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Generalmente se reduce la velocidad del actuador (de ah el nombre).

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10.4 Estructura de un robot industrial.

EL ELEMENTO TERMINAL
El actuador final es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. Existen distintos tipos de elementos terminales que podemos dividir en dos grandes categoras: Pinzas y herramientas.

Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta.

10.4 Estructura de un robot industrial.

SENSORES DE INFORMACIN Las informaciones ms solicitadas por los robots, son las que hacen referencia a la posicin, velocidad, aceleracin, fuerzas, pares, dimensiones y contorno de objetos y temperatura. Para cuantificar los valores correspondientes a estos parmetros, existen en el mercado sensores de tipo mecnico, ptico, trmico, elctrico, ultrasnico, etc.

Sensores de luz Sensores de presin y fuerza Sensores de sonido Sensores para medicin de distancia Sensores de gravedad (posicin) Sensores de temperatura Sensores de humedad Sensores de velocidad Sensores de magnetismo Sensores de proximidad.

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10.4 Estructura de un robot industrial.

DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y ver los datos del controlador. Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada "teach pendant". Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional.

10.5 Caractersticas de los robots industriales.

TIPOS DE ARTICULACIONES Y GRADOS DE LIBERTAD
Las articulaciones permiten al manipulador realizar los movimientos necesarios para que realice las funciones para las que est programado. A cada movimiento independiente que pueda realizar una articulacin se le denomina grado de libertad que en los robots industriales suelen ser 5 o 6. Tres definen la posicin en el espacio y los otros 2 o 3 la orientacin del elemento terminal. TIPOS DE ARTICULACIONES ARTICULACIONES DEL BRAZO

MUECA

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10.5 Caractersticas de los robots industriales.

ESPACIO DE TRABAJO
El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca, no tenindose en cuenta el efector final, ya que a la mueca del robot se le pueden adaptar herramientas de distintos tamaos.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot artesiano genera una figura cbica. El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro.

Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

10.5 Caractersticas de los robots industriales.

PRECISIN Y EXACTITUD DE MOVIMIENTOS
La precisin de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: la resolucin espacial, la exactitud y la repetibilidad. La resolucin espacial. La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento que puede ejecutar un robot. La resolucin espacial depende directamente del control del sistema y de las inexactitudes mecnicas del robot.

La exactitud. Es la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. La exactitud mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo.

La repetibilidad. Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto que se le program las veces que sean necesarias. En un robot industrial se espera que la repetibilidad est en el orden de +/- 0.002 pulg.

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10.5 Caractersticas de los robots industriales.

TIEMPO DE MANIOBRA
Est determinado por la longitud total del camino y la mxima velocidad del robot. La mayora de los robots tienen velocidades mximas aproximadas a los 0.7 metros por segundo y desplazamientos angulares de 90 por segundo.

CAPACIDAD DE CARGA
El peso, en kilogramos, que puede transportar el gripper del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. En modelos de robots indstriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205Kg. y 0.9Kg. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50Kg.

VELOCIDAD
Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo. En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.

10.6 Programacin de robots y lenguajes.

MTODOS DE PROGRAMACIN
La programacin empleada en Robtica puede tener un carcter explcito, en el que el operador es el responsable de las acciones de control y le las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas fundamentales Programacin gestual: consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Puede ser: Programacin por aprendizaje directo . Programacin mediante un dispositivo de enseanza. Programacin textual: las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. Hay dos grupos: Programacin textual explcita (secuencia de instrucciones concretas). Nivel de movimiento elemental. (Articular o Cartesiano) Nivel estructurado Programacin textual especificativa. (se describen las especificaciones de los productos) Modelos orientados a los objetos. Modelos orientados a los objetivos.

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

MORFOLOGA Y CARACTERSTICAS BSICAS
El robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad. Su capacidad de carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a l. Las partes esenciales: Base. Brazo superior. Antebrazo. Mueca. El brazo cuenta con 4 articulaciones y 5 grados de libertad: Cintura: J1: -150 a 150 Hombro: J2: -30 a 100 Codo: J3: 0 a 110 Mueca: J4: pitch. -90 a 90 J5: roll. -180 a 180

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

MORFOLOGA Y CARACTERSTICAS BSICAS

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

DIMENSIONES Y ESPACIO DE TRABAJO

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

ESPECIFICACIONES ESTNDARD
Item Estructura Mecnica Rango de operacin Especificaciones Robot vertical articulado, con 5 grados de libertad

Rotacin cintura 300(max. 120/sec) Rotacin hombro 130(mx. 72/sec) 110(max. 109/sec) Rotacin codo Cabeceo mueca +/-90(mx. 100/sec) Balanceo mueca +/-180 (mx. 163/sec)

Longitud Brazo superior brazo Antebrazo Capacidad de peso Velocidad mxima de camino Repetitividad de posicin Sistema motriz Peso robot Capacidad motores

250mm 160mm Mx.1.2 kgf (incluyendo peso mano) 1000mm/sec (cara de la mueca) 0.3mm (centro de balanceo de mueca) Servo-motores de DC Aprox. 19kgf Ejes J1 a J3: 30W;Ejes J4,J5: 11W

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

COMPONENTES DEL SISTEMA
El sistema que opera el robot, est constituido por: Brazo articulado con efector final Teaching box (caja de aprendizaje). Controlador. Cables de conexin. Computador con software para comunicarse con el robot.

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COMPONENTES DEL SISTEMA
MANIPULADOR CONTROLADOR

SIMULADOR DE ENTRADAS Y SALIDAS TEACHING BOX

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

UNIDAD DE CONTROL Y SU CONEXIONADO

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

UNIDAD DE CONTROL Y SU CONEXIONADO

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

CAJA DE APRENDIZAJE (TEACHING BOX)
ON / OFF ( Interruptor de energa ): Habilita o deshabilita la Teaching box. En OFF el control es del PC EMG. STOP ( Interruptor de paro de emergencia ). INC (+ ENT): Mueve al robot a una posicin predefinida por un nmero de posicin mayor al actual. DEC (+ENT ): Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin menor que el actual. P.S ( + NUMERO + ENT ): Define las coordenadas de la posicin actual del robot en la posicin NUMERO. P.C ( + numero ): Elimina la posicin numero. NST ( + ENT ): Regresa el robot al origen mecnico. ORG ( +ENT ): Mueve el robot a la posicin de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas. TRN ( + ENT ): Transfiere el contenido del Eprom a la RAM. WRT (+ ENT ): Escribe el programa y los datos de posicin escritos de la RAM a la Eprom. MOV ( NUMBER + ENT ): Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada. STEP ( + NUMERO + ENT ): Ejecuta el programa paso por paso empezando en el nmero de lnea NUMERO.

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

CAJA DE APRENDIZAJE (TEACHING BOX)
PTP: Selecciona la operacin movimiento de cada articulacin. XYZ: Selecciona la operacin movimiento con coordenadas cartesianas. TOOL: Selecciona la operacin movimiento en el sistema de coordenadas de la herramienta (movimiento de avance / retraccin en la direccin de la mano). X+/B+, X-/B- : Mueve en direccin del eje X o la articulacin de la cintura. Y+/S+, Y-/S-: Mueve en direccin del eje Y o la articulacin del hombro. Z+/E+4, Z-/E-9: Mueve en direccin del eje Y o la articulacin del codo. Tambin nmeros 4 y 9. P+3, P-8: Voltea la mueca arriba y abajo y tambin los nmeros 3 y 8. R+2, R-7: Gira la mueca y nmeros 2 y 7. O 0, C 5 : Abre y cierra la pinza. Nmeros 0 y 5. OPTION + 1, OPTION - 6 : Movimiento del eje opcional. Nmeros 1 y 6.

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OPERACIONES BSICAS
Fijacin del Origen: El robot debe ser retornado al origen despus de ser encendido para que concuerde el origen mecnico del robot con el origen del sistema de control: Oprimir NST y ENT, sucesivamente. Fijacin de la Posicin de Referencia del Sistema de Coordenadas Cartesianas: Se hace para efectuar los movimientos con tanta precisin como sea posible. No es necesaria si el robot se mueve solamente a travs de una serie de puntos enseados. Sin embargo, si se van a usar comandos en el sistema cartesiano de coordenadas, tales como comandos de paletas, esta fijacin debe ser hecha antes de la enseanza. Oprimir ORG y ENT, sucesivamente. Definicin de Posiciones: Llevar el robot a una posicin deseada y despus entrar PS <n de posicion>, ENT Mover a una Posicin: MOV <n de posicion>, ENT Eliminar una Posicin: PC <n de posicion>, ENT

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

LENGUAJE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (CON PC) I (Para mayor detalle, ver manual)
Instrucciones de control posicin/ movimiento: DP (Decrementa posicin) DW (Desplazamiento en x, y y z) HE (Define la posicin actual con un nmero). HO (Fija posicin de referencia en sistema de coordenadas cartesianas) IP (Incrementa una posicin) MA (Mueve a la posicin suma de otras dos). MC (Se mueve entre 2 posiciones pasando por las intermedias) MJ (Mueve cada articulacin en ngulos especificados) MO (Mueve a una posicin especfica) MP (Mueve a una posicin de coordenadas y ngulos especificados) MS (Mueve desde la posicin actual hasta otra pasando por intervalos lineales. MT (Mueve en direccin de la herramienta una distancia determinada).

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

LENGUAJE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (CON PC) II (Para mayor detalle, ver manual)
Instrucciones de control posicin/ movimiento (continuacin): NT (Lleva el robot a su origen mecnico). OG (Lleva el robot al origen de movimiento por articulacin. J1=J2=J3=J4=J5=0 ) PA (Define una paleta de posiciones con un nmero de columnas y filas) PC (Borra posiciones entre otras dos definidas) PD (Crea una posicin con coordenadas y ngulos de la mueca) PL (Asigna las coordenadas de una posicin especificado a otra) PT (Calcula un posicin dentro de una rejilla y la asigna al nmero de la paleta) PX (Intercambia dos posiciones) SF (Asigna a una posicin la suma de las coordenadas de otra posicin) SP (Define la velocidad de movimiento del robot y su aceleracin) TI (Detiene el movimiento durante un perodo especificado de tiempo) TL (Establece la distancia entre la cara e montaje de la mano y su extremo)

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

LENGUAJE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (CON PC) III (Para mayor detalle, ver manual)
Instrucciones de Control de Programa : CP (Carga el valor de un contador en el registro interno de comparacin) DA (Deshabilita la interrupcin del bit de entrada que se encuentre habilitado). DC (Reduce el contador restando 1 al valor acumulado actual.) DL (Elimina lneas del programa) EA (Habilita la interrupcin del bit de entrada y salta a la lnea especificada) ED (Finaliza el programa) EQ (Salto si el contenido del registro interno es igual a un valor especificado) GS (Salto a una subrutina que inicia en la lnea suministrada como parmetro) GT (Salto a la lnea indicada)

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LENGUAJE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (CON PC) IV (Para mayor detalle, ver manual)
Instrucciones de Control de Programa (continuacin): IC (Incrementa en 1 el valor acumulado en el contador indicado) LG (Salta si el contenido del registro interno es mayor que un valor especificado) NG (Salta si el contenido del registro interno no es igual que un valor especificado) NW (Elimina todo programa y los datos de posicin) NX (Final del bucle en un programa ejecutado por el comando RC) RC (Principio de un bucle que se debe ejecutar un nmero de veces) RN (Ejecuta una parte especificada de instrucciones en un programa) RT (Retorno de una subrutina) SC (Carga un valor especfico en un contador) SM (Salta si el contenido del registro interno es menor que un valor especificado)

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

LENGUAJE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (CON PC) V (Para mayor detalle, ver manual)
Instrucciones de Control de la mano: GC (Cerrar la mano). GF (Define el estado abierta/cerrada del agarre de la mano) GO (Abre el agarre de la mano) GP (Define la fuerza de agarre cuando la mano se cierra y se abre)

Instrucciones de Control de entrada y salida (I/O) de datos: ID (Captura directa de datos en el puerto de entrada). IN (Captura de datos de forma sincronizada) OB (Activa (+) o desactiva (-) uno de los bits de salida (0 a 15)) OD (Fija directamente un dato (16 bits) en la salida) OT (Genera datos de forma sincronizada) TB (Salta a una lnea si un bit del registro de entradas est activado (+) o desactivado (-).

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UTILIZACIN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (I)
El software que sirve para programar este robot es muy diverso. Entre otros estn: COSIMIR (COSIPROG) MOVEMASTER VENTURELLO WARDY 2 Tambin se puede programar mediante BASIC y enviar los archivos mediante el puerto de impresora. Nosotros utilizaremos la parte no protegida del entorno COSIMIR. Es decir utilizaremos el programa COSIPROG. Para abrir este programa haremos doble clic en el ejecutable COSIPROG.EXE.

ABRIR FICHERO

COMPILAR FICHERO

MODO APRENDIZAJE

SALVAR FICHERO

CARGAR AL ROBOT

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UTILIZACIN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (II)
Para realizar el programa del robot tenemos que tener en cuenta que debemos crear dos ficheros: Fichero de posiciones (extensin .POS). Fichero con el programa (extensin .MRL)

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

UTILIZACIN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (III)
El proceso para crear un fichero de posiciones es el siguiente:

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UTILIZACIN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (IV)
A partir de aqu podemos introducir las distintas posiciones introduciendo el nmero correspondiente y sus coordenadas. El proceso es ms sencillo si utilizamos la opcin Teach-In, teniendo conectado el robot. De este modo podemos guiarlo a las posiciones deseadas y despus introducirlas en nuestro archivo con el nmero que deseemos.

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10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

UTILIZACIN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (V)
Una vez creado el fichero de posiciones debemos introducir el listado de nuestro programa en el fichero correspondiente (MRL). Para crear dicho fichero debemos proceder como sigue:

10.7 Robot MITSUBISHI RV-M1

UTILIZACIN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIN DEL ROBOT (VI)
Cada lnea debe tener una numeracin que le servir de etiqueta. La numeracin ser progresiva, aunque no necesariamente consecutiva. Por ejemplo, los nmeros de lnea pueden ir de 10 en 10. Igualmente, en cada lnea podemos introducir un comentario precedido del carcter *.

Cuando est terminado el programa podemos salvarlo y, despus, compilarlo con la opcin correspondiente (COMPILE o File, Compile). Por ltimo debemos transferir al robot, los dos ficheros creados. Para ello seleccionamos la ventana y pulsamos la opcin LOAD (On-Line, Load file). Solo quedara ejecutar el programa mediante On-Line, Execute program.

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